ナビゲーション装置
【課題】衛星測位が不能となった場合に有益な経路案内を行う「ナビゲーション装置」を提供する。
【解決手段】衛星測位の不能状態が発生した時点の自車位置３０３である第０基準地点通過後の、推奨ルート３０１上の最初の右左折交差点である３０４が、第１番目の進路変更地点として算定され（ａ）、この第０基準地点と第１番目の進路変更地点とを含む範囲の地図を、推奨ルート３０１を表す推奨ルート図形３１２と共に表す案内地図３２０が、第１番目の進路変更地点の案内情報３３０と共に表示される。案内情報３３０には、第１番目の進路変更地点である交差点の交差点名称３３１や、当該交差点の目印や構造を表す案内画像３３２や、当該交差点の推奨ルート３０１に従った通過方向を表す図形３３３や、第０基準地点から第１番目の進路変更地点までの道程距離３３４や、当該道路区間の道の特徴の表示３３５を含める。
【解決手段】衛星測位の不能状態が発生した時点の自車位置３０３である第０基準地点通過後の、推奨ルート３０１上の最初の右左折交差点である３０４が、第１番目の進路変更地点として算定され（ａ）、この第０基準地点と第１番目の進路変更地点とを含む範囲の地図を、推奨ルート３０１を表す推奨ルート図形３１２と共に表す案内地図３２０が、第１番目の進路変更地点の案内情報３３０と共に表示される。案内情報３３０には、第１番目の進路変更地点である交差点の交差点名称３３１や、当該交差点の目印や構造を表す案内画像３３２や、当該交差点の推奨ルート３０１に従った通過方向を表す図形３３３や、第０基準地点から第１番目の進路変更地点までの道程距離３３４や、当該道路区間の道の特徴の表示３３５を含める。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衛星測位を行うナビゲーション装置において行う、衛星測位不能時における経路案内の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
衛星測位を行うナビゲーション装置において行う、衛星測位不能時における経路案内の技術としては、予め衛星測位が不能となる道路区間を定義しておき、衛星測位が不能となる道路区間内に進路変更などを案内する案内ポイントが存在する場合には、当該道路区間に進入する手前の位置に前倒しして、当該案内ポイントにおける案内を行う技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
【特許文献１】特開2007-101379号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記特許文献１記載の技術によれば、予め衛星測位が不能となる道路区間を定義する必要がある。また、衛星測位が不能となる道路区間として定義された道路区間外において衛星測位が不能となった場合には、適切な経路案内を行うことができなくなる。
そこで、本発明は、衛星測位が不能となった場合に可及的に有益な経路案内を行える、予め衛星測位が不能となる道路区間を定義する必要のないナビゲーション装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
前記課題達成のために、衛星からの受信電波に基づく衛星測位を行う衛星測位部を備え、当該衛星測位部が衛星測位した位置に基づいて現在位置を算定するナビゲーション装置に、地図データに基づいて目的地までのルートを探索し、推奨ルートとして設定するルート設定部と前記衛星測位部が、前記衛星測位が不能な状態となったときに、前記推奨ルート上の進路変更地点となる地点である候補地点のうちの、前記推奨ルートに従って進行した場合に最初に通過することになる前記候補地点を、着目地点として、当該着目地点を案内する地点案内情報を表示する衛星測位不能時案内部とを備えたものである。
【０００５】
このようなナビゲーション装置によれば、前記衛星測位が不能な状態となったときに、推奨ルート上の次に到達すべき進路変更地点の案内情報を表示するので、予め衛星測位が不能となる道路区間が定義されていなくても、有益な経路案内を行うことができるようになる。
【０００６】
ここで、このようなナビゲーション装置では、前記衛星測位不能時案内部において、ユーザから次地点の案内を要求された場合に、前記推奨ルートに従って進行した場合に現在の着目地点の次に通過することになる前記候補地点に着目地点を変更し、当該変更後の着目地点を案内する地点案内情報を表示するようにしてもよい。また、この場合には、前記衛星測位不能時案内部において、ユーザから前地点の案内を要求された場合に、前記推奨ルート上の進路変更地点となる地点のうちの、前記推奨ルートに従って進行した場合に現在の着目地点の直前に通過することになる前記候補地点に着目地点を変更し、当該変更後の着目地点を案内する地点案内情報を表示するようにしてもよい。
【０００７】
これらのようにすることにより、ユーザに対して、前記衛星測位が不能な状態となった地点の直後の進路変更地点のみならず、それ以降の進路変更地点の案内情報による案内も、ユーザの要求に応じて提供することができるようになる。したがって、ユーザは、たとえば、案内情報によって案内された進路変更地点に到達したならば、その次の進路変更地点についての案内も受けることができるようになる。
【０００８】
また、これらのナビゲーション装置において、前記地点案内情報には、前記着目地点のようすを、当該着目地点通過時の前記推奨ルートに従った通過方向と共に表す地点案内図を含めたり、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの距離の情報を含めたり、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの道路区間の形状の特徴を表す情報を含めたり、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの道路区間から視認できるランドマークや施設等の風景の特徴を表す情報を含めたり、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの間にある交差点の数と交通信号機の数とのうちの少なくとも一方の情報を含めたりしてもよい。
【０００９】
これらのようにすることにより、ユーザを、効果的に、迷わず着目地点に到達したり、当該着目地点を推奨ルートに従った方向に正しく通過するように誘導することができるようになる。
また、以上のナビゲーション装置は、前記推奨ルート上の進路変更地点となる地点に代えて、前記推奨ルート上の交通信号機が設置された地点もしくは前記推奨ルート上の交通信号機が設置された交差点である地点や、前記推奨ルート上の交差点である地点を候補地点として、着目地点を選定して、上記地点案内情報を表示するように構成してもよい。
【００１０】
これらのようにすることにより、より確実にユーザの推奨ルートに沿った進行を誘導することができるようになる。
また、この場合において、前記推奨ルート上の交通信号機が設置された地点もを候補地点として、着目地点を選定するようにしたときには、ナビゲーション装置に、進行方向前方を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像に写り込んだ交通信号機を認識する画像認識部とを備え、前記衛星測位不能時案内部において、前記画像認識部の交通信号機の認識に基づいて、交通信号機設置位置への到達を検出し、当該到達が検出されたならば、前記推奨ルートに従って進行した場合に現在の着目地点の次に通過することになる候補地点に着目地点を変更し、当該変更後の着目地点を案内する地点案内情報を表示するようにしてもよい。または、ナビゲーション装置に、交通信号機設置位置に配置された送信装置と通信する無線通信装置を備え、前記衛星測位不能時案内部において、前記無線通信装置と前記送信装置との通信の発生に基づいて、交通信号機設置位置への到達を検出し、当該到達が検出されたならば、前記推奨ルートに従って進行した場合に現在の着目地点の次に通過することになる候補地点に着目地点を変更し、当該変更後の着目地点を案内する地点案内情報を表示するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
以上のように、本発明によれば、衛星測位が不能となった場合に可及的に有益な経路案内を行える、予め衛星測位が不能となる道路区間を定義する必要のないナビゲーション装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を、自動車に搭載される車載システムへの適用を例にとり説明する。
図１に本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
図示するように、車載システム１は、ナビゲーション装置１１、地図データを記憶した地図データベース１２、ＧＰＳ受信機１３、表示装置１４、入力装置１５とを備えている。
但し、ナビゲーション装置１１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有するコンピュータであって良く、この場合、ナビゲーション装置１１は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして以下に示す各処理を実行する。なお、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１１に提供されるものであって良い。
【００１３】
次に、図２に、地図データベース１２に記憶される地図データの内容を示す。
図示するように、地図データは、地図データのバージョン等を記述した管理データ、各路線の路線名称などの各種情報を登録した路線データ、地図を表す基本地図データとを含んで構成される。
