ナビゲーション装置
【課題】現在位置に基づく処理を、ナビゲーションが行われる環境に適合するように行う。
【解決手段】
経路７を示す経路データを取得する経路データ取得部１３２と、現在位置６を示す位置データを取得する位置データ取得部１３１と、現在位置６の周辺地域を示す地図データ２００を取得する地図データ取得部１３と、現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて、前記現在位置の周辺地域の都市タイプを判定する都市タイプ判定部１３５と、リルート判定に用いられる第一の閾値を、都市タイプごとに管理する閾値管理部１６と、現在位置６を示す位置データ、経路データ及び現在位置６の周辺地域を示す地図データ２００に基づいて現在位置６と経路７との距離を計算し、計算された距離が現在位置６の周辺地域の都市タイプに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定することにより、リルート判定を行うリルート判定部１３４と、を備える。
【解決手段】
経路７を示す経路データを取得する経路データ取得部１３２と、現在位置６を示す位置データを取得する位置データ取得部１３１と、現在位置６の周辺地域を示す地図データ２００を取得する地図データ取得部１３と、現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて、前記現在位置の周辺地域の都市タイプを判定する都市タイプ判定部１３５と、リルート判定に用いられる第一の閾値を、都市タイプごとに管理する閾値管理部１６と、現在位置６を示す位置データ、経路データ及び現在位置６の周辺地域を示す地図データ２００に基づいて現在位置６と経路７との距離を計算し、計算された距離が現在位置６の周辺地域の都市タイプに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定することにより、リルート判定を行うリルート判定部１３４と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、目的地までの経路を案内する機能（以下、「ナビゲーション機能」）を有する装置（以下、「ナビゲーション装置」）として、例えば、車載用のカーナビゲーションシステムや、ナビゲーション機能が搭載されたモバイル機器（例えば、携帯電話機や携帯情報端末やＰＮＳ（Portable navigation systems）等）等が知られている。
【０００３】
一般に、ナビゲーション装置には、その現在位置を検出するための現在位置検出部（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）処理部）が備えられる。ナビゲーション装置は、現在位置検出部によって検出された現在位置が、設定された経路から外れていないかどうかを確認しながら、経路に沿ってユーザを目的地へ案内する。
【０００４】
例えば、特許文献１には、ナビゲーション装置が、マルチパスの起きやすい場所に進入したと判定した場合、ＧＰＳ受信機が受信した信号のうちＣ／Ｎ値が所定の閾値を超える信号のみを用いて測位点を演算する技術が記載されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−２６４０７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ナビゲーション装置は、ナビゲーションを行う中で、現在位置検出部によって検出された現在位置に基づいて、マップマッチング処理やリルート判定処理等を行う。ここで、マップマッチング処理とは、地図データを用いて、検出された現在位置を経路上の位置へ補正する処理のことである。また、リルート判定処理とは、経路を再探索する処理（以下、「リルート処理」）を行う必要があるか否かを判定する処理（即ち、経路から外れたか否かを判定する処理）のことである。
【０００７】
マップマッチング処理やリルート判定処理等の、現在位置に基づく処理は、ナビゲーションが行われる環境（以下、「ナビゲーション環境」）の影響を受ける。ナビゲーション環境としては、例えば、現在位置の周辺地域がどのような都市タイプ（住宅地やビル街等）であるかや、ナビゲーション装置がどのような速度で移動しているか等が挙げられる。
【０００８】
例えば、周辺地域がビル街の場合は、住宅地の場合に比べてマルチパスの影響を受けやすく、検出された現在位置が実際の位置からずれやすい。従って、周辺地域がどのような都市タイプであるかによって、検出される現在位置の正確さが異なり、ナビゲーション環境が、マップマッチング処理やリルート判定処理の精度に影響を与えることになる。特に、ナビゲーション装置がモバイル機器である場合、一般に、ナビゲーション装置にはジャイロセンサが備えられていないため、マップマッチング処理やリルート判定処理は、検出された現在位置のみに基づいて行われる。従って、モバイル機器の場合、現在位置の正確さが、マップマッチング処理やリルート判定処理の精度に大きな影響を与えることになる。また、例えば、ナビゲーション装置の移動速度が遅い場合は、経路から外れたことを早めに検知して早めにリルート処理を行う必要がある。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、現在位置に基づく処理を、ナビゲーションが行われる環境に適合するように行うことである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一つの実施態様に従うナビゲーション装置は、目的地までの経路を案内するナビゲーション装置であって、前記目的地までの経路を示す経路データを取得する経路データ取得手段と、前記ナビゲーション装置の現在位置を示す位置データを取得する位置データ取得手段と、前記現在位置の周辺地域を示す地図データを取得する地図データ取得手段と、前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて、前記現在位置の周辺地域の都市タイプを判定する都市タイプ判定手段と、経路の再探索を行う必要があるか否かの判定であるリルート判定に用いられる第一の閾値を、都市タイプごとに管理する閾値管理手段と、前記現在位置を示す位置データ、前記経路データ及び前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて前記現在位置と前記目的地までの経路との距離を計算し、前記計算された距離が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定することにより、前記リルート判定を行うリルート判定手段と、を備える。
【００１１】
本発明に係る好適な実施形態では、前記位置データ取得手段は、定期的又は不定期的に、前記ナビゲーション装置の現在位置を示す位置データを取得し、前記閾値管理手段は、前記第一の閾値に加えて、前記リルート判定に用いられる第二の閾値を都市タイプごとに管理し、前記リルート判定手段は、前記位置データ取得手段が位置データを取得するごとに、前記現在位置と前記目的地までの経路との距離が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定するとともに、前記第一の閾値を超えた回数をカウントし、前記カウントされた回数が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第二の閾値を超えたか否かを判定し、前記第二の閾値を超えた場合に経路の再探索が必要と判定してもよい。
【００１２】
本発明に係る好適な実施形態では、前記閾値管理手段は、前記第一の閾値に加えて、前記現在位置を示す位置データの補正を行う際に用いられる第三の閾値を都市タイプごとに管理し、前記現在位置を示す位置データ、前記経路データ及び前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて前記現在位置と前記目的地までの経路との距離を計算し、前記計算された距離が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第三の閾値以下であるか否かを判定し、前記第三の閾値以下である場合、前記現在位置を示す位置データを、前記目的地までの経路上の位置を示す位置データへ補正する補正手段と、を更に備えてもよい。
【００１３】
本発明に係る好適な実施形態では、表示部と、前記リルート判定において経路の再探索が必要との結果が得られた場合、前記リルート判定の結果を前記表示部に表示させるとともに、経路の再探索を行うか否かの指示をユーザから受け付けるユーザ指示受付手段と、前記ユーザ指示受付手段が受け付けた指示に基づいて、前記第一の閾値及び／又は前記第二の閾値を修正する閾値修正手段と、を更に備えてもよい。
【００１４】
本発明に係る好適な実施形態では、ユーザが徒歩で移動する場合に選択される徒歩モードと前記ユーザが乗物で移動する場合に選択される乗物モードとを含んだ複数のナビゲーションモードのうちのいずれかを選択するモード選択手段と、前記モード選択手段によって選択されているナビゲーションモードを取得するモード取得部と、を更に備え、前記閾値管理手段は、都市タイプ及びナビゲーションモードの組み合わせごとに、第一の閾値を管理し、前記リルート判定手段は、前記計算された距離が、前記現在位置の周辺地域の都市タイプ及び前記選択されているナビゲーションモードの組み合わせに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定することにより、前記リルート判定を行ってもよい。
【００１５】
本発明に係る好適な実施形態では、現在通過中の道路の道路タイプを取得する道路タイプ取得手段、を更に備え、前記閾値管理手段は、都市タイプ及び道路タイプの組み合わせごとに、第一の閾値を管理し、前記リルート判定手段は、前記計算された距離が、前記現在位置の周辺地域の都市タイプ及び前記道路タイプ取得手段によって取得された道路タイプの組み合わせに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定することにより、前記リルート判定を行ってもよい。
【００１６】
本発明に係る好適な実施形態では、ユーザが徒歩で移動する場合に選択される徒歩モードと前記ユーザが乗物で移動する場合に選択される乗物モードとを含んだ複数のナビゲーションモードのうちのいずれかを選択するモード選択手段と、前記モード選択手段によって選択されているナビゲーションモードを取得するモード取得部と、現在通過中の道路の道路タイプを取得する道路タイプ取得手段と、を更に備え、前記閾値管理手段は、都市タイプ、ナビゲーションモード及び道路タイプの組み合わせごとに、第一の閾値を管理し、前記リルート判定手段は、前記計算された距離が、前記現在位置の周辺地域の都市タイプ、前記選択されているナビゲーションモード及び前記道路タイプ取得手段によって取得された道路タイプの組み合わせに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定することにより、前記リルート判定を行ってもよい。
【００１７】
本発明に係る好適な実施形態では、計数手段を更に備え、前記地図データは、複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、地図画像が複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有し、前記計数手段が、前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記最新の位置及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数し、前記都市タイプ判定手段が、前記計数手段の計数結果に基づいて、前記最新の位置の都市タイプを判定してもよい。
【００１８】
本発明の一つの実施態様に従うナビゲーション装置は、目的地までの経路を案内するナビゲーション装置であって、前記目的地までの経路を示す経路データを取得する経路データ取得手段と、前記ナビゲーション装置の現在位置を示す位置データを取得する位置データ取得手段と、前記現在位置の周辺地域を示す地図データを取得する地図データ取得手段と、前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて、前記現在位置の周辺地域の都市タイプを判定する都市タイプ判定手段と、前記現在位置を示す位置データの補正を行う際に用いられる第三の閾値を、都市タイプごとに管理する閾値管理手段と、前記現在位置を示す位置データ、前記経路データ及び前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて前記現在位置と前記目的地までの経路との距離を計算し、前記計算された距離が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第三の閾値以下であるか否かを判定し、前記第三の閾値以下である場合、前記現在位置を示す位置データを、前記目的地までの経路上の位置を示す位置データへ補正する補正手段と、を備える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳細に説明する。
【００２０】
図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置１とサーバ２とを有するシステムの構成例を示す図である。
【００２１】
ナビゲーション装置１とサーバ２とが、アクセスポイント（ＡＰ）３及び通信ネットワーク４を介して、通信可能に接続されている。ナビゲーション装置１とＡＰ３との間の接続は、無線通信により行われる。
【００２２】
サーバ２は、ナビゲーション装置１の依頼に基づいて所定の処理を行うコンピュータである。サーバ２は、例えば、目的地までの経路の探索を行う経路探索部２１と、ナビゲーション装置１へ提供可能な地図データの集合である地図データＤＢ（データベース）２２とを備える。
【００２３】
ナビゲーション装置１は、目的地までの経路を案内する機能（ナビゲーション機能）を有するコンピュータである。ナビゲーション装置１としては、例えば、ナビゲーション機能を搭載したモバイル機器（携帯電話機や携帯情報端末等）が挙げられるが、それに限らず、据置型の装置、例えば、車載用のカーナビゲーションシステムであってもよい。ナビゲーション装置１の機能や構成は、ナビゲーション装置１が有する所定のハードウェアと、それらを制御する所定のソフトウェア（コンピュータプログラム）によって実現することができる。ナビゲーション装置１は、例えば、入力部１１と、出力部１２と、ナビゲーション処理部１３と、記憶部１４とを備える。
【００２４】
入力部１１は、ユーザからの入力を受け付けるための装置である。例えば、ナビゲーション装置１は、入力部１１を介して、目的地の入力や、目的地までの経路の再探索を行うか否かの指示等をユーザから受け付ける。入力部１１としては、例えば、プッシュボタン、キーボード、タッチパネル或いはポインティングデバイス等が採用される。
【００２５】
出力部１２は、ナビゲーション機能を実現するための種々の画面を出力するための装置である。例えば、出力部１２は、ナビゲーション処理部１３の指示に基づいて、目的地までの経路を案内するための画面（以下、「ナビゲーション画面」）を出力する。また、出力部１２は、リルート判定処理部１３５の指示に基づいて、リルート判定処理部１３５によって行われた処理の結果を出力する。出力部１２としては、例えば、液晶パネル等が採用される。
【００２６】
ナビゲーション処理部１３は、ナビゲーション機能を実現する処理部である。ナビゲーション処理部１３は、例えば、ユーザから目的地の入力を受け付けて、ナビゲーション装置１の現在位置から目的地までの経路（以下、単に「経路」という）の設定を行う。設定される経路は、ナビゲーション装置１自身或いはサーバ２によって行われる経路の探索処理により決定される。本実施形態では、経路の探索処理は、サーバ２によって行われるものとする。ナビゲーション処理部１３は、ナビゲーション装置１の現在位置の周辺地図及び設定された経路を示したナビゲーション画面を出力部１２に出力するとともに、音声ガイダンス等によってユーザに進路（進むべき道路や曲がるべき交差点や右折か左折か等）を通知することで、ユーザを目的地まで案内する。
【００２７】
ナビゲーション処理部１３は、複数種類のナビゲーションを行うことができる。本実施形態では、ナビゲーションのタイプとして、車で移動するユーザを案内する「カーナビ」と、徒歩で移動するユーザを案内する「徒歩ナビ」とを考慮するものとする。ナビゲーションのタイプは、例えば、ナビゲーションが行われる際にユーザによって指定される。ナビゲーションのタイプを示す情報は、記憶部１４に記憶される。
【００２８】
ナビゲーション処理部１３は、例えば、現在位置検出部１３１と、経路探索依頼部１３２と、マップマッチング処理部１３３と、リルート判定処理部１３４と、都市タイプ判定部１３５と、閾値ＤＢ作成処理部１３６と、表示地点決定部１１９と、表示画像合成部１２３とを備える。
【００２９】
現在位置検出部１３１は、ナビゲーション装置１の現在位置の検出を行うものである。現在位置検出部１３１によって検出された現在位置を示す位置データ（例えば、緯度及び経度）は、記憶部１４に記憶される。現在位置検出部１３１としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）処理部を採用することができる。ＧＰＳ処理部が採用される場合、現在位置検出部１３１には、ＧＰＳアンテナが備えられる。現在位置検出部１３１は、ＧＰＳアンテナが受信したＧＰＳ信号を処理することにより、現在位置を示す位置データを特定することができる。現在位置検出部１３１は、例えば、定期的又は不定期的に、ナビゲーション装置１の現在位置を示す位置データを取得する。
【００３０】
経路探索依頼部１３２は、経路の探索をサーバ２に依頼するものである。経路探索依頼部１３２は、経路の探索をサーバ２へ依頼する際、現在位置検出部１３１によって取得された現在位置を示す位置データとユーザから入力された目的地を示す位置データとをサーバ２へ渡す。経路の探索依頼を受けたサーバ２の経路探索部２１は、現在位置から目的地までの一以上の経路を探索してその中から適切な一つの経路を決定し、決定した経路を示すデータ（以下、「経路データ」）を経路探索依頼部１３２へ送信する。ここで、経路は、連続する道路の組み合わせとして表現される。従って、経路データは、例えば、道路を示すデータ（以下、「道路データ」）のリストとして表現される。また、道路は、その道路上の複数のポイント（道路を定義づけるポイントであり、以下、「道路定義ポイント」）の組み合わせとして表現される。従って、道路データは、例えば、複数の道路定義ポイントを示す位置データ（緯度及び経度）のリストとして表現される。一の道路を定義する道路定義ポイントの数や、道路定義ポイント間の距離は任意である。また、道路データには、例えば、道路定義ポイントが交差点やインターチェンジ等であることを示す付加情報が含められる。経路データを受信した経路探索依頼部１３２は、経路データによって示される経路の設定を行う。受信した経路データは、記憶部１４に記憶される。
