ナビゲーション装置
【課題】ナビゲーション装置にとって自車両が走行している道路を１つの道路に特定することが困難な場合であっても、車両が走行している地図上の道路に自車位置マークを表示することができるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】一般道路を走行している車両が高速道路の入口へ進入する分岐点を通過した場合、高速道路へ進入したと判定した場合の自車位置周辺の地図２０と、そのまま一般道路を走行したと判定した場合の自車位置周辺の地図３０とが２画面で表示される。車両がそのまま一般道路を走行する場合は、ユーザは一般道路ボタン３３を押圧する。その結果、ナビゲーション装置は、車両がそのまま一般道路を走行したものと判定し、高速道路地図２０を消去して、一般道路地図３０のみを表示モニタに表示する。
【解決手段】一般道路を走行している車両が高速道路の入口へ進入する分岐点を通過した場合、高速道路へ進入したと判定した場合の自車位置周辺の地図２０と、そのまま一般道路を走行したと判定した場合の自車位置周辺の地図３０とが２画面で表示される。車両がそのまま一般道路を走行する場合は、ユーザは一般道路ボタン３３を押圧する。その結果、ナビゲーション装置は、車両がそのまま一般道路を走行したものと判定し、高速道路地図２０を消去して、一般道路地図３０のみを表示モニタに表示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車位置を地図上の道路に自車位置マークとして表示するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
高速道路と一般道路とが近接した地域において、光ビーコンから光を受光した場合、車両は一般道路を走行していると判別し、電波ビーコンから電波を受信した場合、車両は高速道路を走行していると判別する技術が従来技術として知られている（たとえば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平８−１８９９５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ビーコンから光を受光または電波を受信するまで、車両は高速道路を走行しているか、あるいは一般道路を走行しているかを判別が難しいという問題点がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
（１）請求項１の発明のナビゲーション装置は、自車位置を検出する手段と、自車両が他の道路と近接する道路を走行中であることを判定する判定手段と、自車両が前記他の道路と近接する道路を走行していると判定されると、互いに近接する２つの異なる道路上に自車位置マークをそれぞれ表示した道路地図を表示する地図表示手段とを備えることを特徴とする。
（２）請求項２の発明は、請求項１のナビゲーション装置において、検出手段で時系列に検出された複数の自車位置のうち１つの自車位置を選択し、選択した自車位置上に前記自車位置マークを補正する補正手段と、地図表示手段は、前記補正手段で補正された自車位置上と、前記複数の自車位置のうち前記補正された自車位置とは異なる自車位置上に自車位置マークを表示することを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、他の道路と近接する道路は、一般道路と、前記一般道路に並行し高速道路へ進入する道路との分岐点で判断することを特徴とする。
（４）請求項４の発明は、請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記他の道路と近接する道路は、高速道路と近接する、高速道路から退出する道路であることを特徴とする。
（５）請求項５の発明は、請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、地図表示手段は、前記道路地図に案内標識を表示することを特徴とする。
（６）請求項６の発明は、請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、他の道路と近接する道路は、互いに並行する一般道路であることを特徴とする。
（７）請求項７の発明は、請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、他の道路と近接する道路を予め登録する登録手段を備えることを特徴とする。
（８）請求項８の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、地図表示手段は、自車両が他の道路と近接する道路を走行していると判定されると、互いに近接する２つの異なる道路上に自車位置マークをそれぞれ表示した２つの道路地図を同時に表示することを特徴とする。
（９）請求項９の発明は、請求項８に記載のナビゲーション装置において、運転者によって操作され、２つの道路地図のいずれか一方を選択して表示する選択手段を備えることを特徴とする。
（１０）請求項１０の発明は、請求項８に記載のナビゲーション装置において、ＥＴＣからの情報に基づいて、２つの道路地図のいずれか一方を選択して表示する選択手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、ナビゲーション装置にとって自車両が走行している道路を１つの道路に特定することが困難な場合であっても、車両が走行している地図上の道路に自車位置マークを表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
−第１の実施形態−
図１は、本発明の第１の実施形態によるナビゲーション装置１を示す。ナビゲーション装置１は、高速道路を表示した地図と、高速道路を表示しない地図とを２画面で表示することができる。これにより、一般道路の上に高速道路が重なっても、一般道路の道路状況を把握することができる。
【０００７】
ナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、スピーカ１７、入力装置１８、タッチパネル１９、タッチパネルコントロール部１１０およびディスクドライブ１１１を有している。ディスクドライブ１１１には、地図データが記憶されたＤＶＤ−ＲＯＭ１１２が装填されている。
【０００８】
制御回路１１は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行して各種の制御を行う。制御回路１１は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１２に記憶された地図データに基づいて所定の経路探索処理を行う。そして、その処理結果を推奨経路として表示モニタ１６に表示する。
【０００９】
現在地検出装置１４は車両の現在地を検出する装置である。現在地検出装置１４は、振動ジャイロ１４ａ、車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサ１４ｃなどからなる。振動ジャイロ１４ａは車両の進行方向を検出し、車速センサ１４ｂは車速を検出し、ＧＰＳセンサ１４ｃはＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出する。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置１４により検出された車両の現在地に基づいて、地図の表示範囲や経路探索の起点となる経路探索開始点などを決定する。
【００１０】
画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを格納する。この画像データは道路地図描画用データや各種の図形データからなり、それらはＤＶＤ−ＲＯＭ１１２に記憶された地図データに基づいて、制御回路１１において適宜生成される。
【００１１】
ディスクドライブ１１１は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１２から地図データを読み出す。地図データは、地図表示用データ、経路探索用データなどを含む。地図表示用データおよび経路探索用データには、地図データに格納されている道路のリンク情報およびノード情報が含まれている。地図表示用データは、広域から詳細まで複数の縮尺の地図データを有し、ユーザの要求にしたがって、表示地図の縮尺を変更することができる。なお、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１２以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより地図データを読み出してもよい。
【００１２】
表示モニタ１６は、地図データなどの各種情報に基づいて、自車位置付近の地図などの各種情報を表示画面に表示することによりユーザに提供する。スピーカ１７は、各種入力操作をユーザに指示したり、経路誘導したりするための音声を出力する。入力装置１８は、ユーザが各種コマンドの設定などのために操作される操作キーを有し、操作パネル上のボタンスイッチやパネル周囲のハードスイッチなどによって実現される。
【００１３】
