ナビゲーション装置
【課題】ユーザが自走を行う場合における効率的な走行方法の提示を、最適なタイミングで正確に行うことができる「ナビゲーション装置」を提供すること。
【解決手段】走行軌跡記録手段２３と、自走開始地点を記録する自走開始地点記録手段２４と、自走の終了を検知する自走終了検知手段２５と、自走終了地点を記録する自走終了地点記録手段２６と、電源９切断前に、経路探索手段２１に、自走開始地点から自走終了地点までの最適経路である自走地点間最適経路を探索させる経路探索制御手段２７と、探索させた自走地点間最適経路が、走行軌跡記録手段２３が記録した自走区間走行軌跡と異なる場合に、探索させた自走地点間最適経路を、電源９切断前にユーザに提示する自走地点間最適経路提示手段２８とを備えたこと。
【解決手段】走行軌跡記録手段２３と、自走開始地点を記録する自走開始地点記録手段２４と、自走の終了を検知する自走終了検知手段２５と、自走終了地点を記録する自走終了地点記録手段２６と、電源９切断前に、経路探索手段２１に、自走開始地点から自走終了地点までの最適経路である自走地点間最適経路を探索させる経路探索制御手段２７と、探索させた自走地点間最適経路が、走行軌跡記録手段２３が記録した自走区間走行軌跡と異なる場合に、探索させた自走地点間最適経路を、電源９切断前にユーザに提示する自走地点間最適経路提示手段２８とを備えたこと。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に係り、特に、経路誘導をともなわない走行を行う場合における効率的な走行方法の提示に好適なナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーション装置においては、目的地の設定および当該目的地までの最適経路の探索を行わずに、所望の行き先まで経路誘導をともなわずに走行（自走）する場合には、走行中に、地図上への自車の走行軌跡や自車位置の重畳表示は行われるものの、行き先までの所要時間、距離または燃費（電費）等を考慮した効率的な走行方法の提示は行われなかった。
【０００３】
ここで、ナビゲーション装置を備えていながら経路誘導に頼らないケースは様々であるが、その１つには、ユーザの土地勘がある地域、例えば、自宅周辺、通勤／通学ルート周辺、営業エリア（タクシードライバー等の場合）、配達エリア（宅配／長距離ドライバー等の場合）または送迎エリア（送迎バスドライバー等の場合）等を走行する場合が挙げられる。このような場合には、ユーザは、地域の色々な道路を知っている場合が多く、経験や伝聞によって独自に知得した道路事情から、行き先までの所要時間や距離等の優劣を自己判断して、自分なりの最適な経路を把握していることが珍しくない。
【０００４】
しかしながら、このようにユーザが自分なりに把握した最適な経路は、通い慣れた道路を利用するといった観点からは最適かも知れないが、純粋に所要時間や距離等の経路コストとして観た場合には、ユーザの思い違いであることが往々にしてあった。
【０００５】
この点、特許文献１においては、ユーザが自走を行った場合に、自走区間の走行軌跡よりも有利な最適経路を事後的に探索してユーザに提示することによって、ユーザの思い込みを是正する機会を確保する技術が提案されている。
【０００６】
また、特許文献２においては、自走の場合であっても、目的地を予測して混雑を回避した効率的な走行方法をアナウンスする技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−１０３７１６号公報
【特許文献２】特開２００８−２６１７１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかるに、特許文献１においては、最適経路の事後的な探索を、自走が終了してナビゲーションシステムの電源が切断（オフ）された後、再び電源が投入（オン）されたことを契機として行うようになっているため、電源の切断から再投入まで時間が経っている場合には、ユーザの思い込みを直ちに是正することはできなかった。更に、こればかりでなく、例えば、自走が終了した日の翌日になって、電源を再投入して昨日の最適経路を事後的に探索するような場合には、自走終了地点を発たなければならないタイミングで最適経路が提示されるため、ユーザにとって、却って煩わしく新鮮さに欠けた有り難みがない情報が表示されることになる。
【０００９】
また、特許文献２においては、過去の走行履歴に基づいて目的地を予測するようになっており、前述したユーザの土地勘がある地域のような走行経験（履歴）がある地域を走行する場合における効率的な走行方法のアナウンスに役立つようにも思えるが、ユーザが通い慣れた道路を利用するからといって常に同じ行き先に向かうとは限らないので、目的地の予測に失敗するリスクがあり、正確性に欠けるといった欠点がある。
【００１０】
そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、ユーザが自走を行う場合における効率的な走行方法の提示を、最適なタイミングで正確に行うことができるナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前述した目的を達成するため、本発明に係るナビゲーション装置は、地図情報が記憶された地図情報記憶手段と、自車位置を算出する自車位置算出手段と、前記地図情報記憶手段に記憶された前記地図情報に基づいて、前記自車位置算出手段によって算出された前記自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索手段と、この経路探索手段によって探索された前記最適経路にしたがった経路誘導を行う経路誘導手段とを備えたナビゲーション装置であって、前記算出された自車位置の変化に基づいて、自車の走行軌跡を記憶手段に記録する走行軌跡記録手段と、前記自車が前記経路誘導をともなわない自走を開始したことを契機として、当該自走を開始した際の前記算出された自車位置に該当する自走開始地点を記憶手段に記録する自走開始地点記録手段と、前記自車が前記自走を終了したことを検知する自走終了検知手段と、この自走終了検知手段による前記自走の終了の検知を契機として、当該自走を終了した際の前記算出された自車位置に該当する自走終了地点を記憶手段に記録する自走終了地点記録手段と、この自走終了地点記録手段による前記自走終了地点の記録後であって、ナビゲーション装置本体の電源の切断前に、前記経路探索手段に、前記自走開始地点記録手段によって記録された前記自走開始地点から前記自走終了地点記録手段によって記録された前記自走終了地点までの最適経路である自走地点間最適経路を探索させる経路探索制御手段と、この経路探索制御手段によって前記経路探索手段に探索させた前記自走地点間最適経路が、前記走行軌跡記録手段によって記録された前記走行軌跡における前記記録された自走開始地点から前記記録された自走終了地点までの区間の軌跡である自走区間走行軌跡と異なる場合に、当該探索させた自走地点間最適経路を、前記ナビゲーション装置本体の電源の切断前にユーザに提示する自走地点間最適経路提示手段とを備えたことを特徴としている。
【００１２】
そして、このような構成によれば、自走地点間最適経路を、自走の終了後であってナビゲーション装置本体の電源の切断前に提示することによって、ユーザが自走を行った地点間の最適経路を即座に提示することができるので、ユーザが自走を行う場合における効率的な走行方法の提示を、最適なタイミングで正確に行うことができる。
【００１３】
また、前記自走終了検知手段は、前記自車のギアがパーキングに入れられたことを検出することによって、前記自走の終了を検知してもよい。
【００１４】
そして、このような構成によれば、自走の終了を迅速かつ確実に検知することができ、ひいては、自走地点間最適経路の提示を更にすみやかに行うことができる。
【００１５】
さらに、前記自走終了地点記録手段による前記自走終了地点の記録を契機として、前記自走地点間最適経路の探索を指示するための探索指示ボタンを表示部に表示する探索指示ボタン表示手段を備え、前記経路探索制御手段は、前記探索指示ボタン表示手段によって表示された前記探索指示ボタンの操作を契機として、前記経路探索手段に前記自走地点間最適経路を探索させてもよい。
【００１６】
そして、このような構成によれば、簡便な操作によるユーザの意思確認を待って自走地点間最適経路を探索するため、ユーザの意向を反映した自走地点間最適経路の提示を迅速に行うことができる。
【００１７】
さらにまた、前記自走地点間最適経路提示手段は、前記探索させた自走地点間最適経路の提示を、当該自走地点間最適経路が前記自走区間走行軌跡に対して経路探索条件に応じた経路コストにおいて所定値以上小さい場合に行ってもよい。
【００１８】
そして、このような構成によれば、自走地点間最適経路の提示条件を経路コストの観点から厳しくすることによって、提示された自走地点間最適経路の利用価値を高めることができる。
【００１９】
また、前記経路探索制御手段は、前記経路探索手段に、複数の経路探索条件ごとの前記自走地点間最適経路を探索させてもよい。
【００２０】
そして、このような構成によれば、ユーザの多様な嗜好性に適応した自走地点間最適経路の提示を行うことができる。
【００２１】
さらに、前記自走地点間最適経路提示手段による前記自走地点間最適経路の提示後であって、前記ナビゲーション装置本体の電源の切断前に、前記記録された自走終了地点に向かうと仮定した場合の出発地を、ユーザ操作に応じて設定する出発地設定手段を備え、前記経路探索制御手段は、前記出発地設定手段による前記出発地の設定を契機として、前記経路探索手段に、当該設定された出発地から前記記録された自走終了地点までの最適経路である出発地設定時最適経路を、前記ナビゲーション装置本体の電源の切断前に探索させ、前記ナビゲーション装置本体は、当該探索させた出発地設定時最適経路を、前記ナビゲーション装置の電源の切断前にユーザに提示する出発地設定時最適経路提示手段を備えてもよい。
【００２２】
そして、このような構成によれば、自走地点間最適経路に加えて、出発地設定時最適経路を提示することができるので、利便性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、ユーザが自走を行う場合における効率的な走行方法の提示を、最適なタイミングで正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態を示す構成図
【図２】第１実施形態において、主要部の構成を示すブロック図
【図３】第１実施形態において、自走地点間最適経路の提示画面を示す模式図
【図４】第１実施形態を示すフローチャート
【図５】第１実施形態の変形例を示すフローチャート
【図６】本発明に係るナビゲーション装置の第２実施形態において、主要部の構成を示すブロック図
【図７】第２実施形態において、探索指示ボタンの表示状態を示す模式図
【図８】第２実施形態を示すフローチャート
【図９】本発明に係るナビゲーション装置の第３実施形態において、主要部の構成を示すブロック図
【図１０】第３実施形態において、出発地設定時最適経路の提示画面を示す模式図
【図１１】第３実施形態を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２５】
（第１実施形態）
以下、本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態について、図１乃至図５を参照して説明する。
【００２６】
図１に示すように、本実施形態におけるナビゲーション装置１は、大別して、ナビゲーションメインユニット２と、このナビゲーションメインユニット２にそれぞれ接続された衛星航法受信機３、自律航法センサ４、操作部５、ディスプレイ６およびスピーカ７とによって構成されている。
【００２７】
ここで、衛星航法受信機３は、図示しない測位衛星から配信される測位信号（時刻や軌道を示す信号）を受信し、受信した測位信号をナビゲーションメインユニット２側に出力するようになっている。この衛星航法受信機は、例えば、ＧＰＳレシーバ等であってもよい。
【００２８】
また、自律航法センサ４は、自車の車速、加速度（角速度）および自車方位等を検出し、検出結果をナビゲーションメインユニット２側に出力するようになっている。この自律航法センサ４は、車速センサやジャイロセンサ等からなるものであってもよい。
【００２９】
