レーダ装置、及び干渉防止方法
【課題】電波干渉を十分軽減したレーダ装置、及び干渉防止方法を提供すること。
【解決手段】レーダ装置１０、２０は、目標物に対して送信電波を送信しその反射波を受信して目標物を検出する。通信装置３０は他車に搭載されたレーダ装置に関するレーダ装置情報と走行情報を受信する。通信装置３０は受信したレーダ装置情報等に基づいて、自車と他車とが近接する場合等、一定の送信電波停止条件を満たすときに、レーダ装置１０、２０から送信電波の送信を停止させる。また、通信装置３０は送信電波を停止後、自車と他車とが近接しなくなった場合等、一定の送信電波再開条件を満たすとき送信電波の送信を再開させる。
【解決手段】レーダ装置１０、２０は、目標物に対して送信電波を送信しその反射波を受信して目標物を検出する。通信装置３０は他車に搭載されたレーダ装置に関するレーダ装置情報と走行情報を受信する。通信装置３０は受信したレーダ装置情報等に基づいて、自車と他車とが近接する場合等、一定の送信電波停止条件を満たすときに、レーダ装置１０、２０から送信電波の送信を停止させる。また、通信装置３０は送信電波を停止後、自車と他車とが近接しなくなった場合等、一定の送信電波再開条件を満たすとき送信電波の送信を再開させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置、及び干渉防止方法に関する。詳しくは、電波干渉を十分軽減するようにしたレーダ装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に車載用に搭載されたレーダ装置は、目標物からの反射波を受信することで目標物の距離や速度等を検出する。かかるレーダ装置は、同じ周波数帯を使用する他の車載用レーダ装置からの送信波を受信する場合もあり、目標物の反射波として誤検出してしまい、所謂干渉と呼ばれる現象が発生する。
【０００３】
干渉の問題に対して、移動体通信の分野では予め周波数帯域や送信周期を割り付けて干渉の発生を抑え、干渉が発生したとき別の帯域等に割り付けを行うことで干渉を防止する方法が知られている。
【０００４】
しかし、車載用のレーダ装置では使用できる周波数帯域が限られており、数多くのレーダ装置が近接すると割り付けの数が足りなくなってしまい、干渉の問題は避けることができない。
【０００５】
かかる問題に対して従来では、ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）情報を基にして、自車両が上り方向か下り方向かを判断し、送信する電波を水平偏波か垂直偏波かに切替えて対向する車両のレーダ装置間での干渉を防止するようにしたレーダ装置が開示されている（例えば、以下の特許文献１）。
【特許文献１】特開平１１−２４８８３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１のように、送信電波の偏波角をずらしたとしても、上り方向と下り方向とで車両が互いに近接したとき、必ずしも干渉の発生を防止できるわけではなく、少なからず干渉が発生する。従って、このようなレーダ装置では、目標物を誤検出する可能性がある。
【０００７】
そこで、本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、その目的は、電波干渉を十分軽減したレーダ装置、及び干渉防止方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の一実施態様によれば、レーダ装置において、他車と通信を行う通信手段と、前記通信手段により受信した他車に搭載されたレーダ装置に関するレーダ装置情報に基づいて電波送信停止条件を満たすとき、目標物を検出するための送信電波の送信を停止させる制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の他の実施態様によれば、前記レーダ装置において、前記電波送信停止条件を満たすときとは、自車が他車に近接したとき、又は自車と他車の電波送信方向が重なっているとき、又は自車と他車の前記送信電波の送信中心周波数と送信周波数帯域とが重なっているとき、又は自車と他車の過去一定時間の高低差が所定以内であるとき、又は自車と他車の過去一定時間の高低変化から所定以内の高低差になるとき、又はこれらの条件のうち複数の条件に適合するとき、であることを特徴とする。
【００１０】
更に、本発明の他の実施態様によれば、前記レーダ装置において、前記制御手段は、前記電波送信停止条件を満たすときに自車と他車との優先度を判断し、前記自車の前記優先度が低いと判断したとき前記送信電波の送信を停止させることを特徴とする。
【００１１】
更に、本発明の他の実施態様によれば、前記レーダ装置において、前記制御手段は、前記送信電波の送信を停止した後、送信電波再開条件を満たすとき前記送信電波の送信を再開させることを特徴とする。
【００１２】
また、上記目的を達成するために本発明の他の実施態様によれば、他車と通信するための通信手段を備え、目標物に対して送信電波を送信しその反射波を受信することで前記目標物を検出するレーダ装置における干渉防止方法において、前記通信手段により受信した他車に搭載されたレーダ装置に関するレーダ装置情報に基づいて電波送信停止条件を満たすとき、前記送信電波の送信を停止させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、電波干渉を十分軽減したレーダ装置、及び干渉防止方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明を実施するための最良の形態について以下図面を参照しながら説明する。図１は、物体検出用レーダ装置１０、２０と通信装置３０が車内ＬＡＮネットワークシステム１に接続された例を示す図である。
【００１５】
車内ＬＡＮネットワークシステム１は、人工衛星等を介して車両の位置情報を取得するＧＰＳ（Global Positioning System）４０と、地図情報を有しモニタに現在の車両位置等を表示するナビゲーションシステム５０と、車両の衝突を軽減するプリクラッシュシステム６０と、レーダ装置１０、２０からの検出結果に基づいて他車両との車間距離を一定に保つよう車両を制御する定速走行装置（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）７０と、車両内の種々のハードウェアを制御する種々のＥＣＵ（Electric Control Unit）８０、９０、１００、及びレーダシステム２００を備える。これらは、車内ＬＡＮ１１０を介して互いに接続される。
【００１６】
図１の例では、車内ＬＡＮネットワークシステム１として、「ＣＡＮ」（Controller Area Network）と呼ばれるシリアル通信プロトコルでデータの送受信が行われる。ＣＡＮはＩＳＯ（International Organization for Standardization）で標準化されたプロトコルで、マルチマスタ方式等の特徴がある。
【００１７】
また、図１ではＥＣＵの例として、メータＥＣＵ８０と、制御ＥＣＵ９０と、パワーステアリング（パワステ）ＥＣＵ１００を示している。メータＥＣＵ８０には、ウィンカー８１が接続され、制御ＥＣＵ９０には速度センサ９１が接続され、パワステＥＣＵ１００にはステアリング１０１が接続される。車内ＬＡＮ１１０には、それ以外のエンジン系のＥＣＵや情報系のＥＣＵが接続されてもよい。
【００１８】
レーダシステム２００は、電波を送受信して車両前方の物体を検出するための前方物体検出用レーダ装置１０と、同じく電波の送受信により車両後方の物体を検出するための後方物体検出用レーダ装置２０と、車両間との通信や路側に設置された装置と通信するための通信装置３０を備える。
【００１９】
図２は、両レーダ装置１０、２０の構成例を示す図である。双方のレーダ装置１０、２０とも同じ構成である。
