マッサージ機
【課題】使用者が施療子の動作を直感的に微調整することが可能なマッサージ機を提供する。
【解決手段】椅子式マッサージ機１は、使用者の身体をマッサージする施療子である揉み玉２４と、使用者が揉み玉２４の動作を指定するための操作部である操作機器４０と、操作機器４０の操作に応じて揉み玉２４の動作を制御する制御部３１とを備える。操作機器４０は、外部から操作機器４０に作用する力である操作力の大きさ、および操作力が作用する位置の変化の方向である操作方向の少なくとも一方を検出するセンサ部５０を有する。制御部３１は、操作力が作用する時間または操作方向に基づいて、揉み玉２４の位置および揉み玉２４が身体を押す力である押付力の少なくとも一方を相対的に調整する。
【解決手段】椅子式マッサージ機１は、使用者の身体をマッサージする施療子である揉み玉２４と、使用者が揉み玉２４の動作を指定するための操作部である操作機器４０と、操作機器４０の操作に応じて揉み玉２４の動作を制御する制御部３１とを備える。操作機器４０は、外部から操作機器４０に作用する力である操作力の大きさ、および操作力が作用する位置の変化の方向である操作方向の少なくとも一方を検出するセンサ部５０を有する。制御部３１は、操作力が作用する時間または操作方向に基づいて、揉み玉２４の位置および揉み玉２４が身体を押す力である押付力の少なくとも一方を相対的に調整する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者の身体をマッサージする施療子と、使用者が前記施療子の動作を指定するための操作部と、操作部の操作に応じて施療子の動作を制御する制御部とを備えるマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１のマッサージ機は、施療子の動作を指示する操作部を有する。操作部は、使用者が指を押し付けて力を加える被押圧面と、被押圧面に加えられた力により生じる力またはモーメントを検出するセンサ手段とを有する。制御部は、センサ手段により検出された力またはモーメントに応じて施療子を駆動する駆動部を制御する。このため、使用者は、被押圧面に加える力を変化させることにより施療子の動作を指示することができうる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４０６２２４１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
使用者は、施療子の動作を微調整したいとき、例えば身体に対する施療子の位置を現在の位置から少しだけ移動させたいとき、希望する位置に施療子が移動するように被押圧面に生じる力またはモーメントを変化させる必要がある。しかし、被押圧面に生じる力またはモーメントと施療子の動作との関係は、直感的には把握しづらい。このため、要求どおりに施療子を移動させることが難しい。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、使用者が施療子の動作を直感的に微調整することが可能なマッサージ機を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
・本発明のマッサージ機は、使用者の身体をマッサージする施療子と、前記使用者が前記施療子の動作を指定するための操作部と、前記操作部の操作に応じて前記施療子の動作を制御する制御部とを備えるマッサージ機において、前記操作部は、外部から前記操作部に作用する力である操作力の大きさ、および前記操作力が作用する位置の変化の方向である操作方向の少なくとも一方を検出するセンサ部を有すること、ならびに、前記制御部は、前記操作力が作用する時間または前記操作方向に基づいて、前記施療子の位置および前記施療子が前記身体を押す力である押付力の少なくとも一方を相対的に調整することを特徴とする。
【０００７】
・上記マッサージ機において、前記操作部は、人の身体を模した形状、または動物の身体を模した形状、または前記マッサージ機において前記施療子が設けられる部位を模した形状を示すことが好ましい。
【０００８】
・上記マッサージ機において、前記センサ部は、前記操作方向に基づいて、前記操作部をなぞる動作を検出すること、ならびに、前記制御部は、前記なぞる動作に基づいて、前記施療子の位置および前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整することが好ましい。
【０００９】
・上記マッサージ機において、前記センサ部は、前記操作力が作用する時間に基づいて、前記操作部を叩く動作を検出すること、ならびに、前記制御部は、前記叩く動作に基づいて、前記施療子の位置および前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整することが好ましい。
【００１０】
・上記マッサージ機において、前記センサ部は、前記操作力が作用する時間に基づいて、前記操作部を長く押す動作を検出すること、ならびに、前記制御部は、前記長く押す動作に基づいて、前記施療子の位置および前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整することが好ましい。
【００１１】
・上記マッサージ機において、前記センサ部は、前記操作力が作用する時間に基づいて、所定時間内において前記操作部を複数回にわたり叩く動作を検出すること、ならびに、前記制御部は、前記複数回にわたり叩く動作に基づいて、前記施療子の位置および前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整することが好ましい。
【００１２】
・上記マッサージ機において、前記制御部は、前記操作部を縦方向になぞる動作が前記センサ部により検出されたとき、前記マッサージ機の上下方向における前記施療子の位置、および前記マッサージ機の上下方向に作用する前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整することが好ましい。
【００１３】
・上記マッサージ機において、前記制御部は、前記操作部を横方向になぞる動作が前記センサ部により検出されたとき、前記マッサージ機の左右方向における前記施療子の位置、および前記マッサージ機の左右方向に作用する前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整することが好ましい。
【００１４】
・上記マッサージ機において、前記制御部は、前記操作部を叩く動作が前記センサ部により検出されたとき、前記マッサージ機の前後方向における前記施療子の位置、および前記マッサージ機の前後方向に作用する前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整することが好ましい。
【００１５】
・上記マッサージ機において、前記制御部は、前記操作部を長く押す動作が前記センサ部により検出されたとき、前記マッサージ機の前後方向における前記施療子の位置、および前記マッサージ機の前後方向に作用する前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整することが好ましい。
【００１６】
・上記マッサージ機において、前記センサ部の検出結果を視覚的方法および聴覚的方法の少なくとも一方により報知する検出結果報知部を有することが好ましい。
・上記マッサージ機において、前記施療子の位置および前記施療子の押付力の少なくとも一方が相対的な調整可能範囲の限界に達していることを視覚的方法および聴覚的方法の少なくとも一方により報知する調整限界報知部を有することが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、使用者が施療子の動作を直感的に微調整することが可能なマッサージ機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態のマッサージ機の概略構成を示す斜視図。
【図２】同実施形態のマッサージ機の概略構成を示すブロック図。
【図３】同実施形態のマッサージ機について、上下方向における施療子の位置調整を示す模式図。
【図４】同実施形態のマッサージ機について、左右方向における施療子の位置調整を示す模式図。
【図５】同実施形態のマッサージ機について、前後方向における施療子の位置調整を示す模式図。
【図６】同実施形態のマッサージ機について、操作部である操作機器の概略構成を示す構成図。
【図７】同実施形態のマッサージ機について、（ａ）は操作機器に設けられるセンサ部の側面図、（ｂ）はセンサ部の平面図。
【図８】同実施形態のマッサージ機について、上下方向における施療子の位置調整を行うための動作を示す模式図。
【図９】同実施形態のマッサージ機について、左右方向における施療子の位置調整を行うための動作を示す模式図。
【図１０】同実施形態のマッサージ機について、前後方向における施療子の位置調整を行うための動作を示す模式図。
【図１１】本発明のその他の実施形態のマッサージ機について、上下方向におけるマッサージ力調整を示す模式図。
【図１２】本発明のその他の実施形態のマッサージ機について、報知部の外観を示す外観図。
【図１３】本発明のその他の実施形態のマッサージ機について、センサ部の構成を示す平面図。
【図１４】本発明のその他の実施形態のマッサージ機について、センサ部の構成を示す平面図。
【図１５】本発明のその他の実施形態のマッサージ機を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１〜図１０を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
図１に示されるように、椅子式マッサージ機１は、使用者が腰掛ける着座部１１と、使用者の背中が持たせ掛けられる背もたれ１２と、使用者の肘が持たせ掛けられる肘掛け１３Ａ，１３Ｂとが設けられた椅子１０を備えている。
【００２０】
以下、使用者の背中に沿って背もたれ１２が延びる方向を上下方向とする。また、背もたれ１２の下端部から着座部１１が延びる方向を前後方向における前方とする。また、上下方向および前後方向に垂直な方向を左右方向とする。
【００２１】
背もたれ１２は、着座部１１の後端部から上方に立っている。右肘掛け１３Ａと左肘掛け１３Ｂとは着座部１１を挟んで左右方向において間隔を空けて設けられている。背もたれ１２を背にした状態で使用者が着座部１１に腰掛けたとき、右肘掛け１３Ａに使用者の右肘が掛けられ、左肘掛け１３Ｂに左肘が掛けられる。
【００２２】
椅子式マッサージ機１は、揉み玉２４を有するマッサージ機構２０と、マッサージ機構２０を制御する制御部３１と、マッサージ機構２０によるマッサージ動作を操作する人形型の操作機器４０とを備えている。
【００２３】
背もたれ１２の内部に設けられたマッサージ機構２０は、上下方向に移動可能な移動体２５を有する。移動体２５には、左右方向において間隔を空けて一対の揉み玉２４が設けられている。揉み玉２４は、前後方向および左右方向に移動可能に構成されている。
【００２４】
一対の揉み玉２４は、その間隔を大きくする動作と小さくする動作を繰り返すことにより使用者の身体を揉む。すなわち、揉み玉２４は使用者の身体をマッサージする施療子に相当する。
【００２５】
操作機器４０は、椅子１０と別体として構成されている。すなわち、図１においては操作機器４０が右肘掛け１３Ａ上に設けられているが、操作機器４０は右肘掛け１３Ａから持ち上げて使用することができる。操作機器４０はコード１４を介して椅子１０と接続されている。操作機器４０は揉み玉２４のマッサージ動作を指定するための操作部に相当する。
【００２６】
図２に示されるように、椅子式マッサージ機１の椅子１０には、駆動機構２１〜２３を含むマッサージ機構２０と、制御部３１と、スピーカにより構成される報知部３２とが設けられている。各駆動機構２１〜２３は、制御部３１から入力される信号に基づいて動作する。
【００２７】
第１駆動機構２１は、上下方向に沿って延びるガイドレール２１Ａ（図３参照）と、移動体２５を駆動させる電動モータ（図示略）とを有する。第１駆動機構２１は、移動体２５を上下方向に移動させることによって、揉み玉２４の上下方向の位置を調整する。
【００２８】
第２駆動機構２２は、揉み玉２４を駆動させる電動モータ（図示略）を有する。第２駆動機構２２は、揉み玉２４の左右方向の位置を調整する。
第３駆動機構２３は、先端に揉み玉２４が設けられたアーム２６（図３参照）と、左右方向に平行な軸Ａを中心としてアーム２６を回転させる電動モータ（図示略）とを有する。第３駆動機構２３は、揉み玉２４の前後方向の位置を調整する。
