ナビゲーション装置
【課題】目的地までの個々の特殊道路の使用可否を指定して経路探索ができるナビゲーション装置を提供する
【解決手段】現在位置を算出する現在位置算出手段１０，１３，１４および１５と、目的地および経由地を入力する入力手段３と、現在位置算出手段によって算出された現在位置から入力手段によって入力された目的地または経由地までの経路を探索する経路探索部１３０と、経路探索部によって探索された経路を案内する誘導案内部１４０とを備えたナビゲーション装置において、経路探索部によって探索された経路に特殊道路が含まれる場合に、該探索された経路に含まれる特殊道路の使用可否を個々に選択させる制御部１０を備え、経路探索部は、制御部の制御により使用可が選択された特殊道路を含む経路を再探索する。
【解決手段】現在位置を算出する現在位置算出手段１０，１３，１４および１５と、目的地および経由地を入力する入力手段３と、現在位置算出手段によって算出された現在位置から入力手段によって入力された目的地または経由地までの経路を探索する経路探索部１３０と、経路探索部によって探索された経路を案内する誘導案内部１４０とを備えたナビゲーション装置において、経路探索部によって探索された経路に特殊道路が含まれる場合に、該探索された経路に含まれる特殊道路の使用可否を個々に選択させる制御部１０を備え、経路探索部は、制御部の制御により使用可が選択された特殊道路を含む経路を再探索する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、現在地から目的地または経由地までの経路探索を行うナビゲーション装置に関し、特に、例えば有料道路のような特殊経路の使用可否の指示にしたがって探索をきめ細かに実施する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、料金を払って走行できる橋、トンネル、有料バイパス道路、高速道路（ＦＷＹ）、有料専用道路、フェリーといった有料道路または有料特殊道路（以下、「特殊道路」という）が増加している。従来の車載用のナビゲーショシ装置は、目的地または経由地までの経路探索において、経路探索を実施する前に、経路条件として特殊道路の使用可否（「使用する」か「使用しない」）を設定する方式が主流である。この場合、例えば特殊道路を「使用する」と設定すると目的地までの特殊道路の全てを使用して最適経路を算出し、また「使用しない」と設定すると目的地までの特殊道路を全く使用しないで最適経路を算出する。
【０００３】
なお、関連する技術として、特許文献１は、意図的に様々な通行料金の経路を利用者に提示でき、利用者の経路選択の自由度を高めるナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、探索部が、有料道路のコストを順次変更して複数の候補経路を探索し、算出部が、探索部によって探索された各候補経路の通行料金を算出し、選択部が、探索部による探索結果および算出部による算出結果に基づいて、探索された複数の候補経路から通行料金の異なる複数の経路を選択し、提示部が、選択部によって選択された複数の経路に関する情報を提示する。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−０１７５０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来のナビゲーション装置では、経路条件として特殊道路の使用可否を設定すると、目的地までの特殊道路の全てを使用するか全てを使用しないかの指定しかできない。利用者は、一般に、目的地までの個々の特殊道路の利用金額または制約時間効率（例えば、通勤時のみ一部の有料道路を使いたい）等といった、特殊道路を使用する価値またはコストパーフォーマンスを考えて個々の特殊道路の使用を選択する。したがって、個々の特殊道路の使用可否を指定できるナビゲーション装置の開発が望まれている。
【０００６】
この発明は、上述した要請に応えるためになされたものであり、その課題は、目的地までの個々の特殊道路の使用可否を指定して経路探索ができるナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、この発明に係るナビゲーション装置は、現在位置を算出する現在位置算出手段と、目的地および経由地を入力する入力手段と、現在位置算出手段によって算出された現在位置から入力手段によって入力された目的地または経由地までの経路を探索する経路探索部と、経路探索部によって探索された経路を案内する誘導案内部とを備えたナビゲーション装置において、経路探索部によって探索された経路に特殊道路が含まれる場合に、該探索された経路に含まれる特殊道路の使用可否を個々に選択させる制御部を備え、経路探索部は、制御部の制御により使用可が選択された特殊道路を含む経路を再探索する。
【発明の効果】
【０００８】
この発明に係るナビゲーション装置によれば、探索された経路に特殊道路が含まれる場合に、該探索された経路に含まれる特殊道路の使用可否を個々に選択させ、使用可が選択された特殊道路を含む経路を再探索するように構成したので、目的地までの個々の特殊道路の使用可否を指定した経路探索が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、ナビゲーションユニット１、地図表示用のモニタ２、リモートコントローラ（以下、「リモコン」と略す）３、オーディオスピーカ４および外部メモリ５から構成されている。
【００１０】
ナビゲーションユニット１は、ナビゲーション装置の中核をなすものであり、地図表示、経路探索、誘導案内などの処理を行う。このナビゲーションユニット１の詳細は後述する。
【００１１】
モニタ２は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）から構成されており、ナビゲーションユニット１から送られてくる表示信号に応じて、地図、自車位置マーク、探索された誘導経路、その他の種々のメッセージを表示する。このモニタ２にはリモコン受光部２１が設けられている。リモコン受光部２１は、リモコン３から送られてくる光信号を受信し、モニタ２を経由してナビゲーションユニット１に送る。
【００１２】
リモコン３は、この発明の入力手段に対応し、経路探索時に、利用者が目的地または経由地を入力したり、モニタ２またはオーディオスピーカ４から出力される操作を促すメッセージに応答するために使用される。なお、リモコン３の代わりに、または、リモコン３と併用して、モニタ２の画面に載置されたタッチセンサに直接に触れることにより、各種情報を入力するタッチパネルを設けることもできる。
【００１３】
オーディオスピーカ４は、ナビゲーションユニット１から送られてくるオーディオ信号に応じて、誘導案内メッセージを音声で出力する。外部メモリ５はオプションであり、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）から構成されている。この外部メモリ５には、後述するディスクドライブ装置１１に挿入される記録媒体に格納される地図データと同様の地図データが記憶される。
【００１４】
次に、ナビゲーションユニット１の詳細を説明する。ナビゲーションユニット１は、制御部１０、ディスクドライブ装置１１、地図データ保管部１２、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１３、車速センサ１４、ジャイロセンサ１５、道路情報受信機１６、ヒューマン・マシン・インタフェース（以下、「ＨＭＩ」と略す）部１００、地図表示部１１０、マップマッチング部１２０、経路探索部１３０および誘導案内部１４０から構成されている。
【００１５】
制御部１０は、例えばマイクロコンピュータから構成されており、このナビゲーションユニット１の全体を制御する。ＨＭＩ部１００、地図表示部１１０、マップマッチング部１２０、経路探索部１３０および誘導案内部１４０は、このマイクロコンピュータの制御の下で動作するアプリケーションプログラムから構成されている。
【００１６】
ディスクドライブ装置１１は、地図データが記録されたＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）またはＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）といった記録媒体１１ａが挿入されることにより、その記録内容を再生する。地図データは、ノードおよび道路リンクなどにより定義されており、特殊道路、つまり、橋、トンネル、有料バイパス道路、高速道路（ＦＷＹ）、有料専用道路、フェリーといった料金を払って走行できる有料道路または有料特殊道路のリンク情報が含まれている。このディスクドライブ装置１１で再生された地図データは、地図データ保管部１２に送られる。
【００１７】
地図データ保管部１２は、ディスクドライブ装置１１または外部メモリ５から送られてきた地図データを一時的に保管する。この地図データ保管部１２に保管された地図データは、後述する地図表示や経路探索に使用される。
【００１８】
ＧＰＳ受信機１３は、ＧＰＳ衛星からアンテナを介して受信されたＧＰＳ信号に基づき車両の現在位置を検出する。このＧＰＳ受信機１３で検出された車両の現在位置を表す現在位置データは、制御部１０に送られる。車速センサ１４は、このナビゲーション装置が搭載された車両から送られてくる外部信号に基づき車両の移動速度を検出する。この車速センサ１４で検出された車両の移動速度を表す速度データは、制御部１０に送られる。
