ナビゲーション装置
【課題】推奨経路を案内する上で最適となる、料金所におけるゲート位置や駐車場における駐車位置を選択し、選択したゲート位置や駐車位置まで車両を誘導しながら運転者の負担を軽減するナビゲーション装置を提供すること。
【解決手段】目的地までの経路を案内するナビゲーション装置１００は、有料道路における料金所ＴのゲートＧ１〜Ｇ６に関する情報を取得するゲート情報取得手段１１と、ゲートＧ１〜Ｇ６に関する情報とゲート通過後の経路に関する情報とに基づいて推奨ゲートを決定する推奨ゲート決定手段１２と、推奨ゲート決定手段１２が決定した推奨ゲートに車両Ｖ１を誘導する車両誘導手段１４と、を備える。
【解決手段】目的地までの経路を案内するナビゲーション装置１００は、有料道路における料金所ＴのゲートＧ１〜Ｇ６に関する情報を取得するゲート情報取得手段１１と、ゲートＧ１〜Ｇ６に関する情報とゲート通過後の経路に関する情報とに基づいて推奨ゲートを決定する推奨ゲート決定手段１２と、推奨ゲート決定手段１２が決定した推奨ゲートに車両Ｖ１を誘導する車両誘導手段１４と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までの推奨経路を案内するナビゲーション装置に関し、特に、推奨経路を案内する上で最適となる、料金所におけるゲート位置や駐車場における駐車位置を選択し、選択したゲート位置や駐車位置まで車両を誘導するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、料金所や駐車場等の特定施設を利用するときに的確な誘導情報を提供しながら車両を案内する移動体案内システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この移動体案内システムは、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection system）用の車載器とカーナビゲーション装置とを連動させることにより、料金所手前（例えば、料金所まで１キロメートルの地点である。）に設置された予告アンテナから受ける移動指示情報と車両側で記憶されているゲート配置情報とに基づいて、車両が通過すべきゲートまで車両を的確に誘導するよう、案内情報を表示装置に表示させたり、音声出力させたりする。
【特許文献１】特開２００１−１３４８９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の移動体案内システムは、どのゲートがＥＴＣ対応車用でどのゲートがＥＴＣ未対応車用であるかといったＥＴＣゲートの稼働状態に関する情報を提示するのみであり、通過できるＥＴＣゲートが複数ある場合にそれら複数のゲートが通過できることを提示するだけで特定のゲートまで車両を誘導するようなことはせず、運転者に対する案内が不十分となる場合がある。
【０００５】
上述の点に鑑み、本発明は、推奨経路を案内する上で最適となる、料金所におけるゲート位置や駐車場における駐車位置を選択し、選択したゲート位置や駐車位置まで車両を誘導しながら運転者の負担を軽減するナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するために、第一の発明に係るナビゲーション装置は、目的地までの経路を案内するナビゲーション装置であって、有料道路における料金所のゲートに関する情報を取得するゲート情報取得手段と、前記ゲートに関する情報とゲート通過後の経路に関する情報とに基づいて推奨ゲートを決定する推奨ゲート決定手段と、前記推奨ゲート決定手段が決定した推奨ゲートに車両を誘導する車両誘導手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
これにより、ナビゲーション装置は、料金所通過後の車両の進行方向と各ゲートの開閉状態、種別又は混雑状態等とに基づいて推奨ゲートを決定しながら車両をその推奨ゲートに誘導するので、料金所通過時の運転者の負担を軽減することができる。
【０００８】
また、第二の発明は、第一の発明に係るナビゲーション装置であって、車両が現在走行するレーンに関する情報を取得するレーン情報取得手段を更に備え、前記推奨ゲート決定手段は、前記ゲートに関する情報と前記ゲート通過後の経路に関する情報と前記レーン情報取得手段が取得したレーンに関する情報とに基づいて推奨ゲートを決定することを特徴とする。
【０００９】
これにより、ナビゲーション装置は、料金所通過後の車両の進行方向と各ゲートの開閉状態、種別又は混雑状態等とに加え、料金所通過前の車両の現走行レーンをも考慮しながら、推奨ゲートを決定し、かつ、車両をその推奨ゲートに誘導するので、料金所通過時の運転者の負担をさらに軽減することができる。
【００１０】
また、第三の発明は、第一又は第二の発明に係るナビゲーション装置であって、前記車両誘導手段は、経路を再探索させることなく、推奨ゲートに関する情報を表示画面に表示させることを特徴とする。
【００１１】
これにより、ナビゲーション装置は、経路探索手段に経路を再探索させることなく、推奨ゲートに関する案内を適時かつ迅速に出力し、料金所通過時の運転者の負担をさらに軽減することができる。
【００１２】
また、第四の発明は、第一乃至第三の発明に係るナビゲーション装置であって、前記車両誘導手段は、推奨ゲート通過前に車両を推奨レーンに誘導することを特徴とする。
【００１３】
これにより、ナビゲーション装置は、推奨ゲート通過前に前もって車両を推奨ゲートの通過に適したレーンまで誘導しておくことができ、料金所通過時の運転者の負担をさらに軽減することができる。
【００１４】
また、第五の発明に係るナビゲーション装置は、目的地までの経路を案内するナビゲーション装置であって、駐車場の駐車スペースに関する情報を取得する駐車スペース情報取得手段と、前記駐車スペースに関する情報と駐車場を出た後の経路に関する情報とに基づいて推奨駐車スペースを決定する推奨駐車スペース決定手段と、前記推奨駐車スペース決定手段が決定した推奨駐車スペースに車両を誘導する車両誘導手段と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
これにより、ナビゲーション装置は、駐車場を出た後の車両の進行方向と空き駐車スペースの位置又は駐車場の出入り口の位置等とに基づいて推奨駐車スペースを決定しながら車両をその推奨駐車スペースに誘導するので、駐車場利用時の運転者の負担を軽減することができる。
【発明の効果】
【００１６】
上述の手段により、本発明は、推奨経路を案内する上で最適となる、料金所におけるゲート位置や駐車場における駐車位置を選択し、選択したゲート位置や駐車位置まで車両を誘導しながら運転者の負担を軽減するナビゲーション装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例】
【００１８】
図１は、本発明に係るナビゲーション装置の構成例を示す図であり、ナビゲーション装置１００は、有料道路等の料金所において車両が通過すべきゲートを選択しながら車両をその選択したゲートまで誘導する装置であって、制御部１、通信部２、測位部３、記憶部４、撮像部５、表示部６及び音声出力部７から構成される。
【００１９】