【００２９】
制御部３１は、施療者である椅子式マッサージ機１の使用者により操作機器４０が操作されたとき、操作機器４０からコード１４を介して入力される信号に基づいて、駆動機構２１〜２３を制御する。駆動機構２１〜２３が制御されることにより、揉み玉２４の位置および使用者の身体を押す力である押付力が調整される。すなわち、制御部３１は、操作機器４０の操作に応じて揉み玉２４のマッサージ動作を制御する。
【００３０】
また、制御部３１は、操作機器４０から入力される信号に基づいて駆動機構２１〜２３を制御するとき、報知動作を報知部３２に行わせる。すなわち、報知部３２は、揉み玉２４の位置が調整されるときに音もしくは音声を発生する。よって報知部３２は、センサ部５０の検出結果を聴覚的方法により報知する検出結果報知部に相当する。
【００３１】
また、制御部３１は、操作機器４０から入力される信号に基づく揉み玉２４の位置調整が不可能なとき、揉み玉２４の位置が調整されるときと異なる音もしくは音声を発生させる。すなわち、報知部３２は、揉み玉２４の位置および押付力の少なくとも一方が相対的な調整可能範囲の限界に達していることを聴覚的方法により報知する調整限界報知部に相当する。
【００３２】
図３を参照して、図２の第１駆動機構２１による揉み玉２４の位置調整について説明する。図３（ａ）および（ｂ）において、実線で示す揉み玉２４は、上下方向に位置調整が行われる前の位置を示している。また、二点鎖線で示す揉み玉２４は、上下方向に位置調整が行われた後の位置を示している。
【００３３】
第１駆動機構２１は、揉み玉２４を上方に移動させる信号が制御部３１（図２参照）から入力されたとき、図３（ａ）に示すように、電動モータを用いてガイドレール２１Ａに沿って移動体２５を上方に移動させる。また、揉み玉２４を下方に移動させる信号が制御部３１から入力されたとき、図３（ｂ）に示すように、電動モータを用いてガイドレール２１Ａに沿って移動体２５を下方に移動させる。このように、第１駆動機構２１は上下方向における揉み玉２４の位置を変化させる。また、第１駆動機構２１が揉み玉２４の位置を変化させる変化量は決められている。すなわち、揉み玉２４を移動させる信号が制御部３１から第１駆動機構２１に入力されたとき、揉み玉２４の位置は一段階だけ変化する。したがって、揉み玉２４を移動させる信号が制御部３１から第１駆動機構２１に繰り返し入力されることにより、揉み玉２４の位置は多段階で変化する。
【００３４】
図４を参照して、図２の第２駆動機構２２による揉み玉２４の位置調整について説明する。図４（ａ）および（ｂ）において、実線で示す揉み玉２４は、左右方向に位置調整が行われる前の位置を示している。また、二点鎖線で示す揉み玉２４は、左右方向に位置調整が行われた後の位置を示している。
【００３５】
第２駆動機構２２は、揉み玉２４を右方に移動させる信号が制御部３１（図２参照）から入力されたとき、図４（ａ）に示すように、電動モータを用いて背もたれ１２において揉み玉２４を右方に移動させる。また、揉み玉２４を左方に移動させる信号が制御部３１から入力されたとき、図４（ｂ）に示すように、電動モータを用いて背もたれ１２において揉み玉２４を左方に移動させる。このように、第２駆動機構２２は左右方向における揉み玉２４の位置を変化させる。また、第２駆動機構２２が揉み玉２４の位置を変化させる変化量は決められている。すなわち、揉み玉２４を移動させる信号が制御部３１から第２駆動機構２２に入力されたとき、揉み玉２４の位置は一段階だけ変化する。したがって、揉み玉２４を移動させる信号が制御部３１から第２駆動機構２２に繰り返し入力されることにより、揉み玉２４の位置は多段階で変化する。
【００３６】
図５を参照して、図２の第３駆動機構２３による揉み玉２４の位置調整について説明する。図５（ａ）および（ｂ）において、実線で示す揉み玉２４は、前後方向に位置調整が行われる前の位置を示している。また、二点鎖線で示す揉み玉２４は、前後方向に位置調整が行われた後の位置を示している。
【００３７】
第３駆動機構２３は、揉み玉２４を前方に移動させる信号が制御部３１（図２参照）から入力されたとき、図５（ａ）に示すように、電動モータを用いてアーム２６を前方に向けて回転させる。また、揉み玉２４を後方に移動させる信号が制御部３１から入力されたとき、図５（ｂ）に示すように、電動モータを用いてアーム２６を後方に向けて回転させる。このように、第３駆動機構２３は前後方向における揉み玉２４の位置を変化させる。また、第３駆動機構２３が揉み玉２４の位置を変化させる変化量は決められている。すなわち、揉み玉２４を移動させる信号が制御部３１から第３駆動機構２３に入力されたとき、揉み玉２４の位置は一段階だけ変化する。したがって、揉み玉２４を移動させる信号が制御部３１から第３駆動機構２３に繰り返し入力されることにより、揉み玉２４の位置は多段階で変化する。
【００３８】
また、図５（ａ）中の二点鎖線で示す揉み玉２４の突出量Ｐ１は、図５の実線で示す揉み玉２４の突出量Ｐ２に比べて大きい。また、図５（ｂ）中の二点鎖線で示す揉み玉２４の突出量Ｐ３は、図５の実線で示す揉み玉２４の突出量Ｐ２に比べて小さい。突出量Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３は、上下方向に垂直な方向においてアーム２６の回転中心となる軸Ａから揉み玉２４の先端までの距離である。すなわち、上下方向に垂直な方向において揉み玉２４が前方に突出する度合いを示している。上下方向に垂直な方向において揉み玉２４が前方に突出するほど、使用者が背もたれ１２に持たせ掛けられたとき、揉み玉２４が使用者の身体を押す力である押付力は大きい。したがって、第３駆動機構２３は、前後方向における揉み玉２４の位置を変化させることにより、揉み玉２４の押付力を変化させる。
【００３９】
図６および図７を参照して、操作機器４０について詳しく説明する。
図６に示されるように、操作機器４０は、使用者の身体を模した形状を有する。すなわち、操作機器４０は、体幹を模した胴体部４１と、胴体部４１から突出した四肢部４２および頭部４３とを有する。
【００４０】
胴体部４１は、図１の揉み玉２４によりマッサージされる使用者の背中に相当する背中相当部４１Ａを有する。背中相当部４１Ａには、平板状のセンサ部５０が設けられている。センサ部５０は、外部から操作機器４０に作用する力である操作力の大きさ、および操作力が作用する位置の変化の方向である操作方向を検出する。センサ部５０は、操作力の大きさとしてセンサ部５０に作用する力の大きさを検出するともに、操作方向としてセンサ部５０において操作力が作用する位置の変化の方向を検出する。
【００４１】
図７に示されるように、センサ部５０は、センサ基板５１と、センサ基板５１上に設けられたシリコンゲル５２と、センサ基板５１に埋め込まれている多数の圧力センサ５３とを有する。格子状に配列された複数の圧力センサ５３は、互いに垂直な縦方向および横方向において所定間隔を空けて設けられている。圧力センサ５３はシート状のシリコンゲル５２により覆われている。
【００４２】
使用者はセンサ部５０をシリコンゲル５２の上から指で押すことにより、図６の操作機器４０を操作する。シリコンゲル５２上から指で押されることにより、圧力センサ５３は、その指がセンサ部５０を押さえつける力に応じた電気信号を制御部３１に出力する。指がセンサ部５０を押さえつける力は、シリコンゲル５２により分散されるため、シリコンゲル５２上の任意の部位を指で押すと、その部位の周辺に設けられた圧力センサ５３が電気信号を制御部３１に出力する。また、指で押されたシリコンゲル５２上の部位の近くに設けられた圧力センサ５３ほど、大きな電気信号を制御部３１に出力する。したがって、制御部３１は、圧力センサ５３の出力に基づいて、操作機器４０のセンサ部５０において使用者の指により押された位置を推定することができ、操作方向の検出は、複数の圧力センサ５３の出力の時系列データに基づいて行われる。
【００４３】
図８〜図１０を参照して、センサ部５０が検出する動作について説明する。
図８に示されるように、センサ部５０は、指による操作方向に基づいて、図６に示す操作機器４０のセンサ部５０を縦方向になぞる動作を検出する。このとき、図２の制御部３１は、センサ部５０の検出結果に基づいて、センサ部５０を縦方向になぞる動作として、Ａ方向になぞる動作およびＢ方向になぞる動作のいずれかを検出する。センサ部５０がＡ方向になぞられたとき、制御部３１は、揉み玉２４を上方に移動させる信号を図２に示す第１駆動機構２１に出力する。センサ部５０がＢ方向になぞられたとき、制御部３１は、揉み玉２４を下方に移動させる信号を図２に示す第１駆動機構２１に出力する。
【００４４】
図９に示されるように、センサ部５０は、指による操作方向に基づいて、図６に示す操作機器４０のセンサ部５０を横方向になぞる動作を検出する。このとき、図２の制御部３１は、センサ部５０の検出結果に基づいて、センサ部５０を横方向になぞる動作として、Ｃ方向になぞる動作およびＤ方向になぞる動作のいずれかを検出する。センサ部５０がＤ方向になぞられたとき、制御部３１は、揉み玉２４を右方に移動させる信号を図２に示す第２駆動機構２２に出力する。センサ部５０がＣ方向になぞられたとき、制御部３１は、揉み玉２４を左方に移動させる信号を図２に示す第２駆動機構２２に出力する。
【００４５】
図１０に示されるように、センサ部５０は、指による操作力が作用する時間に基づいて、操作機器４０のセンサ部５０を長く押す動作および叩く動作を検出する。図２の制御部３１は、センサ部５０において操作力が作用した時間が所定時間（例えば１秒）以上であれば、センサ部５０を長く押す動作が検出されたと判定して、揉み玉２４を前方に移動させる信号を図２に示す第３駆動機構２３に出力する。また、制御部３１は、センサ部５０において操作力が作用した時間が所定時間（例えば１秒）未満であれば、センサ部５０を叩く動作が検出されたと判定して、揉み玉２４を後方に移動させる信号を図２に示す第３駆動機構２３に出力する。
【００４６】
上記構成による椅子式マッサージ機１の動作について説明する。
図８に示されるように、センサ部５０を指で押した状態を維持してＡ方向に指を移動させたとき、すなわちＡ方向に指をなぞらせたとき、図３（ａ）に示されるように、揉み玉２４が上方に移動する。また、センサ部５０を指で押した状態を維持してＢ方向に指を移動させたとき、すなわちＢ方向に指をなぞらせたとき、図３（ｂ）に示されるように、揉み玉２４が下方に移動する。このように、制御部３１は、操作機器４０を縦方向になぞる動作がセンサ部５０により検出されたとき、椅子式マッサージ機１の上下方向における揉み玉２４の位置を変化させる。すなわち、制御部３１は、操作機器４０を操作する前の揉み玉２４の位置に対して、揉み玉２４の位置を変化させることにより、椅子式マッサージ機１の上下方向における揉み玉２４の位置を相対的に調整する。
【００４７】
また、図９に示されるように、センサ部５０を指で押した状態を維持してＤ方向に指を移動させたとき、すなわちＤ方向に指をなぞらせたとき、図４（ａ）に示されるように、揉み玉２４が右方に移動する。また、センサ部５０を指で押した状態を維持してＣ方向に指を移動させたとき、すなわちＣ方向に指をなぞらせたとき、図４（ｂ）に示されるように、揉み玉２４が左方に移動する。このように、制御部３１は、操作機器４０を横方向になぞる動作がセンサ部５０により検出されたとき、椅子式マッサージ機１の左右方向における揉み玉２４の位置を変化させる。すなわち、制御部３１は、操作機器４０を操作する前の揉み玉２４の位置に対して、揉み玉２４の位置を変化させることにより、椅子式マッサージ機１の左右方向における揉み玉２４の位置を相対的に調整する。
【００４８】
なお、センサ部５０を縦方向および横方向に対して斜めに指をなぞらせたとき、揉み玉２４は上下方向および左右方向において同時に移動する。すなわち、制御部３１は、操作機器４０を縦方向および横方向に対して斜めになぞる動作がセンサ部５０により検出されたとき、椅子式マッサージ機１の上下方向および左右方向における揉み玉２４の位置を同時に変化させる。
【００４９】
また、図１０に示されるように、センサ部５０を指で長く押したとき、図５（ａ）に示されるように、揉み玉２４が前方に移動する。また、センサ部５０を指で軽く叩いたとき、図５（ｂ）に示されるように、揉み玉２４が後方に移動する。このように、制御部３１は、操作機器４０を長く押す動作または叩く動作がセンサ部５０により検出されたとき、椅子式マッサージ機１の前後方向における揉み玉２４の位置を変化させる。すなわち、制御部３１は、操作機器４０を操作する前の揉み玉２４の位置に対して、揉み玉２４の位置を変化させることにより、椅子式マッサージ機１の前後方向における揉み玉２４の位置および前後方向に作用する揉み玉２４の押付力を相対的に調整する。