【００３１】
マップマッチング処理部１３３は、記憶部１４に記憶されている地図データ２００を用いて、現在位置検出部１３１によって検出された現在位置を補正する処理（以下、「マップマッチング処理」）を行うものである。マップマッチング処理は、現在位置検出部１３１によって現在位置が検出されるごとに行われる。マップマッチング処理の詳細については、後述する。
【００３２】
リルート判定処理部１３４は、経路を再探索する処理（リルート処理）を行う必要があるか否かを判定する処理（以下、「リルート判定処理」）を行うものである。リルート判定処理も、マップマッチング処理と同様、現在位置検出部１３１によって現在位置が検出されるごとに行われる。リルート判定処理の詳細については、後述する。
【００３３】
都市タイプ判定部１３５は、現在位置の周辺地域の都市タイプを判定する処理（以下、「都市タイプ判定処理」）を行うものである。都市タイプ判定処理は、現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて行われる。都市タイプ判定処理の詳細については、後述する。本実施形態では、都市タイプとして、単位エリアの建物レベル（例えば、単位エリアに存在する高い建物の数に基づいて決定されたレベル）が低い順に、住宅地、標準、ビル街の三種類を考慮するものとする。
【００３４】
閾値ＤＢ修正処理部１３６は、閾値ＤＢ１６に登録されている閾値の修正を行うものである。例えば、閾値ＤＢ修正処理部１３６は、マップマッチング処理やリルート判定処理の結果に対するユーザの指示の内容に基づいて、閾値ＤＢ１６に登録されている閾値を修正することができる。
【００３５】
表示地点決定部１１９及び表示画像合成部１２３の詳細については、後述する。
【００３６】
記憶部１４は、いわゆる記憶装置である。記憶部１４には、例えば、サーバ２から取得した地図データ２００や、閾値ＤＢ１６や、現在位置を示す位置データや、設定された経路を示す経路データ等が記憶される。記憶部１４に記憶されている地図データ２００に基づく地図は、ナビゲーション画面に表示される。また、地図データ２００は、マップマッチング処理及びリルート判定処理に利用される。ナビゲーション装置１は、例えば、予め対象範囲の全ての地図データ２００をサーバ２から取得しておき、それらを記憶部１４に記憶しておくことができる。また、ナビゲーション装置１は、ナビゲーション機能が利用される中で必要となった地図データ２００を逐次サーバ２から取得して、それらを記憶部１４に記憶することもできる。
【００３７】
また、記憶部１４には、都市タイプテーブル１３１と、注記データ選択テーブル１３３とが記憶される。都市タイプテーブル１３１及び注記データ選択テーブル１３３は、都市タイプ判定処理に利用されるテーブルである。都市タイプテーブル１３１及び注記データ選択テーブル１３３の詳細については、後述する。
【００３８】
図２は、マップマッチング処理を説明する図である。
【００３９】
図２には、現在位置検出部１３１によって検出された現在位置６とその周辺地図５とが示されている。矢印７が通過している道路７０が、経路（経路の一部）である。以下、説明の便宜上、経路７と表現する。図２には、複数の現在位置６（マルで示された位置）が示されているが、参照番号のハイフン以下の数値が最も小さいもの（現在位置６−０）が直近に検出された現在位置６であり、ハイフン以下の数値が大きくなるにつれて、より過去に検出されたものとなっている。
【００４０】
マップマッチング処理部１３３は、現在位置６が検出されるごとに、その検出された現在位置６と経路７との距離（以下、「現在位置−経路間距離」）８を計算する。そして、マップマッチング処理部１３３は、計算された現在位置−経路間距離８が所定の閾値（以下、「マップマッチング対象距離」）１６６以下であるか否かを判定する。現在位置−経路間距離８がマップマッチング対象距離１６６以下である場合は、マップマッチング処理部１３３は、現在位置６を、現在位置６に最も近い経路７上の位置（ひし形で示された位置）へ補正する。即ち、マップマッチング処理部１３３は、現在位置６を示す位置データを、現在位置検出部１３１によって検出された現在位置（補正前の現在位置）６を示す位置データから、補正前の現在位置６に最も近い経路７上の位置（補正後の現在位置）６’を示す位置データへ変更する。一方、現在位置−経路間距離８がマップマッチング対象距離１６６を超えている場合は、マップマッチング処理部１３３は、現在位置６の補正を行わない。即ち、この場合、現在位置６は、現在位置検出部１３１によって検出された現在位置６のままとなる。図２の例では、現在位置６−４〜６−８については、現在位置−経路間距離８がマップマッチング対象距離１６６以下となっている。従って、現在位置６−４〜６−８のそれぞれは、経路７上の位置６−４’〜６−８’へ補正される。一方、現在位置６−０〜６−３については、現在位置−経路間距離８がマップマッチング対象距離１６６を超えている。従って、現在位置６−０〜６−３のそれぞれは、補正されない。
【００４１】
現在位置−経路間距離８は、現在位置６を示す位置データと経路７を示す経路データとに基づいて計算される。上述したように、経路データは、道路データのリストとして表現され、道路データは、道路定義ポイントを示す位置データのリストとして表現される。例えば、Ａ点及びＢ点が、経路７を構成する道路７０の道路定義ポイントであるとすると、Ａ点とＢ点とを結ぶ直線が、Ａ点及びＢ点間の経路を近似した線（以下、「経路近似線」）となる。従って、マップマッチング処理部１３３は、まず、Ａ点を示す位置データ及びＢ点を示す位置データに基づいてＡ点とＢ点とを結ぶ直線（経路近似線）を計算する。そして、マップマッチング処理部１３３は、計算された経路近似線及び現在位置６を示す位置データに基づいて、計算された経路近似線と現在位置６との距離（即ち、現在位置−経路間距離８）を計算することができる。
【００４２】
また、補正後の現在位置６’は、補正前の現在位置６に最も近い経路７上の位置とされる。従って、例えば、マップマッチング処理部１３３は、経路近似線及び補正前の現在位置６を示す位置データに基づいて、補正前の現在位置６と補正後の現在位置６’とを結ぶ直線が経路近似線と直交するように、補正後の現在位置６’を決定することができる。
【００４３】
マップマッチング処理後の現在位置（補正された場合は補正後の現在位置６’、補正されない場合は現在位置検出部によって検出された現在位置６であり、以下、「マップマッチング処理後位置６０」という）は、周辺地図５とともにナビゲーション画面に表示される。図３は、現在位置（マップマッチング処理後位置６０）が表示されたナビゲーション画面の例を示している。即ち、現在位置−経路間距離８がマップマッチング対象距離１６６以下である現在位置６については、経路７上に表示され、現在位置−経路間距離８がマップマッチング対象距離１６６を超えている現在位置６については、現在位置検出部１３１によって検出された位置のまま表示される。尚、現在位置−経路間距離８がマップマッチング対象距離１６６を超えている現在位置６については、経路７とは異なる、現在位置６に最も近い道路上の位置に補正されて表示されてもよい。
【００４４】
図４は、リルート判定処理を説明する図である。
【００４５】
図４には、マップマッチング処理後位置６０とその周辺地図５とが示されている。図２と同様に、矢印７が通過している道路７０が、経路（経路の一部）である。また、マップマッチング処理後位置６０のうち、参照番号のハイフン以下の数値が最も小さいもの（マップマッチング処理後位置６０−０）が直近に検出された現在位置６であり、ハイフン以下の数値が大きくなるにつれて、より過去に検出されたものとなっている。
【００４６】
リルート判定処理部１３４は、現在位置６が検出されてマップマッチング処理が行われた後、マップマッチング処理後位置６０と経路７との距離（以下、「マップマッチング処理後位置−経路間距離」）を計算する。ここで、マップマッチング処理後位置６０のうちマップマッチング処理において補正されたものについては、マップマッチング処理後位置−経路間距離は、“０”となる。マップマッチング処理後位置６０は、経路７上にあるからである。一方、マップマッチング処理後位置６０のうちマップマッチング処理において補正されていないものについては、マップマッチング処理後位置−経路間距離は、マップマッチング処理において計算された現在位置−経路間距離８となる。現在位置−経路間距離８は、マップマッチング処理において計算されたものがそのまま利用されてもよいし、リルート判定処理において改めて計算されてもよい。その後、リルート判定処理部１３４は、計算されたマップマッチング処理後位置−経路間距離が所定の閾値（以下、「リルート対象距離」）１６９を超えているか否かを判定する。そして、リルート判定処理部１３４は、マップマッチング処理後位置−経路間距離がリルート対象距離１６９を超えた回数をカウントする。そして、リルート判定処理部１３４は、カウントした回数が所定の閾値（以下、「リルート対象回数」）１６８を超えているか否かを判定する。カウントした回数がリルート対象回数１６８を超えている場合は、リルート判定処理部１３４は、リルート処理が必要と判定する。
【００４７】
尚、本実施形態では、マップマッチング処理が行われた後の現在位置（即ち、マップマッチング処理後位置６０）についてリルート判定処理が行われる例を示したが、必ずしもこれに限定されるものではない。例えば、マップマッチング処理が行われる前の現在位置（即ち、現在位置検出部１３１によって検出された現在位置６）についてリルート判定処理が行われてもよい。
【００４８】
上述したように、マップマッチング処理やリルート判定処理では、幾つかの閾値（本実施形態では、マップマッチング対象距離１６６、リルート対象回数１６８及びリルート対象距離１６９）が利用される。本実施形態に係るナビゲーション装置１は、マップマッチング処理やリルート判定処理において、ナビゲーションが行われる環境（ナビゲーション環境）の違いに応じて異なる値の閾値（ナビゲーション環境に適合する値の閾値）を利用する。ナビゲーション環境としては様々なものが考えられるが、本実施形態では、ナビゲーション環境として、ナビゲーションのタイプが何であるか（“カーナビ”であるか或いは“徒歩ナビ”であるか）と、現在位置６の周辺地域の都市タイプが何であるか（“住宅地”であるか“標準”であるか或いは“ビル街”であるか）と、通過中の道路のタイプが何であるか（“一般道”であるか或いは“高速道”であるか）とを考慮するものとする。
【００４９】
例えば、現在位置６の周辺地域の都市タイプが“ビル街”である場合は、マルチパスの影響を受けやすいため、現在位置検出部１３１によって検出される位置が実際の位置からずれる可能性が高い。そのため、リルート判定処理に関しては、都市タイプが“ビル街”の場合にリルート対象距離１６９を小さく設定しすぎたりリルート対象回数１６８を小さく設定しすぎたりすると、実際は経路７から外れていないにもかかわらずリルート処理が行われてしまうという可能性が高くなる。そこで、マルチパスの影響を受けやすい都市タイプほど（即ち、“住宅地”→“標準”→“ビル街”の順に）、リルート対象距離１６９及び／又はリルート対象回数１６８をより大きく設定して、よりリルート処理が行われにくくすることができる（リルート処理が必要との判定が、より得られにくいようにすることができる）。これにより、実際は経路７から外れていない場合の無駄なリルート処理を行わないようにすることができる。また、マップマッチング処理に関しては、都市タイプが“ビル街”の場合にマップマッチング対象距離１６６を小さく設定しすぎると、実際の位置が経路７からそれ程離れていないにもかかわらず経路７上の位置に補正されないという可能性が高くなる。そこで、マルチパスの影響を受けやすい都市タイプほど（即ち、“住宅地”→“標準”→“ビル街”の順に）、マップマッチング対象距離１６６をより大きく設定して、より現在位置６の補正が行われやすくすることができる。
【００５０】
また、例えば、ナビゲーション装置１の移動速度が遅い場合は、経路７から外れたことを早めに検知して早めにリルート処理を行う必要がある。従って、ナビゲーションのタイプが“徒歩ナビ”の場合は、“カーナビ”の場合よりもリルート対象距離１６９及び／又はリルート対象回数１６８を小さく設定して、よりリルート処理が行われやすくすることができる（リルート処理が必要との判定が、より得られやすいようにすることができる）。また、道路タイプが“一般道”の場合は、“高速道”の場合よりもリルート対象距離１６９及び／又はリルート対象回数１６８を小さく設定して、よりリルート処理が行われやすくすることもできる。
【００５１】
このように、本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション環境の違いに応じて異なる値の閾値を利用するため、ナビゲーション環境に適合した適切なマップマッチング処理及びリルート判定処理を行うことができる。
【００５２】
図５は、閾値ＤＢ１６の一例を示す図である。
【００５３】
閾値ＤＢ１６は、マップマッチング処理及びリルート判定処理に用いられる閾値を管理するＤＢである。閾値ＤＢ１６は、一以上の閾値データ１６０の集合である。閾値データ１６０には、例えば、ナビゲーション環境の環境タイプ１６１ごとに、マップマッチング処理に利用される閾値（以下、「マップマッチング閾値」）１６５とリルート判定処理に利用される閾値（以下、「リルート閾値」）１６７とが含まれる。即ち、閾値データ１６０は、対応する環境タイプ１６１の下で利用されるマップマッチング閾値１６５とリルート閾値１６７とを定義している。環境タイプ１６１には、例えば、ナビタイプ１６２と、都市タイプ１６３と、道路タイプ１６４とが含まれる。マップマッチング閾値１６５には、例えば、マップマッチング対象距離１６６が含まれる。リルート閾値１６７には、例えば、リルート対象回数１６８と、リルート対象距離１６９とが含まれる。
【００５４】
ナビタイプ１６２は、ナビゲーションのタイプを示す情報である。例えば、ナビタイプ１６２は、ナビゲーションのタイプが“カーナビ”である場合は“カーナビ”とされ、ナビゲーションのタイプが“徒歩ナビ”である場合は“徒歩ナビ”とされる。
【００５５】
都市タイプ１６３は、都市タイプを示す情報である。例えば、都市タイプ１６３は、都市タイプが“住宅地”である場合は“住宅地”とされ、都市タイプが“標準”である場合は“標準”とされ、都市タイプが“ビル街”である場合は“ビル街”とされる。
【００５６】
道路タイプ１６４は、道路のタイプを示す情報である。例えば、道路タイプ１６４は、道路のタイプが一般道である場合は“一般道”とされ、道路のタイプが高速道である場合は“高速道”とされる。
【００５７】
図５の例では、マルチパスの影響を受けやすい都市タイプほど（即ち、“住宅地”→“標準”→“ビル街”の順に）、マップマッチング対象距離１６６、リルート対象回数１６８及びリルート対象距離１６９が、より大きな値とされている（“標準”及び“ビル街”のリルート対象回数１６８は同じ値である）。また、ナビゲーション装置１の移動速度が遅いものほど（即ち、“カーナビ”→“徒歩ナビ”の順に、或いは“高速道”→“一般道”の順に）、マップマッチング対象距離１６６、リルート対象回数１６８及びリルート対象距離１６９が、より小さな値とされている（“高速道”及び“一般道”のリルート対象回数１６８は同じ値である）。
【００５８】
図６は、マップマッチング処理のフローチャートである。
【００５９】
まず、現在位置検出部１３１が、ナビゲーション装置１の現在位置６を検出する（Ｓ１０１）。現在位置検出部１３１は、検出した現在位置６を示す位置データ（緯度及び経度）を記憶部１４に記憶する。
【００６０】
次に、マップマッチング処理部１３３は、現在位置６の周辺地域の都市タイプを都市タイプ判定部１３５に取得させる（Ｓ１０２）。
【００６１】
次に、マップマッチング処理部１３３は、現在行われているナビゲーションのタイプと現在通過中の道路のタイプとを取得する（Ｓ１０３）。具体的には、マップマッチング処理部１３３は、記憶部１４に記憶されているナビゲーションのタイプを示す情報を参照することで、現在行われているナビゲーションのタイプを取得することができる。また、マップマッチング処理部１３３は、次のようにして現在通過中の道路のタイプを取得することができる。即ち、ナビゲーション装置１は、ナビゲーションを行う中で、ナビゲーション装置１が、経路を構成する道路のどの道路定義ポイントまで通過したかを記録している。従って、ナビゲーション装置１は、直近に通過した道路定義ポイントを調べることにより、経路データを基に、現在通過中の道路を特定することができる。そして、経路データには、その経路を構成する道路ごとに、道路のタイプを示す情報が含まれている。従って、ナビゲーション装置１は、特定された道路（即ち、現在通過中の道路）のタイプを、経路データから取得することができる。尚、地図データにも、地図データに含まれる道路ごとに、道路のタイプを示す情報が含まれている。従って、ナビゲーション装置１は、特定された道路のタイプを、地図データから取得することもできる。
【００６２】
次に、マップマッチング処理部１３３は、Ｓ１０２及びＳ１０３で取得したナビゲーションのタイプ、都市タイプ及び道路のタイプに対応するマップマッチング閾値１６５（マップマッチング対象距離１６６）を閾値ＤＢ１６から取得する（Ｓ１０４）。
【００６３】
その後、マップマッチング処理部１３３は、Ｓ１０１で検出された現在位置６を示す位置データと記憶部１４に記憶されている経路７を示す経路データとに基づいて、現在位置−経路間距離８を計算する（Ｓ１０５）。
【００６４】
その後、マップマッチング処理部１３３は、Ｓ１０５で計算された現在位置−経路間距離８が、Ｓ１０４で取得したマップマッチング対象距離１６６以下であるか否かを判定する（Ｓ１０６）。
【００６５】
現在位置−経路間距離８がマップマッチング対象距離１６６以下である場合は（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、マップマッチング処理部１３３は、現在位置６の補正を行う（Ｓ１０７）。具体的には、マップマッチング処理部１３３は、ナビゲーション装置１の現在位置６を、現在位置検出部１３１によって取得された現在位置（補正前の現在位置）６から、補正前の現在位置に最も近い経路上の位置（補正後の現在位置）６’へ補正する。
【００６６】
一方、現在位置−経路間距離８がマップマッチング対象距離１６６を超えている場合は（Ｓ１０６：ＮＯ）、マップマッチング処理部１３３は、現在位置６の補正を行わない。
【００６７】
ナビゲーションが終了するまで、Ｓ１０１からＳ１０７までの処理が繰り返して行われる（Ｓ１０８）。
【００６８】