【００２０】
レーダ装置１０、２０は、パルス発振回路１１と、アンプ１２と、送信アンテナ１３と、受信アンテナ１４と、ミキサ１５と、信号処理部１６と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）１７、及び制御部１８を備える。
【００２１】
パルス発振回路１１は所定周波数の送信信号（例えば高周波信号）を生成する。アンプ１２は送信信号を増幅し、送信アンテナ１３は増幅された送信信号に基づいて送信電波を送信する。
【００２２】
受信アンテナ１４は送信電波の物体に対する反射波を受信する。ミキサ１５は、受信アンテナ１４からの受信信号とパルス発振回路１１からの送信信号とをミキシングする。
【００２３】
信号処理部１６は、ミキシングされた受信信号に基づいて、物体の距離、速度等の検出の処理を行う。検出結果の情報は、通信Ｉ／Ｆ１７から車内ＬＡＮ１１０に出力される。
【００２４】
また、制御部１８は、パルス発振回路１１や信号処理部１６、通信Ｉ／Ｆ１７を制御する。詳細は後述する。
【００２５】
図３は通信装置３０の構成例を示す図である。通信装置３０は、送受信アンテナ３１と、送受信Ｉ／Ｆ３２と、信号処理部３３と、演算部３４と、通信Ｉ／Ｆ３５と、制御部３６、及びメモリ３７を備える。
【００２６】
送受信アンテナ３１は他の車両等と通信を行うためのアンテナである。送受信Ｉ／Ｆ３２は、送受信アンテナ３１と信号処理部３３とのインターフェースである。例えば、送受信アンテナ３１で受信した受信電波を信号処理部３３で処理できるデータに変換する。
【００２７】
信号処理部３３は、送受信Ｉ／Ｆ３２からのデータに基づいて、他車に関する情報を得るための種々の信号処理を行う。
【００２８】
演算部３４は、信号処理部３３で得られた情報や、通信Ｉ／Ｆ３５を介して車内ＬＡＮ１１０に接続されたＥＣＵ８０、９０、１００等からの情報に基づいて種々の演算を行う。
【００２９】
制御部３６は、送受信Ｉ／Ｆ３２と、信号処理部３３、通信Ｉ／Ｆ３５に対する制御を行う。詳細は後述する。また、制御部３６にはメモリ３７が接続される。メモリ３７には、自通信装置３０に関する情報が記憶される。
【００３０】
次に、レーダ装置１０、２０と通信装置３０を含むレーダシステム２００の動作について説明する。本実施例において通信装置３０は、ＧＰＳ４０やナビゲーションシステム５０を基に走行情報を他の車両の通信装置に送信する。また、通信装置３０は自車に搭載されるレーダ装置１０、２０に関するレーダ装置情報も送信する。
【００３１】
走行情報とは、例えば、自車位置や速度、高低（海抜）、進行方向（東西南北）などの情報である。
【００３２】
また、レーダ装置情報とは、例えば、レーダ装置が搭載された搭載位置（前方、後方、側方など）、レーダ装置が遠距離用のものか近距離用のものか、現在電波を送信しているか停止しているかの稼動状態、電波送信中心周波数や電波送信周波数帯域、電波送信周期、電波送信開始時間等の情報である。自車両のレーダ装置情報は、通信装置３０のメモリ３７に記憶されてもよいし、レーダ装置１０、２０の制御部１８内のメモリ等に記憶されてもよい。
【００３３】
一方、通信装置３０は他の車両の通信装置から走行情報や他の車両に搭載されたレーダ装置情報も受信する。
【００３４】
そして、通信装置３０は、他の車両からの走行情報等に基づいて、近接した他の車両からレーダ装置情報を受信したときに、レーダ装置１０、２０に対して電波送信命令を出力し、レーダ装置１０、２０からの電波の送信を停止させる。自車両の電波送信を停止させることで、車両間での電波干渉が十分低減させる、或いは干渉を発生させないようにすることができる。
【００３５】
詳細に説明する。まず、ＧＰＳ４０から自車位置の情報が通信装置３０に出力される。自車位置情報は通信装置３０の通信Ｉ／Ｆ３５、演算部３４を介して制御部３６に出力される。
【００３６】
一方、通信装置３０の送受信アンテナ３１は他車の走行情報を受信する。他車の走行情報は送受信Ｉ／Ｆ３２、信号処理部３３を介して制御部３６に出力される。
【００３７】
制御部３６は、他車の走行情報から他車の位置情報を取り出し、この位置情報とＧＰＳ４０からの自車位置情報とを比較し、閾値以下であれば２つの車両は近接していると判断する。閾値は例えばメモリ３７に予め記憶されているものとする。
【００３８】
また、送受信アンテナ３１は他車に搭載されたレーダ装置に関するレーダ装置情報も受信する。受信したレーダ装置情報は送受信Ｉ／Ｆ３２を介して制御部３６に出力される。
【００３９】
制御部３６は２つの車両が近接していると判断し、他車のレーダ装置情報を受信したとき電波送信停止命令を出力する。電波送信停止命令は、通信Ｉ／Ｆ３５を介してレーダ装置１０、２０に出力される。
【００４０】
電波送信停止命令は、レーダ装置１０、２０の通信Ｉ／Ｆ１７を介して制御部１８に出力される。制御部１８はパルス発振回路１１等を制御して、送信アンテナ１３から電波が送信されないようにする。
【００４１】
電波送信停止命令は、例えば、プリクラッシュシステム６０やＡＣＣ７０を介してレーダ装置１０、２０に出力するようにしてもよい。電波送信停止中に、プリクラッシュシステム６０やＡＣＣ７０を停止させるためである。
【００４２】
尚、レーダ装置１０、２０からの電波の送信を停止させるタイミングは、レーダ装置情報を受信した時点で行われることが望ましい。
【００４３】
上述の例では、自車に近接した他車からレーダ装置情報を受信したときに電波送信を停止させるようにした。次の例は、電波送信停止に条件を設け、条件を満たしたときに電波送信を停止させるようにした例である。
【００４４】
全体の構成は上述の例と同様である。図４は、通信装置３０の制御部３６で実行される電波送信停止処理の例を示すフローチャートである。
【００４５】
まず、通信装置３０は、他車の走行情報とレーダ装置情報とを受信することで処理が開始される（Ｓ１０）。次いで、制御部３６は条件に適合しているか否か判断する（Ｓ１１）。干渉が発生しているか否かを判断している。
【００４６】
条件は、例えば、他車に搭載されたレーダ装置の電波送信方向と自車に搭載されたレーダ装置１０、２０の電波送信方向とが重なると推測された場合である。かかる条件に適合したとき（Ｓ１１でＹＥＳ）、制御部３６により送信停止命令が出力されレーダ装置１０、２０から電波送信が停止される（Ｓ１２）。そして処理が終了する（Ｓ１３）。
【００４７】
電波送信方向が重なっていないと判断したとき（Ｓ１１でＮＯ）、送信停止を行うことなく処理が終了する（Ｓ１３）。
【００４８】
電波送信方向が重なるか否かは、例えば以下のようにして判断する。すなわち、制御部３６は自車位置情報をＧＰＳ４０から取得し、自車のレーダ装置情報をメモリ３７或いはレーダ装置１０、２０から取得する。また、制御部３６は取得した自車のレーダ装置情報からレーダ装置１０、２０の搭載位置情報（前方、後方等）を取り出す。
【００４９】
そして、制御部３６はナビゲーションシステム５０から地図情報を取得し、地図上における自車位置と自車の電波送信方向の情報を得る。
【００５０】
一方、通信装置３０は他車の走行情報とレーダ装置情報とを受信しているので、走行情報から他車の位置情報、レーダ装置情報から他車の電波送信方向の情報を取得する。制御部３６は自車の場合と同様に、これらの情報と取得した地図情報とから、地図上における他車の位置とその電波送信方向の情報を得る。
【００５１】
そして、制御部３６は地図上に自車と他車の位置及び電波送信方向の情報を得ているため、これらの情報に基づいて地図上で電波送信方向が重なるか否かを判断する。
【００５２】
尚、送信される電波の幅もレーダ装置情報に含めて地図上に表現して判断基準にしてもよいし、メモリ３７等に予めその幅を決めておき、本処理でその情報を取り出して地図上に表現して判断基準としてもよい。
【００５３】
