ナビゲーション装置
【課題】誘導経路に設定された経路の探索条件に基づいた案内を行うことによって、利用者の希望する探索条件に応じた適切な案内を行うことが可能となり、利用者の利便性を向上させたナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】目的地を設定した際において（Ｓ２）、距離優先、時間優先、有料道路優先の３つの探索条件に基づいてそれぞれ誘導経路候補が探索され（Ｓ３）、探索された経路から利用者によって選択された経路を誘導経路として設定するとともに（Ｓ６）、設定された経路が探索された探索条件に基づいた走行の案内及び施設情報の提供を行う（Ｓ７〜Ｓ１１）ように構成する。
【解決手段】目的地を設定した際において（Ｓ２）、距離優先、時間優先、有料道路優先の３つの探索条件に基づいてそれぞれ誘導経路候補が探索され（Ｓ３）、探索された経路から利用者によって選択された経路を誘導経路として設定するとともに（Ｓ６）、設定された経路が探索された探索条件に基づいた走行の案内及び施設情報の提供を行う（Ｓ７〜Ｓ１１）ように構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定された目的地までの誘導経路を複数の探索条件毎に探索し、探索された複数の経路から選択された経路により設定された誘導経路に基づいて利用者に対して走行の案内を行うナビゲーション装置に関し、特に、誘導経路に設定された経路の探索条件に基づいた案内を行うことによって、利用者の希望する探索条件に応じた適切な案内を行うことが可能となり、利用者の利便性を向上させたナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、ドライバーが所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、ディスプレイ画面に誘導経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ドライバーを所望の目的地まで確実に案内するようになっている（例えば、特開平１１−２５７９９２号公報参照）。
【０００３】
また、従来のナビゲーション装置では、上記経路の探索を行う際に可能な限り利用者の希望に沿った経路を探索するために、複数の探索条件に基づいて目的地までの経路を予め複数パターン探索し、その後に希望する経路を利用者に選択させることについても行われていた。例えば、特開平１−１３０２９９号公報には、目的地までの最短距離経路、最短時間経路、最少費用経路の探索条件に基づいて経路を探索し、その後に探索された経路から利用者に希望する経路を選択させるナビゲーション装置について記載されている。
【特許文献１】特開平１１−２５７９９２号公報（第５頁〜第７頁、図１１〜図２０）
【特許文献２】特開平１−１３０２９９号公報（第２頁〜第３頁、図３〜図５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記した特許文献２に記載されたナビゲーション装置のように利用者によって選択された探索条件の経路に基づいて案内を行う場合において、選択された探索条件に関わらず特許文献１に記載されたナビゲーション装置のような同一種類の案内を行うのみでは、利用者の案内に対する要求を満たすことができなかった。例えば、利用者が目的地への到着を急いでいる場合であって、目的地までの所要時間を短くすることを優先する探索条件によって探索された経路を選択した場合には、利用者は時間に関する案内を欲すると考えられる。また、利用者が目的地へ有料道路を利用して走行したいと考えている場合であって、有料道路を走行することを優先する探索条件によって探索された経路を選択した場合には、利用者は有料道路に関する情報を欲すると考えられる。そこで、そのような利用者の要求に応じた案内を行うこととすれば、利用者の利便性が向上し、利用者に経路を選択させることによる前記効果もより大きいものとなる。
【０００５】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、利用者の希望に即した経路の設定が可能となるとともに経路が探索された条件に対応した案内を行うので、利用者が今回の経路の走行に際して必要とする種類の案内を行うことが可能となり、利用者の利便性をより向上させたナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係るナビゲーション装置は、自車の現在位置を検出する自車位置検出手段（１１）と、目的地を設定する目的地設定手段（１３）と、前記目的地設定手段によって設定された目的地までの間の経路を複数種類の探索条件毎に探索する経路探索手段（１３）と、前記経路探索手段によって探索された複数の経路から一の経路を選択する経路選択手段（１４）と、前記経路選択手段によって選択された経路を誘導経路として設定する経路設定手段（１３）と、前記経路設定手段によって設定された誘導経路に沿った走行を当該誘導経路に設定された経路が探索された探索条件に基づいて案内する走行案内手段（１５、１６）と、を有することを特徴とする。
ここで、「探索条件に基づいて案内する」とは、探索条件毎に案内の内容を変更することとしても良いし、案内を行うタイミングを変更することとしても良い。
【０００７】
また、請求項２に係るナビゲーション装置は、請求項１に記載のナビゲーション装置であって、前記複数種類の探索条件は目的地までの所要時間を短くすることを優先する時間優先を含み、自車の現在位置から誘導経路上の所定地点までの所要時間を算出する所要時間算出手段（１３）を有し、前記走行案内手段（１５、１６）は、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が時間優先である場合に、所定のタイミングで前記所定地点までの所要時間を案内することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に係るナビゲーション装置は、請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置であって、前記複数種類の探索条件は目的地までに有料道路を走行することを優先する有料道路優先を含み、誘導経路上に位置する有料道路の出口までの距離を検出する出口距離検出手段（１３）を有し、前記走行案内手段（１５、１６）は、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が有料道路優先である場合に、他の探索条件により探索された経路が誘導経路に設定された場合より短い距離間隔で前記有料道路の出口を案内することを特徴とする。
ここで、「有料道路」とは、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等を含む。
また、「有料道路の出口を案内する」とは、有料道路の出口の位置、出口までの距離、出口までの所要時間等を案内することを含む。
【０００９】
また、請求項４に係るナビゲーション装置は、自車の現在位置を検出する自車位置検出手段（１１）と、目的地を設定する目的地設定手段（１３）と、前記目的地設定手段によって設定された目的地までの間の経路を複数種類の探索条件毎に探索する経路探索手段（１３）と、前記経路探索手段によって探索された複数の経路から一の経路を選択する経路選択手段（１４）と、前記経路選択手段によって選択された経路を誘導経路として設定する経路設定手段（１３）と、前記経路設定手段によって設定された誘導経路上に位置する施設又は自車の周囲に位置する施設の情報を当該誘導経路に設定された経路の探索された探索条件に基づいて利用者に提供する施設情報提供手段（１５、１６）と、を有することを特徴とする。
ここで、「探索条件に基づいて利用者に提供する」とは、探索条件毎に情報提供を行う施設の種類を変更することとしても良いし、情報提供を行うタイミングを変更することとしても良い。
【００１０】
また、請求項５に係るナビゲーション装置は、請求項４に記載のナビゲーション装置であって、自車の現在位置から誘導経路上に位置する有料道路の入口までの距離を算出する入口距離算出手段（１３）と、前記入口距離算出手段の算出結果に基づいて自車の現在位置から前記有料道路の入口までの距離が所定距離以内であるか否かを判定する距離判定手段（１３）と、を有し、前記施設情報提供手段（１５、１６）は、前記距離判定手段によって前記有料道路の入口までの距離が所定距離以内であると判定された場合に、施設の情報を提供することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項６に係るナビゲーション装置は、請求項４又は請求項５に記載のナビゲーション装置であって、前記複数種類の探索条件は目的地までに有料道路を走行することを優先する有料道路優先を含み、誘導経路上に位置するサービスエリアの自車到着時における混雑状況を予測する混雑状況予測手段（１３）と、誘導経路上に位置するサービスエリアの情報を取得するサービスエリア情報取得手段（１３）と、を有し、前記施設情報提供手段（１５、１６）は、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が有料道路優先であって、且つ前記混雑状況予測手段によって混雑しないと予測された場合には、前記サービスエリア情報取得手段によって取得されたサービスエリアの情報を提供することを特徴とする。
【００１２】
更に、請求項７に係るナビゲーション装置は、請求項４乃至請求項６のいずれかに記載のナビゲーション装置であって、前記複数種類の探索条件は目的地までに有料道路を走行することを優先する有料道路優先を含み、誘導経路上に位置するサービスエリアの自車到着時における混雑状況を予測する混雑状況予測手段（１３）と、自車の周囲に位置する施設の情報を取得する施設情報取得手段（１３）と、を有し、前記施設情報提供手段（１５、１６）は、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が有料道路優先であって、且つ前記混雑状況予測手段によって混雑すると予測された場合には、前記施設情報取得手段によって取得された施設の情報を提供することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
前記構成を有する請求項１に係るナビゲーション装置では、目的地までの間の経路を複数種類の探索条件毎に探索し、探索された複数の経路から一の経路を選択して誘導経路として設定するとともに、設定された誘導経路に沿った走行を当該誘導経路に設定された経路が探索された探索条件に基づいて案内するので、利用者の希望に即した経路の設定に加えて利用者が今回の経路の走行に際して必要とする種類の案内を行うことが可能となり、利用者の利便性を向上させる。
また、探索条件に対応した案内を行うことにより、利用者に複数種類の探索条件によって探索された経路から希望する経路を選択させることによる経路選択の効果もより大きいものとなる。
【００１４】
また、請求項２に係るナビゲーション装置では、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が時間優先である場合に、所定のタイミングで所定地点までの所要時間を案内するので、目的地までの所要時間を優先する利用者が最も必要とすると考えられる時間に関する案内を提供することが可能となる。従って、利用者の希望に即した経路の設定に加えて、利用者の要求を満たした案内を行うことができる。
【００１５】
また、請求項３に係るナビゲーション装置では、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が有料道路優先である場合に、他の探索条件により探索された経路が誘導経路に設定された場合より短い距離間隔で有料道路の出口を案内するので、目的地まで有料道路を優先して走行する利用者が最も必要とすると考えられる有料道路に関する案内を行うことが可能となる。従って、利用者の希望に即した経路の設定に加えて、利用者の要求を満たした案内を行うことができる。
【００１６】
また、請求項４に係るナビゲーション装置では、目的地までの間の経路を複数種類の探索条件毎に探索し、探索された複数の経路から一の経路を選択して誘導経路として設定するとともに、設定された誘導経路上に位置する施設又は自車の周囲に位置する施設の情報を当該誘導経路に設定された経路が探索された探索条件に基づいて提供するので、利用者の希望に即した経路の設定に加えて利用者が今回の経路の走行に際して必要とする種類の施設情報を提供することが可能となり、利用者の利便性を向上させる。
また、探索条件に対応した施設情報の提供を行うことにより、利用者に複数種類の探索条件によって探索された経路から希望する経路を選択させることによる経路選択の効果もより大きいものとなる。
【００１７】
また、請求項５に係るナビゲーション装置では、有料道路の入口までの距離が所定距離以内であると判定された場合に、誘導経路に設定された経路が探索された探索条件に基づいて施設の情報を提供するので、有料道路へと進入する前の段階で利用者が利用すべき施設の情報を予め得ることが可能となる。
【００１８】
また、請求項６に係るナビゲーション装置では、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が有料道路優先であって、且つ誘導経路上に位置するサービスエリアが自車到着時に混雑しないと予測された場合には、当該サービスエリアの情報を提供するので、目的地まで有料道路を優先して走行する利用者が利用するのに有効であると考えられる施設の情報を提供することが可能となる。また、予め利用する予定の施設の情報を得ることによって、その後の利用者の予定が立てやすくなり、利便性が向上する。
【００１９】
更に、請求項７に係るナビゲーション装置では、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が有料道路優先であって、且つ誘導経路上に位置するサービスエリアが自車到着時に混雑すると予測された場合には、サービスエリアの代わりに自車周囲に位置する施設の情報を提供するので、目的地まで有料道路を優先して走行する利用者が利用するのに有効であると考えられる施設の情報を提供することが可能となる。また、予め利用する予定の施設の情報を得ることによって、その後の利用者の予定が立てやすくなり、利便性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明に係るナビゲーション装置についてナビゲーション装置１に具体化した実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００２１】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置を検出する現在地検出処理部（自車位置検出手段）１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部（目的地設定手段、経路探索手段、経路設定手段、所要時間算出手段、出口距離検出手段、入口距離算出手段、距離判定手段、混雑状況予測手段、サービスエリア情報取得手段、施設情報取得手段）１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４（経路選択手段）と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（走行案内手段、施設情報提供手段）１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ（走行案内手段、施設情報提供手段）１６と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信装置１７と、から構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には自車の走行速度を検出する車速センサ２１が接続される。