タッチパネル１９は、表示モニタ１６の表示画面の表面に積層される透明のタッチスイッチであり、表示モニタ１６に表示される画像はタッチパネル１９を透過して表示される。したがって、ユーザが表示モニタ１６の表示画面に表示された各種ボタンや表示メニューなどを指などで押圧するとタッチパネル１９が押圧される。タッチパネル１９は、タッチパネル１９上の押圧位置に応じた信号をタッチパネルコントロール部１１０に送出し、タッチパネルコントロール部１１０はタッチパネル１９の押圧位置を算出する。これにより、各種ボタンや表示メニューに定義された処理が実行される。
【００１４】
ユーザは、表示モニタ１６の表示画面の指示やスピーカ１７からの音声指示にしたがって入力装置１８やタッチパネル１９を操作することにより、目的地を設定する。
【００１５】
目的地がユーザによって設定されると、目的地が経路探索の終了点である経路探索終了点として設定される。そして、経路探索用データを用いて経路探索開始点から経路探索終了点までの経路演算を所定の制御プログラムに基づいて行う。このようにして求められた経路（以下、推奨経路という）は、表示形態、たとえば表示色などを変えることによって、ほかの道路とは区別して表示画面上に表示される。これにより、ユーザは地図上の推奨経路を画面上で認識することができる。また、ナビゲーション装置１は、推奨経路にしたがって車両が走行できるように、ユーザに対して表示画面や音声などによる進行方向指示を行い、車両を経路誘導する。
【００１６】
このナビゲーション装置１では、後述する地図データに基づいて、現在地検出装置１４によって検出された現在地を道路上の位置に補正するマップマッチングが行われる。マップマッチング処理においては、車両が走行していると推定される複数の道路（以下、推定走行道路と呼ぶ）が算出される。そして、ナビゲーション装置１は周知の信頼度演算を行い、いずれか１つの推定走行道路上に自車位置マークを表示する。また、ナビゲーション装置１は、上述した信頼度演算により１つの推定走行道路を決定することに代えて、複数の推定走行道路上の全てに自車位置マークを表示し、ユーザに選択させることもできる。
【００１７】
次に、本実施形態における走行道路判別方法について説明する。車両は一般道路を走行しており、一般道路と、高速道路の入口へ進入する道路とが分岐する分岐点（以下、高速道路進入分岐点と呼ぶ）に到達したものとして説明する。また、この一般道路と高速道路の入口へ進入する道路（以下、高速道路進入道路と呼ぶ）とは並行しているものとして説明する。
【００１８】
図２（ａ）は、高速道路進入道路２１へ進入した場合の自車位置周辺の地図２０（以下高速道路地図と呼ぶ）と、高速道路進入道路２１へ進入せずに一般道路を走行した場合の自車位置周辺の地図３０（以下、一般道路地図と呼ぶ）とを２画面で表示したときの表示画面を説明するための図である。
【００１９】
左の画面の地図は高速道路地図２０である。高速道路地図２０とは、高速道路と一般道路とが重なっている場合、高速道路を優先的に表示する地図である。本実施例の高速道路地図２０には、高速道路２２と、高速道路進入道路２１と、一般道路２６とが表示されている。高速道路進入道路２１とは、一般道路２６の高速道路進入分岐点２５から高速道路２２に進入するための道路である。車両の現在地には自車位置マーク２３が表示される。本実施例では、自車位置マーク２３は高速道路進入道路２１に表示されている。
【００２０】
右の画面の地図は一般道路地図３０である。一般道路地図３０とは、一般道路のみを表示する地図である。したがって、高速道路２２および高速道路進入道路２１は表示されない。本実施例の一般道路地図３０には、一般道路３４とともに自車位置マーク３１が表示される。この自車位置マーク３１も高速道路地図２０と同様に車両の現在地を示すマークである。また、車両が次に進入する交差点の案内標識３２が表示される。
【００２１】
高速道路地図２０と一般道路地図３０のうちの一方を選択して、１つの地図を表示できるようにするため、高速道路ボタン２４と一般道路ボタン３３とが表示される。ユーザが高速道路ボタン２４を押圧すると高速道路地図２０のみが表示され、一般道路ボタン３３を押圧すると一般道路地図３０のみが表示される。また、高速道路進入道路２１を走行している確率が大きいと考えられるので、一般道路地図３０に比べて高速道路地図２０を大きく表示するようにしている。
【００２２】
従来のナビゲーション装置では、車両が高速道路進入分岐点２５を通過した場合、車両がしばらく走行した後でなければ、車両が高速道路進入道路２１へ進入したのか、あるいはそのまま一般道路２６を走行したのかをナビゲーション装置１が判定することはできない。なぜならば、一般道路２６と高速道路進入道路２１とは並行しているので、車両が高速道路進入道路２１へ進入した場合も、車両がそのまま一般道路２６を走行した場合も、車両の進行方向や車速があまり変わらないからである。
【００２３】
次に、本発明の実施形態における車両の走行道路判別処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。図３の処理は、車両のイグニッションがＯＮになったとき開始するとスタートするプログラムにより、制御回路１１において実行される。
【００２４】
ステップＳ３０１では、現在地検出装置１４を用いて車両の現在地、車両の進行方向および車速を検出する。ステップＳ３０２では、ステップＳ３０１で検出した車両の現在地、車両の進行方向および車速に基づいて、自車位置を高速道路上に確定できたか否かを判定する。たとえば、車両の現在地が、高速道路上または高速道路近傍であり、車両の進行方向が高速道路の進行方向と略一致し、車速が一般道路の通常の走行速度を越えている場合、自車位置を高速道路上に確定する。自車位置を高速道路上に確定できた場合はステップＳ３０２が肯定判定され、ステップＳ３０８へ進む。自車位置を高速道路上に確定されない場合はステップＳ３０２が否定判定され、ステップＳ３０３へ進む。
【００２５】
ステップＳ３０３では、現在地検出装置１４を用いて車両の現在地を検出する。ステップＳ３０４では、ステップＳ３０３で検出した車両の現在地に基づいて、車両が高速道路進入分岐点を通過し、一般道路上を走行していると確定したか否かを判定する。車両が一般道路上にあると確定した場合はステップＳ３０４が肯定判定され、ステップＳ３０５へ進む。一般道路上に存在すると確定されていない場合はステップＳ３０４が否定判定され、ステップＳ３１１へ進む。ステップＳ３０５では、高速道路地図と、一般道路地図とを表示モニタ１６の表示画面に２画面で表示する。
【００２６】
２画面表示の例を図２（ａ）に示す。ナビゲーション装置１は、表示モニタ１６の表示画面に高速道路進入道路２１へ進入した場合の高速道路地図２０と、一般道路地図３０とを２画面で表示する。
【００２７】
高速道路地図２０には、通常の地図とは同様に高速道路進入道路２１と高速道路２２と一般道路２６とが表示され、車両が高速道路進入道路２１へ進入した場合の道路状況を認識できる。高速道路進入道路上の自車位置には、自車位置マーク２３が表示される。高速道路地図２０には、高速道路地図２０であることを認識できるようにするため、高速道路ボタン２４が表示される。
【００２８】
一般道路地図３０には、高速道路進入道路２１および高速道路２２が表示されない。これにより、一般道路が高速道路２２と重なり合っている場合であっても一般道路の道路状況を認識できる。一般道路上の自車位置には、自車位置マーク３１が表示される。一般道路地図３０には、車両が通過する交差点の案内標識３２が表示される。一般道路地図３０であることを認識できるようにするため、一般道路地図３０には一般道路ボタン３３が表示される。
【００２９】
車両が高速道路進入道路２１を走行しているか、あるいは一般道路を走行しているかを判定できないときは、車両が高速道路進入道路２１を走行している確率が大きいと考えられる。このため、図２（ａ）に示すように、一般道路地図３０に比べて高速道路地図２０を大きく表示するようにしている。
【００３０】
ステップＳ３０６では、タッチパネルコントロール部１１０が算出したタッチパネル１９の押圧位置に基づいて、高速道路ボタン２４が押圧されたか否かを検出する。高速道路ボタン２４が押圧された場合はステップＳ３０６が肯定判定され、ステップＳ３０７へ進む。高速道路ボタン２４が押圧されない場合はステップＳ３０６が否定判定され、ステップＳ３０９へ進む。ステップＳ３０７では、自車位置を高速道路進入道路上または高速道路上に確定する。ステップＳ３０８では、高速道路地図を表示モニタ１６に全画面表示で表示する。
【００３１】
ステップＳ３０９では、タッチパネルコントロール部１１０が算出したタッチパネル１９の押圧位置に基づいて、一般道路ボタン３３が押圧されたか否かを検出する。一般道路ボタン３３が押圧された場合はステップＳ３０９が肯定判定され、ステップＳ３１０へ進む。一般道路ボタン３３が押圧されない場合はステップＳ３０９が否定判定され、ステップＳ３０６に戻る。ステップＳ３１０では、自車位置を一般道路上に確定する。ステップＳ３１１では、一般道路地図を表示モニタ１６に全画面表示で表示する。
【００３２】
車両が高速道路進入道路２１へ進入したのか、あるいはそのまま一般道路を走行したのかをナビゲーション装置１は判定することができなくても、ユーザは判断することはできる。車両がそのまま一般道路を走行する場合は、ユーザは一般道路ボタン３３を押圧する。その結果、ナビゲーション装置１は、車両がそのまま一般道路を走行したものと最終的に判定し、図２（ｂ）に示すように、高速道路地図２０は消去され、一般道路地図３０のみが表示モニタ１６の表示画面に表示する。一方、車両が高速道路進入道路２１へ進入した場合、あるいは高速道路２２を走行している場合は、ユーザは高速道路ボタン２４を押圧する。その結果、ナビゲーション装置１は、車両が高速道路進入道路２１へ進入したものと最終的に判定し、図４に示すように、一般道路地図３０は消去され、高速道路地図２０のみが表示モニタ１６に表示される。
