レーン案内表示システム、方法およびプログラム

【課題】走行レーンが車両の前方にて分岐する場合に運転者に違和感を与えない技術の提供。
【解決手段】車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得手段と、前記前方画像において前記車両が現在走行している走行レーンを特定する走行レーン特定手段と、前記走行レーンが前記車両の前方のレーン分岐地点において複数の分岐レーンに分岐している場合、前記レーン分岐地点の走行後に前記車両が走行すべき目標レーンを特定する目標レーン特定手段と、前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐していない場合、前記走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第1前方側端点を前方側の端点とする第1案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させ、前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐している場合、前記走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも前記目標レーン側の位置を示す第2前方側端点を前方側の端点とする第2案内線を重畳した前記前方画像を前記表示部に表示させる表示制御手段と、を備える。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両が走行すべき目標レーンの案内を表示させるレーン案内表示システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両の前方を撮影した前方画像において、車両が現在走行している走行レーンの左右それぞれの区画線の像を認識し、当該走行レーンの左右それぞれの区画線の像の中央に案内線を重畳して前方画像を表示させる技術が知られている(特許文献1、参照。)。前方画像において認識された区画線の像の中央に案内線を重畳するため、高い精度で案内線が走行レーンにおける幅方向の中央位置を示すようにすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開2008−309529号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
車両の前方のレーン分岐地点に車両が接近する際に、運転者がレーン分岐地点を直接視認したり記憶していたりすると、運転者は走行すべき分岐レーンがどの分岐レーンかまでは認識できないにしても、いずれかの分岐レーンへと車両を走行させるべきことを認識する。このように、いずれかの分岐レーンへと車両を走行させるべきことを運転者が認識しているにも拘わらず、依然として、案内線が走行レーンにおける幅方向の中央位置を示すと、レーン分岐地点の走行後も現在の走行レーンにおける幅方向の中央位置の延長線上を車両が走行すべきであるかのような印象を運転者に与えてしまい、運転者に違和感を与えてしまう。特に、走行レーンにおける幅方向の中央位置の延長線上に、複数の分岐レーン同士を区画する区画線が存在する場合、当該区画線を跨いで車両が走行すべきであるかのような印象を運転者に与えてしまい、運転者に強い違和感を与えてしまう。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、走行レーンが車両の前方にて分岐する場合に運転者に違和感を与えない技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
前記の目的を達成するため、本発明において、前方画像取得手段は、車両の前方を撮影した前方画像を取得する。走行レーン特定手段は、車両が現在走行している走行レーンを特定する。また、目標レーン特定手段は、走行レーンが車両の前方のレーン分岐地点において複数の分岐レーンに分岐している場合、レーン分岐地点の走行後に車両が走行すべき目標レーンを特定する。表示制御手段は、走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐していない場合、走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第1前方側端点を前方側の端点とする第1案内線を重畳した前方画像を表示部に表示させる。一方、走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐している場合、表示制御手段は、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す第2前方側端点を前方側の端点とする第2案内線を重畳した前方画像を表示部に表示させる。
【0006】
走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐していない場合、表示制御手段は、第1前方側端点が走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第1案内線を表示部に表示させるため、運転者は走行レーンにおける幅方向の中央位置を走行すべきこと認識できる。一方、走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐している場合、表示制御手段は、第2前方側端点が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す第2案内線を表示部に表示させるため、走行レーン内における目標レーン側の位置を運転者に意識させることができる。すなわち、レーン分岐地点の走行後も、依然として、現在の走行レーンにおける幅方向の中央位置の延長線上を車両が走行すべきという違和感を運転者に与えないようにすることができる。
【0007】
前方画像取得手段は、車両の前方を撮影した前方画像を取得すればよく、例えば車両の前方を視野に含むカメラから前方画像を取得すればよい。なお、車両の前方とは車両の走行方向の前方を意味する。特に、あるレーン内における前方側と表記する場合、当該レーンにおける車両の走行方向(レーン方向)の前方側を意味する。また、前方側端点の位置および後方側端点の位置とはそれぞれ前方画像上の位置を意味し、前方側端点が示す位置および後方側端点が示す位置とはそれぞれ実空間内の位置を意味する。
【0008】
走行レーン特定手段は、車両が現在走行しているレーンを走行レーンとして特定すればよく、車両の現在位置が存在するレーンを走行レーンとして特定すればよい。また、走行レーン特定手段は、前方画像において車両の現在位置を特定してもよい。目標レーン特定手段は、車両が走行すべき分岐レーンを目標レーンとして特定すればよく、目標レーンは予め探索された走行予定経路において目的地点に到達することが可能な分岐レーンであってもよい。また、レーン特定手段は、車両がレーン分岐地点の走行後に走行する区間において、他のレーンよりも安全またはスムーズに走行できる分岐レーンを目標レーンとして特定してもよい。
【0009】
表示制御手段は、少なくとも第2前方側端点が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側を示す第2案内線を前方画像に重畳すればよい。第2案内線の前方側の端点である第2前方側端点は、第2案内線が示す位置のうち車両から前方側に最も遠い位置を示すため、第2案内線が示す軌跡の行き先の位置を示す点であると運転者に認識されるからである。従って、第2案内線の全体が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示してもよいし、第2案内線の第2前方側端点を含む一部分のみが走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示してもよい。同様に、第1案内線の全体が走行レーンにおける幅方向の中央位置を示してもよいし、第1案内線の第1前方側端点を含む一部分のみが走行レーンにおける幅方向の中央位置を示してもよい。また、第1案内線と第2案内線とは細線に限らず、それぞれ第1前方側端点と第2前方側端点とを前方側の端点とする矢印等の図形であってもよい。
