説明

レーダ装置

【課題】相関処理をするときに生じるノイズの影響を低減できるレーダ装置を低コストで提供する。
【解決手段】符号化された信号を符号信号として送信する送信手段と、符号信号が対象物で反射した反射信号を受信する受信手段と、送信手段から送信される符号信号を符号化するときの符号と同一の符号を比較符号として記憶する記憶手段と、符号と同一の比較符号と、反射信号から復号した符号とのいずれか一方の連続する複数の符号の中で予め定められたN番目の符号と、いずれか他方の符号との相関に基づいて対象物を測定する測定手段と、N番目の符号と他方の符号との相関に基づいて対象物を測定した後、N+1番目以降の符号と他方の符号との相関に基づき、測定手段によって計算された測定結果の中で誤った測定結果があるか否か判断する判断手段とを備える。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、レーダ装置に関し、より特定的には、自動車などの移動体に搭載されるレーダ装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、自動車などの移動体(以下、単に移動体と称する)には、周囲の対象物(例えば、人、車両、及び路上設置物など)との相対距離などを測定するためにレーダ装置が搭載されている。そして、移動体に搭載されるレーダ装置の中には、測定結果の精度を高めるために相関処理をするレーダ装置がある。
【0003】
相関処理をするレーダ装置は、符号信号を送信信号として送信し、当該送信信号が対象物で反射した反射信号を受信する。そして、符号信号と同じ符号の参照信号と反射信号との相関値を計算する相関処理をし、送信信号を送信してから所定のしきい値を超える相関値を検出するまでの時間に基づいて対象物との相対距離を測定する。これにより、相関処理をするレーダ装置は、反射信号に重畳するノイズから受ける影響を低減して、相対距離の測定結果の精度を高めることができる。
【0004】
そして、このようなレーダ装置に適用可能な技術の一例として、特許文献1に記載の処理装置(以下、従来技術と称する)が挙げられる。従来技術では、相関処理をするときのノイズレベルを低減するために、2つの処理チャンネルA、及びBを備えている。そして、従来技術では、2つの処理チャンネルA、及びBのそれぞれにおける相関処理の結果を比較することによって、ノイズレベルを低減している。したがって、相関処理をするレーダ装置に上記従来技術を適用すれば、測定結果の精度をさらに高めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開平6−102347号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、上記従来技術では、次に述べるような課題を有する。すなわち、上記従来技術では、相関処理をするときに生じるノイズレベルを低減するために、2つの処理チャンネルを必要とする。したがって、上記従来技術を適用した相関処理をするレーダ装置のコストが高くなる。
【0007】
それ故に、本発明は、相関処理をするときに生じるノイズレベルを低減できるレーダ装置を低コストで提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明は、上記課題を解決するために、以下に示すような特徴を有する。
第1の発明は、符号化された信号を符号信号として送信する送信手段と、符号信号が対象物で反射した反射信号を受信する受信手段と、送信手段から送信される符号信号を符号化するときの符号と同一の符号を比較符号として記憶する記憶手段と、符号と同一の比較符号と、反射信号から復号した符号とのいずれか一方の連続する複数の符号の中で予め定められたN番目の符号と、いずれか他方の符号との相関に基づいて対象物を測定する測定手段と、N番目の符号と他方の符号との相関に基づいて対象物を測定した後、N+1番目以降の符号と他方の符号との相関に基づき、測定手段によって計算された測定結果の中で誤った測定結果があるか否か判断する判断手段とを備える。
【0009】
第2の発明は、上記第1の発明に従属する発明であって、判断手段によって、N+1番目以降の符号と他方の符号との相関の中で予め定められたしきい値を超える相関があると判断されたとき、当該N+1番目以降の符号の中で当該しきい値を超える相関を生じた時点から、N番目の符号と他方の符号との相関が当該しきい値を超える時点までの差の時間に基づいて補正量を計算する計算手段と、計算手段によって計算された補正量で、測定手段によって測定された測定結果を補正する補正手段とをさらに備える。
【0010】
第3の発明は、上記第2の発明に従属する発明であって、送信手段は、3以上の連続する符号で符号化した符号信号を送信し、測定手段は、3以上の連続する符号で符号化した符号信号が対象物で反射した反射信号から復号した符号と比較符号とに基づいて対象物を測定する。
【0011】
第4の発明は、上記第3の発明に従属する発明であって、送信手段は、4つの連続する符号で符号化した符号信号を送信し、測定手段は、4つの連続する符号で符号化した符号信号が対象物で反射した反射信号から復号した符号と比較符号とに基づいて対象物を測定する。
【0012】
第5の発明は、上記第4の発明に従属する発明であって、測定手段は、2個目の反射信号から復号した符号と1つの比較符号とに基づいて対象物を測定する。
【0013】
第6の発明は、上記第2の発明に従属する発明であって、測定手段は、反射信号から復号した符号と3以上の連続する比較符号との相関に基づいて対象物を測定する。
【0014】
第7の発明は、上記第6の発明に従属する発明であって、測定手段は、反射信号から復号した符号と3以上の連続する比較符号との相関に基づいて対象物を測定する。
【0015】
第8の発明は、上記第7の発明に従属する発明であって、反射信号から復号した符号と2つ目の比較符号との相関に基づいて対象物を測定する。
【発明の効果】
【0016】
本発明によれば、相関処理をするときに生じるノイズレベルを低減できるレーダ装置を低コストで提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】本発明に係るレーダ装置の概略構成を示すブロック図
【図2】基準信号を符号化するときの符号の一例を示す図
【図3】連続して生成された符号信号の一例を示す図
【図4】比較符号の一例を示す図
【図5A】相関値を計算するときの反射符号と比較符号との一例を示す図
【図5B】相関値を計算するときの反射符号と比較符号との一例を示す図
【図6A】最も大きな相関値となる反射符号と比較符号との関係を示す図
【図6B】ランダムな相関値となる反射符号と比較符号との関係を示す図
【図6C】ゼロに近い定数の相関値となる反射符号と比較符号との関係の一例を示す図
【図7A】複数の対象物に向かって送信される符号信号の一例を示す図
【図7B】複数の対象物で反射した反射信号の一例を示す図
【図7C】ある時間差で受信した反射信号から復号した反射符号の一例を示す図
【図8】ある時間差で受信した連続する反射信号から復号した連続する反射符号の一例を示す図
【図9A】送信される符号信号と受信される反射信号との時間関係の一例を示す図
【図9B】送信される符号信号と受信される反射信号との時間関係の一例を示す図
【図10】第1の実施形態に係る信号処理部の処理を示すフローチャート
【図11】連続する比較符号と反射符号との一例を示す図
【図12A】反射符号と比較符号とを比較するタイミングの一例を示す図
【図12B】反射符号と比較符号とを比較するタイミングの一例を示す図
【図13A】反射符号と比較符号とを比較するタイミングの一例を示す図
【図13B】反射符号と比較符号とを比較するタイミングの一例を示す図
【図14】ピークの生じるタイミングの一例を示す図
【図15】第2の実施形態に係る信号処理部の処理を示すフローチャート
【図16】第2の実施形態に係る信号処理部の処理を示すフローチャート
【図17A】反射符号と比較符号とを比較するタイミングの一例を示す図
【図17B】反射符号と比較符号とを比較するタイミングの一例を示す図
【図18A】反射符号と比較符号とを比較するタイミングの一例を示す図
【図18B】反射符号と比較符号とを比較するタイミングの一例を示す図
【図19】本発明に係るレーダ装置の他の構成を示す図
【発明を実施するための形態】
【0018】
(第1の実施形態)
図1は、本発明の第1の実施形態に係るレーダ装置1の概略構成を示すブロック図である。本実施形態に係るレーダ装置1は、基準信号生成部101と、符号信号生成部102と、第1の増幅部103と、送信アンテナ104と、受信アンテナ105と、第2の増幅部106と、混合部107と、LPF(Low Path Filter:ローパスフィルタ)108と、整合フィルタ109と、信号処理部110とを備える。
【0019】
基準信号生成部101は、典型的には、制御電圧に応じた周波数の正弦波信号を生成するVCO(Voltage Control Oscillator:電圧制御発振器)である。基準信号生成部101は、予め定められた周波数の正弦波信号を生成する。
【0020】
符号信号生成部102は、基準信号生成部101によって生成される基準信号を取得する。符号信号生成部102は、基準信号を取得しながら、図2に一例として示すように、第1のチップL1〜第nのチップLnからなる符号長nの符号を用いて基準信号に変調をかけることによって符号信号Sを生成する。ここで、本実施形態に係る符号は、図2に一例として示すように、時間の経過にしたがって、0、又は1の値をとる2値のPN(Pseudo Noise)符号であるものとする。また、符号信号生成部102が基準信号を符号化するときの符号のパターンは予め定められているものとする。
【0021】
本実施形態に係る符号信号生成部102は、図3に示すように3つの符号信号Sを連続させて生成する。また、本実施形態に係る符号信号生成部102は、符号信号Sを3つ連続させて生成するとき、3つ目の符号信号Sの生成を開始したときの開始タイミング(以下、測定開始タイミングと称する)を整合フィルタ109に通知する。また、本実施形態に係る符号信号生成部102は、3つ目の符号信号Sの生成を完了したときの完了タイミングを整合フィルタ109、及び信号処理部110にそれぞれ通知する。尚、符号信号生成部102によって生成される符号信号Sは、当該符号信号Sを空間に放射するのに適するように、周波数を変換するなどの変調処理をした信号であってもよい。
