モータドライブ回路
【課題】電源電圧よりも大きな逆起電力の発生によって生じる誘導ブレーキ電流を抑制することができるモータドライブ回路を提供する。
【解決手段】 一方向通電形ＤＣブラシレスモータの固定子に設けられた電磁石のコイル６１への電流供給するモータドライブ回路１において、コイル６１に電流を供給する直流電源１２と、コイルの両端子にそれぞれ直列に接続され、当該コイル６１と直流電源１２との接続の開閉を同時に行うスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２と、コイル６１に一方向のみ直流電流が流れるようにスイッチング素子に対して並列にそれぞれ接続される第１ダイオードＤ１及び第２ダイオードＤ２と、静電容量が１０以上２００μＦ以下であり、スイッチング素子に並列に接続されるコンデンサ１３と、該コンデンサ１３に回生電流が流れるように直流電源１２のプラス端子側に接続される逆流阻止用ダイオードＤ３とを備えるモータドライブ回路１。
【解決手段】 一方向通電形ＤＣブラシレスモータの固定子に設けられた電磁石のコイル６１への電流供給するモータドライブ回路１において、コイル６１に電流を供給する直流電源１２と、コイルの両端子にそれぞれ直列に接続され、当該コイル６１と直流電源１２との接続の開閉を同時に行うスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２と、コイル６１に一方向のみ直流電流が流れるようにスイッチング素子に対して並列にそれぞれ接続される第１ダイオードＤ１及び第２ダイオードＤ２と、静電容量が１０以上２００μＦ以下であり、スイッチング素子に並列に接続されるコンデンサ１３と、該コンデンサ１３に回生電流が流れるように直流電源１２のプラス端子側に接続される逆流阻止用ダイオードＤ３とを備えるモータドライブ回路１。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一方向通電形のＤＣブラシレスモータに用いられるモータドライブ回路に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、ＤＣブラシレスモータについては、双方向通電形のものが主流になっている。この双方向通電形のＤＣブラシレスモータの場合、高速回転時に逆起電力が大きくなるため、ｑ軸電機子電流（トルク電流）が減少してしまう。この問題を解決するためにｄ軸電機子電流を流す方法が採用されている。しかしながら、ｄ軸電機子電流は、銅損や鉄損の増加をもたらすので、モータの効率は一般的には低下する。
【０００３】
また、ＤＣブラシレスモータには、一方向通電形のものがある。この一方向通電形のＤＣブラシレスモータとしては、例えば、本発明者らが発明した高速回転に適し、より高い電磁トルクを得るために、磁力により生ずる回転トルクと回転子の回転角度との関係において、電磁石に直流一定電流を連続通電した場合に回転子を負の方向に回転させる大値狭角度トルクを発生させる回転角度領域で前記電磁石への電流を遮断し、回転子を正の方向に回転させる小値広角度トルクを発生させる回転角度領域で電磁石に電流を流すことにより、回転子に磁力による回転力を付与するものがある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３８９７０４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の一方向通電形ＤＣブラシレスモータでは、電流の非通電期間（負のトルクが発生するため、コイルに電流を流さない期間）において、永久磁石がコイルに接近しているので、絶対値に関して電源電圧よりも大きな負の逆起電力が生じることにより、ブレーキの作用をする誘導電流（以下、誘導ブレーキ電流とする）が生じる。特に、高速回転時には、誘導起電力が大きくなるため、電流の非通電期間にコイルに誘導ブレーキ電流が流れ、この影響を受けてモータは減速する。また、この誘導ブレーキ電流により、銅損や鉄損が増加するので、モータの効率が低下するという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記のような課題に鑑みてなされたものであって、電源電圧よりも大きな逆起電力の発生によって生じる誘導ブレーキ電流を抑制することができる安価で簡単なモータドライブ回路を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１記載のモータドライブ回路は、一方向通電形のＤＣブラシレスモータの固定子に設けられた複数の電磁石のコイルへの電流の供給を制御して、回転子に設けられた永久磁石に磁力を作用させることにより前記回転子を回転させるモータドライブ回路において、前記複数の電磁石のコイルに電流を供給するための直流電源と、前記コイルの両端子の間にそれぞれ直列に接続され、当該コイルと前記直流電源との接続の開閉を同時に行う２つのスイッチング素子と、前記コイルに一方向のみの直流電流が流れるように前記それぞれのスイッチング素子に対して並列にそれぞれ接続される第１のダイオード及び第２のダイオードと、静電容量が１０μＦ以上２００μＦ以下であり、前記スイッチング素子に並列に接続されるコンデンサと、該コンデンサに回生電流が流れるように前記直流電源のプラス端子側に接続される逆流阻止用ダイオードとを備えることを特徴としている。
【０００８】
請求項２記載のモータドライブ回路は、前記コンデンサとして、損失が少なく、且つ耐用年数の長いフィルムコンデンサを用いることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１記載のモータドライブ回路によれば、静電容量が１０μＦ以上２００μＦ以下という小さな静電容量のコンデンサを用いているので、電源電圧よりも大きな逆起電力の発生によって生じる誘導ブレーキ電流がコンデンサへと流れると、コンデンサ電圧が上昇し、誘導ブレーキ電流を減少させて、零にすることができる。このように速度の上昇を妨げ、銅損や鉄損を増加させる誘導ブレーキ電流を抑制することができるので、一方向通電形ＤＣブラシレスモータの効率を向上させることができる。また、毎回の通電初期に電源電圧よりも高いコンデンサ電圧がコイルに印加されるので、電流上昇速度が大きくなり、回転速度を増加させる場合の通電期間の減少による電流不足の対策となる。尚、このモータドライブ回路の端子に接続されるコイルの並列回路数を増加させることによって回転速度を増加させることができる。
