ヘディングアップを行うナビゲーション装置
【課題】表示されている地図画像の回転を適切に抑制したヘディングアップ技術を提供する。
【解決手段】予め、ヘディングアップを非実行とするための除外条件を用意しておく。その所定の除外条件が、最新の位置のデータを含む複数の位置データ、それら複数の位置データに基づいて検出された二つの地点間の距離、及び、それら二つの地点を結ぶ直線と垂直方向の直線との角度である回転角のうちの少なくとも一つに適合した場合に、ヘディングアップを非実行とする。
【解決手段】予め、ヘディングアップを非実行とするための除外条件を用意しておく。その所定の除外条件が、最新の位置のデータを含む複数の位置データ、それら複数の位置データに基づいて検出された二つの地点間の距離、及び、それら二つの地点を結ぶ直線と垂直方向の直線との角度である回転角のうちの少なくとも一つに適合した場合に、ヘディングアップを非実行とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションにおけるヘディングアップに関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーションにおいて、ヘディングアップという技術が一般的に知られている。「ヘディングアップ」とは、進行方向が常に上向きになるよう回転した地図画像を表示することである。
【０００３】
ヘディングアップに関する技術として、例えば特許文献１に開示の技術が知られている。特許文献１によれば、ナビゲーション装置は、複数の過去の位置情報に基づいて車両の進行方向を予測し、予測された進行方向が上側になるように部分地図（地図全体のうちの現在位置を含む部分）を回転させる。
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１７０９９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般に、ナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波をベースに位置を検出する。
【０００６】
しかし、検出された位置は、建物で反射された電波を受信する等の原因により、実際の位置と異なっていることがある。
【０００７】
このため、単純に複数の過去の位置情報に基づくと、誤った位置情報が含まれていることが原因で、予測される進行方向が間違った進行方向となり、それ故、表示地図を不必要に大きく回転させてしまったり、表示地図の回転が不要なのに表示地図を回転させてしまったりするおそれがある。また、進行方向が予測される度にその予測された進行方向が常に上向きになるようにすると、頻繁に表示地図が回転することになる。これは、経路を指定せず複数の位置情報だけを基にしてヘディングアップを行う場合に特に問題になると考えられる。
【０００８】
本発明の目的は、表示されている地図画像の回転を適切に抑制したヘディングアップ技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
予め、ヘディングアップを非実行とするための除外条件を用意しておく。その所定の除外条件が、最新の位置のデータを含む複数の位置データ、それら複数の位置データに基づいて検出された二つの地点間の距離、及び、それら二つの地点を結ぶ直線と垂直方向の直線との角度である回転角のうちの少なくとも一つに適合した場合に、ヘディングアップを非実行とする。具体的には、下記の通りである。
【００１０】
ナビゲーション装置が、表示部と、位置検出手段と、記憶手段と、地図表示手段と、位置記憶手段と、地点算出手段と、除外判定手段と、ヘディングアップ制御手段とを備える。位置検出手段は、ＧＰＳ衛星からの電波を基に位置を検出する。記憶手段は、地図データを記憶する。地図表示手段は、地図データを基に、検出された位置を含んだ地図画像を表示する。位置記憶手段は、検出された位置を表す位置データを記憶する。地点算出手段は、最新の位置のデータを含んだ複数の位置データ（位置記憶手段が記憶している複数の位置データ）を基に、第一の地点と、第一の地点よりも最新の位置から遠い地点である第二の地点とを算出する。除外判定手段が、複数の位置データ、算出された第一及び第二の地点間の距離、及び、算出された第一及び第二の地点間を結ぶ直線の方向と地図画像における上下方向の直線との角度である回転角の少なくとも一つが、所定の除外条件に適合するか否かの除外判定を行う。地図表示制御手段は、除外判定の結果が否定的の場合に、第二の地点から第一の地点への方向が上方向になるように回転した地図画像を表示するヘディングアップを実行し、除外判定の結果が肯定的の場合に、ヘディングアップを非実行とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の幾つかの実施形態を説明する。
【実施例１】
【００１２】
図１は、本発明の第一の実施形態に係るシステムの全体構成を示す。
【００１３】
同図に示すように、地図表示装置である一台以上のナビゲーション装置１，１，・・・と、無線通信を行うアクセスポイント７，７と、アクセスポイント７，７とネットワーク９を介して接続されているサーバ３とが備えられる。各ナビゲーション装置１，１，・・・は、無線通信機能を利用してアクセスポイント７にアクセスし、ネットワーク９を介してサーバ３にアクセスするか、または、有線通信によってネットワーク９を介してサーバ３にアクセスする。
【００１４】
サーバ３は、例えば、ネットワーク９との通信機能を有する汎用的なコンピュータシステムにより構成され、地図データを保存している。そして、ナビゲーション装置１，１・・・からのリクエストに応じて、ネットワーク９を介して地図データを提供する。
【００１５】
ナビゲーション装置１，１，・・・は、たとえば、サーバ３との通信機能を有するコンピュータ装置であればよく、例えば、車両に搭載されている据置型装置（例えば、ジャイロセンサ等を備えたカーナビゲーション装置）もあれば、携帯電話機、ＰＮＳ（Portable Navigation System）、モバイルＰＣ（パーソナルコンピュータ）などの移動体通信装置もある。
【００１６】
以下に説明するナビゲーション装置１，１，・・・の機能ないし構成は、ナビゲーション装置１，１，・・・が有する所定のハードウェアと、それらを制御ないし動作させる所定のソフトウェア（コンピュータプログラム）によって実現することができる。
【００１７】
図２は、ナビゲーション装置１の構成図である。
【００１８】
ナビゲーション装置１は、同図に示すように、表示部１１１と、入力部１１３と、ＧＰＳ処理部１１５と、通信処理部１１７と、表示地点決定部１１９と、ヘディングアップ制御部２０４と、表示画像合成部５２３と、地図データ記憶部１２５と、参照データ記憶部１３０とを備える。ナビゲーション装置１には、例えばジャイロセンサは非搭載である。
【００１９】
表示部１１１は、たとえば、液晶パネルなどの表示装置を備える。表示部１１１には、ユーザに対して提供する画面が表示される。
【００２０】
入力部１１３は、たとえば、プッシュボタン、キーボード、タッチパネルあるいはポインティングデバイスなどの操作部を備える。入力部１１３は、ユーザからの入力を受け付ける。
【００２１】
ＧＰＳ処理部１１５は、ナビゲーション装置１の現在位置検出手段である。ＧＰＳ処理部１１５は、ＧＰＳアンテナと、ＧＰＳアンテナが受信したＧＰＳ信号を処理してナビゲーション装置１の現在位置の座標（緯度及び経度）を特定するＧＰＳ信号処理手段とを有する。ＧＰＳ処理部１１５が検出した位置を表す位置データ（例えば、緯度及び経度を表すデータ）は、参照データ記憶部１３０に格納される。
【００２２】
通信処理部１１７は、無線あるいは有線通信によって、サーバ３と通信を行う。例えば、通信処理部１１７は、サーバ３から地図データを取得して、地図データ記憶部１２５に格納する。
【００２３】
表示地点決定部１１９は、入力部１１３またはＧＰＳ処理部１１５の出力に基づいて、表示部１１１に表示される地図に含まれる地点、つまり、地図を表示させたい地点（表示地点）Ｃを決定する。表示地点Ｃは、ナビゲーション時には、現在位置に対応した地点である。
【００２４】
ヘディングアップ制御部２０４は、ヘディングアップの実行／非実行を制御する。ヘディングアップ制御部２０４は、ヘディングアップの実行の際、地図画像の回転角を表示画像合成部５２３に通知する。
【００２５】
表示画像合成部５２３は、地図データが表す地図画像に表示地点Ｃを重ねた合成画像を表示部１１１に表示させる。また、表示画像合成部５２３は、地図画像の回転角の通知をヘディングアップ制御部２０４から受けた場合、地図画像をその回転角だけ回転させる。
【００２６】
地図データ記憶部１２５は、通信処理部１１７がサーバ３から取得した地図データ２００を記憶する記憶資源である。
【００２７】
参照データ記憶部１３０は、ヘディングアップ制御部２０４によって参照されるデータを記憶する記憶資源である。
【００２８】
以上が、ナビゲーション装置１の構成についての説明である。地図データ記憶部１２５を有する記憶資源と参照データ記憶部１３０を有する記憶資源は同一であっても異なっていても良い。
【００２９】
以下、ヘディングアップ制御部２０４について詳細に説明する。
【００３０】
図３は、ヘディングアップ制御部２０４の機能ブロックと、参照データ記憶部１３０に記憶されるデータを示す。
【００３１】
参照データ記憶部１３０には、ＧＰＳ処理部１１５によって格納される位置データ２０１と、制御テーブル２０３とがある。
【００３２】
位置データ２０１は、ＧＰＳ処理部１１５が検出した位置を表すデータである。ＧＰＳ処理部１１５によって現在位置（最新の位置）が検出される都度に、検出された位置を表す位置データ２０１が、参照データ記憶部１３０に追加される。
【００３３】
制御テーブル２０３は、後述するフリーナビ処理で使用される種々の値が記録されているテーブルである。制御テーブル２０３については、図４を参照して後に詳述する。
【００３４】
ヘディングアップ制御部２０４は、複数種類のナビゲーションを行う。ナビゲーションの種類として、例えば、探索された経路と現在位置のデータとを基にユーザを案内する「経路ベースナビ」と、ユーザの検出された現在位置を描画し続けていくことでユーザの移動経路を案内する「フリーナビ」とがある。
【００３５】
ヘディングアップ制御部２０４は、例えば、モード判定部３０１と、都市タイプ判定部３０２と、地点計算部３０３と、除外判定部３０４とを有する。
【００３６】
モード判定部３０１は、ナビゲーション装置１を有するユーザが徒歩で移動しているのか車で移動しているのかを判定する。その判定は、ユーザから徒歩モードと車モードのどちらかの選択を入力部１１３を介して受け付けることで行われても良いし、位置データ２０１の履歴を基に行われても良い（例えば、定期的に検出される位置同士の距離が所定の距離以上であれば車モードと判定されても良い）。
【００３７】
都市タイプ判定部３０２は、現在位置を含んだ都市のタイプを判定する。この判定は、例えば、地図データに関連付けられている都市属性情報を基に行われても良いし、第二の実施形態で説明する方法で行われても良い。本実施形態では、都市タイプとして、単位領域の建物レベル（例えば、単位領域に存在する高い建物の数に基づいて決定されたレベル）が低い順に、住宅街、標準、ビル街の３種類（図４参照）がある。
【００３８】
地点計算部３０３は、参照データ記憶部１３０に記憶されている複数の位置データ２０１を基に２つの地点を算出する。具体的には、例えば、地点計算部２０３は、図７に示すように、複数の位置データ２０１のうちの、現在位置のデータ２０１を含んだＮ個の位置データ２０１を基に、Ａ地点（厳密にはＡ地点の座標）を算出する（なお、図７に記載の○は、地図画像における、位置データ２０１が表すポイントであって、地図画像上に表示されるマークである）。また、地点計算部３０３は、そのＮ個の位置データの次の位置データを含んだ別のＮ個の位置データを基に、Ｂ地点（厳密にはＢ地点の座標）を算出する。Ａ地点は、現在位置に近い位置データほど高い重みとされた、Ｎ個の位置データ（Ｎ個の座標）の加重平均である。同様に、Ｂ地点は、現在位置に近い位置データほど高い重みとされた、上記別のＮ個の位置データの加重平均である。
【００３９】
除外判定部３０４は、対象範囲（Ｎ個の位置又は別のＮ個の位置）、Ａ地点及びＢ地点間の距離、及び回転角（Ｂ地点及びＡ地点を通る直線ＢＡの方向と地図画像における上下方向との角度）のうちの少なくとも一つが所定の除外条件に適合するか否かの判定である除外判定を行う。除外条件としては、下記４つ、
（第一の除外条件）Ａ地点及びＢ地点間の距離（以下、ＡＢ間距離）がＸｍ未満（ｍはメートル）、
（第二の除外条件）ＡＢ間距離がＸｍ以上Ｙｍ未満であるとき回転角がＵ度未満（この除外条件は、車モードの場合にのみ使用される）、
（第三の除外条件）図７に示すいずれかの対象範囲（Ｎ個の位置又は別のＮ個の位置）にＺｍ以上離れた連続した２つの位置が存在するとき回転角がＶ度未満（この除外条件は、徒歩モードの場合にのみ使用される）、
（第四の除外条件）回転角がＷ度未満（この除外条件は、第一の除外条件と第二又は第三の除外条件とのいずれも非適合の場合に使用される）、
がある。Ｕ、Ｖ、Ｗ、Ｘ、Ｙ及びＺは、変数（閾値）であり、制御テーブル２０３に記録されているパラメータ値が代入される。上述の第一乃至第四の除外条件のいずれかに適合した場合に、ヘディングアップは非実行となり、それらの除外条件のいずれにも非適合の場合に、ヘディングアップが実行される。
【００４０】
図４は、制御テーブル２０３の構成を示す。
【００４１】
制御テーブル２０３には、都市タイプとモード種類別に、図７に示した対象範囲を構成する位置データの変数Ｎや、前述した種々の除外条件の変数Ｘ、（Ｙ及びＵ）又は（Ｚ及びＶ）、及びＷに代入されるパラメータ値が記録されている。具体的には、例えば、モード判定部３０１で判定されたモード種類が徒歩モードで、都市タイプ判定部３０２で判定された都市タイプが住宅街である場合、図５を参照して説明するフリーナビヘディングアップ制御処理において、変数Ｎ、Ｘ、Ｖ、Ｗ及びＺには、パラメータ値Ｎ１、Ｘ１、Ｖ１、Ｗ１及びＺ１がそれぞれ代入されることになる。フリーナビヘディングアップ制御処理とは、フリーナビにおいてヘディングアップを実行するか非実行とするかの制御の処理である。