制御部１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えたコンピュータであって、例えば、経路探索手段１０、ゲート情報取得手段１１、レーン情報取得手段１２、推奨ゲート決定手段１３及び車両誘導手段１４のそれぞれに対応するプログラムをＲＯＭに記憶しながら、各手段に対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００２０】
通信部２は、外部との通信を制御するための装置であり、例えば、ＥＴＣ車載器であって、ＤＳＲＣ(Dedicated Short Range Communication)を用いたＥＴＣの予告アンテナを介して通信センタ（有料道路の管理会社等が備える通信設備等である。）が発信するゲート情報を受信する。
【００２１】
また、通信部２は、携帯電話周波数を用いた広域無線通信や特定小電力無線周波数を用いた路車間通信等を介してゲート情報を受信してもよく、ゲート情報の他、料金所通過後の渋滞情報や道路規制情報等といった、車両が通過すべきゲート（以下、「推奨ゲート」とする。）を選択する上で有用な情報を受信するようにしてもよい。
【００２２】
さらに、通信部２は、駐車場の出入り口に設置された小型アンテナから駐車場の地図や駐車スペースに関する情報を受信するようにしてもよい。
【００２３】
「ゲート情報」とは、有料道路等の料金所に設置されるゲートに関する情報であって、例えば、ゲート数、ゲートの開閉状態、ゲート種別（ＥＴＣ車載器を搭載したＥＴＣ搭載車用ゲート、又は、ＥＴＣ車載器を搭載しない一般車用ゲート等がある。）、ゲート配置（ＥＴＣ搭載車用ゲート又は一般車用ゲートの並び順である。）、各ゲートの混雑に関する情報等を含む。
【００２４】
また、通信部２は、携帯電話周波数や特定小電力無線周波数を介して車両が保持する情報を通信センタに対して送信するようにしてもよい。通信センタが各車両からの情報を収集、加工して、配信できるようにするためである。
【００２５】
測位部３は、車両の位置を測定するための装置であり、例えば、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信機によりＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号を受信し、受信した信号に基づいて車両位置（緯度、経度、高度）を測定する。測位部３による測定は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよいが、好ましくは精度の高い相対測位が用いられる。この際、車両位置は、舵角センサ、車速センサ、ジャイロセンサ等の各種センサの出力や、ビーコン受信機又はＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてもよい。
【００２６】
また、ナビゲーション装置１００は、測位部３が測定した車両位置の時間的推移を記憶部４に記憶しておき、通信部２を介して料金所を通過する車両の走行軌跡や走行速度を通信センタに送信するようにしてもよく、測位部３が測定した車両位置をリアルタイムで通信センタに送信するようにしてもよい。
【００２７】
これにより、通信センタは、複数の車両から収集した走行軌跡に基づいてゲートの開閉状態やゲート種別を特定し、有料道路の管理会社が有する情報に頼らずとも、他の車両にゲート情報を配信することができるようになる。具体的には、通信センタは、複数の車両が所定速度以上で通過したゲートをＥＴＣ搭載車用ゲートとし、複数の車両が一時停止したゲートを一般車用ゲートとし、或いは、所定期間にわたって車両が通過しないゲートを閉状態のゲートとして把握する。
【００２８】
記憶部４は、各種情報を記憶するための装置であり、例えば、ハードディスクやＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等の記憶媒体であって、交差点、インターチェンジ等のノード位置、リンク（ノード間を接続する要素）の距離、リンクコスト（リンクを通過するために要する時間、費用等の度合いをいう。）、施設位置（緯度、経度、高度）、施設名称等を体系的に記憶する地図情報データベースを格納する。
【００２９】
また、地図情報データベースは、料金所の詳細データ（料金所に至る道路の形状又は車線（レーン）数等をいう。）を含むものとする。
【００３０】
撮像部５は、車両外部を撮像する装置であって、例えば、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を用いたカメラがあり、道路標識や道路標示を識別したり、先行車両との車間距離を測定したりするための画像を取得する。なお、撮像部５は、夜間でも撮影が可能な赤外線カメラや被写体までの距離を測定可能なステレオカメラであってもよい。
【００３１】
また、ナビゲーション装置１００は、撮像部５が撮像した画像を画像処理し、料金所のゲート配置、ゲート数又はゲートの開閉状態等を導き出して記憶部４に記憶しておき、通信部２を介してそれらの情報を通信センタに送信するようにしてもよい。
【００３２】
これにより、通信センタは、複数の車両から収集した情報に基づいてゲートの開閉状態やゲート種別を特定し、有料道路の管理会社が有する情報に頼らずとも、他の車両にゲート情報を配信することができるようになる。
【００３３】
表示部６は、各種情報を表示するための装置であり、例えば、液晶ディスプレイ等であって、後述の経路探索手段１０が探索した推奨経路や後述の推奨ゲート決定手段１３が決定した推奨ゲート等に関する情報を表示する。
【００３４】
音声出力部７は、各種情報を音声出力するための装置であり、例えば、車載スピーカであって、後述の経路探索手段１０が探索した推奨経路や後述の推奨ゲート決定手段１３が決定した推奨ゲート等に関する情報を音声出力する。
【００３５】
次に、制御部１が有する各種手段について説明する。
【００３６】
経路探索手段１０は、測位部３が測定した車両位置（緯度、経度、高度）と目的地の位置情報（緯度、経度、高度）と記憶部４に記憶された地図情報データベースとに基づいて、所定位置（例えば、車両の現在位置である。）から目的地に至るまでの最適な経路を導き出すための手段であり、例えば、最短経路探索アルゴリズムとしてダイクストラ法を用い最短経路を探索する。なお、最短経路の他、最も早く目的地に到達できる最速経路や高速道路を利用しない経路等を探索してもよい。
【００３７】
また、経路探索手段１０は、探索した推奨経路を他の経路から識別できるように表示部６の表示画面上に表示させ、運転者が推奨経路を容易に確認できるようにし、また、推奨経路に沿った音声案内を音声出力部７から出力させ、運転者の運転を支援するようにする。
【００３８】
ゲート情報取得手段１１は、ゲート情報を取得するための手段であり、例えば、通信部２を介して通信センタが発信するゲート情報を受信し、受信したゲート情報を記憶部４に記憶する。
【００３９】
ここで、図２及び図３を参照しながら、ゲート情報について説明する。なお、図２は、有料道路を離脱しようとする車両Ｖ１が向かう料金所Ｔの構成例を示す図であり、図３は、図２に示す料金所Ｔに対応するゲート情報の構成例を示す図である。
【００４０】
また、図２は、レーンＬ１及びレーンＬ２を有する２レーンの道路Ｒ１のうち右側のレーンＬ２を走行する車両Ｖ１が６つのゲートＧ１〜Ｇ６を有する料金所Ｔに接近している状態を示し、かつ、経路探索手段１０により探索された推奨経路に従って、車両Ｖ１が料金所Ｔを通過した後、レーンＬ３及びレーンＬ４を有する２レーンの道路Ｒ２のうち右側のレーンＬ４を走行して最初の交差点を右折することが予定されている状態を示す。