【００１０】
請求項２記載のモータドライブ回路によれば、コンデンサとしてフィルムコンデンサを用いているので、モータドライブ回路において通常用いられる大きな静電容量を有する電解コンデンサに比べて損失が少ないので、モータドライバを含めたモータの効率が増加する。また、損失が少ないので、温度上昇も少ないことと、本質的に劣化し難いことから、耐久性を向上させることができる。また、静電容量が小さい場合には、小型化することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係るモータドライブ回路を備える一方向通電形ブラシレスモータの構成の一例を示す概略平面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ線断面図である。
【図３】本発明に係るモータドライブ回路の構成の一例を示す回路図である。
【図４】一方向通電形ＤＣブラシレスモータ３の回転角度θと電磁トルクＴｅの関係を示すθ−Ｔｅ特性図である。
【図５】コンデンサ電圧とモータドライブ出力端子電流（電機子巻線電流）の関係を示す波形図であって、（ａ）は本発明に係るモータドライブ回路を用いた場合の波形図、（ｂ）は従来のモータドライブ回路を用いた場合の波形図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係るモータドライブ回路１について、図面を参照しながら説明する。このモータドライブ回路１は、一方向通電形のＤＣブラシレスモータ２に用いられるものである。
【００１３】
一方向通電形ＤＣブラシレスモータ２（以下、ＤＣブラシレスモータ２とする）としては、例えば、図１及び図２に示すようなものがある。このＤＣブラシレスモータ２は、平板状の永久磁石３が４個配置された回転体（回転子）４と、該回転体４を軸支するフレーム（固定子）５と、該フレーム５に固定される複数の電磁石６とを備えている。
【００１４】
回転体４は、回転軸となるシャフト７に２枚の円盤８と１枚の円盤８１がスペーサ７０を介して所定間隔で固定されており、各円盤８の下面に周方向に等間隔で４個の平板状の永久磁石３が配設されている。また、フレーム５には永久磁石３に対応して等間隔で４箇所に電磁石６が固定されている。
【００１５】
永久磁石３は、表面及び裏面に磁極が形成された平板状のものであり、具体的にはネオジウム系の希土類磁石からなる。このように、表面と裏面にＮ極及びＳ極が形成された平板状の永久磁石３を用いることにより、各磁極面積を広くすることができるので、回転トルクの増加を図ることができる。図１に示すように、永久磁石３は、円盤８に数ｍｍ程度埋め込まれることにより固定されており、図２に示すように、１枚の円盤８に対して周方向に等間隔となるように４個固定されている。つまり、各永久磁石３は、円盤８の周縁部分に周方向に９０°の角度間隔をあけて配設されている。尚、この永久磁石３の固定方法は特に限定されるものではなく、適宜プラスチック等を用いて円盤８へ固定すれば良い。また、永久磁石３の個数も特に限定されるものではないが、本実施形態のように、永久磁石３を周方向に等間隔で配置することが好ましい。
【００１６】
また、各永久磁石３は、図２に示すように、円盤８（回転体４）の中心Ｏから永久磁石３の重心を結ぶ直線Ｌ１と、永久磁石３の磁極方向、即ち表面及び裏面上の法線方向の直線Ｌ２とが交わる角度αが、円盤８の中心Ｏ方向からみた場合に約３０°以上６０°以下となるように配置されている。永久磁石３のＮ極又はＳ極のうちいずれかの面が円盤８の外方へ向けられており、永久磁石３に対して所定の磁気ギャップを隔てて設けられる電磁石５の極性は対向する永久磁石３の外方の磁極と同極になっている。
【００１７】
同様にして、別の円盤８にも先と逆の極を外方に向けられた４個の永久磁石３が固定され、各４個の永久磁石３が固定され２枚の円盤８を互いの永久磁石３が周方向に同位置となるようにスペーサ７０を介して重ね合わされている。すなわち、永久磁石３は、ＤＣブラシレスモータ２に合計８個設けられている。また、２枚の円盤８と１枚の円盤８１の計３枚の円盤もスペーサ７０を介して重ね合わされている。
【００１８】
また、円盤８１には、センサ検出盤９が同軸となるように固定されている。センサ検出盤９は、円盤８１よりも若干大径の透明なプラスチック板であり、円盤８１の周縁から突出した部分の所定部位にテープ等を貼り付けることにより、該部位を位置検出センサ１０が検出するように構成されている。
【００１９】
各円盤８、８１の中心にはシャフト７が貫通されており、これらシャフト７、円盤８、８１、永久磁石３、及びセンサ検出盤９が固定されて、回転体４として一体に回転するようになっている。また、図１に示すように、回転体４の周縁部分には、各円盤８、８１の周縁部間に渡るようにフィルム１１が貼り付けられている。このように回転体４の周縁をフィルム１１で封止することにより、回転体４が回転した場合にフィルム１１で封止された回転体４の内部の空気が回転体４とともに回転するため、永久磁石３等が空気抵抗を受けることが少なくなる。これにより、回転体４の空気抵抗を減少させてＤＣブラシレスモータ２の回転効率を向上させることができる。尚、フィルム１１は、永久磁石３と電磁石６との磁力の作用に影響しない素材であって、薄手のものが好ましく、例えばプラスチックフィルム等を用いることができる。
【００２０】
電磁石６は、図１に示すように、Ｕ字の鉄芯６０にコイル６１が巻かれたものであり、コイル６１に電流が流れることにより鉄芯６０の両端部に夫々磁極が形成される。これにより、永久磁石３に磁力を生じさせて回転体４を回転させる。図１に示すように、電磁石６は、その各磁極が各円盤８間に二段に構成された永久磁石３に対応するようにして、所定の磁気ギャップ長で配置されている。また、対応する二段の永久磁石３は、電磁石６の磁極と同極で対面するように、すなわち、電磁石６のＮ極に対応する永久磁石３はＮ極を外方へ向けて円盤８に固定されており、電磁石６のＳ極に対応する永久磁石３はＳ極を外方へ向けて円盤８に固定されている。このような電磁石６が、図２に示すように、回転体４の永久磁石３の配置に対応して、フレーム５に周方向に９０°異なる位置に４個固定されている。このように、回転体４に固定する一組の永久磁石３を二段の構成とし、電磁石６をＵ字状として該二段の永久磁石３に対応させて、電磁石６の両極から発生する磁束をともに回転体４を回転させるための磁力発生に用いることにより、ＤＣブラシレスモータ２の電力から動力へのエネルギーの変換効率が向上する。