【００４２】
なお、図４において、例えば、Ｎ１＜Ｎ２＜Ｎ３という関係がある。建物レベルが高いと、ＧＰＳ処理部１１５で検出された位置が実際の位置とズレている可能性が高く、また、変数Ｎのパラメータ値が小さいと、回転角が大きくなりやすいため、曲がったと判定される（すべての除外条件に非適合となる）までの時間が短い。このため、建物レベルが高いエリアで変数Ｎのパラメータ値を小さくすると、位置ズレの影響で頻繁にヘディングアップが行われるおそれがある。それを防ぐために、上記のような関係があることが好ましいと考えられる。
【００４３】
また、図４において、同種のエリアについて、変数Ｎのパラメータ値は、車モードよりも徒歩モードの方が大きい。具体的には、Ｎ１＞Ｎ４、Ｎ２＞Ｎ５、及びＮ３＞Ｎ６の関係がある。
【００４４】
また、図４において、Ｘ１＜Ｘ２＜Ｘ３、及び、Ｘ４＜Ｘ５＜Ｘ６という関係がある。また、図４において、Ｖ１＞Ｖ２＞Ｖ３という関係がある。
【００４５】
本実施形態では、図６に示す設定画面から、経路ベースナビとするかフリーナビとするかを設定することができる。すなわち、ユーザが入力部２０４を操作してその設定画面上でフリーナビを“ＯＮ”とした場合、ヘディングアップ制御部２０４が、ＧＰＳ処理部１１５によって現在位置が検出されて位置データ２０１が参照データ記憶部１３０に追加される都度に、表示している地図画像上の、検出された現在位置に対応したポイントに、その現在位置を表すマークを表示する。これにより、図８に示すように、フリーナビでは、地図画像上に、複数のマーク、すなわち、ユーザの移動の軌跡が表示されることになる。
【００４６】
図５は、フリーナビヘディングアップ制御処理のフローチャートである。この処理は、例えば、現在位置が検出される都度に開始される。例えば、この制御処理に要する時間は、位置検出の時点と次の位置検出の時点との時間よりも短い。上述した変数Ｕ、Ｖ、Ｗ、Ｘ、Ｙ、Ｚに代入されるパラメータ値は、この制御処理の開始時点におけるモード種類及び都市タイプに対応したパラメータ値である。
【００４７】
まず、地点計算部３０３が、前述した計算方法で、Ａ地点とＢ地点を算出する（Ｓ５０１及びＳ５０２）。
【００４８】
次に、除外判定部３０４が、算出されたＡ地点とＢ地点との間の距離（ＡＢ間距離）がＸｍ未満か否か（第一の除外条件に適合か否か）の第一の除外判定を行う（Ｓ５０３）。
【００４９】
第一の除外判定の結果が肯定的であれば（Ｓ５０３：ＹＥＳ）、Ｓ５０８のヘディングアップはスキップされる（つまりヘディングアップが非実行となる）。これにより、例えば車での移動の際に、走行開始時や停止のための減速時に地図画像が回転しないようにすることができる。具体的に言えば、運転開始時や停止のための減速時は、速度が遅いため、測位のぶれの影響が大きくなり、それ故、実際の進行方向とは関係無く地図画像が回転してしまうおそれが生じるが、それを、本実施形態のように第一の除外判定を設けることで防止することができる。
【００５０】
第一の除外判定の結果が否定的であれば（Ｓ５０３：ＮＯ）、除外判定部３０４は、車モードの場合に（Ｓ５０４：ＮＯ）、ＡＢ間距離がＸｍ以上Ｙｍ未満であるとき回転角がＵ度未満か否か（第二の除外条件に適合か否か）の第二の除外判定を行い（Ｓ５０６）、一方、徒歩モードの場合に（Ｓ５０４：ＹＥＳ）、いずれかの対象範囲内にＺｍ以上離れた連続した２つの位置があるときＶ度未満か否か（第三の除外条件に適合か否か）の第三の除外判定を行う（Ｓ５０５）。
【００５１】
第二の除外判定の結果が肯定的であれば（Ｓ５０６：ＹＥＳ）、Ｓ５０８のヘディングアップはスキップされる。これにより、車がゆっくりと移動していてあまり曲がっていない場合に地図画像が回転しないようにすることができる。
【００５２】
第三の除外判定の結果が肯定的であれば（Ｓ５０５：ＹＥＳ）、Ｓ５０８のヘディングアップはスキップされる。これにより、徒歩の速度としてありえない速度である場合に（すなわち、検出位置に大きなズレが生じた場合に）、地図画像が回転しないようにすることができる。なお、第三の除外条件に回転角について閾値Ｖが設けられていないと、Ｎ個の位置（及び別のＮ個の位置）に実際の位置と大きなズレのある位置が一個でも含まれていると、その他の位置が実質的に正しい位置であったとしても、ヘディングアップがスキップされてしまうが、閾値Ｖが設けられていることにより、そのようなことを避けることが期待できる。
【００５３】
第二又は第三の除外判定の結果が否定的であれば（Ｓ５０６：ＮＯ、又は、Ｓ５０５：ＮＯ）、除外判定部３０４は、回転角がＷ度未満か否か（第四の除外条件に適合か否か）の第四の除外判定を行う（Ｓ５０７）。
【００５４】
第四の除外判定の結果が肯定的であれば（Ｓ５０７：ＹＥＳ）、Ｓ５０８のヘディングアップがスキップされる。これにより、小刻みに（頻繁に）地図画像が回転しないようにすることができる。
【００５５】
第四の除外判定の結果が否定的であれば（Ｓ５０７：ＮＯ）、ヘディングアップ制御部２０４が、ヘディングアップ（Ｂ地点からＡ地点への方向が上方向になるよう地図画像を回転して表示すること）を行う（Ｓ５０８）。これにより、例えば図８に示す地図画像が、図９に示すように回転されて表示される。
【００５６】
以上が、フリーナビヘディングアップ制御処理の流れである。なお、この制御処理において、除外判定の順番は、前述した順番に限らない。例えば、第一の除外判定よりも先に第二或いは第三の除外判定が行われても良い。
【実施例２】
【００５７】
本発明の第二の実施形態を説明する。その際、第一の実施形態との相違点を主に説明し、第一の実施形態との共通点については説明を省略或いは簡略する。
【００５８】
図１０は、本発明の第二の実施形態に係るナビゲーション装置の、第一の実施形態に係るナビゲーション装置１との主要な相違点を示す。
【００５９】
参照データ記憶部１３１に、都市タイプテーブル１３１と、注記データ選択テーブル１３３とが記憶される。都市タイプ判定部１２１が、地図データ記憶部１２５内の地図データと、都市タイプテーブル１３１とを参照して、都市タイプを判定する。都市タイプ判定部１２１は、判定された都市タイプを、除外判定部３０４だけでなく表示画像合成部１２３にも通知する。表示画像合成部１２３は、注記データ選択テーブル１３３を参照して画像処理を行う。
【００６０】
都市タイプ判定部１２１によって判定された都市タイプ（例えば図１７のＳ１９で判定された都市タイプ）が、フリーナビヘディングアップ制御処理において、制御テーブル２０３（図４参照）に記録されているどの閾値を使用するかに利用される。
【００６１】
以下、本発明の第二の実施形態について詳細に説明する。
【００６２】
図１１は、地図データ２００のデータ構造を示す。
【００６３】
同図に示すように、地図データ２００は、複数のレイヤ２１０、２１０，・・・から構成されている。レイヤ２１０、２１０，・・・は、例えば、図１２に示すように、地図画像の縮尺に応じて階層化されている。それぞれのレイヤ２１０のデータは、地図画像を所定の大きさに区切ったメッシュ２２０単位で構成されている。ここでは、最も細かいメッシュ２２０を有するレイヤ、つまり詳細な地図画像を有するレイヤをレイヤ１とし、メッシュサイズが粗くなるにつれて、レイヤ２，レイヤ３となり、最も粗いメッシュを有するレイヤ６までの６階層としても良い。
【００６４】
各メッシュ２２０は、それぞれのメッシュの地図画像データ２２１と、各メッシュの地図画像上の注記データ２２３とを有する。
【００６５】
地図画像データ２２１は、複数のポリゴンデータ及びポリラインデータを含む。各ポリゴンデータ及びポリラインデータは、それぞれの特性を示す属性情報及び位置情報を有する。
【００６６】
注記データ２２３は、複数のエンティティ２２５，２２５，・・・によって構成されている。各エンティティ２２５，２２５，・・・は、それぞれ一つの注記表示（スポット表示）を行うためのデータである。図１３は、表示部１１１に表示される表示画面の一例である。注記表示とは、例えば、図１３に示すような地図画像上に表示された種々の文字、記号、図形、マークなどをいう。従って、各エンティティ２２５，２２５，・・・には、これらの文字、記号、図形、マークなどのデータが含まれていても良い。また、各エンティティ２２５，２２５，・・・には、各種名称（例えば、地名（住所）、地域名、河川名、及び各種ランドマーク(建築物、構造物)の名称など）のテキストデータや、店舗のマークなどの画像データが含まれていても良い。さらに、各エンティティ２２５，２２５，・・・には、各注記表示の属性を示すデータも含まれている。属性とは、例えば、各注記表示が示しているものの種別（住所、交差点、コンビニ、ガソリンスタンド、駅、等）や、各注記表示が配置される位置の情報が含まれる。
【００６７】
表示地点決定部１１９は、入力部１１３またはＧＰＳ処理部１１５の出力に基づいて、表示部１１１に表示される地図に含まれる地点、つまり、地図を表示させたい地点（表示地点）を決定する。例えば、入力部１１３から、表示部１１１に表示させるべき位置情報（例えば、緯度および経度、住所、ランドマークの名称など）の通知を受けたとき、または、表示部１１１に既に表示されている地図をスクロールさせるための入力を受けたとき、あるいは、ＧＰＳ処理部１１５から現在位置の位置情報の通知を受けたときに、それらに基づいて、表示地点決定部１１９は、表示部１１１に表示する表示地点Ｃを決定する。ここで、表示地点Ｃとは、例えば、表示部１１１の特定の位置（例えば中心）に表示される地点（図１３参照）の緯度及び経度でよい。
【００６８】
都市タイプ判定部１２１は、注記表示計数処理と都市タイプ判定処理とを行って、表示地点決定部１１９が決定した表示地点の都市タイプを判定する。ここで、都市タイプとは、地図における注記表示の混雑度合い、つまり、単位面積あたりの注記表示データ２２３のエンティティ２２５の個数の多さ（密度）を示すものである。これは、開発（都市化）が進んだ地域ほど地図上の注記表示が密であり、つまり単位面積あたりの注記表示データ２２３のエンティティ２２５の個数が多いという特徴があるからである。また、これとは反対に、山間部などの開発が進んでいない地域では注記表示が疎であり、つまり単位面積あたり注記表示データ２２３のエンティティ２２５の個数が少ないという特徴があるためである。従って、この注記表示の混雑度合いは、実質的には都市化の度合いを示すものとして、本実施形態では都市タイプ判定を行っている。
【００６９】
次に、図１４を参照して、都市タイプ判定部１２１が行う注記表示計数処理、及び都市タイプ判定処理について説明する。図１４は、予め定められた基準レイヤのメッシュに分割された地図画像を示す。基準レイヤは、複数のレイヤのうちのいずれかに予め定められていてもよい。
【００７０】
注記表示計数処理では、例えば、以下のような処理が行われる。すなわち、都市タイプ判定部１２１は、表示地点決定部１１９が定めた表示地点Ｃを取得すると、図１４に示すように、基準レイヤにおける表示地点Ｃ及びその周辺領域を含む１以上のメッシュを探索範囲３２０として特定する。ここで、探索範囲３２０は、例えば、図１４に示すように、表示地点Ｃを含むメッシュ３１０と、そのメッシュ３１０に接する全メッシュ（メッシュ３１０の周辺の全メッシュ）を探索範囲３２０としてもよい。あるいは、探索範囲３２０は、メッシュ３１０のみでも良いし、メッシュ３１０と上下左右に隣り合う４つのメッシュを含む５メッシュで構成しても良い。
【００７１】
都市タイプ判定部１２１は、探索範囲３２０に属する各メッシュ２２０の注記データ２２３を、地図データ記憶部１２５から取得する。そして、都市タイプ判定部１２１は、メッシュごとに、それぞれのメッシュ２２０の注記データ２２３内のエンティティ２２５の数を計数する。さらに、都市タイプ判定部１２１は、探索範囲３２０全体のエンティティ数の総計を求める。探索範囲３２０全体のエンティティ数の総計を求める際、都市タイプ判定部１２１は、各メッシュ別のエンティティ数に所定の重み係数をかけてから総計を算出しても良い。例えば、表示地点Ｃが属するメッシュ３１０の重み係数を周辺よりも大きくしたり、メッシュ３１０と上下または左右方向に隣り合っているメッシュの重み係数を、斜め方向に隣り合っているメッシュの重み係数より大きくしたりしても良い。都市タイプ判定部１２１は、ここで算出したエンティティ数の総計を、探索範囲３２０のメッシュ数で割って、探索範囲３２０のメッシュあたりのエンティティ数（平均エンティティ数）を算出する。
【００７２】
都市タイプ判定処理では、例えば以下のような処理が行われる。すなわち、都市タイプ判定部１２１は、上述の注記表示計数処理で算出した平均エンティティ数に基づいて、都市タイプテーブル１３１を参照して、都市タイプを判定する。
【００７３】
なお、注記表示のエンティティ数は、レイヤによってその数が異なるので、上記の処理は基準レイヤを定めて行うことが好ましい。また、基準レイヤは、中程度のメッシュの細かさのレイヤ（例えばレイヤ３）としても良い。これは、ある程度広い範囲で判定を行った方が、都市としての特性を把握しやすいからである。
【００７４】
図１５は、都市タイプテーブル１３１の一例を示す。すなわち、都市タイプテーブル１３１は、平均エンティティ数１３１１と都市タイプ１３１３とを対応付けて記憶している。
【００７５】
なお、上述した注記表示計数処理及び都市タイプ判定処理では、表示地点決定部１１９が定めた表示地点Ｃの都市タイプを判定しているが、都市タイプ判定部１２１は、これ以外の地点の都市タイプを判定することもできる。すなわち、都市タイプ判定部１２１は、指定された任意の地点の都市タイプを、上述と同様の手順で判定することができる。
【００７６】