別の条件としては、他車に、電波の送信中心周波数と送信周波数帯域とが隣接したレーダ装置を搭載していた場合である。隣接していると判断したとき（Ｓ１１でＹＥＳ）、制御部３６はレーダ装置１０、２０の電波送信を停止させ（Ｓ１２）、処理を終了させる（Ｓ１３）。隣接していないと判断したときは、送信停止を行うことなく処理を終了させる（Ｓ１３）。
【００５４】
レーダ装置情報には、上述したように、電波の送信中心周波数と送信周波数帯域の情報が含まれている。従って、制御部３６は自車に関しては、メモリ３７或いはレーダ装置１０、２０から自車のレーダ装置情報を取得し、自車の送信中心周波数と送信周波数帯域の情報を取り出す。
【００５５】
一方、制御部３６は他車のレーダ装置情報を送受信アンテナ３１から取得しているため、この情報から他車の送信中心周波数と送信周波数帯域の情報を取り出す。
【００５６】
制御部３６は、これらの情報から自車と他車との送信中心周波数等が一致、或いは一定範囲内で重なっているか否かを判断することで、隣接しているか否かを判断することができる。
【００５７】
この例の場合、送信中心周波数と送信周波数帯域のいずれか一方のみで条件を判断するようにしてもよい。
【００５８】
更に、別の条件としては、レーダ装置１０、２０からの電波送信タイミングが重なってしまうと推測される場合である。制御部３６は、送信タイミングが重なっていると判断したとき（Ｓ１１でＹＥＳ）、レーダ装置１０、２０から電波の送信を停止させ（Ｓ１２）、処理を終了させる（Ｓ１３）。一方、重なっていないと判断したときは（Ｓ１１でＮＯ）、そのまま処理を終了させる（Ｓ１３）。
【００５９】
電波送信タイミングは、レーダ装置情報に含まれる電波送信周期や送信開始時間の情報に基づいて判断する。自車と他車の電波送信周期や送信開始時間が一致、あるいは一定範囲内で重なっていたときに電波送信タイミングが重なっていると判断し、そうでないとき重なっていないと判断すればよい。
【００６０】
更に、別の条件としては、自車と他車の過去一定時間内の高低差（海抜差）が同じとき、又は過去一定時間内の高低変化から同じ高低になると推測された場合である。
【００６１】
例えば、自車と他車とが互いに追従走行をしている場合などである。先行している他車の後方用レーダ装置と、自車の前方用レーダ装置１０とが（或いは、先行している自車の後方用レーダ装置２０と他車の前方用レーダ装置とが）互いに干渉しないようにするためである。この場合、追従走行している自車のレーダ装置（或いは、先行している自車のレーダ装置）１０、２０の電波送信を停止させる。
【００６２】
高低差が略同じ、又は略同じ高低になることが推測されたとき（Ｓ１１でＹＥＳ）、制御部３６はレーダ装置１０、２０からの電波送信を停止させ（Ｓ１２）、処理を終了させる（Ｓ１３）。一方、そうでないとき（Ｓ１１でＮＯ）、送信停止させることなくそのまま処理を終了させる（Ｓ１３）。
【００６３】
走行情報には、上述したように高低（海抜）に関する情報が含まれる。自車の高低情報はＧＰＳ４０とナビゲーションシステム５０から取得でき、他車の高低情報は他車の走行情報として通信装置３０で受信できる。これらの情報を一定時間比較することで、制御部３６は本条件を判断できる。
【００６４】
上述の各電波送信停止条件を判断する際、その判断結果を履歴としてメモリ３７に記憶させるようにしてもよいし、制御部３６の制御により通信Ｉ／Ｆ３５を介してその判断結果を出力するようにしてもよい。メモリ３７を所謂ダイアグ（干渉電波用ダイアグ）として機能させる。
【００６５】
また、いずれの条件においてもその条件に適合して電波送信停止命令を出力する際に、プリクラッシュシステム６０やＡＣＣ７０に停止命令を出力してプリクラッシュシステム６０等を停止させるようにしてもよい。
【００６６】
更に、上述した例では、いずれかの条件が適合したときに電波送信を停止させるようにしたが、これらの条件を組み合わせて判断の基準としてもよい。
【００６７】
次の例は、自車と他車の走行情報及びレーダ装置情報に基づいて電波送信の優先度を判断し、自車の優先度が低いと判断したとき自車のレーダ装置１０、２０から電波の送信を停止させる例である。
【００６８】
図５は本例における処理の例を示すフローチャートである。他車からの走行情報とレーダ装置情報を受信すると処理が開始され（Ｓ１０）、制御部３６は上述した図４の例と同様に干渉条件（送信電波停止条件）を判断する（Ｓ１１）。
【００６９】
条件に適合したとき（ＹＥＳ）、制御部３６は優先度を判断する（Ｓ１４）。自車の優先度が低いと判断したとき（ＹＥＳ）、制御部３６はレーダ装置１０、２０からの送信電波を停止させる（Ｓ１２）。そして、処理は終了する（Ｓ１３）。
【００７０】
一方、干渉条件に適合しないとき（Ｓ１１でＮＯ）や自車の優先度が高いとき（Ｓ１２でＮＯ）、送信停止を行うことなく処理を終了させる（Ｓ１３）。
【００７１】
優先度の算出は、例えば、追従走行を行っている車両の優先度を高くし、先行する車両の優先度を低くする。この場合、先行車両のレーダ装置１０、２０からの送信電波が停止する。
【００７２】
追従走行を行っているか否かは、上述した電波送信停止条件の高低差（海抜）により判断可能である。或いは、自車と他車の位置情報と地図情報から判断可能である。更には、ＡＣＣ７０は自車が追従走行しているか否かの情報を有するため、その情報をＡＣＣ７０から取得することで判断可能である。
【００７３】
他の優先度の算出方法は、自車と他車が共に追従走行をしている場合には、車間距離の小さい車両の優先度を高くし、車間距離の大きい車両の優先度を低くする。車間距離の小さい車両のレーダ装置１０、２０からの電波送信が停止される。
【００７４】
車間距離の情報は、例えば、各車両に備えるＧＰＳ４０から自車位置情報を取得し、通信装置３０により互いに送受信を行うことで車間距離の情報を取得できる。そして、自車と他車とで取得した車間距離の情報を、通信装置３０を介して送受信することで自車と他車とで車間距離の大きさを比較できる。
【００７５】
更に他の優先度の算出方法は、レーダ装置１０、２０の搭載位置（前方、後方、側方など）により優先度を割り振っておく方法がある。レーダ装置情報には、レーダ装置１０、２０の搭載位置情報が含まれているため、通信装置３０による送受信により他車の搭載位置情報が得られる。かかる情報から割り振られた優先度を比較することで、優先度に低い方のレーダ装置１０、２０からの送信電波を停止させればよい。
【００７６】
優先度による場合でも、電波送信停止命令をプリクラッシュシステム６０やＡＣＣ７０に出力してプリクラッシュシステム６０等を停止させるようにしてもよい。また、優先度の算出も、これらを組み合わせて算出するようにしてもよい。
【００７７】
次に上述したいずれの例でも適用できる他の例について説明する。
【００７８】
レーダ装置１０、２０からの送信電波を停止しているとき、なぜ停止しているかをユーザに認識させるため、例えば「レーダ搭載車両接近中」などをディスプレイに表示するようにしてもよい。例えば、通信装置３０の制御部３６の制御により、電波送信停止命令を出力する際にナビゲーションシステム５０に表示命令を出力し、ナビゲーションシステム５０のディスプレイにかかる表示を行わせることができる。
【００７９】
また、先行車追従中に電波送信を停止したときに、電波送信停止直前の自車速を維持するか電波送信停止直前の自車速から所定の速度まで減速処理を行わせるようにしてもよい。例えば、通信装置３０の制御部３６が電波送信停止命令を出力するときに、車速維持や減速などの命令をＥＣＵ８０、９０、１００（例えばエンジンＥＣＵなど）に出力し、車両の各ハードウェアを制御して速度の維持等を行えばよい。
【００８０】