【0022】
第1の増幅部103は、符号信号生成部102によって生成された符号信号Sを予め定められた増幅率で増幅する。
【0023】
送信アンテナ104は、第1の増幅部103によって増幅された符号信号Sを空間へ放射して送信する。
【0024】
受信アンテナ105は、送信アンテナ104によって送信された符号信号Sが対象物で反射した反射信号Rを受信する。
【0025】
第2の増幅部106は、受信アンテナ105によって受信された反射信号Rを予め定められた増幅率で増幅する。
【0026】
混合部107は、基準信号生成部101によって生成される基準信号と、第2の増幅部106によって増幅された反射信号Rとを混合する。混合部107は、基準信号と反射信号Rとを混合する。
【0027】
LPF108は、混合部107によって周波数が変換された反射信号Rの中で予め定められた周波数以下の周波帯域の信号成分のみを濾波して通過させ、ベースバンド信号に変換する。
【0028】
整合フィルタ109は、復号された符号を、予め記憶している比較符号と比較して、相関値を逐次計算する。
【0029】
整合フィルタ109に予め記憶されている比較符号は、図4に一例として示すように、第1のチップM1〜第nのチップMnからなる符号長nの符号である。つまり、比較符号の符号長は、符号信号Sを生成するときに基準信号に掛け合わせた符号の符号長と同一である。また、比較符号のパターンは、受信アンテナ105で受信する信号の中で、符号信号Sが対象物で反射した反射信号Rを受信したときにのみ相関値が予め定めたしきい値を超えるように、符号信号Sを生成するときに掛け合わせる符号のパターンと同一のパターンとする。
【0030】
そして、整合フィルタ109は、相関値を計算するとき、復号された符号(以下、反射符号と称する)を時間の経過にしたがって1チップずつ逐次シフトさせながら比較符号との相関値を逐次計算する。図5A、及び図5Bは、チップをシフトさせるときの反射符号と比較符号との具体的な一例を示す図である。図5Aは、ある時間における反射符号と比較符号とのチップのずれを示す図であり、図5Bは、図5Aに示す反射符号を1チップだけシフトさせた反射符号と比較符号とを示す図である。図5A、及び図5Bから明らかなように、整合フィルタ109は、時間の経過にしたがって逐次復号した反射符号を、時間の経過にしたがって1チップずつ逐次シフトさせながら、比較符号と比較して、相関値を逐次計算する。
【0031】
上述したように、符号信号Sは、3つ連続して生成され、空間に放射される。このため、受信アンテナ105で受信する反射信号Rは、3つ連続して受信される。したがって、符号信号Sを1つだけ生成する場合には、図5A、及び図5Bに示すように、反射符号が連続することはないが、本実施形態では、反射符号が3つ連続する。
【0032】
本実施形態に係る整合フィルタ109は、3つ連続して受信される反射信号Rの中で2つ目の反射信号Rから復号された反射符号と比較符号との相関値を計算する。
【0033】
ここで、整合フィルタ109が、反射符号の内、2つ目の反射信号Rから復号された反射符号と比較符号との相関値を計算する理由について説明するために、まず、比較符号と反射符号とのチップのずれと相関値との関係について図6A乃至図6Cをそれぞれ参照しながら説明する。
【0034】
図6Aは、反射符号(1つの反射信号Rから復号した反射符号)と比較符号とのチップがずれることなく一致している場合の一例を示す図である。図6Aに一例として示すように、反射符号、及び比較符号のそれぞれの第1のチップ〜第nのチップがずれることなく一致しているときに計算される相関値は最も大きい値となる。
【0035】
図6Bは、反射符号(1つの反射信号Rから復号した反射符号)と比較符号とのチップがずれている場合の一例を示す図である。図6Bに一例として示すように、反射符号と比較符号とのチップがずれている場合には、反射符号の他に、当該反射符号で符号化されていた反射信号Rを受信した後に受信されるノイズなどが比較符号との相関値の計算に加味される。このため、反射符号と比較符号とのチップがずれている場合に計算される相関値は、反射符号と比較符号との実際の相関には関係のないランダムな相関値となる。
【0036】
図6Cは、比較符号の第1のチップ〜第nのチップが、連続する反射符号のそれぞれの第1のチップ〜第nのチップと一致しない場合の一例を示す図である。図6Cに一例として示すように、連続する反射符号のそれぞれと比較符号とのチップが一致せず、互いの符号が上述したようにPN符号である場合には、計算される相関値は相対的に小さい定数となる。
【0037】
次に、符号信号Sが、相対距離の互いに異なる複数の対象物で反射したときに、計算される相関値について図7A乃至図7Cを参照しながら説明する。尚、図7A乃至図7Cには、説明の便宜のため、3つの連続する符号信号Sを送信する場合ではなく、1つの符号信号Sを送信する場合についてそれぞれ示している。
【0038】
符号信号Sは、送信アンテナ104の放射領域内に複数の対象物が存在する場合には、図7Aに一例として示すように、相対距離の互いに異なる複数の対象物に向けて送信アンテナ104から送信されることになる。相対距離の互いに異なる複数の対象物に向けて送信された符号信号Sは、図7Bに一例として示すように、互いに異なる相対距離で反射し、相対距離の差に応じた時間差で受信アンテナ105によって反射信号Rとして受信される。
【0039】
ある時間差で2つの反射信号Rを受信した場合、図7Cに一例として示すように、当該時間差と等しい時間差でこれらの反射信号Rからそれぞれ復号した反射符号を比較符号とそれぞれ比較する。図7Cには、2つの反射信号Rをある時間差で受信したときに比較符号と比較する反射符号の一例として、5チップに相当する時間差でそれぞれ受信した反射信号Rから復号した反射符号を示している。そして、図7Cには、先に受信した反射信号Rから復号した反射符号(以下、先の反射符号と称する)と比較符号とが、第1のチップ〜第nのチップまで全て一致しており、後に受信した反射信号Rから復号した反射符号(以下、後の反射符号と称する)は、第1のチップ〜第n−5チップまでが比較符号と比較されている場合を示している。
【0040】
図7Cに一例として示すように、第1のチップ〜第nのチップまでが全て一致している場合には、先の反射符号と比較符号との相関値は、図6Aを参照しながら説明したように、最も大きくなる。一方、図7Cに示す場合において、後の反射符号と比較符号との相関値は、図6Bを参照しながら説明したように、実際には、後の反射符号の他にノイズなども加味されるため、ランダムな相関値となる。
【0041】
そして、後の反射符号と比較符号とのランダムな相関値が、先の反射符号と比較符号との相関値に加算されるため、先の反射符号と比較符号との相関値がランダムな相関値の影響を受ける。したがって、後述するように整合フィルタ109によって計算された相関値がしきい値を超えたときに信号処理部110へ通知するタイミングが不正確となり、信号処理部110が後述するように計算する相対距離も不正確となってしまう。これは、図7Cに示すときよりも時間が経過して、後の反射符号が第1のチップ〜第nのチップまで比較符号と一致したときも同様である(チップのずれた先の反射符号と比較符号とのランダムな相関値が、チップの一致した後の反射符号と比較符号との相関値に影響を与える)。
【0042】
そこで、本実施形態に係るレーダ装置1では、符号信号Sを上述したように3つ連続させて送信し、本実施形態に係る整合フィルタ109は、3つの連続する反射符号の内、2つ目の反射符号と比較符号との相関値を計算する。
【0043】
図8は、3つ連続する符号信号Sが、相対距離の互いに異なる対象物で反射したそれぞれ3つの連続する反射信号Rから復号した反射符号の一例を示す図である。尚、図8では、互いに異なる対象物で反射したそれぞれ3つの連続する反射信号Rの内、先に受信した3つの連続する反射信号Rから復号した3つの連続する反射符号を先の反射符号として示し、後に受信した3つの連続する反射信号Rから復号した3つの連続する反射符号を後の反射符号として示している。
【0044】
図8には、先の反射符号に含まれる2つ目の反射符号と比較符号とが第1のチップ〜第nのチップまで全て一致している場合を示している。そして、図8に示す後の反射符号は、先の反射符号から5チップだけずれている。図8に一例として示すように、先の反射符号に含まれる2つ目の反射符号の第1のチップ〜第nのチップまでが全て比較符号と一致している場合には、当該2つ目の反射符号と比較符号との相関値は、図6Aを参照しながら説明したように、最も大きくなる。一方、図8に示す場合において、後の反射符号の中で、比較符号との相関値が計算されるのは、1つ目、及び2つ目の反射符号である。しかしながら、図8に示す場合において、後の反射符号にそれぞれ含まれる1つ目、及び2つ目の反射符号は、比較符号とチップがずれている。このため、図8に示す場合において、後の反射符号に含まれる1つ目、及び2つ目の反射符号と比較符号との相関値は、図6Cを参照しながら説明したように、相対的に小さい定数となる。
【0045】
したがって、図8に示す場合において、整合フィルタ109によって計算される相関値は、先の反射符号に含まれる2つ目の反射符号との最も大きな相関値と、後の反射符号に含まれる1つ目、及び2つ目の反射符号との相対的に小さい定数の相関値とを加算した値となる。このため、先の反射符号に含まれる2つ目の反射符号と比較符号との相関値が最も大きくなって、しきい値を超えるタイミングは、先の反射符号を受信した時間に応じた正確なタイミングとなる。これは、図8に示すときよりも時間が経過して、後の反射符号に含まれる2つ目の反射符号と比較符号とが第1のチップ〜第nのチップまで全て一致したときも同様である(先の反射符号に含まれるそれぞれチップのずれた2つ目、及び3つ目の反射符号と比較符号との相対的に小さい定数の相関値が、後の反射符号に含まれるチップの一致した2つ目の反射符号と比較符号との最も大きな相関値に加算される)。
【0046】
以上が、本実施形態に係る整合フィルタ109が、3つ連続して受信される反射信号Rの中で2つ目の反射信号Rから復号した符号と比較符号との相関値を計算する理由の説明である。
【0047】