【００１９】
ジャイロセンサ１５は、車両の進行方位を検出する。このジャイロセンサ１５で検出された車両の進行方位を表す方位データは制御部１０に送られる。制御部１０は、車速センサ１４からの速度データおよびジャイロセンサ１５からの方位データに基づいて自立航法により車両の現在位置を検出する。例えばトンネル等によりＧＰＳ受信機１３による車両の現在位置を検出できなくなっても、自立航法によって車両の現在位置を検出できるので、ナビゲーション装置は、常に正しく車両の現在位置を検出できるようになっている。この発明の現在位置算出手段は、ＧＰＳ受信機１３、車速センサ１４、ジャイロセンサ１５およびこれらからのデータを処理する制御部１０から構成されている。
【００２０】
道路情報受信機１６は、例えば、道路交通データ通信システムから発せられる道路情報信号を受信する。この道路情報受信機１６で受信された道路情報信号は、制御部１０に送られる。制御部１０は、この道路情報信号に基づいて道路の渋滞情報を表すメッセージを作成し、モニタ２およびオーディオスピーカ４を介して利用者に知らせる。
【００２１】
ＨＭＩ部１００は、図示しない操作パネルが操作されることにより発生される指令またはリモコン３からモニタ２を介して送られてくる指令を処理する。このＨＭＩ部１００により、ナビゲーション装置と利用者との間のコミュニケーションがとられる。地図表示部１１０は、モニタ２に地図を表示させるための描画データを生成する。この地図表示部１１０で生成された描画データがモニタ２に送られることにより、モニタ２の画面に地図が表示される。
【００２２】
マップマッチング部１２０は、ＧＰＳ受信機１３からの現在位置データまたは車速センサ１４から送られてくる速度データとジャイロセンサ１５から送られてくる方位データとにより生成された現在位置データに基づいて作成された自車位置を、地図データ保管部１２から読み出した地図データによって表される地図に対応させ、地図上に自車位置マークを形成する。
【００２３】
経路探索部１３０は、自車の現在位置から目的地までの経路を探索する。この経路探索部１３０で実行される処理の詳細は後述する。誘導案内部１４０は、経路探索部１３０で探索された経路に沿って、車両が移動する際に出力する誘導案内図および音声案内メッセージを生成する。この誘導案内図は、モニタ２に表示され、誘導音声案内メッセージは、オーディオスピーカ４から出力される。
【００２４】
次に、上記のように構成されるナビゲーション装置の動作を、出発地（例えば現在地）および目的地を設定して経路探索を行う経路探索処理を中心に、図２に示すフローチャート、図３に示す操作による状態遷移図および図４〜図１３に示す画面例を参照しながら説明する。
【００２５】
ナビゲーション装置の電源が投入されると、まず、現在位置データおよび地図データの取得が行われる（ステップＳＴ１１）。すなわち、制御部１０は、ＧＰＳ受信機１３から取得した現在位置データまたは自律航法により検出した現在位置データを、マップマッチング部１２０に送る。また、ディスクドライブ装置１１は、セットされた記録媒体から地図データを読み出して地図データ保管部１２に格納する。マップマッチング部１２０は、地図データ保管部１２から地図データを読み出し、制御部１０から受け取った現在位置データに対応する位置に自車位置マークを重ね合わせるマッチング処理を行う。このマッチング処理が施された地図データは地図表示部１１０に送られる。地図表示部１１０は、マップマッチング部１２０から送られてくる地図データに基づいて描画データを生成し、モニタ２に送る。
【００２６】
次いで、現在地画面表示が行われる（ステップＳＴ１２）。すなわち、モニタ２は、地図表示部１１０から受け取った描画データに基づき、自車の現在位置を中心とする地図を表示する。次いで、経路条件が設定される（ステップＳＴ１３）。具体的には、図４に示す経路条件設定画面が表示される。この経路条件設定画面において、矩形で囲った部分はボタンであり、利用者は、リモコン３を用いて選択することにより、そのボタンに割り当てられている機能を実行させることができる。以下に説明する各画面においても同様である。
【００２７】
図４に示す経路条件設定画面において、利用者は、経路探索優先条件として、「最速ルート」、「最短ルート」または「容易ルート」のいずれかを選択することができる。また、特殊道路使用抑制、指定区域回避および時間規制道路回避といった項目については、「する」または「しない」のいずれかを選択することができる。以上の選択が完了したら、利用者は、「決定」ボタンを押下する。これにより、経路条件が確定される。なお、図４における「初期値」ボタンは、経路条件を初期値に戻すために使用され、「戻る」ボタンは前画面に戻るために使用される。また、「地図」ボタンは、現在位置の地図画面に戻るために使用され、以下に説明する各画面においても同じである。
【００２８】
次いで、特殊道路の使用を抑制するかどうかが調べられる（ステップＳＴ１４）。すなわち、ステップＳＴ１３において、図４に示す経路条件設定画面で、特殊道路使用抑制の項目の「する」ボタンが押されたかどうかが調べられる。
【００２９】
上記ステップＳＴ１４において、特殊道路の使用を抑制する、つまり、経路条件設定画面で、特殊道路使用抑制の項目の「する」ボタンが押されたことが判断されると、次いで、目的地設定が行われる（ステップＳＴ１５）。すなわち、利用者はリモコン３を使用して、モニタ２に表示されている地図上の目的地を指定する。これにより、モニタ２は、リモコン３により指定された目的地を表すデータをナビゲーションユニット１の経路探索部１３０に送る。
【００３０】
次いで、特殊道路を使用しない経路が表示される（ステップＳＴ１６）。すなわち、経路探索部１３０は、ＧＰＳ受信機１３から制御部１０を介して受け取った現在位置データによって特定される現在位置または自律航法によって検出された現在位置から、ステップＳＴ１５で設定された目的地までの経路を、特殊道路を使用しないで探索し、探索された経路を表すデータを地図表示部１１０に送る。これにより、現在地から目的地までの経路が地図上に示された画面がモニタ２に表示される。
【００３１】
次いで、特殊道路を最小限使用した経路探索が実施される（ステップＳＴ１７）。すなわち、経路探索部１３０は、ＧＰＳ受信機１３から制御部１０を介して受け取った現在位置データによって特定される現在位置または自律航法によって検出された現在位置から、ステップＳＴ１５で設定された目的地までの特殊道路を最小限に使用した経路を探索し、探索された経路を表すデータを地図表示部１１０に送る。
【００３２】
次いで、経路誘導案内が開始される（ステップＳＴ１８）。すなわち、誘導案内部１４０は、ステップＳＴ１６で探索された経路に基づいて、案内メッセージを表す表示データを生成してモニタ２に送るとともに、案内メッセージを表すオーディオ信号を生成してオーディオスピーカ４に送る。これにより、案内メッセージがモニタ２に表示されるとともに、オーディオスピーカ４から音声により発生される。以後は、車両の進行に連れて変化する環境に対応した案内メッセージが順次出力される。
【００３３】
上記ステップＳＴ１４において、特殊道路の使用を抑制しない、つまり、経路条件設定画面で、特殊道路使用抑制の項目の「しない」ボタンが押されたことが判断されると、図５に示す特殊道路条件設定画面が表示される。図５に示す特殊道路条件設定画面において、利用者は、橋使用抑制、トンネル使用抑制、バイパス使用抑制、カープール使用抑制およびフェリー使用抑制といったサブ項目について「する」または「しない」のいずれかを選択する。以上の選択が完了したら、「決定」ボタンを押下する。これにより、特殊道路条件が確定される。
【００３４】
なお、図５に示す特殊道路条件設定画面の「初期値」ボタンは、特殊道路条件を初期値に戻すために使用され、「前頁」は前頁の特殊道路条件設定画面（図４では特殊道路条件設定画面が３頁存在する例を示している）に戻るために使用され、「次頁」は次頁の特殊道路条件設定画面に進むために使用される。また、「戻る」ボタンは前画面に戻るために使用される。
【００３５】
次いで、特殊道路条件設定画面のサブ項目の１つ以上が選択されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ１９）。すなわち、図５に示す特殊道路条件設定画面で、サブ項目の「する」ボタンが１つ以上押されたかどうかが調べられる。このステップＳＴ１９において、サブ項目が１つも選択されていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１５に進み、上述した処理が実行される。
【００３６】
一方、ステップＳＴ１９において、サブ項目の１つ以上が選択されたことが判断されると、次いで、目的地設定が行われる（ステップＳＴ２０）。このステップＳＴ２０の処理は、上述したステップＳＴ１５の処理と同じである。
【００３７】
次いで、特殊道路を使用した経路探索が実施される（ステップＳＴ２１）。すなわち、経路探索部１３０は、ＧＰＳ受信機１３から制御部１０を介して受け取った現在位置データで特定される現在位置または自律航法によって検出された現在位置から、ステップＳＴ２０で設定された目的地までの経路を、図５に示す特殊道路条件設定画面で設定された条件に従って探索し、探索された経路を表す経路データを地図表示部１１０に送る。
【００３８】