図７は、リルート判定処理のフローチャートである。
【００６９】
ナビゲーションが開始される前に、リルート判定処理に利用されるカウンタ（以下、「リルート判定カウンタ」）が初期化される。具体的には、リルート判定カウンタが“０”に設定される。
【００７０】
まず、現在位置検出部１３１が、ナビゲーション装置１の現在位置６を検出する（Ｓ２０１）。現在位置検出部１３１は、検出した現在位置６を示す位置データ（緯度及び経度）を記憶部１４に記憶する。
【００７１】
次に、リルート判定処理部１３４は、現在位置６の周辺地域の都市タイプを都市タイプ判定部１３５に取得させる（Ｓ２０２）。
【００７２】
次に、マップマッチング処理部１３３は、現在行われているナビゲーションのタイプと現在通過中の道路のタイプとを取得する（Ｓ２０３）。この処理は、図６におけるＳ１０３と同様にして行われる。
【００７３】
次に、リルート判定処理部１３４は、Ｓ２０２及びＳ２０３で取得したナビゲーションのタイプ、都市タイプ及び道路のタイプに対応するリルート閾値１６７（リルート対象回数１６８及びリルート対象距離１６９）を閾値ＤＢ１６から取得する（Ｓ２０４）。
【００７４】
その後、リルート判定処理部１３４は、Ｓ２０１で検出された現在位置６を示す位置データと記憶部１４に記憶されている経路７とを示す経路データとに基づいて、マップマッチング処理後位置−経路間距離を計算する（Ｓ２０５）。上述したように、マップマッチング処理後位置６０のうちマップマッチング処理において補正されたものについては、マップマッチング処理後位置−経路間距離は、“０”となる。また、マップマッチング処理後位置６０のうちマップマッチング処理において補正されていないものについては、マップマッチング処理後位置−経路間距離は、マップマッチング処理において計算された現在位置−経路間距離８となる。従って、Ｓ２０５においてマップマッチング処理後位置−経路間距離を計算せずに、図６におけるＳ１０５で計算された現在位置−経路間距離８が利用されてもよい。
【００７５】
その後、リルート判定処理部１３４は、Ｓ２０５で計算されたマップマッチング処理後位置−経路間距離が、Ｓ２０４で取得したリルート対象距離１６９を超えているか否かを判定する（Ｓ２０６）。
【００７６】
マップマッチング処理後位置−経路間距離がリルート対象距離１６９を超えている場合は（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、リルート判定処理部１３４は、リルート判定カウンタをインクリメントする（Ｓ２０７）。
【００７７】
その後、リルート判定処理部１３４は、リルート判定カウンタの値がリルート対象回数１６８を超えているか否かを判定する（Ｓ２０８）。
【００７８】
リルート判定カウンタの値がリルート対象回数１６８を超えている場合は（Ｓ２０８：ＹＥＳ）、リルート判定処理部１３４は、リルート処理が必要と判定する（Ｓ２０９）。リルート処理が必要と判定されると、リルート判定処理部１３４は、リルート処理が必要と判定された旨を、出力部１２を介してユーザに通知する。ユーザは、この通知に対して、リルート処理を行うことの指示か或いはリルート処理を行わないことの指示を入力部１１に入力することができる。リルート処理を行うことの指示を受け付けた場合、リルート判定処理部１３４は、リルート処理の開始を経路探索依頼部１３２へ指示する。指示を受けた経路探索依頼部１３２は、経路の探索をサーバ２へ依頼する。その後、新たに決定された経路を示す経路データをサーバ２から受信したナビゲーション装置１は、受信した経路データによって示される経路の設定を行い、ナビゲーションを再開する。一方、リルート処理を行わないことの指示を受け付けた場合、リルート処理は行われずにナビゲーションが継続して行われる。この場合、例えば、閾値ＤＢ修正処理部１３６は、閾値ＤＢ１６におけるリルート閾値１６７を修正することができる。具体的には、例えば、図５の例であれば、環境タイプ１６１として、ナビゲーションのタイプが“カーナビ”、都市タイプが“住宅地”且つ道路のタイプが“一般道”であった場合、リルート対象回数１６８として“２”が、リルート対象距離１６９として“１００”が、それぞれ利用される。これらの閾値が利用されてリルート処理が必要と判定された際に、リルート処理を行わないことの指示を受け付けた場合、閾値ＤＢ修正処理部１３６は、例えば、リルート対象回数１６８を“２”よりも大きい値へ修正し、及び／又は、リルート対象距離１６９を“１００”よりも大きい値へ修正することができる。これにより、リルート処理が必要との判定が、これまでよりも得られにくいようにすることができる。
【００７９】
ナビゲーションが終了するまで、Ｓ２０１からＳ２０８までの処理が繰り返して行われる（Ｓ２１０）。
【００８０】
以下、都市タイプ判定処理の詳細を説明する。
【００８１】
図８は、地図データ２００のデータ構造を示す。
【００８２】
同図に示すように、地図データ２００は、複数のレイヤ２１０、２１０，・・・から構成されている。レイヤ２１０、２１０，・・・は、例えば、図９に示すように、地図画像の縮尺に応じて階層化されている。それぞれのレイヤ２１０のデータは、地図画像を所定の大きさに区切ったメッシュ２２０単位で構成されている。ここでは、最も細かいメッシュ２２０を有するレイヤ、つまり詳細な地図画像を有するレイヤをレイヤ１とし、メッシュサイズが粗くなるにつれて、レイヤ２，レイヤ３となり、最も粗いメッシュを有するレイヤ６までの６階層としても良い。
【００８３】
各メッシュ２２０は、それぞれのメッシュの地図画像データ２２１と、各メッシュの地図画像上の注記データ２２３とを有する。
【００８４】
地図画像データ２２１は、複数のポリゴンデータ及びポリラインデータを含む。各ポリゴンデータ及びポリラインデータは、それぞれの特性を示す属性情報及び位置情報を有する。
【００８５】
注記データ２２３は、複数のエンティティ２２５，２２５，・・・によって構成されている。各エンティティ２２５，２２５，・・・は、それぞれ一つの注記表示（スポット表示）を行うためのデータである。図１０は、出力部１２に表示される表示画面の一例である。注記表示とは、例えば、図１０に示すような地図画像上に表示された種々の文字、記号、図形、マークなどをいう。従って、各エンティティ２２５，２２５，・・・には、これらの文字、記号、図形、マークなどのデータが含まれていても良い。また、各エンティティ２２５，２２５，・・・には、各種名称（例えば、地名（住所）、地域名、河川名、及び各種ランドマーク(建築物、構造物)の名称など）のテキストデータや、店舗のマークなどの画像データが含まれていても良い。さらに、各エンティティ２２５，２２５，・・・には、各注記表示の属性を示すデータも含まれている。属性とは、例えば、各注記表示が示しているものの種別（住所、交差点、コンビニ、ガソリンスタンド、駅、等）や、各注記表示が配置される位置の情報が含まれる。
【００８６】
表示地点決定部１１９は、入力部１１または現在位置検出部１３１の出力に基づいて、出力部１２に表示される地図に含まれる地点、つまり、地図を表示させたい地点（表示地点）を決定する。例えば、入力部１１から、出力部１２に表示させるべき位置情報（例えば、緯度および経度、住所、ランドマークの名称など）の通知を受けたとき、または、出力部１２に既に表示されている地図をスクロールさせるための入力を受けたとき、あるいは、現在位置検出部１３１から現在位置の位置情報の通知を受けたときに、それらに基づいて、表示地点決定部１１９は、出力部１２に表示する表示地点Ｃを決定する。ここで、表示地点Ｃとは、例えば、出力部１２の特定の位置（例えば中心）に表示される地点（図１０参照）の緯度及び経度でよい。
【００８７】
都市タイプ判定部１３５は、注記表示計数処理と都市タイプ判定処理とを行って、表示地点決定部１１９が決定した表示地点の都市タイプを判定する。ここで、都市タイプとは、地図における注記表示の混雑度合い、つまり、単位面積あたりの注記表示データ２２３のエンティティ２２５の個数の多さ（密度）を示すものである。これは、開発（都市化）が進んだ地域ほど地図上の注記表示が密であり、つまり単位面積あたりの注記表示データ２２３のエンティティ２２５の個数が多いという特徴があるからである。また、これとは反対に、山間部などの開発が進んでいない地域では注記表示が疎であり、つまり単位面積あたり注記表示データ２２３のエンティティ２２５の個数が少ないという特徴があるためである。従って、この注記表示の混雑度合いは、実質的には都市化の度合いを示すものとして、本実施形態では都市タイプ判定を行っている。
【００８８】
次に、図１１を参照して、都市タイプ判定部１３５が行う注記表示計数処理、及び都市タイプ判定処理について説明する。図１１は、予め定められた基準レイヤのメッシュに分割された地図画像を示す。基準レイヤは、複数のレイヤのうちのいずれかに予め定められていてもよい。
【００８９】
注記表示計数処理では、例えば、以下のような処理が行われる。すなわち、都市タイプ判定部１３５は、表示地点決定部１１９が定めた表示地点Ｃを取得すると、図１１に示すように、基準レイヤにおける表示地点Ｃ及びその周辺領域を含む１以上のメッシュを探索範囲３２０として特定する。ここで、探索範囲３２０は、例えば、図１１に示すように、表示地点Ｃを含むメッシュ３１０と、そのメッシュ３１０に接する全メッシュ（メッシュ３１０の周辺の全メッシュ）を探索範囲３２０としてもよい。あるいは、探索範囲３２０は、メッシュ３１０のみでも良いし、メッシュ３１０と上下左右に隣り合う４つのメッシュを含む５メッシュで構成しても良い。
【００９０】
都市タイプ判定部１３５は、探索範囲３２０に属する各メッシュ２２０の注記データ２２３を、記憶部１４から取得する。そして、都市タイプ判定部１３５は、メッシュごとに、それぞれのメッシュ２２０の注記データ２２３内のエンティティ２２５の数を計数する。さらに、都市タイプ判定部１３５は、探索範囲３２０全体のエンティティ数の総計を求める。探索範囲３２０全体のエンティティ数の総計を求める際、都市タイプ判定部１３５は、各メッシュ別のエンティティ数に所定の重み係数をかけてから総計を算出しても良い。例えば、表示地点Ｃが属するメッシュ３１０の重み係数を周辺よりも大きくしたり、メッシュ３１０と上下または左右方向に隣り合っているメッシュの重み係数を、斜め方向に隣り合っているメッシュの重み係数より大きくしたりしても良い。都市タイプ判定部１３５は、ここで算出したエンティティ数の総計を、探索範囲３２０のメッシュ数で割って、探索範囲３２０のメッシュあたりのエンティティ数（平均エンティティ数）を算出する。
【００９１】
都市タイプ判定処理では、例えば以下のような処理が行われる。すなわち、都市タイプ判定部１３５は、上述の注記表示計数処理で算出した平均エンティティ数に基づいて、都市タイプテーブル１３１を参照して、都市タイプを判定する。
【００９２】
なお、注記表示のエンティティ数は、レイヤによってその数が異なるので、上記の処理は基準レイヤを定めて行うことが好ましい。また、基準レイヤは、中程度のメッシュの細かさのレイヤ（例えばレイヤ３）としても良い。これは、ある程度広い範囲で判定を行った方が、都市としての特性を把握しやすいからである。
【００９３】
図１２は、都市タイプテーブル１３１の一例を示す。すなわち、都市タイプテーブル１３１は、平均エンティティ数１３１１と都市タイプ１３１３とを対応付けて記憶している。
【００９４】
なお、上述した注記表示計数処理及び都市タイプ判定処理では、表示地点決定部１１９が定めた表示地点Ｃの都市タイプを判定しているが、都市タイプ判定部１３５は、これ以外の地点の都市タイプを判定することもできる。すなわち、都市タイプ判定部１３５は、指定された任意の地点の都市タイプを、上述と同様の手順で判定することができる。
【００９５】
表示地点決定部１１９によって表示地点Ｃが決定されるたびに、都市タイプ判定部１３５が都市タイプの判定を行うようにしてもよい。つまり、出力部１２に表示させる地図画像が切り替わるたびに、その都度、都市タイプ判定部１３５が表示地点Ｃの都市タイプ判定を行っても良い。あるいは、これとは反対に、出力部１２に表示させる地図画像をスクロールするようなときであって、そのスクロール幅が小さいときなどは、都市タイプ判定部１３５は、表示地点Ｃの都市タイプ判定を毎回行わなくても良い。つまり、表示地点決定部１１９が決定した最新の表示地点Ｃと、その直前の表示地点との変位量が所定以下であるときは、都市タイプ判定部１３５による都市タイプ判定を省略して、表示画像合成部１２３は、過去の都市タイプ判定結果を利用しても良い。あるいは、表示地点決定部１１９が決定した最新の表示地点Ｃと、その直前の表示地点とが、あるレイヤ（例えば、最も詳細なメッシュのレイヤ１）において同一メッシュに含まれているときは、都市タイプ判定を省略しても良い。
【００９６】
表示画像合成部１２３は、注記表示の選択処理を行う注記表示選択処理と、画像処理とを行う。そして、画像処理においては、注記表示選択手段によって選択された注記表示を含む表示画像を合成し、出力部１２に表示させる。
【００９７】
表示画像合成部１２３は、注記表示選択処理として、例えば以下のような処理を行う。すなわち、表示画像合成部１２３は、出力部１２に表示させる地図のレイヤ（表示レイヤ）、及び表示させる範囲（表示範囲）が定まると、それに対応する地図画像データ２２１を記憶部１４から取得する。表示範囲は、例えば、表示レイヤ、表示時点Ａ及び表示させる地図の縮尺により定まる。従って、表示画像合成部１２３は、例えば、出力部１２に表示させる表示レイヤ、表示時点Ａ及び表示させる地図の縮尺に応じて、地図画像データ２２１を記憶部１４から取得しても良い。なお、出力部１２に表示させる表示レイヤ及び地図の縮尺は、ユーザの入力、またはナビゲーション装置１内の図示しない他のアプリケーションからの指示などに応じて定めてもよい。
【００９８】
表示画像合成部１２３は、さらに、上述の表示範囲に含まれている注記データ２２３のエンティティ２２５を記憶部１４から取得して、都市タイプ（あるいは都市タイプ判定部１３５が算出した平均エンティティ数）に応じて、表示範囲に表示させる注記表示を選択する。例えば、表示画像合成部１２３は、表示地点Ｃ、表示レイヤ及び縮尺に基づいて、表示範囲に含まれる注記表示のエンティティ２２５を取得する。そして、表示画像合成部１２３は、都市タイプ判定部１３５で判定された都市タイプ、及び注記データ選択テーブル１３３に従って、エンティティ２２５を選択する。
【００９９】
注記データ選択テーブル１３３は、レイヤ及び都市タイプに応じて、表示画像に含める注記表示の属性を定めている。
【０１００】
図１３は、注記データ選択テーブル１３３の一例を示す。同図に示す例では、レイヤごとにテーブルが構成されている。各テーブルでは、属性別、都市タイプ別に、注記表示を表示する縮尺の範囲が規定されている。例えば、同図の例では、都市タイプが「大都市ターミナル周辺」の場合、「住所名」は縮尺が「１２０」以下のときに表示され、「ガソリンスタンドマーク」は縮尺が「１００」以下のときに表示され、「拡大住所名」は縮尺が「８０」以下のときに表示され、「コンビニ表示」は縮尺が「６０」以下のときに表示される。
【０１０１】
なお、図１３の例で示す縮尺とはレイヤ別の表示縮尺である。この縮尺は、数値が大きいほど地図は拡大されていて、数値が小さいほど地図は縮小されている。
【０１０２】
表示画像合成部１２３は、画像処理として、例えば以下のような処理を行う。すなわち、表示画像合成部１２３は、地図画像の上に注記表示を重ねて、出力部１２に表示させる合成画像（図１０参照）を生成する。そして、表示画像合成部１２３は、上記のようにして合成した画像を出力部１２に表示させる。
【０１０３】
なお、表示地点Ｃが切り替わるごとに都市タイプ判定部１３５が都市タイプ判定を行っているとき、都市タイプが切り替わる境界付近では、都市タイプ判定部１３５の判定結果が、不安定にぶれることがある。そこで、このぶれによる影響を受けないようにするために、表示画像合成部１２３は、例えば以下のようにしても良い。すなわち、ある都市タイプから別の都市タイプへ切り替わるとき、表示画像合成部１２３が注記データ選択処理において採用する都市タイプは、例えば以下のようにして切り替えてもよい。すなわち、都市タイプ判定部１３５による判定結果が、連続して第１の都市タイプ（例えば「大都市ターミナル周辺」）である状態から、第２の都市タイプ（例えば「市街地」）へ切り替わったとき、表示画像合成部１２３は、所定回数以上連続して第２の都市タイプが検出されるまでは、第１の都市タイプのままで処理を行う。そして、所定回数以上連続して第２の都市タイプが検出されると、表示画像合成部１２３は、それ以降の処理を第２の都市タイプを用いて処理を行う。これにより、都市タイプが切り替わる境界付近において、都市タイプ判定部１３５による判定結果がぶれることがあっても、その影響を受けず、注記表示の表示レベルの切り替えを安定的に行うことができる。
【０１０４】
次に、上述した構成を備えるナビゲーション装置１における処理手順について、図１４及び図１５を用いて説明する。
【０１０５】
図１４は、地図データに基づいて都市タイプを判定する処理の手順を示すフローチャートである。なお、以下の処理を行う前に、予めナビゲーション処理部１３が必要な地図データをサーバ２から取得して、記憶部１４に格納しておく。
【０１０６】
まず、表示地点決定部１１９が表示地点Ｃを決定する（Ｓ１１）。
【０１０７】
都市タイプ判定部１３５は、表示地点決定部１１９が定めた表示地点Ｃを取得すると、所定の基準レイヤにおいて、この表示地点Ｃ及びその周辺領域を含む探索範囲のメッシュ２２０を定める。そして、記憶部１４を参照し、基準レイヤの探索範囲内のメッシュ２２０から、注記データ２２３を取得する（Ｓ１３）。
【０１０８】
都市タイプ判定部１３５は、ステップＳ１３で取得した注記データ２２３のエンティティ２２５の数の総計を計数する（Ｓ１５）。このとき、都市タイプ判定部１３５は、上述したような重み係数による重み付けを行っても良い。
【０１０９】
都市タイプ判定部１３５は、ステップＳ１５で計数したエンティティ数の総計から、平均エンティティ数を算出する（Ｓ１７）。
【０１１０】
都市タイプ判定部１３５は、都市タイプテーブル１３１を参照して、ステップＳ１７で算出した平均エンティティ数に対応する都市タイプを特定する（Ｓ１９）。
【０１１１】
上述した処理により、地図データに基づいて、表示地点の都市タイプを判定することができる。
【０１１２】
図１５は、表示画像の合成及び表示の手順を示すフローチャートである。
【０１１３】
表示レイヤ、表示地点Ｃ及び表示縮尺が特定されると、表示画像合成部１２３は出力部１２に表示させる表示範囲を決定する（Ｓ２１）。
【０１１４】
表示画像合成部１２３は、都市タイプ判定部１３５が定めた都市タイプを取得する（Ｓ２３）。
【０１１５】
表示画像合成部１２３は、注記データ選択テーブル１３３を参照して、都市タイプ、表示レイヤ及び表示縮尺から、表示画面に含めて表示させる注記表示の属性を特定する（Ｓ２５）。
【０１１６】
