ナビゲーション装置
【課題】車両が逆走する可能性が高い場合に、当該車両が逆走を開始する前に警告して安全な走行支援を行う。
【解決手段】ナビゲーション装置１０は、退出不可能道路検出部４１により、走行中の道路に退出不可能道路が接続しているか否かを検出し、接続方向検出部４２により、退出不可能道路が走行中の道路に対して接続する方向を検出し、接続点特定部４３により、退出不可能道路が走行中の道路に接続する接続点を特定し、挙動判定部４４により、接続点の手前において車両が接続方向に曲がるための挙動を示したと判断された場合に、警告動作実行部４６により、所定の警告動作を実行する。
【解決手段】ナビゲーション装置１０は、退出不可能道路検出部４１により、走行中の道路に退出不可能道路が接続しているか否かを検出し、接続方向検出部４２により、退出不可能道路が走行中の道路に対して接続する方向を検出し、接続点特定部４３により、退出不可能道路が走行中の道路に接続する接続点を特定し、挙動判定部４４により、接続点の手前において車両が接続方向に曲がるための挙動を示したと判断された場合に、警告動作実行部４６により、所定の警告動作を実行する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の逆走を防止するための機能を備えたナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば高速道路や一方通行道路における車両の逆走が社会問題となっており、このような車両の逆走を検出して警告するための様々な技術が考えられている（例えば、特許文献１〜５参照）。
しかし、これらの技術は、何れも、車両が既に逆走している状態を検出するものである。従って、車両の逆走を検出した時点では、当該車両のドライバーや同乗者、さらには周囲の他車両にとって非常に危険な状況となっており、このような危険な状況になった後に警告したとしても、安全な走行支援を行うことはできない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１８１３２８号公報
【特許文献２】特開２００９−１２２７４４号公報
【特許文献３】特開２００９−１２９２８１号公報
【特許文献４】特開２００９−１６８５４７号公報
【特許文献５】特開２００９−２５２０６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで、本発明の目的は、車両が逆走する可能性が高い場合に、当該車両が逆走を開始する前に警告することができ、安全な走行支援を行うことができるナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１のナビゲーション装置によれば、退出不可能道路検出手段は、車両が走行中の道路に、当該車両が退出することができない退出不可能道路が接続しているか否かを検出する。接続方向検出手段は、退出不可能道路検出手段によって検出された退出不可能道路が、車両が走行中の道路に対して接続する方向を検出する。接続点特定手段は、退出不可能道路検出手段によって検出された退出不可能道路が、車両が走行中の道路に接続する点を接続点として特定する。挙動判定手段は、接続点特定手段によって特定された接続点の手前において、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する。警告動作実行手段は、挙動判定手段によって車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したと判断された場合に、当該車両が退出不可能道路を逆走すると推定し、所定の警告動作を実行する。
即ち、請求項１のナビゲーション装置によれば、車両が退出不可能道路を逆走する可能性が高い場合には、当該車両が逆走を開始する前に警告することができ、安全な走行支援を行うことができる。なお、挙動判定手段によって車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したと判断された場合に、当該車両が退出不可能道路を逆走すると推定する逆走推定手段をさらに備えてもよい。
【０００６】
また、請求項２のナビゲーション装置によれば、挙動判定手段は、車両のブレーキが所定の態様で操作された場合、または、車両の速度が所定値以下となった場合に、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する。
【０００７】
また、請求項３のナビゲーション装置によれば、挙動判定手段は、退出不可能道路検出手段によって検出された退出不可能道路が逆走道路記憶手段に記憶されている道路、即ち、過去に車両が逆走した道路に合致する場合に、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する。
【０００８】
また、請求項４のナビゲーション装置によれば、警告動作実行手段は、退出不可能道路検出手段によって検出された退出不可能道路が逆走道路記憶手段に記憶されている道路（過去に車両が逆走した道路）に合致し、且つ、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動、即ち、過去に車両が道路を逆走する手前において示した挙動に合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行する。
【０００９】
また、請求項５のナビゲーション装置によれば、挙動判定手段は、退出不可能道路検出手段によって検出された退出不可能道路が逆走道路記憶手段に記憶されている道路（過去に車両が逆走した道路）に合致し、且つ、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動、即ち、過去に車両が道路を逆走する手前において示した挙動に合致する場合に、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する。
【００１０】
また、請求項６のナビゲーション装置によれば、警告動作実行手段は、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動（過去に車両が道路を逆走する手前において示した挙動）の何れかに合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行する。
【００１１】
この場合、請求項７のナビゲーション装置のように、警告動作実行手段は、退出不可能道路検出手段によって検出された退出不可能道路とは異なる道路を車両が逆走する手前において示した挙動を逆走挙動記憶手段から比較対象挙動として抽出し、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が比較対象挙動に合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行するように構成するとよい。
【００１２】
また、請求項８のナビゲーション装置によれば、挙動判定手段は、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動（過去に車両が道路を逆走する手前において示した挙動）の何れかに合致する場合に、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する。
【００１３】
また、請求項９のナビゲーション装置によれば、挙動判定手段は、退出不可能道路検出手段によって検出された退出不可能道路とは異なる道路を車両が逆走する手前において示した挙動を逆走挙動記憶手段から比較対象挙動として抽出し、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が比較対象挙動に合致する場合に、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する。
【００１４】
また、請求項１０のナビゲーション装置によれば、警告動作実行手段は、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が他車両挙動記憶手段に記憶されている挙動、即ち、接続点特定手段によって特定された接続点の手前において過去に他車両が示した挙動に合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行する。
【００１５】
また、請求項１１のナビゲーション装置によれば、挙動判定手段は、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が他車両挙動記憶手段に記憶されている挙動、即ち、接続点特定手段によって特定された接続点の手前において過去に他車両が示した挙動に合致する場合に、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する。
【００１６】
これら請求項２〜１１のナビゲーション装置は、挙動判定手段による判定処理を実行するための条件、或いは、警告動作実行手段による所定の警告動作を実行するための条件を具体的に特定したものである。このように、本発明は、挙動判定手段による判定処理を実行するための条件および警告動作実行手段による所定の警告動作を実行するための条件として様々な条件を設定することができる。
【００１７】
また、請求項１２のナビゲーション装置によれば、挙動判定手段は、車両のウィンカーが接続方向検出手段によって検出された方向に操作された場合、または、車両のステアリングが接続方向検出手段によって検出された方向に操作された場合に、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したと判断する。
この請求項１２のナビゲーション装置は、挙動判定手段による判定処理の内容を具体的に特定したものであり、このような手段により判定処理を精度良く実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１実施形態に係るものであり、ナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図
【図２】車両情報取得処理の内容を示すフローチャート
【図３】逆走推定処理の内容を示すフローチャート
【図４】パニックブレーキ判定処理の内容を示すフローチャート
【図５】現在走行中の道路、退出不可能道路、接続点、退出可能道路の一例を示す図
【図６】本発明の第２実施形態に係る図１相当図
【図７】図３相当図
【図８】本発明の第３実施形態に係る図１相当図
【図９】図３相当図
【図１０】変形例に係る図９相当図
【図１１】本発明の第４実施形態に係る図３相当図
【図１２】変形例に係る図１１相当図
【図１３】本発明の第５実施形態に係る図１相当図
【図１４】図３相当図
【図１５】変形例に係る図１４相当図
【図１６】（ａ）〜（ｃ）は道路の構成例を示す図
【図１７】変形例に係る図１６（ｃ）相当図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について図１から図５を参照しながら説明する。
図１に示すように、ナビゲーション装置１０は、例えば自動車などの車両に搭載され、制御装置１１、位置検出部１２、ＲＴＣ１３（Real Time Clock）、地図データ入力部１４、操作スイッチ部１５、外部メモリ１６、表示器１７、音声コントローラ１８、リモコンセンサ１９、通信部２０、車速センサ２１などを備えている。また、制御装置１１には、ブレーキ制御装置３１、ウィンカー制御装置３２、ステアリング制御装置３３などの各種の装置類が車載ＬＡＮ（図示せず）を介して接続されている。制御装置１１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するマイクロコンピュータを主体として構成されている。ナビゲーション装置１０は、制御装置１１のＣＰＵにおいて制御プログラムを実行することにより、退出不可能道路検出部４１（退出不可能道路検出手段に相当）、接続方向検出部４２（接続方向検出手段に相当）、接続点特定部４３（接続点特定手段に相当）、挙動判定部４４（挙動判定手段に相当）、逆走推定部４５（逆走推定手段に相当）、警告動作実行部４６（警告動作実行手段に相当）、基準減速度記憶部４７をソフトウェアによって仮想的に実現する。
【００２０】
位置検出部１２は、方位センサ１２ａ、ジャイロセンサ１２ｂ（ジャイロスコープ）、距離センサ１２ｃおよびＧＰＳ受信器１２ｄなどを有しており、ナビゲーション装置１０が搭載された車両（自車両）の位置を検出する。方位センサ１２ａは、車両の方位を検出する。ジャイロセンサ１２ｂは、車両の回転角度を検出する。距離センサ１２ｃは、車両の走行距離を検出する。ＧＰＳ受信器１２ｄは、ＧＰＳ（Global Positioning System）により車両の現在位置を測位するために、図示しないＧＰＳ衛星から送信される電波を受信する。
ＲＴＣ１３は、例えば日付や時刻など時間に関する情報を取得するための計時手段である。ＲＴＣ１３は、図示しない発信器が出力したクロックパルスのパルス数をカウントし、カウントしたカウント値が基準値に到達すると単位時間を示す単位時間信号を生成する。そして、ＲＴＣ１３は、生成した単位時間信号に基づいて端末時刻を生成する。
【００２１】
地図データ入力部１４は、地図データ記憶部１４ａから地図データを取得する。地図データ記憶部１４ａに記憶されている地図データは、複数のノードおよびノード同士をつなぐリンクにより形成された道路データ、背景データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種のデータを含んでいる。また、この地図データに含まれる道路データは、道路の種類（例えば、国道、高速道路、一般道路、細街路など）ごとに区別して記憶されている。この地図データには、地名、施設名、道路名や、これら各地点、各施設、各道路の位置などの情報が含まれている。また、この地図データは、走行可能方向データを含む。この走行可能方向データは、例えば道路の種類、道路の構造、道路に設定された交通規制などによって車両が走行できる方向が制限されている道路（例えば、高速道路におけるインターチェンジ、サービスエリア、パーキングエリア、ランプウェイなどの導入路や導出路、一般道路における一方通行道路、工事などにより一方通行に規制されている道路など）について、その走行可能方向（車両が走行できる方向）を示すデータである。また、この地図データは、各道路の接続点（例えば、交差点、分岐点、合流点など、異なる道路が相互に接続する地点）を示す接続点データを含む。
地図データ記憶部１４ａに記憶されている地図データは、図示しないドライブ装置によって地図データ入力部１４に読み取られる。地図データ記憶部１４ａとしては、例えばＤＶＤやＣＤなどの大容量記憶媒体、メモリカードあるいはハードディスクドライブなどの記憶媒体が用いられる。
【００２２】
操作スイッチ部１５は、表示器１７の画面の近傍に設けられているメカニカルスイッチや、表示器１７の画面に設けられているタッチパネルスイッチなどから構成されている。ユーザは、操作スイッチ部１５の各スイッチを用いて、車両の目的地、表示器１７の画面や表示態様の切り替え（例えば、地図縮尺の変更、メニュー画面の選択、経路の探索、経路案内の開始、現在位置の修正、音量の調整など）を行う各種のコマンドの入力を行う。これにより、ナビゲーション装置１０は、ユーザの指示に従って作動する。リモコンセンサ１９は、リモコン１９ａとの間でコマンドなどの送受信を行う。リモコン１９ａには、複数の操作スイッチが設けられている。リモコン１９ａの操作スイッチを操作することにより、リモコン１９ａからリモコンセンサ１９を経由して各種の指令信号が制御装置１１へ送信される。操作スイッチ部１５およびリモコン１９ａは、何れの操作によっても制御装置１１に同一の機能を実行させることができる。
【００２３】
外部メモリ１６は、例えば着脱可能なフラッシュメモリカードやハードディスクドライブによって構成されている。なお、外部メモリ１６は、例えばナビゲーション装置１０の制御装置１１に設けられているＲＡＭやＥＥＰＲＯＭ、あるいは地図データ記憶部１４ａなどと共用してもよい。表示器１７は、例えば液晶や有機ＥＬなどのカラーディスプレイを有している。表示器１７の画面には、車両の現在位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、この地図表示に重ねて車両の現在位置および進行方向を示す現在地マークＮ（例えば図５参照）が表示される。また、目的地までの経路案内を実行する場合には、表示器１７の画面には経路案内用の画面が表示される。
音声コントローラ１８は、車載スピーカ１８ａに接続している。音声コントローラ１８は、制御装置１１から入力した音声出力信号を車載スピーカ１８ａへ出力する。音声出力信号に基づいて車載スピーカ１８ａから出力される音声は、案内に関する音声、操作説明に関する音声、盗難防止機能の動作中であることを報知する音声、音声認識結果に応じたトークバック音声、後述する逆走推定処理における逆走警告音声などである。