次いで、経路確認画面の表示および選択が行われる（ステップＳＴ２２）。すなわち、地図表示部１１０は、ステップＳＴ２１で探索された経路を表す経路データに基づき、図６に示すような経路確認画面をモニタ２に表示する。経路確認画面では、探索された経路を含む地図が表示されるとともに、探索された経路を構成する有料道路および一般道路の各々の距離、通過時間および料金を含む経路情報リストが表示される。
【００３９】
図６に示す経路確認画面の「開始」ボタンは、経路誘導案内を開始させるために使用され、「経路アウトライン」は経路アウトライン画面に移行させるために使用され、「旅程リスト」は旅程リスト画面を表示させるために使用される。このステップＳＴ２２において、「開始」ボタンが押されると、シーケンスはステップＳＴ１８に進み、上述した経路誘導案内が開始される。
【００４０】
ステップＳＴ２２において、「経路アウトライン」ボタンが選択されると、経路アウトライン表示および変更が行われる（ステップＳＴ２３）。すなわち、地図表示部１１０は、図７、図８または図９に示すような経路アウトライン画面をモニタ２に表示する。経路アウトライン画面において、「全体」ボタンは、図７に示すような経路の全体を表示させるために使用され、「一般」ボタンは、図９に示すような経路の一般道路のみを表示させるために使用され、「有料」ボタンは、図８に示すような経路の有料道路のみを表示させるために使用される。
【００４１】
図７に示す経路の全体を示す画面では、経路情報リスト（図５に示した経路情報リストと同じ）が表示されるとともに、探索された経路を構成する個々の道路（以下、「個別道路」という）がリスト形式で表示される。これら個別道路が表示されたリストを、「個別道路リスト」という。同様に、図８に示す経路の有料道路を示す画面では、有料道路である個別道路のみが個別道路リストに表示される。また、図９に示す経路の一般道路を示す画面では、一般道路である個別道路のみが個別道路リストに表示される。これら図７、図８および図９に示す経路アウトライン画面は、個別道路リストの内容が異なるだけであり、他の部分は共通である。したがって、以下では、図６に示す経路アウトライン画面を参照しながら説明する。
【００４２】
経路アウトライン画面の個別道路リストを形成する各個別道路の先頭には、チェックボタンが設けられており、利用者は、このチェックボタンにチェックを入れることにより、その個別道路を使用するかどうかを指定できるようになっている。
【００４３】
また、各個別道路には「情報」ボタンが設けられており、この「情報」ボタンを押すことにより、その「情報」ボタンに対応する個別道路の詳細を知ることができるようになっている。例えば、個別道路の「フェリーターミナル」を押すと、図１０に示すような、詳細情報の画面がモニタ２に表示される。この詳細情報には、道路名（施設名）、通行料金、使用長さまたは全長、通行時間帯、道路（施設）種別等が含まれる。この詳細情報の画面の「戻る」ボタンは、経路アウトライン画面に戻るために使用される。
【００４４】
また、経路アウトライン画面の個別道路リストの右端にはスクロールバーと送りボタンが設けられている。スクロールバーは、個別道路リストの全体を上下方向にスクロールさせるために使用される。また、送りボタンは、個別道路リストを個別道路単位で上または下方向に送り、または、個別道路リストの先頭または最後尾から順番に個別道路を表示させるために使用される。
【００４５】
また、経路アウトライン画面の「代替経路」ボタンは、個別道路の代替経路を探索するために使用される。この「代替経路」ボタンが押されると、代替経路が探索され、経路が変更された後に、図１１に示すような、代替経路を含む代替経路選択画面が表示される。この代替経路選択画面において、「前候補」ボタンは、前の代替経路を選択するために使用され、「次候補」ボタンは、次の代替経路を選択するために使用される。この「前候補」ボタンまたは「次候補」ボタンにより１つの代替経路が選択された後に「決定」ボタンが押されることにより、設定が代替経路に変更され、経路アウトライン画面に戻る。
【００４６】
また、代替経路選択画面の「全体経路」ボタンは、図１２に示すような、代替経路の変更を反映した全体経路を表示するために使用される。これにより、利用者は、一時的に全体の経路を確認することができる。この図１２に示す画面の「戻る」ボタンが押されると、代替経路選択画面に戻る。また、代替経路選択画面の「戻る」ボタンは、経路アウトライン画面に戻るために使用される。
【００４７】
また、経路アウトライン画面の「決定」ボタンは、経路アウトライン画面で設定された内容を確定させるために使用される。この「決定」ボタンが押されることにより、設定が経路アウトライン画面で設定された内容に変更され、経路確認画面に戻る。
【００４８】
ステップＳＴ２３において、経路アウトライン画面のチェックボタンのチェックが変更された後に「決定」ボタンが押されると、シーケンスはステップＳＴ２１に戻り、ステップＳＴ２３で変更された条件に従って、再度経路探索が実施される。一方、経路アウトライン画面のチェックボタンのチェックが変更されることなく「決定」ボタンが押されると、シーケンスはステップＳＴ２２に戻り、図６に示す経路確認画面が表示される。そして、この経路確認画面で「開始」ボタンが押されると、シーケンスはステップＳＴ１８に進み、経路誘導案内が開始される。
【００４９】
ステップＳＴ２２において、経路確認画面の「旅程リスト」ボタンが選択されると、図２に示すフローチャートでは記載を省略しているが、図１３に示すような旅程リスト画面が表示される。この旅程リスト画面には、中央に目的地および経由地の一覧が表示されるとともに、画面右側に「経路アウトライン」ボタン、「並び替え」ボタン、「追加」ボタン、「削除」ボタン、「オプション」ボタンおよび「戻る」ボタンが表示される。
【００５０】
この旅程リスト画面において、「経路アウトライン」ボタンが押されると、経路アウトライン画面に戻る。「並び替え」ボタンが押されると、目的地および経由地の一覧の並び替えが行われる。「追加」ボタンが押されると目的地および経由地の追加が行われる。「削除」ボタンが押されると目的地および経由地が削除される。「オプション」ボタンが押されると、その他の機能が実行される。「戻る」ボタンが押されると前画面に戻る。
【００５１】
以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置によれば、利用者が、目的地までの経路に存在する個々の特殊道路の使用価値およびコストパーフォーマンスを考えて該特殊道路の使用可否が選択でき、利用者の意図に沿った特殊道路を使用した経路を簡単な操作で提示することができる。
【００５２】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置は、経路探索の前に経路条件として特殊道路の使用可否を設定することなく、目的地までの経路探索を行うようにしたものである。このナビゲーション装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
【００５３】
以下、実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を、出発地（例えば現在地）および目的地を設定して経路探索を行った後に個々の特殊道路を選択する処理を中心に、図１４に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、図２に示したフローチャートと同一または相当する処理を行うステップには、図２で使用した符号と同一の符号を付して説明を簡略化する。
【００５４】
ナビゲーション装置の電源が投入されると、まず、現在位置データおよび地図データの取得が行われる（ステップＳＴ１１）。次いで、現在地画面表示が行われる（ステップＳＴ１２）。すなわち、モニタ２は、地図表示部１１０から受け取った描画データに基づき、自車の現在位置を中心とする地図を表示する。次いで、目的地設定が行われる（ステップＳＴ２０）。
【００５５】
次いで、特殊道路を使用した経路探索が実施される（ステップＳＴ３１）。すなわち、経路探索部１３０は、ＧＰＳ受信機１３から制御部１０を介して受け取った現在位置データで特定される現在位置または自律航法で検出された現在位置から、ステップＳＴ２０で設定された目的地までの経路を、特殊道路を無条件に使用して探索し、探索された経路を表すデータを地図表示部１１０に送る。
【００５６】
次いで、経路確認画面の表示および選択が行われる（ステップＳＴ３２）。すなわち、地図表示部１１０は、ステップＳＴ３１で探索された経路を表すデータに基づき、図６に示すような経路確認画面をモニタ２に表示する。このステップＳＴ３２において、「開始」ボタンが押されると、シーケンスはステップＳＴ１８に進み、経路誘導案内が開始される。一方、ステップＳＴ３２において、経路確認画面の「経路アウトライン」ボタンが選択されると、経路アウトライン表示および変更が行われる（ステップＳＴ３３）。すなわち、地図表示部１１０は、図７、図８または図９に示すような経路アウトライン画面をモニタ２に表示する。
【００５７】
