パワーアシスト装置、自動搭載装置、およびそれらの制御方法
【課題】パワーアシスト装置および自動搭載装置によってワークを搬送している途中に、パワーアシスト装置等が停止してその後再起動する際にワークや組み付け対象物が破損することを防止するために、パワーアシスト装置等によってワークを搬送している途中に、パワーアシスト装置等が停止してその後再起動しても、ワークが組み付け対象物等と接触することがないパワーアシスト装置、自動搭載装置、およびそれらの制御方法を提供する。
【解決手段】ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、パワーアシスト装置用制御装置８によって、パワーアシスト装置２からコンベア１５に対して、停止要求信号を継続して発信する。
【解決手段】ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、パワーアシスト装置用制御装置８によって、パワーアシスト装置２からコンベア１５に対して、停止要求信号を継続して発信する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パワーアシスト装置および自動搭載装置の技術に関し、より詳しくは、停止後に再起動するタイミングを制御するパワーアシスト装置、自動搭載装置、およびそれらの制御方法の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工業製品の製造現場等において、作業者による重量物（ワーク）の搬送を補助する装置としてパワーアシスト装置や自動搭載装置が用いられている。
ワークの組み付け作業は、ワークの搬送と位置決めから成り立つ作業であるが、作業者とパワーアシスト装置でワークを協調搬送することにより、ワークの搬送に必要な力はパワーアシスト装置に負担させることができ、ワークの位置決めについてもパワーアシスト装置にティーチングすることで効率よく位置決めをすることができる。また、自動搭載装置によって、ワークの搬送や組み付けを自動的に行うことも可能である。つまり、パワーアシスト装置や自動搭載装置を用いるねらいは、作業者の労力軽減を図るとともに、作業性の向上を図ることにある。
【０００３】
しかしながら従来、パワーアシスト装置や自動搭載装置によってワークを搬送する場合、ワークの組み付け対象物を搬送するコンベア、パワーアシスト装置および自動搭載装置が急停止したり、または急に再起動（急発進）したりすることがあり、この急停止および再起動の際に生じる振動によって、ワークと組み付け対象物が接触してワークや組み付け対象物の破損を招くことがあった。
【０００４】
具体的に述べると、例えばコンベアで搬送される自動車のボディ（組み付け対象物）にウィンドウガラス（ワーク）をはめ込んで組み付ける作業では、コンベアが急停止もしくは再起動（急発進）した時に、ボディとウィンドウガラスが接触してしまう。すると、ウィンドウガラス表面に塗布された接着剤がボディに付着し、付着した接着剤のふき取りが必要となる。さらに、ボディに付着してしまった分だけ接着剤の量が減るため、そのまま所定位置に接着を行っても接着面に隙間ができてしまい、水漏れ等が発生する原因となる等の問題が発生する。
【０００５】
このような問題が発生する理由としては、（１）ボディを搬送するコンベアは、非常時には即停止しなくてはならないので、急速停止となり、衝撃が大きい。（２）ボディを搬送するコンベアの進行に同期してパワーアシスト装置や自動搭載装置が進行しているため、コンベア急停止時の衝撃で、パワーアシスト装置や自動搭載装置も振動する。（３）パワーアシスト装置では、ボディを搬送するコンベアの進行に同期して作業者もコンベアに乗って進行しているため、コンベアが急停止する際に発生する衝撃は作業者が把持する操作ハンドルにも加わる。（４）パワーアシスト装置では、コンベアの停止を作業者が認識してから、実際にデッドマンスイッチを離して、アクチュエータのブレーキが作用するまでには、タイムラグがある、等が挙げられる。つまり、コンベア、パワーアシスト装置および自動搭載装置が急停止したりまたは急に再起動（急発進）したりする際に発生する振動は、複数の衝撃が重なり合って発生しているため、振動を防止することが困難な状況であった。
【０００６】
そこで、このような振動の発生を防止するための技術が種々開発されており、例えば、以下の特許文献１に示す技術がある。
係る従来技術では、アシスト搬送状態ではＯＮ状態とされているデッドマンスイッチがＯＦＦ状態に操作されると、アシスト搬送用のアクチュエータを構成するモータへの電源供給を停止するが、このとき、デッドマンスイッチがＯＦＦ状態に操作された時点ｔ１から遅延時間ｔｄが経過した時点で、モータ出力軸の回転を規制するブレーキ機構を作動させるようにしている。尚、遅延時間ｔｄは、モータ出力軸のフリーラン時間に比して長い時間に設定するようにしている。
このような構成とすることにより、モータ出力軸が未だ回転している途中でブレーキ機構が作動して、アシスト搬送を急停止させることが無いため、アシスト搬送停止時に発生する振動を防止するようにしている。
【０００７】
しかしながら係る従来技術では、アシスト搬送状態から急停止する際に発生する振動を防止することはできるが、アシスト搬送状態が停止状態から再起動する際に発生する振動を防止することはできず、このため、パワーアシスト装置や自動搭載装置が停止状態から再起動する際に生じるワークや組み付け対象物の破損を防止することができなかった。
【特許文献１】特開２００５−２８４９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、係る現状を鑑みて成されたものであり、パワーアシスト装置および自動搭載装置によってワークを搬送している途中に、パワーアシスト装置および自動搭載装置が停止してその後再起動する際にワークや組み付け対象物が破損することを防止するために、パワーアシスト装置および自動搭載装置によってワークを搬送している途中に、パワーアシスト装置および自動搭載装置が停止してその後再起動しても、ワークが組み付け対象物等と接触することがないパワーアシスト装置、自動搭載装置、およびそれらの制御方法を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１０】
即ち、請求項１においては、ワークを保持するワーク保持装置と、該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、該走行部の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置と、を備え、前記パワーアシスト装置用制御装置には、前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、が入力され、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記同期信号に基づいて、前記コンベアの進行に同期させて、前記走行部の進行を制御するパワーアシスト装置であって、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記パワーアシスト装置から前記コンベアに対して、停止要求信号を継続して発信するものである。
【００１１】
請求項２においては、ワークを保持するワーク保持装置と、該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、該走行部の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置と、を備え、前記パワーアシスト装置用制御装置には、前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、が入力され、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記同期信号に基づいて、前記コンベアの進行に同期させて、前記走行部の進行を制御するパワーアシスト装置であって、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に一旦移行して、その後、再度運転状態に移行した時点から、前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記パワーアシスト装置から前記コンベアに対して、停止要求信号を継続して発信するものである。
【００１２】
請求項３においては、ワークを保持するワーク保持装置と、該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、該走行部の進行を制御する自動搭載装置用制御装置と、を備え、前記自動搭載装置用制御装置には、前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、が入力され、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記同期信号に基づいて、前記コンベアの進行に同期させて、前記走行部の進行を制御する自動搭載装置であって、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記自動搭載装置から前記コンベアに対して、停止要求信号を継続して発信するものである。
【００１３】
請求項４においては、ワークを保持するワーク保持装置と、該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、該走行部の進行を制御する自動搭載装置用制御装置と、を備え、前記自動搭載装置用制御装置には、前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、が入力され、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記同期信号に基づいて、前記コンベアの進行に同期させて、前記走行部の進行を制御する自動搭載装置であって、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に一旦移行して、その後、再度運転状態に移行した時点から、前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記自動搭載装置から前記コンベアに対して、停止要求信号を継続して発信するものである。
【００１４】
請求項５においては、ワークを保持するワーク保持装置と、該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、該走行部の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置と、を備え、前記パワーアシスト装置用制御装置には、前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、が入力され、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記同期信号に基づいて、前記コンベアの進行に同期させて、前記走行部の進行を制御するパワーアシスト装置の制御方法であって、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記パワーアシスト装置から前記コンベアに対して、停止要求信号を継続して発信して、前記コンベアの停止状態を継続させることによって、前記パワーアシスト装置の停止状態を維持するものである。
【００１５】
請求項６においては、ワークを保持するワーク保持装置と、該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、該走行部の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置と、を備え、前記パワーアシスト装置用制御装置には、前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、が入力され、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記同期信号に基づいて、前記コンベアの進行に同期させて、前記走行部の進行を制御するパワーアシスト装置の制御方法であって、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に一旦移行して、その後、再度運転状態に移行した時点から、前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記パワーアシスト装置から前記コンベアに対して、停止要求信号を継続して発信して、前記コンベアの停止状態を継続させることによって、前記パワーアシスト装置の停止状態を維持するものである。
【００１６】
請求項７においては、ワークを保持するワーク保持装置と、該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、該走行部の進行を制御する自動搭載装置用制御装置と、を備え、前記自動搭載装置用制御装置には、前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、が入力され、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記同期信号に基づいて、前記コンベアの進行に同期させて、前記走行部の進行を制御する自動搭載装置の制御方法であって、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記自動搭載装置から前記コンベアに対して、停止要求信号を継続して発信して、前記コンベアの停止状態を継続させることによって、前記自動搭載装置の停止状態を維持するものである。
【００１７】
請求項８においては、ワークを保持するワーク保持装置と、該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、該走行部の進行を制御する自動搭載装置用制御装置と、を備え、前記自動搭載装置用制御装置には、前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、が入力され、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記同期信号に基づいて、前記コンベアの進行に同期させて、前記走行部の進行を制御する自動搭載装置の制御方法であって、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に一旦移行して、その後、再度運転状態に移行した時点から、前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記自動搭載装置から前記コンベアに対して、停止要求信号を継続して発信して、前記コンベアの停止状態を継続させることによって、前記自動搭載装置の停止状態を維持するものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１９】
請求項１においては、ワークと組み付け対象物が接触する可能性がある状態では、コンベアを常に停止状態とすることができる。これにより、パワーアシスト装置やコンベアが再起動する際に生じる振動によって、ワークと組み付け対象物が接触することが防止できる。
【００２０】
請求項２においては、ワークと組み付け対象物が接触する可能性がある状態では、コンベアを常に停止状態とすることができる。これにより、パワーアシスト装置やコンベアが再起動する際に生じる振動によって、ワークと組み付け対象物が接触することが防止できる。また、パワーアシスト装置によるワークの搬送状態に起因して、コンベアが停止状態となる期間を短縮することができる。
【００２１】
請求項３においては、ワークと組み付け対象物が接触する可能性がある状態では、コンベアを常に停止状態とすることができる。これにより、自動搭載装置やコンベアが再起動する際に生じる振動によって、ワークと組み付け対象物が接触することが防止できる。
【００２２】
請求項４においては、ワークと組み付け対象物が接触する可能性がある状態では、コンベアを常に停止状態とすることができる。これにより、自動搭載装置やコンベアが再起動する際に生じる振動によって、ワークと組み付け対象物が接触することが防止できる。また、自動搭載装置によるワークの搬送状態に起因して、コンベアが停止状態となる期間を短縮することができる。
【００２３】
請求項５においては、ワークと組み付け対象物が接触する可能性がある状態では、コンベアを常に停止状態とすることができる。これにより、パワーアシスト装置やコンベアが再起動する際に生じる振動によって、ワークと組み付け対象物が接触することが防止できる。
【００２４】
請求項６においては、ワークと組み付け対象物が接触する可能性がある状態では、コンベアを常に停止状態とすることができる。これにより、パワーアシスト装置やコンベアが再起動する際に生じる振動によって、ワークと組み付け対象物が接触することが防止できる。また、パワーアシスト装置によるワークの搬送状態に起因して、コンベアが停止状態となる期間を短縮することができる。
【００２５】
請求項７においては、ワークと組み付け対象物が接触する可能性がある状態では、コンベアを常に停止状態とすることができる。これにより、自動搭載装置やコンベアが再起動する際に生じる振動によって、ワークと組み付け対象物が接触することが防止できる。
【００２６】
請求項８においては、ワークと組み付け対象物が接触する可能性がある状態では、コンベアを常に停止状態とすることができる。これにより、自動搭載装置やコンベアが再起動する際に生じる振動によって、ワークと組み付け対象物が接触することが防止できる。また、自動搭載装置によるワークの搬送状態に起因して、コンベアが停止状態となる期間を短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
次に、発明の実施の形態を説明する。
まず、本発明を適用する生産ラインの一実施例に係るパワーアシスト装置２を備えた生産ライン１の全体構成について、図１〜図３を用いて説明する。図１は本発明の適用に係るパワーアシスト装置を備えた生産ラインの全体構成を示す模式図、図２は本発明の適用に係るパワーアシスト装置を備えた生産ラインの機器構成を示すブロック図、図３は本発明の一実施例に係る対象エリアの設定状況を示す模式図である。
尚、本実施例では、本発明を理解に供しやすくするため、搬送対象物であるワークたるウィンドウガラス１９（以下ウィンドウ１９と記載する）を、図１に示すＸＹＺ座標系のＸ方向に向けてワークたるウィンドウ１９と組み付け対象物である自動車のボディ２０を搬送しながら、ボディ２０にウィンドウ１９を組み付ける作業を例示して説明する。また、説明の便宜上、Ｘ方向を生産ライン１の進行方向（前方）としている。
【００２８】
図１に示す如く、本発明を適用する生産ラインの一実施例である生産ライン１は、パワーアシスト装置２およびコンベア１５等により構成されており、コンベア１５上の台車１５ａに載置された状態で搬送される組み付け対象物たる自動車のボディ２０に対して、作業者１８がパワーアシスト装置２によって協調搬送するワークたるウィンドウ１９の組み付け作業が実施される工程部分である。
【００２９】
そして、作業者１８は、ウィンドウ１９をロボットアーム３で保持してパワーアシスト装置２によって協調搬送しつつ、ボディ２０の搬送手段であるコンベア１５上に自らも乗った状態で、組立ライン（生産ライン１）上を定速で搬送される自動車のボディ２０の窓枠２０ａに対して、ウィンドウ１９を位置決めして組み付ける作業を行うものである。
【００３０】
図１に示す如く、パワーアシスト装置２は、ロボットアーム３、フリージョイント４、ウィンドウ保持装置５、操作ハンドル６、走行部１４等により構成している。
ロボットアーム３は、複数の関節３ａ・３ａ・・・（本実施例では４箇所）を介して各リンク３ｂ・３ｂ・・・（本実施例では４箇所）を連結して、側面視パンタグラフ状の閉ループリンク機構を構成しており、該リンク機構に設けられたアクチュエータ１１（図２に図示）を駆動源としてリンク機構を駆動することにより、ロボットアーム３の先端部３ｃを３次元的に変位可能な構成としている。また、ロボットアーム３の先端部３ｃにはフリージョイント４を介してウィンドウ１９を吸着保持するウィンドウ保持装置５を連結している。
【００３１】
尚、本実施例においては、側面視パンタグラフ状のロボットアーム３を具備したパワーアシスト装置２を例示しているが、パワーアシスト装置２を構成するロボットアームとしては、マニピュレータ型の多関節型ロボット等を採用することも可能であり、パワーアシスト装置２を構成するロボットアームの種類を特に限定するものではない。
【００３２】
フリージョイント４は、ロボットアーム３に対して、ウィンドウ保持装置５を３次元的に揺動可能に連結する継手部材であり、これにより、ウィンドウ保持装置５に吸着保持されるウィンドウ１９が３次元的に揺動可能な構成としている。
【００３３】
ウィンドウ保持装置５は、該ウィンドウ保持装置５の枠組みであるフレーム５ａと、該フレーム５ａの左右両側（詳しくは、ライン進行方向であるＸ方向に対して左右両側）にそれぞれ張り出した作業者１８が把持してウィンドウ保持装置５を操作するための操作ハンドル６・６を備えている。
【００３４】
また、ウィンドウ保持装置５は、複数の吸盤９・９・・・（本実施例では４箇所）を備えており、この複数の吸盤９・９・・・によってウィンドウ１９を吸着保持できる構成としている。さらに詳述すると、フレーム５ａの下端には、ウィンドウ１９の表面（つまり、ウィンドウ１９をボディ２０に組み付けたときにボディ２０の外側になる面）を吸着する複数の吸盤９・９・・・が組み付けられており、ウィンドウ保持装置５にウィンドウ１９を保持させる場合、吸盤９・９・・・をウィンドウ１９表面に密着させて、図示しないポンプ等によって吸盤９・９・・・内の空気を排出する。このようにウィンドウ保持装置５は、吸盤９・９・・・による吸着作用によってウィンドウ１９を保持する構成としている。
【００３５】
一方、ウィンドウ保持装置５からウィンドウ１９を開放する場合には、ポンプによる空気の排出を停止して、吸盤９・９・・・とウィンドウ１９との間に空気を流入させることによって、吸盤９・９・・・によるウィンドウ１９の吸着作用を解除し、これにより、ウィンドウ１９をウィンドウ保持装置５から開放する構成としている。
【００３６】
さらに、吸盤９・９・・・には、接圧センサ９ａ・９ａ・・・を内蔵する構成としており、ウィンドウ保持装置５によって保持されるウィンドウ１９が組み付け個所に押圧される際の押圧力を、各接圧センサ９ａ・９ａ・・・によって検知する構成としている。そして、この検知した圧力の情報が後述するパワーアシスト装置用制御装置８の演算部８ａに入力され、所定の閾値を超えた場合に、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ウィンドウ１９が組み付け箇所に対して十分に押し込まれた（即ち、組み付けが完了した）旨の判定処理がなされるようにしている。