さらに、操作部５は、操作内容に応じた操作信号をナビゲーションメインユニット２側に出力することによって、ナビゲーション装置１に対する種々の操作を行うことが可能とされている。操作部５は、リモコン、ディスプレイ６のタッチパネル、リニアエンコーダ、ロータリエンコーダまたは音声入力用のマイクロホン等であってもよい。
【００３０】
さらにまた、ナビゲーションメインユニット２には、車両側から、自車のギアがパーキングに入れられたことを示すパーキングブレーキ信号が入力されるようになっている。
【００３１】
次に、ナビゲーションメインユニット２について詳述すると、図１に示すように、ナビゲーションメインユニット２は、システムバス８にそれぞれ接続されたナビＣＰＵ１０、地図情報記憶手段としてのハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１１、フラッシュメモリ１２、ＲＡＭ１４、ユーザインターフェース（Ｉ／Ｆ）１５、画像インターフェース（Ｉ／Ｆ）１６および音声インターフェース（Ｉ／Ｆ）１７を有している。
【００３２】
ここで、ナビＣＰＵ１０は、自車位置検出機能、地図表示機能、経路探索機能、経路誘導機能および検索機能等のナビゲーション装置１の各種の機能を実行するようになっている。
【００３３】
また、ハードディスクドライブ１１には、地図情報としての地図データが記憶されており、この地図データは、道路データフレーム、背景データフレーム、名称データフレーム、経路誘導データフレーム、経路計算データフレームおよび地点情報フレーム等の各種の物理データフレームによって構成されている。
【００３４】
これらのうち、道路データフレームは、道路地図の表示等に用いられるようになっている。この道路データフレームには、リンク列データレコードが格納されており、このリンク列データレコードは、リンク列ヘッダ、リンク列の形状を示すリンク列形状情報、他のリンク列との関係を示すノード・リンク接続情報、ノード付加情報（リンクＩＤ、幅員・車線情報、道路名称等）、標高情報および通行規制情報等によって構成されている。
【００３５】
また、背景データフレームは、背景地図の表示等に用いられるようになっている。この背景データフレームには、表示クラスごとにまとめられた図形データリスト列が格納されており、更に、各図形データリストには、図形（線または面）の形状を表現するための要素点座標情報（始点座標、オフセット座標等）が格納されている。
【００３６】
さらに、名称データフレームは、地図上への文字列の表示等に用いられるようになっている。この名称データフレームには、表示クラスごとにまとめられた名称データリストが格納されており、この名称データリストは、名称データレコード列によって構成されている。この名称データフレームを用いて表示される文字列は、例えば、建物名、公園名、行政区画名および河川名等の表示クラスごとの表示対象地物の名称となる。
【００３７】
さらにまた、経路誘導データフレームは、経路誘導に用いられるようになっており、この経路誘導データフレームには、誘導データフレーム、文字列データフレーム、形状データフレームおよびパターンデータフレーム等が格納されている。ここで、誘導データフレームには、交差点名称、道路名称および方面名称等が格納されている。また、文字列データフレームには、誘導データフレームと関連した実体の表示文字、発音文字およびアクセント情報等が格納されている。さらに、形状データフレームには、誘導データフレームと関連した実体を描画するための形状が格納されている。さらにまた、パターンデータフレームには、案内のために交差点の進入方向に応じた画像を描画するための実データが格納されている。
【００３８】
また、経路計算データフレームは、目的地までの最適経路の計算に用いられるようになっており、この経路計算データフレームには、ノードデータフレーム、リンクデータフレーム、リンクコストデータフレーム、上位レベルノード・リンク対応データフレームおよびノード座標データフレーム等が格納されている。ここで、ノードデータフレームには、例えば、道路種別を複数まとめたランクの単位でノードデータが格納されている。また、リンクデータフレームには、リンクレコード、規制レコードおよびリンク間コストレコード等が格納されている。さらに、リンクコストデータフレームには、リンクＩＤやリンク自身のコスト等が格納されている。さらにまた、上位レベルノード・リンク対応データフレームには、当該レベルを基準とした上位のノードおよびリンクを特定する情報が格納されている。また、ノード座標データフレームには、ノードの座標が格納されている。
【００３９】
さらに、地点情報フレームには地点情報が格納されている。この地点情報は、目的地または経由地の候補となる地点の検索や、地図上へのＰＯＩ（Points Of Interests）のアイコン（換言すれば、ランドマーク）の表示等に用いられるようになっている。この地点情報は、具体的には、地点の名称、位置（経緯度）、住所、郵便番号、電話番号、種別およびＰＯＩのアイコン等によって構成されている。
【００４０】
また、ハードディスクドライブ１１には、ナビＣＰＵ１０の実行プログラムが記憶されている。
【００４１】
さらに、フラッシュメモリ１２には、ナビゲーション装置１の起動とともにナビＣＰＵ１０によってハードディスクドライブ１１から読み出されたナビＣＰＵ１０の実行プログラムが格納されるようになっており、この格納された実行プログラムがナビＣＰＵ１０によって適宜実行されることによって、ナビゲーション装置１の各種の機能が適宜実行されるようになっている。
【００４２】
さらにまた、ＲＡＭ１４は、ナビＣＰＵ１０による処理結果等の各種のデータの一時的な保存等に用いられるようになっている。
【００４３】
また、ユーザインターフェース１５、画像インターフェース１６および音声インターフェース１７には、操作部５、ディスプレイ６およびスピーカ７がそれぞれ接続されている。
【００４４】
次に、ナビＣＰＵ１０について更に詳述すると、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、自車位置算出手段としての自車位置算出部１８を有している。この自車位置算出部１８には、衛星航法受信機３から出力された測位信号および自律航法センサ４から出力された検出結果が入力されるようになっている。そして、自車位置算出部１８は、衛星航法受信機３側から入力された測位信号に基づいて、自車位置を絶対座標として算出（検出）する衛星航法を行うようになっている。また、自車位置算出部１８は、自律航法センサ４側から入力された検出結果に基づいて、自車位置を前回の測位位置からの相対的な変化分として算出する自律航法を行うようになっている。さらに、自車位置算出部１８は、ハードディスクドライブ１１に記憶されている地図データを用いることによって、衛星航法および自律航法（ハイブリッド航法）によって算出された自車位置を地図データにおける該当する道路上の位置に補正するマップマッチング処理を行うようになっている。そして、自車位置算出部１８は、マップマッチング処理が適正に行われた場合には、マップマッチング処理後の自車位置を最終的な算出結果とするようになっている。
【００４５】
また、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとしての地図描画部１９を有している。この地図描画部１９は、ハードディスクドライブ１１に記憶されている地図データを用いることによって、所定の領域を示す地図をディスプレイ６に表示するようになっている。この地図描画部１９によって表示される地図には、自車位置算出部１８によって算出された自車位置の周辺の地図や、操作部５を用いたスクロール操作によって指定された領域の地図が含まれる。
【００４６】
さらに、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとしての目的地設定部２０を有している。この目的地設定部２０は、目的地を設定するための各種の操作画面をディスプレイ６に表示した上で、表示された操作画面に対する操作部５の操作に応じた目的地を設定するようになっている。
【００４７】
さらにまた、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、経路探索手段としての経路探索部２１を有している。この経路探索部２１は、ハードディスクドライブ１１に記憶されている地図データに基づいて、自車位置算出部１８によって算出された自車位置から目的地設定部２０によって設定された目的地までの予め設定された経路探索条件に応じた最適経路を、ダイクストラ法等の経路計算方法を用いて探索するようになっている。経路探索条件は、デフォルトで設定される場合もあるし、ユーザが操作部５を用いた入力操作によって設定する場合もある。このとき、目的地設定部２０によって経由地が設定されている場合には、経路探索部２１は、設定された経由地を経由するような目的地までの最適経路を探索するようになっている。そして、経路探索部２１は、探索された最適経路を、ディスプレイ６への表示によって誘導経路の候補としてユーザに提示するようになっている。
【００４８】
また、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、経路誘導手段としての経路誘導部２２を有している。この経路誘導部２２は、経路探索部２１によって提示された最適経路を誘導経路に設定するための操作部５を用いた入力操作が行われると、この最適経路を誘導経路に設定するようになっている。誘導経路の設定は、誘導経路に関する情報、例えばリンクおよび目的地等をＲＡＭ１４等に保存することによって行うようにしてもよい。そして、経路誘導部２２は、誘導経路の設定の後に、設定された誘導経路にしたがった経路誘導を行うようになっている。経路誘導においては、例えば、自車位置算出部１８によって算出された自車位置が、誘導経路上の交差点に対して所定距離だけ手前の地点に到達したことを契機として、ハードディスクドライブ１１内の地図データに基づいて、当該交差点を示す交差点拡大図のディスプレイ６への表示やスピーカ７を介した交差点右左折案内を行うようになっている。
【００４９】
さらに、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、走行軌跡記録手段としての走行軌跡記録部２３を有している。この走行軌跡記録部２３は、自車位置算出部１８によって算出された自車位置の時間変化に基づいて、自車の走行軌跡を、ナビゲーション装置１の記憶手段（ハードディスクドライブ１１、フラッシュメモリ１２またはＲＡＭ１４等）に記録するようになっている。この走行軌跡は、例えば、自車位置がマッチングされたリンクの集合（リンク列）として記録するようにしてもよい。また、走行軌跡の記録は、図１に示すナビゲーション装置１（ナビゲーション装置本体）の電源９（Ａｃｃ電源であってもよい）の投入（オン）時から電源の切断（オフ）時まで継続的に行うようにしてもよい。さらに、走行軌跡の記録は、自車が後述する自走を行う場合だけでなく、経路誘導を受ける場合にも行うようにしてもよい。
【００５０】
さらにまた、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、自走開始地点記録手段としての自走開始地点記録部２４を有している。この自走開始地点記録部２４は、自車が経路誘導部２２による経路誘導をともなわない走行である自走を開始したことを契機として、当該自走を開始した際の自車位置算出部１８によって算出された自車位置に該当する地点である自走開始地点を、ナビゲーション装置１の記憶手段（１１、１２または１４）に記録するようになっている。この自走開始地点の記録は、自走開始地点の位置（座標）情報を記録することや、自走開始地点に該当（マッチング）するリンクの識別情報（リンクＩＤ等）を記録すること等によって行うようにしてもよい。なお、自走が開始したことについては、例えば、ナビゲーション装置１の電源９の投入後、目的地設定部２０による目的地の設定、経路探索部２１による最適経路の探索および経路誘導部２２による誘導経路の設定がなされていない状態で、初めての自車位置の変化が検出されたことによって検知してもよい。
【００５１】
また、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、自走終了検知手段としての自走終了検知部２５を有している。この自走終了検知部２５は、自走開始後において、車両側からのパーキングブレーキ信号の入力によって自車のギアがパーキングに入れられたことを検出することにより、自車が自走を終了したことを検知するようになっている。この自走の終了の検知は、もとよりナビゲーション装置１の電源９の切断前において行われる。