表示画像合成部１２３は、表示レイヤの表示範囲の地図画像データ２２１及び注記データ２２３を、記憶部１４から取得する（Ｓ２７）。
【０１１７】
表示画像合成部１２３は、ステップＳ２７で取得した注記データ２２３のうち、ステップＳ２５で特定された注記表示の属性のエンティティ２２５を抽出する。そして、ステップＳ２７で取得した地図画像データ２２１に基づく地図画像に、ここで抽出したエンティティに基づく注記表示を重ねた表示画像を合成する（Ｓ２９）。
【０１１８】
そして、表示画像合成部１２３は、その表示画像を出力部１２に表示させる（Ｓ３１）。
【０１１９】
これにより、本実施形態によれば、地図画像が表示される地域の特性に応じた注記表示を行うことができる。
【０１２０】
なお、この第二の実施形態を抽象的に表現するならば、例えば下記のように表現できる。
【０１２１】
［表現１］
表示部を備えた地図表示装置であって、
複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有する地図データを記憶する記憶手段と、
前記表示部に表示される表示地点を決定する表示地点決定手段と、
前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記表示地点決定手段によって決定された表示地点及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数する計数手段と、
前記表示部に表示させる表示レイヤ及び前記表示地点を含む表示範囲が定まると、前記計数手段の計数結果に応じて、前記表示レイヤの前記表示範囲内の注記表示データから、前記表示範囲に含める注記表示データを選択する注記表示選択手段と、
前記表示レイヤの前記表示範囲の地図画像データ、及び前記注記表示選択手段により選択された注記表示データに基づく注記表示を含む表示画像を合成して、前記表示画像を前記表示部へ表示させる画像処理手段と、を備える地図表示装置。
【０１２２】
［表現２］
前記計数手段の計数結果に基づいて、前記表示地点の都市タイプを判定する都市タイプ判定手段をさらに備え、
前記注記表示データは、各注記表示の属性を示す属性データを含み、
前記注記表示選択手段は、前記都市タイプ判定手段によって判定された都市タイプ、前記表示レイヤ及び表示する地図の縮尺に応じて前記注記表示データの属性を特定し、前記表示レイヤの前記表示範囲内の注記表示データから、前記特定された属性の注記表示データを選択することを特徴とする表現１記載の地図表示装置。
【０１２３】
［表現３］
前記表示地点決定手段によって表示地点が決定されるたびに、前記都市タイプ判定手段が都市タイプの判定を行い、前記注記表示選択手段が前記都市タイプ判定手段の判定結果に従って前記注記表示データの属性の特定を行うように構成されているときに、
前記都市タイプ判定手段による判定結果が第１の都市タイプから第２の都市タイプに切り替わったときは、前記注記表示選択手段は、所定回数以上連続して第２の都市タイプが検出される前は前記第１の都市タイプに従って前記注記表示データの属性の特定を行い、前記所定回数以上連続して第２の都市タイプが検出された後は前記第２の都市タイプに従って前記注記表示データの属性の特定を行うことを特徴とする表現２に記載の地図表示装置。
【０１２４】
［表現４］
前記表示地点決定手段によって決定した最新の表示地点と、前記最新の表示地点よりも以前に決定された表示地点との変位量が所定以下のときは、前記都市タイプ判定手段は都市タイプの判定を行わず、
前記注記表示選択手段は、前記以前に決定された表示地点に対応する都市タイプ、前記表示レイヤ及び表示する地図の縮尺に応じて前記注記表示データの属性を特定することを特徴とする表現２記載の地図表示装置。
【０１２５】
［表現５］
前記計数手段は、
前記探索範囲に、前記表示地点を含む第１のメッシュ及び前記第１のメッシュの周辺の一以上の第２のメッシュを含め、
前記第２のメッシュの内の注記表示個数よりも、前記第１のメッシュ内の注記表示個数に重み付けを行って前記注記表示の個数を計数することを特徴とする表現１〜４のいずれかに記載の地図表示装置。
【０１２６】
［表現６］
前記注記表示データは、前記地図画像上の複数の注記表示にそれぞれ対応した、複数のデータエンティティによって構成されていて、
前記計数手段が行う前記注記表示の個数の計数は、前記データエンティティの個数の計数であることを特徴とする表現１〜５のいずれかに記載の地図表示装置。
【０１２７】
［表現７］
複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有する地図データを記憶手段に記憶するステップと、
表示部に表示される表示地点を決定するステップと、
前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記決定された表示地点及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数するステップと、
前記表示部に表示させる表示レイヤ及び前記表示地点を含む表示範囲が定まると、前記計数手段の計数結果に応じて、前記表示レイヤの前記表示範囲内の注記表示データから、前記表示範囲に含める注記表示データを選択するステップ、
前記表示レイヤの前記表示範囲の地図画像データ、及び前記選択された注記表示データに基づく注記表示を含む表示画像を合成して、前記表示画像を前記表示部へ表示させるステップと、を備える地図表示方法。
【０１２８】
［表現８］
地図を表示するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータに実行されると、
複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有する地図データを記憶手段に記憶するステップと、
表示部に表示される表示地点を決定するステップと、
前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記決定された表示地点及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数するステップと、
前記表示部に表示させる表示レイヤ及び前記表示地点を含む表示範囲が定まると、前記計数手段の計数結果に応じて、前記表示レイヤの前記表示範囲内の注記表示データから、前記表示範囲に含める注記表示データを選択するステップ、
前記表示レイヤの前記表示範囲の地図画像データ、及び前記選択された注記表示データに基づく注記表示を含む表示画像を合成して、前記表示画像を前記表示部へ表示させるステップと、が行われるコンピュータプログラム。
【０１２９】
［表現９］
複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、地図画像が複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有する地図データを記憶する記憶手段と、
都市化判定基準地点を指定する指定手段と、
前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記都市化判定基準地点及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数する計数手段と、
前記計数手段の計数結果に基づいて、前記都市化判定基準地点の都市タイプを判定する都市タイプ判定手段とを備える、地図データから都市タイプを判定する装置。
【０１３０】
上述した本発明の実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、その要旨を逸脱することなく、その他の様々な態様でも実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３１】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置とサーバとを有するシステムの構成例を示す図である。
【図２】マップマッチング処理を説明する図である。
【図３】現在位置が表示されたナビゲーション画面の一例を示す図である。
【図４】リルート判定処理を説明する図である。
【図５】閾値ＤＢの一例を示す図である。
【図６】マップマッチング処理のフローチャートである。
【図７】リルート判定処理のフローチャートである。
【図８】地図データのデータ構造である。
【図９】レイヤの説明図である。
【図１０】合成画像の一例である。
【図１１】探索範囲の説明図である。
【図１２】都市タイプテーブルの一例を示す図である。
【図１３】注記データ選択テーブルの一例を示す図である。
【図１４】地図データに基づいて都市タイプを判定する処理の手順を示すフローチャートである。
【図１５】表示画像の合成及び表示の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３２】
１…ナビゲーション装置、２…サーバ、３…アクセスポイント（ＡＰ）、４…通信ネットワーク
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、目的地までの経路を案内する機能（以下、「ナビゲーション機能」）を有する装置（以下、「ナビゲーション装置」）として、例えば、車載用のカーナビゲーションシステムや、ナビゲーション機能が搭載されたモバイル機器（例えば、携帯電話機や携帯情報端末やＰＮＳ（Portable navigation systems）等）等が知られている。
【０００３】
一般に、ナビゲーション装置には、その現在位置を検出するための現在位置検出部（例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）処理部）が備えられる。ナビゲーション装置は、現在位置検出部によって検出された現在位置が、設定された経路から外れていないかどうかを確認しながら、経路に沿ってユーザを目的地へ案内する。
【０００４】
例えば、特許文献１には、ナビゲーション装置が、マルチパスの起きやすい場所に進入したと判定した場合、ＧＰＳ受信機が受信した信号のうちＣ／Ｎ値が所定の閾値を超える信号のみを用いて測位点を演算する技術が記載されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−２６４０７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ナビゲーション装置は、ナビゲーションを行う中で、現在位置検出部によって検出された現在位置に基づいて、マップマッチング処理やリルート判定処理等を行う。ここで、マップマッチング処理とは、地図データを用いて、検出された現在位置を経路上の位置へ補正する処理のことである。また、リルート判定処理とは、経路を再探索する処理（以下、「リルート処理」）を行う必要があるか否かを判定する処理（即ち、経路から外れたか否かを判定する処理）のことである。
【０００７】
マップマッチング処理やリルート判定処理等の、現在位置に基づく処理は、ナビゲーションが行われる環境（以下、「ナビゲーション環境」）の影響を受ける。ナビゲーション環境としては、例えば、現在位置の周辺地域がどのような都市タイプ（住宅地やビル街等）であるかや、ナビゲーション装置がどのような速度で移動しているか等が挙げられる。
【０００８】
例えば、周辺地域がビル街の場合は、住宅地の場合に比べてマルチパスの影響を受けやすく、検出された現在位置が実際の位置からずれやすい。従って、周辺地域がどのような都市タイプであるかによって、検出される現在位置の正確さが異なり、ナビゲーション環境が、マップマッチング処理やリルート判定処理の精度に影響を与えることになる。特に、ナビゲーション装置がモバイル機器である場合、一般に、ナビゲーション装置にはジャイロセンサが備えられていないため、マップマッチング処理やリルート判定処理は、検出された現在位置のみに基づいて行われる。従って、モバイル機器の場合、現在位置の正確さが、マップマッチング処理やリルート判定処理の精度に大きな影響を与えることになる。また、例えば、ナビゲーション装置の移動速度が遅い場合は、経路から外れたことを早めに検知して早めにリルート処理を行う必要がある。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、現在位置に基づく処理を、ナビゲーションが行われる環境に適合するように行うことである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一つの実施態様に従うナビゲーション装置は、目的地までの経路を案内するナビゲーション装置であって、前記目的地までの経路を示す経路データを取得する経路データ取得手段と、前記ナビゲーション装置の現在位置を示す位置データを取得する位置データ取得手段と、前記現在位置の周辺地域を示す地図データを取得する地図データ取得手段と、前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて、前記現在位置の周辺地域の都市タイプを判定する都市タイプ判定手段と、経路の再探索を行う必要があるか否かの判定であるリルート判定に用いられる第一の閾値を、都市タイプごとに管理する閾値管理手段と、前記現在位置を示す位置データ、前記経路データ及び前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて前記現在位置と前記目的地までの経路との距離を計算し、前記計算された距離が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定することにより、前記リルート判定を行うリルート判定手段と、を備える。
【００１１】
本発明に係る好適な実施形態では、前記位置データ取得手段は、定期的又は不定期的に、前記ナビゲーション装置の現在位置を示す位置データを取得し、前記閾値管理手段は、前記第一の閾値に加えて、前記リルート判定に用いられる第二の閾値を都市タイプごとに管理し、前記リルート判定手段は、前記位置データ取得手段が位置データを取得するごとに、前記現在位置と前記目的地までの経路との距離が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定するとともに、前記第一の閾値を超えた回数をカウントし、前記カウントされた回数が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第二の閾値を超えたか否かを判定し、前記第二の閾値を超えた場合に経路の再探索が必要と判定してもよい。
【００１２】
本発明に係る好適な実施形態では、前記閾値管理手段は、前記第一の閾値に加えて、前記現在位置を示す位置データの補正を行う際に用いられる第三の閾値を都市タイプごとに管理し、前記現在位置を示す位置データ、前記経路データ及び前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて前記現在位置と前記目的地までの経路との距離を計算し、前記計算された距離が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第三の閾値以下であるか否かを判定し、前記第三の閾値以下である場合、前記現在位置を示す位置データを、前記目的地までの経路上の位置を示す位置データへ補正する補正手段と、を更に備えてもよい。
【００１３】
本発明に係る好適な実施形態では、表示部と、前記リルート判定において経路の再探索が必要との結果が得られた場合、前記リルート判定の結果を前記表示部に表示させるとともに、経路の再探索を行うか否かの指示をユーザから受け付けるユーザ指示受付手段と、前記ユーザ指示受付手段が受け付けた指示に基づいて、前記第一の閾値及び／又は前記第二の閾値を修正する閾値修正手段と、を更に備えてもよい。
【００１４】
本発明に係る好適な実施形態では、ユーザが徒歩で移動する場合に選択される徒歩モードと前記ユーザが乗物で移動する場合に選択される乗物モードとを含んだ複数のナビゲーションモードのうちのいずれかを選択するモード選択手段と、前記モード選択手段によって選択されているナビゲーションモードを取得するモード取得部と、を更に備え、前記閾値管理手段は、都市タイプ及びナビゲーションモードの組み合わせごとに、第一の閾値を管理し、前記リルート判定手段は、前記計算された距離が、前記現在位置の周辺地域の都市タイプ及び前記選択されているナビゲーションモードの組み合わせに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定することにより、前記リルート判定を行ってもよい。
【００１５】
本発明に係る好適な実施形態では、現在通過中の道路の道路タイプを取得する道路タイプ取得手段、を更に備え、前記閾値管理手段は、都市タイプ及び道路タイプの組み合わせごとに、第一の閾値を管理し、前記リルート判定手段は、前記計算された距離が、前記現在位置の周辺地域の都市タイプ及び前記道路タイプ取得手段によって取得された道路タイプの組み合わせに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定することにより、前記リルート判定を行ってもよい。
【００１６】
本発明に係る好適な実施形態では、ユーザが徒歩で移動する場合に選択される徒歩モードと前記ユーザが乗物で移動する場合に選択される乗物モードとを含んだ複数のナビゲーションモードのうちのいずれかを選択するモード選択手段と、前記モード選択手段によって選択されているナビゲーションモードを取得するモード取得部と、現在通過中の道路の道路タイプを取得する道路タイプ取得手段と、を更に備え、前記閾値管理手段は、都市タイプ、ナビゲーションモード及び道路タイプの組み合わせごとに、第一の閾値を管理し、前記リルート判定手段は、前記計算された距離が、前記現在位置の周辺地域の都市タイプ、前記選択されているナビゲーションモード及び前記道路タイプ取得手段によって取得された道路タイプの組み合わせに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定することにより、前記リルート判定を行ってもよい。
【００１７】
本発明に係る好適な実施形態では、計数手段を更に備え、前記地図データは、複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、地図画像が複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有し、前記計数手段が、前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記最新の位置及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数し、前記都市タイプ判定手段が、前記計数手段の計数結果に基づいて、前記最新の位置の都市タイプを判定してもよい。
【００１８】