【００３７】
尚、本実施例では、各接圧センサ９ａ・９ａ・・・によって検知した圧力の情報に基づいて判定処理がなされる構成を示しているが、本発明に係るパワーアシスト装置２による判定処理の方法はこれに限定するものではなく、例えば、作業者が組み付け状態を確認した上で、作業者の判断で組み付け完了スイッチを押圧することによって、組み付け完了信号を出力し、この組み付け完了信号を受けて、パワーアシスト装置用制御装置８によって、組み付けが完了した旨の判定処理がなされるようにすることも可能である。
【００３８】
操作ハンドル６は、平面視略Ｕ字状の把持部であり、ウィンドウ保持装置５の二方向の端部に配置されている。また、一方の操作ハンドル６（作業者１８が主に操作を行う側）がフレーム５ａと接続される基部には力センサ７を配設している。さらに、この一方の操作ハンドル６の一端にはデッドマンスイッチ６ａを配設している。
【００３９】
力センサ７は、操作ハンドル６がウィンドウ保持装置５のフレーム５ａと接続される基部に配置されて、作業者１８が操作ハンドル６を操作する際に生じる操作力（大きさおよび向き）を検出するセンサである。力センサ７としては、例えば、６分力ロードセルを採用することができ、ＸＹＺ方向の各軸方向に作用する操作力や、ＸＹＺ方向の各軸回りに作用する操作力を検出することができる。
【００４０】
そして、力センサ７によって検出された作業者１８の操作力（大きさおよび向き）に基づいて、パワーアシスト装置用制御装置８の演算部８ａによって演算し、作業者１８の所望する操作を検知する構成としている。
尚、本実施例では力センサ７を一方の操作ハンドル６のみに配設する構成を例示しているが、特に限定するものではなく、他方の操作ハンドル６近傍にも力センサ７を配設する構成とすることも可能である。
【００４１】
このような構成とすることにより、作業者１８が操作ハンドル６を所望する方向に操作することによって、ウィンドウ保持装置５に保持されるウィンドウ１９を所望する方向にアシスト搬送したり、作業者１８は窓枠２０ａに対するウィンドウ１９の位置決めを行ったりすることができる。
【００４２】
また、デッドマンスイッチ６ａは安全性確保のために、作業者１８がデッドマンスイッチ６ａを押している間（デッドマンスイッチ６ａをＯＮしている間）だけロボットアーム３のアクチュエータ１１に電源供給が行われてアクチュエータ１１が駆動し、作業者１８がデッドマンスイッチ６ａを離している間（デッドマンスイッチ６ａをＯＦＦしている間）は、電源供給が停止されてアクチュエータ１１の駆動が行われないように構成されている。デッドマンスイッチ６ａはパワーアシスト装置用制御装置８に接続されている。
尚、本実施例ではデッドマンスイッチ６ａを一方の操作ハンドル６にのみ配設した構成を例示しているが、特に限定するものではなく、作業性等を考慮してデッドマンスイッチ６ａを他方の操作ハンドル６にも配設する構成としてもよい。
【００４３】
また、ロボットアーム３の各関節３ａ・３ａ・・・及びフリージョイント４には、各リンク３ｂ・３ｂ・・・の位置を角度として検出する角度検出手段であるエンコーダ（図示せず）が配置されている。該エンコーダによる検出値はパワーアシスト装置用制御装置８へ送られる。パワーアシスト装置用制御装置８は、送られたエンコーダの検出値から、ウィンドウ１９の位置及びウィンドウ１９の姿勢を求めることができる。
【００４４】
走行部１４は、生産ライン１に設けられたレール１４ａに沿って走行することができるパワーアシスト装置２の走行駆動部分であり、該走行部１４によって前述したロボットアーム３を支持している。
これにより、パワーアシスト装置２によって保持されるウィンドウ１９を、レール１４ａに沿って搬送することができるようにしている。
【００４５】
ここで、パワーアシスト装置用制御装置８に接続される機器の構成について説明する。
図２に示す如く、パワーアシスト装置用制御装置８には、ロボットアーム３、フリージョイント４、ウィンドウ保持装置５、デッドマンスイッチ６ａ、力センサ７、接圧センサ９ａ、アクチュエータ１１、走行部１４及び後述するコンベア１５を制御するコンベア用制御装置１６等が接続されている。
【００４６】
パワーアシスト装置２の各部の動作はパワーアシスト装置用制御装置８によって制御される。前記力センサ７で検出された操作力と操作力の向き、前記エンコーダ（図示せず）に基づくウィンドウ保持装置５（ウィンドウ１９）の位置情報等に基づいて、演算部８ａにおいて作業者１８の意図（本実施例ではウィンドウ１９を組み付けるために所定方向に動かしたい意図）をリアルタイムで推定する。そして、パワーアシスト装置用制御装置８は、アクチュエータ１１を制御し、後述する作業者１８に加えられた操作力の向きに応じて決定されるアシスト力を発生させる。
【００４７】
また、パワーアシスト装置用制御装置８は、図示しない中央演算処理装置（ＣＰＵ）や記憶装置（ハードディスク装置、ＲＡＭやＲＯＭ）やインターフェース等からなり、記憶装置には、作業者１８により操作ハンドル６に加えられた操作力とその向きとの関係からロボットアーム３をどのような条件で駆動制御するかを判断するための各種情報等が記憶されている。
【００４８】
次に、本発明を適用する生産ラインの一実施例に係る自動搭載装置２２を備えた生産ライン２１の全体構成について、図１６を用いて説明する。図１６は本発明の適用に係る自動搭載装置を備えた生産ラインの全体構成を示す模式図である。
尚、本実施例では、本発明を理解に供しやすくするため、搬送対象物であるワークたるウィンドウ１９を、図１６に示すＸＹＺ座標系のＸ方向に向けてワークたるウィンドウ１９と組み付け対象物である自動車のボディ２０を搬送しながら、ボディ２０にウィンドウ１９を組み付ける作業を例示して説明する。また、説明の便宜上、Ｘ方向を生産ライン２１の進行方向（前方）としている。
【００４９】
図１６に示す如く、本発明を適用する生産ラインの一実施例である生産ライン２１は、自動搭載装置２２およびコンベア１５等により構成されており、コンベア１５上の台車１５ａに載置された状態で搬送される組み付け対象物たる自動車のボディ２０に対して、自動搭載装置２２によって自動的に搬送されるワークたるウィンドウ１９の組み付け作業が実施される工程部分である。
【００５０】
そして、ウィンドウ１９をロボットアーム２３で保持して自動搭載装置２２によって自動的に搬送しつつ、ボディ２０の搬送手段であるコンベア１５上に載置され、組立ライン（生産ライン２１）上を定速で搬送される自動車のボディ２０の窓枠２０ａに対して、ウィンドウ１９を位置決めして組み付ける作業を行うものである。
【００５１】
図１６に示す如く、自動搭載装置２２は、ロボットアーム２３、ジョイント２４、ウィンドウ保持装置２５、走行部３４等により構成している。
ロボットアーム２３は、複数の関節２３ａ・２３ａ・・・（本実施例では４箇所）を介して各リンク２３ｂ・２３ｂ・・・（本実施例では４箇所）を連結して、側面視パンタグラフ状の閉ループリンク機構を構成しており、該リンク機構に設けられたアクチュエータ３１（図１７に図示）を駆動源としてリンク機構を駆動することにより、ロボットアーム２３の先端部２３ｃを３次元的に変位可能な構成としている。また、ロボットアーム２３の先端部２３ｃにはジョイント２４を介してウィンドウ１９を吸着保持するウィンドウ保持装置２５を連結している。
【００５２】
尚、本実施例においては、側面視パンタグラフ状のロボットアーム２３を具備した自動搭載装置２２を例示しているが、自動搭載装置２２を構成するロボットアームとしては、マニピュレータ型の多関節型ロボット等を採用することも可能であり、自動搭載装置２２を構成するロボットアームの種類を特に限定するものではない。
【００５３】
ジョイント２４は、ロボットアーム２３に対して、ウィンドウ保持装置２５を３次元的に揺動可能に連結する継手部材であり、これにより、ウィンドウ保持装置２５に吸着保持されるウィンドウ１９が３次元的に揺動可能な構成としている。
【００５４】
ウィンドウ保持装置２５は、該ウィンドウ保持装置２５の枠組みであるフレーム２５ａを備えている。
また、ウィンドウ保持装置２５は、複数の吸盤２９・２９・・・（本実施例では４箇所）を備えており、この複数の吸盤２９・２９・・・によってウィンドウ１９を吸着保持できる構成としている。さらに詳述すると、フレーム２５ａの下端には、ウィンドウ１９の表面（つまり、ウィンドウ１９をボディ２０に組み付けたときにボディ２０の外側になる面）を吸着する複数の吸盤２９・２９・・・が組み付けられており、ウィンドウ保持装置２５にウィンドウ１９を保持させる場合、吸盤２９・２９・・・をウィンドウ１９表面に密着させて、図示しないポンプ等によって吸盤２９・２９・・・内の空気を排出する。このようにウィンドウ保持装置２５は、吸盤２９・２９・・・による吸着作用によってウィンドウ１９を保持する構成としている。
【００５５】
一方、ウィンドウ保持装置２５からウィンドウ１９を開放する場合には、ポンプによる空気の排出を停止して、吸盤２９・２９・・・とウィンドウ１９との間に空気を流入させることによって、吸盤２９・２９・・・によるウィンドウ１９の吸着作用を解除し、これにより、ウィンドウ１９をウィンドウ保持装置２５から開放する構成としている。
【００５６】
さらに、吸盤２９・２９・・・には、接圧センサ２９ａ・２９ａ・・・を内蔵する構成としており、ウィンドウ保持装置２５によって保持されるウィンドウ１９が組み付け個所に押圧される際の押圧力を、各接圧センサ２９ａ・２９ａ・・・によって検知する構成としている。そして、この検知した圧力の情報が後述する自動搭載装置用制御装置２８の演算部２８ａに入力され、所定の閾値を超えた場合に、自動搭載装置用制御装置２８によって、ウィンドウ１９が組み付け箇所に対して十分に押し込まれた（即ち、組み付けが完了した）旨の判定処理がなされるようにしている。
【００５７】
また、ロボットアーム２３の各関節２３ａ・２３ａ・・・及びジョイント２４には、各リンク２３ｂ・２３ｂ・・・の位置を角度として検出する角度検出手段であるエンコーダ（図示せず）が配置されている。該エンコーダによる検出値は自動搭載装置用制御装置２８へ送られる。自動搭載装置用制御装置２８は、送られたエンコーダの検出値から、ウィンドウ１９の位置及びウィンドウ１９の姿勢を求めることができる。
【００５８】
走行部３４は、生産ライン２１に設けられたレール３４ａに沿って走行することができる自動搭載装置２２の走行駆動部分であり、該走行部３４によって前述したロボットアーム２３を支持している。
これにより、自動搭載装置２２によって保持されるウィンドウ１９を、レール３４ａに沿って搬送することができるようにしている。
【００５９】
ここで、自動搭載装置用制御装置２８に接続される機器の構成について、図１７を用いて説明する。図１７は本発明の適用に係る自動搭載装置を備えた生産ラインの機器構成を示すブロック図である。
図１７に示す如く、自動搭載装置２２は、自動搭載装置用制御装置２８を備えている。そして、自動搭載装置用制御装置２８には、ロボットアーム２３、ジョイント２４、ウィンドウ保持装置２５、接圧センサ２９ａ、アクチュエータ３１、走行部３４及び後述するコンベア１５を制御するコンベア用制御装置１６等が接続されている。
【００６０】
自動搭載装置２２の各部の動作は自動搭載装置用制御装置２８によって制御される。自動搭載装置用制御装置２８に予め記憶されたマップ情報や、前記エンコーダ（図示せず）に基づくウィンドウ保持装置２５（ウィンドウ１９）の位置情報、および接圧センサ２９ａによる検知結果等に基づいて、演算部２８ａにおいて、ロボットアーム２３、ジョイント２４、ウィンドウ保持装置２５、アクチュエータ３１に対する指令値を演算し、自動的に前記各部２３・２４・２５・３１の動作を制御する。
【００６１】
また、自動搭載装置用制御装置２８は、図示しない中央演算処理装置（ＣＰＵ）や記憶装置（ハードディスク装置、ＲＡＭやＲＯＭ）やインターフェース等からなり、記憶装置には、前記各部２３・２４・２５・３１をどのような条件で駆動制御するかを判断するためのマップ情報等の各種情報が記憶されている。
【００６２】
次に、組み付け対象物たるボディ２０の搬送手段であるコンベア１５の全体構成について説明する。
図１に示す如く、コンベア１５は、ボディ２０を台車１５ａに載置して所定速度で生産ライン１に沿って、Ｘ方向に進行させる装置である。また、ボディ２０を定速で生産ライン１に沿って進行させながら、作業者１８がコンベア１５上に乗ってボディ２０の所定箇所に各種部品の組み付け作業を行う（本実施例ではウィンドウ１９の組み付け作業を行う）。コンベア１５は、図示しない駆動手段により駆動されており、コンベア１５の動作を制御するコンベア用制御装置１６を具備している。コンベア用制御装置１６は、コンベア１５の運転（移動）、停止、または速度調整等のコンベア１５の搬送に関する制御を行うことができる。
【００６３】
コンベア１５は、作業者がボディ２０に部品を組み付ける作業時（通常時）において、一定の速度で進行しており、このコンベア１５上に載置されたボディ２０も同じく一定の速度で生産ライン１を進行する。パワーアシスト装置２の作業者１８は、コンベア１５上に乗った状態で、操作ハンドル６を操作しながら、パワーアシスト装置２による補助（アシスト力）を受けながら、ロボットアーム３を用いてウィンドウ１９をボディ２０の窓枠２０ａに組み付ける作業を行う。
【００６４】
次に、パワーアシスト装置２の搬送制御方法について説明する。
図１に示す如く、前述したように、作業者１８が、コンベア１５上でウィンドウ保持装置５によって保持されるウィンドウ１９をパワーアシスト装置２によって協調搬送して、ボディ２０の窓枠２０ａに移動させて、該窓枠２０ａに、ウィンドウ１９の組付け作業を行う場合、パワーアシスト装置２の走行手段たる走行部１４の進行状態は、コンベア１５の進行状態に同期させる構成としている。
【００６５】
さらに詳述すると、コンベア１５は、コンベア１５の走行輪の回転状態を検知するエンコーダ１０を備えており、このエンコーダ１０によって検知されるコンベア１５の進行状態を示す信号（即ち、コンベア１５の進行方向や進行距離等の情報を含む信号、以下同期信号と記載する）が、パワーアシスト装置２の動作を制御するパワーアシスト装置用制御装置８に入力される構成としている。
そして、走行部１４の進行を同期信号に従って制御することにより、コンベア１５とパワーアシスト装置２の進行を同期させるようにしている。
【００６６】
尚、通常の搬送状態では、ボディ２０はコンベア１５上にある載置箇所（台車１５ａ）に載せられて定速でＸ方向に前進するとともに、このコンベア１５上のボディ２０の進行に同期してパワーアシスト装置２全体を同じ方向に進行させる。即ち、ボディ２０の動作に同期して、ウィンドウ１９を保持するロボットアーム３を支持している走行部１４を進行させるようにしている。
【００６７】
次に、本発明の一実施例に係るパワーアシスト装置２の制御方法について説明する。
図２に示す如く、本発明の一実施例に係るパワーアシスト装置２（正確には、パワーアシスト装置用制御装置８）からは、コンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して、停止要求信号を発信することが可能な構成としている。そして、コンベア１５は、この停止要求信号が入力されている間は、停止状態を維持する構成としている。
【００６８】
また、コンベア１５には、パワーアシスト装置２から発信される停止要求信号のみならず、その他の工程設備１７（以後、他工程設備１７と記載する）から発信される停止要求信号も入力されており、このため、コンベア１５は、自工程（即ち、生産ライン１）の状況のみならず、他工程の状況に応じて急停止される場合もあり、また、他工程からの停止要求信号がなくなったときには、急に再起動される場合があるものである。
【００６９】
他工程からの停止要求信号がなくなって、コンベア１５が急に再起動されるとき、このコンベア１５の急な再起動に同期してパワーアシスト装置２も再起動するため、この際に、パワーアシスト装置２およびコンベア１５には振動が生じてしまう。本発明が解決しようとする課題は、この振動が発生する際に、パワーアシスト装置２によって搬送されているウィンドウ１９が、ボディ２０と接触して破損したり、また、ウィンドウ１９に塗布されている接着剤１２がボディ２０に付着してしまう等の不具合を防止することにあり、以下に示すような方法によって、この課題の解決を図っている。
【００７０】
まず、本発明の一実施例に係るパワーアシスト装置２の制御方法では、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にある場合には、パワーアシスト装置２からコンベア１５に対して停止要求信号を発信するようにしている。
【００７１】
ここで、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態であるか否かの判断は、例えば、図３に示す如く、ボディ２０の周囲に対象エリアＡを設定しておき、パワーアシスト装置用制御装置８によって、アクチュエータ１１から入力される信号に基づいてパワーアシスト装置２の姿勢およびウィンドウ１９の位置を判断し、ウィンドウ１９が対象エリアＡに位置する場合に、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態であると判断する方法を採用することができる。
【００７２】
この対象エリアＡは、パワーアシスト装置２およびコンベア１５に振動が生じた場合に、ウィンドウ１９とボディ２０が接触する可能性があるエリアを基準とし、さらにそのエリアに一定の余裕（安全率）を加味して定めることができる。
尚、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態であるか否かの判断方法は、パワーアシスト装置２とボディ２０の実際の距離を測定するセンサを設けて、該センサにより実測された距離が設定した閾値以下となる場合に接近状態であると判断する等のその他の種々の判断方法を採用することが可能であり、本発明に適用するウィンドウ１９とボディ２０の接近状態を判断する方法を、本実施例に示す方法に限定するものではない。
【００７３】
つまり、本発明の一実施例に係るパワーアシスト装置２の制御方法では、パワーアシスト装置２およびコンベア１５が再起動して振動が生じると、ウィンドウ１９とボディ２０が接触する可能性があると判断される場合には、パワーアシスト装置２からコンベア１５に対して停止要求信号を発信して、コンベア１５を停止状態に維持するようにして、パワーアシスト装置２自身も停止状態を維持するようにしている。また言い換えると、本発明の一実施例に係るパワーアシスト装置２は、パワーアシスト装置２およびコンベア１５が再起動して振動が生じると、ウィンドウ１９とボディ２０とが接触する可能性があると判断される場合には、パワーアシスト装置２からコンベア１５に対して停止要求信号を発信し続けるようにしている。
【００７４】
尚、自動搭載装置２２の搬送制御方法は、前述したパワーアシスト装置２の搬送制御方法と同様であり、通常の搬送状態では、ボディ２０はコンベア１５上にある載置箇所（台車１５ａ）に載せられて定速でＸ方向に前進するとともに、このコンベア１５上のボディ２０の進行に同期して自動搭載装置２２全体を同じ方向に進行させる。即ち、ボディ２０の動作に同期して、ウィンドウ１９を保持するロボットアーム２３を支持している走行部３４を進行させるようにしている。
【００７５】
次に、本発明の一実施例に係る自動搭載装置２２の制御方法について説明する。
図１６に示す如く、本発明の一実施例に係る自動搭載装置２２（正確には、自動搭載装置用制御装置２８）からは、コンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して、停止要求信号を発信することが可能な構成としている。そして、コンベア１５は、この停止要求信号が入力されている間は、停止状態を維持する構成としている。
【００７６】
また、コンベア１５には、自動搭載装置２２から発信される停止要求信号のみならず、他工程設備１７から発信される停止要求信号も入力されており、このため、コンベア１５は、自工程（即ち、生産ライン２１）の状況のみならず、他工程の状況に応じて急停止される場合もあり、また、他工程からの停止要求信号がなくなったときには、急に再起動される場合があるものである。
【００７７】
他工程からの停止要求信号がなくなって、コンベア１５が急に再起動されるとき、このコンベア１５の急な再起動に同期して自動搭載装置２２も再起動するため、この際に、自動搭載装置２２およびコンベア１５には振動が生じてしまう。本発明が解決しようとする課題は、この振動が発生する際に、自動搭載装置２２によって搬送されているウィンドウ１９が、ボディ２０と接触して破損したり、また、ウィンドウ１９に塗布されている接着剤１２がボディ２０に付着してしまう等の不具合を防止することにあり、以下に示すような方法によって、この課題の解決を図っている。
【００７８】
まず、本発明の一実施例に係る自動搭載装置２２の制御方法では、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にある場合には、自動搭載装置２２からコンベア１５に対して停止要求信号を発信するようにしている。
【００７９】
ここで、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態であるか否かの判断は、例えば、図３に示す生産ライン１の場合と同様に、ボディ２０の周囲に対象エリアＡを設定しておき、自動搭載装置用制御装置２８によって、アクチュエータ３１から入力される信号に基づいて自動搭載装置２２の姿勢およびウィンドウ１９の位置を判断し、ウィンドウ１９が対象エリアＡに位置する場合に、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態であると判断する方法を採用することができる。
【００８０】
この対象エリアＡは、自動搭載装置２２およびコンベア１５に振動が生じた場合に、ウィンドウ１９とボディ２０が接触する可能性があるエリアを基準とし、さらにそのエリアに一定の余裕（安全率）を加味して定めることができる。
尚、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態であるか否かの判断方法は、自動搭載装置２２とボディ２０の実際の距離を測定するセンサを設けて、該センサにより実測された距離が設定した閾値以下となる場合に接近状態であると判断する等のその他の種々の判断方法を採用することが可能であり、本発明に適用するウィンドウ１９とボディ２０の接近状態を判断する方法を、本実施例に示す方法に限定するものではない。
【００８１】
