ピッチングマシン
【課題】打者がタイミングをとりやすく、実際のピッチャーが投げる球に近いボールを投げることができ、より実践的なバッティング練習を行うことができるピッチングマシンを提供する。
【解決手段】胴体部１２が、支持台１１に対して前後方向に移動可能、かつ支持台１１との取付位置で回転可能である。上腕部１３が、伸長方向に沿った中心軸周りに前後方向に回転可能である。前腕部１４が、上腕部１３との取付位置で前後方向の軸を中心として外側に開く方向に回転可能である。第１弾性部材１６が、胴体部１２に対して、前腕部１４が上方に伸びる位置になるよう、上腕部１３を弾性的に保持している。第２弾性部材１７が、上腕部１３に対して前腕部１４を上方に伸びる位置の方向に付勢している。駆動部２０が、胴体部１２を前方に移動させるとともに、回転させて上腕部１３の伸長方向と反対側の斜め前方に傾けるようになっている。
【解決手段】胴体部１２が、支持台１１に対して前後方向に移動可能、かつ支持台１１との取付位置で回転可能である。上腕部１３が、伸長方向に沿った中心軸周りに前後方向に回転可能である。前腕部１４が、上腕部１３との取付位置で前後方向の軸を中心として外側に開く方向に回転可能である。第１弾性部材１６が、胴体部１２に対して、前腕部１４が上方に伸びる位置になるよう、上腕部１３を弾性的に保持している。第２弾性部材１７が、上腕部１３に対して前腕部１４を上方に伸びる位置の方向に付勢している。駆動部２０が、胴体部１２を前方に移動させるとともに、回転させて上腕部１３の伸長方向と反対側の斜め前方に傾けるようになっている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ピッチングマシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のアーム式のピッチングマシンは、一般的に、１リンクまたは２リンクのアームを、打者と正対する２次元垂直平面内で駆動させて、投球するようになっている（例えば、特許文献１または２参照）。また、ピッチャーが投球する映像を写し、その映像の投球タイミングおよび投球時の手の位置に合わせて、アーム式のピッチングマシンから投球を行うものもある（例えば、特許文献３参照）。
【０００３】
なお、従来、本発明者等により、実際のピッチャーの投球動作について、詳細な研究が行われている（例えば、非特許文献１、２、３または４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１８５０５６号公報
【特許文献２】特開２００６−５１３４８号公報
【特許文献３】特開平９−２７６４６７号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】宮西智久、藤井範久、阿江通良、功力靖雄、岡田守彦、「大学野球選手における速投および遠投動作の３次元的比較研究」、体育学研究、平成７年７月、第４０巻、第２号、p.89-103、1995
【非特許文献２】宮西智久、藤井範久、阿江通良、功力靖雄、岡田守彦、「野球の投球動作におけるボール速度に対する体幹および投球腕の貢献度に関する３次元的研究」、体育学研究、平成８年５月、第４１巻、第１号、p.23-37、1996
【非特許文献３】宮西智久、藤井範久、阿江通良、功力靖雄、岡田守彦、「野球の投球動作における体幹および投球腕の力学的エネルギー・フローに関する３次元解析」、体力科学、平成９年２月、第４６巻、第１号、p.55-68、1997
【非特許文献４】宮西智久、「野球の投球動作のバイオメカニクス的研究−加速局面の上胴と投球腕の運動に着目して−」、平成１２年１１月、博士論文、筑波大学、2000
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１および２に記載の従来のアーム式のピッチングマシンでは、１リンクまたは２リンクのアームを、打者と正対する２次元垂直平面内で駆動させているため、ボールがいつ投球されるかわかりにくく、打者がタイミングをとりにくいという課題があった。特許文献３に記載のピッチングマシンでは、映像が平面のスクリーンに映されるため、違和感があり、実践的ではないという課題があった。また、特許文献１、２および３のピッチングマシンでは、２次元垂直平面内でアームが駆動して投球するため、実際のピッチャーが投げる球と回転や球筋が異なっているという課題があった。
【０００７】
本発明は、このような課題に着目してなされたもので、打者がタイミングをとりやすく、実際のピッチャーが投げる球に近いボールを投げることができ、より実践的なバッティング練習を行うことができるピッチングマシンを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明に係るピッチングマシンは、支持台と、前記支持台に対し上方に伸びるよう設けられ、前記支持台に対し垂直方向の軸を中心として回転可能に構成された胴体部と、前記胴体部の左側上部または右側上部から側方に伸びるよう設けられた上腕部と、前記上腕部の先端から上方に伸びるよう設けられた前腕部と、前記前腕部の先端にボールを投げられるよう保持可能に設けられた把持部と、前記支持台に対して前記上腕部が前方に移動するよう前記胴体部を前記垂直方向の軸を中心として回転させる駆動部とを有することを、特徴とする。本発明に係るピッチングマシンは、駆動部により胴体部を、垂直方向の軸を中心として回転させて上腕部を前方に移動させることにより、把持部に保持されたボールを投げることができる。
【０００９】
本発明に係るピッチングマシンで、前記胴体部は前記支持台に対しさらに左右方向の軸を中心として回転可能に構成され、前記駆動部は前記上腕部が伸長方向と反対側の斜め前方下側に移動するよう前記胴体部を前記左右方向の軸と前記垂直方向の軸とを中心として回転させる構成を有することが好ましい。この場合、駆動部により胴体部を、左右方向の軸と前記垂直方向の軸とを中心として回転させて上腕部を伸長方向と反対側の斜め前方下側に移動させることにより、把持部に保持されたボールを投げることができる。
【００１０】