【0010】
また、表示制御手段は、走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐し、かつ、レーン分岐地点が車両の前方の所定距離以内にある場合に、第2前方側端点が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側を示す第2案内線を前方画像に重畳させてもよい。レーン分岐地点が車両の前方の所定距離以内となり、車両がレーン分岐地点を走行する直前において、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を運転者に意識づけることができる。所定距離は、前方画像または直視にて運転者がレーン分岐地点を認識可能となる距離であってもよい。運転者がレーン分岐地点を認識できる段階で、第2前方側端点が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す第2案内線を表示させることにより、第2前方側端点がレーン分岐地点の走行後の目標レーンの位置を示唆していると認識できる。さらに、表示制御手段は、レーン分岐地点が車両の前方の所定距離以内にない場合であっても、走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐し、かつ、走行レーンの幅が所定幅以上である場合に、第2案内線を重畳した前方画像を表示部に表示させてもよい。走行レーンの幅が所定幅以上である場合には、レーン分岐地点までの距離に拘わらず走行レーン内において目標レーン側へと車両を幅寄せすることができるため、レーン分岐地点においてスムーズに車両を目標レーンへと進入させることができるからである。
【0011】
さらに、表示制御手段は、走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐している場合、以下のようにして第2案内線を設定してもよい。すなわち、表示制御手段は、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側、かつ、第2前方側端点よりも後方側の位置を示す変化点を設定する。そして、表示制御手段は、変化点と第2前方側端点とを接続する直線であって、所定値以上の長さを有する目標レーン側案内線部分を含む第2案内線を前方画像に重畳する。このように走行レーン内において幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す目標レーン側案内線部分の長さを所定値以上とすることにより、走行レーン内において幅方向の中央位置に対して目標レーンがどちら側にあるかを認識しやすくすることができる。
【0012】
さらに、走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐していない場合、表示制御手段は、走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第1後方側端点を後方側の端点とする直線状の第1案内線を前方画像に重畳してもよい。前方のレーン分岐地点にて分岐しておらず走行レーンを継続して走行する場合には、走行レーンにおける幅方向の車両の位置の変化は、運転者の意図しない車両のふらつきによるものであると考えることができる。走行レーンが前方にて分岐していない場合において、第1後方側端点が常に走行レーンにおける幅方向の中央位置を示すようにすることにより、運転者の意図しない車両のふらつきに追従して第1後方側端点の位置が変化することが防止できる。従って、運転者に不要な注意を喚起することが防止できる。
【0013】
一方、走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐している場合、表示制御手段は、車両の幅方向の中央位置を示す第2後方側端点を後方側の端点とする第2案内線を前方画像に重畳する。すなわち、走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐している場合、第2後方側端点が示す位置が車両の幅方向の中央位置に追従する。上述のように走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐している場合、第2前方側端点が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示すため、運転者は走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を意識することとなる。すなわち、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を運転者が意識する段階で、第2案内線の第2後方側端点を車両の幅方向の中央位置に追従させることができる。従って、運転者は車両の幅方向の中央位置を認識しながら、目標レーン側へと車両を走行させることができる。
【0014】
また、走行レーンが前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐する場合に、第2前方側端点の位置を以下のように設定してもよい。すなわち、目標レーン特定手段は、走行レーンがM(Mは2以上の自然数)個の分岐レーンに分岐している場合において、目標レーンが走行レーンの幅方向の所定方向側から数えてN(NはM以下の自然数)番目の分岐レーンであることを特定する。そして、表示制御手段は、走行レーンの幅方向において当該走行レーンをM個に分割した分割領域のうち所定方向側から数えてN番目の分割領域内の位置を示す第2前方側端点を第2案内線の前方側の端点とする。すなわち、目標レーンがM個の分岐レーンのうち所定方向から数えてN番目の分岐レーンであれば、第2前方側端点が示す位置が属する分割領域は走行レーンを幅方向に分割するM個の分割領域のうち所定方向から数えてN番目の分割領域となる。従って、運転者は、走行レーンの幅方向において第2前方側端点が示す位置を指針として、目標レーンが所定方向側から数えて何番目の分岐レーンであるかを判断することができる。
【0015】
さらに、本発明のように、前方画像に重畳した案内線により分岐後の目標レーン側の位置を案内させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなレーン案内表示システム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。すなわち、レーン案内表示システムを構成する各手段が複数の実体的な装置に分散して備えられてもよい。各手段が複数の実体的な装置に分散して備えられる場合に、各手段を機能させるために必要なデータを送受信する通信手段が備えられてもよい。さらに、以上のようなレーン案内表示システムの少なくとも一部を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、レーン案内表示システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】ナビゲーション装置のブロック図である。
【図2】走行レーンと分岐レーンの平面図である。
【図3】(3A)〜(3C)は前方画像を示す図である。
【図4】(4A)〜(4C)は矢印形状の案内線を示す図である。
【図5】レーン案内表示処理のフローチャートである。
【図6】(6A)は走行レーンと分岐レーンの平面図、(6B)は前方画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
(1)ナビゲーション装置の構成:
(2)レーン案内表示処理:
(3)他の実施形態:
【0018】
(1)ナビゲーション装置の構成:
図1は、本発明の一実施形態にかかるレーン案内表示システムとしてのナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、車両Cに備えられている。ナビゲーション装置10は、制御部20と記録媒体30とを備えている。制御部20は、CPUとRAMとROM等を備え、記録媒体30やROMに記憶されたプログラムを実行する。記録媒体30は、地図情報30aを記録する。地図情報30aは、道路の走行方向の端点(交差点)に対応して設定されたノードを示すノードデータと、ノード間の道路に関する情報を示すリンクデータと、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点データと、道路やその周辺に存在する地物を示すデータ等を含んでいる。リンクデータには、道路が含むレーンのレーン数と、道路における幅方向の一方(本実施形態では左側)から数えた各レーンのレーン番号と、走行方向における道路の終点までレーンを走行した場合に進入できる道路と、レーンを区画する区画線の線種(線形状,色等)とを示すレーン情報とが含まれる。また、レーン情報には、走行方向における道路の途中(端点以外)のレーン分岐地点にてレーンが複数の分岐レーンに分岐するレーンについて、レーン分岐地点の位置を示すレーン分岐情報が含まれる。本実施形態では、レーン分岐地点にてレーンが2個の分岐レーンに分岐することとする。
【0019】
車両Cは、GPS受信部41と車速センサ42とジャイロセンサ43とカメラ44とユーザI/F部45とを備えている。GPS受信部41は、GPS衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Cの現在位置を算出するための信号を出力する。車速センサ42は、車両Cが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。ジャイロセンサ43は、車両Cに作用する角加速度に対応した信号を出力する。カメラ44は、車両Cの前方の前方画像を撮影するイメージセンサである。
【0020】
図2は、カメラ44が前方画像を撮影する様子を示す平面図である。図2に示すようにカメラ44は車両Cの前方の視野に含み、車両Cの前方を俯瞰した前方画像を示す前方画像を撮影する。カメラ44が撮影した前方画像は、図示しないインタフェースを介して制御部20に出力される。本実施形態において、カメラ44は、車両Cの幅方向の中央位置に備えられたバックミラーの裏側に備えられている。ユーザI/F部45は、制御部20から出力された制御信号に基づいて各種案内を出力する出力装置を含む。本実施形態のユーザI/F部45の出力装置は、音声により案内を出力するスピーカと、画像により案内を表示する表示部としてのディスプレイとを含む。ディスプレイは、車両Cの運転者が視認できる方向に設置されており、ディスプレイに表示される画像の縦方向と横方向とがそれぞれ車両C内において鉛直方向と水平方向となるように設置されている。
【0021】
レーン案内表示プログラム21は、ナビゲーション部21aと前方画像取得部21bと走行レーン特定部21cと目標レーン特定部21dと表示制御部21eとを含む。
ナビゲーション部21aは、目的地までの走行予定経路を案内するために必要な各種機能を制御部20に実行させるモジュールである。ナビゲーション部21aの機能により制御部20は、GPS受信部41と車速センサ42とジャイロセンサ43の出力信号等に基づいて車両Cの現在位置を特定する。そして、ナビゲーション部21aの機能により制御部20は、地図情報30aのリンクデータを参照することにより、車両Cの現在位置が存在する道路を走行道路として特定する。また、ナビゲーション部21aの機能により制御部20は、地図情報30aを参照して、現在位置から目的地までの走行予定経路を公知の経路探索手法により探索する。本実施形態では走行予定経路が予め探索されていることとする。なお、ナビゲーション部21aの機能により制御部20は、走行予定経路を取得できればよく、外部のコンピュータにおいて探索された走行予定経路を通信により取得してもよい。
【0022】
前方画像取得部21bは、車両Cの前方を撮影した前方画像を取得する機能を制御部20に実行させるモジュールである。すなわち、前方画像取得部21bの機能により制御部20は、カメラ44が撮影した前方画像を所定の時間周期ごとに連続して取得する。
【0023】
図3A,図4Aは、前方画像を示す図である。車両Cが水平に走行する場合、前方画像を横方向に二等分する二等分線上における縦方向の上方は、カメラ44(車両Cの幅方向の中央位置)の正面前方Fを示す。なお、前方画像を横方向に二等分する二等分線上に消失点が存在する。車両Cが水平に走行する場合、前方画像の横方向の位置は、カメラ44の視野における水平方向の位置に対応し、特にレーン上におけるレーンの幅方向の位置に対応する。一方、前方画像の縦方向の位置は、視野における鉛直方向の位置、および、カメラ44からの距離に依存する。従って、前方画像の縦方向の位置が高いほど、車両Cの走行方向の前方側における遠い位置を示す。本実施形態では、前方画像の下辺の中点CCが車両Cの幅方向の中央位置を示すこととする。
【0024】
走行レーン特定部21cは、車両が現在走行している走行レーンを特定する機能を制御部20に実行させるモジュールである。すなわち、走行レーン特定部21cの機能により制御部20は、公知のハフ変換等の線認識手法により、前方画像からレーンの区画線の像を認識し、当該区画線の像によって区画された領域をレーンの像として特定する。なお、走行レーン特定部21cの機能により制御部20は、地図情報30aのレーン情報が示す区画線の線種を参照して、区画線の像を認識してもよい。さらに、走行レーン特定部21cの機能により制御部20は、レーンの像のうち前方画像の下辺の中点CCから最も近いレーンの像が走行レーンの像であると特定する。また、レーン特定部21cの機能により制御部20は、前方画像において、左端のレーンの像から順に走行レーンの像まで数えることにより、走行レーンのレーン番号を特定する。
【0025】
目標レーン特定部21dは、走行レーンが車両Cの前方のレーン分岐地点において複数の分岐レーンに分岐している場合、レーン分岐地点の走行後に車両が走行すべき目標レーンを特定する機能を制御部20に実行させるモジュールである。すなわち、目標レーン特定部21dの機能により制御部20は、地図情報30aのレーン情報が含むレーン分岐情報を参照して、走行レーンのうち車両Cの走行方向の前方の区間においてレーン分岐地点が存在するか否かを判定する。そして、目標レーン特定部21dの機能により制御部20は、走行レーンのうち車両Cの走行方向の前方の区間においてレーン分岐地点が存在する場合には、レーン分岐地点の位置を取得する。さらに、目標レーン特定部21dの機能により制御部20は、走行レーンのうち車両Cの走行方向の前方の区間においてレーン分岐地点が存在する場合には、複数の分岐レーンのうち車両Cが走行すべき目標レーンのレーン番号を特定する。具体的に、目標レーン特定部21dの機能により制御部20は、走行予定経路において車両Cが現在走行している走行道路の次に走行すべき道路を特定し、当該道路に進入することが可能な分岐レーンを目標レーンとして特定する。なお、走行道路の次に走行すべき道路に進入可能なレーンは、地図情報30aのレーン情報を参照することにより特定できる。
【0026】
図2は、高速道路等の本線道路からランプ道路に進入した直後の様子を示す。高速道路から分岐した直後の区間においてランプ道路は車両Cが走行している走行レーン(右肩上がりハッチング)のみで構成されるが、車両Cの前方に存在するレーン分岐地点にて2個の分岐レーンに分岐している。また、走行レーンはレーン分岐地点に近くなるほど幅が広くなっている。ここで、2個の分岐レーンのうち左側の分岐レーン(右肩下がりハッチング)を走行することにより、ランプ道路の終点の交差点にて次に走行すべき道路に進入できることとする。この場合、目標レーン特定部21dの機能により制御部20は、分岐レーンのうち左側の分岐レーン(レーン番号が1番)を目標レーンとして特定する。