つまり、本発明の一実施例に係る自動搭載装置２２の制御方法では、自動搭載装置２２およびコンベア１５が再起動して振動が生じると、ウィンドウ１９とボディ２０が接触する可能性があると判断される場合には、自動搭載装置２２からコンベア１５に対して停止要求信号を発信して、コンベア１５を停止状態に維持するようにして、自動搭載装置２２自身も停止状態を維持するようにしている。また言い換えると、本発明の一実施例に係る自動搭載装置２２は、自動搭載装置２２およびコンベア１５が再起動して振動が生じると、ウィンドウ１９とボディ２０とが接触する可能性があると判断される場合には、自動搭載装置２２からコンベア１５に対して停止要求信号を発信し続けるようにしている。
【００８２】
次に、本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置２によるウィンドウ１９の組み付け作業の状況について、図４〜図１１を用いて説明する。図４は本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置の制御方法を示す制御フロー図、図５は本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態を示すタイミングチャート図、図６は本発明の第一実施例および第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク離間状態）を示す模式図、図７は本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク接近状態その１）を示す模式図、図８は本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク接近状態その２）を示す模式図、図９は本発明の第一実施例および第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク組み付け完了時）を示す模式図、図１０はウィンドウの組み付け完了状態を示す模式図、図１１は本発明の第一実施例および第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（制御終了後）を示す模式図である。以下では、図４に示す制御フロー図に沿って説明を進める。尚、ウィンドウ１９の搬送および位置決めには、作業者１８の操作が関与するものであるが、説明の便宜上、図６〜図９、図１１、図１４、図１５では、操作ハンドル６、力センサ７、作業者１８等の図示を省略している。また、本発明の第一実施例では、パワーアシスト装置２によるウィンドウ１９の組み付け作業を例示して説明を行うが、本説明中のパワーアシスト装置２に対応する記載内容を自動搭載装置２２に対応する記載内容に置き換えることが可能である。つまり、パワーアシスト装置２によるウィンドウ１９の組み付け作業と自動搭載装置２２によるウィンドウ１９の組み付け作業は共通しているため、ここでは、自動搭載装置２２によるウィンドウ１９の組み付け作業の説明は割愛する。
【００８３】
図４および図６に示す如く、生産ライン１にウィンドウ１９およびボディ２０が導入されると、本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置２の制御方法が開始され、コンベア１５の進行に対してパワーアシスト装置２の進行を同期させながら、コンベア１５によってボディ２０が搬送され、パワーアシスト装置２によってウィンドウ１９が搬送される（ＳＴＥＰ−１）。
【００８４】
同期搬送が開始されると、まずパワーアシスト装置２が接近状態になっているか否か（即ち、ウィンドウ１９が前述した対象エリアＡに包含されているか否か）をパワーアシスト装置用制御装置８によって判定するようにしている。そして、図６に示す如く、パワーアシスト装置２が接近状態でなければ同期搬送を継続し、図７に示す如く、パワーアシスト装置２が接近状態であれば、次の判定（ＳＴＥＰ−３）に移行するようにしている（ＳＴＥＰ−２）。
【００８５】
ここで、図６に示す如く、パワーアシスト装置２が接近状態でない場合（即ち、図５中に示す状態Ｔ１）には、コンベア用制御装置１６に対して他工程設備１７から発信された停止要求信号を受けて（即ち、図５中に示す状態Ｔ２）、コンベア１５が停止する（即ち、図５中に示す状態Ｔ３）が、パワーアシスト装置２（正確には、パワーアシスト装置用制御装置８）は、コンベア１５が停止状態である旨の状態信号を受けたとしても、パワーアシスト装置用制御装置８から停止要求信号を発信することはない（即ち、図５中に示す状態Ｔ４）。
【００８６】
つまり、パワーアシスト装置２が接近状態でなければ、ウィンドウ１９とボディ２０とが接触する可能性がないため、パワーアシスト装置２側から積極的にコンベア１５を停止させることはない。
【００８７】
次に、図７に示す如く、パワーアシスト装置２が接近状態である場合には、コンベア１５の運転状態による判定を行うようにしている（ＳＴＥＰ−３）。ここで、コンベア１５が運転状態であれば、同期搬送を継続するようにしており、コンベア１５が停止状態であれば、パワーアシスト装置２（正確には、パワーアシスト装置用制御装置８）からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して停止要求信号を発信して（ＳＴＥＰ−４）、次の判定（ＳＴＥＰ−５）に移行するようにしている。
【００８８】
ここで、図７に示す如く、パワーアシスト装置２が接近状態である場合（即ち、図５中に示す状態Ｔ５）には、パワーアシスト装置用制御装置８は、コンベア１５が停止している旨の状態信号を受けると（即ち、図５中に示す状態Ｔ６）、パワーアシスト装置用制御装置８からコンベア用制御装置１６に対して停止要求信号を発信するようにしている（即ち、図５中に示す状態Ｔ７）。
【００８９】
またこの場合、図８に示す如く、他工程設備１７からの停止要求信号がない場合であっても、パワーアシスト装置２側からコンベア１５に継続して停止要求信号を発信し続けるようにしている。
【００９０】
つまり、パワーアシスト装置２が接近状態である場合、パワーアシスト装置２およびコンベア１５の再起動によって振動が生じると、ウィンドウ１９とボディ２０とが接触する可能性があるため、パワーアシスト装置２が接近状態であれば、パワーアシスト装置２側から積極的にコンベア１５を停止させるように停止要求信号を発信することにより、パワーアシスト装置２およびコンベア１５を再起動させないようにしている。
【００９１】
次に、パワーアシスト装置２（正確には、パワーアシスト装置用制御装置８）からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して停止要求信号を発信している期間は、窓枠２０ａに対するウィンドウ１９の組み付けが完了したか否かの判定を行うようにしている（ＳＴＥＰ−５）。ここで、ウィンドウ１９の組み付けが完了していなければ、パワーアシスト装置２（正確には、パワーアシスト装置用制御装置８）からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して停止要求信号を発信し続けるようにしている。また、ウィンドウ１９の組み付けが完了すれば、停止要求信号の発信を停止して（ＳＴＥＰ−６）、次の判定（ＳＴＥＰ−７）に移行するようにしている。
【００９２】
つまり、図９に示す如く、接圧センサ９ａ・９ａ・・・が検知する圧力に基づいて、パワーアシスト装置用制御装置８によってウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理がなされると（即ち、図５中に示す状態Ｔ８）、パワーアシスト装置用制御装置８からコンベア用制御装置１６に対して発信していた停止要求信号を停止するようにしている（即ち、図５中に示す状態Ｔ９）。
【００９３】
尚、ウィンドウ１９の組み付け状態は、図１０に示す如く、ウィンドウ１９の上端部に設置されたアップストッパ１９ａの上部近傍に接着剤１２が塗布された状態で、アップストッパ１９ａをボディ２０の窓枠２０ａ上部に設けられたアップストッパ１９ａの係合穴に挿入して、接着剤１２を押し潰しながらウィンドウ１９を組み付けるようにしており、一旦ウィンドウ１９が組み付けられた後であれば、ウィンドウ１９が振動しても、ウィンドウ１９がズレる等の問題は発生しない。
【００９４】
次に、図１１に示す如く、停止要求信号の発信が停止されると、コンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対する運転要求状態による判定を行うようにしている（ＳＴＥＰ−７）。ここで、他工程設備１７から停止要求信号が発信されている場合には、搬送停止状態を維持しつつ（ＳＴＥＰ−８）、運転要求状態による判定を継続する。また、他工程設備１７からの停止要求信号がない場合には、同期搬送を終了して（ＳＴＥＰ−９）、次の組み付け作業に備えるとともに、本発明に係るパワーアシスト装置２の制御方法による一連のウィンドウ１９の組み付け作業を終了するようにしている。
【００９５】
尚、一連のウィンドウ１９の組み付け作業が完了してパワーアシスト装置２およびコンベア１５が再起動する際には振動が生じるが、ウィンドウ１９は既に図１０に示すように組み付けられているため、このとき発生する振動が問題となることはない。
また本発明は、前述した作業者１８による操作が介在して半自動的に作動するパワーアシスト装置２を備える生産ライン１だけでなく、作業者による操作が介在せず自動的に搬送対象物（例えば、ウィンドウ１９）を搬送し、組み付け対象物（例えば、ボディ２０）に対して搬送対象物を自動的に組付ける自動搭載装置２２を備える生産ライン２１についても適用することが可能である。
【００９６】
即ち、本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置２は、ワークたるウィンドウ１９を保持するウィンドウ保持装置５と、ウィンドウ保持装置５を支持するロボットアーム３と、ロボットアーム３を支持し、ウィンドウ保持装置５によって保持されるウィンドウ１９を所定方向に搬送する走行部１４と、走行部１４の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置８と、を備え、パワーアシスト装置用制御装置８には、ウィンドウ１９の組み付け対象物たるボディ２０を搬送するコンベア１５から、コンベア１５の運転状態または停止状態を示す状態信号と、コンベア１５の進行状態を示す同期信号と、が入力され、パワーアシスト装置用制御装置８によって、前記同期信号に基づいて、コンベア１５の進行に同期させて、走行部１４の進行を制御するパワーアシスト装置２であって、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、パワーアシスト装置用制御装置８によって、パワーアシスト装置２からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して、停止要求信号を継続して発信する構成としている。
【００９７】
また、本発明の第一実施例に係る自動搭載装置２２は、ワークたるウィンドウ１９を保持するウィンドウ保持装置２５と、ウィンドウ保持装置２５を支持するロボットアーム２３と、ロボットアーム２３を支持し、ウィンドウ保持装置２５によって保持されるウィンドウ１９を所定方向に搬送する走行部３４と、走行部３４の進行を制御する自動搭載装置用制御装置２８と、を備え、自動搭載装置用制御装置２８には、ウィンドウ１９の組み付け対象物たるボディ２０を搬送するコンベア１５から、コンベア１５の運転状態または停止状態を示す状態信号と、コンベア１５の進行状態を示す同期信号と、が入力され、自動搭載装置用制御装置２８によって、前記同期信号に基づいて、コンベア１５の進行に同期させて、走行部３４の進行を制御する自動搭載装置２２であって、自動搭載装置用制御装置２８によって、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、自動搭載装置用制御装置２８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、自動搭載装置用制御装置２８によって、自動搭載装置２２からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して、停止要求信号を継続して発信する構成としている。
【００９８】
また、本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置２の制御方法は、ワークたるウィンドウ１９を保持するウィンドウ保持装置５と、ウィンドウ保持装置５を支持するロボットアーム３と、ロボットアーム３を支持し、ウィンドウ保持装置５によって保持されるウィンドウ１９を所定方向に搬送する走行部１４と、走行部１４の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置８と、を備え、パワーアシスト装置用制御装置８には、ウィンドウ１９の組み付け対象物たるボディ２０を搬送するコンベア１５から、コンベア１５の運転状態または停止状態を示す状態信号と、コンベア１５の進行状態を示す同期信号と、が入力され、パワーアシスト装置用制御装置８によって、前記同期信号に基づいて、コンベア１５の進行に同期させて、走行部１４の進行を制御するパワーアシスト装置２の制御方法であって、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、パワーアシスト装置用制御装置８によって、パワーアシスト装置２からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して、停止要求信号を継続して発信して、コンベア１５の停止状態を継続させることによって、パワーアシスト装置２の停止状態を維持するようにしている。
【００９９】
また、本発明の第一実施例に係る自動搭載装置２２の制御方法は、ワークたるウィンドウ１９を保持するウィンドウ保持装置２５と、ウィンドウ保持装置２５を支持するロボットアーム２３と、ロボットアーム２３を支持し、ウィンドウ保持装置２５によって保持されるウィンドウ１９を所定方向に搬送する走行部３４と、走行部３４の進行を制御する自動搭載装置用制御装置２８と、を備え、自動搭載装置用制御装置２８には、ウィンドウ１９の組み付け対象物たるボディ２０を搬送するコンベア１５から、コンベア１５の運転状態または停止状態を示す状態信号と、コンベア１５の進行状態を示す同期信号と、が入力され、自動搭載装置用制御装置２８によって、前記同期信号に基づいて、コンベア１５の進行に同期させて、走行部３４の進行を制御する自動搭載装置２２の制御方法であって、自動搭載装置用制御装置２８によって、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、自動搭載装置用制御装置２８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、自動搭載装置用制御装置２８によって、自動搭載装置２２からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して、停止要求信号を継続して発信して、コンベア１５の停止状態を継続させることによって、自動搭載装置２２の停止状態を維持するようにしている。
【０１００】
このような構成とすることにより、ウィンドウ１９とボディ２０が接触する可能性がある状態では、コンベア１５を常に停止状態とすることができるのである。またこれにより、パワーアシスト装置２、あるいは、自動搭載装置２２や、コンベア１５が再起動する際に生じる振動によって、ウィンドウ１９とボディ２０が接触することが防止できるのである。
【０１０１】
次に、本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置２によるウィンドウ１９の組み付け作業の状況について、図６、図９、図１１および図１２〜図１５を用いて説明する。図１２は本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御方法を示す制御フロー図、図１３は本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態を示すタイミングチャート図、図１４は本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク接近状態その１）を示す模式図、図１５は本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク接近状態その２）を示す模式図である。以下では、図１２に示す制御フロー図に沿って説明を進める。尚、図６、図９、図１１については、前述した第一実施例と共通で用いるようにしている。また、本発明の第二実施例では、パワーアシスト装置２によるウィンドウ１９の組み付け作業を例示して説明を行うが、本説明中のパワーアシスト装置２に対応する記載内容を自動搭載装置２２に対応する記載内容に置き換えることが可能である。つまり、パワーアシスト装置２によるウィンドウ１９の組み付け作業と自動搭載装置２２によるウィンドウ１９の組み付け作業は共通しているため、ここでは、自動搭載装置２２によるウィンドウ１９の組み付け作業の説明は割愛する。
【０１０２】
図６および図１２に示す如く、前述した第一実施例と同様に、生産ライン１にウィンドウ１９およびボディ２０が導入されると、本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置２の制御方法が開始され、コンベア１５の進行に対してパワーアシスト装置２の進行を同期させながら、コンベア１５によってボディ２０が搬送され、パワーアシスト装置２によってウィンドウ１９が搬送される（ＳＴＥＰ−１）。
【０１０３】
同期搬送が開始されると、まずパワーアシスト装置２が接近状態になっているか否か（即ち、ウィンドウ１９が前述した対象エリアＡに包含されているか否か）を判定するようにしている。そして、図６に示す如く、パワーアシスト装置２が接近状態でなければ同期搬送を継続し、図７に示す如く、パワーアシスト装置２が接近状態であれば、次の判定（ＳＴＥＰ−３）に移行するようにしている（ＳＴＥＰ−２）。
【０１０４】
ここで、図６に示す如く、パワーアシスト装置２が接近状態でなければ（即ち、図１３中に示す状態Ｔ１）、コンベア用制御装置１６に対して他工程設備１７から発信された停止要求信号（即ち、図１３中に示す状態Ｔ２）を受けて、コンベア１５が停止する（即ち、図１３中に示す状態Ｔ３）が、パワーアシスト装置２（正確には、パワーアシスト装置用制御装置８）は、コンベア１５が停止状態である旨の状態信号を受けたとしても、パワーアシスト装置用制御装置８から停止要求信号を発信することはない（即ち、図１３中に示す状態Ｔ４）。
【０１０５】
次に、図１２に示す如く、コンベア１５の運転状態による判定を行うようにしている（ＳＴＥＰ−３）。ここで、コンベア１５が運転状態であれば、同期搬送を継続するようにしており、コンベア１５が停止状態であれば、次の判定（ＳＴＥＰ−４）に移行するようにしている。
【０１０６】
次に、コンベア１５が一旦停止状態になった後に、再度コンベア１５の運転状態による判定を行うようにしている（ＳＴＥＰ−４）。ここで、図１４に示す如く、他工程設備１７から発信される停止要求信号によってコンベア１５が停止状態であれば、パワーアシスト装置用制御装置８からコンベア用制御装置１６に対して停止要求信号を発信せずに、停止状態を維持するようにしている（ＳＴＥＰ−５）。
【０１０７】
また、図１５に示す如く、他工程設備１７から発信される停止要求信号がなくなって、コンベア１５が運転状態に移行しようとするときに、パワーアシスト装置用制御装置８からコンベア用制御装置１６に対して停止要求信号を発信するようにしている（ＳＴＥＰ−６）。
【０１０８】
つまり、図１４に示す如く、本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置２の制御方法では、パワーアシスト装置２が接近状態であっても（即ち、図１３中に示す状態Ｔ５）、他工程設備１７からの停止要求信号が発信されており（即ち、図１３中に示す状態Ｔ６）、これによってコンベア１５が停止している場合には（即ち、図１３中に示す状態Ｔ７）、パワーアシスト装置用制御装置８からコンベア用制御装置１６に対して停止要求信号を発信しないようにしている（即ち、図１３中に示す状態Ｔ８）。
【０１０９】
そして、図１５に示す如く、パワーアシスト装置２が接近状態であって（即ち、図１３中に示す状態Ｔ９）、他工程設備１７からの停止要求信号がなくなったとき（即ち、図１３中に示す状態Ｔ１０）、これを受けて（より詳しくは、コンベア１５が運転を再開しようとする状態信号を検知して）初めてパワーアシスト装置用制御装置８からコンベア用制御装置１６に対して停止要求信号を発信するようにしている（即ち、図１３中に示す状態Ｔ１１）。これにより、第一実施例の場合に比して、パワーアシスト装置２側からコンベア１５側に停止要求信号を発信する期間を短縮させることができる。
【０１１０】
次に、パワーアシスト装置２（正確には、パワーアシスト装置用制御装置８）からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して停止要求信号を発信している期間は、窓枠２０ａに対するウィンドウ１９の組み付けが完了したか否かの判定を行うようにしている（ＳＴＥＰ−７）。ここで、ウィンドウ１９の組み付けが完了していなければ、パワーアシスト装置２（正確には、パワーアシスト装置用制御装置８）からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して停止要求信号を発信し続けるようにしている。また、ウィンドウ１９の組み付けが完了すれば、停止要求信号の発信を停止して（ＳＴＥＰ−８）、次の判定（ＳＴＥＰ−９）に移行するようにしている。
【０１１１】
つまり、図９に示す如く、接圧センサ９ａ・９ａ・・・が検知する圧力に基づいて、パワーアシスト装置用制御装置８によってウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理がなされると（即ち、図１３中に示す状態Ｔ１２）、パワーアシスト装置用制御装置８からコンベア用制御装置１６に対して発信していた停止要求信号を停止するようにしている（即ち、図１３中に示す状態Ｔ１３）。
【０１１２】
次に、パワーアシスト装置用制御装置８から発信される停止要求信号が停止されると、コンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対する運転要求状態による判定を行うようにしている（ＳＴＥＰ−９）。ここで、他工程設備１７から停止要求信号が発信されている場合には、搬送停止状態を維持しつつ（ＳＴＥＰ−１０）、運転要求状態による判定を継続する。また、他工程設備１７からの停止要求信号がない場合には、同期搬送を終了して（ＳＴＥＰ−１１）、次の組み付け作業に備えるとともに、本発明に係るパワーアシスト装置２の制御方法による一連のウィンドウ１９の組み付け作業を終了するようにしている。
【０１１３】