特に、好適な本発明に係るピッチングマシンは、支持台と、前記支持台に対し上方に伸びるよう設けられ、前記支持台に対して前後方向に移動可能、かつ前記支持台に対し前後方向の軸と左右方向の軸と垂直方向の軸とを中心としてそれぞれ回転可能に構成された胴体部と、前記胴体部の左側上部または右側上部から側方に伸びるよう設けられ、伸長方向に沿った中心軸周りに回転可能に構成された上腕部と、前記上腕部に対し前後方向の軸を中心として前記上腕部の先端から上方に伸びる位置と外側に開いた位置との間で回転可能、かつ、伸長方向に沿った中心軸周りに回転可能に設けられた前腕部と、前記前腕部の先端にボールを投げられるよう保持可能に設けられた把持部と、前記前腕部が上方に伸びる角度に戻るよう前記上腕部を前記胴体部に対して付勢する第１弾性部材と、前記上腕部に対して前記前腕部を上方に伸びる方向に戻るよう付勢する第２弾性部材と、前記支持台に対して前記胴体部を前方に移動させるとともに前記上腕部が伸長方向と反対側の斜め前方下側に移動するよう前記胴体部を前記前後方向の軸と前記左右方向の軸と前記垂直方向の軸とを中心として回転させる駆動部とを有することを特徴とする。
【００１１】
好適な本発明に係るピッチングマシンは、駆動部により胴体部を前方に移動させるとともに、胴体部を回転させて上腕部の伸長方向と反対側の斜め前方に傾けることにより、胴体部−上腕部−前腕部−把持部で、実際のピッチャーの動きに近い立体的な動作を生成して、ボールを投げることができる。右利き投手の場合の具体的な動作の一例を、以下に示す。なお、右利き投手の場合、上腕部が胴体部の右側上部に、胴体部から右側方に伸びるよう設けられている。また、左利き投手の場合、上腕部が胴体部の左側上部に、胴体部から左側方に伸びるよう設けられ、右利き投手の場合の動作と左右反転した動作を行う。
【００１２】
まず、駆動部により、支持台に対して胴体部を前方に移動（後方→前方）させるとともに、移動の最終段階で、左右方向の軸を中心として胴体部を前方に回転させて傾け（後屈位→前屈）、上腕部が前方に旋回するよう垂直方向の軸を中心として胴体部を左側に回転させ（右回旋位→左回旋）、前後方向の軸とを中心として胴体部を左側に回転させて傾ける（直立位→左側屈）。この胴体部の前方並進ならびに左回旋（捻り）動作によって、第１弾性部材が弾性的に伸びて、上腕部が前方向に回転して内旋動作を行う。また、胴体部の左回旋動作によって発生した求心力モーメントによって、第２弾性部材が伸びて、前腕部が外側に開く方向に回転する（肘屈曲位→伸展）。この肩の内旋に対応する上腕部の回転と、肘の伸展に対応する前腕部の回転とのコンビネーションによって、前腕部の回外から回内への動作が生成される。この動作により、把持部に保持されたボールを投げることができる。
【００１３】
このように、本発明に係るピッチングマシンは、実際のピッチャーの動きに近い動作で投球を行うことができるため、実際のピッチャーが投げる球に近いボールを投げることができる。また、打者がタイミングをとりやすく、より実践的なバッティング練習を行うことができる。
【００１４】
本発明に係るピッチングマシンで、前記上腕部は、少なくとも前記前腕部が上方に伸びる位置から前方水平になる位置まで回転可能であり、前記前腕部は、前記上腕部との成す角が１１０度乃至１８０度の範囲（肘屈曲位→伸展の範囲）で回転可能、かつ、伸長方向に沿った中心軸周りに回外から回内へ１８０度乃至２７０度の範囲で回転可能であることが好ましい。この場合、実際のピッチャーの動きにより近い動作を行うことができる。
【００１５】
本発明に係るピッチングマシンで、前記把持部は前記前腕部に対し左右方向の軸を中心として前後に回転可能に設けられ、前記前腕部に対して前記把持部を後方に付勢する第３弾性部材を有していてもよい。この場合、胴体部および上腕部の動作によって発生した求心力モーメントによって、第３弾性部材が伸びて、把持部が前方に回転して伸展、屈曲動作（手背屈→掌屈）を行う。このため、手首の動きを利用した動作で投球を行うことができ、実際のピッチャーが投げる球により近いボールを投げることができる。把持部は、前腕部の伸長方向から後方に４０度の位置（背屈）から、前方に９０度の位置（掌屈）まで回転可能であることが好ましい。
【００１６】
本発明に係るピッチングマシンで、前記把持部は２本の指部と、各指部を前方に屈曲可能な３つの関節とを有し、前記把持部で前記ボールを保持可能に、各指部の各関節を前方に屈曲させる方向に付勢する第４弾性部材を有していてもよい。この場合、各指部の各関節を前方に屈曲した状態で、ボールを容易に保持することができる。投球時には、胴体部および上腕部の動作によって発生した求心力モーメントによって、第４弾性部材の付勢力に反して各指部の各関節が伸展するため、ボールを開放することができ、投球を行うことができる。なお、把持部は、関節を有する代わりに、中指および人差し指に対応する２本の指部がゴムなどの弾性体から成っていてもよい。
【００１７】
本発明に係るピッチングマシンで、前記駆動部は、前記把持部から放たれる前記ボールに回転をつけて直球および変化球を投球可能に、前記胴体部の前記支持台に対する移動速度、回転方向、回転角度、回転速度および回転開始のタイミングを制御可能に構成されていてもよい。この場合、直球だけでなく、カーブやスライダー、シュートなどの変化球を投げることができ、より実践的なバッティング練習を行うことができる。制御には、コンピュータを利用してもよい。また、ボールの回転や変化をより精密に制御するために、把持部の回転や、各指部の各関節の動きを制御可能であってもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、打者がタイミングをとりやすく、実際のピッチャーが投げる球に近いボールを投げることができ、より実践的なバッティング練習を行うことができるピッチングマシンを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施の形態のピッチングマシンを示す（ａ）斜視図、（ｂ）把持部の側面図である。
【図２】図１に示すピッチングマシンの把持部の（ａ）正面図、（ｂ）斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面に基づき、本発明の実施の形態について説明する。
図１および図２は、本発明の実施の形態のピッチングマシンを示している。
図１および図２に示すように、ピッチングマシン１０は、支持台１１と胴体部１２と上腕部１３と前腕部１４と把持部１５と第１弾性部材１６と第２弾性部材１７と第３弾性部材１８と第４弾性部材１９と駆動部２０とを有している。なお、ピッチングマシン１０は、右利き投手用である。
【００２１】
図１に示すように、支持台１１は、前後に細長い直方体状を成している。支持台１１は、上面に前後に伸びるスライド孔１１ａを有している。
【００２２】