表示地点決定部１１９によって表示地点Ｃが決定されるたびに、都市タイプ判定部１２１が都市タイプの判定を行うようにしてもよい。つまり、表示部１１１に表示させる地図画像が切り替わるたびに、その都度、都市タイプ判定部１２１が表示地点Ｃの都市タイプ判定を行っても良い。あるいは、これとは反対に、表示部１１１に表示させる地図画像をスクロールするようなときであって、そのスクロール幅が小さいときなどは、都市タイプ判定部１２１は、表示地点Ｃの都市タイプ判定を毎回行わなくても良い。つまり、表示地点決定部１１９が決定した最新の表示地点Ｃと、その直前の表示地点との変位量が所定以下であるときは、都市タイプ判定部１２１による都市タイプ判定を省略して、表示画像合成部１２３は、過去の都市タイプ判定結果を利用しても良い。あるいは、表示地点決定部１１９が決定した最新の表示地点Ｃと、その直前の表示地点とが、あるレイヤ（例えば、最も詳細なメッシュのレイヤ１）において同一メッシュに含まれているときは、都市タイプ判定を省略しても良い。
【００７７】
表示画像合成部１２３は、注記表示の選択処理を行う注記表示選択処理と、画像処理とを行う。そして、画像処理においては、注記表示選択手段によって選択された注記表示を含む表示画像を合成し、表示部１１１に表示させる。
【００７８】
表示画像合成部１２３は、注記表示選択処理として、例えば以下のような処理を行う。すなわち、表示画像合成部１２３は、表示部１１１に表示させる地図のレイヤ（表示レイヤ）、及び表示させる範囲（表示範囲）が定まると、それに対応する地図画像データ２２１を地図データ記憶部１２５から取得する。表示範囲は、例えば、表示レイヤ、表示時点Ａ及び表示させる地図の縮尺により定まる。従って、表示画像合成部１２３は、例えば、表示部１１１に表示させる表示レイヤ、表示時点Ａ及び表示させる地図の縮尺に応じて、地図画像データ２２１を地図データ記憶部１２５から取得しても良い。なお、表示部１１１に表示させる表示レイヤ及び地図の縮尺は、ユーザの入力、またはナビゲーション装置１内の図示しない他のアプリケーションからの指示などに応じて定めてもよい。
【００７９】
表示画像合成部１２３は、さらに、上述の表示範囲に含まれている注記データ２２３のエンティティ２２５を地図データ記憶部１２５から取得して、都市タイプ（あるいは都市タイプ判定部１２１が算出した平均エンティティ数）に応じて、表示範囲に表示させる注記表示を選択する。例えば、表示画像合成部１２３は、表示地点Ｃ、表示レイヤ及び縮尺に基づいて、表示範囲に含まれる注記表示のエンティティ２２５を取得する。そして、表示画像合成部１２３は、都市タイプ判定部１２１で判定された都市タイプ、及び注記データ選択テーブル１３３に従って、エンティティ２２５を選択する。
【００８０】
注記データ選択テーブル１３３は、レイヤ及び都市タイプに応じて、表示画像に含める注記表示の属性を定めている。
【００８１】
図１６は、注記データ選択テーブル１３３の一例を示す。同図に示す例では、レイヤごとにテーブルが構成されている。各テーブルでは、属性別、都市タイプ別に、注記表示を表示する縮尺の範囲が規定されている。例えば、同図の例では、都市タイプが「大都市ターミナル周辺」の場合、「住所名」は縮尺が「１２０」以下のときに表示され、「ガソリンスタンドマーク」は縮尺が「１００」以下のときに表示され、「拡大住所名」は縮尺が「８０」以下のときに表示され、「コンビニ表示」は縮尺が「６０」以下のときに表示される。
【００８２】
なお、図１６の例で示す縮尺とはレイヤ別の表示縮尺である。この縮尺は、数値が大きいほど地図は拡大されていて、数値が小さいほど地図は縮小されている。
【００８３】
表示画像合成部１２３は、画像処理として、例えば以下のような処理を行う。すなわち、表示画像合成部１２３は、地図画像の上に注記表示を重ねて、表示部１１１に表示させる合成画像（図１３参照）を生成する。そして、表示画像合成部１２３は、上記のようにして合成した画像を表示部１１１に表示させる。
【００８４】
なお、表示地点Ｃが切り替わるごとに都市タイプ判定部１２１が都市タイプ判定を行っているとき、都市タイプが切り替わる境界付近では、都市タイプ判定部１２１の判定結果が、不安定にぶれることがある。そこで、このぶれによる影響を受けないようにするために、表示画像合成部１２３は、例えば以下のようにしても良い。すなわち、ある都市タイプから別の都市タイプへ切り替わるとき、表示画像合成部１２３が注記データ選択処理において採用する都市タイプは、例えば以下のようにして切り替えてもよい。すなわち、都市タイプ判定部１２１による判定結果が、連続して第１の都市タイプ（例えば「大都市ターミナル周辺」）である状態から、第２の都市タイプ（例えば「市街地」）へ切り替わったとき、表示画像合成部１２３は、所定回数以上連続して第２の都市タイプが検出されるまでは、第１の都市タイプのままで処理を行う。そして、所定回数以上連続して第２の都市タイプが検出されると、表示画像合成部１２３は、それ以降の処理を第２の都市タイプを用いて処理を行う。これにより、都市タイプが切り替わる境界付近において、都市タイプ判定部１２１による判定結果がぶれることがあっても、その影響を受けず、注記表示の表示レベルの切り替えを安定的に行うことができる。
【００８５】
次に、上述した構成を備えるナビゲーション装置１における処理手順について、図１７及び図１８を用いて説明する。
【００８６】
図１７は、地図データに基づいて都市タイプを判定する処理の手順を示すフローチャートである。なお、以下の処理を行う前に、予め通信処理部１１７が必要な地図データをサーバ３から取得して、地図データ記憶部１２５に格納しておく。
【００８７】
まず、表示地点決定部１１９が表示地点Ｃを決定する（Ｓ１１）。
【００８８】
都市タイプ判定部１２１は、表示地点決定部１１９が定めた表示地点Ｃを取得すると、所定の基準レイヤにおいて、この表示地点Ｃ及びその周辺領域を含む探索範囲のメッシュ２２０を定める。そして、地図データ記憶部１２５を参照し、基準レイヤの探索範囲内のメッシュ２２０から、注記データ２２３を取得する（Ｓ１３）。
【００８９】
都市タイプ判定部１２１は、ステップＳ１３で取得した注記データ２２３のエンティティ２２５の数の総計を計数する（Ｓ１５）。このとき、都市タイプ判定部１２１は、上述したような重み係数による重み付けを行っても良い。
【００９０】
都市タイプ判定部１２１は、ステップＳ１５で計数したエンティティ数の総計から、平均エンティティ数を算出する（Ｓ１７）。
【００９１】
都市タイプ判定部１２１は、都市タイプテーブル１３１を参照して、ステップＳ１７で算出した平均エンティティ数に対応する都市タイプを特定する（Ｓ１９）。
【００９２】
上述した処理により、地図データに基づいて、表示地点の都市タイプを判定することができる。
【００９３】
図１８は、表示画像の合成及び表示の手順を示すフローチャートである。
【００９４】
表示レイヤ、表示地点Ｃ及び表示縮尺が特定されると、表示画像合成部１２３は表示部１１１に表示させる表示範囲を決定する（Ｓ２１）。
【００９５】
表示画像合成部１２３は、都市タイプ判定部１２１が定めた都市タイプを取得する（Ｓ２３）。
【００９６】
表示画像合成部１２３は、注記データ選択テーブル１３３を参照して、都市タイプ、表示レイヤ及び表示縮尺から、表示画面に含めて表示させる注記表示の属性を特定する（Ｓ２５）。
【００９７】
表示画像合成部１２３は、表示レイヤの表示範囲の地図画像データ２２１及び注記データ２２３を、地図データ記憶部１２５から取得する（Ｓ２７）。
【００９８】
表示画像合成部１２３は、ステップＳ２７で取得した注記データ２２３のうち、ステップＳ２５で特定された注記表示の属性のエンティティ２２５を抽出する。そして、ステップＳ２７で取得した地図画像データ２２１に基づく地図画像に、ここで抽出したエンティティに基づく注記表示を重ねた表示画像を合成する（Ｓ２９）。
【００９９】
そして、表示画像合成部１２３は、その表示画像を表示部１１１に表示させる（Ｓ３１）。
【０１００】
これにより、本実施形態によれば、地図画像が表示される地域の特性に応じた注記表示を行うことができる。
【０１０１】
なお、この第二の実施形態を抽象的に表現するならば、例えば下記のように表現できる。
【０１０２】
［表現１］
表示部を備えた地図表示装置であって、
複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有する地図データを記憶する記憶手段と、
前記表示部に表示される表示地点を決定する表示地点決定手段と、
前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記表示地点決定手段によって決定された表示地点及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数する計数手段と、
前記表示部に表示させる表示レイヤ及び前記表示地点を含む表示範囲が定まると、前記計数手段の計数結果に応じて、前記表示レイヤの前記表示範囲内の注記表示データから、前記表示範囲に含める注記表示データを選択する注記表示選択手段と、
前記表示レイヤの前記表示範囲の地図画像データ、及び前記注記表示選択手段により選択された注記表示データに基づく注記表示を含む表示画像を合成して、前記表示画像を前記表示部へ表示させる画像処理手段と、を備える地図表示装置。
【０１０３】
［表現２］
前記計数手段の計数結果に基づいて、前記表示地点の都市タイプを判定する都市タイプ判定手段をさらに備え、
前記注記表示データは、各注記表示の属性を示す属性データを含み、
前記注記表示選択手段は、前記都市タイプ判定手段によって判定された都市タイプ、前記表示レイヤ及び表示する地図の縮尺に応じて前記注記表示データの属性を特定し、前記表示レイヤの前記表示範囲内の注記表示データから、前記特定された属性の注記表示データを選択することを特徴とする表現１記載の地図表示装置。
【０１０４】
［表現３］
前記表示地点決定手段によって表示地点が決定されるたびに、前記都市タイプ判定手段が都市タイプの判定を行い、前記注記表示選択手段が前記都市タイプ判定手段の判定結果に従って前記注記表示データの属性の特定を行うように構成されているときに、
前記都市タイプ判定手段による判定結果が第１の都市タイプから第２の都市タイプに切り替わったときは、前記注記表示選択手段は、所定回数以上連続して第２の都市タイプが検出される前は前記第２の都市タイプに従って前記注記表示データの属性の特定を行い、前記所定回数以上連続して第２の都市タイプが検出された後は前記第１の都市タイプに従って前記注記表示データの属性の特定を行うことを特徴とする表現２に記載の地図表示装置。
【０１０５】
［表現４］
前記表示地点決定手段によって決定した最新の表示地点と、前記最新の表示地点よりも以前に決定された表示地点との変位量が所定以下のときは、前記都市タイプ判定手段は都市タイプの判定を行わず、
前記注記表示選択手段は、前記以前に決定された表示地点に対応する都市タイプ、前記表示レイヤ及び表示する地図の縮尺に応じて前記注記表示データの属性を特定することを特徴とする表現２記載の地図表示装置。
【０１０６】
［表現５］
前記計数手段は、
前記探索範囲に、前記表示地点を含む第１のメッシュ及び前記第１のメッシュの周辺の一以上の第２のメッシュを含め、
前記第２のメッシュの内の注記表示個数よりも、前記第１のメッシュ内の注記表示個数に重み付けを行って前記注記表示の個数を計数することを特徴とする表現１〜４のいずれかに記載の地図表示装置。
【０１０７】
［表現６］
前記注記表示データは、前記地図画像上の複数の注記表示にそれぞれ対応した、複数のデータエンティティによって構成されていて、
前記計数手段が行う前記注記表示の個数の計数は、前記データエンティティの個数の計数であることを特徴とする表現１〜５のいずれかに記載の地図表示装置。
【０１０８】
［表現７］
複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有する地図データを記憶手段に記憶するステップと、
表示部に表示される表示地点を決定するステップと、
前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記決定された表示地点及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数するステップと、
前記表示部に表示させる表示レイヤ及び前記表示地点を含む表示範囲が定まると、前記計数手段の計数結果に応じて、前記表示レイヤの前記表示範囲内の注記表示データから、前記表示範囲に含める注記表示データを選択するステップ、
前記表示レイヤの前記表示範囲の地図画像データ、及び前記選択された注記表示データに基づく注記表示を含む表示画像を合成して、前記表示画像を前記表示部へ表示させるステップと、を備える地図表示方法。
【０１０９】
［表現８］
地図を表示するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータに実行されると、
複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有する地図データを記憶手段に記憶するステップと、
表示部に表示される表示地点を決定するステップと、
前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記決定された表示地点及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数するステップと、
前記表示部に表示させる表示レイヤ及び前記表示地点を含む表示範囲が定まると、前記計数手段の計数結果に応じて、前記表示レイヤの前記表示範囲内の注記表示データから、前記表示範囲に含める注記表示データを選択するステップ、
前記表示レイヤの前記表示範囲の地図画像データ、及び前記選択された注記表示データに基づく注記表示を含む表示画像を合成して、前記表示画像を前記表示部へ表示させるステップと、が行われるコンピュータプログラム。
【０１１０】
［表現９］
複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、地図画像が複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有する地図データを記憶する記憶手段と、
都市化判定基準地点を指定する指定手段と、
前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記都市化判定基準地点及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数する計数手段と、