尚、本発明は、前述した作業者１８による操作が介在して半自動的に作動するパワーアシスト装置２を備える生産ライン１だけでなく、作業者による操作が介在せず自動的に搬送対象物（例えば、ウィンドウ１９）を搬送し、組み付け対象物（例えば、ボディ２０）に対して搬送対象物を自動的に組付ける自動搭載装置２２を備える生産ライン２１についても適用することが可能である。
【０１１４】
即ち、本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置２は、ワークたるウィンドウ１９を保持するウィンドウ保持装置５と、ウィンドウ保持装置５を支持するロボットアーム３と、ロボットアーム３を支持し、ウィンドウ保持装置５によって保持されるウィンドウ１９を所定方向に搬送する走行部１４と、走行部１４の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置８と、を備え、パワーアシスト装置用制御装置８には、ウィンドウ１９の組み付け対象物たるボディ２０を搬送するコンベア１５から、コンベア１５の運転状態または停止状態を示す状態信号と、コンベア１５の進行状態を示す同期信号と、が入力され、パワーアシスト装置用制御装置８によって、前記同期信号に基づいて、コンベア１５の進行に同期させて、走行部１４の進行を制御するパワーアシスト装置２であって、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に一旦移行して、その後、再度運転状態に移行した時点から、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、パワーアシスト装置用制御装置８によって、パワーアシスト装置２からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して、停止要求信号を継続して発信する構成としている。
【０１１５】
また、本発明の第二実施例に係る自動搭載装置２２は、ワークたるウィンドウ１９を保持するウィンドウ保持装置２５と、ウィンドウ保持装置２５を支持するロボットアーム２３と、ロボットアーム２３を支持し、ウィンドウ保持装置２５によって保持されるウィンドウ１９を所定方向に搬送する走行部３４と、走行部３４の進行を制御する自動搭載装置用制御装置２８と、を備え、自動搭載装置用制御装置２８には、ウィンドウ１９の組み付け対象物たるボディ２０を搬送するコンベア１５から、コンベア１５の運転状態または停止状態を示す状態信号と、コンベア１５の進行状態を示す同期信号と、が入力され、自動搭載装置用制御装置２８によって、前記同期信号に基づいて、コンベア１５の進行に同期させて、走行部３４の進行を制御する自動搭載装置２２であって、自動搭載装置用制御装置２８によって、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に一旦移行して、その後、再度運転状態に移行した時点から、自動搭載装置用制御装置２８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、自動搭載装置用制御装置２８によって、自動搭載装置２２からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して、停止要求信号を継続して発信する構成としている。
【０１１６】
また、本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置２の制御方法は、ワークたるウィンドウ１９を保持するウィンドウ保持装置５と、ウィンドウ保持装置５を支持するロボットアーム３と、ロボットアーム３を支持し、ウィンドウ保持装置５によって保持されるウィンドウ１９を所定方向に搬送する走行部１４と、走行部１４の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置８と、を備え、パワーアシスト装置用制御装置８には、ウィンドウ１９の組み付け対象物たるボディ２０を搬送するコンベア１５から、コンベア１５の運転状態または停止状態を示す状態信号と、コンベア１５の進行状態を示す同期信号と、が入力され、パワーアシスト装置用制御装置８によって、前記同期信号に基づいて、コンベア１５の進行に同期させて、走行部１４の進行を制御するパワーアシスト装置２の制御方法であって、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に一旦移行して、その後、再度運転状態に移行した時点から、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、パワーアシスト装置用制御装置８によって、パワーアシスト装置２からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して、停止要求信号を継続して発信して、コンベア１５の停止状態を継続させることによって、パワーアシスト装置２の停止状態を維持するようにしている。
【０１１７】
また、本発明の第二実施例に係る自動搭載装置２２の制御方法は、ワークたるウィンドウ１９を保持するウィンドウ保持装置２５と、ウィンドウ保持装置２５を支持するロボットアーム２３と、ロボットアーム２３を支持し、ウィンドウ保持装置２５によって保持されるウィンドウ１９を所定方向に搬送する走行部３４と、走行部３４の進行を制御する自動搭載装置用制御装置２８と、を備え、自動搭載装置用制御装置２８には、ウィンドウ１９の組み付け対象物たるボディ２０を搬送するコンベア１５から、コンベア１５の運転状態または停止状態を示す状態信号と、コンベア１５の進行状態を示す同期信号と、が入力され、自動搭載装置用制御装置２８によって、前記同期信号に基づいて、コンベア１５の進行に同期させて、走行部３４の進行を制御する自動搭載装置２２の制御方法であって、自動搭載装置用制御装置２８によって、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に一旦移行して、その後、再度運転状態に移行した時点から、自動搭載装置用制御装置２８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、自動搭載装置用制御装置２８によって、自動搭載装置２２からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して、停止要求信号を継続して発信して、コンベア１５の停止状態を継続させることによって、自動搭載装置２２の停止状態を維持するようにしている。
【０１１８】
このような構成とすることにより、ウィンドウ１９とボディ２０が接触する可能性がある状態では、コンベア１５を常に停止状態とすることができるのである。またこれにより、パワーアシスト装置２、あるいは、自動搭載装置２２や、コンベア１５が再起動する際に生じる振動によって、ウィンドウ１９とボディ２０が接触することが防止できるのである。またこの場合、パワーアシスト装置２、あるいは、自動搭載装置２２によるウィンドウ１９の搬送状態に起因して、コンベア１５が停止状態となる期間を短縮することができるのである。
【図面の簡単な説明】
【０１１９】
【図１】本発明の適用に係るパワーアシスト装置を備えた生産ラインの全体構成を示す模式図。
【図２】本発明の適用に係るパワーアシスト装置を備えた生産ラインの機器構成を示すブロック図。
【図３】本発明の一実施例に係る対象エリアの設定状況を示す模式図。
【図４】本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置の制御方法を示す制御フロー図。
【図５】本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態を示すタイミングチャート図。
【図６】本発明の第一実施例および第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク離間状態）を示す模式図。
【図７】本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク接近状態その１）を示す模式図。
【図８】本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク接近状態その２）を示す模式図。
【図９】本発明の第一実施例および第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク組み付け完了時）を示す模式図。
【図１０】ウィンドウの組み付け完了状態を示す模式図。
【図１１】本発明の第一実施例および第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（制御終了後）を示す模式図。
【図１２】本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御方法を示す制御フロー図。
【図１３】本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態を示すタイミングチャート図。
【図１４】本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク接近状態その１）を示す模式図。
【図１５】本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク接近状態その２）を示す模式図。
【図１６】本発明の適用に係る自動搭載装置を備えた生産ラインの全体構成を示す模式図。
【図１７】本発明の適用に係る自動搭載装置を備えた生産ラインの機器構成を示すブロック図。
【符号の説明】
【０１２０】
１ 生産ライン
２ パワーアシスト装置
３ ロボットアーム
５ ウィンドウ保持装置
８ パワーアシスト装置用制御装置
１４ 走行部
１５ コンベア
１６ コンベア用制御装置
２０ ボディ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パワーアシスト装置および自動搭載装置の技術に関し、より詳しくは、停止後に再起動するタイミングを制御するパワーアシスト装置、自動搭載装置、およびそれらの制御方法の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工業製品の製造現場等において、作業者による重量物（ワーク）の搬送を補助する装置としてパワーアシスト装置や自動搭載装置が用いられている。
ワークの組み付け作業は、ワークの搬送と位置決めから成り立つ作業であるが、作業者とパワーアシスト装置でワークを協調搬送することにより、ワークの搬送に必要な力はパワーアシスト装置に負担させることができ、ワークの位置決めについてもパワーアシスト装置にティーチングすることで効率よく位置決めをすることができる。また、自動搭載装置によって、ワークの搬送や組み付けを自動的に行うことも可能である。つまり、パワーアシスト装置や自動搭載装置を用いるねらいは、作業者の労力軽減を図るとともに、作業性の向上を図ることにある。
【０００３】
しかしながら従来、パワーアシスト装置や自動搭載装置によってワークを搬送する場合、ワークの組み付け対象物を搬送するコンベア、パワーアシスト装置および自動搭載装置が急停止したり、または急に再起動（急発進）したりすることがあり、この急停止および再起動の際に生じる振動によって、ワークと組み付け対象物が接触してワークや組み付け対象物の破損を招くことがあった。
【０００４】
具体的に述べると、例えばコンベアで搬送される自動車のボディ（組み付け対象物）にウィンドウガラス（ワーク）をはめ込んで組み付ける作業では、コンベアが急停止もしくは再起動（急発進）した時に、ボディとウィンドウガラスが接触してしまう。すると、ウィンドウガラス表面に塗布された接着剤がボディに付着し、付着した接着剤のふき取りが必要となる。さらに、ボディに付着してしまった分だけ接着剤の量が減るため、そのまま所定位置に接着を行っても接着面に隙間ができてしまい、水漏れ等が発生する原因となる等の問題が発生する。
【０００５】
このような問題が発生する理由としては、（１）ボディを搬送するコンベアは、非常時には即停止しなくてはならないので、急速停止となり、衝撃が大きい。（２）ボディを搬送するコンベアの進行に同期してパワーアシスト装置や自動搭載装置が進行しているため、コンベア急停止時の衝撃で、パワーアシスト装置や自動搭載装置も振動する。（３）パワーアシスト装置では、ボディを搬送するコンベアの進行に同期して作業者もコンベアに乗って進行しているため、コンベアが急停止する際に発生する衝撃は作業者が把持する操作ハンドルにも加わる。（４）パワーアシスト装置では、コンベアの停止を作業者が認識してから、実際にデッドマンスイッチを離して、アクチュエータのブレーキが作用するまでには、タイムラグがある、等が挙げられる。つまり、コンベア、パワーアシスト装置および自動搭載装置が急停止したりまたは急に再起動（急発進）したりする際に発生する振動は、複数の衝撃が重なり合って発生しているため、振動を防止することが困難な状況であった。
【０００６】
そこで、このような振動の発生を防止するための技術が種々開発されており、例えば、以下の特許文献１に示す技術がある。
係る従来技術では、アシスト搬送状態ではＯＮ状態とされているデッドマンスイッチがＯＦＦ状態に操作されると、アシスト搬送用のアクチュエータを構成するモータへの電源供給を停止するが、このとき、デッドマンスイッチがＯＦＦ状態に操作された時点ｔ１から遅延時間ｔｄが経過した時点で、モータ出力軸の回転を規制するブレーキ機構を作動させるようにしている。尚、遅延時間ｔｄは、モータ出力軸のフリーラン時間に比して長い時間に設定するようにしている。
このような構成とすることにより、モータ出力軸が未だ回転している途中でブレーキ機構が作動して、アシスト搬送を急停止させることが無いため、アシスト搬送停止時に発生する振動を防止するようにしている。
【０００７】
しかしながら係る従来技術では、アシスト搬送状態から急停止する際に発生する振動を防止することはできるが、アシスト搬送状態が停止状態から再起動する際に発生する振動を防止することはできず、このため、パワーアシスト装置や自動搭載装置が停止状態から再起動する際に生じるワークや組み付け対象物の破損を防止することができなかった。
【特許文献１】特開２００５−２８４９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、係る現状を鑑みて成されたものであり、パワーアシスト装置および自動搭載装置によってワークを搬送している途中に、パワーアシスト装置および自動搭載装置が停止してその後再起動する際にワークや組み付け対象物が破損することを防止するために、パワーアシスト装置および自動搭載装置によってワークを搬送している途中に、パワーアシスト装置および自動搭載装置が停止してその後再起動しても、ワークが組み付け対象物等と接触することがないパワーアシスト装置、自動搭載装置、およびそれらの制御方法を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１０】
即ち、請求項１においては、ワークを保持するワーク保持装置と、該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、該走行部の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置と、を備え、前記パワーアシスト装置用制御装置には、前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、が入力され、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記同期信号に基づいて、前記コンベアの進行に同期させて、前記走行部の進行を制御するパワーアシスト装置であって、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記パワーアシスト装置から前記コンベアに対して、停止要求信号を継続して発信するものである。
【００１１】
請求項２においては、ワークを保持するワーク保持装置と、該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、該走行部の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置と、を備え、前記パワーアシスト装置用制御装置には、前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、が入力され、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記同期信号に基づいて、前記コンベアの進行に同期させて、前記走行部の進行を制御するパワーアシスト装置であって、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に一旦移行して、その後、再度運転状態に移行した時点から、前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記パワーアシスト装置から前記コンベアに対して、停止要求信号を継続して発信するものである。
【００１２】
請求項３においては、ワークを保持するワーク保持装置と、該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、該走行部の進行を制御する自動搭載装置用制御装置と、を備え、前記自動搭載装置用制御装置には、前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、が入力され、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記同期信号に基づいて、前記コンベアの進行に同期させて、前記走行部の進行を制御する自動搭載装置であって、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記自動搭載装置から前記コンベアに対して、停止要求信号を継続して発信するものである。
【００１３】
請求項４においては、ワークを保持するワーク保持装置と、該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、該走行部の進行を制御する自動搭載装置用制御装置と、を備え、前記自動搭載装置用制御装置には、前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、が入力され、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記同期信号に基づいて、前記コンベアの進行に同期させて、前記走行部の進行を制御する自動搭載装置であって、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に一旦移行して、その後、再度運転状態に移行した時点から、前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記自動搭載装置から前記コンベアに対して、停止要求信号を継続して発信するものである。
【００１４】
請求項５においては、ワークを保持するワーク保持装置と、該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、該走行部の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置と、を備え、前記パワーアシスト装置用制御装置には、前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、が入力され、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記同期信号に基づいて、前記コンベアの進行に同期させて、前記走行部の進行を制御するパワーアシスト装置の制御方法であって、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記パワーアシスト装置から前記コンベアに対して、停止要求信号を継続して発信して、前記コンベアの停止状態を継続させることによって、前記パワーアシスト装置の停止状態を維持するものである。
【００１５】
請求項６においては、ワークを保持するワーク保持装置と、該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、該走行部の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置と、を備え、前記パワーアシスト装置用制御装置には、前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、が入力され、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記同期信号に基づいて、前記コンベアの進行に同期させて、前記走行部の進行を制御するパワーアシスト装置の制御方法であって、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に一旦移行して、その後、再度運転状態に移行した時点から、前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、前記パワーアシスト装置用制御装置によって、前記パワーアシスト装置から前記コンベアに対して、停止要求信号を継続して発信して、前記コンベアの停止状態を継続させることによって、前記パワーアシスト装置の停止状態を維持するものである。
【００１６】
請求項７においては、ワークを保持するワーク保持装置と、該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、該走行部の進行を制御する自動搭載装置用制御装置と、を備え、前記自動搭載装置用制御装置には、前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、が入力され、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記同期信号に基づいて、前記コンベアの進行に同期させて、前記走行部の進行を制御する自動搭載装置の制御方法であって、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記自動搭載装置から前記コンベアに対して、停止要求信号を継続して発信して、前記コンベアの停止状態を継続させることによって、前記自動搭載装置の停止状態を維持するものである。
【００１７】