ステップＳＴ３３において、経路アウトライン画面のチェックボタンのチェックが変更された後に「決定」ボタンが押されると、シーケンスはステップＳＴ３１に戻り、ステップＳＴ３３で変更された条件に従って、再度経路探索が実施される。一方、経路アウトライン画面のチェックボタンのチェックが変更されることなく「決定」ボタンが押されると、シーケンスはステップＳＴ３２に戻り、図６に示す経路確認画面が表示される。そして、この経路確認画面で「開始」ボタンが押されると、シーケンスはステップＳＴ１８に進み、経路誘導案内が開始される。これにより、以降は車両の進行に連れて変化する環境に対応した案内メッセージが順次出力される。
【００５８】
なお、経路確認画面で再度「経路アウトライン」ボタンが押されると、シーケンスはステップＳＴ３３に進み、再度、上述した経路アウトライン表示および変更が行われる。また、経路確認画面で「旅程リスト」ボタンが押された場合の動作は、上述した実施の形態１の場合と同じである。
【００５９】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置は、特殊道路を含む経路探索が完了した後に、経路確認および変更ができるようにしたものである。このナビゲーション装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
【００６０】
以下、実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を、図１５に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００６１】
まず、特殊道路を含んで目的地までの経路探索が行われる（ステップＳＴ４１）。すなわち、上述した実施の形態１または実施の形態２に係るナビゲーション装置と同様の経路探索が行われる。次いで、探索された特殊道路を含む経路が、図６に示すような経路確認画面として表示される（ステップＳＴ４２）。この経路確認画面において、利用者は、特殊道路を含んだ探索経路を変更しない場合、「開始」ボタンを押す。これにより、ステップＳＴ４２において、「開始」ボタンが押された旨が判断され、経路誘導案内が開始される（ステップＳＴ４３）。このステップＳＴ４３の処理は、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置において行われる図２のステップＳＴ１８の処理と同じである。
【００６２】
この経路確認画面において、利用者は、特殊道路を含んだ探索経路を変更する場合、「経路アウトライン」ボタンを押す。これにより、ステップＳＴ４２において、「経路アウトライン」ボタンが押された旨が判断され、図７に示すような経路の全体を表示する経路アウトライン画面の表示が行われる（ステップＳＴ４４）。この経路アウトライン画面において、「一般」ボタンまたは「有料」ボタンが押されると、図９に示すような一般道路のみ、または、図８に示すような有料道路のみを含む経路アウトライン画面が表示される（ステップＳＴ４５）。以下、「全体」ボタン、「一般」ボタンまたは「有料」ボタンが押される度に、ステップＳＴ４４の処理とステップＳＴ４５の処理とが遷移する。
【００６３】
次いで、経路アウトライン画面で設定変更、つまりチェックボタンのチェックの変更がなされたかどうかが調べられる（ステップＳＴ４６）。このステップＳＴ４６において、設定変更がなされていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００６４】
一方、ステップＳＴ４６において、設定変更がなされたことが判断されると、図１１に示す代替経路選択画面が表示される（ステップＳＴ４７）。利用者は、この代替経路選択画面の「前候補」ボタン、「次候補」ボタンおよび「全体経路」ボタンを操作することにより、代替経路案を表示させて確認し、所望の経路が決定したら「決定」ボタンを押す。これにより、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り、経路確認画面が表示され、上述した処理が繰り返される。
【００６５】
以上説明したように、この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置によれば、実施の形態１または実施の形態２で説明したような特殊道路を含む経路探索が完了した後に、再度、実施の形態１または実施の形態２と同様の手順で経路確認および変更ができるので、利用者の経路選択効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置において、操作によって状態が変化する様子を示す状態遷移図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用される経路条件設定画面の例を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用される特殊道路条件設定画面の例を示す図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用される経路確認画面の例を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用される、全経路を表示する経路アウトライン画面の例を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用される、有料道路のみを表示する経路アウトライン画面の例を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用される、一般道路のみを表示する経路アウトライン画面の例を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用される個別道路の詳細情報を表示する画面の例を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用される代替経路選択画面の例を示す図である。
【図１２】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用される、代替経路の変更を反映した全体経路を表示する画面の例を示す図である。
【図１３】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用される旅程リスト画面の例を示す図である。
【図１４】この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図１５】この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６７】
１ ナビゲーションユニット、２ モニタ、３ リモコン、４ オーティオスピーカ、５ 外部メモリ、１０ 制御部、１１ ディスクドライブ装置、１１ａ 記録媒体、１２ 地図データ保管部、１３ ＧＰＳ受信機、１４ 車速センサ、１５ ジャイロセンサ、１６ 道路情報受信機、２１ リモコン受光部、１００ ＨＭＩ部、１１０ 地図表示部、１２０ マップマッチング部、１３０ 経路探索部、１４０ 誘導案内部。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、現在地から目的地または経由地までの経路探索を行うナビゲーション装置に関し、特に、例えば有料道路のような特殊経路の使用可否の指示にしたがって探索をきめ細かに実施する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、料金を払って走行できる橋、トンネル、有料バイパス道路、高速道路（ＦＷＹ）、有料専用道路、フェリーといった有料道路または有料特殊道路（以下、「特殊道路」という）が増加している。従来の車載用のナビゲーショシ装置は、目的地または経由地までの経路探索において、経路探索を実施する前に、経路条件として特殊道路の使用可否（「使用する」か「使用しない」）を設定する方式が主流である。この場合、例えば特殊道路を「使用する」と設定すると目的地までの特殊道路の全てを使用して最適経路を算出し、また「使用しない」と設定すると目的地までの特殊道路を全く使用しないで最適経路を算出する。
【０００３】
なお、関連する技術として、特許文献１は、意図的に様々な通行料金の経路を利用者に提示でき、利用者の経路選択の自由度を高めるナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、探索部が、有料道路のコストを順次変更して複数の候補経路を探索し、算出部が、探索部によって探索された各候補経路の通行料金を算出し、選択部が、探索部による探索結果および算出部による算出結果に基づいて、探索された複数の候補経路から通行料金の異なる複数の経路を選択し、提示部が、選択部によって選択された複数の経路に関する情報を提示する。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−０１７５０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来のナビゲーション装置では、経路条件として特殊道路の使用可否を設定すると、目的地までの特殊道路の全てを使用するか全てを使用しないかの指定しかできない。利用者は、一般に、目的地までの個々の特殊道路の利用金額または制約時間効率（例えば、通勤時のみ一部の有料道路を使いたい）等といった、特殊道路を使用する価値またはコストパーフォーマンスを考えて個々の特殊道路の使用を選択する。したがって、個々の特殊道路の使用可否を指定できるナビゲーション装置の開発が望まれている。
【０００６】