胴体部１２は、やや厚みのある矩形板状を成し、２つの表面を前後に向け、長辺が上下方向に、短辺が左右方向に沿うよう配置されている。胴体部１２は、下端面から下方に伸びて設けられた円柱状の取付部１２ａを有している。胴体部１２は、取付部１２ａを支持台１１のスライド孔１１ａに挿入した状態で、支持台１１に垂直上方に伸びるよう設けられている。また、胴体部１２は、スライド孔１１ａに沿って、支持台１１に対して前後方向に移動可能、かつ、支持台１１との取付位置で前後方向の軸と左右方向の軸と垂直方向の軸とを中心としてそれぞれ回転可能に構成されている。
【００２３】
図１に示すように、上腕部１３は、細長い棒状を成し、胴体部１２の右側面の上部に、胴体部１２から右側側方に伸びるよう設けられている。上腕部１３は、伸長方向に沿った中心軸周りに前後方向に回転可能に構成されている。前腕部１４は、細長い棒状を成し、上腕部１３の先端から右側斜め上方に伸びるよう設けられている。前腕部１４は、上腕部１３との取付位置で前後方向の軸１４ａを中心として外側に開く方向に回転可能に構成されている。また、前腕部１４は、伸長方向に沿った中心軸周りにも回転可能に構成されている。
【００２４】
把持部１５は、前腕部１４の先端にボール１を保持可能に設けられている。図１および図２に示すように、把持部１５は、矩形板状の手の平部２１と、親指、人差し指および中指に対応する３本の指部２２と、人差し指および中指に対応する各指部２２を前方に屈曲可能な３つの関節２３とを有している。把持部１５は、前腕部１４との取付位置で左右方向の軸１５ａを中心として前後に回転可能に構成されている。
【００２５】
図１に示すように、上腕部１３は、前腕部１４が上方に伸びる位置から前方水平になる位置まで回転可能に構成されている。前腕部１４は、上腕部１３との成す角が１１０度乃至１８０度の範囲で回転可能に構成されている。また、前腕部１４は、伸長方向に沿った中心軸周りに回外から回内へ１８０度乃至２７０度の範囲で回転可能に構成されている。把持部１５は、前腕部１４の伸長方向から後方に３０度の位置から、前方に９０度の位置まで回転可能に構成されている。
【００２６】
図１に示すように、第１弾性部材１６は、コイルスプリングから成り、少し伸ばされた状態で、胴体部１２の背面中央下部と上腕部１３の胴体部１２側の端部とを接続するよう設けられている。これにより、第１弾性部材１６は、胴体部１２に対して、前腕部１４が上方に伸びる位置になるよう、上腕部１３を弾性的に保持するようになっている。
【００２７】
第２弾性部材１７は、スプリングダンパーから成り、上腕部１３の中央部と前腕部１４の中央部とを接続するよう設けられている。これにより、第２弾性部材１７は、上腕部１３に対して前腕部１４を上方に伸びる位置の方向に付勢するようになっている。また、第２弾性部材１７は、ダンパー機能により、前腕部１４が上腕部１３に対して過伸展しないよう設けられている。
【００２８】
第３弾性部材１８は、スプリングダンパーから成り、前腕部１４の中央部と手の平部２１の背面側とを接続するよう設けられている。これにより、第３弾性部材１８は、前腕部１４に対して把持部１５を後方に付勢するようになっている。また、第３弾性部材１８は、ダンパー機能により、把持部１５が前腕部１４に対して過屈曲しないよう設けられている。
【００２９】
図２に示すように、第４弾性部材１９は、手の平部２１の内部に設けられたコイルスプリング２４と、コイルスプリング２４の先端から人差し指および中指に対応する２本の指部２２の内部に伸びてそれぞれ設けられたワイヤ２５とを有している。ワイヤ２５は、各関節２３を通って各指部２２の先端に固定されている。第４弾性部材１９は、コイルスプリング２４の弾性力により、ワイヤ２５を介して、人差し指および中指に対応する２本の指部２２の各関節２３を前方に屈曲させる方向に付勢するよう構成されている。これにより、第４弾性部材１９は、各指部２２の各関節２３を前方に屈曲した状態で、把持部１５でボール１を容易に保持可能になっている。
【００３０】
図１および図２に示すように、胴体部１２、上腕部１３、前腕部１４および把持部１５は、主に鉄から形成されている。胴体部１２、上腕部１３および前腕部１４は、それぞれ強化プラスチック製の胴体外殻部材１２ｂ、上腕外殻部材１３ｂおよび前腕外殻部材１４ｂで覆われている。また、把持部１５は、全ての指が模倣された樹脂製の手外殻部材１５ｂで覆われている。さらに、胴体部１２、上腕部１３、前腕部１４および把持部１５のそれぞれの取付位置が、強化プラスチック製の肩関節外殻部材１３ｃ、肘関節外殻部材１４ｃおよび手関節外殻部材１５ｃで覆われている。各外殻部材１２ｂ、１３ｂ、１３ｃ、１４ｂ、１４ｃ、１５ｂ、１５ｃは、胴体部１２、上腕部１３、前腕部１４、把持部１５、第１弾性部材１６、第２弾性部材１７、第３弾性部材１８および第４弾性部材１９の動きを妨げないよう設けられている。
【００３１】
図１に示すように、駆動部２０は、支持台１１の内部に収納されている。駆動部２０は、モーターにより、支持台１１に対して胴体部１２を前方に移動するよう駆動可能になっている。また、駆動部２０は、モーターにより、胴体部１２を、支持台１１との取付位置で前後方向の軸と左右方向の軸と垂直方向の軸とを中心としてそれぞれ回転駆動可能になっている。これにより、駆動部２０は、胴体部１２を前方に移動させるとともに、胴体部１２を回転させて左斜め前方に傾けるようになっている。また、駆動部２０は、把持部１５から放たれるボール１に回転をつけて直球および変化球を投球可能に、胴体部１２の支持台１１に対する移動速度、回転方向、回転角度、回転速度および回転開始のタイミングを制御可能に構成されている。なお、駆動部２０は、コンピュータを利用して、胴体部１２の動作制御を行っていてもよい。また、駆動部２０は、ボール１の回転や変化をより精密に制御するために、把持部１５の回転や、各指部２２の各関節２３の動きを制御可能であってもよい。
【００３２】
なお、ピッチングマシン１０は、投球時のバランスをとるために、胴体部１２の上端面から上方に伸びるよう固定された頭部２６と、胴体部１２の左側面の上部に、胴体部１２から左斜め下方に伸びるよう固定された左上腕部２７とを有している。
【００３３】
次に、作用について説明する。