請求項８においては、ワークを保持するワーク保持装置と、該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、該走行部の進行を制御する自動搭載装置用制御装置と、を備え、前記自動搭載装置用制御装置には、前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、が入力され、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記同期信号に基づいて、前記コンベアの進行に同期させて、前記走行部の進行を制御する自動搭載装置の制御方法であって、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に一旦移行して、その後、再度運転状態に移行した時点から、前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、前記自動搭載装置用制御装置によって、前記自動搭載装置から前記コンベアに対して、停止要求信号を継続して発信して、前記コンベアの停止状態を継続させることによって、前記自動搭載装置の停止状態を維持するものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１９】
請求項１においては、ワークと組み付け対象物が接触する可能性がある状態では、コンベアを常に停止状態とすることができる。これにより、パワーアシスト装置やコンベアが再起動する際に生じる振動によって、ワークと組み付け対象物が接触することが防止できる。
【００２０】
請求項２においては、ワークと組み付け対象物が接触する可能性がある状態では、コンベアを常に停止状態とすることができる。これにより、パワーアシスト装置やコンベアが再起動する際に生じる振動によって、ワークと組み付け対象物が接触することが防止できる。また、パワーアシスト装置によるワークの搬送状態に起因して、コンベアが停止状態となる期間を短縮することができる。
【００２１】
請求項３においては、ワークと組み付け対象物が接触する可能性がある状態では、コンベアを常に停止状態とすることができる。これにより、自動搭載装置やコンベアが再起動する際に生じる振動によって、ワークと組み付け対象物が接触することが防止できる。
【００２２】
請求項４においては、ワークと組み付け対象物が接触する可能性がある状態では、コンベアを常に停止状態とすることができる。これにより、自動搭載装置やコンベアが再起動する際に生じる振動によって、ワークと組み付け対象物が接触することが防止できる。また、自動搭載装置によるワークの搬送状態に起因して、コンベアが停止状態となる期間を短縮することができる。
【００２３】
請求項５においては、ワークと組み付け対象物が接触する可能性がある状態では、コンベアを常に停止状態とすることができる。これにより、パワーアシスト装置やコンベアが再起動する際に生じる振動によって、ワークと組み付け対象物が接触することが防止できる。
【００２４】
請求項６においては、ワークと組み付け対象物が接触する可能性がある状態では、コンベアを常に停止状態とすることができる。これにより、パワーアシスト装置やコンベアが再起動する際に生じる振動によって、ワークと組み付け対象物が接触することが防止できる。また、パワーアシスト装置によるワークの搬送状態に起因して、コンベアが停止状態となる期間を短縮することができる。
【００２５】
請求項７においては、ワークと組み付け対象物が接触する可能性がある状態では、コンベアを常に停止状態とすることができる。これにより、自動搭載装置やコンベアが再起動する際に生じる振動によって、ワークと組み付け対象物が接触することが防止できる。
【００２６】
請求項８においては、ワークと組み付け対象物が接触する可能性がある状態では、コンベアを常に停止状態とすることができる。これにより、自動搭載装置やコンベアが再起動する際に生じる振動によって、ワークと組み付け対象物が接触することが防止できる。また、自動搭載装置によるワークの搬送状態に起因して、コンベアが停止状態となる期間を短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
次に、発明の実施の形態を説明する。
まず、本発明を適用する生産ラインの一実施例に係るパワーアシスト装置２を備えた生産ライン１の全体構成について、図１〜図３を用いて説明する。図１は本発明の適用に係るパワーアシスト装置を備えた生産ラインの全体構成を示す模式図、図２は本発明の適用に係るパワーアシスト装置を備えた生産ラインの機器構成を示すブロック図、図３は本発明の一実施例に係る対象エリアの設定状況を示す模式図である。
尚、本実施例では、本発明を理解に供しやすくするため、搬送対象物であるワークたるウィンドウガラス１９（以下ウィンドウ１９と記載する）を、図１に示すＸＹＺ座標系のＸ方向に向けてワークたるウィンドウ１９と組み付け対象物である自動車のボディ２０を搬送しながら、ボディ２０にウィンドウ１９を組み付ける作業を例示して説明する。また、説明の便宜上、Ｘ方向を生産ライン１の進行方向（前方）としている。
【００２８】
図１に示す如く、本発明を適用する生産ラインの一実施例である生産ライン１は、パワーアシスト装置２およびコンベア１５等により構成されており、コンベア１５上の台車１５ａに載置された状態で搬送される組み付け対象物たる自動車のボディ２０に対して、作業者１８がパワーアシスト装置２によって協調搬送するワークたるウィンドウ１９の組み付け作業が実施される工程部分である。
【００２９】
そして、作業者１８は、ウィンドウ１９をロボットアーム３で保持してパワーアシスト装置２によって協調搬送しつつ、ボディ２０の搬送手段であるコンベア１５上に自らも乗った状態で、組立ライン（生産ライン１）上を定速で搬送される自動車のボディ２０の窓枠２０ａに対して、ウィンドウ１９を位置決めして組み付ける作業を行うものである。
【００３０】
図１に示す如く、パワーアシスト装置２は、ロボットアーム３、フリージョイント４、ウィンドウ保持装置５、操作ハンドル６、走行部１４等により構成している。
ロボットアーム３は、複数の関節３ａ・３ａ・・・（本実施例では４箇所）を介して各リンク３ｂ・３ｂ・・・（本実施例では４箇所）を連結して、側面視パンタグラフ状の閉ループリンク機構を構成しており、該リンク機構に設けられたアクチュエータ１１（図２に図示）を駆動源としてリンク機構を駆動することにより、ロボットアーム３の先端部３ｃを３次元的に変位可能な構成としている。また、ロボットアーム３の先端部３ｃにはフリージョイント４を介してウィンドウ１９を吸着保持するウィンドウ保持装置５を連結している。
【００３１】
尚、本実施例においては、側面視パンタグラフ状のロボットアーム３を具備したパワーアシスト装置２を例示しているが、パワーアシスト装置２を構成するロボットアームとしては、マニピュレータ型の多関節型ロボット等を採用することも可能であり、パワーアシスト装置２を構成するロボットアームの種類を特に限定するものではない。
【００３２】
フリージョイント４は、ロボットアーム３に対して、ウィンドウ保持装置５を３次元的に揺動可能に連結する継手部材であり、これにより、ウィンドウ保持装置５に吸着保持されるウィンドウ１９が３次元的に揺動可能な構成としている。
【００３３】
ウィンドウ保持装置５は、該ウィンドウ保持装置５の枠組みであるフレーム５ａと、該フレーム５ａの左右両側（詳しくは、ライン進行方向であるＸ方向に対して左右両側）にそれぞれ張り出した作業者１８が把持してウィンドウ保持装置５を操作するための操作ハンドル６・６を備えている。
【００３４】
また、ウィンドウ保持装置５は、複数の吸盤９・９・・・（本実施例では４箇所）を備えており、この複数の吸盤９・９・・・によってウィンドウ１９を吸着保持できる構成としている。さらに詳述すると、フレーム５ａの下端には、ウィンドウ１９の表面（つまり、ウィンドウ１９をボディ２０に組み付けたときにボディ２０の外側になる面）を吸着する複数の吸盤９・９・・・が組み付けられており、ウィンドウ保持装置５にウィンドウ１９を保持させる場合、吸盤９・９・・・をウィンドウ１９表面に密着させて、図示しないポンプ等によって吸盤９・９・・・内の空気を排出する。このようにウィンドウ保持装置５は、吸盤９・９・・・による吸着作用によってウィンドウ１９を保持する構成としている。
【００３５】
一方、ウィンドウ保持装置５からウィンドウ１９を開放する場合には、ポンプによる空気の排出を停止して、吸盤９・９・・・とウィンドウ１９との間に空気を流入させることによって、吸盤９・９・・・によるウィンドウ１９の吸着作用を解除し、これにより、ウィンドウ１９をウィンドウ保持装置５から開放する構成としている。
【００３６】
さらに、吸盤９・９・・・には、接圧センサ９ａ・９ａ・・・を内蔵する構成としており、ウィンドウ保持装置５によって保持されるウィンドウ１９が組み付け個所に押圧される際の押圧力を、各接圧センサ９ａ・９ａ・・・によって検知する構成としている。そして、この検知した圧力の情報が後述するパワーアシスト装置用制御装置８の演算部８ａに入力され、所定の閾値を超えた場合に、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ウィンドウ１９が組み付け箇所に対して十分に押し込まれた（即ち、組み付けが完了した）旨の判定処理がなされるようにしている。
【００３７】
尚、本実施例では、各接圧センサ９ａ・９ａ・・・によって検知した圧力の情報に基づいて判定処理がなされる構成を示しているが、本発明に係るパワーアシスト装置２による判定処理の方法はこれに限定するものではなく、例えば、作業者が組み付け状態を確認した上で、作業者の判断で組み付け完了スイッチを押圧することによって、組み付け完了信号を出力し、この組み付け完了信号を受けて、パワーアシスト装置用制御装置８によって、組み付けが完了した旨の判定処理がなされるようにすることも可能である。
【００３８】
操作ハンドル６は、平面視略Ｕ字状の把持部であり、ウィンドウ保持装置５の二方向の端部に配置されている。また、一方の操作ハンドル６（作業者１８が主に操作を行う側）がフレーム５ａと接続される基部には力センサ７を配設している。さらに、この一方の操作ハンドル６の一端にはデッドマンスイッチ６ａを配設している。
【００３９】
力センサ７は、操作ハンドル６がウィンドウ保持装置５のフレーム５ａと接続される基部に配置されて、作業者１８が操作ハンドル６を操作する際に生じる操作力（大きさおよび向き）を検出するセンサである。力センサ７としては、例えば、６分力ロードセルを採用することができ、ＸＹＺ方向の各軸方向に作用する操作力や、ＸＹＺ方向の各軸回りに作用する操作力を検出することができる。
【００４０】
そして、力センサ７によって検出された作業者１８の操作力（大きさおよび向き）に基づいて、パワーアシスト装置用制御装置８の演算部８ａによって演算し、作業者１８の所望する操作を検知する構成としている。
尚、本実施例では力センサ７を一方の操作ハンドル６のみに配設する構成を例示しているが、特に限定するものではなく、他方の操作ハンドル６近傍にも力センサ７を配設する構成とすることも可能である。
【００４１】
このような構成とすることにより、作業者１８が操作ハンドル６を所望する方向に操作することによって、ウィンドウ保持装置５に保持されるウィンドウ１９を所望する方向にアシスト搬送したり、作業者１８は窓枠２０ａに対するウィンドウ１９の位置決めを行ったりすることができる。
【００４２】
また、デッドマンスイッチ６ａは安全性確保のために、作業者１８がデッドマンスイッチ６ａを押している間（デッドマンスイッチ６ａをＯＮしている間）だけロボットアーム３のアクチュエータ１１に電源供給が行われてアクチュエータ１１が駆動し、作業者１８がデッドマンスイッチ６ａを離している間（デッドマンスイッチ６ａをＯＦＦしている間）は、電源供給が停止されてアクチュエータ１１の駆動が行われないように構成されている。デッドマンスイッチ６ａはパワーアシスト装置用制御装置８に接続されている。
尚、本実施例ではデッドマンスイッチ６ａを一方の操作ハンドル６にのみ配設した構成を例示しているが、特に限定するものではなく、作業性等を考慮してデッドマンスイッチ６ａを他方の操作ハンドル６にも配設する構成としてもよい。
【００４３】
また、ロボットアーム３の各関節３ａ・３ａ・・・及びフリージョイント４には、各リンク３ｂ・３ｂ・・・の位置を角度として検出する角度検出手段であるエンコーダ（図示せず）が配置されている。該エンコーダによる検出値はパワーアシスト装置用制御装置８へ送られる。パワーアシスト装置用制御装置８は、送られたエンコーダの検出値から、ウィンドウ１９の位置及びウィンドウ１９の姿勢を求めることができる。
【００４４】
走行部１４は、生産ライン１に設けられたレール１４ａに沿って走行することができるパワーアシスト装置２の走行駆動部分であり、該走行部１４によって前述したロボットアーム３を支持している。
これにより、パワーアシスト装置２によって保持されるウィンドウ１９を、レール１４ａに沿って搬送することができるようにしている。
【００４５】
ここで、パワーアシスト装置用制御装置８に接続される機器の構成について説明する。
図２に示す如く、パワーアシスト装置用制御装置８には、ロボットアーム３、フリージョイント４、ウィンドウ保持装置５、デッドマンスイッチ６ａ、力センサ７、接圧センサ９ａ、アクチュエータ１１、走行部１４及び後述するコンベア１５を制御するコンベア用制御装置１６等が接続されている。
【００４６】
パワーアシスト装置２の各部の動作はパワーアシスト装置用制御装置８によって制御される。前記力センサ７で検出された操作力と操作力の向き、前記エンコーダ（図示せず）に基づくウィンドウ保持装置５（ウィンドウ１９）の位置情報等に基づいて、演算部８ａにおいて作業者１８の意図（本実施例ではウィンドウ１９を組み付けるために所定方向に動かしたい意図）をリアルタイムで推定する。そして、パワーアシスト装置用制御装置８は、アクチュエータ１１を制御し、後述する作業者１８に加えられた操作力の向きに応じて決定されるアシスト力を発生させる。
【００４７】
また、パワーアシスト装置用制御装置８は、図示しない中央演算処理装置（ＣＰＵ）や記憶装置（ハードディスク装置、ＲＡＭやＲＯＭ）やインターフェース等からなり、記憶装置には、作業者１８により操作ハンドル６に加えられた操作力とその向きとの関係からロボットアーム３をどのような条件で駆動制御するかを判断するための各種情報等が記憶されている。
【００４８】
次に、本発明を適用する生産ラインの一実施例に係る自動搭載装置２２を備えた生産ライン２１の全体構成について、図１６を用いて説明する。図１６は本発明の適用に係る自動搭載装置を備えた生産ラインの全体構成を示す模式図である。
尚、本実施例では、本発明を理解に供しやすくするため、搬送対象物であるワークたるウィンドウ１９を、図１６に示すＸＹＺ座標系のＸ方向に向けてワークたるウィンドウ１９と組み付け対象物である自動車のボディ２０を搬送しながら、ボディ２０にウィンドウ１９を組み付ける作業を例示して説明する。また、説明の便宜上、Ｘ方向を生産ライン２１の進行方向（前方）としている。
【００４９】
図１６に示す如く、本発明を適用する生産ラインの一実施例である生産ライン２１は、自動搭載装置２２およびコンベア１５等により構成されており、コンベア１５上の台車１５ａに載置された状態で搬送される組み付け対象物たる自動車のボディ２０に対して、自動搭載装置２２によって自動的に搬送されるワークたるウィンドウ１９の組み付け作業が実施される工程部分である。
【００５０】
そして、ウィンドウ１９をロボットアーム２３で保持して自動搭載装置２２によって自動的に搬送しつつ、ボディ２０の搬送手段であるコンベア１５上に載置され、組立ライン（生産ライン２１）上を定速で搬送される自動車のボディ２０の窓枠２０ａに対して、ウィンドウ１９を位置決めして組み付ける作業を行うものである。
【００５１】
図１６に示す如く、自動搭載装置２２は、ロボットアーム２３、ジョイント２４、ウィンドウ保持装置２５、走行部３４等により構成している。
ロボットアーム２３は、複数の関節２３ａ・２３ａ・・・（本実施例では４箇所）を介して各リンク２３ｂ・２３ｂ・・・（本実施例では４箇所）を連結して、側面視パンタグラフ状の閉ループリンク機構を構成しており、該リンク機構に設けられたアクチュエータ３１（図１７に図示）を駆動源としてリンク機構を駆動することにより、ロボットアーム２３の先端部２３ｃを３次元的に変位可能な構成としている。また、ロボットアーム２３の先端部２３ｃにはジョイント２４を介してウィンドウ１９を吸着保持するウィンドウ保持装置２５を連結している。
【００５２】
尚、本実施例においては、側面視パンタグラフ状のロボットアーム２３を具備した自動搭載装置２２を例示しているが、自動搭載装置２２を構成するロボットアームとしては、マニピュレータ型の多関節型ロボット等を採用することも可能であり、自動搭載装置２２を構成するロボットアームの種類を特に限定するものではない。
【００５３】
ジョイント２４は、ロボットアーム２３に対して、ウィンドウ保持装置２５を３次元的に揺動可能に連結する継手部材であり、これにより、ウィンドウ保持装置２５に吸着保持されるウィンドウ１９が３次元的に揺動可能な構成としている。
【００５４】
ウィンドウ保持装置２５は、該ウィンドウ保持装置２５の枠組みであるフレーム２５ａを備えている。
また、ウィンドウ保持装置２５は、複数の吸盤２９・２９・・・（本実施例では４箇所）を備えており、この複数の吸盤２９・２９・・・によってウィンドウ１９を吸着保持できる構成としている。さらに詳述すると、フレーム２５ａの下端には、ウィンドウ１９の表面（つまり、ウィンドウ１９をボディ２０に組み付けたときにボディ２０の外側になる面）を吸着する複数の吸盤２９・２９・・・が組み付けられており、ウィンドウ保持装置２５にウィンドウ１９を保持させる場合、吸盤２９・２９・・・をウィンドウ１９表面に密着させて、図示しないポンプ等によって吸盤２９・２９・・・内の空気を排出する。このようにウィンドウ保持装置２５は、吸盤２９・２９・・・による吸着作用によってウィンドウ１９を保持する構成としている。
【００５５】
一方、ウィンドウ保持装置２５からウィンドウ１９を開放する場合には、ポンプによる空気の排出を停止して、吸盤２９・２９・・・とウィンドウ１９との間に空気を流入させることによって、吸盤２９・２９・・・によるウィンドウ１９の吸着作用を解除し、これにより、ウィンドウ１９をウィンドウ保持装置２５から開放する構成としている。
【００５６】
さらに、吸盤２９・２９・・・には、接圧センサ２９ａ・２９ａ・・・を内蔵する構成としており、ウィンドウ保持装置２５によって保持されるウィンドウ１９が組み付け個所に押圧される際の押圧力を、各接圧センサ２９ａ・２９ａ・・・によって検知する構成としている。そして、この検知した圧力の情報が後述する自動搭載装置用制御装置２８の演算部２８ａに入力され、所定の閾値を超えた場合に、自動搭載装置用制御装置２８によって、ウィンドウ１９が組み付け箇所に対して十分に押し込まれた（即ち、組み付けが完了した）旨の判定処理がなされるようにしている。
【００５７】
また、ロボットアーム２３の各関節２３ａ・２３ａ・・・及びジョイント２４には、各リンク２３ｂ・２３ｂ・・・の位置を角度として検出する角度検出手段であるエンコーダ（図示せず）が配置されている。該エンコーダによる検出値は自動搭載装置用制御装置２８へ送られる。自動搭載装置用制御装置２８は、送られたエンコーダの検出値から、ウィンドウ１９の位置及びウィンドウ１９の姿勢を求めることができる。
【００５８】
走行部３４は、生産ライン２１に設けられたレール３４ａに沿って走行することができる自動搭載装置２２の走行駆動部分であり、該走行部３４によって前述したロボットアーム２３を支持している。
これにより、自動搭載装置２２によって保持されるウィンドウ１９を、レール３４ａに沿って搬送することができるようにしている。
【００５９】
ここで、自動搭載装置用制御装置２８に接続される機器の構成について、図１７を用いて説明する。図１７は本発明の適用に係る自動搭載装置を備えた生産ラインの機器構成を示すブロック図である。
図１７に示す如く、自動搭載装置２２は、自動搭載装置用制御装置２８を備えている。そして、自動搭載装置用制御装置２８には、ロボットアーム２３、ジョイント２４、ウィンドウ保持装置２５、接圧センサ２９ａ、アクチュエータ３１、走行部３４及び後述するコンベア１５を制御するコンベア用制御装置１６等が接続されている。
【００６０】
自動搭載装置２２の各部の動作は自動搭載装置用制御装置２８によって制御される。自動搭載装置用制御装置２８に予め記憶されたマップ情報や、前記エンコーダ（図示せず）に基づくウィンドウ保持装置２５（ウィンドウ１９）の位置情報、および接圧センサ２９ａによる検知結果等に基づいて、演算部２８ａにおいて、ロボットアーム２３、ジョイント２４、ウィンドウ保持装置２５、アクチュエータ３１に対する指令値を演算し、自動的に前記各部２３・２４・２５・３１の動作を制御する。
【００６１】
また、自動搭載装置用制御装置２８は、図示しない中央演算処理装置（ＣＰＵ）や記憶装置（ハードディスク装置、ＲＡＭやＲＯＭ）やインターフェース等からなり、記憶装置には、前記各部２３・２４・２５・３１をどのような条件で駆動制御するかを判断するためのマップ情報等の各種情報が記憶されている。
【００６２】
次に、組み付け対象物たるボディ２０の搬送手段であるコンベア１５の全体構成について説明する。
図１に示す如く、コンベア１５は、ボディ２０を台車１５ａに載置して所定速度で生産ライン１に沿って、Ｘ方向に進行させる装置である。また、ボディ２０を定速で生産ライン１に沿って進行させながら、作業者１８がコンベア１５上に乗ってボディ２０の所定箇所に各種部品の組み付け作業を行う（本実施例ではウィンドウ１９の組み付け作業を行う）。コンベア１５は、図示しない駆動手段により駆動されており、コンベア１５の動作を制御するコンベア用制御装置１６を具備している。コンベア用制御装置１６は、コンベア１５の運転（移動）、停止、または速度調整等のコンベア１５の搬送に関する制御を行うことができる。
【００６３】
コンベア１５は、作業者がボディ２０に部品を組み付ける作業時（通常時）において、一定の速度で進行しており、このコンベア１５上に載置されたボディ２０も同じく一定の速度で生産ライン１を進行する。パワーアシスト装置２の作業者１８は、コンベア１５上に乗った状態で、操作ハンドル６を操作しながら、パワーアシスト装置２による補助（アシスト力）を受けながら、ロボットアーム３を用いてウィンドウ１９をボディ２０の窓枠２０ａに組み付ける作業を行う。
【００６４】
次に、パワーアシスト装置２の搬送制御方法について説明する。
図１に示す如く、前述したように、作業者１８が、コンベア１５上でウィンドウ保持装置５によって保持されるウィンドウ１９をパワーアシスト装置２によって協調搬送して、ボディ２０の窓枠２０ａに移動させて、該窓枠２０ａに、ウィンドウ１９の組付け作業を行う場合、パワーアシスト装置２の走行手段たる走行部１４の進行状態は、コンベア１５の進行状態に同期させる構成としている。
【００６５】