前記計数手段の計数結果に基づいて、前記都市化判定基準地点の都市タイプを判定する都市タイプ判定手段とを備える、地図データから都市タイプを判定する装置。
【０１１１】
以上、本発明の幾つかの実施例を説明したが、これらの実施例は本発明の説明のための例示にすぎず、本発明の範囲をこれらの実施例にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、その要旨を逸脱することなく、その他の様々な態様でも実施することができる。例えば、Ａ地点の計算のベースになる位置データの数と、Ｂ地点の計算のベースになる位置データの数は、異なっていても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１１２】
【図１】本発明の第一の実施形態に係るシステムの全体構成を示す。
【図２】ナビゲーション装置１の構成例を示す。
【図３】ヘディングアップ制御部２０４の機能ブロックと、参照データ記憶部１３０に記憶されるデータを示す。
【図４】制御テーブル２０３の構成を示す。
【図５】フリーナビヘディングアップ制御処理のフローチャートである。
【図６】設定画面を示す。
【図７】Ａ地点及びＢ地点の計算方法の説明図である。
【図８】ヘディングアップ前の、表示されている地図画像である。
【図９】ヘディングアップ後の、表示されている地図画像である。
【図１０】ナビゲーション装置１の構成図である。
【図１１】地図データ２００のデータ構造である。
【図１２】レイヤの説明図である。
【図１３】合成画像の一例である。
【図１４】探索範囲３２０の説明図である。
【図１５】都市タイプテーブル１３１の一例を示す。
【図１６】注記データ選択テーブル１３３の一例を示す。
【図１７】地図データに基づいて都市タイプを判定する処理の手順を示すフローチャートである。
【図１８】表示画像の合成及び表示の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１３】
１…ナビゲーション装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションにおけるヘディングアップに関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーションにおいて、ヘディングアップという技術が一般的に知られている。「ヘディングアップ」とは、進行方向が常に上向きになるよう回転した地図画像を表示することである。
【０００３】
ヘディングアップに関する技術として、例えば特許文献１に開示の技術が知られている。特許文献１によれば、ナビゲーション装置は、複数の過去の位置情報に基づいて車両の進行方向を予測し、予測された進行方向が上側になるように部分地図（地図全体のうちの現在位置を含む部分）を回転させる。
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１７０９９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般に、ナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波をベースに位置を検出する。
【０００６】
しかし、検出された位置は、建物で反射された電波を受信する等の原因により、実際の位置と異なっていることがある。
【０００７】
このため、単純に複数の過去の位置情報に基づくと、誤った位置情報が含まれていることが原因で、予測される進行方向が間違った進行方向となり、それ故、表示地図を不必要に大きく回転させてしまったり、表示地図の回転が不要なのに表示地図を回転させてしまったりするおそれがある。また、進行方向が予測される度にその予測された進行方向が常に上向きになるようにすると、頻繁に表示地図が回転することになる。これは、経路を指定せず複数の位置情報だけを基にしてヘディングアップを行う場合に特に問題になると考えられる。
【０００８】
本発明の目的は、表示されている地図画像の回転を適切に抑制したヘディングアップ技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
予め、ヘディングアップを非実行とするための除外条件を用意しておく。その所定の除外条件が、最新の位置のデータを含む複数の位置データ、それら複数の位置データに基づいて検出された二つの地点間の距離、及び、それら二つの地点を結ぶ直線と垂直方向の直線との角度である回転角のうちの少なくとも一つに適合した場合に、ヘディングアップを非実行とする。具体的には、下記の通りである。
【００１０】
ナビゲーション装置が、表示部と、位置検出手段と、記憶手段と、地図表示手段と、位置記憶手段と、地点算出手段と、除外判定手段と、ヘディングアップ制御手段とを備える。位置検出手段は、ＧＰＳ衛星からの電波を基に位置を検出する。記憶手段は、地図データを記憶する。地図表示手段は、地図データを基に、検出された位置を含んだ地図画像を表示する。位置記憶手段は、検出された位置を表す位置データを記憶する。地点算出手段は、最新の位置のデータを含んだ複数の位置データ（位置記憶手段が記憶している複数の位置データ）を基に、第一の地点と、第一の地点よりも最新の位置から遠い地点である第二の地点とを算出する。除外判定手段が、複数の位置データ、算出された第一及び第二の地点間の距離、及び、算出された第一及び第二の地点間を結ぶ直線の方向と地図画像における上下方向の直線との角度である回転角の少なくとも一つが、所定の除外条件に適合するか否かの除外判定を行う。地図表示制御手段は、除外判定の結果が否定的の場合に、第二の地点から第一の地点への方向が上方向になるように回転した地図画像を表示するヘディングアップを実行し、除外判定の結果が肯定的の場合に、ヘディングアップを非実行とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の幾つかの実施形態を説明する。
【実施例１】
【００１２】
図１は、本発明の第一の実施形態に係るシステムの全体構成を示す。
【００１３】
同図に示すように、地図表示装置である一台以上のナビゲーション装置１，１，・・・と、無線通信を行うアクセスポイント７，７と、アクセスポイント７，７とネットワーク９を介して接続されているサーバ３とが備えられる。各ナビゲーション装置１，１，・・・は、無線通信機能を利用してアクセスポイント７にアクセスし、ネットワーク９を介してサーバ３にアクセスするか、または、有線通信によってネットワーク９を介してサーバ３にアクセスする。
【００１４】
サーバ３は、例えば、ネットワーク９との通信機能を有する汎用的なコンピュータシステムにより構成され、地図データを保存している。そして、ナビゲーション装置１，１・・・からのリクエストに応じて、ネットワーク９を介して地図データを提供する。
【００１５】
ナビゲーション装置１，１，・・・は、たとえば、サーバ３との通信機能を有するコンピュータ装置であればよく、例えば、車両に搭載されている据置型装置（例えば、ジャイロセンサ等を備えたカーナビゲーション装置）もあれば、携帯電話機、ＰＮＳ（Portable Navigation System）、モバイルＰＣ（パーソナルコンピュータ）などの移動体通信装置もある。
【００１６】
以下に説明するナビゲーション装置１，１，・・・の機能ないし構成は、ナビゲーション装置１，１，・・・が有する所定のハードウェアと、それらを制御ないし動作させる所定のソフトウェア（コンピュータプログラム）によって実現することができる。
【００１７】
図２は、ナビゲーション装置１の構成図である。
【００１８】
ナビゲーション装置１は、同図に示すように、表示部１１１と、入力部１１３と、ＧＰＳ処理部１１５と、通信処理部１１７と、表示地点決定部１１９と、ヘディングアップ制御部２０４と、表示画像合成部５２３と、地図データ記憶部１２５と、参照データ記憶部１３０とを備える。ナビゲーション装置１には、例えばジャイロセンサは非搭載である。
【００１９】
表示部１１１は、たとえば、液晶パネルなどの表示装置を備える。表示部１１１には、ユーザに対して提供する画面が表示される。
【００２０】
入力部１１３は、たとえば、プッシュボタン、キーボード、タッチパネルあるいはポインティングデバイスなどの操作部を備える。入力部１１３は、ユーザからの入力を受け付ける。
【００２１】
ＧＰＳ処理部１１５は、ナビゲーション装置１の現在位置検出手段である。ＧＰＳ処理部１１５は、ＧＰＳアンテナと、ＧＰＳアンテナが受信したＧＰＳ信号を処理してナビゲーション装置１の現在位置の座標（緯度及び経度）を特定するＧＰＳ信号処理手段とを有する。ＧＰＳ処理部１１５が検出した位置を表す位置データ（例えば、緯度及び経度を表すデータ）は、参照データ記憶部１３０に格納される。
【００２２】
通信処理部１１７は、無線あるいは有線通信によって、サーバ３と通信を行う。例えば、通信処理部１１７は、サーバ３から地図データを取得して、地図データ記憶部１２５に格納する。
【００２３】
表示地点決定部１１９は、入力部１１３またはＧＰＳ処理部１１５の出力に基づいて、表示部１１１に表示される地図に含まれる地点、つまり、地図を表示させたい地点（表示地点）Ｃを決定する。表示地点Ｃは、ナビゲーション時には、現在位置に対応した地点である。
【００２４】
ヘディングアップ制御部２０４は、ヘディングアップの実行／非実行を制御する。ヘディングアップ制御部２０４は、ヘディングアップの実行の際、地図画像の回転角を表示画像合成部５２３に通知する。
【００２５】
表示画像合成部５２３は、地図データが表す地図画像に表示地点Ｃを重ねた合成画像を表示部１１１に表示させる。また、表示画像合成部５２３は、地図画像の回転角の通知をヘディングアップ制御部２０４から受けた場合、地図画像をその回転角だけ回転させる。
【００２６】
地図データ記憶部１２５は、通信処理部１１７がサーバ３から取得した地図データ２００を記憶する記憶資源である。
【００２７】
参照データ記憶部１３０は、ヘディングアップ制御部２０４によって参照されるデータを記憶する記憶資源である。
【００２８】
以上が、ナビゲーション装置１の構成についての説明である。地図データ記憶部１２５を有する記憶資源と参照データ記憶部１３０を有する記憶資源は同一であっても異なっていても良い。
【００２９】
以下、ヘディングアップ制御部２０４について詳細に説明する。
【００３０】
図３は、ヘディングアップ制御部２０４の機能ブロックと、参照データ記憶部１３０に記憶されるデータを示す。
【００３１】
参照データ記憶部１３０には、ＧＰＳ処理部１１５によって格納される位置データ２０１と、制御テーブル２０３とがある。
【００３２】
位置データ２０１は、ＧＰＳ処理部１１５が検出した位置を表すデータである。ＧＰＳ処理部１１５によって現在位置（最新の位置）が検出される都度に、検出された位置を表す位置データ２０１が、参照データ記憶部１３０に追加される。
【００３３】
制御テーブル２０３は、後述するフリーナビ処理で使用される種々の値が記録されているテーブルである。制御テーブル２０３については、図４を参照して後に詳述する。
【００３４】
ヘディングアップ制御部２０４は、複数種類のナビゲーションを行う。ナビゲーションの種類として、例えば、探索された経路と現在位置のデータとを基にユーザを案内する「経路ベースナビ」と、ユーザの検出された現在位置を描画し続けていくことでユーザの移動経路を案内する「フリーナビ」とがある。
【００３５】
ヘディングアップ制御部２０４は、例えば、モード判定部３０１と、都市タイプ判定部３０２と、地点計算部３０３と、除外判定部３０４とを有する。
【００３６】
モード判定部３０１は、ナビゲーション装置１を有するユーザが徒歩で移動しているのか車で移動しているのかを判定する。その判定は、ユーザから徒歩モードと車モードのどちらかの選択を入力部１１３を介して受け付けることで行われても良いし、位置データ２０１の履歴を基に行われても良い（例えば、定期的に検出される位置同士の距離が所定の距離以上であれば車モードと判定されても良い）。
【００３７】
都市タイプ判定部３０２は、現在位置を含んだ都市のタイプを判定する。この判定は、例えば、地図データに関連付けられている都市属性情報を基に行われても良いし、第二の実施形態で説明する方法で行われても良い。本実施形態では、都市タイプとして、単位領域の建物レベル（例えば、単位領域に存在する高い建物の数に基づいて決定されたレベル）が低い順に、住宅街、標準、ビル街の３種類（図４参照）がある。
【００３８】
地点計算部３０３は、参照データ記憶部１３０に記憶されている複数の位置データ２０１を基に２つの地点を算出する。具体的には、例えば、地点計算部２０３は、図７に示すように、複数の位置データ２０１のうちの、現在位置のデータ２０１を含んだＮ個の位置データ２０１を基に、Ａ地点（厳密にはＡ地点の座標）を算出する（なお、図７に記載の○は、地図画像における、位置データ２０１が表すポイントであって、地図画像上に表示されるマークである）。また、地点計算部３０３は、そのＮ個の位置データの次の位置データを含んだ別のＮ個の位置データを基に、Ｂ地点（厳密にはＢ地点の座標）を算出する。Ａ地点は、現在位置に近い位置データほど高い重みとされた、Ｎ個の位置データ（Ｎ個の座標）の加重平均である。同様に、Ｂ地点は、現在位置に近い位置データほど高い重みとされた、上記別のＮ個の位置データの加重平均である。
【００３９】
除外判定部３０４は、対象範囲（Ｎ個の位置又は別のＮ個の位置）、Ａ地点及びＢ地点間の距離、及び回転角（Ｂ地点及びＡ地点を通る直線ＢＡの方向と地図画像における上下方向との角度）のうちの少なくとも一つが所定の除外条件に適合するか否かの判定である除外判定を行う。除外条件としては、下記４つ、
（第一の除外条件）Ａ地点及びＢ地点間の距離（以下、ＡＢ間距離）がＸｍ未満（ｍはメートル）、
（第二の除外条件）ＡＢ間距離がＸｍ以上Ｙｍ未満であるとき回転角がＵ度未満（この除外条件は、車モードの場合にのみ使用される）、
（第三の除外条件）図７に示すいずれかの対象範囲（Ｎ個の位置又は別のＮ個の位置）にＺｍ以上離れた連続した２つの位置が存在するとき回転角がＶ度未満（この除外条件は、徒歩モードの場合にのみ使用される）、