【００２４】
制御装置１１は、車両が走行経路に沿って移動可能とするために、表示器１７の画面に現在地周辺の道路地図を表示するとともに、車両の現在位置および進行方向を示す現在地マークＮを道路に重ねて表示する。この場合、車両の走行に伴って現在地マークＮの表示は、表示器１７に表示された地図上を移動する。表示器１７に表示された地図は、車両の現在位置に応じてスクロールされる。このとき、制御装置１１は、車両の現在位置を道路上にあわせるマップマッチングを実施する。
通信部２０は、例えば無線の通信回線を経由して、図示しない情報センターとの間でデータ通信を行う。即ち、通信部２０は、各種のデータの送信機能および受信機能を有する。なお、情報センターは、例えば、渋滞情報、交通規制情報、事故情報、路面情報、イベント情報、店舗情報、気象情報、最新の地図データなどの各種の情報を保有している。
【００２５】
ブレーキ制御装置３１は、車両のブレーキが操作されているか否か（踏まれているか否か）を示す信号、さらには、ブレーキがどの程度操作されているか（どの程度踏まれているか）を示す信号を含む情報をブレーキ情報として出力する。
ウィンカー制御装置３２は、車両のウィンカーが操作されているか否かを示す信号、さらには、ウィンカーが操作された方向（右側に操作されたか、或いは、左側に操作されたか）を示す信号を含む情報をウィンカー情報として出力する。
ステアリング制御装置３３は、車両のステアリングが操作されているか否かを示す信号、さらには、ステアリングが操作された方向（右側に操作されたか、或いは、左側に操作されたか）を示す信号、および、ステアリングがどの程度操作されたか（ステアリングの回転量）を示す信号を含む情報をステアリング情報として出力する。
車速センサ２１は、車両の速度を検出する。制御装置１１は、車速センサ２１が検出した車速を車速情報として取得する。
【００２６】
退出不可能道路検出部４１は、車両が現在走行中の道路に、現在走行中の道路とは異なる道路であって、且つ、車両が退出することができない道路である退出不可能道路が接続しているか否かを検出する。なお、退出不可能道路とは、例えば道路の種類、道路の構造、道路に設定された交通規制などによって車両が走行できる方向（走行可能方向）が一方向に制限されている道路であって、車両が現在走行中の道路を道なりに走行して当該道路に進入すると、その道路を車両が走行可能方向とは逆方向に走行（逆走）してしまうことになる道路である。
接続方向検出部４２は、退出不可能道路検出部４１によって検出された退出不可能道路が現在走行中の道路に対して接続する方向、即ち、退出不可能道路が現在走行中の道路に対して右側に接続されているのか、或いは、左側に接続されているのかを検出する。
接続点特定部４３は、退出不可能道路検出部４１によって検出された退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する点（道路の交差点、分岐点、合流点など）を接続点として特定する。
挙動判定部４４は、挙動判定処理を実行する。この挙動判定処理は、接続点特定部４３によって特定された接続点の手前において、車両が接続方向検出部４２によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する処理である。
【００２７】
逆走推定部４５は、挙動判定部４４による挙動判定処理によって、車両が接続方向検出部４２によって検出された方向に曲がるための挙動を示したと判断された場合に、当該車両が退出不可能道路を逆走すると推定する。
警告動作実行部４６は、逆走推定部４５によって、車両が退出不可能道路を逆走すると推定された場合に、詳しくは後述する所定の警告動作を実行する。なお、この警告動作実行部４６は、挙動判定部４４による挙動判定処理によって、車両が接続方向検出部４２によって検出された方向に曲がるための挙動を示したと判断された場合には、逆走推定部４５の判断結果に関わらず、つまり、逆走推定部４５によって、車両が退出不可能道路を逆走すると推定されたか否かに関わらず、後述する所定の警告動作を実行するように構成してもよい。
基準減速度記憶部４７は、詳しくは後述する基準減速度を、ナビゲーション装置１０が備えるメモリなどの記憶媒体に記憶する。また、この基準減速度記憶部４７は、記憶した基準減速度を更新可能に構成されている。
ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、これら退出不可能道路検出部４１、接続方向検出部４２、接続点特定部４３、挙動判定部４４、逆走推定部４５、警告動作実行部４６、基準減速度記憶部４７などにより、後述する動作を実行可能に構成されている。
【００２８】
次に、上述の構成のナビゲーション装置１０の制御装置１１が実行する動作内容、具体的には、車両情報取得処理および逆走推定処理の内容について順に説明する。
（車両情報取得処理）
図２は、ナビゲーション装置１０の電源がオンされている間、制御装置１１が定期的・周期的（例えば１００ｍｓごと）に実行する車両情報取得処理の内容を示すフローチャートである。
ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、まず、前回の車両情報取得処理において取得して記憶した各車両情報を消去する（ステップＡ１）。そして、制御装置１１は、ブレーキ制御装置３１からブレーキ情報を取得し（ステップＡ２）、ウィンカー制御装置３２からウィンカー情報を取得し（ステップＡ３）、ステアリング制御装置３３からステアリング情報を取得し（ステップＡ４）、車速センサ２１からの入力信号に基づく車速情報を取得する（ステップＡ５）。そして、制御装置１１は、取得した各車両情報（ブレーキ情報、ウィンカー情報、ステアリング情報、車速情報）を記憶する（ステップＡ６）。制御装置１１は、これらステップＡ１〜Ａ６の処理を繰り返し実行する。なお、この車両情報取得処理によって取得する車両情報は、上述のブレーキ情報、ウィンカー情報、ステアリング情報、車速情報に限られるものではなく、例えば、ＲＴＣ１３からの時刻情報、車載カメラからの画像情報、ドライバーの脈拍や心拍数を検出する生体センサからの生体情報など、種々の情報を必要に応じて取得することができる。
【００２９】
（逆走推定処理）
図３は、ナビゲーション装置１０の電源がオンされている間、制御装置１１が定期的・周期的（例えば１ｓごと）に実行する逆走推定処理の内容を示すフローチャートである。なお、この逆走推定処理は、上述の車両情報取得処理と並列的に実行されるものである。
ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、現在走行中の道路（例えば、図５に示す一般道路Ｒ１参照）に、車両（自車両）が退出することができない退出不可能道路（例えば、図５に示す高速道路Ｈの導出路Ｒ２参照）が接続しているか否かを判断する（ステップＢ１）。制御装置１１は、現在走行中の道路に退出不可能道路が接続していると判断した場合（ステップＢ１：ＹＥＳ）には、検出された退出不可能道路が現在走行中の道路に対して接続する方向、即ち、退出不可能道路が現在走行中の道路に対して車両の進行方向に見て右側に接続されているのか、或いは、左側に接続されているのかを検出する（ステップＢ２）。例えば、図５に示す例では、制御装置１１は、退出不可能道路Ｒ２が現在走行中の道路Ｒ１に対して車両の進行方向（図５では上方向）に見て「左側」に接続されていると判断する。
【００３０】
また、制御装置１１は、検出された退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する点を接続点（例えば、図５に示す合流点Ｃ１参照）として特定する（ステップＢ３）。そして、制御装置１１は、車両の現在位置が、特定された接続点の手前において当該接続点から所定距離（例えば５０ｍ）以内であるか否かを判断する（ステップＢ４）。なお、このステップＢ４における所定距離は、適宜変更して設定することができるが、ドライバーが道路の交差点、分岐点、合流点の手前において車両の進行方向を曲げるための動作（例えば、ウィンカーの操作やステアリングの操作）を開始する距離として通常想定される距離を設定することが好ましい。また、一旦設定した所定距離を、例えば車両の速度に応じて動的に変更するように構成してもよい。
【００３１】
制御装置１１は、車両の現在位置が、特定された接続点の手前において当該接続点から所定距離以内でない場合（ステップＢ４：ＮＯ）には、この逆走推定処理を終了する。一方、制御装置１１は、車両の現在位置が、特定された接続点の手前において当該接続点から所定距離以内である場合（ステップＢ４：ＹＥＳ）には、ドライバーがパニックブレーキを踏んだか否かを判断する（ステップＢ５）。
【００３２】
ここで、パニックブレーキを踏んだか否かの判定処理（パニックブレーキ判定処理）について図４に示すフローチャートを参照しながら説明する。
このパニックブレーキ判定処理では、制御装置１１は、まず、初期化処理を実行する（ステップＣ１）。この初期化処理では、制御装置１１は、パニックブレーキフラグ（後述するステップＣ６参照）が記憶されている場合には、そのパニックブレーキフラグを消去する。制御装置１１は、初期化処理を完了すると、ブレーキ制御装置３１から取得したブレーキ情報に基づいて、ブレーキが踏まれているか否かを判断する（ステップＣ２）。制御装置１１は、ブレーキが踏まれていない場合（ステップＣ２：ＮＯ）には、前回のパニックブレーキ判定処理の実行時において記憶した車両の速度（前回の車速、後述するステップＣ４参照）を消去し（ステップＣ８）、このパニックブレーキ判定処理を終了する。一方、制御装置１１は、ブレーキが踏まれている場合（ステップＣ２：ＹＥＳ）には、減速度の算出処理を実行する（ステップＣ３）。この減速度の算出処理では、制御装置１１は、前回のパニックブレーキ判定処理の実行時において記憶した車両の速度（前回の車速、後述するステップＣ４参照）と現在の車両の速度（今回の車速）との差（車速差）を減速度として算出する。なお、前回のパニックブレーキ判定処理において、ステップＣ８により前回の車速を消去している場合には、制御装置１１は、今回の車速を前回の車速とみなして減速度を算出する。即ち、この場合、算出される減速度は、今回の車速と今回の車速との差（実質的には「０」）である。
【００３３】
次に、制御装置１１は、今回の車速を記憶する（ステップＣ４）。そして、制御装置１１は、上述の減速度の算出処理によって算出された減速度と基準減速度記憶部４７によって記憶されている基準減速度との差が所定値（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判断する（ステップＣ５）。なお、このステップＣ５における所定値は、適宜変更して設定することができる。制御装置１１は、算出された減速度と基準減速度との差が所定値以上である場合（ステップＣ５：ＹＥＳ）には、パニックブレーキを踏んだことを示すパニックブレーキフラグを記憶して（ステップＣ６）、このパニックブレーキ判定処理を終了する。一方、制御装置１１は、算出された減速度と基準減速度との差が所定値以上でない場合（ステップＣ５：ＮＯ）には、基準減速度の更新処理を実行する（ステップＣ７）。
【００３４】
この基準減速度の更新処理では、制御装置１１は、ステップＣ３において算出された減速度に基づいて、基準減速度記憶部４７によって記憶されている基準減速度（現基準減速度）を更新する。この場合、制御装置１１は、算出された減速度と現基準減速度との平均値を算出し、算出された平均値を新たな基準減速度（新基準減速度）として更新する。従って、次回のパニックブレーキ判定処理では、ステップＣ５の判断処理において新基準減速度が使用される。なお、基準減速度の更新は、算出された減速度と現基準減速度との平均値を算出する方法に限られるものではなく、算出された減速度に基づく方法であれば、例えば、算出された減速度および現基準減速度にそれぞれ異なる重み付けを付加した値の平均値を新基準減速度として更新したり、算出された減速度をそのまま新たな基準減速度として更新するなど、種々の方法を採用することができる。ブレーキの踏み方（ブレーキの操作態様）は、ドライバーによって様々である。この基準減速度の更新処理は、上述のステップＣ５の判断処理の基準となる要素（基準減速度）に、ドライバーのブレーキの踏み方の特徴を反映させるための処理である。制御装置１１は、基準減速度の更新処理を完了すると、このパニックブレーキ判定処理を終了する。
【００３５】
制御装置１１は、図３のステップＢ５の判断処理において、ドライバーがパニックブレーキを踏んだと判断した場合、即ち、パニックブレーキフラグが記憶されている場合（ステップＢ５：ＹＥＳ）には、ステップＢ８に移行する。一方、制御装置１１は、ステップＢ５の判断処理において、ドライバーがパニックブレーキを踏んでいないと判断した場合、即ち、パニックブレーキフラグが記憶されていない場合（ステップＢ５：ＮＯ）には、上述のステップＢ３の処理によって特定された接続点の前後（車両の進行方向に沿う前後方向）において当該接続点から所定距離（例えば５０ｍ）以内に、他の道路（例えば、図５に示す高速道路Ｈの導入路Ｒ３参照）が存在するか否かを判断する（ステップＢ６）。なお、「他の道路」とは、現在走行中の道路に対して上述のステップＢ２において検出された方向（上述のステップＢ１の処理によって検出された退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する方向）と同方向に接続する道路であって、且つ、検出された退出不可能道路とは異なる道路である。また、この「他の道路」として検出する道路は、退出可能道路（走行可能方向が一方向に制限されている道路であって、車両が現在走行中の道路を道なりに走行して当該道路に進入すると、その道路を車両が走行可能方向に走行することになる道路、例えば、図５に示す高速道路Ｈの導入路Ｒ３参照）のみに限定してもよいし、退出可能道路であるか退出不可能道路であるかに関わらず、接続点の前後所定距離以内に存在する道路を検出するようにしてもよい。また、このステップＢ６における所定距離は、適宜変更して設定することができるが、上述のステップＢ４における所定距離に近い値を設定することが好ましい。
【００３６】
制御装置１１は、他の道路が存在すると判断した場合（ステップＢ６：ＹＥＳ）には、この逆走推定処理を終了する。検出された退出不可能道路の近傍に他の道路が存在する場合、ドライバー（車両）は、退出不可能道路ではなく、その近傍の道路に進入する可能性もある。このような場合に、後述する逆走警告動作（ステップＢ１０参照）を実行してしまうと、ドライバーが困惑するなどして、安全な走行支援に支障をきたす場合がある。従って、制御装置１１は、検出された退出不可能道路の近傍に当該退出不可能道路と同方向に接続する他の道路が存在する場合（ステップＢ６：ＹＥＳ）には、誤警告を回避すべく、この逆走推定処理を終了する。
【００３７】
一方、制御装置１１は、上述のステップＢ６において、他の道路が存在しないと判断した場合（ステップＢ６：ＮＯ）には、車両の速度が所定値（例えば、１０〜２０ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判断する（ステップＢ７）。なお、このステップＢ７における所定値は、適宜変更して設定することができるが、車両がその進行方向を曲げることができる程度の速度に設定することが好ましい。
【００３８】
制御装置１１は、車両の速度が所定値以下でない場合（ステップＢ７：ＮＯ）には、この逆走推定処理を終了する。通常、ドライバーは、現在進行中の道路とは異なる道路に進入する場合（例えば、高速道路におけるインターチェンジなどの導入路に進入する場合や、一般道路において右折や左折をする場合など）には、車両を減速させるはずである。従って、車両の速度が所定値以下でない場合（ステップＢ７：ＮＯ）、即ち、車両が減速していない場合には、当該車両は、現在走行中の道路とは異なる道路に進入することなく、現在走行中の道路をそのまま走行し続けることが想定される。このような場合に、後述する逆走警告動作（ステップＢ１０参照）を実行してしまうと、ドライバーが困惑するなどして、安全な走行支援に支障をきたす場合がある。従って、制御装置１１は、車両が減速していない場合（ステップＢ７：ＮＯ）には、誤警告を回避すべく、この逆走推定処理を終了する。
一方、制御装置１１は、上述のステップＢ７において、車両の速度が所定値以下であると判断した場合（ステップＢ７：ＹＥＳ）には、ステップＢ８に移行する。
【００３９】