【００５２】
さらに、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、自走終了地点記録手段としての自走終了地点記録部２６を有している。この自走終了地点記録部２６は、自走終了検知部２５による自走の終了の検知を契機として、直ちに、当該自走を終了した際の自車位置算出部１８によって算出された自車位置に該当する地点である自走終了地点を、ナビゲーション装置１の記憶手段（１１、１２または１４）に記録するようになっている。この自走終了地点の記録は、自走終了地点の位置（座標）情報を記録することや、自走終了地点に該当（マッチング）するリンクの識別情報（リンクＩＤ等）を記録すること等によって行うようにしてもよい。また、自走終了地点は、自走開始地点と同一の記憶手段に記録してもよいことは勿論である。このような自走終了地点の記録は、ナビゲーション装置１の電源９の切断前において行われるようになっている。
【００５３】
さらにまた、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、経路探索制御手段としての経路探索制御部２７を有している。この経路探索制御部２７は、自走終了地点記録部２６による自走終了地点の記録を契機として、直ちに、経路探索部２１への制御により、経路探索部２１に、自走地点間最適経路を探索させるようになっている。ただし、自走地点間最適経路とは、自走開始地点記録部２４によって記録された自走開始地点から自走終了地点記録部２６によって記録された自走終了地点までの予め設定された経路探索条件に応じた最適経路のことである（以下、同様）。このような経路探索部２１による自走地点間最適経路の探索は、ナビゲーション装置１の電源９の切断前に行われるようになっている。なお、自走地点間最適経路の探索は、目的地までの最適経路の探索と同様に、リンクコストに基づいた経路コスト計算によって行えばよい。例えば、経路探索条件として所要時間が最短であることを採用する場合には、経路コストとして、各リンクに対応付けられたリンク平均旅行時間に応じたコスト値の合算値を用いてもよい。このとき、リンク平均旅行時間が同一リンクに対して時間帯や曜日ごとに異なるのであれば、自走地点間最適経路の探索時の時刻／曜日を公知の時刻／曜日取得手段（車載機の時刻／カレンダー表示機能、ＧＰＳ情報、ラジオ、インターネット等）によって取得した上で、取得された時刻／曜日に該当する時間帯／曜日のリンク平均旅行時間を選択して経路計算に利用すればよい。また、このとき、不図示のビーコン受信機やＦＭ多重レシーバ等の交通情報取得手段によって取得された交通情報を加味してもよい。この場合に、交通情報としては、自走地点間最適経路の探索時点の交通情報を用いてもよい。さらに、このとき、過去の走行履歴として、所要時間を実際に記録したものがあるのであれば、この所要時間を、当該走行履歴に該当する道路のコストとして利用してもよい。また、この他にも、経路探索条件として距離が最短であることを採用する場合には、経路コストとして、各リンクに対応付けられたリンク長に応じたコスト値の合算値を用いてもよい。さらに、この他にも、経路探索条件として燃料または電力の消費量が最小であることを採用する場合には、経路コストとして、各リンクに対応付けられた平均燃費（電費）、道路勾配または道路種別（高速／一般）に応じたコストの合算値を用いてもよい。
【００５４】
また、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、自走地点間最適経路提示手段としての自走地点間最適経路提示部２８を有している。この自走地点間最適経路提示部２８は、経路探索制御部２７の制御によって経路探索部２１によって自走地点間最適経路が探索されたことを契機として、直ちに、探索された自走地点間最適経路が、自走区間走行軌跡と異なるか否かを判定するようになっている。ただし、自走区間走行軌跡とは、走行軌跡記録部２３によって記録された走行軌跡における自走開始地点記録部２４によって記録された自走開始地点から自走終了地点記録部２６によって記録された自走終了地点までの区間の軌跡のことである（以下、同様）。そして、自走地点間最適経路提示部２８は、探索された自走地点間最適経路が自走区間走行軌跡と異なると判定されたことを契機として、直ちに、探索された自走地点間最適経路をユーザに提示するようになっている。この自走地点間最適経路の提示は、ナビゲーション装置１の電源９の切断前に行われるようになっている。自走地点間最適経路の提示は、地図画面上への自走地点間最適経路に該当する道路の強調表示によって行うようにしてもよい。また、この場合に、自走地点間最適経路の表示は、自走区間走行軌跡の表示とともに行うことが望ましい。より好ましくは、自走地点間最適経路の提示は、自走地点間最適経路の経路探索条件に応じた経路コストにおいて自走区間走行軌跡に比べてどの程度有利であるかを示す情報の提示をともなうようにする。この場合に、自走区間走行軌跡の経路コストについては、自走区間走行軌跡がマッチングされている各リンクの経路探索条件に応じたリンクコストを用いて算出すればよい。
【００５５】
上記構成に加えて、更に、本実施形態において、経路探索制御部２７は、経路探索部２１に、複数の経路探索条件ごとの自走地点間最適経路を探索させるようになっている。したがって、自走地点間最適経路提示部２８は、各経路探索条件ごとの自走地点間最適経路を、自走区間走行軌跡と異なることを条件として個別に提示するようになっている。なお、各経路探索条件としては、所要時間が最短であること、距離が最短であること、燃料（電力）の消費量が最小であること等の複数の条件を挙げることができる。
【００５６】
このような構成によれば、自走地点間最適経路を、自走の終了後であってナビゲーション装置１の電源９の切断前に提示することができるので、ユーザは、自走してきた経路が自走地点間最適経路と異なる場合に、最も効率的な走行をしてきたとの自らの思い込みを即座に是正することができ、次回以降同じ地域を走行する場合における効率的な走行に活かすことができる。また、経路探索条件に応じた複数の自走地点間最適経路を提示することができるので、ユーザの多様な嗜好性に適応した自走地点間最適経路の提示を行うことができる。
【００５７】
ここで、図３は、自走地点間最適経路の具体的な提示状態の一例を示したものである。図３においては、地図画面２９上に、出発地（自走開始地点）から到着地（自走終了地点）までの２種類の自走地点間最適経路の強調表示画像Ｒｔ、Ｒｄが重畳表示されている。このうち、Ｒｔは、到着地までの所要時間が最短であることを経路探索条件として探索された時間優先の自走地点間最適経路を示すものであり、Ｒｄは、到着地までの距離が最短であることを経路探索条件として探索された距離優先の自走地点間最適経路を示すものである。また、地図画面２９上には、自走地点間最適経路の比較対象として、自走区間走行軌跡の強調表示画像Ｌｃも表示されている。さらに、地図画面２９上には、時間優先の自走地点間最適経路についての自走区間走行軌跡に対する所要時間の短縮時間および距離優先の自走地点間最適経路についての自走区間走行軌跡に対する短縮距離が表示されている。
【００５８】
次に、本実施形態の処理工程について図４のフローチャートを参照して説明する。
【００５９】
なお、便宜上、初期状態においては、ナビゲーション装置１の電源９が投入された直後であり、自車位置算出部１８による自車位置の算出処理および走行軌跡記録部２３による走行軌跡の記録処理は開始されているが、算出された自車位置の変化はなく、走行軌跡も電源９投入時点から変化を示さない状態であり、自走は開始されていないものとする。
【００６０】
そして、初期状態から、まず、図４のステップ１（ＳＴ１）において、自走開始地点記録部２４により、自車の自走が開始されたか否かを判定する。そして、ステップ１（ＳＴ１）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ２（ＳＴ２）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１（ＳＴ１）を繰り返す。
【００６１】
次いで、ステップ２（ＳＴ２）において、自走開始地点記録部２４により、自走開始地点をナビゲーション装置１の記憶手段に記録する。
【００６２】
次いで、ステップ３（ＳＴ３）において、自走終了検知部２５により、パーキングブレーキ信号の入力の有無に基づいて、自車のギアがパーキングに入れられたか否かを判定する。そして、ステップ３（ＳＴ３）において肯定的な判定結果が得られた場合には、自走の終了を検知してステップ４（ＳＴ４）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、自走の未了を検知してステップ３（ＳＴ３）を繰り返す。
【００６３】
次いで、ステップ４（ＳＴ４）において、自走終了地点記録部２６により、自走終了地点をナビゲーション装置１の記憶手段に記録する。
【００６４】
次いで、ステップ５（ＳＴ５）において、経路探索制御部２７による制御の下で、経路探索部２１により、ステップ２（ＳＴ２）において記録された自走開始地点およびステップ４（ＳＴ４）において記録された自走終了地点に基づいて、自走地点間最適経路の探索を行う。
【００６５】
次いで、ステップ６（ＳＴ６）において、自走地点間最適経路提示部２８により、ステップ２（ＳＴ２）において記録された自走開始地点およびステップ４（ＳＴ４）において記録された自走終了地点に基づいて、走行軌跡記録部２３の記録結果から自走区間走行軌跡を取得する。このとき、初期状態以前の走行軌跡の記録結果（履歴）が記憶手段内に一切存在しないのであれば、初期状態からの走行軌跡の記録結果が、そのまま自走区間走行軌跡として取得される。
【００６６】
次いで、ステップ７（ＳＴ７）において、自走地点間最適経路提示部２８により、ステップ５（ＳＴ５）において探索された自走地点間最適経路が、ステップ６（ＳＴ６）において取得された自走区間走行軌跡と異なるか否かを判定する。そして、ステップ７（ＳＴ７）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ８（ＳＴ８）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、処理を終了する。このとき、処理を終了する場合には、自走区間走行軌跡が最適経路ということになるので、今来た道が最適であることをユーザに通知してもよい。
【００６７】
次いで、ステップ８（ＳＴ８）において、自走地点間最適経路提示部２８により、自走地点間最適経路をユーザに提示して処理を終了する。その後は、ナビゲーション装置１の電源９をユーザ操作（Ａｃｃオフ操作等）を待って切断すればよい。
【００６８】
（変形例）
なお、変形例として、自走地点間最適経路提示部２８は、経路探索部２１によって探索された自走地点間最適経路の提示を、当該自走地点間最適経路が自走区間走行軌跡に対して経路探索条件に応じた経路コストにおいて所定値以上小さい場合に行うようにしてもよい。例えば、時間優先の自走地点間最適経路の場合には、自走区間走行軌跡に対して所要時間が３分以上短縮される場合に提示するようにしてもよく、また、距離優先の自走地点間最適経路の場合には、自走区間走行軌跡に対して距離が１ｋｍ以上短縮される場合に提示するようにしてもよい。
【００６９】
このような構成によれば、自走地点間最適経路の提示条件を経路コストの観点から厳しくすることによって、提示された自走地点間最適経路の利用価値を高めることができる。
【００７０】
本変形例の処理工程は、図５に示すように、図４に示したフローチャートに対して、ステップ７（ＳＴ７）とステップ８（ＳＴ８）との間に、自走地点間最適経路の経路コストが自走区間走行軌跡の経路コストよりも所定値以上小さいか否かを判定するステップ７−２（ＳＴ７−２）が加わっている。ステップ７−２（ＳＴ７−２）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ８（ＳＴ８）に進んで自走地点間最適経路を提示し、否定的な判定結果が得られた場合には、処理を終了する。
【００７１】
（第２実施形態）
次に、本発明に係るナビゲーション装置の第２実施形態について、第１実施形態との差異を中心として、図６乃至図８を参照して説明する。