この発明は、上述した要請に応えるためになされたものであり、その課題は、目的地までの個々の特殊道路の使用可否を指定して経路探索ができるナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、この発明に係るナビゲーション装置は、現在位置を算出する現在位置算出手段と、目的地および経由地を入力する入力手段と、現在位置算出手段によって算出された現在位置から入力手段によって入力された目的地または経由地までの経路を探索する経路探索部と、経路探索部によって探索された経路を案内する誘導案内部とを備えたナビゲーション装置において、経路探索部によって探索された経路に特殊道路が含まれる場合に、該探索された経路に含まれる特殊道路の使用可否を個々に選択させる制御部を備え、経路探索部は、制御部の制御により使用可が選択された特殊道路を含む経路を再探索する。
【発明の効果】
【０００８】
この発明に係るナビゲーション装置によれば、探索された経路に特殊道路が含まれる場合に、該探索された経路に含まれる特殊道路の使用可否を個々に選択させ、使用可が選択された特殊道路を含む経路を再探索するように構成したので、目的地までの個々の特殊道路の使用可否を指定した経路探索が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、ナビゲーションユニット１、地図表示用のモニタ２、リモートコントローラ（以下、「リモコン」と略す）３、オーディオスピーカ４および外部メモリ５から構成されている。
【００１０】
ナビゲーションユニット１は、ナビゲーション装置の中核をなすものであり、地図表示、経路探索、誘導案内などの処理を行う。このナビゲーションユニット１の詳細は後述する。
【００１１】
モニタ２は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）から構成されており、ナビゲーションユニット１から送られてくる表示信号に応じて、地図、自車位置マーク、探索された誘導経路、その他の種々のメッセージを表示する。このモニタ２にはリモコン受光部２１が設けられている。リモコン受光部２１は、リモコン３から送られてくる光信号を受信し、モニタ２を経由してナビゲーションユニット１に送る。
【００１２】
リモコン３は、この発明の入力手段に対応し、経路探索時に、利用者が目的地または経由地を入力したり、モニタ２またはオーディオスピーカ４から出力される操作を促すメッセージに応答するために使用される。なお、リモコン３の代わりに、または、リモコン３と併用して、モニタ２の画面に載置されたタッチセンサに直接に触れることにより、各種情報を入力するタッチパネルを設けることもできる。
【００１３】
オーディオスピーカ４は、ナビゲーションユニット１から送られてくるオーディオ信号に応じて、誘導案内メッセージを音声で出力する。外部メモリ５はオプションであり、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）から構成されている。この外部メモリ５には、後述するディスクドライブ装置１１に挿入される記録媒体に格納される地図データと同様の地図データが記憶される。
【００１４】
次に、ナビゲーションユニット１の詳細を説明する。ナビゲーションユニット１は、制御部１０、ディスクドライブ装置１１、地図データ保管部１２、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１３、車速センサ１４、ジャイロセンサ１５、道路情報受信機１６、ヒューマン・マシン・インタフェース（以下、「ＨＭＩ」と略す）部１００、地図表示部１１０、マップマッチング部１２０、経路探索部１３０および誘導案内部１４０から構成されている。
【００１５】
制御部１０は、例えばマイクロコンピュータから構成されており、このナビゲーションユニット１の全体を制御する。ＨＭＩ部１００、地図表示部１１０、マップマッチング部１２０、経路探索部１３０および誘導案内部１４０は、このマイクロコンピュータの制御の下で動作するアプリケーションプログラムから構成されている。
【００１６】
ディスクドライブ装置１１は、地図データが記録されたＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）またはＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）といった記録媒体１１ａが挿入されることにより、その記録内容を再生する。地図データは、ノードおよび道路リンクなどにより定義されており、特殊道路、つまり、橋、トンネル、有料バイパス道路、高速道路（ＦＷＹ）、有料専用道路、フェリーといった料金を払って走行できる有料道路または有料特殊道路のリンク情報が含まれている。このディスクドライブ装置１１で再生された地図データは、地図データ保管部１２に送られる。
【００１７】
地図データ保管部１２は、ディスクドライブ装置１１または外部メモリ５から送られてきた地図データを一時的に保管する。この地図データ保管部１２に保管された地図データは、後述する地図表示や経路探索に使用される。
【００１８】
ＧＰＳ受信機１３は、ＧＰＳ衛星からアンテナを介して受信されたＧＰＳ信号に基づき車両の現在位置を検出する。このＧＰＳ受信機１３で検出された車両の現在位置を表す現在位置データは、制御部１０に送られる。車速センサ１４は、このナビゲーション装置が搭載された車両から送られてくる外部信号に基づき車両の移動速度を検出する。この車速センサ１４で検出された車両の移動速度を表す速度データは、制御部１０に送られる。
【００１９】
ジャイロセンサ１５は、車両の進行方位を検出する。このジャイロセンサ１５で検出された車両の進行方位を表す方位データは制御部１０に送られる。制御部１０は、車速センサ１４からの速度データおよびジャイロセンサ１５からの方位データに基づいて自立航法により車両の現在位置を検出する。例えばトンネル等によりＧＰＳ受信機１３による車両の現在位置を検出できなくなっても、自立航法によって車両の現在位置を検出できるので、ナビゲーション装置は、常に正しく車両の現在位置を検出できるようになっている。この発明の現在位置算出手段は、ＧＰＳ受信機１３、車速センサ１４、ジャイロセンサ１５およびこれらからのデータを処理する制御部１０から構成されている。
【００２０】
道路情報受信機１６は、例えば、道路交通データ通信システムから発せられる道路情報信号を受信する。この道路情報受信機１６で受信された道路情報信号は、制御部１０に送られる。制御部１０は、この道路情報信号に基づいて道路の渋滞情報を表すメッセージを作成し、モニタ２およびオーディオスピーカ４を介して利用者に知らせる。
【００２１】
ＨＭＩ部１００は、図示しない操作パネルが操作されることにより発生される指令またはリモコン３からモニタ２を介して送られてくる指令を処理する。このＨＭＩ部１００により、ナビゲーション装置と利用者との間のコミュニケーションがとられる。地図表示部１１０は、モニタ２に地図を表示させるための描画データを生成する。この地図表示部１１０で生成された描画データがモニタ２に送られることにより、モニタ２の画面に地図が表示される。
【００２２】
マップマッチング部１２０は、ＧＰＳ受信機１３からの現在位置データまたは車速センサ１４から送られてくる速度データとジャイロセンサ１５から送られてくる方位データとにより生成された現在位置データに基づいて作成された自車位置を、地図データ保管部１２から読み出した地図データによって表される地図に対応させ、地図上に自車位置マークを形成する。
【００２３】
経路探索部１３０は、自車の現在位置から目的地までの経路を探索する。この経路探索部１３０で実行される処理の詳細は後述する。誘導案内部１４０は、経路探索部１３０で探索された経路に沿って、車両が移動する際に出力する誘導案内図および音声案内メッセージを生成する。この誘導案内図は、モニタ２に表示され、誘導音声案内メッセージは、オーディオスピーカ４から出力される。
【００２４】
次に、上記のように構成されるナビゲーション装置の動作を、出発地（例えば現在地）および目的地を設定して経路探索を行う経路探索処理を中心に、図２に示すフローチャート、図３に示す操作による状態遷移図および図４〜図１３に示す画面例を参照しながら説明する。
【００２５】
ナビゲーション装置の電源が投入されると、まず、現在位置データおよび地図データの取得が行われる（ステップＳＴ１１）。すなわち、制御部１０は、ＧＰＳ受信機１３から取得した現在位置データまたは自律航法により検出した現在位置データを、マップマッチング部１２０に送る。また、ディスクドライブ装置１１は、セットされた記録媒体から地図データを読み出して地図データ保管部１２に格納する。マップマッチング部１２０は、地図データ保管部１２から地図データを読み出し、制御部１０から受け取った現在位置データに対応する位置に自車位置マークを重ね合わせるマッチング処理を行う。このマッチング処理が施された地図データは地図表示部１１０に送られる。地図表示部１１０は、マップマッチング部１２０から送られてくる地図データに基づいて描画データを生成し、モニタ２に送る。
【００２６】
次いで、現在地画面表示が行われる（ステップＳＴ１２）。すなわち、モニタ２は、地図表示部１１０から受け取った描画データに基づき、自車の現在位置を中心とする地図を表示する。次いで、経路条件が設定される（ステップＳＴ１３）。具体的には、図４に示す経路条件設定画面が表示される。この経路条件設定画面において、矩形で囲った部分はボタンであり、利用者は、リモコン３を用いて選択することにより、そのボタンに割り当てられている機能を実行させることができる。以下に説明する各画面においても同様である。