本発明の一つの実施態様に従うナビゲーション装置は、目的地までの経路を案内するナビゲーション装置であって、前記目的地までの経路を示す経路データを取得する経路データ取得手段と、前記ナビゲーション装置の現在位置を示す位置データを取得する位置データ取得手段と、前記現在位置の周辺地域を示す地図データを取得する地図データ取得手段と、前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて、前記現在位置の周辺地域の都市タイプを判定する都市タイプ判定手段と、前記現在位置を示す位置データの補正を行う際に用いられる第三の閾値を、都市タイプごとに管理する閾値管理手段と、前記現在位置を示す位置データ、前記経路データ及び前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて前記現在位置と前記目的地までの経路との距離を計算し、前記計算された距離が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第三の閾値以下であるか否かを判定し、前記第三の閾値以下である場合、前記現在位置を示す位置データを、前記目的地までの経路上の位置を示す位置データへ補正する補正手段と、を備える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳細に説明する。
【００２０】
図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置１とサーバ２とを有するシステムの構成例を示す図である。
【００２１】
ナビゲーション装置１とサーバ２とが、アクセスポイント（ＡＰ）３及び通信ネットワーク４を介して、通信可能に接続されている。ナビゲーション装置１とＡＰ３との間の接続は、無線通信により行われる。
【００２２】
サーバ２は、ナビゲーション装置１の依頼に基づいて所定の処理を行うコンピュータである。サーバ２は、例えば、目的地までの経路の探索を行う経路探索部２１と、ナビゲーション装置１へ提供可能な地図データの集合である地図データＤＢ（データベース）２２とを備える。
【００２３】
ナビゲーション装置１は、目的地までの経路を案内する機能（ナビゲーション機能）を有するコンピュータである。ナビゲーション装置１としては、例えば、ナビゲーション機能を搭載したモバイル機器（携帯電話機や携帯情報端末等）が挙げられるが、それに限らず、据置型の装置、例えば、車載用のカーナビゲーションシステムであってもよい。ナビゲーション装置１の機能や構成は、ナビゲーション装置１が有する所定のハードウェアと、それらを制御する所定のソフトウェア（コンピュータプログラム）によって実現することができる。ナビゲーション装置１は、例えば、入力部１１と、出力部１２と、ナビゲーション処理部１３と、記憶部１４とを備える。
【００２４】
入力部１１は、ユーザからの入力を受け付けるための装置である。例えば、ナビゲーション装置１は、入力部１１を介して、目的地の入力や、目的地までの経路の再探索を行うか否かの指示等をユーザから受け付ける。入力部１１としては、例えば、プッシュボタン、キーボード、タッチパネル或いはポインティングデバイス等が採用される。
【００２５】
出力部１２は、ナビゲーション機能を実現するための種々の画面を出力するための装置である。例えば、出力部１２は、ナビゲーション処理部１３の指示に基づいて、目的地までの経路を案内するための画面（以下、「ナビゲーション画面」）を出力する。また、出力部１２は、リルート判定処理部１３５の指示に基づいて、リルート判定処理部１３５によって行われた処理の結果を出力する。出力部１２としては、例えば、液晶パネル等が採用される。
【００２６】
ナビゲーション処理部１３は、ナビゲーション機能を実現する処理部である。ナビゲーション処理部１３は、例えば、ユーザから目的地の入力を受け付けて、ナビゲーション装置１の現在位置から目的地までの経路（以下、単に「経路」という）の設定を行う。設定される経路は、ナビゲーション装置１自身或いはサーバ２によって行われる経路の探索処理により決定される。本実施形態では、経路の探索処理は、サーバ２によって行われるものとする。ナビゲーション処理部１３は、ナビゲーション装置１の現在位置の周辺地図及び設定された経路を示したナビゲーション画面を出力部１２に出力するとともに、音声ガイダンス等によってユーザに進路（進むべき道路や曲がるべき交差点や右折か左折か等）を通知することで、ユーザを目的地まで案内する。
【００２７】
ナビゲーション処理部１３は、複数種類のナビゲーションを行うことができる。本実施形態では、ナビゲーションのタイプとして、車で移動するユーザを案内する「カーナビ」と、徒歩で移動するユーザを案内する「徒歩ナビ」とを考慮するものとする。ナビゲーションのタイプは、例えば、ナビゲーションが行われる際にユーザによって指定される。ナビゲーションのタイプを示す情報は、記憶部１４に記憶される。
【００２８】
ナビゲーション処理部１３は、例えば、現在位置検出部１３１と、経路探索依頼部１３２と、マップマッチング処理部１３３と、リルート判定処理部１３４と、都市タイプ判定部１３５と、閾値ＤＢ作成処理部１３６と、表示地点決定部１１９と、表示画像合成部１２３とを備える。
【００２９】
現在位置検出部１３１は、ナビゲーション装置１の現在位置の検出を行うものである。現在位置検出部１３１によって検出された現在位置を示す位置データ（例えば、緯度及び経度）は、記憶部１４に記憶される。現在位置検出部１３１としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）処理部を採用することができる。ＧＰＳ処理部が採用される場合、現在位置検出部１３１には、ＧＰＳアンテナが備えられる。現在位置検出部１３１は、ＧＰＳアンテナが受信したＧＰＳ信号を処理することにより、現在位置を示す位置データを特定することができる。現在位置検出部１３１は、例えば、定期的又は不定期的に、ナビゲーション装置１の現在位置を示す位置データを取得する。
【００３０】
経路探索依頼部１３２は、経路の探索をサーバ２に依頼するものである。経路探索依頼部１３２は、経路の探索をサーバ２へ依頼する際、現在位置検出部１３１によって取得された現在位置を示す位置データとユーザから入力された目的地を示す位置データとをサーバ２へ渡す。経路の探索依頼を受けたサーバ２の経路探索部２１は、現在位置から目的地までの一以上の経路を探索してその中から適切な一つの経路を決定し、決定した経路を示すデータ（以下、「経路データ」）を経路探索依頼部１３２へ送信する。ここで、経路は、連続する道路の組み合わせとして表現される。従って、経路データは、例えば、道路を示すデータ（以下、「道路データ」）のリストとして表現される。また、道路は、その道路上の複数のポイント（道路を定義づけるポイントであり、以下、「道路定義ポイント」）の組み合わせとして表現される。従って、道路データは、例えば、複数の道路定義ポイントを示す位置データ（緯度及び経度）のリストとして表現される。一の道路を定義する道路定義ポイントの数や、道路定義ポイント間の距離は任意である。また、道路データには、例えば、道路定義ポイントが交差点やインターチェンジ等であることを示す付加情報が含められる。経路データを受信した経路探索依頼部１３２は、経路データによって示される経路の設定を行う。受信した経路データは、記憶部１４に記憶される。
【００３１】
マップマッチング処理部１３３は、記憶部１４に記憶されている地図データ２００を用いて、現在位置検出部１３１によって検出された現在位置を補正する処理（以下、「マップマッチング処理」）を行うものである。マップマッチング処理は、現在位置検出部１３１によって現在位置が検出されるごとに行われる。マップマッチング処理の詳細については、後述する。
【００３２】
リルート判定処理部１３４は、経路を再探索する処理（リルート処理）を行う必要があるか否かを判定する処理（以下、「リルート判定処理」）を行うものである。リルート判定処理も、マップマッチング処理と同様、現在位置検出部１３１によって現在位置が検出されるごとに行われる。リルート判定処理の詳細については、後述する。
【００３３】
都市タイプ判定部１３５は、現在位置の周辺地域の都市タイプを判定する処理（以下、「都市タイプ判定処理」）を行うものである。都市タイプ判定処理は、現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて行われる。都市タイプ判定処理の詳細については、後述する。本実施形態では、都市タイプとして、単位エリアの建物レベル（例えば、単位エリアに存在する高い建物の数に基づいて決定されたレベル）が低い順に、住宅地、標準、ビル街の三種類を考慮するものとする。
【００３４】
閾値ＤＢ修正処理部１３６は、閾値ＤＢ１６に登録されている閾値の修正を行うものである。例えば、閾値ＤＢ修正処理部１３６は、マップマッチング処理やリルート判定処理の結果に対するユーザの指示の内容に基づいて、閾値ＤＢ１６に登録されている閾値を修正することができる。
【００３５】
表示地点決定部１１９及び表示画像合成部１２３の詳細については、後述する。
【００３６】
記憶部１４は、いわゆる記憶装置である。記憶部１４には、例えば、サーバ２から取得した地図データ２００や、閾値ＤＢ１６や、現在位置を示す位置データや、設定された経路を示す経路データ等が記憶される。記憶部１４に記憶されている地図データ２００に基づく地図は、ナビゲーション画面に表示される。また、地図データ２００は、マップマッチング処理及びリルート判定処理に利用される。ナビゲーション装置１は、例えば、予め対象範囲の全ての地図データ２００をサーバ２から取得しておき、それらを記憶部１４に記憶しておくことができる。また、ナビゲーション装置１は、ナビゲーション機能が利用される中で必要となった地図データ２００を逐次サーバ２から取得して、それらを記憶部１４に記憶することもできる。
【００３７】
また、記憶部１４には、都市タイプテーブル１３１と、注記データ選択テーブル１３３とが記憶される。都市タイプテーブル１３１及び注記データ選択テーブル１３３は、都市タイプ判定処理に利用されるテーブルである。都市タイプテーブル１３１及び注記データ選択テーブル１３３の詳細については、後述する。
【００３８】
図２は、マップマッチング処理を説明する図である。
【００３９】
図２には、現在位置検出部１３１によって検出された現在位置６とその周辺地図５とが示されている。矢印７が通過している道路７０が、経路（経路の一部）である。以下、説明の便宜上、経路７と表現する。図２には、複数の現在位置６（マルで示された位置）が示されているが、参照番号のハイフン以下の数値が最も小さいもの（現在位置６−０）が直近に検出された現在位置６であり、ハイフン以下の数値が大きくなるにつれて、より過去に検出されたものとなっている。
【００４０】
マップマッチング処理部１３３は、現在位置６が検出されるごとに、その検出された現在位置６と経路７との距離（以下、「現在位置−経路間距離」）８を計算する。そして、マップマッチング処理部１３３は、計算された現在位置−経路間距離８が所定の閾値（以下、「マップマッチング対象距離」）１６６以下であるか否かを判定する。現在位置−経路間距離８がマップマッチング対象距離１６６以下である場合は、マップマッチング処理部１３３は、現在位置６を、現在位置６に最も近い経路７上の位置（ひし形で示された位置）へ補正する。即ち、マップマッチング処理部１３３は、現在位置６を示す位置データを、現在位置検出部１３１によって検出された現在位置（補正前の現在位置）６を示す位置データから、補正前の現在位置６に最も近い経路７上の位置（補正後の現在位置）６’を示す位置データへ変更する。一方、現在位置−経路間距離８がマップマッチング対象距離１６６を超えている場合は、マップマッチング処理部１３３は、現在位置６の補正を行わない。即ち、この場合、現在位置６は、現在位置検出部１３１によって検出された現在位置６のままとなる。図２の例では、現在位置６−４〜６−８については、現在位置−経路間距離８がマップマッチング対象距離１６６以下となっている。従って、現在位置６−４〜６−８のそれぞれは、経路７上の位置６−４’〜６−８’へ補正される。一方、現在位置６−０〜６−３については、現在位置−経路間距離８がマップマッチング対象距離１６６を超えている。従って、現在位置６−０〜６−３のそれぞれは、補正されない。
【００４１】
現在位置−経路間距離８は、現在位置６を示す位置データと経路７を示す経路データとに基づいて計算される。上述したように、経路データは、道路データのリストとして表現され、道路データは、道路定義ポイントを示す位置データのリストとして表現される。例えば、Ａ点及びＢ点が、経路７を構成する道路７０の道路定義ポイントであるとすると、Ａ点とＢ点とを結ぶ直線が、Ａ点及びＢ点間の経路を近似した線（以下、「経路近似線」）となる。従って、マップマッチング処理部１３３は、まず、Ａ点を示す位置データ及びＢ点を示す位置データに基づいてＡ点とＢ点とを結ぶ直線（経路近似線）を計算する。そして、マップマッチング処理部１３３は、計算された経路近似線及び現在位置６を示す位置データに基づいて、計算された経路近似線と現在位置６との距離（即ち、現在位置−経路間距離８）を計算することができる。
【００４２】
また、補正後の現在位置６’は、補正前の現在位置６に最も近い経路７上の位置とされる。従って、例えば、マップマッチング処理部１３３は、経路近似線及び補正前の現在位置６を示す位置データに基づいて、補正前の現在位置６と補正後の現在位置６’とを結ぶ直線が経路近似線と直交するように、補正後の現在位置６’を決定することができる。
【００４３】
マップマッチング処理後の現在位置（補正された場合は補正後の現在位置６’、補正されない場合は現在位置検出部によって検出された現在位置６であり、以下、「マップマッチング処理後位置６０」という）は、周辺地図５とともにナビゲーション画面に表示される。図３は、現在位置（マップマッチング処理後位置６０）が表示されたナビゲーション画面の例を示している。即ち、現在位置−経路間距離８がマップマッチング対象距離１６６以下である現在位置６については、経路７上に表示され、現在位置−経路間距離８がマップマッチング対象距離１６６を超えている現在位置６については、現在位置検出部１３１によって検出された位置のまま表示される。尚、現在位置−経路間距離８がマップマッチング対象距離１６６を超えている現在位置６については、経路７とは異なる、現在位置６に最も近い道路上の位置に補正されて表示されてもよい。
【００４４】
図４は、リルート判定処理を説明する図である。
【００４５】
図４には、マップマッチング処理後位置６０とその周辺地図５とが示されている。図２と同様に、矢印７が通過している道路７０が、経路（経路の一部）である。また、マップマッチング処理後位置６０のうち、参照番号のハイフン以下の数値が最も小さいもの（マップマッチング処理後位置６０−０）が直近に検出された現在位置６であり、ハイフン以下の数値が大きくなるにつれて、より過去に検出されたものとなっている。
【００４６】
リルート判定処理部１３４は、現在位置６が検出されてマップマッチング処理が行われた後、マップマッチング処理後位置６０と経路７との距離（以下、「マップマッチング処理後位置−経路間距離」）を計算する。ここで、マップマッチング処理後位置６０のうちマップマッチング処理において補正されたものについては、マップマッチング処理後位置−経路間距離は、“０”となる。マップマッチング処理後位置６０は、経路７上にあるからである。一方、マップマッチング処理後位置６０のうちマップマッチング処理において補正されていないものについては、マップマッチング処理後位置−経路間距離は、マップマッチング処理において計算された現在位置−経路間距離８となる。現在位置−経路間距離８は、マップマッチング処理において計算されたものがそのまま利用されてもよいし、リルート判定処理において改めて計算されてもよい。その後、リルート判定処理部１３４は、計算されたマップマッチング処理後位置−経路間距離が所定の閾値（以下、「リルート対象距離」）１６９を超えているか否かを判定する。そして、リルート判定処理部１３４は、マップマッチング処理後位置−経路間距離がリルート対象距離１６９を超えた回数をカウントする。そして、リルート判定処理部１３４は、カウントした回数が所定の閾値（以下、「リルート対象回数」）１６８を超えているか否かを判定する。カウントした回数がリルート対象回数１６８を超えている場合は、リルート判定処理部１３４は、リルート処理が必要と判定する。
【００４７】
尚、本実施形態では、マップマッチング処理が行われた後の現在位置（即ち、マップマッチング処理後位置６０）についてリルート判定処理が行われる例を示したが、必ずしもこれに限定されるものではない。例えば、マップマッチング処理が行われる前の現在位置（即ち、現在位置検出部１３１によって検出された現在位置６）についてリルート判定処理が行われてもよい。
【００４８】
上述したように、マップマッチング処理やリルート判定処理では、幾つかの閾値（本実施形態では、マップマッチング対象距離１６６、リルート対象回数１６８及びリルート対象距離１６９）が利用される。本実施形態に係るナビゲーション装置１は、マップマッチング処理やリルート判定処理において、ナビゲーションが行われる環境（ナビゲーション環境）の違いに応じて異なる値の閾値（ナビゲーション環境に適合する値の閾値）を利用する。ナビゲーション環境としては様々なものが考えられるが、本実施形態では、ナビゲーション環境として、ナビゲーションのタイプが何であるか（“カーナビ”であるか或いは“徒歩ナビ”であるか）と、現在位置６の周辺地域の都市タイプが何であるか（“住宅地”であるか“標準”であるか或いは“ビル街”であるか）と、通過中の道路のタイプが何であるか（“一般道”であるか或いは“高速道”であるか）とを考慮するものとする。
【００４９】
例えば、現在位置６の周辺地域の都市タイプが“ビル街”である場合は、マルチパスの影響を受けやすいため、現在位置検出部１３１によって検出される位置が実際の位置からずれる可能性が高い。そのため、リルート判定処理に関しては、都市タイプが“ビル街”の場合にリルート対象距離１６９を小さく設定しすぎたりリルート対象回数１６８を小さく設定しすぎたりすると、実際は経路７から外れていないにもかかわらずリルート処理が行われてしまうという可能性が高くなる。そこで、マルチパスの影響を受けやすい都市タイプほど（即ち、“住宅地”→“標準”→“ビル街”の順に）、リルート対象距離１６９及び／又はリルート対象回数１６８をより大きく設定して、よりリルート処理が行われにくくすることができる（リルート処理が必要との判定が、より得られにくいようにすることができる）。これにより、実際は経路７から外れていない場合の無駄なリルート処理を行わないようにすることができる。また、マップマッチング処理に関しては、都市タイプが“ビル街”の場合にマップマッチング対象距離１６６を小さく設定しすぎると、実際の位置が経路７からそれ程離れていないにもかかわらず経路７上の位置に補正されないという可能性が高くなる。そこで、マルチパスの影響を受けやすい都市タイプほど（即ち、“住宅地”→“標準”→“ビル街”の順に）、マップマッチング対象距離１６６をより大きく設定して、より現在位置６の補正が行われやすくすることができる。