【００５０】
揉み玉２４の位置が相対的に調整されるとき、報知部３２は、音もしくは音声を発生させて、センサ部５０をなぞる動作、長く押す動作、または叩く動作を検出したことを報知する。また、揉み玉２４の位置が相対的に調整できないとき、報知部３２は、音もしくは音声を発生させて、揉み玉２４の位置および押付力の少なくとも一方が相対的な調整可能範囲の限界に達していることを報知する。
【００５１】
（実施形態の効果）
椅子式マッサージ機１によれば以下の効果が得られる。
（１）椅子式マッサージ機１は、揉み玉２４と操作機器４０と制御部３１とを備える。操作機器４０は、外部から操作機器４０に作用する力である操作力の大きさ、およびその操作力が作用する位置の変化の方向である操作方向の少なくとも一方を検出するセンサ部５０を有する。そして、制御部３１は、操作力が作用する時間または操作方向に基づいて、揉み玉２４の位置および揉み玉２４が身体を押す力である押付力の少なくとも一方を相対的に調整すること。したがって、センサ部５０によって検出される操作力の大きさおよび操作方向の一方に基づいて、制御部３１が揉み玉２４の位置および押付力の少なくとも一方を相対的に調整することにより、揉み玉２４の動作を微調整することができる。このとき、揉み玉２４の動作の微調整は、操作力が作用する時間または操作方向に基づいて行われる。すなわち、外部から操作機器４０に力が作用する時間、または操作機器４０において外部からの力が作用する位置の変化の方向に基づいて、揉み玉２４の動作の微調整が行われる。よって、操作機器４０をなぞる、叩く、長く押す、複数回叩く等の動作により揉み玉２４の動作の微調整を行うことが可能となり、椅子式マッサージ機１の使用者は揉み玉２４の動作を直感的に微調整することが可能となる。
【００５２】
（２）操作機器４０は、使用者の身体、すなわち人の身体を模した形状を示している。このため、椅子式マッサージ機１の使用者は、身体に対する揉み玉２４の位置および押付力の少なくとも一方をより直感的に微調整することができる。
【００５３】
（３）制御部３１は、操作機器４０のセンサ部５０をなぞる動作に基づいて、揉み玉２４の位置を相対的に調整するため、揉み玉２４を移動させる方向を、なぞる動作により指定することができる。また、センサ部５０の縦方向および横方向に対して斜めにセンサ部５０をなぞることにより、上下方向および左右方向における揉み玉２４の位置を素早く簡単に調整することができる。
【００５４】
（４）制御部３１は、操作機器４０のセンサ部５０を叩く動作に基づいて、揉み玉２４の位置および押付力を相対的に調整する。このため、センサ部５０の任意の部位を叩くことにより、前後方向における揉み玉２４の位置および前後方向に作用する押付力を簡単に調整することができる。
【００５５】
（５）制御部３１は、操作機器４０のセンサ部５０を長く押す動作に基づいて、揉み玉２４の位置および押付力を相対的に調整する。このため、センサ部５０の任意の部位を叩くことにより、前後方向における揉み玉２４の位置および前後方向に作用する押付力を簡単に調整することができる。
【００５６】
（６）椅子式マッサージ機１は、センサ部５０の検出結果を聴覚的方法により報知する報知部３２を有するため、操作機器４０を操作する動作が検出されていることを使用者が確認することができる。
【００５７】
（７）椅子式マッサージ機１は、揉み玉２４の位置および押付力の少なくとも一方が相対的な調整可能範囲の限界に達していることを聴覚的方法により報知する報知部３２を有する。このため、揉み玉２４の動作の微調整をそれ以上行うことができないことが故障によるものではないことを使用者が確認することができる。
【００５８】
（その他の実施形態）
なお、本発明の実施態様は上記各実施形態に限られるものではなく、例えば以下に示すように変更することもできる。また以下の変形例は、上記各実施形態についてのみ適用されるものではなく、異なる変形例同士を互いに組み合わせて実施することもできる。
【００５９】
・上記実施形態において、制御部３１は、操作機器４０を縦方向になぞる動作がセンサ部５０により検出されたとき、揉み玉２４の位置を相対的に調整するが、これに代えて、上下方向に作用する揉み玉２４の押付力を相対的に調整するように構成することもできる。例えば、図１１に示されるように、揉み玉２４が使用者Ｍの肩に設けられている状態において、第１駆動機構２１が移動体２５を駆動させることにより、揉み玉２４が使用者Ｍの身体を押す力Ｆを相対的に調整することができる。また、第３駆動機構２３がアーム２６を前方に向けて回転させることにより、揉み玉２４が使用者Ｍの身体を押す力Ｆを相対的に調整することもできる。したがって、操作機器４０を縦方向になぞる動作がセンサ部５０により検出されたとき、制御部３１は、第１駆動機構２１および第３駆動機構２３の少なくとも一方を用いて、揉み玉２４が身体を押す力である押付力を相対的に調整することもできる。
【００６０】
・上記実施形態において、制御部３１は、操作機器４０を横方向になぞる動作がセンサ部５０により検出されたとき、揉み玉２４の位置を相対的に調整するが、これに代えて、左右方向に作用する揉み玉２４の押付力を相対的に調整するように構成することもできる。例えば、センサ部５０においてＤ方向に指をなぞらせたとき、一対の揉み玉２４の間隔を狭くする構成を採用することにより、揉み玉２４が使用者の身体を押す力を大きくする調整を行うことができる。また、センサ部５０においてＣ方向に指をなぞらせたとき、一対の揉み玉２４の間隔が広くする構成を採用することにより、揉み玉２４が使用者の身体を押す力を小さくする調整を行うこともできる。したがって、操作機器４０を横方向になぞる動作がセンサ部５０により検出されたとき、制御部３１は、揉み玉２４が身体を押す力である押付力を相対的に調整することもできる。
【００６１】
・上記実施形態において、センサ部５０を１回なぞったときの揉み玉２４の位置の変化量は決められているが、操作機器４０のセンサ部５０を指でなぞった距離に応じて、制御部３１が揉み玉２４の位置の変化量を決定することもできる。また、制御部３１が、揉み玉２４が身体を押す力である押付力を相対的に調整する構成において、操作機器４０のセンサ部５０を指でなぞった距離に応じて、制御部３１が揉み玉２４の押付力を決定することもできる。すなわち、制御部３１は、外部からの力である操作力が操作機器４０に作用した位置の変化量（操作量）に基づいて、揉み玉２４の位置および押付力の少なくとも一方を相対的に調整することができる。
【００６２】
・上記実施形態において、センサ部５０を長く押す動作が検出されたときの揉み玉２４の位置の変化量は決められているが、操作機器４０のセンサ部５０を指で押した時間に応じて、制御部３１が揉み玉２４の位置の変化量および押付力を決定することもできる。このような構成によれば、操作機器４０のセンサ部５０を指で押した状態を継続している間だけ揉み玉２４の位置および押付力を変化させることができ、揉み玉２４の動作をより一層直感的に微調整することが可能である。
【００６３】
・上記実施形態において、センサ部５０を長く押す動作または叩く動作が検出されたときの揉み玉２４の位置の変化量は決められているが、操作力の大きさに応じて、制御部３１が揉み玉２４の位置の変化量および押付力を決定することもできる。また、操作力の大きさに応じて、揉み玉２４の移動速度、すなわち揉み玉２４の位置の調整速度を変化させることもできる。例えば、操作力の大きさが所定以上であるときは、揉み玉２４の位置の調整速度を速くし、操作力の大きさが所定未満であるときは、揉み玉２４の位置の調整速度を遅くすることもできる。
【００６４】
・上記実施形態において、センサ部５０を縦方向になぞったとき揉み玉２４が上下方向に移動するが、例えば横方向にセンサ部５０をなぞることにより揉み玉２４を上下方向に移動させる構成を採用することもできる。このような構成によれば、センサ部５０を縦方向および横方向のいずれか一方においてなぞるとき揉み玉２４が上下方向に移動するため、上下方向における揉み玉２４の位置の調整について２種類の調整方法を設定することができる。したがって、上下方向における揉み玉２４の位置を調整する際の操作機器４０の使い勝手を向上させることができる。また、センサ部５０を縦方向になぞったときに揉み玉２４を上下方向に移動させる量と、センサ部５０を横方向になぞったときに揉み玉２４を上下方向に移動させる量とを異ならせることもできる。また、操作機器４０のセンサ部５０を指でなぞることにより揉み玉２４の押付力を相対的に調整する構成においても、横方向にセンサ部５０をなぞることにより上下方向に作用する揉み玉２４の押付力を相対的に調整する構成を採用することもできる。このような構成によれば、上下方向における揉み玉２４の位置および上下方向に作用する揉み玉２４の押付力を調整する際の操作機器４０の使い勝手を向上させることができる。
【００６５】
・上記実施形態において、センサ部５０を横方向になぞったとき揉み玉２４が左右方向に移動するが、例えば縦方向にセンサ部５０をなぞることにより揉み玉２４を左右方向に移動させる構成を採用することもできる。このような構成によれば、センサ部５０を縦方向および横方向のいずれか一方においてなぞるとき揉み玉２４が左右方向に移動するため、左右方向における揉み玉２４の位置の調整について２種類の調整方法を設定することができる。したがって、左右方向における揉み玉２４の位置を調整する際の操作機器４０の使い勝手を向上させることができる。また、センサ部５０を縦方向になぞったときに揉み玉２４を左右方向に移動させる量と、センサ部５０を横方向になぞったときに揉み玉２４を左右方向に移動させる量とを異ならせることもできる。また、操作機器４０のセンサ部５０を指でなぞることにより揉み玉２４の押付力を相対的に調整する構成においても、縦方向にセンサ部５０をなぞることにより左右方向に作用する揉み玉２４の押付力を相対的に調整する構成を採用することもできる。このような構成によれば、左右方向における揉み玉２４の位置および左右方向に作用する揉み玉２４の押付力を調整する際の操作機器４０の使い勝手を向上させることができる。
【００６６】
・上記実施形態において、センサ部５０をなぞったとき揉み玉２４が上下方向に移動するが、これに代えて、センサ部５０をなぞったとき揉み玉２４を前後方向に移動させる構成を採用することもできる。
【００６７】
・上記実施形態において、センサ部５０をなぞったとき揉み玉２４が左右方向に移動するが、これに代えて、センサ部５０をなぞったとき揉み玉２４を前後方向に移動させる構成を採用することもできる。
【００６８】
・上記実施形態において、センサ部５０は、操作機器４０をなぞる動作、叩く動作、および長く押す動作を検出するが、操作力が作用する時間に基づいて、操作機器４０のセンサ部５０を複数回にわたり叩く動作を検出することもできる。また、上記実施形態においては、センサ部５０を指で長く押したとき揉み玉２４が前方に移動する構成であるが、これに代えて、センサ部５０を複数回にわたり叩いたときに揉み玉２４を前方に移動させる構成を採用することもできる。すなわち、制御部３１は、例えば、所定時間においてセンサ部５０に操作力が所定回数作用したとき、センサ部５０を複数回にわたり叩く動作が検出されたと判定して、揉み玉２４を前方に移動させる信号を第３駆動機構２３に出力することもできる。また、所定時間においてセンサ部５０を叩いた回数に応じて、揉み玉２４の位置を調整する構成を採用することもできる。例えば、所定時間（例えば１秒）において２回にわたり叩く動作を検出したときに、揉み玉２４を上方に移動させて、所定時間（例えば１秒）において３回にわたり叩く動作を検出したときに、揉み玉２４を下方に移動させる構成を採用することもできる。また、複数回にわたり叩く動作の間隔に応じて、揉み玉２４の位置を調整する構成を採用することもできる。
【００６９】
・上記実施形態において、操作機器４０をなぞる動作に基づいて上下方向における揉み玉２４の位置が調整されるが、叩く動作、長く押す動作、または複数回にわたり叩く動作に基づいて上下方向における揉み玉２４の位置を調整することもできる。また、叩く動作、長く押す動作、または複数回にわたり叩く動作に基づいて上下方向に作用する揉み玉２４の押付力を調整することもできる。
【００７０】