【００２７】
図４に示す経路条件設定画面において、利用者は、経路探索優先条件として、「最速ルート」、「最短ルート」または「容易ルート」のいずれかを選択することができる。また、特殊道路使用抑制、指定区域回避および時間規制道路回避といった項目については、「する」または「しない」のいずれかを選択することができる。以上の選択が完了したら、利用者は、「決定」ボタンを押下する。これにより、経路条件が確定される。なお、図４における「初期値」ボタンは、経路条件を初期値に戻すために使用され、「戻る」ボタンは前画面に戻るために使用される。また、「地図」ボタンは、現在位置の地図画面に戻るために使用され、以下に説明する各画面においても同じである。
【００２８】
次いで、特殊道路の使用を抑制するかどうかが調べられる（ステップＳＴ１４）。すなわち、ステップＳＴ１３において、図４に示す経路条件設定画面で、特殊道路使用抑制の項目の「する」ボタンが押されたかどうかが調べられる。
【００２９】
上記ステップＳＴ１４において、特殊道路の使用を抑制する、つまり、経路条件設定画面で、特殊道路使用抑制の項目の「する」ボタンが押されたことが判断されると、次いで、目的地設定が行われる（ステップＳＴ１５）。すなわち、利用者はリモコン３を使用して、モニタ２に表示されている地図上の目的地を指定する。これにより、モニタ２は、リモコン３により指定された目的地を表すデータをナビゲーションユニット１の経路探索部１３０に送る。
【００３０】
次いで、特殊道路を使用しない経路が表示される（ステップＳＴ１６）。すなわち、経路探索部１３０は、ＧＰＳ受信機１３から制御部１０を介して受け取った現在位置データによって特定される現在位置または自律航法によって検出された現在位置から、ステップＳＴ１５で設定された目的地までの経路を、特殊道路を使用しないで探索し、探索された経路を表すデータを地図表示部１１０に送る。これにより、現在地から目的地までの経路が地図上に示された画面がモニタ２に表示される。
【００３１】
次いで、特殊道路を最小限使用した経路探索が実施される（ステップＳＴ１７）。すなわち、経路探索部１３０は、ＧＰＳ受信機１３から制御部１０を介して受け取った現在位置データによって特定される現在位置または自律航法によって検出された現在位置から、ステップＳＴ１５で設定された目的地までの特殊道路を最小限に使用した経路を探索し、探索された経路を表すデータを地図表示部１１０に送る。
【００３２】
次いで、経路誘導案内が開始される（ステップＳＴ１８）。すなわち、誘導案内部１４０は、ステップＳＴ１６で探索された経路に基づいて、案内メッセージを表す表示データを生成してモニタ２に送るとともに、案内メッセージを表すオーディオ信号を生成してオーディオスピーカ４に送る。これにより、案内メッセージがモニタ２に表示されるとともに、オーディオスピーカ４から音声により発生される。以後は、車両の進行に連れて変化する環境に対応した案内メッセージが順次出力される。
【００３３】
上記ステップＳＴ１４において、特殊道路の使用を抑制しない、つまり、経路条件設定画面で、特殊道路使用抑制の項目の「しない」ボタンが押されたことが判断されると、図５に示す特殊道路条件設定画面が表示される。図５に示す特殊道路条件設定画面において、利用者は、橋使用抑制、トンネル使用抑制、バイパス使用抑制、カープール使用抑制およびフェリー使用抑制といったサブ項目について「する」または「しない」のいずれかを選択する。以上の選択が完了したら、「決定」ボタンを押下する。これにより、特殊道路条件が確定される。
【００３４】
なお、図５に示す特殊道路条件設定画面の「初期値」ボタンは、特殊道路条件を初期値に戻すために使用され、「前頁」は前頁の特殊道路条件設定画面（図４では特殊道路条件設定画面が３頁存在する例を示している）に戻るために使用され、「次頁」は次頁の特殊道路条件設定画面に進むために使用される。また、「戻る」ボタンは前画面に戻るために使用される。
【００３５】
次いで、特殊道路条件設定画面のサブ項目の１つ以上が選択されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ１９）。すなわち、図５に示す特殊道路条件設定画面で、サブ項目の「する」ボタンが１つ以上押されたかどうかが調べられる。このステップＳＴ１９において、サブ項目が１つも選択されていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１５に進み、上述した処理が実行される。
【００３６】
一方、ステップＳＴ１９において、サブ項目の１つ以上が選択されたことが判断されると、次いで、目的地設定が行われる（ステップＳＴ２０）。このステップＳＴ２０の処理は、上述したステップＳＴ１５の処理と同じである。
【００３７】
次いで、特殊道路を使用した経路探索が実施される（ステップＳＴ２１）。すなわち、経路探索部１３０は、ＧＰＳ受信機１３から制御部１０を介して受け取った現在位置データで特定される現在位置または自律航法によって検出された現在位置から、ステップＳＴ２０で設定された目的地までの経路を、図５に示す特殊道路条件設定画面で設定された条件に従って探索し、探索された経路を表す経路データを地図表示部１１０に送る。
【００３８】
次いで、経路確認画面の表示および選択が行われる（ステップＳＴ２２）。すなわち、地図表示部１１０は、ステップＳＴ２１で探索された経路を表す経路データに基づき、図６に示すような経路確認画面をモニタ２に表示する。経路確認画面では、探索された経路を含む地図が表示されるとともに、探索された経路を構成する有料道路および一般道路の各々の距離、通過時間および料金を含む経路情報リストが表示される。
【００３９】
図６に示す経路確認画面の「開始」ボタンは、経路誘導案内を開始させるために使用され、「経路アウトライン」は経路アウトライン画面に移行させるために使用され、「旅程リスト」は旅程リスト画面を表示させるために使用される。このステップＳＴ２２において、「開始」ボタンが押されると、シーケンスはステップＳＴ１８に進み、上述した経路誘導案内が開始される。
【００４０】
ステップＳＴ２２において、「経路アウトライン」ボタンが選択されると、経路アウトライン表示および変更が行われる（ステップＳＴ２３）。すなわち、地図表示部１１０は、図７、図８または図９に示すような経路アウトライン画面をモニタ２に表示する。経路アウトライン画面において、「全体」ボタンは、図７に示すような経路の全体を表示させるために使用され、「一般」ボタンは、図９に示すような経路の一般道路のみを表示させるために使用され、「有料」ボタンは、図８に示すような経路の有料道路のみを表示させるために使用される。
【００４１】
図７に示す経路の全体を示す画面では、経路情報リスト（図５に示した経路情報リストと同じ）が表示されるとともに、探索された経路を構成する個々の道路（以下、「個別道路」という）がリスト形式で表示される。これら個別道路が表示されたリストを、「個別道路リスト」という。同様に、図８に示す経路の有料道路を示す画面では、有料道路である個別道路のみが個別道路リストに表示される。また、図９に示す経路の一般道路を示す画面では、一般道路である個別道路のみが個別道路リストに表示される。これら図７、図８および図９に示す経路アウトライン画面は、個別道路リストの内容が異なるだけであり、他の部分は共通である。したがって、以下では、図６に示す経路アウトライン画面を参照しながら説明する。
【００４２】
経路アウトライン画面の個別道路リストを形成する各個別道路の先頭には、チェックボタンが設けられており、利用者は、このチェックボタンにチェックを入れることにより、その個別道路を使用するかどうかを指定できるようになっている。
【００４３】
また、各個別道路には「情報」ボタンが設けられており、この「情報」ボタンを押すことにより、その「情報」ボタンに対応する個別道路の詳細を知ることができるようになっている。例えば、個別道路の「フェリーターミナル」を押すと、図１０に示すような、詳細情報の画面がモニタ２に表示される。この詳細情報には、道路名（施設名）、通行料金、使用長さまたは全長、通行時間帯、道路（施設）種別等が含まれる。この詳細情報の画面の「戻る」ボタンは、経路アウトライン画面に戻るために使用される。
【００４４】
また、経路アウトライン画面の個別道路リストの右端にはスクロールバーと送りボタンが設けられている。スクロールバーは、個別道路リストの全体を上下方向にスクロールさせるために使用される。また、送りボタンは、個別道路リストを個別道路単位で上または下方向に送り、または、個別道路リストの先頭または最後尾から順番に個別道路を表示させるために使用される。
【００４５】
また、経路アウトライン画面の「代替経路」ボタンは、個別道路の代替経路を探索するために使用される。この「代替経路」ボタンが押されると、代替経路が探索され、経路が変更された後に、図１１に示すような、代替経路を含む代替経路選択画面が表示される。この代替経路選択画面において、「前候補」ボタンは、前の代替経路を選択するために使用され、「次候補」ボタンは、次の代替経路を選択するために使用される。この「前候補」ボタンまたは「次候補」ボタンにより１つの代替経路が選択された後に「決定」ボタンが押されることにより、設定が代替経路に変更され、経路アウトライン画面に戻る。