【００５０】
また、例えば、ナビゲーション装置１の移動速度が遅い場合は、経路７から外れたことを早めに検知して早めにリルート処理を行う必要がある。従って、ナビゲーションのタイプが“徒歩ナビ”の場合は、“カーナビ”の場合よりもリルート対象距離１６９及び／又はリルート対象回数１６８を小さく設定して、よりリルート処理が行われやすくすることができる（リルート処理が必要との判定が、より得られやすいようにすることができる）。また、道路タイプが“一般道”の場合は、“高速道”の場合よりもリルート対象距離１６９及び／又はリルート対象回数１６８を小さく設定して、よりリルート処理が行われやすくすることもできる。
【００５１】
このように、本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション環境の違いに応じて異なる値の閾値を利用するため、ナビゲーション環境に適合した適切なマップマッチング処理及びリルート判定処理を行うことができる。
【００５２】
図５は、閾値ＤＢ１６の一例を示す図である。
【００５３】
閾値ＤＢ１６は、マップマッチング処理及びリルート判定処理に用いられる閾値を管理するＤＢである。閾値ＤＢ１６は、一以上の閾値データ１６０の集合である。閾値データ１６０には、例えば、ナビゲーション環境の環境タイプ１６１ごとに、マップマッチング処理に利用される閾値（以下、「マップマッチング閾値」）１６５とリルート判定処理に利用される閾値（以下、「リルート閾値」）１６７とが含まれる。即ち、閾値データ１６０は、対応する環境タイプ１６１の下で利用されるマップマッチング閾値１６５とリルート閾値１６７とを定義している。環境タイプ１６１には、例えば、ナビタイプ１６２と、都市タイプ１６３と、道路タイプ１６４とが含まれる。マップマッチング閾値１６５には、例えば、マップマッチング対象距離１６６が含まれる。リルート閾値１６７には、例えば、リルート対象回数１６８と、リルート対象距離１６９とが含まれる。
【００５４】
ナビタイプ１６２は、ナビゲーションのタイプを示す情報である。例えば、ナビタイプ１６２は、ナビゲーションのタイプが“カーナビ”である場合は“カーナビ”とされ、ナビゲーションのタイプが“徒歩ナビ”である場合は“徒歩ナビ”とされる。
【００５５】
都市タイプ１６３は、都市タイプを示す情報である。例えば、都市タイプ１６３は、都市タイプが“住宅地”である場合は“住宅地”とされ、都市タイプが“標準”である場合は“標準”とされ、都市タイプが“ビル街”である場合は“ビル街”とされる。
【００５６】
道路タイプ１６４は、道路のタイプを示す情報である。例えば、道路タイプ１６４は、道路のタイプが一般道である場合は“一般道”とされ、道路のタイプが高速道である場合は“高速道”とされる。
【００５７】
図５の例では、マルチパスの影響を受けやすい都市タイプほど（即ち、“住宅地”→“標準”→“ビル街”の順に）、マップマッチング対象距離１６６、リルート対象回数１６８及びリルート対象距離１６９が、より大きな値とされている（“標準”及び“ビル街”のリルート対象回数１６８は同じ値である）。また、ナビゲーション装置１の移動速度が遅いものほど（即ち、“カーナビ”→“徒歩ナビ”の順に、或いは“高速道”→“一般道”の順に）、マップマッチング対象距離１６６、リルート対象回数１６８及びリルート対象距離１６９が、より小さな値とされている（“高速道”及び“一般道”のリルート対象回数１６８は同じ値である）。
【００５８】
図６は、マップマッチング処理のフローチャートである。
【００５９】
まず、現在位置検出部１３１が、ナビゲーション装置１の現在位置６を検出する（Ｓ１０１）。現在位置検出部１３１は、検出した現在位置６を示す位置データ（緯度及び経度）を記憶部１４に記憶する。
【００６０】
次に、マップマッチング処理部１３３は、現在位置６の周辺地域の都市タイプを都市タイプ判定部１３５に取得させる（Ｓ１０２）。
【００６１】
次に、マップマッチング処理部１３３は、現在行われているナビゲーションのタイプと現在通過中の道路のタイプとを取得する（Ｓ１０３）。具体的には、マップマッチング処理部１３３は、記憶部１４に記憶されているナビゲーションのタイプを示す情報を参照することで、現在行われているナビゲーションのタイプを取得することができる。また、マップマッチング処理部１３３は、次のようにして現在通過中の道路のタイプを取得することができる。即ち、ナビゲーション装置１は、ナビゲーションを行う中で、ナビゲーション装置１が、経路を構成する道路のどの道路定義ポイントまで通過したかを記録している。従って、ナビゲーション装置１は、直近に通過した道路定義ポイントを調べることにより、経路データを基に、現在通過中の道路を特定することができる。そして、経路データには、その経路を構成する道路ごとに、道路のタイプを示す情報が含まれている。従って、ナビゲーション装置１は、特定された道路（即ち、現在通過中の道路）のタイプを、経路データから取得することができる。尚、地図データにも、地図データに含まれる道路ごとに、道路のタイプを示す情報が含まれている。従って、ナビゲーション装置１は、特定された道路のタイプを、地図データから取得することもできる。
【００６２】
次に、マップマッチング処理部１３３は、Ｓ１０２及びＳ１０３で取得したナビゲーションのタイプ、都市タイプ及び道路のタイプに対応するマップマッチング閾値１６５（マップマッチング対象距離１６６）を閾値ＤＢ１６から取得する（Ｓ１０４）。
【００６３】
その後、マップマッチング処理部１３３は、Ｓ１０１で検出された現在位置６を示す位置データと記憶部１４に記憶されている経路７を示す経路データとに基づいて、現在位置−経路間距離８を計算する（Ｓ１０５）。
【００６４】
その後、マップマッチング処理部１３３は、Ｓ１０５で計算された現在位置−経路間距離８が、Ｓ１０４で取得したマップマッチング対象距離１６６以下であるか否かを判定する（Ｓ１０６）。
【００６５】
現在位置−経路間距離８がマップマッチング対象距離１６６以下である場合は（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、マップマッチング処理部１３３は、現在位置６の補正を行う（Ｓ１０７）。具体的には、マップマッチング処理部１３３は、ナビゲーション装置１の現在位置６を、現在位置検出部１３１によって取得された現在位置（補正前の現在位置）６から、補正前の現在位置に最も近い経路上の位置（補正後の現在位置）６’へ補正する。
【００６６】
一方、現在位置−経路間距離８がマップマッチング対象距離１６６を超えている場合は（Ｓ１０６：ＮＯ）、マップマッチング処理部１３３は、現在位置６の補正を行わない。
【００６７】
ナビゲーションが終了するまで、Ｓ１０１からＳ１０７までの処理が繰り返して行われる（Ｓ１０８）。
【００６８】
図７は、リルート判定処理のフローチャートである。
【００６９】
ナビゲーションが開始される前に、リルート判定処理に利用されるカウンタ（以下、「リルート判定カウンタ」）が初期化される。具体的には、リルート判定カウンタが“０”に設定される。
【００７０】
まず、現在位置検出部１３１が、ナビゲーション装置１の現在位置６を検出する（Ｓ２０１）。現在位置検出部１３１は、検出した現在位置６を示す位置データ（緯度及び経度）を記憶部１４に記憶する。
【００７１】
次に、リルート判定処理部１３４は、現在位置６の周辺地域の都市タイプを都市タイプ判定部１３５に取得させる（Ｓ２０２）。
【００７２】
次に、マップマッチング処理部１３３は、現在行われているナビゲーションのタイプと現在通過中の道路のタイプとを取得する（Ｓ２０３）。この処理は、図６におけるＳ１０３と同様にして行われる。
【００７３】
次に、リルート判定処理部１３４は、Ｓ２０２及びＳ２０３で取得したナビゲーションのタイプ、都市タイプ及び道路のタイプに対応するリルート閾値１６７（リルート対象回数１６８及びリルート対象距離１６９）を閾値ＤＢ１６から取得する（Ｓ２０４）。
【００７４】
その後、リルート判定処理部１３４は、Ｓ２０１で検出された現在位置６を示す位置データと記憶部１４に記憶されている経路７とを示す経路データとに基づいて、マップマッチング処理後位置−経路間距離を計算する（Ｓ２０５）。上述したように、マップマッチング処理後位置６０のうちマップマッチング処理において補正されたものについては、マップマッチング処理後位置−経路間距離は、“０”となる。また、マップマッチング処理後位置６０のうちマップマッチング処理において補正されていないものについては、マップマッチング処理後位置−経路間距離は、マップマッチング処理において計算された現在位置−経路間距離８となる。従って、Ｓ２０５においてマップマッチング処理後位置−経路間距離を計算せずに、図６におけるＳ１０５で計算された現在位置−経路間距離８が利用されてもよい。
【００７５】
その後、リルート判定処理部１３４は、Ｓ２０５で計算されたマップマッチング処理後位置−経路間距離が、Ｓ２０４で取得したリルート対象距離１６９を超えているか否かを判定する（Ｓ２０６）。
【００７６】
マップマッチング処理後位置−経路間距離がリルート対象距離１６９を超えている場合は（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、リルート判定処理部１３４は、リルート判定カウンタをインクリメントする（Ｓ２０７）。
【００７７】
その後、リルート判定処理部１３４は、リルート判定カウンタの値がリルート対象回数１６８を超えているか否かを判定する（Ｓ２０８）。
【００７８】
リルート判定カウンタの値がリルート対象回数１６８を超えている場合は（Ｓ２０８：ＹＥＳ）、リルート判定処理部１３４は、リルート処理が必要と判定する（Ｓ２０９）。リルート処理が必要と判定されると、リルート判定処理部１３４は、リルート処理が必要と判定された旨を、出力部１２を介してユーザに通知する。ユーザは、この通知に対して、リルート処理を行うことの指示か或いはリルート処理を行わないことの指示を入力部１１に入力することができる。リルート処理を行うことの指示を受け付けた場合、リルート判定処理部１３４は、リルート処理の開始を経路探索依頼部１３２へ指示する。指示を受けた経路探索依頼部１３２は、経路の探索をサーバ２へ依頼する。その後、新たに決定された経路を示す経路データをサーバ２から受信したナビゲーション装置１は、受信した経路データによって示される経路の設定を行い、ナビゲーションを再開する。一方、リルート処理を行わないことの指示を受け付けた場合、リルート処理は行われずにナビゲーションが継続して行われる。この場合、例えば、閾値ＤＢ修正処理部１３６は、閾値ＤＢ１６におけるリルート閾値１６７を修正することができる。具体的には、例えば、図５の例であれば、環境タイプ１６１として、ナビゲーションのタイプが“カーナビ”、都市タイプが“住宅地”且つ道路のタイプが“一般道”であった場合、リルート対象回数１６８として“２”が、リルート対象距離１６９として“１００”が、それぞれ利用される。これらの閾値が利用されてリルート処理が必要と判定された際に、リルート処理を行わないことの指示を受け付けた場合、閾値ＤＢ修正処理部１３６は、例えば、リルート対象回数１６８を“２”よりも大きい値へ修正し、及び／又は、リルート対象距離１６９を“１００”よりも大きい値へ修正することができる。これにより、リルート処理が必要との判定が、これまでよりも得られにくいようにすることができる。
【００７９】
ナビゲーションが終了するまで、Ｓ２０１からＳ２０８までの処理が繰り返して行われる（Ｓ２１０）。
【００８０】
以下、都市タイプ判定処理の詳細を説明する。
【００８１】
図８は、地図データ２００のデータ構造を示す。
【００８２】
同図に示すように、地図データ２００は、複数のレイヤ２１０、２１０，・・・から構成されている。レイヤ２１０、２１０，・・・は、例えば、図９に示すように、地図画像の縮尺に応じて階層化されている。それぞれのレイヤ２１０のデータは、地図画像を所定の大きさに区切ったメッシュ２２０単位で構成されている。ここでは、最も細かいメッシュ２２０を有するレイヤ、つまり詳細な地図画像を有するレイヤをレイヤ１とし、メッシュサイズが粗くなるにつれて、レイヤ２，レイヤ３となり、最も粗いメッシュを有するレイヤ６までの６階層としても良い。
【００８３】
各メッシュ２２０は、それぞれのメッシュの地図画像データ２２１と、各メッシュの地図画像上の注記データ２２３とを有する。
【００８４】
地図画像データ２２１は、複数のポリゴンデータ及びポリラインデータを含む。各ポリゴンデータ及びポリラインデータは、それぞれの特性を示す属性情報及び位置情報を有する。
【００８５】
注記データ２２３は、複数のエンティティ２２５，２２５，・・・によって構成されている。各エンティティ２２５，２２５，・・・は、それぞれ一つの注記表示（スポット表示）を行うためのデータである。図１０は、出力部１２に表示される表示画面の一例である。注記表示とは、例えば、図１０に示すような地図画像上に表示された種々の文字、記号、図形、マークなどをいう。従って、各エンティティ２２５，２２５，・・・には、これらの文字、記号、図形、マークなどのデータが含まれていても良い。また、各エンティティ２２５，２２５，・・・には、各種名称（例えば、地名（住所）、地域名、河川名、及び各種ランドマーク(建築物、構造物)の名称など）のテキストデータや、店舗のマークなどの画像データが含まれていても良い。さらに、各エンティティ２２５，２２５，・・・には、各注記表示の属性を示すデータも含まれている。属性とは、例えば、各注記表示が示しているものの種別（住所、交差点、コンビニ、ガソリンスタンド、駅、等）や、各注記表示が配置される位置の情報が含まれる。
【００８６】
表示地点決定部１１９は、入力部１１または現在位置検出部１３１の出力に基づいて、出力部１２に表示される地図に含まれる地点、つまり、地図を表示させたい地点（表示地点）を決定する。例えば、入力部１１から、出力部１２に表示させるべき位置情報（例えば、緯度および経度、住所、ランドマークの名称など）の通知を受けたとき、または、出力部１２に既に表示されている地図をスクロールさせるための入力を受けたとき、あるいは、現在位置検出部１３１から現在位置の位置情報の通知を受けたときに、それらに基づいて、表示地点決定部１１９は、出力部１２に表示する表示地点Ｃを決定する。ここで、表示地点Ｃとは、例えば、出力部１２の特定の位置（例えば中心）に表示される地点（図１０参照）の緯度及び経度でよい。
【００８７】
都市タイプ判定部１３５は、注記表示計数処理と都市タイプ判定処理とを行って、表示地点決定部１１９が決定した表示地点の都市タイプを判定する。ここで、都市タイプとは、地図における注記表示の混雑度合い、つまり、単位面積あたりの注記表示データ２２３のエンティティ２２５の個数の多さ（密度）を示すものである。これは、開発（都市化）が進んだ地域ほど地図上の注記表示が密であり、つまり単位面積あたりの注記表示データ２２３のエンティティ２２５の個数が多いという特徴があるからである。また、これとは反対に、山間部などの開発が進んでいない地域では注記表示が疎であり、つまり単位面積あたり注記表示データ２２３のエンティティ２２５の個数が少ないという特徴があるためである。従って、この注記表示の混雑度合いは、実質的には都市化の度合いを示すものとして、本実施形態では都市タイプ判定を行っている。
【００８８】
次に、図１１を参照して、都市タイプ判定部１３５が行う注記表示計数処理、及び都市タイプ判定処理について説明する。図１１は、予め定められた基準レイヤのメッシュに分割された地図画像を示す。基準レイヤは、複数のレイヤのうちのいずれかに予め定められていてもよい。
【００８９】
注記表示計数処理では、例えば、以下のような処理が行われる。すなわち、都市タイプ判定部１３５は、表示地点決定部１１９が定めた表示地点Ｃを取得すると、図１１に示すように、基準レイヤにおける表示地点Ｃ及びその周辺領域を含む１以上のメッシュを探索範囲３２０として特定する。ここで、探索範囲３２０は、例えば、図１１に示すように、表示地点Ｃを含むメッシュ３１０と、そのメッシュ３１０に接する全メッシュ（メッシュ３１０の周辺の全メッシュ）を探索範囲３２０としてもよい。あるいは、探索範囲３２０は、メッシュ３１０のみでも良いし、メッシュ３１０と上下左右に隣り合う４つのメッシュを含む５メッシュで構成しても良い。
【００９０】
都市タイプ判定部１３５は、探索範囲３２０に属する各メッシュ２２０の注記データ２２３を、記憶部１４から取得する。そして、都市タイプ判定部１３５は、メッシュごとに、それぞれのメッシュ２２０の注記データ２２３内のエンティティ２２５の数を計数する。さらに、都市タイプ判定部１３５は、探索範囲３２０全体のエンティティ数の総計を求める。探索範囲３２０全体のエンティティ数の総計を求める際、都市タイプ判定部１３５は、各メッシュ別のエンティティ数に所定の重み係数をかけてから総計を算出しても良い。例えば、表示地点Ｃが属するメッシュ３１０の重み係数を周辺よりも大きくしたり、メッシュ３１０と上下または左右方向に隣り合っているメッシュの重み係数を、斜め方向に隣り合っているメッシュの重み係数より大きくしたりしても良い。都市タイプ判定部１３５は、ここで算出したエンティティ数の総計を、探索範囲３２０のメッシュ数で割って、探索範囲３２０のメッシュあたりのエンティティ数（平均エンティティ数）を算出する。
【００９１】
都市タイプ判定処理では、例えば以下のような処理が行われる。すなわち、都市タイプ判定部１３５は、上述の注記表示計数処理で算出した平均エンティティ数に基づいて、都市タイプテーブル１３１を参照して、都市タイプを判定する。
【００９２】
なお、注記表示のエンティティ数は、レイヤによってその数が異なるので、上記の処理は基準レイヤを定めて行うことが好ましい。また、基準レイヤは、中程度のメッシュの細かさのレイヤ（例えばレイヤ３）としても良い。これは、ある程度広い範囲で判定を行った方が、都市としての特性を把握しやすいからである。
【００９３】
図１２は、都市タイプテーブル１３１の一例を示す。すなわち、都市タイプテーブル１３１は、平均エンティティ数１３１１と都市タイプ１３１３とを対応付けて記憶している。
【００９４】
なお、上述した注記表示計数処理及び都市タイプ判定処理では、表示地点決定部１１９が定めた表示地点Ｃの都市タイプを判定しているが、都市タイプ判定部１３５は、これ以外の地点の都市タイプを判定することもできる。すなわち、都市タイプ判定部１３５は、指定された任意の地点の都市タイプを、上述と同様の手順で判定することができる。
【００９５】