本実施形態では、3つ連続して受信される反射信号Rの中で2つ目の反射信号Rから復号した反射符号と比較符号との相関値を整合フィルタ109で計算するために、上述したように、3つ目の符号信号Sの生成を開始するときの測定開始タイミング、及び3つ目の符号信号Sの生成を完了したときの完了タイミングを符号信号生成部102から通知する。また、本実施形態に係る整合フィルタ109は、3つ連続して受信される反射信号Rの中で2つ目の反射信号Rから復号した反射符号と比較符号との相関値を整合フィルタ109で計算するために、前述の測定開始タイミングの通知を受けたときに相関値の計算を開始し、前述の完了タイミングの通知を受けたときに相関値の計算を停止する。
【0048】
ここで、符号信号Sの空間における伝搬速度は十分に速く、3つ目の符号信号Sの生成が開始されたとき(送信アンテナ104からの送信が開始されたときと略同じタイミング)には、1つ目の符号信号Sが測定範囲内に存在する全ての対象物で反射した全ての1つ目の反射信号Rが受信アンテナ105で受信され、受信されるのと略同時にこれらの反射信号Rから復号した反射符号と比較符号との比較が先頭のチップから既に開始されているものとする。図9Aは、一例として、測定範囲内に2つの対象物が存在する場合に、3つ目の符号信号Sの送信アンテナ104からの送信が開始され、2つの対象物でそれぞれ反射した1つ目の反射信号Rがそれぞれ受信アンテナ105で受信されたときを示す図である。
【0049】
また、符号信号Sの空間における伝搬速度は十分に速く、3つ目の符号信号Sの生成が完了したとき(送信アンテナ104からの送信が完了したときと略同じタイミング)には、2つ目の符号信号Sが測定範囲内に存在する全ての対象物で反射した全ての2つ目の反射信号Rの受信アンテナ105による受信が完了し、これらの全ての2つ目の反射信号Rからそれぞれ復号した反射符号の第1のチップ〜第nのチップを比較符号の第1のチップ〜第nのチップと全て一致させたときの相関値の計算が完了しているものとする。図9Bは、一例として、測定範囲内に2つの対象物が存在する場合に、3つ目の符号信号Sの送信アンテナ104からの送信が完了し、2つの対象物でそれぞれ反射した2つ目の反射信号Rの受信が完了しているときを示す図である。
【0050】
したがって、本実施形態に係る整合フィルタ109は、上述したように、前述の測定開始タイミングの通知を符号信号生成部102から受けたときに相関値の計算を開始し、前述の完了タイミングの通知を符号信号生成部102から受けたときに相関値の計算を停止することにより、測定範囲内に存在する全ての対象物で反射した3つ連続する反射信号Rの内、全ての2つ目の反射信号Rからそれぞれ復号した反射符号の第1のチップ〜第nのチップを比較符号の第1のチップ〜第nのチップと全て一致させたときの相関値を計算することができる。
【0051】
そして、整合フィルタ109は、逐次計算している相関値が予め定められたしきい値を超えたときのタイミングを信号処理部110に通知する。ここで、整合フィルタ109に予め定められたしきい値とは、反射符号と比較符号との第1のチップ〜第nのチップが全て一致したときに計算される最も大きな相関値と、他の場合に計算される相関値とを区別できる程度の大きさのしきい値として定めるものとする。
【0052】
信号処理部110は、符号信号生成部102から通知されるタイミングと、整合フィルタ109から通知されるタイミングとに基づいて、対象物との相対距離を計算する。より詳細には、信号処理部110は、前述の測定開始タイミングの通知を受けたとき、時間の計時をゼロから開始する。つまり、信号処理部110は、符号信号生成部102によって3つ連続させて生成される符号信号Sの中で2つ目の符号信号Sが生成され、略同時に送信アンテナ104から送信される時刻からの経過時間を計時する。
【0053】
次に、整合フィルタ109は、前述の測定開始タイミングから上述したように相関値の計算を開始し、予め定められたしきい値を超える相関値を検出する度に、検出したタイミングを信号処理部110に通知する。信号処理部110は、整合フィルタ109からタイミングの通知を受ける度に、前述の測定開始タイミングを基準として計時している時間に基づいて後述するように相対距離を計算し、図示しない記憶部に記憶する。そして、前述の測定開始タイミングから時間が経過して、前述の完了タイミングの通知を符号信号生成部102から受けたとき、上述したように整合フィルタ109は相関値の計算を完了すると同時に、信号処理部110は時間の計時を完了する。したがって、信号処理部110は、符号信号生成部102によって3つ連続させて生成される符号信号Sの中で2つ目の符号信号Sが生成され、送信アンテナ104から送信される時間から、整合フィルタ109によってしきい値を超える相関値が検出されるまでの時間、すなわち、符号信号生成部102によって3つ連続させて生成される符号信号Sの中で2つ目の符号信号Sが測定範囲内に存在する1以上の対象物で反射した反射信号Rをそれぞれ受信して復号した反射符号と比較符号との相関値が最も大きくなるまでの時間を測定時間として対象物毎に対応させて計時し、後述するように対象物毎に相対距離を計算することができる。
【0054】
符号信号Sが、空間を伝搬する速度は既知であるため、信号処理部110は、この既知の速度と、整合フィルタ109からタイミングの通知を受けたときの計時した時間とに基づいて、測定範囲内に存在する対象物毎の相対距離を計算して測定することができる。
【0055】
また、本実施形態に係る符号信号生成部102は、3つ連続させた符号信号Sの生成を予め定められた時間間隔で繰り返す。これにより、本実施形態に係るレーダ装置1は、相対距離の測定を予め定められた時間間隔で継続することができる。
【0056】
以上が、本実施形態に係るレーダ装置1の説明である。次に、図10に示すフローチャートを参照しながら、本実施形態に係る信号処理部110の処理の流れを説明する。
【0057】
ステップS101において、信号処理部110は、符号信号生成部102から測定開始タイミングの通知を受けたか否かを判断する。信号処理部110は、ステップS101において、測定開始タイミングの通知を受けたと判断したとき、ステップS102へ処理を進める。一方、信号処理部110は、ステップS101において、第1の開始タイミングの通知を受けたと判断したとき、ステップS101の処理を繰り返す。
【0058】
ステップS102において、信号処理部110は、時間の計時をゼロから開始する。ステップS102の処理を完了すると、信号処理部110は、ステップS103へ処理を進める。
【0059】
ステップS103において、信号処理部110は、整合フィルタ109からタイミング(相関値がしきい値を超えたときのタイミング)の通知を受けたか否かを判断する。信号処理部110は、ステップS103において、整合フィルタ109からタイミングの通知を受けたと判断したとき、ステップS104へ処理を進める。一方、信号処理部110は、ステップS103において、整合フィルタ109からタイミングの通知を受けていないと判断したとき、ステップS105へ処理を進める。
【0060】
ステップS104において、信号処理部110は、計時している時間、すなわち、ステップS103において整合フィルタ109からタイミングの通知を受けたときの時間と符号信号Sが空間を伝搬するときの既知の速度とに基づいて、相対距離を計算する。具体的には、信号処理部110は、計時している時間をtとし、符号信号Sが空間を伝搬するときの既知の速度をVとし、求める相対距離をDとすると、D=0.5×V×tの数式で示される計算をして相対距離Dを計算する。信号処理部110は、ステップS104の処理を完了すると、ステップS105へ処理を進める。尚、信号処理部110は、ステップS104において相対距離Dを計算する度に図示しない記憶部に記憶させてもよい。
【0061】
ステップS105において、信号処理部110は、符号信号生成部102から完了タイミングの通知を受けたか否かを判断する。信号処理部110は、ステップS105において、完了タイミングの通知を受けたと判断したとき、ステップS106へ処理を進める。一方、信号処理部110は、ステップS105において、完了タイミングの通知を受けていないと判断したとき、ステップS103へ処理を戻す。
【0062】
ステップS106において、信号処理部110は、時間の計時を完了する。信号処理部110は、ステップS106の処理を完了すると、ステップS101から処理を繰り返す。
【0063】
信号処理部110が、ステップS106の処理を完了した後、ステップS101から処理を繰り返すことにより、上述したように予め定められた時間間隔で符号信号Sの生成を繰り返す符号信号生成部102に応じて、予め定められた時間間隔で相対距離の計算を繰り返して継続することができる。尚、信号処理部110は、図10のフローチャートに示す処理を予め定められた時間間隔で繰り返すために、当該処理を完了するまでの時間が、当該時間間隔となるように、ステップS106で時間を遅延させる処理をさらにしてもよい。
【0064】
以上が、本実施形態に係る信号処理部110の処理の流れの説明である。本実施形態に係るレーダ装置1によれば、符号信号Sを3つ連続させて生成するため、図6Bを参照して説明したランダムな相関値がノイズとして計算されることなく、相対距離を計算するための相関値が受ける当該ノイズの影響を低減できる。また、本実施形態に係るレーダ装置1は、符号信号Sを連続して生成し、予め定められたタイミングで相関値を計算する。このための構成は、図1を参照して説明したようにより簡易な構成であるため、ノイズの影響を低減するためのレーダ装置1を低コストで提供できる。
【0065】
尚、上述した第1の実施形態では、符号信号生成部102が3つ連続させた符号信号Sを生成するものとしたが、連続させる数は2であってもよいし、4以上であってもよい。
【0066】
また、上述した第1の実施形態では、3つ連続する反射符号の中で2つ目の反射符号と比較符号との相関値を計算するものとした。しかしながら、上述したように、符号信号生成部102が4以上の符号信号Sを連続させて生成する場合には、2つ目の反射符号ではなく3つ目以降の反射符号と比較符号との相関値(具体的には、連続させる符号信号Sの数をNとするとN−1個目の反射符号と比較符号との相関値)を計算するようにしてもよい。この場合、符号信号生成部102が上述したように通知するものとして説明したそれぞれのタイミング(測定開始タイミング、及び完了タイミング)も適宜調節する必要がある。
【0067】