【００３３】
以上の実施の形態によるナビゲーション装置１は次のような効果を奏する。
（１）一般道路と並行する高速道路進入道路と、一般道路との分岐点を通過したとき、自車位置マークを表示した高速道路地図と、自車位置マークを表示した一般道路地図とを表示モニタに２画面で表示するようにした。そして、車両が実際に走行している道路をユーザが選択することによって、実際に車両が走行している道路を判別するようにした。これにより、ビーコンから光を受光または電波を受信する前に、車両が走行している道路を判別することができる。
【００３４】
（２）高速道路地図と一般道路地図とを表示モニタ１６に２画面で表示するようにした。したがって、車両が高速道路進入道路を走行しているのか、あるいは一般道路を走行しているのかを判定することが困難なときに、ナビゲーション装置１が走行していない道路を走行している道路と誤って判定しまい、車両が走行している道路の道路状況が認識しづらくなるのを防止することができる。さらに、一般道路地図には、高速道路を表示しないため、高速道路と一般道路とが重なり合っている場合でも一般道路の道路状況を容易に把握することができる。また、一般道路地図では、車両が通過する交差点の案内標識を表示するようにしたので、この場合も車両が走行する一般道路の道路状況を容易に把握することができる。
【００３５】
−第２の実施形態−
次に本発明の第２の実施形態について説明する。本実施形態は、ユーザが高速道路ボタン２４および一般道路ボタン３３のうちの一方を押圧しなくても、ナビゲーション装置１が車両の走行している道路を判別した場合、いずれか１つの地図２０、または地図３０を表示するようにしたものである。本実施形態のナビゲーション装置の構成は図１と同様なので説明を省略する。
【００３６】
一般道路地図２０および高速道路地図３０から１つの地図を自動的に選択して表示する地図表示処理について、図５のフローチャートを参照して説明する。図５の処理は、車両のイグニッションがＯＮになったとき開始するとスタートするプログラムにより、制御回路１１において実行される。図３の処理と同一の処理には同一の符号を付し、図３の処理と異なる部分を主に説明する。
【００３７】
ステップＳ３０５の次に、ステップＳ５０１へ進む。ステップＳ５０１では、車両が高速道路の入口を通過したか否かを判定する。車両が高速道路の入口を通過したことを検出する方法としては、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ）システムの路側無線装置から電波を受信する方法などがある。車両が高速道路の入口を通過した場合はステップＳ５０１が肯定判定され、ステップＳ３０７へ進む。車両が高速道路の入口を通過していない場合はステップＳ５０１が否定判定され、ステップＳ５０２へ進む。
【００３８】
ステップＳ５０２では、車両が高速道路進入分岐点を車両が通過してから（ステップＳ３０４が肯定判定されてから）所定時間経過したか否かを判定する。車両が高速道路進入分岐点を通過してから所定時間経過しても、高速道路の入口を通過しない場合は、車両は一般道路をそのまま走行しているものと判定する。高速道路進入分岐点を車両が通過してから所定時間経過した場合はステップＳ５０２が肯定判定され、ステップＳ３１０へ進む。高速道路進入分岐点を車両が通過してから所定時間経過していな場合はステップＳ５０２が否定判定され、ステップＳ５０１に戻る。
【００３９】
図５のフローチャートによる地図表示制御によれば、ユーザが高速道路ボタン２４および一般道路ボタン３３のうちの一方のボタン２４，３３を押圧し忘れても、車両が実際に走行している道路上に自車位置マークが表示された地図が自動的に１画面で表示されるので、便利である。
【００４０】
互いに隣接する２つの異なる道路上に自車位置マークをそれぞれ表示するものであれば、実施形態の車両が高速道路進入道路と一般道路とが隣接している地域を走行中であると判定して、互いに隣接する２つの異なる道路上に自車位置マークをそれぞれ表示する場合に限定されない。
【００４１】
−第３の実施形態−
次に本発明の第３の実施形態について説明する。本実施形態は、高速道路と高速道路の出口へ進行する退出道路とが並行する地域を自車両が走行している場合、高速道路地図および一般道路のうちの一方をユーザに選択させる。本実施形態のナビゲーション装置の構成は図１と同様なので説明を省略する。
【００４２】
図６（ａ）は、高速道路を走行している場合の高速道路地図４０と、一般道路を走行した場合の般道路地図５０とを２画面で表示したときの表示画面を説明するための図である。
【００４３】
左の画面の地図は高速道路地図４０である。本実施例の高速道路地図４０には、高速道路４１と、高速道路退出道路４２と、一般道路４６とが表示されている。高速道路退出道路４２とは、高速道路退出分岐点４５で高速道路４１から分岐して高速道路４１の出口へ進行するための道路である。車両の現在地には自車位置マーク４３が表示される。本実施例では、自車位置マーク４３は高速道路４１に表示されている。
【００４４】
右の画面の地図は一般道路地図５０である。本実施例の一般道路地図５０には、一般道路５４とともに自車位置マーク５１が表示される。また、車両が進入しようとする交差点の案内標識５２が表示される。
【００４５】
第３の実施形態でも第１の実施形態と同様に高速道路地図４０と一般道路地図５０のうちの一方を選択して、１つの地図を表示できるようにするため、高速道路ボタン２４と一般道路ボタン３３とが表示される。また、高速道路４１を走行している確率が大きいと考えられるので、一般道路地図５０に比べて高速道路地図４０を大きく表示するようにしている。
【００４６】
高速道路４１と高速道路退出道路４２とが分岐する高速道路退出分岐点４５を車両が通過したとき、車両がそのまま高速道路４１を走行しているのか、あるいは車両が高速道路退出道路４２を走行しているのかをナビゲーション装置１が判定することは困難な場合がある。このような場合、図６に示すように、ナビゲーション装置１は、そのまま高速道路４１を走行したと判定した場合の高速道路地図４０と、車両が高速道路退出道路４２を走行したと判定した場合の一般道路地図５０とを２画面で表示する。
【００４７】
この場合も、高速道路地図４０には、高速道路４１および高速道路退出道路４２と一般道路４６とが表示され、高速道路上の自車位置には、自車位置マーク４３が表示される。また、高速道路地図４０には、高速道路地図４０に重ねて高速道路ボタン２４が表示される。
【００４８】
一般道路地図５０には、高速道路４１および高速道路退出道路４２が表示されない。高速道路退出道路上の自車位置には、自車位置マーク５１が表示される。また、車両が通過する交差点の案内標識５２が表示される。一般道路地図５０には、一般道路地図５０に重ねて一般道路ボタン３３が表示される。
【００４９】
車両がそのまま高速道路を走行する場合は、ユーザは高速道路ボタン２４を押圧する。その結果、ナビゲーション装置１は、車両がそのまま高速道路を走行したものと判定し、高速道路地図４０のみを表示モニタ１６に表示する。一方、車両が高速道路退出路を進行する場合は、ユーザは一般道路ボタン３３を押圧する。その結果、ナビゲーション装置１は、車両が高速道路退出道路を走行しているものと判定し、一般道路地図２０のみを表示モニタ１６に表示する。
【００５０】
これにより、車両が高速道路の出口を退出した後、走行することになる一般道路の道路状況を容易に把握することができる。
【００５１】
高速道路退出分岐点を車両が通過する場合の走行道路判別処理について、図７のフローチャートを参照して説明する。図９の処理は、車両が走行を開始するとスタートするプログラムにより、制御回路１１において実行される。図３の処理と同一の処理には同一の符号を付し、図３の処理と異なる部分を主に説明する。
【００５２】
ステップＳ３０１の次に、ステップＳ７０１へ進む。ステップＳ７０１では、ステップＳ３０１で検出した車両の現在地、車両の進行方向および車速に基づいて、自車位置を一般道路上に確定できたか否かを判定する。たとえば、車両の現在地が一般道路上または一般道路近傍であり、車両の進行方向が一般道路の方向と略一致し、車速が一般道路の制限速度以内である場合、自車位置を一般道路上に確定する。自車位置を一般道路上に確定できた場合はステップＳ７０１が肯定判定され、ステップＳ３１１へ進む。自車位置を一般道路上に確定できない場合はステップＳ７０１が否定判定され、ステップＳ３０３へ進む。
【００５３】
ステップＳ７０２では、ステップＳ３０３で検出した車両の現在地に基づいて、車両が高速道路退出分岐点を通過したか否かを判定する。車両が高速道路退出分岐点を通過した場合はステップＳ７０２が肯定判定され、ステップＳ３０５へ進む。車両が高速道路退出分岐点を通過していない場合はステップＳ７０２が否定判定され、ステップＳ３０８へ進む。
【００５４】
ステップＳ３０６が肯定判定されるとステップＳ７０３へ進む。ステップＳ７０３では、自車位置を高速道路上に確定する。そして、ステップＳ３０８へ進む。
【００５５】