そして、基本地図データは、道路網を表す道路ユニットと、地図に含まれる道路以外の描画オブジェクト（地名や地形図形等）を表す描画ユニットとを有する。
ここで、道路ユニットは、ノードと、ノード間を連結するリンクの集合として道路網を定義しており、当該道路ユニットは、ノード毎に設けられたノードデータと、リンク毎に設けられたリンクデータとを有する。なお、同じ道路区間の上り、下り方向のそれぞれについて、各々リンクは設けられる。
【００１４】
また、各ノードデータには、対応するノードの識別子となるノード番号、対応するノードの各種属性を表すノード属性、対応するノードの位置を表すノード座標、ノード接続情報を含み、ノード接続情報には、対応するノードに接続するリンクのリンク番号と、対応するノードに一本のリンクを介して接続する他のノードのノード番号とが登録される。
【００１５】
そして、ノード属性には、当該ノードが交差点に対応するノードであるか否かや、当該ノードに対応する地点における交通信号機設置の有無が登録される。ただし、交通信号機設置地点は必ずノードとなるように、ノード、リンクは設定する。また、当該ノードが交差点に対応する場合には、ノード属性に、対応する交差点の交差点名称や、当該交差点への進入路毎に対応して設けた当該交差点の目印や構造を、対応する進入路方向から視た形態で案内する案内画像なども登録される。
【００１６】
また、各リンクデータには、対応するリンクの識別子となるリンク番号、対応するリンク各種属性を表すリンク属性、対応するリンクの端点となる二つノードのノード番号を表す端点ノード番号、リンクの端点となる各ノードに接続する他のリンクを表すリンク接続情報が登録される。
【００１７】
そして、リンク属性としては、当該リンクの勾配の程度や、当該リンクを進行しているときに見えるランドマークなどが登録される。
そして、このような構造において、ナビゲーション装置１１は、ユーザから入力装置１５を介して目的地の設定を受け付け、自車位置/進行方位から受け付けた目的地までの推奨されるルートを地図データに基づいて探索し、推奨ルートとして設定する処理を行う。
また、ナビゲーション装置１１は、以下のような案内処理を行う。
すなわち、ナビゲーション装置１１は、ＧＰＳ受信機１３が衛星測位した自車の位置やこれらより求まる自車の軌跡と、地図データベース１２に記憶された地図データとのマップマッチングによって自車位置/進行方位を算出する。
そして、算出した自車位置/進行方位を地図データが表す地図上に表示した案内画像を生成し、表示装置１４に表示する処理を行う。また、このとき、推奨ルートが設定されている場合には、推奨ルートも、案内画像上に併せて表示する。
すなわち、ナビゲーション装置１１は、図３ａのように推奨ルート３０１が設定されており、衛星測位位置と地図データとのマップマッチングによって自車位置/進行方位３０２が算出されている場合には、図３ｂに示すように、自車位置周辺の地図上に、自車位置/進行方位３０２を表す自車マーク３１１と、推奨ルート３０１を表すルート図形３１２を表した案内画像を表示装置１４に表示する。
【００１８】
さて、ナビゲーション装置１１は、このような案内処理と並行して、測位不能時案内処理を行う。
図４に、この測位不能時案内処理の手順を示す。
図示するように、推奨ルート３０１が設定されている状態における（ステップ４０２）、ＧＰＳ受信機１３の衛星測位の不能状態の発生を監視する（ステップ４０４）。なお、ＧＰＳ受信機１３は、たとえば、トンネル内、高架下などに進入して衛星電波を正常に受信できなくなると衛星測位が不能となる。
【００１９】
そして、衛星測位の不能状態が発生したならば、まず、当該時点で算出されている自車位置、すなわち、衛星測位不能となる前に最後に衛星測位された位置に基づいて算出した自車位置を第０基準地点に設定する（ステップ４０６）。
そして、i=1とし（ステップ４０８）、交差点案内ウインドウを表示装置１４上に設定する（ステップ４１０）。そして、ＧＰＳ受信機１３が衛星測位が可能な状態に復帰するまで、（ステップ４１８）、以下の処理を行う。
すなわち、第i-1基準位置と第i番目の進路変更地点間の案内地図と（ステップ４１２）、第i番目の進路変更地点の案内情報と（ステップ４１４）の交差点案内ウインドウへの表示を行った上で、第i番目の進路変更地点を第i基準位置に設定する（ステップ４１６）。ここで、第i番目の進路変更地点とは、推奨ルート３０１に従って第０基準位置から進行を続けた場合に、右左折など進路を変更することになる交差点のうちの、第０基準位置通過後、第i番目に通過することになる地点である。
【００２０】
そして、ユーザからの次交差点案内指示が発生した場合には（ステップ４２０）、iを１増加し（ステップ４２８）、増加後のiについての、第i-1基準位置と第i番目の進路変更地点間の案内地図と（ステップ４１２）と、第i番目の進路変更地点の案内情報と（ステップ４１４）の交差点案内ウインドウへの表示を行い、第i番目の進路変更地点を第i基準位置に設定する（ステップ４１６）。
【００２１】
また、i＞1のときに（ステップ４２２）、ユーザからの次交差点案内指示が発生した場合には（ステップ４２４）、iを１減少し（ステップ４３０）、減少後のiについての、第i-1基準位置と第i番目の進路変更地点間の案内地図（ステップ４１２）と、第i番目の進路変更地点の案内情報と（ステップ４１４）の交差点案内ウインドウへの表示を行い、第i番目の進路変更地点を第i基準位置に設定する（ステップ４１６）。
【００２２】
一方、以上の処理中に、ＧＰＳ受信機１３が衛星測位が可能な状態に復帰したならば（ステップ４１８）、交差点案内ウインドウを閉じ（ステップ４２６）、推奨ルート３０１が設定されている状態におけるＧＰＳ受信機１３の衛星測位の不能状態の発生の監視（ステップ４０２、４０４）に戻る。
【００２３】
また、この結果、表示装置１４の表示は、図３ｂに示したような、当該時点においてＧＰＳ受信機１３の衛星測位位置に基づいて算出した自車位置を推奨ルート３０１と共に地図上で表す案内画像の表示に戻ることになる。
次に、以上のような測位不能時案内処理の処理例を示す。
まず、たとえば、図３ａのように推奨ルート３０１が設定されているときに、３０３の位置まで算出された自車位置が進んだときに衛星測位の不能状態が発生した場合には（ステップ４０２、４０４）、この３０２の地点が第０基準地点に設定される（ステップ４０６）。
【００２４】
そして、表示装置１４の表示画面の全面に図３ｃに示すような交差点案内ウインドウを設定する（ステップ４１０）。
そして、図３ａに示すように、衛星測位の不能状態が発生した時点の自車位置３０３である第０基準地点通過後の、推奨ルート３０１上の最初の右左折交差点である３０４が、第１番目の進路変更地点として算定され、図３ｃに示すように、この第０基準地点と第１番目の進路変更地点とを含む範囲の地図を、推奨ルート３０１を表す推奨ルート図形３１２と共に表す案内地図３２０が、交差点案内ウインドウ中に表示される（ステップ４１２）。ここで、この案内地図３２０上には、第i-1基準位置（ここでは、第０基準地点）を表す基準位置マーク３２１と、第i番目の進路変更地点（ここでは、第１番目の進路変更地点）の推奨ルート３０１上の直前位置を表す案内位置マーク３２２を表示するようにする。
【００２５】
また、図３ｃに示すように、交差点案内ウインドウに、第１番目の進路変更地点の案内情報３３０が（ステップ４１４）表示される。
図示するように、案内情報３３０は、地図データに含まれる、第i番目の進路変更地点（ここでは、第１番目の進路変更地点）の進路変更地点に対応する交差点であるノードのノードデータのノード属性に登録されている、当該交差点の交差点名称３３１や、当該交差点の目印や構造を推奨ルート３０１に従った当該交差点への進入路方向から視た形態で案内する案内画像３３２や、当該交差点の推奨ルート３０１に従った通過方向を表す図形３３３を含む。また、案内情報３３０には、第i-1基準位置（ここでは、第０基準地点）から第i番目の進路変更地点（ここでは、第１番目の進路変更地点）までの道路区間を形成するリンクやノードのリンクデータやノードデータに基づいて求まる、第i-1基準位置（ここでは、第０基準地点）から第i番目の進路変更地点（ここでは、第１番目の進路変更地点）までの推奨ルート３０１上の道路区間の道程距離の表示３３４や、当該道路区間の道の特徴（当該道路区間の道の曲がりや勾配、当該道路区間中に存在する交通信号機や交差点の数数）の表示３３５を含む。なお、道路区間の勾配は、当該道路区間を形成するリンクのリンクデータのリンク属性から求めることができる。
【００２６】
さて、ここで、交差点案内ウインドウには、次交差点案内指示をユーザから受け付けるためのボタン３４０と、前交差点案内指示をユーザから受け付けるためのボタン３４１を設ける。但し、i=1のときには、前交差点案内指示をユーザから受け付けるためのボタン３４１は設けない。
【００２７】
そして、第１番目の進路変更地点を案内する図３ｃの交差点案内ウインドウのボタン３４０によってユーザから次交差点案内指示を受け付けたならば（ステップ４２０）、iが２に増加され（ステップ４２８）、図３ａに示すように、衛星測位の不能状態が発生した時点の自車位置３０３である第０基準地点通過後の、推奨ルート３０１上の２番目の右左折交差点である３０５が、第２番目の進路変更地点として算定される。
【００２８】
そして、交差点案内ウインドウの表示は、図３ｄに示すように、第１基準位置から第２番目の進路変更地点との間の案内地図３２０と、第２番目の進路変更地点の案内情報３３０が表示されたものに更新される（ステップ４１２、４１４）。