ピッチングマシン１０は、駆動部２０により胴体部１２を前方に移動させるとともに、胴体部１２を回転させて左斜め前方に傾けることにより、胴体部１２−上腕部１３−前腕部１４−把持部１５の動作を、実際のピッチャーの動きに近い立体的な動作にして、把持部１５に保持されたボール１を投げることができる。具体的には、まず、駆動部２０により、支持台１１に対して胴体部１２を前方に移動（後方→前方）させるとともに、移動の最終段階で、左右方向の軸を中心として胴体部１２を前方に回転させて傾け（後屈位→前屈）、上腕部１３が前方に旋回するよう垂直方向の軸を中心として胴体部１２を左側に回転させ（右回旋位→左回旋）、前後方向の軸とを中心として胴体部１２を左側に回転させて傾ける（直立位→左側屈）。
【００３４】
この胴体部１２の前方並進ならびに左回旋（捻り）動作によって、第１弾性部材１６が弾性的に伸びて、上腕部１３が前方向に回転して内旋動作を行う。また、胴体部１２の左回旋動作によって発生した求心力モーメントによって、第２弾性部材１７が伸びて、前腕部１４が外側に開く方向に回転する（肘屈曲位→伸展）。この肩の内旋に対応する上腕部１３の回転と、肘の伸展に対応する前腕部１４の回転とのコンビネーションによって、前腕部１４の回外から回内への動作が生成される。また、胴体部１２および上腕部１３の動作によって発生した求心力モーメントによって、第３弾性部材１８が伸びて、把持部１５が前方に回転して伸展、屈曲動作（手背屈→掌屈）を行うとともに、第４弾性部材１９の付勢力に反して各指部２２の各関節２３が伸展し、把持部１５に保持されたボール１が開放される。これらの動作により、把持部１５に保持されたボール１を投げることができる。
【００３５】
このように、本発明に係るピッチングマシン１０は、前腕部１４の回外から回内への動作や、手首の動きを利用した動作等により、実際のピッチャーの動きに近い動作で投球を行うことができる。このため、実際のピッチャーが投げる球に近いボール１を投げることができる。また、胴体駆動により投球腕の動きが立体的に生成されるため、打者がタイミングをとりやすく、より実践的なバッティング練習を行うことができる。胴体部１２の移動や回転の動作を駆動部２０で制御することにより、直球だけでなく、カーブやスライダー、シュートなどの変化球を投げることができ、より実践的なバッティング練習を行うことができる。
【００３６】
なお、具体的な一例では、ピッチングマシン１０は、各部のおおよそのサイズや動作を、実際の投手の大きさやスピードに合わせるよう構成されている。胴体部１２は、高さが７５０ｍｍ、重さが４０ｋｇである。上腕部１３は、長さが３００ｍｍ、重さが２．２ｋｇである。前腕部１４は、長さが２７５ｍｍ、重さが１．５ｋｇである。把持部１５は、長さが２００ｍｍ、重さが０．５ｋｇである。頭部は、高さが４００ｍｍ、重さが９ｋｇである。左上腕部１３は、長さが３００ｍｍ、重さが４．２ｋｇである。また、胴体部１２は、移動速度が２．０ｍ／ｓ、左回旋速度が１２００°／ｓである。これにより、肩の内旋速度が７０００°／ｓ、肘の伸展速度が２５００°／ｓ、手首の伸展、屈曲速度が２５００°／ｓとなり、１４０〜１５０ｋｍ／ｈの球速が得られる。
【００３７】
なお、図２に示すように、把持部１５は、親指と人差し指との間に、保持したボール１の落下を防止するための落球防止膜３１を有していてもよい。
ピッチングマシン１０は、左利き投手用のものは、右利き投手用のものと左右反転した構成を有しており、左右反転した動作を行うようになっている。
【符号の説明】
【００３８】
１０ ピッチングマシン
１１ 支持台
１１ａ スライド孔
１２ 胴体部
１２ａ 取付部
１３ 上腕部
１４ 前腕部
１５ 把持部
１６ 第１弾性部材
１７ 第２弾性部材
１８ 第３弾性部材
１９ 第４弾性部材
２０ 駆動部
２１ 手の平部
２２ 指部
２３ 関節
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ピッチングマシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のアーム式のピッチングマシンは、一般的に、１リンクまたは２リンクのアームを、打者と正対する２次元垂直平面内で駆動させて、投球するようになっている（例えば、特許文献１または２参照）。また、ピッチャーが投球する映像を写し、その映像の投球タイミングおよび投球時の手の位置に合わせて、アーム式のピッチングマシンから投球を行うものもある（例えば、特許文献３参照）。
【０００３】
なお、従来、本発明者等により、実際のピッチャーの投球動作について、詳細な研究が行われている（例えば、非特許文献１、２、３または４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１８５０５６号公報
【特許文献２】特開２００６−５１３４８号公報
【特許文献３】特開平９−２７６４６７号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】宮西智久、藤井範久、阿江通良、功力靖雄、岡田守彦、「大学野球選手における速投および遠投動作の３次元的比較研究」、体育学研究、平成７年７月、第４０巻、第２号、p.89-103、1995
【非特許文献２】宮西智久、藤井範久、阿江通良、功力靖雄、岡田守彦、「野球の投球動作におけるボール速度に対する体幹および投球腕の貢献度に関する３次元的研究」、体育学研究、平成８年５月、第４１巻、第１号、p.23-37、1996
【非特許文献３】宮西智久、藤井範久、阿江通良、功力靖雄、岡田守彦、「野球の投球動作における体幹および投球腕の力学的エネルギー・フローに関する３次元解析」、体力科学、平成９年２月、第４６巻、第１号、p.55-68、1997
【非特許文献４】宮西智久、「野球の投球動作のバイオメカニクス的研究−加速局面の上胴と投球腕の運動に着目して−」、平成１２年１１月、博士論文、筑波大学、2000
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１および２に記載の従来のアーム式のピッチングマシンでは、１リンクまたは２リンクのアームを、打者と正対する２次元垂直平面内で駆動させているため、ボールがいつ投球されるかわかりにくく、打者がタイミングをとりにくいという課題があった。特許文献３に記載のピッチングマシンでは、映像が平面のスクリーンに映されるため、違和感があり、実践的ではないという課題があった。また、特許文献１、２および３のピッチングマシンでは、２次元垂直平面内でアームが駆動して投球するため、実際のピッチャーが投げる球と回転や球筋が異なっているという課題があった。
【０００７】