【００７２】
なお、第１実施形態と基本的構成が同一もしくはこれに類する箇所については、同一の符号を用いて説明する。
【００７３】
図６に示すように、本実施形態において、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、第１実施形態の構成に加えて、更に、探索指示ボタン表示手段としての探索指示ボタン描画部３１を有している。この探索指示ボタン描画部３１は、自走終了地点記録部２６による自走終了地点の記録を契機として、直ちに、図７に示すように、自走地点間最適経路の探索を指示するための探索指示ボタン３３をディスプレイ６に表示するようになっている。この探索指示ボタン３３は、操作部５によって操作可能とされている。このような探索指示ボタン３３の表示は、ナビゲーション装置１の電源９の切断前に行われるようになっている。
【００７４】
そして、本実施形態において、経路探索制御部２７は、探索指示ボタン描画部３１によって表示された探索指示ボタン３３の操作を契機として、直ちに、経路探索部２１に自走地点間最適経路を探索させるようになっている。なお、本実施形態においても、第１実施形態と同様に、自走地点間最適経路の探索および提示は、ナビゲーション装置１の電源９の切断前に行われるようになっている。
【００７５】
このような構成によれば、簡便な操作によるユーザの意思確認を待って自走地点間最適経路を探索するため、ユーザの意向を反映した自走地点間最適経路の提示を迅速に行うことができる。
【００７６】
本実施形態の処理工程は、図８に示すように、図４に示したフローチャートに対して、ステップ４（ＳＴ４）とステップ５（ＳＴ５）との間に、自走地点間最適経路を探索するためのユーザの意思確認を行うステップ４−２（ＳＴ４−２）およびステップ４−３（ＳＴ４−３）の各工程が追加されている。
【００７７】
すなわち、ステップ４−２（ＳＴ４−２）においては、探索指示ボタン描画部３１により、探索指示ボタンの表示を行ってステップ４−３（ＳＴ４−３）に進む。
【００７８】
次いで、ステップ４−３（ＳＴ４−３）において、経路探索制御部２７により、ステップ４−２（ＳＴ４−２）において表示された探索指示ボタンが操作されたか否かを判定する。そして、ステップ４−３（ＳＴ４−３）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ５（ＳＴ５）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ４−３（ＳＴ４−３）を繰り返す。
【００７９】
なお、本実施形態に、第１実施形態の変形例を組み合わせてもよい。
【００８０】
（第３実施形態）
次に、本発明に係るナビゲーション装置の第３実施形態について、第１実施形態との差異を中心として、図９乃至図１１を参照して説明する。
【００８１】
なお、第１実施形態と基本的構成が同一もしくはこれに類する箇所については、同一の符号を用いて説明する。
【００８２】
図９に示すように、本実施形態において、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、第１実施形態の構成に加えて、更に、出発地設定手段としての出発地設定部３５を有している。この出発地設定部３５は、自走地点間最適経路提示部２８による自走地点間最適経路の提示を契機として、直ちに、走行終了地点に向かうと仮定した場合の出発地の設定操作を許容するようになっている。具体的には、出発地設定部３５は、出発地の設定操作が可能な操作画面をディスプレイ６に表示するようになっている。この場合に、操作画面は、自走地点間最適経路が提示されている地図画面（図３参照）上の所望の地点を出発地としてタッチまたはカーソル指定する操作を許容する画面であってもよい。このとき、出発地の設定が可能である旨をユーザにメッセージ表示や音声案内によって通知することが望ましい。そして、このような操作画面に対して操作部５を用いた出発地の設定操作が行われた場合には、出発地設定部３５は、設定操作に応じた地点を出発地として設定するようになっている。このような出発地の設定は、ナビゲーション装置１の電源９の切断前に行われるようになっている。
【００８３】
そして、本実施形態において、経路探索制御部２７は、出発地設定部３５による出発地の設定を契機として、直ちに、経路探索部２１に出発地設定時最適経路を探索させるようになっている。ただし、出発地設定時最適経路とは、出発地設定部３５によって設定された出発地から自走終了地点記録部２６によって記録された自走終了地点までの予め設定された経路探索条件に応じた最適経路のことである（以下、同様）。この出発地設定時最適経路の探索は、ナビゲーション装置１の電源９の切断前に行われるようになっている。この出発地設定時最適経路の探索は、自走地点間最適経路の探索と同様に、リンクコストに基づいた経路コスト計算によって行えばよい。
【００８４】
さらに、図９に示すように、本実施形態において、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、出発地設定時最適経路提示手段としての出発地設定時最適経路提示部３６を有している。この出発地設定時最適経路提示部３６は、経路探索部２１による出発地設定時最適経路の探索を契機として、探索された出発地設定時最適経路を直ちにユーザに提示するようになっている。この出発地設定時最適経路の提示は、ナビゲーション装置１の電源９の切断前に行われるようになっている。出発地設定時最適経路の提示は、自走地点間最適経路の場合と同様に、図１０に示すように、地図画面上への出発地設定時最適経路に該当する道路の強調表示画像Ｒｔ’、Ｒｄ’の表示によって行うようにしてもよい。
【００８５】
このような構成によれば、自走地点間最適経路に加えて、出発地設定時最適経路を提示することができるので、利便性を向上させることができる。
【００８６】
本実施形態の処理工程は、図１１に示すように、図４に示したフローチャートに対して、ステップ８（ＳＴ８）の後に、出発地設定時最適経路を提示するためのステップ９（ＳＴ９）〜ステップ１１（ＳＴ１１）の一連の工程が加わっている。
【００８７】
すなわち、ステップ９（ＳＴ９）においては、経路探索制御部２７により、出発地設定部３５による出発地の設定が行われたか否かを判定する。そして、ステップ９（ＳＴ９）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１０（ＳＴ１０）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ９（ＳＴ９）を繰り返す。
【００８８】
次いで、ステップ１０（ＳＴ１０）において、経路探索制御部２７の制御の下で、経路探索部２１による出発地設定時最適経路の探索を行う。
【００８９】
次いで、ステップ１１（ＳＴ１１）において、出発地設定時最適経路提示部３６により、ステップ１０（ＳＴ１０）において探索された出発地設定時最適経路をユーザに提示して処理を終了する。
【００９０】
なお、本実施形態に、第１実施形態の変形例および第２実施形態の少なくとも一方を組み合わせてもよい。
【００９１】
また、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限度において種々変更してもよい。
【００９２】
例えば、提示した自走地点間最適経路を電源９の切断後においても記憶手段に保存しておき、電源９の再投入後にユーザ操作にともなっていつでも閲覧できるように構成してもよい。
【００９３】
また、自走終了検知部２５は、パーキング信号を取得すること以外の方法によって、電源９切断前における自走の終了を検知してもよい。例えば、自車の車速が、信号待ち等の航続中における一時停止とはみなされない状況においてゼロになったことに基づいて自走の終了を検知してもよい。このようなケースとしては、例えば、自車位置がマッチングされるべきリンクが存在しないことや駐車場の代表座標点と自車位置との距離が閾値以下である等の自車が駐車場内に進入したとみなすことができる状態において、車速がゼロになったことを挙げることができる。この場合には、自車が最後にマッチングされていたリンクを自走終了地点とみなしてもよい。
【符号の説明】
【００９４】
１ ナビゲーション装置
１１ ハードディスクドライブ
１８ 自車位置算出部
２１ 経路探索部
２２ 経路誘導部
２３ 走行軌跡記録部
２４ 自走開始地点記録部
２５ 自走終了検知部
２６ 自走終了地点記録部
２７ 経路探索制御部
２８ 自走地点間最適経路提示部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に係り、特に、経路誘導をともなわない走行を行う場合における効率的な走行方法の提示に好適なナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーション装置においては、目的地の設定および当該目的地までの最適経路の探索を行わずに、所望の行き先まで経路誘導をともなわずに走行（自走）する場合には、走行中に、地図上への自車の走行軌跡や自車位置の重畳表示は行われるものの、行き先までの所要時間、距離または燃費（電費）等を考慮した効率的な走行方法の提示は行われなかった。
【０００３】
ここで、ナビゲーション装置を備えていながら経路誘導に頼らないケースは様々であるが、その１つには、ユーザの土地勘がある地域、例えば、自宅周辺、通勤／通学ルート周辺、営業エリア（タクシードライバー等の場合）、配達エリア（宅配／長距離ドライバー等の場合）または送迎エリア（送迎バスドライバー等の場合）等を走行する場合が挙げられる。このような場合には、ユーザは、地域の色々な道路を知っている場合が多く、経験や伝聞によって独自に知得した道路事情から、行き先までの所要時間や距離等の優劣を自己判断して、自分なりの最適な経路を把握していることが珍しくない。
【０００４】
しかしながら、このようにユーザが自分なりに把握した最適な経路は、通い慣れた道路を利用するといった観点からは最適かも知れないが、純粋に所要時間や距離等の経路コストとして観た場合には、ユーザの思い違いであることが往々にしてあった。
【０００５】
この点、特許文献１においては、ユーザが自走を行った場合に、自走区間の走行軌跡よりも有利な最適経路を事後的に探索してユーザに提示することによって、ユーザの思い込みを是正する機会を確保する技術が提案されている。
【０００６】
また、特許文献２においては、自走の場合であっても、目的地を予測して混雑を回避した効率的な走行方法をアナウンスする技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００９−１０３７１６号公報
【特許文献２】特開２００８−２６１７１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかるに、特許文献１においては、最適経路の事後的な探索を、自走が終了してナビゲーションシステムの電源が切断（オフ）された後、再び電源が投入（オン）されたことを契機として行うようになっているため、電源の切断から再投入まで時間が経っている場合には、ユーザの思い込みを直ちに是正することはできなかった。更に、こればかりでなく、例えば、自走が終了した日の翌日になって、電源を再投入して昨日の最適経路を事後的に探索するような場合には、自走終了地点を発たなければならないタイミングで最適経路が提示されるため、ユーザにとって、却って煩わしく新鮮さに欠けた有り難みがない情報が表示されることになる。
【０００９】
また、特許文献２においては、過去の走行履歴に基づいて目的地を予測するようになっており、前述したユーザの土地勘がある地域のような走行経験（履歴）がある地域を走行する場合における効率的な走行方法のアナウンスに役立つようにも思えるが、ユーザが通い慣れた道路を利用するからといって常に同じ行き先に向かうとは限らないので、目的地の予測に失敗するリスクがあり、正確性に欠けるといった欠点がある。
【００１０】