【００４１】
さらに、図２は、道路Ｒ１における２つのレーンと料金所Ｔにおける６つのゲートとに基づく１２通りの走行パターンが存在することを示す（図中の矢印を参照。なお、灰色の矢印は、取り得る走行パターンを示し、黒色の矢印は、１２通りの走行パターンの中から選択される１の走行パターンを示す。）。
【００４２】
図３は、通信部２を介して取得されたゲート情報であって、ゲート番号により特定される各ゲートのゲート種別及び開閉状態を示すゲート情報を示し、ゲートＧ１、Ｇ２及びＧ４が一般車両用ゲート、ゲートＧ３、Ｇ５及びＧ６がＥＴＣ搭載車用ゲートであり、ゲートＧ５のみが閉状態であることを示す。
【００４３】
レーン情報取得手段１２は、レーン情報を取得するための手段であり、例えば、測位部３が測定した車両位置に基づいて車両が現在走行するレーン（以下、「現走行レーン」とする。）の識別番号を取得したり、通信部２を介して道路に埋設された磁気ネイル等との間で路車間通信を行いながら現走行レーンの識別番号を取得したりする。なお、「レーン情報」とは、現走行レーンを特定するための情報である。
【００４４】
推奨ゲート決定手段１３は、取得したゲート情報に応じて推奨ゲートを決定するための手段であり、例えば、経路探索手段１０が探索した推奨経路に従って、車両Ｖ１が料金所Ｔを通過した後に走行すべきレーン（以下、「ゲート通過後推奨レーン」とする。）を決定し、さらに、そのゲート通過後推奨レーンに基づいて推奨ゲートを決定する。
【００４５】
また、推奨ゲート決定手段１３は、ゲート通過後推奨レーンに加え、レーン情報取得手段１２により特定される現走行レーンをも考慮して、推奨ゲートを決定するようにしてもよい。
【００４６】
例えば、推奨ゲート決定手段１３は、ゲート情報取得手段１１がゲート情報を取得すると、ＥＴＣ車載器からの出力の有無に基づいて車両Ｖ１がＥＴＣ車載器を搭載しているか否かを判定し、ＥＴＣ車載器を搭載していないと判定した場合、推奨ゲート決定マップに基づいて、ゲート通過後推奨レーン（道路Ｒ２のレーンＬ４）を走行する上で最適となるゲートＧ４を推奨ゲートとして決定する。
【００４７】
図４は、推奨ゲート決定マップの構成例を示す図であり、ＥＴＣ車載器の有無（ＥＴＣカードの挿入異常等によりＥＴＣ車載器が使用できない場合もＥＴＣ車載器が無い状態に含まれるものとする。）、現走行レーン（レーンＬ１又はレーンＬ２）及び料金所Ｔを通過した後の経路情報（左折、直進又は右折）の組み合わせに対応する推奨ゲートを示す。なお、推奨ゲート決定手段１３は、ゲート情報取得手段１１がゲート情報を取得した時点で、そのゲート情報と経路探索手段１０が探索した推奨経路とに基づいて推奨ゲート決定マップを生成する。
【００４８】
また、推奨ゲート決定手段１３は、各ゲートの混雑状況、料金所Ｔの形状（有料道路本線と料金所Ｔとを結ぶ道路Ｒ１の形状及び料金所Ｔと一般道とを結ぶ道路Ｒ２の形状を含む。）、商用車専用ゲートの有無等を考慮しながら、推奨ゲート決定マップを生成するようにしてもよい。
【００４９】
車両誘導手段１４は、推奨ゲート決定手段１３により決定された推奨ゲートを通過するよう車両を誘導するための手段であり、例えば、表示部６に案内画面を表示させ、かつ、音声出力部７から案内画面に沿った音声案内メッセージを出力させながら、車両を推奨ゲートに誘導する。
【００５０】
図５は、案内画面の構成例を示す図であり、料金所Ｔの模式図を表示しながら推奨ゲートを他のゲートとは異なる色で協調表示させ、かつ、矢印を用いて推奨ゲートの位置を指示しながら、車両Ｖ１を推奨ゲートに誘導する状態を示す。
【００５１】
また、車両誘導手段１４は、推奨ゲートの画像を点滅させながら推奨ゲートを強調表示させるようにしてもよく、閉状態にあるゲートや推奨ゲート以外のゲートを暗転表示させながら推奨ゲートの画像を際立たせるようにしてもよい。
【００５２】
また、車両誘導手段１４は、経路探索手段１０に経路を再探索させた上で推奨ゲートに至る経路を電子地図上に表示させるようにしてもよい。この場合、車両誘導手段１４は、推奨ゲートに至る経路のリンクコストを低減させ、或いは、推奨ゲートに至る経路以外の経路におけるリンクコストを増大させることで、推奨ゲートに至る経路が推奨経路の一部として選択されるようにする。なお、各ゲートは、固有のノードを保持することとなる。
【００５３】
さらに、車両誘導手段１４は、経路探索手段１０に経路を再探索させることなく、経路探索手段１０による探索処理とは別の処理で生成した推奨ゲートに至る経路の画像を電子地図上に重畳表示させたり、既に表示部６に表示されている経路の画像及びその画像に関する音声案内メッセージと新たに生成した推奨ゲートに至る経路の画像及びその画像に関する音声案内メッセージとを置き換えさせたりしてもよい。
【００５４】
経路探索手段１０による再探索を省略した場合、車両誘導手段１４は、推奨ゲートに至る経路の画像を適時かつ迅速に電子地図上に表示させたり、関連する音声案内メッセージを適時かつ迅速に出力させたりすることができるからである。
【００５５】
さらに、車両誘導手段１４は、有料道路本線と料金所Ｔとを結ぶ道路Ｒ１において、推奨ゲートの通過に適したレーンに車両Ｖ１を誘導するようにしてもよい。
【００５６】
図６は、車両誘導手段１４によるレーン誘導を説明するための図であり、推奨ゲートとして決定されたゲートＧ４の通過に適したレーン（以下、「ゲート通過前推奨レーン」とし、この場合、レーンＬ１となる。）に車両Ｖ１を誘導する状態を示す。
【００５７】
車両誘導手段１４は、表示部６にゲート通過前推奨レーンに関する情報（例えば、ゲート通過前推奨レーンがある方向を示す左矢印等である。）を表示させながら、「左レーンを走行して下さい」といった音声案内メッセージを音声出力部７から出力させる。
【００５８】
この場合、推奨ゲート決定手段１３は、車両Ｖ１の現走行レーンを把握した上で推奨ゲートを決定するのではなく、推奨ゲートを決定した上でゲート通過前推奨レーンを決定することとなるが、車両Ｖ１と料金所Ｔとの間の距離に応じて何れの順番で推奨ゲートを決定するか切り替えるようにしてもよい。無理なレーン変更を促してしまうのを防止するためである。
【００５９】
次に、図７を参照しながら、ナビゲーション装置１００が車両Ｖ１を推奨ゲートに誘導する処理（以下、「車両誘導処理」とする。）について説明する。なお、図７は、車両誘導処理の流れを示すフローチャートである。
【００６０】
最初に、ナビゲーション装置１００の制御部１は、ゲート情報取得手段１１により通信部２が出力するゲート情報を取得したか否かを監視し（ステップＳ１）、ゲート情報を取得するまでその監視を継続させる（ステップＳ１のＮＯ）。
【００６１】
ゲート情報を取得した場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、制御部１は、経路探索手段１０が探索した推奨経路を参照し、ゲート通過後に車両Ｖ１が如何なる挙動（左折するか、直進するか、或いは、右折するか等である。）を示すかを推定してゲート通過後推奨レーンを決定する（ステップＳ２）。
【００６２】
また、制御部１は、レーン情報取得手段１２により、測位部３の出力に基づいて車両Ｖ１の現在位置を取得し、車両Ｖ１の現走行レーンを取得する（ステップＳ３）。