【００４６】
また、代替経路選択画面の「全体経路」ボタンは、図１２に示すような、代替経路の変更を反映した全体経路を表示するために使用される。これにより、利用者は、一時的に全体の経路を確認することができる。この図１２に示す画面の「戻る」ボタンが押されると、代替経路選択画面に戻る。また、代替経路選択画面の「戻る」ボタンは、経路アウトライン画面に戻るために使用される。
【００４７】
また、経路アウトライン画面の「決定」ボタンは、経路アウトライン画面で設定された内容を確定させるために使用される。この「決定」ボタンが押されることにより、設定が経路アウトライン画面で設定された内容に変更され、経路確認画面に戻る。
【００４８】
ステップＳＴ２３において、経路アウトライン画面のチェックボタンのチェックが変更された後に「決定」ボタンが押されると、シーケンスはステップＳＴ２１に戻り、ステップＳＴ２３で変更された条件に従って、再度経路探索が実施される。一方、経路アウトライン画面のチェックボタンのチェックが変更されることなく「決定」ボタンが押されると、シーケンスはステップＳＴ２２に戻り、図６に示す経路確認画面が表示される。そして、この経路確認画面で「開始」ボタンが押されると、シーケンスはステップＳＴ１８に進み、経路誘導案内が開始される。
【００４９】
ステップＳＴ２２において、経路確認画面の「旅程リスト」ボタンが選択されると、図２に示すフローチャートでは記載を省略しているが、図１３に示すような旅程リスト画面が表示される。この旅程リスト画面には、中央に目的地および経由地の一覧が表示されるとともに、画面右側に「経路アウトライン」ボタン、「並び替え」ボタン、「追加」ボタン、「削除」ボタン、「オプション」ボタンおよび「戻る」ボタンが表示される。
【００５０】
この旅程リスト画面において、「経路アウトライン」ボタンが押されると、経路アウトライン画面に戻る。「並び替え」ボタンが押されると、目的地および経由地の一覧の並び替えが行われる。「追加」ボタンが押されると目的地および経由地の追加が行われる。「削除」ボタンが押されると目的地および経由地が削除される。「オプション」ボタンが押されると、その他の機能が実行される。「戻る」ボタンが押されると前画面に戻る。
【００５１】
以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置によれば、利用者が、目的地までの経路に存在する個々の特殊道路の使用価値およびコストパーフォーマンスを考えて該特殊道路の使用可否が選択でき、利用者の意図に沿った特殊道路を使用した経路を簡単な操作で提示することができる。
【００５２】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置は、経路探索の前に経路条件として特殊道路の使用可否を設定することなく、目的地までの経路探索を行うようにしたものである。このナビゲーション装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
【００５３】
以下、実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を、出発地（例えば現在地）および目的地を設定して経路探索を行った後に個々の特殊道路を選択する処理を中心に、図１４に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、図２に示したフローチャートと同一または相当する処理を行うステップには、図２で使用した符号と同一の符号を付して説明を簡略化する。
【００５４】
ナビゲーション装置の電源が投入されると、まず、現在位置データおよび地図データの取得が行われる（ステップＳＴ１１）。次いで、現在地画面表示が行われる（ステップＳＴ１２）。すなわち、モニタ２は、地図表示部１１０から受け取った描画データに基づき、自車の現在位置を中心とする地図を表示する。次いで、目的地設定が行われる（ステップＳＴ２０）。
【００５５】
次いで、特殊道路を使用した経路探索が実施される（ステップＳＴ３１）。すなわち、経路探索部１３０は、ＧＰＳ受信機１３から制御部１０を介して受け取った現在位置データで特定される現在位置または自律航法で検出された現在位置から、ステップＳＴ２０で設定された目的地までの経路を、特殊道路を無条件に使用して探索し、探索された経路を表すデータを地図表示部１１０に送る。
【００５６】
次いで、経路確認画面の表示および選択が行われる（ステップＳＴ３２）。すなわち、地図表示部１１０は、ステップＳＴ３１で探索された経路を表すデータに基づき、図６に示すような経路確認画面をモニタ２に表示する。このステップＳＴ３２において、「開始」ボタンが押されると、シーケンスはステップＳＴ１８に進み、経路誘導案内が開始される。一方、ステップＳＴ３２において、経路確認画面の「経路アウトライン」ボタンが選択されると、経路アウトライン表示および変更が行われる（ステップＳＴ３３）。すなわち、地図表示部１１０は、図７、図８または図９に示すような経路アウトライン画面をモニタ２に表示する。
【００５７】
ステップＳＴ３３において、経路アウトライン画面のチェックボタンのチェックが変更された後に「決定」ボタンが押されると、シーケンスはステップＳＴ３１に戻り、ステップＳＴ３３で変更された条件に従って、再度経路探索が実施される。一方、経路アウトライン画面のチェックボタンのチェックが変更されることなく「決定」ボタンが押されると、シーケンスはステップＳＴ３２に戻り、図６に示す経路確認画面が表示される。そして、この経路確認画面で「開始」ボタンが押されると、シーケンスはステップＳＴ１８に進み、経路誘導案内が開始される。これにより、以降は車両の進行に連れて変化する環境に対応した案内メッセージが順次出力される。
【００５８】
なお、経路確認画面で再度「経路アウトライン」ボタンが押されると、シーケンスはステップＳＴ３３に進み、再度、上述した経路アウトライン表示および変更が行われる。また、経路確認画面で「旅程リスト」ボタンが押された場合の動作は、上述した実施の形態１の場合と同じである。
【００５９】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置は、特殊道路を含む経路探索が完了した後に、経路確認および変更ができるようにしたものである。このナビゲーション装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成と同じである。
【００６０】
以下、実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を、図１５に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００６１】
まず、特殊道路を含んで目的地までの経路探索が行われる（ステップＳＴ４１）。すなわち、上述した実施の形態１または実施の形態２に係るナビゲーション装置と同様の経路探索が行われる。次いで、探索された特殊道路を含む経路が、図６に示すような経路確認画面として表示される（ステップＳＴ４２）。この経路確認画面において、利用者は、特殊道路を含んだ探索経路を変更しない場合、「開始」ボタンを押す。これにより、ステップＳＴ４２において、「開始」ボタンが押された旨が判断され、経路誘導案内が開始される（ステップＳＴ４３）。このステップＳＴ４３の処理は、上述した実施の形態１に係るナビゲーション装置において行われる図２のステップＳＴ１８の処理と同じである。
【００６２】
この経路確認画面において、利用者は、特殊道路を含んだ探索経路を変更する場合、「経路アウトライン」ボタンを押す。これにより、ステップＳＴ４２において、「経路アウトライン」ボタンが押された旨が判断され、図７に示すような経路の全体を表示する経路アウトライン画面の表示が行われる（ステップＳＴ４４）。この経路アウトライン画面において、「一般」ボタンまたは「有料」ボタンが押されると、図９に示すような一般道路のみ、または、図８に示すような有料道路のみを含む経路アウトライン画面が表示される（ステップＳＴ４５）。以下、「全体」ボタン、「一般」ボタンまたは「有料」ボタンが押される度に、ステップＳＴ４４の処理とステップＳＴ４５の処理とが遷移する。
【００６３】
次いで、経路アウトライン画面で設定変更、つまりチェックボタンのチェックの変更がなされたかどうかが調べられる（ステップＳＴ４６）。このステップＳＴ４６において、設定変更がなされていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００６４】
一方、ステップＳＴ４６において、設定変更がなされたことが判断されると、図１１に示す代替経路選択画面が表示される（ステップＳＴ４７）。利用者は、この代替経路選択画面の「前候補」ボタン、「次候補」ボタンおよび「全体経路」ボタンを操作することにより、代替経路案を表示させて確認し、所望の経路が決定したら「決定」ボタンを押す。これにより、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り、経路確認画面が表示され、上述した処理が繰り返される。
【００６５】