そこで、本発明は、このような点に鑑みなされたものであり、ユーザが自走を行う場合における効率的な走行方法の提示を、最適なタイミングで正確に行うことができるナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前述した目的を達成するため、本発明に係るナビゲーション装置は、地図情報が記憶された地図情報記憶手段と、自車位置を算出する自車位置算出手段と、前記地図情報記憶手段に記憶された前記地図情報に基づいて、前記自車位置算出手段によって算出された前記自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索手段と、この経路探索手段によって探索された前記最適経路にしたがった経路誘導を行う経路誘導手段とを備えたナビゲーション装置であって、前記算出された自車位置の変化に基づいて、自車の走行軌跡を記憶手段に記録する走行軌跡記録手段と、前記自車が前記経路誘導をともなわない自走を開始したことを契機として、当該自走を開始した際の前記算出された自車位置に該当する自走開始地点を記憶手段に記録する自走開始地点記録手段と、前記自車が前記自走を終了したことを検知する自走終了検知手段と、この自走終了検知手段による前記自走の終了の検知を契機として、当該自走を終了した際の前記算出された自車位置に該当する自走終了地点を記憶手段に記録する自走終了地点記録手段と、この自走終了地点記録手段による前記自走終了地点の記録後であって、ナビゲーション装置本体の電源の切断前に、前記経路探索手段に、前記自走開始地点記録手段によって記録された前記自走開始地点から前記自走終了地点記録手段によって記録された前記自走終了地点までの最適経路である自走地点間最適経路を探索させる経路探索制御手段と、この経路探索制御手段によって前記経路探索手段に探索させた前記自走地点間最適経路が、前記走行軌跡記録手段によって記録された前記走行軌跡における前記記録された自走開始地点から前記記録された自走終了地点までの区間の軌跡である自走区間走行軌跡と異なる場合に、当該探索させた自走地点間最適経路を、前記ナビゲーション装置本体の電源の切断前にユーザに提示する自走地点間最適経路提示手段とを備えたことを特徴としている。
【００１２】
そして、このような構成によれば、自走地点間最適経路を、自走の終了後であってナビゲーション装置本体の電源の切断前に提示することによって、ユーザが自走を行った地点間の最適経路を即座に提示することができるので、ユーザが自走を行う場合における効率的な走行方法の提示を、最適なタイミングで正確に行うことができる。
【００１３】
また、前記自走終了検知手段は、前記自車のギアがパーキングに入れられたことを検出することによって、前記自走の終了を検知してもよい。
【００１４】
そして、このような構成によれば、自走の終了を迅速かつ確実に検知することができ、ひいては、自走地点間最適経路の提示を更にすみやかに行うことができる。
【００１５】
さらに、前記自走終了地点記録手段による前記自走終了地点の記録を契機として、前記自走地点間最適経路の探索を指示するための探索指示ボタンを表示部に表示する探索指示ボタン表示手段を備え、前記経路探索制御手段は、前記探索指示ボタン表示手段によって表示された前記探索指示ボタンの操作を契機として、前記経路探索手段に前記自走地点間最適経路を探索させてもよい。
【００１６】
そして、このような構成によれば、簡便な操作によるユーザの意思確認を待って自走地点間最適経路を探索するため、ユーザの意向を反映した自走地点間最適経路の提示を迅速に行うことができる。
【００１７】
さらにまた、前記自走地点間最適経路提示手段は、前記探索させた自走地点間最適経路の提示を、当該自走地点間最適経路が前記自走区間走行軌跡に対して経路探索条件に応じた経路コストにおいて所定値以上小さい場合に行ってもよい。
【００１８】
そして、このような構成によれば、自走地点間最適経路の提示条件を経路コストの観点から厳しくすることによって、提示された自走地点間最適経路の利用価値を高めることができる。
【００１９】
また、前記経路探索制御手段は、前記経路探索手段に、複数の経路探索条件ごとの前記自走地点間最適経路を探索させてもよい。
【００２０】
そして、このような構成によれば、ユーザの多様な嗜好性に適応した自走地点間最適経路の提示を行うことができる。
【００２１】
さらに、前記自走地点間最適経路提示手段による前記自走地点間最適経路の提示後であって、前記ナビゲーション装置本体の電源の切断前に、前記記録された自走終了地点に向かうと仮定した場合の出発地を、ユーザ操作に応じて設定する出発地設定手段を備え、前記経路探索制御手段は、前記出発地設定手段による前記出発地の設定を契機として、前記経路探索手段に、当該設定された出発地から前記記録された自走終了地点までの最適経路である出発地設定時最適経路を、前記ナビゲーション装置本体の電源の切断前に探索させ、前記ナビゲーション装置本体は、当該探索させた出発地設定時最適経路を、前記ナビゲーション装置の電源の切断前にユーザに提示する出発地設定時最適経路提示手段を備えてもよい。
【００２２】
そして、このような構成によれば、自走地点間最適経路に加えて、出発地設定時最適経路を提示することができるので、利便性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、ユーザが自走を行う場合における効率的な走行方法の提示を、最適なタイミングで正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態を示す構成図
【図２】第１実施形態において、主要部の構成を示すブロック図
【図３】第１実施形態において、自走地点間最適経路の提示画面を示す模式図
【図４】第１実施形態を示すフローチャート
【図５】第１実施形態の変形例を示すフローチャート
【図６】本発明に係るナビゲーション装置の第２実施形態において、主要部の構成を示すブロック図
【図７】第２実施形態において、探索指示ボタンの表示状態を示す模式図
【図８】第２実施形態を示すフローチャート
【図９】本発明に係るナビゲーション装置の第３実施形態において、主要部の構成を示すブロック図
【図１０】第３実施形態において、出発地設定時最適経路の提示画面を示す模式図
【図１１】第３実施形態を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２５】
（第１実施形態）
以下、本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態について、図１乃至図５を参照して説明する。
【００２６】
図１に示すように、本実施形態におけるナビゲーション装置１は、大別して、ナビゲーションメインユニット２と、このナビゲーションメインユニット２にそれぞれ接続された衛星航法受信機３、自律航法センサ４、操作部５、ディスプレイ６およびスピーカ７とによって構成されている。
【００２７】
ここで、衛星航法受信機３は、図示しない測位衛星から配信される測位信号（時刻や軌道を示す信号）を受信し、受信した測位信号をナビゲーションメインユニット２側に出力するようになっている。この衛星航法受信機は、例えば、ＧＰＳレシーバ等であってもよい。
【００２８】
また、自律航法センサ４は、自車の車速、加速度（角速度）および自車方位等を検出し、検出結果をナビゲーションメインユニット２側に出力するようになっている。この自律航法センサ４は、車速センサやジャイロセンサ等からなるものであってもよい。
【００２９】
さらに、操作部５は、操作内容に応じた操作信号をナビゲーションメインユニット２側に出力することによって、ナビゲーション装置１に対する種々の操作を行うことが可能とされている。操作部５は、リモコン、ディスプレイ６のタッチパネル、リニアエンコーダ、ロータリエンコーダまたは音声入力用のマイクロホン等であってもよい。
【００３０】
さらにまた、ナビゲーションメインユニット２には、車両側から、自車のギアがパーキングに入れられたことを示すパーキングブレーキ信号が入力されるようになっている。
【００３１】
次に、ナビゲーションメインユニット２について詳述すると、図１に示すように、ナビゲーションメインユニット２は、システムバス８にそれぞれ接続されたナビＣＰＵ１０、地図情報記憶手段としてのハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１１、フラッシュメモリ１２、ＲＡＭ１４、ユーザインターフェース（Ｉ／Ｆ）１５、画像インターフェース（Ｉ／Ｆ）１６および音声インターフェース（Ｉ／Ｆ）１７を有している。
【００３２】
ここで、ナビＣＰＵ１０は、自車位置検出機能、地図表示機能、経路探索機能、経路誘導機能および検索機能等のナビゲーション装置１の各種の機能を実行するようになっている。
【００３３】
また、ハードディスクドライブ１１には、地図情報としての地図データが記憶されており、この地図データは、道路データフレーム、背景データフレーム、名称データフレーム、経路誘導データフレーム、経路計算データフレームおよび地点情報フレーム等の各種の物理データフレームによって構成されている。
【００３４】
これらのうち、道路データフレームは、道路地図の表示等に用いられるようになっている。この道路データフレームには、リンク列データレコードが格納されており、このリンク列データレコードは、リンク列ヘッダ、リンク列の形状を示すリンク列形状情報、他のリンク列との関係を示すノード・リンク接続情報、ノード付加情報（リンクＩＤ、幅員・車線情報、道路名称等）、標高情報および通行規制情報等によって構成されている。
【００３５】
また、背景データフレームは、背景地図の表示等に用いられるようになっている。この背景データフレームには、表示クラスごとにまとめられた図形データリスト列が格納されており、更に、各図形データリストには、図形（線または面）の形状を表現するための要素点座標情報（始点座標、オフセット座標等）が格納されている。
【００３６】
さらに、名称データフレームは、地図上への文字列の表示等に用いられるようになっている。この名称データフレームには、表示クラスごとにまとめられた名称データリストが格納されており、この名称データリストは、名称データレコード列によって構成されている。この名称データフレームを用いて表示される文字列は、例えば、建物名、公園名、行政区画名および河川名等の表示クラスごとの表示対象地物の名称となる。
【００３７】
さらにまた、経路誘導データフレームは、経路誘導に用いられるようになっており、この経路誘導データフレームには、誘導データフレーム、文字列データフレーム、形状データフレームおよびパターンデータフレーム等が格納されている。ここで、誘導データフレームには、交差点名称、道路名称および方面名称等が格納されている。また、文字列データフレームには、誘導データフレームと関連した実体の表示文字、発音文字およびアクセント情報等が格納されている。さらに、形状データフレームには、誘導データフレームと関連した実体を描画するための形状が格納されている。さらにまた、パターンデータフレームには、案内のために交差点の進入方向に応じた画像を描画するための実データが格納されている。
【００３８】
また、経路計算データフレームは、目的地までの最適経路の計算に用いられるようになっており、この経路計算データフレームには、ノードデータフレーム、リンクデータフレーム、リンクコストデータフレーム、上位レベルノード・リンク対応データフレームおよびノード座標データフレーム等が格納されている。ここで、ノードデータフレームには、例えば、道路種別を複数まとめたランクの単位でノードデータが格納されている。また、リンクデータフレームには、リンクレコード、規制レコードおよびリンク間コストレコード等が格納されている。さらに、リンクコストデータフレームには、リンクＩＤやリンク自身のコスト等が格納されている。さらにまた、上位レベルノード・リンク対応データフレームには、当該レベルを基準とした上位のノードおよびリンクを特定する情報が格納されている。また、ノード座標データフレームには、ノードの座標が格納されている。
【００３９】
さらに、地点情報フレームには地点情報が格納されている。この地点情報は、目的地または経由地の候補となる地点の検索や、地図上へのＰＯＩ（Points Of Interests）のアイコン（換言すれば、ランドマーク）の表示等に用いられるようになっている。この地点情報は、具体的には、地点の名称、位置（経緯度）、住所、郵便番号、電話番号、種別およびＰＯＩのアイコン等によって構成されている。
【００４０】
また、ハードディスクドライブ１１には、ナビＣＰＵ１０の実行プログラムが記憶されている。
【００４１】
さらに、フラッシュメモリ１２には、ナビゲーション装置１の起動とともにナビＣＰＵ１０によってハードディスクドライブ１１から読み出されたナビＣＰＵ１０の実行プログラムが格納されるようになっており、この格納された実行プログラムがナビＣＰＵ１０によって適宜実行されることによって、ナビゲーション装置１の各種の機能が適宜実行されるようになっている。