【００２１】
また、電磁石６は、円盤８（回転体４）の中心Ｏから電磁石６の重心を結ぶ直線（不図示）と、電磁石６の磁束中心軸（不図示）とが交わる角度が円盤８の中心Ｏ方向からみた場合に０°以上２０°以下となるようにフレーム５に固定されている。これにより、前記角度を０°とする場合と比較して、平均電磁トルクが増大するという利点がある。尚、永久磁石３の固定角度の変更は、ＤＣブラシレスモータ２を分解する必要があるため困難であるが、電磁石６の固定角度の変更は、容易に行うことができる。また、図面では、上記の角度が０°の場合を示しているが、電磁石６は、実際には、上記の角度が０°以上２０°以下となるように固定されていれば良い。
【００２２】
フレーム５は、回転体４を軸支するとともに、電磁石６及び位置検出センサ１０を固定するものであり、図１に示すように、２枚のフレーム板５０が所定間隔で互いに対向するように連結されている。回転体４は、対向するフレーム板５０間において、シャフト７が軸支されていることにより、フレーム５に回転自在に設けられている。従って、２枚のフレーム板５０は、回転体４の外径より十分に大きなものである。また、図には示していないが、シャフト７を軸支する各フレーム板５０にはベアリングが適宜設けられている。
【００２３】
また、フレーム５には、センサ検出盤９に対応して位置検出センサ１０が設けられている。この位置検出センサ１０としては、回転体４とともに回転するセンサ検出盤９の所定部位を検出できれば周知且つ任意のものを使用できる。また、位置検出センサ１０は、各電磁石６のコイル６１に電圧を供給するために各電磁石６に接続される本発明のモータドライブ回路１と接続されており、電磁石６に電圧を供給するタイミングをこのモータドライブ回路１に与えている。
【００２４】
このモータドライブ回路１は、図３に示すように、複数の電磁石６のコイル６１に電流を供給するための直流電源１２と、このコイル６１の両端子Ｐ１，Ｐ２にそれぞれ直列に接続され、当該コイルと前記直流電源１２との接続の開閉を同時に行う２つのスイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２と、コイル６１に一方向のみの直流電流が流れるようにスイッチング素子ＳＷ２に並列に接続される第１のダイオードＤ１及びスイッチング素子ＳＷ１に並列に接続される第２のダイオードＤ２と、スイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２に並列に接続されるコンデンサ１３と、該コンデンサ１３に回生電流が流れるように直流電源１２のプラス端子に接続される逆流阻止用ダイオードＤ３とを備えるものである。尚、図３のモータドライブ回路１では、モータドライブ回路端子Ｐ１、Ｐ２間に接続されるコイルの並列回路数が２つものを例としているが、コイル６１の接続の仕方は適宜変更しても良い。
【００２５】
直流電源１２は、コイル６１に電力供給を行うためのものであり、直流安定化電源や鉛蓄電池等が用いられる。スイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２は、このコイル６１と前記直流電源１２との接続の開閉を行うためのものであり、ＳＷ１とＳＷ２が同時にオンされると、コイル６１と直流電源１２が接続され、コイル６１に直流電源１２の電源電圧が供給されて、直流電流が流れる。尚、スイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２としては、ＦＥＴ（Field effect transistor：電界効果トランジスタ）やＮＰＮ形トランジスタ等が用いられる。
【００２６】
また、コンデンサ１３には、従来は静電容量が大きい電解コンデンサが用いられているが、ここでは、静電容量が１０μＦ以上２００μＦ以下であるコンデンサ１３を用いる。このコンデンサ１３は、静電容量が小さいので、フィルムコンデンサを利用することができる。電解コンデンサは、一般的に損失が大きく、且つ劣化しやすいが、コンデンサ１３としてフィルムコンデンサを用いることにより、損失が減少するので、モータドライバを含めたモータの効率が増加する。また、損失が少ないので、温度上昇も少なく、本質的に劣化し難いことから、耐久性が向上するので、モータドライブ回路１の寿命を改善することができる。また、静電容量が小さい場合には、小型化することもできる。
【００２７】
次に、このＤＣブラシレスモータ２を回転させる際の通電方法について説明する。このＤＣブラシレスモータ２の１つの電磁石６に一定の電流を流し、二段一対の永久磁石３だけを用いた場合、図４に示すようなθ−Ｔｅ特性が得られる。尚、θは回転体４の回転角度、Ｔｅは電磁トルクであり、＋θ方向は、回転体４の反時計回りの方向、−θは、回転体４の時計回りの方向を示している。ここで、この電磁トルクＴｅは０°以上３６０°以下で積分すると、その値は０となる。すなわち、電磁トルクＴｅの合計は零である。図４に示すように、大値狭角度トルクＴａで電磁トルクＴｅが発生しているが、これは電磁石６の二つの磁極に対して接近している永久磁石３の各磁極が反発力及び吸引力として作用し、合計すると時計回り方向である−θ方向へのトルクを発生させるからである。θ＝０°では永久磁石３と電磁石６とが作用して＋θ方向へのトルクが発生する。また、安定平衡点（安定平衡状態の動作点）Ｘ１はθ＝−２５°と４０°で生じ、不安定平衡点（不安定平衡状態の動作点）Ｘ２はθ＝−１°と−６０°で生じる。尚、安定平衡点Ｘ１及び不安定平衡点Ｘ２の発生する回転角度は、永久磁石３と電磁石６との位置関係、例えば磁気ギャップ長により変化するものである。また、四対の永久磁石３を用いた場合、永久磁石３から＋９０°及び−９０°離れたところにも永久磁石３が存在するので、それらを考慮すると、図中の小値広角度トルクＴｂと小値広角度トルクＴｃは重なって正の大きな値となり、大値狭角度トルクＴａは変化しない。