ステップＳ３０９が肯定判定されるとステップＳ７０４へ進む。ステップＳ７０４では、自車位置を高速道路退出道路上に確定する。そして、ステップＳ３１１へ進む。
【００５６】
以上の実施の形態のナビゲーション装置１を次のように変形することができる。
（１）ナビゲーション装置１は、一般道路地図３０に比べて高速道路地図２０を大きく表示した。しかし、車両が高速道路進入分岐点に到達した後、走行した道路を記憶し、車両が高速道路の入口へ進入した回数が、そのまま一般道路を走行した回数より多い場合は、図２（ａ）に示すように、一般道路地図３０に比べて高速道路地図２０を大きく表示し、少ない場合は、図８に示すように、高速道路地図２０に比べて一般道路地図３０を大きく表示するようにしてもよい。このように走行履歴を学習することにより、車両が実際に走行している道路の地図の方が大きく表示される可能性が高くなる。
【００５７】
（２）ユーザが高速道路ボタン２４または一般道路ボタン３３を押圧し、高速道路地図２０または一般道路地図３０のいずれかを選択した後も、所定時間、選択された地図２０，３０に重ねて高速道路ボタン２４および一般道路ボタン３３が表示されるようにしてもよい。たとえば、図９は、一般道路地図３０が表示された後も、高速道路ボタン２４および一般道路ボタン３３が表示された状態を示している。これにより、ユーザが高速道路ボタン２４または一般道路ボタン３３を押し間違えた場合であっても、すぐに、正しいボタン２４，３３を押圧し直すことができ便利である。
【００５８】
高速道路地図２０が表示されたとき、所定時間、一般道路ボタン３３のみを表示し、一般道路地図３０が表示されたとき、高速道路ボタン２４のみを表示するようにしてもよい。このようにしても、高速道路地図２０から一般道路地図３０へ、または一般道路地図３０から高速道路地図へ、表示モニタ１６に表示する地図をすぐに変更することができる。
【００５９】
（３）ボタン２４，３３は、入力装置１８で選択するようにしてもよい。また、地図２０，３０のどこかを触れた時、その地図を選ぶようにしてもよい。
【００６０】
また、上述の特定地域は、２本の道路が並行する地域であれば、高速道路進入道路と一般道路とが並行する地域に限定されない。たとえば、図１０に示すように、格子状道路などにおいて互いに並行する２本の一般道路６１，７１でもよい。一般道路同士の場合でも、２本の一般道路同士の距離が短く、２つの一般道路の進行方向が同じである場合、車両がどちらの一般道路を走行しているのかをナビゲーション装置１が判断することは困難な場合があるからである。このような場合、互いに並行する２本の一般道路のうちの一方の一般道路６１上に自車位置マーク６２を表示した一般道路地図Ａ６０と、他方の一般道路７１上に自車位置マーク７２を表示した一般道路地図Ｂ７０とを表示モニタ１６に表示する。そして、ユーザは、２つの地図６０，７０のうち、車両が実際に走行している道路上に自車位置マーク７２が表示されている地図７０を、一般道路ボタン７３を押圧することによって選択する。これにより、ビーコンから光を受光または電波を受信する前に、互いに並行する２本の一般道路６１，７１のうちの実際に車両が走行している道路７１を判別することができる。
【００６１】
（４）車両が高速道路進入分岐点２５に到達したとき、図２（ａ）に示すように、２つの地図２０，３０を表示モニタ１６に表示した。しかし、２つの地図２０，３０を表示するタイミングは、車両が予め登録した地点または地域に到達したときであれば、車両が高速道路進入分岐点２５に到達したときに限定されない。たとえば、互いに並行する２本の道路のうちのどちらの道路を車両が走行しているかを判定することが困難な地域を予め調べておき、その地域に進入する地点を予め登録しておく。そして、その地点に車両が到達すると２つの地図を２画面で表示モニタ１６に表示し、それぞれの地図に相互に位置が異なる自車位置マークを表示するようにしてもよい。登録地点または登録地域は、ナビゲーション装置１に設けられたＤＶＤ−ＲＯＭ１１２の地図データの中に記憶させておく。
【００６２】
実施形態と変形例の一つ、もしくは複数を組み合わせることも可能である。変形例同士をどのように組み合わせることも可能である。
【００６３】
以上の説明はあくまで一例であり、発明は、上記の実施形態に何ら限定されるものではない。
【００６４】
特許請求の範囲の要素と実施の形態との対応関係を説明する。
本発明の自車位置を検出する手段は現在地検出装置１４に対応し、判定手段は制御回路１１に対応する。地図表示手段は制御回路１１および表示モニタ１６に対応し、補正手段は制御回路１１、タッチパネル１９およびタッチパネルコントロール部１１０に対応する。選択手段は制御回路１１、表示モニタ１６、タッチパネル１９およびタッチパネルコントロール部１１０に対応し、登録手段はＤＶＤ−ＲＯＭ１１２に対応する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係になんら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の第１の実施形態のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態における走行道路判別方法を説明するための図である。
【図３】本発明の第１の実施形態における車両の走行道路判別処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の第１の実施形態における走行道路判別方法を説明するための図である。
【図５】本発明の第２の実施形態における車両の走行道路判別処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の第３の実施形態における走行道路判別方法を説明するための図である。
【図７】本発明の第３の実施形態における車両の走行道路判別処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】車両が高速道路の入口へ進入した回数が、そのまま一般道路を走行した回数より少ない場合の２つの地図の表示を説明するための図である。
【図９】１つの地図が選択された後に表示される高速道路ボタンおよび一般道路ボタンを説明するための図である。
【図１０】互いに並行する２本の一般道路における走行道路判別方法を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６６】
１ ナビゲーション装置
１１ 制御回路
１４ 現在地検出装置
１６ 表示モニタ
１９ タッチパネル
２０，４０ 高速道路地図
２１，４１ 高速道路
２３，３１，４３，５１，６２，７２ 自車位置マーク
２４ 高速道路ボタン
３０，５０，６０，７０ 一般道路地図
３３，６３，７３一般道路ボタン
１１０ タッチパネルコントロール部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車位置を地図上の道路に自車位置マークとして表示するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
高速道路と一般道路とが近接した地域において、光ビーコンから光を受光した場合、車両は一般道路を走行していると判別し、電波ビーコンから電波を受信した場合、車両は高速道路を走行していると判別する技術が従来技術として知られている（たとえば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平８−１８９９５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ビーコンから光を受光または電波を受信するまで、車両は高速道路を走行しているか、あるいは一般道路を走行しているかを判別が難しいという問題点がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
（１）請求項１の発明のナビゲーション装置は、自車位置を検出する手段と、自車両が他の道路と近接する道路を走行中であることを判定する判定手段と、自車両が前記他の道路と近接する道路を走行していると判定されると、互いに近接する２つの異なる道路上に自車位置マークをそれぞれ表示した道路地図を表示する地図表示手段とを備えることを特徴とする。
（２）請求項２の発明は、請求項１のナビゲーション装置において、検出手段で時系列に検出された複数の自車位置のうち１つの自車位置を選択し、選択した自車位置上に前記自車位置マークを補正する補正手段と、地図表示手段は、前記補正手段で補正された自車位置上と、前記複数の自車位置のうち前記補正された自車位置とは異なる自車位置上に自車位置マークを表示することを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、他の道路と近接する道路は、一般道路と、前記一般道路に並行し高速道路へ進入する道路との分岐点で判断することを特徴とする。
（４）請求項４の発明は、請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記他の道路と近接する道路は、高速道路と近接する、高速道路から退出する道路であることを特徴とする。
（５）請求項５の発明は、請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、地図表示手段は、前記道路地図に案内標識を表示することを特徴とする。