更に、上述したいずれの例においても電波送信を停止させるのではなく、干渉が発生すると推測される場合（例えば、最初の例では車両が近接した場合など）、干渉の生じない車線へと変更を促すようにしてもよい。方向指示器により、ユーザに車線変更、タイミング、方向を促すようにしたり、ブザーや音声等により知らせるようにしてもよい。例えば、通信装置３０の制御部３６が電波送信停止命令を出力するときに、メータＥＣＵ８０に指示命令を出力し、メータＥＣＵ８０の制御により車線変更方向にウィンカー８１を表示させるようにすればよい。或いは、ブザーや音声指示器が接続されたＥＣＵにかかる指示命令を出力する。
【００８１】
この車線変更に関しては、車内ＬＡＮシステム１内で自動的に行わせるようにすることもできる。例えば、制御部３６から電波送信停止命令を出力するときに、パワステＥＣＵ１００に操作命令を出力し、パワステＥＣＵ１００の制御によりステアリング１０１を操作する。
【００８２】
次に、電波送信停止中に電波送信再開条件が満たされたときに電波送信を再開させる例について説明する。図６は電波再開処理の例を示すフローチャートである。
【００８３】
処理が開始されると（Ｓ２０）、通信装置３０の制御部３６は電波送信再開条件に適合するか否か判断し（Ｓ２１）、適合するとき（ＹＥＳ）電波送信を再開させ（Ｓ２２）、処理を終了させる（Ｓ２３）。一方、電波再開条件に適合しないとき（Ｓ２１でＮＯ）、そのまま処理を終了させる（Ｓ２３）。
【００８４】
電波送信の再開条件は以下の例が考えられる。
【００８５】
即ち、通信装置３０の制御部３６によりレーダ搭載車両が自車両に近接していないことが認識された場合や、レーダ搭載車両と自車両の電波送信方向が異なることが認識された場合、自車両に搭載されたレーダ装置１０、２０と隣接した送信中心周波数と送信周波数帯域を有するレーダ装置を搭載した車両からレーダ装置情報や走行情報が受信されなくなった場合、自車両とレーダ搭載車両の夫々過去一定時間の高低（海抜）変化が異なった場合、などである。
【００８６】
これらの具体例は、上述した電波送信を停止させる条件（図４のＳ１１）と丁度逆の条件を満たしたときに相当する。そのため、詳細な処理もかかる条件における判断と同様の処理が行われる。
【００８７】
再開条件に適合するとき、通信装置３０の制御部３６は電波送信再開命令をレーダ装置１０、２０に出力し、レーダ装置１０、２０の制御部１８の制御により送信電波が送信される。
【００８８】
尚、車両が複数存在するとき、それらすべての他車両に関して、電波送信再開条件が満たされたときに送信を再開させる。電波干渉を確実に防止するためである。
【００８９】
過去の電波送信停止の履歴を示す干渉電波送信停止ダイアグ（例えば、メモリ３７に記憶されている）は、電波送信停止中から電波送信が再開されると、該当するエントリをクリアする。
【００９０】
更に、かかるダイアグには電波送信停止中から電波送信が再開された回数が記憶されその回数の大小により、上述した電波送信停止の条件にしてもよい。例えば、電波送信停止を多く行っている車両は安全性を高めるため電波送信を停止させず、カウント回数の少ない車両を優先的に電波送信を停止させる。
【００９１】
いずれの場合も、電波送信が再開されたとき、制御部３６によりプリクラッシュシステム６０やＡＣＣ７０を動作させるようにしてもよい。制御部３６から電波送信再開命令を出力するときに、プリクラッシュシステム６０やＡＣＣ７０に再開命令を出力することでその動作が再開される。
【００９２】
そして、レーダ装置１０、２０やプリクラッシュシステム６０等が再開していることをブザー、音声で知らせたり、ディスプレイに表示させるようにすることもできる。電波送信停止の際と同様に誤動作防止のためである。制御部３６の制御により、ナビゲーションシステム５０等にその表示命令等を出力することで表示等が行われる。
【００９３】
図７は、物体検出用レーダ装置１０、２０と通信装置３０が車両３００に搭載された例を示す図である。車両３００の前方に前方用のレーダ装置１０が搭載され、後方に後方用のレーダ装置２０が搭載される。これらは互いに車内ＬＡＮ１１０を介して接続される。図１に示す他の構成も車両１００内に配置される。
【００９４】
上述した例において、送信電波停止条件や送信電波再開条件の判断は通信装置３０の制御部３６で行われるとして説明した。これらの判断を、通信装置３０の演算部３４で行わせるようにしてもよい。判断結果を制御部３６に出力し、その結果に基づいて電波送信停止命令等をレーダ装置１０、２０等に出力することで上述した例と同様に実施可能で、同様の作用効果を奏する。
【００９５】
また、これらの条件の判断をレーダ装置１０、２０の制御部１８で行わせるようにしてもよい。通信装置３０で受信した他車の走行情報やレーダ装置情報を制御部１８に出力して、制御部１８にて判断を行わせることで同様に実施可能で同様の作用効果を奏する。
【００９６】
更に、レーダ装置１０、２０内に別途演算部を設け、この演算部にて判断を行わせるようにしてもよい。この場合でも同様の作用効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】車内ＬＡＮネットワークシステム１の構成例を示す図である。
【図２】レーダ装置の構成例を示す図である。
【図３】通信装置の構成例を示す図である。
【図４】電波送信停止処理の例を示すフローチャートである。
【図５】電波送信停止処理の例を示すフローチャートである。
【図６】電波送信再開処理の例を示すフローチャートである。
【図７】レーダ装置と通信装置が搭載された車両の例を示す図である。
【符号の説明】
【００９８】
１ 車内ＬＡＮネットワークシステム、 １０ 前方物体検出用レーダ装置、 １１ パルス発振回路、 １３ 送信アンテナ、 １４ 受信アンテナ、 １６ 信号処理部、 １７ 通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）、 １８ 制御部、 ２０ 後方用物体検出用レーダ装置、 ３１ 送受信アンテナ、 ３３ 信号処理部、 ３５ 通信Ｉ／Ｆ、 ３６ 制御部、 ４０ ＧＰＳ、 ５０ ナビゲーションシステム、 ６０ プリクラッシュシステム、 ７０ 定速走行装置（ＡＣＣ）、 ８０ メータＥＣＵ（Electric Control Unit）、 ９０ 制御ＥＣＵ、 １００ パワーステアリング（パワステ）ＥＣＵ、 ２００ レーダシステム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置、及び干渉防止方法に関する。詳しくは、電波干渉を十分軽減するようにしたレーダ装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に車載用に搭載されたレーダ装置は、目標物からの反射波を受信することで目標物の距離や速度等を検出する。かかるレーダ装置は、同じ周波数帯を使用する他の車載用レーダ装置からの送信波を受信する場合もあり、目標物の反射波として誤検出してしまい、所謂干渉と呼ばれる現象が発生する。
【０００３】
干渉の問題に対して、移動体通信の分野では予め周波数帯域や送信周期を割り付けて干渉の発生を抑え、干渉が発生したとき別の帯域等に割り付けを行うことで干渉を防止する方法が知られている。
【０００４】
しかし、車載用のレーダ装置では使用できる周波数帯域が限られており、数多くのレーダ装置が近接すると割り付けの数が足りなくなってしまい、干渉の問題は避けることができない。
【０００５】
かかる問題に対して従来では、ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム）情報を基にして、自車両が上り方向か下り方向かを判断し、送信する電波を水平偏波か垂直偏波かに切替えて対向する車両のレーダ装置間での干渉を防止するようにしたレーダ装置が開示されている（例えば、以下の特許文献１）。
【特許文献１】特開平１１−２４８８３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１のように、送信電波の偏波角をずらしたとしても、上り方向と下り方向とで車両が互いに近接したとき、必ずしも干渉の発生を防止できるわけではなく、少なからず干渉が発生する。従って、このようなレーダ装置では、目標物を誤検出する可能性がある。