【００２８】
ＤＣブラシレスモータ２では、大値狭角度トルクＴａを利用せずに小値広角度トルクＴｂ及び小値広角度トルクＴｃを利用している。これにより、パルス幅の広い電流を電磁石６のコイル６１に流すことになるので、高速回転においても電流の制御が容易になる。従って、図４に示すように、−６０°≦θ≦−２５°、及び−１°≦θ≦４０°においてコイル６１に電流を流すように制御される。このように、小値広角度トルクＴｂと小値広角度トルクＴｃとの双方を利用すれば、パルス電流を生成すべきθの幅が広くなり、また、電磁トルクも大きくなる。このような電流の制御は、センサ検出盤９の所定領域、すなわち、−２５°≦θ≦−１°の２４°の幅の領域内に位置検出センサ１０が検出可能なようにテープ等を貼り付けることにより実現できる。
【００２９】
このように、ＤＣブラシレスモータ２によれば、磁力により生じる回転トルク（電磁トルク）Ｔｅと回転角度θとの関係において、大値狭角度トルクＴａを発生させる回転角度θの回転角度領域でコイル６１への電流（直流電流）を遮断し、大値狭角度トルクＴａ以外の小値広角度トルクＴｂ及び小値広角度トルクＴｃを発生させる回転角度θの回転角度領域でコイル６１へ一方向通電することにより、回転体４に磁力による回転力を与えることとしたので、コイル６１に流す電流のパルス幅が広くなり、高速回転においても電流の制御が容易となり、高速回転化を可能にする。
【００３０】
しかしながら、このＤＣブラシレスモータ２では、電流のオフ期間（負のトルクを生じるので、電流をコイルに流さない期間）に永久磁石３がコイル６１に接近しているので、図３に示すコンデンサ電圧Ｖｃよりも絶対値の大きな負の逆起電力Ｖｒが生じて、コンデンサ１３にブレーキの作用をする誘導電流（誘導ブレーキ電流）が流れようとする。尚、この誘導ブレーキ電流はダイオードＤ１，Ｄ２を通る。誘導ブレーキ電流は、銅損や鉄損を増加させるため、ＤＣブラシレスモータ２の効率を低下させるので、望ましくないものである。
【００３１】
しかしながら、コンデンサ電圧Ｖｃが、この逆起電力Ｖｒよりも大きければ、誘導ブレーキ電流は流れない。これまでのコイル６１の電磁エネルギーを回生するモータドライブ回路は、図３において静電容量の大きな電解コンデンサが用いられたものである。この場合、静電容量が大きいので、コンデンサ電圧と略同じになる。そのため、誘導ブレーキ電流の影響を受けて、速度上昇が妨げられ、効率が低下する。本発明では、コンデンサ１３として、従来用いられていない１０μＦ以上２００μＦ以下という小さな静電容量のコンデンサ１３を用いる。そして、場合によっては、ＳＷ１，ＳＷ２としてそれらのドレイン・ソース間の定格電圧がＶｃの最大値より大きなＦＥＴを採用する。これにより、コンデンサ電圧Ｖｃがこの逆起電力Ｖｒよりも小さければ誘導ブレーキ電流はコンデンサ１３に流れるが、コンデンサ電圧Ｖｃは上昇するので、誘導ブレーキ電流は減少し、Ｖｃが逆起電力よりも大きければ零になる。従って、モータドライブ回路１では、このコンデンサ電圧Ｖｃの上昇によって、銅損や鉄損を増加させる誘導ブレーキ電流を抑制することができる。
【００３２】
図５は、静電容量が１１０μＦのコンデンサ１３を用いた場合と静電容量が４８１０μＦの電解コンデンサを用いた場合のコンデンサ電圧Ｖｃとモータドライブ回路端子Ｐ１に流れる電流（電機子巻線電流）ｉｍをそれぞれ示す波形図である。尚、図５の縦軸は電流ｉｍが１目盛２Ａで、コンデンサ電圧Ｖｃが１目盛１０Ｖとしている。また、モータドライブ回路１の電源電圧Ｖｓは２０Ｖとしている。図５に示すように、静電容量が４８１０μＦの電解コンデンサを用いたものでは、オフ期間（負のトルクが発生するため、電流をコイルに流さない期間）において、誘導ブレーキ電流ｉｂが生じている。一方、静電容量が１１０μＦのコンデンサ１３を用いたモータドライブ回路１では、オフ期間の直後にコンデンサ電圧Ｖｃが上昇している。ここでは、約５．６Ｖ上昇している。また、このコンデンサ電圧Ｖｃの上昇によって、オフ期間において誘導ブレーキ電流ｉｂが抑制されているのがわかる。また、このコンデンサ電圧Ｖｃの上昇により、オフ期間からオン期間（正のトルクが発生するため、電流を流す期間）に切り替えた時に、高いコンデンサ電圧Ｖｃがコイル６１に印加されるので、電流上昇速度が大きくなり、回転速度を増加させる場合の通電期間の減少による電流不足の対策にもなる。
【００３３】
本実施形態では、上記のような構成及び通電方式を採用する一方向通電形のＤＣブラシレスモータ２にモータドライブ回路１を用いた場合を例に説明してきたが、本発明のモータドライブ回路１は、その他従来から周知の一方向通電形のＤＣブラシレスモータ及びＳＲモータにも適宜用いることは可能である。このようなモータドライブ回路１を一方向通電形のＤＣブラシレスモータに用いることにより、電源電圧よりも大きな逆起電力の発生によって生じる誘導ブレーキ電流がコンデンサへと流れ、コンデンサ電圧が上昇し、誘導ブレーキ電流を減少させて、零にすることができるので、銅損や鉄損を増加させる誘導ブレーキ電流を抑制することができる。
【００３４】
尚、本発明の実施の形態は上述の形態に限るものではなく、本発明の思想の範囲を逸脱しない範囲で適宜変更することができることは云うまでもない。
【符号の説明】
【００３５】
１ モータドライブ回路
２ 一方向通電形ＤＣブラシレスモータ
３ 永久磁石
４ 回転体（回転子）
５ フレーム（固定子）
６ 電磁石
６１ コイル
１２ 直流電源
１３ コンデンサ
ＳＷ１、ＳＷ２ スイッチング素子
Ｄ１ 第１のダイオード
Ｄ２ 第２のダイオード
Ｄ３ 逆流阻止用ダイオード
Ｐ１、Ｐ２ 端子
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一方向通電形のＤＣブラシレスモータに用いられるモータドライブ回路に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、ＤＣブラシレスモータについては、双方向通電形のものが主流になっている。この双方向通電形のＤＣブラシレスモータの場合、高速回転時に逆起電力が大きくなるため、ｑ軸電機子電流（トルク電流）が減少してしまう。この問題を解決するためにｄ軸電機子電流を流す方法が採用されている。しかしながら、ｄ軸電機子電流は、銅損や鉄損の増加をもたらすので、モータの効率は一般的には低下する。