（６）請求項６の発明は、請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、他の道路と近接する道路は、互いに並行する一般道路であることを特徴とする。
（７）請求項７の発明は、請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、他の道路と近接する道路を予め登録する登録手段を備えることを特徴とする。
（８）請求項８の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、地図表示手段は、自車両が他の道路と近接する道路を走行していると判定されると、互いに近接する２つの異なる道路上に自車位置マークをそれぞれ表示した２つの道路地図を同時に表示することを特徴とする。
（９）請求項９の発明は、請求項８に記載のナビゲーション装置において、運転者によって操作され、２つの道路地図のいずれか一方を選択して表示する選択手段を備えることを特徴とする。
（１０）請求項１０の発明は、請求項８に記載のナビゲーション装置において、ＥＴＣからの情報に基づいて、２つの道路地図のいずれか一方を選択して表示する選択手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、ナビゲーション装置にとって自車両が走行している道路を１つの道路に特定することが困難な場合であっても、車両が走行している地図上の道路に自車位置マークを表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
−第１の実施形態−
図１は、本発明の第１の実施形態によるナビゲーション装置１を示す。ナビゲーション装置１は、高速道路を表示した地図と、高速道路を表示しない地図とを２画面で表示することができる。これにより、一般道路の上に高速道路が重なっても、一般道路の道路状況を把握することができる。
【０００７】
ナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、スピーカ１７、入力装置１８、タッチパネル１９、タッチパネルコントロール部１１０およびディスクドライブ１１１を有している。ディスクドライブ１１１には、地図データが記憶されたＤＶＤ−ＲＯＭ１１２が装填されている。
【０００８】
制御回路１１は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行して各種の制御を行う。制御回路１１は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１２に記憶された地図データに基づいて所定の経路探索処理を行う。そして、その処理結果を推奨経路として表示モニタ１６に表示する。
【０００９】
現在地検出装置１４は車両の現在地を検出する装置である。現在地検出装置１４は、振動ジャイロ１４ａ、車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサ１４ｃなどからなる。振動ジャイロ１４ａは車両の進行方向を検出し、車速センサ１４ｂは車速を検出し、ＧＰＳセンサ１４ｃはＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出する。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置１４により検出された車両の現在地に基づいて、地図の表示範囲や経路探索の起点となる経路探索開始点などを決定する。
【００１０】
画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを格納する。この画像データは道路地図描画用データや各種の図形データからなり、それらはＤＶＤ−ＲＯＭ１１２に記憶された地図データに基づいて、制御回路１１において適宜生成される。
【００１１】
ディスクドライブ１１１は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１２から地図データを読み出す。地図データは、地図表示用データ、経路探索用データなどを含む。地図表示用データおよび経路探索用データには、地図データに格納されている道路のリンク情報およびノード情報が含まれている。地図表示用データは、広域から詳細まで複数の縮尺の地図データを有し、ユーザの要求にしたがって、表示地図の縮尺を変更することができる。なお、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１２以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより地図データを読み出してもよい。
【００１２】
表示モニタ１６は、地図データなどの各種情報に基づいて、自車位置付近の地図などの各種情報を表示画面に表示することによりユーザに提供する。スピーカ１７は、各種入力操作をユーザに指示したり、経路誘導したりするための音声を出力する。入力装置１８は、ユーザが各種コマンドの設定などのために操作される操作キーを有し、操作パネル上のボタンスイッチやパネル周囲のハードスイッチなどによって実現される。
【００１３】
タッチパネル１９は、表示モニタ１６の表示画面の表面に積層される透明のタッチスイッチであり、表示モニタ１６に表示される画像はタッチパネル１９を透過して表示される。したがって、ユーザが表示モニタ１６の表示画面に表示された各種ボタンや表示メニューなどを指などで押圧するとタッチパネル１９が押圧される。タッチパネル１９は、タッチパネル１９上の押圧位置に応じた信号をタッチパネルコントロール部１１０に送出し、タッチパネルコントロール部１１０はタッチパネル１９の押圧位置を算出する。これにより、各種ボタンや表示メニューに定義された処理が実行される。
【００１４】
ユーザは、表示モニタ１６の表示画面の指示やスピーカ１７からの音声指示にしたがって入力装置１８やタッチパネル１９を操作することにより、目的地を設定する。
【００１５】
目的地がユーザによって設定されると、目的地が経路探索の終了点である経路探索終了点として設定される。そして、経路探索用データを用いて経路探索開始点から経路探索終了点までの経路演算を所定の制御プログラムに基づいて行う。このようにして求められた経路（以下、推奨経路という）は、表示形態、たとえば表示色などを変えることによって、ほかの道路とは区別して表示画面上に表示される。これにより、ユーザは地図上の推奨経路を画面上で認識することができる。また、ナビゲーション装置１は、推奨経路にしたがって車両が走行できるように、ユーザに対して表示画面や音声などによる進行方向指示を行い、車両を経路誘導する。
【００１６】
このナビゲーション装置１では、後述する地図データに基づいて、現在地検出装置１４によって検出された現在地を道路上の位置に補正するマップマッチングが行われる。マップマッチング処理においては、車両が走行していると推定される複数の道路（以下、推定走行道路と呼ぶ）が算出される。そして、ナビゲーション装置１は周知の信頼度演算を行い、いずれか１つの推定走行道路上に自車位置マークを表示する。また、ナビゲーション装置１は、上述した信頼度演算により１つの推定走行道路を決定することに代えて、複数の推定走行道路上の全てに自車位置マークを表示し、ユーザに選択させることもできる。
【００１７】
次に、本実施形態における走行道路判別方法について説明する。車両は一般道路を走行しており、一般道路と、高速道路の入口へ進入する道路とが分岐する分岐点（以下、高速道路進入分岐点と呼ぶ）に到達したものとして説明する。また、この一般道路と高速道路の入口へ進入する道路（以下、高速道路進入道路と呼ぶ）とは並行しているものとして説明する。
【００１８】
図２（ａ）は、高速道路進入道路２１へ進入した場合の自車位置周辺の地図２０（以下高速道路地図と呼ぶ）と、高速道路進入道路２１へ進入せずに一般道路を走行した場合の自車位置周辺の地図３０（以下、一般道路地図と呼ぶ）とを２画面で表示したときの表示画面を説明するための図である。
【００１９】
左の画面の地図は高速道路地図２０である。高速道路地図２０とは、高速道路と一般道路とが重なっている場合、高速道路を優先的に表示する地図である。本実施例の高速道路地図２０には、高速道路２２と、高速道路進入道路２１と、一般道路２６とが表示されている。高速道路進入道路２１とは、一般道路２６の高速道路進入分岐点２５から高速道路２２に進入するための道路である。車両の現在地には自車位置マーク２３が表示される。本実施例では、自車位置マーク２３は高速道路進入道路２１に表示されている。
【００２０】
右の画面の地図は一般道路地図３０である。一般道路地図３０とは、一般道路のみを表示する地図である。したがって、高速道路２２および高速道路進入道路２１は表示されない。本実施例の一般道路地図３０には、一般道路３４とともに自車位置マーク３１が表示される。この自車位置マーク３１も高速道路地図２０と同様に車両の現在地を示すマークである。また、車両が次に進入する交差点の案内標識３２が表示される。
【００２１】
高速道路地図２０と一般道路地図３０のうちの一方を選択して、１つの地図を表示できるようにするため、高速道路ボタン２４と一般道路ボタン３３とが表示される。ユーザが高速道路ボタン２４を押圧すると高速道路地図２０のみが表示され、一般道路ボタン３３を押圧すると一般道路地図３０のみが表示される。また、高速道路進入道路２１を走行している確率が大きいと考えられるので、一般道路地図３０に比べて高速道路地図２０を大きく表示するようにしている。
