ロボット、ヒント出力装置、ロボット制御システム、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム及び集積回路
従来から、利用者を識別し、利用者毎に異なる行動パターンを取るペットロボットや、ペットロボット自身の行動履歴に基づいて、段階的に行動パターンを変化させ、成長の過程を演出するペットロボットが存在する。 本発明は、メモリカードを所持した利用者と接する際に、メモリカードから、メモリカードの識別情報、利用者に関する情報、利用者がロボットに接した履歴情報など、各種の情報を取得し、取得した情報を反映したする行動をすることで、利用者に、より高い満足感を与えることができるロボットを提供する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
外部機器から取得した情報を反映した行動制御を行うロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、周囲の環境やユーザからの指示などによって、自律的に動作するペット型ロボットが開発され、販売されている。これらのペット型ロボットに、より現実のペットに近い動作をさせるために、特許文献１では、行動レベルを、段階的に変化させる技術が開示されている。この技術によると、ペット型ロボットは、自身の行動履歴、外部からの入力履歴に基づいて、行動レベルを段階的に、子供らしい行動から大人らしい行動へと変化させる。
【０００３】
また、特許文献２には、対面する人に応じて、行動パターンを変更する技術が開示されている。この技術によると、ペット型ロボットは、予め、複数の使用者と個別に対応する行動計画データを記憶しており、音声や顔の画像といった特徴量によって、利用者を識別し、識別した利用者と対応する行動計画データに従って行動する。
【特許文献１】国際公開ＷＯ００／６７９６１号公報
【特許文献２】特開２００１−１０１３４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、利用者に、より高い満足感を与ることができるロボットが要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この要望を受けて、本発明は、利用者とコンタクトを取りつつ、自律的に行動するロボットであって、駆動部と、当該ロボットの複数の行動をそれぞれ定義する複数の制御情報を記憶している記憶手段と、ロボットに行動のヒントを与えるヒント出力装置から、前記複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を取得する取得手段と、取得した装置ヒント情報により示唆される行動を定義する制御情報を前記記憶手段から選択する選択手段と、選択された制御情報により定義された行動を当該ロボットがするように、選択された制御情報に基づいて、前記駆動部を駆動制御する駆動制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
この構成によると、本発明のロボットは、前記装置ヒント情報の示唆する行動をする。このため、詳細な指示を受けなくても簡単なヒント情報によって、適切な制御情報を選択し、利用者を満足させる行動をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】擬似ペットシステム１の構成を示す構成図である。
【図２】メモリカード３００ａの構成を示すブロック図である。
【図３】メモリカード３００ｂの構成を示すブロック図である。
【図４】カード側履歴ファイル３１４ｂの詳細を示す。
【図５】擬似ペット１００の構成を示すブロック図である。
【図６】有限確率オートマトンの概要を示す。
【図７】状態遷移表Ａ １５１の詳細を示す。
【図８】行動ライブラリ１０８に記憶されている情報を示す。
【図９】確率調整表Ａ １６１の詳細を示す。
【図１０】ペット側履歴ファイル１１９の詳細を示す。
【図１１】擬似ペット１００の動作を示すフローチャートである。
【図１２】擬似ペット１００ａの履歴管理部１０６ａによる状態遷移表の変更及び履歴ファイルの更新の動作を示すフローチャートである。これは、擬似ペット１００ａの場合の、図１１ステップＳ１１３の詳細である。
【図１３】履歴管理部１０６ａによるペット履歴表に基づく、遷移確率の変更の動作を示すフローチャートである。図１２のステップＳ１３１の詳細である。
【図１４】履歴管理部１０６ａによるカード側履歴ファイルと種別情報に基づく、遷移確率の変更の動作を示すフローチャートである。図１２のステップＳ１３６の詳細である。
【図１５】履歴管理部１０６ａによるカード側履歴ファイルの更新動作を示すフローチャートである。図１２のステップＳ１３７の詳細である。
【図１６】擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ａによる状態遷移表の変更及び履歴ファイルの更新の動作を示すフローチャートである。これは、擬似ペット１００ｂの場合の、図１１ステップＳ１１３の詳細である。
【図１７】擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ａによる状態遷移表の変更及び履歴ファイルの更新の動作を示すフローチャートである。図１６から続く。
【図１８】履歴管理部１０６ｂによるペット側履歴ファイル及び性別情報に基づく遷移確率の変更の動作を示すフローチャートである。これは、図１６ステップＳ２２６の詳細である。
【図１９】履歴管理部１０６ｂによる、カードタイプ「１」の場合の終了の判定及びペット側履歴ファイルの更新の動作を示すフローチャートである。これは、図１６のステップＳ２２８の詳細である。
【図２０】履歴管理部１０６ｂによる、カード側履歴ファイル及びペット側履歴ファイルに基づく遷移確率の変更の動作を示すフローチャートである。これは、図１７ステップＳ２３９の詳細である。
【図２１】履歴管理部１０６ｂによる、カード側履歴ファイル及びペット側履歴ファイルに基づく遷移確率の変更の動作を示すフローチャートである。図２０から続く。
【図２２】履歴管理部１０６ｂによる、カード側履歴ファイル及びユーザ履歴表に基づく遷移確率の変更の動作を示すフローチャートである。これは、図１７のステップＳ２４３の詳細である。
【図２３】履歴管理部１０６ｂによる、カード側履歴ファイル及びユーザ履歴表に基づく遷移確率の変更の動作を示すフローチャートである。図２２から続く。
【符号の説明】
【０００８】
１ 擬似ペットシステム
１００ａ 擬似ペット
１００ｂ 擬似ペット
１００ｃ 擬似ペット
１０１ 通信部
１０２ 認証部
１０３ アンテナ
１０４ 固有情報記憶部
１０６ 履歴管理部
１０７ 行動制御部
１０８ 行動ライブラリ
１０９ 信号処理部
１１０ 情報記憶部
１１１ 駆動部
１１２ 感知部
１１３ 感情管理部
１１４ 時間計測部
３００ａ メモリカード
３００ｂ メモリカード
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
１．実施の形態１
本発明の一例である、実施の形態１の擬似ペットシステム１について以下に説明する。
１．１ 擬似ペットシステムの概要
本発明の擬似ペットシステム１は、図１に示すように複数の擬似ペット１００ａ、１００ｂ、１００ｃとメモリカード３００ａ、３００ｂから構成される。
【００１０】
利用者は、図１に示すようにメモリカード３００ａ又は３００ｂを身につけて、擬似ペットに接する。
メモリカード３００ａ及び３００ｂは、非接触ＩＣカードであり、それぞれ、固有のカードＩＤを記憶している。メモリカード３００ｂは、さらに、複数のペット履歴表を記憶している。ペット履歴表は、メモリカード３００ｂを所持する利用者と擬似ペットが遊んだ際の履歴を示すものであり、擬似ペットを示すペットＩＤと、そのときの擬似ペットの「喜び・楽しさ」の感情を示すＪｏｙ指数を含む。
【００１１】
擬似ペット１００ａ及び１００ｂは犬型のペットロボットであり、擬似ペット１００ｃは、ネコ型のペットロボットである。以下、これらを特に区別する必要がないときは、擬似ペット１００ａ〜１００ｃを総称して、擬似ペット１００と呼ぶ。擬似ペット１００は、利用者による、なでる、たたく、呼びかけるといった働きかけ、温度、照度といった周囲の状況に応じて自律的に動作する。また、擬似ペット１００は、メモリカード３００ａ及び３００ｂからの情報の読み出し、メモリカード３００ｂへの情報の書き込みをすることができる。
【００１２】
擬似ペット１００ａ及び１００ｃは、メモリカード３００ｂを所持した利用者と遊ぶ際、メモリカード３００ｂからペット履歴表を読み出し、読み出したペット履歴表に基づいて、行動パターンを変化させる。例えば、自身のペットＩＤと対応するペット履歴表からＪｏｙ指数を読み出し、読み出したＪｏｙ指数が大きれば、より親密な行動をする。また、自身のペットＩＤと対応するペット履歴表がない場合、自身と同種の擬似ペットと遊んだ際の履歴、自身と異種の擬似ペットと遊んでからの経過時間などによって、行動を変更する。
【００１３】
擬似ペット１００ｂは、擬似ペット１００ａ及び１００ｃとは異なり、複数のユーザ履歴表を生成し、記憶している。ユーザ履歴表は、メモリカードを所持する利用者と擬似ペット１００ｂが遊んだ際の履歴を示すものであり、メモリカードを示すカードＩＤと、そのときの擬似ペット１００ｂの感情を示すＪｏｙ指数を含む。
擬似ペット１００ｂは、メモリカード３００ａを所持した利用者と遊ぶ際、自身の記憶しているユーザ履歴表に基づいて行動を変化させる。さらに、メモリカード３００ｂを有する利用者と遊ぶ際、自身の記憶しているユーザ履歴表及びメモリカード３００ｂの記憶しているペット履歴表に基づいて行動を変化させる。例えば、メモリカード３００ｂを示すカードＩＤと対応するユーザ履歴表に記載されているＪｏｙ指数が高いが、自身と異種の擬似ペットと最近遊んだことを示すペット履歴表が存在すると、不機嫌な行動をするように、行動パターンを変更する。
１．２ メモリカード３００ａの構成
メモリカード３００ａは読み取り専用の非接触ＩＣカードである。
【００１４】
メモリカード３００ａは、図２に示すように、通信部３０１ａ、アンテナ３０３ａ、認証部３０２ａ、制御部３０７ａ及び情報記憶部３１０ａから構成される。以下にメモリカード３００ａを構成する各部について説明する。
（１）情報記憶部３１０ａ
情報記憶部３１０ａは、ＲＯＭから構成され図２に示すように、カードタイプ３１１ａ、カードＩＤ３１２ａ、性別情報３１３ａを記憶している。
【００１５】
カードタイプ３１１ａは、メモリカードの種類を示すものであり、「１」は読み取り専用であること、「２」は読み出し及び書き込み可能であることを示す。ここで、カードタイプ３１１ａ「１」は、メモリカード３００ａが、読み出し専用であることを示している。
カードＩＤ３１２ａは、メモリカード３００ａに固有の識別情報である。
【００１６】
性別情報３１３ａは、メモリカード３００ａの所有者の属性を示す情報の一つであり、「男」又は「女」の何れかである。ここで、性別情報３１３ａは、メモリカード３００ａの所有者の性別が「男」であることを示している。
（２）通信部３０１ａ及びアンテナ３０３ａ
通信部３０１ａは、アンテナ３０３ａを介して外部機器と、制御部３０７ａ又は認証部３０２ａとの間で、各種の情報の送受信を行う。
【００１７】
（３）認証部３０２ａ
認証部３０２ａは、制御部３０７ａの指示により、通信部３０１ａを介して外部機器との間で機器認証を行う。機器認証の方法は、一例としてチャレンジアンドレスポンス方式を用いる。認証方法は、これに限るものではない。
機器認証が成功であれば、認証部３０２ａは、制御部３０７ａと外部機器との通信を許可し、失敗であれば、制御部３０７ａと外部機器との間の通信を禁止する。ここで、外部機器とは、擬似ペット１００である。
【００１８】
（４）制御部３０７ａ
通信部３０１ａを介して、擬似ペット１００から、チャレンジデータを受信する。チャレンジデータを受信すると、受信したチャレンジデータを認証部へ出力し、機器認証を指示する。
また、制御部３０７ａは、通信部３０１ａを介して、擬似ペット１００から、ＩＤ要求を受信する。ＩＤ要求を受信すると、制御部３０７ａは、情報記憶部３１０ａからカードタイプ３１１ａ、カードＩＤ３１２ａ及び性別情報３１３ａを読み出し、読み出した性別情報３１３ａを通信部３０１ａ及びアンテナ３０３ａを介して、擬似ペット１００へ送信する。
１．３ メモリカード３００ｂの構成
メモリカード３００ｂは読み書き可能な非接触ＩＣカードである。
【００１９】
メモリカード３００ｂは、図３に示すように、通信部３０１ｂ、アンテナ３０３ｂ、認証部３０２ｂ、制御部３０７ｂ及び情報記憶部３１０ｂから構成される。以下にメモリカード３００ｂを構成する各部について説明する。なお、通信部３０１ｂ、アンテナ３０３ｂ、認証部３０２ｂについては、メモリカード３００ａを構成する通信部３０１ａ、アンテナ３０３ａ及び認証部３０２ａと同様であるので、説明を省略する。
【００２０】
（１）情報記憶部３１０ｂ
情報記憶部３１０ｂは、ＲＯＭ及びフラッシュメモリを含んで構成され、図３に示すように、カードタイプ３１１ｂ、カードＩＤ３１２ｂ、性別情報３１３ｂ及びカード側履歴ファイル３１４ｂを記憶している。
カードタイプ３１１ｂ、カードＩＤ３１２ｂ及び性別情報３１３ｂは、メモリカード３００ａの説明において、既に説明した通りである。ここでは、カードタイプ３１１ｂは、メモリカード３００ｂが、書き込み及び読み出し可能であることを示す「２」であり、性別情報３１３ｂは、メモリカード３００ｂの所有者の性別が「男」であることを示している。
【００２１】
カードタイプ３１１ｂ、カードＩＤ３１２ｂ及び性別情報３１３ｂは、情報記憶部３１０ｂのＲＯＭから構成される部分に記憶されており、メモリカード３００ｂの発売前に予め書き込まれている。
カード側履歴ファイル３１４ｂは、図４に示すように、複数のペット履歴表３２０、３３０、３４０・・・から構成される。これらは、情報記憶部３１０ｂのフラッシュメモリから構成される部分に記憶されており、メモリカード３００ｂの発売後に擬似ペット１００により書き込まれたものである。
【００２２】
各ペット履歴表は、メモリカード３００ｂを所持した利用者が擬似ペットと遊んだ際の履歴情報であり、ペットＩＤ、種別情報、通信回数、更新日時及びＪｏｙ指数から構成される。
ペットＩＤは、メモリカード３００ｂを所持した利用者が遊んだ擬似ペットと対応する識別情報であり、何れかの擬似ペットの有するペットＩＤと一致する。種別情報は、ペットＩＤと対応する擬似ペットの種類を示す。一例として、犬型ロボットであることを示す「犬」、ネコ型ロボットであることを示す「猫」などが種別情報としてペット履歴表に含まれている。通信回数は、ペットＩＤの示す擬似ペットとメモリカード３００ａを所持する利用者とが、遊んだ回数を示す。更新日時は、ペットＩＤの示す擬似ペットとメモリカード３００ｂを所持した利用者とが遊んだ最も新しい時を示す日付と時刻を示している。Ｊｏｙ指数は、その際の、擬似ペットの「喜び・楽しさ」を示す指数であり、数値が大きいほど、擬似ペットの感じる（算出する）楽しさが大きいことを示す。Ｊｏｙ指数については、擬似ペット１００の説明において、詳しく説明する。
【００２３】
（２）制御部３０７ｂ
制御部３０７ｂは、メモリカード３００ａの制御部３０７ａと同様に、機器認証の指示、カードタイプ３１１ｂ、カードＩＤ３１２ｂ及び性別情報３１３ｂの送信を行う。
これに加えて、制御部３０７ｂは、通信部３０１ｂを介して擬似ペット１００から、履歴要求及び更新情報を受信する。履歴要求は、カード側履歴ファイルの送信を要求するものであり、更新情報は、ペットＩＤ、現在日時、種別情報、通信回数及びＪｏｙ指数を含んでいる。
【００２４】
履歴要求を受信すると、制御部３０７ｂは、情報記憶部３１０ｂからカード側履歴ファイル３１４ｂを読み出し、読み出したカード側履歴ファイル３１４ｂを通信部３０１ｂを介して、擬似ペット１００へ送信する。
更新情報を受信すると、カード側履歴ファイル３１４ｂ内で、受信した更新情報に含まれるペットＩＤを含むペット履歴表を検索する。受信したペットＩＤを含むペット履歴表を検出すると、検出したペット履歴表の、通信回数と更新日時とＪｏｙ指数とを受信した更新情報に含まれる通信回数、現在日時、Ｊｏｙ指数によって更新する。
【００２５】
受信したペット更新情報に含まれるペットＩＤを含むペット履歴表を検出できなければ、制御部３０７ｂは、受信した更新情報を基に新たなペット履歴表を生成する。ここで、受信した更新情報に含まれる現在日時をペット履歴表中の更新日時とする。次に、制御部３０７ｂは、生成したペット履歴表を、カード側履歴ファイル３１４ｂに追加する。
ペット履歴表の更新又は生成が終了すると、制御部３０７ｂは、正常にカード側履歴ファイルの更新が終了したことを示す完了通知を、通信部３０１ｂを介して擬似ペット１００へ送信する。
１．４ 擬似ペット１００
擬似ペット１００は、図５に示すように通信部１０１、認証部１０２、固有情報記憶部１０４、履歴管理部１０６、行動制御部１０７、行動ライブラリ１０８、信号処理部１０９、駆動部１１１、感知部１１２、感情管理部１１３、時間計測部１１４及び情報記憶部１１０から構成される。なお、情報記憶部１１０は、擬似ペット１００ｂにのみ備えられている。
【００２６】
通信部１０１、認証部１０２、固有情報記憶部１０４、行動制御部１０７、行動ライブラリ１０８、信号処理部１０９、駆動部１１１、感知部１１２、感情管理部１１３及び時間計測部１１４は、擬似ペット１００ａ〜１００ｃにおいて、共通でありその構成及び動作は同一である。履歴管理部１０６の動作は、擬似ペット１００ａ及び１００ｃと、擬似ペット１００ｂとで異なる。説明の便宜上、擬似ペット１００ａ、１００ｂ及び１００ｃの備える履歴管理部１０６をそれぞれ履歴管理部１０６ａ、１０６ｂ及び１０６ｃと表記する。
【００２７】
以下に、擬似ペット１００ａ〜１００ｃに、共通する部分について説明し、続いて、擬似ペット１００ａ及び１００ｃと１００ｂとで異なる部分について説明する。
＜共通の構成部分＞
（１）固有情報記憶部１０４
固有情報記憶部１０４は、ＲＯＭから構成されペットＩＤ１１６と種別情報１１７とを記憶している。ペットＩＤ１１６は、擬似ペット１００に固有の識別情報であり、種別情報１１７は、擬似ペット１００の種類を示す情報である。例えば、犬型のペットロボットである擬似ペット１００ａ及び１００ｂの場合、種別情報「犬」が記憶されており、ネコ型のペットロボットである擬似ペット１００ｃの場合、種別情報「猫」が記憶されている。
【００２８】
（２）通信部１０１及びアンテナ１０３
通信部１０１は、アンテナ１０３を介して履歴管理部１０６及び認証部１０２と、メモリカード３００との間で各種の情報を送受信する。（以下の説明において、メモリカード３００ａと３００ｂとを特に区別する必要がないときは、これらを総称してメモリカード３００と表記する。また、この場合、メモリカード３００を構成する各部についても、通信部１０１というように、参照符号の「ａ」及び「ｂ」を省いて表記する）
（３）認証部１０２
認証部１０２は、通信部１０１を介して、メモリカード３００の認証部３０２と機器認証を行う。機器認証の方法には、チャレンジアンドレスポンス方式を用いる。機器認証の方法は、これに限るものではない。
【００２９】
機器認証が成功であれば、認証部１０２は、履歴管理部１０６とメモリカード３００との通信を許可し、失敗であれば、履歴管理部１０６とメモリカード３００との間の通信を禁止する。
（４）時間計測部１１４
時間計測部１１４は、水晶発信機を備え、時間の経過を計測し、現在日時を算出する。
【００３０】
（５）信号処理部１０９、駆動部１１１及び感知部１１２
感知部１１２は、具体的には、擬似ペット１００の頭部先端に備えられているＣＣＤカメラ１４１、距離センサ１４２、マイク１４３などを含む。また、頭部ユニット１２３、胴体ユニット１２６、脚部ユニット１２１など、擬似ペット１００のボディを構成する各部に備えられた圧力センサ１４４、温度センサ１４５を含む。
【００３１】
信号処理部１０９は、感知部１１２から、圧力データ、音声データなど各種のデータを受け取り、受け取ったデータを行動制御部１０７及び感情管理部１１３へ出力する。さらに、頭部ユニット１２３に備えられた圧力センサ１４４ａ（図１に示す）から取得した圧力データを履歴管理部１０６へ出力する。
また、信号処理部１０９は、行動制御部１０７から、駆動部１１１を構成する各部への動作指示を受け取り、受け取った動作指示を、駆動部１１１の該当部分へ出力する。
【００３２】
駆動部１１１は、脚動作部１３１、脚部ユニット１２１、尻尾動作部１３２、尻尾ユニット１２２、頭部動作部１３３、頭部ユニット１２３、スピーカ１２４、点灯制御部１３５、ランプ１２５などから構成される。
脚部ユニット１２１、尻尾ユニット１２２、頭部ユニット１２３などは、図１に示すように擬似ペット１００のボディを構成しており、脚動作部１３１、尻尾動作部１３２、頭部動作部１３３は、それぞれ、対応するユニット自体を前後左右に動作させたり、回転させたりするアクチュエータを備えている。脚動作部１３１、尻尾動作部１３２、頭部動作部１３３は、信号処理部１０９から動作指示を受け取り、受け取った動作指示に従って、各ユニットを動作させる。
【００３３】
スピーカ１２４は、信号処理部１０９からの動作指示に従った音声を生成し、生成した音声を出力する。ここで、スピーカ１２４は、例えば、甘えた声、怒った声、疲れた声、うなり声など数種類の音声を生成する。