【０００３】
また、ＤＣブラシレスモータには、一方向通電形のものがある。この一方向通電形のＤＣブラシレスモータとしては、例えば、本発明者らが発明した高速回転に適し、より高い電磁トルクを得るために、磁力により生ずる回転トルクと回転子の回転角度との関係において、電磁石に直流一定電流を連続通電した場合に回転子を負の方向に回転させる大値狭角度トルクを発生させる回転角度領域で前記電磁石への電流を遮断し、回転子を正の方向に回転させる小値広角度トルクを発生させる回転角度領域で電磁石に電流を流すことにより、回転子に磁力による回転力を付与するものがある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３８９７０４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の一方向通電形ＤＣブラシレスモータでは、電流の非通電期間（負のトルクが発生するため、コイルに電流を流さない期間）において、永久磁石がコイルに接近しているので、絶対値に関して電源電圧よりも大きな負の逆起電力が生じることにより、ブレーキの作用をする誘導電流（以下、誘導ブレーキ電流とする）が生じる。特に、高速回転時には、誘導起電力が大きくなるため、電流の非通電期間にコイルに誘導ブレーキ電流が流れ、この影響を受けてモータは減速する。また、この誘導ブレーキ電流により、銅損や鉄損が増加するので、モータの効率が低下するという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記のような課題に鑑みてなされたものであって、電源電圧よりも大きな逆起電力の発生によって生じる誘導ブレーキ電流を抑制することができる安価で簡単なモータドライブ回路を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１記載のモータドライブ回路は、一方向通電形のＤＣブラシレスモータの固定子に設けられた複数の電磁石のコイルへの電流の供給を制御して、回転子に設けられた永久磁石に磁力を作用させることにより前記回転子を回転させるモータドライブ回路において、前記複数の電磁石のコイルに電流を供給するための直流電源と、前記コイルの両端子の間にそれぞれ直列に接続され、当該コイルと前記直流電源との接続の開閉を同時に行う２つのスイッチング素子と、前記コイルに一方向のみの直流電流が流れるように前記それぞれのスイッチング素子に対して並列にそれぞれ接続される第１のダイオード及び第２のダイオードと、静電容量が１０μＦ以上２００μＦ以下であり、前記スイッチング素子に並列に接続されるコンデンサと、該コンデンサに回生電流が流れるように前記直流電源のプラス端子側に接続される逆流阻止用ダイオードとを備えることを特徴としている。
【０００８】
請求項２記載のモータドライブ回路は、前記コンデンサとして、損失が少なく、且つ耐用年数の長いフィルムコンデンサを用いることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１記載のモータドライブ回路によれば、静電容量が１０μＦ以上２００μＦ以下という小さな静電容量のコンデンサを用いているので、電源電圧よりも大きな逆起電力の発生によって生じる誘導ブレーキ電流がコンデンサへと流れると、コンデンサ電圧が上昇し、誘導ブレーキ電流を減少させて、零にすることができる。このように速度の上昇を妨げ、銅損や鉄損を増加させる誘導ブレーキ電流を抑制することができるので、一方向通電形ＤＣブラシレスモータの効率を向上させることができる。また、毎回の通電初期に電源電圧よりも高いコンデンサ電圧がコイルに印加されるので、電流上昇速度が大きくなり、回転速度を増加させる場合の通電期間の減少による電流不足の対策となる。尚、このモータドライブ回路の端子に接続されるコイルの並列回路数を増加させることによって回転速度を増加させることができる。
【００１０】
請求項２記載のモータドライブ回路によれば、コンデンサとしてフィルムコンデンサを用いているので、モータドライブ回路において通常用いられる大きな静電容量を有する電解コンデンサに比べて損失が少ないので、モータドライバを含めたモータの効率が増加する。また、損失が少ないので、温度上昇も少ないことと、本質的に劣化し難いことから、耐久性を向上させることができる。また、静電容量が小さい場合には、小型化することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係るモータドライブ回路を備える一方向通電形ブラシレスモータの構成の一例を示す概略平面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ線断面図である。
【図３】本発明に係るモータドライブ回路の構成の一例を示す回路図である。
【図４】一方向通電形ＤＣブラシレスモータ３の回転角度θと電磁トルクＴｅの関係を示すθ−Ｔｅ特性図である。
【図５】コンデンサ電圧とモータドライブ出力端子電流（電機子巻線電流）の関係を示す波形図であって、（ａ）は本発明に係るモータドライブ回路を用いた場合の波形図、（ｂ）は従来のモータドライブ回路を用いた場合の波形図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係るモータドライブ回路１について、図面を参照しながら説明する。このモータドライブ回路１は、一方向通電形のＤＣブラシレスモータ２に用いられるものである。
【００１３】
一方向通電形ＤＣブラシレスモータ２（以下、ＤＣブラシレスモータ２とする）としては、例えば、図１及び図２に示すようなものがある。このＤＣブラシレスモータ２は、平板状の永久磁石３が４個配置された回転体（回転子）４と、該回転体４を軸支するフレーム（固定子）５と、該フレーム５に固定される複数の電磁石６とを備えている。
【００１４】
回転体４は、回転軸となるシャフト７に２枚の円盤８と１枚の円盤８１がスペーサ７０を介して所定間隔で固定されており、各円盤８の下面に周方向に等間隔で４個の平板状の永久磁石３が配設されている。また、フレーム５には永久磁石３に対応して等間隔で４箇所に電磁石６が固定されている。
【００１５】