【0027】
表示制御部21eは、走行レーンが複数の分岐レーンに分岐していない場合、走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第1前方側端点を前方側の端点とする第1案内線を重畳した前方画像をユーザI/F部45に表示させる機能を制御部20に実行させるモジュールである。また、表示制御部21eは、走行レーンが複数の分岐レーンに分岐している場合、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す第2前方側端点を前方側の端点とする第2案内線を重畳した前方画像をユーザI/F部45に表示させる機能を制御部20に実行させるモジュールである。すなわち、表示制御部21eの機能により制御部20は、前方画像に第1案内線を重畳させる状態(第1表示状態)と、前方画像に第2案内線を重畳させる状態(第2表示状態)とを切り替える。
【0028】
具体的に、表示制御部21eの機能により制御部20は、走行レーンが車両Cの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐し、かつ、レーン分岐地点が車両Cの前方の所定距離D以内にある場合、または、走行レーンが複数の分岐レーンに分岐し、かつ、走行レーンの幅が所定幅W以上である場合には、第2表示状態とする。すなわち、表示制御部21eの機能により制御部20は、走行レーンが車両Cの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐する場合において、レーン分岐地点が車両Cの前方の所定距離D以内にある場合と、走行レーンの幅が所定幅W以上である場合との少なくとも一方に該当する場合に第2表示状態とする。なお、本実施形態において所定幅Wと比較する走行レーンの幅は、車両Cの現在位置における走行レーンの幅とする。図2において、車両Cが正面前方Fにそのまま走行した場合、車両Cの現在位置における走行レーンの幅が所定幅W以上となるよりも先にレーン分岐地点が車両Cの前方の所定距離D以内となる。本実施形態において、所定距離Dは、直視にて運転者がレーン分岐地点を認識可能となる距離とされている。また、所定幅Wは、走行レーン内において車両Cの幅寄せが可能なる幅とされ、例えば車両Cの車幅の2倍等とされる。
【0029】
一方、表示制御部21eの機能により制御部20は、走行レーンが車両Cの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐していない場合には、第1表示状態とする。また、表示制御部21eの機能により制御部20は、走行レーンが車両Cの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐している場合であっても、レーン分岐地点が車両Cの前方の所定距離D以内となっておらず、かつ、車両Cの現在位置における走行レーンの幅が所定幅W以上となっていない場合には、第1表示状態とする。以下、第1表示状態における第1案内線と、第2表示状態における第2案内線とのそれぞれを構成する各点について詳細に説明する。
【表1】

表1は、第1案内線と第2案内線を構成する各点が実空間にて示す位置を示す。
【0030】
表1に示すように表示制御部21eの機能により制御部20は、第1表示状態において、走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第1前方側端点を設定し、走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第1後方側端点を設定する。第1前方側端点を設定するにあたり、表示制御部21eの機能により制御部20は、前方画像において、走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す走行レーンの中央線を特定する。図3Aは、レーン分岐地点が車両Cの前方の所定距離D以内となっておらず、かつ、現在位置における走行レーンの幅が所定幅W以上となっていない第1表示状態における前方画像を示す。表示制御部21eの機能により制御部20は、図3Aに示すように前方画像において横方向の補助直線O(二点鎖線)と走行レーンの左右の区画線の像BLのそれぞれとの交点(白丸)間の横方向の中点(白三角)を特定し、当該中点が走行レーンの幅方向の中央位置を示すと特定する。表示制御部21eの機能により制御部20は、縦方向の位置が異なる2本以上の補助直線Oのそれぞれについて、走行レーンの左右の区画線の像BLの横方向の中点(白三角)を特定し、当該中点(白三角)同士を結ぶ直線を走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す中央線UC(一点鎖線)として特定する。なお、走行レーンが直線でない場合には、走行レーンの左右の区画線の像BLの横方向の中点(白三角)を3本以上の補助直線Oについて特定し、当該中点(白三角)同士を結ぶ曲線や折れ線を中央線UCとして特定してもよい。
【0031】
図3Bに示すように表示制御部21eの機能により制御部20は、第1表示状態において、前方画像における走行レーンの中央線UC上の位置、かつ、当該前方画像の縦方向の一定位置H(横方向の補助線S上の位置)に第1前方側端点FE1を設定する。さらに、表示制御部21eの機能により制御部20は、第1表示状態において、前方画像における走行レーンの中央線UC上の位置、かつ、前方画像の下辺上の位置に第1後方側端点BE1を設定する。表示制御部21eの機能により制御部20は、第1前方側端点FE1と第1後方側端点BE1とを接続する直線状かつ細線状の第1案内線GL1を生成する。第1前方側端点FE1と第1後方側端点BE1とはともに走行レーンの中央線UC上に設定されるため、第1案内線GL1は中央線UC上の直線となる。さらに、図3Cに示すように表示制御部21eの機能により制御部20は、細線状の第1案内線GL1に関して線対称となる矢印形状の第1案内線gl1を生成し、当該矢印形状の第1案内線gl1を重畳した前方画像をユーザI/F部45に表示させる。第1前方側端点FE1は、矢印形状の第1案内線gl1の頭部の先端を構成する。以下、第2表示状態について説明する。
【0032】
表1に示すように表示制御部21eの機能により制御部20は、第2表示状態において、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す第2前方側端点を設定し、車両の幅方向の中央位置を示す第2後方側端点を設定する。図4Aは、レーン分岐地点が車両Cの前方の所定距離D以内となっておいる第2表示状態における前方画像を示す。図4Aに示すように表示制御部21eの機能により制御部20は、第2表示状態において、前方画像の下辺の中点CCに第2後方側端点BE2を設定する。表示制御部21eの機能により制御部20は、案内線を前方画像に重畳してユーザI/F部45に表示させる処理を、所定の時間周期で前方画像が取得されるごとに実行するが、どの時間周期における前方画像においても、前方画像の下辺の中点CCは常に車両Cの幅方向の中央位置を示す。
【0033】
図4Aに示すように表示制御部21eの機能により制御部20は、第2表示状態において、走行レーンを幅方向の中央位置にて幅方向に分割した2個の分割領域のうち目標レーン側の分割領域の幅方向の中央位置を示す中央線AC(一点鎖線)を特定する。なお、図4Aにおいて前方画像における分割領域の像を左側からA1,A2と示す。具体的に表示制御部21eの機能により制御部20は、図4Aに示すように前方画像において横方向の補助直線O(二点鎖線)と走行レーンの目標レーン側(左)の区画線の像BLとの交点(白丸)と、横方向の補助直線Oと走行レーンの中央線UCとの交点(白三角)との横方向の中点(×印)を特定し、当該中点(×印)が目標レーン側の分割領域の幅方向の中央位置を示すと特定する。表示制御部21eの機能により制御部20は、縦方向の位置が異なる2本以上の補助直線Oのそれぞれについて、目標レーン側の分割領域の中央位置を示す位置(×印)を特定し、目標レーン側の分割領域の幅方向の中央位置を示す位置(×印)同士を結ぶ直線を目標レーン側の分割領域の幅方向の中央位置を示す中央線ACとして特定する。