尚、上述した第1の実施形態では、符号信号Sを3つ連続させて生成し、1つの比較符号との相関値を計算するものとした。しかしながら、他の一実施形態では、連続させずに1つの符号信号Sを生成して送信し、当該符号信号Sが対象物で反射した反射信号Rから復号した反射符号を、3つ連続させた比較符号と比較しても、第1の実施形態に係るレーダ装置1と同様の効果を得ることができる。
【0068】
図11は、1つずつ予め定められた時間間隔で符号信号生成部102によって生成される符号信号Sが、測定範囲内に存在し、互いに相対距離の異なる2つの対象物で反射した2つの反射信号Rからそれぞれ復号した反射符号を、3つの連続する比較符号と比較する場合の一例を示す図である。
【0069】
図11は、図7Cと同様に、2つの反射信号Rをある時間差で受信したときに比較符号と比較する反射符号の一例として、5チップに相当する時間差でそれぞれ受信した反射信号Rから復号した反射符号を示している。そして、図11には、3つ連続する比較符号の中で2つ目の比較符号と先の反射符号とが、第1のチップ〜第nのチップまで全て一致しており、後の反射符号は、その第1のチップ〜第n−5チップまでが、3つ連続する比較符号の中で2つ目の比較符号と比較されている場合を示している。
【0070】
図11に一例として示すように、第1のチップ〜第nのチップまでが全て一致している場合には、先の反射符号と2つ目の比較符号との相関値は、図6Aに示す反射符号と比較符号との関係と同様になるため、最も大きくなる。一方、図11に示す場合において、後の反射符号と2つ目の比較符号との相関値は、図6Cに示す反射符号と比較符号との関係と同様になるため、ゼロに近い定数となる。したがって、図11に示す場合において、整合フィルタ109によって計算される相関値は、図8を参照した説明と同様に、先の反射符号との最も大きな値と、後の反射符号とのゼロに近い定数の相関値とを加算した値となる。このため、先の反射符号に含まれる2つ目の反射符号と比較符号との相関値が最も大きくなって、しきい値を超えるタイミングは、先の反射符号を受信した時間に応じた正確なタイミングとなる。これは、図11Aに示すときよりも時間が経過して、後の反射符号と2つ目の比較符号とが第1のチップ〜第nのチップまで全て一致したときも同様である(先の反射符号と、それぞれチップのずれた2つ目、及び3つ目の比較符号とのゼロに近い定数の相関値が、後の反射符号と全てのチップが一致した2つ目の比較符号との最も大きな相関値に加算される)。
【0071】
また、図11を参照しながら説明したように、1つずつ符号信号Sを生成して対象物との相対距離を計算して測定する場合には、2つ目の比較符号と反射符号とを比較して生じたピークのタイミングに基づいて相対距離を計算しなければならない。
【0072】
整合フィルタ109が、2つ目の比較符号と反射符号とを比較するタイミングを認識するための具体的な手法としては、符号信号生成部102が1つの符号信号Sを生成してから、さらに、1つの符号信号Sを生成するのに必要な期間が経過したタイミング(第1の実施形態で説明した測定開始タイミングに相当するタイミング)を整合フィルタ109に通知する手法が一例として挙げられる。この場合、符号信号生成部102は、1つの符号信号Sを生成してから、次の1つの符号信号Sを生成するのに必要な期間が経過し、さらに、1つの符号信号Sを生成するのに必要な期間が経過したタイミング(第1の実施形態で説明した完了タイミングに相当するタイミング)も整合フィルタ109に通知する。そして、整合フィルタ109は、符号信号生成部102から測定開始タイミングに相当するタイミングの通知を受けたときに相関値の計算、及びピークが生じるタイミングの通知を開始し、符号信号生成部102から完了タイミングに相当するタイミングの通知を受けたときに相関値の計算、及びピークが生じるタイミングの通知を完了する。
【0073】
そして、信号処理部110は、測定開始タイミングに相当するタイミング、及び完了タイミングに相当するタイミングに応じて相対距離の計算をする。
【0074】
これにより、1つずつ符号信号Sを生成して、3つ連続する場合でも、第1の実施形態で説明した効果と同様の効果を得ることができる。
【0075】
また、図11を参照しながら説明したように、1つずつ符号信号Sを生成して対象物との相対距離を計算して測定する場合に、連続させる比較符号の数は2つであってもよいし、4以上であってもよい。
【0076】
(第2の実施形態)
上記第1の実施形態では、相対距離を計算するための相関値が受けるノイズの影響を低減するためにN個の符号信号Sを連続させて送信し、N−1個目の反射符号と比較符号との相関値を計算する場合の具体的な一例として、3個の符号信号Sを連続させて送信し、2個目の反射符号と比較符号との相関値を計算する場合を挙げて説明した。そして、上記第1の実施形態では、2個目の反射符号と比較符号との相関値を計算するために、信号処理部110が、測定開始タイミングの通知を受けてから完了タイミングの通知を受けるまでの期間(以下、距離計算期間ΔDCと称する)で相対距離を計算するものとした。
【0077】
しかしながら、例えば、相対距離が相対的に遠い対象物で反射信号Rが反射すると、距離計算期間ΔDC内に2個目の反射符号と比較符号との相関値を計算できない場合がある。図12A、及び図12Bは、相対距離が相対的に遠い1つの対象物で反射した反射信号Rから復号した反射符号(以下、単に反射符号と称する)を比較符号と比較する場合の一例を示す図である。図12Aは、相対距離が相対的に遠い対象物で反射した反射符号の内、1つ目の反射符号と比較符号との比較が測定開始タイミングで開始された時点を示す図である。一方、図12Bは、図12Aに示す時点から距離計算期間ΔDCが経過したときの時点を示す図である。
【0078】
相対距離が相対的に遠い対象物で反射符号が反射すると、相対的に遅い時間(図12Aに示す一例では、反射符号を1つだけ比較符号と比較する時間だけ遅い時間)で反射符号が受信アンテナ105に到達するため、図12Aに一例として示すように、測定開始タイミングが到来したときには、2個目の反射符号と比較符号との比較ではなく、1個目の反射符号と比較符号との比較が開始される。そして、距離計算期間ΔDCでは、1個目の反射符号と比較符号との相関値が計算され、互いの符号の第1のチップ〜第nのチップまでが一致したときに、前述のしきい値を超える相関値(以下、説明の便宜のため、前述のしきい値を超える相関値をピークと称する)が生じる。第1の実施形態では、2個目の反射符号と比較符号との相関値を距離計算期間ΔDCにおいて計算し、ピークが生じたタイミングに基づいて相対距離を計算する。しかし、図12A、及び図12Bから明らかなように、1個目の反射符号と比較符号とを比較して相関値を計算するタイミングは、2個目の反射符号と比較符号とを比較して相関値を計算するタイミングよりも早くなる(図12A、及び図12Bにそれぞれ示す一例では、1つの反射符号と比較符号とを比較する期間だけ早くなる)。このため、図12A、及び図12Bに一例として示すように、1個目の反射符号と比較符号との相関値にピークが生じたタイミングに基づいて計算される相対距離は、実際の対象物との相対距離よりも近い誤った相対距離となってしまう。
【0079】
また、例えば、測定範囲内に存在する2以上の対象物の互いの相対距離が相対的に大きく離れている場合にも、距離計算期間ΔDC内に2個目の反射符号と比較符号との相関値を計算できない場合がある。図13A、及び図13Bは、測定範囲内に存在し、互いの相対距離が相対的に大きく離れている2つの対象物で反射した反射符号を比較符号と比較する場合の一例を示す図である。図13Aは、測定範囲内に存在する相対距離が相対的に大きく離れている2つの対象物で反射した反射符号と比較符号との比較が測定開始タイミングで開始されている時点を示す。一方、図13Bは、図13Aに示す時点から距離計算期間ΔDCが経過したときの時点を示す図である。尚、図13A、及び図13Bでは、互いの相対距離が相対的に大きく離れている2つの対象物の内、自車両から相対的に近い対象物で反射した反射符号を先の反射符号として示し、自車両から相対的に遠い対象物で反射した反射符号を後の反射符号として示している。
【0080】
図13A、及び図13Bに一例として示すように、測定範囲内に存在する2以上(図13A、及び図13Bに示す一例では2つ)の対象物の互いの相対距離が相対的に大きく離れていたとしても、先の反射符号における2個目の反射符号と比較符号との比較は距離計算期間ΔDC内に比較して相関値を計算できる。しかしながら、互いの相対距離が相対的に大きく離れている2以上の対象物の内、自車両から相対的に遠い対象物で反射した反射符号は受信アンテナ105に到達するまでに相対的に長い時間が経過する。このため、図13Bに一例として示すように、後の反射符号の中で距離計算期間ΔDC内に比較符号と比較されるのは、2個目の反射符号ではなく、1個目の反射符号となる場合がある。しかし、図13Bから明らかなように、後の反射符号における1個目の反射符号と比較符号とを比較して相関値を計算するタイミングは、同一の後の反射符号における2個目の反射符号と比較符号とを比較して相関値を計算するタイミングよりも早くなる。このため、測定範囲内に存在する2以上の対象物の互いの相対距離が相対的に大きく離れている場合に測定される相対距離は、実際の対象物との相対距離よりも近い誤った相対距離となってしまう場合がある。
【0081】
このように、実際の対象物との相対距離よりも近い誤った相対距離を測定するのを防ぐため、本発明の第2の実施形態に係るレーダ装置2は、完了タイミングが到来した後にも、相関値の計算、及びピークが生じるタイミングの通知を継続する。以下、本発明の第2の実施形態に係るレーダ装置2について説明する。尚、本実施形態に係るレーダ装置2の概略構成は、第1の実施形態に係るレーダ装置1と同一である。したがって、本実施形態に係るレーダ装置2の説明については、第1の実施形態に係るレーダ装置1との相違点のみを説明するものとし、同一の点については第1の実施形態の説明を引用するものとして説明を省略する。また、本実施形態の説明においても、第1の実施形態と同様に、N個の符号信号Sを連続させて送信し、N−1個目の反射符号と比較符号との相関値を計算する場合の具体的な一例として、N=3である場合を挙げて説明する。
【0082】