（第四の除外条件）回転角がＷ度未満（この除外条件は、第一の除外条件と第二又は第三の除外条件とのいずれも非適合の場合に使用される）、
がある。Ｕ、Ｖ、Ｗ、Ｘ、Ｙ及びＺは、変数（閾値）であり、制御テーブル２０３に記録されているパラメータ値が代入される。上述の第一乃至第四の除外条件のいずれかに適合した場合に、ヘディングアップは非実行となり、それらの除外条件のいずれにも非適合の場合に、ヘディングアップが実行される。
【００４０】
図４は、制御テーブル２０３の構成を示す。
【００４１】
制御テーブル２０３には、都市タイプとモード種類別に、図７に示した対象範囲を構成する位置データの変数Ｎや、前述した種々の除外条件の変数Ｘ、（Ｙ及びＵ）又は（Ｚ及びＶ）、及びＷに代入されるパラメータ値が記録されている。具体的には、例えば、モード判定部３０１で判定されたモード種類が徒歩モードで、都市タイプ判定部３０２で判定された都市タイプが住宅街である場合、図５を参照して説明するフリーナビヘディングアップ制御処理において、変数Ｎ、Ｘ、Ｖ、Ｗ及びＺには、パラメータ値Ｎ１、Ｘ１、Ｖ１、Ｗ１及びＺ１がそれぞれ代入されることになる。フリーナビヘディングアップ制御処理とは、フリーナビにおいてヘディングアップを実行するか非実行とするかの制御の処理である。
【００４２】
なお、図４において、例えば、Ｎ１＜Ｎ２＜Ｎ３という関係がある。建物レベルが高いと、ＧＰＳ処理部１１５で検出された位置が実際の位置とズレている可能性が高く、また、変数Ｎのパラメータ値が小さいと、回転角が大きくなりやすいため、曲がったと判定される（すべての除外条件に非適合となる）までの時間が短い。このため、建物レベルが高いエリアで変数Ｎのパラメータ値を小さくすると、位置ズレの影響で頻繁にヘディングアップが行われるおそれがある。それを防ぐために、上記のような関係があることが好ましいと考えられる。
【００４３】
また、図４において、同種のエリアについて、変数Ｎのパラメータ値は、車モードよりも徒歩モードの方が大きい。具体的には、Ｎ１＞Ｎ４、Ｎ２＞Ｎ５、及びＮ３＞Ｎ６の関係がある。
【００４４】
また、図４において、Ｘ１＜Ｘ２＜Ｘ３、及び、Ｘ４＜Ｘ５＜Ｘ６という関係がある。また、図４において、Ｖ１＞Ｖ２＞Ｖ３という関係がある。
【００４５】
本実施形態では、図６に示す設定画面から、経路ベースナビとするかフリーナビとするかを設定することができる。すなわち、ユーザが入力部２０４を操作してその設定画面上でフリーナビを“ＯＮ”とした場合、ヘディングアップ制御部２０４が、ＧＰＳ処理部１１５によって現在位置が検出されて位置データ２０１が参照データ記憶部１３０に追加される都度に、表示している地図画像上の、検出された現在位置に対応したポイントに、その現在位置を表すマークを表示する。これにより、図８に示すように、フリーナビでは、地図画像上に、複数のマーク、すなわち、ユーザの移動の軌跡が表示されることになる。
【００４６】
図５は、フリーナビヘディングアップ制御処理のフローチャートである。この処理は、例えば、現在位置が検出される都度に開始される。例えば、この制御処理に要する時間は、位置検出の時点と次の位置検出の時点との時間よりも短い。上述した変数Ｕ、Ｖ、Ｗ、Ｘ、Ｙ、Ｚに代入されるパラメータ値は、この制御処理の開始時点におけるモード種類及び都市タイプに対応したパラメータ値である。
【００４７】
まず、地点計算部３０３が、前述した計算方法で、Ａ地点とＢ地点を算出する（Ｓ５０１及びＳ５０２）。
【００４８】
次に、除外判定部３０４が、算出されたＡ地点とＢ地点との間の距離（ＡＢ間距離）がＸｍ未満か否か（第一の除外条件に適合か否か）の第一の除外判定を行う（Ｓ５０３）。
【００４９】
第一の除外判定の結果が肯定的であれば（Ｓ５０３：ＹＥＳ）、Ｓ５０８のヘディングアップはスキップされる（つまりヘディングアップが非実行となる）。これにより、例えば車での移動の際に、走行開始時や停止のための減速時に地図画像が回転しないようにすることができる。具体的に言えば、運転開始時や停止のための減速時は、速度が遅いため、測位のぶれの影響が大きくなり、それ故、実際の進行方向とは関係無く地図画像が回転してしまうおそれが生じるが、それを、本実施形態のように第一の除外判定を設けることで防止することができる。
【００５０】
第一の除外判定の結果が否定的であれば（Ｓ５０３：ＮＯ）、除外判定部３０４は、車モードの場合に（Ｓ５０４：ＮＯ）、ＡＢ間距離がＸｍ以上Ｙｍ未満であるとき回転角がＵ度未満か否か（第二の除外条件に適合か否か）の第二の除外判定を行い（Ｓ５０６）、一方、徒歩モードの場合に（Ｓ５０４：ＹＥＳ）、いずれかの対象範囲内にＺｍ以上離れた連続した２つの位置があるときＶ度未満か否か（第三の除外条件に適合か否か）の第三の除外判定を行う（Ｓ５０５）。
【００５１】
第二の除外判定の結果が肯定的であれば（Ｓ５０６：ＹＥＳ）、Ｓ５０８のヘディングアップはスキップされる。これにより、車がゆっくりと移動していてあまり曲がっていない場合に地図画像が回転しないようにすることができる。
【００５２】
第三の除外判定の結果が肯定的であれば（Ｓ５０５：ＹＥＳ）、Ｓ５０８のヘディングアップはスキップされる。これにより、徒歩の速度としてありえない速度である場合に（すなわち、検出位置に大きなズレが生じた場合に）、地図画像が回転しないようにすることができる。なお、第三の除外条件に回転角について閾値Ｖが設けられていないと、Ｎ個の位置（及び別のＮ個の位置）に実際の位置と大きなズレのある位置が一個でも含まれていると、その他の位置が実質的に正しい位置であったとしても、ヘディングアップがスキップされてしまうが、閾値Ｖが設けられていることにより、そのようなことを避けることが期待できる。
【００５３】
第二又は第三の除外判定の結果が否定的であれば（Ｓ５０６：ＮＯ、又は、Ｓ５０５：ＮＯ）、除外判定部３０４は、回転角がＷ度未満か否か（第四の除外条件に適合か否か）の第四の除外判定を行う（Ｓ５０７）。
【００５４】
第四の除外判定の結果が肯定的であれば（Ｓ５０７：ＹＥＳ）、Ｓ５０８のヘディングアップがスキップされる。これにより、小刻みに（頻繁に）地図画像が回転しないようにすることができる。
【００５５】
第四の除外判定の結果が否定的であれば（Ｓ５０７：ＮＯ）、ヘディングアップ制御部２０４が、ヘディングアップ（Ｂ地点からＡ地点への方向が上方向になるよう地図画像を回転して表示すること）を行う（Ｓ５０８）。これにより、例えば図８に示す地図画像が、図９に示すように回転されて表示される。
【００５６】
以上が、フリーナビヘディングアップ制御処理の流れである。なお、この制御処理において、除外判定の順番は、前述した順番に限らない。例えば、第一の除外判定よりも先に第二或いは第三の除外判定が行われても良い。
【実施例２】
【００５７】
本発明の第二の実施形態を説明する。その際、第一の実施形態との相違点を主に説明し、第一の実施形態との共通点については説明を省略或いは簡略する。
【００５８】
図１０は、本発明の第二の実施形態に係るナビゲーション装置の、第一の実施形態に係るナビゲーション装置１との主要な相違点を示す。
【００５９】
参照データ記憶部１３１に、都市タイプテーブル１３１と、注記データ選択テーブル１３３とが記憶される。都市タイプ判定部１２１が、地図データ記憶部１２５内の地図データと、都市タイプテーブル１３１とを参照して、都市タイプを判定する。都市タイプ判定部１２１は、判定された都市タイプを、除外判定部３０４だけでなく表示画像合成部１２３にも通知する。表示画像合成部１２３は、注記データ選択テーブル１３３を参照して画像処理を行う。
【００６０】
都市タイプ判定部１２１によって判定された都市タイプ（例えば図１７のＳ１９で判定された都市タイプ）が、フリーナビヘディングアップ制御処理において、制御テーブル２０３（図４参照）に記録されているどの閾値を使用するかに利用される。
【００６１】
以下、本発明の第二の実施形態について詳細に説明する。
【００６２】
図１１は、地図データ２００のデータ構造を示す。
【００６３】
同図に示すように、地図データ２００は、複数のレイヤ２１０、２１０，・・・から構成されている。レイヤ２１０、２１０，・・・は、例えば、図１２に示すように、地図画像の縮尺に応じて階層化されている。それぞれのレイヤ２１０のデータは、地図画像を所定の大きさに区切ったメッシュ２２０単位で構成されている。ここでは、最も細かいメッシュ２２０を有するレイヤ、つまり詳細な地図画像を有するレイヤをレイヤ１とし、メッシュサイズが粗くなるにつれて、レイヤ２，レイヤ３となり、最も粗いメッシュを有するレイヤ６までの６階層としても良い。
【００６４】
各メッシュ２２０は、それぞれのメッシュの地図画像データ２２１と、各メッシュの地図画像上の注記データ２２３とを有する。
【００６５】
地図画像データ２２１は、複数のポリゴンデータ及びポリラインデータを含む。各ポリゴンデータ及びポリラインデータは、それぞれの特性を示す属性情報及び位置情報を有する。
【００６６】
注記データ２２３は、複数のエンティティ２２５，２２５，・・・によって構成されている。各エンティティ２２５，２２５，・・・は、それぞれ一つの注記表示（スポット表示）を行うためのデータである。図１３は、表示部１１１に表示される表示画面の一例である。注記表示とは、例えば、図１３に示すような地図画像上に表示された種々の文字、記号、図形、マークなどをいう。従って、各エンティティ２２５，２２５，・・・には、これらの文字、記号、図形、マークなどのデータが含まれていても良い。また、各エンティティ２２５，２２５，・・・には、各種名称（例えば、地名（住所）、地域名、河川名、及び各種ランドマーク(建築物、構造物)の名称など）のテキストデータや、店舗のマークなどの画像データが含まれていても良い。さらに、各エンティティ２２５，２２５，・・・には、各注記表示の属性を示すデータも含まれている。属性とは、例えば、各注記表示が示しているものの種別（住所、交差点、コンビニ、ガソリンスタンド、駅、等）や、各注記表示が配置される位置の情報が含まれる。
【００６７】
表示地点決定部１１９は、入力部１１３またはＧＰＳ処理部１１５の出力に基づいて、表示部１１１に表示される地図に含まれる地点、つまり、地図を表示させたい地点（表示地点）を決定する。例えば、入力部１１３から、表示部１１１に表示させるべき位置情報（例えば、緯度および経度、住所、ランドマークの名称など）の通知を受けたとき、または、表示部１１１に既に表示されている地図をスクロールさせるための入力を受けたとき、あるいは、ＧＰＳ処理部１１５から現在位置の位置情報の通知を受けたときに、それらに基づいて、表示地点決定部１１９は、表示部１１１に表示する表示地点Ｃを決定する。ここで、表示地点Ｃとは、例えば、表示部１１１の特定の位置（例えば中心）に表示される地点（図１３参照）の緯度及び経度でよい。
【００６８】
都市タイプ判定部１２１は、注記表示計数処理と都市タイプ判定処理とを行って、表示地点決定部１１９が決定した表示地点の都市タイプを判定する。ここで、都市タイプとは、地図における注記表示の混雑度合い、つまり、単位面積あたりの注記表示データ２２３のエンティティ２２５の個数の多さ（密度）を示すものである。これは、開発（都市化）が進んだ地域ほど地図上の注記表示が密であり、つまり単位面積あたりの注記表示データ２２３のエンティティ２２５の個数が多いという特徴があるからである。また、これとは反対に、山間部などの開発が進んでいない地域では注記表示が疎であり、つまり単位面積あたり注記表示データ２２３のエンティティ２２５の個数が少ないという特徴があるためである。従って、この注記表示の混雑度合いは、実質的には都市化の度合いを示すものとして、本実施形態では都市タイプ判定を行っている。
【００６９】
次に、図１４を参照して、都市タイプ判定部１２１が行う注記表示計数処理、及び都市タイプ判定処理について説明する。図１４は、予め定められた基準レイヤのメッシュに分割された地図画像を示す。基準レイヤは、複数のレイヤのうちのいずれかに予め定められていてもよい。
【００７０】
注記表示計数処理では、例えば、以下のような処理が行われる。すなわち、都市タイプ判定部１２１は、表示地点決定部１１９が定めた表示地点Ｃを取得すると、図１４に示すように、基準レイヤにおける表示地点Ｃ及びその周辺領域を含む１以上のメッシュを探索範囲３２０として特定する。ここで、探索範囲３２０は、例えば、図１４に示すように、表示地点Ｃを含むメッシュ３１０と、そのメッシュ３１０に接する全メッシュ（メッシュ３１０の周辺の全メッシュ）を探索範囲３２０としてもよい。あるいは、探索範囲３２０は、メッシュ３１０のみでも良いし、メッシュ３１０と上下左右に隣り合う４つのメッシュを含む５メッシュで構成しても良い。
【００７１】
都市タイプ判定部１２１は、探索範囲３２０に属する各メッシュ２２０の注記データ２２３を、地図データ記憶部１２５から取得する。そして、都市タイプ判定部１２１は、メッシュごとに、それぞれのメッシュ２２０の注記データ２２３内のエンティティ２２５の数を計数する。さらに、都市タイプ判定部１２１は、探索範囲３２０全体のエンティティ数の総計を求める。探索範囲３２０全体のエンティティ数の総計を求める際、都市タイプ判定部１２１は、各メッシュ別のエンティティ数に所定の重み係数をかけてから総計を算出しても良い。例えば、表示地点Ｃが属するメッシュ３１０の重み係数を周辺よりも大きくしたり、メッシュ３１０と上下または左右方向に隣り合っているメッシュの重み係数を、斜め方向に隣り合っているメッシュの重み係数より大きくしたりしても良い。都市タイプ判定部１２１は、ここで算出したエンティティ数の総計を、探索範囲３２０のメッシュ数で割って、探索範囲３２０のメッシュあたりのエンティティ数（平均エンティティ数）を算出する。
【００７２】
都市タイプ判定処理では、例えば以下のような処理が行われる。すなわち、都市タイプ判定部１２１は、上述の注記表示計数処理で算出した平均エンティティ数に基づいて、都市タイプテーブル１３１を参照して、都市タイプを判定する。
【００７３】