制御装置１１は、ステップＢ８に移行すると、ウィンカー制御装置３２から取得したウィンカー情報に基づいて、上述のステップＢ２において検出された方向（退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する方向）に車両のウィンカーが操作されているか否かを判断する。制御装置１１は、退出不可能道路が接続する方向と同方向にウィンカーが操作されている場合（ステップＢ８：ＹＥＳ）には、ステップＢ１０に移行する。一方、制御装置１１は、退出不可能道路が接続する方向と同方向にウィンカーが操作されていない場合（ステップＢ８：ＮＯ）には、ステアリング制御装置３３から取得したステアリング情報に基づいて、上述のステップＢ２において検出された方向（退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する方向）に車両のステアリングが操作されているか否かを判断する（ステップＢ９）。制御装置１１は、退出不可能道路が接続する方向と同方向にステアリングが操作されている場合（ステップＢ９：ＹＥＳ）には、ステップＢ１０に移行する。一方、制御装置１１は、退出不可能道路が接続する方向と同方向にステアリングが操作されていない場合（ステップＢ９：ＮＯ）には、この逆走推定処理を終了する。即ち、制御装置１１は、車両が、退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する方向と同方向に曲がるための挙動を示したと判断した場合（ステップＢ８にてＹＥＳの場合、或いは、ステップＢ９にてＹＥＳの場合）に、車両が退出不可能道路を逆走すると推定し、ステップＢ１０に移行する。なお、ステップＢ８の判断処理とステップＢ９の判断処理は、順序を入れ換えて実行してもよい。
【００４０】
制御装置１１は、ステップＢ１０に移行すると、所定の逆走警告動作を実行する。この場合、制御装置１１は、車載スピーカ１８ａを介して逆走警告音声（例えば「本車両は逆走するおそれがあります。注意してください。」といった逆走する可能性が高い旨を報知する音声）を出力する。なお、制御装置１１は、逆走警告動作として、表示器１７を介して逆走警告表示（例えば、ステップＢ１の処理によって検出された退出不可能道路を点滅などにより強調表示、或いは、逆走する可能性が高い旨を報知するテキストの表示など）を出力するように構成してもよい。また、制御装置１１は、逆走警告動作として、逆走警告音声および逆走警告表示の双方を出力するように構成してもよい。
【００４１】
以上に説明したように本実施形態によれば、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、車両が退出することができない退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する接続点の手前において、車両が、退出不可能道路が現在走行中の道路に対して接続する方向に曲がるための挙動を示した場合（車両のウィンカーが、退出不可能道路側（退出不可能道路が接続する方向）に操作された場合、或いは、車両のステアリングが、退出不可能道路側（退出不可能道路が接続する方向）に操作された場合）、つまり、車両が退出不可能道路を逆走する可能性が高いと判断できる場合には、逆走警告音声、或いは、逆走警告表示による所定の逆走警告動作を実行する。これにより、車両が逆走を開始する前にドライバーに警告して注意喚起することができ、安全な走行支援を行うことができる。
【００４２】
なお、本実施形態は、ステップＢ８の処理、或いは、ステップＢ９の処理からなる挙動判定処理（車両が、検出された退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定するための処理）を実行するための条件として、パニックブレーキが踏まれた場合（「車両のブレーキが所定の態様で操作された場合」に相当、ステップＢ５にて「ＹＥＳ」の場合）、或いは、検出された退出不可能道路（接続点）の近傍に他の道路が存在せず、且つ、車両の速度が所定値以下となった場合（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」の場合）の何れかを満たすことを設定したものである。
【００４３】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図６および図７を参照しながら説明する。
図６に示すように、本実施形態では、ナビゲーション装置１０は、逆走道路データベース５１（逆走道路記憶手段に相当）を備える。ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、車両が退出不可能道路を逆走してしまった場合には、その退出不可能道路を特定するための情報（道路の名称、位置、種類、構造など）を逆走道路データベース５１に記憶するようになっている。
【００４４】
次に、本実施形態における逆走推定処理の動作内容について図７に示すフローチャートを参照しながら説明する。即ち、本実施形態では、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、上述のステップＢ５の判断処理に代わり、ステップＤ５の判断処理を実行するようになっている。このステップＤ５では、制御装置１１は、ステップＢ１の処理によって検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路、即ち、過去に車両が逆走してしまった退出不可能道路に合致するか否かを判断する。そして、制御装置１１は、検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路に合致する場合（ステップＤ５：ＹＥＳ）には、挙動判定処理（ステップＢ８，Ｂ９の処理）を実行する。一方、制御装置１１は、検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路に合致しない場合（ステップＤ５：ＮＯ）には、所定条件（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」）の下で挙動判定処理を実行し、当該所定条件を満たさない場合には挙動判定処理を実行しないようになっている。
【００４５】
以上に説明した本実施形態によっても、車両が退出不可能道路を逆走する可能性が高いと判断できる場合には、車両が逆走を開始する前にドライバーに警告して注意喚起することができ、安全な走行支援を行うことができる。
なお、本実施形態は、挙動判定処理を実行するための条件として、検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路に合致する場合（ステップＤ５にて「ＹＥＳ」の場合）、或いは、検出された退出不可能道路（接続点）の近傍に他の道路が存在せず、且つ、車両の速度が所定値以下となった場合（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」の場合）の何れかを満たすことを設定したものである。
【００４６】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について図８および図９を参照しながら説明する。
図８に示すように、本実施形態では、ナビゲーション装置１０は、上述の逆走道路データベース５１に加え、さらに逆走挙動データベース６１（逆走挙動記憶手段に相当）を備える。また、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、車両情報取得処理（図２参照）によって取得した各車両情報を、随時更新するのではなく、所定期間（少なくとも、上述の逆走推定処理が実行される周期よりも長い期間）だけ蓄積するように構成されている。そして、制御装置１１は、車両が退出不可能道路を逆走してしまった場合には、その退出不可能道路を特定するための情報を逆走道路データベース５１に記憶するとともに、当該車両が当該退出不可能道路を逆走する手前において示した挙動（例えば、ブレーキ操作の態様、ウィンカー操作の態様、ステアリング操作の態様、車速の減速の態様など）を、蓄積した車両情報に基づいて解析し、逆走挙動データベース６１に記憶するように構成されている。
【００４７】
次に、本実施形態における逆走推定処理の動作内容について図９に示すフローチャートを参照しながら説明する。即ち、本実施形態では、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、上述のステップＢ５の判断処理に代わり、ステップＥ５ａの判断処理およびステップＥ５ｂの判断処理を実行するようになっている。ステップＥ５ａでは、制御装置１１は、ステップＢ１の処理によって検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路、即ち、過去に車両が逆走してしまった退出不可能道路に合致するか否かを判断する。そして、制御装置１１は、検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路に合致する場合（ステップＥ５ａ：ＹＥＳ）には、ステップＥ５ｂに移行する。
【００４８】
このステップＥ５ｂでは、制御装置１１は、車両がステップＢ３の処理によって特定された接続点の手前において示す挙動（例えば、ブレーキ操作の態様、ウィンカー操作の態様、ステアリング操作の態様、車速の減速の態様など）が、逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動に合致するか否かを判断する。そして、制御装置１１は、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動に合致する場合（ステップＥ５ｂ：ＹＥＳ）には、挙動判定処理（ステップＢ８，Ｂ９の処理）を実行する。
【００４９】
一方、制御装置１１は、検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路に合致しない場合（ステップＥ５ａ：ＮＯ）、或いは、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動に合致しない場合（ステップＥ５ｂ：ＮＯ）には、所定条件（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」）の下で挙動判定処理を実行し、当該所定条件を満たさない場合には挙動判定処理を実行しないようになっている。
【００５０】
以上に説明した本実施形態によっても、車両が退出不可能道路を逆走する可能性が高いと判断できる場合には、車両が逆走を開始する前にドライバーに警告して注意喚起することができ、安全な走行支援を行うことができる。
なお、本実施形態は、挙動判定処理を実行するための条件として、検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路に合致し、且つ、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動に合致する場合（ステップＥ５ａにて「ＹＥＳ」、且つ、ステップＥ５ｂにて「ＹＥＳ」の場合）、或いは、検出された退出不可能道路（接続点）の近傍に他の道路が存在せず、且つ、車両の速度が所定値以下となった場合（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」の場合）の何れかを満たすことを設定したものである。即ち、本実施形態は、ステップＥ５ｂによる判定処理とステップＢ８，Ｂ９からなる挙動判定処理とによって、車両の挙動のチェックを多重化して実行するものであり、これにより、車両が退出不可能道路を逆走するか否かの判断精度を一層向上することができ、また、逆走警告処理を行う際に慎重を期すことができ、誤警告してしまう可能性を格段に低くすることができる。
【００５１】
また、本実施形態に代わり、図１０に示すように、制御装置１１は、検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路に合致し、且つ、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動に合致する場合（ステップＥ５ａにて「ＹＥＳ」、且つ、ステップＥ５ｂにて「ＹＥＳ」の場合）には、直ちに逆走警告動作（ステップＢ１０）を実行するように構成してもよい。即ち、ステップＥ５ｂによる判定処理の結果、車両が逆走してしまう可能性が少しでも存在するのであれば、車両の挙動のチェックを多重化して実行するまでもなく、即座に逆走警告処理を実行することにより、逆走発生の可能性を格段に低くすることができる。
【００５２】
（第４実施形態）
次に、本実施形態の第４実施形態について図１１を参照しながら説明する。
上述の第３実施形態に示した逆走挙動データベース６１には、過去に実行された逆走推定処理において検出された退出不可能道路、つまり、今回の逆走推定処理において検出される退出不可能道路とは必ずしも一致しない退出不可能道路について、その道路を車両が逆走したときの挙動を示すデータが蓄積される。本実施形態は、このように逆走挙動データベース６１に蓄積されるデータ（過去に別の道路において発生した逆走に関するデータ）を利用して逆走推定処理を実行するものである。
【００５３】
即ち、本実施形態では、図１１に示すように、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、上述のステップＥ５ａ，Ｅ５ｂの判断処理に代わり、ステップＦ５の判断処理を実行するようになっている。このステップＦ５では、制御装置１１は、車両がステップＢ３の処理によって特定された接続点の手前において示す挙動（例えば、ブレーキ操作の態様、ウィンカー操作の態様、ステアリング操作の態様、車速の減速の態様など）が、逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動の何れかに合致するか否かを判断する。そして、制御装置１１は、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動の何れかに合致する場合（ステップＦ５：ＹＥＳ）には、挙動判定処理（ステップＢ８，Ｂ９の処理）を実行する。一方、制御装置１１は、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動の何れにも合致しない場合（ステップＦ５：ＮＯ）には、所定条件（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」）の下で挙動判定処理を実行し、当該所定条件を満たさない場合には挙動判定処理を実行しないようになっている。
【００５４】
以上に説明した本実施形態によっても、車両が退出不可能道路を逆走する可能性が高いと判断できる場合には、車両が逆走を開始する前にドライバーに警告して注意喚起することができ、安全な走行支援を行うことができる。
なお、本実施形態は、挙動判定処理を実行するための条件として、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動の何れかに合致する場合（ステップＦ５にて「ＹＥＳ」の場合）、或いは、検出された退出不可能道路（接続点）の近傍に他の道路が存在せず、且つ、車両の速度が所定値以下となった場合（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」の場合）の何れかを満たすことを設定したものである。即ち、本実施形態は、ステップＦ５による判定処理とステップＢ８，Ｂ９からなる挙動判定処理とによって、車両の挙動のチェックを多重化して実行するものであり、これにより、車両が退出不可能道路を逆走するか否かの判断精度を一層向上することができ、また、逆走警告処理を行う際に慎重を期すことができ、誤警告してしまう可能性を格段に低くすることができる。
【００５５】
また、本実施形態に代わり、図１２に示すように、制御装置１１は、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動の何れかに合致する場合（ステップＦ５にて「ＹＥＳ」の場合）には、直ちに逆走警告動作（ステップＢ１０）を実行するように構成してもよい。即ち、ステップＦ５による判定処理の結果、車両が逆走してしまう可能性が少しでも存在するのであれば、車両の挙動のチェックを多重化して実行するまでもなく、即座に逆走警告処理を実行することにより、逆走発生の可能性を格段に低くすることができる。
【００５６】
（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について図１３および図１４を参照しながら説明する。
図１３に示すように、本実施形態では、ナビゲーション装置１０は、他車両挙動データベース７１（他車両挙動記憶手段に相当）を備える。図示はしないが、他車両に搭載されたナビゲーション装置の制御装置は、当該他車両が備える接続点特定部によって特定された接続点の手前において当該他車両が示した挙動（例えば、他車両におけるブレーキ操作の態様、ウィンカー操作の態様、ステアリング操作の態様、車速の減速の態様など）に係る情報（他車両挙動情報）を、通信部を介して情報センターに送信するように構成されている。そして、自車両に搭載されたナビゲーション装置１０の制御装置１１は、通信部２０を介して、情報センターから他車両挙動情報を受信し、受信した他車両挙動情報を他車両挙動データベース７１に記憶するように構成されている。
【００５７】