【００６３】
その後、制御部１は、ゲート情報に基づいて推奨ゲート決定手段１３により生成された推奨ゲート決定マップを参照し、ゲート通過後推奨レーンとゲート通過前の現走行レーンとに基づいて推奨ゲートを決定する（ステップＳ４）。
【００６４】
その後、制御部１は、車両誘導手段１４により、料金所Ｔにおける推奨ゲートの位置を表示部６に表示させ、かつ、推奨ゲートに関する音声案内メッセージを音声出力部７から出力させながら、車両Ｖ１を推奨ゲートに誘導する。
【００６５】
これにより、ナビゲーション装置１００は、メンテナンスの実施や交通量の変化等に応じて開閉状態や種別が変化するゲートで構成される料金所Ｔを車両Ｖ１が通過する場合にも、料金所Ｔを通過した後の車両Ｖ１の進行方向や料金所Ｔを通過する前の現走行レーン等に応じて最適となる推奨ゲートを選択しながら車両Ｖ１をその推奨ゲートまで誘導するので、料金所Ｔの通過に際し運転者を困惑させるようなこともなく、車両Ｖ１が円滑に料金所Ｔを通過できるようにする。
【００６６】
次に、図８及び図９を参照しながら、本発明に係るナビゲーション装置の別の構成例であるナビゲーション装置２００について説明する。なお、図８は、ナビゲーション装置２００の構成例を示すブロック図であり、図９は、車両Ｖ２が利用しようとする駐車場Ｚの構成例を示す図である。
【００６７】
ナビゲーション装置２００は、駐車場Ｚにおいて車両Ｖ２が駐車すべきスペースを選択しながら車両Ｖ２をその選択した駐車スペースまで誘導する装置であって、制御部１が駐車スペース情報取得手段１５及び推奨駐車スペース決定手段１６を有する点において、ゲート情報取得手段１１、レーン情報取得手段１２及び推奨ゲート決定手段１３を有するナビゲーション装置１００と相違するが、その他の構成についてはナビゲーション装置１００と共通する。
【００６８】
駐車スペース情報取得手段１５は、駐車スペース情報を取得するための手段であり、例えば、通信部２を介して駐車場Ｚの出入り口付近に設置された専用アンテナから送信される駐車スペース情報を受信する。
【００６９】
「駐車スペース情報」とは、駐車スペースに関する情報であって、空きスペースの位置（タワーパーキングの場合は階数を含む。）、駐車場Ｚの出入り口の位置、利用時間、駐車料金等を含む。
【００７０】
推奨駐車スペース決定手段１６は、取得した駐車スペース情報に応じて車両Ｖ２が駐車すべきスペースを決定するための手段であり、例えば、駐車場Ｚの出入り口の位置と経路探索手段１０が探索した推奨経路に従って導き出される駐車場Ｚを出た後に車両Ｖ２が向かう方向とに基づいて、車両Ｖ２が駐車すべき駐車スペースを決定する。
【００７１】
ここで、図９は、１２台分の駐車スペースＰ１〜Ｐ１２のうち２台分の空きスペースＰ２、Ｐ１２を有する駐車場Ｚの状態を示し、かつ、経路探索手段１０により探索された推奨経路に従って、車両Ｖ２が駐車場Ｚを出た後、北方向（図の上方向）に向かって走行する予定であることを示す。
【００７２】
さらに、図９は、２つの空きスペースに基づく２通りの走行パターンが存在することを示す（図中の矢印を参照。なお、灰色の矢印は、取り得る走行パターンを示し、黒色の矢印は、２通りの走行パターンの中から選択された１の走行パターンを示す。）。
【００７３】
これにより、ナビゲーション装置２００は、時々刻々と空きスペースの数及び位置が変化する駐車場Ｚを車両Ｖ２が利用する場合にも、駐車場Ｚを出た後の車両Ｖ２の進行方向に応じて最適な空きスペースを選択しながら車両Ｖ２をその選択された空きスペースまで誘導するので、駐車場Ｚ利用の際に運転者を困惑させるようなこともなく、運転者が円滑に駐車場Ｚを利用できるようにする。
【００７４】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７５】
例えば、上述の実施例において、ナビゲーション装置１００は、ＥＴＣ車載器の有無、ＥＴＣ車載器の状態（ＥＴＣカードの差し忘れ等がある。）、現走行レーン及び料金所Ｔを通過した後の経路（左折、直進又は右折）等に基づいて推奨ゲートを決定するが、車両Ｖ１のハンドル仕様（右ハンドル仕様か左ハンドル仕様か）、車種（商用車であるか否か）、又は、操作者がマニュアル操作で設定した条件（例えば、ＥＴＣ車載器を搭載する車両であっても一般車用ゲートを通過させる場合等に利用される。）等に基づいて推奨ゲートを決定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の構成例を示す図（その１）である。
【図２】車両が通過しようとする料金所の構成例を示す図である。
【図３】図２に示す料金所に対応するゲート情報の構成例を示す図である。
【図４】推奨ゲート決定マップの構成例を示す図である。
【図５】案内画面の構成例を示す図である。
【図６】ナビゲーション装置によるレーン誘導を説明するための図である。
【図７】車両誘導処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】本発明に係るナビゲーション装置の構成例を示す図（その２）である。
【図９】車両が利用しようとする駐車場の構成例を示す図である。
【符号の説明】
【００７７】
１ 制御部
２ 通信部
３ 測位部
４ 記憶部
５ 撮像部
６ 表示部
７ 音声出力部
１０ 経路探索手段
１１ ゲート情報取得手段
１２ レーン情報取得手段
１３ 推奨ゲート決定手段
１４ 車両誘導手段
１５ 駐車スペース情報取得手段
１６ 推奨駐車スペース決定手段
１００、２００ ナビゲーション装置
Ｇ１〜Ｇ６ ゲート
Ｌ１〜Ｌ４ レーン
Ｐ１〜Ｐ１２ 駐車スペース
Ｒ１、Ｒ２ 道路
Ｔ 料金所
Ｖ１、Ｖ２ 車両
Ｚ 駐車場
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までの推奨経路を案内するナビゲーション装置に関し、特に、推奨経路を案内する上で最適となる、料金所におけるゲート位置や駐車場における駐車位置を選択し、選択したゲート位置や駐車位置まで車両を誘導するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、料金所や駐車場等の特定施設を利用するときに的確な誘導情報を提供しながら車両を案内する移動体案内システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この移動体案内システムは、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection system）用の車載器とカーナビゲーション装置とを連動させることにより、料金所手前（例えば、料金所まで１キロメートルの地点である。）に設置された予告アンテナから受ける移動指示情報と車両側で記憶されているゲート配置情報とに基づいて、車両が通過すべきゲートまで車両を的確に誘導するよう、案内情報を表示装置に表示させたり、音声出力させたりする。
【特許文献１】特開２００１−１３４８９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の移動体案内システムは、どのゲートがＥＴＣ対応車用でどのゲートがＥＴＣ未対応車用であるかといったＥＴＣゲートの稼働状態に関する情報を提示するのみであり、通過できるＥＴＣゲートが複数ある場合にそれら複数のゲートが通過できることを提示するだけで特定のゲートまで車両を誘導するようなことはせず、運転者に対する案内が不十分となる場合がある。