【００４２】
さらにまた、ＲＡＭ１４は、ナビＣＰＵ１０による処理結果等の各種のデータの一時的な保存等に用いられるようになっている。
【００４３】
また、ユーザインターフェース１５、画像インターフェース１６および音声インターフェース１７には、操作部５、ディスプレイ６およびスピーカ７がそれぞれ接続されている。
【００４４】
次に、ナビＣＰＵ１０について更に詳述すると、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、自車位置算出手段としての自車位置算出部１８を有している。この自車位置算出部１８には、衛星航法受信機３から出力された測位信号および自律航法センサ４から出力された検出結果が入力されるようになっている。そして、自車位置算出部１８は、衛星航法受信機３側から入力された測位信号に基づいて、自車位置を絶対座標として算出（検出）する衛星航法を行うようになっている。また、自車位置算出部１８は、自律航法センサ４側から入力された検出結果に基づいて、自車位置を前回の測位位置からの相対的な変化分として算出する自律航法を行うようになっている。さらに、自車位置算出部１８は、ハードディスクドライブ１１に記憶されている地図データを用いることによって、衛星航法および自律航法（ハイブリッド航法）によって算出された自車位置を地図データにおける該当する道路上の位置に補正するマップマッチング処理を行うようになっている。そして、自車位置算出部１８は、マップマッチング処理が適正に行われた場合には、マップマッチング処理後の自車位置を最終的な算出結果とするようになっている。
【００４５】
また、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとしての地図描画部１９を有している。この地図描画部１９は、ハードディスクドライブ１１に記憶されている地図データを用いることによって、所定の領域を示す地図をディスプレイ６に表示するようになっている。この地図描画部１９によって表示される地図には、自車位置算出部１８によって算出された自車位置の周辺の地図や、操作部５を用いたスクロール操作によって指定された領域の地図が含まれる。
【００４６】
さらに、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとしての目的地設定部２０を有している。この目的地設定部２０は、目的地を設定するための各種の操作画面をディスプレイ６に表示した上で、表示された操作画面に対する操作部５の操作に応じた目的地を設定するようになっている。
【００４７】
さらにまた、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、経路探索手段としての経路探索部２１を有している。この経路探索部２１は、ハードディスクドライブ１１に記憶されている地図データに基づいて、自車位置算出部１８によって算出された自車位置から目的地設定部２０によって設定された目的地までの予め設定された経路探索条件に応じた最適経路を、ダイクストラ法等の経路計算方法を用いて探索するようになっている。経路探索条件は、デフォルトで設定される場合もあるし、ユーザが操作部５を用いた入力操作によって設定する場合もある。このとき、目的地設定部２０によって経由地が設定されている場合には、経路探索部２１は、設定された経由地を経由するような目的地までの最適経路を探索するようになっている。そして、経路探索部２１は、探索された最適経路を、ディスプレイ６への表示によって誘導経路の候補としてユーザに提示するようになっている。
【００４８】
また、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、経路誘導手段としての経路誘導部２２を有している。この経路誘導部２２は、経路探索部２１によって提示された最適経路を誘導経路に設定するための操作部５を用いた入力操作が行われると、この最適経路を誘導経路に設定するようになっている。誘導経路の設定は、誘導経路に関する情報、例えばリンクおよび目的地等をＲＡＭ１４等に保存することによって行うようにしてもよい。そして、経路誘導部２２は、誘導経路の設定の後に、設定された誘導経路にしたがった経路誘導を行うようになっている。経路誘導においては、例えば、自車位置算出部１８によって算出された自車位置が、誘導経路上の交差点に対して所定距離だけ手前の地点に到達したことを契機として、ハードディスクドライブ１１内の地図データに基づいて、当該交差点を示す交差点拡大図のディスプレイ６への表示やスピーカ７を介した交差点右左折案内を行うようになっている。
【００４９】
さらに、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、走行軌跡記録手段としての走行軌跡記録部２３を有している。この走行軌跡記録部２３は、自車位置算出部１８によって算出された自車位置の時間変化に基づいて、自車の走行軌跡を、ナビゲーション装置１の記憶手段（ハードディスクドライブ１１、フラッシュメモリ１２またはＲＡＭ１４等）に記録するようになっている。この走行軌跡は、例えば、自車位置がマッチングされたリンクの集合（リンク列）として記録するようにしてもよい。また、走行軌跡の記録は、図１に示すナビゲーション装置１（ナビゲーション装置本体）の電源９（Ａｃｃ電源であってもよい）の投入（オン）時から電源の切断（オフ）時まで継続的に行うようにしてもよい。さらに、走行軌跡の記録は、自車が後述する自走を行う場合だけでなく、経路誘導を受ける場合にも行うようにしてもよい。
【００５０】
さらにまた、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、自走開始地点記録手段としての自走開始地点記録部２４を有している。この自走開始地点記録部２４は、自車が経路誘導部２２による経路誘導をともなわない走行である自走を開始したことを契機として、当該自走を開始した際の自車位置算出部１８によって算出された自車位置に該当する地点である自走開始地点を、ナビゲーション装置１の記憶手段（１１、１２または１４）に記録するようになっている。この自走開始地点の記録は、自走開始地点の位置（座標）情報を記録することや、自走開始地点に該当（マッチング）するリンクの識別情報（リンクＩＤ等）を記録すること等によって行うようにしてもよい。なお、自走が開始したことについては、例えば、ナビゲーション装置１の電源９の投入後、目的地設定部２０による目的地の設定、経路探索部２１による最適経路の探索および経路誘導部２２による誘導経路の設定がなされていない状態で、初めての自車位置の変化が検出されたことによって検知してもよい。
【００５１】
また、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、自走終了検知手段としての自走終了検知部２５を有している。この自走終了検知部２５は、自走開始後において、車両側からのパーキングブレーキ信号の入力によって自車のギアがパーキングに入れられたことを検出することにより、自車が自走を終了したことを検知するようになっている。この自走の終了の検知は、もとよりナビゲーション装置１の電源９の切断前において行われる。
【００５２】
さらに、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、自走終了地点記録手段としての自走終了地点記録部２６を有している。この自走終了地点記録部２６は、自走終了検知部２５による自走の終了の検知を契機として、直ちに、当該自走を終了した際の自車位置算出部１８によって算出された自車位置に該当する地点である自走終了地点を、ナビゲーション装置１の記憶手段（１１、１２または１４）に記録するようになっている。この自走終了地点の記録は、自走終了地点の位置（座標）情報を記録することや、自走終了地点に該当（マッチング）するリンクの識別情報（リンクＩＤ等）を記録すること等によって行うようにしてもよい。また、自走終了地点は、自走開始地点と同一の記憶手段に記録してもよいことは勿論である。このような自走終了地点の記録は、ナビゲーション装置１の電源９の切断前において行われるようになっている。
【００５３】
さらにまた、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、経路探索制御手段としての経路探索制御部２７を有している。この経路探索制御部２７は、自走終了地点記録部２６による自走終了地点の記録を契機として、直ちに、経路探索部２１への制御により、経路探索部２１に、自走地点間最適経路を探索させるようになっている。ただし、自走地点間最適経路とは、自走開始地点記録部２４によって記録された自走開始地点から自走終了地点記録部２６によって記録された自走終了地点までの予め設定された経路探索条件に応じた最適経路のことである（以下、同様）。このような経路探索部２１による自走地点間最適経路の探索は、ナビゲーション装置１の電源９の切断前に行われるようになっている。なお、自走地点間最適経路の探索は、目的地までの最適経路の探索と同様に、リンクコストに基づいた経路コスト計算によって行えばよい。例えば、経路探索条件として所要時間が最短であることを採用する場合には、経路コストとして、各リンクに対応付けられたリンク平均旅行時間に応じたコスト値の合算値を用いてもよい。このとき、リンク平均旅行時間が同一リンクに対して時間帯や曜日ごとに異なるのであれば、自走地点間最適経路の探索時の時刻／曜日を公知の時刻／曜日取得手段（車載機の時刻／カレンダー表示機能、ＧＰＳ情報、ラジオ、インターネット等）によって取得した上で、取得された時刻／曜日に該当する時間帯／曜日のリンク平均旅行時間を選択して経路計算に利用すればよい。また、このとき、不図示のビーコン受信機やＦＭ多重レシーバ等の交通情報取得手段によって取得された交通情報を加味してもよい。この場合に、交通情報としては、自走地点間最適経路の探索時点の交通情報を用いてもよい。さらに、このとき、過去の走行履歴として、所要時間を実際に記録したものがあるのであれば、この所要時間を、当該走行履歴に該当する道路のコストとして利用してもよい。また、この他にも、経路探索条件として距離が最短であることを採用する場合には、経路コストとして、各リンクに対応付けられたリンク長に応じたコスト値の合算値を用いてもよい。さらに、この他にも、経路探索条件として燃料または電力の消費量が最小であることを採用する場合には、経路コストとして、各リンクに対応付けられた平均燃費（電費）、道路勾配または道路種別（高速／一般）に応じたコストの合算値を用いてもよい。
【００５４】
また、図２に示すように、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、自走地点間最適経路提示手段としての自走地点間最適経路提示部２８を有している。この自走地点間最適経路提示部２８は、経路探索制御部２７の制御によって経路探索部２１によって自走地点間最適経路が探索されたことを契機として、直ちに、探索された自走地点間最適経路が、自走区間走行軌跡と異なるか否かを判定するようになっている。ただし、自走区間走行軌跡とは、走行軌跡記録部２３によって記録された走行軌跡における自走開始地点記録部２４によって記録された自走開始地点から自走終了地点記録部２６によって記録された自走終了地点までの区間の軌跡のことである（以下、同様）。そして、自走地点間最適経路提示部２８は、探索された自走地点間最適経路が自走区間走行軌跡と異なると判定されたことを契機として、直ちに、探索された自走地点間最適経路をユーザに提示するようになっている。この自走地点間最適経路の提示は、ナビゲーション装置１の電源９の切断前に行われるようになっている。自走地点間最適経路の提示は、地図画面上への自走地点間最適経路に該当する道路の強調表示によって行うようにしてもよい。また、この場合に、自走地点間最適経路の表示は、自走区間走行軌跡の表示とともに行うことが望ましい。より好ましくは、自走地点間最適経路の提示は、自走地点間最適経路の経路探索条件に応じた経路コストにおいて自走区間走行軌跡に比べてどの程度有利であるかを示す情報の提示をともなうようにする。この場合に、自走区間走行軌跡の経路コストについては、自走区間走行軌跡がマッチングされている各リンクの経路探索条件に応じたリンクコストを用いて算出すればよい。