なお、注記表示のエンティティ数は、レイヤによってその数が異なるので、上記の処理は基準レイヤを定めて行うことが好ましい。また、基準レイヤは、中程度のメッシュの細かさのレイヤ（例えばレイヤ３）としても良い。これは、ある程度広い範囲で判定を行った方が、都市としての特性を把握しやすいからである。
【００７４】
図１５は、都市タイプテーブル１３１の一例を示す。すなわち、都市タイプテーブル１３１は、平均エンティティ数１３１１と都市タイプ１３１３とを対応付けて記憶している。
【００７５】
なお、上述した注記表示計数処理及び都市タイプ判定処理では、表示地点決定部１１９が定めた表示地点Ｃの都市タイプを判定しているが、都市タイプ判定部１２１は、これ以外の地点の都市タイプを判定することもできる。すなわち、都市タイプ判定部１２１は、指定された任意の地点の都市タイプを、上述と同様の手順で判定することができる。
【００７６】
表示地点決定部１１９によって表示地点Ｃが決定されるたびに、都市タイプ判定部１２１が都市タイプの判定を行うようにしてもよい。つまり、表示部１１１に表示させる地図画像が切り替わるたびに、その都度、都市タイプ判定部１２１が表示地点Ｃの都市タイプ判定を行っても良い。あるいは、これとは反対に、表示部１１１に表示させる地図画像をスクロールするようなときであって、そのスクロール幅が小さいときなどは、都市タイプ判定部１２１は、表示地点Ｃの都市タイプ判定を毎回行わなくても良い。つまり、表示地点決定部１１９が決定した最新の表示地点Ｃと、その直前の表示地点との変位量が所定以下であるときは、都市タイプ判定部１２１による都市タイプ判定を省略して、表示画像合成部１２３は、過去の都市タイプ判定結果を利用しても良い。あるいは、表示地点決定部１１９が決定した最新の表示地点Ｃと、その直前の表示地点とが、あるレイヤ（例えば、最も詳細なメッシュのレイヤ１）において同一メッシュに含まれているときは、都市タイプ判定を省略しても良い。
【００７７】
表示画像合成部１２３は、注記表示の選択処理を行う注記表示選択処理と、画像処理とを行う。そして、画像処理においては、注記表示選択手段によって選択された注記表示を含む表示画像を合成し、表示部１１１に表示させる。
【００７８】
表示画像合成部１２３は、注記表示選択処理として、例えば以下のような処理を行う。すなわち、表示画像合成部１２３は、表示部１１１に表示させる地図のレイヤ（表示レイヤ）、及び表示させる範囲（表示範囲）が定まると、それに対応する地図画像データ２２１を地図データ記憶部１２５から取得する。表示範囲は、例えば、表示レイヤ、表示時点Ａ及び表示させる地図の縮尺により定まる。従って、表示画像合成部１２３は、例えば、表示部１１１に表示させる表示レイヤ、表示時点Ａ及び表示させる地図の縮尺に応じて、地図画像データ２２１を地図データ記憶部１２５から取得しても良い。なお、表示部１１１に表示させる表示レイヤ及び地図の縮尺は、ユーザの入力、またはナビゲーション装置１内の図示しない他のアプリケーションからの指示などに応じて定めてもよい。
【００７９】
表示画像合成部１２３は、さらに、上述の表示範囲に含まれている注記データ２２３のエンティティ２２５を地図データ記憶部１２５から取得して、都市タイプ（あるいは都市タイプ判定部１２１が算出した平均エンティティ数）に応じて、表示範囲に表示させる注記表示を選択する。例えば、表示画像合成部１２３は、表示地点Ｃ、表示レイヤ及び縮尺に基づいて、表示範囲に含まれる注記表示のエンティティ２２５を取得する。そして、表示画像合成部１２３は、都市タイプ判定部１２１で判定された都市タイプ、及び注記データ選択テーブル１３３に従って、エンティティ２２５を選択する。
【００８０】
注記データ選択テーブル１３３は、レイヤ及び都市タイプに応じて、表示画像に含める注記表示の属性を定めている。
【００８１】
図１６は、注記データ選択テーブル１３３の一例を示す。同図に示す例では、レイヤごとにテーブルが構成されている。各テーブルでは、属性別、都市タイプ別に、注記表示を表示する縮尺の範囲が規定されている。例えば、同図の例では、都市タイプが「大都市ターミナル周辺」の場合、「住所名」は縮尺が「１２０」以下のときに表示され、「ガソリンスタンドマーク」は縮尺が「１００」以下のときに表示され、「拡大住所名」は縮尺が「８０」以下のときに表示され、「コンビニ表示」は縮尺が「６０」以下のときに表示される。
【００８２】
なお、図１６の例で示す縮尺とはレイヤ別の表示縮尺である。この縮尺は、数値が大きいほど地図は拡大されていて、数値が小さいほど地図は縮小されている。
【００８３】
表示画像合成部１２３は、画像処理として、例えば以下のような処理を行う。すなわち、表示画像合成部１２３は、地図画像の上に注記表示を重ねて、表示部１１１に表示させる合成画像（図１３参照）を生成する。そして、表示画像合成部１２３は、上記のようにして合成した画像を表示部１１１に表示させる。
【００８４】
なお、表示地点Ｃが切り替わるごとに都市タイプ判定部１２１が都市タイプ判定を行っているとき、都市タイプが切り替わる境界付近では、都市タイプ判定部１２１の判定結果が、不安定にぶれることがある。そこで、このぶれによる影響を受けないようにするために、表示画像合成部１２３は、例えば以下のようにしても良い。すなわち、ある都市タイプから別の都市タイプへ切り替わるとき、表示画像合成部１２３が注記データ選択処理において採用する都市タイプは、例えば以下のようにして切り替えてもよい。すなわち、都市タイプ判定部１２１による判定結果が、連続して第１の都市タイプ（例えば「大都市ターミナル周辺」）である状態から、第２の都市タイプ（例えば「市街地」）へ切り替わったとき、表示画像合成部１２３は、所定回数以上連続して第２の都市タイプが検出されるまでは、第１の都市タイプのままで処理を行う。そして、所定回数以上連続して第２の都市タイプが検出されると、表示画像合成部１２３は、それ以降の処理を第２の都市タイプを用いて処理を行う。これにより、都市タイプが切り替わる境界付近において、都市タイプ判定部１２１による判定結果がぶれることがあっても、その影響を受けず、注記表示の表示レベルの切り替えを安定的に行うことができる。
【００８５】
次に、上述した構成を備えるナビゲーション装置１における処理手順について、図１７及び図１８を用いて説明する。
【００８６】
図１７は、地図データに基づいて都市タイプを判定する処理の手順を示すフローチャートである。なお、以下の処理を行う前に、予め通信処理部１１７が必要な地図データをサーバ３から取得して、地図データ記憶部１２５に格納しておく。
【００８７】
まず、表示地点決定部１１９が表示地点Ｃを決定する（Ｓ１１）。
【００８８】
都市タイプ判定部１２１は、表示地点決定部１１９が定めた表示地点Ｃを取得すると、所定の基準レイヤにおいて、この表示地点Ｃ及びその周辺領域を含む探索範囲のメッシュ２２０を定める。そして、地図データ記憶部１２５を参照し、基準レイヤの探索範囲内のメッシュ２２０から、注記データ２２３を取得する（Ｓ１３）。
【００８９】
都市タイプ判定部１２１は、ステップＳ１３で取得した注記データ２２３のエンティティ２２５の数の総計を計数する（Ｓ１５）。このとき、都市タイプ判定部１２１は、上述したような重み係数による重み付けを行っても良い。
【００９０】
都市タイプ判定部１２１は、ステップＳ１５で計数したエンティティ数の総計から、平均エンティティ数を算出する（Ｓ１７）。
【００９１】
都市タイプ判定部１２１は、都市タイプテーブル１３１を参照して、ステップＳ１７で算出した平均エンティティ数に対応する都市タイプを特定する（Ｓ１９）。
【００９２】
上述した処理により、地図データに基づいて、表示地点の都市タイプを判定することができる。
【００９３】
図１８は、表示画像の合成及び表示の手順を示すフローチャートである。
【００９４】
表示レイヤ、表示地点Ｃ及び表示縮尺が特定されると、表示画像合成部１２３は表示部１１１に表示させる表示範囲を決定する（Ｓ２１）。
【００９５】
表示画像合成部１２３は、都市タイプ判定部１２１が定めた都市タイプを取得する（Ｓ２３）。
【００９６】
表示画像合成部１２３は、注記データ選択テーブル１３３を参照して、都市タイプ、表示レイヤ及び表示縮尺から、表示画面に含めて表示させる注記表示の属性を特定する（Ｓ２５）。
【００９７】
表示画像合成部１２３は、表示レイヤの表示範囲の地図画像データ２２１及び注記データ２２３を、地図データ記憶部１２５から取得する（Ｓ２７）。
【００９８】
表示画像合成部１２３は、ステップＳ２７で取得した注記データ２２３のうち、ステップＳ２５で特定された注記表示の属性のエンティティ２２５を抽出する。そして、ステップＳ２７で取得した地図画像データ２２１に基づく地図画像に、ここで抽出したエンティティに基づく注記表示を重ねた表示画像を合成する（Ｓ２９）。
【００９９】
そして、表示画像合成部１２３は、その表示画像を表示部１１１に表示させる（Ｓ３１）。
【０１００】
これにより、本実施形態によれば、地図画像が表示される地域の特性に応じた注記表示を行うことができる。
【０１０１】
なお、この第二の実施形態を抽象的に表現するならば、例えば下記のように表現できる。
【０１０２】
［表現１］
表示部を備えた地図表示装置であって、
複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有する地図データを記憶する記憶手段と、
前記表示部に表示される表示地点を決定する表示地点決定手段と、
前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記表示地点決定手段によって決定された表示地点及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数する計数手段と、
前記表示部に表示させる表示レイヤ及び前記表示地点を含む表示範囲が定まると、前記計数手段の計数結果に応じて、前記表示レイヤの前記表示範囲内の注記表示データから、前記表示範囲に含める注記表示データを選択する注記表示選択手段と、
前記表示レイヤの前記表示範囲の地図画像データ、及び前記注記表示選択手段により選択された注記表示データに基づく注記表示を含む表示画像を合成して、前記表示画像を前記表示部へ表示させる画像処理手段と、を備える地図表示装置。
【０１０３】
［表現２］
前記計数手段の計数結果に基づいて、前記表示地点の都市タイプを判定する都市タイプ判定手段をさらに備え、
前記注記表示データは、各注記表示の属性を示す属性データを含み、
前記注記表示選択手段は、前記都市タイプ判定手段によって判定された都市タイプ、前記表示レイヤ及び表示する地図の縮尺に応じて前記注記表示データの属性を特定し、前記表示レイヤの前記表示範囲内の注記表示データから、前記特定された属性の注記表示データを選択することを特徴とする表現１記載の地図表示装置。
【０１０４】
［表現３］
前記表示地点決定手段によって表示地点が決定されるたびに、前記都市タイプ判定手段が都市タイプの判定を行い、前記注記表示選択手段が前記都市タイプ判定手段の判定結果に従って前記注記表示データの属性の特定を行うように構成されているときに、
前記都市タイプ判定手段による判定結果が第１の都市タイプから第２の都市タイプに切り替わったときは、前記注記表示選択手段は、所定回数以上連続して第２の都市タイプが検出される前は前記第２の都市タイプに従って前記注記表示データの属性の特定を行い、前記所定回数以上連続して第２の都市タイプが検出された後は前記第１の都市タイプに従って前記注記表示データの属性の特定を行うことを特徴とする表現２に記載の地図表示装置。
【０１０５】
［表現４］
前記表示地点決定手段によって決定した最新の表示地点と、前記最新の表示地点よりも以前に決定された表示地点との変位量が所定以下のときは、前記都市タイプ判定手段は都市タイプの判定を行わず、
前記注記表示選択手段は、前記以前に決定された表示地点に対応する都市タイプ、前記表示レイヤ及び表示する地図の縮尺に応じて前記注記表示データの属性を特定することを特徴とする表現２記載の地図表示装置。
【０１０６】
［表現５］
前記計数手段は、
前記探索範囲に、前記表示地点を含む第１のメッシュ及び前記第１のメッシュの周辺の一以上の第２のメッシュを含め、
前記第２のメッシュの内の注記表示個数よりも、前記第１のメッシュ内の注記表示個数に重み付けを行って前記注記表示の個数を計数することを特徴とする表現１〜４のいずれかに記載の地図表示装置。
【０１０７】
［表現６］
前記注記表示データは、前記地図画像上の複数の注記表示にそれぞれ対応した、複数のデータエンティティによって構成されていて、
前記計数手段が行う前記注記表示の個数の計数は、前記データエンティティの個数の計数であることを特徴とする表現１〜５のいずれかに記載の地図表示装置。
【０１０８】
［表現７］
複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有する地図データを記憶手段に記憶するステップと、
表示部に表示される表示地点を決定するステップと、
前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記決定された表示地点及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数するステップと、
前記表示部に表示させる表示レイヤ及び前記表示地点を含む表示範囲が定まると、前記計数手段の計数結果に応じて、前記表示レイヤの前記表示範囲内の注記表示データから、前記表示範囲に含める注記表示データを選択するステップ、
前記表示レイヤの前記表示範囲の地図画像データ、及び前記選択された注記表示データに基づく注記表示を含む表示画像を合成して、前記表示画像を前記表示部へ表示させるステップと、を備える地図表示方法。
【０１０９】
［表現８］
地図を表示するためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータに実行されると、
複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有する地図データを記憶手段に記憶するステップと、
表示部に表示される表示地点を決定するステップと、