ここで、図示するように、i=2のときの交差点案内ウインドウの案内地図３２０は、第１番目の進路変更地点である第１基準地点と第２番目の進路変更地点とを含む範囲の地図を、推奨ルート３０１を表す推奨ルート図形３１２と、第１番目の進路変更地点である第１基準地点を表す基準位置マーク３２１と、第２番目の進路変更地点の推奨ルート３０１上の直前位置を表す案内位置マーク３２２と共に表示したものとなる。また、i=2のときの交差点案内ウインドウの案内情報３３０は、第２番目の進路変更地点に対応する交差点の交差点名称３３１や、当該交差点の目印や構造を推奨ルート３０１に従った当該交差点への進入路方向から視た形態で案内する案内画像３３２や、当該交差点の推奨ルート３０１に従った通過方向を表す図形３３３や、第１番目の進路変更地点である第１基準地点から第２番目の進路変更地点までの道路区間の道程距離の表示３３４や、当該道路区間の道の特徴（当該道路区間の道の曲がりや勾配、当該道路区間中に存在する交通信号機や交差点の数）の表示３３５を含むものとなる。
【００２９】
さて、次に、図３ｄのi=2のときに表示される交差点案内ウインドウのボタン３４０によってユーザから次交差点案内指示を受け付けたならば（ステップ４２０）、iが３に増加され、交差点案内ウインドウの表示が、第２番目の進路変更地点と第３番目の進路変更地点間の案内地図３２０と、次の進路変更地点である第３番目の進路変更地点を案内する案内地図３２０と案内情報３３０との表示に更新される（ステップ４２８、４１２、４１４）。
【００３０】
また、以下、同様に、交差点案内ウインドウのボタン３４０によってユーザから次交差点案内指示を受け付ける度に、iが１増加され、当該時点において交差点案内ウインドウで案内している進路変更地点の次の進路変更地点間の案内地図３２０と、当該次の進路変更地点の案内情報３３０の表示に、交差点案内ウインドウの表示が更新してくことになる（ステップ４２８、４１２、４１４）。
【００３１】
一方、図３ｄのように、i＞1のときに表示される交差点案内ウインドウのボタン３４１によってユーザから前交差点案内指示を受け付けた場合には（ステップ４２４）、iが１減少され、当該時点において交差点案内ウインドウで案内している進路変更地点の前の進路変更地点間の案内地図３２０と、当該前の進路変更地点の案内情報３３０の表示に、交差点案内ウインドウの表示が更新される（ステップ４３０、４１２、４１４）。
【００３２】
すなわち、たとえば、図３ｄのi=2のときに表示される交差点案内ウインドウのボタン３４１によってユーザから前交差点案内指示を受け付けたならば（ステップ４２４）、iが１に戻され、交差点案内ウインドウの表示は、図３ｃの表示に戻ることになる（ステップ４３０、４１２、４１４）。
【００３３】
以上、本発明の実施形態について説明した。
なお、以上の実施形態は、i=nのときに交差点案内ウインドウに表示する案内地図３２０上で、推奨ルート３０１の第i-1基準地点と第i進路変更地点間の区間を進行している場合に見えるはずのランドマークを表す図形３５０を図３ｃに示すように表すようにしてもよい。ここで、このランドマークは、推奨ルート３０１の第i-1基準地点と第i進路変更地点間の区間を形成するリンクのリンクデータのリンク属性に登録されているランドマークとして求めることができる。
【００３４】
また、以上の実施形態では、衛星測位不能時に、今後、推奨ルート３０１に従って走行する場合に右左折することになる進路変更地点を交差点案内ウインドウによって案内するようにしたが、これは、衛星測位不能時に、今後、推奨ルート３０１に従って走行する場合に通過する各交差点を交差点案内ウインドウによって案内するようにしたり、衛星測位不能時に、今後、推奨ルート３０１に従って走行する場合に通過する交通信号機設置地点を交差点案内ウインドウによって案内するようにしたり、衛星測位不能時に、今後、推奨ルート３０１に従って走行する場合に通過する、交通信号機が設置された交差点である交通信号機設置交差点を交差点案内ウインドウによって案内するようにしてもよい。なお、交通信号機地点は、ノード属性に交通信号機設置が登録されているノードデータのノードとして求めることができる。また、交差点は、交差点である旨がノード属性に登録されたノードデータのノードとして求めることができる。
【００３５】
すなわち、たとえば、衛星測位不能時に、今後、推奨ルート３０１に従って走行する場合に通過する、交通信号機が設置された各交差点を交差点案内ウインドウによって案内する場合には、第i番目の進路変更地点を、第i番目の交通信号機設置交差点に置き換えて図４に示した測位不能時案内処理を行うようにすればよい。
【００３６】
このようにすることにより、測位不能時案内処理は、次のように行われることになる。
すなわち、たとえば、図５ａのように推奨ルート３０１が設定されているときに、３０３の位置まで、算出された自車位置が進んだときに衛星測位の不能状態が発生した場合には、この３０３の地点が第０基準地点に設定される。そして、衛星測位の不能状態が発生した時点の自車位置３０３通過後の、推奨ルート３０１上の最初の交通信号機が設置された交差点である５１１が、第１番目の交通進行機設置交差点として算定される。
【００３７】
そして、図５ｂに示すように、交差点案内ウインドウには、第０基準位置から第１番目の交通信号機設置交差点５１１との間の案内地図３２０と、第１番目の交通信号機設置交差点５１１の案内情報３３０が表示される。また、第１番目の交通信号機設置交差点５１１が、第１基準位置に設定される。
【００３８】
そして、この状態で、交差点案内ウインドウのボタン３４０によってユーザから次交差点案内指示を受け付けたならば、図５ａに示すように、衛星測位の不能状態が発生した時点の自車位置３０３である第０基準地点通過後の、推奨ルート３０１上の２番目の交通信号機が設置された交差点５１２が、第２番目の交通信号機設置交差点として算定される。
【００３９】
そして、交差点案内ウインドウの表示は、図５ｃに示すように、第１番目の交通信号機設置交差点である第１基準位置５１１から第２番目の交通信号機設置交差点５１２との間の案内地図３２０と、第２番目の交通信号機設置交差点５１２の案内情報３３０が表示されたものに更新される。そして、第２番目の交通信号機設置交差点５１２が、第２基準位置に設定される。
【００４０】
また、さらに、この状態で、さらに、交差点案内ウインドウのボタン３４０によってユーザから次交差点案内指示を受け付けたならば、図５ａに示すように、衛星測位の不能状態が発生した時点の自車位置３０３である第０基準地点通過後の、推奨ルート３０１上の３番目の交通信号機が設置された交差点５１３が、第３番目の交通信号機設置交差点として算定される。
【００４１】
そして、交差点案内ウインドウの表示は、図５ｄに示すように、第２番目の交通信号機設置交差点である第２基準位置５１２から第３番目の交通信号機設置交差点５１３との間の案内地図３２０と、第３番目の交通信号機設置交差点５１３の案内情報３３０が表示されたものに更新される。そして、第３番目の交通信号機設置交差点５１３が、第３基準位置に設定される。
【００４２】
なお、図５ａ中の位置５０１、５０２、５０３は、図５ｂ、ｃ、ｄにおける案内位置マーク３２２に対応した位置を表している。
また、図５ｂ、ｃ、ｄの交差点案内ウインドウにおいて、ボタン３４１によって、前交差点案内指示をユーザから受け取った場合には、当該時点において交差点案内ウインドウで案内している交通信号機設置交差点の前の交通信号機設置交差点の案内地図３２０と、当該前の交通信号機設置交差点の案内情報３３０の表示に、交差点案内ウインドウの表示が更新されることになる。
【００４３】
ここで、このような交通信号機設置交差点の案内を行う場合の測位不能時案内処理において、交差点案内ウインドウの次交差点案内指示や前交差点案内指示を受け付けるためのボタン３４０、３４１を廃止すると共に、ナビゲーション装置１１において交通信号機設置交差点の通過を検出し、交通信号機設置交差点の通過を検出したならば、ステップ４２０において次交差点案内指示が発生したものと見なするようにしてもよい。
【００４４】
ここで、ナビゲーション装置１１における交通信号機設置交差点の通過の検出は、たとえば、図６ａ、ｂに示すように車両前方を撮影するカメラ１６を車載システム１に設け、ナビゲーション装置１１において、カメラ１６で撮影した画像に含まれる交通信号機６００を画像認識処理によって認識することにより行う。または、たとえば、図６ａ、ｂに示すように交通信号機に設置された交通情報を送信する送信機６０１と近距離無線通信によって通信する近距離無線通信装置１７を車載システム１に設けて、ナビゲーション装置１１において、近距離無線通信装置１７と交通信号機６００に設置された送信機６０１との通信に基づいて交通信号機位置の通過を検出することにより行う。
【００４５】
このようにすることにより、案内した推奨ルート３０１上の交通信号機設置交差点を通過する度に、自動的に次の交通信号機設置交差点の案内を行えるようになる。
なお、以上の実施形態で示した車載システム１の技術は、携帯型のポータブルナビゲーション装置においても同様に適用することができる。