次に、本実施形態における逆走推定処理の動作内容について図１４に示すフローチャートを参照しながら説明する。即ち、本実施形態では、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、上述のステップＢ５の判断処理に代わり、ステップＧ５の判断処理を実行するようになっている。このステップＧ５では、制御装置１１は、自車両がステップＢ３の処理によって特定された接続点の手前において示す挙動（例えば、自車両におけるブレーキ操作の態様、ウィンカー操作の態様、ステアリング操作の態様、車速の減速の態様など）が、他車両挙動データベース７１に記憶されている他車両挙動情報が示す挙動（他車両の挙動）に合致するか否かを判断する。そして、制御装置１１は、自車両が接続点の手前において示す挙動が他車両の挙動に合致する場合（ステップＧ５：ＹＥＳ）には、挙動判定処理（ステップＢ８，Ｂ９の処理）を実行する。一方、制御装置１１は、自車両が接続点の手前において示す挙動が他車両の挙動に合致しない場合（ステップＧ５：ＮＯ）には、所定条件（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」）の下で挙動判定処理を実行し、当該所定条件を満たさない場合には挙動判定処理を実行しないようになっている。
【００５８】
以上に説明した本実施形態によっても、車両が退出不可能道路を逆走する可能性が高いと判断できる場合には、車両が逆走を開始する前にドライバーに警告して注意喚起することができ、安全な走行支援を行うことができる。
なお、自車両に搭載されたナビゲーション装置１０の制御装置１１は、情報センターを介することなく、他車両に搭載されたナビゲーション装置から他車両挙動情報を直接受信するように構成してもよい。
【００５９】
また、本実施形態は、挙動判定処理を実行するための条件として、車両が接続点の手前において示す挙動が他車両挙動データベース７１に記憶されている他車両の挙動に合致する場合（ステップＧ５にて「ＹＥＳ」の場合）、或いは、検出された退出不可能道路（接続点）の近傍に他の道路が存在せず、且つ、車両の速度が所定値以下となった場合（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」の場合）の何れかを満たすことを設定したものである。即ち、本実施形態は、ステップＧ５による判定処理とステップＢ８，Ｂ９からなる挙動判定処理とによって、車両の挙動のチェックを多重化して実行するものであり、これにより、車両が退出不可能道路を逆走するか否かの判断精度を一層向上することができ、また、逆走警告処理を行う際に慎重を期すことができ、誤警告してしまう可能性を格段に低くすることができる。
【００６０】
また、本実施形態に代わり、図１５に示すように、制御装置１１は、車両が接続点の手前において示す挙動が他車両挙動データベース７１に記憶されている他車両の挙動に合致する場合（ステップＧ５にて「ＹＥＳ」の場合）には、直ちに逆走警告動作（ステップＢ１０）を実行するように構成してもよい。即ち、ステップＧ５による判定処理の結果、車両が逆走してしまう可能性が少しでも存在するのであれば、車両の挙動のチェックを多重化して実行するまでもなく、即座に逆走警告処理を実行することにより、逆走発生の可能性を格段に低くすることができる。
【００６１】
（その他の実施形態）
本発明は、上述した各実施形態にのみ限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能であり、例えば以下のように変形または拡張することができる。
例えば、上記第５実施形態にて図１４、或いは、図１５に示すフローチャートのステップＧ５では、自車両がステップＢ３の処理によって特定された接続点の手前において示す挙動（自車両の挙動）と、他車両挙動データベース７１に記憶されている全ての他車両挙動情報が示す挙動（他車両の挙動）とを比較するように構成してもよい。より好ましくは、他車両挙動データベース７１に記憶されている他車両の挙動のうち自車両の運転者に似た運転特性（運転の癖や傾向）を有する他車両の挙動を抽出し、自車両の挙動と、その抽出された他車両の挙動とを比較するように構成するとよい。
【００６２】
即ち、ナビゲーション装置１０は、他車両挙動データベース７１を構築する際に、記憶する他車両挙動情報を、運転特性（アクセル操作の態様、ブレーキ操作の態様、平均走行速度、車種などの各種データ）に基づいて複数のグループに分類可能に構成しておく。具体的には、例えば、アクセル操作やブレーキ操作が標準的なグループ、アクセル操作やブレーキ操作が荒っぽいグループ、アクセル操作やブレーキ操作が非常に丁寧なグループといった具合に分類しておく。これにより、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、ステップＧ５の判断処理において、自車両と同一、或いは、近似するグループに属する他車両の挙動、つまり、自車両の運転特性に似た他車両の挙動を抽出することが可能となる。
【００６３】
また、ナビゲーション装置１０は、自車両における普段の運転特性の履歴（アクセル操作やブレーキ操作の履歴）を情報センターにアップロードして登録し、情報センターは、アップロードされた運転特性の履歴を当該履歴情報をアップロードした自車両に対応付けて上述のようなグループに分類して記憶するように構成する。この構成によれば、自車両がどのグループに所属しているのかが情報センターにて把握できるようになる。そして、情報センターは、自車両と同一、或いは、近似するグループに属する他車両の挙動（他車両挙動情報）のみをナビゲーション装置１０に送信するように構成してもよい。この構成によっても、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、ステップＧ５の判断処理において、自車両と同一、或いは、近似するグループに属する他車両の挙動、つまり、自車両の運転特性に似た他車両の挙動を抽出することが可能となる。
このようにすれば、自車両の挙動と他車両の挙動とを比較する場合に、自車両の運転傾向に極力近い他車両の挙動と比較することができるため、自車両の逆走の可能性を一層精度良く推定することが可能となる。
【００６４】
また、例えば、上記第５実施形態の技術的思想を上記第４実施形態に適用することも当然に可能である。即ち、上記第５実施形態では、自車両がこれから差し掛かる退出不可能道路の接続点の手前において、他車両が逆走前に示した挙動と自車両の挙動とを比較するように構成した。これに代わり、自車両がこれから差し掛かる退出不可能道路の接続点の手前において、その退出不可能道路とは異なる道路において他車両が当該異なる道路を逆走する前に示した挙動と自車両の挙動とを比較するように構成してもよい。
この構成によれば、特に、自車両がこれから差し掛かる退出不可能道路の接続点付近を初めて走行する場合や、その退出不可能道路を過去に逆走した他車両の挙動情報がデータベースに存在しない場合であっても、自車両が、その退出不可能道路を逆走するかどうかを有効に推定することが可能となる。
【００６５】
なお、本発明により逆走の防止を図ることができる道路の構成（形状）は、多種多様である。例えば、図１６（ａ）に示す例は、退出不可能道路である高速道路の導出路Ｒ４が、車両が現在走行中の一般道路Ｒ５に対して車両の進行方向（図１６（ａ）では右方向）に見て左側に接続する場合の例であり、本発明によれば、車両が、誤って導出路Ｒ４に進入して逆走してしまうこと（破線矢印Ａに示す方向に走行してしまうこと）を未然に防止することができる。また、図１６（ｂ）に示す例は、退出不可能道路である高速道路の本線Ｒ６の一部（接続点Ｃ２よりも下流側の部分、図１６（ｂ）では接続点Ｃ２よりも右側の部分）が、車両が現在走行中の導入路Ｒ７に対して車両の進行方向に見て右側に接続する場合の例であり、本発明によれば、車両が、誤って高速道路の本線Ｒ６を逆走してしまうこと（破線矢印Ｂに示す方向に走行してしまうこと）を未然に防止することができる。また、図１６（ｃ）に示す例は、特殊な構造のインターチェンジの例である。この場合、高速道路の本線Ｒ８には、Ｔ字状の取付道Ｒ９が接続されており、この取付道Ｒ９では、車両は実線矢印Ｃ，Ｄに示す方向に走行することができる。このような構造の道路においても、本発明によれば、車両が、誤って取付道Ｒ９を逆走してしまうこと（破線矢印Ｅに示す方向に逆走してしまうこと）を未然に防止することができる。なお、図１６に示した例は、本発明により逆走の防止を図ることができる道路の一例に過ぎず、本発明を適用することができる道路は、図１６に示す例に限られるものではない。
【００６６】
また、例えば図１７に示すように、退出不可能道路（この場合、取付道Ｒ９のうち接続点Ｃ３よりも下流側の部分、図１７では接続点Ｃ３よりも左側の部分）に他車両Ｐが存在する場合には、自車両Ｑのドライバーは、当該他車両Ｐを認識することで、取付道Ｒ９を規定の方向（実線矢印Ｃ方向）に進行する可能性が高まり、その分、逆走が発生する可能性は低くなる。つまり、車両（ドライバー）が逆走するかしないかは、当該車両が接続点（逆走ポイント）に差し掛かるときの周囲の状況にも影響される場合がある。そこで、車両の逆走が発生した場合には、例えば、車載カメラ、或いは、路上に設定された路上カメラなどのインフラ設備を利用して、その逆走が発生したときの周囲の状況（例えば、退出不可能道路に他車両が存在したか否かなど）も記録し、その記録情報を例えば情報センターに蓄積する構成としてもよい。そして、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、接続点に差し掛かるときに、そのときの状況に一致する状況、或いは、極力近似する状況のデータを取得し、その取得したデータに基づいて逆走判定処理を実行するようにしてもよい。即ち、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、取得したデータが示す状況と現在の車両の状況とが合致、或いは、近似する場合には、逆走警告動作を実行するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００６７】
図面中、１０はナビゲーション装置、４１は退出不可能道路検出部（退出不可能道路検出手段）、４２は接続方向検出部（接続方向検出手段）、４３は接続点特定部（接続点特定手段）、４４は挙動判定部（挙動判定手段）、４５は逆走推定部（逆走推定手段）、４６は警告動作実行部（警告動作実行手段）、５１は逆走道路データベース（逆走道路記憶手段）、６１は逆走挙動データベース（逆走挙動記憶手段）、７１は他車両挙動データベース（他車両挙動記憶手段）を示す。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の逆走を防止するための機能を備えたナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば高速道路や一方通行道路における車両の逆走が社会問題となっており、このような車両の逆走を検出して警告するための様々な技術が考えられている（例えば、特許文献１〜５参照）。
しかし、これらの技術は、何れも、車両が既に逆走している状態を検出するものである。従って、車両の逆走を検出した時点では、当該車両のドライバーや同乗者、さらには周囲の他車両にとって非常に危険な状況となっており、このような危険な状況になった後に警告したとしても、安全な走行支援を行うことはできない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１８１３２８号公報
【特許文献２】特開２００９−１２２７４４号公報
【特許文献３】特開２００９−１２９２８１号公報
【特許文献４】特開２００９−１６８５４７号公報
【特許文献５】特開２００９−２５２０６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで、本発明の目的は、車両が逆走する可能性が高い場合に、当該車両が逆走を開始する前に警告することができ、安全な走行支援を行うことができるナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１のナビゲーション装置によれば、退出不可能道路検出手段は、車両が走行中の道路に、当該車両が退出することができない退出不可能道路が接続しているか否かを検出する。接続方向検出手段は、退出不可能道路検出手段によって検出された退出不可能道路が、車両が走行中の道路に対して接続する方向を検出する。接続点特定手段は、退出不可能道路検出手段によって検出された退出不可能道路が、車両が走行中の道路に接続する点を接続点として特定する。挙動判定手段は、接続点特定手段によって特定された接続点の手前において、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する。警告動作実行手段は、挙動判定手段によって車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したと判断された場合に、当該車両が退出不可能道路を逆走すると推定し、所定の警告動作を実行する。
即ち、請求項１のナビゲーション装置によれば、車両が退出不可能道路を逆走する可能性が高い場合には、当該車両が逆走を開始する前に警告することができ、安全な走行支援を行うことができる。なお、挙動判定手段によって車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したと判断された場合に、当該車両が退出不可能道路を逆走すると推定する逆走推定手段をさらに備えてもよい。
【０００６】
また、請求項２のナビゲーション装置によれば、挙動判定手段は、車両のブレーキが所定の態様で操作された場合、または、車両の速度が所定値以下となった場合に、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する。
【０００７】
また、請求項３のナビゲーション装置によれば、挙動判定手段は、退出不可能道路検出手段によって検出された退出不可能道路が逆走道路記憶手段に記憶されている道路、即ち、過去に車両が逆走した道路に合致する場合に、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する。
【０００８】
また、請求項４のナビゲーション装置によれば、警告動作実行手段は、退出不可能道路検出手段によって検出された退出不可能道路が逆走道路記憶手段に記憶されている道路（過去に車両が逆走した道路）に合致し、且つ、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動、即ち、過去に車両が道路を逆走する手前において示した挙動に合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行する。
【０００９】
また、請求項５のナビゲーション装置によれば、挙動判定手段は、退出不可能道路検出手段によって検出された退出不可能道路が逆走道路記憶手段に記憶されている道路（過去に車両が逆走した道路）に合致し、且つ、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動、即ち、過去に車両が道路を逆走する手前において示した挙動に合致する場合に、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する。
【００１０】
また、請求項６のナビゲーション装置によれば、警告動作実行手段は、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動（過去に車両が道路を逆走する手前において示した挙動）の何れかに合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行する。
【００１１】
この場合、請求項７のナビゲーション装置のように、警告動作実行手段は、退出不可能道路検出手段によって検出された退出不可能道路とは異なる道路を車両が逆走する手前において示した挙動を逆走挙動記憶手段から比較対象挙動として抽出し、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が比較対象挙動に合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行するように構成するとよい。
【００１２】
また、請求項８のナビゲーション装置によれば、挙動判定手段は、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動（過去に車両が道路を逆走する手前において示した挙動）の何れかに合致する場合に、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する。
【００１３】