・上記実施形態において、操作機器４０をなぞる動作に基づいて左右方向における揉み玉２４の位置が調整されるが、叩く動作、長く押す動作、または複数回にわたり叩く動作に基づいて左右方向における揉み玉２４の位置を調整することもできる。また、叩く動作、長く押す動作、または複数回にわたり叩く動作に基づいて左右方向に作用する揉み玉２４の押付力を調整することもできる。
【００７１】
・上記実施形態において、操作機器４０を叩く動作および長く押す動作に基づいて前後方向における揉み玉２４の位置が調整されるが、なぞる動作または複数回にわたり叩く動作に基づいて前後方向における揉み玉２４の位置および押付力を調整することもできる。
【００７２】
・上記実施形態において、操作機器４０を叩く動作が検出されたとき揉み玉２４の押付力を小さくする調整が行われるが、長く押す動作または複数回にわたり叩く動作が検出されたとき揉み玉２４の押付力を小さくする調整を行う構成を採用することもできる。
【００７３】
・上記実施形態において、操作機器４０を長く押す動作が検出されたとき揉み玉２４の押付力を大きくする調整が行われるが、叩く動作または複数回にわたり叩く動作が検出されたとき揉み玉２４の押付力を大きくする調整を行う構成を採用することもできる。
【００７４】
・上記実施形態において、報知部３２は椅子１０に設けられているが、操作機器４０に報知部３２を設けることもできる。例えば、人形型の操作機器４０において、口に相当する部位を含む頭部４３に報知部３２を設けることもできる。
【００７５】
・上記実施形態において、報知部３２はセンサ部５０の検出結果を聴覚的方法により報知するが、例えば、図１２に示されるように、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）３２Ａ，３２Ｂにより報知部３２を構成することもできる。ＬＥＤ３２Ａ，３２Ｂは、例えば、椅子１０の右肘掛け１３Ａに設けられる。ＬＥＤ３２Ａは、揉み玉２４を上方に移動させるときに点灯する。ＬＥＤ３２Ｂは、揉み玉２４を下方に移動させるときに点灯する。すなわち、報知部３２が視覚的方法によりセンサ部５０の検出結果を報知する構成であっても、上記（６）に記載の効果を得ることができる。なお、ＬＥＤ３２Ａ，３２Ｂは、椅子１０以外に設けることもできる。すなわち、報知部３２を、例えば、操作機器４０、または押しボタンが設けられる従来の操作機器（図示略）に設けることもできる。また、スピーカとＬＥＤとの組合せにより検出結果報知部を構成することもできる。
【００７６】
・上記実施形態において、報知部３２は揉み玉２４の位置および押付力の少なくとも一方が相対的な調整可能範囲の限界に達していることを聴覚的方法により報知するが、上記検出結果報知部と同様に、ＬＥＤにより報知部３２を構成することもできる。すなわち、報知部３２が視覚的方法により揉み玉２４の位置および押付力の少なくとも一方が相対的な調整可能範囲の限界に達していることを報知する構成であっても、上記（７）に記載の効果を得ることができる。また、スピーカとＬＥＤとの組合せにより調整限界報知部を構成することもできる。
【００７７】
・上記実施形態において、圧力センサ５３は格子状に設けられているが、圧力センサ５３の配置および個数を適宜変更することもできる。例えば、図１３に示されるように、センサ基板５１の四隅に圧力センサ５３を設ける構成を採用することもできる。このような構成によれば、図７（ｂ）に示すセンサ部５０に比べて圧力センサ５３の個数を減らすことで低コスト化を図ることができる。
【００７８】
・上記実施形態において、上下方向および左右方向および前後方向における揉み玉２４の位置を調整することができるが、上下方向および左右方向および前後方向のいずれか１つの方向のみにおける揉み玉２４の位置を調整する構成を採用することもできる。また、上下方向および左右方向および前後方向のいずれか２つの方向における揉み玉２４の位置を調整する構成を採用することもできる。
【００７９】
・上記実施形態において、操作機器４０を縦方向および横方向になぞる動作がセンサ部５０により検出されるが、縦方向になぞる動作または横方向になぞる動作のみが検出される構成を採用することもできる。例えば、図１４（ａ）に示されるように、２つの圧力センサ５３を縦方向に並べることにより、縦方向になぞる動作のみをセンサ部５０に検出させることもできる。また、図１４（ｂ）に示されるように、２つの圧力センサ５３を横方向に並べることにより、横方向になぞる動作のみをセンサ部５０に検出させることもできる。このような構成によれば、図７（ｂ）および図１３に示すセンサ部５０に比べて圧力センサ５３の個数を減らすことで低コスト化を図ることができる。
【００８０】
・上記実施形態において、操作機器４０は人の身体を模した形状を有するが、例えば、動物の身体を模した形状や、その他の形状を有する操作機器を採用することもできる。例えば、図１５（ａ）に示されるように、操作部を、椅子式マッサージ機１において揉み玉２４が設けられる部位を模した形状を有する操作機器６０により構成することもできる。椅子式マッサージ機１を模した操作機器６０は背もたれ相当部６１を有する。背もたれ相当部６１は、揉み玉２４が設けられる部位である背もたれ１２を模して形成されている。このような構成であっても、この背もたれ相当部６１にセンサ部５０を設けることにより、上記（２）に準じた効果を得ることができる。なお、センサ部５０は、図１５（ａ）中の前方から作用する力を検出するように構成することができる。また、センサ部５０は、図１５（ａ）中の後方から作用する力を検出するように構成することもできる。
【００８１】
・上記実施形態において、操作機器４０は身体を模した立体的形状を有するが、例えば、人もしくは動物の身体を模した形状、または、椅子式マッサージ機１において揉み玉２４が設けられる部位を模した形状を操作機器上の平面で示すようにすることもできる。例えば、図１５（ｂ）に示されるように、操作部を、人の身体を模した形状が描かれた操作機器７０により構成することもできる。このような構成であっても、身体を模した形状が描かれた操作機器７０にセンサ部５０を設けることにより、上記（２）に準じた効果を得ることができる。
【００８２】
・上記実施形態において、センサ部５０は圧力センサ５３により構成されているが、その他のセンサによりセンサ部を構成することもできる。また、抵抗膜方式または静電容量方式等の一般的なタッチパネルによりセンサ部を構成することもできる。
【００８３】
・上記実施形態において、使用者が腰掛ける椅子式マッサージ機１に本発明を適用しているが、その他のマッサージ機に本発明を適用することもできる。例えば、脚をマッサージするフットマッサージ機に本発明を適用することもできる。
【００８４】
・上記実施形態において、施療子は揉み玉２４であるが、施療子として揉み玉２４以外のものを採用することができる。例えば、突起が形成された指圧棒等を施療子とすることもできる。
【符号の説明】
【００８５】
１…椅子式マッサージ機（マッサージ機）、２４…揉み玉（施療子）、３１…制御部、３２…報知部（検出結果報知部、調整限界報知部）、４０…操作機器（操作部）、５０…センサ部、６０，７０…操作機器（操作部）。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者の身体をマッサージする施療子と、使用者が前記施療子の動作を指定するための操作部と、操作部の操作に応じて施療子の動作を制御する制御部とを備えるマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１のマッサージ機は、施療子の動作を指示する操作部を有する。操作部は、使用者が指を押し付けて力を加える被押圧面と、被押圧面に加えられた力により生じる力またはモーメントを検出するセンサ手段とを有する。制御部は、センサ手段により検出された力またはモーメントに応じて施療子を駆動する駆動部を制御する。このため、使用者は、被押圧面に加える力を変化させることにより施療子の動作を指示することができうる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４０６２２４１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
使用者は、施療子の動作を微調整したいとき、例えば身体に対する施療子の位置を現在の位置から少しだけ移動させたいとき、希望する位置に施療子が移動するように被押圧面に生じる力またはモーメントを変化させる必要がある。しかし、被押圧面に生じる力またはモーメントと施療子の動作との関係は、直感的には把握しづらい。このため、要求どおりに施療子を移動させることが難しい。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、使用者が施療子の動作を直感的に微調整することが可能なマッサージ機を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
・本発明のマッサージ機は、使用者の身体をマッサージする施療子と、前記使用者が前記施療子の動作を指定するための操作部と、前記操作部の操作に応じて前記施療子の動作を制御する制御部とを備えるマッサージ機において、前記操作部は、外部から前記操作部に作用する力である操作力の大きさ、および前記操作力が作用する位置の変化の方向である操作方向の少なくとも一方を検出するセンサ部を有すること、ならびに、前記制御部は、前記操作力が作用する時間または前記操作方向に基づいて、前記施療子の位置および前記施療子が前記身体を押す力である押付力の少なくとも一方を相対的に調整することを特徴とする。
【０００７】
・上記マッサージ機において、前記操作部は、人の身体を模した形状、または動物の身体を模した形状、または前記マッサージ機において前記施療子が設けられる部位を模した形状を示すことが好ましい。
【０００８】
・上記マッサージ機において、前記センサ部は、前記操作方向に基づいて、前記操作部をなぞる動作を検出すること、ならびに、前記制御部は、前記なぞる動作に基づいて、前記施療子の位置および前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整することが好ましい。
【０００９】
・上記マッサージ機において、前記センサ部は、前記操作力が作用する時間に基づいて、前記操作部を叩く動作を検出すること、ならびに、前記制御部は、前記叩く動作に基づいて、前記施療子の位置および前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整することが好ましい。
【００１０】
・上記マッサージ機において、前記センサ部は、前記操作力が作用する時間に基づいて、前記操作部を長く押す動作を検出すること、ならびに、前記制御部は、前記長く押す動作に基づいて、前記施療子の位置および前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整することが好ましい。
【００１１】
・上記マッサージ機において、前記センサ部は、前記操作力が作用する時間に基づいて、所定時間内において前記操作部を複数回にわたり叩く動作を検出すること、ならびに、前記制御部は、前記複数回にわたり叩く動作に基づいて、前記施療子の位置および前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整することが好ましい。
【００１２】
・上記マッサージ機において、前記制御部は、前記操作部を縦方向になぞる動作が前記センサ部により検出されたとき、前記マッサージ機の上下方向における前記施療子の位置、および前記マッサージ機の上下方向に作用する前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整することが好ましい。
【００１３】
・上記マッサージ機において、前記制御部は、前記操作部を横方向になぞる動作が前記センサ部により検出されたとき、前記マッサージ機の左右方向における前記施療子の位置、および前記マッサージ機の左右方向に作用する前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整することが好ましい。
【００１４】
・上記マッサージ機において、前記制御部は、前記操作部を叩く動作が前記センサ部により検出されたとき、前記マッサージ機の前後方向における前記施療子の位置、および前記マッサージ機の前後方向に作用する前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整することが好ましい。
【００１５】