【００２２】
従来のナビゲーション装置では、車両が高速道路進入分岐点２５を通過した場合、車両がしばらく走行した後でなければ、車両が高速道路進入道路２１へ進入したのか、あるいはそのまま一般道路２６を走行したのかをナビゲーション装置１が判定することはできない。なぜならば、一般道路２６と高速道路進入道路２１とは並行しているので、車両が高速道路進入道路２１へ進入した場合も、車両がそのまま一般道路２６を走行した場合も、車両の進行方向や車速があまり変わらないからである。
【００２３】
次に、本発明の実施形態における車両の走行道路判別処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。図３の処理は、車両のイグニッションがＯＮになったとき開始するとスタートするプログラムにより、制御回路１１において実行される。
【００２４】
ステップＳ３０１では、現在地検出装置１４を用いて車両の現在地、車両の進行方向および車速を検出する。ステップＳ３０２では、ステップＳ３０１で検出した車両の現在地、車両の進行方向および車速に基づいて、自車位置を高速道路上に確定できたか否かを判定する。たとえば、車両の現在地が、高速道路上または高速道路近傍であり、車両の進行方向が高速道路の進行方向と略一致し、車速が一般道路の通常の走行速度を越えている場合、自車位置を高速道路上に確定する。自車位置を高速道路上に確定できた場合はステップＳ３０２が肯定判定され、ステップＳ３０８へ進む。自車位置を高速道路上に確定されない場合はステップＳ３０２が否定判定され、ステップＳ３０３へ進む。
【００２５】
ステップＳ３０３では、現在地検出装置１４を用いて車両の現在地を検出する。ステップＳ３０４では、ステップＳ３０３で検出した車両の現在地に基づいて、車両が高速道路進入分岐点を通過し、一般道路上を走行していると確定したか否かを判定する。車両が一般道路上にあると確定した場合はステップＳ３０４が肯定判定され、ステップＳ３０５へ進む。一般道路上に存在すると確定されていない場合はステップＳ３０４が否定判定され、ステップＳ３１１へ進む。ステップＳ３０５では、高速道路地図と、一般道路地図とを表示モニタ１６の表示画面に２画面で表示する。
【００２６】
２画面表示の例を図２（ａ）に示す。ナビゲーション装置１は、表示モニタ１６の表示画面に高速道路進入道路２１へ進入した場合の高速道路地図２０と、一般道路地図３０とを２画面で表示する。
【００２７】
高速道路地図２０には、通常の地図とは同様に高速道路進入道路２１と高速道路２２と一般道路２６とが表示され、車両が高速道路進入道路２１へ進入した場合の道路状況を認識できる。高速道路進入道路上の自車位置には、自車位置マーク２３が表示される。高速道路地図２０には、高速道路地図２０であることを認識できるようにするため、高速道路ボタン２４が表示される。
【００２８】
一般道路地図３０には、高速道路進入道路２１および高速道路２２が表示されない。これにより、一般道路が高速道路２２と重なり合っている場合であっても一般道路の道路状況を認識できる。一般道路上の自車位置には、自車位置マーク３１が表示される。一般道路地図３０には、車両が通過する交差点の案内標識３２が表示される。一般道路地図３０であることを認識できるようにするため、一般道路地図３０には一般道路ボタン３３が表示される。
【００２９】
車両が高速道路進入道路２１を走行しているか、あるいは一般道路を走行しているかを判定できないときは、車両が高速道路進入道路２１を走行している確率が大きいと考えられる。このため、図２（ａ）に示すように、一般道路地図３０に比べて高速道路地図２０を大きく表示するようにしている。
【００３０】
ステップＳ３０６では、タッチパネルコントロール部１１０が算出したタッチパネル１９の押圧位置に基づいて、高速道路ボタン２４が押圧されたか否かを検出する。高速道路ボタン２４が押圧された場合はステップＳ３０６が肯定判定され、ステップＳ３０７へ進む。高速道路ボタン２４が押圧されない場合はステップＳ３０６が否定判定され、ステップＳ３０９へ進む。ステップＳ３０７では、自車位置を高速道路進入道路上または高速道路上に確定する。ステップＳ３０８では、高速道路地図を表示モニタ１６に全画面表示で表示する。
【００３１】
ステップＳ３０９では、タッチパネルコントロール部１１０が算出したタッチパネル１９の押圧位置に基づいて、一般道路ボタン３３が押圧されたか否かを検出する。一般道路ボタン３３が押圧された場合はステップＳ３０９が肯定判定され、ステップＳ３１０へ進む。一般道路ボタン３３が押圧されない場合はステップＳ３０９が否定判定され、ステップＳ３０６に戻る。ステップＳ３１０では、自車位置を一般道路上に確定する。ステップＳ３１１では、一般道路地図を表示モニタ１６に全画面表示で表示する。
【００３２】
車両が高速道路進入道路２１へ進入したのか、あるいはそのまま一般道路を走行したのかをナビゲーション装置１は判定することができなくても、ユーザは判断することはできる。車両がそのまま一般道路を走行する場合は、ユーザは一般道路ボタン３３を押圧する。その結果、ナビゲーション装置１は、車両がそのまま一般道路を走行したものと最終的に判定し、図２（ｂ）に示すように、高速道路地図２０は消去され、一般道路地図３０のみが表示モニタ１６の表示画面に表示する。一方、車両が高速道路進入道路２１へ進入した場合、あるいは高速道路２２を走行している場合は、ユーザは高速道路ボタン２４を押圧する。その結果、ナビゲーション装置１は、車両が高速道路進入道路２１へ進入したものと最終的に判定し、図４に示すように、一般道路地図３０は消去され、高速道路地図２０のみが表示モニタ１６に表示される。
【００３３】
以上の実施の形態によるナビゲーション装置１は次のような効果を奏する。
（１）一般道路と並行する高速道路進入道路と、一般道路との分岐点を通過したとき、自車位置マークを表示した高速道路地図と、自車位置マークを表示した一般道路地図とを表示モニタに２画面で表示するようにした。そして、車両が実際に走行している道路をユーザが選択することによって、実際に車両が走行している道路を判別するようにした。これにより、ビーコンから光を受光または電波を受信する前に、車両が走行している道路を判別することができる。
【００３４】
（２）高速道路地図と一般道路地図とを表示モニタ１６に２画面で表示するようにした。したがって、車両が高速道路進入道路を走行しているのか、あるいは一般道路を走行しているのかを判定することが困難なときに、ナビゲーション装置１が走行していない道路を走行している道路と誤って判定しまい、車両が走行している道路の道路状況が認識しづらくなるのを防止することができる。さらに、一般道路地図には、高速道路を表示しないため、高速道路と一般道路とが重なり合っている場合でも一般道路の道路状況を容易に把握することができる。また、一般道路地図では、車両が通過する交差点の案内標識を表示するようにしたので、この場合も車両が走行する一般道路の道路状況を容易に把握することができる。
【００３５】
−第２の実施形態−
次に本発明の第２の実施形態について説明する。本実施形態は、ユーザが高速道路ボタン２４および一般道路ボタン３３のうちの一方を押圧しなくても、ナビゲーション装置１が車両の走行している道路を判別した場合、いずれか１つの地図２０、または地図３０を表示するようにしたものである。本実施形態のナビゲーション装置の構成は図１と同様なので説明を省略する。
【００３６】
一般道路地図２０および高速道路地図３０から１つの地図を自動的に選択して表示する地図表示処理について、図５のフローチャートを参照して説明する。図５の処理は、車両のイグニッションがＯＮになったとき開始するとスタートするプログラムにより、制御回路１１において実行される。図３の処理と同一の処理には同一の符号を付し、図３の処理と異なる部分を主に説明する。
【００３７】
ステップＳ３０５の次に、ステップＳ５０１へ進む。ステップＳ５０１では、車両が高速道路の入口を通過したか否かを判定する。車両が高速道路の入口を通過したことを検出する方法としては、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ）システムの路側無線装置から電波を受信する方法などがある。車両が高速道路の入口を通過した場合はステップＳ５０１が肯定判定され、ステップＳ３０７へ進む。車両が高速道路の入口を通過していない場合はステップＳ５０１が否定判定され、ステップＳ５０２へ進む。
【００３８】
ステップＳ５０２では、車両が高速道路進入分岐点を車両が通過してから（ステップＳ３０４が肯定判定されてから）所定時間経過したか否かを判定する。車両が高速道路進入分岐点を通過してから所定時間経過しても、高速道路の入口を通過しない場合は、車両は一般道路をそのまま走行しているものと判定する。高速道路進入分岐点を車両が通過してから所定時間経過した場合はステップＳ５０２が肯定判定され、ステップＳ３１０へ進む。高速道路進入分岐点を車両が通過してから所定時間経過していな場合はステップＳ５０２が否定判定され、ステップＳ５０１に戻る。
【００３９】
図５のフローチャートによる地図表示制御によれば、ユーザが高速道路ボタン２４および一般道路ボタン３３のうちの一方のボタン２４，３３を押圧し忘れても、車両が実際に走行している道路上に自車位置マークが表示された地図が自動的に１画面で表示されるので、便利である。