【０００５】
上述の点に鑑み、本発明は、推奨経路を案内する上で最適となる、料金所におけるゲート位置や駐車場における駐車位置を選択し、選択したゲート位置や駐車位置まで車両を誘導しながら運転者の負担を軽減するナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するために、第一の発明に係るナビゲーション装置は、目的地までの経路を案内するナビゲーション装置であって、有料道路における料金所のゲートに関する情報を取得するゲート情報取得手段と、前記ゲートに関する情報とゲート通過後の経路に関する情報とに基づいて推奨ゲートを決定する推奨ゲート決定手段と、前記推奨ゲート決定手段が決定した推奨ゲートに車両を誘導する車両誘導手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
これにより、ナビゲーション装置は、料金所通過後の車両の進行方向と各ゲートの開閉状態、種別又は混雑状態等とに基づいて推奨ゲートを決定しながら車両をその推奨ゲートに誘導するので、料金所通過時の運転者の負担を軽減することができる。
【０００８】
また、第二の発明は、第一の発明に係るナビゲーション装置であって、車両が現在走行するレーンに関する情報を取得するレーン情報取得手段を更に備え、前記推奨ゲート決定手段は、前記ゲートに関する情報と前記ゲート通過後の経路に関する情報と前記レーン情報取得手段が取得したレーンに関する情報とに基づいて推奨ゲートを決定することを特徴とする。
【０００９】
これにより、ナビゲーション装置は、料金所通過後の車両の進行方向と各ゲートの開閉状態、種別又は混雑状態等とに加え、料金所通過前の車両の現走行レーンをも考慮しながら、推奨ゲートを決定し、かつ、車両をその推奨ゲートに誘導するので、料金所通過時の運転者の負担をさらに軽減することができる。
【００１０】
また、第三の発明は、第一又は第二の発明に係るナビゲーション装置であって、前記車両誘導手段は、経路を再探索させることなく、推奨ゲートに関する情報を表示画面に表示させることを特徴とする。
【００１１】
これにより、ナビゲーション装置は、経路探索手段に経路を再探索させることなく、推奨ゲートに関する案内を適時かつ迅速に出力し、料金所通過時の運転者の負担をさらに軽減することができる。
【００１２】
また、第四の発明は、第一乃至第三の発明に係るナビゲーション装置であって、前記車両誘導手段は、推奨ゲート通過前に車両を推奨レーンに誘導することを特徴とする。
【００１３】
これにより、ナビゲーション装置は、推奨ゲート通過前に前もって車両を推奨ゲートの通過に適したレーンまで誘導しておくことができ、料金所通過時の運転者の負担をさらに軽減することができる。
【００１４】
また、第五の発明に係るナビゲーション装置は、目的地までの経路を案内するナビゲーション装置であって、駐車場の駐車スペースに関する情報を取得する駐車スペース情報取得手段と、前記駐車スペースに関する情報と駐車場を出た後の経路に関する情報とに基づいて推奨駐車スペースを決定する推奨駐車スペース決定手段と、前記推奨駐車スペース決定手段が決定した推奨駐車スペースに車両を誘導する車両誘導手段と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
これにより、ナビゲーション装置は、駐車場を出た後の車両の進行方向と空き駐車スペースの位置又は駐車場の出入り口の位置等とに基づいて推奨駐車スペースを決定しながら車両をその推奨駐車スペースに誘導するので、駐車場利用時の運転者の負担を軽減することができる。
【発明の効果】
【００１６】
上述の手段により、本発明は、推奨経路を案内する上で最適となる、料金所におけるゲート位置や駐車場における駐車位置を選択し、選択したゲート位置や駐車位置まで車両を誘導しながら運転者の負担を軽減するナビゲーション装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【実施例】
【００１８】
図１は、本発明に係るナビゲーション装置の構成例を示す図であり、ナビゲーション装置１００は、有料道路等の料金所において車両が通過すべきゲートを選択しながら車両をその選択したゲートまで誘導する装置であって、制御部１、通信部２、測位部３、記憶部４、撮像部５、表示部６及び音声出力部７から構成される。
【００１９】
制御部１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えたコンピュータであって、例えば、経路探索手段１０、ゲート情報取得手段１１、レーン情報取得手段１２、推奨ゲート決定手段１３及び車両誘導手段１４のそれぞれに対応するプログラムをＲＯＭに記憶しながら、各手段に対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００２０】
通信部２は、外部との通信を制御するための装置であり、例えば、ＥＴＣ車載器であって、ＤＳＲＣ(Dedicated Short Range Communication)を用いたＥＴＣの予告アンテナを介して通信センタ（有料道路の管理会社等が備える通信設備等である。）が発信するゲート情報を受信する。
【００２１】
また、通信部２は、携帯電話周波数を用いた広域無線通信や特定小電力無線周波数を用いた路車間通信等を介してゲート情報を受信してもよく、ゲート情報の他、料金所通過後の渋滞情報や道路規制情報等といった、車両が通過すべきゲート（以下、「推奨ゲート」とする。）を選択する上で有用な情報を受信するようにしてもよい。
【００２２】
さらに、通信部２は、駐車場の出入り口に設置された小型アンテナから駐車場の地図や駐車スペースに関する情報を受信するようにしてもよい。
【００２３】
「ゲート情報」とは、有料道路等の料金所に設置されるゲートに関する情報であって、例えば、ゲート数、ゲートの開閉状態、ゲート種別（ＥＴＣ車載器を搭載したＥＴＣ搭載車用ゲート、又は、ＥＴＣ車載器を搭載しない一般車用ゲート等がある。）、ゲート配置（ＥＴＣ搭載車用ゲート又は一般車用ゲートの並び順である。）、各ゲートの混雑に関する情報等を含む。
【００２４】
また、通信部２は、携帯電話周波数や特定小電力無線周波数を介して車両が保持する情報を通信センタに対して送信するようにしてもよい。通信センタが各車両からの情報を収集、加工して、配信できるようにするためである。
【００２５】
測位部３は、車両の位置を測定するための装置であり、例えば、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信機によりＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号を受信し、受信した信号に基づいて車両位置（緯度、経度、高度）を測定する。測位部３による測定は、単独測位や相対測位（干渉測位を含む。）等の如何なる方法であってもよいが、好ましくは精度の高い相対測位が用いられる。この際、車両位置は、舵角センサ、車速センサ、ジャイロセンサ等の各種センサの出力や、ビーコン受信機又はＦＭ多重受信機を介して受信される各種情報に基づいて補正されてもよい。
【００２６】