表示地点決定部１１９によって表示地点Ｃが決定されるたびに、都市タイプ判定部１３５が都市タイプの判定を行うようにしてもよい。つまり、出力部１２に表示させる地図画像が切り替わるたびに、その都度、都市タイプ判定部１３５が表示地点Ｃの都市タイプ判定を行っても良い。あるいは、これとは反対に、出力部１２に表示させる地図画像をスクロールするようなときであって、そのスクロール幅が小さいときなどは、都市タイプ判定部１３５は、表示地点Ｃの都市タイプ判定を毎回行わなくても良い。つまり、表示地点決定部１１９が決定した最新の表示地点Ｃと、その直前の表示地点との変位量が所定以下であるときは、都市タイプ判定部１３５による都市タイプ判定を省略して、表示画像合成部１２３は、過去の都市タイプ判定結果を利用しても良い。あるいは、表示地点決定部１１９が決定した最新の表示地点Ｃと、その直前の表示地点とが、あるレイヤ（例えば、最も詳細なメッシュのレイヤ１）において同一メッシュに含まれているときは、都市タイプ判定を省略しても良い。
【００９６】
表示画像合成部１２３は、注記表示の選択処理を行う注記表示選択処理と、画像処理とを行う。そして、画像処理においては、注記表示選択手段によって選択された注記表示を含む表示画像を合成し、出力部１２に表示させる。
【００９７】
表示画像合成部１２３は、注記表示選択処理として、例えば以下のような処理を行う。すなわち、表示画像合成部１２３は、出力部１２に表示させる地図のレイヤ（表示レイヤ）、及び表示させる範囲（表示範囲）が定まると、それに対応する地図画像データ２２１を記憶部１４から取得する。表示範囲は、例えば、表示レイヤ、表示時点Ａ及び表示させる地図の縮尺により定まる。従って、表示画像合成部１２３は、例えば、出力部１２に表示させる表示レイヤ、表示時点Ａ及び表示させる地図の縮尺に応じて、地図画像データ２２１を記憶部１４から取得しても良い。なお、出力部１２に表示させる表示レイヤ及び地図の縮尺は、ユーザの入力、またはナビゲーション装置１内の図示しない他のアプリケーションからの指示などに応じて定めてもよい。
【００９８】
表示画像合成部１２３は、さらに、上述の表示範囲に含まれている注記データ２２３のエンティティ２２５を記憶部１４から取得して、都市タイプ（あるいは都市タイプ判定部１３５が算出した平均エンティティ数）に応じて、表示範囲に表示させる注記表示を選択する。例えば、表示画像合成部１２３は、表示地点Ｃ、表示レイヤ及び縮尺に基づいて、表示範囲に含まれる注記表示のエンティティ２２５を取得する。そして、表示画像合成部１２３は、都市タイプ判定部１３５で判定された都市タイプ、及び注記データ選択テーブル１３３に従って、エンティティ２２５を選択する。
【００９９】
注記データ選択テーブル１３３は、レイヤ及び都市タイプに応じて、表示画像に含める注記表示の属性を定めている。
【０１００】
図１３は、注記データ選択テーブル１３３の一例を示す。同図に示す例では、レイヤごとにテーブルが構成されている。各テーブルでは、属性別、都市タイプ別に、注記表示を表示する縮尺の範囲が規定されている。例えば、同図の例では、都市タイプが「大都市ターミナル周辺」の場合、「住所名」は縮尺が「１２０」以下のときに表示され、「ガソリンスタンドマーク」は縮尺が「１００」以下のときに表示され、「拡大住所名」は縮尺が「８０」以下のときに表示され、「コンビニ表示」は縮尺が「６０」以下のときに表示される。
【０１０１】
なお、図１３の例で示す縮尺とはレイヤ別の表示縮尺である。この縮尺は、数値が大きいほど地図は拡大されていて、数値が小さいほど地図は縮小されている。
【０１０２】
表示画像合成部１２３は、画像処理として、例えば以下のような処理を行う。すなわち、表示画像合成部１２３は、地図画像の上に注記表示を重ねて、出力部１２に表示させる合成画像（図１０参照）を生成する。そして、表示画像合成部１２３は、上記のようにして合成した画像を出力部１２に表示させる。
【０１０３】
なお、表示地点Ｃが切り替わるごとに都市タイプ判定部１３５が都市タイプ判定を行っているとき、都市タイプが切り替わる境界付近では、都市タイプ判定部１３５の判定結果が、不安定にぶれることがある。そこで、このぶれによる影響を受けないようにするために、表示画像合成部１２３は、例えば以下のようにしても良い。すなわち、ある都市タイプから別の都市タイプへ切り替わるとき、表示画像合成部１２３が注記データ選択処理において採用する都市タイプは、例えば以下のようにして切り替えてもよい。すなわち、都市タイプ判定部１３５による判定結果が、連続して第１の都市タイプ（例えば「大都市ターミナル周辺」）である状態から、第２の都市タイプ（例えば「市街地」）へ切り替わったとき、表示画像合成部１２３は、所定回数以上連続して第２の都市タイプが検出されるまでは、第１の都市タイプのままで処理を行う。そして、所定回数以上連続して第２の都市タイプが検出されると、表示画像合成部１２３は、それ以降の処理を第２の都市タイプを用いて処理を行う。これにより、都市タイプが切り替わる境界付近において、都市タイプ判定部１３５による判定結果がぶれることがあっても、その影響を受けず、注記表示の表示レベルの切り替えを安定的に行うことができる。
【０１０４】
次に、上述した構成を備えるナビゲーション装置１における処理手順について、図１４及び図１５を用いて説明する。
【０１０５】
図１４は、地図データに基づいて都市タイプを判定する処理の手順を示すフローチャートである。なお、以下の処理を行う前に、予めナビゲーション処理部１３が必要な地図データをサーバ２から取得して、記憶部１４に格納しておく。
【０１０６】
まず、表示地点決定部１１９が表示地点Ｃを決定する（Ｓ１１）。
【０１０７】
都市タイプ判定部１３５は、表示地点決定部１１９が定めた表示地点Ｃを取得すると、所定の基準レイヤにおいて、この表示地点Ｃ及びその周辺領域を含む探索範囲のメッシュ２２０を定める。そして、記憶部１４を参照し、基準レイヤの探索範囲内のメッシュ２２０から、注記データ２２３を取得する（Ｓ１３）。
【０１０８】
都市タイプ判定部１３５は、ステップＳ１３で取得した注記データ２２３のエンティティ２２５の数の総計を計数する（Ｓ１５）。このとき、都市タイプ判定部１３５は、上述したような重み係数による重み付けを行っても良い。
【０１０９】
都市タイプ判定部１３５は、ステップＳ１５で計数したエンティティ数の総計から、平均エンティティ数を算出する（Ｓ１７）。
【０１１０】
都市タイプ判定部１３５は、都市タイプテーブル１３１を参照して、ステップＳ１７で算出した平均エンティティ数に対応する都市タイプを特定する（Ｓ１９）。
【０１１１】
上述した処理により、地図データに基づいて、表示地点の都市タイプを判定することができる。
【０１１２】
図１５は、表示画像の合成及び表示の手順を示すフローチャートである。
【０１１３】
表示レイヤ、表示地点Ｃ及び表示縮尺が特定されると、表示画像合成部１２３は出力部１２に表示させる表示範囲を決定する（Ｓ２１）。
【０１１４】
表示画像合成部１２３は、都市タイプ判定部１３５が定めた都市タイプを取得する（Ｓ２３）。
【０１１５】
表示画像合成部１２３は、注記データ選択テーブル１３３を参照して、都市タイプ、表示レイヤ及び表示縮尺から、表示画面に含めて表示させる注記表示の属性を特定する（Ｓ２５）。
【０１１６】
表示画像合成部１２３は、表示レイヤの表示範囲の地図画像データ２２１及び注記データ２２３を、記憶部１４から取得する（Ｓ２７）。
【０１１７】
表示画像合成部１２３は、ステップＳ２７で取得した注記データ２２３のうち、ステップＳ２５で特定された注記表示の属性のエンティティ２２５を抽出する。そして、ステップＳ２７で取得した地図画像データ２２１に基づく地図画像に、ここで抽出したエンティティに基づく注記表示を重ねた表示画像を合成する（Ｓ２９）。
【０１１８】
そして、表示画像合成部１２３は、その表示画像を出力部１２に表示させる（Ｓ３１）。
【０１１９】
これにより、本実施形態によれば、地図画像が表示される地域の特性に応じた注記表示を行うことができる。
【０１２０】
なお、この第二の実施形態を抽象的に表現するならば、例えば下記のように表現できる。
【０１２１】
［表現１］
表示部を備えた地図表示装置であって、
複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有する地図データを記憶する記憶手段と、
前記表示部に表示される表示地点を決定する表示地点決定手段と、
前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記表示地点決定手段によって決定された表示地点及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数する計数手段と、
前記表示部に表示させる表示レイヤ及び前記表示地点を含む表示範囲が定まると、前記計数手段の計数結果に応じて、前記表示レイヤの前記表示範囲内の注記表示データから、前記表示範囲に含める注記表示データを選択する注記表示選択手段と、
前記表示レイヤの前記表示範囲の地図画像データ、及び前記注記表示選択手段により選択された注記表示データに基づく注記表示を含む表示画像を合成して、前記表示画像を前記表示部へ表示させる画像処理手段と、を備える地図表示装置。
【０１２２】
［表現２］
前記計数手段の計数結果に基づいて、前記表示地点の都市タイプを判定する都市タイプ判定手段をさらに備え、
前記注記表示データは、各注記表示の属性を示す属性データを含み、
前記注記表示選択手段は、前記都市タイプ判定手段によって判定された都市タイプ、前記表示レイヤ及び表示する地図の縮尺に応じて前記注記表示データの属性を特定し、前記表示レイヤの前記表示範囲内の注記表示データから、前記特定された属性の注記表示データを選択することを特徴とする表現１記載の地図表示装置。
【０１２３】
［表現３］
前記表示地点決定手段によって表示地点が決定されるたびに、前記都市タイプ判定手段が都市タイプの判定を行い、前記注記表示選択手段が前記都市タイプ判定手段の判定結果に従って前記注記表示データの属性の特定を行うように構成されているときに、
前記都市タイプ判定手段による判定結果が第１の都市タイプから第２の都市タイプに切り替わったときは、前記注記表示選択手段は、所定回数以上連続して第２の都市タイプが検出される前は前記第１の都市タイプに従って前記注記表示データの属性の特定を行い、前記所定回数以上連続して第２の都市タイプが検出された後は前記第２の都市タイプに従って前記注記表示データの属性の特定を行うことを特徴とする表現２に記載の地図表示装置。
【０１２４】
［表現４］
前記表示地点決定手段によって決定した最新の表示地点と、前記最新の表示地点よりも以前に決定された表示地点との変位量が所定以下のときは、前記都市タイプ判定手段は都市タイプの判定を行わず、
前記注記表示選択手段は、前記以前に決定された表示地点に対応する都市タイプ、前記表示レイヤ及び表示する地図の縮尺に応じて前記注記表示データの属性を特定することを特徴とする表現２記載の地図表示装置。
【０１２５】
［表現５］
前記計数手段は、
前記探索範囲に、前記表示地点を含む第１のメッシュ及び前記第１のメッシュの周辺の一以上の第２のメッシュを含め、
前記第２のメッシュの内の注記表示個数よりも、前記第１のメッシュ内の注記表示個数に重み付けを行って前記注記表示の個数を計数することを特徴とする表現１〜４のいずれかに記載の地図表示装置。
【０１２６】
［表現６］
前記注記表示データは、前記地図画像上の複数の注記表示にそれぞれ対応した、複数のデータエンティティによって構成されていて、
前記計数手段が行う前記注記表示の個数の計数は、前記データエンティティの個数の計数であることを特徴とする表現１〜５のいずれかに記載の地図表示装置。
【０１２７】
［表現７］
複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有する地図データを記憶手段に記憶するステップと、
表示部に表示される表示地点を決定するステップと、
前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記決定された表示地点及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数するステップと、
前記表示部に表示させる表示レイヤ及び前記表示地点を含む表示範囲が定まると、前記計数手段の計数結果に応じて、前記表示レイヤの前記表示範囲内の注記表示データから、前記表示範囲に含める注記表示データを選択するステップ、
前記表示レイヤの前記表示範囲の地図画像データ、及び前記選択された注記表示データに基づく注記表示を含む表示画像を合成して、前記表示画像を前記表示部へ表示させるステップと、を備える地図表示方法。
【０１２８】
［表現８］
地図を表示するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータに実行されると、
複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有する地図データを記憶手段に記憶するステップと、
表示部に表示される表示地点を決定するステップと、
前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記決定された表示地点及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数するステップと、
前記表示部に表示させる表示レイヤ及び前記表示地点を含む表示範囲が定まると、前記計数手段の計数結果に応じて、前記表示レイヤの前記表示範囲内の注記表示データから、前記表示範囲に含める注記表示データを選択するステップ、
前記表示レイヤの前記表示範囲の地図画像データ、及び前記選択された注記表示データに基づく注記表示を含む表示画像を合成して、前記表示画像を前記表示部へ表示させるステップと、が行われるコンピュータプログラム。
【０１２９】
［表現９］
複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、地図画像が複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有する地図データを記憶する記憶手段と、
都市化判定基準地点を指定する指定手段と、
前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記都市化判定基準地点及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数する計数手段と、
前記計数手段の計数結果に基づいて、前記都市化判定基準地点の都市タイプを判定する都市タイプ判定手段とを備える、地図データから都市タイプを判定する装置。
【０１３０】
上述した本発明の実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、その要旨を逸脱することなく、その他の様々な態様でも実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３１】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置とサーバとを有するシステムの構成例を示す図である。
【図２】マップマッチング処理を説明する図である。
【図３】現在位置が表示されたナビゲーション画面の一例を示す図である。
【図４】リルート判定処理を説明する図である。
【図５】閾値ＤＢの一例を示す図である。
【図６】マップマッチング処理のフローチャートである。
【図７】リルート判定処理のフローチャートである。
【図８】地図データのデータ構造である。
【図９】レイヤの説明図である。
【図１０】合成画像の一例である。
【図１１】探索範囲の説明図である。
【図１２】都市タイプテーブルの一例を示す図である。
【図１３】注記データ選択テーブルの一例を示す図である。
【図１４】地図データに基づいて都市タイプを判定する処理の手順を示すフローチャートである。
【図１５】表示画像の合成及び表示の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３２】
１…ナビゲーション装置、２…サーバ、３…アクセスポイント（ＡＰ）、４…通信ネットワーク
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路を案内するナビゲーション装置であって、
前記目的地までの経路を示す経路データを取得する経路データ取得手段と、
前記ナビゲーション装置の現在位置を示す位置データを取得する位置データ取得手段と、
前記現在位置の周辺地域を示す地図データを取得する地図データ取得手段と、
前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて、前記現在位置の周辺地域の都市タイプを判定する都市タイプ判定手段と、
経路の再探索を行う必要があるか否かの判定であるリルート判定に用いられる第一の閾値を、都市タイプごとに管理する閾値管理手段と、
前記現在位置を示す位置データ、前記経路データ及び前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて前記現在位置と前記目的地までの経路との距離を計算し、前記計算された距離が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定することにより、前記リルート判定を行うリルート判定手段と、
を備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
前記位置データ取得手段は、定期的又は不定期的に、前記ナビゲーション装置の現在位置を示す位置データを取得し、
前記閾値管理手段は、前記第一の閾値に加えて、前記リルート判定に用いられる第二の閾値を都市タイプごとに管理し、
前記リルート判定手段は、前記位置データ取得手段が位置データを取得するごとに、前記現在位置と前記目的地までの経路との距離が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定するとともに、前記第一の閾値を超えた回数をカウントし、前記カウントされた回数が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第二の閾値を超えたか否かを判定し、前記第二の閾値を超えた場合に経路の再探索が必要と判定する、
請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記閾値管理手段は、前記第一の閾値に加えて、前記現在位置を示す位置データの補正を行う際に用いられる第三の閾値を都市タイプごとに管理し、
前記現在位置を示す位置データ、前記経路データ及び前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて前記現在位置と前記目的地までの経路との距離を計算し、前記計算された距離が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第三の閾値以下であるか否かを判定し、前記第三の閾値以下である場合、前記現在位置を示す位置データを、前記目的地までの経路上の位置を示す位置データへ補正する補正手段と、