【００４０】
互いに隣接する２つの異なる道路上に自車位置マークをそれぞれ表示するものであれば、実施形態の車両が高速道路進入道路と一般道路とが隣接している地域を走行中であると判定して、互いに隣接する２つの異なる道路上に自車位置マークをそれぞれ表示する場合に限定されない。
【００４１】
−第３の実施形態−
次に本発明の第３の実施形態について説明する。本実施形態は、高速道路と高速道路の出口へ進行する退出道路とが並行する地域を自車両が走行している場合、高速道路地図および一般道路のうちの一方をユーザに選択させる。本実施形態のナビゲーション装置の構成は図１と同様なので説明を省略する。
【００４２】
図６（ａ）は、高速道路を走行している場合の高速道路地図４０と、一般道路を走行した場合の般道路地図５０とを２画面で表示したときの表示画面を説明するための図である。
【００４３】
左の画面の地図は高速道路地図４０である。本実施例の高速道路地図４０には、高速道路４１と、高速道路退出道路４２と、一般道路４６とが表示されている。高速道路退出道路４２とは、高速道路退出分岐点４５で高速道路４１から分岐して高速道路４１の出口へ進行するための道路である。車両の現在地には自車位置マーク４３が表示される。本実施例では、自車位置マーク４３は高速道路４１に表示されている。
【００４４】
右の画面の地図は一般道路地図５０である。本実施例の一般道路地図５０には、一般道路５４とともに自車位置マーク５１が表示される。また、車両が進入しようとする交差点の案内標識５２が表示される。
【００４５】
第３の実施形態でも第１の実施形態と同様に高速道路地図４０と一般道路地図５０のうちの一方を選択して、１つの地図を表示できるようにするため、高速道路ボタン２４と一般道路ボタン３３とが表示される。また、高速道路４１を走行している確率が大きいと考えられるので、一般道路地図５０に比べて高速道路地図４０を大きく表示するようにしている。
【００４６】
高速道路４１と高速道路退出道路４２とが分岐する高速道路退出分岐点４５を車両が通過したとき、車両がそのまま高速道路４１を走行しているのか、あるいは車両が高速道路退出道路４２を走行しているのかをナビゲーション装置１が判定することは困難な場合がある。このような場合、図６に示すように、ナビゲーション装置１は、そのまま高速道路４１を走行したと判定した場合の高速道路地図４０と、車両が高速道路退出道路４２を走行したと判定した場合の一般道路地図５０とを２画面で表示する。
【００４７】
この場合も、高速道路地図４０には、高速道路４１および高速道路退出道路４２と一般道路４６とが表示され、高速道路上の自車位置には、自車位置マーク４３が表示される。また、高速道路地図４０には、高速道路地図４０に重ねて高速道路ボタン２４が表示される。
【００４８】
一般道路地図５０には、高速道路４１および高速道路退出道路４２が表示されない。高速道路退出道路上の自車位置には、自車位置マーク５１が表示される。また、車両が通過する交差点の案内標識５２が表示される。一般道路地図５０には、一般道路地図５０に重ねて一般道路ボタン３３が表示される。
【００４９】
車両がそのまま高速道路を走行する場合は、ユーザは高速道路ボタン２４を押圧する。その結果、ナビゲーション装置１は、車両がそのまま高速道路を走行したものと判定し、高速道路地図４０のみを表示モニタ１６に表示する。一方、車両が高速道路退出路を進行する場合は、ユーザは一般道路ボタン３３を押圧する。その結果、ナビゲーション装置１は、車両が高速道路退出道路を走行しているものと判定し、一般道路地図２０のみを表示モニタ１６に表示する。
【００５０】
これにより、車両が高速道路の出口を退出した後、走行することになる一般道路の道路状況を容易に把握することができる。
【００５１】
高速道路退出分岐点を車両が通過する場合の走行道路判別処理について、図７のフローチャートを参照して説明する。図９の処理は、車両が走行を開始するとスタートするプログラムにより、制御回路１１において実行される。図３の処理と同一の処理には同一の符号を付し、図３の処理と異なる部分を主に説明する。
【００５２】
ステップＳ３０１の次に、ステップＳ７０１へ進む。ステップＳ７０１では、ステップＳ３０１で検出した車両の現在地、車両の進行方向および車速に基づいて、自車位置を一般道路上に確定できたか否かを判定する。たとえば、車両の現在地が一般道路上または一般道路近傍であり、車両の進行方向が一般道路の方向と略一致し、車速が一般道路の制限速度以内である場合、自車位置を一般道路上に確定する。自車位置を一般道路上に確定できた場合はステップＳ７０１が肯定判定され、ステップＳ３１１へ進む。自車位置を一般道路上に確定できない場合はステップＳ７０１が否定判定され、ステップＳ３０３へ進む。
【００５３】
ステップＳ７０２では、ステップＳ３０３で検出した車両の現在地に基づいて、車両が高速道路退出分岐点を通過したか否かを判定する。車両が高速道路退出分岐点を通過した場合はステップＳ７０２が肯定判定され、ステップＳ３０５へ進む。車両が高速道路退出分岐点を通過していない場合はステップＳ７０２が否定判定され、ステップＳ３０８へ進む。
【００５４】
ステップＳ３０６が肯定判定されるとステップＳ７０３へ進む。ステップＳ７０３では、自車位置を高速道路上に確定する。そして、ステップＳ３０８へ進む。
【００５５】
ステップＳ３０９が肯定判定されるとステップＳ７０４へ進む。ステップＳ７０４では、自車位置を高速道路退出道路上に確定する。そして、ステップＳ３１１へ進む。
【００５６】
以上の実施の形態のナビゲーション装置１を次のように変形することができる。
（１）ナビゲーション装置１は、一般道路地図３０に比べて高速道路地図２０を大きく表示した。しかし、車両が高速道路進入分岐点に到達した後、走行した道路を記憶し、車両が高速道路の入口へ進入した回数が、そのまま一般道路を走行した回数より多い場合は、図２（ａ）に示すように、一般道路地図３０に比べて高速道路地図２０を大きく表示し、少ない場合は、図８に示すように、高速道路地図２０に比べて一般道路地図３０を大きく表示するようにしてもよい。このように走行履歴を学習することにより、車両が実際に走行している道路の地図の方が大きく表示される可能性が高くなる。
【００５７】
（２）ユーザが高速道路ボタン２４または一般道路ボタン３３を押圧し、高速道路地図２０または一般道路地図３０のいずれかを選択した後も、所定時間、選択された地図２０，３０に重ねて高速道路ボタン２４および一般道路ボタン３３が表示されるようにしてもよい。たとえば、図９は、一般道路地図３０が表示された後も、高速道路ボタン２４および一般道路ボタン３３が表示された状態を示している。これにより、ユーザが高速道路ボタン２４または一般道路ボタン３３を押し間違えた場合であっても、すぐに、正しいボタン２４，３３を押圧し直すことができ便利である。
【００５８】
高速道路地図２０が表示されたとき、所定時間、一般道路ボタン３３のみを表示し、一般道路地図３０が表示されたとき、高速道路ボタン２４のみを表示するようにしてもよい。このようにしても、高速道路地図２０から一般道路地図３０へ、または一般道路地図３０から高速道路地図へ、表示モニタ１６に表示する地図をすぐに変更することができる。
【００５９】
（３）ボタン２４，３３は、入力装置１８で選択するようにしてもよい。また、地図２０，３０のどこかを触れた時、その地図を選ぶようにしてもよい。
【００６０】
また、上述の特定地域は、２本の道路が並行する地域であれば、高速道路進入道路と一般道路とが並行する地域に限定されない。たとえば、図１０に示すように、格子状道路などにおいて互いに並行する２本の一般道路６１，７１でもよい。一般道路同士の場合でも、２本の一般道路同士の距離が短く、２つの一般道路の進行方向が同じである場合、車両がどちらの一般道路を走行しているのかをナビゲーション装置１が判断することは困難な場合があるからである。このような場合、互いに並行する２本の一般道路のうちの一方の一般道路６１上に自車位置マーク６２を表示した一般道路地図Ａ６０と、他方の一般道路７１上に自車位置マーク７２を表示した一般道路地図Ｂ７０とを表示モニタ１６に表示する。そして、ユーザは、２つの地図６０，７０のうち、車両が実際に走行している道路上に自車位置マーク７２が表示されている地図７０を、一般道路ボタン７３を押圧することによって選択する。これにより、ビーコンから光を受光または電波を受信する前に、互いに並行する２本の一般道路６１，７１のうちの実際に車両が走行している道路７１を判別することができる。
【００６１】
（４）車両が高速道路進入分岐点２５に到達したとき、図２（ａ）に示すように、２つの地図２０，３０を表示モニタ１６に表示した。しかし、２つの地図２０，３０を表示するタイミングは、車両が予め登録した地点または地域に到達したときであれば、車両が高速道路進入分岐点２５に到達したときに限定されない。たとえば、互いに並行する２本の道路のうちのどちらの道路を車両が走行しているかを判定することが困難な地域を予め調べておき、その地域に進入する地点を予め登録しておく。そして、その地点に車両が到達すると２つの地図を２画面で表示モニタ１６に表示し、それぞれの地図に相互に位置が異なる自車位置マークを表示するようにしてもよい。登録地点または登録地域は、ナビゲーション装置１に設けられたＤＶＤ−ＲＯＭ１１２の地図データの中に記憶させておく。