【0034】
そして、図4Bに示すように表示制御部21eの機能により制御部20は、第2表示状態において、目標レーン側の分割領域の中央線AC上の位置、かつ、当該前方画像の縦方向の一定位置Hに第2前方側端点FE2を設定する。さらに、表1,図4Bに示すように表示制御部21eの機能により制御部20は、目標レーン側の分割領域内において、第2前方側端点FE2よりも後方側、かつ、第2後方側端点BE2よりも前方側の位置を示す変化点Kを設定する。具体的に表示制御部21eの機能により制御部20は、第2前方側端点FE2と変化点Kとを接続する目標レーン側案内線部分TLの長さが所定値Yと等しくなるように、目標レーン側の分割領域の中央線AC上に変化点Kを設定する。そして、図4Bに示すように表示制御部21eの機能により制御部20は、第2表示状態において、第2前方側端点FE2と変化点Kと第2後方側端点BE2とを接続する折れ線状かつ細線状の第2案内線GL2を生成する。さらに、図4Cに示すように表示制御部21eの機能により制御部20は、細線状の第2案内線GL2に関して線対称となる矢印形状の第2案内線gl2を生成し、当該矢印形状の第2案内線gl2を重畳した前方画像をユーザI/F部45に表示させる。第2前方側端点FE2は、矢印形状の第2案内線gl2の頭部の先端を構成する。
【0035】
前記の構成において、表示制御部21eの機能により制御部20は、第1表示状態において、第1前方側端点FE1が走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第1案内線gl1をユーザI/F部45に表示させるため、運転者は走行レーンにおける幅方向の中央位置を走行すべきことを認識できる。一方、走行レーンが複数の分岐レーンに分岐している第2表示状態において、表示制御部21eの機能により制御部20は、第2前方側端点FE2が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す第2案内線gl2をユーザI/F部45に表示させるため、走行レーン内における目標レーン側の位置を運転者に意識させることができる。すなわち、車両Cがレーン分岐地点を走行するよりも前に予め目標レーン側の位置を運転者に意識づけておくことにより、レーン分岐地点の走行後も、走行レーンにおける幅方向の中央位置の延長線上を車両が走行すべきという感覚を運転者に与えることが防止でき、運転者に違和感を与えないようにすることができる。また、レーン分岐地点において目標レーンへと車両Cを誘導することができる。また、図2に示すように走行レーンをレーン分岐地点において幅方向に二等分することにより2個の分岐レーンが形成される場合、第1前方側端点FE1が走行レーンの幅方向の中央位置を示す第1案内線gl1を表示させると、第1案内線gl1が2個の分岐レーン間を区画する区画線を指し示すように感じられ、運転者は違和感を覚える。これに対して、第2前方側端点FE2が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す第2案内線gl2を表示させることにより(図4C)、第2案内線gl2が指し示す位置を2個の分岐レーン間を区画する区画線から幅方向にずらすことができ、運転者の違和感を防止できる。
【0036】
また、表示制御部21eの機能により制御部20は、走行レーンが複数の分岐レーンに分岐し、かつ、レーン分岐地点が車両Cの前方の所定距離D以内にある場合に、第2案内線gl2を前方画像に重畳させる第2表示状態とする。レーン分岐地点が車両Cの前方の所定距離D以内となり、車両Cがレーン分岐地点を走行する直前において、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を運転者に意識づけることができる。さらに、表示制御部21eの機能により制御部20は、レーン分岐地点が車両Cの前方の所定距離D以内にない場合であっても、走行レーンが複数の分岐レーンに分岐し、かつ、走行レーンの幅が所定幅W以上である場合に、第2案内線gl2を重畳した前方画像を表示させる第2表示状態とする。これにより、走行レーンの幅が所定幅W以上となった段階で、走行レーン内において目標レーン側へと幅寄せするように車両Cを誘導することができ、レーン分岐地点においてスムーズに車両Cを目標レーンへと進入させることができる。
【0037】
さらに、表示制御部21eの機能により制御部20は、第2表示状態において、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側、かつ、第2前方側端点FE2よりも後方側の位置を示す変化点Kを設定する。そして、表示制御部21eの機能により制御部20は、変化点Kと第2前方側端点FE2とを接続する直線であって、所定値Y以上の長さを有する目標レーン側案内線部分TLを含む第2案内線gl2を表示させることにより、走行レーン内において幅方向の中央位置に対して目標レーンがどちら側にあるかを認識しやすくすることができる。
【0038】
さらに、走行レーンが前方にて分岐していない第1表示状態において、表示制御部21eの機能により制御部20は、走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第1後方側端点BE1を後方側の端点とする直線状の第1案内線を前方画像に重畳している。前方にて分岐しない走行レーンを継続して走行する第1表示状態においては、走行レーンにおける幅方向の車両Cの位置の変化は、運転者の意図しない車両Cのふらつきによるものであると考えることができる。走行レーンが前方にて分岐していない第1表示状態において、第1後方側端点BE1が常に走行レーンにおける幅方向の中央位置を示すようにすることにより、運転者の意図しない車両Cのふらつきに追従して第1後方側端点BE1の位置が変化することが防止できる。従って、運転者に不要な注意を喚起することが防止できる。
【0039】
一方、走行レーンが複数の分岐レーンに分岐している第2表示状態において、表示制御部21eの機能により制御部20は、車両Cの幅方向の中央位置を示す第2後方側端点BE2を後方側の端点とする第2案内線を前方画像に重畳する。すなわち、第2表示状態において、第2後方側端点が示す位置が車両の幅方向の中央位置に追従する。上述のように第2表示状態において、第2前方側端点FE2が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示すため、運転者は走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を意識することとなる。すなわち、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を運転者が意識する段階で、第2案内線gl2の第2後方側端点BE2を車両Cの幅方向の中央位置に追従させることができる。従って、運転者が車両Cの幅方向の中央位置を認識しながら、目標レーン側へと車両Cを走行させることができる。
【0040】
(2)レーン案内表示処理:
次に、レーン案内表示プログラム21の機能により実行されるレーン案内表示処理を説明する。図5はレーン案内表示処理のフローチャートである。レーン案内表示処理は、前方画像取得部21bの機能により制御部20が所定の時間周期で前方画像を取得するごとに実行するループ処理である。走行レーン特定部21cの機能により制御部20は、走行予定経路が探索されているか否かを判定する(S105)。走行予定経路が探索されていない場合、表示制御部21eの機能により制御部20は、前方画像をユーザI/F部45に表示させる(S110)。走行予定経路が探索されていない場合には、案内線を生成することなく、案内線が重畳されていない前方画像がユーザI/F部45に表示させることとなる(S105〜S110)。