を更に備える請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
表示部と、
前記リルート判定において経路の再探索が必要との結果が得られた場合、前記リルート判定の結果を前記表示部に表示させるとともに、経路の再探索を行うか否かの指示をユーザから受け付けるユーザ指示受付手段と、
前記ユーザ指示受付手段が受け付けた指示に基づいて、前記第一の閾値及び／又は前記第二の閾値を修正する閾値修正手段と、
を更に備える請求項１から３のうちのいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
ユーザが徒歩で移動する場合に選択される徒歩モードと前記ユーザが乗物で移動する場合に選択される乗物モードとを含んだ複数のナビゲーションモードのうちのいずれかを選択するモード選択手段と、
前記モード選択手段によって選択されているナビゲーションモードを取得するモード取得部と、を更に備え、
前記閾値管理手段は、都市タイプ及びナビゲーションモードの組み合わせごとに、第一の閾値を管理し、
前記リルート判定手段は、前記計算された距離が、前記現在位置の周辺地域の都市タイプ及び前記選択されているナビゲーションモードの組み合わせに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定することにより、前記リルート判定を行う、
請求項１から４のうちのいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
現在通過中の道路の道路タイプを取得する道路タイプ取得手段、を更に備え、
前記閾値管理手段は、都市タイプ及び道路タイプの組み合わせごとに、第一の閾値を管理し、
前記リルート判定手段は、前記計算された距離が、前記現在位置の周辺地域の都市タイプ及び前記道路タイプ取得手段によって取得された道路タイプの組み合わせに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定することにより、前記リルート判定を行う、
請求項１から４のうちのいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
ユーザが徒歩で移動する場合に選択される徒歩モードと前記ユーザが乗物で移動する場合に選択される乗物モードとを含んだ複数のナビゲーションモードのうちのいずれかを選択するモード選択手段と、
前記モード選択手段によって選択されているナビゲーションモードを取得するモード取得部と、
現在通過中の道路の道路タイプを取得する道路タイプ取得手段と、を更に備え、
前記閾値管理手段は、都市タイプ、ナビゲーションモード及び道路タイプの組み合わせごとに、第一の閾値を管理し、
前記リルート判定手段は、前記計算された距離が、前記現在位置の周辺地域の都市タイプ、前記選択されているナビゲーションモード及び前記道路タイプ取得手段によって取得された道路タイプの組み合わせに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定することにより、前記リルート判定を行う、
請求項１から４のうちのいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
目的地までの経路を案内するナビゲーション装置であって、
前記目的地までの経路を示す経路データを取得する経路データ取得手段と、
前記ナビゲーション装置の現在位置を示す位置データを取得する位置データ取得手段と、
前記現在位置の周辺地域を示す地図データを取得する地図データ取得手段と、
前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて、前記現在位置の周辺地域の都市タイプを判定する都市タイプ判定手段と、
前記現在位置を示す位置データの補正を行う際に用いられる第三の閾値を、都市タイプごとに管理する閾値管理手段と、
前記現在位置を示す位置データ、前記経路データ及び前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて前記現在位置と前記目的地までの経路との距離を計算し、前記計算された距離が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第三の閾値以下であるか否かを判定し、前記第三の閾値以下である場合、前記現在位置を示す位置データを、前記目的地までの経路上の位置を示す位置データへ補正する補正手段と、
を備えるナビゲーション装置。
【請求項９】
計数手段を更に備え、
前記地図データは、複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、地図画像が複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有し、
前記計数手段が、前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記最新の位置及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数し、
前記都市タイプ判定手段が、前記計数手段の計数結果に基づいて、前記最新の位置の都市タイプを判定する、
請求項１から８のうちのいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
目的地までの経路を案内するナビゲーション装置が行うナビゲーション方法であって、
前記目的地までの経路を示す経路データを取得し、
前記ナビゲーション装置の現在位置を示す位置データを取得し、
前記現在位置の周辺地域を示す地図データを取得し、
前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて、前記現在位置の周辺地域の都市タイプを判定し、
経路の再探索を行う必要があるか否かの判定であるリルート判定に用いられる第一の閾値を、都市タイプごとに管理し、
前記現在位置を示す位置データ、前記経路データ及び前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて前記現在位置と前記目的地までの経路との距離を計算し、
前記計算された距離が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定することにより、前記リルート判定を行う、
ナビゲーション方法。
【請求項１１】
目的地までの経路を案内するナビゲーション装置が行うナビゲーション方法を実現するコンピュータプログラムであって、
前記目的地までの経路を示す経路データを取得し、
前記ナビゲーション装置の現在位置を示す位置データを取得し、
前記現在位置の周辺地域を示す地図データを取得し、
前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて、前記現在位置の周辺地域の都市タイプを判定し、
経路の再探索を行う必要があるか否かの判定であるリルート判定に用いられる第一の閾値を、都市タイプごとに管理し、
前記現在位置を示す位置データ、前記経路データ及び前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて前記現在位置と前記目的地までの経路との距離を計算し、
前記計算された距離が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定することにより、前記リルート判定を行う、
コンピュータプログラム。
【請求項１】
目的地までの経路を案内するナビゲーション装置であって、
前記目的地までの経路を示す経路データを取得する経路データ取得手段と、
前記ナビゲーション装置の現在位置を示す位置データを取得する位置データ取得手段と、
前記現在位置の周辺地域を示す地図データを取得する地図データ取得手段と、
前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて、前記現在位置の周辺地域の都市タイプを判定する都市タイプ判定手段と、
経路の再探索を行う必要があるか否かの判定であるリルート判定に用いられる第一の閾値を、都市タイプごとに管理する閾値管理手段と、
前記現在位置を示す位置データ、前記経路データ及び前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて前記現在位置と前記目的地までの経路との距離を計算し、前記計算された距離が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定することにより、前記リルート判定を行うリルート判定手段と、
を備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
前記位置データ取得手段は、定期的又は不定期的に、前記ナビゲーション装置の現在位置を示す位置データを取得し、
前記閾値管理手段は、前記第一の閾値に加えて、前記リルート判定に用いられる第二の閾値を都市タイプごとに管理し、
前記リルート判定手段は、前記位置データ取得手段が位置データを取得するごとに、前記現在位置と前記目的地までの経路との距離が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定するとともに、前記第一の閾値を超えた回数をカウントし、前記カウントされた回数が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第二の閾値を超えたか否かを判定し、前記第二の閾値を超えた場合に経路の再探索が必要と判定する、
請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記閾値管理手段は、前記第一の閾値に加えて、前記現在位置を示す位置データの補正を行う際に用いられる第三の閾値を都市タイプごとに管理し、
前記現在位置を示す位置データ、前記経路データ及び前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて前記現在位置と前記目的地までの経路との距離を計算し、前記計算された距離が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第三の閾値以下であるか否かを判定し、前記第三の閾値以下である場合、前記現在位置を示す位置データを、前記目的地までの経路上の位置を示す位置データへ補正する補正手段と、
を更に備える請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
表示部と、
前記リルート判定において経路の再探索が必要との結果が得られた場合、前記リルート判定の結果を前記表示部に表示させるとともに、経路の再探索を行うか否かの指示をユーザから受け付けるユーザ指示受付手段と、
前記ユーザ指示受付手段が受け付けた指示に基づいて、前記第一の閾値及び／又は前記第二の閾値を修正する閾値修正手段と、
を更に備える請求項１から３のうちのいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
ユーザが徒歩で移動する場合に選択される徒歩モードと前記ユーザが乗物で移動する場合に選択される乗物モードとを含んだ複数のナビゲーションモードのうちのいずれかを選択するモード選択手段と、
前記モード選択手段によって選択されているナビゲーションモードを取得するモード取得部と、を更に備え、
前記閾値管理手段は、都市タイプ及びナビゲーションモードの組み合わせごとに、第一の閾値を管理し、
前記リルート判定手段は、前記計算された距離が、前記現在位置の周辺地域の都市タイプ及び前記選択されているナビゲーションモードの組み合わせに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定することにより、前記リルート判定を行う、
請求項１から４のうちのいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
現在通過中の道路の道路タイプを取得する道路タイプ取得手段、を更に備え、
前記閾値管理手段は、都市タイプ及び道路タイプの組み合わせごとに、第一の閾値を管理し、
前記リルート判定手段は、前記計算された距離が、前記現在位置の周辺地域の都市タイプ及び前記道路タイプ取得手段によって取得された道路タイプの組み合わせに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定することにより、前記リルート判定を行う、
請求項１から４のうちのいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
ユーザが徒歩で移動する場合に選択される徒歩モードと前記ユーザが乗物で移動する場合に選択される乗物モードとを含んだ複数のナビゲーションモードのうちのいずれかを選択するモード選択手段と、
前記モード選択手段によって選択されているナビゲーションモードを取得するモード取得部と、
現在通過中の道路の道路タイプを取得する道路タイプ取得手段と、を更に備え、
前記閾値管理手段は、都市タイプ、ナビゲーションモード及び道路タイプの組み合わせごとに、第一の閾値を管理し、
前記リルート判定手段は、前記計算された距離が、前記現在位置の周辺地域の都市タイプ、前記選択されているナビゲーションモード及び前記道路タイプ取得手段によって取得された道路タイプの組み合わせに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定することにより、前記リルート判定を行う、
請求項１から４のうちのいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
目的地までの経路を案内するナビゲーション装置であって、
前記目的地までの経路を示す経路データを取得する経路データ取得手段と、
前記ナビゲーション装置の現在位置を示す位置データを取得する位置データ取得手段と、
前記現在位置の周辺地域を示す地図データを取得する地図データ取得手段と、
前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて、前記現在位置の周辺地域の都市タイプを判定する都市タイプ判定手段と、
前記現在位置を示す位置データの補正を行う際に用いられる第三の閾値を、都市タイプごとに管理する閾値管理手段と、
前記現在位置を示す位置データ、前記経路データ及び前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて前記現在位置と前記目的地までの経路との距離を計算し、前記計算された距離が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第三の閾値以下であるか否かを判定し、前記第三の閾値以下である場合、前記現在位置を示す位置データを、前記目的地までの経路上の位置を示す位置データへ補正する補正手段と、
を備えるナビゲーション装置。
【請求項９】
計数手段を更に備え、
前記地図データは、複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、地図画像が複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有し、
前記計数手段が、前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記最新の位置及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数し、
前記都市タイプ判定手段が、前記計数手段の計数結果に基づいて、前記最新の位置の都市タイプを判定する、
請求項１から８のうちのいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
目的地までの経路を案内するナビゲーション装置が行うナビゲーション方法であって、
前記目的地までの経路を示す経路データを取得し、
前記ナビゲーション装置の現在位置を示す位置データを取得し、
前記現在位置の周辺地域を示す地図データを取得し、
前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて、前記現在位置の周辺地域の都市タイプを判定し、
経路の再探索を行う必要があるか否かの判定であるリルート判定に用いられる第一の閾値を、都市タイプごとに管理し、
前記現在位置を示す位置データ、前記経路データ及び前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて前記現在位置と前記目的地までの経路との距離を計算し、
前記計算された距離が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定することにより、前記リルート判定を行う、
ナビゲーション方法。
【請求項１１】
目的地までの経路を案内するナビゲーション装置が行うナビゲーション方法を実現するコンピュータプログラムであって、
前記目的地までの経路を示す経路データを取得し、
前記ナビゲーション装置の現在位置を示す位置データを取得し、
前記現在位置の周辺地域を示す地図データを取得し、
前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて、前記現在位置の周辺地域の都市タイプを判定し、
経路の再探索を行う必要があるか否かの判定であるリルート判定に用いられる第一の閾値を、都市タイプごとに管理し、
前記現在位置を示す位置データ、前記経路データ及び前記現在位置の周辺地域を示す地図データに基づいて前記現在位置と前記目的地までの経路との距離を計算し、
前記計算された距離が前記現在位置の周辺地域の都市タイプに対応する第一の閾値を超えているか否かを判定することにより、前記リルート判定を行う、
コンピュータプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１０−１０１８３８（Ｐ２０１０−１０１８３８Ａ）
【公開日】平成２２年５月６日（２０１０．５．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２７５６５５（Ｐ２００８−２７５６５５）
【出願日】平成２０年１０月２７日（２００８．１０．２７）
【出願人】（０００１５５４６９）株式会社野村総合研究所 (1,067)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年５月６日（２０１０．５．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１０月２７日（２００８．１０．２７）
【出願人】（０００１５５４６９）株式会社野村総合研究所 (1,067)
【Ｆターム（参考）】
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