また、ナビゲーション装置１００は、測位部３が測定した車両位置の時間的推移を記憶部４に記憶しておき、通信部２を介して料金所を通過する車両の走行軌跡や走行速度を通信センタに送信するようにしてもよく、測位部３が測定した車両位置をリアルタイムで通信センタに送信するようにしてもよい。
【００２７】
これにより、通信センタは、複数の車両から収集した走行軌跡に基づいてゲートの開閉状態やゲート種別を特定し、有料道路の管理会社が有する情報に頼らずとも、他の車両にゲート情報を配信することができるようになる。具体的には、通信センタは、複数の車両が所定速度以上で通過したゲートをＥＴＣ搭載車用ゲートとし、複数の車両が一時停止したゲートを一般車用ゲートとし、或いは、所定期間にわたって車両が通過しないゲートを閉状態のゲートとして把握する。
【００２８】
記憶部４は、各種情報を記憶するための装置であり、例えば、ハードディスクやＤＶＤ（Digital Versatile Disk）等の記憶媒体であって、交差点、インターチェンジ等のノード位置、リンク（ノード間を接続する要素）の距離、リンクコスト（リンクを通過するために要する時間、費用等の度合いをいう。）、施設位置（緯度、経度、高度）、施設名称等を体系的に記憶する地図情報データベースを格納する。
【００２９】
また、地図情報データベースは、料金所の詳細データ（料金所に至る道路の形状又は車線（レーン）数等をいう。）を含むものとする。
【００３０】
撮像部５は、車両外部を撮像する装置であって、例えば、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を用いたカメラがあり、道路標識や道路標示を識別したり、先行車両との車間距離を測定したりするための画像を取得する。なお、撮像部５は、夜間でも撮影が可能な赤外線カメラや被写体までの距離を測定可能なステレオカメラであってもよい。
【００３１】
また、ナビゲーション装置１００は、撮像部５が撮像した画像を画像処理し、料金所のゲート配置、ゲート数又はゲートの開閉状態等を導き出して記憶部４に記憶しておき、通信部２を介してそれらの情報を通信センタに送信するようにしてもよい。
【００３２】
これにより、通信センタは、複数の車両から収集した情報に基づいてゲートの開閉状態やゲート種別を特定し、有料道路の管理会社が有する情報に頼らずとも、他の車両にゲート情報を配信することができるようになる。
【００３３】
表示部６は、各種情報を表示するための装置であり、例えば、液晶ディスプレイ等であって、後述の経路探索手段１０が探索した推奨経路や後述の推奨ゲート決定手段１３が決定した推奨ゲート等に関する情報を表示する。
【００３４】
音声出力部７は、各種情報を音声出力するための装置であり、例えば、車載スピーカであって、後述の経路探索手段１０が探索した推奨経路や後述の推奨ゲート決定手段１３が決定した推奨ゲート等に関する情報を音声出力する。
【００３５】
次に、制御部１が有する各種手段について説明する。
【００３６】
経路探索手段１０は、測位部３が測定した車両位置（緯度、経度、高度）と目的地の位置情報（緯度、経度、高度）と記憶部４に記憶された地図情報データベースとに基づいて、所定位置（例えば、車両の現在位置である。）から目的地に至るまでの最適な経路を導き出すための手段であり、例えば、最短経路探索アルゴリズムとしてダイクストラ法を用い最短経路を探索する。なお、最短経路の他、最も早く目的地に到達できる最速経路や高速道路を利用しない経路等を探索してもよい。
【００３７】
また、経路探索手段１０は、探索した推奨経路を他の経路から識別できるように表示部６の表示画面上に表示させ、運転者が推奨経路を容易に確認できるようにし、また、推奨経路に沿った音声案内を音声出力部７から出力させ、運転者の運転を支援するようにする。
【００３８】
ゲート情報取得手段１１は、ゲート情報を取得するための手段であり、例えば、通信部２を介して通信センタが発信するゲート情報を受信し、受信したゲート情報を記憶部４に記憶する。
【００３９】
ここで、図２及び図３を参照しながら、ゲート情報について説明する。なお、図２は、有料道路を離脱しようとする車両Ｖ１が向かう料金所Ｔの構成例を示す図であり、図３は、図２に示す料金所Ｔに対応するゲート情報の構成例を示す図である。
【００４０】
また、図２は、レーンＬ１及びレーンＬ２を有する２レーンの道路Ｒ１のうち右側のレーンＬ２を走行する車両Ｖ１が６つのゲートＧ１〜Ｇ６を有する料金所Ｔに接近している状態を示し、かつ、経路探索手段１０により探索された推奨経路に従って、車両Ｖ１が料金所Ｔを通過した後、レーンＬ３及びレーンＬ４を有する２レーンの道路Ｒ２のうち右側のレーンＬ４を走行して最初の交差点を右折することが予定されている状態を示す。
【００４１】
さらに、図２は、道路Ｒ１における２つのレーンと料金所Ｔにおける６つのゲートとに基づく１２通りの走行パターンが存在することを示す（図中の矢印を参照。なお、灰色の矢印は、取り得る走行パターンを示し、黒色の矢印は、１２通りの走行パターンの中から選択される１の走行パターンを示す。）。
【００４２】
図３は、通信部２を介して取得されたゲート情報であって、ゲート番号により特定される各ゲートのゲート種別及び開閉状態を示すゲート情報を示し、ゲートＧ１、Ｇ２及びＧ４が一般車両用ゲート、ゲートＧ３、Ｇ５及びＧ６がＥＴＣ搭載車用ゲートであり、ゲートＧ５のみが閉状態であることを示す。
【００４３】
レーン情報取得手段１２は、レーン情報を取得するための手段であり、例えば、測位部３が測定した車両位置に基づいて車両が現在走行するレーン（以下、「現走行レーン」とする。）の識別番号を取得したり、通信部２を介して道路に埋設された磁気ネイル等との間で路車間通信を行いながら現走行レーンの識別番号を取得したりする。なお、「レーン情報」とは、現走行レーンを特定するための情報である。
【００４４】
推奨ゲート決定手段１３は、取得したゲート情報に応じて推奨ゲートを決定するための手段であり、例えば、経路探索手段１０が探索した推奨経路に従って、車両Ｖ１が料金所Ｔを通過した後に走行すべきレーン（以下、「ゲート通過後推奨レーン」とする。）を決定し、さらに、そのゲート通過後推奨レーンに基づいて推奨ゲートを決定する。
【００４５】
また、推奨ゲート決定手段１３は、ゲート通過後推奨レーンに加え、レーン情報取得手段１２により特定される現走行レーンをも考慮して、推奨ゲートを決定するようにしてもよい。
【００４６】
例えば、推奨ゲート決定手段１３は、ゲート情報取得手段１１がゲート情報を取得すると、ＥＴＣ車載器からの出力の有無に基づいて車両Ｖ１がＥＴＣ車載器を搭載しているか否かを判定し、ＥＴＣ車載器を搭載していないと判定した場合、推奨ゲート決定マップに基づいて、ゲート通過後推奨レーン（道路Ｒ２のレーンＬ４）を走行する上で最適となるゲートＧ４を推奨ゲートとして決定する。
【００４７】
図４は、推奨ゲート決定マップの構成例を示す図であり、ＥＴＣ車載器の有無（ＥＴＣカードの挿入異常等によりＥＴＣ車載器が使用できない場合もＥＴＣ車載器が無い状態に含まれるものとする。）、現走行レーン（レーンＬ１又はレーンＬ２）及び料金所Ｔを通過した後の経路情報（左折、直進又は右折）の組み合わせに対応する推奨ゲートを示す。なお、推奨ゲート決定手段１３は、ゲート情報取得手段１１がゲート情報を取得した時点で、そのゲート情報と経路探索手段１０が探索した推奨経路とに基づいて推奨ゲート決定マップを生成する。
【００４８】