【００２２】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、距離センサ３３、ステアリングセンサ３４、方位検出部としてのジャイロセンサ３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、目標物（例えば、交差点）までの距離等を検出することが可能となっている。
【００２３】
具体的には、ＧＰＳ３１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車の現在地及び現在時刻を検出し、地磁気センサ３２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、距離センサ３３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。ここで、距離センサ３３としては、例えば、自車の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等を使用することができる。
【００２４】
また、ステアリングセンサ３４は自車の舵（だ）角を検出する。ここで、ステアリングセンサ３４としては、例えば、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００２５】
そして、ジャイロセンサ３５は自車の旋回角を検出する。ここで、ジャイロセンサ３５としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。また、ジャイロセンサ３５によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００２６】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ２２、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、本実施形態においては、データ記録部１２の外部記憶装置及び記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、ハードディスクのほかに、フレキシブルディスク等の磁気ディスクを外部記憶装置として使用することができる。また、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。
【００２７】
ここで、地図情報ＤＢ２２には、経路案内及び地図表示に必要な各種情報が記録されており、例えば、地図を表示するための地図データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
【００２８】
また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
【００２９】
また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に関するデータが記録される。
【００３０】
また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路表示データ等から構成されている。
ここで、ノードコストは交差点に対応するノードに対して基本的に設定されており、信号機の有無、交差点を通過する際の自車の走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）等によってその値が決定される。
また、コストデータとしては、各リンクのリンク長さ、及びリンクを通過するのに必要な旅行時間についても記録されている。そして、リンクコストはリンクの道路属性や道路種別、道路幅、車線数、リンク長さ、旅行時間等に関するデータに基づいて算出される。
【００３１】
ここで、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、複数の探索条件に基づいてそれぞれ経路を探索し、各探索条件で探索された複数本の経路から利用者の希望する一の経路を選択可能に構成されている。そして、探索条件としては、目的地までの距離が短くなることを優先する距離優先と、目的地までの所要時間が短くなることを優先する時間優先と、目的地まで有料道路を走行することを優先する有料道路優先の３種類の探索条件がある。
また、探索条件毎に各リンクで算出されるリンクコストが異なっており、例えば、距離優先ではリンクの長さをリンクコストとして算出する。また、時間優先では旅行時間をリンクコストとして算出する。更に、有料道路優先ではリンクの長さをリンクコストとし、且つ有料道路の道路種別であるリンク以外のリンクのリンクコストを高くして（例えば２倍にして）算出する。尚、時間優先においては、旅行時間の代わりに道路幅、車線数、交通量等の複数の要因に基づいてリンクコストを算出することとしても良い。
【００３２】
そして、経路を探索するに当たっては、出発地側及び目的地側から経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積されたコストと目的地側から累積されたコストとを加算した値、即ち、コスト加算値が算出されるようになっている。そして、コスト加算値が最小になる経路が誘導経路の候補として探索条件毎に１本ずつ合計３本特定される。具体的には、リンク長さをリンクコストとした距離優先では、目的地までの距離が最も短くなる経路が特定される。また、旅行時間をリンクコストとした時間優先では、目的地までの所要時間が最も短くなる経路が特定される。また、有料道路のリンク以外のリンクのリンクコストを高くした有料道路優先では、有料道路が他の条件より多く含まれる経路が特定される。
尚、経路表示データは、経路探索により選択された経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するためのデータである。
【００３３】
また、施設データとしては、各地域のホテル、病院、ガソリンスタンド、駐車場、観光施設、レストラン、サービスエリア等の建物に関するデータが建物を特定する施設ＩＤとともに記録される。なお、前記地図情報ＤＢ２２には、所定の情報をナビゲーション装置１のスピーカ１６によって出力するための音声出力データも記録される。
【００３４】
また、これら地図情報ＤＢ２２の内容は、ＤＶＤや外部に接続したメモリーカード等の記録媒体から情報を転送すること、又は特定の情報センタ等から通信装置１７を介して情報をダウンロードすること等によって更新される。
【００３５】
更に、ナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、自車の現在位置から入力された目的地までの経路の探索及び利用者の選択に基づく経路の設定を行い、設定された経路の探索条件に基づいて自車の走行する車線の案内や施設情報の提供を行う経路案内処理プログラム（図２乃至図５参照）が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記録するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、前記ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、フラッシュメモリ４４等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵ４１に代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。
【００３６】
また、本実施形態においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１２に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００３７】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００３８】
操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。特に本実施形態では探索条件毎に探索された経路から誘導経路として設定する経路を選択する際に使用される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４としては、キーボード、マウス、バーコードリーダ、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック、ライトペン、スタイラスペン等を使用することもできる。更に、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
【００３９】
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＣＲＴディスプレイ、プラズマディスプレイ等を使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することも可能である。
【００４０】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて誘導経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスを出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」や「この先の国道○○号線が渋滞しています。」等がある。なお、スピーカ１６より出力される音声としては、合成された音声のほかに、各種効果音、予めテープやメモリ等に録音された各種の案内情報を出力することもできる。
【００４１】
そして、通信装置１７は、情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況等の各情報から成る交通情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するビーコンレシーバである。また、通信装置１７としては、ＬＡＮ、ＷＡＮ、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系において通信を可能とするネットワーク機器であっても良い。更に、通信装置１７は前記情報センタからの情報の他に、ニュース、天気予報等の情報から成るＦＭ多重情報を、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するＦＭ受信機を備える。尚、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００４２】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する経路案内処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る経路案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路案内処理プログラムは、自車の現在位置から入力された目的地までの経路の探索及び利用者の選択に基づく経路の設定を行い、設定された経路の探索条件に基づいて自車の走行案内や施設情報の提供等を行うプログラムである。尚、以下に図２乃至図５にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４３】
先ず、経路案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車の現在位置を検出する。その後、Ｓ２では利用者の操作部１４の操作に基づいて目的地を設定する。尚、上記Ｓ２の処理が目的地設定手段の処理に相当する。
【００４４】
その後、Ｓ３では距離優先、時間優先、有料道路優先の３種類の探索条件毎に経路の探索を行う。具体的には、距離優先ではリンクデータとしてデータ記録部１２に記憶されたリンクの長さを各リンクのリンクコストとして算出し、ノードコストとリンクコストを加算したコスト加算値が最小になる経路を第１の誘導経路の候補として特定する。また、時間優先ではリンクデータとしてデータ記録部１２に記憶された旅行時間を各リンクのリンクコストとして算出し、ノードコストとリンクコストを加算したコスト加算値が最小になる経路を第２の誘導経路の候補として特定する。更に、有料道路優先ではリンクデータとしてデータ記録部１２に記憶されたリンクの長さを各リンクのリンクコストとし、且つ有料道路の道路種別であるリンク以外のリンクのリンクコストを２倍にして算出し、ノードコストとリンクコストを加算したコスト加算値が最小になる経路を第３の誘導経路の候補として特定する。尚、上記Ｓ３の処理が経路探索手段の処理に相当する。
【００４５】
そして、Ｓ４では前記Ｓ３で探索された３本の誘導経路の候補を液晶ディスプレイ１５に表示する。ここで、図６は前記Ｓ４において誘導経路の候補が地図上に表示された液晶ディスプレイ１５の地図選択候補画面５１を示した図である。
【００４６】
図６に示すように、地図選択候補画面５１には自車の現在位置を示す自車位置マーク５２と前記Ｓ２で設定された目的地の位置を示す目的地マーク５３が表示される。また、自車位置マーク５２と目的地マーク５３との間には、距離優先の探索条件で検索された第１誘導経路候補５４と、時間優先の探索条件で検索された第２誘導経路候補５５と、有料道路優先の探索条件で検索された第３誘導経路候補５６の経路がそれぞれ具体的に地図上で表示される。
ここで、地図選択候補画面５１では表示された第１誘導経路候補５４、第２誘導経路候補５５、第３誘導経路候補５６の内、一の経路（地図選択候補画面５１が最初に表示された時点では第１誘導経路候補５４）が赤色で表示され、他の経路が水色で表示される。そして、操作部１４のカーソルキー（図示せず）を操作することによって、赤色で表示される経路を第１誘導経路候補５４、第２誘導経路候補５５、第３誘導経路候補５６の間で変更することが可能に構成されている。その後、操作部１４の決定キー（図示せず）を押下することによって、その時点で赤色に表示される経路が誘導経路として設定される。
【００４７】
尚、Ｓ４において前記Ｓ３で探索された３本の誘導経路の候補を液晶ディスプレイ１５に表示する表示形式としては前記図６に示す表示形式に限られることは無い。例えば、他の表示形式として図７に示すように各誘導経路候補の距離や目的地までの所要時間等を探索条件毎で比較したリストを表示するようにしても良い。図７は誘導経路の候補を液晶ディスプレイ１５に表示する他の例としてリスト選択候補画面５７を示した図である。
【００４８】
図７に示すように、リスト選択候補画面５７には距離優先の探索条件で検索された第１誘導経路候補と、時間優先の探索条件で検索された第２誘導経路候補と、有料道路優先の探索条件で検索された第３誘導経路候補について、各経路の距離、各経路を使用した場合の目的地までの所要時間、各経路を走行する際に有料道路の利用によって必要となる料金を比較した比較リスト５８を表示する。
ここで、リスト選択候補画面５７では第１誘導経路候補、第２誘導経路候補、第３誘導経路候補の内、一の経路（リスト選択候補画面５７が表示された時点では第１誘導経路候補）の欄が赤色で着色されて表示される。そして、操作部１４のカーソルキー（図示せず）を操作することによって、赤色で着色される欄を第１誘導経路候補、第２誘導経路候補、第３誘導経路候補の間で変更することが可能となる。その後、操作部１４の決定キー（図示せず）を押下することによって、その時点で赤色に着色される欄の経路が誘導経路として設定される。
また、地図選択候補画面５１とリスト選択候補画面５７はどちらか一方のみを表示するのではなく、液晶ディスプレイ１５で表示を切換可能なようにしても良いし、画面を分割して同時に液晶ディスプレイ１５上に表示するようにしても良い。
【００４９】
続いて、Ｓ５では前記Ｓ４で表示された３本の誘導経路候補から経路の選択がなされたか否かが判定される。具体的には、地図選択候補画面５１又はリスト選択候補画面５７が表示された状態で操作部１４の決定キーが押下されたか否かが、操作部１４から送信される操作情報に基づいて判定される。
【００５０】