また、請求項９のナビゲーション装置によれば、挙動判定手段は、退出不可能道路検出手段によって検出された退出不可能道路とは異なる道路を車両が逆走する手前において示した挙動を逆走挙動記憶手段から比較対象挙動として抽出し、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が比較対象挙動に合致する場合に、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する。
【００１４】
また、請求項１０のナビゲーション装置によれば、警告動作実行手段は、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が他車両挙動記憶手段に記憶されている挙動、即ち、接続点特定手段によって特定された接続点の手前において過去に他車両が示した挙動に合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行する。
【００１５】
また、請求項１１のナビゲーション装置によれば、挙動判定手段は、車両が接続点特定手段によって特定された接続点の手前において示す挙動が他車両挙動記憶手段に記憶されている挙動、即ち、接続点特定手段によって特定された接続点の手前において過去に他車両が示した挙動に合致する場合に、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する。
【００１６】
これら請求項２〜１１のナビゲーション装置は、挙動判定手段による判定処理を実行するための条件、或いは、警告動作実行手段による所定の警告動作を実行するための条件を具体的に特定したものである。このように、本発明は、挙動判定手段による判定処理を実行するための条件および警告動作実行手段による所定の警告動作を実行するための条件として様々な条件を設定することができる。
【００１７】
また、請求項１２のナビゲーション装置によれば、挙動判定手段は、車両のウィンカーが接続方向検出手段によって検出された方向に操作された場合、または、車両のステアリングが接続方向検出手段によって検出された方向に操作された場合に、車両が接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したと判断する。
この請求項１２のナビゲーション装置は、挙動判定手段による判定処理の内容を具体的に特定したものであり、このような手段により判定処理を精度良く実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１実施形態に係るものであり、ナビゲーション装置の構成を概略的に示すブロック図
【図２】車両情報取得処理の内容を示すフローチャート
【図３】逆走推定処理の内容を示すフローチャート
【図４】パニックブレーキ判定処理の内容を示すフローチャート
【図５】現在走行中の道路、退出不可能道路、接続点、退出可能道路の一例を示す図
【図６】本発明の第２実施形態に係る図１相当図
【図７】図３相当図
【図８】本発明の第３実施形態に係る図１相当図
【図９】図３相当図
【図１０】変形例に係る図９相当図
【図１１】本発明の第４実施形態に係る図３相当図
【図１２】変形例に係る図１１相当図
【図１３】本発明の第５実施形態に係る図１相当図
【図１４】図３相当図
【図１５】変形例に係る図１４相当図
【図１６】（ａ）〜（ｃ）は道路の構成例を示す図
【図１７】変形例に係る図１６（ｃ）相当図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について図１から図５を参照しながら説明する。
図１に示すように、ナビゲーション装置１０は、例えば自動車などの車両に搭載され、制御装置１１、位置検出部１２、ＲＴＣ１３（Real Time Clock）、地図データ入力部１４、操作スイッチ部１５、外部メモリ１６、表示器１７、音声コントローラ１８、リモコンセンサ１９、通信部２０、車速センサ２１などを備えている。また、制御装置１１には、ブレーキ制御装置３１、ウィンカー制御装置３２、ステアリング制御装置３３などの各種の装置類が車載ＬＡＮ（図示せず）を介して接続されている。制御装置１１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するマイクロコンピュータを主体として構成されている。ナビゲーション装置１０は、制御装置１１のＣＰＵにおいて制御プログラムを実行することにより、退出不可能道路検出部４１（退出不可能道路検出手段に相当）、接続方向検出部４２（接続方向検出手段に相当）、接続点特定部４３（接続点特定手段に相当）、挙動判定部４４（挙動判定手段に相当）、逆走推定部４５（逆走推定手段に相当）、警告動作実行部４６（警告動作実行手段に相当）、基準減速度記憶部４７をソフトウェアによって仮想的に実現する。
【００２０】
位置検出部１２は、方位センサ１２ａ、ジャイロセンサ１２ｂ（ジャイロスコープ）、距離センサ１２ｃおよびＧＰＳ受信器１２ｄなどを有しており、ナビゲーション装置１０が搭載された車両（自車両）の位置を検出する。方位センサ１２ａは、車両の方位を検出する。ジャイロセンサ１２ｂは、車両の回転角度を検出する。距離センサ１２ｃは、車両の走行距離を検出する。ＧＰＳ受信器１２ｄは、ＧＰＳ（Global Positioning System）により車両の現在位置を測位するために、図示しないＧＰＳ衛星から送信される電波を受信する。
ＲＴＣ１３は、例えば日付や時刻など時間に関する情報を取得するための計時手段である。ＲＴＣ１３は、図示しない発信器が出力したクロックパルスのパルス数をカウントし、カウントしたカウント値が基準値に到達すると単位時間を示す単位時間信号を生成する。そして、ＲＴＣ１３は、生成した単位時間信号に基づいて端末時刻を生成する。
【００２１】
地図データ入力部１４は、地図データ記憶部１４ａから地図データを取得する。地図データ記憶部１４ａに記憶されている地図データは、複数のノードおよびノード同士をつなぐリンクにより形成された道路データ、背景データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種のデータを含んでいる。また、この地図データに含まれる道路データは、道路の種類（例えば、国道、高速道路、一般道路、細街路など）ごとに区別して記憶されている。この地図データには、地名、施設名、道路名や、これら各地点、各施設、各道路の位置などの情報が含まれている。また、この地図データは、走行可能方向データを含む。この走行可能方向データは、例えば道路の種類、道路の構造、道路に設定された交通規制などによって車両が走行できる方向が制限されている道路（例えば、高速道路におけるインターチェンジ、サービスエリア、パーキングエリア、ランプウェイなどの導入路や導出路、一般道路における一方通行道路、工事などにより一方通行に規制されている道路など）について、その走行可能方向（車両が走行できる方向）を示すデータである。また、この地図データは、各道路の接続点（例えば、交差点、分岐点、合流点など、異なる道路が相互に接続する地点）を示す接続点データを含む。
地図データ記憶部１４ａに記憶されている地図データは、図示しないドライブ装置によって地図データ入力部１４に読み取られる。地図データ記憶部１４ａとしては、例えばＤＶＤやＣＤなどの大容量記憶媒体、メモリカードあるいはハードディスクドライブなどの記憶媒体が用いられる。
【００２２】
操作スイッチ部１５は、表示器１７の画面の近傍に設けられているメカニカルスイッチや、表示器１７の画面に設けられているタッチパネルスイッチなどから構成されている。ユーザは、操作スイッチ部１５の各スイッチを用いて、車両の目的地、表示器１７の画面や表示態様の切り替え（例えば、地図縮尺の変更、メニュー画面の選択、経路の探索、経路案内の開始、現在位置の修正、音量の調整など）を行う各種のコマンドの入力を行う。これにより、ナビゲーション装置１０は、ユーザの指示に従って作動する。リモコンセンサ１９は、リモコン１９ａとの間でコマンドなどの送受信を行う。リモコン１９ａには、複数の操作スイッチが設けられている。リモコン１９ａの操作スイッチを操作することにより、リモコン１９ａからリモコンセンサ１９を経由して各種の指令信号が制御装置１１へ送信される。操作スイッチ部１５およびリモコン１９ａは、何れの操作によっても制御装置１１に同一の機能を実行させることができる。
【００２３】
外部メモリ１６は、例えば着脱可能なフラッシュメモリカードやハードディスクドライブによって構成されている。なお、外部メモリ１６は、例えばナビゲーション装置１０の制御装置１１に設けられているＲＡＭやＥＥＰＲＯＭ、あるいは地図データ記憶部１４ａなどと共用してもよい。表示器１７は、例えば液晶や有機ＥＬなどのカラーディスプレイを有している。表示器１７の画面には、車両の現在位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、この地図表示に重ねて車両の現在位置および進行方向を示す現在地マークＮ（例えば図５参照）が表示される。また、目的地までの経路案内を実行する場合には、表示器１７の画面には経路案内用の画面が表示される。
音声コントローラ１８は、車載スピーカ１８ａに接続している。音声コントローラ１８は、制御装置１１から入力した音声出力信号を車載スピーカ１８ａへ出力する。音声出力信号に基づいて車載スピーカ１８ａから出力される音声は、案内に関する音声、操作説明に関する音声、盗難防止機能の動作中であることを報知する音声、音声認識結果に応じたトークバック音声、後述する逆走推定処理における逆走警告音声などである。
【００２４】
制御装置１１は、車両が走行経路に沿って移動可能とするために、表示器１７の画面に現在地周辺の道路地図を表示するとともに、車両の現在位置および進行方向を示す現在地マークＮを道路に重ねて表示する。この場合、車両の走行に伴って現在地マークＮの表示は、表示器１７に表示された地図上を移動する。表示器１７に表示された地図は、車両の現在位置に応じてスクロールされる。このとき、制御装置１１は、車両の現在位置を道路上にあわせるマップマッチングを実施する。
通信部２０は、例えば無線の通信回線を経由して、図示しない情報センターとの間でデータ通信を行う。即ち、通信部２０は、各種のデータの送信機能および受信機能を有する。なお、情報センターは、例えば、渋滞情報、交通規制情報、事故情報、路面情報、イベント情報、店舗情報、気象情報、最新の地図データなどの各種の情報を保有している。
【００２５】
ブレーキ制御装置３１は、車両のブレーキが操作されているか否か（踏まれているか否か）を示す信号、さらには、ブレーキがどの程度操作されているか（どの程度踏まれているか）を示す信号を含む情報をブレーキ情報として出力する。
ウィンカー制御装置３２は、車両のウィンカーが操作されているか否かを示す信号、さらには、ウィンカーが操作された方向（右側に操作されたか、或いは、左側に操作されたか）を示す信号を含む情報をウィンカー情報として出力する。
ステアリング制御装置３３は、車両のステアリングが操作されているか否かを示す信号、さらには、ステアリングが操作された方向（右側に操作されたか、或いは、左側に操作されたか）を示す信号、および、ステアリングがどの程度操作されたか（ステアリングの回転量）を示す信号を含む情報をステアリング情報として出力する。
車速センサ２１は、車両の速度を検出する。制御装置１１は、車速センサ２１が検出した車速を車速情報として取得する。
【００２６】
退出不可能道路検出部４１は、車両が現在走行中の道路に、現在走行中の道路とは異なる道路であって、且つ、車両が退出することができない道路である退出不可能道路が接続しているか否かを検出する。なお、退出不可能道路とは、例えば道路の種類、道路の構造、道路に設定された交通規制などによって車両が走行できる方向（走行可能方向）が一方向に制限されている道路であって、車両が現在走行中の道路を道なりに走行して当該道路に進入すると、その道路を車両が走行可能方向とは逆方向に走行（逆走）してしまうことになる道路である。
接続方向検出部４２は、退出不可能道路検出部４１によって検出された退出不可能道路が現在走行中の道路に対して接続する方向、即ち、退出不可能道路が現在走行中の道路に対して右側に接続されているのか、或いは、左側に接続されているのかを検出する。
接続点特定部４３は、退出不可能道路検出部４１によって検出された退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する点（道路の交差点、分岐点、合流点など）を接続点として特定する。
挙動判定部４４は、挙動判定処理を実行する。この挙動判定処理は、接続点特定部４３によって特定された接続点の手前において、車両が接続方向検出部４２によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する処理である。
【００２７】
逆走推定部４５は、挙動判定部４４による挙動判定処理によって、車両が接続方向検出部４２によって検出された方向に曲がるための挙動を示したと判断された場合に、当該車両が退出不可能道路を逆走すると推定する。
警告動作実行部４６は、逆走推定部４５によって、車両が退出不可能道路を逆走すると推定された場合に、詳しくは後述する所定の警告動作を実行する。なお、この警告動作実行部４６は、挙動判定部４４による挙動判定処理によって、車両が接続方向検出部４２によって検出された方向に曲がるための挙動を示したと判断された場合には、逆走推定部４５の判断結果に関わらず、つまり、逆走推定部４５によって、車両が退出不可能道路を逆走すると推定されたか否かに関わらず、後述する所定の警告動作を実行するように構成してもよい。
基準減速度記憶部４７は、詳しくは後述する基準減速度を、ナビゲーション装置１０が備えるメモリなどの記憶媒体に記憶する。また、この基準減速度記憶部４７は、記憶した基準減速度を更新可能に構成されている。
ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、これら退出不可能道路検出部４１、接続方向検出部４２、接続点特定部４３、挙動判定部４４、逆走推定部４５、警告動作実行部４６、基準減速度記憶部４７などにより、後述する動作を実行可能に構成されている。
【００２８】
次に、上述の構成のナビゲーション装置１０の制御装置１１が実行する動作内容、具体的には、車両情報取得処理および逆走推定処理の内容について順に説明する。
（車両情報取得処理）
図２は、ナビゲーション装置１０の電源がオンされている間、制御装置１１が定期的・周期的（例えば１００ｍｓごと）に実行する車両情報取得処理の内容を示すフローチャートである。
ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、まず、前回の車両情報取得処理において取得して記憶した各車両情報を消去する（ステップＡ１）。そして、制御装置１１は、ブレーキ制御装置３１からブレーキ情報を取得し（ステップＡ２）、ウィンカー制御装置３２からウィンカー情報を取得し（ステップＡ３）、ステアリング制御装置３３からステアリング情報を取得し（ステップＡ４）、車速センサ２１からの入力信号に基づく車速情報を取得する（ステップＡ５）。そして、制御装置１１は、取得した各車両情報（ブレーキ情報、ウィンカー情報、ステアリング情報、車速情報）を記憶する（ステップＡ６）。制御装置１１は、これらステップＡ１〜Ａ６の処理を繰り返し実行する。なお、この車両情報取得処理によって取得する車両情報は、上述のブレーキ情報、ウィンカー情報、ステアリング情報、車速情報に限られるものではなく、例えば、ＲＴＣ１３からの時刻情報、車載カメラからの画像情報、ドライバーの脈拍や心拍数を検出する生体センサからの生体情報など、種々の情報を必要に応じて取得することができる。
【００２９】
（逆走推定処理）
図３は、ナビゲーション装置１０の電源がオンされている間、制御装置１１が定期的・周期的（例えば１ｓごと）に実行する逆走推定処理の内容を示すフローチャートである。なお、この逆走推定処理は、上述の車両情報取得処理と並列的に実行されるものである。
ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、現在走行中の道路（例えば、図５に示す一般道路Ｒ１参照）に、車両（自車両）が退出することができない退出不可能道路（例えば、図５に示す高速道路Ｈの導出路Ｒ２参照）が接続しているか否かを判断する（ステップＢ１）。制御装置１１は、現在走行中の道路に退出不可能道路が接続していると判断した場合（ステップＢ１：ＹＥＳ）には、検出された退出不可能道路が現在走行中の道路に対して接続する方向、即ち、退出不可能道路が現在走行中の道路に対して車両の進行方向に見て右側に接続されているのか、或いは、左側に接続されているのかを検出する（ステップＢ２）。例えば、図５に示す例では、制御装置１１は、退出不可能道路Ｒ２が現在走行中の道路Ｒ１に対して車両の進行方向（図５では上方向）に見て「左側」に接続されていると判断する。
【００３０】