【0041】
一方、ステップS105において走行予定経路が探索されていると判定された場合、ナビゲーション部21aの機能により制御部20は、GPS受信部41と車速センサ42とジャイロセンサ43の出力信号等に基づいて車両Cの現在位置を特定する(S115)。なお、ナビゲーション部21aの機能により制御部20は、実空間における位置が既知の地物の像を前方画像において特定し、当該地物の像の前方画像における位置に基づいて車両Cの現在位置を特定してもよい。次にナビゲーション部21aの機能により制御部20は、推奨レーンを特定する(S120)。目標レーンと推奨レーンとは、走行予定経路において車両Cが現在走行している走行道路の次に走行すべき道路へと進入可能なレーンであるという点で共通する。しかし、目標レーンは車両Cの前方のレーン分岐地点にて分岐する分岐レーンであるため、目標レーンと推奨レーンとは以下の相違点を有する。すなわち、推奨レーンは前方のレーン分岐地点まで到達しなくても車両Cがレーン変更可能なレーンであるのに対して、目標レーンはレーン分岐地点まで到達しなければ車両Cが走行できないレーンである点において相違する。換言すると、推奨レーンは現在位置における車両Cの幅方向の左右一方に存在するのに対して、目標レーンは現在位置における車両Cの幅方向の左右に存在しない。ナビゲーション部21aの機能により制御部20は、現在位置と地図情報30aに基づいて走行道路を特定し、走行予定経路において走行道路の次に走行すべき道路に進入可能な推奨レーンとそのレーン番号とを特定する。
【0042】
推奨レーンを特定すると、走行レーン特定部21cの機能により制御部20は、前方画像において車両Cが現在走行している走行レーンの像と推奨レーンの像とを特定する(S125)。具体的に、走行レーン特定部21cの機能により制御部20は、前方画像において区画線の像の認識により特定したレーンの像のうち、車両Cの幅方向の中央位置を示す前方画像の下辺の中点CCに最も近いレーンの像を走行レーンの像として特定する。また、走行レーン特定部21cの機能により制御部20は、前方画像において左端のレーンの像から順に推奨レーンのレーン番号だけ数えたレーンの像を推奨レーンの像として特定する。なお、車両Cがすでに推奨レーンを走行している場合には、走行レーンと推奨レーンとが同一となる。
【0043】
次に表示制御部21eの機能により制御部20は、走行レーンと推奨レーンとが同じであるか否かを判定する(S130)。走行レーンと推奨レーンとが同じであると判定されなかった場合、表示制御部21eの機能により制御部20は、レーン変更案内線を生成して前方画像に重畳する(S135)。すなわち、走行レーンと推奨レーンとが異なる場合、表示制御部21eの機能により制御部20は、推奨レーンにおける幅方向の中央位置を示す前方側端点を前方側の端点とし、車両Cの幅方向の中央位置を示す後方側端点を後方側の端点とするレーン変更案内線を生成する。具体的に、表示制御部21eの機能により制御部20は、走行レーンの中央線UCを特定する場合と同様の手法により、推奨レーンにおける幅方向の中央位置を示す中央線を前方画像において特定し、当該推奨レーンの中央線上の位置、かつ、当該前方画像の縦方向の一定位置Hにレーン変更案内線の前方側端点を設定する。さらに、表示制御部21eの機能により制御部20は、前方画像において車両Cの幅方向の中央位置を示す下辺の中点CC上にレーン変更案内線の後方側端点を設定する。そして、表示制御部21eの機能により制御部20は、前方側端点と後方側端点とを接続する細線状のレーン変更案内線を生成し、当該細線状の案内線に関して線対称となる矢印形状のレーン変更案内線を生成し、前方画像に重畳する。レーン変更案内線を前方画像に重畳すると、表示制御部21eの機能により制御部20は、前方画像をユーザI/F部45に表示させる(S110)。レーン変更案内線の前方側端点は走行レーンと異なる推奨レーン内の位置を示すため、レーン変更案内線によって推奨レーンへとレーン変更すべきことを運転者に認識させることができる。また、レーン変更において車両Cが推奨レーン側に移動するのに追従して、後方側端点が示すレーンの幅方向の位置も変化するため、レーン変更案内線によってレーン変更の進行度を運転者に認識させることができる。
【0044】
一方、ステップS130において走行レーンと推奨レーンとが同じであると判定された場合、目標レーン特定部21dの機能により制御部20は、走行レーンの分岐状態を特定する(S140)。すなわち、表示制御部21eの機能により制御部20は、地図情報30aから走行レーンについてのレーン情報が含むレーン分岐情報を取得し、当該レーン分岐情報に基づいて走行レーンの分岐状態を特定する。目標レーン特定部21dの機能により制御部20は、走行レーンが車両Cの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐しているか否かを判定する(S145)。
【0045】
ステップS145において走行レーンが車両Cの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐していると判定されなかった場合、表示制御部21eの機能により制御部20は、現在は第1表示状態であるとし、第1案内線gl1を生成して前方画像に重畳する(S185)。第1案内線gl1は、走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す前方側端点を前方側の端点とし、走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す車両Cの幅方向の中央位置を示す後方側端点を後方側の端点とする走行レーンの中央線UC上の直線である(図3B)。表示制御部21eの機能により制御部20は、前方側端点と後方側端点とを接続する細線状の第1案内GL1を生成し、当該細線状の第1案内線GL1に関して線対称となる矢印形状の第1案内線gl1を生成し、前方画像に重畳する(図3C)。第1案内線gl1を前方画像に重畳すると、表示制御部21eの機能により制御部20は、前方画像をユーザI/F部45に表示させる(S110)。第1案内線gl1の第1前方側端点FE1と第1後方側端点BE1とはともに走行レーンにおける幅方向の中央位置を示すため、走行レーンにおける幅方向の中央位置を走行すべきことを運転者に認識させる第1案内線gl1が生成できる。これにより、走行レーンと推奨レーンとが同一であり、かつ、走行レーンが複数の分岐レーンに分岐していない場合において、走行レーンにおける幅方向の中央位置を走行すべきことを運転者に認識させる第1案内線gl1を重畳した前方画像をユーザI/F部45に表示させることができる。
【0046】
一方、走行レーンが車両Cの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐していると判定された場合、目標レーン特定部21dの機能により制御部20は、目標レーンを特定する(S150)。具体的に目標レーン特定部21dの機能により制御部20は、地図情報30aのレーン情報を参照し、走行予定経路において車両Cが現在走行している走行道路の次に走行すべき道路に進入することが可能な分岐レーンを目標レーンとして特定する。さらに、目標レーン特定部21dの機能により制御部20は、車両Cの現在位置における目標レーンの幅を特定する(S155)。
【0047】