ランプ１２５は、図１に示す様に、頭部ユニット１２３の目に当たる部分に内蔵されており、複数のランプを含んで構成される。点灯制御部１３５は、信号処理部１０９から動作指示を受け取り、受け取った動作指示に従って、ランプ１２５を点灯、消灯、点滅させる。ここで、点灯されるランプの色は、擬似ペットの感情を表現しており、例えば、赤は怒り、緑は喜び、青は悲しみを表現し、その感情の強さにより、光の強さや、点滅の周期が変化する。
【００３４】
このような、自律動作するペットロボットの動作制御や、各センサから出力されるデータの処理については、特許文献２が詳しい。
（６）感情管理部１１３
感情管理部１１３は、喜び、悲しみ、怒り、疲れといった擬似的な感情を、数値化して計数するカウンタを備えている。具体的には、感情管理部１１３は、喜びや楽しさを示すＪｏｙ指数、怒りを示すａｎｇｅｒ指数、疲れを示すｆａｔｉｇｕｅ指数、悲しみを示すｓａｄ指数を計数する。
【００３５】
また、感情管理部１１３は、予め、受け取るデータの種類及び数値と、受け取ったデータに応じて加算又は減算する指数の種類と数値とを対応付けて記憶している。
感情管理部１１３は、信号処理部１０９を介して感知部１１２から圧力データ、音声データ、温度データ、照度データなどの各種のデータを受け取り、受け取ったデータにより、各指数を増減させる。例えば、圧力センサから２．０以上の圧力データを受け取った場合、つまりたたかれた場合、ｓａｄ指数に１０加算し、Ｊｏｙ指数から１５減じる。温度センサからの温度データが１５度未満から１５度以上に変化すると、Ｊｏｙ指数に１０加算する。
【００３６】
また、感情管理部１１３は、行動制御部１０７から、信号処理部１０９へ出力される動作指示を取得し、取得した動作指示によって各指数を増減させる。例えば、怒った声の音声を出力する旨の動作指示を取得すると、ａｎｇｅｒ指数を２減少させる。尻尾ユニットを左右に動作させる旨の動作指示を取得するＪｏｙ指数を３増加させる。
擬似的な感情の制御について、ここでは、非常に単純なモデルについて、説明したが、特許文献２には、関数を用いて、より複雑な感情の制御をする方法が説明されており、このような方法を用いても良い。
【００３７】
また、ここでは、感情を示す指数は４つのみであるが、驚き、嫌悪といったその他の感情を示す指数や、運動欲、食欲といった生理的感情を示す指数を計数しても良い。
（７）行動ライブラリ１０８及び行動制御部１０７
行動制御部１０７は、有限確率オートマトンと呼ばれるアルゴリズムに基づいて、擬似ペット１００の動作を制御する。図６は、この有限確率オートマトンを模式的に示したものである。図７は、有限確率オートマトンに基づく制御を実現するために、行動制御部１０７が用いる状態遷移表の一例を示している。図６及び図７を用いて、有限確率オートマトンに基づく動作制御について、以下に説明する。
【００３８】
図６に示すノードＡ ２１１、ノードＢ ２１２、ノードＣ ２１３・・・は、それぞれ、擬似ペットの状態を示している。例えば、基本姿勢で立っている状態、転倒した状態、座っている状態などである。ノード間を接続する矢印は、ノードからノードへの状態遷移２１６、２１７、２１８・・・を示している。各状態遷移には、予め所定の確率（遷移確率と呼ぶ）が割り当てられており、行動制御部１０７は、遷移確率に応じて、確率的に遷移先のノードを決定する。図中の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）・・・は、状態遷移に伴う擬似ペット１００の動作であり、図７（詳細は後述）中の動作２３６、２３７、２３８・・・と同一である。
【００３９】
行動制御部１０７は、各ノードに対応する状態遷移表を用いて、このような確率的な状態遷移を実現する。図７は、行動制御部１０７が使用する状態遷移表のうち、ノードＡ ２１１に対応する状態遷移表Ａ １５１の詳細を示している。ここで、ノードＡは、基本姿勢（正面を向いて立っている）の状態と対応している。
図７に示す状態遷移表Ａ １５１は、横方向に遷移先２３１、２３２、２３３・・・を配置している。遷移先は、ノードＡから状態遷移先となるノードの名称である。各遷移先の下には、ノードＡから遷移する際に、擬似ペットが行う動作２３６、２３７、２３８・・・が記載されている。なお、説明の便宜上横方向に列番号Ａ、Ｂ、Ｃ・・・が、縦方向行番号１、２、３・・・を記載している。
【００４０】
縦方向には、状態遷移のトリガとなる外部からの入力イベント２４３、２４４・・・が配されている。各入力イベントの隣の列には、入力イベントを特定する具体的なデータのデータ名が配されており、その隣の列には、状態遷移のトリガとなるためのデータの範囲２４５・・・が配されている。データ名２４６、２４７、２４８・・・は、入力イベントがない場合に、状態遷移のトリガとなる擬似感情の指数の名称が記載されている。これらの入力イベント又は感情指数のうち行番号が小さいものほど優先度が高い。つまり、入力イベント２４３「音声の検出」と入力イベント２４４「なでる」とを両方同時に検出した場合、行動制御部１０７は、入力イベント２４３「音声の検出」を状態遷移のトリガとして採用する。
【００４１】
行番号の付された行と、列番号の付された列の交点の欄には、遷移確率が記載されている。なお遷移確率「０％」の記載は、省略している。図の理解を助けるために、図中の行番号ｘ、列番号ｙの欄には、（ｘｙ）と記載している。以下、この欄をセル（ｘｙ）と呼ぶ。
例えば、列番号Ａの列の遷移先２３１「ノードＡ」の下には、動作２３６「（ａ）尻尾を振る」と記載されており、行番号１の行に、入力イベント２４３「音声の検出」、データ名２４１「音声」、範囲２４５「３以上」が記載され、セル（Ａ１）には、遷移確率２５１「２０」が記載されている。これは、レベル「３以上」の音声を検出した場合、「２０」％の確率で、「（ａ）尻尾を振る」という動作を伴って、ノードＡに状態遷移することを示している。（ここでは、同一のノードに戻る場合も、状態遷移と呼ぶ）。
【００４２】
また、一例として、列番号Ｃの列には、遷移先２３３「ノードＣ」、動作２３８「（ｃ）甘えた声を出力」と記載されており、行番号６の行には、データ名２４７「ｆａｔｉｇｕｅ指数」、範囲２５０「５０以上」と記載されており、セル（Ｃ６）には、遷移確率２５２「３０」と記載されている。これは、ｆａｔｉｇｕｅ指数が「５０」以上である場合、「３０」％の遷移確率で、「（ｃ）甘えた声を出力」してノードＣへ状態遷移することを示している。
【００４３】
行動ライブラリ１０８は、ＲＯＭ及びＲＡＭを含んで構成され、図８に示すように状態遷移表Ａ １５１、状態遷移表Ｂ １５２・・・状態遷移表Ｚ １５４と動作手順ａ １５６、動作手順ｂ １５７・・・動作手順ｚ １５９、確率調整表Ａ １６１、確率調整表Ｂ １６２、確率調整表Ｃ １６３、確率調整表Ｄ １６４を記憶している。
状態遷移表Ａ １５１、状態遷移表Ｂ １５２・・・状態遷移表Ｚ １５４は、既に説明した有限確率オートマトンのノードＡ、ノードＢ・・・ノードＺと、それぞれ対応している。状態遷移表の具体的構成については、図７を用いて説明した通りである。
【００４４】
動作手順ａ １５６、動作手順ｂ １５７・・・動作手順ｚ １５９は、状態遷移の際の擬似ペット１００の動作手順を含んでおり、動作手順ａ １５６、動作手順ｂ １５７・・・は、図７の動作２３６「ａ：尻尾を振る」、動作２３７「ｂ：方向転換」・・・と、それぞれ、対応している。例えば、動作手順ａ １５６は、尻尾ユニット１２２を左右に動作させることを示す動作指示を、信号処理部１０９を介して、尻尾動作部１３２へ出力する手順を含んでいる。
【００４５】
確率調整表Ａ １６１〜確率調整表Ｄ １６４は、擬似ペット１００の行動を変化させる際に、履歴管理部１０６によって用いられるものであり、各状態遷移表の遷移確率の増減量を定義するものである。
一例として、図９は、確率調整表Ａ １６１の構成を示している。確率調整表Ａは、ノード名２７１、２７２、２７３・・・と、各ノード名と対応する調整量２７６、２７７、２７８・・・とから構成されている。各調整量は、複数の増減量を含んで構成され、各増減量は、ノード名と対応する状態遷移表に含まれる遷移確率に加算又は減算される値である。
【００４６】
例えば、ノード名２７１「ノードＡ」と対応する調整量２７６には、増減量２８１「（Ｃ１）＋１０」、増減量２８２「（Ｄ１）−１０」・・・が含まれる。増減量２８１「（Ｃ１）＋１０」は、「ノードＡ」と対応する状態遷移表Ａ １５１において、セル（Ｃ１）の遷移確率に加算する値が「１０」であることを示しており、増減量２８２「（Ｄ１）−１０」は、セル（Ｄ１）の遷移確率から減じる値が「１０」であることを示している。
【００４７】
確率調整表Ｂ１６２〜確率調整表Ｄ１６４についても、同様の構成である。
確率調整表Ａ １６１に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を変更した場合、擬似ペット１００は、尻尾を振る、甘えた声を出力する、体を摺り寄せるといった好意的な動作を行う確率が高く、怒った声を出力する、噛み付くといった敵対的な動作を行う確率が低くなり、全体的にやや親密な行動をとる。
【００４８】
確率調整表Ｂ １６２に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を調整した場合、擬似ペット１００は、好意的な動作を行う確率がさらに高くなり、非常に親密な行動をとる。
確率遷移表Ｃ １６３に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を調整した場合、擬似ペット１００は、好意的な動作を行う確率が低く、姿勢を低くする、うなり声を出力する、逃げるといった警戒した動作を行う確率が高くなり、全体的に警戒的な行動をとる。
【００４９】
確率遷移表Ｄ １６４に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を調整した場合、擬似ペット１００は、甘えた声を出力した直後に噛み付く、体を摺り寄せた直後に怒った声を出力するといった、相反する行動を連続して行う確率が高くなり、全体的に親密だが不機嫌な行動をとる。
行動制御部１０７は、信号処理部１０９を介して、感知部１１２から、圧力データ、音声データ、温度データを初めとする各種のデータを取得する。また、定期的に、感情管理部１１３がカウントしている４つの感情指数を監視する。
【００５０】
擬似ペット１００の電源がＯＮになると、行動制御部１０７は、先ず、状態遷移表Ａ １５１を読み出す。読み出した状態遷移表Ａ １５１と、受け取った各種のデータ及び感情指数に基づいて、次に行う動作と遷移先のノードとを決定する。決定した動作と対応する動作手順に従って、信号処理部１０９を介して駆動部１１１へ動作指示を出力し、続いて、遷移先に決定したノードと対応する状態遷移表を読み出す。
【００５１】
以下、同様にして、行動ライブラリ１０８の記憶している状態遷移表Ａ １５１、状態遷移表Ｂ １５２・・・状態遷移表Ｚ １５４、動作手順ａ １５６、動作手順ｂ １５７・・・動作手順ｚ １５９を用いて、擬似ペット１００の行動を制御する。
また、履歴管理部１０６が、確率調整表を用いて、各状態遷移表を構成する遷移確率を増減させて状態遷移表の一部を変更した場合、行動制御部１０７は、変更後の状態遷移表を用いて、行動制御を続ける。
【００５２】
以下の説明において、動作手順ａ １５６〜動作手順ｚ １５９により定義される個々の動きを「動作」と呼び、各状態遷移表を用いて実行される擬似ペット１００の一連の動作の組み合わせを「行動」と呼ぶ。
＜個別の構成部分Ａ＞
以下に、擬似ペット１００ａを構成する履歴管理部１０６ａについて説明する。
（Ａ１）履歴管理部１０６ａ
擬似ペット１００ａを構成する履歴管理部１０６ａは、予め、回数閾値「２０」、Ｊｏｙ閾値「８０」、無遊戯期間閾値「７日」、種別履歴閾値「５０」、猫接触閾値「２４時間」を記憶している。これらの情報は、メモリカード３００を所持した利用者に対して、非常に親密な行動、やや親密な行動、通常の行動、警戒した行動、非常に親密だが不機嫌な行動、通常の行動のうち、いずれの行動を取るかを決定する基準値となる値である。ここで、通常の行動とは、初期状態の状態遷移表を用いて、行動制御する場合に擬似ペット１００のとる行動を指す。
【００５３】
また、送信間隔「１５秒」を記憶している。送信間隔は、読み書き可能なメモリカード３００ｂへ、更新情報（後述する）を送信する時間間隔である。さらに、履歴管理部１０６は時間の経過を計測するカウンタｔを備えている。
履歴管理部１０６ａは、信号処理部１０９を介して、頭部ユニット１２３に備えられた圧力センサ１４４ａからの圧力データを取得する。圧力データを取得すると、履歴管理部１０６ａは、認証部１０２へ、メモリカード３００との間の機器認証を指示する。認証部１０２による機器認証が失敗であれば、以下の処理を中止する。
【００５４】
認証部１０２による機器認証が成功であれば、履歴管理部１０６ａは、通信部１０１を介してメモリカード３００へ、カードＩＤの送信を要求するＩＤ要求を送信する。次に、通信部１０１を介して、カードタイプとカードＩＤと性別情報とを受信する。受信したカードタイプが読み出し専用カードであることを示す「１」であると、履歴管理部１０６ａは、何もしない。
【００５５】
受信したカードタイプが、読み書き可能であることを示す「２」であると、履歴管理部１０６ａは、メモリカード３００へ、メモリカード３００の記憶している履歴情報の送信を要求する履歴要求を送信する。（カードタイプ「２」を記憶しているメモリカードは、メモリカード３００ｂであるので、以下、メモリカード３００ｂと記載する）
次に、履歴管理部１０６ａは、メモリカード３００ｂから、カード側履歴ファイルを受信する。カード側履歴ファイルを受信すると、固有情報記憶部１０４からペットＩＤ１１６を読み出し、読み出したペットＩＤ１１６を含むペット履歴表を、受信したカード側履歴表内で検索する。読み出したペットＩＤ１１６を含むペット履歴表を検出した場合、検出したペット履歴表から通信回数を読み出し、読み出した通信回数に１加算したものを変数ｐに代入し、変数ｐを一時的に記憶する。変数ｐは、メモリカード３００ｂと擬似ペット１００ａとの通信回数をカウントするための変数である。次に、履歴管理部１０６ａは、検出したペット履歴表に基づいて状態遷移表の遷移確率を変更する。
【００５６】
読み出したペットＩＤ１１６を含むペット履歴表が存在しない場合、履歴管理部１０６ａは、変数ｐに１を代入し、一時的に記憶する。次に、受信したカード側履歴ファイル及び擬似ペット１００ａ自身の種別情報に基づいて、状態遷移表の遷移確率を変更する。
状態遷移表の遷移確率を変更すると、次に、定期的にメモリカード３００へ、更新情報を送信する。
【００５７】
以上、概要を述べた
（Ａ１−１）ペット履歴表に基づく遷移確率の変更
（Ａ１−２）カード側履歴ファイル及び種別情報に基づく遷移確率の変更
（Ａ１−３）更新情報の送信
について、詳細に説明する。
（Ａ１−１）ペット履歴表に基づく遷移確率の変更
履歴管理部１０６ａは、検出したペット履歴表から通信回数を読み出す。読み出した通信回数と回数閾値「２０」とを比較する。さらに、検出したペット履歴表からＪｏｙ指数を読み出し、読み出したＪｏｙ指数と、Ｊｏｙ閾値「８０」とを比較する。
【００５８】
これらの比較の結果、通信回数が「２０」以上で、Ｊｏｙ指数が「８０」以上であれば、履歴管理部１０６ａは、行動ライブラリ１０８から確率調整表Ｂ１６２を読み出し、読み出した確率調整表Ｂ １６２を用いて、状態遷移表Ａ１５１〜状態遷移表Ｚ１５４に記載されている遷移確率を増減させる。
比較の結果、通信回数が「２０」以上で、Ｊｏｙ指数が「８０」未満であれば、行動ライブラリ１０８から確率調整表Ａ １６１を読み出し、読み出した確率調整表Ａ １６１を用いて状態遷移表Ａ１５１〜状態遷移表Ｚ１５４に記載されている遷移確率を増減させる。
【００５９】
比較の結果、通信回数が「２０」未満で、ｊｏｙ指数が「８０」未満であれば、遷移確率の変更は行わない。
比較の結果、通信回数が「２０」未満で、ｊｏｙ指数が「８０」以上であれば、検出したペット履歴表から更新日時を読み出す。次に、時間計測部１１４から現在日時を取得し、取得した現在日時と読み出した更新日時との差を算出する（この差を無遊戯期間と呼ぶ）。無遊戯期間が無遊戯期間閾値「７日」以内であれば、確率調整表Ａ １６１を用いて、遷移確率を変更する。
【００６０】
無遊戯期間が「７日」を越えていれば、遷移確率の変更は行わない。
（Ａ１−２）カード側履歴ファイル及び種別情報に基づく遷移確率の変更
履歴管理部１０６ａは、受信したカード側履歴ファイルを構成するペット履歴表のうち、擬似ペット１００ａ自身の種別情報「犬」と同一の種別情報を含んでいるものを選択し、選択したペット履歴表に記載されている通信回数の和を算出する（以下、算出した和をＤ履歴指数と呼ぶ）。
【００６１】
次に、履歴管理部１０６ａは、自身の種別情報「犬」とは異なる種別情報「猫」を含むペット履歴表を選択する。選択したペット履歴表に含まれる更新日時のうち最も新しいものを抽出する。（以下、ここで抽出した更新日時を猫接触時と呼ぶ）。
次に、履歴管理部１０６ａは、時間計測部１１４から現在日時を取得し、取得した現在日時から猫接触時を減算して、経過時間を算出する。算出した経過時間が猫接触閾値「２４時間」未満であれば、行動ライブラリ１０８から、確率調整表Ｃ １６３を読み出し、読み出した確率調整表Ｃ １６３を用いて状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を増減させる。
【００６２】
算出した経過時間が「２４時間」以上であれば、履歴管理部１０６ａは、次に、算出したＤ履歴指数と種別履歴閾値「５０」とを比較する。算出したＤ履歴指数が「５０」未満であれば、遷移確率の変更を行わない。
算出したＤ履歴指数が「５０」以上であれば、確率調整表Ａ １６１を用いて、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を増減させる。
（Ａ１−３）更新情報の送信
次に、履歴管理部１０６ａは、カウンタｔを「０」に初期化し、時間の計測を開始する。カウンタｔが送信間隔「１５秒」になると、感情管理部１１３からＪｏｙ指数を取得し、時間計測部１１４から現在日時を取得し、固有情報記憶部１０４からペットＩＤ１１６と種別情報１１７とを読み出す。
【００６３】
次に、通信部１０１を介して、読み出したペットＩＤ、種別情報、取得した現在日時、Ｊｏｙ指数、通信回数を送信する。ここで、通信回数は、履歴管理部１０６ａが記憶している変数ｐである。以下、メモリカード３００ｂに送信するこれらの情報をまとめて、更新情報と呼ぶ。
次に、履歴管理部１０６ａは、更新情報を送信してからの時間を計測する。所定時間内に、正常に更新情報を受信しカード側履歴情報を更新したことを示す完了通知をメモリカード３００ｂから受信すると、カウンタｔを「０」に初期化し、同様の処理を繰り返す。
【００６４】
所定時間内に、完了通知を受信しなければ、履歴管理部１０６ａは、行動ライブラリ１０８に記憶されている状態遷移表Ａ〜状態遷移表Ｚの遷移確率を変更前の状態に戻す。（遷移確率の変更をしていなければ何もしない）
以上、擬似ペット１００ａを構成する履歴管理部１０６ａについて説明してきたが、擬似ペット１００ｃを構成する履歴管理部１０６ｃの構成及び動作は、履歴管理部１０６ａとほぼ同様である。上記の説明において、猫接触閾値「２４時間」を、犬接触閾値「２４時間」と読み替え、種別情報「犬」と種別情報「猫」とを入れ替えればよいので、履歴管理部１０６ｃについての説明は省略する。
＜個別の構成部分Ｂ＞
以下に、擬似ペット１００ｂを構成する情報記憶部１１０及び履歴管理部１０６ｂについて説明する。
【００６５】
（Ｂ１）情報記憶部１１０
情報記憶部１１０は、フラッシュメモリなどの、書き込み及び消去可能な記録媒体から構成され、一例として、図１０に示すようなペット側履歴ファイル１１９を記憶している。ペット側履歴ファイル１１９は、図１０に示すように、複数のユーザ履歴表１８０、１９０、２００・・・を含む。
【００６６】
各ユーザ履歴表は、カードＩＤ、性別情報、通信回数、更新日時、Ｊｏｙ指数から構成される。カードＩＤは、擬似ペット１００ｂと通信したメモリカードを一意に識別する情報であり、メモリカードが記憶しているカードＩＤと同一である。性別情報は、カードＩＤの示すメモリカードの所有者の性別であり、メモリカードの記憶している性別情報と一致する。通信回数は、擬似ペット１００ｂがカードＩＤの示すメモリカードと通信した累積回数である。更新日時は、メモリカードと通信した最も新しい日時を示す。Ｊｏｙ指数は、更新日時の示すときに、メモリカードを有する利用者と遊んだ際に感情管理部１１３の計数したｄｏｙ指数の値である。
【００６７】
例えば、ユーザ履歴表１８０は、カードＩＤ１８１「００１Ａ」、性別情報１８２「男」、通信回数１８３「１０」、更新日時１８４「２００５．３．１４．１０：３０」及びＪｏｙ指数１８６「７０」を含む。これは、擬似ペット１００がカードＩＤ「００１Ａ」と性別情報「男」を有するメモリカードと過去に「１０」回通信したことがあり、１０回の通信のうち、最新の通信は、「２００５．３．１４．１０：３０」に行われており、その際の、擬似ペット１００ｂのＪｏｙ指数が「７０」であったことを示している。
【００６８】
（Ｂ２）履歴管理部１０６ｂ
履歴管理部１０６ｂは、予め、回数閾値「２０」、Ｊｏｙ閾値「８０」、無遊戯期間閾値「７日」、種別履歴閾値「５０」、猫接触閾値「２４時間」及び性別履歴閾値「１００」を記憶している。これらの情報は、メモリカード３００を所持した利用者に対して、非常に親密な行動、やや親密な行動、通常の行動、警戒した行動、非常に親密だが不機嫌な行動、通常の行動のうち、いずれの行動を取るかを判断する基準値となる値である。
【００６９】