第1の実施形態に係る符号信号生成部102が、完了タイミングを整合フィルタ109、及び信号処理部110にそれぞれ通知していたのに対して、本実施形態に係る符号信号生成部102は、完了タイミングを信号処理部110にのみ通知する。また、本実施形態に係る符号信号生成部102は、第1の実施形態で説明したそれぞれのタイミングに加えて、前述の完了タイミングを通知してから、1つの符号信号Sを生成する期間と等しい期間(以下、ピーク検出期間ΔSと称する)が予め定められた回数(N=3の場合では2回)だけ経過するタイミングを計時終了タイミングとして整合フィルタ109、及び信号処理部110にそれぞれ通知する。
【0083】
本実施形態に係る符号信号生成部102は、信号処理部110にのみ完了タイミングを通知するので、本実施形態に係る整合フィルタ109は、符号信号生成部102が完了タイミングを通知するタイミングが到来しても相関値の計算、及びピークを生じるタイミングの通知を継続する。そして、本実施形態に係る整合フィルタ109は、符号信号生成部102から前述の計時終了タイミングを通知されたとき、相関値の計算、及びピークを生じるタイミングの通知を完了する。
【0084】
本実施形態に係る信号処理部110は、距離計算期間ΔDCを通じて、第1の実施形態の説明で述べたように計時した時間(以下、距離計算時間と称する)に基づいて計算した相対距離を図示しない記憶部に記憶する。そして、本実施形態に係る信号処理部110は、完了タイミングの通知を受けたとき、相対距離の計算を完了する一方で、時間の計時を再びゼロから開始する。また、本実施形態に係る信号処理部110は、完了タイミングで時間の計時をゼロから開始し、計時終了タイミングが到来するまでの期間において、前述のピーク検出期間ΔSが経過する度に時間をゼロにリセットしてから計時する。本実施形態に係る信号処理部110が、完了タイミングから計時終了タイミングまでの期間で、時間の計時をする処理の詳細については後述する。
【0085】
本実施形態に係る信号処理部110は、上述したように、完了タイミングの通知を受けてから計時終了タイミングの通知を受けると時間の計時を完了する。
【0086】
図14は、測定範囲内に存在し、互いの相対距離が相対的に大きく離れている2以上の対象物で反射した反射符号を比較符号と比較した結果の一例として、3つの対象物で反射した反射符号を比較符号と比較して生じたピークのタイミングを示す図である。
【0087】
図14では、比較符号と比較することによって、ピークpa1〜pa3のタイミングでピークを生じた反射符号を反射した対象物を対象物1として示している。また、図14では、比較符号と比較することによって、ピークpb1〜pb3のタイミングでピークを生じた反射符号を反射した対象物を対象物2として示している。そして、図14では、比較符号と比較することによって、ピークpc1〜pc3のタイミングでピークを生じた反射符号を反射した対象物を対象物3として示している。
【0088】
図14に示すようにピークpa1〜pa3の内、先頭のピークpa1が最も早いタイミングで生じていることから、ピークpa1〜pa3のタイミングでピークを生じた反射符号を反射した対象物1が最も短い相対距離に存在することとなる。また、図14に示すようにピークpb1〜pb3の内、先頭のピークpb1がピークpa1よりも遅いタイミングで生じていることから、ピークpb1〜pb3のタイミングでピークを生じた反射符号を反射した対象物2が、対象物1よりも遠い相対距離に存在することとなる。そして、図14に示すようにピークpc1〜pc3の内、先頭のピークpc1がピークpb1よりも遅いタイミングで生じていることから、ピークpc1〜pc3のタイミングでピークを生じた反射符号を反射した対象物3が、対象物2よりも遠い相対距離(対象物1〜対象物3の中で最も遠い相対距離)に存在することとなる。
【0089】
本実施形態に係る信号処理部110は、第1の実施形態に係る信号処理部110と同様に、まず、符号信号生成部102から測定開始タイミングの通知を受けると前述の距離計算時間の計時をゼロから開始する。そして、本実施形態に係る整合フィルタ109は、符号信号生成部102から測定開始タイミングの通知を受けると、相関値の計算を開始し、ピークが生じたタイミングを信号処理部110に通知する。
【0090】
本実施形態に係る信号処理部110は、測定開始タイミングの通知を受けてから完了タイミングの通知を受けるまでの期間(前述の距離計算期間ΔDC)においてピーク(図14に示す一例では、ピークpa2、ピークpc1、及びピークpb2)が生じた、測定開始タイミングを基準として計時した前述の距離計算時間に基づいて相対距離を計算して、図示しない記憶部に記憶させる。本実施形態に係る信号処理部110は、相対距離を図示しない記憶部に記憶させるとき、前述の距離計算時間と、計算した相対距離とを対応付けて記憶させる。図14には、距離計算期間ΔDCにおいて計時された距離計算時間の一例として、距離計算時間D1〜D3を示している。
【0091】
尚、本実施形態における測定開始タイミングは、上述で説明したタイミングに限られるものではない。他の一実施形態では、上述で説明したタイミング以外のタイミングで距離計算時間の計時を開始してもよい。この場合、計時を開始したタイミングと、上述で説明したタイミングとの時間差を考慮して、相対距離を計算する必要がある。
【0092】
本実施形態に係る整合フィルタ109は、上述したように符号信号生成部102から完了タイミングの通知を受けないため、符号信号生成部102が完了タイミングを通知するタイミングが到来した後も相関値の計算を継続し、ピークが生じるタイミングを信号処理部110に通知する。そして、本実施形態に係る信号処理部110は、完了タイミングの通知を受け、1個目のピーク検出期間ΔSの開始タイミングが到来すると、相対距離の計算を完了する一方で、完了タイミングを基準とする時間を第1の計時時間としてゼロから計時し、図示しない記憶部に記憶する。図14には、1個目のピーク検出期間ΔSにおいて計時された前述の第1の計時時間の一例として、第1の計時時間N1〜N3を示している。
【0093】
次に、本実施形態に係る信号処理部110は、完了タイミングの通知を受けてから、2個目のピーク検出期間ΔSの開始タイミングが到来すると、整合フィルタ109から継続して通知されるタイミングを2個目のピーク検出期間ΔSの開始タイミングを基準とする時間を第2の計時時間としてゼロから計時し、図示しない記憶部に記憶する。図14には、2個目のピーク検出期間ΔSにおいて計時された第2の計時時間の一例として、第2の計時時間M1を示している。
【0094】
本実施形態では、2個目のピーク検出期間ΔSが経過し、符号信号生成部102が計時終了タイミングを通知すると、整合フィルタ109は、相関値の計算、及びピークが生じるタイミングの通知を完了し、信号処理部110は、第2の計時時間の計時を完了する。
【0095】
尚、信号処理部110は、ピーク検出期間ΔSの経過するタイミングなどを、完了タイミングの通知を受けてから図示しないタイマなどを用いて認識するものとしてもよいし、これらのタイミングも符号信号生成部102から通知するようにしてもよい。
【0096】
本実施形態に係る信号処理部110は、計時終了タイミングの通知を受けると、図示しない記憶部に記憶した第1の計時時間、及び第2の計時時間に基づいて、距離計算期間ΔDCにおいて計算した相対距離の中で、1個目の反射符号と比較符号とを比較して生じたピークのタイミングに基づいて計算した誤った相対距離があるか否かを判断する。
【0097】
誤った相対距離があるか否かを判断するとき、本実施形態に係る信号処理部110は、2つ目のピーク検出期間ΔSにおいてピークが検出されたか否か、すなわち、図示しない記憶部に少なくとも1つの第2の計時時間が記憶されているか否かを判断する。
【0098】
本実施形態に係る符号信号生成部102は、上述したとおり、符号信号Sを3つ連続させて生成するため、当該符号信号Sが同一の対象物で反射した反射信号Rも3つ連続する。したがって、本実施形態では、図14を参照して上述で説明したように同一の対象物毎に3つのピークが生じる。ここで、前述の距離測定期間ΔDCは、測定開始タイミングから完了タイミングまでの期間であり、第1の実施形態で説明したように、3つ目の符号信号S(1つの符号信号S)の生成を開始してから完了するまでの期間と等しい。さらに、前述のピーク検出期間ΔSは上述したように1つの符号信号Sを生成する期間と等しく、本実施形態では距離測定期間ΔDCが経過してからピーク検出期間ΔSが2回経過するまでピークが生じる時間(本実施形態では、第1の計時時間、及び第2の計時時間)の計時をする。つまり、本実施形態に係る信号処理部110は、測定開始タイミング(距離測定期間ΔDCの開始タイミング)から、距離測定期間ΔDC、及び2つのピーク検出期間ΔSをあわせた期間、すなわち、符号信号Sを3つ連続して生成する期間と等しい期間だけ、ピークが生じる時間を検出する。
【0099】
そして、本実施形態では、第1の実施形態と同様に、2つ目の反射符号と比較符号とを比較したときに距離測定期間ΔDCにおいてピークが生じる距離計算時間に基づいて対象物との相対距離を測定する。したがって、距離測定期間ΔDCにおいて、2つ目の反射符号と比較符号とを比較できていれば、距離測定期間ΔDCが経過した後には、1つ目のピーク検出期間ΔSにおいて、3つ目の反射符号と比較符号とを比較したピークが1度生じるだけで、2つ目のピーク検出期間ΔSでは、同一の対象物で反射した反射符号と比較符号とを比較したピークは生じない。
【0100】
一方、図12A〜図13Bを参照して説明したように、1個目の反射符号と比較符号とを距離測定期間ΔDCにおいて比較した場合には、2個目の反射符号と比較符号とを比較したピークが1つ目のピーク検出期間ΔSにおいて生じ、3個目の反射符号と比較符号とを比較したピークが2つ目のピーク検出期間ΔSにおいて生じる。
【0101】
したがって、本実施形態に係る信号処理部110は、2個目のピーク検出期間ΔSにおいてピークが生じ、少なくとも1つの第2の計時時間が図示しない記憶部に記憶されていれば、1個目の反射符号と比較符号とを距離測定期間ΔSにおいて比較して生じたピークに基づいて計算した誤った相対距離が図示しない記憶部に記憶されていると判断できる。
【0102】
本実施形態に係る信号処理部110は、図示しない記憶部の中に誤った相対距離が記憶されていると判断すると、記憶されている相対距離の中から誤った相対距離を特定する。誤った相対距離を特定するとき、本実施形態に係る信号処理部110は、2個目のピーク検出期間ΔSにおいて計時した第2の計時時間と同じ長さの距離計算時間を、距離測定期間ΔDCにおいて計時して記憶した距離計算時間の中から特定する。図14に示す時間でピークが検出された場合には、本実施形態に係る信号処理部110は、第2の計時時間M1と同じ長さの距離計算時間D2を特定する。