【０００７】
そこで、本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、その目的は、電波干渉を十分軽減したレーダ装置、及び干渉防止方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の一実施態様によれば、レーダ装置において、他車と通信を行う通信手段と、前記通信手段により受信した他車に搭載されたレーダ装置に関するレーダ装置情報に基づいて電波送信停止条件を満たすとき、目標物を検出するための送信電波の送信を停止させる制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の他の実施態様によれば、前記レーダ装置において、前記電波送信停止条件を満たすときとは、自車が他車に近接したとき、又は自車と他車の電波送信方向が重なっているとき、又は自車と他車の前記送信電波の送信中心周波数と送信周波数帯域とが重なっているとき、又は自車と他車の過去一定時間の高低差が所定以内であるとき、又は自車と他車の過去一定時間の高低変化から所定以内の高低差になるとき、又はこれらの条件のうち複数の条件に適合するとき、であることを特徴とする。
【００１０】
更に、本発明の他の実施態様によれば、前記レーダ装置において、前記制御手段は、前記電波送信停止条件を満たすときに自車と他車との優先度を判断し、前記自車の前記優先度が低いと判断したとき前記送信電波の送信を停止させることを特徴とする。
【００１１】
更に、本発明の他の実施態様によれば、前記レーダ装置において、前記制御手段は、前記送信電波の送信を停止した後、送信電波再開条件を満たすとき前記送信電波の送信を再開させることを特徴とする。
【００１２】
また、上記目的を達成するために本発明の他の実施態様によれば、他車と通信するための通信手段を備え、目標物に対して送信電波を送信しその反射波を受信することで前記目標物を検出するレーダ装置における干渉防止方法において、前記通信手段により受信した他車に搭載されたレーダ装置に関するレーダ装置情報に基づいて電波送信停止条件を満たすとき、前記送信電波の送信を停止させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、電波干渉を十分軽減したレーダ装置、及び干渉防止方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明を実施するための最良の形態について以下図面を参照しながら説明する。図１は、物体検出用レーダ装置１０、２０と通信装置３０が車内ＬＡＮネットワークシステム１に接続された例を示す図である。
【００１５】
車内ＬＡＮネットワークシステム１は、人工衛星等を介して車両の位置情報を取得するＧＰＳ（Global Positioning System）４０と、地図情報を有しモニタに現在の車両位置等を表示するナビゲーションシステム５０と、車両の衝突を軽減するプリクラッシュシステム６０と、レーダ装置１０、２０からの検出結果に基づいて他車両との車間距離を一定に保つよう車両を制御する定速走行装置（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）７０と、車両内の種々のハードウェアを制御する種々のＥＣＵ（Electric Control Unit）８０、９０、１００、及びレーダシステム２００を備える。これらは、車内ＬＡＮ１１０を介して互いに接続される。
【００１６】
図１の例では、車内ＬＡＮネットワークシステム１として、「ＣＡＮ」（Controller Area Network）と呼ばれるシリアル通信プロトコルでデータの送受信が行われる。ＣＡＮはＩＳＯ（International Organization for Standardization）で標準化されたプロトコルで、マルチマスタ方式等の特徴がある。
【００１７】
また、図１ではＥＣＵの例として、メータＥＣＵ８０と、制御ＥＣＵ９０と、パワーステアリング（パワステ）ＥＣＵ１００を示している。メータＥＣＵ８０には、ウィンカー８１が接続され、制御ＥＣＵ９０には速度センサ９１が接続され、パワステＥＣＵ１００にはステアリング１０１が接続される。車内ＬＡＮ１１０には、それ以外のエンジン系のＥＣＵや情報系のＥＣＵが接続されてもよい。
【００１８】
レーダシステム２００は、電波を送受信して車両前方の物体を検出するための前方物体検出用レーダ装置１０と、同じく電波の送受信により車両後方の物体を検出するための後方物体検出用レーダ装置２０と、車両間との通信や路側に設置された装置と通信するための通信装置３０を備える。
【００１９】
図２は、両レーダ装置１０、２０の構成例を示す図である。双方のレーダ装置１０、２０とも同じ構成である。
【００２０】
レーダ装置１０、２０は、パルス発振回路１１と、アンプ１２と、送信アンテナ１３と、受信アンテナ１４と、ミキサ１５と、信号処理部１６と、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）１７、及び制御部１８を備える。
【００２１】
パルス発振回路１１は所定周波数の送信信号（例えば高周波信号）を生成する。アンプ１２は送信信号を増幅し、送信アンテナ１３は増幅された送信信号に基づいて送信電波を送信する。
【００２２】
受信アンテナ１４は送信電波の物体に対する反射波を受信する。ミキサ１５は、受信アンテナ１４からの受信信号とパルス発振回路１１からの送信信号とをミキシングする。
【００２３】
信号処理部１６は、ミキシングされた受信信号に基づいて、物体の距離、速度等の検出の処理を行う。検出結果の情報は、通信Ｉ／Ｆ１７から車内ＬＡＮ１１０に出力される。
【００２４】
また、制御部１８は、パルス発振回路１１や信号処理部１６、通信Ｉ／Ｆ１７を制御する。詳細は後述する。
【００２５】
図３は通信装置３０の構成例を示す図である。通信装置３０は、送受信アンテナ３１と、送受信Ｉ／Ｆ３２と、信号処理部３３と、演算部３４と、通信Ｉ／Ｆ３５と、制御部３６、及びメモリ３７を備える。
【００２６】
送受信アンテナ３１は他の車両等と通信を行うためのアンテナである。送受信Ｉ／Ｆ３２は、送受信アンテナ３１と信号処理部３３とのインターフェースである。例えば、送受信アンテナ３１で受信した受信電波を信号処理部３３で処理できるデータに変換する。
【００２７】
信号処理部３３は、送受信Ｉ／Ｆ３２からのデータに基づいて、他車に関する情報を得るための種々の信号処理を行う。
【００２８】
演算部３４は、信号処理部３３で得られた情報や、通信Ｉ／Ｆ３５を介して車内ＬＡＮ１１０に接続されたＥＣＵ８０、９０、１００等からの情報に基づいて種々の演算を行う。
【００２９】
制御部３６は、送受信Ｉ／Ｆ３２と、信号処理部３３、通信Ｉ／Ｆ３５に対する制御を行う。詳細は後述する。また、制御部３６にはメモリ３７が接続される。メモリ３７には、自通信装置３０に関する情報が記憶される。
【００３０】
次に、レーダ装置１０、２０と通信装置３０を含むレーダシステム２００の動作について説明する。本実施例において通信装置３０は、ＧＰＳ４０やナビゲーションシステム５０を基に走行情報を他の車両の通信装置に送信する。また、通信装置３０は自車に搭載されるレーダ装置１０、２０に関するレーダ装置情報も送信する。
【００３１】
走行情報とは、例えば、自車位置や速度、高低（海抜）、進行方向（東西南北）などの情報である。
【００３２】
また、レーダ装置情報とは、例えば、レーダ装置が搭載された搭載位置（前方、後方、側方など）、レーダ装置が遠距離用のものか近距離用のものか、現在電波を送信しているか停止しているかの稼動状態、電波送信中心周波数や電波送信周波数帯域、電波送信周期、電波送信開始時間等の情報である。自車両のレーダ装置情報は、通信装置３０のメモリ３７に記憶されてもよいし、レーダ装置１０、２０の制御部１８内のメモリ等に記憶されてもよい。