【００６２】
実施形態と変形例の一つ、もしくは複数を組み合わせることも可能である。変形例同士をどのように組み合わせることも可能である。
【００６３】
以上の説明はあくまで一例であり、発明は、上記の実施形態に何ら限定されるものではない。
【００６４】
特許請求の範囲の要素と実施の形態との対応関係を説明する。
本発明の自車位置を検出する手段は現在地検出装置１４に対応し、判定手段は制御回路１１に対応する。地図表示手段は制御回路１１および表示モニタ１６に対応し、補正手段は制御回路１１、タッチパネル１９およびタッチパネルコントロール部１１０に対応する。選択手段は制御回路１１、表示モニタ１６、タッチパネル１９およびタッチパネルコントロール部１１０に対応し、登録手段はＤＶＤ−ＲＯＭ１１２に対応する。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する上で、上記の実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係になんら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の第１の実施形態のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態における走行道路判別方法を説明するための図である。
【図３】本発明の第１の実施形態における車両の走行道路判別処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の第１の実施形態における走行道路判別方法を説明するための図である。
【図５】本発明の第２の実施形態における車両の走行道路判別処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の第３の実施形態における走行道路判別方法を説明するための図である。
【図７】本発明の第３の実施形態における車両の走行道路判別処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】車両が高速道路の入口へ進入した回数が、そのまま一般道路を走行した回数より少ない場合の２つの地図の表示を説明するための図である。
【図９】１つの地図が選択された後に表示される高速道路ボタンおよび一般道路ボタンを説明するための図である。
【図１０】互いに並行する２本の一般道路における走行道路判別方法を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６６】
１ ナビゲーション装置
１１ 制御回路
１４ 現在地検出装置
１６ 表示モニタ
１９ タッチパネル
２０，４０ 高速道路地図
２１，４１ 高速道路
２３，３１，４３，５１，６２，７２ 自車位置マーク
２４ 高速道路ボタン
３０，５０，６０，７０ 一般道路地図
３３，６３，７３一般道路ボタン
１１０ タッチパネルコントロール部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を検出する手段と、
自車両が他の道路と近接する道路を走行中であることを判定する判定手段と、
自車両が前記他の道路と近接する道路を走行していると判定されると、互いに近接する２つの異なる道路上に自車位置マークをそれぞれ表示した道路地図を表示する地図表示手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１のナビゲーション装置において、
前記検出手段で時系列に検出された複数の自車位置のうち１つの自車位置を選択し、選択した自車位置上に前記自車位置マークを補正する補正手段と、
前記地図表示手段は、前記補正手段で補正された自車位置上と、前記複数の自車位置のうち前記補正された自車位置とは異なる自車位置上に自車位置マークを表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記他の道路と近接する道路は、一般道路と、前記一般道路に並行し高速道路へ進入する道路との分岐点で判断することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記他の道路と近接する道路は、高速道路と近接する、高速道路から退出する道路であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記地図表示手段は、前記道路地図に案内標識を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記他の道路と近接する道路は、互いに並行する一般道路であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記他の道路と近接する道路を予め登録する登録手段を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記地図表示手段は、前記自車両が前記他の道路と近接する道路を走行していると判定されると、互いに近接する２つの異なる道路上に自車位置マークをそれぞれ表示した２つの道路地図を同時に表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項８に記載のナビゲーション装置において、
運転者によって操作され、前記２つの道路地図のいずれか一方を選択して表示する選択手段を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項８に記載のナビゲーション装置において、
ＥＴＣからの情報に基づいて、前記２つの道路地図のいずれか一方を選択して表示する選択手段を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１】
自車位置を検出する手段と、
自車両が他の道路と近接する道路を走行中であることを判定する判定手段と、
自車両が前記他の道路と近接する道路を走行していると判定されると、互いに近接する２つの異なる道路上に自車位置マークをそれぞれ表示した道路地図を表示する地図表示手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１のナビゲーション装置において、
前記検出手段で時系列に検出された複数の自車位置のうち１つの自車位置を選択し、選択した自車位置上に前記自車位置マークを補正する補正手段と、
前記地図表示手段は、前記補正手段で補正された自車位置上と、前記複数の自車位置のうち前記補正された自車位置とは異なる自車位置上に自車位置マークを表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記他の道路と近接する道路は、一般道路と、前記一般道路に並行し高速道路へ進入する道路との分岐点で判断することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記他の道路と近接する道路は、高速道路と近接する、高速道路から退出する道路であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記地図表示手段は、前記道路地図に案内標識を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記他の道路と近接する道路は、互いに並行する一般道路であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記他の道路と近接する道路を予め登録する登録手段を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記地図表示手段は、前記自車両が前記他の道路と近接する道路を走行していると判定されると、互いに近接する２つの異なる道路上に自車位置マークをそれぞれ表示した２つの道路地図を同時に表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項８に記載のナビゲーション装置において、
運転者によって操作され、前記２つの道路地図のいずれか一方を選択して表示する選択手段を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項８に記載のナビゲーション装置において、
ＥＴＣからの情報に基づいて、前記２つの道路地図のいずれか一方を選択して表示する選択手段を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１０−１４５２１（Ｐ２０１０−１４５２１Ａ）
【公開日】平成２２年１月２１日（２０１０．１．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１７４２９５（Ｐ２００８−１７４２９５）
【出願日】平成２０年７月３日（２００８．７．３）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１月２１日（２０１０．１．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年７月３日（２００８．７．３）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
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