表示制御部21eの機能により制御部20は、目標レーンの幅が所定幅W以上であるか否かを判定する(S160)。目標レーンの幅が所定幅W以上であると判定された場合、表示制御部21eの機能により制御部20は、現在が第2表示状態であるとし、第2案内線gl2を生成して前方画像に重畳する(S165)。すなわち、表示制御部21eの機能により制御部20は、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す第2前方側端点FE2と、車両Cの幅方向の中央位置を示す第2後方側端点BE2とを設定する。具体的に、表示制御部21eの機能により制御部20は、走行レーンを中央位置にて幅方向に分割した分割領域のうち目標レーン側の分割領域の像A1を前方画像にて特定する(図4A)。そして、表示制御部21eの機能により制御部20は、目標レーン側の分割領域の像A1を幅方向に二等分する中央線ACを特定し、当該中央線AC上の位置、かつ、当該前方画像の縦方向の一定位置Hに第2前方側端点FE2を設定し、前方画像において車両Cの幅方向の中央位置を示す中点CC上に第2後方側端点BE2を設定する(図4B)。さらに、表示制御部21eの機能により制御部20は、第2前方側端点FE2と変化点Kとを接続する目標レーン側案内線部分TLの長さが所定値Yと等しくなるように、目標レーン側の分割領域の中央線AC上に変化点Kを設定する(図4B)。
【0048】
そして、表示制御部21eの機能により制御部20は、第2表示状態において、第2前方側端点FE2と変化点Kと第2後方側端点BE2とを接続する折れ線状かつ細線状の第2案内線GL2を生成する(図4B)。さらに、表示制御部21eの機能により制御部20は、細線状の第2案内線GL2に関して線対称となる矢印形状の第2案内線gl2を生成する(図4C)。ステップS165にて第2案内線gl2を前方画像に重畳すると、表示制御部21eの機能により制御部20は、前方画像をユーザI/F部45に表示させる(S110)。これにより、走行レーンが車両Cの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐しており、かつ、車両Cが幅寄せできる程度に走行レーンの幅が大きい場合に、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を運転者に意識づけることができる。従って、レーン分岐地点の走行後も、依然として、現在の走行レーンにおける幅方向の中央位置の延長線上を車両が走行すべきという違和感を運転者に与えないようにすることができる。また、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す目標レーン側案内線部分TLの長さが所定値Yだけ確保されるため、走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を運転者に確実に意識づけることができる。
【0049】
一方、ステップS160において目標レーンの幅が所定幅W以上であると判定されなかった場合、表示制御部21eの機能により制御部20は、地図情報30aのレーン分岐情報に基づいてレーン分岐地点の位置を特定する(S170)。さらに、表示制御部21eの機能により制御部20は、レーン分岐地点までの距離を特定する(S175)。なお、レーン分岐地点までの距離とは、走行レーンのレーン方向における車両Cの現在位置とレーン分岐地点との距離である。表示制御部21eの機能により制御部20は、レーン分岐地点までの距離が所定距離D以下であるか否かを判定する(S180)。レーン分岐地点までの距離が所定距離D以下であると判定された場合、表示制御部21eの機能により制御部20は、現在が第2表示状態であるとし、第2案内線gl2を前方画像に重畳し(図4C,S165)、当該前方画像をユーザI/F部45に表示させる(S110)。これにより、走行レーンが車両Cの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐しており、かつ、車両Cがレーン分岐地点を走行する直前である場合に、依然として、現在の走行レーンにおける幅方向の中央位置の延長線上を車両が走行すべきという違和感を運転者に与えないようにすることができる。
【0050】
一方、ステップS180においてレーン分岐地点までの距離が所定距離D以下であると判定されなかった場合、表示制御部21eの機能により制御部20は、現在が第1表示状態であるとし、第1案内線gl1を生成して前方画像に重畳する(S190)。第1案内線gl1を前方画像に重畳すると、表示制御部21eの機能により制御部20は、前方画像をユーザI/F部45に表示させる(S110)。これにより、走行レーンが車両Cの前方のレーン分岐地点にて複数の分岐レーンに分岐している場合であっても、車両Cが幅寄せできる程度に走行レーンの幅が大きくなく、かつ、車両Cがレーン分岐地点を走行する直前でもない場合に、しばらくは走行レーンにおける幅方向の中央位置を走行すべきことを運転者に認識させることができる。以上説明した実施形態においては、レーン変更案内線と第1案内線gl1と第2案内線gl2とが前方画像において重畳され得るが、これらのいずれにおいても前方側の端点の高さ方向の位置が一定位置Hとされる。従って、レーン変更案内線と第1案内線gl1と第2案内線gl2のいずれが表示される場合であっても、案内線の前方側の端点の位置が前方画像の縦方向において変化することが防止できる。
【0051】
(3)他の実施形態:
前記実施形態の図2の例において、目標レーン特定部21dの機能により制御部20は、走行レーンから分岐する2個の分岐レーンのうち左から数えたレーン番号が1番目の分岐レーンが目標レーンであると特定している。さらに、表示制御部21eの機能により制御部20は、走行レーンの幅方向において当該走行レーンを2個に分割した分割領域のうち左から数えて1番目の分割領域内の位置を示す第2前方側端点FE2を前方側の端点とする第2案内線gl2を画像に重畳しているということができる。前記実施形態では、走行レーンがレーン分岐地点において2個の分岐レーンに分岐することとしたが、走行レーンがレーン分岐地点において3個以上の分岐レーンに分岐する場合でも、表示制御部21eの機能により制御部20は、同様の手法により第2案内線gl2を生成してもよい。
【0052】
図6Aは、走行レーンが車両Cの前方のレーン分岐地点において3個以上の分岐レーンに分岐する様子を示す平面図である。この場合、目標レーン特定部21dの機能により制御部20は、走行レーンから分岐する3個の分岐レーンのうち左から数えたレーン番号が3番目の分岐レーンが目標レーンであると特定する。そして、図6Bに示すように表示制御部21eの機能により制御部20は、走行レーンの幅方向において当該走行レーンを3個に分割した分割領域のうち左から数えたレーン番号が3番目の分割領域内の位置を示す第2前方側端点FE2を前方側の端点とする第2案内線gl2を前方画像に重畳する。なお、図6Bにおいて前方画像における分割領域の像を左からA1〜A3と示している。このような第2案内線gl2を表示させることにより、運転者は、走行レーンの幅方向において第2前方側端点が示す位置を指針として、目標レーンがどの分岐レーンであるかを判断することができる。
【0053】
目標レーン特定部21dの機能により制御部20は、車両Cが走行すべき分岐レーンを目標レーンとして特定すればよく、車両がレーン分岐地点の走行後に走行する区間において、他のレーンよりも安全またはスムーズに走行できる分岐レーンを目標レーンとして特定してもよい。また、表示制御部21eの機能により制御部20は、第2案内線gl2の全体が走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも目標レーン側の位置を示す第2案内線gl2を前方画像に重畳させてもよい。また、表示制御部21eの機能により制御部20は、第1案内線gl1の第1前方側端点FE1を含む一部分のみが走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第1案内線gl1を前方画像に重畳させてもよい。また、細線状の第1案内線GL1と第2案内線GL2とをそのまま重畳した前方画像を表示させてもよい。
【符号の説明】
【0054】
10…ナビゲーション装置、20…制御部、21…レーン案内表示プログラム、21a…ナビゲーション部、21b…前方画像取得部、21c…走行レーン特定部、21d…目標レーン特定部、21e…表示制御部、30…記録媒体、30a…地図情報、41…GPS受信部、42…車速センサ、43…ジャイロセンサ、44…カメラ、45…ユーザI/F部、BE1…第1後方側端点、BE2…第2後方側端点、C…車両、FE1…前方側端点、FE2…前方側端点、GL1,gl1…第1案内線、GL2,gl2…案内線、K…変化点、TL…目標レーン側案内線部分。