また、制御装置１１は、検出された退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する点を接続点（例えば、図５に示す合流点Ｃ１参照）として特定する（ステップＢ３）。そして、制御装置１１は、車両の現在位置が、特定された接続点の手前において当該接続点から所定距離（例えば５０ｍ）以内であるか否かを判断する（ステップＢ４）。なお、このステップＢ４における所定距離は、適宜変更して設定することができるが、ドライバーが道路の交差点、分岐点、合流点の手前において車両の進行方向を曲げるための動作（例えば、ウィンカーの操作やステアリングの操作）を開始する距離として通常想定される距離を設定することが好ましい。また、一旦設定した所定距離を、例えば車両の速度に応じて動的に変更するように構成してもよい。
【００３１】
制御装置１１は、車両の現在位置が、特定された接続点の手前において当該接続点から所定距離以内でない場合（ステップＢ４：ＮＯ）には、この逆走推定処理を終了する。一方、制御装置１１は、車両の現在位置が、特定された接続点の手前において当該接続点から所定距離以内である場合（ステップＢ４：ＹＥＳ）には、ドライバーがパニックブレーキを踏んだか否かを判断する（ステップＢ５）。
【００３２】
ここで、パニックブレーキを踏んだか否かの判定処理（パニックブレーキ判定処理）について図４に示すフローチャートを参照しながら説明する。
このパニックブレーキ判定処理では、制御装置１１は、まず、初期化処理を実行する（ステップＣ１）。この初期化処理では、制御装置１１は、パニックブレーキフラグ（後述するステップＣ６参照）が記憶されている場合には、そのパニックブレーキフラグを消去する。制御装置１１は、初期化処理を完了すると、ブレーキ制御装置３１から取得したブレーキ情報に基づいて、ブレーキが踏まれているか否かを判断する（ステップＣ２）。制御装置１１は、ブレーキが踏まれていない場合（ステップＣ２：ＮＯ）には、前回のパニックブレーキ判定処理の実行時において記憶した車両の速度（前回の車速、後述するステップＣ４参照）を消去し（ステップＣ８）、このパニックブレーキ判定処理を終了する。一方、制御装置１１は、ブレーキが踏まれている場合（ステップＣ２：ＹＥＳ）には、減速度の算出処理を実行する（ステップＣ３）。この減速度の算出処理では、制御装置１１は、前回のパニックブレーキ判定処理の実行時において記憶した車両の速度（前回の車速、後述するステップＣ４参照）と現在の車両の速度（今回の車速）との差（車速差）を減速度として算出する。なお、前回のパニックブレーキ判定処理において、ステップＣ８により前回の車速を消去している場合には、制御装置１１は、今回の車速を前回の車速とみなして減速度を算出する。即ち、この場合、算出される減速度は、今回の車速と今回の車速との差（実質的には「０」）である。
【００３３】
次に、制御装置１１は、今回の車速を記憶する（ステップＣ４）。そして、制御装置１１は、上述の減速度の算出処理によって算出された減速度と基準減速度記憶部４７によって記憶されている基準減速度との差が所定値（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判断する（ステップＣ５）。なお、このステップＣ５における所定値は、適宜変更して設定することができる。制御装置１１は、算出された減速度と基準減速度との差が所定値以上である場合（ステップＣ５：ＹＥＳ）には、パニックブレーキを踏んだことを示すパニックブレーキフラグを記憶して（ステップＣ６）、このパニックブレーキ判定処理を終了する。一方、制御装置１１は、算出された減速度と基準減速度との差が所定値以上でない場合（ステップＣ５：ＮＯ）には、基準減速度の更新処理を実行する（ステップＣ７）。
【００３４】
この基準減速度の更新処理では、制御装置１１は、ステップＣ３において算出された減速度に基づいて、基準減速度記憶部４７によって記憶されている基準減速度（現基準減速度）を更新する。この場合、制御装置１１は、算出された減速度と現基準減速度との平均値を算出し、算出された平均値を新たな基準減速度（新基準減速度）として更新する。従って、次回のパニックブレーキ判定処理では、ステップＣ５の判断処理において新基準減速度が使用される。なお、基準減速度の更新は、算出された減速度と現基準減速度との平均値を算出する方法に限られるものではなく、算出された減速度に基づく方法であれば、例えば、算出された減速度および現基準減速度にそれぞれ異なる重み付けを付加した値の平均値を新基準減速度として更新したり、算出された減速度をそのまま新たな基準減速度として更新するなど、種々の方法を採用することができる。ブレーキの踏み方（ブレーキの操作態様）は、ドライバーによって様々である。この基準減速度の更新処理は、上述のステップＣ５の判断処理の基準となる要素（基準減速度）に、ドライバーのブレーキの踏み方の特徴を反映させるための処理である。制御装置１１は、基準減速度の更新処理を完了すると、このパニックブレーキ判定処理を終了する。
【００３５】
制御装置１１は、図３のステップＢ５の判断処理において、ドライバーがパニックブレーキを踏んだと判断した場合、即ち、パニックブレーキフラグが記憶されている場合（ステップＢ５：ＹＥＳ）には、ステップＢ８に移行する。一方、制御装置１１は、ステップＢ５の判断処理において、ドライバーがパニックブレーキを踏んでいないと判断した場合、即ち、パニックブレーキフラグが記憶されていない場合（ステップＢ５：ＮＯ）には、上述のステップＢ３の処理によって特定された接続点の前後（車両の進行方向に沿う前後方向）において当該接続点から所定距離（例えば５０ｍ）以内に、他の道路（例えば、図５に示す高速道路Ｈの導入路Ｒ３参照）が存在するか否かを判断する（ステップＢ６）。なお、「他の道路」とは、現在走行中の道路に対して上述のステップＢ２において検出された方向（上述のステップＢ１の処理によって検出された退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する方向）と同方向に接続する道路であって、且つ、検出された退出不可能道路とは異なる道路である。また、この「他の道路」として検出する道路は、退出可能道路（走行可能方向が一方向に制限されている道路であって、車両が現在走行中の道路を道なりに走行して当該道路に進入すると、その道路を車両が走行可能方向に走行することになる道路、例えば、図５に示す高速道路Ｈの導入路Ｒ３参照）のみに限定してもよいし、退出可能道路であるか退出不可能道路であるかに関わらず、接続点の前後所定距離以内に存在する道路を検出するようにしてもよい。また、このステップＢ６における所定距離は、適宜変更して設定することができるが、上述のステップＢ４における所定距離に近い値を設定することが好ましい。
【００３６】
制御装置１１は、他の道路が存在すると判断した場合（ステップＢ６：ＹＥＳ）には、この逆走推定処理を終了する。検出された退出不可能道路の近傍に他の道路が存在する場合、ドライバー（車両）は、退出不可能道路ではなく、その近傍の道路に進入する可能性もある。このような場合に、後述する逆走警告動作（ステップＢ１０参照）を実行してしまうと、ドライバーが困惑するなどして、安全な走行支援に支障をきたす場合がある。従って、制御装置１１は、検出された退出不可能道路の近傍に当該退出不可能道路と同方向に接続する他の道路が存在する場合（ステップＢ６：ＹＥＳ）には、誤警告を回避すべく、この逆走推定処理を終了する。
【００３７】
一方、制御装置１１は、上述のステップＢ６において、他の道路が存在しないと判断した場合（ステップＢ６：ＮＯ）には、車両の速度が所定値（例えば、１０〜２０ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判断する（ステップＢ７）。なお、このステップＢ７における所定値は、適宜変更して設定することができるが、車両がその進行方向を曲げることができる程度の速度に設定することが好ましい。
【００３８】
制御装置１１は、車両の速度が所定値以下でない場合（ステップＢ７：ＮＯ）には、この逆走推定処理を終了する。通常、ドライバーは、現在進行中の道路とは異なる道路に進入する場合（例えば、高速道路におけるインターチェンジなどの導入路に進入する場合や、一般道路において右折や左折をする場合など）には、車両を減速させるはずである。従って、車両の速度が所定値以下でない場合（ステップＢ７：ＮＯ）、即ち、車両が減速していない場合には、当該車両は、現在走行中の道路とは異なる道路に進入することなく、現在走行中の道路をそのまま走行し続けることが想定される。このような場合に、後述する逆走警告動作（ステップＢ１０参照）を実行してしまうと、ドライバーが困惑するなどして、安全な走行支援に支障をきたす場合がある。従って、制御装置１１は、車両が減速していない場合（ステップＢ７：ＮＯ）には、誤警告を回避すべく、この逆走推定処理を終了する。
一方、制御装置１１は、上述のステップＢ７において、車両の速度が所定値以下であると判断した場合（ステップＢ７：ＹＥＳ）には、ステップＢ８に移行する。
【００３９】
制御装置１１は、ステップＢ８に移行すると、ウィンカー制御装置３２から取得したウィンカー情報に基づいて、上述のステップＢ２において検出された方向（退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する方向）に車両のウィンカーが操作されているか否かを判断する。制御装置１１は、退出不可能道路が接続する方向と同方向にウィンカーが操作されている場合（ステップＢ８：ＹＥＳ）には、ステップＢ１０に移行する。一方、制御装置１１は、退出不可能道路が接続する方向と同方向にウィンカーが操作されていない場合（ステップＢ８：ＮＯ）には、ステアリング制御装置３３から取得したステアリング情報に基づいて、上述のステップＢ２において検出された方向（退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する方向）に車両のステアリングが操作されているか否かを判断する（ステップＢ９）。制御装置１１は、退出不可能道路が接続する方向と同方向にステアリングが操作されている場合（ステップＢ９：ＹＥＳ）には、ステップＢ１０に移行する。一方、制御装置１１は、退出不可能道路が接続する方向と同方向にステアリングが操作されていない場合（ステップＢ９：ＮＯ）には、この逆走推定処理を終了する。即ち、制御装置１１は、車両が、退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する方向と同方向に曲がるための挙動を示したと判断した場合（ステップＢ８にてＹＥＳの場合、或いは、ステップＢ９にてＹＥＳの場合）に、車両が退出不可能道路を逆走すると推定し、ステップＢ１０に移行する。なお、ステップＢ８の判断処理とステップＢ９の判断処理は、順序を入れ換えて実行してもよい。
【００４０】
制御装置１１は、ステップＢ１０に移行すると、所定の逆走警告動作を実行する。この場合、制御装置１１は、車載スピーカ１８ａを介して逆走警告音声（例えば「本車両は逆走するおそれがあります。注意してください。」といった逆走する可能性が高い旨を報知する音声）を出力する。なお、制御装置１１は、逆走警告動作として、表示器１７を介して逆走警告表示（例えば、ステップＢ１の処理によって検出された退出不可能道路を点滅などにより強調表示、或いは、逆走する可能性が高い旨を報知するテキストの表示など）を出力するように構成してもよい。また、制御装置１１は、逆走警告動作として、逆走警告音声および逆走警告表示の双方を出力するように構成してもよい。
【００４１】
以上に説明したように本実施形態によれば、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、車両が退出することができない退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する接続点の手前において、車両が、退出不可能道路が現在走行中の道路に対して接続する方向に曲がるための挙動を示した場合（車両のウィンカーが、退出不可能道路側（退出不可能道路が接続する方向）に操作された場合、或いは、車両のステアリングが、退出不可能道路側（退出不可能道路が接続する方向）に操作された場合）、つまり、車両が退出不可能道路を逆走する可能性が高いと判断できる場合には、逆走警告音声、或いは、逆走警告表示による所定の逆走警告動作を実行する。これにより、車両が逆走を開始する前にドライバーに警告して注意喚起することができ、安全な走行支援を行うことができる。
【００４２】
なお、本実施形態は、ステップＢ８の処理、或いは、ステップＢ９の処理からなる挙動判定処理（車両が、検出された退出不可能道路が現在走行中の道路に接続する方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定するための処理）を実行するための条件として、パニックブレーキが踏まれた場合（「車両のブレーキが所定の態様で操作された場合」に相当、ステップＢ５にて「ＹＥＳ」の場合）、或いは、検出された退出不可能道路（接続点）の近傍に他の道路が存在せず、且つ、車両の速度が所定値以下となった場合（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」の場合）の何れかを満たすことを設定したものである。
【００４３】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図６および図７を参照しながら説明する。
図６に示すように、本実施形態では、ナビゲーション装置１０は、逆走道路データベース５１（逆走道路記憶手段に相当）を備える。ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、車両が退出不可能道路を逆走してしまった場合には、その退出不可能道路を特定するための情報（道路の名称、位置、種類、構造など）を逆走道路データベース５１に記憶するようになっている。
【００４４】
次に、本実施形態における逆走推定処理の動作内容について図７に示すフローチャートを参照しながら説明する。即ち、本実施形態では、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、上述のステップＢ５の判断処理に代わり、ステップＤ５の判断処理を実行するようになっている。このステップＤ５では、制御装置１１は、ステップＢ１の処理によって検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路、即ち、過去に車両が逆走してしまった退出不可能道路に合致するか否かを判断する。そして、制御装置１１は、検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路に合致する場合（ステップＤ５：ＹＥＳ）には、挙動判定処理（ステップＢ８，Ｂ９の処理）を実行する。一方、制御装置１１は、検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路に合致しない場合（ステップＤ５：ＮＯ）には、所定条件（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」）の下で挙動判定処理を実行し、当該所定条件を満たさない場合には挙動判定処理を実行しないようになっている。
【００４５】
以上に説明した本実施形態によっても、車両が退出不可能道路を逆走する可能性が高いと判断できる場合には、車両が逆走を開始する前にドライバーに警告して注意喚起することができ、安全な走行支援を行うことができる。
なお、本実施形態は、挙動判定処理を実行するための条件として、検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路に合致する場合（ステップＤ５にて「ＹＥＳ」の場合）、或いは、検出された退出不可能道路（接続点）の近傍に他の道路が存在せず、且つ、車両の速度が所定値以下となった場合（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」の場合）の何れかを満たすことを設定したものである。
【００４６】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について図８および図９を参照しながら説明する。
図８に示すように、本実施形態では、ナビゲーション装置１０は、上述の逆走道路データベース５１に加え、さらに逆走挙動データベース６１（逆走挙動記憶手段に相当）を備える。また、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、車両情報取得処理（図２参照）によって取得した各車両情報を、随時更新するのではなく、所定期間（少なくとも、上述の逆走推定処理が実行される周期よりも長い期間）だけ蓄積するように構成されている。そして、制御装置１１は、車両が退出不可能道路を逆走してしまった場合には、その退出不可能道路を特定するための情報を逆走道路データベース５１に記憶するとともに、当該車両が当該退出不可能道路を逆走する手前において示した挙動（例えば、ブレーキ操作の態様、ウィンカー操作の態様、ステアリング操作の態様、車速の減速の態様など）を、蓄積した車両情報に基づいて解析し、逆走挙動データベース６１に記憶するように構成されている。