永久磁石３は、表面及び裏面に磁極が形成された平板状のものであり、具体的にはネオジウム系の希土類磁石からなる。このように、表面と裏面にＮ極及びＳ極が形成された平板状の永久磁石３を用いることにより、各磁極面積を広くすることができるので、回転トルクの増加を図ることができる。図１に示すように、永久磁石３は、円盤８に数ｍｍ程度埋め込まれることにより固定されており、図２に示すように、１枚の円盤８に対して周方向に等間隔となるように４個固定されている。つまり、各永久磁石３は、円盤８の周縁部分に周方向に９０°の角度間隔をあけて配設されている。尚、この永久磁石３の固定方法は特に限定されるものではなく、適宜プラスチック等を用いて円盤８へ固定すれば良い。また、永久磁石３の個数も特に限定されるものではないが、本実施形態のように、永久磁石３を周方向に等間隔で配置することが好ましい。
【００１６】
また、各永久磁石３は、図２に示すように、円盤８（回転体４）の中心Ｏから永久磁石３の重心を結ぶ直線Ｌ１と、永久磁石３の磁極方向、即ち表面及び裏面上の法線方向の直線Ｌ２とが交わる角度αが、円盤８の中心Ｏ方向からみた場合に約３０°以上６０°以下となるように配置されている。永久磁石３のＮ極又はＳ極のうちいずれかの面が円盤８の外方へ向けられており、永久磁石３に対して所定の磁気ギャップを隔てて設けられる電磁石５の極性は対向する永久磁石３の外方の磁極と同極になっている。
【００１７】
同様にして、別の円盤８にも先と逆の極を外方に向けられた４個の永久磁石３が固定され、各４個の永久磁石３が固定され２枚の円盤８を互いの永久磁石３が周方向に同位置となるようにスペーサ７０を介して重ね合わされている。すなわち、永久磁石３は、ＤＣブラシレスモータ２に合計８個設けられている。また、２枚の円盤８と１枚の円盤８１の計３枚の円盤もスペーサ７０を介して重ね合わされている。
【００１８】
また、円盤８１には、センサ検出盤９が同軸となるように固定されている。センサ検出盤９は、円盤８１よりも若干大径の透明なプラスチック板であり、円盤８１の周縁から突出した部分の所定部位にテープ等を貼り付けることにより、該部位を位置検出センサ１０が検出するように構成されている。
【００１９】
各円盤８、８１の中心にはシャフト７が貫通されており、これらシャフト７、円盤８、８１、永久磁石３、及びセンサ検出盤９が固定されて、回転体４として一体に回転するようになっている。また、図１に示すように、回転体４の周縁部分には、各円盤８、８１の周縁部間に渡るようにフィルム１１が貼り付けられている。このように回転体４の周縁をフィルム１１で封止することにより、回転体４が回転した場合にフィルム１１で封止された回転体４の内部の空気が回転体４とともに回転するため、永久磁石３等が空気抵抗を受けることが少なくなる。これにより、回転体４の空気抵抗を減少させてＤＣブラシレスモータ２の回転効率を向上させることができる。尚、フィルム１１は、永久磁石３と電磁石６との磁力の作用に影響しない素材であって、薄手のものが好ましく、例えばプラスチックフィルム等を用いることができる。
【００２０】
電磁石６は、図１に示すように、Ｕ字の鉄芯６０にコイル６１が巻かれたものであり、コイル６１に電流が流れることにより鉄芯６０の両端部に夫々磁極が形成される。これにより、永久磁石３に磁力を生じさせて回転体４を回転させる。図１に示すように、電磁石６は、その各磁極が各円盤８間に二段に構成された永久磁石３に対応するようにして、所定の磁気ギャップ長で配置されている。また、対応する二段の永久磁石３は、電磁石６の磁極と同極で対面するように、すなわち、電磁石６のＮ極に対応する永久磁石３はＮ極を外方へ向けて円盤８に固定されており、電磁石６のＳ極に対応する永久磁石３はＳ極を外方へ向けて円盤８に固定されている。このような電磁石６が、図２に示すように、回転体４の永久磁石３の配置に対応して、フレーム５に周方向に９０°異なる位置に４個固定されている。このように、回転体４に固定する一組の永久磁石３を二段の構成とし、電磁石６をＵ字状として該二段の永久磁石３に対応させて、電磁石６の両極から発生する磁束をともに回転体４を回転させるための磁力発生に用いることにより、ＤＣブラシレスモータ２の電力から動力へのエネルギーの変換効率が向上する。
【００２１】
また、電磁石６は、円盤８（回転体４）の中心Ｏから電磁石６の重心を結ぶ直線（不図示）と、電磁石６の磁束中心軸（不図示）とが交わる角度が円盤８の中心Ｏ方向からみた場合に０°以上２０°以下となるようにフレーム５に固定されている。これにより、前記角度を０°とする場合と比較して、平均電磁トルクが増大するという利点がある。尚、永久磁石３の固定角度の変更は、ＤＣブラシレスモータ２を分解する必要があるため困難であるが、電磁石６の固定角度の変更は、容易に行うことができる。また、図面では、上記の角度が０°の場合を示しているが、電磁石６は、実際には、上記の角度が０°以上２０°以下となるように固定されていれば良い。
【００２２】
フレーム５は、回転体４を軸支するとともに、電磁石６及び位置検出センサ１０を固定するものであり、図１に示すように、２枚のフレーム板５０が所定間隔で互いに対向するように連結されている。回転体４は、対向するフレーム板５０間において、シャフト７が軸支されていることにより、フレーム５に回転自在に設けられている。従って、２枚のフレーム板５０は、回転体４の外径より十分に大きなものである。また、図には示していないが、シャフト７を軸支する各フレーム板５０にはベアリングが適宜設けられている。
【００２３】
また、フレーム５には、センサ検出盤９に対応して位置検出センサ１０が設けられている。この位置検出センサ１０としては、回転体４とともに回転するセンサ検出盤９の所定部位を検出できれば周知且つ任意のものを使用できる。また、位置検出センサ１０は、各電磁石６のコイル６１に電圧を供給するために各電磁石６に接続される本発明のモータドライブ回路１と接続されており、電磁石６に電圧を供給するタイミングをこのモータドライブ回路１に与えている。
【００２４】