【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得手段と、
前記車両が現在走行している走行レーンを特定する走行レーン特定手段と、
前記走行レーンが前記車両の前方のレーン分岐地点において複数の分岐レーンに分岐している場合、前記レーン分岐地点の走行後に前記車両が走行すべき目標レーンを特定する目標レーン特定手段と、
前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐していない場合、前記走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第1前方側端点を前方側の端点とする第1案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させ、
前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐している場合、前記走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも前記目標レーン側の位置を示す第2前方側端点を前方側の端点とする第2案内線を重畳した前記前方画像を前記表示部に表示させる表示制御手段と、
を備えるレーン案内表示システム。
【請求項2】
前記表示制御手段は、
前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐し、かつ、前記レーン分岐地点が前記車両の前方の所定距離以内にある場合、または、
前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐し、かつ、前記走行レーンの幅が所定幅以上である場合に、前記第2案内線を重畳した前記前方画像を前記表示部に表示させる、
請求項1に記載のレーン案内表示システム。
【請求項3】
前記表示制御手段は、前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐している場合、
前記走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも前記目標レーン側、かつ、前記第2前方側端点よりも後方側の位置を示す変化点を設定し、
前記変化点と第2前方側端点とを接続する直線であって、所定値以上の長さを有する目標レーン側案内線部分を含む前記第2案内線を前記前方画像に重畳する、
請求項1または請求項2のいずれかに記載のレーン案内表示システム。
【請求項4】
前記表示制御手段は、
前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐していない場合、
前記走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第1後方側端点を後方側の端点とする直線状の前記第1案内線を前記前方画像に重畳し、
前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐している場合、
前記車両の幅方向の中央位置を示す第2後方側端点を後方側の端点とする前記第2案内線を前記前方画像に重畳する、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のレーン案内表示システム。
【請求項5】
前記目標レーン特定手段は、前記走行レーンがM(Mは2以上の自然数)個の前記分岐レーンに分岐している場合において、前記目標レーンが前記走行レーンの幅方向の所定方向側から数えてN(NはM以下の自然数)番目の前記分岐レーンであることを特定し、
前記表示制御手段は、前記走行レーンがM個の前記分岐レーンに分岐している場合において、前記走行レーンの幅方向において当該走行レーンをM個に分割した分割領域のうち前記所定方向側から数えてN番目の前記分割領域内の位置を示す前記第2前方側端点を前方側の端点とする前記第2案内線を前記前方画像に重畳する、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載のレーン案内表示システム。
【請求項6】
車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得工程と、
前記車両が現在走行している走行レーンを特定する走行レーン特定工程と、
前記走行レーンが前記車両の前方のレーン分岐地点において複数の分岐レーンに分岐している場合、前記レーン分岐地点の走行後に前記車両が走行すべき目標レーンを特定する目標レーン特定工程と、
前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐していない場合、前記走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第1前方側端点を前方側の端点とする第1案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させ、
前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐している場合、前記走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも前記目標レーン側の位置を示す第2前方側端点を前方側の端点とする第2案内線を重畳した前記前方画像を前記表示部に表示させる表示制御工程と、
を含むレーン案内表示方法。
【請求項7】
車両の前方を撮影した前方画像を取得する前方画像取得機能と、
前記車両が現在走行している走行レーンを特定する走行レーン特定機能と、
前記走行レーンが前記車両の前方のレーン分岐地点において複数の分岐レーンに分岐している場合、前記レーン分岐地点の走行後に前記車両が走行すべき目標レーンを特定する目標レーン特定機能と、
前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐していない場合、前記走行レーンにおける幅方向の中央位置を示す第1前方側端点を前方側の端点とする第1案内線を重畳した前記前方画像を表示部に表示させ、
前記走行レーンが複数の前記分岐レーンに分岐している場合、前記走行レーンにおける幅方向の中央位置よりも前記目標レーン側の位置を示す第2前方側端点を前方側の端点とする第2案内線を重畳した前記前方画像を前記表示部に表示させる表示制御機能と、
をコンピュータに実行させるレーン案内表示プログラム。

【図1】
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【図2】
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【図3】
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【図4】
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【図5】
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【図6】
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【公開番号】特開2013−101044(P2013−101044A)
【公開日】平成25年5月23日(2013.5.23)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2011−244739(P2011−244739)
【出願日】平成23年11月8日(2011.11.8)
【出願人】(000100768)アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Fターム(参考)】