前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記決定された表示地点及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数するステップと、
前記表示部に表示させる表示レイヤ及び前記表示地点を含む表示範囲が定まると、前記計数手段の計数結果に応じて、前記表示レイヤの前記表示範囲内の注記表示データから、前記表示範囲に含める注記表示データを選択するステップ、
前記表示レイヤの前記表示範囲の地図画像データ、及び前記選択された注記表示データに基づく注記表示を含む表示画像を合成して、前記表示画像を前記表示部へ表示させるステップと、が行われるコンピュータプログラム。
【０１１０】
［表現９］
複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、地図画像が複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有する地図データを記憶する記憶手段と、
都市化判定基準地点を指定する指定手段と、
前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記都市化判定基準地点及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数する計数手段と、
前記計数手段の計数結果に基づいて、前記都市化判定基準地点の都市タイプを判定する都市タイプ判定手段とを備える、地図データから都市タイプを判定する装置。
【０１１１】
以上、本発明の幾つかの実施例を説明したが、これらの実施例は本発明の説明のための例示にすぎず、本発明の範囲をこれらの実施例にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、その要旨を逸脱することなく、その他の様々な態様でも実施することができる。例えば、Ａ地点の計算のベースになる位置データの数と、Ｂ地点の計算のベースになる位置データの数は、異なっていても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１１２】
【図１】本発明の第一の実施形態に係るシステムの全体構成を示す。
【図２】ナビゲーション装置１の構成例を示す。
【図３】ヘディングアップ制御部２０４の機能ブロックと、参照データ記憶部１３０に記憶されるデータを示す。
【図４】制御テーブル２０３の構成を示す。
【図５】フリーナビヘディングアップ制御処理のフローチャートである。
【図６】設定画面を示す。
【図７】Ａ地点及びＢ地点の計算方法の説明図である。
【図８】ヘディングアップ前の、表示されている地図画像である。
【図９】ヘディングアップ後の、表示されている地図画像である。
【図１０】ナビゲーション装置１の構成図である。
【図１１】地図データ２００のデータ構造である。
【図１２】レイヤの説明図である。
【図１３】合成画像の一例である。
【図１４】探索範囲３２０の説明図である。
【図１５】都市タイプテーブル１３１の一例を示す。
【図１６】注記データ選択テーブル１３３の一例を示す。
【図１７】地図データに基づいて都市タイプを判定する処理の手順を示すフローチャートである。
【図１８】表示画像の合成及び表示の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１３】
１…ナビゲーション装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示部と、
ＧＰＳ衛星からの電波を基に位置を検出する位置検出手段と、
地図データを記憶する記憶手段と、
前記地図データを基に、検出された位置を含んだ地図画像を前記表示部に表示させる地図表示手段と、
前記検出された位置を表す位置データを記憶する位置記憶手段と、
最新の位置のデータを含んだ複数の位置データを基に、第一の地点と、前記第一の地点よりも前記最新の位置から遠い地点である第二の地点とを算出する地点算出手段と、
前記複数の位置データ、前記算出された第一及び第二の地点間の距離、及び、前記算出された第一及び第二の地点間を結ぶ直線の方向と前記地図画像における上下方向との角度である回転角のうちの少なくとも一つが、所定の除外条件に適合するか否かの除外判定を行う除外判定手段と、
前記除外判定の結果が否定的の場合に、前記第二の地点から前記第一の地点への方向が上方向になるように回転した前記地図画像を表示するヘディングアップを実行し、前記除外判定の結果が肯定的の場合に、前記ヘディングアップを非実行とするヘディングアップ制御手段と
を備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
ユーザが徒歩で移動する場合に選択される徒歩モードと前記ユーザが乗物で移動する場合に選択される乗物モードとを含んだ複数のモードのうちのいずれかを選択するモード選択手段と、
検出された前記最新の位置が属する都市のタイプを判定する都市タイプ判定手段と
を更に備え、
前記第一の地点は、前記最新の位置に近い方が高い重みとされた、前記複数の位置データのうちの、前記最新の位置データを含んだＮ個（Ｎは２以上の整数）の位置データの加重平均であり、
前記第二の地点は、前記最新の位置に近い方が高い重みとされた、前記複数の位置データのうちの、前記Ｎ個の位置データを除くＭ個（Ｍは２以上の整数）の位置データの加重平均であり、
前記所定の除外条件としては、
第一及び第二の地点間の距離が第一の閾値未満であるという第一の除外条件と、
前記乗物モードが選択されている場合に使用される除外条件であって、第一及び第二の地点間の距離が第一の閾値以上第二の閾値未満であるとき回転角が第三の閾値未満という第二の除外条件と、
前記徒歩モードが選択されている場合に使用される除外条件であって、前記複数の位置データが表す複数の位置に第四の閾値以上離れた連続した２つの位置が存在するとき回転角が第五の閾値未満という第三の除外条件と、
前記回転角が第六の閾値未満であるという第四の除外条件と
があり、
前記Ｎ及びＭと、前記第一乃至第六の閾値とのうちの少なくとも一つが、モード及び都市タイプ毎に設定されており、
前記地点算出手段は、前記選択されているモード及び前記判定された都市タイプに対応したＮ及びＭを基に、前記第一及び第二の地点を算出し、
前記除外判定手段は、前記選択されているモード及び前記判定された都市タイプに対応した前記第一の閾値と、前記第二及び第三の閾値、又は、前記第四及び第五の閾値と、前記第六の閾値とを基に、前記除外判定を行い、
前記算出された第一及び第二の地点間の距離及び回転角が、前記第一の除外条件、前記第二又は第三の除外条件、及び前記第四の除外条件のいずれにも非適合の場合に、前記除外判定の結果が否定的となる、
請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記所定の除外条件は、第一及び第二の地点間の距離が第一の閾値未満であるという第一の除外条件である、
請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記所定の除外条件は、第一及び第二の地点間の距離が第一の閾値以上第二の閾値未満のときであるという第二の除外条件である、
請求項１又は３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記第二の除外条件に、回転角が第三の閾値未満であることを含む、
請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
検出された前記最新の位置が属する都市のタイプを判定する都市タイプ判定手段、を更に備え、
都市タイプとして、第一の都市タイプと、前記第一の都市よりも高い建物の数が多い第二の都市タイプとがあり、
前記第一の都市タイプについての前記第一の閾値よりも、前記第二の都市タイプについての前記第一の閾値の方が大きい、
請求項２、３、４又は５記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
ユーザが徒歩で移動する場合に選択される徒歩モードと前記ユーザが乗物で移動する場合に選択される乗物モードとを含んだ複数のモードのうちのいずれかを選択するモード選択手段、を更に備え、
前記第二の除外条件は、前記乗物モードが選択されている場合に使用される除外条件である、
請求項４乃至６のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記所定の除外条件は、前記複数の位置データが表す複数の位置に第四の閾値以上離れた連続した２つの位置が存在するという第三の除外条件である、
請求項１、３乃至７のうちのいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記第三の除外条件には、前記回転角が第五の閾値未満であることが含まれる、
請求項８記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
ユーザが徒歩で移動する場合に選択される徒歩モードと前記ユーザが乗物で移動する場合に選択される乗物モードとを含んだ複数のモードのうちのいずれかを選択するモード選択手段、を更に備え、
前記第三の除外条件は、前記徒歩モードが選択されている場合に使用される除外条件である、
請求項８又は９記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記所定の除外条件は、前記回転角が第六の閾値未満であるという第四の除外条件である、
請求項１、３乃至１０のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
検出された前記最新の位置が属する都市のタイプを判定する都市タイプ判定手段、を更に備え、
前記第一の地点は、前記複数の位置データのうちの、前記最新の位置データを含んだＮ個（Ｎは２以上の整数）の位置データに基づく地点であり、
前記第二の地点は、前記複数の位置データのうちの、前記Ｎ個の位置データを除くＭ個（Ｍは２以上の整数）の位置データに基づく地点であり、
都市タイプとして、第一の都市タイプと、前記第一の都市タイプよりも高い建物の数が多い第二の都市タイプとがあり、
前記第一の都市タイプについての前記Ｎの値よりも、前記第二の都市タイプについての前記Ｎの値の方が大きい、及び／又は、前記第一の都市タイプについての前記Ｍの値よりも、前記第二の都市タイプについての前記Ｍの値の方が大きい、
請求項１、３乃至１１のうちのいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１３】
ユーザが徒歩で移動する場合に選択される徒歩モードと前記ユーザが乗物で移動する場合に選択される乗物モードとを含んだ複数のモードのうちのいずれかを選択するモード選択手段、を更に備え、
前記第一の地点は、前記複数の位置データのうちの、前記最新の位置データを含んだＮ個（Ｎは２以上の整数）の位置データに基づく地点であり、
前記第二の地点は、前記複数の位置データのうちの、前記Ｎ個の位置データを除くＭ個（Ｍは２以上の整数）の位置データに基づく地点であり、
前記乗物モードについての前記Ｎの値よりも、前記徒歩モードについての前記Ｎの値の方が大きい、及び／又は、前記乗物モードについての前記Ｍの値よりも、前記徒歩モードについての前記Ｍの値の方が大きい、
請求項１、３乃至１２のうちのいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１４】
計数手段を更に備え、
前記地図データは、複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、地図画像が複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有し、
前記計数手段が、前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記最新の位置及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数し、
前記都市タイプ判定手段が、前記計数手段の計数結果に基づいて、前記最新の位置の都市タイプを判定する、
請求項２、６又は１２記載のナビゲーション装置。
【請求項１５】
計数手段と、
注記表示選択手段と
を更に備え、
前記地図データは、複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、地図画像が複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有し、
前記計数手段が、前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記最新の位置及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数し、
前記注記表示選択手段は、前記表示部に表示させる表示レイヤ及び前記表示地点を含む表示範囲が定まると、前記計数手段の計数結果に応じて、前記表示レイヤの前記表示範囲内の注記表示データから、前記表示範囲に含める注記表示データを選択し、
前記地図表示手段が、前記表示レイヤの前記表示範囲の地図画像データ、及び前記注記表示選択手段により選択された注記表示データに基づく注記表示を含む表示画像を合成して、前記表示画像を前記表示部へ表示させる、
請求項１乃至１４のうちのいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１６】
ＧＰＳ衛星からの電波を基に検出された最新の位置のデータを含んだ複数の位置データを基に、第一の地点と、前記第一の地点よりも前記最新の位置から遠い地点である第二の地点とを算出する地点算出ステップと、
複数の位置データ、前記算出された第一及び第二の地点間の距離、及び、前記算出された第一及び第二の地点間を結ぶ直線の方向と上下方向との角度である回転角のうちの少なくとも一つが、所定の除外条件に適合するか否かの除外判定を行う除外判定ステップと、
前記除外判定の結果が否定的の場合に、前記第二の地点から前記第一の地点への方向が上方向になるように回転した、前記最新の位置を含んだ地図画像を表示するヘディングアップを実行し、前記除外判定の結果が肯定的の場合に、前記ヘディングアップを非実行とするヘディングアップ制御ステップと