【００５５】
上記構成に加えて、更に、本実施形態において、経路探索制御部２７は、経路探索部２１に、複数の経路探索条件ごとの自走地点間最適経路を探索させるようになっている。したがって、自走地点間最適経路提示部２８は、各経路探索条件ごとの自走地点間最適経路を、自走区間走行軌跡と異なることを条件として個別に提示するようになっている。なお、各経路探索条件としては、所要時間が最短であること、距離が最短であること、燃料（電力）の消費量が最小であること等の複数の条件を挙げることができる。
【００５６】
このような構成によれば、自走地点間最適経路を、自走の終了後であってナビゲーション装置１の電源９の切断前に提示することができるので、ユーザは、自走してきた経路が自走地点間最適経路と異なる場合に、最も効率的な走行をしてきたとの自らの思い込みを即座に是正することができ、次回以降同じ地域を走行する場合における効率的な走行に活かすことができる。また、経路探索条件に応じた複数の自走地点間最適経路を提示することができるので、ユーザの多様な嗜好性に適応した自走地点間最適経路の提示を行うことができる。
【００５７】
ここで、図３は、自走地点間最適経路の具体的な提示状態の一例を示したものである。図３においては、地図画面２９上に、出発地（自走開始地点）から到着地（自走終了地点）までの２種類の自走地点間最適経路の強調表示画像Ｒｔ、Ｒｄが重畳表示されている。このうち、Ｒｔは、到着地までの所要時間が最短であることを経路探索条件として探索された時間優先の自走地点間最適経路を示すものであり、Ｒｄは、到着地までの距離が最短であることを経路探索条件として探索された距離優先の自走地点間最適経路を示すものである。また、地図画面２９上には、自走地点間最適経路の比較対象として、自走区間走行軌跡の強調表示画像Ｌｃも表示されている。さらに、地図画面２９上には、時間優先の自走地点間最適経路についての自走区間走行軌跡に対する所要時間の短縮時間および距離優先の自走地点間最適経路についての自走区間走行軌跡に対する短縮距離が表示されている。
【００５８】
次に、本実施形態の処理工程について図４のフローチャートを参照して説明する。
【００５９】
なお、便宜上、初期状態においては、ナビゲーション装置１の電源９が投入された直後であり、自車位置算出部１８による自車位置の算出処理および走行軌跡記録部２３による走行軌跡の記録処理は開始されているが、算出された自車位置の変化はなく、走行軌跡も電源９投入時点から変化を示さない状態であり、自走は開始されていないものとする。
【００６０】
そして、初期状態から、まず、図４のステップ１（ＳＴ１）において、自走開始地点記録部２４により、自車の自走が開始されたか否かを判定する。そして、ステップ１（ＳＴ１）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ２（ＳＴ２）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１（ＳＴ１）を繰り返す。
【００６１】
次いで、ステップ２（ＳＴ２）において、自走開始地点記録部２４により、自走開始地点をナビゲーション装置１の記憶手段に記録する。
【００６２】
次いで、ステップ３（ＳＴ３）において、自走終了検知部２５により、パーキングブレーキ信号の入力の有無に基づいて、自車のギアがパーキングに入れられたか否かを判定する。そして、ステップ３（ＳＴ３）において肯定的な判定結果が得られた場合には、自走の終了を検知してステップ４（ＳＴ４）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、自走の未了を検知してステップ３（ＳＴ３）を繰り返す。
【００６３】
次いで、ステップ４（ＳＴ４）において、自走終了地点記録部２６により、自走終了地点をナビゲーション装置１の記憶手段に記録する。
【００６４】
次いで、ステップ５（ＳＴ５）において、経路探索制御部２７による制御の下で、経路探索部２１により、ステップ２（ＳＴ２）において記録された自走開始地点およびステップ４（ＳＴ４）において記録された自走終了地点に基づいて、自走地点間最適経路の探索を行う。
【００６５】
次いで、ステップ６（ＳＴ６）において、自走地点間最適経路提示部２８により、ステップ２（ＳＴ２）において記録された自走開始地点およびステップ４（ＳＴ４）において記録された自走終了地点に基づいて、走行軌跡記録部２３の記録結果から自走区間走行軌跡を取得する。このとき、初期状態以前の走行軌跡の記録結果（履歴）が記憶手段内に一切存在しないのであれば、初期状態からの走行軌跡の記録結果が、そのまま自走区間走行軌跡として取得される。
【００６６】
次いで、ステップ７（ＳＴ７）において、自走地点間最適経路提示部２８により、ステップ５（ＳＴ５）において探索された自走地点間最適経路が、ステップ６（ＳＴ６）において取得された自走区間走行軌跡と異なるか否かを判定する。そして、ステップ７（ＳＴ７）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ８（ＳＴ８）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、処理を終了する。このとき、処理を終了する場合には、自走区間走行軌跡が最適経路ということになるので、今来た道が最適であることをユーザに通知してもよい。
【００６７】
次いで、ステップ８（ＳＴ８）において、自走地点間最適経路提示部２８により、自走地点間最適経路をユーザに提示して処理を終了する。その後は、ナビゲーション装置１の電源９をユーザ操作（Ａｃｃオフ操作等）を待って切断すればよい。
【００６８】
（変形例）
なお、変形例として、自走地点間最適経路提示部２８は、経路探索部２１によって探索された自走地点間最適経路の提示を、当該自走地点間最適経路が自走区間走行軌跡に対して経路探索条件に応じた経路コストにおいて所定値以上小さい場合に行うようにしてもよい。例えば、時間優先の自走地点間最適経路の場合には、自走区間走行軌跡に対して所要時間が３分以上短縮される場合に提示するようにしてもよく、また、距離優先の自走地点間最適経路の場合には、自走区間走行軌跡に対して距離が１ｋｍ以上短縮される場合に提示するようにしてもよい。
【００６９】
このような構成によれば、自走地点間最適経路の提示条件を経路コストの観点から厳しくすることによって、提示された自走地点間最適経路の利用価値を高めることができる。
【００７０】
本変形例の処理工程は、図５に示すように、図４に示したフローチャートに対して、ステップ７（ＳＴ７）とステップ８（ＳＴ８）との間に、自走地点間最適経路の経路コストが自走区間走行軌跡の経路コストよりも所定値以上小さいか否かを判定するステップ７−２（ＳＴ７−２）が加わっている。ステップ７−２（ＳＴ７−２）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ８（ＳＴ８）に進んで自走地点間最適経路を提示し、否定的な判定結果が得られた場合には、処理を終了する。
【００７１】
（第２実施形態）
次に、本発明に係るナビゲーション装置の第２実施形態について、第１実施形態との差異を中心として、図６乃至図８を参照して説明する。
【００７２】
なお、第１実施形態と基本的構成が同一もしくはこれに類する箇所については、同一の符号を用いて説明する。
【００７３】
図６に示すように、本実施形態において、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、第１実施形態の構成に加えて、更に、探索指示ボタン表示手段としての探索指示ボタン描画部３１を有している。この探索指示ボタン描画部３１は、自走終了地点記録部２６による自走終了地点の記録を契機として、直ちに、図７に示すように、自走地点間最適経路の探索を指示するための探索指示ボタン３３をディスプレイ６に表示するようになっている。この探索指示ボタン３３は、操作部５によって操作可能とされている。このような探索指示ボタン３３の表示は、ナビゲーション装置１の電源９の切断前に行われるようになっている。
【００７４】
そして、本実施形態において、経路探索制御部２７は、探索指示ボタン描画部３１によって表示された探索指示ボタン３３の操作を契機として、直ちに、経路探索部２１に自走地点間最適経路を探索させるようになっている。なお、本実施形態においても、第１実施形態と同様に、自走地点間最適経路の探索および提示は、ナビゲーション装置１の電源９の切断前に行われるようになっている。
【００７５】
このような構成によれば、簡便な操作によるユーザの意思確認を待って自走地点間最適経路を探索するため、ユーザの意向を反映した自走地点間最適経路の提示を迅速に行うことができる。
【００７６】
本実施形態の処理工程は、図８に示すように、図４に示したフローチャートに対して、ステップ４（ＳＴ４）とステップ５（ＳＴ５）との間に、自走地点間最適経路を探索するためのユーザの意思確認を行うステップ４−２（ＳＴ４−２）およびステップ４−３（ＳＴ４−３）の各工程が追加されている。
【００７７】
すなわち、ステップ４−２（ＳＴ４−２）においては、探索指示ボタン描画部３１により、探索指示ボタンの表示を行ってステップ４−３（ＳＴ４−３）に進む。
【００７８】
次いで、ステップ４−３（ＳＴ４−３）において、経路探索制御部２７により、ステップ４−２（ＳＴ４−２）において表示された探索指示ボタンが操作されたか否かを判定する。そして、ステップ４−３（ＳＴ４−３）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ５（ＳＴ５）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ４−３（ＳＴ４−３）を繰り返す。
【００７９】
なお、本実施形態に、第１実施形態の変形例を組み合わせてもよい。
【００８０】
（第３実施形態）
次に、本発明に係るナビゲーション装置の第３実施形態について、第１実施形態との差異を中心として、図９乃至図１１を参照して説明する。
【００８１】
なお、第１実施形態と基本的構成が同一もしくはこれに類する箇所については、同一の符号を用いて説明する。
【００８２】
図９に示すように、本実施形態において、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、第１実施形態の構成に加えて、更に、出発地設定手段としての出発地設定部３５を有している。この出発地設定部３５は、自走地点間最適経路提示部２８による自走地点間最適経路の提示を契機として、直ちに、走行終了地点に向かうと仮定した場合の出発地の設定操作を許容するようになっている。具体的には、出発地設定部３５は、出発地の設定操作が可能な操作画面をディスプレイ６に表示するようになっている。この場合に、操作画面は、自走地点間最適経路が提示されている地図画面（図３参照）上の所望の地点を出発地としてタッチまたはカーソル指定する操作を許容する画面であってもよい。このとき、出発地の設定が可能である旨をユーザにメッセージ表示や音声案内によって通知することが望ましい。そして、このような操作画面に対して操作部５を用いた出発地の設定操作が行われた場合には、出発地設定部３５は、設定操作に応じた地点を出発地として設定するようになっている。このような出発地の設定は、ナビゲーション装置１の電源９の切断前に行われるようになっている。
【００８３】
そして、本実施形態において、経路探索制御部２７は、出発地設定部３５による出発地の設定を契機として、直ちに、経路探索部２１に出発地設定時最適経路を探索させるようになっている。ただし、出発地設定時最適経路とは、出発地設定部３５によって設定された出発地から自走終了地点記録部２６によって記録された自走終了地点までの予め設定された経路探索条件に応じた最適経路のことである（以下、同様）。この出発地設定時最適経路の探索は、ナビゲーション装置１の電源９の切断前に行われるようになっている。この出発地設定時最適経路の探索は、自走地点間最適経路の探索と同様に、リンクコストに基づいた経路コスト計算によって行えばよい。
【００８４】