本発明は、このような課題に着目してなされたもので、打者がタイミングをとりやすく、実際のピッチャーが投げる球に近いボールを投げることができ、より実践的なバッティング練習を行うことができるピッチングマシンを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明に係るピッチングマシンは、支持台と、前記支持台に対し上方に伸びるよう設けられ、前記支持台に対し垂直方向の軸を中心として回転可能に構成された胴体部と、前記胴体部の左側上部または右側上部から側方に伸びるよう設けられた上腕部と、前記上腕部の先端から上方に伸びるよう設けられた前腕部と、前記前腕部の先端にボールを投げられるよう保持可能に設けられた把持部と、前記支持台に対して前記上腕部が前方に移動するよう前記胴体部を前記垂直方向の軸を中心として回転させる駆動部とを有することを、特徴とする。本発明に係るピッチングマシンは、駆動部により胴体部を、垂直方向の軸を中心として回転させて上腕部を前方に移動させることにより、把持部に保持されたボールを投げることができる。
【０００９】
本発明に係るピッチングマシンで、前記胴体部は前記支持台に対しさらに左右方向の軸を中心として回転可能に構成され、前記駆動部は前記上腕部が伸長方向と反対側の斜め前方下側に移動するよう前記胴体部を前記左右方向の軸と前記垂直方向の軸とを中心として回転させる構成を有することが好ましい。この場合、駆動部により胴体部を、左右方向の軸と前記垂直方向の軸とを中心として回転させて上腕部を伸長方向と反対側の斜め前方下側に移動させることにより、把持部に保持されたボールを投げることができる。
【００１０】
特に、好適な本発明に係るピッチングマシンは、支持台と、前記支持台に対し上方に伸びるよう設けられ、前記支持台に対して前後方向に移動可能、かつ前記支持台に対し前後方向の軸と左右方向の軸と垂直方向の軸とを中心としてそれぞれ回転可能に構成された胴体部と、前記胴体部の左側上部または右側上部から側方に伸びるよう設けられ、伸長方向に沿った中心軸周りに回転可能に構成された上腕部と、前記上腕部に対し前後方向の軸を中心として前記上腕部の先端から上方に伸びる位置と外側に開いた位置との間で回転可能、かつ、伸長方向に沿った中心軸周りに回転可能に設けられた前腕部と、前記前腕部の先端にボールを投げられるよう保持可能に設けられた把持部と、前記前腕部が上方に伸びる角度に戻るよう前記上腕部を前記胴体部に対して付勢する第１弾性部材と、前記上腕部に対して前記前腕部を上方に伸びる方向に戻るよう付勢する第２弾性部材と、前記支持台に対して前記胴体部を前方に移動させるとともに前記上腕部が伸長方向と反対側の斜め前方下側に移動するよう前記胴体部を前記前後方向の軸と前記左右方向の軸と前記垂直方向の軸とを中心として回転させる駆動部とを有することを特徴とする。
【００１１】
好適な本発明に係るピッチングマシンは、駆動部により胴体部を前方に移動させるとともに、胴体部を回転させて上腕部の伸長方向と反対側の斜め前方に傾けることにより、胴体部−上腕部−前腕部−把持部で、実際のピッチャーの動きに近い立体的な動作を生成して、ボールを投げることができる。右利き投手の場合の具体的な動作の一例を、以下に示す。なお、右利き投手の場合、上腕部が胴体部の右側上部に、胴体部から右側方に伸びるよう設けられている。また、左利き投手の場合、上腕部が胴体部の左側上部に、胴体部から左側方に伸びるよう設けられ、右利き投手の場合の動作と左右反転した動作を行う。
【００１２】
まず、駆動部により、支持台に対して胴体部を前方に移動（後方→前方）させるとともに、移動の最終段階で、左右方向の軸を中心として胴体部を前方に回転させて傾け（後屈位→前屈）、上腕部が前方に旋回するよう垂直方向の軸を中心として胴体部を左側に回転させ（右回旋位→左回旋）、前後方向の軸とを中心として胴体部を左側に回転させて傾ける（直立位→左側屈）。この胴体部の前方並進ならびに左回旋（捻り）動作によって、第１弾性部材が弾性的に伸びて、上腕部が前方向に回転して内旋動作を行う。また、胴体部の左回旋動作によって発生した求心力モーメントによって、第２弾性部材が伸びて、前腕部が外側に開く方向に回転する（肘屈曲位→伸展）。この肩の内旋に対応する上腕部の回転と、肘の伸展に対応する前腕部の回転とのコンビネーションによって、前腕部の回外から回内への動作が生成される。この動作により、把持部に保持されたボールを投げることができる。
【００１３】
このように、本発明に係るピッチングマシンは、実際のピッチャーの動きに近い動作で投球を行うことができるため、実際のピッチャーが投げる球に近いボールを投げることができる。また、打者がタイミングをとりやすく、より実践的なバッティング練習を行うことができる。
【００１４】
本発明に係るピッチングマシンで、前記上腕部は、少なくとも前記前腕部が上方に伸びる位置から前方水平になる位置まで回転可能であり、前記前腕部は、前記上腕部との成す角が１１０度乃至１８０度の範囲（肘屈曲位→伸展の範囲）で回転可能、かつ、伸長方向に沿った中心軸周りに回外から回内へ１８０度乃至２７０度の範囲で回転可能であることが好ましい。この場合、実際のピッチャーの動きにより近い動作を行うことができる。
【００１５】
本発明に係るピッチングマシンで、前記把持部は前記前腕部に対し左右方向の軸を中心として前後に回転可能に設けられ、前記前腕部に対して前記把持部を後方に付勢する第３弾性部材を有していてもよい。この場合、胴体部および上腕部の動作によって発生した求心力モーメントによって、第３弾性部材が伸びて、把持部が前方に回転して伸展、屈曲動作（手背屈→掌屈）を行う。このため、手首の動きを利用した動作で投球を行うことができ、実際のピッチャーが投げる球により近いボールを投げることができる。把持部は、前腕部の伸長方向から後方に４０度の位置（背屈）から、前方に９０度の位置（掌屈）まで回転可能であることが好ましい。
【００１６】
本発明に係るピッチングマシンで、前記把持部は２本の指部と、各指部を前方に屈曲可能な３つの関節とを有し、前記把持部で前記ボールを保持可能に、各指部の各関節を前方に屈曲させる方向に付勢する第４弾性部材を有していてもよい。この場合、各指部の各関節を前方に屈曲した状態で、ボールを容易に保持することができる。投球時には、胴体部および上腕部の動作によって発生した求心力モーメントによって、第４弾性部材の付勢力に反して各指部の各関節が伸展するため、ボールを開放することができ、投球を行うことができる。なお、把持部は、関節を有する代わりに、中指および人差し指に対応する２本の指部がゴムなどの弾性体から成っていてもよい。
【００１７】