【0103】
ここで、本実施形態に係る信号処理部110が、誤った相対距離を特定するときに、2個目のピーク検出期間ΔSにおいて計時した第2の計時時間と同じ長さの距離計算時間を、距離測定期間ΔDCにおいて計時して記憶した距離計算時間の中から特定する理由について説明する。
【0104】
本実施形態における距離測定期間ΔDC、1つ目のピーク検出期間ΔS、及び2つ目のピーク検出期間ΔSは、上述したように、それぞれ1つの符号信号Sを生成するのに必要な期間であり、連続している。すなわち、距離測定期間ΔDC、1つ目のピーク検出期間ΔS、及び2つ目のピーク検出期間ΔSの連続する3つの期間は、3つ連続させて生成されるそれぞれの符号信号Sを生成する期間の長さと等しく、3つ連続して受信される反射信号Rのそれぞれの受信を開始してから完了するまでの期間の長さに等しい。
【0105】
したがって、これらの期間(距離測定期間ΔDC、1つ目のピーク検出期間ΔS、及び2つ目のピーク検出期間ΔS)のそれぞれの開始タイミングを基準として上述したように計時される距離計算時間、第1の計時時間、及び第2の計時時間の中で同じ長さの時間は、3つ連続して受信される反射信号Rのそれぞれの受信を開始してから完了するまでの時間と等しく、同一の対象物で反射した3つ連続する反射信号Rから復号した反射符号を比較符号と比較したときのピークの生じた時間であると考えられる。
【0106】
つまり、2個目のピーク検出期間ΔSにおいて計時した第2の計時時間と同じ長さの距離計算時間は、同一の対象物で反射した3つ連続する反射符号と比較符号とを比較したときのピークの生じた時間であると考えられる。したがって、本実施形態に係る信号処理部110は、2つ目のピーク検出期間ΔSにおいて計時した第2の計時時間と同じ長さの距離計算時間を特定する。
【0107】
本実施形態に係る信号処理部110は、2つ目のピーク検出期間ΔSにおいて計時した第2の計時時間と同じ長さの距離計算時間を特定すると、特定した距離計算時間に対応付けて図示しない記憶部に記憶させた、当該距離計算時間に基づいて計算した相対距離を補正する。
【0108】
相対距離を補正するとき、本実施形態に係る信号処理部110は、1つの符号信号Sを生成するのに必要な時間で当該符号信号Sが空間を伝搬する距離だけ遠くなるように補正する。
【0109】
次に、図15、及び図16に示すフローチャートを参照しながら、本実施形態に係る信号処理部110の処理の流れについて説明する。尚、図15のフローチャートに示す処理の中で第1の実施形態で説明した図10のフローチャートに示す処理と同一の処理については、同一の参照符号を付し、説明を省略する。
【0110】
本実施形態に係る信号処理部110は、ステップS102の処理を完了すると、ステップS201へ処理を進める。
【0111】
ステップS201において、信号処理部110は、整合フィルタ109からタイミング(相関値がしきい値を超えたときのタイミング)の通知を受けたか否かを判断する。信号処理部110は、ステップS201において、整合フィルタ109からタイミングの通知を受けたと判断したとき、ステップS202へ処理を進める。一方、信号処理部110は、ステップS201において、整合フィルタ109からタイミングの通知を受けていないと判断したとき、ステップS204へ処理を進める。
【0112】
ステップS202において、信号処理部110は、ステップS102で計時を開始した測定開始タイミングを基準とする時間(距離計算時間)を図示しない記憶部に記憶させる。
【0113】
ステップS203において、信号処理部110は、ステップS201において図示しない記憶部に記憶した距離計算時間に基づいて、第1の実施形態で説明したように相対距離を計算する。信号処理部110は、ステップS204において、相対距離を計算すると、計算した相対距離を、計算するために用いた距離計算時間に対応付けて図示しない記憶部に記憶させる。
【0114】
ステップS204において、信号処理部110は、符号信号生成部102から完了タイミングの通知を受けたか否かを判断する。信号処理部110は、ステップS204において、完了タイミングの通知を受けたと判断したとき、ステップS205へ処理を進める。一方、信号処理部110は、ステップS204において、完了タイミングの通知を受けていないと判断したとき、ステップS201へ処理を戻す。
【0115】
ステップS205において、信号処理部110は、上述した第1の計時時間の計時をゼロから開始する。
【0116】
ステップS206において、信号処理部110は、整合フィルタ109からタイミングの通知を受けたか否かを判断する。信号処理部110は、ステップS206において、整合フィルタ109からタイミングの通知を受けたと判断したとき、ステップS207へ処理を進める。一方、信号処理部110は、整合フィルタ109からタイミングの通知を受けていないと判断したとき、ステップS208へ処理を進める。
【0117】
ステップS207において、信号処理部110は、ステップS205で計時を開始した第1の計時時間を図示しない記憶部に記憶する。
【0118】
ステップS208において、信号処理部110は、完了タイミングの通知を受けてから図示しないタイマを用いて計時した時間に基づいて、2つ目のピーク検出期間ΔSの開始タイミングが到来したか否かを判断する。信号処理部110は、ステップS208において、2つ目のピーク検出期間ΔSの開始タイミングが到来したと判断したとき、ステップS209へ処理を進める。一方、信号処理部110は、ステップS208において、2つ目のピーク検出期間ΔSの開始タイミングが到来していないと判断したとき、ステップS206へ処理を戻す。
【0119】
ステップS209において、信号処理部110は、上述した第2の計時時間の計時をゼロから開始する。
【0120】
ステップS210において、信号処理部110は、整合フィルタ109からタイミングの通知を受けたか否かを判断する。信号処理部110は、ステップS210において、整合フィルタ109からタイミングの通知を受けたと判断したとき、ステップS210へ処理を進める。一方、信号処理部110は、ステップS209において、整合フィルタ109からタイミングの通知を受けていないと判断したとき、ステップS210へ処理を進める。
【0121】
ステップS211において、信号処理部110は、ステップS209で計時を開始した第2の計時時間を図示しない記憶部に記憶する。
【0122】
ステップS212において、信号処理部110は、ステップS209で計時を開始した第2の計時時間に基づいて、上述した計時終了タイミングが到来したか否かを判断する。信号処理部110は、ステップS212において、計時終了タイミングが到来したと判断したとき、ステップS213へ処理を進める。一方、信号処理部110は、ステップS212において、計時終了タイミングが到来していないと判断したとき、ステップS210へ処理を戻す。
【0123】
ステップS213において、信号処理部110は、図示しない記憶部に記憶したタイミングに基づいて、既に計算した相対距離を補正する距離補正処理をする。
【0124】
図16は、本実施形態に係る信号処理部110のステップS213の処理(距離補正処理)の詳細を示すフローチャートである。本実施形態に係る信号処理部110は、ステップS213の距離補正処理を図16に示すステップS301から開始する。
【0125】
ステップS301において、信号処理部110は、図示しない記憶部に少なくとも1つの第2の計時時間が記憶されており、2つ目のピーク検出期間ΔSにおいてピークが生じたか否かを判断する。信号処理部110は、ステップS301において、2つ目のピーク検出期間ΔSにおいてピークが生じたと判断したとき、ステップS302へ処理を進める。一方、信号処理部110は、ステップS301において、2つ目のピーク検出期間ΔSにおいてピークが生じていないと判断したときは、上述したように誤って計算した相対距離が図示しない記憶部に記憶されていないと判断し、図16のフローチャートに示す処理を完了する。
【0126】
ステップS302において、信号処理部110は、図示しない記憶部に記憶されている距離計算時間の中で、第2の計時時間と同じ長さの距離計算時間を特定する。
【0127】
ステップS303において、信号処理部110は、ステップS302で特定した距離計算時間に対応させて図示しない記憶部に記憶されている相対距離を上述したように補正する。ステップS303の処理を完了すると、信号処理部110は、図15に示すフローチャートの処理にしたがって、ステップS101から処理を繰り返す。
【0128】
以上が、本発明の第2の実施形態に係るレーダ装置2の詳細な説明である。本実施形態に係るレーダ装置2によれば、上述したように、相対距離が相対的に遠い対象物で反射信号Rが反射する場合、或いは測定範囲内に存在する2以上の対象物の互いの相対距離が相対的に大きく離れている場合などに、実際の対象物との相対距離よりも近い誤って計算された相対距離を補正することができ、より正確な測定結果を得ることができる。
【0129】
尚、第2の実施形態の説明では、N個の符号信号Sを連続させて送信し、N−1個目の反射符号と比較符号との相関値を計算する場合の具体的な一例として、N=3である場合を挙げて説明したが、N=4の場合であっても、第2の実施形態に係るレーダ装置2によれば、上述したようにより正確な測定結果を得ることができる。
【0130】
図17Aは、N=4であって、測定範囲内に存在し、互いの相対距離が相対的に大きく離れている2つの対象物で反射した反射信号Rから復号した反射符号を比較符号と比較する場合の一例を示す図である。図17Aでは、互いの相対距離が相対的に大きく離れている2つの対象物の内、自車両から相対的に近い対象物4で反射した反射符号を先の反射符号として示し、自車両から相対的に遠い対象物5で反射した反射符号を後の反射符号として示している。
【0131】
図17Aには、後の反射符号における1つ目の反射符号を比較符号と比較するタイミングが、先の反射符号における2つ目の反射符号を比較符号と比較している期間内となる遅れたタイミングである場合を一例として示している。本発明では、第1の実施形態で説明したように、連続させる符号信号Sの数をNとするとN−1個目の反射符号と比較符号との相関値を計算してピークが生じたタイミングに基づいて相対距離を計算すればよいので、N=4の場合では、3個目の反射符号と比較符号との相関値を計算してピークが生じたタイミングに基づいて相対距離を計算すればよい。