その結果、経路の選択がなされていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、経路の選択がなされる間で待機される一方、経路の選択がなされたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。
【００５１】
Ｓ６では、前記Ｓ３で探索された３本の第１乃至第３誘導経路候補の内、利用者によって選択された誘導経路の候補を誘導経路として設定する。そして、設定された誘導経路に基づき液晶ディスプレイ１５及びスピーカ１６を用いて以下のように走行の案内及び施設情報の提供が行われる。尚、上記Ｓ６の処理が経路設定手段の処理に相当する。
【００５２】
次に、Ｓ７では前記Ｓ６で誘導経路に設定された経路が距離優先の探索条件で探索された経路であるか否かが判定される。そして、距離優先の探索条件で探索された経路であると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、距離優先の探索条件に基づいた案内処理が行われる（Ｓ８）。
【００５３】
一方、距離優先の探索条件で探索された経路でないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、続いて、前記Ｓ６で誘導経路に設定された経路が時間優先の探索条件で探索された経路であるか否かが判定される（Ｓ９）。そして、時間優先の探索条件で探索された経路であると判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、時間優先の探索条件に基づいた案内処理が行われる（Ｓ１０）。
【００５４】
また、時間優先の探索条件で探索された経路でもないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）、即ち、有料道路優先の探索条件で探索された経路であると判定された場合には、有料道路優先の探索条件に基づいた案内処理が行われる（Ｓ１１）。
尚、前記Ｓ８の距離優先の探索条件に基づいた距離優先案内処理、前記Ｓ１０の時間優先の探索条件に基づいた時間優先案内処理、前記Ｓ１１の有料道路優先の探索条件に基づいた有料道路優先案内処理については後に図３乃至図５を用いて詳細に説明する。
【００５５】
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置１において前記Ｓ８で行われる距離優先案内処理のサブ処理について図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係るナビゲーション装置１における距離優先案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００５６】
先ず、距離優先案内処理のＳ２１においてＣＰＵ４１は、自車の現在位置を現在地検出処理部１１により検出し、更に、自車の前方の誘導経路上に位置する右折又は左折の案内を必要とする案内交差点の位置（座標）を地図情報ＤＢ２２から検出する。そして、検出結果に基づいて、自車の現在位置から検出された案内交差点までの距離を算出する。
【００５７】
その後、Ｓ２２では前記Ｓ２１で算出された自車の現在位置から案内交差点までの距離が所定距離（例えば、２００ｍ）であるか否かが判定される。そして、所定距離であると判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、案内交差点に対する走行案内を利用者に対して出力する（Ｓ２３）。具体的には、「２００ｍ先、○○交差点を右方向（左方向）です」との音声をスピーカ１６から出力する。また、右折（左折）を示す矢印を液晶ディスプレイ１５に表示する。それに対して、所定距離でないと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）にはＳ２１へと戻り、再度自車の現在位置から検出された案内交差点までの距離を算出する。
【００５８】
続いて、Ｓ２４では自車が前記Ｓ２１で検出された案内交差点を右折又は左折したか否かが判定される。そして、案内交差点を右折又は左折していないと判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）には、右折又は左折が完了するまで待機される。
【００５９】
一方、案内交差点を右折又は左折したと判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、Ｓ２５でＣＰＵ４１は、自車の現在位置を現在地検出処理部１１により検出し、更に、自車の前方の誘導経路上に位置する次の案内交差点の位置（座標）を地図情報ＤＢ２２から検出する。そして、検出結果に基づいて、自車の現在位置から検出された次の案内交差点までの距離を算出する。
【００６０】
その後、Ｓ２６では前記Ｓ２５で算出された自車の現在位置から次の案内交差点までの距離と進行方向を報知する走行案内を利用者に対して出力する。具体的には、「××ｋｍ先の交差点を右方向（左方向）です」との音声をスピーカ１６から出力する。また、右折（左折）を示す矢印を液晶ディスプレイ１５に表示する。
尚、Ｓ２５及びＳ２６の処理は、案内交差点を曲がった直後のみでなく、操作部１４のリクエスト（再音声）スイッチ（図示せず）が押下された際に行うようにしても良い。それによって、利用者の希望するタイミングで次の案内交差点までの距離と進行方向を知ることが可能となる。
また、案内の対象とする対象地点は前記案内交差点のみである必要はなく、ＩＣ（インターチェンジ）やＳＡ（サービスエリア）等の施設の位置、カーブの進入口、目的地等であっても良い。その場合には、対象地点までの距離のみを案内することとする。
【００６１】
その後、Ｓ２７では自車が前記Ｓ２で設定された目的地に到達したか否かが判定され、目的地に到達していないと判定された場合（Ｓ２７：ＮＯ）にはＳ２１へと戻り、再度自車の現在位置から案内対象となる次の案内交差点までの距離を算出する。それに対し、目的地に到達したと判定された場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）には、当該距離優先案内処理を終了する。
【００６２】
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置１において前記Ｓ１０で行われる時間優先案内処理のサブ処理について図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係るナビゲーション装置１における時間優先案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００６３】
先ず、時間優先案内処理のＳ３１においてＣＰＵ４１は、自車の現在位置を現在地検出処理部１１により検出し、更に、自車の前方の誘導経路上に位置する右折又は左折の案内を必要とする案内交差点の位置（座標）を地図情報ＤＢ２２から検出する。そして、検出結果に基づいて、自車の現在位置から検出された案内交差点までの距離を算出する。
【００６４】
その後、Ｓ３２では前記Ｓ３１で算出された自車の現在位置から案内交差点までの距離が所定距離（例えば、２００ｍ）であるか否かが判定される。そして、所定距離であると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）には、案内交差点に対する走行案内を利用者に対して出力する（Ｓ３３）。具体的には、「２００ｍ先、○○交差点を右方向（左方向）です」との音声をスピーカ１６から出力する。また、右折（左折）を示す矢印を液晶ディスプレイ１５に表示する。それに対して、所定距離でないと判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）にはＳ３１へと戻り、再度自車の現在位置から検出された案内交差点までの距離を算出する。
【００６５】
続いて、Ｓ３４では自車が前記Ｓ３１で検出された案内交差点を右折又は左折したか否かが判定される。そして、まだ案内交差点を右折又は左折していないと判定された場合（Ｓ３４：ＮＯ）には、右折又は左折が完了するまで待機される。
【００６６】
一方、案内交差点を右折又は左折したと判定された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）には、Ｓ３５でＣＰＵ４１は、自車の現在位置を現在地検出処理部１１により検出し、更に、自車の前方の誘導経路上に位置する次の案内交差点の位置（座標）を地図情報ＤＢ２２から検出する。そして、検出結果に基づいて、自車の現在位置から検出された次の案内交差点までの距離を算出する。
【００６７】
更に、Ｓ３６では車速センサ２１によって自車の走行速度を検出し、前記Ｓ３５で算出された次の案内交差点までの距離に基づいて、次の案内交差点までの所要時間を算出する。尚、上記Ｓ３６の処理が所要時間算出手段の処理に相当する。また、次の案内交差点までの所要時間を算出する際においては、地図情報ＤＢ２２に記憶されたリンクの旅行時間を用いることとしても良い。
【００６８】
その後、Ｓ３７では前記Ｓ３５で算出された自車の現在位置から次の案内交差点までの距離と、進行方向と、前記Ｓ３６で算出された所要時間とを報知する走行案内を利用者に対して出力する。具体的には、「××ｋｍ先の交差点を右方向（左方向）です。およそ△△分です」との音声をスピーカ１６から出力する。また、右折（左折）を示す矢印を液晶ディスプレイ１５に表示する。
尚、Ｓ３５乃至Ｓ３７の処理は、案内交差点を曲がった直後のみでなく、操作部１４のリクエスト（再音声）スイッチ（図示せず）が押下された際に行うようにしても良い。それによって、利用者の希望するタイミングで次の案内交差点までの距離と進行方向と所要時間を知ることが可能となる。
また、案内の対象とする対象地点は前記案内交差点のみである必要はなく、ＩＣ（インターチェンジ）やＳＡ（サービスエリア）等の施設の位置、カーブの進入口、目的地等であっても良い。その場合には、対象地点までの距離のみを案内することとする。
【００６９】
その後、Ｓ３８では自車が前記Ｓ２で設定された目的地に到達したか否かが判定され、目的地に到達していないと判定された場合（Ｓ３７：ＮＯ）にはＳ３１へと戻り、再度自車の現在位置から案内対象となる次の案内交差点までの距離を算出する。それに対し、目的地に到達したと判定された場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）には、当該時間優先案内処理を終了する。
【００７０】
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置１において前記Ｓ１１で行われる有料道路優先案内処理のサブ処理について図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係るナビゲーション装置１における有料道路優先案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００７１】
先ず、有料道路優先案内処理のＳ４１においてＣＰＵ４１は、自車の現在位置を現在地検出処理部１１により検出し、更に、地図情報ＤＢ２２に記録されたリンクデータから自車が現在走行する道路（リンク）の道路種別を特定する。次に、Ｓ４２では前記Ｓ４１の検出結果に基づいて自車が現在、高速道路を乗線中であるか否かが判定される。
【００７２】
その結果、自車が高速道路を乗線中であると判定された場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）には、Ｓ４３で液晶ディスプレイ１５の右半分に高速略図６３の表示を行う。ここで、高速略図６３とは、高速道路を走行する自車の現在位置と、高速道路中に配置される各種施設（ＳＡ、ＰＡ（パーキングエリア）、ＩＣ等）の相対的な位置関係を簡略化して示した模式図をいう。図８は前記Ｓ４３で高速略図４３が表示された液晶ディスプレイ１５の表示画面を示した図である。
【００７３】
図８に示すように、高速略図６３が表示されると液晶ディスプレイ１５の略中央の縦方向に画面分割線６１が形成される。そして、画面分割線６１の左側には通常の地図画面６２が表示され、画面分割線６１の右側には高速略図６３が表示される。
ここで、地図画面６２には、自車の現在位置を示す自車位置マーク６４と、前記Ｓ６で設定された誘導経路６５がそれぞれ自車周辺の地図上で特定できるように表示される。
一方、高速略図６３には、自車の現在位置を示す自車位置マーク６６と、自車の進行方向に位置する複数箇所（例えば３箇所）のＳＡ等の施設名称を示した施設表示部６７と、施設表示部６７に表示された施設までの距離及び到着予想時刻を示した走行情報表示部６８とが表示される。
そして、利用者は高速道路走行中において地図画面６２とともに高速略図６３を参照することによって、地図画面６２のみでは知ることが困難な高速道路に配置されたＳＡやＩＣ等の有効な情報を容易に知ることが可能となる。尚、上記高速略図６３の表示は有料道路優先によって探索された経路が誘導経路に設定されている場合のみ行うこととし、距離優先や時間優先で探索された経路が設定された場合には表示されないように制御される。
【００７４】
続いて、Ｓ４４では、自車の現在位置を現在地検出処理部１１により検出し、更に、自車の前方の誘導経路（高速道路）上に位置するＩＣ出口（有料道路の出口に相当）の位置（座標）を地図情報ＤＢ２２から検出する。そして、検出結果に基づいて、自車の現在位置から検出されたＩＣ出口までの距離を算出する。尚、上記Ｓ４４の処理が出口距離算出手段の処理に相当する。
【００７５】
その後、Ｓ４５では前記Ｓ４４で算出された自車の現在位置からＩＣ出口までの距離が所定距離（例えば、５ｋｍ、３ｋｍ、２ｋｍ、１ｋｍ、５００ｍ、２００ｍのいずれか）であるか否かが判定される。そして、所定距離であると判定された場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）には、ＩＣ出口に対する走行案内を利用者に対して出力する（Ｓ４６）。具体的には、ＩＣの名称とＩＣまでの距離を報知する「５ｋｍ先○○ＩＣです」との音声をスピーカ１６から出力する。また、ＩＣの名称と距離を液晶ディスプレイ１５に表示する。
【００７６】
ここで、前記Ｓ４５及びＳ４６でＩＣ出口に対する走行案内を利用者に対して出力するタイミングは、他の探索条件である距離優先及び時間優先で探索された経路を誘導経路に設定されている場合と比較して、より短い距離間隔で行われるように構成されている。具体的には、距離優先及び時間優先で探索された経路を誘導経路に設定されている場合には、前記Ｓ４５の判定処理で自車の現在位置からＩＣ出口までの距離と比較される所定距離が、より長い間隔（例えば、３ｋｍ、１ｋｍ、２００ｍ）で判定されるように構成される。
【００７７】
一方、所定距離でないと判定された場合（Ｓ４５：ＮＯ）にはＳ５５へと移行し、自車が前記Ｓ２で設定された目的地に到達したか否かが判定される。その結果、目的地に到達していないと判定された場合（Ｓ５５：ＮＯ）にはＳ４１へと戻り、再度自車の現在位置から案内対象となる次の案内交差点までの距離を算出する。それに対し、目的地に到達したと判定された場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）には、当該有料道路優先案内処理を終了する。
【００７８】
また、前記Ｓ４２の判定処理で自車が高速道路を乗線中でないと判定された場合（Ｓ４２：ＮＯ）には、Ｓ４７で自車の現在位置を現在地検出処理部１１により検出し、更に、自車の前方の誘導経路上に位置するＩＣ入口（有料道路の入口に相当）の位置（座標）を地図情報ＤＢ２２から検出する。そして、検出結果に基づいて、自車の現在位置から検出されたＩＣ入口までの距離を算出する。尚、上記Ｓ４７の処理が入口距離算出手段の処理に相当する。
【００７９】
その後、Ｓ４８では前記Ｓ４７で算出された自車の現在位置からＩＣ入口までの距離が所定距離（例えば、３ｋｍ）以内であるか否かが判定される。そして、所定距離以内でないと判定された場合（Ｓ４８：ＮＯ）にはＳ５５へと移行する。尚、上記Ｓ４８の処理が距離判定手段の処理に相当する。
【００８０】