本発明に係るピッチングマシンで、前記駆動部は、前記把持部から放たれる前記ボールに回転をつけて直球および変化球を投球可能に、前記胴体部の前記支持台に対する移動速度、回転方向、回転角度、回転速度および回転開始のタイミングを制御可能に構成されていてもよい。この場合、直球だけでなく、カーブやスライダー、シュートなどの変化球を投げることができ、より実践的なバッティング練習を行うことができる。制御には、コンピュータを利用してもよい。また、ボールの回転や変化をより精密に制御するために、把持部の回転や、各指部の各関節の動きを制御可能であってもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、打者がタイミングをとりやすく、実際のピッチャーが投げる球に近いボールを投げることができ、より実践的なバッティング練習を行うことができるピッチングマシンを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施の形態のピッチングマシンを示す（ａ）斜視図、（ｂ）把持部の側面図である。
【図２】図１に示すピッチングマシンの把持部の（ａ）正面図、（ｂ）斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面に基づき、本発明の実施の形態について説明する。
図１および図２は、本発明の実施の形態のピッチングマシンを示している。
図１および図２に示すように、ピッチングマシン１０は、支持台１１と胴体部１２と上腕部１３と前腕部１４と把持部１５と第１弾性部材１６と第２弾性部材１７と第３弾性部材１８と第４弾性部材１９と駆動部２０とを有している。なお、ピッチングマシン１０は、右利き投手用である。
【００２１】
図１に示すように、支持台１１は、前後に細長い直方体状を成している。支持台１１は、上面に前後に伸びるスライド孔１１ａを有している。
【００２２】
胴体部１２は、やや厚みのある矩形板状を成し、２つの表面を前後に向け、長辺が上下方向に、短辺が左右方向に沿うよう配置されている。胴体部１２は、下端面から下方に伸びて設けられた円柱状の取付部１２ａを有している。胴体部１２は、取付部１２ａを支持台１１のスライド孔１１ａに挿入した状態で、支持台１１に垂直上方に伸びるよう設けられている。また、胴体部１２は、スライド孔１１ａに沿って、支持台１１に対して前後方向に移動可能、かつ、支持台１１との取付位置で前後方向の軸と左右方向の軸と垂直方向の軸とを中心としてそれぞれ回転可能に構成されている。
【００２３】
図１に示すように、上腕部１３は、細長い棒状を成し、胴体部１２の右側面の上部に、胴体部１２から右側側方に伸びるよう設けられている。上腕部１３は、伸長方向に沿った中心軸周りに前後方向に回転可能に構成されている。前腕部１４は、細長い棒状を成し、上腕部１３の先端から右側斜め上方に伸びるよう設けられている。前腕部１４は、上腕部１３との取付位置で前後方向の軸１４ａを中心として外側に開く方向に回転可能に構成されている。また、前腕部１４は、伸長方向に沿った中心軸周りにも回転可能に構成されている。
【００２４】
把持部１５は、前腕部１４の先端にボール１を保持可能に設けられている。図１および図２に示すように、把持部１５は、矩形板状の手の平部２１と、親指、人差し指および中指に対応する３本の指部２２と、人差し指および中指に対応する各指部２２を前方に屈曲可能な３つの関節２３とを有している。把持部１５は、前腕部１４との取付位置で左右方向の軸１５ａを中心として前後に回転可能に構成されている。
【００２５】
図１に示すように、上腕部１３は、前腕部１４が上方に伸びる位置から前方水平になる位置まで回転可能に構成されている。前腕部１４は、上腕部１３との成す角が１１０度乃至１８０度の範囲で回転可能に構成されている。また、前腕部１４は、伸長方向に沿った中心軸周りに回外から回内へ１８０度乃至２７０度の範囲で回転可能に構成されている。把持部１５は、前腕部１４の伸長方向から後方に３０度の位置から、前方に９０度の位置まで回転可能に構成されている。
【００２６】
図１に示すように、第１弾性部材１６は、コイルスプリングから成り、少し伸ばされた状態で、胴体部１２の背面中央下部と上腕部１３の胴体部１２側の端部とを接続するよう設けられている。これにより、第１弾性部材１６は、胴体部１２に対して、前腕部１４が上方に伸びる位置になるよう、上腕部１３を弾性的に保持するようになっている。
【００２７】
第２弾性部材１７は、スプリングダンパーから成り、上腕部１３の中央部と前腕部１４の中央部とを接続するよう設けられている。これにより、第２弾性部材１７は、上腕部１３に対して前腕部１４を上方に伸びる位置の方向に付勢するようになっている。また、第２弾性部材１７は、ダンパー機能により、前腕部１４が上腕部１３に対して過伸展しないよう設けられている。
【００２８】
第３弾性部材１８は、スプリングダンパーから成り、前腕部１４の中央部と手の平部２１の背面側とを接続するよう設けられている。これにより、第３弾性部材１８は、前腕部１４に対して把持部１５を後方に付勢するようになっている。また、第３弾性部材１８は、ダンパー機能により、把持部１５が前腕部１４に対して過屈曲しないよう設けられている。
【００２９】
図２に示すように、第４弾性部材１９は、手の平部２１の内部に設けられたコイルスプリング２４と、コイルスプリング２４の先端から人差し指および中指に対応する２本の指部２２の内部に伸びてそれぞれ設けられたワイヤ２５とを有している。ワイヤ２５は、各関節２３を通って各指部２２の先端に固定されている。第４弾性部材１９は、コイルスプリング２４の弾性力により、ワイヤ２５を介して、人差し指および中指に対応する２本の指部２２の各関節２３を前方に屈曲させる方向に付勢するよう構成されている。これにより、第４弾性部材１９は、各指部２２の各関節２３を前方に屈曲した状態で、把持部１５でボール１を容易に保持可能になっている。
【００３０】
図１および図２に示すように、胴体部１２、上腕部１３、前腕部１４および把持部１５は、主に鉄から形成されている。胴体部１２、上腕部１３および前腕部１４は、それぞれ強化プラスチック製の胴体外殻部材１２ｂ、上腕外殻部材１３ｂおよび前腕外殻部材１４ｂで覆われている。また、把持部１５は、全ての指が模倣された樹脂製の手外殻部材１５ｂで覆われている。さらに、胴体部１２、上腕部１３、前腕部１４および把持部１５のそれぞれの取付位置が、強化プラスチック製の肩関節外殻部材１３ｃ、肘関節外殻部材１４ｃおよび手関節外殻部材１５ｃで覆われている。各外殻部材１２ｂ、１３ｂ、１３ｃ、１４ｂ、１４ｃ、１５ｂ、１５ｃは、胴体部１２、上腕部１３、前腕部１４、把持部１５、第１弾性部材１６、第２弾性部材１７、第３弾性部材１８および第４弾性部材１９の動きを妨げないよう設けられている。