また、推奨ゲート決定手段１３は、各ゲートの混雑状況、料金所Ｔの形状（有料道路本線と料金所Ｔとを結ぶ道路Ｒ１の形状及び料金所Ｔと一般道とを結ぶ道路Ｒ２の形状を含む。）、商用車専用ゲートの有無等を考慮しながら、推奨ゲート決定マップを生成するようにしてもよい。
【００４９】
車両誘導手段１４は、推奨ゲート決定手段１３により決定された推奨ゲートを通過するよう車両を誘導するための手段であり、例えば、表示部６に案内画面を表示させ、かつ、音声出力部７から案内画面に沿った音声案内メッセージを出力させながら、車両を推奨ゲートに誘導する。
【００５０】
図５は、案内画面の構成例を示す図であり、料金所Ｔの模式図を表示しながら推奨ゲートを他のゲートとは異なる色で協調表示させ、かつ、矢印を用いて推奨ゲートの位置を指示しながら、車両Ｖ１を推奨ゲートに誘導する状態を示す。
【００５１】
また、車両誘導手段１４は、推奨ゲートの画像を点滅させながら推奨ゲートを強調表示させるようにしてもよく、閉状態にあるゲートや推奨ゲート以外のゲートを暗転表示させながら推奨ゲートの画像を際立たせるようにしてもよい。
【００５２】
また、車両誘導手段１４は、経路探索手段１０に経路を再探索させた上で推奨ゲートに至る経路を電子地図上に表示させるようにしてもよい。この場合、車両誘導手段１４は、推奨ゲートに至る経路のリンクコストを低減させ、或いは、推奨ゲートに至る経路以外の経路におけるリンクコストを増大させることで、推奨ゲートに至る経路が推奨経路の一部として選択されるようにする。なお、各ゲートは、固有のノードを保持することとなる。
【００５３】
さらに、車両誘導手段１４は、経路探索手段１０に経路を再探索させることなく、経路探索手段１０による探索処理とは別の処理で生成した推奨ゲートに至る経路の画像を電子地図上に重畳表示させたり、既に表示部６に表示されている経路の画像及びその画像に関する音声案内メッセージと新たに生成した推奨ゲートに至る経路の画像及びその画像に関する音声案内メッセージとを置き換えさせたりしてもよい。
【００５４】
経路探索手段１０による再探索を省略した場合、車両誘導手段１４は、推奨ゲートに至る経路の画像を適時かつ迅速に電子地図上に表示させたり、関連する音声案内メッセージを適時かつ迅速に出力させたりすることができるからである。
【００５５】
さらに、車両誘導手段１４は、有料道路本線と料金所Ｔとを結ぶ道路Ｒ１において、推奨ゲートの通過に適したレーンに車両Ｖ１を誘導するようにしてもよい。
【００５６】
図６は、車両誘導手段１４によるレーン誘導を説明するための図であり、推奨ゲートとして決定されたゲートＧ４の通過に適したレーン（以下、「ゲート通過前推奨レーン」とし、この場合、レーンＬ１となる。）に車両Ｖ１を誘導する状態を示す。
【００５７】
車両誘導手段１４は、表示部６にゲート通過前推奨レーンに関する情報（例えば、ゲート通過前推奨レーンがある方向を示す左矢印等である。）を表示させながら、「左レーンを走行して下さい」といった音声案内メッセージを音声出力部７から出力させる。
【００５８】
この場合、推奨ゲート決定手段１３は、車両Ｖ１の現走行レーンを把握した上で推奨ゲートを決定するのではなく、推奨ゲートを決定した上でゲート通過前推奨レーンを決定することとなるが、車両Ｖ１と料金所Ｔとの間の距離に応じて何れの順番で推奨ゲートを決定するか切り替えるようにしてもよい。無理なレーン変更を促してしまうのを防止するためである。
【００５９】
次に、図７を参照しながら、ナビゲーション装置１００が車両Ｖ１を推奨ゲートに誘導する処理（以下、「車両誘導処理」とする。）について説明する。なお、図７は、車両誘導処理の流れを示すフローチャートである。
【００６０】
最初に、ナビゲーション装置１００の制御部１は、ゲート情報取得手段１１により通信部２が出力するゲート情報を取得したか否かを監視し（ステップＳ１）、ゲート情報を取得するまでその監視を継続させる（ステップＳ１のＮＯ）。
【００６１】
ゲート情報を取得した場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、制御部１は、経路探索手段１０が探索した推奨経路を参照し、ゲート通過後に車両Ｖ１が如何なる挙動（左折するか、直進するか、或いは、右折するか等である。）を示すかを推定してゲート通過後推奨レーンを決定する（ステップＳ２）。
【００６２】
また、制御部１は、レーン情報取得手段１２により、測位部３の出力に基づいて車両Ｖ１の現在位置を取得し、車両Ｖ１の現走行レーンを取得する（ステップＳ３）。
【００６３】
その後、制御部１は、ゲート情報に基づいて推奨ゲート決定手段１３により生成された推奨ゲート決定マップを参照し、ゲート通過後推奨レーンとゲート通過前の現走行レーンとに基づいて推奨ゲートを決定する（ステップＳ４）。
【００６４】
その後、制御部１は、車両誘導手段１４により、料金所Ｔにおける推奨ゲートの位置を表示部６に表示させ、かつ、推奨ゲートに関する音声案内メッセージを音声出力部７から出力させながら、車両Ｖ１を推奨ゲートに誘導する。
【００６５】
これにより、ナビゲーション装置１００は、メンテナンスの実施や交通量の変化等に応じて開閉状態や種別が変化するゲートで構成される料金所Ｔを車両Ｖ１が通過する場合にも、料金所Ｔを通過した後の車両Ｖ１の進行方向や料金所Ｔを通過する前の現走行レーン等に応じて最適となる推奨ゲートを選択しながら車両Ｖ１をその推奨ゲートまで誘導するので、料金所Ｔの通過に際し運転者を困惑させるようなこともなく、車両Ｖ１が円滑に料金所Ｔを通過できるようにする。
【００６６】
次に、図８及び図９を参照しながら、本発明に係るナビゲーション装置の別の構成例であるナビゲーション装置２００について説明する。なお、図８は、ナビゲーション装置２００の構成例を示すブロック図であり、図９は、車両Ｖ２が利用しようとする駐車場Ｚの構成例を示す図である。
【００６７】
ナビゲーション装置２００は、駐車場Ｚにおいて車両Ｖ２が駐車すべきスペースを選択しながら車両Ｖ２をその選択した駐車スペースまで誘導する装置であって、制御部１が駐車スペース情報取得手段１５及び推奨駐車スペース決定手段１６を有する点において、ゲート情報取得手段１１、レーン情報取得手段１２及び推奨ゲート決定手段１３を有するナビゲーション装置１００と相違するが、その他の構成についてはナビゲーション装置１００と共通する。
【００６８】
駐車スペース情報取得手段１５は、駐車スペース情報を取得するための手段であり、例えば、通信部２を介して駐車場Ｚの出入り口付近に設置された専用アンテナから送信される駐車スペース情報を受信する。
【００６９】
「駐車スペース情報」とは、駐車スペースに関する情報であって、空きスペースの位置（タワーパーキングの場合は階数を含む。）、駐車場Ｚの出入り口の位置、利用時間、駐車料金等を含む。
【００７０】
推奨駐車スペース決定手段１６は、取得した駐車スペース情報に応じて車両Ｖ２が駐車すべきスペースを決定するための手段であり、例えば、駐車場Ｚの出入り口の位置と経路探索手段１０が探索した推奨経路に従って導き出される駐車場Ｚを出た後に車両Ｖ２が向かう方向とに基づいて、車両Ｖ２が駐車すべき駐車スペースを決定する。
【００７１】
ここで、図９は、１２台分の駐車スペースＰ１〜Ｐ１２のうち２台分の空きスペースＰ２、Ｐ１２を有する駐車場Ｚの状態を示し、かつ、経路探索手段１０により探索された推奨経路に従って、車両Ｖ２が駐車場Ｚを出た後、北方向（図の上方向）に向かって走行する予定であることを示す。