さらに、図９に示すように、本実施形態において、ナビＣＰＵ１０は、その機能ブロックの１つとして、出発地設定時最適経路提示手段としての出発地設定時最適経路提示部３６を有している。この出発地設定時最適経路提示部３６は、経路探索部２１による出発地設定時最適経路の探索を契機として、探索された出発地設定時最適経路を直ちにユーザに提示するようになっている。この出発地設定時最適経路の提示は、ナビゲーション装置１の電源９の切断前に行われるようになっている。出発地設定時最適経路の提示は、自走地点間最適経路の場合と同様に、図１０に示すように、地図画面上への出発地設定時最適経路に該当する道路の強調表示画像Ｒｔ’、Ｒｄ’の表示によって行うようにしてもよい。
【００８５】
このような構成によれば、自走地点間最適経路に加えて、出発地設定時最適経路を提示することができるので、利便性を向上させることができる。
【００８６】
本実施形態の処理工程は、図１１に示すように、図４に示したフローチャートに対して、ステップ８（ＳＴ８）の後に、出発地設定時最適経路を提示するためのステップ９（ＳＴ９）〜ステップ１１（ＳＴ１１）の一連の工程が加わっている。
【００８７】
すなわち、ステップ９（ＳＴ９）においては、経路探索制御部２７により、出発地設定部３５による出発地の設定が行われたか否かを判定する。そして、ステップ９（ＳＴ９）において肯定的な判定結果が得られた場合には、ステップ１０（ＳＴ１０）に進み、否定的な判定結果が得られた場合には、ステップ９（ＳＴ９）を繰り返す。
【００８８】
次いで、ステップ１０（ＳＴ１０）において、経路探索制御部２７の制御の下で、経路探索部２１による出発地設定時最適経路の探索を行う。
【００８９】
次いで、ステップ１１（ＳＴ１１）において、出発地設定時最適経路提示部３６により、ステップ１０（ＳＴ１０）において探索された出発地設定時最適経路をユーザに提示して処理を終了する。
【００９０】
なお、本実施形態に、第１実施形態の変形例および第２実施形態の少なくとも一方を組み合わせてもよい。
【００９１】
また、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の特徴を損なわない限度において種々変更してもよい。
【００９２】
例えば、提示した自走地点間最適経路を電源９の切断後においても記憶手段に保存しておき、電源９の再投入後にユーザ操作にともなっていつでも閲覧できるように構成してもよい。
【００９３】
また、自走終了検知部２５は、パーキング信号を取得すること以外の方法によって、電源９切断前における自走の終了を検知してもよい。例えば、自車の車速が、信号待ち等の航続中における一時停止とはみなされない状況においてゼロになったことに基づいて自走の終了を検知してもよい。このようなケースとしては、例えば、自車位置がマッチングされるべきリンクが存在しないことや駐車場の代表座標点と自車位置との距離が閾値以下である等の自車が駐車場内に進入したとみなすことができる状態において、車速がゼロになったことを挙げることができる。この場合には、自車が最後にマッチングされていたリンクを自走終了地点とみなしてもよい。
【符号の説明】
【００９４】
１ ナビゲーション装置
１１ ハードディスクドライブ
１８ 自車位置算出部
２１ 経路探索部
２２ 経路誘導部
２３ 走行軌跡記録部
２４ 自走開始地点記録部
２５ 自走終了検知部
２６ 自走終了地点記録部
２７ 経路探索制御部
２８ 自走地点間最適経路提示部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報が記憶された地図情報記憶手段と、
自車位置を算出する自車位置算出手段と、
前記地図情報記憶手段に記憶された前記地図情報に基づいて、前記自車位置算出手段によって算出された前記自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索手段と、
この経路探索手段によって探索された前記最適経路にしたがった経路誘導を行う経路誘導手段と
を備えたナビゲーション装置であって、
前記算出された自車位置の変化に基づいて、自車の走行軌跡を記憶手段に記録する走行軌跡記録手段と、
前記自車が前記経路誘導をともなわない自走を開始したことを契機として、当該自走を開始した際の前記算出された自車位置に該当する自走開始地点を記憶手段に記録する自走開始地点記録手段と、
前記自車が前記自走を終了したことを検知する自走終了検知手段と、
この自走終了検知手段による前記自走の終了の検知を契機として、当該自走を終了した際の前記算出された自車位置に該当する自走終了地点を記憶手段に記録する自走終了地点記録手段と、
この自走終了地点記録手段による前記自走終了地点の記録後であって、ナビゲーション装置本体の電源の切断前に、前記経路探索手段に、前記自走開始地点記録手段によって記録された前記自走開始地点から前記自走終了地点記録手段によって記録された前記自走終了地点までの最適経路である自走地点間最適経路を探索させる経路探索制御手段と、
この経路探索制御手段によって前記経路探索手段に探索させた前記自走地点間最適経路が、前記走行軌跡記録手段によって記録された前記走行軌跡における前記記録された自走開始地点から前記記録された自走終了地点までの区間の軌跡である自走区間走行軌跡と異なる場合に、当該探索させた自走地点間最適経路を、前記ナビゲーション装置本体の電源の切断前にユーザに提示する自走地点間最適経路提示手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記自走終了検知手段は、前記自車のギアがパーキングに入れられたことを検出することによって、前記自走の終了を検知すること
を特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記自走終了地点記録手段による前記自走終了地点の記録を契機として、前記自走地点間最適経路の探索を指示するための探索指示ボタンを表示部に表示する探索指示ボタン表示手段を備え、
前記経路探索制御手段は、前記探索指示ボタン表示手段によって表示された前記探索指示ボタンの操作を契機として、前記経路探索手段に前記自走地点間最適経路を探索させること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記自走地点間最適経路提示手段は、前記探索させた自走地点間最適経路の提示を、当該自走地点間最適経路が前記自走区間走行軌跡に対して経路探索条件に応じた経路コストにおいて所定値以上小さい場合に行うこと
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記経路探索制御手段は、前記経路探索手段に、複数の経路探索条件ごとの前記自走地点間最適経路を探索させること
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記自走地点間最適経路提示手段による前記自走地点間最適経路の提示後であって、前記ナビゲーション装置本体の電源の切断前に、前記記録された自走終了地点に向かうと仮定した場合の出発地を、ユーザ操作に応じて設定する出発地設定手段を備え、
前記経路探索制御手段は、前記出発地設定手段による前記出発地の設定を契機として、前記経路探索手段に、当該設定された出発地から前記記録された自走終了地点までの最適経路である出発地設定時最適経路を、前記ナビゲーション装置本体の電源の切断前に探索させ、
前記ナビゲーション装置本体は、当該探索させた出発地設定時最適経路を、前記ナビゲーション装置の電源の切断前にユーザに提示する出発地設定時最適経路提示手段を備えたこと
を特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
地図情報が記憶された地図情報記憶手段と、
自車位置を算出する自車位置算出手段と、
前記地図情報記憶手段に記憶された前記地図情報に基づいて、前記自車位置算出手段によって算出された前記自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索手段と、
この経路探索手段によって探索された前記最適経路にしたがった経路誘導を行う経路誘導手段と
を備えたナビゲーション装置であって、
前記算出された自車位置の変化に基づいて、自車の走行軌跡を記憶手段に記録する走行軌跡記録手段と、
前記自車が前記経路誘導をともなわない自走を開始したことを契機として、当該自走を開始した際の前記算出された自車位置に該当する自走開始地点を記憶手段に記録する自走開始地点記録手段と、
前記自車が前記自走を終了したことを検知する自走終了検知手段と、
この自走終了検知手段による前記自走の終了の検知を契機として、当該自走を終了した際の前記算出された自車位置に該当する自走終了地点を記憶手段に記録する自走終了地点記録手段と、
この自走終了地点記録手段による前記自走終了地点の記録後であって、ナビゲーション装置本体の電源の切断前に、前記経路探索手段に、前記自走開始地点記録手段によって記録された前記自走開始地点から前記自走終了地点記録手段によって記録された前記自走終了地点までの最適経路である自走地点間最適経路を探索させる経路探索制御手段と、
この経路探索制御手段によって前記経路探索手段に探索させた前記自走地点間最適経路が、前記走行軌跡記録手段によって記録された前記走行軌跡における前記記録された自走開始地点から前記記録された自走終了地点までの区間の軌跡である自走区間走行軌跡と異なる場合に、当該探索させた自走地点間最適経路を、前記ナビゲーション装置本体の電源の切断前にユーザに提示する自走地点間最適経路提示手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記自走終了検知手段は、前記自車のギアがパーキングに入れられたことを検出することによって、前記自走の終了を検知すること
を特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記自走終了地点記録手段による前記自走終了地点の記録を契機として、前記自走地点間最適経路の探索を指示するための探索指示ボタンを表示部に表示する探索指示ボタン表示手段を備え、
前記経路探索制御手段は、前記探索指示ボタン表示手段によって表示された前記探索指示ボタンの操作を契機として、前記経路探索手段に前記自走地点間最適経路を探索させること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記自走地点間最適経路提示手段は、前記探索させた自走地点間最適経路の提示を、当該自走地点間最適経路が前記自走区間走行軌跡に対して経路探索条件に応じた経路コストにおいて所定値以上小さい場合に行うこと
を特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記経路探索制御手段は、前記経路探索手段に、複数の経路探索条件ごとの前記自走地点間最適経路を探索させること
を特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記自走地点間最適経路提示手段による前記自走地点間最適経路の提示後であって、前記ナビゲーション装置本体の電源の切断前に、前記記録された自走終了地点に向かうと仮定した場合の出発地を、ユーザ操作に応じて設定する出発地設定手段を備え、
前記経路探索制御手段は、前記出発地設定手段による前記出発地の設定を契機として、前記経路探索手段に、当該設定された出発地から前記記録された自走終了地点までの最適経路である出発地設定時最適経路を、前記ナビゲーション装置本体の電源の切断前に探索させ、
前記ナビゲーション装置本体は、当該探索させた出発地設定時最適経路を、前記ナビゲーション装置の電源の切断前にユーザに提示する出発地設定時最適経路提示手段を備えたこと
を特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１３−４４５４６（Ｐ２０１３−４４５４６Ａ）
【公開日】平成２５年３月４日（２０１３．３．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１８０３６８（Ｐ２０１１−１８０３６８）
【出願日】平成２３年８月２２日（２０１１．８．２２）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年３月４日（２０１３．３．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年８月２２日（２０１１．８．２２）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
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