また、送信間隔「１５秒」と接触間隔「６０秒」とを記憶している。送信間隔は、書き込み可能なメモリカード３００ｂへ、更新情報を送信する時間間隔である。接触間隔は、読み出し専用のメモリカード３００ａを所持した利用者と擬似ペット１００ｂが遊ぶ際に、遊び終わりを判定する基準となる時間である。また、履歴管理部１０６ｂは時間の経過を計測するカウンタｔを備えている。
【００７０】
履歴管理部１０６ｂは、信号処理部１０９を介して、頭部ユニット１２３に備えられた圧力センサ１４４ａからの圧力データを取得する。圧力データを取得すると、履歴管理部１０６ｂは、認証部１０２へ、メモリカード３００との間の機器認証を指示する。認証部１０２による機器認証が失敗であれば、以下の処理を中止する。
認証部１０２による機器認証が成功であれば、履歴管理部１０６ｂは、通信部１０１を介してメモリカード３００へ、カードＩＤの送信を要求するＩＤ要求を送信する。次に、通信部１０１を介して、カードタイプとカードＩＤと性別情報とを受信する。
【００７１】
（Ｂ２−１）カードタイプ「１」の場合
受信したカードタイプが読み出し専用カードであることを示す「１」の場合、つまり通信相手のメモリカードがメモリカード３００ａの場合、情報記憶部１１０の記憶しているペット側履歴ファイル１１９において、受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表を検索する。
【００７２】
受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表が存在しなければ、ペット側履歴ファイル１１９と受信した性別情報とに基づいて、行動ライブラリ１０８の状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を変更する。
受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表を検出すると、履歴管理部１０６ｂは、検出したユーザ履歴表に基づいて、行動ライブラリ１０８の状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を変更する。
【００７３】
遷移確率を変更すると、カウンタｔを用いて、メモリカード３００ａを所持した利用者が擬似ペット１００ｂと遊び終わったか否かを判定し、遊び終わったときに、ペット側履歴ファイル１１９の内容を更新する。
以下に、
（Ｂ２−１−１）ペット側履歴ファイル及び性別情報に基づく遷移確率の変更
（Ｂ２−１−２）ユーザ履歴表に基づく遷移確率の変更
（Ｂ２−１−３）遊び終わりの判定とペット側履歴ファイルの更新
について、詳細に説明する。
（Ｂ２−１−１）ペット側履歴ファイル及び性別情報に基づく遷移確率の変更
履歴管理部１０６ｂは、情報記憶部１１０に記憶されているペット側履歴ファイル１１９において、受信した性別情報と一致する性別情報を含むユーザ履歴表を選択する。選択したユーザ履歴表に含まれる通信回数の和を算出する。（以下、ここで算出した和を、性別履歴指数と呼ぶ）
次に、履歴管理部１０６ｂは、算出した性別履歴指数と性別履歴閾値「１００」とを比較する。性別履歴指数が１００以上であれば、行動ライブラリ１０８から、確率調整表Ａ １６１を読み出し、読み出した確率調整表Ａ １６１を用いて、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の制御部に確率を変更する。
【００７４】
算出した性別指数が１００未満であれば、何もしない。
（Ｂ２−１−２）ユーザ履歴表に基づく遷移確率の変更
履歴管理部１０６ｂは、検出したユーザ履歴表を用いて、何れの確率調整表を用いて遷移確率を変更するか、又は、遷移確率の変更をするか否かを判定し、判定結果に従って、状態遷移表Ａ〜状態遷移表Ｚの遷移確率を増減させる。
【００７５】
ここでの処理は、既に説明した、擬似ペット１００ａを構成する履歴管理部１０６ａによる、（Ａ１−１）ペット履歴表に基づく遷移確率の変更とほぼ同一であり、ペット履歴表をユーザ履歴表と読み替えればよいので、簡単な説明にとどめる。
（Ｂ２−１−３）遊び終わりの判定とペット側履歴ファイルの更新
上記の手順で、遷移確率を変更すると、履歴管理部１０６ｂは、次に、カウンタｔを「０」に初期化し、時間の計測を開始する。接触間隔「６０秒」以内に、信号処理部１０９を介して頭部ユニット１２３に備えられた圧力センサ１４４ａからの圧力データを受け取ると、カウンタｔを「０」に初期化する。「６０秒」以内に圧力データを受け取らなければ、遊び終えたと判断する。
【００７６】
遊び終えたと判断すると、履歴管理部１０６ｂは、感情管理部１１３からＪｏｙ指数を取得し、時間計測部１１４から現在日時を取得する。
メモリカード３００ａから受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表がペット側履歴ファイル１１９内に存在しない場合、新たなユーザ履歴表を生成する。ここで、新たなユーザ履歴表のカードＩＤ、性別情報には、受信したカードＩＤと性別情報とを記載する。通信回数には「１」の値を記載する。更新日時には、取得した現在日時を記載し、Ｊｏｙ指数には、取得したＪｏｙ指数を記載する。
【００７７】
メモリカード３００ａから受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表をペット側履歴ファイル１１９内で検出した場合、履歴管理部１０６ｂは、検出したユーザ履歴表の更新日時を、取得した現在日時により更新し、Ｊｏｙ指数を、取得したＪｏｙ指数により更新する。次に、通信回数に１加算する。
ペット側履歴ファイルを更新し終えると、履歴管理部１０６ｂは、カウンタｔを停止させ、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を初期値に戻す。
【００７８】
（Ｂ２−２）カードタイプ「２」の場合
受信したカードタイプが、読み書き可能であることを示す「２」の場合、つまり、通信相手のメモリカードがメモリカード３００ｂである場合、履歴管理部１０６ｂは、通信部１０１を介して、メモリカード３００ｂへ、履歴要求を送信する（カードタイプ「２」を記憶しているメモリカードは、メモリカード３００ｂであるので、以下、メモリカード３００ｂと記載する）。次に、履歴管理部１０６ｂは、メモリカード３００ｂから、カード側履歴ファイルを受信する。カード側履歴ファイルを受信すると、次に、情報記憶部１１０の記憶しているペット側履歴ファイル１１９において、受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表を検索する。
【００７９】
受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表が存在しなければ、履歴管理部１０６ｂは、変数ｐに１を代入し、これを一時的に記憶する。変数ｐは、メモリカード３００ｂと擬似ペット１００ｂとの通信回数をカウントするための変数である。次に、履歴管理部１０６は、受信したカード側履歴ファイル及び情報記憶部１１０の記憶しているペット側履歴ファイル１１９に基づいて、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を変更する。
【００８０】
受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表を、ペット側履歴ファイル１１９内で検出した場合、履歴管理部１０６ｂは、検出したユーザ履歴表から通信回数を読み出し、読み出した通信回数に１加算したものを変数ｐに代入し、これを一時的に記憶する。次に、メモリカード３００ｂから、取得したカード側履歴ファイルと検出したユーザ履歴表とに基づいて、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を変更する。
【００８１】
遷移確率を変更し終えると、定期的に、更新情報を送信する。更新情報の送信に対する応答がなくなると、メモリカード３００ｂを所持した利用者が、擬似ペット１００ｂと遊び終えたと判断し、ペット側履歴ファイルを更新する。
上記の、
（Ｂ２−２−１）カード側履歴ファイル及びペット側履歴ファイルに基づく遷移確率の変更
（Ｂ２−２−２）カード側履歴ファイルとユーザ履歴表とに基づく遷移確率の変更
（Ｂ２−２−３）更新情報の送信
（Ｂ２−２−４）ペット側履歴ファイルの更新
について、以下に詳細に説明する。
（Ｂ２−２−１）カード側履歴ファイル及びペット側履歴ファイルに基づく遷移確率の変更
履歴管理部１０６ｂは、受信したカード側履歴ファイルから、擬似ペット１００ｂ自身の種別を示す種別情報「犬」を含むペット履歴表を選択する。選択したペット履歴表に含まれる通信回数を、全て加算してＤ履歴指数を算出する。
【００８２】
続いて、履歴管理部１０６ｂは、受信したカード側履歴ファイルから、種別情報「猫」を含むペット履歴表を選択し、選択したペット履歴表に含まれる更新日時のうち最も新しいものを抽出する（以下、猫接触時と呼ぶ）。次に、履歴管理部１０６ｂは、時間計測部１１４から現在時刻を取得し、取得した現在時刻から猫接触時を減じて経過時間を算出する。
【００８３】
次に、履歴管理部１０６ｂは、情報記憶部１１０の記憶しているペット側履歴ファイル１１９内で、受信した性別情報と同一の性別情報を含むユーザ履歴表を選択する。選択したユーザ履歴表に含まれる通信回数を全て加算して性別履歴指数を算出する。
次に、履歴管理部１０６ｂは、算出した経過時間と猫接触閾値「２４時間」とを比較し、経過時間が「２４時間」未満であれば、確率調整表Ｃ １６３を用いて状態遷移表Ａ〜状態遷移表Ｚの遷移確率を増減させる。
【００８４】
算出した経過時間が「２４時間」以上であれば、さらに、算出した性別履歴指数と性別履歴閾値「１００」とを比較し、算出したＤ履歴指数と種別履歴閾値「５０」とを比較する。
性別履歴指数が「１００」以上であり、かつ、Ｄ履歴指数が「５０」以上であれば、履歴管理部１０６ｂは、確率調整表Ｂを用いて、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を増減させる。
【００８５】
性別履歴指数が「１００」以上であり、かつ、Ｄ履歴指数が「５０」未満の場合、又は、性別履歴指数が「１００」未満であり、かつ、Ｄ履歴指数が「５０」以上の場合、履歴管理部１０６ｂは、確率調整表Ａを用いて、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を増減させる。
性別履歴指数が「１００」未満であり、かつ、Ｄ履歴指数が「５０」未満の場合遷移確率の変更は行わない。
（Ｂ２−２−２）カード側履歴ファイルとユーザ履歴表とに基づく遷移確率の変更
履歴管理部１０６ｂは、受信したカード側履歴ファイルから、種別情報「猫」を含むペット履歴表を選択し、選択したペット履歴表に含まれる更新日時のうち最も新しいものを抽出する（以下、猫接触時と呼ぶ）。次に、履歴管理部１０６ｂは、時間計測部１１４から現在時刻を取得し、取得した現在時刻から猫接触時を減じて経過時間を算出する。
【００８６】
次に、ペット側履歴ファイル１１９内において検出したユーザ履歴表から通信回数を読み出し、読み出した通信回数と回数閾値「２０」とを比較する。
通信回数が「２０」以上であれば、履歴管理部１０６ｂは、次に、検出したユーザ履歴表からＪｏｙ指数を読み出し、読み出したＪｏｙ指数とＪｏｙ閾値「８０」とを比較する。読み出したＪｏｙ閾値が「８０」未満であれば、履歴管理部１０６ｂは、確率調整表Ａ １６１を用いて、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を増減させる。読み出したＪｏｙ指数とＪｏｙ閾値「８０」とを比較する。
【００８７】
読み出したＪｏｙ閾値が「８０」以上であれば、履歴管理部１０６は、さらに、算出した経過時間と猫接触閾値「２４時間」とを比較し、経過時間が「２４時間」未満であれば、確率調整表Ｄ １６４を用いて状態遷移表Ａ〜状態遷移表Ｚの遷移確率を増減させる。経過時間が「２４時間」以上であれば、確率調整表Ｂ １６２を用いて状態遷移表Ａ〜状態遷移表Ｚの遷移確率を増減させる。
【００８８】
通信回数が「２０」未満であれば、履歴管理部１０６ｂは、次に、算出した経過時間と猫接触閾値「２４時間」とを比較し、経過時間が「２４時間」未満であれば、確率調整表Ｃ １６３を用いて状態遷移表Ａ〜状態遷移表Ｚの遷移確率を増減させる。
経過時間が「２４時間」以上であれば、履歴管理部１０６ｂは、検出したユーザ履歴表から更新日時を読み出す。次に、時間計測部１１４から現在日時を取得し、取得した現在日時から読み出した更新日時を減じて無遊戯期間を算出する。算出した無遊戯期間が無遊戯期間閾値「７日」未満であれば、確率調整表Ａ １６１を用いて状態遷移表Ａ〜状態遷移表Ｚの遷移確率を増減させる。算出した無遊戯期間が無遊戯期間閾値「７日」以上であれば、遷移確率の変更は行わない。
（Ｂ２−２−３）更新情報の送信
遷移確率の変更を終えると、履歴管理部１０６ｂは、カウンタｔを用いて、定期的に更新情報をメモリカード３００ｂへ送信し、送信に対する応答がなくなると遊び終えたと判定する。具体的な処理手順は、擬似ペット１００ａを構成する履歴管理部１０６ａによる（Ａ１−３）更新情報の送信の手順と同様であるので、ここでは、説明を省略する。
（Ｂ２−２−４）ペット側履歴ファイルの更新
遊び終えたと判断すると、履歴管理部１０６ｂは、感情管理部１１３からＪｏｙ指数を取得し、時間計測部１１４から現在日時を取得する。
【００８９】
メモリカード３００ａから受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表がペット側履歴ファイル内に存在しない場合、新たなユーザ履歴表を生成する。ここで、新たなユーザ履歴表のカードＩＤ、性別情報には、受信したカードＩＤと性別情報とを記載する。通信回数には「１」の値を記載する。更新日時には、取得した現在日時を記載し、Ｊｏｙ指数には、取得したＪｏｙ指数を記載する。
【００９０】
メモリカード３００ａから受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表がペット側履歴ファイル内に存在する場合、検出したユーザ履歴表の更新日時を、取得した現在日時により更新し、Ｊｏｙ指数を、取得したＪｏｙ指数により更新する。次に、通信回数に１加算する。
ペット側履歴ファイルを更新し終えると、履歴管理部１０６ｂは、カウンタｔを停止させ、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を初期値に戻す。
１．５ 動作
（１）擬似ペット１００の動作
以下に、擬似ペット１００の動作について、図１１に示すフローチャートを用いて説明する。
【００９１】
電源をＯＮにされると（ステップＳ１０１）、擬似ペット１００の行動制御部１０７は、行動ライブラリ１０８に記憶されている状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４を用いて、擬似ペット１００の行動制御を継続的に行う（ステップＳ１０２）。
一方、履歴管理部１０６は、頭部ユニット１２３の備える圧力センサ１４４ａからの圧力データを受け取ると（ステップＳ１０６のＹＥＳ）、認証部１０２にメモリカード３００との機器認証を指示し、認証部１０２は、メモリカード３００との機器認証を開始する（ステップＳ１０７）。機器認証が失敗であれば（ステップＳ１０８のＮＯ）、ステップＳ１０６へ戻り、圧力データを取得するまで待機する。
【００９２】
認証部１０２による機器認証が成功であれば（ステップＳ１０８のＹＥＳ）、履歴管理部１０６は、通信部１０１を介して、メモリカード３００へＩＤ要求を送信する（ステップＳ１０９）。
メモリカード３００の制御部３０７は、通信部３０１を介して擬似ペット１００から、ＩＤ要求を受信し、情報記憶部３１０から、カードタイプ、カードＩＤ及び性別情報を読み出し（ステップＳ１１１）、読み出したカードタイプ、カードＩＤ及び性別情報を、通信部３０１を介して擬似ペット１００へ送信する（ステップＳ１１２）。
【００９３】
擬似ペット１００の履歴管理部１０６は、通信部１０１を介して、メモリカード３００から、カードタイプ、カードＩＤ、性別情報を受け取る。次に、メモリカード３００及び擬似ペット１００自身の記憶している履歴情報ファイルに応じて、状態遷移表の遷移確率を変更し、続いて、メモリカード３００、擬似ペット１００双方の有する履歴情報ファイルを更新する（ステップＳ１１３）。
【００９４】
メモリカード３００を所持した利用者と遊び終え、履歴情報の更新が完了すると、履歴管理部１０６は、状態遷移表を初期状態に戻し（ステップＳ１１４）、ステップＳ１０６へ戻る。だだし、ステップＳ１１３において、状態遷移表を変更しない場合は、ステップＳ１１４は省略する。
（２）擬似ペット１００ａの履歴管理部１０６ａによる状態遷移表の変更及び履歴情報の更新
図１２は、擬似ペット１００ａを構成する履歴管理部１０６ａによる、状態遷移表の変更及びメモリカード３００ｂの履歴情報の更新の動作を示すフローチャートである。以下に、図１２を用いて、履歴管理部１０６ａによる、状態遷移表の変更及びメモリカード３００ｂの履歴情報の更新について説明する。なお、これは、擬似ペット１００ａの場合の、図１１のステップＳ１１３の詳細である。
【００９５】
メモリカード３００から受信したカードタイプが「１」であれば（ステップＳ１２１の「１」）、擬似ペット１００ａの履歴管理部１０６ａは、何もせずにここでの処理を終了する。
受信したカードタイプが「２」であれば（ステップＳ１２１の「２」）、履歴管理部１０６ａは、通信部１０１を介して、メモリカード３００ｂへ履歴要求を送信する（ステップＳ１２２）。
【００９６】
メモリカード３００ｂの制御部３０７ｂは、通信部３０１ｂを介して履歴要求を受信し、情報記憶部３１０ｂからカード側履歴ファイル３１４ｂを読み出す（ステップＳ１２３）。通信部３０１ｂを介して、読み出したカード側履歴ファイル３１４ｂを、擬似ペット１００へ送信する（ステップＳ１２４）。
擬似ペット１００ａの履歴管理部１０６ａは、通信部１０１を介してメモリカード３００ｂからカード側履歴ファイルを受信する。カード側履歴ファイルを受信すると、固有情報記憶部１０４に記憶されている擬似ペット１００ａ自身のペットＩＤ１１６を含むペット履歴表を、受信したカード側履歴ファイルにおいて検索する（ステップＳ１２６）。該当するペット履歴表を検出すると（ステップＳ１２７のＹＥＳ）、検出したペット履歴表から通信回数を読み出す（ステップＳ１２８）。読み出した通信回数に１加算したものを変数ｐに代入する（ステップＳ１２９）。続いて、検出したペット履歴表に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ１３１）。
【００９７】
ステップＳ１２６の検索の結果、該当するペット履歴表が存在しなければ（ステップＳ１２７のＮＯ）、履歴管理部１０６ａは、変数ｐに「１」を代入する。（ステップＳ１３４）。次に、受信したカード側履歴ファイルと、擬似ペット１００ａ自身の種別情報「犬」に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ１３６）。
次に、履歴管理部１０６ａ及びメモリカード３００ｂの制御部３０７ｂは、メモリカード３００ｂの記憶しているカード側履歴情報を更新する（ステップＳ１３７）。
（３）履歴管理部１０６ａによるペット履歴表に基づく遷移確率の変更
図１３は、擬似ペット１００ａを構成する履歴管理部１０６ａの、ペット履歴表に基づく遷移確率の変更の動作を示したものであり、図１２のステップＳ１３１の詳細である。以下に、図１３を用いて、ペット履歴表に基づく遷移確率の変更動作について説明する。
【００９８】
擬似ペット１００ａの履歴管理部１０６ａは、検出したペット履歴表から通信回数とＪｏｙ指数を読み出す（ステップＳ１５１）。読み出した通信回数が回数閾値「２０」未満であれば（ステップＳ１５２の２０未満）、次に、読み出したＪｏｙ指数と、Ｊｏｙ閾値「８０」とを比較する（ステップＳ１５２）。Ｊｏｙ指数が「８０」未満であれば（ステップＳ１５３のＮＯ）、遷移確率の変更は行わない。Ｊｏｙ指数が「８０」以上であれば（ステップＳ１５３のＹＥＳ）、検出したペット履歴表から更新日時を読み出す（ステップＳ１５４）。次に、履歴管理部１０６ａは、現在日時から更新日時を減算して無遊戯期間を算出する（ステップＳ１５６）。算出した無遊戯期間が７日未満であれば（ステップＳ１５７のＹＥＳ）、履歴管理部１０６ａは、確率調整表Ａ １６１を用いて、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を変更する（ステップＳ１５９）。
【００９９】
無遊戯期間が７日以上であれば（ステップＳ１５７のＮＯ）、履歴管理部１０６は、遷移確率の変更は行わない。
通信回数が「２０」以上であれば（ステップＳ１５２の２０以上）、履歴管理部１０６ａは、読み出したＪｏｙ指数とＪｏｙ閾値「８０」とを比較し（ステップＳ１６１）、「８０」未満であれば（ステップＳ１６１のＮＯ）、ステップＳ１５９へ処理を移す。読み出したＪｏｙ指数が、「８０」以上であれば（ステップＳ１６１のＹＥＳ）、履歴管理部１０６ａは、確率調整表Ｂ １６２を用いて状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を変更する（ステップＳ１６２）。
（４）履歴管理部１０６ａによるカード側履歴ファイルと種別情報に基づく遷移確率の変更
図１４は、擬似ペット１００ａを構成する履歴管理部１０６ａによる、カード側履歴ファイル及び擬似ペット１００ａ自身の種別情報「犬」に基づく遷移確率の変更の動作を示したものであり、図１２のステップＳ１３６の詳細である。以下に、図１４を用いて、カード側履歴ファイル及び種別情報「犬」に基づく遷移確率の変更について説明する。