以上のように、本実施形態によれば、前記衛星測位が不能な状態となったときに、推奨ルート３０１上の次に到達すべき進路変更地点や交差点や交通信号機設置地点や交通信号機設置交差点などを案内対象地点として、前記衛星測位が不能な状態となったときに、推奨ルート３０１上の次に到達すべき案内対象地点を案内するので、予め衛星測位が不能となる道路区間が定義されていなくても、有益な経路案内を行うことができるようになる。また、ユーザに対して、前記衛星測位が不能な状態となった地点の直後の案内対象地点のみならず、それ以降の案内対象地点の案内も、ユーザの要求に応じて提供することができるようになる。したがって、ユーザは、たとえば、案内された地点に到達したならば、その次の地点についての案内も受けることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施形態に係る車載システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車載システムが備える地図データを示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車載システムの表示画面例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る測位不能時案内処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係る車載システムの表示画面例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る車載システムの他の構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００４７】
１…車載システム、１１…ナビゲーション装置、１２…地図データベース、１３…ＧＰＳ受信機、１４…表示装置、１５…入力装置、１６…カメラ、１７…近距離無線通信装置。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衛星測位を行うナビゲーション装置において行う、衛星測位不能時における経路案内の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
衛星測位を行うナビゲーション装置において行う、衛星測位不能時における経路案内の技術としては、予め衛星測位が不能となる道路区間を定義しておき、衛星測位が不能となる道路区間内に進路変更などを案内する案内ポイントが存在する場合には、当該道路区間に進入する手前の位置に前倒しして、当該案内ポイントにおける案内を行う技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
【特許文献１】特開2007-101379号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記特許文献１記載の技術によれば、予め衛星測位が不能となる道路区間を定義する必要がある。また、衛星測位が不能となる道路区間として定義された道路区間外において衛星測位が不能となった場合には、適切な経路案内を行うことができなくなる。
そこで、本発明は、衛星測位が不能となった場合に可及的に有益な経路案内を行える、予め衛星測位が不能となる道路区間を定義する必要のないナビゲーション装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
前記課題達成のために、衛星からの受信電波に基づく衛星測位を行う衛星測位部を備え、当該衛星測位部が衛星測位した位置に基づいて現在位置を算定するナビゲーション装置に、地図データに基づいて目的地までのルートを探索し、推奨ルートとして設定するルート設定部と前記衛星測位部が、前記衛星測位が不能な状態となったときに、前記推奨ルート上の進路変更地点となる地点である候補地点のうちの、前記推奨ルートに従って進行した場合に最初に通過することになる前記候補地点を、着目地点として、当該着目地点を案内する地点案内情報を表示する衛星測位不能時案内部とを備えたものである。
【０００５】
このようなナビゲーション装置によれば、前記衛星測位が不能な状態となったときに、推奨ルート上の次に到達すべき進路変更地点の案内情報を表示するので、予め衛星測位が不能となる道路区間が定義されていなくても、有益な経路案内を行うことができるようになる。
【０００６】
ここで、このようなナビゲーション装置では、前記衛星測位不能時案内部において、ユーザから次地点の案内を要求された場合に、前記推奨ルートに従って進行した場合に現在の着目地点の次に通過することになる前記候補地点に着目地点を変更し、当該変更後の着目地点を案内する地点案内情報を表示するようにしてもよい。また、この場合には、前記衛星測位不能時案内部において、ユーザから前地点の案内を要求された場合に、前記推奨ルート上の進路変更地点となる地点のうちの、前記推奨ルートに従って進行した場合に現在の着目地点の直前に通過することになる前記候補地点に着目地点を変更し、当該変更後の着目地点を案内する地点案内情報を表示するようにしてもよい。
【０００７】
これらのようにすることにより、ユーザに対して、前記衛星測位が不能な状態となった地点の直後の進路変更地点のみならず、それ以降の進路変更地点の案内情報による案内も、ユーザの要求に応じて提供することができるようになる。したがって、ユーザは、たとえば、案内情報によって案内された進路変更地点に到達したならば、その次の進路変更地点についての案内も受けることができるようになる。
【０００８】
また、これらのナビゲーション装置において、前記地点案内情報には、前記着目地点のようすを、当該着目地点通過時の前記推奨ルートに従った通過方向と共に表す地点案内図を含めたり、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの距離の情報を含めたり、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの道路区間の形状の特徴を表す情報を含めたり、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの道路区間から視認できるランドマークや施設等の風景の特徴を表す情報を含めたり、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの間にある交差点の数と交通信号機の数とのうちの少なくとも一方の情報を含めたりしてもよい。
【０００９】
これらのようにすることにより、ユーザを、効果的に、迷わず着目地点に到達したり、当該着目地点を推奨ルートに従った方向に正しく通過するように誘導することができるようになる。
また、以上のナビゲーション装置は、前記推奨ルート上の進路変更地点となる地点に代えて、前記推奨ルート上の交通信号機が設置された地点もしくは前記推奨ルート上の交通信号機が設置された交差点である地点や、前記推奨ルート上の交差点である地点を候補地点として、着目地点を選定して、上記地点案内情報を表示するように構成してもよい。
【００１０】
これらのようにすることにより、より確実にユーザの推奨ルートに沿った進行を誘導することができるようになる。
また、この場合において、前記推奨ルート上の交通信号機が設置された地点もを候補地点として、着目地点を選定するようにしたときには、ナビゲーション装置に、進行方向前方を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像に写り込んだ交通信号機を認識する画像認識部とを備え、前記衛星測位不能時案内部において、前記画像認識部の交通信号機の認識に基づいて、交通信号機設置位置への到達を検出し、当該到達が検出されたならば、前記推奨ルートに従って進行した場合に現在の着目地点の次に通過することになる候補地点に着目地点を変更し、当該変更後の着目地点を案内する地点案内情報を表示するようにしてもよい。または、ナビゲーション装置に、交通信号機設置位置に配置された送信装置と通信する無線通信装置を備え、前記衛星測位不能時案内部において、前記無線通信装置と前記送信装置との通信の発生に基づいて、交通信号機設置位置への到達を検出し、当該到達が検出されたならば、前記推奨ルートに従って進行した場合に現在の着目地点の次に通過することになる候補地点に着目地点を変更し、当該変更後の着目地点を案内する地点案内情報を表示するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
以上のように、本発明によれば、衛星測位が不能となった場合に可及的に有益な経路案内を行える、予め衛星測位が不能となる道路区間を定義する必要のないナビゲーション装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を、自動車に搭載される車載システムへの適用を例にとり説明する。
図１に本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
図示するように、車載システム１は、ナビゲーション装置１１、地図データを記憶した地図データベース１２、ＧＰＳ受信機１３、表示装置１４、入力装置１５とを備えている。
但し、ナビゲーション装置１１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有するコンピュータであって良く、この場合、ナビゲーション装置１１は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして以下に示す各処理を実行する。なお、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１１に提供されるものであって良い。
【００１３】
次に、図２に、地図データベース１２に記憶される地図データの内容を示す。
図示するように、地図データは、地図データのバージョン等を記述した管理データ、各路線の路線名称などの各種情報を登録した路線データ、地図を表す基本地図データとを含んで構成される。
そして、基本地図データは、道路網を表す道路ユニットと、地図に含まれる道路以外の描画オブジェクト（地名や地形図形等）を表す描画ユニットとを有する。
ここで、道路ユニットは、ノードと、ノード間を連結するリンクの集合として道路網を定義しており、当該道路ユニットは、ノード毎に設けられたノードデータと、リンク毎に設けられたリンクデータとを有する。なお、同じ道路区間の上り、下り方向のそれぞれについて、各々リンクは設けられる。
【００１４】