・上記マッサージ機において、前記制御部は、前記操作部を長く押す動作が前記センサ部により検出されたとき、前記マッサージ機の前後方向における前記施療子の位置、および前記マッサージ機の前後方向に作用する前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整することが好ましい。
【００１６】
・上記マッサージ機において、前記センサ部の検出結果を視覚的方法および聴覚的方法の少なくとも一方により報知する検出結果報知部を有することが好ましい。
・上記マッサージ機において、前記施療子の位置および前記施療子の押付力の少なくとも一方が相対的な調整可能範囲の限界に達していることを視覚的方法および聴覚的方法の少なくとも一方により報知する調整限界報知部を有することが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、使用者が施療子の動作を直感的に微調整することが可能なマッサージ機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態のマッサージ機の概略構成を示す斜視図。
【図２】同実施形態のマッサージ機の概略構成を示すブロック図。
【図３】同実施形態のマッサージ機について、上下方向における施療子の位置調整を示す模式図。
【図４】同実施形態のマッサージ機について、左右方向における施療子の位置調整を示す模式図。
【図５】同実施形態のマッサージ機について、前後方向における施療子の位置調整を示す模式図。
【図６】同実施形態のマッサージ機について、操作部である操作機器の概略構成を示す構成図。
【図７】同実施形態のマッサージ機について、（ａ）は操作機器に設けられるセンサ部の側面図、（ｂ）はセンサ部の平面図。
【図８】同実施形態のマッサージ機について、上下方向における施療子の位置調整を行うための動作を示す模式図。
【図９】同実施形態のマッサージ機について、左右方向における施療子の位置調整を行うための動作を示す模式図。
【図１０】同実施形態のマッサージ機について、前後方向における施療子の位置調整を行うための動作を示す模式図。
【図１１】本発明のその他の実施形態のマッサージ機について、上下方向におけるマッサージ力調整を示す模式図。
【図１２】本発明のその他の実施形態のマッサージ機について、報知部の外観を示す外観図。
【図１３】本発明のその他の実施形態のマッサージ機について、センサ部の構成を示す平面図。
【図１４】本発明のその他の実施形態のマッサージ機について、センサ部の構成を示す平面図。
【図１５】本発明のその他の実施形態のマッサージ機を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１〜図１０を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
図１に示されるように、椅子式マッサージ機１は、使用者が腰掛ける着座部１１と、使用者の背中が持たせ掛けられる背もたれ１２と、使用者の肘が持たせ掛けられる肘掛け１３Ａ，１３Ｂとが設けられた椅子１０を備えている。
【００２０】
以下、使用者の背中に沿って背もたれ１２が延びる方向を上下方向とする。また、背もたれ１２の下端部から着座部１１が延びる方向を前後方向における前方とする。また、上下方向および前後方向に垂直な方向を左右方向とする。
【００２１】
背もたれ１２は、着座部１１の後端部から上方に立っている。右肘掛け１３Ａと左肘掛け１３Ｂとは着座部１１を挟んで左右方向において間隔を空けて設けられている。背もたれ１２を背にした状態で使用者が着座部１１に腰掛けたとき、右肘掛け１３Ａに使用者の右肘が掛けられ、左肘掛け１３Ｂに左肘が掛けられる。
【００２２】
椅子式マッサージ機１は、揉み玉２４を有するマッサージ機構２０と、マッサージ機構２０を制御する制御部３１と、マッサージ機構２０によるマッサージ動作を操作する人形型の操作機器４０とを備えている。
【００２３】
背もたれ１２の内部に設けられたマッサージ機構２０は、上下方向に移動可能な移動体２５を有する。移動体２５には、左右方向において間隔を空けて一対の揉み玉２４が設けられている。揉み玉２４は、前後方向および左右方向に移動可能に構成されている。
【００２４】
一対の揉み玉２４は、その間隔を大きくする動作と小さくする動作を繰り返すことにより使用者の身体を揉む。すなわち、揉み玉２４は使用者の身体をマッサージする施療子に相当する。
【００２５】
操作機器４０は、椅子１０と別体として構成されている。すなわち、図１においては操作機器４０が右肘掛け１３Ａ上に設けられているが、操作機器４０は右肘掛け１３Ａから持ち上げて使用することができる。操作機器４０はコード１４を介して椅子１０と接続されている。操作機器４０は揉み玉２４のマッサージ動作を指定するための操作部に相当する。
【００２６】
図２に示されるように、椅子式マッサージ機１の椅子１０には、駆動機構２１〜２３を含むマッサージ機構２０と、制御部３１と、スピーカにより構成される報知部３２とが設けられている。各駆動機構２１〜２３は、制御部３１から入力される信号に基づいて動作する。
【００２７】
第１駆動機構２１は、上下方向に沿って延びるガイドレール２１Ａ（図３参照）と、移動体２５を駆動させる電動モータ（図示略）とを有する。第１駆動機構２１は、移動体２５を上下方向に移動させることによって、揉み玉２４の上下方向の位置を調整する。
【００２８】
第２駆動機構２２は、揉み玉２４を駆動させる電動モータ（図示略）を有する。第２駆動機構２２は、揉み玉２４の左右方向の位置を調整する。
第３駆動機構２３は、先端に揉み玉２４が設けられたアーム２６（図３参照）と、左右方向に平行な軸Ａを中心としてアーム２６を回転させる電動モータ（図示略）とを有する。第３駆動機構２３は、揉み玉２４の前後方向の位置を調整する。
【００２９】
制御部３１は、施療者である椅子式マッサージ機１の使用者により操作機器４０が操作されたとき、操作機器４０からコード１４を介して入力される信号に基づいて、駆動機構２１〜２３を制御する。駆動機構２１〜２３が制御されることにより、揉み玉２４の位置および使用者の身体を押す力である押付力が調整される。すなわち、制御部３１は、操作機器４０の操作に応じて揉み玉２４のマッサージ動作を制御する。
【００３０】
また、制御部３１は、操作機器４０から入力される信号に基づいて駆動機構２１〜２３を制御するとき、報知動作を報知部３２に行わせる。すなわち、報知部３２は、揉み玉２４の位置が調整されるときに音もしくは音声を発生する。よって報知部３２は、センサ部５０の検出結果を聴覚的方法により報知する検出結果報知部に相当する。
【００３１】
また、制御部３１は、操作機器４０から入力される信号に基づく揉み玉２４の位置調整が不可能なとき、揉み玉２４の位置が調整されるときと異なる音もしくは音声を発生させる。すなわち、報知部３２は、揉み玉２４の位置および押付力の少なくとも一方が相対的な調整可能範囲の限界に達していることを聴覚的方法により報知する調整限界報知部に相当する。
【００３２】
図３を参照して、図２の第１駆動機構２１による揉み玉２４の位置調整について説明する。図３（ａ）および（ｂ）において、実線で示す揉み玉２４は、上下方向に位置調整が行われる前の位置を示している。また、二点鎖線で示す揉み玉２４は、上下方向に位置調整が行われた後の位置を示している。
【００３３】
第１駆動機構２１は、揉み玉２４を上方に移動させる信号が制御部３１（図２参照）から入力されたとき、図３（ａ）に示すように、電動モータを用いてガイドレール２１Ａに沿って移動体２５を上方に移動させる。また、揉み玉２４を下方に移動させる信号が制御部３１から入力されたとき、図３（ｂ）に示すように、電動モータを用いてガイドレール２１Ａに沿って移動体２５を下方に移動させる。このように、第１駆動機構２１は上下方向における揉み玉２４の位置を変化させる。また、第１駆動機構２１が揉み玉２４の位置を変化させる変化量は決められている。すなわち、揉み玉２４を移動させる信号が制御部３１から第１駆動機構２１に入力されたとき、揉み玉２４の位置は一段階だけ変化する。したがって、揉み玉２４を移動させる信号が制御部３１から第１駆動機構２１に繰り返し入力されることにより、揉み玉２４の位置は多段階で変化する。
【００３４】
図４を参照して、図２の第２駆動機構２２による揉み玉２４の位置調整について説明する。図４（ａ）および（ｂ）において、実線で示す揉み玉２４は、左右方向に位置調整が行われる前の位置を示している。また、二点鎖線で示す揉み玉２４は、左右方向に位置調整が行われた後の位置を示している。
【００３５】
第２駆動機構２２は、揉み玉２４を右方に移動させる信号が制御部３１（図２参照）から入力されたとき、図４（ａ）に示すように、電動モータを用いて背もたれ１２において揉み玉２４を右方に移動させる。また、揉み玉２４を左方に移動させる信号が制御部３１から入力されたとき、図４（ｂ）に示すように、電動モータを用いて背もたれ１２において揉み玉２４を左方に移動させる。このように、第２駆動機構２２は左右方向における揉み玉２４の位置を変化させる。また、第２駆動機構２２が揉み玉２４の位置を変化させる変化量は決められている。すなわち、揉み玉２４を移動させる信号が制御部３１から第２駆動機構２２に入力されたとき、揉み玉２４の位置は一段階だけ変化する。したがって、揉み玉２４を移動させる信号が制御部３１から第２駆動機構２２に繰り返し入力されることにより、揉み玉２４の位置は多段階で変化する。
【００３６】
図５を参照して、図２の第３駆動機構２３による揉み玉２４の位置調整について説明する。図５（ａ）および（ｂ）において、実線で示す揉み玉２４は、前後方向に位置調整が行われる前の位置を示している。また、二点鎖線で示す揉み玉２４は、前後方向に位置調整が行われた後の位置を示している。
【００３７】
第３駆動機構２３は、揉み玉２４を前方に移動させる信号が制御部３１（図２参照）から入力されたとき、図５（ａ）に示すように、電動モータを用いてアーム２６を前方に向けて回転させる。また、揉み玉２４を後方に移動させる信号が制御部３１から入力されたとき、図５（ｂ）に示すように、電動モータを用いてアーム２６を後方に向けて回転させる。このように、第３駆動機構２３は前後方向における揉み玉２４の位置を変化させる。また、第３駆動機構２３が揉み玉２４の位置を変化させる変化量は決められている。すなわち、揉み玉２４を移動させる信号が制御部３１から第３駆動機構２３に入力されたとき、揉み玉２４の位置は一段階だけ変化する。したがって、揉み玉２４を移動させる信号が制御部３１から第３駆動機構２３に繰り返し入力されることにより、揉み玉２４の位置は多段階で変化する。
【００３８】
また、図５（ａ）中の二点鎖線で示す揉み玉２４の突出量Ｐ１は、図５の実線で示す揉み玉２４の突出量Ｐ２に比べて大きい。また、図５（ｂ）中の二点鎖線で示す揉み玉２４の突出量Ｐ３は、図５の実線で示す揉み玉２４の突出量Ｐ２に比べて小さい。突出量Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３は、上下方向に垂直な方向においてアーム２６の回転中心となる軸Ａから揉み玉２４の先端までの距離である。すなわち、上下方向に垂直な方向において揉み玉２４が前方に突出する度合いを示している。上下方向に垂直な方向において揉み玉２４が前方に突出するほど、使用者が背もたれ１２に持たせ掛けられたとき、揉み玉２４が使用者の身体を押す力である押付力は大きい。したがって、第３駆動機構２３は、前後方向における揉み玉２４の位置を変化させることにより、揉み玉２４の押付力を変化させる。
【００３９】
図６および図７を参照して、操作機器４０について詳しく説明する。
図６に示されるように、操作機器４０は、使用者の身体を模した形状を有する。すなわち、操作機器４０は、体幹を模した胴体部４１と、胴体部４１から突出した四肢部４２および頭部４３とを有する。
【００４０】
胴体部４１は、図１の揉み玉２４によりマッサージされる使用者の背中に相当する背中相当部４１Ａを有する。背中相当部４１Ａには、平板状のセンサ部５０が設けられている。センサ部５０は、外部から操作機器４０に作用する力である操作力の大きさ、および操作力が作用する位置の変化の方向である操作方向を検出する。センサ部５０は、操作力の大きさとしてセンサ部５０に作用する力の大きさを検出するともに、操作方向としてセンサ部５０において操作力が作用する位置の変化の方向を検出する。
【００４１】
図７に示されるように、センサ部５０は、センサ基板５１と、センサ基板５１上に設けられたシリコンゲル５２と、センサ基板５１に埋め込まれている多数の圧力センサ５３とを有する。格子状に配列された複数の圧力センサ５３は、互いに垂直な縦方向および横方向において所定間隔を空けて設けられている。圧力センサ５３はシート状のシリコンゲル５２により覆われている。