【0132】
図17Aに一例として示すように、3個目の反射符号と比較符号との相関値を計算してピークが生じたタイミングに基づいて相対距離を計算すれば、上述したように後の反射符号が遅れている場合であっても、第1の実施形態において図8を参照しながら説明したように相関値がしきい値を超えるタイミングが先の反射符号を受信した時間に応じた正確なタイミングとなることは明らかである。
【0133】
図17Bは、図17Aに一例として示すタイミングで先の反射符号と後の反射符号とを比較符号と比較した場合に生じるピークのタイミングの一例を示す図である。図17Bでは、図17Aに示す先の反射符号に含まれるそれぞれの反射符号を比較符号と比較して生じたピークをピークpd1〜pd4として示している。また、図17Bでは、図17Aに示す後の反射符号に含まれるそれぞれの反射符号を比較符号と比較して生じたピークをピークpe1〜pe4として示している。
【0134】
図17Bに示すように、ピークpd1〜pd4の内、先頭のピークpd1が最も早いタイミングで生じていることから、ピークpd1〜pd4のタイミングでピークを生じた反射符号を反射した対象物4が最も短い相対距離に存在することとなる。また、図17Bに示すようにピークpe1〜pe4の内、先頭のピークpe1がピークpd1よりも遅いタイミングで生じていることから、ピークpe1〜pe4のタイミングでピークを生じた反射符号を反射した対象物5が、対象物4よりも遠い相対距離に存在することとなる。
【0135】
N=4の場合では、図17Bに一例として示すように、距離計算期間ΔDC、及び予め定められた回数のピーク検出期間ΔSをあわせた期間が符号信号Sを4つ連続させて生成する期間と等しい期間となるように、ピーク検出期間ΔSを3つ設定しなければならない。そして、N=4の場合では、後の反射符号が上述したように遅れていなければ、1つ目のピーク検出期間ΔSにおいて4つ目の反射符号と比較符号とを比較したときのピークが生じ、2つ目〜3つ目のピーク検出期間ΔSでピークが生じることはない。しかしながら、N=4の場合において、後の反射符号が上述したように遅れていれば、図17Bに示すように、1つ目のピーク検出期間ΔSに加えて、2つ目のピーク検出期間ΔSでもピークが生じる。
【0136】
また、後の反射符号が図18Aに一例として示すように図17Aに示す場合よりもさらに遅れる場合がある。
【0137】
図18Aは、N=4であって、測定範囲内に存在し、互いの相対距離が図17Aを参照して説明した場合よりもさらに相対的に大きく離れている2つの対象物で反射した反射信号Rから復号した反射符号を比較符号と比較する場合の一例を示す図である。図18Aにおいても図17Aと同様に、互いの相対距離が相対的に大きく離れている2つの対象物の内、自車両から相対的に近い対象物6で反射した反射符号を先の反射符号として示し、自車両から相対的に遠い対象物7で反射した反射符号を後の反射符号として示している。
【0138】
図18Aには、後の反射符号における1つ目の反射符号を比較符号と比較するタイミングが、先の反射符号における3つ目の反射符号を比較符号と比較している期間内となる遅れたタイミングである場合を一例として示している。N=4の場合において、3個目の反射符号と比較符号との相関値を計算してピークが生じたタイミングに基づいて相対距離を計算すれば、図18Aに一例として示すように後の反射符号が遅れている場合であっても、相関値がしきい値を超えるタイミングが先の反射符号を受信した時間に応じた正確なタイミングとなることは明らかである。
【0139】
図18Bは、図18Aに一例として示すタイミングで先の反射符号と後の反射符号とを比較符号と比較した場合に生じるピークのタイミングの一例を示す図である。図18Bでは、図18Aに示す先の反射符号に含まれるそれぞれの反射符号を比較符号と比較して生じたピークをピークpf1〜pf4として示している。また、図18Bでは、図18Aに示す後の反射符号に含まれるそれぞれの反射符号を比較符号と比較して生じたピークをピークpg1〜pg4として示している。
【0140】
上述したように、N=4の場合では、距離計算期間ΔDC、及びピーク検出期間ΔSをあわせた期間が符号信号Sを4つ連続させて生成する期間と等しい期間となるように、ピーク検出期間ΔSを3つ連続させて設定する。そして、N=4の場合では、後の反射符号が上述したように遅れていなければ、1つ目のピーク検出期間ΔSにおいて4つ目の反射符号と比較符号とを比較したときのピークが生じ、2つ目〜3つ目のピーク検出期間ΔSでピークが生じることはない。しかしながら、N=4の場合において、後の反射符号が図17Aを参照して説明したように遅れていれば、図17Bに一例として示すように、1つ目のピーク検出期間ΔSに加えて、2つ目のピーク検出期間ΔSでもピークが生じる。また、N=4の場合において、後の反射符号が図18Aを参照して説明したように遅れていれば、図18Bに一例として示すように、1つ目のピーク検出期間ΔSに加えて、2つ目〜3つ目のピーク検出期間ΔSでもピークが生じる。
【0141】
このように、N=4の場合では、後の反射符号の遅れの程度に応じて、ピークを生じるピーク検出期間ΔSの数が変化する。したがって、N=4の場合では、ピークを生じるピーク検出期間ΔSの数に応じて、後の反射符号の遅れの程度を判断して、計算した相対距離を補正するときの補正量を変化させることができる。
【0142】
具体的には、1つ目〜2つ目のピーク検出期間ΔSにそれぞれピークが生じたときには、後の反射符号に含まれる3つ目の反射符号が比較符号と比較される期間が、先の反射符号が比較符号と比較される期間よりも、1つの反射符号を生成する期間だけ遅れていることになる。したがって、1つ目〜2つ目のピーク検出期間ΔSにそれぞれピークが生じたときには、後の反射符号を比較符号と比較して生じたピークのタイミングに基づいて計算した相対距離を、1つの反射符号を生成する期間で反射符号が空間を伝搬する距離だけ遠くなるように補正する。
【0143】
また、1つ目〜3つ目のピーク検出期間ΔSにそれぞれピークが生じたときには、後の反射符号に含まれる3つ目の反射符号が比較符号と比較される期間が、先の反射符号が比較符号と比較される期間よりも、2つの反射符号を生成する期間だけ遅れていることになる。したがって、1つ目〜3つ目のピーク検出期間ΔSにそれぞれピークが生じたときには、後の反射符号を比較符号と比較して生じたピークのタイミングに基づいて計算した相対距離を、2つの反射符号を生成する期間で反射符号が空間を伝搬する距離だけ遠くなるように補正する。
【0144】
尚、ピークを生じる検出期間ΔSの数に応じて、後の反射符号の遅れの程度を判断して、計算した相対距離を補正するときの補正量を変化させることができるのは、N=4の場合だけでなく、Nが5以上の場合でも可能であることは言うまでもない。
【0145】
また、第2の実施形態では、距離計算期間ΔDCが経過してから到来するピーク検出期間ΔSにおいて生じるピークに基づいて、遅れて受信した反射符号と比較符号とを比較して生じたピークのタイミングに基づいて、図示しない記憶部に記憶した相対距離の中に誤った相対距離があるか否かを判断していた。しかしながら、他の一実施形態では、距離計算期間ΔDCが到来する以前の期間において生じるピークに基づいて、図示しない記憶部に記憶した相対距離の中に誤った相対距離があるか否かを判断してもよい。
【0146】
例えば、図17Bに一例として示す場合では、上述したように後の反射符号が遅れているため、1つ目の符号信号Sを生成する期間S1では、先の反射符号における先頭の反射符号と比較符号とを比較したピークpd1のみが生じている。しかしながら、後の反射符号が上述したように遅れていない場合には、1つ目の符号信号Sを生成する期間S1において、先の反射符号における先頭の反射符号とを比較したピークpd1と、後の反射符号における先頭の反射符号とを比較したピークとが生じる。このように、距離計算期間ΔDCよりも以前の期間において生じるピークに基づいて、図示しない記憶部に記憶した相対距離の中に誤った相対距離があるか否かを判断してもよい。
【0147】
具体的には、N=3の場合では、1つ目の符号信号Sを生成する期間において生じるピークに基づいて、図示しない記憶部に記憶した相対距離の中に誤った相対距離があるか否かを判断できるし、N=4の場合では、1つ目〜2つ目の符号信号Sを生成する期間において生じるピークに基づいて、図示しない記憶部に記憶した相対距離の中に誤った相対距離があるか否かを判断できる。
【0148】
また、第1の実施形態、及び第2の実施形態では、符号信号生成部102において符号信号Sを連続させて生成していた。これに対して、他の一実施形態では、受信アンテナ105の後段において連続する反射信号Rを生成してもよい。
【0149】
図19は、受信アンテナ105の後段で連続する反射信号Rを生成する場合の概略構成の一例を示す図である。図19には、LPF108と整合フィルタ109との間に第1の遅延回路111と、第2の遅延回路112と、加算器113とを挿入した部分のみを示している。図19に示す構成を採用する場合、符号信号生成部102は符号信号Sを連続させないで1つずつ生成する。
【0150】
そして、図19に示す構成では、LPF108を通過した反射信号Rは、第1の遅延回路111と、第2の遅延回路112と、加算器113とに分配される。第1の遅延回路111は、LPF108を通過して分配された反射信号Rの符号を1つ生成するのにかかる時間だけ遅延させてから伝搬させる。第2の遅延回路112は、LPF108を通過して分配された反射信号Rの符号を2つ生成するのにかかる時間だけ遅延させてから伝搬させる。加算器113は、LPF108を通過した反射信号Rと、第1の遅延回路111で遅延させられた反射信号Rと、第2の遅延回路112で遅延させられた反射信号Rとを加算して、連続する反射信号Rを生成する。
【0151】
尚、図19に示す構成は、3つ連続する反射信号Rを受信アンテナ105の後段で生成する場合(N=3の場合)の構成の一例であって、4つ連続する反射信号Rなど、N個だけ連続する反射信号Rを受信アンテナ105の後段で生成する場合には、連続させる数に応じて遅延時間を調節した遅延回路をさらに備えるとよい。