さらに詳述すると、コンベア１５は、コンベア１５の走行輪の回転状態を検知するエンコーダ１０を備えており、このエンコーダ１０によって検知されるコンベア１５の進行状態を示す信号（即ち、コンベア１５の進行方向や進行距離等の情報を含む信号、以下同期信号と記載する）が、パワーアシスト装置２の動作を制御するパワーアシスト装置用制御装置８に入力される構成としている。
そして、走行部１４の進行を同期信号に従って制御することにより、コンベア１５とパワーアシスト装置２の進行を同期させるようにしている。
【００６６】
尚、通常の搬送状態では、ボディ２０はコンベア１５上にある載置箇所（台車１５ａ）に載せられて定速でＸ方向に前進するとともに、このコンベア１５上のボディ２０の進行に同期してパワーアシスト装置２全体を同じ方向に進行させる。即ち、ボディ２０の動作に同期して、ウィンドウ１９を保持するロボットアーム３を支持している走行部１４を進行させるようにしている。
【００６７】
次に、本発明の一実施例に係るパワーアシスト装置２の制御方法について説明する。
図２に示す如く、本発明の一実施例に係るパワーアシスト装置２（正確には、パワーアシスト装置用制御装置８）からは、コンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して、停止要求信号を発信することが可能な構成としている。そして、コンベア１５は、この停止要求信号が入力されている間は、停止状態を維持する構成としている。
【００６８】
また、コンベア１５には、パワーアシスト装置２から発信される停止要求信号のみならず、その他の工程設備１７（以後、他工程設備１７と記載する）から発信される停止要求信号も入力されており、このため、コンベア１５は、自工程（即ち、生産ライン１）の状況のみならず、他工程の状況に応じて急停止される場合もあり、また、他工程からの停止要求信号がなくなったときには、急に再起動される場合があるものである。
【００６９】
他工程からの停止要求信号がなくなって、コンベア１５が急に再起動されるとき、このコンベア１５の急な再起動に同期してパワーアシスト装置２も再起動するため、この際に、パワーアシスト装置２およびコンベア１５には振動が生じてしまう。本発明が解決しようとする課題は、この振動が発生する際に、パワーアシスト装置２によって搬送されているウィンドウ１９が、ボディ２０と接触して破損したり、また、ウィンドウ１９に塗布されている接着剤１２がボディ２０に付着してしまう等の不具合を防止することにあり、以下に示すような方法によって、この課題の解決を図っている。
【００７０】
まず、本発明の一実施例に係るパワーアシスト装置２の制御方法では、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にある場合には、パワーアシスト装置２からコンベア１５に対して停止要求信号を発信するようにしている。
【００７１】
ここで、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態であるか否かの判断は、例えば、図３に示す如く、ボディ２０の周囲に対象エリアＡを設定しておき、パワーアシスト装置用制御装置８によって、アクチュエータ１１から入力される信号に基づいてパワーアシスト装置２の姿勢およびウィンドウ１９の位置を判断し、ウィンドウ１９が対象エリアＡに位置する場合に、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態であると判断する方法を採用することができる。
【００７２】
この対象エリアＡは、パワーアシスト装置２およびコンベア１５に振動が生じた場合に、ウィンドウ１９とボディ２０が接触する可能性があるエリアを基準とし、さらにそのエリアに一定の余裕（安全率）を加味して定めることができる。
尚、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態であるか否かの判断方法は、パワーアシスト装置２とボディ２０の実際の距離を測定するセンサを設けて、該センサにより実測された距離が設定した閾値以下となる場合に接近状態であると判断する等のその他の種々の判断方法を採用することが可能であり、本発明に適用するウィンドウ１９とボディ２０の接近状態を判断する方法を、本実施例に示す方法に限定するものではない。
【００７３】
つまり、本発明の一実施例に係るパワーアシスト装置２の制御方法では、パワーアシスト装置２およびコンベア１５が再起動して振動が生じると、ウィンドウ１９とボディ２０が接触する可能性があると判断される場合には、パワーアシスト装置２からコンベア１５に対して停止要求信号を発信して、コンベア１５を停止状態に維持するようにして、パワーアシスト装置２自身も停止状態を維持するようにしている。また言い換えると、本発明の一実施例に係るパワーアシスト装置２は、パワーアシスト装置２およびコンベア１５が再起動して振動が生じると、ウィンドウ１９とボディ２０とが接触する可能性があると判断される場合には、パワーアシスト装置２からコンベア１５に対して停止要求信号を発信し続けるようにしている。
【００７４】
尚、自動搭載装置２２の搬送制御方法は、前述したパワーアシスト装置２の搬送制御方法と同様であり、通常の搬送状態では、ボディ２０はコンベア１５上にある載置箇所（台車１５ａ）に載せられて定速でＸ方向に前進するとともに、このコンベア１５上のボディ２０の進行に同期して自動搭載装置２２全体を同じ方向に進行させる。即ち、ボディ２０の動作に同期して、ウィンドウ１９を保持するロボットアーム２３を支持している走行部３４を進行させるようにしている。
【００７５】
次に、本発明の一実施例に係る自動搭載装置２２の制御方法について説明する。
図１６に示す如く、本発明の一実施例に係る自動搭載装置２２（正確には、自動搭載装置用制御装置２８）からは、コンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して、停止要求信号を発信することが可能な構成としている。そして、コンベア１５は、この停止要求信号が入力されている間は、停止状態を維持する構成としている。
【００７６】
また、コンベア１５には、自動搭載装置２２から発信される停止要求信号のみならず、他工程設備１７から発信される停止要求信号も入力されており、このため、コンベア１５は、自工程（即ち、生産ライン２１）の状況のみならず、他工程の状況に応じて急停止される場合もあり、また、他工程からの停止要求信号がなくなったときには、急に再起動される場合があるものである。
【００７７】
他工程からの停止要求信号がなくなって、コンベア１５が急に再起動されるとき、このコンベア１５の急な再起動に同期して自動搭載装置２２も再起動するため、この際に、自動搭載装置２２およびコンベア１５には振動が生じてしまう。本発明が解決しようとする課題は、この振動が発生する際に、自動搭載装置２２によって搬送されているウィンドウ１９が、ボディ２０と接触して破損したり、また、ウィンドウ１９に塗布されている接着剤１２がボディ２０に付着してしまう等の不具合を防止することにあり、以下に示すような方法によって、この課題の解決を図っている。
【００７８】
まず、本発明の一実施例に係る自動搭載装置２２の制御方法では、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にある場合には、自動搭載装置２２からコンベア１５に対して停止要求信号を発信するようにしている。
【００７９】
ここで、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態であるか否かの判断は、例えば、図３に示す生産ライン１の場合と同様に、ボディ２０の周囲に対象エリアＡを設定しておき、自動搭載装置用制御装置２８によって、アクチュエータ３１から入力される信号に基づいて自動搭載装置２２の姿勢およびウィンドウ１９の位置を判断し、ウィンドウ１９が対象エリアＡに位置する場合に、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態であると判断する方法を採用することができる。
【００８０】
この対象エリアＡは、自動搭載装置２２およびコンベア１５に振動が生じた場合に、ウィンドウ１９とボディ２０が接触する可能性があるエリアを基準とし、さらにそのエリアに一定の余裕（安全率）を加味して定めることができる。
尚、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態であるか否かの判断方法は、自動搭載装置２２とボディ２０の実際の距離を測定するセンサを設けて、該センサにより実測された距離が設定した閾値以下となる場合に接近状態であると判断する等のその他の種々の判断方法を採用することが可能であり、本発明に適用するウィンドウ１９とボディ２０の接近状態を判断する方法を、本実施例に示す方法に限定するものではない。
【００８１】
つまり、本発明の一実施例に係る自動搭載装置２２の制御方法では、自動搭載装置２２およびコンベア１５が再起動して振動が生じると、ウィンドウ１９とボディ２０が接触する可能性があると判断される場合には、自動搭載装置２２からコンベア１５に対して停止要求信号を発信して、コンベア１５を停止状態に維持するようにして、自動搭載装置２２自身も停止状態を維持するようにしている。また言い換えると、本発明の一実施例に係る自動搭載装置２２は、自動搭載装置２２およびコンベア１５が再起動して振動が生じると、ウィンドウ１９とボディ２０とが接触する可能性があると判断される場合には、自動搭載装置２２からコンベア１５に対して停止要求信号を発信し続けるようにしている。
【００８２】
次に、本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置２によるウィンドウ１９の組み付け作業の状況について、図４〜図１１を用いて説明する。図４は本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置の制御方法を示す制御フロー図、図５は本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態を示すタイミングチャート図、図６は本発明の第一実施例および第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク離間状態）を示す模式図、図７は本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク接近状態その１）を示す模式図、図８は本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク接近状態その２）を示す模式図、図９は本発明の第一実施例および第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク組み付け完了時）を示す模式図、図１０はウィンドウの組み付け完了状態を示す模式図、図１１は本発明の第一実施例および第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（制御終了後）を示す模式図である。以下では、図４に示す制御フロー図に沿って説明を進める。尚、ウィンドウ１９の搬送および位置決めには、作業者１８の操作が関与するものであるが、説明の便宜上、図６〜図９、図１１、図１４、図１５では、操作ハンドル６、力センサ７、作業者１８等の図示を省略している。また、本発明の第一実施例では、パワーアシスト装置２によるウィンドウ１９の組み付け作業を例示して説明を行うが、本説明中のパワーアシスト装置２に対応する記載内容を自動搭載装置２２に対応する記載内容に置き換えることが可能である。つまり、パワーアシスト装置２によるウィンドウ１９の組み付け作業と自動搭載装置２２によるウィンドウ１９の組み付け作業は共通しているため、ここでは、自動搭載装置２２によるウィンドウ１９の組み付け作業の説明は割愛する。
【００８３】
図４および図６に示す如く、生産ライン１にウィンドウ１９およびボディ２０が導入されると、本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置２の制御方法が開始され、コンベア１５の進行に対してパワーアシスト装置２の進行を同期させながら、コンベア１５によってボディ２０が搬送され、パワーアシスト装置２によってウィンドウ１９が搬送される（ＳＴＥＰ−１）。
【００８４】
同期搬送が開始されると、まずパワーアシスト装置２が接近状態になっているか否か（即ち、ウィンドウ１９が前述した対象エリアＡに包含されているか否か）をパワーアシスト装置用制御装置８によって判定するようにしている。そして、図６に示す如く、パワーアシスト装置２が接近状態でなければ同期搬送を継続し、図７に示す如く、パワーアシスト装置２が接近状態であれば、次の判定（ＳＴＥＰ−３）に移行するようにしている（ＳＴＥＰ−２）。
【００８５】
ここで、図６に示す如く、パワーアシスト装置２が接近状態でない場合（即ち、図５中に示す状態Ｔ１）には、コンベア用制御装置１６に対して他工程設備１７から発信された停止要求信号を受けて（即ち、図５中に示す状態Ｔ２）、コンベア１５が停止する（即ち、図５中に示す状態Ｔ３）が、パワーアシスト装置２（正確には、パワーアシスト装置用制御装置８）は、コンベア１５が停止状態である旨の状態信号を受けたとしても、パワーアシスト装置用制御装置８から停止要求信号を発信することはない（即ち、図５中に示す状態Ｔ４）。
【００８６】
つまり、パワーアシスト装置２が接近状態でなければ、ウィンドウ１９とボディ２０とが接触する可能性がないため、パワーアシスト装置２側から積極的にコンベア１５を停止させることはない。
【００８７】
次に、図７に示す如く、パワーアシスト装置２が接近状態である場合には、コンベア１５の運転状態による判定を行うようにしている（ＳＴＥＰ−３）。ここで、コンベア１５が運転状態であれば、同期搬送を継続するようにしており、コンベア１５が停止状態であれば、パワーアシスト装置２（正確には、パワーアシスト装置用制御装置８）からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して停止要求信号を発信して（ＳＴＥＰ−４）、次の判定（ＳＴＥＰ−５）に移行するようにしている。
【００８８】
ここで、図７に示す如く、パワーアシスト装置２が接近状態である場合（即ち、図５中に示す状態Ｔ５）には、パワーアシスト装置用制御装置８は、コンベア１５が停止している旨の状態信号を受けると（即ち、図５中に示す状態Ｔ６）、パワーアシスト装置用制御装置８からコンベア用制御装置１６に対して停止要求信号を発信するようにしている（即ち、図５中に示す状態Ｔ７）。
【００８９】
またこの場合、図８に示す如く、他工程設備１７からの停止要求信号がない場合であっても、パワーアシスト装置２側からコンベア１５に継続して停止要求信号を発信し続けるようにしている。
【００９０】
つまり、パワーアシスト装置２が接近状態である場合、パワーアシスト装置２およびコンベア１５の再起動によって振動が生じると、ウィンドウ１９とボディ２０とが接触する可能性があるため、パワーアシスト装置２が接近状態であれば、パワーアシスト装置２側から積極的にコンベア１５を停止させるように停止要求信号を発信することにより、パワーアシスト装置２およびコンベア１５を再起動させないようにしている。
【００９１】
次に、パワーアシスト装置２（正確には、パワーアシスト装置用制御装置８）からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して停止要求信号を発信している期間は、窓枠２０ａに対するウィンドウ１９の組み付けが完了したか否かの判定を行うようにしている（ＳＴＥＰ−５）。ここで、ウィンドウ１９の組み付けが完了していなければ、パワーアシスト装置２（正確には、パワーアシスト装置用制御装置８）からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して停止要求信号を発信し続けるようにしている。また、ウィンドウ１９の組み付けが完了すれば、停止要求信号の発信を停止して（ＳＴＥＰ−６）、次の判定（ＳＴＥＰ−７）に移行するようにしている。
【００９２】
つまり、図９に示す如く、接圧センサ９ａ・９ａ・・・が検知する圧力に基づいて、パワーアシスト装置用制御装置８によってウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理がなされると（即ち、図５中に示す状態Ｔ８）、パワーアシスト装置用制御装置８からコンベア用制御装置１６に対して発信していた停止要求信号を停止するようにしている（即ち、図５中に示す状態Ｔ９）。
【００９３】
尚、ウィンドウ１９の組み付け状態は、図１０に示す如く、ウィンドウ１９の上端部に設置されたアップストッパ１９ａの上部近傍に接着剤１２が塗布された状態で、アップストッパ１９ａをボディ２０の窓枠２０ａ上部に設けられたアップストッパ１９ａの係合穴に挿入して、接着剤１２を押し潰しながらウィンドウ１９を組み付けるようにしており、一旦ウィンドウ１９が組み付けられた後であれば、ウィンドウ１９が振動しても、ウィンドウ１９がズレる等の問題は発生しない。
【００９４】
次に、図１１に示す如く、停止要求信号の発信が停止されると、コンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対する運転要求状態による判定を行うようにしている（ＳＴＥＰ−７）。ここで、他工程設備１７から停止要求信号が発信されている場合には、搬送停止状態を維持しつつ（ＳＴＥＰ−８）、運転要求状態による判定を継続する。また、他工程設備１７からの停止要求信号がない場合には、同期搬送を終了して（ＳＴＥＰ−９）、次の組み付け作業に備えるとともに、本発明に係るパワーアシスト装置２の制御方法による一連のウィンドウ１９の組み付け作業を終了するようにしている。
【００９５】
尚、一連のウィンドウ１９の組み付け作業が完了してパワーアシスト装置２およびコンベア１５が再起動する際には振動が生じるが、ウィンドウ１９は既に図１０に示すように組み付けられているため、このとき発生する振動が問題となることはない。
また本発明は、前述した作業者１８による操作が介在して半自動的に作動するパワーアシスト装置２を備える生産ライン１だけでなく、作業者による操作が介在せず自動的に搬送対象物（例えば、ウィンドウ１９）を搬送し、組み付け対象物（例えば、ボディ２０）に対して搬送対象物を自動的に組付ける自動搭載装置２２を備える生産ライン２１についても適用することが可能である。
【００９６】
即ち、本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置２は、ワークたるウィンドウ１９を保持するウィンドウ保持装置５と、ウィンドウ保持装置５を支持するロボットアーム３と、ロボットアーム３を支持し、ウィンドウ保持装置５によって保持されるウィンドウ１９を所定方向に搬送する走行部１４と、走行部１４の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置８と、を備え、パワーアシスト装置用制御装置８には、ウィンドウ１９の組み付け対象物たるボディ２０を搬送するコンベア１５から、コンベア１５の運転状態または停止状態を示す状態信号と、コンベア１５の進行状態を示す同期信号と、が入力され、パワーアシスト装置用制御装置８によって、前記同期信号に基づいて、コンベア１５の進行に同期させて、走行部１４の進行を制御するパワーアシスト装置２であって、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、パワーアシスト装置用制御装置８によって、パワーアシスト装置２からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して、停止要求信号を継続して発信する構成としている。
【００９７】
また、本発明の第一実施例に係る自動搭載装置２２は、ワークたるウィンドウ１９を保持するウィンドウ保持装置２５と、ウィンドウ保持装置２５を支持するロボットアーム２３と、ロボットアーム２３を支持し、ウィンドウ保持装置２５によって保持されるウィンドウ１９を所定方向に搬送する走行部３４と、走行部３４の進行を制御する自動搭載装置用制御装置２８と、を備え、自動搭載装置用制御装置２８には、ウィンドウ１９の組み付け対象物たるボディ２０を搬送するコンベア１５から、コンベア１５の運転状態または停止状態を示す状態信号と、コンベア１５の進行状態を示す同期信号と、が入力され、自動搭載装置用制御装置２８によって、前記同期信号に基づいて、コンベア１５の進行に同期させて、走行部３４の進行を制御する自動搭載装置２２であって、自動搭載装置用制御装置２８によって、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、自動搭載装置用制御装置２８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、自動搭載装置用制御装置２８によって、自動搭載装置２２からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して、停止要求信号を継続して発信する構成としている。
【００９８】
また、本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置２の制御方法は、ワークたるウィンドウ１９を保持するウィンドウ保持装置５と、ウィンドウ保持装置５を支持するロボットアーム３と、ロボットアーム３を支持し、ウィンドウ保持装置５によって保持されるウィンドウ１９を所定方向に搬送する走行部１４と、走行部１４の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置８と、を備え、パワーアシスト装置用制御装置８には、ウィンドウ１９の組み付け対象物たるボディ２０を搬送するコンベア１５から、コンベア１５の運転状態または停止状態を示す状態信号と、コンベア１５の進行状態を示す同期信号と、が入力され、パワーアシスト装置用制御装置８によって、前記同期信号に基づいて、コンベア１５の進行に同期させて、走行部１４の進行を制御するパワーアシスト装置２の制御方法であって、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、パワーアシスト装置用制御装置８によって、パワーアシスト装置２からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して、停止要求信号を継続して発信して、コンベア１５の停止状態を継続させることによって、パワーアシスト装置２の停止状態を維持するようにしている。
【００９９】