【００４２】
使用者はセンサ部５０をシリコンゲル５２の上から指で押すことにより、図６の操作機器４０を操作する。シリコンゲル５２上から指で押されることにより、圧力センサ５３は、その指がセンサ部５０を押さえつける力に応じた電気信号を制御部３１に出力する。指がセンサ部５０を押さえつける力は、シリコンゲル５２により分散されるため、シリコンゲル５２上の任意の部位を指で押すと、その部位の周辺に設けられた圧力センサ５３が電気信号を制御部３１に出力する。また、指で押されたシリコンゲル５２上の部位の近くに設けられた圧力センサ５３ほど、大きな電気信号を制御部３１に出力する。したがって、制御部３１は、圧力センサ５３の出力に基づいて、操作機器４０のセンサ部５０において使用者の指により押された位置を推定することができ、操作方向の検出は、複数の圧力センサ５３の出力の時系列データに基づいて行われる。
【００４３】
図８〜図１０を参照して、センサ部５０が検出する動作について説明する。
図８に示されるように、センサ部５０は、指による操作方向に基づいて、図６に示す操作機器４０のセンサ部５０を縦方向になぞる動作を検出する。このとき、図２の制御部３１は、センサ部５０の検出結果に基づいて、センサ部５０を縦方向になぞる動作として、Ａ方向になぞる動作およびＢ方向になぞる動作のいずれかを検出する。センサ部５０がＡ方向になぞられたとき、制御部３１は、揉み玉２４を上方に移動させる信号を図２に示す第１駆動機構２１に出力する。センサ部５０がＢ方向になぞられたとき、制御部３１は、揉み玉２４を下方に移動させる信号を図２に示す第１駆動機構２１に出力する。
【００４４】
図９に示されるように、センサ部５０は、指による操作方向に基づいて、図６に示す操作機器４０のセンサ部５０を横方向になぞる動作を検出する。このとき、図２の制御部３１は、センサ部５０の検出結果に基づいて、センサ部５０を横方向になぞる動作として、Ｃ方向になぞる動作およびＤ方向になぞる動作のいずれかを検出する。センサ部５０がＤ方向になぞられたとき、制御部３１は、揉み玉２４を右方に移動させる信号を図２に示す第２駆動機構２２に出力する。センサ部５０がＣ方向になぞられたとき、制御部３１は、揉み玉２４を左方に移動させる信号を図２に示す第２駆動機構２２に出力する。
【００４５】
図１０に示されるように、センサ部５０は、指による操作力が作用する時間に基づいて、操作機器４０のセンサ部５０を長く押す動作および叩く動作を検出する。図２の制御部３１は、センサ部５０において操作力が作用した時間が所定時間（例えば１秒）以上であれば、センサ部５０を長く押す動作が検出されたと判定して、揉み玉２４を前方に移動させる信号を図２に示す第３駆動機構２３に出力する。また、制御部３１は、センサ部５０において操作力が作用した時間が所定時間（例えば１秒）未満であれば、センサ部５０を叩く動作が検出されたと判定して、揉み玉２４を後方に移動させる信号を図２に示す第３駆動機構２３に出力する。
【００４６】
上記構成による椅子式マッサージ機１の動作について説明する。
図８に示されるように、センサ部５０を指で押した状態を維持してＡ方向に指を移動させたとき、すなわちＡ方向に指をなぞらせたとき、図３（ａ）に示されるように、揉み玉２４が上方に移動する。また、センサ部５０を指で押した状態を維持してＢ方向に指を移動させたとき、すなわちＢ方向に指をなぞらせたとき、図３（ｂ）に示されるように、揉み玉２４が下方に移動する。このように、制御部３１は、操作機器４０を縦方向になぞる動作がセンサ部５０により検出されたとき、椅子式マッサージ機１の上下方向における揉み玉２４の位置を変化させる。すなわち、制御部３１は、操作機器４０を操作する前の揉み玉２４の位置に対して、揉み玉２４の位置を変化させることにより、椅子式マッサージ機１の上下方向における揉み玉２４の位置を相対的に調整する。
【００４７】
また、図９に示されるように、センサ部５０を指で押した状態を維持してＤ方向に指を移動させたとき、すなわちＤ方向に指をなぞらせたとき、図４（ａ）に示されるように、揉み玉２４が右方に移動する。また、センサ部５０を指で押した状態を維持してＣ方向に指を移動させたとき、すなわちＣ方向に指をなぞらせたとき、図４（ｂ）に示されるように、揉み玉２４が左方に移動する。このように、制御部３１は、操作機器４０を横方向になぞる動作がセンサ部５０により検出されたとき、椅子式マッサージ機１の左右方向における揉み玉２４の位置を変化させる。すなわち、制御部３１は、操作機器４０を操作する前の揉み玉２４の位置に対して、揉み玉２４の位置を変化させることにより、椅子式マッサージ機１の左右方向における揉み玉２４の位置を相対的に調整する。
【００４８】
なお、センサ部５０を縦方向および横方向に対して斜めに指をなぞらせたとき、揉み玉２４は上下方向および左右方向において同時に移動する。すなわち、制御部３１は、操作機器４０を縦方向および横方向に対して斜めになぞる動作がセンサ部５０により検出されたとき、椅子式マッサージ機１の上下方向および左右方向における揉み玉２４の位置を同時に変化させる。
【００４９】
また、図１０に示されるように、センサ部５０を指で長く押したとき、図５（ａ）に示されるように、揉み玉２４が前方に移動する。また、センサ部５０を指で軽く叩いたとき、図５（ｂ）に示されるように、揉み玉２４が後方に移動する。このように、制御部３１は、操作機器４０を長く押す動作または叩く動作がセンサ部５０により検出されたとき、椅子式マッサージ機１の前後方向における揉み玉２４の位置を変化させる。すなわち、制御部３１は、操作機器４０を操作する前の揉み玉２４の位置に対して、揉み玉２４の位置を変化させることにより、椅子式マッサージ機１の前後方向における揉み玉２４の位置および前後方向に作用する揉み玉２４の押付力を相対的に調整する。
【００５０】
揉み玉２４の位置が相対的に調整されるとき、報知部３２は、音もしくは音声を発生させて、センサ部５０をなぞる動作、長く押す動作、または叩く動作を検出したことを報知する。また、揉み玉２４の位置が相対的に調整できないとき、報知部３２は、音もしくは音声を発生させて、揉み玉２４の位置および押付力の少なくとも一方が相対的な調整可能範囲の限界に達していることを報知する。
【００５１】
（実施形態の効果）
椅子式マッサージ機１によれば以下の効果が得られる。
（１）椅子式マッサージ機１は、揉み玉２４と操作機器４０と制御部３１とを備える。操作機器４０は、外部から操作機器４０に作用する力である操作力の大きさ、およびその操作力が作用する位置の変化の方向である操作方向の少なくとも一方を検出するセンサ部５０を有する。そして、制御部３１は、操作力が作用する時間または操作方向に基づいて、揉み玉２４の位置および揉み玉２４が身体を押す力である押付力の少なくとも一方を相対的に調整すること。したがって、センサ部５０によって検出される操作力の大きさおよび操作方向の一方に基づいて、制御部３１が揉み玉２４の位置および押付力の少なくとも一方を相対的に調整することにより、揉み玉２４の動作を微調整することができる。このとき、揉み玉２４の動作の微調整は、操作力が作用する時間または操作方向に基づいて行われる。すなわち、外部から操作機器４０に力が作用する時間、または操作機器４０において外部からの力が作用する位置の変化の方向に基づいて、揉み玉２４の動作の微調整が行われる。よって、操作機器４０をなぞる、叩く、長く押す、複数回叩く等の動作により揉み玉２４の動作の微調整を行うことが可能となり、椅子式マッサージ機１の使用者は揉み玉２４の動作を直感的に微調整することが可能となる。
【００５２】
（２）操作機器４０は、使用者の身体、すなわち人の身体を模した形状を示している。このため、椅子式マッサージ機１の使用者は、身体に対する揉み玉２４の位置および押付力の少なくとも一方をより直感的に微調整することができる。
【００５３】
（３）制御部３１は、操作機器４０のセンサ部５０をなぞる動作に基づいて、揉み玉２４の位置を相対的に調整するため、揉み玉２４を移動させる方向を、なぞる動作により指定することができる。また、センサ部５０の縦方向および横方向に対して斜めにセンサ部５０をなぞることにより、上下方向および左右方向における揉み玉２４の位置を素早く簡単に調整することができる。
【００５４】
（４）制御部３１は、操作機器４０のセンサ部５０を叩く動作に基づいて、揉み玉２４の位置および押付力を相対的に調整する。このため、センサ部５０の任意の部位を叩くことにより、前後方向における揉み玉２４の位置および前後方向に作用する押付力を簡単に調整することができる。
【００５５】
（５）制御部３１は、操作機器４０のセンサ部５０を長く押す動作に基づいて、揉み玉２４の位置および押付力を相対的に調整する。このため、センサ部５０の任意の部位を叩くことにより、前後方向における揉み玉２４の位置および前後方向に作用する押付力を簡単に調整することができる。
【００５６】
（６）椅子式マッサージ機１は、センサ部５０の検出結果を聴覚的方法により報知する報知部３２を有するため、操作機器４０を操作する動作が検出されていることを使用者が確認することができる。
【００５７】
（７）椅子式マッサージ機１は、揉み玉２４の位置および押付力の少なくとも一方が相対的な調整可能範囲の限界に達していることを聴覚的方法により報知する報知部３２を有する。このため、揉み玉２４の動作の微調整をそれ以上行うことができないことが故障によるものではないことを使用者が確認することができる。
【００５８】
（その他の実施形態）
なお、本発明の実施態様は上記各実施形態に限られるものではなく、例えば以下に示すように変更することもできる。また以下の変形例は、上記各実施形態についてのみ適用されるものではなく、異なる変形例同士を互いに組み合わせて実施することもできる。
【００５９】
・上記実施形態において、制御部３１は、操作機器４０を縦方向になぞる動作がセンサ部５０により検出されたとき、揉み玉２４の位置を相対的に調整するが、これに代えて、上下方向に作用する揉み玉２４の押付力を相対的に調整するように構成することもできる。例えば、図１１に示されるように、揉み玉２４が使用者Ｍの肩に設けられている状態において、第１駆動機構２１が移動体２５を駆動させることにより、揉み玉２４が使用者Ｍの身体を押す力Ｆを相対的に調整することができる。また、第３駆動機構２３がアーム２６を前方に向けて回転させることにより、揉み玉２４が使用者Ｍの身体を押す力Ｆを相対的に調整することもできる。したがって、操作機器４０を縦方向になぞる動作がセンサ部５０により検出されたとき、制御部３１は、第１駆動機構２１および第３駆動機構２３の少なくとも一方を用いて、揉み玉２４が身体を押す力である押付力を相対的に調整することもできる。
【００６０】
・上記実施形態において、制御部３１は、操作機器４０を横方向になぞる動作がセンサ部５０により検出されたとき、揉み玉２４の位置を相対的に調整するが、これに代えて、左右方向に作用する揉み玉２４の押付力を相対的に調整するように構成することもできる。例えば、センサ部５０においてＤ方向に指をなぞらせたとき、一対の揉み玉２４の間隔を狭くする構成を採用することにより、揉み玉２４が使用者の身体を押す力を大きくする調整を行うことができる。また、センサ部５０においてＣ方向に指をなぞらせたとき、一対の揉み玉２４の間隔が広くする構成を採用することにより、揉み玉２４が使用者の身体を押す力を小さくする調整を行うこともできる。したがって、操作機器４０を横方向になぞる動作がセンサ部５０により検出されたとき、制御部３１は、揉み玉２４が身体を押す力である押付力を相対的に調整することもできる。
【００６１】
・上記実施形態において、センサ部５０を１回なぞったときの揉み玉２４の位置の変化量は決められているが、操作機器４０のセンサ部５０を指でなぞった距離に応じて、制御部３１が揉み玉２４の位置の変化量を決定することもできる。また、制御部３１が、揉み玉２４が身体を押す力である押付力を相対的に調整する構成において、操作機器４０のセンサ部５０を指でなぞった距離に応じて、制御部３１が揉み玉２４の押付力を決定することもできる。すなわち、制御部３１は、外部からの力である操作力が操作機器４０に作用した位置の変化量（操作量）に基づいて、揉み玉２４の位置および押付力の少なくとも一方を相対的に調整することができる。
【００６２】
・上記実施形態において、センサ部５０を長く押す動作が検出されたときの揉み玉２４の位置の変化量は決められているが、操作機器４０のセンサ部５０を指で押した時間に応じて、制御部３１が揉み玉２４の位置の変化量および押付力を決定することもできる。このような構成によれば、操作機器４０のセンサ部５０を指で押した状態を継続している間だけ揉み玉２４の位置および押付力を変化させることができ、揉み玉２４の動作をより一層直感的に微調整することが可能である。