【００３３】
一方、通信装置３０は他の車両の通信装置から走行情報や他の車両に搭載されたレーダ装置情報も受信する。
【００３４】
そして、通信装置３０は、他の車両からの走行情報等に基づいて、近接した他の車両からレーダ装置情報を受信したときに、レーダ装置１０、２０に対して電波送信命令を出力し、レーダ装置１０、２０からの電波の送信を停止させる。自車両の電波送信を停止させることで、車両間での電波干渉が十分低減させる、或いは干渉を発生させないようにすることができる。
【００３５】
詳細に説明する。まず、ＧＰＳ４０から自車位置の情報が通信装置３０に出力される。自車位置情報は通信装置３０の通信Ｉ／Ｆ３５、演算部３４を介して制御部３６に出力される。
【００３６】
一方、通信装置３０の送受信アンテナ３１は他車の走行情報を受信する。他車の走行情報は送受信Ｉ／Ｆ３２、信号処理部３３を介して制御部３６に出力される。
【００３７】
制御部３６は、他車の走行情報から他車の位置情報を取り出し、この位置情報とＧＰＳ４０からの自車位置情報とを比較し、閾値以下であれば２つの車両は近接していると判断する。閾値は例えばメモリ３７に予め記憶されているものとする。
【００３８】
また、送受信アンテナ３１は他車に搭載されたレーダ装置に関するレーダ装置情報も受信する。受信したレーダ装置情報は送受信Ｉ／Ｆ３２を介して制御部３６に出力される。
【００３９】
制御部３６は２つの車両が近接していると判断し、他車のレーダ装置情報を受信したとき電波送信停止命令を出力する。電波送信停止命令は、通信Ｉ／Ｆ３５を介してレーダ装置１０、２０に出力される。
【００４０】
電波送信停止命令は、レーダ装置１０、２０の通信Ｉ／Ｆ１７を介して制御部１８に出力される。制御部１８はパルス発振回路１１等を制御して、送信アンテナ１３から電波が送信されないようにする。
【００４１】
電波送信停止命令は、例えば、プリクラッシュシステム６０やＡＣＣ７０を介してレーダ装置１０、２０に出力するようにしてもよい。電波送信停止中に、プリクラッシュシステム６０やＡＣＣ７０を停止させるためである。
【００４２】
尚、レーダ装置１０、２０からの電波の送信を停止させるタイミングは、レーダ装置情報を受信した時点で行われることが望ましい。
【００４３】
上述の例では、自車に近接した他車からレーダ装置情報を受信したときに電波送信を停止させるようにした。次の例は、電波送信停止に条件を設け、条件を満たしたときに電波送信を停止させるようにした例である。
【００４４】
全体の構成は上述の例と同様である。図４は、通信装置３０の制御部３６で実行される電波送信停止処理の例を示すフローチャートである。
【００４５】
まず、通信装置３０は、他車の走行情報とレーダ装置情報とを受信することで処理が開始される（Ｓ１０）。次いで、制御部３６は条件に適合しているか否か判断する（Ｓ１１）。干渉が発生しているか否かを判断している。
【００４６】
条件は、例えば、他車に搭載されたレーダ装置の電波送信方向と自車に搭載されたレーダ装置１０、２０の電波送信方向とが重なると推測された場合である。かかる条件に適合したとき（Ｓ１１でＹＥＳ）、制御部３６により送信停止命令が出力されレーダ装置１０、２０から電波送信が停止される（Ｓ１２）。そして処理が終了する（Ｓ１３）。
【００４７】
電波送信方向が重なっていないと判断したとき（Ｓ１１でＮＯ）、送信停止を行うことなく処理が終了する（Ｓ１３）。
【００４８】
電波送信方向が重なるか否かは、例えば以下のようにして判断する。すなわち、制御部３６は自車位置情報をＧＰＳ４０から取得し、自車のレーダ装置情報をメモリ３７或いはレーダ装置１０、２０から取得する。また、制御部３６は取得した自車のレーダ装置情報からレーダ装置１０、２０の搭載位置情報（前方、後方等）を取り出す。
【００４９】
そして、制御部３６はナビゲーションシステム５０から地図情報を取得し、地図上における自車位置と自車の電波送信方向の情報を得る。
【００５０】
一方、通信装置３０は他車の走行情報とレーダ装置情報とを受信しているので、走行情報から他車の位置情報、レーダ装置情報から他車の電波送信方向の情報を取得する。制御部３６は自車の場合と同様に、これらの情報と取得した地図情報とから、地図上における他車の位置とその電波送信方向の情報を得る。
【００５１】
そして、制御部３６は地図上に自車と他車の位置及び電波送信方向の情報を得ているため、これらの情報に基づいて地図上で電波送信方向が重なるか否かを判断する。
【００５２】
尚、送信される電波の幅もレーダ装置情報に含めて地図上に表現して判断基準にしてもよいし、メモリ３７等に予めその幅を決めておき、本処理でその情報を取り出して地図上に表現して判断基準としてもよい。
【００５３】
別の条件としては、他車に、電波の送信中心周波数と送信周波数帯域とが隣接したレーダ装置を搭載していた場合である。隣接していると判断したとき（Ｓ１１でＹＥＳ）、制御部３６はレーダ装置１０、２０の電波送信を停止させ（Ｓ１２）、処理を終了させる（Ｓ１３）。隣接していないと判断したときは、送信停止を行うことなく処理を終了させる（Ｓ１３）。
【００５４】
レーダ装置情報には、上述したように、電波の送信中心周波数と送信周波数帯域の情報が含まれている。従って、制御部３６は自車に関しては、メモリ３７或いはレーダ装置１０、２０から自車のレーダ装置情報を取得し、自車の送信中心周波数と送信周波数帯域の情報を取り出す。
【００５５】
一方、制御部３６は他車のレーダ装置情報を送受信アンテナ３１から取得しているため、この情報から他車の送信中心周波数と送信周波数帯域の情報を取り出す。
【００５６】
制御部３６は、これらの情報から自車と他車との送信中心周波数等が一致、或いは一定範囲内で重なっているか否かを判断することで、隣接しているか否かを判断することができる。
【００５７】
この例の場合、送信中心周波数と送信周波数帯域のいずれか一方のみで条件を判断するようにしてもよい。
【００５８】
更に、別の条件としては、レーダ装置１０、２０からの電波送信タイミングが重なってしまうと推測される場合である。制御部３６は、送信タイミングが重なっていると判断したとき（Ｓ１１でＹＥＳ）、レーダ装置１０、２０から電波の送信を停止させ（Ｓ１２）、処理を終了させる（Ｓ１３）。一方、重なっていないと判断したときは（Ｓ１１でＮＯ）、そのまま処理を終了させる（Ｓ１３）。
【００５９】
電波送信タイミングは、レーダ装置情報に含まれる電波送信周期や送信開始時間の情報に基づいて判断する。自車と他車の電波送信周期や送信開始時間が一致、あるいは一定範囲内で重なっていたときに電波送信タイミングが重なっていると判断し、そうでないとき重なっていないと判断すればよい。
【００６０】
更に、別の条件としては、自車と他車の過去一定時間内の高低差（海抜差）が同じとき、又は過去一定時間内の高低変化から同じ高低になると推測された場合である。
【００６１】
例えば、自車と他車とが互いに追従走行をしている場合などである。先行している他車の後方用レーダ装置と、自車の前方用レーダ装置１０とが（或いは、先行している自車の後方用レーダ装置２０と他車の前方用レーダ装置とが）互いに干渉しないようにするためである。この場合、追従走行している自車のレーダ装置（或いは、先行している自車のレーダ装置）１０、２０の電波送信を停止させる。
【００６２】
高低差が略同じ、又は略同じ高低になることが推測されたとき（Ｓ１１でＹＥＳ）、制御部３６はレーダ装置１０、２０からの電波送信を停止させ（Ｓ１２）、処理を終了させる（Ｓ１３）。一方、そうでないとき（Ｓ１１でＮＯ）、送信停止させることなくそのまま処理を終了させる（Ｓ１３）。
【００６３】