また、各ノードデータには、対応するノードの識別子となるノード番号、対応するノードの各種属性を表すノード属性、対応するノードの位置を表すノード座標、ノード接続情報を含み、ノード接続情報には、対応するノードに接続するリンクのリンク番号と、対応するノードに一本のリンクを介して接続する他のノードのノード番号とが登録される。
【００１５】
そして、ノード属性には、当該ノードが交差点に対応するノードであるか否かや、当該ノードに対応する地点における交通信号機設置の有無が登録される。ただし、交通信号機設置地点は必ずノードとなるように、ノード、リンクは設定する。また、当該ノードが交差点に対応する場合には、ノード属性に、対応する交差点の交差点名称や、当該交差点への進入路毎に対応して設けた当該交差点の目印や構造を、対応する進入路方向から視た形態で案内する案内画像なども登録される。
【００１６】
また、各リンクデータには、対応するリンクの識別子となるリンク番号、対応するリンク各種属性を表すリンク属性、対応するリンクの端点となる二つノードのノード番号を表す端点ノード番号、リンクの端点となる各ノードに接続する他のリンクを表すリンク接続情報が登録される。
【００１７】
そして、リンク属性としては、当該リンクの勾配の程度や、当該リンクを進行しているときに見えるランドマークなどが登録される。
そして、このような構造において、ナビゲーション装置１１は、ユーザから入力装置１５を介して目的地の設定を受け付け、自車位置/進行方位から受け付けた目的地までの推奨されるルートを地図データに基づいて探索し、推奨ルートとして設定する処理を行う。
また、ナビゲーション装置１１は、以下のような案内処理を行う。
すなわち、ナビゲーション装置１１は、ＧＰＳ受信機１３が衛星測位した自車の位置やこれらより求まる自車の軌跡と、地図データベース１２に記憶された地図データとのマップマッチングによって自車位置/進行方位を算出する。
そして、算出した自車位置/進行方位を地図データが表す地図上に表示した案内画像を生成し、表示装置１４に表示する処理を行う。また、このとき、推奨ルートが設定されている場合には、推奨ルートも、案内画像上に併せて表示する。
すなわち、ナビゲーション装置１１は、図３ａのように推奨ルート３０１が設定されており、衛星測位位置と地図データとのマップマッチングによって自車位置/進行方位３０２が算出されている場合には、図３ｂに示すように、自車位置周辺の地図上に、自車位置/進行方位３０２を表す自車マーク３１１と、推奨ルート３０１を表すルート図形３１２を表した案内画像を表示装置１４に表示する。
【００１８】
さて、ナビゲーション装置１１は、このような案内処理と並行して、測位不能時案内処理を行う。
図４に、この測位不能時案内処理の手順を示す。
図示するように、推奨ルート３０１が設定されている状態における（ステップ４０２）、ＧＰＳ受信機１３の衛星測位の不能状態の発生を監視する（ステップ４０４）。なお、ＧＰＳ受信機１３は、たとえば、トンネル内、高架下などに進入して衛星電波を正常に受信できなくなると衛星測位が不能となる。
【００１９】
そして、衛星測位の不能状態が発生したならば、まず、当該時点で算出されている自車位置、すなわち、衛星測位不能となる前に最後に衛星測位された位置に基づいて算出した自車位置を第０基準地点に設定する（ステップ４０６）。
そして、i=1とし（ステップ４０８）、交差点案内ウインドウを表示装置１４上に設定する（ステップ４１０）。そして、ＧＰＳ受信機１３が衛星測位が可能な状態に復帰するまで、（ステップ４１８）、以下の処理を行う。
すなわち、第i-1基準位置と第i番目の進路変更地点間の案内地図と（ステップ４１２）、第i番目の進路変更地点の案内情報と（ステップ４１４）の交差点案内ウインドウへの表示を行った上で、第i番目の進路変更地点を第i基準位置に設定する（ステップ４１６）。ここで、第i番目の進路変更地点とは、推奨ルート３０１に従って第０基準位置から進行を続けた場合に、右左折など進路を変更することになる交差点のうちの、第０基準位置通過後、第i番目に通過することになる地点である。
【００２０】
そして、ユーザからの次交差点案内指示が発生した場合には（ステップ４２０）、iを１増加し（ステップ４２８）、増加後のiについての、第i-1基準位置と第i番目の進路変更地点間の案内地図と（ステップ４１２）と、第i番目の進路変更地点の案内情報と（ステップ４１４）の交差点案内ウインドウへの表示を行い、第i番目の進路変更地点を第i基準位置に設定する（ステップ４１６）。
【００２１】
また、i＞1のときに（ステップ４２２）、ユーザからの次交差点案内指示が発生した場合には（ステップ４２４）、iを１減少し（ステップ４３０）、減少後のiについての、第i-1基準位置と第i番目の進路変更地点間の案内地図（ステップ４１２）と、第i番目の進路変更地点の案内情報と（ステップ４１４）の交差点案内ウインドウへの表示を行い、第i番目の進路変更地点を第i基準位置に設定する（ステップ４１６）。
【００２２】
一方、以上の処理中に、ＧＰＳ受信機１３が衛星測位が可能な状態に復帰したならば（ステップ４１８）、交差点案内ウインドウを閉じ（ステップ４２６）、推奨ルート３０１が設定されている状態におけるＧＰＳ受信機１３の衛星測位の不能状態の発生の監視（ステップ４０２、４０４）に戻る。
【００２３】
また、この結果、表示装置１４の表示は、図３ｂに示したような、当該時点においてＧＰＳ受信機１３の衛星測位位置に基づいて算出した自車位置を推奨ルート３０１と共に地図上で表す案内画像の表示に戻ることになる。
次に、以上のような測位不能時案内処理の処理例を示す。
まず、たとえば、図３ａのように推奨ルート３０１が設定されているときに、３０３の位置まで算出された自車位置が進んだときに衛星測位の不能状態が発生した場合には（ステップ４０２、４０４）、この３０２の地点が第０基準地点に設定される（ステップ４０６）。
【００２４】
そして、表示装置１４の表示画面の全面に図３ｃに示すような交差点案内ウインドウを設定する（ステップ４１０）。
そして、図３ａに示すように、衛星測位の不能状態が発生した時点の自車位置３０３である第０基準地点通過後の、推奨ルート３０１上の最初の右左折交差点である３０４が、第１番目の進路変更地点として算定され、図３ｃに示すように、この第０基準地点と第１番目の進路変更地点とを含む範囲の地図を、推奨ルート３０１を表す推奨ルート図形３１２と共に表す案内地図３２０が、交差点案内ウインドウ中に表示される（ステップ４１２）。ここで、この案内地図３２０上には、第i-1基準位置（ここでは、第０基準地点）を表す基準位置マーク３２１と、第i番目の進路変更地点（ここでは、第１番目の進路変更地点）の推奨ルート３０１上の直前位置を表す案内位置マーク３２２を表示するようにする。
【００２５】
また、図３ｃに示すように、交差点案内ウインドウに、第１番目の進路変更地点の案内情報３３０が（ステップ４１４）表示される。
図示するように、案内情報３３０は、地図データに含まれる、第i番目の進路変更地点（ここでは、第１番目の進路変更地点）の進路変更地点に対応する交差点であるノードのノードデータのノード属性に登録されている、当該交差点の交差点名称３３１や、当該交差点の目印や構造を推奨ルート３０１に従った当該交差点への進入路方向から視た形態で案内する案内画像３３２や、当該交差点の推奨ルート３０１に従った通過方向を表す図形３３３を含む。また、案内情報３３０には、第i-1基準位置（ここでは、第０基準地点）から第i番目の進路変更地点（ここでは、第１番目の進路変更地点）までの道路区間を形成するリンクやノードのリンクデータやノードデータに基づいて求まる、第i-1基準位置（ここでは、第０基準地点）から第i番目の進路変更地点（ここでは、第１番目の進路変更地点）までの推奨ルート３０１上の道路区間の道程距離の表示３３４や、当該道路区間の道の特徴（当該道路区間の道の曲がりや勾配、当該道路区間中に存在する交通信号機や交差点の数数）の表示３３５を含む。なお、道路区間の勾配は、当該道路区間を形成するリンクのリンクデータのリンク属性から求めることができる。
【００２６】
さて、ここで、交差点案内ウインドウには、次交差点案内指示をユーザから受け付けるためのボタン３４０と、前交差点案内指示をユーザから受け付けるためのボタン３４１を設ける。但し、i=1のときには、前交差点案内指示をユーザから受け付けるためのボタン３４１は設けない。
【００２７】
そして、第１番目の進路変更地点を案内する図３ｃの交差点案内ウインドウのボタン３４０によってユーザから次交差点案内指示を受け付けたならば（ステップ４２０）、iが２に増加され（ステップ４２８）、図３ａに示すように、衛星測位の不能状態が発生した時点の自車位置３０３である第０基準地点通過後の、推奨ルート３０１上の２番目の右左折交差点である３０５が、第２番目の進路変更地点として算定される。
【００２８】
そして、交差点案内ウインドウの表示は、図３ｄに示すように、第１基準位置から第２番目の進路変更地点との間の案内地図３２０と、第２番目の進路変更地点の案内情報３３０が表示されたものに更新される（ステップ４１２、４１４）。
ここで、図示するように、i=2のときの交差点案内ウインドウの案内地図３２０は、第１番目の進路変更地点である第１基準地点と第２番目の進路変更地点とを含む範囲の地図を、推奨ルート３０１を表す推奨ルート図形３１２と、第１番目の進路変更地点である第１基準地点を表す基準位置マーク３２１と、第２番目の進路変更地点の推奨ルート３０１上の直前位置を表す案内位置マーク３２２と共に表示したものとなる。また、i=2のときの交差点案内ウインドウの案内情報３３０は、第２番目の進路変更地点に対応する交差点の交差点名称３３１や、当該交差点の目印や構造を推奨ルート３０１に従った当該交差点への進入路方向から視た形態で案内する案内画像３３２や、当該交差点の推奨ルート３０１に従った通過方向を表す図形３３３や、第１番目の進路変更地点である第１基準地点から第２番目の進路変更地点までの道路区間の道程距離の表示３３４や、当該道路区間の道の特徴（当該道路区間の道の曲がりや勾配、当該道路区間中に存在する交通信号機や交差点の数）の表示３３５を含むものとなる。