【００７２】
さらに、図９は、２つの空きスペースに基づく２通りの走行パターンが存在することを示す（図中の矢印を参照。なお、灰色の矢印は、取り得る走行パターンを示し、黒色の矢印は、２通りの走行パターンの中から選択された１の走行パターンを示す。）。
【００７３】
これにより、ナビゲーション装置２００は、時々刻々と空きスペースの数及び位置が変化する駐車場Ｚを車両Ｖ２が利用する場合にも、駐車場Ｚを出た後の車両Ｖ２の進行方向に応じて最適な空きスペースを選択しながら車両Ｖ２をその選択された空きスペースまで誘導するので、駐車場Ｚ利用の際に運転者を困惑させるようなこともなく、運転者が円滑に駐車場Ｚを利用できるようにする。
【００７４】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００７５】
例えば、上述の実施例において、ナビゲーション装置１００は、ＥＴＣ車載器の有無、ＥＴＣ車載器の状態（ＥＴＣカードの差し忘れ等がある。）、現走行レーン及び料金所Ｔを通過した後の経路（左折、直進又は右折）等に基づいて推奨ゲートを決定するが、車両Ｖ１のハンドル仕様（右ハンドル仕様か左ハンドル仕様か）、車種（商用車であるか否か）、又は、操作者がマニュアル操作で設定した条件（例えば、ＥＴＣ車載器を搭載する車両であっても一般車用ゲートを通過させる場合等に利用される。）等に基づいて推奨ゲートを決定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の構成例を示す図（その１）である。
【図２】車両が通過しようとする料金所の構成例を示す図である。
【図３】図２に示す料金所に対応するゲート情報の構成例を示す図である。
【図４】推奨ゲート決定マップの構成例を示す図である。
【図５】案内画面の構成例を示す図である。
【図６】ナビゲーション装置によるレーン誘導を説明するための図である。
【図７】車両誘導処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】本発明に係るナビゲーション装置の構成例を示す図（その２）である。
【図９】車両が利用しようとする駐車場の構成例を示す図である。
【符号の説明】
【００７７】
１ 制御部
２ 通信部
３ 測位部
４ 記憶部
５ 撮像部
６ 表示部
７ 音声出力部
１０ 経路探索手段
１１ ゲート情報取得手段
１２ レーン情報取得手段
１３ 推奨ゲート決定手段
１４ 車両誘導手段
１５ 駐車スペース情報取得手段
１６ 推奨駐車スペース決定手段
１００、２００ ナビゲーション装置
Ｇ１〜Ｇ６ ゲート
Ｌ１〜Ｌ４ レーン
Ｐ１〜Ｐ１２ 駐車スペース
Ｒ１、Ｒ２ 道路
Ｔ 料金所
Ｖ１、Ｖ２ 車両
Ｚ 駐車場
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路を案内するナビゲーション装置であって、
有料道路における料金所のゲートに関する情報を取得するゲート情報取得手段と、
前記ゲートに関する情報とゲート通過後の経路に関する情報とに基づいて推奨ゲートを決定する推奨ゲート決定手段と、
前記推奨ゲート決定手段が決定した推奨ゲートに車両を誘導する車両誘導手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
車両が現在走行するレーンに関する情報を取得するレーン情報取得手段を更に備え、
前記推奨ゲート決定手段は、前記ゲートに関する情報と前記ゲート通過後の経路に関する情報と前記レーン情報取得手段が取得したレーンに関する情報とに基づいて推奨ゲートを決定する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記車両誘導手段は、経路を再探索させることなく、推奨ゲートに関する情報を表示画面に表示させる、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記車両誘導手段は、推奨ゲート通過前に車両を推奨レーンに誘導する、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
目的地までの経路を案内するナビゲーション装置であって、
駐車場の駐車スペースに関する情報を取得する駐車スペース情報取得手段と、
前記駐車スペースに関する情報と駐車場を出た後の経路に関する情報とに基づいて推奨駐車スペースを決定する推奨駐車スペース決定手段と、
前記推奨駐車スペース決定手段が決定した推奨駐車スペースに車両を誘導する車両誘導手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１】
目的地までの経路を案内するナビゲーション装置であって、
有料道路における料金所のゲートに関する情報を取得するゲート情報取得手段と、
前記ゲートに関する情報とゲート通過後の経路に関する情報とに基づいて推奨ゲートを決定する推奨ゲート決定手段と、
前記推奨ゲート決定手段が決定した推奨ゲートに車両を誘導する車両誘導手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
車両が現在走行するレーンに関する情報を取得するレーン情報取得手段を更に備え、
前記推奨ゲート決定手段は、前記ゲートに関する情報と前記ゲート通過後の経路に関する情報と前記レーン情報取得手段が取得したレーンに関する情報とに基づいて推奨ゲートを決定する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記車両誘導手段は、経路を再探索させることなく、推奨ゲートに関する情報を表示画面に表示させる、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記車両誘導手段は、推奨ゲート通過前に車両を推奨レーンに誘導する、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
目的地までの経路を案内するナビゲーション装置であって、
駐車場の駐車スペースに関する情報を取得する駐車スペース情報取得手段と、
前記駐車スペースに関する情報と駐車場を出た後の経路に関する情報とに基づいて推奨駐車スペースを決定する推奨駐車スペース決定手段と、
前記推奨駐車スペース決定手段が決定した推奨駐車スペースに車両を誘導する車両誘導手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００９−３１２０５（Ｐ２００９−３１２０５Ａ）
【公開日】平成２１年２月１２日（２００９．２．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１９７５２３（Ｐ２００７−１９７５２３）
【出願日】平成１９年７月３０日（２００７．７．３０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年２月１２日（２００９．２．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年７月３０日（２００７．７．３０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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