一方、所定距離以内であると判定された場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）には、Ｓ４９で自車の前方の誘導経路上に位置するＳＡの混雑状況を、通信装置１７を介して交通ラジオやＶＩＣＳにより受信する。更に、地図情報ＤＢ２２に記録された施設データに基づいて、自車の前方の誘導経路上に位置するＳＡの情報を取得する。ここで、受信する混雑状況としてはＳＡ内の駐車場内に車が駐車された割合や、ＳＡ施設内部に入場した敷地面積あたりの人数等がある。また、取得する施設の情報としてはＳＡの名称、ＳＡの位置（座標）、トイレの有無、レストランの有無、ＧＳ（ガソリンスタンド）の有無等がある。
尚、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、混雑状況を受信するとともに施設の情報を取得する対象となるＳＡは、自車の現在位置から２０ｋｍ以内に位置し、且つ自車位置に近い方から最大で２箇所のＳＡである。また、上記Ｓ４９の処理がサービスエリア情報取得手段の処理に相当する。
【００８１】
次に、Ｓ５０では車速センサ２１により検出した自車の現在の走行速度と前記Ｓ４９で受信したＳＡの位置とから各ＳＡに到達する到達予想時刻を算出し、更に、その時刻における各ＳＡの混雑状況を前記Ｓ４９で受信した各ＳＡの混雑状況から予測する。尚、上記Ｓ５０の処理が混雑状況予測手段の処理に相当する。
ここで、ＳＡの混雑状況の予測方法の一つとしては、例えば、所定時間帯（１２：００〜１３：００までの昼食時間帯等）にはＳＡが混雑すると予測する方法がある。その予測方法によれば、前記Ｓ４９で１１：５０に混雑状況を受信した段階でＳＡが空いているとしても、ＳＡへの到着予想時刻が１２：１０であった場合には当該ＳＡは混雑すると予測することとなる。
【００８２】
次に、Ｓ５１では前記Ｓ５０で混雑状況が予測された最大２箇所のＳＡが、全て混雑しているか否かが判定される。具体的には、ＳＡ内の駐車場内に車が駐車された割合が９０％以上である場合や、ＳＡ施設内部の敷地面積あたりの人数が０．５人／ｍ２以上である場合に混雑していると判定される。
【００８３】
そして、混雑していないＳＡがあると判定された場合（Ｓ５１：ＮＯ）には、当該ＳＡの情報を利用者に対して提供する。具体的には、前記Ｓ４９で情報が取得され前記Ｓ５０で混雑状況が予測された最大２箇所のＳＡに関して、取得された情報と予測された混雑状況をそれぞれ液晶ディスプレイ１５に表示する。図９は前記Ｓ５２でＳＡの情報を報知するＳＡ情報画面７１が表示された際の液晶ディスプレイ１５の表示画面を示した図である。
【００８４】
図９に示すように、ＳＡ情報画面７１は自車の現在位置から２０ｋｍ以内に位置し、且つ自車位置に近い方から最大で２箇所のＳＡに関して、ＳＡの名称７２と、予測されるＳＡの混雑状況７３と、各種施設の有無情報７４と、自車位置からの距離７５と、自車位置からの所要時間７６とが表示される。例えば、図９では自車位置から最も近い○○サービスエリアは混雑しており、次に近い××サービスエリアは空いていることを表示している。
従って、利用者はＳＡ情報画面７１を参照することによって、これから走行する高速道路に配置されたＳＡについて自車到着予想時刻に基づいた情報を得ることが可能となる。
【００８５】
一方、全てのＳＡが混雑していると判定された場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）には、車両の現在位置から１０ｋｍ以内に位置する食事施設を検索し、該当する食事施設の情報を地図情報ＤＢ２２に記憶された施設データから抽出して取得する（Ｓ５３）。尚、上記Ｓ５３の処理が施設情報取得手段の処理に相当する。
【００８６】
そして、Ｓ５４では液晶ディスプレイ１５に前記Ｓ５３で取得した食事施設の情報を示した食事施設リスト画面８１を表示する。図１０は前記Ｓ５４で自車周囲の食事施設の情報を報知する食事施設リスト画面８１が表示された際の液晶ディスプレイ１５の表示画面を示した図である。
【００８７】
食事施設リスト画面８１は、図１０に示すように食事施設の検索条件及び該当した食事施設の件数を表示した検索条件表示部８２と、検索された食事施設の一覧を示した検索結果表示部８３とから構成されている。
【００８８】
また、検索結果表示部８３には、前記Ｓ５３で情報を取得した食事施設の名称及びジャンル８４、車両の現在地から食事施設への方位８５、車両の現在地から食事施設への距離８６がそれぞれ表示される。例えば、図１０ではレストランである「ＡＡＡ店」が自車の右方向５ｋｍ先に位置することを表示している。
ここで、車両の現在地からの食事施設の方位８５は、地図情報ＤＢ２２に記録された施設の位置座標と、ＧＰＳ３１で検出された車両の現在地とから算出される。また、車両の現在地からの食事施設の距離８６は、地図情報ＤＢ２２に記録された施設の位置座標と、地磁気センサ３２によって検出された自車方位とから算出される。
【００８９】
従って、利用者は食事施設リスト画面８１を参照することによって、高速道路に進入する前であって、高速道路上のＳＡが混雑している場合に、ＳＡの代わりとなる適当な食事施設の名称及び位置に関する情報を得ることができる。尚、食事施設以外にもコンビニエンスストアやＧＳの施設情報を提供することとしても良い。
【００９０】
その後、Ｓ５５では自車が前記Ｓ２で設定された目的地に到達したか否かが判定される。その結果、目的地に到達していないと判定された場合（Ｓ５５：ＮＯ）にはＳ４１へと戻り、再度自車の現在位置から案内対象となる次の案内交差点までの距離を算出する。一方、目的地に到達したと判定された場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）には、当該有料道路優先案内処理を終了する。
【００９１】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、目的地を設定した際において（Ｓ２）、距離優先、時間優先、有料道路優先の３つの探索条件に基づいてそれぞれ誘導経路候補が探索され（Ｓ３）、探索された経路から利用者によって選択された経路を誘導経路として設定するとともに（Ｓ６）、設定された経路が探索された探索条件に基づいた走行の案内及び施設情報の提供を行う（Ｓ７〜Ｓ１１）ので、利用者の希望に即した経路の設定に加えて利用者が今回の経路の走行に際して必要とする種類の案内を行うことが可能となり、利用者の利便性を向上させる。
また、探索条件に対応した案内を行うことにより、利用者に複数種類の探索条件によって探索された経路から希望する経路を選択させることによる経路選択の効果もより大きいものとなる。
また、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が時間優先である場合には、所定のタイミングで案内交差点までの所要時間を案内する（Ｓ３７）ので、目的地までの所要時間を優先する利用者が最も必要とすると考えられる時間に関する案内を提供することが可能となる。従って、利用者の希望に即した経路の設定に加えて、利用者の要求を満たした案内を行うことができる。
また、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が有料道路優先である場合には、他の探索条件により探索された経路が誘導経路に設定された場合より短い距離間隔で有料道路の出口であるＩＣ出口を案内する（Ｓ４６）ので、目的地まで有料道路を優先して走行する利用者が最も必要とすると考えられる有料道路に関する案内を行うことが可能となる。
更に、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が有料道路優先であって、且つ誘導経路上に位置するサービスエリアが自車到着時に混雑しないと予測された場合（Ｓ５１：ＮＯ）には、当該サービスエリアの情報を提供し（Ｓ５２）、一方で混雑すると予測された場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）には、サービスエリアの代わりに自車周囲に位置する施設の情報を提供する（Ｓ５４）ので、有料道路へと進入する前の段階で目的地まで有料道路を優先して走行する利用者が利用するのに有効であると考えられる施設の情報を提供することが可能となる。また、予め利用する予定の施設の情報を得ることによって、その後の利用者の予定が立てやすくなり、利便性が向上する。
【００９２】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、探索条件の具体例として、目的地までの距離が短くなることを優先する距離優先と、目的地までの所要時間が短くなることを優先する時間優先と、目的地まで有料道路を走行することを優先する有料道路優先の３種類の探索条件を挙げて説明したが、他の例として目的地まで走行するのに必要な料金が少なくなることを優先した料金優先や、国道等の分かりやすい道を走行することを優先した道路優先等を用いることとしても良い。
【００９３】
また、本実施形態ではＳＡ情報画面７１によって利用者に提供するＳＡとして自車位置から２０ｋｍ以内で最大２箇所のＳＡの情報を提供することとしているが、誘導経路上に位置する全てのＳＡの情報を提供することとしても良い。また、ＳＡの情報のみでなくＰＡの混雑状況を示す情報も併せて提供することとしても良い。
【００９４】
また、本実施形態ではＳＡの混雑状況の予測（Ｓ５０）は、情報センタから受信した情報に基づいてナビゲーション制御部１３が行うこととしているが、混雑状況の予測を情報センタ側で行い、その予測結果のみをナビゲーション装置１が受信するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】本実施形態に係るナビゲーション装置が実行する経路案内処理プログラムのフローチャートである。
【図３】本実施形態に係るナビゲーション装置が実行する距離優先案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図４】本実施形態に係るナビゲーション装置が実行する時間優先案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図５】本実施形態に係るナビゲーション装置が実行する有料道路優先案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図６】ステップ４において誘導経路の候補が地図上に表示された液晶ディスプレイの地図選択候補画面を示した図である。
【図７】誘導経路の候補を液晶ディスプレイに表示する他の例としてリスト選択候補画面を示した図である。
【図８】ステップ４３で高速略図が表示された液晶ディスプレイの表示画面を示した図である。
【図９】ステップ５２でＳＡの情報を報知するＳＡ情報画面が表示された液晶ディスプレイの表示画面を示した図である。
【図１０】ステップ５４で自車周囲の食事施設の情報を報知する食事施設リスト画面が表示された際の液晶ディスプレイの表示画面を示した図である。
【符号の説明】
【００９６】
１ ナビゲーション装置
１２ データ記録部
１１ 現在地検出処理部
１３ ナビゲーション制御部
１５ 液晶ディスプレイ
１６ スピーカ
１７ 通信装置
２２ 地図情報ＤＢ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定された目的地までの誘導経路を複数の探索条件毎に探索し、探索された複数の経路から選択された経路により設定された誘導経路に基づいて利用者に対して走行の案内を行うナビゲーション装置に関し、特に、誘導経路に設定された経路の探索条件に基づいた案内を行うことによって、利用者の希望する探索条件に応じた適切な案内を行うことが可能となり、利用者の利便性を向上させたナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、ドライバーが所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、ディスプレイ画面に誘導経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ドライバーを所望の目的地まで確実に案内するようになっている（例えば、特開平１１−２５７９９２号公報参照）。
【０００３】
また、従来のナビゲーション装置では、上記経路の探索を行う際に可能な限り利用者の希望に沿った経路を探索するために、複数の探索条件に基づいて目的地までの経路を予め複数パターン探索し、その後に希望する経路を利用者に選択させることについても行われていた。例えば、特開平１−１３０２９９号公報には、目的地までの最短距離経路、最短時間経路、最少費用経路の探索条件に基づいて経路を探索し、その後に探索された経路から利用者に希望する経路を選択させるナビゲーション装置について記載されている。
【特許文献１】特開平１１−２５７９９２号公報（第５頁〜第７頁、図１１〜図２０）
【特許文献２】特開平１−１３０２９９号公報（第２頁〜第３頁、図３〜図５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記した特許文献２に記載されたナビゲーション装置のように利用者によって選択された探索条件の経路に基づいて案内を行う場合において、選択された探索条件に関わらず特許文献１に記載されたナビゲーション装置のような同一種類の案内を行うのみでは、利用者の案内に対する要求を満たすことができなかった。例えば、利用者が目的地への到着を急いでいる場合であって、目的地までの所要時間を短くすることを優先する探索条件によって探索された経路を選択した場合には、利用者は時間に関する案内を欲すると考えられる。また、利用者が目的地へ有料道路を利用して走行したいと考えている場合であって、有料道路を走行することを優先する探索条件によって探索された経路を選択した場合には、利用者は有料道路に関する情報を欲すると考えられる。そこで、そのような利用者の要求に応じた案内を行うこととすれば、利用者の利便性が向上し、利用者に経路を選択させることによる前記効果もより大きいものとなる。
【０００５】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、利用者の希望に即した経路の設定が可能となるとともに経路が探索された条件に対応した案内を行うので、利用者が今回の経路の走行に際して必要とする種類の案内を行うことが可能となり、利用者の利便性をより向上させたナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係るナビゲーション装置は、自車の現在位置を検出する自車位置検出手段（１１）と、目的地を設定する目的地設定手段（１３）と、前記目的地設定手段によって設定された目的地までの間の経路を複数種類の探索条件毎に探索する経路探索手段（１３）と、前記経路探索手段によって探索された複数の経路から一の経路を選択する経路選択手段（１４）と、前記経路選択手段によって選択された経路を誘導経路として設定する経路設定手段（１３）と、前記経路設定手段によって設定された誘導経路に沿った走行を当該誘導経路に設定された経路が探索された探索条件に基づいて案内する走行案内手段（１５、１６）と、を有することを特徴とする。
ここで、「探索条件に基づいて案内する」とは、探索条件毎に案内の内容を変更することとしても良いし、案内を行うタイミングを変更することとしても良い。
【０００７】
また、請求項２に係るナビゲーション装置は、請求項１に記載のナビゲーション装置であって、前記複数種類の探索条件は目的地までの所要時間を短くすることを優先する時間優先を含み、自車の現在位置から誘導経路上の所定地点までの所要時間を算出する所要時間算出手段（１３）を有し、前記走行案内手段（１５、１６）は、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が時間優先である場合に、所定のタイミングで前記所定地点までの所要時間を案内することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３に係るナビゲーション装置は、請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置であって、前記複数種類の探索条件は目的地までに有料道路を走行することを優先する有料道路優先を含み、誘導経路上に位置する有料道路の出口までの距離を検出する出口距離検出手段（１３）を有し、前記走行案内手段（１５、１６）は、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が有料道路優先である場合に、他の探索条件により探索された経路が誘導経路に設定された場合より短い距離間隔で前記有料道路の出口を案内することを特徴とする。