【００４７】
次に、本実施形態における逆走推定処理の動作内容について図９に示すフローチャートを参照しながら説明する。即ち、本実施形態では、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、上述のステップＢ５の判断処理に代わり、ステップＥ５ａの判断処理およびステップＥ５ｂの判断処理を実行するようになっている。ステップＥ５ａでは、制御装置１１は、ステップＢ１の処理によって検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路、即ち、過去に車両が逆走してしまった退出不可能道路に合致するか否かを判断する。そして、制御装置１１は、検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路に合致する場合（ステップＥ５ａ：ＹＥＳ）には、ステップＥ５ｂに移行する。
【００４８】
このステップＥ５ｂでは、制御装置１１は、車両がステップＢ３の処理によって特定された接続点の手前において示す挙動（例えば、ブレーキ操作の態様、ウィンカー操作の態様、ステアリング操作の態様、車速の減速の態様など）が、逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動に合致するか否かを判断する。そして、制御装置１１は、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動に合致する場合（ステップＥ５ｂ：ＹＥＳ）には、挙動判定処理（ステップＢ８，Ｂ９の処理）を実行する。
【００４９】
一方、制御装置１１は、検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路に合致しない場合（ステップＥ５ａ：ＮＯ）、或いは、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動に合致しない場合（ステップＥ５ｂ：ＮＯ）には、所定条件（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」）の下で挙動判定処理を実行し、当該所定条件を満たさない場合には挙動判定処理を実行しないようになっている。
【００５０】
以上に説明した本実施形態によっても、車両が退出不可能道路を逆走する可能性が高いと判断できる場合には、車両が逆走を開始する前にドライバーに警告して注意喚起することができ、安全な走行支援を行うことができる。
なお、本実施形態は、挙動判定処理を実行するための条件として、検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路に合致し、且つ、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動に合致する場合（ステップＥ５ａにて「ＹＥＳ」、且つ、ステップＥ５ｂにて「ＹＥＳ」の場合）、或いは、検出された退出不可能道路（接続点）の近傍に他の道路が存在せず、且つ、車両の速度が所定値以下となった場合（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」の場合）の何れかを満たすことを設定したものである。即ち、本実施形態は、ステップＥ５ｂによる判定処理とステップＢ８，Ｂ９からなる挙動判定処理とによって、車両の挙動のチェックを多重化して実行するものであり、これにより、車両が退出不可能道路を逆走するか否かの判断精度を一層向上することができ、また、逆走警告処理を行う際に慎重を期すことができ、誤警告してしまう可能性を格段に低くすることができる。
【００５１】
また、本実施形態に代わり、図１０に示すように、制御装置１１は、検出された退出不可能道路が逆走道路データベース５１に記憶されている道路に合致し、且つ、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動に合致する場合（ステップＥ５ａにて「ＹＥＳ」、且つ、ステップＥ５ｂにて「ＹＥＳ」の場合）には、直ちに逆走警告動作（ステップＢ１０）を実行するように構成してもよい。即ち、ステップＥ５ｂによる判定処理の結果、車両が逆走してしまう可能性が少しでも存在するのであれば、車両の挙動のチェックを多重化して実行するまでもなく、即座に逆走警告処理を実行することにより、逆走発生の可能性を格段に低くすることができる。
【００５２】
（第４実施形態）
次に、本実施形態の第４実施形態について図１１を参照しながら説明する。
上述の第３実施形態に示した逆走挙動データベース６１には、過去に実行された逆走推定処理において検出された退出不可能道路、つまり、今回の逆走推定処理において検出される退出不可能道路とは必ずしも一致しない退出不可能道路について、その道路を車両が逆走したときの挙動を示すデータが蓄積される。本実施形態は、このように逆走挙動データベース６１に蓄積されるデータ（過去に別の道路において発生した逆走に関するデータ）を利用して逆走推定処理を実行するものである。
【００５３】
即ち、本実施形態では、図１１に示すように、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、上述のステップＥ５ａ，Ｅ５ｂの判断処理に代わり、ステップＦ５の判断処理を実行するようになっている。このステップＦ５では、制御装置１１は、車両がステップＢ３の処理によって特定された接続点の手前において示す挙動（例えば、ブレーキ操作の態様、ウィンカー操作の態様、ステアリング操作の態様、車速の減速の態様など）が、逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動の何れかに合致するか否かを判断する。そして、制御装置１１は、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動の何れかに合致する場合（ステップＦ５：ＹＥＳ）には、挙動判定処理（ステップＢ８，Ｂ９の処理）を実行する。一方、制御装置１１は、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動の何れにも合致しない場合（ステップＦ５：ＮＯ）には、所定条件（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」）の下で挙動判定処理を実行し、当該所定条件を満たさない場合には挙動判定処理を実行しないようになっている。
【００５４】
以上に説明した本実施形態によっても、車両が退出不可能道路を逆走する可能性が高いと判断できる場合には、車両が逆走を開始する前にドライバーに警告して注意喚起することができ、安全な走行支援を行うことができる。
なお、本実施形態は、挙動判定処理を実行するための条件として、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動の何れかに合致する場合（ステップＦ５にて「ＹＥＳ」の場合）、或いは、検出された退出不可能道路（接続点）の近傍に他の道路が存在せず、且つ、車両の速度が所定値以下となった場合（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」の場合）の何れかを満たすことを設定したものである。即ち、本実施形態は、ステップＦ５による判定処理とステップＢ８，Ｂ９からなる挙動判定処理とによって、車両の挙動のチェックを多重化して実行するものであり、これにより、車両が退出不可能道路を逆走するか否かの判断精度を一層向上することができ、また、逆走警告処理を行う際に慎重を期すことができ、誤警告してしまう可能性を格段に低くすることができる。
【００５５】
また、本実施形態に代わり、図１２に示すように、制御装置１１は、車両が接続点の手前において示す挙動が逆走挙動データベース６１に記憶されている挙動の何れかに合致する場合（ステップＦ５にて「ＹＥＳ」の場合）には、直ちに逆走警告動作（ステップＢ１０）を実行するように構成してもよい。即ち、ステップＦ５による判定処理の結果、車両が逆走してしまう可能性が少しでも存在するのであれば、車両の挙動のチェックを多重化して実行するまでもなく、即座に逆走警告処理を実行することにより、逆走発生の可能性を格段に低くすることができる。
【００５６】
（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について図１３および図１４を参照しながら説明する。
図１３に示すように、本実施形態では、ナビゲーション装置１０は、他車両挙動データベース７１（他車両挙動記憶手段に相当）を備える。図示はしないが、他車両に搭載されたナビゲーション装置の制御装置は、当該他車両が備える接続点特定部によって特定された接続点の手前において当該他車両が示した挙動（例えば、他車両におけるブレーキ操作の態様、ウィンカー操作の態様、ステアリング操作の態様、車速の減速の態様など）に係る情報（他車両挙動情報）を、通信部を介して情報センターに送信するように構成されている。そして、自車両に搭載されたナビゲーション装置１０の制御装置１１は、通信部２０を介して、情報センターから他車両挙動情報を受信し、受信した他車両挙動情報を他車両挙動データベース７１に記憶するように構成されている。
【００５７】
次に、本実施形態における逆走推定処理の動作内容について図１４に示すフローチャートを参照しながら説明する。即ち、本実施形態では、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、上述のステップＢ５の判断処理に代わり、ステップＧ５の判断処理を実行するようになっている。このステップＧ５では、制御装置１１は、自車両がステップＢ３の処理によって特定された接続点の手前において示す挙動（例えば、自車両におけるブレーキ操作の態様、ウィンカー操作の態様、ステアリング操作の態様、車速の減速の態様など）が、他車両挙動データベース７１に記憶されている他車両挙動情報が示す挙動（他車両の挙動）に合致するか否かを判断する。そして、制御装置１１は、自車両が接続点の手前において示す挙動が他車両の挙動に合致する場合（ステップＧ５：ＹＥＳ）には、挙動判定処理（ステップＢ８，Ｂ９の処理）を実行する。一方、制御装置１１は、自車両が接続点の手前において示す挙動が他車両の挙動に合致しない場合（ステップＧ５：ＮＯ）には、所定条件（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」）の下で挙動判定処理を実行し、当該所定条件を満たさない場合には挙動判定処理を実行しないようになっている。
【００５８】
以上に説明した本実施形態によっても、車両が退出不可能道路を逆走する可能性が高いと判断できる場合には、車両が逆走を開始する前にドライバーに警告して注意喚起することができ、安全な走行支援を行うことができる。
なお、自車両に搭載されたナビゲーション装置１０の制御装置１１は、情報センターを介することなく、他車両に搭載されたナビゲーション装置から他車両挙動情報を直接受信するように構成してもよい。
【００５９】
また、本実施形態は、挙動判定処理を実行するための条件として、車両が接続点の手前において示す挙動が他車両挙動データベース７１に記憶されている他車両の挙動に合致する場合（ステップＧ５にて「ＹＥＳ」の場合）、或いは、検出された退出不可能道路（接続点）の近傍に他の道路が存在せず、且つ、車両の速度が所定値以下となった場合（ステップＢ６にて「ＮＯ」、且つ、ステップＢ７にて「ＹＥＳ」の場合）の何れかを満たすことを設定したものである。即ち、本実施形態は、ステップＧ５による判定処理とステップＢ８，Ｂ９からなる挙動判定処理とによって、車両の挙動のチェックを多重化して実行するものであり、これにより、車両が退出不可能道路を逆走するか否かの判断精度を一層向上することができ、また、逆走警告処理を行う際に慎重を期すことができ、誤警告してしまう可能性を格段に低くすることができる。
【００６０】
また、本実施形態に代わり、図１５に示すように、制御装置１１は、車両が接続点の手前において示す挙動が他車両挙動データベース７１に記憶されている他車両の挙動に合致する場合（ステップＧ５にて「ＹＥＳ」の場合）には、直ちに逆走警告動作（ステップＢ１０）を実行するように構成してもよい。即ち、ステップＧ５による判定処理の結果、車両が逆走してしまう可能性が少しでも存在するのであれば、車両の挙動のチェックを多重化して実行するまでもなく、即座に逆走警告処理を実行することにより、逆走発生の可能性を格段に低くすることができる。
【００６１】
（その他の実施形態）
本発明は、上述した各実施形態にのみ限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能であり、例えば以下のように変形または拡張することができる。
例えば、上記第５実施形態にて図１４、或いは、図１５に示すフローチャートのステップＧ５では、自車両がステップＢ３の処理によって特定された接続点の手前において示す挙動（自車両の挙動）と、他車両挙動データベース７１に記憶されている全ての他車両挙動情報が示す挙動（他車両の挙動）とを比較するように構成してもよい。より好ましくは、他車両挙動データベース７１に記憶されている他車両の挙動のうち自車両の運転者に似た運転特性（運転の癖や傾向）を有する他車両の挙動を抽出し、自車両の挙動と、その抽出された他車両の挙動とを比較するように構成するとよい。
【００６２】
即ち、ナビゲーション装置１０は、他車両挙動データベース７１を構築する際に、記憶する他車両挙動情報を、運転特性（アクセル操作の態様、ブレーキ操作の態様、平均走行速度、車種などの各種データ）に基づいて複数のグループに分類可能に構成しておく。具体的には、例えば、アクセル操作やブレーキ操作が標準的なグループ、アクセル操作やブレーキ操作が荒っぽいグループ、アクセル操作やブレーキ操作が非常に丁寧なグループといった具合に分類しておく。これにより、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、ステップＧ５の判断処理において、自車両と同一、或いは、近似するグループに属する他車両の挙動、つまり、自車両の運転特性に似た他車両の挙動を抽出することが可能となる。
【００６３】
また、ナビゲーション装置１０は、自車両における普段の運転特性の履歴（アクセル操作やブレーキ操作の履歴）を情報センターにアップロードして登録し、情報センターは、アップロードされた運転特性の履歴を当該履歴情報をアップロードした自車両に対応付けて上述のようなグループに分類して記憶するように構成する。この構成によれば、自車両がどのグループに所属しているのかが情報センターにて把握できるようになる。そして、情報センターは、自車両と同一、或いは、近似するグループに属する他車両の挙動（他車両挙動情報）のみをナビゲーション装置１０に送信するように構成してもよい。この構成によっても、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、ステップＧ５の判断処理において、自車両と同一、或いは、近似するグループに属する他車両の挙動、つまり、自車両の運転特性に似た他車両の挙動を抽出することが可能となる。
このようにすれば、自車両の挙動と他車両の挙動とを比較する場合に、自車両の運転傾向に極力近い他車両の挙動と比較することができるため、自車両の逆走の可能性を一層精度良く推定することが可能となる。
【００６４】
また、例えば、上記第５実施形態の技術的思想を上記第４実施形態に適用することも当然に可能である。即ち、上記第５実施形態では、自車両がこれから差し掛かる退出不可能道路の接続点の手前において、他車両が逆走前に示した挙動と自車両の挙動とを比較するように構成した。これに代わり、自車両がこれから差し掛かる退出不可能道路の接続点の手前において、その退出不可能道路とは異なる道路において他車両が当該異なる道路を逆走する前に示した挙動と自車両の挙動とを比較するように構成してもよい。
この構成によれば、特に、自車両がこれから差し掛かる退出不可能道路の接続点付近を初めて走行する場合や、その退出不可能道路を過去に逆走した他車両の挙動情報がデータベースに存在しない場合であっても、自車両が、その退出不可能道路を逆走するかどうかを有効に推定することが可能となる。
【００６５】