このモータドライブ回路１は、図３に示すように、複数の電磁石６のコイル６１に電流を供給するための直流電源１２と、このコイル６１の両端子Ｐ１，Ｐ２にそれぞれ直列に接続され、当該コイルと前記直流電源１２との接続の開閉を同時に行う２つのスイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２と、コイル６１に一方向のみの直流電流が流れるようにスイッチング素子ＳＷ２に並列に接続される第１のダイオードＤ１及びスイッチング素子ＳＷ１に並列に接続される第２のダイオードＤ２と、スイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２に並列に接続されるコンデンサ１３と、該コンデンサ１３に回生電流が流れるように直流電源１２のプラス端子に接続される逆流阻止用ダイオードＤ３とを備えるものである。尚、図３のモータドライブ回路１では、モータドライブ回路端子Ｐ１、Ｐ２間に接続されるコイルの並列回路数が２つものを例としているが、コイル６１の接続の仕方は適宜変更しても良い。
【００２５】
直流電源１２は、コイル６１に電力供給を行うためのものであり、直流安定化電源や鉛蓄電池等が用いられる。スイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２は、このコイル６１と前記直流電源１２との接続の開閉を行うためのものであり、ＳＷ１とＳＷ２が同時にオンされると、コイル６１と直流電源１２が接続され、コイル６１に直流電源１２の電源電圧が供給されて、直流電流が流れる。尚、スイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２としては、ＦＥＴ（Field effect transistor：電界効果トランジスタ）やＮＰＮ形トランジスタ等が用いられる。
【００２６】
また、コンデンサ１３には、従来は静電容量が大きい電解コンデンサが用いられているが、ここでは、静電容量が１０μＦ以上２００μＦ以下であるコンデンサ１３を用いる。このコンデンサ１３は、静電容量が小さいので、フィルムコンデンサを利用することができる。電解コンデンサは、一般的に損失が大きく、且つ劣化しやすいが、コンデンサ１３としてフィルムコンデンサを用いることにより、損失が減少するので、モータドライバを含めたモータの効率が増加する。また、損失が少ないので、温度上昇も少なく、本質的に劣化し難いことから、耐久性が向上するので、モータドライブ回路１の寿命を改善することができる。また、静電容量が小さい場合には、小型化することもできる。
【００２７】
次に、このＤＣブラシレスモータ２を回転させる際の通電方法について説明する。このＤＣブラシレスモータ２の１つの電磁石６に一定の電流を流し、二段一対の永久磁石３だけを用いた場合、図４に示すようなθ−Ｔｅ特性が得られる。尚、θは回転体４の回転角度、Ｔｅは電磁トルクであり、＋θ方向は、回転体４の反時計回りの方向、−θは、回転体４の時計回りの方向を示している。ここで、この電磁トルクＴｅは０°以上３６０°以下で積分すると、その値は０となる。すなわち、電磁トルクＴｅの合計は零である。図４に示すように、大値狭角度トルクＴａで電磁トルクＴｅが発生しているが、これは電磁石６の二つの磁極に対して接近している永久磁石３の各磁極が反発力及び吸引力として作用し、合計すると時計回り方向である−θ方向へのトルクを発生させるからである。θ＝０°では永久磁石３と電磁石６とが作用して＋θ方向へのトルクが発生する。また、安定平衡点（安定平衡状態の動作点）Ｘ１はθ＝−２５°と４０°で生じ、不安定平衡点（不安定平衡状態の動作点）Ｘ２はθ＝−１°と−６０°で生じる。尚、安定平衡点Ｘ１及び不安定平衡点Ｘ２の発生する回転角度は、永久磁石３と電磁石６との位置関係、例えば磁気ギャップ長により変化するものである。また、四対の永久磁石３を用いた場合、永久磁石３から＋９０°及び−９０°離れたところにも永久磁石３が存在するので、それらを考慮すると、図中の小値広角度トルクＴｂと小値広角度トルクＴｃは重なって正の大きな値となり、大値狭角度トルクＴａは変化しない。
【００２８】
ＤＣブラシレスモータ２では、大値狭角度トルクＴａを利用せずに小値広角度トルクＴｂ及び小値広角度トルクＴｃを利用している。これにより、パルス幅の広い電流を電磁石６のコイル６１に流すことになるので、高速回転においても電流の制御が容易になる。従って、図４に示すように、−６０°≦θ≦−２５°、及び−１°≦θ≦４０°においてコイル６１に電流を流すように制御される。このように、小値広角度トルクＴｂと小値広角度トルクＴｃとの双方を利用すれば、パルス電流を生成すべきθの幅が広くなり、また、電磁トルクも大きくなる。このような電流の制御は、センサ検出盤９の所定領域、すなわち、−２５°≦θ≦−１°の２４°の幅の領域内に位置検出センサ１０が検出可能なようにテープ等を貼り付けることにより実現できる。
【００２９】
このように、ＤＣブラシレスモータ２によれば、磁力により生じる回転トルク（電磁トルク）Ｔｅと回転角度θとの関係において、大値狭角度トルクＴａを発生させる回転角度θの回転角度領域でコイル６１への電流（直流電流）を遮断し、大値狭角度トルクＴａ以外の小値広角度トルクＴｂ及び小値広角度トルクＴｃを発生させる回転角度θの回転角度領域でコイル６１へ一方向通電することにより、回転体４に磁力による回転力を与えることとしたので、コイル６１に流す電流のパルス幅が広くなり、高速回転においても電流の制御が容易となり、高速回転化を可能にする。
【００３０】
しかしながら、このＤＣブラシレスモータ２では、電流のオフ期間（負のトルクを生じるので、電流をコイルに流さない期間）に永久磁石３がコイル６１に接近しているので、図３に示すコンデンサ電圧Ｖｃよりも絶対値の大きな負の逆起電力Ｖｒが生じて、コンデンサ１３にブレーキの作用をする誘導電流（誘導ブレーキ電流）が流れようとする。尚、この誘導ブレーキ電流はダイオードＤ１，Ｄ２を通る。誘導ブレーキ電流は、銅損や鉄損を増加させるため、ＤＣブラシレスモータ２の効率を低下させるので、望ましくないものである。
【００３１】