また、本発明の第一実施例に係る自動搭載装置２２の制御方法は、ワークたるウィンドウ１９を保持するウィンドウ保持装置２５と、ウィンドウ保持装置２５を支持するロボットアーム２３と、ロボットアーム２３を支持し、ウィンドウ保持装置２５によって保持されるウィンドウ１９を所定方向に搬送する走行部３４と、走行部３４の進行を制御する自動搭載装置用制御装置２８と、を備え、自動搭載装置用制御装置２８には、ウィンドウ１９の組み付け対象物たるボディ２０を搬送するコンベア１５から、コンベア１５の運転状態または停止状態を示す状態信号と、コンベア１５の進行状態を示す同期信号と、が入力され、自動搭載装置用制御装置２８によって、前記同期信号に基づいて、コンベア１５の進行に同期させて、走行部３４の進行を制御する自動搭載装置２２の制御方法であって、自動搭載装置用制御装置２８によって、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に移行した時点から、自動搭載装置用制御装置２８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、自動搭載装置用制御装置２８によって、自動搭載装置２２からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して、停止要求信号を継続して発信して、コンベア１５の停止状態を継続させることによって、自動搭載装置２２の停止状態を維持するようにしている。
【０１００】
このような構成とすることにより、ウィンドウ１９とボディ２０が接触する可能性がある状態では、コンベア１５を常に停止状態とすることができるのである。またこれにより、パワーアシスト装置２、あるいは、自動搭載装置２２や、コンベア１５が再起動する際に生じる振動によって、ウィンドウ１９とボディ２０が接触することが防止できるのである。
【０１０１】
次に、本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置２によるウィンドウ１９の組み付け作業の状況について、図６、図９、図１１および図１２〜図１５を用いて説明する。図１２は本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御方法を示す制御フロー図、図１３は本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態を示すタイミングチャート図、図１４は本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク接近状態その１）を示す模式図、図１５は本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク接近状態その２）を示す模式図である。以下では、図１２に示す制御フロー図に沿って説明を進める。尚、図６、図９、図１１については、前述した第一実施例と共通で用いるようにしている。また、本発明の第二実施例では、パワーアシスト装置２によるウィンドウ１９の組み付け作業を例示して説明を行うが、本説明中のパワーアシスト装置２に対応する記載内容を自動搭載装置２２に対応する記載内容に置き換えることが可能である。つまり、パワーアシスト装置２によるウィンドウ１９の組み付け作業と自動搭載装置２２によるウィンドウ１９の組み付け作業は共通しているため、ここでは、自動搭載装置２２によるウィンドウ１９の組み付け作業の説明は割愛する。
【０１０２】
図６および図１２に示す如く、前述した第一実施例と同様に、生産ライン１にウィンドウ１９およびボディ２０が導入されると、本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置２の制御方法が開始され、コンベア１５の進行に対してパワーアシスト装置２の進行を同期させながら、コンベア１５によってボディ２０が搬送され、パワーアシスト装置２によってウィンドウ１９が搬送される（ＳＴＥＰ−１）。
【０１０３】
同期搬送が開始されると、まずパワーアシスト装置２が接近状態になっているか否か（即ち、ウィンドウ１９が前述した対象エリアＡに包含されているか否か）を判定するようにしている。そして、図６に示す如く、パワーアシスト装置２が接近状態でなければ同期搬送を継続し、図７に示す如く、パワーアシスト装置２が接近状態であれば、次の判定（ＳＴＥＰ−３）に移行するようにしている（ＳＴＥＰ−２）。
【０１０４】
ここで、図６に示す如く、パワーアシスト装置２が接近状態でなければ（即ち、図１３中に示す状態Ｔ１）、コンベア用制御装置１６に対して他工程設備１７から発信された停止要求信号（即ち、図１３中に示す状態Ｔ２）を受けて、コンベア１５が停止する（即ち、図１３中に示す状態Ｔ３）が、パワーアシスト装置２（正確には、パワーアシスト装置用制御装置８）は、コンベア１５が停止状態である旨の状態信号を受けたとしても、パワーアシスト装置用制御装置８から停止要求信号を発信することはない（即ち、図１３中に示す状態Ｔ４）。
【０１０５】
次に、図１２に示す如く、コンベア１５の運転状態による判定を行うようにしている（ＳＴＥＰ−３）。ここで、コンベア１５が運転状態であれば、同期搬送を継続するようにしており、コンベア１５が停止状態であれば、次の判定（ＳＴＥＰ−４）に移行するようにしている。
【０１０６】
次に、コンベア１５が一旦停止状態になった後に、再度コンベア１５の運転状態による判定を行うようにしている（ＳＴＥＰ−４）。ここで、図１４に示す如く、他工程設備１７から発信される停止要求信号によってコンベア１５が停止状態であれば、パワーアシスト装置用制御装置８からコンベア用制御装置１６に対して停止要求信号を発信せずに、停止状態を維持するようにしている（ＳＴＥＰ−５）。
【０１０７】
また、図１５に示す如く、他工程設備１７から発信される停止要求信号がなくなって、コンベア１５が運転状態に移行しようとするときに、パワーアシスト装置用制御装置８からコンベア用制御装置１６に対して停止要求信号を発信するようにしている（ＳＴＥＰ−６）。
【０１０８】
つまり、図１４に示す如く、本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置２の制御方法では、パワーアシスト装置２が接近状態であっても（即ち、図１３中に示す状態Ｔ５）、他工程設備１７からの停止要求信号が発信されており（即ち、図１３中に示す状態Ｔ６）、これによってコンベア１５が停止している場合には（即ち、図１３中に示す状態Ｔ７）、パワーアシスト装置用制御装置８からコンベア用制御装置１６に対して停止要求信号を発信しないようにしている（即ち、図１３中に示す状態Ｔ８）。
【０１０９】
そして、図１５に示す如く、パワーアシスト装置２が接近状態であって（即ち、図１３中に示す状態Ｔ９）、他工程設備１７からの停止要求信号がなくなったとき（即ち、図１３中に示す状態Ｔ１０）、これを受けて（より詳しくは、コンベア１５が運転を再開しようとする状態信号を検知して）初めてパワーアシスト装置用制御装置８からコンベア用制御装置１６に対して停止要求信号を発信するようにしている（即ち、図１３中に示す状態Ｔ１１）。これにより、第一実施例の場合に比して、パワーアシスト装置２側からコンベア１５側に停止要求信号を発信する期間を短縮させることができる。
【０１１０】
次に、パワーアシスト装置２（正確には、パワーアシスト装置用制御装置８）からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して停止要求信号を発信している期間は、窓枠２０ａに対するウィンドウ１９の組み付けが完了したか否かの判定を行うようにしている（ＳＴＥＰ−７）。ここで、ウィンドウ１９の組み付けが完了していなければ、パワーアシスト装置２（正確には、パワーアシスト装置用制御装置８）からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して停止要求信号を発信し続けるようにしている。また、ウィンドウ１９の組み付けが完了すれば、停止要求信号の発信を停止して（ＳＴＥＰ−８）、次の判定（ＳＴＥＰ−９）に移行するようにしている。
【０１１１】
つまり、図９に示す如く、接圧センサ９ａ・９ａ・・・が検知する圧力に基づいて、パワーアシスト装置用制御装置８によってウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理がなされると（即ち、図１３中に示す状態Ｔ１２）、パワーアシスト装置用制御装置８からコンベア用制御装置１６に対して発信していた停止要求信号を停止するようにしている（即ち、図１３中に示す状態Ｔ１３）。
【０１１２】
次に、パワーアシスト装置用制御装置８から発信される停止要求信号が停止されると、コンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対する運転要求状態による判定を行うようにしている（ＳＴＥＰ−９）。ここで、他工程設備１７から停止要求信号が発信されている場合には、搬送停止状態を維持しつつ（ＳＴＥＰ−１０）、運転要求状態による判定を継続する。また、他工程設備１７からの停止要求信号がない場合には、同期搬送を終了して（ＳＴＥＰ−１１）、次の組み付け作業に備えるとともに、本発明に係るパワーアシスト装置２の制御方法による一連のウィンドウ１９の組み付け作業を終了するようにしている。
【０１１３】
尚、本発明は、前述した作業者１８による操作が介在して半自動的に作動するパワーアシスト装置２を備える生産ライン１だけでなく、作業者による操作が介在せず自動的に搬送対象物（例えば、ウィンドウ１９）を搬送し、組み付け対象物（例えば、ボディ２０）に対して搬送対象物を自動的に組付ける自動搭載装置２２を備える生産ライン２１についても適用することが可能である。
【０１１４】
即ち、本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置２は、ワークたるウィンドウ１９を保持するウィンドウ保持装置５と、ウィンドウ保持装置５を支持するロボットアーム３と、ロボットアーム３を支持し、ウィンドウ保持装置５によって保持されるウィンドウ１９を所定方向に搬送する走行部１４と、走行部１４の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置８と、を備え、パワーアシスト装置用制御装置８には、ウィンドウ１９の組み付け対象物たるボディ２０を搬送するコンベア１５から、コンベア１５の運転状態または停止状態を示す状態信号と、コンベア１５の進行状態を示す同期信号と、が入力され、パワーアシスト装置用制御装置８によって、前記同期信号に基づいて、コンベア１５の進行に同期させて、走行部１４の進行を制御するパワーアシスト装置２であって、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に一旦移行して、その後、再度運転状態に移行した時点から、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、パワーアシスト装置用制御装置８によって、パワーアシスト装置２からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して、停止要求信号を継続して発信する構成としている。
【０１１５】
また、本発明の第二実施例に係る自動搭載装置２２は、ワークたるウィンドウ１９を保持するウィンドウ保持装置２５と、ウィンドウ保持装置２５を支持するロボットアーム２３と、ロボットアーム２３を支持し、ウィンドウ保持装置２５によって保持されるウィンドウ１９を所定方向に搬送する走行部３４と、走行部３４の進行を制御する自動搭載装置用制御装置２８と、を備え、自動搭載装置用制御装置２８には、ウィンドウ１９の組み付け対象物たるボディ２０を搬送するコンベア１５から、コンベア１５の運転状態または停止状態を示す状態信号と、コンベア１５の進行状態を示す同期信号と、が入力され、自動搭載装置用制御装置２８によって、前記同期信号に基づいて、コンベア１５の進行に同期させて、走行部３４の進行を制御する自動搭載装置２２であって、自動搭載装置用制御装置２８によって、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に一旦移行して、その後、再度運転状態に移行した時点から、自動搭載装置用制御装置２８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、自動搭載装置用制御装置２８によって、自動搭載装置２２からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して、停止要求信号を継続して発信する構成としている。
【０１１６】
また、本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置２の制御方法は、ワークたるウィンドウ１９を保持するウィンドウ保持装置５と、ウィンドウ保持装置５を支持するロボットアーム３と、ロボットアーム３を支持し、ウィンドウ保持装置５によって保持されるウィンドウ１９を所定方向に搬送する走行部１４と、走行部１４の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置８と、を備え、パワーアシスト装置用制御装置８には、ウィンドウ１９の組み付け対象物たるボディ２０を搬送するコンベア１５から、コンベア１５の運転状態または停止状態を示す状態信号と、コンベア１５の進行状態を示す同期信号と、が入力され、パワーアシスト装置用制御装置８によって、前記同期信号に基づいて、コンベア１５の進行に同期させて、走行部１４の進行を制御するパワーアシスト装置２の制御方法であって、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に一旦移行して、その後、再度運転状態に移行した時点から、パワーアシスト装置用制御装置８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、パワーアシスト装置用制御装置８によって、パワーアシスト装置２からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して、停止要求信号を継続して発信して、コンベア１５の停止状態を継続させることによって、パワーアシスト装置２の停止状態を維持するようにしている。
【０１１７】
また、本発明の第二実施例に係る自動搭載装置２２の制御方法は、ワークたるウィンドウ１９を保持するウィンドウ保持装置２５と、ウィンドウ保持装置２５を支持するロボットアーム２３と、ロボットアーム２３を支持し、ウィンドウ保持装置２５によって保持されるウィンドウ１９を所定方向に搬送する走行部３４と、走行部３４の進行を制御する自動搭載装置用制御装置２８と、を備え、自動搭載装置用制御装置２８には、ウィンドウ１９の組み付け対象物たるボディ２０を搬送するコンベア１５から、コンベア１５の運転状態または停止状態を示す状態信号と、コンベア１５の進行状態を示す同期信号と、が入力され、自動搭載装置用制御装置２８によって、前記同期信号に基づいて、コンベア１５の進行に同期させて、走行部３４の進行を制御する自動搭載装置２２の制御方法であって、自動搭載装置用制御装置２８によって、ウィンドウ１９とボディ２０が接近状態にあると判定される場合には、前記状態信号が、運転状態から停止状態に一旦移行して、その後、再度運転状態に移行した時点から、自動搭載装置用制御装置２８によって、ボディ２０に対するウィンドウ１９の組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、自動搭載装置用制御装置２８によって、自動搭載装置２２からコンベア１５（正確には、コンベア用制御装置１６）に対して、停止要求信号を継続して発信して、コンベア１５の停止状態を継続させることによって、自動搭載装置２２の停止状態を維持するようにしている。
【０１１８】
このような構成とすることにより、ウィンドウ１９とボディ２０が接触する可能性がある状態では、コンベア１５を常に停止状態とすることができるのである。またこれにより、パワーアシスト装置２、あるいは、自動搭載装置２２や、コンベア１５が再起動する際に生じる振動によって、ウィンドウ１９とボディ２０が接触することが防止できるのである。またこの場合、パワーアシスト装置２、あるいは、自動搭載装置２２によるウィンドウ１９の搬送状態に起因して、コンベア１５が停止状態となる期間を短縮することができるのである。
【図面の簡単な説明】
【０１１９】
【図１】本発明の適用に係るパワーアシスト装置を備えた生産ラインの全体構成を示す模式図。
【図２】本発明の適用に係るパワーアシスト装置を備えた生産ラインの機器構成を示すブロック図。
【図３】本発明の一実施例に係る対象エリアの設定状況を示す模式図。
【図４】本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置の制御方法を示す制御フロー図。
【図５】本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態を示すタイミングチャート図。
【図６】本発明の第一実施例および第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク離間状態）を示す模式図。
【図７】本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク接近状態その１）を示す模式図。
【図８】本発明の第一実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク接近状態その２）を示す模式図。
【図９】本発明の第一実施例および第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク組み付け完了時）を示す模式図。
【図１０】ウィンドウの組み付け完了状態を示す模式図。
【図１１】本発明の第一実施例および第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（制御終了後）を示す模式図。
【図１２】本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御方法を示す制御フロー図。
【図１３】本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態を示すタイミングチャート図。
【図１４】本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク接近状態その１）を示す模式図。
【図１５】本発明の第二実施例に係るパワーアシスト装置の制御状態（ワーク接近状態その２）を示す模式図。
【図１６】本発明の適用に係る自動搭載装置を備えた生産ラインの全体構成を示す模式図。
【図１７】本発明の適用に係る自動搭載装置を備えた生産ラインの機器構成を示すブロック図。
【符号の説明】
【０１２０】
１ 生産ライン
２ パワーアシスト装置
３ ロボットアーム
５ ウィンドウ保持装置
８ パワーアシスト装置用制御装置
１４ 走行部
１５ コンベア
１６ コンベア用制御装置
２０ ボディ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを保持するワーク保持装置と、
該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、
該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、
該走行部の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置と、
を備え、
前記パワーアシスト装置用制御装置には、
前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、
該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、
前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、
が入力され、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記同期信号に基づいて、
前記コンベアの進行に同期させて、
前記走行部の進行を制御するパワーアシスト装置であって、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、
前記状態信号が、
運転状態から停止状態に移行した時点から、
前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記パワーアシスト装置から前記コンベアに対して、
停止要求信号を継続して発信する、
ことを特徴とするパワーアシスト装置。
【請求項２】
ワークを保持するワーク保持装置と、
該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、
該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、
該走行部の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置と、
を備え、
前記パワーアシスト装置用制御装置には、
前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、
該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、
前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、
が入力され、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記同期信号に基づいて、
前記コンベアの進行に同期させて、
前記走行部の進行を制御するパワーアシスト装置であって、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、
前記状態信号が、
運転状態から停止状態に一旦移行して、
その後、再度運転状態に移行した時点から、
前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記パワーアシスト装置から前記コンベアに対して、
停止要求信号を継続して発信する、
ことを特徴とするパワーアシスト装置。
【請求項３】
ワークを保持するワーク保持装置と、
該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、
該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、
該走行部の進行を制御する自動搭載装置用制御装置と、
を備え、
前記自動搭載装置用制御装置には、
前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、
該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、
前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、