【0152】
また、上述した第2の実施形態では、符号信号Sを連続させて生成し、1つの比較符号との相関値を計算しながら、誤った相対距離を補正するものとした。しかしながら、他の一実施形態では、図11を参照しながら説明したように1つの符号信号Sを生成して送信し、当該符号信号Sが対象物で反射した1つの反射符号を、連続させた比較符号と比較して相関値を計算しながら、第2の実施形態で説明したように誤った相対距離を補正してもよい。1つの反射符号を、連続させた比較符号と比較する場合において、整合フィルタ109は、第2の実施形態で説明したように、符号信号生成部102から測定開始タイミングに相当するタイミングの通知を受けてから、計時終了タイミングに相当するタイミングの通知を受けるまで、相関値の計算、及びピークの生じるタイミングの通知をする。そして、信号処理部110は、距離計算期間ΔDC、すなわち、測定開始タイミングに相当するタイミングから、完了タイミングに相当するタイミングまで、整合フィルタ109から通知されるタイミングに基づいて第2の実施形態で説明したように相対距離を計算する。そして、完了タイミングに相当するタイミングの通知を符号信号生成部102から受けると信号処理部110は、N=3である場合には、ピーク検出期間ΔSが2回経過する計算終了タイミングに相当するタイミングまで、1つのピーク検出期間ΔSが経過する度にゼロにリセットしながら、整合フィルタ109から通知されるピークの生じるタイミングを計時する。また、完了タイミングに相当するタイミングの通知を符号信号生成部102から受けると信号処理部110は、N=4である場合には、ピーク検出期間ΔSが3回経過する計算終了タイミングに相当するタイミングまで、1つのピーク検出期間ΔSが経過する度にゼロにリセットしながら、整合フィルタ109から通知されるピークの生じるタイミングを計時する。
【0153】
また、上記の説明では、符号の種類がPN符号であるものとして説明した。しかしながら、本発明で用いることのできる符号の種類はM系列符号、及びGold符号など適切な他の種類であってもよい。また、Gold符号などは、図6Cに一例として示した場合にゼロに近い定数の相関値が計算される符号ではないが、図6Bに一例として示した場合に計算されるランダムな相関値よりも小さな値となる。したがって、Gold符号のように、図6Cに一例として示した場合に計算される相関値が、図6Bに一例として示した場合に計算されるランダムな相関値よりも小さくなる符号であれば、どのような種類の符号を用いてもよい。
【0154】
また、上述の説明における対象物とは、例えば、本発明に係るレーダ装置1を自動車などの移動体に搭載する場合には、周囲に存在する他車両、歩行者、及び路上設置物として考えることができる。
【産業上の利用可能性】
【0155】
本発明によれば、対象物との相対距離を精度よく測定でき、例えば、自動車などの移動体に搭載されるレーダ装置などに利用できる。
【符号の説明】
【0156】
1,2 レーダ装置
101 基準信号生成部
102 符号信号生成部
103 第1の増幅部
104 送信アンテナ
105 受信アンテナ
106 第2の増幅部
107 混合部
108 LPF
109 整合フィルタ
110 信号処理部
111 第1の遅延回路
112 第2の遅延回路
113 加算器

【特許請求の範囲】
【請求項1】
符号化された信号を符号信号として送信する送信手段と、
前記符号信号が対象物で反射した反射信号を受信する受信手段と、
前記送信手段から送信される前記符号信号を符号化するときの符号と同一の符号を比較符号として記憶する記憶手段と、
前記符号と同一の比較符号と、前記反射信号から復号した符号とのいずれか一方の連続する複数の符号の中で予め定められたN番目の符号と、いずれか他方の符号との相関に基づいて前記対象物を測定する測定手段と、
前記N番目の符号と前記他方の符号との相関に基づいて前記対象物を測定した後、N+1番目以降の符号と前記他方の符号との相関に基づき、前記測定手段によって計算された測定結果の中で誤った測定結果があるか否か判断する判断手段とを備える、レーダ装置。
【請求項2】
前記判断手段によって、N+1番目以降の符号と前記他方の符号との相関の中で予め定められたしきい値を超える相関があると判断されたとき、当該N+1番目以降の符号の中で当該しきい値を超える相関を生じた時点から、前記N番目の符号と前記他方の符号との相関が当該しきい値を超える時点までの差の時間に基づいて補正量を計算する計算手段と、
前記計算手段によって計算された前記補正量で、前記測定手段によって測定された前記測定結果を補正する補正手段とをさらに備える、請求項1に記載のレーダ装置。
【請求項3】
前記送信手段は、3以上の連続する前記符号で符号化した符号信号を送信し、
前記測定手段は、3以上の連続する前記符号で符号化した前記符号信号が対象物で反射した前記反射信号から復号した符号と前記比較符号とに基づいて前記対象物を測定する、請求項2に記載のレーダ装置。
【請求項4】
前記送信手段は、4つの連続する前記符号で符号化した符号信号を送信し、
前記測定手段は、4つの連続する前記符号で符号化した前記符号信号が対象物で反射した前記反射信号から復号した符号と前記比較符号とに基づいて前記対象物を測定する、請求項3に記載のレーダ装置。
【請求項5】
前記測定手段は、2個目の前記反射信号から復号した符号と1つの前記比較符号とに基づいて前記対象物を測定する、請求項4に記載のレーダ装置。
【請求項6】
前記測定手段は、前記反射信号から復号した符号と3以上の連続する前記比較符号との相関に基づいて前記対象物を測定する、請求項2に記載のレーダ装置。
【請求項7】
前記測定手段は、前記反射信号から復号した符号と4つの連続する前記比較符号との相関に基づいて前記対象物を測定する、請求項6に記載のレーダ装置。
【請求項8】
前記測定手段は、前記反射信号から復号した符号と2つ目の前記比較符号との相関に基づいて前記対象物を測定する、請求項7に記載のレーダ装置。

【図1】
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【図2】
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【図3】
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【図4】
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【図5A】
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【図5B】
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【図6A】
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【図6B】
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【図6C】
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【図7A】
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【図7B】
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【図7C】
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【図8】
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【図9A】
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【図9B】
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【図10】
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【図11】
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【図12A】
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【図12B】
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【図13A】
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【図13B】
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【図14】
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【図15】
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【図16】
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【図17A】
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【図17B】
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【図18A】
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【図18B】
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【図19】
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【公開番号】特開2011−185676(P2011−185676A)
【公開日】平成23年9月22日(2011.9.22)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2010−49561(P2010−49561)
【出願日】平成22年3月5日(2010.3.5)
【出願人】(000003207)トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Fターム(参考)】