【００２９】
さて、次に、図３ｄのi=2のときに表示される交差点案内ウインドウのボタン３４０によってユーザから次交差点案内指示を受け付けたならば（ステップ４２０）、iが３に増加され、交差点案内ウインドウの表示が、第２番目の進路変更地点と第３番目の進路変更地点間の案内地図３２０と、次の進路変更地点である第３番目の進路変更地点を案内する案内地図３２０と案内情報３３０との表示に更新される（ステップ４２８、４１２、４１４）。
【００３０】
また、以下、同様に、交差点案内ウインドウのボタン３４０によってユーザから次交差点案内指示を受け付ける度に、iが１増加され、当該時点において交差点案内ウインドウで案内している進路変更地点の次の進路変更地点間の案内地図３２０と、当該次の進路変更地点の案内情報３３０の表示に、交差点案内ウインドウの表示が更新してくことになる（ステップ４２８、４１２、４１４）。
【００３１】
一方、図３ｄのように、i＞1のときに表示される交差点案内ウインドウのボタン３４１によってユーザから前交差点案内指示を受け付けた場合には（ステップ４２４）、iが１減少され、当該時点において交差点案内ウインドウで案内している進路変更地点の前の進路変更地点間の案内地図３２０と、当該前の進路変更地点の案内情報３３０の表示に、交差点案内ウインドウの表示が更新される（ステップ４３０、４１２、４１４）。
【００３２】
すなわち、たとえば、図３ｄのi=2のときに表示される交差点案内ウインドウのボタン３４１によってユーザから前交差点案内指示を受け付けたならば（ステップ４２４）、iが１に戻され、交差点案内ウインドウの表示は、図３ｃの表示に戻ることになる（ステップ４３０、４１２、４１４）。
【００３３】
以上、本発明の実施形態について説明した。
なお、以上の実施形態は、i=nのときに交差点案内ウインドウに表示する案内地図３２０上で、推奨ルート３０１の第i-1基準地点と第i進路変更地点間の区間を進行している場合に見えるはずのランドマークを表す図形３５０を図３ｃに示すように表すようにしてもよい。ここで、このランドマークは、推奨ルート３０１の第i-1基準地点と第i進路変更地点間の区間を形成するリンクのリンクデータのリンク属性に登録されているランドマークとして求めることができる。
【００３４】
また、以上の実施形態では、衛星測位不能時に、今後、推奨ルート３０１に従って走行する場合に右左折することになる進路変更地点を交差点案内ウインドウによって案内するようにしたが、これは、衛星測位不能時に、今後、推奨ルート３０１に従って走行する場合に通過する各交差点を交差点案内ウインドウによって案内するようにしたり、衛星測位不能時に、今後、推奨ルート３０１に従って走行する場合に通過する交通信号機設置地点を交差点案内ウインドウによって案内するようにしたり、衛星測位不能時に、今後、推奨ルート３０１に従って走行する場合に通過する、交通信号機が設置された交差点である交通信号機設置交差点を交差点案内ウインドウによって案内するようにしてもよい。なお、交通信号機地点は、ノード属性に交通信号機設置が登録されているノードデータのノードとして求めることができる。また、交差点は、交差点である旨がノード属性に登録されたノードデータのノードとして求めることができる。
【００３５】
すなわち、たとえば、衛星測位不能時に、今後、推奨ルート３０１に従って走行する場合に通過する、交通信号機が設置された各交差点を交差点案内ウインドウによって案内する場合には、第i番目の進路変更地点を、第i番目の交通信号機設置交差点に置き換えて図４に示した測位不能時案内処理を行うようにすればよい。
【００３６】
このようにすることにより、測位不能時案内処理は、次のように行われることになる。
すなわち、たとえば、図５ａのように推奨ルート３０１が設定されているときに、３０３の位置まで、算出された自車位置が進んだときに衛星測位の不能状態が発生した場合には、この３０３の地点が第０基準地点に設定される。そして、衛星測位の不能状態が発生した時点の自車位置３０３通過後の、推奨ルート３０１上の最初の交通信号機が設置された交差点である５１１が、第１番目の交通進行機設置交差点として算定される。
【００３７】
そして、図５ｂに示すように、交差点案内ウインドウには、第０基準位置から第１番目の交通信号機設置交差点５１１との間の案内地図３２０と、第１番目の交通信号機設置交差点５１１の案内情報３３０が表示される。また、第１番目の交通信号機設置交差点５１１が、第１基準位置に設定される。
【００３８】
そして、この状態で、交差点案内ウインドウのボタン３４０によってユーザから次交差点案内指示を受け付けたならば、図５ａに示すように、衛星測位の不能状態が発生した時点の自車位置３０３である第０基準地点通過後の、推奨ルート３０１上の２番目の交通信号機が設置された交差点５１２が、第２番目の交通信号機設置交差点として算定される。
【００３９】
そして、交差点案内ウインドウの表示は、図５ｃに示すように、第１番目の交通信号機設置交差点である第１基準位置５１１から第２番目の交通信号機設置交差点５１２との間の案内地図３２０と、第２番目の交通信号機設置交差点５１２の案内情報３３０が表示されたものに更新される。そして、第２番目の交通信号機設置交差点５１２が、第２基準位置に設定される。
【００４０】
また、さらに、この状態で、さらに、交差点案内ウインドウのボタン３４０によってユーザから次交差点案内指示を受け付けたならば、図５ａに示すように、衛星測位の不能状態が発生した時点の自車位置３０３である第０基準地点通過後の、推奨ルート３０１上の３番目の交通信号機が設置された交差点５１３が、第３番目の交通信号機設置交差点として算定される。
【００４１】
そして、交差点案内ウインドウの表示は、図５ｄに示すように、第２番目の交通信号機設置交差点である第２基準位置５１２から第３番目の交通信号機設置交差点５１３との間の案内地図３２０と、第３番目の交通信号機設置交差点５１３の案内情報３３０が表示されたものに更新される。そして、第３番目の交通信号機設置交差点５１３が、第３基準位置に設定される。
【００４２】
なお、図５ａ中の位置５０１、５０２、５０３は、図５ｂ、ｃ、ｄにおける案内位置マーク３２２に対応した位置を表している。
また、図５ｂ、ｃ、ｄの交差点案内ウインドウにおいて、ボタン３４１によって、前交差点案内指示をユーザから受け取った場合には、当該時点において交差点案内ウインドウで案内している交通信号機設置交差点の前の交通信号機設置交差点の案内地図３２０と、当該前の交通信号機設置交差点の案内情報３３０の表示に、交差点案内ウインドウの表示が更新されることになる。
【００４３】
ここで、このような交通信号機設置交差点の案内を行う場合の測位不能時案内処理において、交差点案内ウインドウの次交差点案内指示や前交差点案内指示を受け付けるためのボタン３４０、３４１を廃止すると共に、ナビゲーション装置１１において交通信号機設置交差点の通過を検出し、交通信号機設置交差点の通過を検出したならば、ステップ４２０において次交差点案内指示が発生したものと見なするようにしてもよい。
【００４４】
ここで、ナビゲーション装置１１における交通信号機設置交差点の通過の検出は、たとえば、図６ａ、ｂに示すように車両前方を撮影するカメラ１６を車載システム１に設け、ナビゲーション装置１１において、カメラ１６で撮影した画像に含まれる交通信号機６００を画像認識処理によって認識することにより行う。または、たとえば、図６ａ、ｂに示すように交通信号機に設置された交通情報を送信する送信機６０１と近距離無線通信によって通信する近距離無線通信装置１７を車載システム１に設けて、ナビゲーション装置１１において、近距離無線通信装置１７と交通信号機６００に設置された送信機６０１との通信に基づいて交通信号機位置の通過を検出することにより行う。
【００４５】
このようにすることにより、案内した推奨ルート３０１上の交通信号機設置交差点を通過する度に、自動的に次の交通信号機設置交差点の案内を行えるようになる。
なお、以上の実施形態で示した車載システム１の技術は、携帯型のポータブルナビゲーション装置においても同様に適用することができる。
以上のように、本実施形態によれば、前記衛星測位が不能な状態となったときに、推奨ルート３０１上の次に到達すべき進路変更地点や交差点や交通信号機設置地点や交通信号機設置交差点などを案内対象地点として、前記衛星測位が不能な状態となったときに、推奨ルート３０１上の次に到達すべき案内対象地点を案内するので、予め衛星測位が不能となる道路区間が定義されていなくても、有益な経路案内を行うことができるようになる。また、ユーザに対して、前記衛星測位が不能な状態となった地点の直後の案内対象地点のみならず、それ以降の案内対象地点の案内も、ユーザの要求に応じて提供することができるようになる。したがって、ユーザは、たとえば、案内された地点に到達したならば、その次の地点についての案内も受けることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施形態に係る車載システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車載システムが備える地図データを示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車載システムの表示画面例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る測位不能時案内処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係る車載システムの表示画面例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る車載システムの他の構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００４７】