【００６３】
・上記実施形態において、センサ部５０を長く押す動作または叩く動作が検出されたときの揉み玉２４の位置の変化量は決められているが、操作力の大きさに応じて、制御部３１が揉み玉２４の位置の変化量および押付力を決定することもできる。また、操作力の大きさに応じて、揉み玉２４の移動速度、すなわち揉み玉２４の位置の調整速度を変化させることもできる。例えば、操作力の大きさが所定以上であるときは、揉み玉２４の位置の調整速度を速くし、操作力の大きさが所定未満であるときは、揉み玉２４の位置の調整速度を遅くすることもできる。
【００６４】
・上記実施形態において、センサ部５０を縦方向になぞったとき揉み玉２４が上下方向に移動するが、例えば横方向にセンサ部５０をなぞることにより揉み玉２４を上下方向に移動させる構成を採用することもできる。このような構成によれば、センサ部５０を縦方向および横方向のいずれか一方においてなぞるとき揉み玉２４が上下方向に移動するため、上下方向における揉み玉２４の位置の調整について２種類の調整方法を設定することができる。したがって、上下方向における揉み玉２４の位置を調整する際の操作機器４０の使い勝手を向上させることができる。また、センサ部５０を縦方向になぞったときに揉み玉２４を上下方向に移動させる量と、センサ部５０を横方向になぞったときに揉み玉２４を上下方向に移動させる量とを異ならせることもできる。また、操作機器４０のセンサ部５０を指でなぞることにより揉み玉２４の押付力を相対的に調整する構成においても、横方向にセンサ部５０をなぞることにより上下方向に作用する揉み玉２４の押付力を相対的に調整する構成を採用することもできる。このような構成によれば、上下方向における揉み玉２４の位置および上下方向に作用する揉み玉２４の押付力を調整する際の操作機器４０の使い勝手を向上させることができる。
【００６５】
・上記実施形態において、センサ部５０を横方向になぞったとき揉み玉２４が左右方向に移動するが、例えば縦方向にセンサ部５０をなぞることにより揉み玉２４を左右方向に移動させる構成を採用することもできる。このような構成によれば、センサ部５０を縦方向および横方向のいずれか一方においてなぞるとき揉み玉２４が左右方向に移動するため、左右方向における揉み玉２４の位置の調整について２種類の調整方法を設定することができる。したがって、左右方向における揉み玉２４の位置を調整する際の操作機器４０の使い勝手を向上させることができる。また、センサ部５０を縦方向になぞったときに揉み玉２４を左右方向に移動させる量と、センサ部５０を横方向になぞったときに揉み玉２４を左右方向に移動させる量とを異ならせることもできる。また、操作機器４０のセンサ部５０を指でなぞることにより揉み玉２４の押付力を相対的に調整する構成においても、縦方向にセンサ部５０をなぞることにより左右方向に作用する揉み玉２４の押付力を相対的に調整する構成を採用することもできる。このような構成によれば、左右方向における揉み玉２４の位置および左右方向に作用する揉み玉２４の押付力を調整する際の操作機器４０の使い勝手を向上させることができる。
【００６６】
・上記実施形態において、センサ部５０をなぞったとき揉み玉２４が上下方向に移動するが、これに代えて、センサ部５０をなぞったとき揉み玉２４を前後方向に移動させる構成を採用することもできる。
【００６７】
・上記実施形態において、センサ部５０をなぞったとき揉み玉２４が左右方向に移動するが、これに代えて、センサ部５０をなぞったとき揉み玉２４を前後方向に移動させる構成を採用することもできる。
【００６８】
・上記実施形態において、センサ部５０は、操作機器４０をなぞる動作、叩く動作、および長く押す動作を検出するが、操作力が作用する時間に基づいて、操作機器４０のセンサ部５０を複数回にわたり叩く動作を検出することもできる。また、上記実施形態においては、センサ部５０を指で長く押したとき揉み玉２４が前方に移動する構成であるが、これに代えて、センサ部５０を複数回にわたり叩いたときに揉み玉２４を前方に移動させる構成を採用することもできる。すなわち、制御部３１は、例えば、所定時間においてセンサ部５０に操作力が所定回数作用したとき、センサ部５０を複数回にわたり叩く動作が検出されたと判定して、揉み玉２４を前方に移動させる信号を第３駆動機構２３に出力することもできる。また、所定時間においてセンサ部５０を叩いた回数に応じて、揉み玉２４の位置を調整する構成を採用することもできる。例えば、所定時間（例えば１秒）において２回にわたり叩く動作を検出したときに、揉み玉２４を上方に移動させて、所定時間（例えば１秒）において３回にわたり叩く動作を検出したときに、揉み玉２４を下方に移動させる構成を採用することもできる。また、複数回にわたり叩く動作の間隔に応じて、揉み玉２４の位置を調整する構成を採用することもできる。
【００６９】
・上記実施形態において、操作機器４０をなぞる動作に基づいて上下方向における揉み玉２４の位置が調整されるが、叩く動作、長く押す動作、または複数回にわたり叩く動作に基づいて上下方向における揉み玉２４の位置を調整することもできる。また、叩く動作、長く押す動作、または複数回にわたり叩く動作に基づいて上下方向に作用する揉み玉２４の押付力を調整することもできる。
【００７０】
・上記実施形態において、操作機器４０をなぞる動作に基づいて左右方向における揉み玉２４の位置が調整されるが、叩く動作、長く押す動作、または複数回にわたり叩く動作に基づいて左右方向における揉み玉２４の位置を調整することもできる。また、叩く動作、長く押す動作、または複数回にわたり叩く動作に基づいて左右方向に作用する揉み玉２４の押付力を調整することもできる。
【００７１】
・上記実施形態において、操作機器４０を叩く動作および長く押す動作に基づいて前後方向における揉み玉２４の位置が調整されるが、なぞる動作または複数回にわたり叩く動作に基づいて前後方向における揉み玉２４の位置および押付力を調整することもできる。
【００７２】
・上記実施形態において、操作機器４０を叩く動作が検出されたとき揉み玉２４の押付力を小さくする調整が行われるが、長く押す動作または複数回にわたり叩く動作が検出されたとき揉み玉２４の押付力を小さくする調整を行う構成を採用することもできる。
【００７３】
・上記実施形態において、操作機器４０を長く押す動作が検出されたとき揉み玉２４の押付力を大きくする調整が行われるが、叩く動作または複数回にわたり叩く動作が検出されたとき揉み玉２４の押付力を大きくする調整を行う構成を採用することもできる。
【００７４】
・上記実施形態において、報知部３２は椅子１０に設けられているが、操作機器４０に報知部３２を設けることもできる。例えば、人形型の操作機器４０において、口に相当する部位を含む頭部４３に報知部３２を設けることもできる。
【００７５】
・上記実施形態において、報知部３２はセンサ部５０の検出結果を聴覚的方法により報知するが、例えば、図１２に示されるように、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）３２Ａ，３２Ｂにより報知部３２を構成することもできる。ＬＥＤ３２Ａ，３２Ｂは、例えば、椅子１０の右肘掛け１３Ａに設けられる。ＬＥＤ３２Ａは、揉み玉２４を上方に移動させるときに点灯する。ＬＥＤ３２Ｂは、揉み玉２４を下方に移動させるときに点灯する。すなわち、報知部３２が視覚的方法によりセンサ部５０の検出結果を報知する構成であっても、上記（６）に記載の効果を得ることができる。なお、ＬＥＤ３２Ａ，３２Ｂは、椅子１０以外に設けることもできる。すなわち、報知部３２を、例えば、操作機器４０、または押しボタンが設けられる従来の操作機器（図示略）に設けることもできる。また、スピーカとＬＥＤとの組合せにより検出結果報知部を構成することもできる。
【００７６】
・上記実施形態において、報知部３２は揉み玉２４の位置および押付力の少なくとも一方が相対的な調整可能範囲の限界に達していることを聴覚的方法により報知するが、上記検出結果報知部と同様に、ＬＥＤにより報知部３２を構成することもできる。すなわち、報知部３２が視覚的方法により揉み玉２４の位置および押付力の少なくとも一方が相対的な調整可能範囲の限界に達していることを報知する構成であっても、上記（７）に記載の効果を得ることができる。また、スピーカとＬＥＤとの組合せにより調整限界報知部を構成することもできる。
【００７７】
・上記実施形態において、圧力センサ５３は格子状に設けられているが、圧力センサ５３の配置および個数を適宜変更することもできる。例えば、図１３に示されるように、センサ基板５１の四隅に圧力センサ５３を設ける構成を採用することもできる。このような構成によれば、図７（ｂ）に示すセンサ部５０に比べて圧力センサ５３の個数を減らすことで低コスト化を図ることができる。
【００７８】
・上記実施形態において、上下方向および左右方向および前後方向における揉み玉２４の位置を調整することができるが、上下方向および左右方向および前後方向のいずれか１つの方向のみにおける揉み玉２４の位置を調整する構成を採用することもできる。また、上下方向および左右方向および前後方向のいずれか２つの方向における揉み玉２４の位置を調整する構成を採用することもできる。
【００７９】
・上記実施形態において、操作機器４０を縦方向および横方向になぞる動作がセンサ部５０により検出されるが、縦方向になぞる動作または横方向になぞる動作のみが検出される構成を採用することもできる。例えば、図１４（ａ）に示されるように、２つの圧力センサ５３を縦方向に並べることにより、縦方向になぞる動作のみをセンサ部５０に検出させることもできる。また、図１４（ｂ）に示されるように、２つの圧力センサ５３を横方向に並べることにより、横方向になぞる動作のみをセンサ部５０に検出させることもできる。このような構成によれば、図７（ｂ）および図１３に示すセンサ部５０に比べて圧力センサ５３の個数を減らすことで低コスト化を図ることができる。
【００８０】
・上記実施形態において、操作機器４０は人の身体を模した形状を有するが、例えば、動物の身体を模した形状や、その他の形状を有する操作機器を採用することもできる。例えば、図１５（ａ）に示されるように、操作部を、椅子式マッサージ機１において揉み玉２４が設けられる部位を模した形状を有する操作機器６０により構成することもできる。椅子式マッサージ機１を模した操作機器６０は背もたれ相当部６１を有する。背もたれ相当部６１は、揉み玉２４が設けられる部位である背もたれ１２を模して形成されている。このような構成であっても、この背もたれ相当部６１にセンサ部５０を設けることにより、上記（２）に準じた効果を得ることができる。なお、センサ部５０は、図１５（ａ）中の前方から作用する力を検出するように構成することができる。また、センサ部５０は、図１５（ａ）中の後方から作用する力を検出するように構成することもできる。
【００８１】
・上記実施形態において、操作機器４０は身体を模した立体的形状を有するが、例えば、人もしくは動物の身体を模した形状、または、椅子式マッサージ機１において揉み玉２４が設けられる部位を模した形状を操作機器上の平面で示すようにすることもできる。例えば、図１５（ｂ）に示されるように、操作部を、人の身体を模した形状が描かれた操作機器７０により構成することもできる。このような構成であっても、身体を模した形状が描かれた操作機器７０にセンサ部５０を設けることにより、上記（２）に準じた効果を得ることができる。
【００８２】
・上記実施形態において、センサ部５０は圧力センサ５３により構成されているが、その他のセンサによりセンサ部を構成することもできる。また、抵抗膜方式または静電容量方式等の一般的なタッチパネルによりセンサ部を構成することもできる。
【００８３】
・上記実施形態において、使用者が腰掛ける椅子式マッサージ機１に本発明を適用しているが、その他のマッサージ機に本発明を適用することもできる。例えば、脚をマッサージするフットマッサージ機に本発明を適用することもできる。
【００８４】
・上記実施形態において、施療子は揉み玉２４であるが、施療子として揉み玉２４以外のものを採用することができる。例えば、突起が形成された指圧棒等を施療子とすることもできる。
【符号の説明】
【００８５】
１…椅子式マッサージ機（マッサージ機）、２４…揉み玉（施療子）、３１…制御部、３２…報知部（検出結果報知部、調整限界報知部）、４０…操作機器（操作部）、５０…センサ部、６０，７０…操作機器（操作部）。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の身体をマッサージする施療子と、前記使用者が前記施療子の動作を指定するための操作部と、前記操作部の操作に応じて前記施療子の動作を制御する制御部とを備えるマッサージ機において、