を有するナビゲーション方法。
【請求項１７】
ＧＰＳ衛星からの電波を基に検出された最新の位置のデータを含んだ複数の位置データを基に、第一の地点と、前記第一の地点よりも前記最新の位置から遠い地点である第二の地点とを算出する地点算出ステップと、
複数の位置データ、前記算出された第一及び第二の地点間の距離、及び、前記算出された第一及び第二の地点間を結ぶ直線の方向と上下方向との角度である回転角のうちの少なくとも一つが、所定の除外条件に適合するか否かの除外判定を行う除外判定ステップと、
前記除外判定の結果が否定的の場合に、前記第二の地点から前記第一の地点への方向が上方向になるように回転した、前記最新の位置を含んだ地図画像を表示するヘディングアップを実行し、前記除外判定の結果が肯定的の場合に、前記ヘディングアップを非実行とするヘディングアップ制御ステップと
をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
【請求項１】
表示部と、
ＧＰＳ衛星からの電波を基に位置を検出する位置検出手段と、
地図データを記憶する記憶手段と、
前記地図データを基に、検出された位置を含んだ地図画像を前記表示部に表示させる地図表示手段と、
前記検出された位置を表す位置データを記憶する位置記憶手段と、
最新の位置のデータを含んだ複数の位置データを基に、第一の地点と、前記第一の地点よりも前記最新の位置から遠い地点である第二の地点とを算出する地点算出手段と、
前記複数の位置データ、前記算出された第一及び第二の地点間の距離、及び、前記算出された第一及び第二の地点間を結ぶ直線の方向と前記地図画像における上下方向との角度である回転角のうちの少なくとも一つが、所定の除外条件に適合するか否かの除外判定を行う除外判定手段と、
前記除外判定の結果が否定的の場合に、前記第二の地点から前記第一の地点への方向が上方向になるように回転した前記地図画像を表示するヘディングアップを実行し、前記除外判定の結果が肯定的の場合に、前記ヘディングアップを非実行とするヘディングアップ制御手段と
を備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
ユーザが徒歩で移動する場合に選択される徒歩モードと前記ユーザが乗物で移動する場合に選択される乗物モードとを含んだ複数のモードのうちのいずれかを選択するモード選択手段と、
検出された前記最新の位置が属する都市のタイプを判定する都市タイプ判定手段と
を更に備え、
前記第一の地点は、前記最新の位置に近い方が高い重みとされた、前記複数の位置データのうちの、前記最新の位置データを含んだＮ個（Ｎは２以上の整数）の位置データの加重平均であり、
前記第二の地点は、前記最新の位置に近い方が高い重みとされた、前記複数の位置データのうちの、前記Ｎ個の位置データを除くＭ個（Ｍは２以上の整数）の位置データの加重平均であり、
前記所定の除外条件としては、
第一及び第二の地点間の距離が第一の閾値未満であるという第一の除外条件と、
前記乗物モードが選択されている場合に使用される除外条件であって、第一及び第二の地点間の距離が第一の閾値以上第二の閾値未満であるとき回転角が第三の閾値未満という第二の除外条件と、
前記徒歩モードが選択されている場合に使用される除外条件であって、前記複数の位置データが表す複数の位置に第四の閾値以上離れた連続した２つの位置が存在するとき回転角が第五の閾値未満という第三の除外条件と、
前記回転角が第六の閾値未満であるという第四の除外条件と
があり、
前記Ｎ及びＭと、前記第一乃至第六の閾値とのうちの少なくとも一つが、モード及び都市タイプ毎に設定されており、
前記地点算出手段は、前記選択されているモード及び前記判定された都市タイプに対応したＮ及びＭを基に、前記第一及び第二の地点を算出し、
前記除外判定手段は、前記選択されているモード及び前記判定された都市タイプに対応した前記第一の閾値と、前記第二及び第三の閾値、又は、前記第四及び第五の閾値と、前記第六の閾値とを基に、前記除外判定を行い、
前記算出された第一及び第二の地点間の距離及び回転角が、前記第一の除外条件、前記第二又は第三の除外条件、及び前記第四の除外条件のいずれにも非適合の場合に、前記除外判定の結果が否定的となる、
請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記所定の除外条件は、第一及び第二の地点間の距離が第一の閾値未満であるという第一の除外条件である、
請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記所定の除外条件は、第一及び第二の地点間の距離が第一の閾値以上第二の閾値未満のときであるという第二の除外条件である、
請求項１又は３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記第二の除外条件に、回転角が第三の閾値未満であることを含む、
請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
検出された前記最新の位置が属する都市のタイプを判定する都市タイプ判定手段、を更に備え、
都市タイプとして、第一の都市タイプと、前記第一の都市よりも高い建物の数が多い第二の都市タイプとがあり、
前記第一の都市タイプについての前記第一の閾値よりも、前記第二の都市タイプについての前記第一の閾値の方が大きい、
請求項２、３、４又は５記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
ユーザが徒歩で移動する場合に選択される徒歩モードと前記ユーザが乗物で移動する場合に選択される乗物モードとを含んだ複数のモードのうちのいずれかを選択するモード選択手段、を更に備え、
前記第二の除外条件は、前記乗物モードが選択されている場合に使用される除外条件である、
請求項４乃至６のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記所定の除外条件は、前記複数の位置データが表す複数の位置に第四の閾値以上離れた連続した２つの位置が存在するという第三の除外条件である、
請求項１、３乃至７のうちのいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記第三の除外条件には、前記回転角が第五の閾値未満であることが含まれる、
請求項８記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
ユーザが徒歩で移動する場合に選択される徒歩モードと前記ユーザが乗物で移動する場合に選択される乗物モードとを含んだ複数のモードのうちのいずれかを選択するモード選択手段、を更に備え、
前記第三の除外条件は、前記徒歩モードが選択されている場合に使用される除外条件である、
請求項８又は９記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記所定の除外条件は、前記回転角が第六の閾値未満であるという第四の除外条件である、
請求項１、３乃至１０のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
検出された前記最新の位置が属する都市のタイプを判定する都市タイプ判定手段、を更に備え、
前記第一の地点は、前記複数の位置データのうちの、前記最新の位置データを含んだＮ個（Ｎは２以上の整数）の位置データに基づく地点であり、
前記第二の地点は、前記複数の位置データのうちの、前記Ｎ個の位置データを除くＭ個（Ｍは２以上の整数）の位置データに基づく地点であり、
都市タイプとして、第一の都市タイプと、前記第一の都市タイプよりも高い建物の数が多い第二の都市タイプとがあり、
前記第一の都市タイプについての前記Ｎの値よりも、前記第二の都市タイプについての前記Ｎの値の方が大きい、及び／又は、前記第一の都市タイプについての前記Ｍの値よりも、前記第二の都市タイプについての前記Ｍの値の方が大きい、
請求項１、３乃至１１のうちのいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１３】
ユーザが徒歩で移動する場合に選択される徒歩モードと前記ユーザが乗物で移動する場合に選択される乗物モードとを含んだ複数のモードのうちのいずれかを選択するモード選択手段、を更に備え、
前記第一の地点は、前記複数の位置データのうちの、前記最新の位置データを含んだＮ個（Ｎは２以上の整数）の位置データに基づく地点であり、
前記第二の地点は、前記複数の位置データのうちの、前記Ｎ個の位置データを除くＭ個（Ｍは２以上の整数）の位置データに基づく地点であり、
前記乗物モードについての前記Ｎの値よりも、前記徒歩モードについての前記Ｎの値の方が大きい、及び／又は、前記乗物モードについての前記Ｍの値よりも、前記徒歩モードについての前記Ｍの値の方が大きい、
請求項１、３乃至１２のうちのいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１４】
計数手段を更に備え、
前記地図データは、複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、地図画像が複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有し、
前記計数手段が、前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記最新の位置及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数し、
前記都市タイプ判定手段が、前記計数手段の計数結果に基づいて、前記最新の位置の都市タイプを判定する、
請求項２、６又は１２記載のナビゲーション装置。
【請求項１５】
計数手段と、
注記表示選択手段と
を更に備え、
前記地図データは、複数のレイヤから構成されている地図データであって、それぞれのレイヤごとに、地図画像が複数のメッシュに区切られた地図画像データと、各メッシュの地図画像上に複数の注記表示をするための注記表示データとを有し、
前記計数手段が、前記複数のレイヤのうちの予め定められている一の基準レイヤにおいて、前記最新の位置及びその周辺領域を含む一以上のメッシュを探索範囲として特定し、前記特定された探索範囲内のメッシュに含まれる注記データに基づいて表示される前記注記表示の個数を計数し、
前記注記表示選択手段は、前記表示部に表示させる表示レイヤ及び前記表示地点を含む表示範囲が定まると、前記計数手段の計数結果に応じて、前記表示レイヤの前記表示範囲内の注記表示データから、前記表示範囲に含める注記表示データを選択し、
前記地図表示手段が、前記表示レイヤの前記表示範囲の地図画像データ、及び前記注記表示選択手段により選択された注記表示データに基づく注記表示を含む表示画像を合成して、前記表示画像を前記表示部へ表示させる、
請求項１乃至１４のうちのいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１６】
ＧＰＳ衛星からの電波を基に検出された最新の位置のデータを含んだ複数の位置データを基に、第一の地点と、前記第一の地点よりも前記最新の位置から遠い地点である第二の地点とを算出する地点算出ステップと、
複数の位置データ、前記算出された第一及び第二の地点間の距離、及び、前記算出された第一及び第二の地点間を結ぶ直線の方向と上下方向との角度である回転角のうちの少なくとも一つが、所定の除外条件に適合するか否かの除外判定を行う除外判定ステップと、
前記除外判定の結果が否定的の場合に、前記第二の地点から前記第一の地点への方向が上方向になるように回転した、前記最新の位置を含んだ地図画像を表示するヘディングアップを実行し、前記除外判定の結果が肯定的の場合に、前記ヘディングアップを非実行とするヘディングアップ制御ステップと
を有するナビゲーション方法。
【請求項１７】
ＧＰＳ衛星からの電波を基に検出された最新の位置のデータを含んだ複数の位置データを基に、第一の地点と、前記第一の地点よりも前記最新の位置から遠い地点である第二の地点とを算出する地点算出ステップと、
複数の位置データ、前記算出された第一及び第二の地点間の距離、及び、前記算出された第一及び第二の地点間を結ぶ直線の方向と上下方向との角度である回転角のうちの少なくとも一つが、所定の除外条件に適合するか否かの除外判定を行う除外判定ステップと、
前記除外判定の結果が否定的の場合に、前記第二の地点から前記第一の地点への方向が上方向になるように回転した、前記最新の位置を含んだ地図画像を表示するヘディングアップを実行し、前記除外判定の結果が肯定的の場合に、前記ヘディングアップを非実行とするヘディングアップ制御ステップと
をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２０１０−９６５８６（Ｐ２０１０−９６５８６Ａ）
【公開日】平成２２年４月３０日（２０１０．４．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２６６４６０（Ｐ２００８−２６６４６０）
【出願日】平成２０年１０月１５日（２００８．１０．１５）
【特許番号】特許第４３４０３２６号（Ｐ４３４０３２６）
【特許公報発行日】平成２１年１０月７日（２００９．１０．７）
【出願人】（０００１５５４６９）株式会社野村総合研究所 (1,067)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年４月３０日（２０１０．４．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１０月１５日（２００８．１０．１５）
【特許番号】特許第４３４０３２６号（Ｐ４３４０３２６）
【特許公報発行日】平成２１年１０月７日（２００９．１０．７）
【出願人】（０００１５５４６９）株式会社野村総合研究所 (1,067)
【Ｆターム（参考）】
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