ここで、「有料道路」とは、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等を含む。
また、「有料道路の出口を案内する」とは、有料道路の出口の位置、出口までの距離、出口までの所要時間等を案内することを含む。
【０００９】
また、請求項４に係るナビゲーション装置は、自車の現在位置を検出する自車位置検出手段（１１）と、目的地を設定する目的地設定手段（１３）と、前記目的地設定手段によって設定された目的地までの間の経路を複数種類の探索条件毎に探索する経路探索手段（１３）と、前記経路探索手段によって探索された複数の経路から一の経路を選択する経路選択手段（１４）と、前記経路選択手段によって選択された経路を誘導経路として設定する経路設定手段（１３）と、前記経路設定手段によって設定された誘導経路上に位置する施設又は自車の周囲に位置する施設の情報を当該誘導経路に設定された経路の探索された探索条件に基づいて利用者に提供する施設情報提供手段（１５、１６）と、を有することを特徴とする。
ここで、「探索条件に基づいて利用者に提供する」とは、探索条件毎に情報提供を行う施設の種類を変更することとしても良いし、情報提供を行うタイミングを変更することとしても良い。
【００１０】
また、請求項５に係るナビゲーション装置は、請求項４に記載のナビゲーション装置であって、自車の現在位置から誘導経路上に位置する有料道路の入口までの距離を算出する入口距離算出手段（１３）と、前記入口距離算出手段の算出結果に基づいて自車の現在位置から前記有料道路の入口までの距離が所定距離以内であるか否かを判定する距離判定手段（１３）と、を有し、前記施設情報提供手段（１５、１６）は、前記距離判定手段によって前記有料道路の入口までの距離が所定距離以内であると判定された場合に、施設の情報を提供することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項６に係るナビゲーション装置は、請求項４又は請求項５に記載のナビゲーション装置であって、前記複数種類の探索条件は目的地までに有料道路を走行することを優先する有料道路優先を含み、誘導経路上に位置するサービスエリアの自車到着時における混雑状況を予測する混雑状況予測手段（１３）と、誘導経路上に位置するサービスエリアの情報を取得するサービスエリア情報取得手段（１３）と、を有し、前記施設情報提供手段（１５、１６）は、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が有料道路優先であって、且つ前記混雑状況予測手段によって混雑しないと予測された場合には、前記サービスエリア情報取得手段によって取得されたサービスエリアの情報を提供することを特徴とする。
【００１２】
更に、請求項７に係るナビゲーション装置は、請求項４乃至請求項６のいずれかに記載のナビゲーション装置であって、前記複数種類の探索条件は目的地までに有料道路を走行することを優先する有料道路優先を含み、誘導経路上に位置するサービスエリアの自車到着時における混雑状況を予測する混雑状況予測手段（１３）と、自車の周囲に位置する施設の情報を取得する施設情報取得手段（１３）と、を有し、前記施設情報提供手段（１５、１６）は、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が有料道路優先であって、且つ前記混雑状況予測手段によって混雑すると予測された場合には、前記施設情報取得手段によって取得された施設の情報を提供することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
前記構成を有する請求項１に係るナビゲーション装置では、目的地までの間の経路を複数種類の探索条件毎に探索し、探索された複数の経路から一の経路を選択して誘導経路として設定するとともに、設定された誘導経路に沿った走行を当該誘導経路に設定された経路が探索された探索条件に基づいて案内するので、利用者の希望に即した経路の設定に加えて利用者が今回の経路の走行に際して必要とする種類の案内を行うことが可能となり、利用者の利便性を向上させる。
また、探索条件に対応した案内を行うことにより、利用者に複数種類の探索条件によって探索された経路から希望する経路を選択させることによる経路選択の効果もより大きいものとなる。
【００１４】
また、請求項２に係るナビゲーション装置では、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が時間優先である場合に、所定のタイミングで所定地点までの所要時間を案内するので、目的地までの所要時間を優先する利用者が最も必要とすると考えられる時間に関する案内を提供することが可能となる。従って、利用者の希望に即した経路の設定に加えて、利用者の要求を満たした案内を行うことができる。
【００１５】
また、請求項３に係るナビゲーション装置では、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が有料道路優先である場合に、他の探索条件により探索された経路が誘導経路に設定された場合より短い距離間隔で有料道路の出口を案内するので、目的地まで有料道路を優先して走行する利用者が最も必要とすると考えられる有料道路に関する案内を行うことが可能となる。従って、利用者の希望に即した経路の設定に加えて、利用者の要求を満たした案内を行うことができる。
【００１６】
また、請求項４に係るナビゲーション装置では、目的地までの間の経路を複数種類の探索条件毎に探索し、探索された複数の経路から一の経路を選択して誘導経路として設定するとともに、設定された誘導経路上に位置する施設又は自車の周囲に位置する施設の情報を当該誘導経路に設定された経路が探索された探索条件に基づいて提供するので、利用者の希望に即した経路の設定に加えて利用者が今回の経路の走行に際して必要とする種類の施設情報を提供することが可能となり、利用者の利便性を向上させる。
また、探索条件に対応した施設情報の提供を行うことにより、利用者に複数種類の探索条件によって探索された経路から希望する経路を選択させることによる経路選択の効果もより大きいものとなる。
【００１７】
また、請求項５に係るナビゲーション装置では、有料道路の入口までの距離が所定距離以内であると判定された場合に、誘導経路に設定された経路が探索された探索条件に基づいて施設の情報を提供するので、有料道路へと進入する前の段階で利用者が利用すべき施設の情報を予め得ることが可能となる。
【００１８】
また、請求項６に係るナビゲーション装置では、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が有料道路優先であって、且つ誘導経路上に位置するサービスエリアが自車到着時に混雑しないと予測された場合には、当該サービスエリアの情報を提供するので、目的地まで有料道路を優先して走行する利用者が利用するのに有効であると考えられる施設の情報を提供することが可能となる。また、予め利用する予定の施設の情報を得ることによって、その後の利用者の予定が立てやすくなり、利便性が向上する。
【００１９】
更に、請求項７に係るナビゲーション装置では、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が有料道路優先であって、且つ誘導経路上に位置するサービスエリアが自車到着時に混雑すると予測された場合には、サービスエリアの代わりに自車周囲に位置する施設の情報を提供するので、目的地まで有料道路を優先して走行する利用者が利用するのに有効であると考えられる施設の情報を提供することが可能となる。また、予め利用する予定の施設の情報を得ることによって、その後の利用者の予定が立てやすくなり、利便性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明に係るナビゲーション装置についてナビゲーション装置１に具体化した実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００２１】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置を検出する現在地検出処理部（自車位置検出手段）１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部（目的地設定手段、経路探索手段、経路設定手段、所要時間算出手段、出口距離検出手段、入口距離算出手段、距離判定手段、混雑状況予測手段、サービスエリア情報取得手段、施設情報取得手段）１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４（経路選択手段）と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ（走行案内手段、施設情報提供手段）１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ（走行案内手段、施設情報提供手段）１６と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信装置１７と、から構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には自車の走行速度を検出する車速センサ２１が接続される。
【００２２】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、距離センサ３３、ステアリングセンサ３４、方位検出部としてのジャイロセンサ３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、目標物（例えば、交差点）までの距離等を検出することが可能となっている。
【００２３】
具体的には、ＧＰＳ３１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車の現在地及び現在時刻を検出し、地磁気センサ３２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、距離センサ３３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。ここで、距離センサ３３としては、例えば、自車の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等を使用することができる。
【００２４】
また、ステアリングセンサ３４は自車の舵（だ）角を検出する。ここで、ステアリングセンサ３４としては、例えば、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００２５】
そして、ジャイロセンサ３５は自車の旋回角を検出する。ここで、ジャイロセンサ３５としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。また、ジャイロセンサ３５によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００２６】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ２２、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、本実施形態においては、データ記録部１２の外部記憶装置及び記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、ハードディスクのほかに、フレキシブルディスク等の磁気ディスクを外部記憶装置として使用することができる。また、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。
【００２７】
ここで、地図情報ＤＢ２２には、経路案内及び地図表示に必要な各種情報が記録されており、例えば、地図を表示するための地図データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。
【００２８】
また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
【００２９】
また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に関するデータが記録される。
【００３０】
また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路表示データ等から構成されている。
ここで、ノードコストは交差点に対応するノードに対して基本的に設定されており、信号機の有無、交差点を通過する際の自車の走行経路（即ち直進、右折及び左折の種類）等によってその値が決定される。
また、コストデータとしては、各リンクのリンク長さ、及びリンクを通過するのに必要な旅行時間についても記録されている。そして、リンクコストはリンクの道路属性や道路種別、道路幅、車線数、リンク長さ、旅行時間等に関するデータに基づいて算出される。
【００３１】
ここで、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、複数の探索条件に基づいてそれぞれ経路を探索し、各探索条件で探索された複数本の経路から利用者の希望する一の経路を選択可能に構成されている。そして、探索条件としては、目的地までの距離が短くなることを優先する距離優先と、目的地までの所要時間が短くなることを優先する時間優先と、目的地まで有料道路を走行することを優先する有料道路優先の３種類の探索条件がある。
また、探索条件毎に各リンクで算出されるリンクコストが異なっており、例えば、距離優先ではリンクの長さをリンクコストとして算出する。また、時間優先では旅行時間をリンクコストとして算出する。更に、有料道路優先ではリンクの長さをリンクコストとし、且つ有料道路の道路種別であるリンク以外のリンクのリンクコストを高くして（例えば２倍にして）算出する。尚、時間優先においては、旅行時間の代わりに道路幅、車線数、交通量等の複数の要因に基づいてリンクコストを算出することとしても良い。
【００３２】
そして、経路を探索するに当たっては、出発地側及び目的地側から経路の探索が行われ、出発地側からの探索と目的地側からの探索との重なり部分において、出発地側から累積されたコストと目的地側から累積されたコストとを加算した値、即ち、コスト加算値が算出されるようになっている。そして、コスト加算値が最小になる経路が誘導経路の候補として探索条件毎に１本ずつ合計３本特定される。具体的には、リンク長さをリンクコストとした距離優先では、目的地までの距離が最も短くなる経路が特定される。また、旅行時間をリンクコストとした時間優先では、目的地までの所要時間が最も短くなる経路が特定される。また、有料道路のリンク以外のリンクのリンクコストを高くした有料道路優先では、有料道路が他の条件より多く含まれる経路が特定される。
尚、経路表示データは、経路探索により選択された経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するためのデータである。
【００３３】
また、施設データとしては、各地域のホテル、病院、ガソリンスタンド、駐車場、観光施設、レストラン、サービスエリア等の建物に関するデータが建物を特定する施設ＩＤとともに記録される。なお、前記地図情報ＤＢ２２には、所定の情報をナビゲーション装置１のスピーカ１６によって出力するための音声出力データも記録される。