なお、本発明により逆走の防止を図ることができる道路の構成（形状）は、多種多様である。例えば、図１６（ａ）に示す例は、退出不可能道路である高速道路の導出路Ｒ４が、車両が現在走行中の一般道路Ｒ５に対して車両の進行方向（図１６（ａ）では右方向）に見て左側に接続する場合の例であり、本発明によれば、車両が、誤って導出路Ｒ４に進入して逆走してしまうこと（破線矢印Ａに示す方向に走行してしまうこと）を未然に防止することができる。また、図１６（ｂ）に示す例は、退出不可能道路である高速道路の本線Ｒ６の一部（接続点Ｃ２よりも下流側の部分、図１６（ｂ）では接続点Ｃ２よりも右側の部分）が、車両が現在走行中の導入路Ｒ７に対して車両の進行方向に見て右側に接続する場合の例であり、本発明によれば、車両が、誤って高速道路の本線Ｒ６を逆走してしまうこと（破線矢印Ｂに示す方向に走行してしまうこと）を未然に防止することができる。また、図１６（ｃ）に示す例は、特殊な構造のインターチェンジの例である。この場合、高速道路の本線Ｒ８には、Ｔ字状の取付道Ｒ９が接続されており、この取付道Ｒ９では、車両は実線矢印Ｃ，Ｄに示す方向に走行することができる。このような構造の道路においても、本発明によれば、車両が、誤って取付道Ｒ９を逆走してしまうこと（破線矢印Ｅに示す方向に逆走してしまうこと）を未然に防止することができる。なお、図１６に示した例は、本発明により逆走の防止を図ることができる道路の一例に過ぎず、本発明を適用することができる道路は、図１６に示す例に限られるものではない。
【００６６】
また、例えば図１７に示すように、退出不可能道路（この場合、取付道Ｒ９のうち接続点Ｃ３よりも下流側の部分、図１７では接続点Ｃ３よりも左側の部分）に他車両Ｐが存在する場合には、自車両Ｑのドライバーは、当該他車両Ｐを認識することで、取付道Ｒ９を規定の方向（実線矢印Ｃ方向）に進行する可能性が高まり、その分、逆走が発生する可能性は低くなる。つまり、車両（ドライバー）が逆走するかしないかは、当該車両が接続点（逆走ポイント）に差し掛かるときの周囲の状況にも影響される場合がある。そこで、車両の逆走が発生した場合には、例えば、車載カメラ、或いは、路上に設定された路上カメラなどのインフラ設備を利用して、その逆走が発生したときの周囲の状況（例えば、退出不可能道路に他車両が存在したか否かなど）も記録し、その記録情報を例えば情報センターに蓄積する構成としてもよい。そして、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、接続点に差し掛かるときに、そのときの状況に一致する状況、或いは、極力近似する状況のデータを取得し、その取得したデータに基づいて逆走判定処理を実行するようにしてもよい。即ち、ナビゲーション装置１０の制御装置１１は、取得したデータが示す状況と現在の車両の状況とが合致、或いは、近似する場合には、逆走警告動作を実行するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００６７】
図面中、１０はナビゲーション装置、４１は退出不可能道路検出部（退出不可能道路検出手段）、４２は接続方向検出部（接続方向検出手段）、４３は接続点特定部（接続点特定手段）、４４は挙動判定部（挙動判定手段）、４５は逆走推定部（逆走推定手段）、４６は警告動作実行部（警告動作実行手段）、５１は逆走道路データベース（逆走道路記憶手段）、６１は逆走挙動データベース（逆走挙動記憶手段）、７１は他車両挙動データベース（他車両挙動記憶手段）を示す。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行中の道路に、車両が退出することができない退出不可能道路が接続しているか否かを検出する退出不可能道路検出手段と、
前記退出不可能道路検出手段によって検出された前記退出不可能道路が走行中の道路に対して接続する方向を検出する接続方向検出手段と、
前記退出不可能道路検出手段によって検出された前記退出不可能道路が走行中の道路に接続する点を接続点として特定する接続点特定手段と、
前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において、車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する挙動判定手段と、
前記挙動判定手段によって車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したと判断された場合に、所定の警告動作を実行する警告動作実行手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記挙動判定手段は、車両のブレーキが所定の態様で操作された場合、または、車両の速度が所定値以下となった場合に、車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
車両が逆走した道路を記憶する逆走道路記憶手段を備え、
前記挙動判定手段は、前記退出不可能道路検出手段によって検出された前記退出不可能道路が前記逆走道路記憶手段に記憶されている道路に合致する場合に、車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
車両が道路を逆走する手前において示した挙動を記憶する逆走挙動記憶手段を備え、
前記警告動作実行手段は、前記退出不可能道路検出手段によって検出された前記退出不可能道路が前記逆走道路記憶手段に記憶されている道路に合致し、且つ、車両が前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において示す挙動が前記逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動に合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
車両が道路を逆走する手前において示した挙動を記憶する逆走挙動記憶手段を備え、
前記挙動判定手段は、前記退出不可能道路検出手段によって検出された前記退出不可能道路が前記逆走道路記憶手段に記憶されている道路に合致し、且つ、車両が前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において示す挙動が前記逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動に合致する場合に、車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
車両が道路を逆走する手前において示した挙動を記憶する逆走挙動記憶手段を備え、
前記警告動作実行手段は、車両が前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において示す挙動が前記逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動の何れかに合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記警告動作実行手段は、前記退出不可能道路検出手段によって検出された前記退出不可能道路とは異なる道路を車両が逆走する手前において示した挙動を前記逆走挙動記憶手段から比較対象挙動として抽出し、車両が前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において示す挙動が前記比較対象挙動に合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行することを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
車両が道路を逆走する手前において示した挙動を記憶する逆走挙動記憶手段を備え、
前記挙動判定手段は、車両が前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において示す挙動が前記逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動の何れかに合致する場合に、車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記挙動判定手段は、前記退出不可能道路検出手段によって検出された前記退出不可能道路とは異なる道路を車両が逆走する手前において示した挙動を前記逆走挙動記憶手段から比較対象挙動として抽出し、車両が前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において示す挙動が前記比較対象挙動に合致する場合に、車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定することを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において他車両が示した挙動を記憶する他車両挙動記憶手段を備え、
前記警告動作実行手段は、車両が前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において示す挙動が前記他車両挙動記憶手段に記憶されている挙動に合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において他車両が示した挙動を記憶する他車両挙動記憶手段を備え、
前記挙動判定手段は、車両が前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において示す挙動が前記他車両挙動記憶手段に記憶されている挙動に合致する場合に、車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記挙動判定手段は、車両のウィンカーが前記接続方向検出手段によって検出された方向に操作された場合、または、車両のステアリングが前記接続方向検出手段によって検出された方向に操作された場合に、車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したと判断することを特徴とする請求項１から１１の何れか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
走行中の道路に、車両が退出することができない退出不可能道路が接続しているか否かを検出する退出不可能道路検出手段と、
前記退出不可能道路検出手段によって検出された前記退出不可能道路が走行中の道路に対して接続する方向を検出する接続方向検出手段と、
前記退出不可能道路検出手段によって検出された前記退出不可能道路が走行中の道路に接続する点を接続点として特定する接続点特定手段と、
前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において、車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定する挙動判定手段と、
前記挙動判定手段によって車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したと判断された場合に、所定の警告動作を実行する警告動作実行手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記挙動判定手段は、車両のブレーキが所定の態様で操作された場合、または、車両の速度が所定値以下となった場合に、車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
車両が逆走した道路を記憶する逆走道路記憶手段を備え、
前記挙動判定手段は、前記退出不可能道路検出手段によって検出された前記退出不可能道路が前記逆走道路記憶手段に記憶されている道路に合致する場合に、車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
車両が道路を逆走する手前において示した挙動を記憶する逆走挙動記憶手段を備え、
前記警告動作実行手段は、前記退出不可能道路検出手段によって検出された前記退出不可能道路が前記逆走道路記憶手段に記憶されている道路に合致し、且つ、車両が前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において示す挙動が前記逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動に合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
車両が道路を逆走する手前において示した挙動を記憶する逆走挙動記憶手段を備え、
前記挙動判定手段は、前記退出不可能道路検出手段によって検出された前記退出不可能道路が前記逆走道路記憶手段に記憶されている道路に合致し、且つ、車両が前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において示す挙動が前記逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動に合致する場合に、車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
車両が道路を逆走する手前において示した挙動を記憶する逆走挙動記憶手段を備え、
前記警告動作実行手段は、車両が前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において示す挙動が前記逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動の何れかに合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記警告動作実行手段は、前記退出不可能道路検出手段によって検出された前記退出不可能道路とは異なる道路を車両が逆走する手前において示した挙動を前記逆走挙動記憶手段から比較対象挙動として抽出し、車両が前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において示す挙動が前記比較対象挙動に合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行することを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
車両が道路を逆走する手前において示した挙動を記憶する逆走挙動記憶手段を備え、
前記挙動判定手段は、車両が前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において示す挙動が前記逆走挙動記憶手段に記憶されている挙動の何れかに合致する場合に、車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記挙動判定手段は、前記退出不可能道路検出手段によって検出された前記退出不可能道路とは異なる道路を車両が逆走する手前において示した挙動を前記逆走挙動記憶手段から比較対象挙動として抽出し、車両が前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において示す挙動が前記比較対象挙動に合致する場合に、車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定することを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において他車両が示した挙動を記憶する他車両挙動記憶手段を備え、
前記警告動作実行手段は、車両が前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において示す挙動が前記他車両挙動記憶手段に記憶されている挙動に合致する場合に、直ちに所定の警告動作を実行することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において他車両が示した挙動を記憶する他車両挙動記憶手段を備え、
前記挙動判定手段は、車両が前記接続点特定手段によって特定された前記接続点の手前において示す挙動が前記他車両挙動記憶手段に記憶されている挙動に合致する場合に、車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記挙動判定手段は、車両のウィンカーが前記接続方向検出手段によって検出された方向に操作された場合、または、車両のステアリングが前記接続方向検出手段によって検出された方向に操作された場合に、車両が前記接続方向検出手段によって検出された方向に曲がるための挙動を示したと判断することを特徴とする請求項１から１１の何れか１項に記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２０１２−１２７７９０（Ｐ２０１２−１２７７９０Ａ）
【公開日】平成２４年７月５日（２０１２．７．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２７９２４６（Ｐ２０１０−２７９２４６）
【出願日】平成２２年１２月１５日（２０１０．１２．１５）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年７月５日（２０１２．７．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１２月１５日（２０１０．１２．１５）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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