以上説明したように、この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置によれば、実施の形態１または実施の形態２で説明したような特殊道路を含む経路探索が完了した後に、再度、実施の形態１または実施の形態２と同様の手順で経路確認および変更ができるので、利用者の経路選択効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置において、操作によって状態が変化する様子を示す状態遷移図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用される経路条件設定画面の例を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用される特殊道路条件設定画面の例を示す図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用される経路確認画面の例を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用される、全経路を表示する経路アウトライン画面の例を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用される、有料道路のみを表示する経路アウトライン画面の例を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用される、一般道路のみを表示する経路アウトライン画面の例を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用される個別道路の詳細情報を表示する画面の例を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用される代替経路選択画面の例を示す図である。
【図１２】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用される、代替経路の変更を反映した全体経路を表示する画面の例を示す図である。
【図１３】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で使用される旅程リスト画面の例を示す図である。
【図１４】この発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図１５】この発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６７】
１ ナビゲーションユニット、２ モニタ、３ リモコン、４ オーティオスピーカ、５ 外部メモリ、１０ 制御部、１１ ディスクドライブ装置、１１ａ 記録媒体、１２ 地図データ保管部、１３ ＧＰＳ受信機、１４ 車速センサ、１５ ジャイロセンサ、１６ 道路情報受信機、２１ リモコン受光部、１００ ＨＭＩ部、１１０ 地図表示部、１２０ マップマッチング部、１３０ 経路探索部、１４０ 誘導案内部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を算出する現在位置算出手段と、
目的地および経由地を入力する入力手段と、
前記現在位置算出手段によって算出された現在位置から前記入力手段によって入力された目的地または経由地までの経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部によって探索された経路を案内する誘導案内部
とを備えたナビゲーション装置において、
前記経路探索部によって探索された経路に特殊道路が含まれる場合に、該探索された経路に含まれる特殊道路の使用可否を個々に選択させる制御部を備え、
前記経路探索部は、前記制御部の制御により使用可が選択された特殊道路を含む経路を再探索する
ナビゲーション装置。
【請求項２】
制御部は、経路探索部によって探索された経路に特殊道路が含まれる場合に、該探索された経路に含まれる特殊道路を表示し、各特殊道路の使用可否を選択させる
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
制御部は、前記経路探索部による経路探索の前に、経路条件として特殊道路の使用可否を設定させ、
経路探索部は、前記制御部によって特殊道路の使用可が設定された場合に、現在位置算出手段によって算出された現在位置から入力手段によって入力された目的地または経由地までの経路を探索する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
制御部は、経路探索部によって探索された経路に特殊道路が含まれる場合に、該探索された経路に含まれる特殊道路を表示し、各特殊道路の使用可否を選択させる
ことを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
経路探索部は、経路探索の前に制御部の制御によって経路条件として特殊道路の使用可否が設定されなくても、現在位置算出手段によって算出された現在位置から入力手段によって入力された目的地または経由地までの経路を探索し、
前記制御部は、前記経路探索部によって探索された経路に特殊道路が含まれる場合に、該探索された経路に含まれる特殊道路を表示し、各特殊道路の使用可否を選択させる
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
制御部は、経路探索部による探索の後に、推奨経路を表示し、その中から１つの経路を選択させる
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
制御部は、表示される特殊道路に関連付けて情報ボタンを表示し、該情報ボタンが選択された場合に該情報ボタンに関連付けられている特殊道路の詳細情報を表示する
ことを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
現在位置を算出する現在位置算出手段と、
目的地および経由地を入力する入力手段と、
前記現在位置算出手段によって算出された現在位置から前記入力手段によって入力された目的地または経由地までの経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部によって探索された経路を案内する誘導案内部
とを備えたナビゲーション装置において、
前記経路探索部によって探索された経路に特殊道路が含まれる場合に、該探索された経路に含まれる特殊道路の使用可否を個々に選択させる制御部を備え、
前記経路探索部は、前記制御部の制御により使用可が選択された特殊道路を含む経路を再探索する
ナビゲーション装置。
【請求項２】
制御部は、経路探索部によって探索された経路に特殊道路が含まれる場合に、該探索された経路に含まれる特殊道路を表示し、各特殊道路の使用可否を選択させる
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
制御部は、前記経路探索部による経路探索の前に、経路条件として特殊道路の使用可否を設定させ、
経路探索部は、前記制御部によって特殊道路の使用可が設定された場合に、現在位置算出手段によって算出された現在位置から入力手段によって入力された目的地または経由地までの経路を探索する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
制御部は、経路探索部によって探索された経路に特殊道路が含まれる場合に、該探索された経路に含まれる特殊道路を表示し、各特殊道路の使用可否を選択させる
ことを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
経路探索部は、経路探索の前に制御部の制御によって経路条件として特殊道路の使用可否が設定されなくても、現在位置算出手段によって算出された現在位置から入力手段によって入力された目的地または経由地までの経路を探索し、
前記制御部は、前記経路探索部によって探索された経路に特殊道路が含まれる場合に、該探索された経路に含まれる特殊道路を表示し、各特殊道路の使用可否を選択させる
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
制御部は、経路探索部による探索の後に、推奨経路を表示し、その中から１つの経路を選択させる
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
制御部は、表示される特殊道路に関連付けて情報ボタンを表示し、該情報ボタンが選択された場合に該情報ボタンに関連付けられている特殊道路の詳細情報を表示する
ことを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２００８−１２２１９９（Ｐ２００８−１２２１９９Ａ）
【公開日】平成２０年５月２９日（２００８．５．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３０５５８４（Ｐ２００６−３０５５８４）
【出願日】平成１８年１１月１０日（２００６．１１．１０）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年５月２９日（２００８．５．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１１月１０日（２００６．１１．１０）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
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