【００３４】
また、これら地図情報ＤＢ２２の内容は、ＤＶＤや外部に接続したメモリーカード等の記録媒体から情報を転送すること、又は特定の情報センタ等から通信装置１７を介して情報をダウンロードすること等によって更新される。
【００３５】
更に、ナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、自車の現在位置から入力された目的地までの経路の探索及び利用者の選択に基づく経路の設定を行い、設定された経路の探索条件に基づいて自車の走行する車線の案内や施設情報の提供を行う経路案内処理プログラム（図２乃至図５参照）が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記録するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、前記ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、フラッシュメモリ４４等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵ４１に代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。
【００３６】
また、本実施形態においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部１２に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００３７】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００３８】
操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。特に本実施形態では探索条件毎に探索された経路から誘導経路として設定する経路を選択する際に使用される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４としては、キーボード、マウス、バーコードリーダ、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック、ライトペン、スタイラスペン等を使用することもできる。更に、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
【００３９】
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＣＲＴディスプレイ、プラズマディスプレイ等を使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することも可能である。
【００４０】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて誘導経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスを出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」や「この先の国道○○号線が渋滞しています。」等がある。なお、スピーカ１６より出力される音声としては、合成された音声のほかに、各種効果音、予めテープやメモリ等に録音された各種の案内情報を出力することもできる。
【００４１】
そして、通信装置１７は、情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況等の各情報から成る交通情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するビーコンレシーバである。また、通信装置１７としては、ＬＡＮ、ＷＡＮ、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系において通信を可能とするネットワーク機器であっても良い。更に、通信装置１７は前記情報センタからの情報の他に、ニュース、天気予報等の情報から成るＦＭ多重情報を、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するＦＭ受信機を備える。尚、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００４２】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する経路案内処理プログラムについて図２に基づき説明する。図２は本実施形態に係る経路案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路案内処理プログラムは、自車の現在位置から入力された目的地までの経路の探索及び利用者の選択に基づく経路の設定を行い、設定された経路の探索条件に基づいて自車の走行案内や施設情報の提供等を行うプログラムである。尚、以下に図２乃至図５にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４３】
先ず、経路案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車の現在位置を検出する。その後、Ｓ２では利用者の操作部１４の操作に基づいて目的地を設定する。尚、上記Ｓ２の処理が目的地設定手段の処理に相当する。
【００４４】
その後、Ｓ３では距離優先、時間優先、有料道路優先の３種類の探索条件毎に経路の探索を行う。具体的には、距離優先ではリンクデータとしてデータ記録部１２に記憶されたリンクの長さを各リンクのリンクコストとして算出し、ノードコストとリンクコストを加算したコスト加算値が最小になる経路を第１の誘導経路の候補として特定する。また、時間優先ではリンクデータとしてデータ記録部１２に記憶された旅行時間を各リンクのリンクコストとして算出し、ノードコストとリンクコストを加算したコスト加算値が最小になる経路を第２の誘導経路の候補として特定する。更に、有料道路優先ではリンクデータとしてデータ記録部１２に記憶されたリンクの長さを各リンクのリンクコストとし、且つ有料道路の道路種別であるリンク以外のリンクのリンクコストを２倍にして算出し、ノードコストとリンクコストを加算したコスト加算値が最小になる経路を第３の誘導経路の候補として特定する。尚、上記Ｓ３の処理が経路探索手段の処理に相当する。
【００４５】
そして、Ｓ４では前記Ｓ３で探索された３本の誘導経路の候補を液晶ディスプレイ１５に表示する。ここで、図６は前記Ｓ４において誘導経路の候補が地図上に表示された液晶ディスプレイ１５の地図選択候補画面５１を示した図である。
【００４６】
図６に示すように、地図選択候補画面５１には自車の現在位置を示す自車位置マーク５２と前記Ｓ２で設定された目的地の位置を示す目的地マーク５３が表示される。また、自車位置マーク５２と目的地マーク５３との間には、距離優先の探索条件で検索された第１誘導経路候補５４と、時間優先の探索条件で検索された第２誘導経路候補５５と、有料道路優先の探索条件で検索された第３誘導経路候補５６の経路がそれぞれ具体的に地図上で表示される。
ここで、地図選択候補画面５１では表示された第１誘導経路候補５４、第２誘導経路候補５５、第３誘導経路候補５６の内、一の経路（地図選択候補画面５１が最初に表示された時点では第１誘導経路候補５４）が赤色で表示され、他の経路が水色で表示される。そして、操作部１４のカーソルキー（図示せず）を操作することによって、赤色で表示される経路を第１誘導経路候補５４、第２誘導経路候補５５、第３誘導経路候補５６の間で変更することが可能に構成されている。その後、操作部１４の決定キー（図示せず）を押下することによって、その時点で赤色に表示される経路が誘導経路として設定される。
【００４７】
尚、Ｓ４において前記Ｓ３で探索された３本の誘導経路の候補を液晶ディスプレイ１５に表示する表示形式としては前記図６に示す表示形式に限られることは無い。例えば、他の表示形式として図７に示すように各誘導経路候補の距離や目的地までの所要時間等を探索条件毎で比較したリストを表示するようにしても良い。図７は誘導経路の候補を液晶ディスプレイ１５に表示する他の例としてリスト選択候補画面５７を示した図である。
【００４８】
図７に示すように、リスト選択候補画面５７には距離優先の探索条件で検索された第１誘導経路候補と、時間優先の探索条件で検索された第２誘導経路候補と、有料道路優先の探索条件で検索された第３誘導経路候補について、各経路の距離、各経路を使用した場合の目的地までの所要時間、各経路を走行する際に有料道路の利用によって必要となる料金を比較した比較リスト５８を表示する。
ここで、リスト選択候補画面５７では第１誘導経路候補、第２誘導経路候補、第３誘導経路候補の内、一の経路（リスト選択候補画面５７が表示された時点では第１誘導経路候補）の欄が赤色で着色されて表示される。そして、操作部１４のカーソルキー（図示せず）を操作することによって、赤色で着色される欄を第１誘導経路候補、第２誘導経路候補、第３誘導経路候補の間で変更することが可能となる。その後、操作部１４の決定キー（図示せず）を押下することによって、その時点で赤色に着色される欄の経路が誘導経路として設定される。
また、地図選択候補画面５１とリスト選択候補画面５７はどちらか一方のみを表示するのではなく、液晶ディスプレイ１５で表示を切換可能なようにしても良いし、画面を分割して同時に液晶ディスプレイ１５上に表示するようにしても良い。
【００４９】
続いて、Ｓ５では前記Ｓ４で表示された３本の誘導経路候補から経路の選択がなされたか否かが判定される。具体的には、地図選択候補画面５１又はリスト選択候補画面５７が表示された状態で操作部１４の決定キーが押下されたか否かが、操作部１４から送信される操作情報に基づいて判定される。
【００５０】
その結果、経路の選択がなされていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、経路の選択がなされる間で待機される一方、経路の選択がなされたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。
【００５１】
Ｓ６では、前記Ｓ３で探索された３本の第１乃至第３誘導経路候補の内、利用者によって選択された誘導経路の候補を誘導経路として設定する。そして、設定された誘導経路に基づき液晶ディスプレイ１５及びスピーカ１６を用いて以下のように走行の案内及び施設情報の提供が行われる。尚、上記Ｓ６の処理が経路設定手段の処理に相当する。
【００５２】
次に、Ｓ７では前記Ｓ６で誘導経路に設定された経路が距離優先の探索条件で探索された経路であるか否かが判定される。そして、距離優先の探索条件で探索された経路であると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、距離優先の探索条件に基づいた案内処理が行われる（Ｓ８）。
【００５３】
一方、距離優先の探索条件で探索された経路でないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、続いて、前記Ｓ６で誘導経路に設定された経路が時間優先の探索条件で探索された経路であるか否かが判定される（Ｓ９）。そして、時間優先の探索条件で探索された経路であると判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、時間優先の探索条件に基づいた案内処理が行われる（Ｓ１０）。
【００５４】
また、時間優先の探索条件で探索された経路でもないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）、即ち、有料道路優先の探索条件で探索された経路であると判定された場合には、有料道路優先の探索条件に基づいた案内処理が行われる（Ｓ１１）。
尚、前記Ｓ８の距離優先の探索条件に基づいた距離優先案内処理、前記Ｓ１０の時間優先の探索条件に基づいた時間優先案内処理、前記Ｓ１１の有料道路優先の探索条件に基づいた有料道路優先案内処理については後に図３乃至図５を用いて詳細に説明する。
【００５５】
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置１において前記Ｓ８で行われる距離優先案内処理のサブ処理について図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係るナビゲーション装置１における距離優先案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００５６】
先ず、距離優先案内処理のＳ２１においてＣＰＵ４１は、自車の現在位置を現在地検出処理部１１により検出し、更に、自車の前方の誘導経路上に位置する右折又は左折の案内を必要とする案内交差点の位置（座標）を地図情報ＤＢ２２から検出する。そして、検出結果に基づいて、自車の現在位置から検出された案内交差点までの距離を算出する。
【００５７】
その後、Ｓ２２では前記Ｓ２１で算出された自車の現在位置から案内交差点までの距離が所定距離（例えば、２００ｍ）であるか否かが判定される。そして、所定距離であると判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、案内交差点に対する走行案内を利用者に対して出力する（Ｓ２３）。具体的には、「２００ｍ先、○○交差点を右方向（左方向）です」との音声をスピーカ１６から出力する。また、右折（左折）を示す矢印を液晶ディスプレイ１５に表示する。それに対して、所定距離でないと判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）にはＳ２１へと戻り、再度自車の現在位置から検出された案内交差点までの距離を算出する。
【００５８】
続いて、Ｓ２４では自車が前記Ｓ２１で検出された案内交差点を右折又は左折したか否かが判定される。そして、案内交差点を右折又は左折していないと判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）には、右折又は左折が完了するまで待機される。
【００５９】
一方、案内交差点を右折又は左折したと判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、Ｓ２５でＣＰＵ４１は、自車の現在位置を現在地検出処理部１１により検出し、更に、自車の前方の誘導経路上に位置する次の案内交差点の位置（座標）を地図情報ＤＢ２２から検出する。そして、検出結果に基づいて、自車の現在位置から検出された次の案内交差点までの距離を算出する。
【００６０】
その後、Ｓ２６では前記Ｓ２５で算出された自車の現在位置から次の案内交差点までの距離と進行方向を報知する走行案内を利用者に対して出力する。具体的には、「××ｋｍ先の交差点を右方向（左方向）です」との音声をスピーカ１６から出力する。また、右折（左折）を示す矢印を液晶ディスプレイ１５に表示する。
尚、Ｓ２５及びＳ２６の処理は、案内交差点を曲がった直後のみでなく、操作部１４のリクエスト（再音声）スイッチ（図示せず）が押下された際に行うようにしても良い。それによって、利用者の希望するタイミングで次の案内交差点までの距離と進行方向を知ることが可能となる。
また、案内の対象とする対象地点は前記案内交差点のみである必要はなく、ＩＣ（インターチェンジ）やＳＡ（サービスエリア）等の施設の位置、カーブの進入口、目的地等であっても良い。その場合には、対象地点までの距離のみを案内することとする。
【００６１】
その後、Ｓ２７では自車が前記Ｓ２で設定された目的地に到達したか否かが判定され、目的地に到達していないと判定された場合（Ｓ２７：ＮＯ）にはＳ２１へと戻り、再度自車の現在位置から案内対象となる次の案内交差点までの距離を算出する。それに対し、目的地に到達したと判定された場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）には、当該距離優先案内処理を終了する。
【００６２】