しかしながら、コンデンサ電圧Ｖｃが、この逆起電力Ｖｒよりも大きければ、誘導ブレーキ電流は流れない。これまでのコイル６１の電磁エネルギーを回生するモータドライブ回路は、図３において静電容量の大きな電解コンデンサが用いられたものである。この場合、静電容量が大きいので、コンデンサ電圧と略同じになる。そのため、誘導ブレーキ電流の影響を受けて、速度上昇が妨げられ、効率が低下する。本発明では、コンデンサ１３として、従来用いられていない１０μＦ以上２００μＦ以下という小さな静電容量のコンデンサ１３を用いる。そして、場合によっては、ＳＷ１，ＳＷ２としてそれらのドレイン・ソース間の定格電圧がＶｃの最大値より大きなＦＥＴを採用する。これにより、コンデンサ電圧Ｖｃがこの逆起電力Ｖｒよりも小さければ誘導ブレーキ電流はコンデンサ１３に流れるが、コンデンサ電圧Ｖｃは上昇するので、誘導ブレーキ電流は減少し、Ｖｃが逆起電力よりも大きければ零になる。従って、モータドライブ回路１では、このコンデンサ電圧Ｖｃの上昇によって、銅損や鉄損を増加させる誘導ブレーキ電流を抑制することができる。
【００３２】
図５は、静電容量が１１０μＦのコンデンサ１３を用いた場合と静電容量が４８１０μＦの電解コンデンサを用いた場合のコンデンサ電圧Ｖｃとモータドライブ回路端子Ｐ１に流れる電流（電機子巻線電流）ｉｍをそれぞれ示す波形図である。尚、図５の縦軸は電流ｉｍが１目盛２Ａで、コンデンサ電圧Ｖｃが１目盛１０Ｖとしている。また、モータドライブ回路１の電源電圧Ｖｓは２０Ｖとしている。図５に示すように、静電容量が４８１０μＦの電解コンデンサを用いたものでは、オフ期間（負のトルクが発生するため、電流をコイルに流さない期間）において、誘導ブレーキ電流ｉｂが生じている。一方、静電容量が１１０μＦのコンデンサ１３を用いたモータドライブ回路１では、オフ期間の直後にコンデンサ電圧Ｖｃが上昇している。ここでは、約５．６Ｖ上昇している。また、このコンデンサ電圧Ｖｃの上昇によって、オフ期間において誘導ブレーキ電流ｉｂが抑制されているのがわかる。また、このコンデンサ電圧Ｖｃの上昇により、オフ期間からオン期間（正のトルクが発生するため、電流を流す期間）に切り替えた時に、高いコンデンサ電圧Ｖｃがコイル６１に印加されるので、電流上昇速度が大きくなり、回転速度を増加させる場合の通電期間の減少による電流不足の対策にもなる。
【００３３】
本実施形態では、上記のような構成及び通電方式を採用する一方向通電形のＤＣブラシレスモータ２にモータドライブ回路１を用いた場合を例に説明してきたが、本発明のモータドライブ回路１は、その他従来から周知の一方向通電形のＤＣブラシレスモータ及びＳＲモータにも適宜用いることは可能である。このようなモータドライブ回路１を一方向通電形のＤＣブラシレスモータに用いることにより、電源電圧よりも大きな逆起電力の発生によって生じる誘導ブレーキ電流がコンデンサへと流れ、コンデンサ電圧が上昇し、誘導ブレーキ電流を減少させて、零にすることができるので、銅損や鉄損を増加させる誘導ブレーキ電流を抑制することができる。
【００３４】
尚、本発明の実施の形態は上述の形態に限るものではなく、本発明の思想の範囲を逸脱しない範囲で適宜変更することができることは云うまでもない。
【符号の説明】
【００３５】
１ モータドライブ回路
２ 一方向通電形ＤＣブラシレスモータ
３ 永久磁石
４ 回転体（回転子）
５ フレーム（固定子）
６ 電磁石
６１ コイル
１２ 直流電源
１３ コンデンサ
ＳＷ１、ＳＷ２ スイッチング素子
Ｄ１ 第１のダイオード
Ｄ２ 第２のダイオード
Ｄ３ 逆流阻止用ダイオード
Ｐ１、Ｐ２ 端子
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一方向通電形のＤＣブラシレスモータの固定子に設けられた複数の電磁石のコイルへの電流の供給を制御して、回転子に設けられた永久磁石に磁力を作用させることにより前記回転子を回転させるモータドライブ回路において、
前記複数の電磁石のコイルに電流を供給するための直流電源と、前記コイルの両端子にそれぞれ直列に接続され、当該コイルと前記直流電源との接続の開閉を同時に行う２つのスイッチング素子と、前記コイルに一方向のみの直流電流が流れるように前記それぞれのスイッチング素子に対して並列にそれぞれ接続される第１のダイオード及び第２のダイオードと、静電容量が１０μＦ以上２００μＦ以下であり、前記スイッチング素子に並列に接続されるコンデンサと、該コンデンサに回生電流が流れるように前記直流電源のプラス端子側に接続される逆流阻止用ダイオードとを備えることを特徴とするモータドライブ回路。
【請求項２】
前記コンデンサとして、フィルムコンデンサを用いることを特徴とする請求項１記載のモータドライブ回路。
【請求項１】
一方向通電形のＤＣブラシレスモータの固定子に設けられた複数の電磁石のコイルへの電流の供給を制御して、回転子に設けられた永久磁石に磁力を作用させることにより前記回転子を回転させるモータドライブ回路において、
前記複数の電磁石のコイルに電流を供給するための直流電源と、前記コイルの両端子にそれぞれ直列に接続され、当該コイルと前記直流電源との接続の開閉を同時に行う２つのスイッチング素子と、前記コイルに一方向のみの直流電流が流れるように前記それぞれのスイッチング素子に対して並列にそれぞれ接続される第１のダイオード及び第２のダイオードと、静電容量が１０μＦ以上２００μＦ以下であり、前記スイッチング素子に並列に接続されるコンデンサと、該コンデンサに回生電流が流れるように前記直流電源のプラス端子側に接続される逆流阻止用ダイオードとを備えることを特徴とするモータドライブ回路。
【請求項２】
前記コンデンサとして、フィルムコンデンサを用いることを特徴とする請求項１記載のモータドライブ回路。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１１−１９３６４９（Ｐ２０１１−１９３６４９Ａ）
【公開日】平成２３年９月２９日（２０１１．９．２９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−５８２３４（Ｐ２０１０−５８２３４）
【出願日】平成２２年３月１５日（２０１０．３．１５）
【出願人】（５９３００６６３０）学校法人立命館 (359)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年９月２９日（２０１１．９．２９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月１５日（２０１０．３．１５）
【出願人】（５９３００６６３０）学校法人立命館 (359)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]