１…車載システム、１１…ナビゲーション装置、１２…地図データベース、１３…ＧＰＳ受信機、１４…表示装置、１５…入力装置、１６…カメラ、１７…近距離無線通信装置。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星からの受信電波に基づく衛星測位を行う衛星測位部を備え、当該衛星測位部が衛星測位した位置に基づいて現在位置を算定するナビゲーション装置であって、
地図データに基づいて目的地までのルートを探索し、推奨ルートとして設定するルート設定部と、
前記衛星測位部が、前記衛星測位が不能な状態となったときに、前記推奨ルート上の進路変更地点となる地点である候補地点のうちの、前記推奨ルートに従って進行した場合に最初に通過することになる候補地点を、着目地点として、当該着目地点を案内する地点案内情報を表示する衛星測位不能時案内部とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記衛星測位不能時案内部は、ユーザから次地点の案内を要求された場合に、前記推奨ルートに従って進行した場合に現在の着目地点の次に通過することになる前記候補地点に着目地点を変更し、当該変更後の着目地点を案内する地点案内情報を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２記載のナビゲーション装置であって、
前記衛星測位不能時案内部は、ユーザから前地点の案内を要求された場合に、前記推奨ルートに従って進行した場合に現在の着目地点の直前に通過することになる前記候補地点に着目地点を変更し、当該変更後の着目地点を案内する地点案内情報を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記地点案内情報は、前記着目地点のようすを、当該着目地点通過時の前記推奨ルートに従った通過方向と共に表す地点案内図を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記地点案内情報は、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの距離の情報を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記地点案内情報は、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの道路区間の形状の特徴を表す情報を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記地点案内情報は、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの道路区間から視認できる風景の特徴を表す情報を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記地点案内情報は、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの間にある交差点の数と交通信号機の数とのうちの少なくとも一方の情報を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
衛星からの受信電波に基づく衛星測位を行う衛星測位部を備え、当該衛星測位部が衛星測位した位置に基づいて現在位置を算定するナビゲーション装置であって、
地図データに基づいて目的地までのルートを探索し、推奨ルートとして設定するルート設定部と、
前記衛星測位部が、前記衛星測位が不能な状態となったときに、前記推奨ルート上の交通信号機が設置された地点もしくは前記推奨ルート上の交通信号機が設置された交差点である候補地点のうちの、前記推奨ルートに従って進行した場合に最初に通過することになる候補地点を、着目地点として、当該着目地点を案内する地点案内情報を表示する衛星測位不能時案内部とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項９記載のナビゲーション装置であって、
前記衛星測位不能時案内部は、ユーザから次地点の案内を要求された場合に、前記推奨ルートに従って進行した場合に現在の着目地点の次に通過することになる前記候補地点に着目地点を変更し、当該変更後の着目地点を案内する地点案内情報を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１１】
請求項１０記載のナビゲーション装置であって、
前記衛星測位不能時案内部は、ユーザから前地点の案内を要求された場合に、前記推奨ルートに従って進行した場合に現在の着目地点の直前に通過することになる前記候補地点に着目地点を変更し、当該変更後の着目地点を案内する地点案内情報を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１２】
請求項９記載のナビゲーション装置であって、
前記地点案内情報は、前記着目地点のようすを、当該着目地点通過時の前記推奨ルートに従った通過方向と共に表す地点案内図を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１３】
請求項９記載のナビゲーション装置であって、
前記地点案内情報は、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの距離の情報を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１４】
請求項９記載のナビゲーション装置であって、
前記地点案内情報は、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの道路区間の形状の特徴を表す情報を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１５】
請求項９記載のナビゲーション装置であって、
前記地点案内情報は、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの道路区間から視認できる風景の特徴を表す情報を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１６】
請求項９記載のナビゲーション装置であって、
前記地点案内情報は、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの間にある交差点の数の情報を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１７】
請求項９記載のナビゲーション装置であって、
進行方向前方を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した画像に写り込んだ交通信号機を認識する画像認識部とを備え、
前記衛星測位部は、前記衛星測位が不能な状態となったときに、前記推奨ルート上の交通信号機が設置された地点を前記候補地点とし、
前記衛星測位不能時案内部は、前記画像認識部の交通信号機の認識に基づいて、交通信号機設置位置への到達を検出し、当該到達が検出されたならば、前記推奨ルートに従って進行した場合に現在の着目地点の次に通過することになる前記候補地点に着目地点を変更し、当該変更後の着目地点を案内する地点案内情報を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１８】
請求項９記載のナビゲーション装置であって、
交通信号機設置位置に配置された送信装置と通信する無線通信装置を備え、
前記衛星測位部は、前記衛星測位が不能な状態となったときに、前記推奨ルート上の交通信号機が設置された地点を前記候補地点とし、
前記衛星測位不能時案内部は、前記無線通信装置と前記送信装置との通信の発生に基づいて、交通信号機設置位置への到達を検出し、当該到達が検出されたならば、前記推奨ルートに従って進行した場合に現在の着目地点の次に通過することになる前記候補地点に着目地点を変更し、当該変更後の着目地点を案内する地点案内情報を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１９】
衛星からの受信電波に基づく衛星測位を行う衛星測位部を備え、当該衛星測位部が衛星測位した位置に基づいて現在位置を算定するナビゲーション装置であって、
地図データに基づいて目的地までのルートを探索し、推奨ルートとして設定するルート設定部と、
前記衛星測位部が、前記衛星測位が不能な状態となったときに、前記推奨ルート上の交差点である候補地点のうちの、前記推奨ルートに従って進行した場合に最初に通過することになる前記候補地点を、着目地点として、当該着目地点を案内する地点案内情報を表示する衛星測位不能時案内部とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２０】
請求項１９記載のナビゲーション装置であって、
前記衛星測位不能時案内部は、ユーザから次地点の案内を要求された場合に、前記推奨ルートに従って進行した場合に現在の着目地点の次に通過することになる前記候補地点に着目地点を変更し、当該変更後の着目地点を案内する地点案内情報を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１】