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置１において前記Ｓ１０で行われる時間優先案内処理のサブ処理について図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係るナビゲーション装置１における時間優先案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００６３】
先ず、時間優先案内処理のＳ３１においてＣＰＵ４１は、自車の現在位置を現在地検出処理部１１により検出し、更に、自車の前方の誘導経路上に位置する右折又は左折の案内を必要とする案内交差点の位置（座標）を地図情報ＤＢ２２から検出する。そして、検出結果に基づいて、自車の現在位置から検出された案内交差点までの距離を算出する。
【００６４】
その後、Ｓ３２では前記Ｓ３１で算出された自車の現在位置から案内交差点までの距離が所定距離（例えば、２００ｍ）であるか否かが判定される。そして、所定距離であると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）には、案内交差点に対する走行案内を利用者に対して出力する（Ｓ３３）。具体的には、「２００ｍ先、○○交差点を右方向（左方向）です」との音声をスピーカ１６から出力する。また、右折（左折）を示す矢印を液晶ディスプレイ１５に表示する。それに対して、所定距離でないと判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）にはＳ３１へと戻り、再度自車の現在位置から検出された案内交差点までの距離を算出する。
【００６５】
続いて、Ｓ３４では自車が前記Ｓ３１で検出された案内交差点を右折又は左折したか否かが判定される。そして、まだ案内交差点を右折又は左折していないと判定された場合（Ｓ３４：ＮＯ）には、右折又は左折が完了するまで待機される。
【００６６】
一方、案内交差点を右折又は左折したと判定された場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）には、Ｓ３５でＣＰＵ４１は、自車の現在位置を現在地検出処理部１１により検出し、更に、自車の前方の誘導経路上に位置する次の案内交差点の位置（座標）を地図情報ＤＢ２２から検出する。そして、検出結果に基づいて、自車の現在位置から検出された次の案内交差点までの距離を算出する。
【００６７】
更に、Ｓ３６では車速センサ２１によって自車の走行速度を検出し、前記Ｓ３５で算出された次の案内交差点までの距離に基づいて、次の案内交差点までの所要時間を算出する。尚、上記Ｓ３６の処理が所要時間算出手段の処理に相当する。また、次の案内交差点までの所要時間を算出する際においては、地図情報ＤＢ２２に記憶されたリンクの旅行時間を用いることとしても良い。
【００６８】
その後、Ｓ３７では前記Ｓ３５で算出された自車の現在位置から次の案内交差点までの距離と、進行方向と、前記Ｓ３６で算出された所要時間とを報知する走行案内を利用者に対して出力する。具体的には、「××ｋｍ先の交差点を右方向（左方向）です。およそ△△分です」との音声をスピーカ１６から出力する。また、右折（左折）を示す矢印を液晶ディスプレイ１５に表示する。
尚、Ｓ３５乃至Ｓ３７の処理は、案内交差点を曲がった直後のみでなく、操作部１４のリクエスト（再音声）スイッチ（図示せず）が押下された際に行うようにしても良い。それによって、利用者の希望するタイミングで次の案内交差点までの距離と進行方向と所要時間を知ることが可能となる。
また、案内の対象とする対象地点は前記案内交差点のみである必要はなく、ＩＣ（インターチェンジ）やＳＡ（サービスエリア）等の施設の位置、カーブの進入口、目的地等であっても良い。その場合には、対象地点までの距離のみを案内することとする。
【００６９】
その後、Ｓ３８では自車が前記Ｓ２で設定された目的地に到達したか否かが判定され、目的地に到達していないと判定された場合（Ｓ３７：ＮＯ）にはＳ３１へと戻り、再度自車の現在位置から案内対象となる次の案内交差点までの距離を算出する。それに対し、目的地に到達したと判定された場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）には、当該時間優先案内処理を終了する。
【００７０】
次に、本実施形態に係るナビゲーション装置１において前記Ｓ１１で行われる有料道路優先案内処理のサブ処理について図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係るナビゲーション装置１における有料道路優先案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００７１】
先ず、有料道路優先案内処理のＳ４１においてＣＰＵ４１は、自車の現在位置を現在地検出処理部１１により検出し、更に、地図情報ＤＢ２２に記録されたリンクデータから自車が現在走行する道路（リンク）の道路種別を特定する。次に、Ｓ４２では前記Ｓ４１の検出結果に基づいて自車が現在、高速道路を乗線中であるか否かが判定される。
【００７２】
その結果、自車が高速道路を乗線中であると判定された場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）には、Ｓ４３で液晶ディスプレイ１５の右半分に高速略図６３の表示を行う。ここで、高速略図６３とは、高速道路を走行する自車の現在位置と、高速道路中に配置される各種施設（ＳＡ、ＰＡ（パーキングエリア）、ＩＣ等）の相対的な位置関係を簡略化して示した模式図をいう。図８は前記Ｓ４３で高速略図４３が表示された液晶ディスプレイ１５の表示画面を示した図である。
【００７３】
図８に示すように、高速略図６３が表示されると液晶ディスプレイ１５の略中央の縦方向に画面分割線６１が形成される。そして、画面分割線６１の左側には通常の地図画面６２が表示され、画面分割線６１の右側には高速略図６３が表示される。
ここで、地図画面６２には、自車の現在位置を示す自車位置マーク６４と、前記Ｓ６で設定された誘導経路６５がそれぞれ自車周辺の地図上で特定できるように表示される。
一方、高速略図６３には、自車の現在位置を示す自車位置マーク６６と、自車の進行方向に位置する複数箇所（例えば３箇所）のＳＡ等の施設名称を示した施設表示部６７と、施設表示部６７に表示された施設までの距離及び到着予想時刻を示した走行情報表示部６８とが表示される。
そして、利用者は高速道路走行中において地図画面６２とともに高速略図６３を参照することによって、地図画面６２のみでは知ることが困難な高速道路に配置されたＳＡやＩＣ等の有効な情報を容易に知ることが可能となる。尚、上記高速略図６３の表示は有料道路優先によって探索された経路が誘導経路に設定されている場合のみ行うこととし、距離優先や時間優先で探索された経路が設定された場合には表示されないように制御される。
【００７４】
続いて、Ｓ４４では、自車の現在位置を現在地検出処理部１１により検出し、更に、自車の前方の誘導経路（高速道路）上に位置するＩＣ出口（有料道路の出口に相当）の位置（座標）を地図情報ＤＢ２２から検出する。そして、検出結果に基づいて、自車の現在位置から検出されたＩＣ出口までの距離を算出する。尚、上記Ｓ４４の処理が出口距離算出手段の処理に相当する。
【００７５】
その後、Ｓ４５では前記Ｓ４４で算出された自車の現在位置からＩＣ出口までの距離が所定距離（例えば、５ｋｍ、３ｋｍ、２ｋｍ、１ｋｍ、５００ｍ、２００ｍのいずれか）であるか否かが判定される。そして、所定距離であると判定された場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）には、ＩＣ出口に対する走行案内を利用者に対して出力する（Ｓ４６）。具体的には、ＩＣの名称とＩＣまでの距離を報知する「５ｋｍ先○○ＩＣです」との音声をスピーカ１６から出力する。また、ＩＣの名称と距離を液晶ディスプレイ１５に表示する。
【００７６】
ここで、前記Ｓ４５及びＳ４６でＩＣ出口に対する走行案内を利用者に対して出力するタイミングは、他の探索条件である距離優先及び時間優先で探索された経路を誘導経路に設定されている場合と比較して、より短い距離間隔で行われるように構成されている。具体的には、距離優先及び時間優先で探索された経路を誘導経路に設定されている場合には、前記Ｓ４５の判定処理で自車の現在位置からＩＣ出口までの距離と比較される所定距離が、より長い間隔（例えば、３ｋｍ、１ｋｍ、２００ｍ）で判定されるように構成される。
【００７７】
一方、所定距離でないと判定された場合（Ｓ４５：ＮＯ）にはＳ５５へと移行し、自車が前記Ｓ２で設定された目的地に到達したか否かが判定される。その結果、目的地に到達していないと判定された場合（Ｓ５５：ＮＯ）にはＳ４１へと戻り、再度自車の現在位置から案内対象となる次の案内交差点までの距離を算出する。それに対し、目的地に到達したと判定された場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）には、当該有料道路優先案内処理を終了する。
【００７８】
また、前記Ｓ４２の判定処理で自車が高速道路を乗線中でないと判定された場合（Ｓ４２：ＮＯ）には、Ｓ４７で自車の現在位置を現在地検出処理部１１により検出し、更に、自車の前方の誘導経路上に位置するＩＣ入口（有料道路の入口に相当）の位置（座標）を地図情報ＤＢ２２から検出する。そして、検出結果に基づいて、自車の現在位置から検出されたＩＣ入口までの距離を算出する。尚、上記Ｓ４７の処理が入口距離算出手段の処理に相当する。
【００７９】
その後、Ｓ４８では前記Ｓ４７で算出された自車の現在位置からＩＣ入口までの距離が所定距離（例えば、３ｋｍ）以内であるか否かが判定される。そして、所定距離以内でないと判定された場合（Ｓ４８：ＮＯ）にはＳ５５へと移行する。尚、上記Ｓ４８の処理が距離判定手段の処理に相当する。
【００８０】
一方、所定距離以内であると判定された場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）には、Ｓ４９で自車の前方の誘導経路上に位置するＳＡの混雑状況を、通信装置１７を介して交通ラジオやＶＩＣＳにより受信する。更に、地図情報ＤＢ２２に記録された施設データに基づいて、自車の前方の誘導経路上に位置するＳＡの情報を取得する。ここで、受信する混雑状況としてはＳＡ内の駐車場内に車が駐車された割合や、ＳＡ施設内部に入場した敷地面積あたりの人数等がある。また、取得する施設の情報としてはＳＡの名称、ＳＡの位置（座標）、トイレの有無、レストランの有無、ＧＳ（ガソリンスタンド）の有無等がある。
尚、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、混雑状況を受信するとともに施設の情報を取得する対象となるＳＡは、自車の現在位置から２０ｋｍ以内に位置し、且つ自車位置に近い方から最大で２箇所のＳＡである。また、上記Ｓ４９の処理がサービスエリア情報取得手段の処理に相当する。
【００８１】
次に、Ｓ５０では車速センサ２１により検出した自車の現在の走行速度と前記Ｓ４９で受信したＳＡの位置とから各ＳＡに到達する到達予想時刻を算出し、更に、その時刻における各ＳＡの混雑状況を前記Ｓ４９で受信した各ＳＡの混雑状況から予測する。尚、上記Ｓ５０の処理が混雑状況予測手段の処理に相当する。
ここで、ＳＡの混雑状況の予測方法の一つとしては、例えば、所定時間帯（１２：００〜１３：００までの昼食時間帯等）にはＳＡが混雑すると予測する方法がある。その予測方法によれば、前記Ｓ４９で１１：５０に混雑状況を受信した段階でＳＡが空いているとしても、ＳＡへの到着予想時刻が１２：１０であった場合には当該ＳＡは混雑すると予測することとなる。
【００８２】
次に、Ｓ５１では前記Ｓ５０で混雑状況が予測された最大２箇所のＳＡが、全て混雑しているか否かが判定される。具体的には、ＳＡ内の駐車場内に車が駐車された割合が９０％以上である場合や、ＳＡ施設内部の敷地面積あたりの人数が０．５人／ｍ２以上である場合に混雑していると判定される。
【００８３】
そして、混雑していないＳＡがあると判定された場合（Ｓ５１：ＮＯ）には、当該ＳＡの情報を利用者に対して提供する。具体的には、前記Ｓ４９で情報が取得され前記Ｓ５０で混雑状況が予測された最大２箇所のＳＡに関して、取得された情報と予測された混雑状況をそれぞれ液晶ディスプレイ１５に表示する。図９は前記Ｓ５２でＳＡの情報を報知するＳＡ情報画面７１が表示された際の液晶ディスプレイ１５の表示画面を示した図である。
【００８４】
図９に示すように、ＳＡ情報画面７１は自車の現在位置から２０ｋｍ以内に位置し、且つ自車位置に近い方から最大で２箇所のＳＡに関して、ＳＡの名称７２と、予測されるＳＡの混雑状況７３と、各種施設の有無情報７４と、自車位置からの距離７５と、自車位置からの所要時間７６とが表示される。例えば、図９では自車位置から最も近い○○サービスエリアは混雑しており、次に近い××サービスエリアは空いていることを表示している。
従って、利用者はＳＡ情報画面７１を参照することによって、これから走行する高速道路に配置されたＳＡについて自車到着予想時刻に基づいた情報を得ることが可能となる。
【００８５】
一方、全てのＳＡが混雑していると判定された場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）には、車両の現在位置から１０ｋｍ以内に位置する食事施設を検索し、該当する食事施設の情報を地図情報ＤＢ２２に記憶された施設データから抽出して取得する（Ｓ５３）。尚、上記Ｓ５３の処理が施設情報取得手段の処理に相当する。
【００８６】
そして、Ｓ５４では液晶ディスプレイ１５に前記Ｓ５３で取得した食事施設の情報を示した食事施設リスト画面８１を表示する。図１０は前記Ｓ５４で自車周囲の食事施設の情報を報知する食事施設リスト画面８１が表示された際の液晶ディスプレイ１５の表示画面を示した図である。
【００８７】
食事施設リスト画面８１は、図１０に示すように食事施設の検索条件及び該当した食事施設の件数を表示した検索条件表示部８２と、検索された食事施設の一覧を示した検索結果表示部８３とから構成されている。
【００８８】
また、検索結果表示部８３には、前記Ｓ５３で情報を取得した食事施設の名称及びジャンル８４、車両の現在地から食事施設への方位８５、車両の現在地から食事施設への距離８６がそれぞれ表示される。例えば、図１０ではレストランである「ＡＡＡ店」が自車の右方向５ｋｍ先に位置することを表示している。
ここで、車両の現在地からの食事施設の方位８５は、地図情報ＤＢ２２に記録された施設の位置座標と、ＧＰＳ３１で検出された車両の現在地とから算出される。また、車両の現在地からの食事施設の距離８６は、地図情報ＤＢ２２に記録された施設の位置座標と、地磁気センサ３２によって検出された自車方位とから算出される。
【００８９】
従って、利用者は食事施設リスト画面８１を参照することによって、高速道路に進入する前であって、高速道路上のＳＡが混雑している場合に、ＳＡの代わりとなる適当な食事施設の名称及び位置に関する情報を得ることができる。尚、食事施設以外にもコンビニエンスストアやＧＳの施設情報を提供することとしても良い。
【００９０】
その後、Ｓ５５では自車が前記Ｓ２で設定された目的地に到達したか否かが判定される。その結果、目的地に到達していないと判定された場合（Ｓ５５：ＮＯ）にはＳ４１へと戻り、再度自車の現在位置から案内対象となる次の案内交差点までの距離を算出する。一方、目的地に到達したと判定された場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）には、当該有料道路優先案内処理を終了する。
【００９１】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、目的地を設定した際において（Ｓ２）、距離優先、時間優先、有料道路優先の３つの探索条件に基づいてそれぞれ誘導経路候補が探索され（Ｓ３）、探索された経路から利用者によって選択された経路を誘導経路として設定するとともに（Ｓ６）、設定された経路が探索された探索条件に基づいた走行の案内及び施設情報の提供を行う（Ｓ７〜Ｓ１１）ので、利用者の希望に即した経路の設定に加えて利用者が今回の経路の走行に際して必要とする種類の案内を行うことが可能となり、利用者の利便性を向上させる。