【０１００】
履歴管理部１０６ａは、受信したカード側履歴ファイルにおいて、固有情報記憶部１０４の記憶している擬似ペット１００ａ自身の種別情報「犬」と同一の種別情報を含むペット履歴表を選択する（ステップＳ１７１）。選択したペット履歴表に含まれる通信回数を全て加算してＤ履歴指数を算出する（ステップＳ１７２）。
次に、履歴管理部１０６ａは、受信したカード側履歴ファイルにおいて、種別情報「猫」を含むペット履歴表を選択し（ステップＳ１７３）、選択したペット履歴表に含まれる更新日時のうち最も新しいものを抽出し、これを猫接触時とする（ステップＳ１７６）。時間計測部１１４から現在時刻を取得し、取得した現在時刻から猫接触時を減算して、経過時間を算出する（ステップＳ１７７）。算出した経過時間が猫接触閾値「２４時間」未満であれば（ステップＳ１７８のＮＯ）、履歴管理部１０６ａは、確率調整表Ｃ １６３を用いて、状態遷移表Ａ〜状態遷移表Ｚの遷移確率を変更する（ステップＳ１７９）。
【０１０１】
経過時間が、猫接触閾値「２４時間」以上であれば（ステップＳ１７８のＹＥＳ）、次に、履歴管理部１０６ａは、算出したＤ履歴指数と種別履歴閾値「５０」とを比較し（ステップＳ１８１）、Ｄ履歴指数が「５０」未満であれば（ステップＳ１８１の５０未満）、遷移確率の変更は行わない。
Ｄ履歴指数が「５０」以上であれば（ステップＳ１８１の５０以上）、履歴管理部１０６ａは、確率調整表Ａ １６１を用いて、各状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ１８２）。
【０１０２】
（５）カード側履歴ファイルの更新
以下に、メモリカード３００ｂ及び擬似ペット１００ａによるカード側履歴ファイルの更新の動作について、図１５に示すフローチャートを用いて説明する。これは、図１２のステップＳ１３７の詳細である。
擬似ペット１００ａの履歴管理部１０６ａは、カウンタｔを「０」に初期化し（ステップＳ１９１）、時間を計測する（ステップＳ１９２）。カウンタｔが送信間隔「１５秒」に等しくなると（ステップＳ１９３のＹＥＳ）、履歴管理部１０６ａは、感情管理部１１３からＪｏｙ指数を取得し（ステップＳ１９４）、時間計測部１１４から現在日時を取得する（ステップＳ１９６）。次に、固有情報記憶部１０４から、ペットＩＤ１１６と種別情報１１７とを読み出す（ステップＳ１９７）。次に、履歴管理部１０６ａは、通信部１０１を介して、ペットＩＤ１１６、種別情報１１７、現在日時、通信回数（＝変数ｐ）及びＪｏｙ指数から構成される更新情報を擬似ペット１００ａへ送信する（ステップＳ１９８）。
【０１０３】
メモリカード３００ｂの制御部３０７ｂは、通信部３０１ｂを介して、擬似ペット１００ａから更新情報を受信する。制御部３０７ｂは、情報記憶部３１０ｂに記憶されているカード側履歴ファイル３１４ｂにおいて、更新情報含んで受信したペットＩＤと同一のペットＩＤを含むペット履歴表を検索する（ステップＳ２０１）。該当するペット履歴表が存在しなければ（ステップＳ２０２のＮＯ）、受信した更新情報を基に、新たなペット履歴表を生成し、生成したペット履歴表を、カード側履歴ファイル３１４ｂに追加する（ステップＳ２０３）。
【０１０４】
該当するペット履歴表を検出すると（ステップＳ２０２のＹＥＳ）、検出したペット履歴表の通信回数、更新日時、及びＪｏｙ指数を、受信した更新情報に含まれる通信回数、現在日時及びＪｏｙ指数によって更新する（ステップＳ２０６）。次に、制御部３０７ｂは、通信部３０１ｂを介して、正常に更新情報を受信したことを示す完了通知を、擬似ペット１００ａへ送信する（ステップＳ２０７）。
【０１０５】
擬似ペット１００ａの履歴管理部１０６ａは、更新情報の送信後の時間の経過を計測し、所定時間内に、メモリカード３００ｂから完了通知を受信すると（ステップＳ２０８のＹＥＳ）、ステップＳ１９１へ戻り、ステップＳ１９１〜ステップＳ２０８の処理を繰り返す。
所定時間内に、完了通知を受信できなければ（ステップＳ２０８のＮＯ）、メモリカード３００ｂを所持した利用者が擬似ペット１００ｂと遊び終えたと判断し、カード側履歴ファイルの更新処理を終了する。
【０１０６】
（６）擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ｂによる状態遷移表の変更及び履歴ファイルの更新
図１６及び図１７は、擬似ペット１００ｂを構成する履歴管理部１０６ｂによる、状態遷移表の変更、メモリカード３００ｂ及び擬似ペット１００ｂ双方の履歴ファイルの更新の動作を示すフローチャートである。これは、擬似ペット１００ｂの場合の、図１１のステップＳ１１３の詳細である。
【０１０７】
以下に、図１６及び図１７を用いて、履歴管理部１０６ｂによる、状態遷移表の変更及び履歴情報ファイルの更新について説明する。
メモリカード３００から受信したカードタイプが「１」であれば（ステップＳ２２１の「１」）、擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ｂは、情報記憶部１１０の記憶しているペット側履歴ファイル１１９内で、受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表を検索する（ステップＳ２２２）。該当するユーザ履歴表が存在しなければ（ステップＳ２２３のＮＯ）、擬似ペット１００ｂの記憶しているペット側履歴ファイル１１９及び受信した性別情報に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ２２６）。
【０１０８】
該当するユーザ履歴表を検出した場合（ステップＳ２２３のＹＥＳ）、履歴管理部１０６ｂは、検出したユーザ履歴表に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ２２７）。なお、ステップＳ２２７の動作は、図１３を用いて説明した履歴管理部１０６ａによるペット履歴表に基づく遷移確率の変更とほぼ同様であり、擬似ペット１００ａ、履歴管理部１０６ａ、ペット履歴表をそれぞれ、擬似ペット１００ｂ、履歴管理部１０６ｂ、ユーザ履歴表と読み替えればよいので、ここでは、説明を省略する。
【０１０９】
次に、履歴管理部１０６ｂは、メモリカード３００ａを所持した利用者が擬似ペット１００ｂと遊び終えたか否かを判定し、遊び終えたと判断すると、ペット側履歴ファイル１１９を更新する（ステップＳ２２８）。
受信したカードタイプが「２」であれば（ステップＳ２２１の「２」）、履歴管理部１０６ｂは、通信部１０１を介して、メモリカード３００ｂへ履歴要求を送信する（ステップＳ２３１）。
【０１１０】
メモリカード３００ｂの制御部３０７ｂは、通信部３０１ｂを介して、履歴要求を受信し、情報記憶部３１０ｂから、カード側履歴ファイル３１４ｂを読み出す（ステップＳ２３２）。次に、通信部３０１ｂを介して、読み出したカード側履歴ファイル３１４ｂを、擬似ペット１００ｂへ送信する（ステップＳ２３３）。
擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ｂは、通信部１０１を介して、カード側履歴ファイルを受信する。カード側履歴ファイルを受信すると、履歴管理部１０６ｂは、情報記憶部１１０の記憶しているペット側履歴ファイル１１９において、受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表を検索する（ステップＳ２３６）。
【０１１１】
該当するユーザ履歴表が存在しなければ（ステップＳ２３７のＮＯ）、履歴管理部１０６ｂは、変数ｐに１を代入する（ステップＳ２３８）、次に、受信したカード側履歴ファイルと、情報記憶部１１０の記憶しているペット側履歴ファイル１１９とに基づいて、各状態船意表の遷移確率を変更する（ステップＳ２３９）。
該当するユーザ履歴表を検出した場合（ステップＳ２３７のＹＥＳ）、検出したユーザ履歴表から通信回数を読み出し（ステップＳ２４１）、読み出した通信回数に１加算したものを変数ｐに代入する（ステップＳ２４２）。
【０１１２】
次に、履歴管理部１０６ｂは、受信したカード側履歴ファイルと検出したユーザ履歴表とに基づいて、各状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ２４３）。
遷移確率の変更を終えると、履歴管理部１０６ｂは、定期的にカード側履歴ファイルを更新し（ステップＳ２４６）、続いて、ペット側履歴ファイルの更新を行う（ステップＳ２４７）。なお、ステップＳ２４６の詳細は、図１５において説明したカード側履歴ファイルの更新の動作とほぼ同様であり、図１５中の擬似ペット１００ａ、履歴管理部１０６ａを、それぞれ、擬似ペット１００ｂ、履歴管理部１０６ｂと読み替えればよいので、ここでは説明を省略する。
【０１１３】
また、ステップＳ２４７の詳細は、図１９（詳細は後述する）のカードタイプ「１」の場合の終了の判定及びペット側履歴ファイルの更新の動作の、ステップＳ２７６〜ステップＳ２８７と同一であるので、ここでは説明を省略する。
（７）履歴管理部１０６ｂによるペット履歴ファイルと性別情報に基づく遷移確率の変更
図１８は、履歴管理部１０６ｂの、ペット履歴ファイルと性別情報に基づいた遷移確率の変更の処理を示している。以下に、図１８に示すフローチャートを用いて、ペット側履歴ファイルと性別情報とに基づく遷移確率の変更の動作について説明する。
【０１１４】
擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ｂは、情報記憶部１１０の記憶しているペット側履歴ファイル１１９において、受信した性別情報「男」を含むユーザ履歴表を選択する（ステップＳ２６１）。次に、選択したユーザ履歴表に含まれる通信回数を全て加算し、性別履歴指数を算出する（ステップＳ２６２）。
算出した性別履歴指数が、性別履歴閾値「１００」以上であれば（ステップＳ２６３の１００以上）、履歴管理部１０６ｂは、行動ライブラリ１０８から確率調整表Ａを読み出し、読み出した確率調整表Ａを用いて、状態遷移表Ａ〜状態遷移表Ｚの遷移確率を変更する（ステップＳ２６４）。
【０１１５】
算出した性別履歴指数が、「１００」未満であれば（ステップＳ２６３の１００未満）、遷移確率の変更は行わない。
（８）カードタイプ「１」の場合の終了の判定及びペット側履歴ファイルの更新
図１９は、擬似ペット１００ｂが、カードタイプ「１」のメモリカード３００ａを所持した利用者と遊ぶ場合の、遊び終わりの判断と、遊び終えた時のペット側履歴ファイル１１９の更新の動作を示している。以下に、図１９のフローチャートを用いて、擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ｂによる、終了の判定及びペット側履歴情報の更新の動作について説明する。なお、これは、図１６ステップＳ２２８の詳細である。
【０１１６】
履歴管理部１０６ｂは、カウンタｔを「０」に初期化して（ステップＳ２７１）、時間の計測を開始する（ステップＳ２７２）。ここで、頭部ユニット１２３に備えられた圧力センサ１４４ａを介して、利用者の頭部ユニット１２３への接触を検出すると（ステップＳ２７３のＹＥＳ）、ステップＳ２７１へ戻る。
ここで、頭部ユニット１２３への利用者の接触を検出しなければ、履歴管理部１０６ｂは、カウンタｔと接触間隔「６０秒」とを比較し、カウンタｔが「６０秒」未満であれば（ステップＳ２７４のＮＯ）、ステップＳ２７２へ戻り時間の計測を続ける。
【０１１７】
カウンタｔが「６０秒」以上であれば、履歴管理部１０６ｂは、感情管理部１１３から、Ｊｏｙ指数を取得し（ステップＳ２７６）、時間計測部１１４から現在日時を取得する（ステップＳ２７７）。
受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表が存在する場合は（ステップＳ２８４のＹＥＳ）、現在日時及び取得したＪｏｙ指数によって、検出したユーザ履歴表の更新日時Ｊｏｙ指数とを更新する（ステップＳ２８４）。続いて、検出したユーザ履歴表の通信回数に１加算する（ステップＳ２８６）。
【０１１８】
受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表が存在しない場合、新たなユーザ履歴表を生成する（ステップＳ２８１）。ここで、新たに生成するユーザ履歴表は、受信したカードＩＤと性別情報、取得したＪｏｙ指数と現在日時（更新日時）と、通信回数「１」を含む。次に、生成したユーザ履歴表を情報記憶部１１０のペット側履歴ファイルに追加する（ステップＳ２８２）。
【０１１９】
次に、履歴管理部１０６ｂは、カウンタｔを停止させる（ステップＳ２８７）。
（９）カード側履歴情報及びペット側履歴情報に基づく遷移確率の変更
図２０、図２１は、メモリカード３００ｂから受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表が、擬似ペット１００ｂが記憶しているペット側履歴ファイル１１９内に存在しない場合に、カード側履歴ファイルとペット側履歴ファイルとを基に、状態遷移表の遷移確率を変更する手順を示している。以下に、図２０及び２１のフローチャートを用いて、擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ｂによるカード側履歴ファイル及びペット側履歴ファイルに基づく遷移確率の変更の動作について説明する。なお、これは、図１７のステップＳ２３９の詳細である。
【０１２０】
履歴管理部１０６ｂは、受信したカード側履歴ファイルから、擬似ペット１００ｂ自身の記憶している種別情報「犬」を含むペット履歴表を選択する（ステップＳ３０１）。選択したペット履歴表に含まれる通信回数を全て加算してＤ履歴指数を算出する（ステップＳ３０２）。
続いて、履歴管理部１０６ｂは、受信したカード側履歴ファイルにおいて、種別情報「猫」を含むペット履歴表を選択する（ステップＳ３０３）。選択したペット履歴表に含まれる更新日時のうち、最も新しいものを抽出する。これを猫接触時とする（ステップＳ３０４）。次に、時間計測部１１４から現在日時を取得し、取得した現在日時から猫接触時を減算して、経過時間を算出する（ステップＳ３０６）。
【０１２１】
続いて、履歴管理部１０６ｂは、情報記憶部１１０に記憶されているペット側履歴ファイル１１９において、受信した性別情報「男」を含むユーザ履歴表を選択する（ステップＳ３０７）。選択したユーザ履歴表に含まれる通信回数を全て加算して、性別履歴指数を算出する（ステップＳ３０８）。
算出した経過時間が、猫接触閾値「２４時間」未満であれば（ステップＳ３１１のＮＯ）、履歴管理部１０６ｂは、確率調整表Ｃ １６３を用いて、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を変更する（ステップＳ３１２）。
【０１２２】
経過時間が「２４時間」以上であれば（ステップＳ３１１のＹＥＳ）、次に、履歴管理部１０６ｂは、算出した性別履歴指数と性別履歴閾値「１００」とを比較する。性別履歴指数が「１００」以上であれば、さらに、選出したＤ履歴指数と種別履歴閾値「５０」とを比較する。算出したＤ履歴指数が「５０」以上であれば（ステップＳ３１４の５０以上）、確率遷移表Ｂ １６２を用いて、各状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ３１６）。Ｄ履歴指数が、「５０」未満であれば（ステップＳ３１４の５０未満）、確率調整表Ａ １６１を用いて、各状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ３１７）。
【０１２３】
性別履歴指数が「１００」未満であれば（ステップＳ３１３の１００未満）、続いて、算出したＤ履歴指数と種別履歴閾値「５０」とを比較して、Ｄ履歴指数が「５０」以上であれば（ステップＳ３１９の５０以上）、履歴管理部１０６ｂは、確率調整表Ａ １６１を用いて各状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ３１７）。算出したＤ履歴指数が「５０」未満であれば（ステップＳ３１９の５０未満）、履歴管理部１０６ｂは、遷移確率の変更は行わない。
【０１２４】
（１０）カード側履歴ファイル及びユーザ履歴表に基づく遷移確率の変更
図２２、図２３は、ペット側履歴ファイル１１９内に、メモリカード３００ｂから受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表が存在する場合、カード側履歴ファイルと、受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表とを基にした遷移確率の変更の処理を示している。以下に、図２２、図２３のフローチャートを用いて、擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ｂによる、カード側履歴ファイルとユーザ履歴表とに基づく遷移確率変更の動作について説明する。なお、これは、図１７のステップＳ２４３の詳細である。
【０１２５】
擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ｂは、メモリカード３００ｂから受信したカード側履歴ファイルから、種別情報「猫」を含むペット履歴表を選択する（ステップＳ３３１）。選択されたペット履歴表に含まれる更新日時のうち、最も新しいものを抽出する。これを猫接触時とする（ステップＳ３３２）。時間計測部１１４から、現在日時を取得し、取得した現在日時から猫接触時を減じて、経過時間を算出する（ステップＳ３３３）。
【０１２６】
次に、ペット側履歴ファイル１１９において検出した、受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表から通信回数を読み出す（ステップＳ３３４）。読み出した通信回数と回数閾値「２０」とを比較し、通信回数が「２０」未満であれば（ステップＳ３３６の２０未満）、続いて、算出した経過時間と猫接触閾値「２４時間」とを比較する。経過時間が、「２４時間」未満であれば（ステップＳ３４１のＮＯ）、履歴管理部１０６ｂは、確率調整表Ｃ １６３を用いて各状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ３４２）。
【０１２７】
経過時間が「２４時間」以上であれば（ステップＳ３４１のＹＥＳ）、検出したユーザ履歴表から更新日時を読み出す（ステップＳ３４３）。時間計測部１１４から現在日時を取得し、取得した現在日時から読み出した更新日時を減じて、無遊戯期間を算出する（ステップＳ３４４）。算出した無遊戯期間と無遊戯期間閾値「７日」とを比較し、無遊戯期間が「７日」より長ければ（ステップＳ３４６のＮＯ）、遷移確率の変更は行わない。
【０１２８】
算出した無遊戯期間が「７日」以内であれば（ステップＳ３４６のＹＥＳ）、履歴管理部１０６ｂは、確率調整表Ａ １６１を用いて遷移確率を変更する（ステップＳ３４７）。
読み出した通信回数が「２０」以上であれば（ステップＳ３３６の２０以上）、履歴管理部１０６ｂは、検出したユーザ履歴表からＪｏｙ指数を読み出す（ステップＳ３３７）。読み出したＪｏｙ指数と、Ｊｏｙ閾値「８０」とを比較し、読み出したＪｏｙ指数が「８０」未満であれば（ステップＳ３４９のＮＯ）、ステップＳ３４７へ処理を移す。
【０１２９】
Ｊｏｙ指数が、「８０」以上であれば（ステップＳ３４９のＹＥＳ）、履歴管理部１０６ｂは、続いて、算出した経過時間と猫接触閾値「２４時間」とを比較し、経過時間が「２４時間」未満であれば（ステップＳ３５１のＮＯ）、確率調整表Ｄ １６４を用いて、核状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ３５２）。
算出した経過時間が、「２４時間」以上であれば（ステップＳ３５１のＹＥＳ）、履歴管理部１０６ｂは、確率調整表Ｂ １６２を用いて、各状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ３５３）。
１．６ まとめ・効果
以上、説明してきたように、本発明の擬似ペットシステム１に属する擬似ペット１００は、メモリカード３００を所持した利用者と遊ぶ際に、メモリカード３００に記憶されている情報を参照して、どのような行動を取るかを決定する。
【０１３０】
具体的には、擬似ペット１００ｂは、メモリカード３００から取得したカードＩＤによって、正確にメモリカード３００にかかるユーザ履歴表を検出することができる。従来技術と比較すると、高性能な撮像システム、解析システムを備えることなく、簡単かつ正確に、ユーザ履歴表を選択することができる。
また、擬似ペット１００は、擬似ペット１００自身とメモリカード３００を所持した利用者とが過去に遊んだ履歴だけでなく、利用者が、他の擬似ペットと遊んだ履歴、擬似ペット１００自身が、他の利用者と遊んだ履歴も参照して、行動パターンを変更する。
【０１３１】
この結果、擬似ペット１００ａは、メモリカード３００ｂの記憶しているカード側履歴ファイルに、擬似ペット１００ａ自身と対応する履歴表が存在しない場合、メモリカード３００ｂの所有者が、他の擬似ペットと遊んだペット履歴表を基に、例えば、擬似ペット１００ａとは、種類の異なるネコ型の擬似ペットとつい先ほどまで、遊んでいた場合には、警戒的な態度を取る。これは、猫の臭いが付着したままでは、なかなか犬がなついてくれない状態を、再現している。また、自身と同種類の犬型の擬似ペットと、何度も遊んだ事のある利用者には、初対面であっても、親密な態度をとる。これは、初対面であっても、犬の扱い方に慣れている人には、犬が容易になつく状態を再現している。
【０１３２】