走行情報には、上述したように高低（海抜）に関する情報が含まれる。自車の高低情報はＧＰＳ４０とナビゲーションシステム５０から取得でき、他車の高低情報は他車の走行情報として通信装置３０で受信できる。これらの情報を一定時間比較することで、制御部３６は本条件を判断できる。
【００６４】
上述の各電波送信停止条件を判断する際、その判断結果を履歴としてメモリ３７に記憶させるようにしてもよいし、制御部３６の制御により通信Ｉ／Ｆ３５を介してその判断結果を出力するようにしてもよい。メモリ３７を所謂ダイアグ（干渉電波用ダイアグ）として機能させる。
【００６５】
また、いずれの条件においてもその条件に適合して電波送信停止命令を出力する際に、プリクラッシュシステム６０やＡＣＣ７０に停止命令を出力してプリクラッシュシステム６０等を停止させるようにしてもよい。
【００６６】
更に、上述した例では、いずれかの条件が適合したときに電波送信を停止させるようにしたが、これらの条件を組み合わせて判断の基準としてもよい。
【００６７】
次の例は、自車と他車の走行情報及びレーダ装置情報に基づいて電波送信の優先度を判断し、自車の優先度が低いと判断したとき自車のレーダ装置１０、２０から電波の送信を停止させる例である。
【００６８】
図５は本例における処理の例を示すフローチャートである。他車からの走行情報とレーダ装置情報を受信すると処理が開始され（Ｓ１０）、制御部３６は上述した図４の例と同様に干渉条件（送信電波停止条件）を判断する（Ｓ１１）。
【００６９】
条件に適合したとき（ＹＥＳ）、制御部３６は優先度を判断する（Ｓ１４）。自車の優先度が低いと判断したとき（ＹＥＳ）、制御部３６はレーダ装置１０、２０からの送信電波を停止させる（Ｓ１２）。そして、処理は終了する（Ｓ１３）。
【００７０】
一方、干渉条件に適合しないとき（Ｓ１１でＮＯ）や自車の優先度が高いとき（Ｓ１２でＮＯ）、送信停止を行うことなく処理を終了させる（Ｓ１３）。
【００７１】
優先度の算出は、例えば、追従走行を行っている車両の優先度を高くし、先行する車両の優先度を低くする。この場合、先行車両のレーダ装置１０、２０からの送信電波が停止する。
【００７２】
追従走行を行っているか否かは、上述した電波送信停止条件の高低差（海抜）により判断可能である。或いは、自車と他車の位置情報と地図情報から判断可能である。更には、ＡＣＣ７０は自車が追従走行しているか否かの情報を有するため、その情報をＡＣＣ７０から取得することで判断可能である。
【００７３】
他の優先度の算出方法は、自車と他車が共に追従走行をしている場合には、車間距離の小さい車両の優先度を高くし、車間距離の大きい車両の優先度を低くする。車間距離の小さい車両のレーダ装置１０、２０からの電波送信が停止される。
【００７４】
車間距離の情報は、例えば、各車両に備えるＧＰＳ４０から自車位置情報を取得し、通信装置３０により互いに送受信を行うことで車間距離の情報を取得できる。そして、自車と他車とで取得した車間距離の情報を、通信装置３０を介して送受信することで自車と他車とで車間距離の大きさを比較できる。
【００７５】
更に他の優先度の算出方法は、レーダ装置１０、２０の搭載位置（前方、後方、側方など）により優先度を割り振っておく方法がある。レーダ装置情報には、レーダ装置１０、２０の搭載位置情報が含まれているため、通信装置３０による送受信により他車の搭載位置情報が得られる。かかる情報から割り振られた優先度を比較することで、優先度に低い方のレーダ装置１０、２０からの送信電波を停止させればよい。
【００７６】
優先度による場合でも、電波送信停止命令をプリクラッシュシステム６０やＡＣＣ７０に出力してプリクラッシュシステム６０等を停止させるようにしてもよい。また、優先度の算出も、これらを組み合わせて算出するようにしてもよい。
【００７７】
次に上述したいずれの例でも適用できる他の例について説明する。
【００７８】
レーダ装置１０、２０からの送信電波を停止しているとき、なぜ停止しているかをユーザに認識させるため、例えば「レーダ搭載車両接近中」などをディスプレイに表示するようにしてもよい。例えば、通信装置３０の制御部３６の制御により、電波送信停止命令を出力する際にナビゲーションシステム５０に表示命令を出力し、ナビゲーションシステム５０のディスプレイにかかる表示を行わせることができる。
【００７９】
また、先行車追従中に電波送信を停止したときに、電波送信停止直前の自車速を維持するか電波送信停止直前の自車速から所定の速度まで減速処理を行わせるようにしてもよい。例えば、通信装置３０の制御部３６が電波送信停止命令を出力するときに、車速維持や減速などの命令をＥＣＵ８０、９０、１００（例えばエンジンＥＣＵなど）に出力し、車両の各ハードウェアを制御して速度の維持等を行えばよい。
【００８０】
更に、上述したいずれの例においても電波送信を停止させるのではなく、干渉が発生すると推測される場合（例えば、最初の例では車両が近接した場合など）、干渉の生じない車線へと変更を促すようにしてもよい。方向指示器により、ユーザに車線変更、タイミング、方向を促すようにしたり、ブザーや音声等により知らせるようにしてもよい。例えば、通信装置３０の制御部３６が電波送信停止命令を出力するときに、メータＥＣＵ８０に指示命令を出力し、メータＥＣＵ８０の制御により車線変更方向にウィンカー８１を表示させるようにすればよい。或いは、ブザーや音声指示器が接続されたＥＣＵにかかる指示命令を出力する。
【００８１】
この車線変更に関しては、車内ＬＡＮシステム１内で自動的に行わせるようにすることもできる。例えば、制御部３６から電波送信停止命令を出力するときに、パワステＥＣＵ１００に操作命令を出力し、パワステＥＣＵ１００の制御によりステアリング１０１を操作する。
【００８２】
次に、電波送信停止中に電波送信再開条件が満たされたときに電波送信を再開させる例について説明する。図６は電波再開処理の例を示すフローチャートである。
【００８３】
処理が開始されると（Ｓ２０）、通信装置３０の制御部３６は電波送信再開条件に適合するか否か判断し（Ｓ２１）、適合するとき（ＹＥＳ）電波送信を再開させ（Ｓ２２）、処理を終了させる（Ｓ２３）。一方、電波再開条件に適合しないとき（Ｓ２１でＮＯ）、そのまま処理を終了させる（Ｓ２３）。
【００８４】
電波送信の再開条件は以下の例が考えられる。
【００８５】
即ち、通信装置３０の制御部３６によりレーダ搭載車両が自車両に近接していないことが認識された場合や、レーダ搭載車両と自車両の電波送信方向が異なることが認識された場合、自車両に搭載されたレーダ装置１０、２０と隣接した送信中心周波数と送信周波数帯域を有するレーダ装置を搭載した車両からレーダ装置情報や走行情報が受信されなくなった場合、自車両とレーダ搭載車両の夫々過去一定時間の高低（海抜）変化が異なった場合、などである。
【００８６】
これらの具体例は、上述した電波送信を停止させる条件（図４のＳ１１）と丁度逆の条件を満たしたときに相当する。そのため、詳細な処理もかかる条件における判断と同様の処理が行われる。
【００８７】
再開条件に適合するとき、通信装置３０の制御部３６は電波送信再開命令をレーダ装置１０、２０に出力し、レーダ装置１０、２０の制御部１８の制御により送信電波が送信される。
【００８８】
尚、車両が複数存在するとき、それらすべての他車両に関して、電波送信再開条件が満たされたときに送信を再開させる。電波干渉を確実に防止するためである。
【００８９】
過去の電波送信停止の履歴を示す干渉電波送信停止ダイアグ（例えば、メモリ３７に記憶されている）は、電波送信停止中から電波送信が再開されると、該当するエントリをクリアする。
【００９０】
更に、かかるダイアグには電波送信停止中から電波送信が再開された回数が記憶されその回数の大小により、上述した電波送信停止の条件にしてもよい。例えば、電波送信停止を多く行っている車両は安全性を高めるため電波送信を停止させず、カウント回数の少ない車両を優先的に電波送信を停止させる。
【００９１】