【００３１】
図１に示すように、駆動部２０は、支持台１１の内部に収納されている。駆動部２０は、モーターにより、支持台１１に対して胴体部１２を前方に移動するよう駆動可能になっている。また、駆動部２０は、モーターにより、胴体部１２を、支持台１１との取付位置で前後方向の軸と左右方向の軸と垂直方向の軸とを中心としてそれぞれ回転駆動可能になっている。これにより、駆動部２０は、胴体部１２を前方に移動させるとともに、胴体部１２を回転させて左斜め前方に傾けるようになっている。また、駆動部２０は、把持部１５から放たれるボール１に回転をつけて直球および変化球を投球可能に、胴体部１２の支持台１１に対する移動速度、回転方向、回転角度、回転速度および回転開始のタイミングを制御可能に構成されている。なお、駆動部２０は、コンピュータを利用して、胴体部１２の動作制御を行っていてもよい。また、駆動部２０は、ボール１の回転や変化をより精密に制御するために、把持部１５の回転や、各指部２２の各関節２３の動きを制御可能であってもよい。
【００３２】
なお、ピッチングマシン１０は、投球時のバランスをとるために、胴体部１２の上端面から上方に伸びるよう固定された頭部２６と、胴体部１２の左側面の上部に、胴体部１２から左斜め下方に伸びるよう固定された左上腕部２７とを有している。
【００３３】
次に、作用について説明する。
ピッチングマシン１０は、駆動部２０により胴体部１２を前方に移動させるとともに、胴体部１２を回転させて左斜め前方に傾けることにより、胴体部１２−上腕部１３−前腕部１４−把持部１５の動作を、実際のピッチャーの動きに近い立体的な動作にして、把持部１５に保持されたボール１を投げることができる。具体的には、まず、駆動部２０により、支持台１１に対して胴体部１２を前方に移動（後方→前方）させるとともに、移動の最終段階で、左右方向の軸を中心として胴体部１２を前方に回転させて傾け（後屈位→前屈）、上腕部１３が前方に旋回するよう垂直方向の軸を中心として胴体部１２を左側に回転させ（右回旋位→左回旋）、前後方向の軸とを中心として胴体部１２を左側に回転させて傾ける（直立位→左側屈）。
【００３４】
この胴体部１２の前方並進ならびに左回旋（捻り）動作によって、第１弾性部材１６が弾性的に伸びて、上腕部１３が前方向に回転して内旋動作を行う。また、胴体部１２の左回旋動作によって発生した求心力モーメントによって、第２弾性部材１７が伸びて、前腕部１４が外側に開く方向に回転する（肘屈曲位→伸展）。この肩の内旋に対応する上腕部１３の回転と、肘の伸展に対応する前腕部１４の回転とのコンビネーションによって、前腕部１４の回外から回内への動作が生成される。また、胴体部１２および上腕部１３の動作によって発生した求心力モーメントによって、第３弾性部材１８が伸びて、把持部１５が前方に回転して伸展、屈曲動作（手背屈→掌屈）を行うとともに、第４弾性部材１９の付勢力に反して各指部２２の各関節２３が伸展し、把持部１５に保持されたボール１が開放される。これらの動作により、把持部１５に保持されたボール１を投げることができる。
【００３５】
このように、本発明に係るピッチングマシン１０は、前腕部１４の回外から回内への動作や、手首の動きを利用した動作等により、実際のピッチャーの動きに近い動作で投球を行うことができる。このため、実際のピッチャーが投げる球に近いボール１を投げることができる。また、胴体駆動により投球腕の動きが立体的に生成されるため、打者がタイミングをとりやすく、より実践的なバッティング練習を行うことができる。胴体部１２の移動や回転の動作を駆動部２０で制御することにより、直球だけでなく、カーブやスライダー、シュートなどの変化球を投げることができ、より実践的なバッティング練習を行うことができる。
【００３６】
なお、具体的な一例では、ピッチングマシン１０は、各部のおおよそのサイズや動作を、実際の投手の大きさやスピードに合わせるよう構成されている。胴体部１２は、高さが７５０ｍｍ、重さが４０ｋｇである。上腕部１３は、長さが３００ｍｍ、重さが２．２ｋｇである。前腕部１４は、長さが２７５ｍｍ、重さが１．５ｋｇである。把持部１５は、長さが２００ｍｍ、重さが０．５ｋｇである。頭部は、高さが４００ｍｍ、重さが９ｋｇである。左上腕部１３は、長さが３００ｍｍ、重さが４．２ｋｇである。また、胴体部１２は、移動速度が２．０ｍ／ｓ、左回旋速度が１２００°／ｓである。これにより、肩の内旋速度が７０００°／ｓ、肘の伸展速度が２５００°／ｓ、手首の伸展、屈曲速度が２５００°／ｓとなり、１４０〜１５０ｋｍ／ｈの球速が得られる。
【００３７】
なお、図２に示すように、把持部１５は、親指と人差し指との間に、保持したボール１の落下を防止するための落球防止膜３１を有していてもよい。
ピッチングマシン１０は、左利き投手用のものは、右利き投手用のものと左右反転した構成を有しており、左右反転した動作を行うようになっている。
【符号の説明】
【００３８】
１０ ピッチングマシン
１１ 支持台
１１ａ スライド孔
１２ 胴体部
１２ａ 取付部
１３ 上腕部
１４ 前腕部
１５ 把持部
１６ 第１弾性部材
１７ 第２弾性部材
１８ 第３弾性部材
１９ 第４弾性部材
２０ 駆動部
２１ 手の平部
２２ 指部
２３ 関節
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持台と、
前記支持台に対し上方に伸びるよう設けられ、前記支持台に対し垂直方向の軸を中心として回転可能に構成された胴体部と、
前記胴体部の左側上部または右側上部から側方に伸びるよう設けられた上腕部と、
前記上腕部の先端から上方に伸びるよう設けられた前腕部と、
前記前腕部の先端にボールを投げられるよう保持可能に設けられた把持部と、
前記支持台に対して前記上腕部が前方に移動するよう前記胴体部を前記垂直方向の軸を中心として回転させる駆動部とを有することを、
特徴とするピッチングマシン。
【請求項２】
前記胴体部は前記支持台に対しさらに左右方向の軸を中心として回転可能に構成され、
前記駆動部は前記上腕部が伸長方向と反対側の斜め前方下側に移動するよう前記胴体部を前記左右方向の軸と前記垂直方向の軸とを中心として回転させる構成を有することを、
特徴とする請求項１記載のピッチングマシン。
【請求項３】
支持台と、