が入力され、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記同期信号に基づいて、
前記コンベアの進行に同期させて、
前記走行部の進行を制御する自動搭載装置であって、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、
前記状態信号が、
運転状態から停止状態に移行した時点から、
前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記自動搭載装置から前記コンベアに対して、
停止要求信号を継続して発信する、
ことを特徴とする自動搭載装置。
【請求項４】
ワークを保持するワーク保持装置と、
該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、
該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、
該走行部の進行を制御する自動搭載装置用制御装置と、
を備え、
前記自動搭載装置用制御装置には、
前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、
該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、
前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、
が入力され、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記同期信号に基づいて、
前記コンベアの進行に同期させて、
前記走行部の進行を制御する自動搭載装置であって、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、
前記状態信号が、
運転状態から停止状態に一旦移行して、
その後、再度運転状態に移行した時点から、
前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記自動搭載装置から前記コンベアに対して、
停止要求信号を継続して発信する、
ことを特徴とする自動搭載装置。
【請求項５】
ワークを保持するワーク保持装置と、
該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、
該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、
該走行部の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置と、
を備え、
前記パワーアシスト装置用制御装置には、
前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、
該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、
前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、
が入力され、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記同期信号に基づいて、
前記コンベアの進行に同期させて、
前記走行部の進行を制御するパワーアシスト装置の制御方法であって、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、
前記状態信号が、
運転状態から停止状態に移行した時点から、
前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記パワーアシスト装置から前記コンベアに対して、
停止要求信号を継続して発信して、
前記コンベアの停止状態を継続させることによって、
前記パワーアシスト装置の停止状態を維持する、
ことを特徴とするパワーアシスト装置の制御方法。
【請求項６】
ワークを保持するワーク保持装置と、
該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、
該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、
該走行部の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置と、
を備え、
前記パワーアシスト装置用制御装置には、
前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、
該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、
前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、
が入力され、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記同期信号に基づいて、
前記コンベアの進行に同期させて、
前記走行部の進行を制御するパワーアシスト装置の制御方法であって、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、
前記状態信号が、
運転状態から停止状態に一旦移行して、
その後、再度運転状態に移行した時点から、
前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記パワーアシスト装置から前記コンベアに対して、
停止要求信号を継続して発信して、
前記コンベアの停止状態を継続させることによって、
前記パワーアシスト装置の停止状態を維持する、
ことを特徴とするパワーアシスト装置の制御方法。
【請求項７】
ワークを保持するワーク保持装置と、
該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、
該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、
該走行部の進行を制御する自動搭載装置用制御装置と、
を備え、
前記自動搭載装置用制御装置には、
前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、
該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、
前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、
が入力され、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記同期信号に基づいて、
前記コンベアの進行に同期させて、
前記走行部の進行を制御する自動搭載装置の制御方法であって、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、
前記状態信号が、
運転状態から停止状態に移行した時点から、
前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記自動搭載装置から前記コンベアに対して、
停止要求信号を継続して発信して、
前記コンベアの停止状態を継続させることによって、
前記自動搭載装置の停止状態を維持する、
ことを特徴とする自動搭載装置の制御方法。
【請求項８】
ワークを保持するワーク保持装置と、
該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、
該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、
該走行部の進行を制御する自動搭載装置用制御装置と、
を備え、
前記自動搭載装置用制御装置には、
前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、
該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、
前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、
が入力され、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記同期信号に基づいて、
前記コンベアの進行に同期させて、
前記走行部の進行を制御する自動搭載装置の制御方法であって、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、
前記状態信号が、
運転状態から停止状態に一旦移行して、
その後、再度運転状態に移行した時点から、
前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記自動搭載装置から前記コンベアに対して、
停止要求信号を継続して発信して、
前記コンベアの停止状態を継続させることによって、
前記自動搭載装置の停止状態を維持する、
ことを特徴とする自動搭載装置の制御方法。
【請求項１】
ワークを保持するワーク保持装置と、
該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、
該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、
該走行部の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置と、
を備え、
前記パワーアシスト装置用制御装置には、
前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、
該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、
前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、
が入力され、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記同期信号に基づいて、
前記コンベアの進行に同期させて、
前記走行部の進行を制御するパワーアシスト装置であって、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、
前記状態信号が、
運転状態から停止状態に移行した時点から、
前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記パワーアシスト装置から前記コンベアに対して、
停止要求信号を継続して発信する、
ことを特徴とするパワーアシスト装置。
【請求項２】
ワークを保持するワーク保持装置と、
該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、
該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、
該走行部の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置と、
を備え、
前記パワーアシスト装置用制御装置には、
前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、
該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、
前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、
が入力され、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記同期信号に基づいて、
前記コンベアの進行に同期させて、
前記走行部の進行を制御するパワーアシスト装置であって、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、
前記状態信号が、
運転状態から停止状態に一旦移行して、
その後、再度運転状態に移行した時点から、
前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記パワーアシスト装置から前記コンベアに対して、
停止要求信号を継続して発信する、
ことを特徴とするパワーアシスト装置。
【請求項３】
ワークを保持するワーク保持装置と、
該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、
該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、
該走行部の進行を制御する自動搭載装置用制御装置と、
を備え、
前記自動搭載装置用制御装置には、
前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、
該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、
前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、
が入力され、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記同期信号に基づいて、
前記コンベアの進行に同期させて、
前記走行部の進行を制御する自動搭載装置であって、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、
前記状態信号が、
運転状態から停止状態に移行した時点から、
前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記自動搭載装置から前記コンベアに対して、
停止要求信号を継続して発信する、
ことを特徴とする自動搭載装置。
【請求項４】
ワークを保持するワーク保持装置と、
該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、
該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、
該走行部の進行を制御する自動搭載装置用制御装置と、
を備え、
前記自動搭載装置用制御装置には、
前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、
該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、
前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、
が入力され、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記同期信号に基づいて、
前記コンベアの進行に同期させて、
前記走行部の進行を制御する自動搭載装置であって、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、
前記状態信号が、
運転状態から停止状態に一旦移行して、
その後、再度運転状態に移行した時点から、
前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記自動搭載装置から前記コンベアに対して、
停止要求信号を継続して発信する、
ことを特徴とする自動搭載装置。
【請求項５】
ワークを保持するワーク保持装置と、
該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、
該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、
該走行部の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置と、
を備え、
前記パワーアシスト装置用制御装置には、
前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、
該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、
前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、
が入力され、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記同期信号に基づいて、
前記コンベアの進行に同期させて、
前記走行部の進行を制御するパワーアシスト装置の制御方法であって、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、
前記状態信号が、
運転状態から停止状態に移行した時点から、
前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記パワーアシスト装置から前記コンベアに対して、
停止要求信号を継続して発信して、
前記コンベアの停止状態を継続させることによって、
前記パワーアシスト装置の停止状態を維持する、
ことを特徴とするパワーアシスト装置の制御方法。
【請求項６】
ワークを保持するワーク保持装置と、
該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、
該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、
該走行部の進行を制御するパワーアシスト装置用制御装置と、
を備え、
前記パワーアシスト装置用制御装置には、
前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、
該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、
前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、
が入力され、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記同期信号に基づいて、
前記コンベアの進行に同期させて、
前記走行部の進行を制御するパワーアシスト装置の制御方法であって、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、
前記状態信号が、
運転状態から停止状態に一旦移行して、
その後、再度運転状態に移行した時点から、
前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、
前記パワーアシスト装置用制御装置によって、
前記パワーアシスト装置から前記コンベアに対して、
停止要求信号を継続して発信して、
前記コンベアの停止状態を継続させることによって、
前記パワーアシスト装置の停止状態を維持する、
ことを特徴とするパワーアシスト装置の制御方法。
【請求項７】
ワークを保持するワーク保持装置と、
該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、
該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、
該走行部の進行を制御する自動搭載装置用制御装置と、
を備え、
前記自動搭載装置用制御装置には、
前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、
該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、
前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、
が入力され、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記同期信号に基づいて、
前記コンベアの進行に同期させて、
前記走行部の進行を制御する自動搭載装置の制御方法であって、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、
前記状態信号が、
運転状態から停止状態に移行した時点から、
前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記自動搭載装置から前記コンベアに対して、
停止要求信号を継続して発信して、
前記コンベアの停止状態を継続させることによって、
前記自動搭載装置の停止状態を維持する、
ことを特徴とする自動搭載装置の制御方法。
【請求項８】
ワークを保持するワーク保持装置と、
該ワーク保持装置を支持するロボットアームと、
該ロボットアームを支持し、前記ワーク保持装置によって保持される前記ワークを所定方向に搬送する走行部と、
該走行部の進行を制御する自動搭載装置用制御装置と、
を備え、
前記自動搭載装置用制御装置には、
前記ワークの組み付け対象物を搬送するコンベアから、
該コンベアの運転状態または停止状態を示す状態信号と、
前記コンベアの進行状態を示す同期信号と、
が入力され、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記同期信号に基づいて、
前記コンベアの進行に同期させて、
前記走行部の進行を制御する自動搭載装置の制御方法であって、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記ワークと前記組み付け対象物が接近状態にあると判定される場合には、
前記状態信号が、
運転状態から停止状態に一旦移行して、
その後、再度運転状態に移行した時点から、
前記組み付け対象物に対する前記ワークの組み付けが完了した旨の判定処理が成される時点までは、
前記自動搭載装置用制御装置によって、
前記自動搭載装置から前記コンベアに対して、
停止要求信号を継続して発信して、
前記コンベアの停止状態を継続させることによって、
前記自動搭載装置の停止状態を維持する、
ことを特徴とする自動搭載装置の制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２０１０−５８２３７（Ｐ２０１０−５８２３７Ａ）
【公開日】平成２２年３月１８日（２０１０．３．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２２７６４７（Ｐ２００８−２２７６４７）
【出願日】平成２０年９月４日（２００８．９．４）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（５９４１３３４５６）株式会社アラキ製作所 (8)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年３月１８日（２０１０．３．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年９月４日（２００８．９．４）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（５９４１３３４５６）株式会社アラキ製作所 (8)
【Ｆターム（参考）】
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