いずれの場合も、電波送信が再開されたとき、制御部３６によりプリクラッシュシステム６０やＡＣＣ７０を動作させるようにしてもよい。制御部３６から電波送信再開命令を出力するときに、プリクラッシュシステム６０やＡＣＣ７０に再開命令を出力することでその動作が再開される。
【００９２】
そして、レーダ装置１０、２０やプリクラッシュシステム６０等が再開していることをブザー、音声で知らせたり、ディスプレイに表示させるようにすることもできる。電波送信停止の際と同様に誤動作防止のためである。制御部３６の制御により、ナビゲーションシステム５０等にその表示命令等を出力することで表示等が行われる。
【００９３】
図７は、物体検出用レーダ装置１０、２０と通信装置３０が車両３００に搭載された例を示す図である。車両３００の前方に前方用のレーダ装置１０が搭載され、後方に後方用のレーダ装置２０が搭載される。これらは互いに車内ＬＡＮ１１０を介して接続される。図１に示す他の構成も車両１００内に配置される。
【００９４】
上述した例において、送信電波停止条件や送信電波再開条件の判断は通信装置３０の制御部３６で行われるとして説明した。これらの判断を、通信装置３０の演算部３４で行わせるようにしてもよい。判断結果を制御部３６に出力し、その結果に基づいて電波送信停止命令等をレーダ装置１０、２０等に出力することで上述した例と同様に実施可能で、同様の作用効果を奏する。
【００９５】
また、これらの条件の判断をレーダ装置１０、２０の制御部１８で行わせるようにしてもよい。通信装置３０で受信した他車の走行情報やレーダ装置情報を制御部１８に出力して、制御部１８にて判断を行わせることで同様に実施可能で同様の作用効果を奏する。
【００９６】
更に、レーダ装置１０、２０内に別途演算部を設け、この演算部にて判断を行わせるようにしてもよい。この場合でも同様の作用効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】車内ＬＡＮネットワークシステム１の構成例を示す図である。
【図２】レーダ装置の構成例を示す図である。
【図３】通信装置の構成例を示す図である。
【図４】電波送信停止処理の例を示すフローチャートである。
【図５】電波送信停止処理の例を示すフローチャートである。
【図６】電波送信再開処理の例を示すフローチャートである。
【図７】レーダ装置と通信装置が搭載された車両の例を示す図である。
【符号の説明】
【００９８】
１ 車内ＬＡＮネットワークシステム、 １０ 前方物体検出用レーダ装置、 １１ パルス発振回路、 １３ 送信アンテナ、 １４ 受信アンテナ、 １６ 信号処理部、 １７ 通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）、 １８ 制御部、 ２０ 後方用物体検出用レーダ装置、 ３１ 送受信アンテナ、 ３３ 信号処理部、 ３５ 通信Ｉ／Ｆ、 ３６ 制御部、 ４０ ＧＰＳ、 ５０ ナビゲーションシステム、 ６０ プリクラッシュシステム、 ７０ 定速走行装置（ＡＣＣ）、 ８０ メータＥＣＵ（Electric Control Unit）、 ９０ 制御ＥＣＵ、 １００ パワーステアリング（パワステ）ＥＣＵ、 ２００ レーダシステム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車と通信を行う通信手段と、
前記通信手段により受信した他車に搭載されたレーダ装置に関するレーダ装置情報に基づいて電波送信停止条件を満たすとき、目標物を検出するための送信電波の送信を停止させる制御手段と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記電波送信停止条件を満たすときとは、自車が他車に近接したとき、又は自車と他車の電波送信方向が重なっているとき、又は自車と他車の前記送信電波の送信中心周波数と送信周波数帯域とが重なっているとき、又は自車と他車の過去一定時間の高低差が所定以内であるとき、又は自車と他車の過去一定時間の高低変化から所定以内の高低差になるとき、又はこれらの条件のうち複数の条件に適合するとき、であることを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記電波送信停止条件を満たすときに自車と他車との優先度を判断し、前記自車の前記優先度が低いと判断したとき前記送信電波の送信を停止させることを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記送信電波の送信を停止した後、送信電波再開条件を満たすとき前記送信電波の送信を再開させることを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
【請求項５】
他車と通信するための通信手段を備え、目標物に対して送信電波を送信しその反射波を受信することで前記目標物を検出するレーダ装置における干渉防止方法において、
前記通信手段により受信した他車に搭載されたレーダ装置に関するレーダ装置情報に基づいて電波送信停止条件を満たすとき、前記送信電波の送信を停止させる、
ことを特徴とする干渉防止方法。
【請求項１】
他車と通信を行う通信手段と、
前記通信手段により受信した他車に搭載されたレーダ装置に関するレーダ装置情報に基づいて電波送信停止条件を満たすとき、目標物を検出するための送信電波の送信を停止させる制御手段と、
を備えることを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記電波送信停止条件を満たすときとは、自車が他車に近接したとき、又は自車と他車の電波送信方向が重なっているとき、又は自車と他車の前記送信電波の送信中心周波数と送信周波数帯域とが重なっているとき、又は自車と他車の過去一定時間の高低差が所定以内であるとき、又は自車と他車の過去一定時間の高低変化から所定以内の高低差になるとき、又はこれらの条件のうち複数の条件に適合するとき、であることを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記電波送信停止条件を満たすときに自車と他車との優先度を判断し、前記自車の前記優先度が低いと判断したとき前記送信電波の送信を停止させることを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記送信電波の送信を停止した後、送信電波再開条件を満たすとき前記送信電波の送信を再開させることを特徴とする請求項１記載のレーダ装置。
【請求項５】
他車と通信するための通信手段を備え、目標物に対して送信電波を送信しその反射波を受信することで前記目標物を検出するレーダ装置における干渉防止方法において、
前記通信手段により受信した他車に搭載されたレーダ装置に関するレーダ装置情報に基づいて電波送信停止条件を満たすとき、前記送信電波の送信を停止させる、
ことを特徴とする干渉防止方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００８−２７５４００（Ｐ２００８−２７５４００Ａ）
【公開日】平成２０年１１月１３日（２００８．１１．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１１７８２５（Ｐ２００７−１１７８２５）
【出願日】平成１９年４月２７日（２００７．４．２７）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１１月１３日（２００８．１１．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年４月２７日（２００７．４．２７）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
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