衛星からの受信電波に基づく衛星測位を行う衛星測位部を備え、当該衛星測位部が衛星測位した位置に基づいて現在位置を算定するナビゲーション装置であって、
地図データに基づいて目的地までのルートを探索し、推奨ルートとして設定するルート設定部と、
前記衛星測位部が、前記衛星測位が不能な状態となったときに、前記推奨ルート上の進路変更地点となる地点である候補地点のうちの、前記推奨ルートに従って進行した場合に最初に通過することになる候補地点を、着目地点として、当該着目地点を案内する地点案内情報を表示する衛星測位不能時案内部とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記衛星測位不能時案内部は、ユーザから次地点の案内を要求された場合に、前記推奨ルートに従って進行した場合に現在の着目地点の次に通過することになる前記候補地点に着目地点を変更し、当該変更後の着目地点を案内する地点案内情報を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２記載のナビゲーション装置であって、
前記衛星測位不能時案内部は、ユーザから前地点の案内を要求された場合に、前記推奨ルートに従って進行した場合に現在の着目地点の直前に通過することになる前記候補地点に着目地点を変更し、当該変更後の着目地点を案内する地点案内情報を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記地点案内情報は、前記着目地点のようすを、当該着目地点通過時の前記推奨ルートに従った通過方向と共に表す地点案内図を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記地点案内情報は、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの距離の情報を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記地点案内情報は、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの道路区間の形状の特徴を表す情報を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記地点案内情報は、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの道路区間から視認できる風景の特徴を表す情報を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記地点案内情報は、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの間にある交差点の数と交通信号機の数とのうちの少なくとも一方の情報を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
衛星からの受信電波に基づく衛星測位を行う衛星測位部を備え、当該衛星測位部が衛星測位した位置に基づいて現在位置を算定するナビゲーション装置であって、
地図データに基づいて目的地までのルートを探索し、推奨ルートとして設定するルート設定部と、
前記衛星測位部が、前記衛星測位が不能な状態となったときに、前記推奨ルート上の交通信号機が設置された地点もしくは前記推奨ルート上の交通信号機が設置された交差点である候補地点のうちの、前記推奨ルートに従って進行した場合に最初に通過することになる候補地点を、着目地点として、当該着目地点を案内する地点案内情報を表示する衛星測位不能時案内部とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項９記載のナビゲーション装置であって、
前記衛星測位不能時案内部は、ユーザから次地点の案内を要求された場合に、前記推奨ルートに従って進行した場合に現在の着目地点の次に通過することになる前記候補地点に着目地点を変更し、当該変更後の着目地点を案内する地点案内情報を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１１】
請求項１０記載のナビゲーション装置であって、
前記衛星測位不能時案内部は、ユーザから前地点の案内を要求された場合に、前記推奨ルートに従って進行した場合に現在の着目地点の直前に通過することになる前記候補地点に着目地点を変更し、当該変更後の着目地点を案内する地点案内情報を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１２】
請求項９記載のナビゲーション装置であって、
前記地点案内情報は、前記着目地点のようすを、当該着目地点通過時の前記推奨ルートに従った通過方向と共に表す地点案内図を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１３】
請求項９記載のナビゲーション装置であって、
前記地点案内情報は、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの距離の情報を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１４】
請求項９記載のナビゲーション装置であって、
前記地点案内情報は、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの道路区間の形状の特徴を表す情報を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１５】
請求項９記載のナビゲーション装置であって、
前記地点案内情報は、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの道路区間から視認できる風景の特徴を表す情報を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１６】
請求項９記載のナビゲーション装置であって、
前記地点案内情報は、前記衛星測位が不能な状態となったときに算定されていた現在位置を基準位置として、当該基準位置から前記着目地点までの間にある交差点の数の情報を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１７】
請求項９記載のナビゲーション装置であって、
進行方向前方を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した画像に写り込んだ交通信号機を認識する画像認識部とを備え、
前記衛星測位部は、前記衛星測位が不能な状態となったときに、前記推奨ルート上の交通信号機が設置された地点を前記候補地点とし、
前記衛星測位不能時案内部は、前記画像認識部の交通信号機の認識に基づいて、交通信号機設置位置への到達を検出し、当該到達が検出されたならば、前記推奨ルートに従って進行した場合に現在の着目地点の次に通過することになる前記候補地点に着目地点を変更し、当該変更後の着目地点を案内する地点案内情報を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１８】
請求項９記載のナビゲーション装置であって、
交通信号機設置位置に配置された送信装置と通信する無線通信装置を備え、
前記衛星測位部は、前記衛星測位が不能な状態となったときに、前記推奨ルート上の交通信号機が設置された地点を前記候補地点とし、
前記衛星測位不能時案内部は、前記無線通信装置と前記送信装置との通信の発生に基づいて、交通信号機設置位置への到達を検出し、当該到達が検出されたならば、前記推奨ルートに従って進行した場合に現在の着目地点の次に通過することになる前記候補地点に着目地点を変更し、当該変更後の着目地点を案内する地点案内情報を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１９】
衛星からの受信電波に基づく衛星測位を行う衛星測位部を備え、当該衛星測位部が衛星測位した位置に基づいて現在位置を算定するナビゲーション装置であって、
地図データに基づいて目的地までのルートを探索し、推奨ルートとして設定するルート設定部と、
前記衛星測位部が、前記衛星測位が不能な状態となったときに、前記推奨ルート上の交差点である候補地点のうちの、前記推奨ルートに従って進行した場合に最初に通過することになる前記候補地点を、着目地点として、当該着目地点を案内する地点案内情報を表示する衛星測位不能時案内部とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２０】
請求項１９記載のナビゲーション装置であって、
前記衛星測位不能時案内部は、ユーザから次地点の案内を要求された場合に、前記推奨ルートに従って進行した場合に現在の着目地点の次に通過することになる前記候補地点に着目地点を変更し、当該変更後の着目地点を案内する地点案内情報を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００９−２０４３９２（Ｐ２００９−２０４３９２Ａ）
【公開日】平成２１年９月１０日（２００９．９．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−４５８０１（Ｐ２００８−４５８０１）
【出願日】平成２０年２月２７日（２００８．２．２７）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年９月１０日（２００９．９．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年２月２７日（２００８．２．２７）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]