擬似ペット１００ｂは、メモリカード３００ａと対応するユーザ履歴表が存在しない場合、他のメモリカードを有した利用者と遊んだ際のユーザ履歴表を基に、例えば、メモリカード３００ａに記録されている性別情報「男」と同一の性別情報を有するメモリカードを所持した利用者と何度も遊んだことがあれば、初対面であっても、利用者に対して親密な行動を取る。これは、男性に接する機会の多い犬は、男性になつきやすく、女性に接する機会の多い犬は、女性になつきやすいことを再現している。
【０１３３】
さらに、擬似ペット１００ｂは、自身の記憶しているペット側履歴ファイルとメモリカード３００ｂの記憶しているカード側履歴ファイルとを用いて、過去に何度も遊んだ人で、かつ、その時に楽しいと感じていた人であっても、ネコ型の擬似ペットと遊んだ直後には、親密だが不機嫌な行動をとる。つまり、これは、普段良くなついている飼い犬であっても、他の動物と接触し、その動物の臭いなどが残っている状態では、わざとすねた態度をして、やきもちを焼いていることを再現している。
【０１３４】
このように、本発明の擬似ペット１００は、今現在、遊んでいる擬似ペットと利用者間の履歴情報だけでなく、利用者のほかの擬似ペットとの接触履歴や、擬似ペットの他の利用者との接触履歴を用いることで、より現実に近いペットの行動を再現することができので、より高い満足感、親近感を利用者に与えることができる。
２．変形例
以上、実施の形態１に基づいて説明してきたが、本発明について、本発明はこれに限定されるものではなく、以下のような場合も含む。
【０１３５】
（１）実施の形態１では、行動ライブラリ１０８は、４個の確率調整表を記憶しており、履歴管理部１０６は、これらのうち何れかを用いて、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を変更するが、確率調整表に替えて、確率調整表Ａを用いて、各状態遷移表の遷移確率を変更して生成された状態遷移表Ａａ〜状態遷移表Ｚａ、確率調整表Ｂを用いて、遷移確率を増減して生成された状態遷移表Ａｂ〜状態遷移表Ｚｂ、確率調整表Ｃを用いて、各状態遷移表の遷移確率を増減して生成された状態遷移表Ａｃ〜状態遷移表Ｚｃ、確率調整表Ｄを用いて、各状態遷移表の遷移確率を増減して生成された状態遷移表Ａｄ〜状態遷移表Ｚｄを記憶していてもよい。
【０１３６】
履歴管理部１０６は、実施の形態１において、確率調整表Ａを用いて、状態遷移表Ａ〜状態遷移表Ｚの遷移確率を変更する代わりに、行動制御部１０７へ、使用する状態遷移表を状態遷移表Ａａ〜状態遷移表Ｚａに変更することを指示する。
確率調整表Ｂ〜確率調整表Ｄを用いて各状態遷移表を変更する場合においても、同様に、状態遷移表の変更を指示する。
【０１３７】
このようにすることで、メモリカードと通信をするたびに、各状態遷移表の遷移確率を計算する必要がなくなり、迅速に、擬似ペット１００の行動を、メモリカードを保持する利用者に対応したものに変更することができる。
（２）メモリカード３００から受信したカードＩＤと対応するユーザ履歴表が存在しない場合、擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ｂは、情報記憶部１１０に記憶されているペット側履歴ファイルと、受信した性別情報とに基づいて、確率調整表を選択しているが、受信したカードＩＤと対応するユーザ履歴表の有無に関わらず、単に受信した性別情報によって、いずれかの確率調整表を選択してもよい。
【０１３８】
また、行動ライブラリ１０８は、性別情報と一意に対応する確率調整表を記憶しており、受信したカードＩＤと対応するユーザ履歴表が存在しない場合、履歴管理部１０６ｂは、受信した性別情報と対応する確率調整表を用いて、遷移確率を変更する。
例えば、性別情報「女」と対応する確率調整表Ｅと、性別情報「男」と対応する確率調整表Ｆを記憶しており、確率調整表Ｅを用いて、遷移確率を変更すると、擬似ペット１００ｂは、「体を摺り寄せる」、「甘えた声を出す」、「ゆっくり歩く」といった動作をする確率が高くなり、「大きな声で鳴く」、「ジャンプする」といった激しい動作をする確率が低くなり、全体として、穏やかな行動をとる。確率調整表Ｆを用いて、遷移確率を変更すると、「すばやく走る」、「高くジャンプする」といった動作をする確率が高くなり、全体として、活発な動作をとる。
【０１３９】
さらに、カードＩＤと１対１に対応する確率調整表を保持しており、受信したカードＩＤのみにより、確率調整表を選択するとしても良い。この場合、行動ライブラリ１０８は、カードＩＤ及び確率調整表を対応付けて記憶している。また、各確率調整表が、その先頭部分に対応するカードＩＤを含んでいても良い。
（３）メモリカード３００は、メモリカード３００の所有者の性別を示す性別情報を記憶しているが、これにかぎらず、年齢、世代、国籍といった、利用者の属性情報を記憶していても良い。また、姓、利用者の個人的好みを示す情報（大人しいペットを好む、活発なペットを好む）を含んでいても良い。
【０１４０】
さらに、変形例（２）のように、擬似ペット１００は、それぞれの属性情報に応じた確率調整表を記憶していても良い。
（４）擬似ペット１００ａにおいて、受信したカード側履歴ファイルに、擬似ペット１００ａ自身のペットＩＤを含むペット履歴表が存在する場合、履歴管理部１０６ａは、自身のペットＩＤと対応するペット履歴表のみを用いて、確率調整表を選択しているが、その他のペット履歴表を用いるようにしてもよい。
【０１４１】
例えば、擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ｂと同様にして、猫接触時を算出し、何度も遊んだことがあり、仲の良い利用者であっても、擬似ペット１００ａとは異なる種類のロボットと遊んだ直後は、不機嫌な行動をとるように制御する。
（５）メモリカード３００ｂは、履歴要求を受信すると、自身の記憶しているカード側履歴ファイルを送信するが、擬似ペット１００からペットＩＤを取得し、取得したペットＩＤと対応するペット履歴表を送信しても良い。
【０１４２】
（６）擬似ペット１００ｂの備える情報記憶部１１０は、着脱可能な記録媒体であってもよい。このようにすれば、例えば、故障や、新しいバージョンの擬似ペットが発売により、擬似ペット本体を買い換えても、メモリカードを新しい擬似ペットに装着することで、新しい擬似ペットは古い擬似ペットと同様の行動をとる。従って、利用者は、新しい擬似ペットに対しても、より愛着を感じることができる。
【０１４３】
（７）上記の実施の携帯１及び変形例においては、犬型の擬似ペットとネコ型の擬似ペットのみを想定し、種別情報「犬」の擬似ペットと種別情報「猫」の擬似ペットは仲が良くないものとして説明してきた。しかし、擬似ペットの種類は、これらに限るものではなく、他の動物を模したものが存在しても良い。また、同種の擬似ペットにおいても、さらに、ダックスフンド型、チワワ型、アメリカンショートヘア型、シャム猫型など、様々な種類の擬似ペットが存在しても良い。
【０１４４】
この場合、擬似ペットは、予め、仲の良い種類又は仲の悪い種類を示す種類識別子を記憶しておく。上記の実施の形態では、擬似ペット１００ａ及び１００ｂは、利用者が、自身の種別情報「犬」と同種の種別情報を有する擬似ペットと遊んだ合計回数が５０回以上であれば、初対面の人であっても親密な行動をとり、自身の種別情報「犬」と異なる種別情報「猫」を有する擬似ペットと遊んでからの経過時間が２４時間未満であると、警戒的な行動をとる。本変形例では、これに替わって、予め記憶している、仲の良い種類識別子を有する擬似ペットと遊んだ合計回数が５０回以上であれば、親密な行動を取り、仲の悪い種類識別子を有する擬似ペットと遊んでからの経過時間が２４時間未満であれば、警戒的な行動を取る。
【０１４５】
（８）種別情報に加えてシリーズ番号、バージョン番号を記憶していても良い。シリーズ番号は、擬似ペットが製造された製造メーカおよび、同一のコンセプトの下に製作されたことを識別する番号であり、バージョン番号は、擬似ペットの開発された時期や世代を示すものである。この場合、擬似ペット１００は、初対面の人であっても、自身のシリーズ番号と同一のシリーズ番号を有する擬似ペットと遊んだことがある人であれば、親密な行動をとる。さらに、自身のバージョン番号と同一のバージョン番号を有する擬似ペットと遊んだことがある人であれば、非常に親密な行動を取る。
【０１４６】
（９）本発明の擬似ペット１００において、受信したカード側履歴ファイルから算出されるＤ履歴指数が一定未満である場合、擬似ペット１００の機能や取り扱い方法について、利用者に通知しても良い。例えば、赤色のランプを点灯し、「赤いランプが点灯している時は、怒っています」という、説明の音声を再生する。尻尾ユニット１２２を左右に動作させ、「うれしいことを表現する時は、しっぽを振ります」という、説明の音声を再生する。
【０１４７】
また、算出したＤ履歴指数の値に応じて、段階的に、取り扱いや機能の説明を簡略化しても良い。
また、変形例（８）において、説明したように、各擬似ペットがシリーズ番号や、バージョン番号を記憶している場合、カード側履歴ファイルを構成する各ペット履歴表には、種別情報に加えて、シリーズ番号及びバージョン番号が含まれる。
【０１４８】
この場合、カード側履歴ファイルを構成するペット履歴表のうち、擬似ペット１００と同一のシリーズ番号とバージョン番号を含むものが存在しなければ、擬似ペット１００の機能及び取り扱い説明を通知する。
シリーズ番号は同じであるが、バージョン番号の異なるペット履歴表が存在する場合、履歴表に含まれるバージョン番号の擬似ペットとの差異点の説明のみを通知する。
【０１４９】
同一のシリーズ番号とバージョン番号を含むものが存在すれば、説明の通知は行わない。
（１０）また、ここまで本発明は擬似ペットであるとして説明してきたが、これに限るものではなく、介護ロボット、工業用ロボットであっても良い。さらに、一般の電気機器であっても良い。
【０１５０】
機器を操作しようとする利用者の所持するメモリカードから、カード側履歴ファイルを取得し、取得したカード側履歴ファイルをもとに、利用者が、この機器又はこの機器と同種類の機器の操作経験がどの程度あるかを判断し、初心者には、変形例（９）において説明したような、機能及び取り扱いに関する説明を行い、習熟者に対しては、説明を省略する。
【０１５１】
さらに、操作経験の程度に応じた確率調整表を備えており、利用者の操作経験に応じた動作をするようにしてもよい。介護ロボットや工業用ロボットを例にすると、初心者が使用する場合には、全体として動作速度を遅くする、動作と動作の間に間隔をあける、次に操作すべきボタンやレバーなどを音声通知するというように、初心者向けの行動をする。習熟者が利用する場合には、全体として、動作速度を早くし、迅速に動作するというように、習熟者向けの行動をとる。
【０１５２】
（１１）上記の実施の形態では、擬似ペット１００は、４種類の確率調整表を記憶しているが、これに替わって、関数を用いて遷移確率を変更しても良い。
（１２）また、上記の実施の形態において説明したペット履歴表、ユーザ履歴表を構成する情報は、一例であり、これに限るものではない。
例えば、利用者と擬似ペット１００が遊ぶ際に時間の経過を計測し、計測した時間を累積した累積遊戯時間を含んでいても良いし、Ｊｏｙ指数に替わって、遊び終わりの時点のＪｏｙ指数を、累積した累積Ｊｏｙ指数であっても良い。
【０１５３】
また、カード側履歴ファイル及びペット側履歴ファイルの構成もこれに限ったものではない。例えば、１回の通信の度に、１個の履歴表を生成し、これを蓄積しても良い。
（１３）上記の実施の形態では、利用者は、少なくともカードＩＤの記憶された非接触ＩＣカードを保持して、擬似ペット１００と遊ぶが、必ずしも非接触ＩＣカードである必要はない。例えば、接触型のＩＣカードであって、利用者は、擬似ペット１００と遊ぶ際に、擬似ペット１００にＩＣカードを装着し、遊び終わる時に、装着しているメモリカードを取り外す。メモリカードに限らず、他の記録媒体であっても良い。
【０１５４】
また、有線で擬似ペット１００と接続される記録媒体であっても良いし、携帯電話やＰＤＡなどに装着可能な記録媒体であって、装着母体となる機器の通信機能を利用して、擬似ペット１００と通信しても良い。
（１４）また、記憶機能と通信機能と電源と簡易なボタン操作部を備えた記録機器であっても良い。この場合、利用者のボタン操作によって、記録機器の側から機器認証を開始する。
【０１５５】
また、複数の利用者により共有される記録機器であってもよい。この場合、利用者は、記録機器を利用する前に、利用者毎に割り当てられた、ユーザＩＤを入力する。記録機器は、カードＩＤに替わって、ユーザＩＤを擬似ペット１００へ送信する。擬似ペット１００ｂの記憶しているユーザ履歴表は、カードＩＤに替わって、ユーザＩＤを含んで構成される。また、記録機器が、メモリカード３００ｂのように、履歴情報を書き込み可能である場合、ユーザＩＤと対応した複数のカード側履歴ファイルを記憶しており、履歴要求を受信すると、入力されたユーザＩＤと対応するカード側履歴ファイルを送信する。
【０１５６】
また、ここで通信機能とは、無線通信に限るものではなく、有線で擬似ペット１００と接続されていても良い。
（１５）実施の形態１において、擬似ペット１００ｂは、頭部ユニットの圧力センサ１４４ａからの入力の間隔が、接触間隔「６０秒」以上である場合、メモリカード３００ａを所持する利用者が擬似ペット１００ａと遊び終わったと判断している。しかし、これに替わって、通信可能であることを確認する通信確認情報を出力し、これに対する応答をメモリカードから受信できない場合、遊び終わったと判断しても良い。
【０１５７】
（１６）また、本発明において、前記ヒント出力装置は、前記装置ヒント情報として、前記ヒント出力装置に固有の装置識別情報を記憶しており、前記複数の制御情報のうち、少なくともひとつは前記装置識別情報を含み、前記取得手段は、前記ヒント出力装置から前記装置識別情報を取得し、前記選択手段は、前記取得手段によって取得された前記装置識別情報を含む制御情報を選択することを特徴とするロボット。
【０１５８】
従来技術によると、顔認識や音声認識により、利用者を識別し、識別した利用者に応じて行動パターン選択するペットロボットが、開示されているが、精度の高い識別を行うためには、高性能の撮像システムや解析システムを備える必要がある。本発明の構成では、前記選択手段は、前記装置識別情報と対応する制御情報を選択し、前記ロボットは、前記装置識別情報と対応する行動をする。従って、従来技術と比較すると、本発明では、高性能の撮像システムや解析システムを備えることなく適切な制御情報を選択することができる。
【０１５９】
（１７）前記ヒント出力装置は、前記装置ヒント情報として、前記ヒント出力装置を保持する利用者に関する利用者情報を記憶しており、本発明のロボットにおいて、前記複数の制御情報のうち、少なくともひとつが前記利用者情報を含み、前記取得手段は、前記ヒント出力装置から前記利用者情報を取得し、前記選択手段は、前記取得手段によって取得された前記利用者情報を含む制御情報を選択することを特徴とする。
【０１６０】
この構成によると、前記複数の制御情報のうち、少なくともひとつが前記利用者情報を含んでいるので、前記選択手段は、前記利用者情報により、迅速かつ正確に、適切な制御情報を選択することができる。
（１８）また、前記ヒント出力装置は、前記ヒント出力装置と当該ロボットとの過去のコンタクトを示すコンタクト情報を、前記装置ヒント情報として記憶しており、前記ロボットを構成する前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト情報を取得し、前記選択手段は、取得された前記コンタクト情報に基づいて、制御情報を選択することを特徴とする。
【０１６１】
この構成によると、本発明のロボットは、前記ヒント出力装置と本発明のロボットが過去にコンタクトを取った際のコンタクト情報を反映した行動をすることができる。
（１９）また、本発明のロボットにおいて、前記コンタクト情報は、前記ヒント出力装置が当該ロボットと過去にコンタクトを取ったコンタクト回数であり、前記複数の制御情報は、それぞれ、コンタクト回数の範囲と対応しており、前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト回数を取得し、前記選択手段は、取得した前記コンタクト回数の含まれる範囲と対応する制御情報を選択することを特徴とする。
【０１６２】
この構成では、前記選択手段は取得した前記コンタクト回数が、各制御情報と対応するコンタクト回数の範囲に含まれるか否かによって、簡単かつ迅速に制御情報を選択することができる。また、本発明のロボットは、コンタクト回数に応じて、適切な行動を選択することができる。
（２０）前記コンタクト情報は、前記ヒント出力装置が当該ロボットとコンタクトを取った最も新しい時を示すコンタクト日時であり、前記複数の制御情報は、それぞれ、前記コンタクト日時からの経過時間の範囲と対応しており、本発明のロボットを構成する前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト日時を取得し、前記選択手段は、取得した前記コンタクト日時からの経過時間を算出し、算出した経過時間を含む範囲と対応する制御情報を選択することを特徴とする。
【０１６３】
この構成によると、前記選択手段は、経過時間に応じて、適切な制御情報を選択するので、前記ロボットは、適切な行動をすることができる。
（２１）また、前記コンタクト情報は、前記ヒント出力装置が当該ロボットとコンタクトをとった際に、外的要因及び内的要因により当該ロボットに生じる擬似的な感情を示す感情指数であり、前記ロボットにおいて、前記複数の制御情報は、それぞれ、感情指数の範囲と対応しており、前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記感情指数を取得し、前記選択手段は、取得した前記感情指数を含む範囲と対応する制御情報を選択することを特徴とする。
【０１６４】
この構成によると、前記選択手段は、前記感情指数に応じて、適切な制御情報を選択するので、本発明のロボットは、過去に前記ヒント出力装置とコンタクトを取った際に当該ロボットに生じた感情指数を反映した行動をすることができる。
（２２）また、前記ロボットは、さらに、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクト中において、当該コンタクトを示す最新コンタクト情報を、前記ヒント出力装置へ定期的に送信する送信手段を備え、前記ヒント出力装置は、前記最新コンタクト情報を受信し、受信した最新コンタクト情報により前記コンタクト情報を更新することを特徴とする。
【０１６５】
この構成では、前記送信手段は、前記最新コンタクト情報を前記ヒント出力装置に送信し、前記ヒント出力装置は前記最新コンタクト情報により、前記コンタクト情報を更新する。従って、次に、前記ヒント出力装置と前記ロボットとがコンタクトを取る際に、前記ロボットの前記取得手段が、更新された前記コンタクト情報を取得すると仮定すると、今現在の、ロボットと利用者とのコンタクトを次回のコンタクトに反映することができる。
【０１６６】
（２３）また、前記ヒント出力装置は、前記ヒント出力装置と他のロボットとのコンタクトを示すコンタクト情報を、前記装置ヒント情報として記憶しており、前記ロボットを構成する前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト情報を取得し、前記選択手段は、取得した前記コンタクト情報の示す前記他のロボットとの前記コンタクトに応じて、制御情報を選択することを特徴とする。
【０１６７】
この構成によると、前記選択手段は、前記コンタクト情報により適切な制御情報を選択するため、本発明のロボットは、前記コンタクト情報に応じた適切な行動をすることができる。
（２４）前記コンタクト情報は、前記他のロボットの種別を示す他の属性情報を含んでおり、本発明のロボットにおいて、前記選択手段は、予め、当該ロボットの種別を示す属性情報を保持しており、前記取得手段の取得した前記他の属性情報と保持している属性情報とが一致するか否かによって、制御情報を選択することを特徴とする。
【０１６８】
この構成によると、前記選択手段は、前記ロボットと同じ種別のロボットとコンタクトをとったことがある場合と、ない場合、でそれぞれの場合に応じて、適切な制御情報を選択することができる。
（２５）前記ヒント出力装置は、前記ヒント出力装置が過去にコンタクトを取ったコンタクト済みロボットの種別を示す属性情報と、コンタクト回数とを、前記装置ヒント情報として記憶しており、本発明のロボットにおいて、前記記憶手段の記憶している制御情報のうち一つは、当該ロボットの機能及び取り扱い方法を利用者に通知する行動を定義する説明制御情報であり、前記選択手段は、予め、当該ロボットの種別を示す属性情報と、所定の閾値とを記憶しており、取得した前記装置ヒント情報が、当該ロボットと同一の種別のロボットとのコンタクト回数が前記所定の閾値未満であることを示していれば、前記説明制御情報を選択することを特徴とする。
【０１６９】
この構成では、前記装置ヒント情報が、前記ロボットと同一の種別のロボットとのコンタクト回数が所定の閾値未満であれることを示していれば、前記ロボットは、当該ロボットの機能及び取り扱いを利用者に通知する行動を行う。これにより、本発明のロボットは、前記ヒント出力装置を保持する利用者が、当該ロボットと同種のロボットの取り扱いに慣れていない場合、当該ロボットの機能及び取り扱いを通知し、初心者は、説明書などを用意する必要なく、簡単に、当該ロボットの取り扱い方を知ることができる。また、当該ロボットに不慣れな利用者に対して、予め、取り扱いについて説明することで、誤使用による故障を回避することができる。