前記操作部は、外部から前記操作部に作用する力である操作力の大きさ、および前記操作力が作用する位置の変化の方向である操作方向の少なくとも一方を検出するセンサ部を有すること、
ならびに、前記制御部は、前記操作力が作用する時間または前記操作方向に基づいて、前記施療子の位置および前記施療子が前記身体を押す力である押付力の少なくとも一方を相対的に調整すること
を特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
請求項１に記載のマッサージ機において、
前記操作部は、人の身体を模した形状、または動物の身体を模した形状、または前記マッサージ機において前記施療子が設けられる部位を模した形状を示すこと
を特徴とするマッサージ機。
【請求項３】
請求項１または２に記載のマッサージ機において、
前記センサ部は、前記操作方向に基づいて、前記操作部をなぞる動作を検出すること、
ならびに、前記制御部は、前記なぞる動作に基づいて、前記施療子の位置および前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整すること
を特徴とするマッサージ機。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記センサ部は、前記操作力が作用する時間に基づいて、前記操作部を叩く動作を検出すること、
ならびに、前記制御部は、前記叩く動作に基づいて、前記施療子の位置および前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整すること
を特徴とするマッサージ機。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記センサ部は、前記操作力が作用する時間に基づいて、前記操作部を長く押す動作を検出すること、
ならびに、前記制御部は、前記長く押す動作に基づいて、前記施療子の位置および前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整すること
を特徴とするマッサージ機。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記センサ部は、前記操作力が作用する時間に基づいて、所定時間内において前記操作部を複数回にわたり叩く動作を検出すること、
ならびに、前記制御部は、前記複数回にわたり叩く動作に基づいて、前記施療子の位置および前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整すること
を特徴とするマッサージ機。
【請求項７】
請求項３に記載のマッサージ機、または請求項３を引用する請求項４〜６のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記制御部は、前記操作部を縦方向になぞる動作が前記センサ部により検出されたとき、前記マッサージ機の上下方向における前記施療子の位置、および前記マッサージ機の上下方向に作用する前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整すること
を特徴とするマッサージ機。
【請求項８】
請求項３に記載のマッサージ機、または請求項３を引用する請求項４〜７のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記制御部は、前記操作部を横方向になぞる動作が前記センサ部により検出されたとき、前記マッサージ機の左右方向における前記施療子の位置、および前記マッサージ機の左右方向に作用する前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整すること
を特徴とするマッサージ機。
【請求項９】
請求項４に記載のマッサージ機、または請求項４を引用する請求項５〜８のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記制御部は、前記操作部を叩く動作が前記センサ部により検出されたとき、前記マッサージ機の前後方向における前記施療子の位置、および前記マッサージ機の前後方向に作用する前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整すること
を特徴とするマッサージ機。
【請求項１０】
請求項５に記載のマッサージ機、または請求項５を引用する請求項６〜９のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記制御部は、前記操作部を長く押す動作が前記センサ部により検出されたとき、前記マッサージ機の前後方向における前記施療子の位置、および前記マッサージ機の前後方向に作用する前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整すること
を特徴とするマッサージ機。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記センサ部の検出結果を視覚的方法および聴覚的方法の少なくとも一方により報知する検出結果報知部を有すること
を特徴とするマッサージ機。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記施療子の位置および前記施療子の押付力の少なくとも一方が相対的な調整可能範囲の限界に達していることを視覚的方法および聴覚的方法の少なくとも一方により報知する調整限界報知部を有すること
を特徴とするマッサージ機。
【請求項１】
使用者の身体をマッサージする施療子と、前記使用者が前記施療子の動作を指定するための操作部と、前記操作部の操作に応じて前記施療子の動作を制御する制御部とを備えるマッサージ機において、
前記操作部は、外部から前記操作部に作用する力である操作力の大きさ、および前記操作力が作用する位置の変化の方向である操作方向の少なくとも一方を検出するセンサ部を有すること、
ならびに、前記制御部は、前記操作力が作用する時間または前記操作方向に基づいて、前記施療子の位置および前記施療子が前記身体を押す力である押付力の少なくとも一方を相対的に調整すること
を特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
請求項１に記載のマッサージ機において、
前記操作部は、人の身体を模した形状、または動物の身体を模した形状、または前記マッサージ機において前記施療子が設けられる部位を模した形状を示すこと
を特徴とするマッサージ機。
【請求項３】
請求項１または２に記載のマッサージ機において、
前記センサ部は、前記操作方向に基づいて、前記操作部をなぞる動作を検出すること、
ならびに、前記制御部は、前記なぞる動作に基づいて、前記施療子の位置および前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整すること
を特徴とするマッサージ機。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記センサ部は、前記操作力が作用する時間に基づいて、前記操作部を叩く動作を検出すること、
ならびに、前記制御部は、前記叩く動作に基づいて、前記施療子の位置および前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整すること
を特徴とするマッサージ機。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記センサ部は、前記操作力が作用する時間に基づいて、前記操作部を長く押す動作を検出すること、
ならびに、前記制御部は、前記長く押す動作に基づいて、前記施療子の位置および前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整すること
を特徴とするマッサージ機。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記センサ部は、前記操作力が作用する時間に基づいて、所定時間内において前記操作部を複数回にわたり叩く動作を検出すること、
ならびに、前記制御部は、前記複数回にわたり叩く動作に基づいて、前記施療子の位置および前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整すること
を特徴とするマッサージ機。
【請求項７】
請求項３に記載のマッサージ機、または請求項３を引用する請求項４〜６のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記制御部は、前記操作部を縦方向になぞる動作が前記センサ部により検出されたとき、前記マッサージ機の上下方向における前記施療子の位置、および前記マッサージ機の上下方向に作用する前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整すること
を特徴とするマッサージ機。
【請求項８】
請求項３に記載のマッサージ機、または請求項３を引用する請求項４〜７のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記制御部は、前記操作部を横方向になぞる動作が前記センサ部により検出されたとき、前記マッサージ機の左右方向における前記施療子の位置、および前記マッサージ機の左右方向に作用する前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整すること
を特徴とするマッサージ機。
【請求項９】
請求項４に記載のマッサージ機、または請求項４を引用する請求項５〜８のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記制御部は、前記操作部を叩く動作が前記センサ部により検出されたとき、前記マッサージ機の前後方向における前記施療子の位置、および前記マッサージ機の前後方向に作用する前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整すること
を特徴とするマッサージ機。
【請求項１０】
請求項５に記載のマッサージ機、または請求項５を引用する請求項６〜９のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記制御部は、前記操作部を長く押す動作が前記センサ部により検出されたとき、前記マッサージ機の前後方向における前記施療子の位置、および前記マッサージ機の前後方向に作用する前記施療子の押付力の少なくとも一方を相対的に調整すること
を特徴とするマッサージ機。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記センサ部の検出結果を視覚的方法および聴覚的方法の少なくとも一方により報知する検出結果報知部を有すること
を特徴とするマッサージ機。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか一項に記載のマッサージ機において、
前記施療子の位置および前記施療子の押付力の少なくとも一方が相対的な調整可能範囲の限界に達していることを視覚的方法および聴覚的方法の少なくとも一方により報知する調整限界報知部を有すること
を特徴とするマッサージ機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１３−６３１６２（Ｐ２０１３−６３１６２Ａ）
【公開日】平成２５年４月１１日（２０１３．４．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２０３３３０（Ｐ２０１１−２０３３３０）
【出願日】平成２３年９月１６日（２０１１．９．１６）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年４月１１日（２０１３．４．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月１６日（２０１１．９．１６）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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