前記支持台に対し上方に伸びるよう設けられ、前記支持台に対して前後方向に移動可能、かつ前記支持台に対し前後方向の軸と左右方向の軸と垂直方向の軸とを中心としてそれぞれ回転可能に構成された胴体部と、
前記胴体部の左側上部または右側上部から側方に伸びるよう設けられ、伸長方向に沿った中心軸周りに回転可能に構成された上腕部と、
前記上腕部に対し前後方向の軸を中心として前記上腕部の先端から上方に伸びる位置と外側に開いた位置との間で回転可能、かつ、伸長方向に沿った中心軸周りに回転可能に設けられた前腕部と、
前記前腕部の先端にボールを投げられるよう保持可能に設けられた把持部と、
前記前腕部が上方に伸びる角度に戻るよう前記上腕部を前記胴体部に対して付勢する第１弾性部材と、
前記上腕部に対して前記前腕部を上方に伸びる方向に戻るよう付勢する第２弾性部材と、
前記支持台に対して前記胴体部を前方に移動させるとともに前記上腕部が伸長方向と反対側の斜め前方下側に移動するよう前記胴体部を前記前後方向の軸と前記左右方向の軸と前記垂直方向の軸とを中心として回転させる駆動部とを有することを、
特徴とするピッチングマシン。
【請求項４】
前記上腕部は、少なくとも前記前腕部が上方に伸びる位置から前方水平になる位置まで回転可能であり、
前記前腕部は、前記上腕部との成す角が１１０度乃至１８０度の範囲で回転可能、かつ、伸長方向に沿った中心軸周りに回外から回内へ１８０度乃至２７０度の範囲で回転可能であることを、
特徴とする請求項１，２または３記載のピッチングマシン。
【請求項５】
前記把持部は前記前腕部に対し左右方向の軸を中心として前後に回転可能に設けられ、
前記前腕部に対して前記把持部を後方に付勢する第３弾性部材を有することを、
特徴とする請求項１，２，３または４記載のピッチングマシン。
【請求項６】
前記把持部は２本の指部と、各指部を前方に屈曲可能な３つの関節とを有し、
前記把持部で前記ボールを保持可能に、各指部の各関節を前方に屈曲させる方向に付勢する第４弾性部材を有することを、
特徴とする請求項１，２，３，４または５記載のピッチングマシン。
【請求項７】
前記駆動部は、前記把持部から放たれる前記ボールに回転をつけて直球および変化球を投球可能に、前記胴体部の前記支持台に対する移動速度、回転方向、回転角度、回転速度および回転開始のタイミングを制御可能に構成されていることを、特徴とする請求項１，２，３，４，５または６記載のピッチングマシン。
【請求項１】
支持台と、
前記支持台に対し上方に伸びるよう設けられ、前記支持台に対し垂直方向の軸を中心として回転可能に構成された胴体部と、
前記胴体部の左側上部または右側上部から側方に伸びるよう設けられた上腕部と、
前記上腕部の先端から上方に伸びるよう設けられた前腕部と、
前記前腕部の先端にボールを投げられるよう保持可能に設けられた把持部と、
前記支持台に対して前記上腕部が前方に移動するよう前記胴体部を前記垂直方向の軸を中心として回転させる駆動部とを有することを、
特徴とするピッチングマシン。
【請求項２】
前記胴体部は前記支持台に対しさらに左右方向の軸を中心として回転可能に構成され、
前記駆動部は前記上腕部が伸長方向と反対側の斜め前方下側に移動するよう前記胴体部を前記左右方向の軸と前記垂直方向の軸とを中心として回転させる構成を有することを、
特徴とする請求項１記載のピッチングマシン。
【請求項３】
支持台と、
前記支持台に対し上方に伸びるよう設けられ、前記支持台に対して前後方向に移動可能、かつ前記支持台に対し前後方向の軸と左右方向の軸と垂直方向の軸とを中心としてそれぞれ回転可能に構成された胴体部と、
前記胴体部の左側上部または右側上部から側方に伸びるよう設けられ、伸長方向に沿った中心軸周りに回転可能に構成された上腕部と、
前記上腕部に対し前後方向の軸を中心として前記上腕部の先端から上方に伸びる位置と外側に開いた位置との間で回転可能、かつ、伸長方向に沿った中心軸周りに回転可能に設けられた前腕部と、
前記前腕部の先端にボールを投げられるよう保持可能に設けられた把持部と、
前記前腕部が上方に伸びる角度に戻るよう前記上腕部を前記胴体部に対して付勢する第１弾性部材と、
前記上腕部に対して前記前腕部を上方に伸びる方向に戻るよう付勢する第２弾性部材と、
前記支持台に対して前記胴体部を前方に移動させるとともに前記上腕部が伸長方向と反対側の斜め前方下側に移動するよう前記胴体部を前記前後方向の軸と前記左右方向の軸と前記垂直方向の軸とを中心として回転させる駆動部とを有することを、
特徴とするピッチングマシン。
【請求項４】
前記上腕部は、少なくとも前記前腕部が上方に伸びる位置から前方水平になる位置まで回転可能であり、
前記前腕部は、前記上腕部との成す角が１１０度乃至１８０度の範囲で回転可能、かつ、伸長方向に沿った中心軸周りに回外から回内へ１８０度乃至２７０度の範囲で回転可能であることを、
特徴とする請求項１，２または３記載のピッチングマシン。
【請求項５】
前記把持部は前記前腕部に対し左右方向の軸を中心として前後に回転可能に設けられ、
前記前腕部に対して前記把持部を後方に付勢する第３弾性部材を有することを、
特徴とする請求項１，２，３または４記載のピッチングマシン。
【請求項６】
前記把持部は２本の指部と、各指部を前方に屈曲可能な３つの関節とを有し、
前記把持部で前記ボールを保持可能に、各指部の各関節を前方に屈曲させる方向に付勢する第４弾性部材を有することを、
特徴とする請求項１，２，３，４または５記載のピッチングマシン。
【請求項７】
前記駆動部は、前記把持部から放たれる前記ボールに回転をつけて直球および変化球を投球可能に、前記胴体部の前記支持台に対する移動速度、回転方向、回転角度、回転速度および回転開始のタイミングを制御可能に構成されていることを、特徴とする請求項１，２，３，４，５または６記載のピッチングマシン。
【図１】
【図２】
【図２】
【公開番号】特開２０１２−６１０７６（Ｐ２０１２−６１０７６Ａ）
【公開日】平成２４年３月２９日（２０１２．３．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２０６４５６（Ｐ２０１０−２０６４５６）
【出願日】平成２２年９月１５日（２０１０．９．１５）
【出願人】（３１００１７９２１）
【公開日】平成２４年３月２９日（２０１２．３．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月１５日（２０１０．９．１５）
【出願人】（３１００１７９２１）
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