【０１７０】
（２６）前記装置ヒント情報は、前記ヒント出力装置に固有の装置識別情報であり、前記ロボットは、さらに、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトを示すコンタクト情報を、前記装置識別情報と対応して記憶しているコンタクト情報記憶手段を備え、前記選択手段は、前記取得手段の取得した前記装置識別情報と対応する前記コンタクト情報を、前記コンタクト情報記憶手段から読み出し、読み出した前記コンタクト情報によって、制御情報を選択することを特徴とする。
【０１７１】
この構成では、前記ロボットが、前記ヒント出力装置を保持する利用者と当該ロボットとのコンタクトを示す前記コンタクト情報を記憶しているコンタクト記憶手段を備える。従って、前記ヒント出力装置が読み出し専用の装置であり、新たな情報を書き込むことができないとしても、前記ロボットは、前記コンタクト記憶手段に前記コンタクト情報を記憶させ、前記コンタクト情報を反映した行動をすることができる。
【０１７２】
（２７）前記コンタクト情報記憶手段は、前記ヒント出力装置が当該ロボットと過去にコンタクトを取ったコンタクト回数を、前記コンタクト情報として記憶しており、本発明のロボットにおいて、前記複数の制御情報は、それぞれ、コンタクト回数の範囲と対応しており、前記選択手段は、前記コンタクト情報記憶手段から前記コンタクト回数を読み出し、読み出した前記コンタクト回数を含む範囲と対応する制御情報を選択することを特徴とする。
【０１７３】
この構成では、前記選択手段は取得した前記コンタクト回数が、各制御情報と対応するコンタクト回数の範囲に含まれるか否かによって、簡単かつ迅速に制御情報を選択することができる。また、本発明のロボットは、前記コンタクト回数応じて、適切な行動をすることができる。
（２８）また、本発明のロボットを構成する前記コンタクト情報記憶部手段は、前記ヒント出力装置と当該ロボットとの最新のコンタクト日時を、前記コンタクト情報として記憶しており、前記複数の制御情報は、それぞれ、前記コンタクト日時からの経過時間の範囲と対応しており、前記選択手段は、前記コンタクト情報記憶手段から前記コンタクト日時を読み出し、読み出した前記コンタクト日時からの経過時間を算出し、算出した経過時間を含む範囲と対応する制御情報を選択することを特徴とする。
【０１７４】
この構成では、前記選択手段は取得した前記経過時間によって、適切な制御情報を選択し、本発明のロボットは、経過時間に応じた、適切な行動を取ることができる。
（２９）また、本発明のロボットを構成する前記コンタクト情報記憶手段は、前記ヒント出力装置が当該ロボットとコンタクトをとった際に、外的要因及び内的要因により当該ロボットに生じる擬似的な感情を示す感情指数を、前記コンタクト情報として記憶しており、前記複数の制御情報は、それぞれ、感情指数の範囲と対応しており、前記選択手段は、前記コンタクト情報記憶手段から前記感情指数を読み出し、読み出した前記感情指数を含む範囲と対応する制御情報を選択することを特徴とする。
【０１７５】
この構成によると、前記ロボットは、過去に前記ヒント出力装置とコンタクトを取った際に当該ロボットに生じた感情指数を反映して、適切な行動をすることができる。
（３０）また、本発明において、前記ヒント出力装置の記憶している前記装置ヒント情報は、前記ヒント出力装置に固有の装置識別情報を含み、前記ロボットは、さらに、当該ロボットと他のヒント出力装置とのコンタクトを示すコンタクト情報を、前記他のヒント識別装置に固有の他の装置識別情報と対応して記憶しているコンタクト情報記憶手段を備え、前記選択手段は、取得した前記装置識別情報と前記他の装置識別情報とが一致しない場合、前記コンタクト情報に基づいて、制御情報を選択することを特徴とする。
【０１７６】
この構成によると、前記コンタクト情報記憶手段は、前記コンタクト情報を前記他のヒント出力装置に固有の他の装置識別情報と対応して記憶しているため、前記選択手段は、取得した前記装置識別情報と前記他の装置識別情報とを比較することで、前記選択に前記コンタクト情報を用いるか否かを簡単かつ正確に判別することができる。
（３１）本発明において、前記装置ヒント情報は、前記装置識別情報に加えて、前記ヒント出力装置を保持する利用者に関する利用者情報を含み、前記コンタクト情報は、前記他のヒント出力装置を保持する利用者に係る他の利用者情報を含み、前記ロボットを構成する前記選択手段は、前記取得手段の取得した前記利用者情報と、前記コンタクト情報に含まれる前記他の利用者情報とが一致するか否かによって、制御情報を選択することを特徴とする。
【０１７７】
この構成によると、前記選択手段は、前記取得手段の取得した前記利用者情報と、前記コンタクト情報に含まれる前記他の利用者情報とが一致するか否かによって、適切な制御情報を選択することができる。
（３２）本発明のロボットは、さらに、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトの終了を判断する終了判断手段を備え、前記駆動制御手段は、前記選択手段による選択から、前記終了判断手段によって終了と判断されるまでの間、前記選択された制御情報を用いて、前記駆動部を駆動制御することを特徴とする。
【０１７８】
この構成によると、本発明のロボットは、前記選択手段による選択から、前記終了判断手段によって終了と判断されるまでの間、前記装置ヒント情報の示唆する行動をする。このようにすることで、前記ヒント出力装置が前記ロボットとコンタクトを取っている間に、前記取得手段が、他のヒント出力手段から出力される他の装置ヒント情報を取得したとしても、前記判断手段が終了を判断するまでの間は、前記ロボットは、前記ヒント出力装置から取得した装置ヒント情報の示唆する行動を取り続ける。従って、前記終了判断手段によって終了と判断されるまでの間、前記ヒント出力装置を保持する利用者を満足させるような行動を取り続ける。
【０１７９】
（３３）本発明のロボットを構成する前記終了判断手段は、前記ヒント出力装置へ、通信可能であることを確認する通信確認情報を出力する出力部と、前記通信確認情報を正常に受信したことを示す受信応答を、前記ヒント出力装置から取得する応答取得部と、前記応答取得手段により、前記受信応答が正常に取得されなかった場合に、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトが終了したと判断する判断部とを含むことを特徴とする。
【０１８０】
この構成では、前記終了判断手段は、前記通信確認情報を出力し、前記受信応答を正常に受信できなかった場合に終了したと判断するため、正確に前記終了を判断することができる。
（３４）本発明のロボットを構成する前記終了判断手段は、外部からの入力情報を取得する取得部と、入力情報を取得してからの時間の経過を計測する計測部と、１の入力情報が取得されてから、一定時間内に、次の入力情報が取得されない場合、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトが終了したと決定する決定部とを含むことを特徴とする。
【０１８１】
前記判断部は、１の入力情報が取得されてから、一定時間内に、次の入力情報が取得されない場合、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトが終了したと判断する。前記ヒント出力装置を保持した利用者が前記ロボット利用する際には、利用者が、当該ロボットに声をかけたり、ロボットに触ったりすると考えられる。従って、前記取得部が、前記入力情報として音声や圧力を初めとする利用者の働きかけを検出すると想定した場合、利用者の働きかけが検出されない状態が一定時間以上継続した場合、前記コンタクトが終了したと、正確に判断することができる。また、利用者が当該ロボットの利用を終えるときを、前記コンタクトの終了と判断するため、前記利用者が、当該ロボットを使用している間中、前記利用者を満足させ続けることができる。
【０１８２】
（３５）本発明のロボットを構成する前記駆動制御手段は、予め、有限確率オートマトンに基づく複数の状態遷移表を保持しており、前記選択手段による選択の後は、前記複数の状態遷移表及び選択された制御情報を用いて、前記駆動制御を行う。前記複数の状態遷移表は、各状態遷移表の対応するノードから他のノードへの遷移確率から構成されており、前記記憶手段の記憶している各制御情報は、それぞれ、各状態遷移表を構成する遷移確率の増減量を定義するものであり、前記駆動制御手段は、選択された制御情報の定義する増減量に従って、各状態遷移表を構成する遷移確率を増加及び減少させ、増加及び減少後の状態遷移表を用いて、前記駆動制御を行うことを特徴とする。
【０１８３】
この構成では、前記駆動制御手段は、選択された制御情報の定義する増減量に従って、各状態遷移表を構成する遷移確率を増加及び減少させるだけで、容易に、前記ヒント情報の示唆する行動を当該ロボットが行うように、各駆動部を駆動制御することができる。
（３６）本発明は、自律的に複数の行動をするロボットとコンタクトを取るヒント出力装置であって、前記ロボットの複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を記憶しているヒント記憶手段と、前記装置ヒント情報を前記記憶手段から読み出し、前記ロボットへ出力する出力手段とを備えることを特徴とする。
【０１８４】
この構成によると、前記ヒント出力装置は、前記ロボットの複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を前記ロボットへ出力し、前記ロボットは詳細な指示を受けなくても、前記装置ヒント情報を基に、利用者を満足させるような行動を取る。従って、利用者は、前記ロボットとコンタクトを取る際に、前記ヒント出力装置を、所持しておくだけで、前記ロボットに所望の行動をとらせることができる。
【０１８５】
（３７）本発明の前記ヒント出力装置において、前記記憶手段は、当該ヒント出力装置と前記ロボットとの過去のコンタクトを示すコンタクト情報を、前記ヒント情報として記憶しており、前記ロボットは、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクト中において、当該コンタクトを示す最新コンタクト情報と前記コンタクト情報の更新指示を、前記ヒント出力装置へ出力し、前記ヒント出力装置は、さらに、前記最新コンタクト情報と前記更新指示とを取得する取得手段と、前記更新指示に従って、前記最新コンタクト情報を用いて、前記装置ヒント情報を更新する更新手段とを備えることを特徴とする。
【０１８６】
この構成では、前記取得手段は、前記最新コンタクト情報を取得し、前記更新手段は、前記コンタクト情報を更新する。従って、前記ヒント出力装置が、次にロボットとコンタクトを取る際に、前記出力手段が、更新された前記コンタクト情報を出力すると仮定すると、前記ヒント出力装置は、今現在の、前記ロボットとのコンタクトを、次回のロボットとのコンタクトに反映させることができる。
【０１８７】
（３８）上記実施の形態１及び変形例の各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭ又は前記ハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムに従って動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここで、コンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
【０１８８】
（３９）上記実施の形態１及び変形例の各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
【０１８９】
（４０）上記実施の形態１及び変形例の各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、各装置に脱着可能なＩＣカード又は単体のモジュールから構成されているとしてもよい。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、などから構成されるコンピュータシステムである。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、前記ＩＣカード又は前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカード又はこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。
【０１９０】
（４１）本発明は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。
また、本発明は、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ Ｄｉｓｃ）、半導体メモリなど、に記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号であるとしてもよい。
【０１９１】
また、本発明は、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号を、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
また、本発明は、マイクロプロセッサとメモリとを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムに従って動作するとしてもよい。
【０１９２】
また、前記プログラム又は前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、又は前記プログラム又は前記デジタル信号を前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。
（４２）上記実施の形態及び上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１９３】
本発明は、ペットロボットを初めとする各種のロボット及び各種の電気機器を製造、販売する産業や、これらの機器用のソフトウェアを開発、販売する産業、これらの機器と供に用いられる記録機器を製造、販売する産業、これらのロボット及び電気機器を用いて、製品の製造、アミューズメントを初めとする各種のサービスを提供する産業において、経営的に、また継続的かつ反覆的に利用することができる。
【技術分野】
【０００１】
外部機器から取得した情報を反映した行動制御を行うロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、周囲の環境やユーザからの指示などによって、自律的に動作するペット型ロボットが開発され、販売されている。これらのペット型ロボットに、より現実のペットに近い動作をさせるために、特許文献１では、行動レベルを、段階的に変化させる技術が開示されている。この技術によると、ペット型ロボットは、自身の行動履歴、外部からの入力履歴に基づいて、行動レベルを段階的に、子供らしい行動から大人らしい行動へと変化させる。
【０００３】
また、特許文献２には、対面する人に応じて、行動パターンを変更する技術が開示されている。この技術によると、ペット型ロボットは、予め、複数の使用者と個別に対応する行動計画データを記憶しており、音声や顔の画像といった特徴量によって、利用者を識別し、識別した利用者と対応する行動計画データに従って行動する。
【特許文献１】国際公開ＷＯ００／６７９６１号公報
【特許文献２】特開２００１−１０１３４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、利用者に、より高い満足感を与ることができるロボットが要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この要望を受けて、本発明は、利用者とコンタクトを取りつつ、自律的に行動するロボットであって、駆動部と、当該ロボットの複数の行動をそれぞれ定義する複数の制御情報を記憶している記憶手段と、ロボットに行動のヒントを与えるヒント出力装置から、前記複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を取得する取得手段と、取得した装置ヒント情報により示唆される行動を定義する制御情報を前記記憶手段から選択する選択手段と、選択された制御情報により定義された行動を当該ロボットがするように、選択された制御情報に基づいて、前記駆動部を駆動制御する駆動制御手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
この構成によると、本発明のロボットは、前記装置ヒント情報の示唆する行動をする。このため、詳細な指示を受けなくても簡単なヒント情報によって、適切な制御情報を選択し、利用者を満足させる行動をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】擬似ペットシステム１の構成を示す構成図である。
【図２】メモリカード３００ａの構成を示すブロック図である。
【図３】メモリカード３００ｂの構成を示すブロック図である。
【図４】カード側履歴ファイル３１４ｂの詳細を示す。
【図５】擬似ペット１００の構成を示すブロック図である。
【図６】有限確率オートマトンの概要を示す。
【図７】状態遷移表Ａ １５１の詳細を示す。
【図８】行動ライブラリ１０８に記憶されている情報を示す。
【図９】確率調整表Ａ １６１の詳細を示す。
【図１０】ペット側履歴ファイル１１９の詳細を示す。
【図１１】擬似ペット１００の動作を示すフローチャートである。
【図１２】擬似ペット１００ａの履歴管理部１０６ａによる状態遷移表の変更及び履歴ファイルの更新の動作を示すフローチャートである。これは、擬似ペット１００ａの場合の、図１１ステップＳ１１３の詳細である。
【図１３】履歴管理部１０６ａによるペット履歴表に基づく、遷移確率の変更の動作を示すフローチャートである。図１２のステップＳ１３１の詳細である。
【図１４】履歴管理部１０６ａによるカード側履歴ファイルと種別情報に基づく、遷移確率の変更の動作を示すフローチャートである。図１２のステップＳ１３６の詳細である。
【図１５】履歴管理部１０６ａによるカード側履歴ファイルの更新動作を示すフローチャートである。図１２のステップＳ１３７の詳細である。
【図１６】擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ａによる状態遷移表の変更及び履歴ファイルの更新の動作を示すフローチャートである。これは、擬似ペット１００ｂの場合の、図１１ステップＳ１１３の詳細である。
【図１７】擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ａによる状態遷移表の変更及び履歴ファイルの更新の動作を示すフローチャートである。図１６から続く。
【図１８】履歴管理部１０６ｂによるペット側履歴ファイル及び性別情報に基づく遷移確率の変更の動作を示すフローチャートである。これは、図１６ステップＳ２２６の詳細である。
【図１９】履歴管理部１０６ｂによる、カードタイプ「１」の場合の終了の判定及びペット側履歴ファイルの更新の動作を示すフローチャートである。これは、図１６のステップＳ２２８の詳細である。
【図２０】履歴管理部１０６ｂによる、カード側履歴ファイル及びペット側履歴ファイルに基づく遷移確率の変更の動作を示すフローチャートである。これは、図１７ステップＳ２３９の詳細である。
【図２１】履歴管理部１０６ｂによる、カード側履歴ファイル及びペット側履歴ファイルに基づく遷移確率の変更の動作を示すフローチャートである。図２０から続く。
【図２２】履歴管理部１０６ｂによる、カード側履歴ファイル及びユーザ履歴表に基づく遷移確率の変更の動作を示すフローチャートである。これは、図１７のステップＳ２４３の詳細である。
【図２３】履歴管理部１０６ｂによる、カード側履歴ファイル及びユーザ履歴表に基づく遷移確率の変更の動作を示すフローチャートである。図２２から続く。
【符号の説明】
【０００８】
１ 擬似ペットシステム
１００ａ 擬似ペット
１００ｂ 擬似ペット
１００ｃ 擬似ペット
１０１ 通信部
１０２ 認証部
１０３ アンテナ
１０４ 固有情報記憶部
１０６ 履歴管理部
１０７ 行動制御部
１０８ 行動ライブラリ
１０９ 信号処理部
１１０ 情報記憶部
１１１ 駆動部
１１２ 感知部
１１３ 感情管理部
１１４ 時間計測部
３００ａ メモリカード
３００ｂ メモリカード
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
１．実施の形態１
本発明の一例である、実施の形態１の擬似ペットシステム１について以下に説明する。
１．１ 擬似ペットシステムの概要
本発明の擬似ペットシステム１は、図１に示すように複数の擬似ペット１００ａ、１００ｂ、１００ｃとメモリカード３００ａ、３００ｂから構成される。
【００１０】
利用者は、図１に示すようにメモリカード３００ａ又は３００ｂを身につけて、擬似ペットに接する。
メモリカード３００ａ及び３００ｂは、非接触ＩＣカードであり、それぞれ、固有のカードＩＤを記憶している。メモリカード３００ｂは、さらに、複数のペット履歴表を記憶している。ペット履歴表は、メモリカード３００ｂを所持する利用者と擬似ペットが遊んだ際の履歴を示すものであり、擬似ペットを示すペットＩＤと、そのときの擬似ペットの「喜び・楽しさ」の感情を示すＪｏｙ指数を含む。