また、探索条件に対応した案内を行うことにより、利用者に複数種類の探索条件によって探索された経路から希望する経路を選択させることによる経路選択の効果もより大きいものとなる。
また、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が時間優先である場合には、所定のタイミングで案内交差点までの所要時間を案内する（Ｓ３７）ので、目的地までの所要時間を優先する利用者が最も必要とすると考えられる時間に関する案内を提供することが可能となる。従って、利用者の希望に即した経路の設定に加えて、利用者の要求を満たした案内を行うことができる。
また、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が有料道路優先である場合には、他の探索条件により探索された経路が誘導経路に設定された場合より短い距離間隔で有料道路の出口であるＩＣ出口を案内する（Ｓ４６）ので、目的地まで有料道路を優先して走行する利用者が最も必要とすると考えられる有料道路に関する案内を行うことが可能となる。
更に、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が有料道路優先であって、且つ誘導経路上に位置するサービスエリアが自車到着時に混雑しないと予測された場合（Ｓ５１：ＮＯ）には、当該サービスエリアの情報を提供し（Ｓ５２）、一方で混雑すると予測された場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）には、サービスエリアの代わりに自車周囲に位置する施設の情報を提供する（Ｓ５４）ので、有料道路へと進入する前の段階で目的地まで有料道路を優先して走行する利用者が利用するのに有効であると考えられる施設の情報を提供することが可能となる。また、予め利用する予定の施設の情報を得ることによって、その後の利用者の予定が立てやすくなり、利便性が向上する。
【００９２】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、探索条件の具体例として、目的地までの距離が短くなることを優先する距離優先と、目的地までの所要時間が短くなることを優先する時間優先と、目的地まで有料道路を走行することを優先する有料道路優先の３種類の探索条件を挙げて説明したが、他の例として目的地まで走行するのに必要な料金が少なくなることを優先した料金優先や、国道等の分かりやすい道を走行することを優先した道路優先等を用いることとしても良い。
【００９３】
また、本実施形態ではＳＡ情報画面７１によって利用者に提供するＳＡとして自車位置から２０ｋｍ以内で最大２箇所のＳＡの情報を提供することとしているが、誘導経路上に位置する全てのＳＡの情報を提供することとしても良い。また、ＳＡの情報のみでなくＰＡの混雑状況を示す情報も併せて提供することとしても良い。
【００９４】
また、本実施形態ではＳＡの混雑状況の予測（Ｓ５０）は、情報センタから受信した情報に基づいてナビゲーション制御部１３が行うこととしているが、混雑状況の予測を情報センタ側で行い、その予測結果のみをナビゲーション装置１が受信するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】本実施形態に係るナビゲーション装置が実行する経路案内処理プログラムのフローチャートである。
【図３】本実施形態に係るナビゲーション装置が実行する距離優先案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図４】本実施形態に係るナビゲーション装置が実行する時間優先案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図５】本実施形態に係るナビゲーション装置が実行する有料道路優先案内処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図６】ステップ４において誘導経路の候補が地図上に表示された液晶ディスプレイの地図選択候補画面を示した図である。
【図７】誘導経路の候補を液晶ディスプレイに表示する他の例としてリスト選択候補画面を示した図である。
【図８】ステップ４３で高速略図が表示された液晶ディスプレイの表示画面を示した図である。
【図９】ステップ５２でＳＡの情報を報知するＳＡ情報画面が表示された液晶ディスプレイの表示画面を示した図である。
【図１０】ステップ５４で自車周囲の食事施設の情報を報知する食事施設リスト画面が表示された際の液晶ディスプレイの表示画面を示した図である。
【符号の説明】
【００９６】
１ ナビゲーション装置
１２ データ記録部
１１ 現在地検出処理部
１３ ナビゲーション制御部
１５ 液晶ディスプレイ
１６ スピーカ
１７ 通信装置
２２ 地図情報ＤＢ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の現在位置を検出する自車位置検出手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地設定手段によって設定された目的地までの間の経路を複数種類の探索条件毎に探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段によって探索された複数の経路から一の経路を選択する経路選択手段と、
前記経路選択手段によって選択された経路を誘導経路として設定する経路設定手段と、
前記経路設定手段によって設定された誘導経路に沿った走行を当該誘導経路に設定された経路が探索された探索条件に基づいて案内する走行案内手段と、を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記複数種類の探索条件は目的地までの所要時間を短くすることを優先する時間優先を含み、
自車の現在位置から誘導経路上の所定地点までの所要時間を算出する所要時間算出手段を有し、
前記走行案内手段は、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が時間優先である場合に、所定のタイミングで前記所定地点までの所要時間を案内することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記複数種類の探索条件は目的地までに有料道路を走行することを優先する有料道路優先を含み、
誘導経路上に位置する有料道路の出口までの距離を検出する出口距離検出手段を有し、
前記走行案内手段は、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が有料道路優先である場合に、他の探索条件により探索された経路が誘導経路に設定された場合より短い距離間隔で前記有料道路の出口を案内することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
自車の現在位置を検出する自車位置検出手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地設定手段によって設定された目的地までの間の経路を複数種類の探索条件毎に探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段によって探索された複数の経路から一の経路を選択する経路選択手段と、
前記経路選択手段によって選択された経路を誘導経路として設定する経路設定手段と、
前記経路設定手段によって設定された誘導経路上に位置する施設又は自車の周囲に位置する施設の情報を当該誘導経路に設定された経路の探索された探索条件に基づいて利用者に提供する施設情報提供手段と、を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
自車の現在位置から誘導経路上に位置する有料道路の入口までの距離を算出する入口距離算出手段と、
前記入口距離算出手段の算出結果に基づいて自車の現在位置から前記有料道路の入口までの距離が所定距離以内であるか否かを判定する距離判定手段と、を有し、
前記施設情報提供手段は、前記距離判定手段によって前記有料道路の入口までの距離が所定距離以内であると判定された場合に、施設の情報を提供することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記複数種類の探索条件は目的地までに有料道路を走行することを優先する有料道路優先を含み、
誘導経路上に位置するサービスエリアの自車到着時における混雑状況を予測する混雑状況予測手段と、
誘導経路上に位置するサービスエリアの情報を取得するサービスエリア情報取得手段と、を有し、
前記施設情報提供手段は、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が有料道路優先であって、且つ前記混雑状況予測手段によって混雑しないと予測された場合には、前記サービスエリア情報取得手段によって取得されたサービスエリアの情報を提供することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記複数種類の探索条件は目的地までに有料道路を走行することを優先する有料道路優先を含み、
誘導経路上に位置するサービスエリアの自車到着時における混雑状況を予測する混雑状況予測手段と、
自車の周囲に位置する施設の情報を取得する施設情報取得手段と、を有し、
前記施設情報提供手段は、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が有料道路優先であって、且つ前記混雑状況予測手段によって混雑すると予測された場合には、前記施設情報取得手段によって取得された施設の情報を提供することを特徴とする請求項４乃至請求項６のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
自車の現在位置を検出する自車位置検出手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地設定手段によって設定された目的地までの間の経路を複数種類の探索条件毎に探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段によって探索された複数の経路から一の経路を選択する経路選択手段と、
前記経路選択手段によって選択された経路を誘導経路として設定する経路設定手段と、
前記経路設定手段によって設定された誘導経路に沿った走行を当該誘導経路に設定された経路が探索された探索条件に基づいて案内する走行案内手段と、を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記複数種類の探索条件は目的地までの所要時間を短くすることを優先する時間優先を含み、
自車の現在位置から誘導経路上の所定地点までの所要時間を算出する所要時間算出手段を有し、
前記走行案内手段は、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が時間優先である場合に、所定のタイミングで前記所定地点までの所要時間を案内することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記複数種類の探索条件は目的地までに有料道路を走行することを優先する有料道路優先を含み、
誘導経路上に位置する有料道路の出口までの距離を検出する出口距離検出手段を有し、
前記走行案内手段は、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が有料道路優先である場合に、他の探索条件により探索された経路が誘導経路に設定された場合より短い距離間隔で前記有料道路の出口を案内することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
自車の現在位置を検出する自車位置検出手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地設定手段によって設定された目的地までの間の経路を複数種類の探索条件毎に探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段によって探索された複数の経路から一の経路を選択する経路選択手段と、
前記経路選択手段によって選択された経路を誘導経路として設定する経路設定手段と、
前記経路設定手段によって設定された誘導経路上に位置する施設又は自車の周囲に位置する施設の情報を当該誘導経路に設定された経路の探索された探索条件に基づいて利用者に提供する施設情報提供手段と、を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
自車の現在位置から誘導経路上に位置する有料道路の入口までの距離を算出する入口距離算出手段と、
前記入口距離算出手段の算出結果に基づいて自車の現在位置から前記有料道路の入口までの距離が所定距離以内であるか否かを判定する距離判定手段と、を有し、
前記施設情報提供手段は、前記距離判定手段によって前記有料道路の入口までの距離が所定距離以内であると判定された場合に、施設の情報を提供することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記複数種類の探索条件は目的地までに有料道路を走行することを優先する有料道路優先を含み、
誘導経路上に位置するサービスエリアの自車到着時における混雑状況を予測する混雑状況予測手段と、
誘導経路上に位置するサービスエリアの情報を取得するサービスエリア情報取得手段と、を有し、
前記施設情報提供手段は、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が有料道路優先であって、且つ前記混雑状況予測手段によって混雑しないと予測された場合には、前記サービスエリア情報取得手段によって取得されたサービスエリアの情報を提供することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記複数種類の探索条件は目的地までに有料道路を走行することを優先する有料道路優先を含み、
誘導経路上に位置するサービスエリアの自車到着時における混雑状況を予測する混雑状況予測手段と、
自車の周囲に位置する施設の情報を取得する施設情報取得手段と、を有し、
前記施設情報提供手段は、誘導経路に設定された経路の探索された探索条件が有料道路優先であって、且つ前記混雑状況予測手段によって混雑すると予測された場合には、前記施設情報取得手段によって取得された施設の情報を提供することを特徴とする請求項４乃至請求項６のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００７−９３４６２（Ｐ２００７−９３４６２Ａ）
【公開日】平成１９年４月１２日（２００７．４．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２８４７９６（Ｐ２００５−２８４７９６）
【出願日】平成１７年９月２９日（２００５．９．２９）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【出願人】（５９１２６１５０９）株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年４月１２日（２００７．４．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年９月２９日（２００５．９．２９）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【出願人】（５９１２６１５０９）株式会社エクォス・リサーチ (1,360)
【Ｆターム（参考）】
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