【００１１】
擬似ペット１００ａ及び１００ｂは犬型のペットロボットであり、擬似ペット１００ｃは、ネコ型のペットロボットである。以下、これらを特に区別する必要がないときは、擬似ペット１００ａ〜１００ｃを総称して、擬似ペット１００と呼ぶ。擬似ペット１００は、利用者による、なでる、たたく、呼びかけるといった働きかけ、温度、照度といった周囲の状況に応じて自律的に動作する。また、擬似ペット１００は、メモリカード３００ａ及び３００ｂからの情報の読み出し、メモリカード３００ｂへの情報の書き込みをすることができる。
【００１２】
擬似ペット１００ａ及び１００ｃは、メモリカード３００ｂを所持した利用者と遊ぶ際、メモリカード３００ｂからペット履歴表を読み出し、読み出したペット履歴表に基づいて、行動パターンを変化させる。例えば、自身のペットＩＤと対応するペット履歴表からＪｏｙ指数を読み出し、読み出したＪｏｙ指数が大きれば、より親密な行動をする。また、自身のペットＩＤと対応するペット履歴表がない場合、自身と同種の擬似ペットと遊んだ際の履歴、自身と異種の擬似ペットと遊んでからの経過時間などによって、行動を変更する。
【００１３】
擬似ペット１００ｂは、擬似ペット１００ａ及び１００ｃとは異なり、複数のユーザ履歴表を生成し、記憶している。ユーザ履歴表は、メモリカードを所持する利用者と擬似ペット１００ｂが遊んだ際の履歴を示すものであり、メモリカードを示すカードＩＤと、そのときの擬似ペット１００ｂの感情を示すＪｏｙ指数を含む。
擬似ペット１００ｂは、メモリカード３００ａを所持した利用者と遊ぶ際、自身の記憶しているユーザ履歴表に基づいて行動を変化させる。さらに、メモリカード３００ｂを有する利用者と遊ぶ際、自身の記憶しているユーザ履歴表及びメモリカード３００ｂの記憶しているペット履歴表に基づいて行動を変化させる。例えば、メモリカード３００ｂを示すカードＩＤと対応するユーザ履歴表に記載されているＪｏｙ指数が高いが、自身と異種の擬似ペットと最近遊んだことを示すペット履歴表が存在すると、不機嫌な行動をするように、行動パターンを変更する。
１．２ メモリカード３００ａの構成
メモリカード３００ａは読み取り専用の非接触ＩＣカードである。
【００１４】
メモリカード３００ａは、図２に示すように、通信部３０１ａ、アンテナ３０３ａ、認証部３０２ａ、制御部３０７ａ及び情報記憶部３１０ａから構成される。以下にメモリカード３００ａを構成する各部について説明する。
（１）情報記憶部３１０ａ
情報記憶部３１０ａは、ＲＯＭから構成され図２に示すように、カードタイプ３１１ａ、カードＩＤ３１２ａ、性別情報３１３ａを記憶している。
【００１５】
カードタイプ３１１ａは、メモリカードの種類を示すものであり、「１」は読み取り専用であること、「２」は読み出し及び書き込み可能であることを示す。ここで、カードタイプ３１１ａ「１」は、メモリカード３００ａが、読み出し専用であることを示している。
カードＩＤ３１２ａは、メモリカード３００ａに固有の識別情報である。
【００１６】
性別情報３１３ａは、メモリカード３００ａの所有者の属性を示す情報の一つであり、「男」又は「女」の何れかである。ここで、性別情報３１３ａは、メモリカード３００ａの所有者の性別が「男」であることを示している。
（２）通信部３０１ａ及びアンテナ３０３ａ
通信部３０１ａは、アンテナ３０３ａを介して外部機器と、制御部３０７ａ又は認証部３０２ａとの間で、各種の情報の送受信を行う。
【００１７】
（３）認証部３０２ａ
認証部３０２ａは、制御部３０７ａの指示により、通信部３０１ａを介して外部機器との間で機器認証を行う。機器認証の方法は、一例としてチャレンジアンドレスポンス方式を用いる。認証方法は、これに限るものではない。
機器認証が成功であれば、認証部３０２ａは、制御部３０７ａと外部機器との通信を許可し、失敗であれば、制御部３０７ａと外部機器との間の通信を禁止する。ここで、外部機器とは、擬似ペット１００である。
【００１８】
（４）制御部３０７ａ
通信部３０１ａを介して、擬似ペット１００から、チャレンジデータを受信する。チャレンジデータを受信すると、受信したチャレンジデータを認証部へ出力し、機器認証を指示する。
また、制御部３０７ａは、通信部３０１ａを介して、擬似ペット１００から、ＩＤ要求を受信する。ＩＤ要求を受信すると、制御部３０７ａは、情報記憶部３１０ａからカードタイプ３１１ａ、カードＩＤ３１２ａ及び性別情報３１３ａを読み出し、読み出した性別情報３１３ａを通信部３０１ａ及びアンテナ３０３ａを介して、擬似ペット１００へ送信する。
１．３ メモリカード３００ｂの構成
メモリカード３００ｂは読み書き可能な非接触ＩＣカードである。
【００１９】
メモリカード３００ｂは、図３に示すように、通信部３０１ｂ、アンテナ３０３ｂ、認証部３０２ｂ、制御部３０７ｂ及び情報記憶部３１０ｂから構成される。以下にメモリカード３００ｂを構成する各部について説明する。なお、通信部３０１ｂ、アンテナ３０３ｂ、認証部３０２ｂについては、メモリカード３００ａを構成する通信部３０１ａ、アンテナ３０３ａ及び認証部３０２ａと同様であるので、説明を省略する。
【００２０】
（１）情報記憶部３１０ｂ
情報記憶部３１０ｂは、ＲＯＭ及びフラッシュメモリを含んで構成され、図３に示すように、カードタイプ３１１ｂ、カードＩＤ３１２ｂ、性別情報３１３ｂ及びカード側履歴ファイル３１４ｂを記憶している。
カードタイプ３１１ｂ、カードＩＤ３１２ｂ及び性別情報３１３ｂは、メモリカード３００ａの説明において、既に説明した通りである。ここでは、カードタイプ３１１ｂは、メモリカード３００ｂが、書き込み及び読み出し可能であることを示す「２」であり、性別情報３１３ｂは、メモリカード３００ｂの所有者の性別が「男」であることを示している。
【００２１】
カードタイプ３１１ｂ、カードＩＤ３１２ｂ及び性別情報３１３ｂは、情報記憶部３１０ｂのＲＯＭから構成される部分に記憶されており、メモリカード３００ｂの発売前に予め書き込まれている。
カード側履歴ファイル３１４ｂは、図４に示すように、複数のペット履歴表３２０、３３０、３４０・・・から構成される。これらは、情報記憶部３１０ｂのフラッシュメモリから構成される部分に記憶されており、メモリカード３００ｂの発売後に擬似ペット１００により書き込まれたものである。
【００２２】
各ペット履歴表は、メモリカード３００ｂを所持した利用者が擬似ペットと遊んだ際の履歴情報であり、ペットＩＤ、種別情報、通信回数、更新日時及びＪｏｙ指数から構成される。
ペットＩＤは、メモリカード３００ｂを所持した利用者が遊んだ擬似ペットと対応する識別情報であり、何れかの擬似ペットの有するペットＩＤと一致する。種別情報は、ペットＩＤと対応する擬似ペットの種類を示す。一例として、犬型ロボットであることを示す「犬」、ネコ型ロボットであることを示す「猫」などが種別情報としてペット履歴表に含まれている。通信回数は、ペットＩＤの示す擬似ペットとメモリカード３００ａを所持する利用者とが、遊んだ回数を示す。更新日時は、ペットＩＤの示す擬似ペットとメモリカード３００ｂを所持した利用者とが遊んだ最も新しい時を示す日付と時刻を示している。Ｊｏｙ指数は、その際の、擬似ペットの「喜び・楽しさ」を示す指数であり、数値が大きいほど、擬似ペットの感じる（算出する）楽しさが大きいことを示す。Ｊｏｙ指数については、擬似ペット１００の説明において、詳しく説明する。
【００２３】
（２）制御部３０７ｂ
制御部３０７ｂは、メモリカード３００ａの制御部３０７ａと同様に、機器認証の指示、カードタイプ３１１ｂ、カードＩＤ３１２ｂ及び性別情報３１３ｂの送信を行う。
これに加えて、制御部３０７ｂは、通信部３０１ｂを介して擬似ペット１００から、履歴要求及び更新情報を受信する。履歴要求は、カード側履歴ファイルの送信を要求するものであり、更新情報は、ペットＩＤ、現在日時、種別情報、通信回数及びＪｏｙ指数を含んでいる。
【００２４】
履歴要求を受信すると、制御部３０７ｂは、情報記憶部３１０ｂからカード側履歴ファイル３１４ｂを読み出し、読み出したカード側履歴ファイル３１４ｂを通信部３０１ｂを介して、擬似ペット１００へ送信する。
更新情報を受信すると、カード側履歴ファイル３１４ｂ内で、受信した更新情報に含まれるペットＩＤを含むペット履歴表を検索する。受信したペットＩＤを含むペット履歴表を検出すると、検出したペット履歴表の、通信回数と更新日時とＪｏｙ指数とを受信した更新情報に含まれる通信回数、現在日時、Ｊｏｙ指数によって更新する。
【００２５】
受信したペット更新情報に含まれるペットＩＤを含むペット履歴表を検出できなければ、制御部３０７ｂは、受信した更新情報を基に新たなペット履歴表を生成する。ここで、受信した更新情報に含まれる現在日時をペット履歴表中の更新日時とする。次に、制御部３０７ｂは、生成したペット履歴表を、カード側履歴ファイル３１４ｂに追加する。
ペット履歴表の更新又は生成が終了すると、制御部３０７ｂは、正常にカード側履歴ファイルの更新が終了したことを示す完了通知を、通信部３０１ｂを介して擬似ペット１００へ送信する。
１．４ 擬似ペット１００
擬似ペット１００は、図５に示すように通信部１０１、認証部１０２、固有情報記憶部１０４、履歴管理部１０６、行動制御部１０７、行動ライブラリ１０８、信号処理部１０９、駆動部１１１、感知部１１２、感情管理部１１３、時間計測部１１４及び情報記憶部１１０から構成される。なお、情報記憶部１１０は、擬似ペット１００ｂにのみ備えられている。
【００２６】
通信部１０１、認証部１０２、固有情報記憶部１０４、行動制御部１０７、行動ライブラリ１０８、信号処理部１０９、駆動部１１１、感知部１１２、感情管理部１１３及び時間計測部１１４は、擬似ペット１００ａ〜１００ｃにおいて、共通でありその構成及び動作は同一である。履歴管理部１０６の動作は、擬似ペット１００ａ及び１００ｃと、擬似ペット１００ｂとで異なる。説明の便宜上、擬似ペット１００ａ、１００ｂ及び１００ｃの備える履歴管理部１０６をそれぞれ履歴管理部１０６ａ、１０６ｂ及び１０６ｃと表記する。
【００２７】
以下に、擬似ペット１００ａ〜１００ｃに、共通する部分について説明し、続いて、擬似ペット１００ａ及び１００ｃと１００ｂとで異なる部分について説明する。
＜共通の構成部分＞
（１）固有情報記憶部１０４
固有情報記憶部１０４は、ＲＯＭから構成されペットＩＤ１１６と種別情報１１７とを記憶している。ペットＩＤ１１６は、擬似ペット１００に固有の識別情報であり、種別情報１１７は、擬似ペット１００の種類を示す情報である。例えば、犬型のペットロボットである擬似ペット１００ａ及び１００ｂの場合、種別情報「犬」が記憶されており、ネコ型のペットロボットである擬似ペット１００ｃの場合、種別情報「猫」が記憶されている。
【００２８】
（２）通信部１０１及びアンテナ１０３
通信部１０１は、アンテナ１０３を介して履歴管理部１０６及び認証部１０２と、メモリカード３００との間で各種の情報を送受信する。（以下の説明において、メモリカード３００ａと３００ｂとを特に区別する必要がないときは、これらを総称してメモリカード３００と表記する。また、この場合、メモリカード３００を構成する各部についても、通信部１０１というように、参照符号の「ａ」及び「ｂ」を省いて表記する）
（３）認証部１０２
認証部１０２は、通信部１０１を介して、メモリカード３００の認証部３０２と機器認証を行う。機器認証の方法には、チャレンジアンドレスポンス方式を用いる。機器認証の方法は、これに限るものではない。
【００２９】
機器認証が成功であれば、認証部１０２は、履歴管理部１０６とメモリカード３００との通信を許可し、失敗であれば、履歴管理部１０６とメモリカード３００との間の通信を禁止する。
（４）時間計測部１１４
時間計測部１１４は、水晶発信機を備え、時間の経過を計測し、現在日時を算出する。
【００３０】
（５）信号処理部１０９、駆動部１１１及び感知部１１２
感知部１１２は、具体的には、擬似ペット１００の頭部先端に備えられているＣＣＤカメラ１４１、距離センサ１４２、マイク１４３などを含む。また、頭部ユニット１２３、胴体ユニット１２６、脚部ユニット１２１など、擬似ペット１００のボディを構成する各部に備えられた圧力センサ１４４、温度センサ１４５を含む。
【００３１】
信号処理部１０９は、感知部１１２から、圧力データ、音声データなど各種のデータを受け取り、受け取ったデータを行動制御部１０７及び感情管理部１１３へ出力する。さらに、頭部ユニット１２３に備えられた圧力センサ１４４ａ（図１に示す）から取得した圧力データを履歴管理部１０６へ出力する。
また、信号処理部１０９は、行動制御部１０７から、駆動部１１１を構成する各部への動作指示を受け取り、受け取った動作指示を、駆動部１１１の該当部分へ出力する。
【００３２】
駆動部１１１は、脚動作部１３１、脚部ユニット１２１、尻尾動作部１３２、尻尾ユニット１２２、頭部動作部１３３、頭部ユニット１２３、スピーカ１２４、点灯制御部１３５、ランプ１２５などから構成される。
脚部ユニット１２１、尻尾ユニット１２２、頭部ユニット１２３などは、図１に示すように擬似ペット１００のボディを構成しており、脚動作部１３１、尻尾動作部１３２、頭部動作部１３３は、それぞれ、対応するユニット自体を前後左右に動作させたり、回転させたりするアクチュエータを備えている。脚動作部１３１、尻尾動作部１３２、頭部動作部１３３は、信号処理部１０９から動作指示を受け取り、受け取った動作指示に従って、各ユニットを動作させる。
【００３３】
スピーカ１２４は、信号処理部１０９からの動作指示に従った音声を生成し、生成した音声を出力する。ここで、スピーカ１２４は、例えば、甘えた声、怒った声、疲れた声、うなり声など数種類の音声を生成する。
ランプ１２５は、図１に示す様に、頭部ユニット１２３の目に当たる部分に内蔵されており、複数のランプを含んで構成される。点灯制御部１３５は、信号処理部１０９から動作指示を受け取り、受け取った動作指示に従って、ランプ１２５を点灯、消灯、点滅させる。ここで、点灯されるランプの色は、擬似ペットの感情を表現しており、例えば、赤は怒り、緑は喜び、青は悲しみを表現し、その感情の強さにより、光の強さや、点滅の周期が変化する。
【００３４】
このような、自律動作するペットロボットの動作制御や、各センサから出力されるデータの処理については、特許文献２が詳しい。
（６）感情管理部１１３
感情管理部１１３は、喜び、悲しみ、怒り、疲れといった擬似的な感情を、数値化して計数するカウンタを備えている。具体的には、感情管理部１１３は、喜びや楽しさを示すＪｏｙ指数、怒りを示すａｎｇｅｒ指数、疲れを示すｆａｔｉｇｕｅ指数、悲しみを示すｓａｄ指数を計数する。
【００３５】
また、感情管理部１１３は、予め、受け取るデータの種類及び数値と、受け取ったデータに応じて加算又は減算する指数の種類と数値とを対応付けて記憶している。
感情管理部１１３は、信号処理部１０９を介して感知部１１２から圧力データ、音声データ、温度データ、照度データなどの各種のデータを受け取り、受け取ったデータにより、各指数を増減させる。例えば、圧力センサから２．０以上の圧力データを受け取った場合、つまりたたかれた場合、ｓａｄ指数に１０加算し、Ｊｏｙ指数から１５減じる。温度センサからの温度データが１５度未満から１５度以上に変化すると、Ｊｏｙ指数に１０加算する。
【００３６】
また、感情管理部１１３は、行動制御部１０７から、信号処理部１０９へ出力される動作指示を取得し、取得した動作指示によって各指数を増減させる。例えば、怒った声の音声を出力する旨の動作指示を取得すると、ａｎｇｅｒ指数を２減少させる。尻尾ユニットを左右に動作させる旨の動作指示を取得するＪｏｙ指数を３増加させる。
擬似的な感情の制御について、ここでは、非常に単純なモデルについて、説明したが、特許文献２には、関数を用いて、より複雑な感情の制御をする方法が説明されており、このような方法を用いても良い。
【００３７】
また、ここでは、感情を示す指数は４つのみであるが、驚き、嫌悪といったその他の感情を示す指数や、運動欲、食欲といった生理的感情を示す指数を計数しても良い。
（７）行動ライブラリ１０８及び行動制御部１０７
行動制御部１０７は、有限確率オートマトンと呼ばれるアルゴリズムに基づいて、擬似ペット１００の動作を制御する。図６は、この有限確率オートマトンを模式的に示したものである。図７は、有限確率オートマトンに基づく制御を実現するために、行動制御部１０７が用いる状態遷移表の一例を示している。図６及び図７を用いて、有限確率オートマトンに基づく動作制御について、以下に説明する。
【００３８】
図６に示すノードＡ ２１１、ノードＢ ２１２、ノードＣ ２１３・・・は、それぞれ、擬似ペットの状態を示している。例えば、基本姿勢で立っている状態、転倒した状態、座っている状態などである。ノード間を接続する矢印は、ノードからノードへの状態遷移２１６、２１７、２１８・・・を示している。各状態遷移には、予め所定の確率（遷移確率と呼ぶ）が割り当てられており、行動制御部１０７は、遷移確率に応じて、確率的に遷移先のノードを決定する。図中の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）・・・は、状態遷移に伴う擬似ペット１００の動作であり、図７（詳細は後述）中の動作２３６、２３７、２３８・・・と同一である。
【００３９】
行動制御部１０７は、各ノードに対応する状態遷移表を用いて、このような確率的な状態遷移を実現する。図７は、行動制御部１０７が使用する状態遷移表のうち、ノードＡ ２１１に対応する状態遷移表Ａ １５１の詳細を示している。ここで、ノードＡは、基本姿勢（正面を向いて立っている）の状態と対応している。
図７に示す状態遷移表Ａ １５１は、横方向に遷移先２３１、２３２、２３３・・・を配置している。遷移先は、ノードＡから状態遷移先となるノードの名称である。各遷移先の下には、ノードＡから遷移する際に、擬似ペットが行う動作２３６、２３７、２３８・・・が記載されている。なお、説明の便宜上横方向に列番号Ａ、Ｂ、Ｃ・・・が、縦方向行番号１、２、３・・・を記載している。
【００４０】
縦方向には、状態遷移のトリガとなる外部からの入力イベント２４３、２４４・・・が配されている。各入力イベントの隣の列には、入力イベントを特定する具体的なデータのデータ名が配されており、その隣の列には、状態遷移のトリガとなるためのデータの範囲２４５・・・が配されている。データ名２４６、２４７、２４８・・・は、入力イベントがない場合に、状態遷移のトリガとなる擬似感情の指数の名称が記載されている。これらの入力イベント又は感情指数のうち行番号が小さいものほど優先度が高い。つまり、入力イベント２４３「音声の検出」と入力イベント２４４「なでる」とを両方同時に検出した場合、行動制御部１０７は、入力イベント２４３「音声の検出」を状態遷移のトリガとして採用する。
【００４１】
行番号の付された行と、列番号の付された列の交点の欄には、遷移確率が記載されている。なお遷移確率「０％」の記載は、省略している。図の理解を助けるために、図中の行番号ｘ、列番号ｙの欄には、（ｘｙ）と記載している。以下、この欄をセル（ｘｙ）と呼ぶ。
例えば、列番号Ａの列の遷移先２３１「ノードＡ」の下には、動作２３６「（ａ）尻尾を振る」と記載されており、行番号１の行に、入力イベント２４３「音声の検出」、データ名２４１「音声」、範囲２４５「３以上」が記載され、セル（Ａ１）には、遷移確率２５１「２０」が記載されている。これは、レベル「３以上」の音声を検出した場合、「２０」％の確率で、「（ａ）尻尾を振る」という動作を伴って、ノードＡに状態遷移することを示している。（ここでは、同一のノードに戻る場合も、状態遷移と呼ぶ）。
【００４２】
また、一例として、列番号Ｃの列には、遷移先２３３「ノードＣ」、動作２３８「（ｃ）甘えた声を出力」と記載されており、行番号６の行には、データ名２４７「ｆａｔｉｇｕｅ指数」、範囲２５０「５０以上」と記載されており、セル（Ｃ６）には、遷移確率２５２「３０」と記載されている。これは、ｆａｔｉｇｕｅ指数が「５０」以上である場合、「３０」％の遷移確率で、「（ｃ）甘えた声を出力」してノードＣへ状態遷移することを示している。
【００４３】
行動ライブラリ１０８は、ＲＯＭ及びＲＡＭを含んで構成され、図８に示すように状態遷移表Ａ １５１、状態遷移表Ｂ １５２・・・状態遷移表Ｚ １５４と動作手順ａ １５６、動作手順ｂ １５７・・・動作手順ｚ １５９、確率調整表Ａ １６１、確率調整表Ｂ １６２、確率調整表Ｃ １６３、確率調整表Ｄ １６４を記憶している。
状態遷移表Ａ １５１、状態遷移表Ｂ １５２・・・状態遷移表Ｚ １５４は、既に説明した有限確率オートマトンのノードＡ、ノードＢ・・・ノードＺと、それぞれ対応している。状態遷移表の具体的構成については、図７を用いて説明した通りである。
【００４４】
動作手順ａ １５６、動作手順ｂ １５７・・・動作手順ｚ １５９は、状態遷移の際の擬似ペット１００の動作手順を含んでおり、動作手順ａ １５６、動作手順ｂ １５７・・・は、図７の動作２３６「ａ：尻尾を振る」、動作２３７「ｂ：方向転換」・・・と、それぞれ、対応している。例えば、動作手順ａ １５６は、尻尾ユニット１２２を左右に動作させることを示す動作指示を、信号処理部１０９を介して、尻尾動作部１３２へ出力する手順を含んでいる。
【００４５】
確率調整表Ａ １６１〜確率調整表Ｄ １６４は、擬似ペット１００の行動を変化させる際に、履歴管理部１０６によって用いられるものであり、各状態遷移表の遷移確率の増減量を定義するものである。
一例として、図９は、確率調整表Ａ １６１の構成を示している。確率調整表Ａは、ノード名２７１、２７２、２７３・・・と、各ノード名と対応する調整量２７６、２７７、２７８・・・とから構成されている。各調整量は、複数の増減量を含んで構成され、各増減量は、ノード名と対応する状態遷移表に含まれる遷移確率に加算又は減算される値である。
【００４６】
例えば、ノード名２７１「ノードＡ」と対応する調整量２７６には、増減量２８１「（Ｃ１）＋１０」、増減量２８２「（Ｄ１）−１０」・・・が含まれる。増減量２８１「（Ｃ１）＋１０」は、「ノードＡ」と対応する状態遷移表Ａ １５１において、セル（Ｃ１）の遷移確率に加算する値が「１０」であることを示しており、増減量２８２「（Ｄ１）−１０」は、セル（Ｄ１）の遷移確率から減じる値が「１０」であることを示している。
【００４７】
確率調整表Ｂ１６２〜確率調整表Ｄ１６４についても、同様の構成である。
確率調整表Ａ １６１に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を変更した場合、擬似ペット１００は、尻尾を振る、甘えた声を出力する、体を摺り寄せるといった好意的な動作を行う確率が高く、怒った声を出力する、噛み付くといった敵対的な動作を行う確率が低くなり、全体的にやや親密な行動をとる。
【００４８】
確率調整表Ｂ １６２に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を調整した場合、擬似ペット１００は、好意的な動作を行う確率がさらに高くなり、非常に親密な行動をとる。
確率遷移表Ｃ １６３に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を調整した場合、擬似ペット１００は、好意的な動作を行う確率が低く、姿勢を低くする、うなり声を出力する、逃げるといった警戒した動作を行う確率が高くなり、全体的に警戒的な行動をとる。
【００４９】
確率遷移表Ｄ １６４に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を調整した場合、擬似ペット１００は、甘えた声を出力した直後に噛み付く、体を摺り寄せた直後に怒った声を出力するといった、相反する行動を連続して行う確率が高くなり、全体的に親密だが不機嫌な行動をとる。
行動制御部１０７は、信号処理部１０９を介して、感知部１１２から、圧力データ、音声データ、温度データを初めとする各種のデータを取得する。また、定期的に、感情管理部１１３がカウントしている４つの感情指数を監視する。
【００５０】
擬似ペット１００の電源がＯＮになると、行動制御部１０７は、先ず、状態遷移表Ａ １５１を読み出す。読み出した状態遷移表Ａ １５１と、受け取った各種のデータ及び感情指数に基づいて、次に行う動作と遷移先のノードとを決定する。決定した動作と対応する動作手順に従って、信号処理部１０９を介して駆動部１１１へ動作指示を出力し、続いて、遷移先に決定したノードと対応する状態遷移表を読み出す。
【００５１】
以下、同様にして、行動ライブラリ１０８の記憶している状態遷移表Ａ １５１、状態遷移表Ｂ １５２・・・状態遷移表Ｚ １５４、動作手順ａ １５６、動作手順ｂ １５７・・・動作手順ｚ １５９を用いて、擬似ペット１００の行動を制御する。
また、履歴管理部１０６が、確率調整表を用いて、各状態遷移表を構成する遷移確率を増減させて状態遷移表の一部を変更した場合、行動制御部１０７は、変更後の状態遷移表を用いて、行動制御を続ける。
【００５２】
以下の説明において、動作手順ａ １５６〜動作手順ｚ １５９により定義される個々の動きを「動作」と呼び、各状態遷移表を用いて実行される擬似ペット１００の一連の動作の組み合わせを「行動」と呼ぶ。
＜個別の構成部分Ａ＞
以下に、擬似ペット１００ａを構成する履歴管理部１０６ａについて説明する。
（Ａ１）履歴管理部１０６ａ
擬似ペット１００ａを構成する履歴管理部１０６ａは、予め、回数閾値「２０」、Ｊｏｙ閾値「８０」、無遊戯期間閾値「７日」、種別履歴閾値「５０」、猫接触閾値「２４時間」を記憶している。これらの情報は、メモリカード３００を所持した利用者に対して、非常に親密な行動、やや親密な行動、通常の行動、警戒した行動、非常に親密だが不機嫌な行動、通常の行動のうち、いずれの行動を取るかを決定する基準値となる値である。ここで、通常の行動とは、初期状態の状態遷移表を用いて、行動制御する場合に擬似ペット１００のとる行動を指す。
【００５３】
また、送信間隔「１５秒」を記憶している。送信間隔は、読み書き可能なメモリカード３００ｂへ、更新情報（後述する）を送信する時間間隔である。さらに、履歴管理部１０６は時間の経過を計測するカウンタｔを備えている。
履歴管理部１０６ａは、信号処理部１０９を介して、頭部ユニット１２３に備えられた圧力センサ１４４ａからの圧力データを取得する。圧力データを取得すると、履歴管理部１０６ａは、認証部１０２へ、メモリカード３００との間の機器認証を指示する。認証部１０２による機器認証が失敗であれば、以下の処理を中止する。
【００５４】
認証部１０２による機器認証が成功であれば、履歴管理部１０６ａは、通信部１０１を介してメモリカード３００へ、カードＩＤの送信を要求するＩＤ要求を送信する。次に、通信部１０１を介して、カードタイプとカードＩＤと性別情報とを受信する。受信したカードタイプが読み出し専用カードであることを示す「１」であると、履歴管理部１０６ａは、何もしない。
【００５５】
受信したカードタイプが、読み書き可能であることを示す「２」であると、履歴管理部１０６ａは、メモリカード３００へ、メモリカード３００の記憶している履歴情報の送信を要求する履歴要求を送信する。（カードタイプ「２」を記憶しているメモリカードは、メモリカード３００ｂであるので、以下、メモリカード３００ｂと記載する）
次に、履歴管理部１０６ａは、メモリカード３００ｂから、カード側履歴ファイルを受信する。カード側履歴ファイルを受信すると、固有情報記憶部１０４からペットＩＤ１１６を読み出し、読み出したペットＩＤ１１６を含むペット履歴表を、受信したカード側履歴表内で検索する。読み出したペットＩＤ１１６を含むペット履歴表を検出した場合、検出したペット履歴表から通信回数を読み出し、読み出した通信回数に１加算したものを変数ｐに代入し、変数ｐを一時的に記憶する。変数ｐは、メモリカード３００ｂと擬似ペット１００ａとの通信回数をカウントするための変数である。次に、履歴管理部１０６ａは、検出したペット履歴表に基づいて状態遷移表の遷移確率を変更する。
【００５６】
読み出したペットＩＤ１１６を含むペット履歴表が存在しない場合、履歴管理部１０６ａは、変数ｐに１を代入し、一時的に記憶する。次に、受信したカード側履歴ファイル及び擬似ペット１００ａ自身の種別情報に基づいて、状態遷移表の遷移確率を変更する。
状態遷移表の遷移確率を変更すると、次に、定期的にメモリカード３００へ、更新情報を送信する。
【００５７】
以上、概要を述べた
（Ａ１−１）ペット履歴表に基づく遷移確率の変更
（Ａ１−２）カード側履歴ファイル及び種別情報に基づく遷移確率の変更
（Ａ１−３）更新情報の送信
について、詳細に説明する。
（Ａ１−１）ペット履歴表に基づく遷移確率の変更
履歴管理部１０６ａは、検出したペット履歴表から通信回数を読み出す。読み出した通信回数と回数閾値「２０」とを比較する。さらに、検出したペット履歴表からＪｏｙ指数を読み出し、読み出したＪｏｙ指数と、Ｊｏｙ閾値「８０」とを比較する。
【００５８】
これらの比較の結果、通信回数が「２０」以上で、Ｊｏｙ指数が「８０」以上であれば、履歴管理部１０６ａは、行動ライブラリ１０８から確率調整表Ｂ１６２を読み出し、読み出した確率調整表Ｂ １６２を用いて、状態遷移表Ａ１５１〜状態遷移表Ｚ１５４に記載されている遷移確率を増減させる。
比較の結果、通信回数が「２０」以上で、Ｊｏｙ指数が「８０」未満であれば、行動ライブラリ１０８から確率調整表Ａ １６１を読み出し、読み出した確率調整表Ａ １６１を用いて状態遷移表Ａ１５１〜状態遷移表Ｚ１５４に記載されている遷移確率を増減させる。
【００５９】
比較の結果、通信回数が「２０」未満で、ｊｏｙ指数が「８０」未満であれば、遷移確率の変更は行わない。
比較の結果、通信回数が「２０」未満で、ｊｏｙ指数が「８０」以上であれば、検出したペット履歴表から更新日時を読み出す。次に、時間計測部１１４から現在日時を取得し、取得した現在日時と読み出した更新日時との差を算出する（この差を無遊戯期間と呼ぶ）。無遊戯期間が無遊戯期間閾値「７日」以内であれば、確率調整表Ａ １６１を用いて、遷移確率を変更する。
【００６０】
無遊戯期間が「７日」を越えていれば、遷移確率の変更は行わない。
（Ａ１−２）カード側履歴ファイル及び種別情報に基づく遷移確率の変更
履歴管理部１０６ａは、受信したカード側履歴ファイルを構成するペット履歴表のうち、擬似ペット１００ａ自身の種別情報「犬」と同一の種別情報を含んでいるものを選択し、選択したペット履歴表に記載されている通信回数の和を算出する（以下、算出した和をＤ履歴指数と呼ぶ）。
【００６１】
次に、履歴管理部１０６ａは、自身の種別情報「犬」とは異なる種別情報「猫」を含むペット履歴表を選択する。選択したペット履歴表に含まれる更新日時のうち最も新しいものを抽出する。（以下、ここで抽出した更新日時を猫接触時と呼ぶ）。
次に、履歴管理部１０６ａは、時間計測部１１４から現在日時を取得し、取得した現在日時から猫接触時を減算して、経過時間を算出する。算出した経過時間が猫接触閾値「２４時間」未満であれば、行動ライブラリ１０８から、確率調整表Ｃ １６３を読み出し、読み出した確率調整表Ｃ １６３を用いて状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を増減させる。
【００６２】
算出した経過時間が「２４時間」以上であれば、履歴管理部１０６ａは、次に、算出したＤ履歴指数と種別履歴閾値「５０」とを比較する。算出したＤ履歴指数が「５０」未満であれば、遷移確率の変更を行わない。
算出したＤ履歴指数が「５０」以上であれば、確率調整表Ａ １６１を用いて、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を増減させる。
（Ａ１−３）更新情報の送信
次に、履歴管理部１０６ａは、カウンタｔを「０」に初期化し、時間の計測を開始する。カウンタｔが送信間隔「１５秒」になると、感情管理部１１３からＪｏｙ指数を取得し、時間計測部１１４から現在日時を取得し、固有情報記憶部１０４からペットＩＤ１１６と種別情報１１７とを読み出す。
【００６３】
次に、通信部１０１を介して、読み出したペットＩＤ、種別情報、取得した現在日時、Ｊｏｙ指数、通信回数を送信する。ここで、通信回数は、履歴管理部１０６ａが記憶している変数ｐである。以下、メモリカード３００ｂに送信するこれらの情報をまとめて、更新情報と呼ぶ。
次に、履歴管理部１０６ａは、更新情報を送信してからの時間を計測する。所定時間内に、正常に更新情報を受信しカード側履歴情報を更新したことを示す完了通知をメモリカード３００ｂから受信すると、カウンタｔを「０」に初期化し、同様の処理を繰り返す。
【００６４】
所定時間内に、完了通知を受信しなければ、履歴管理部１０６ａは、行動ライブラリ１０８に記憶されている状態遷移表Ａ〜状態遷移表Ｚの遷移確率を変更前の状態に戻す。（遷移確率の変更をしていなければ何もしない）
以上、擬似ペット１００ａを構成する履歴管理部１０６ａについて説明してきたが、擬似ペット１００ｃを構成する履歴管理部１０６ｃの構成及び動作は、履歴管理部１０６ａとほぼ同様である。上記の説明において、猫接触閾値「２４時間」を、犬接触閾値「２４時間」と読み替え、種別情報「犬」と種別情報「猫」とを入れ替えればよいので、履歴管理部１０６ｃについての説明は省略する。
＜個別の構成部分Ｂ＞
以下に、擬似ペット１００ｂを構成する情報記憶部１１０及び履歴管理部１０６ｂについて説明する。
【００６５】
（Ｂ１）情報記憶部１１０
情報記憶部１１０は、フラッシュメモリなどの、書き込み及び消去可能な記録媒体から構成され、一例として、図１０に示すようなペット側履歴ファイル１１９を記憶している。ペット側履歴ファイル１１９は、図１０に示すように、複数のユーザ履歴表１８０、１９０、２００・・・を含む。
【００６６】
各ユーザ履歴表は、カードＩＤ、性別情報、通信回数、更新日時、Ｊｏｙ指数から構成される。カードＩＤは、擬似ペット１００ｂと通信したメモリカードを一意に識別する情報であり、メモリカードが記憶しているカードＩＤと同一である。性別情報は、カードＩＤの示すメモリカードの所有者の性別であり、メモリカードの記憶している性別情報と一致する。通信回数は、擬似ペット１００ｂがカードＩＤの示すメモリカードと通信した累積回数である。更新日時は、メモリカードと通信した最も新しい日時を示す。Ｊｏｙ指数は、更新日時の示すときに、メモリカードを有する利用者と遊んだ際に感情管理部１１３の計数したｄｏｙ指数の値である。
【００６７】
例えば、ユーザ履歴表１８０は、カードＩＤ１８１「００１Ａ」、性別情報１８２「男」、通信回数１８３「１０」、更新日時１８４「２００５．３．１４．１０：３０」及びＪｏｙ指数１８６「７０」を含む。これは、擬似ペット１００がカードＩＤ「００１Ａ」と性別情報「男」を有するメモリカードと過去に「１０」回通信したことがあり、１０回の通信のうち、最新の通信は、「２００５．３．１４．１０：３０」に行われており、その際の、擬似ペット１００ｂのＪｏｙ指数が「７０」であったことを示している。
【００６８】
（Ｂ２）履歴管理部１０６ｂ
履歴管理部１０６ｂは、予め、回数閾値「２０」、Ｊｏｙ閾値「８０」、無遊戯期間閾値「７日」、種別履歴閾値「５０」、猫接触閾値「２４時間」及び性別履歴閾値「１００」を記憶している。これらの情報は、メモリカード３００を所持した利用者に対して、非常に親密な行動、やや親密な行動、通常の行動、警戒した行動、非常に親密だが不機嫌な行動、通常の行動のうち、いずれの行動を取るかを判断する基準値となる値である。
【００６９】
また、送信間隔「１５秒」と接触間隔「６０秒」とを記憶している。送信間隔は、書き込み可能なメモリカード３００ｂへ、更新情報を送信する時間間隔である。接触間隔は、読み出し専用のメモリカード３００ａを所持した利用者と擬似ペット１００ｂが遊ぶ際に、遊び終わりを判定する基準となる時間である。また、履歴管理部１０６ｂは時間の経過を計測するカウンタｔを備えている。
【００７０】
履歴管理部１０６ｂは、信号処理部１０９を介して、頭部ユニット１２３に備えられた圧力センサ１４４ａからの圧力データを取得する。圧力データを取得すると、履歴管理部１０６ｂは、認証部１０２へ、メモリカード３００との間の機器認証を指示する。認証部１０２による機器認証が失敗であれば、以下の処理を中止する。
認証部１０２による機器認証が成功であれば、履歴管理部１０６ｂは、通信部１０１を介してメモリカード３００へ、カードＩＤの送信を要求するＩＤ要求を送信する。次に、通信部１０１を介して、カードタイプとカードＩＤと性別情報とを受信する。
【００７１】
（Ｂ２−１）カードタイプ「１」の場合
受信したカードタイプが読み出し専用カードであることを示す「１」の場合、つまり通信相手のメモリカードがメモリカード３００ａの場合、情報記憶部１１０の記憶しているペット側履歴ファイル１１９において、受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表を検索する。
【００７２】
受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表が存在しなければ、ペット側履歴ファイル１１９と受信した性別情報とに基づいて、行動ライブラリ１０８の状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を変更する。
受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表を検出すると、履歴管理部１０６ｂは、検出したユーザ履歴表に基づいて、行動ライブラリ１０８の状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を変更する。
【００７３】
遷移確率を変更すると、カウンタｔを用いて、メモリカード３００ａを所持した利用者が擬似ペット１００ｂと遊び終わったか否かを判定し、遊び終わったときに、ペット側履歴ファイル１１９の内容を更新する。
以下に、
（Ｂ２−１−１）ペット側履歴ファイル及び性別情報に基づく遷移確率の変更
（Ｂ２−１−２）ユーザ履歴表に基づく遷移確率の変更
（Ｂ２−１−３）遊び終わりの判定とペット側履歴ファイルの更新
について、詳細に説明する。
（Ｂ２−１−１）ペット側履歴ファイル及び性別情報に基づく遷移確率の変更
履歴管理部１０６ｂは、情報記憶部１１０に記憶されているペット側履歴ファイル１１９において、受信した性別情報と一致する性別情報を含むユーザ履歴表を選択する。選択したユーザ履歴表に含まれる通信回数の和を算出する。（以下、ここで算出した和を、性別履歴指数と呼ぶ）
次に、履歴管理部１０６ｂは、算出した性別履歴指数と性別履歴閾値「１００」とを比較する。性別履歴指数が１００以上であれば、行動ライブラリ１０８から、確率調整表Ａ １６１を読み出し、読み出した確率調整表Ａ １６１を用いて、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の制御部に確率を変更する。
【００７４】
算出した性別指数が１００未満であれば、何もしない。
（Ｂ２−１−２）ユーザ履歴表に基づく遷移確率の変更
履歴管理部１０６ｂは、検出したユーザ履歴表を用いて、何れの確率調整表を用いて遷移確率を変更するか、又は、遷移確率の変更をするか否かを判定し、判定結果に従って、状態遷移表Ａ〜状態遷移表Ｚの遷移確率を増減させる。
【００７５】
ここでの処理は、既に説明した、擬似ペット１００ａを構成する履歴管理部１０６ａによる、（Ａ１−１）ペット履歴表に基づく遷移確率の変更とほぼ同一であり、ペット履歴表をユーザ履歴表と読み替えればよいので、簡単な説明にとどめる。
（Ｂ２−１−３）遊び終わりの判定とペット側履歴ファイルの更新
上記の手順で、遷移確率を変更すると、履歴管理部１０６ｂは、次に、カウンタｔを「０」に初期化し、時間の計測を開始する。接触間隔「６０秒」以内に、信号処理部１０９を介して頭部ユニット１２３に備えられた圧力センサ１４４ａからの圧力データを受け取ると、カウンタｔを「０」に初期化する。「６０秒」以内に圧力データを受け取らなければ、遊び終えたと判断する。
【００７６】
遊び終えたと判断すると、履歴管理部１０６ｂは、感情管理部１１３からＪｏｙ指数を取得し、時間計測部１１４から現在日時を取得する。
メモリカード３００ａから受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表がペット側履歴ファイル１１９内に存在しない場合、新たなユーザ履歴表を生成する。ここで、新たなユーザ履歴表のカードＩＤ、性別情報には、受信したカードＩＤと性別情報とを記載する。通信回数には「１」の値を記載する。更新日時には、取得した現在日時を記載し、Ｊｏｙ指数には、取得したＪｏｙ指数を記載する。
【００７７】
メモリカード３００ａから受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表をペット側履歴ファイル１１９内で検出した場合、履歴管理部１０６ｂは、検出したユーザ履歴表の更新日時を、取得した現在日時により更新し、Ｊｏｙ指数を、取得したＪｏｙ指数により更新する。次に、通信回数に１加算する。
ペット側履歴ファイルを更新し終えると、履歴管理部１０６ｂは、カウンタｔを停止させ、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を初期値に戻す。
【００７８】
（Ｂ２−２）カードタイプ「２」の場合
受信したカードタイプが、読み書き可能であることを示す「２」の場合、つまり、通信相手のメモリカードがメモリカード３００ｂである場合、履歴管理部１０６ｂは、通信部１０１を介して、メモリカード３００ｂへ、履歴要求を送信する（カードタイプ「２」を記憶しているメモリカードは、メモリカード３００ｂであるので、以下、メモリカード３００ｂと記載する）。次に、履歴管理部１０６ｂは、メモリカード３００ｂから、カード側履歴ファイルを受信する。カード側履歴ファイルを受信すると、次に、情報記憶部１１０の記憶しているペット側履歴ファイル１１９において、受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表を検索する。
【００７９】
受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表が存在しなければ、履歴管理部１０６ｂは、変数ｐに１を代入し、これを一時的に記憶する。変数ｐは、メモリカード３００ｂと擬似ペット１００ｂとの通信回数をカウントするための変数である。次に、履歴管理部１０６は、受信したカード側履歴ファイル及び情報記憶部１１０の記憶しているペット側履歴ファイル１１９に基づいて、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を変更する。
【００８０】
受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表を、ペット側履歴ファイル１１９内で検出した場合、履歴管理部１０６ｂは、検出したユーザ履歴表から通信回数を読み出し、読み出した通信回数に１加算したものを変数ｐに代入し、これを一時的に記憶する。次に、メモリカード３００ｂから、取得したカード側履歴ファイルと検出したユーザ履歴表とに基づいて、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を変更する。
【００８１】
遷移確率を変更し終えると、定期的に、更新情報を送信する。更新情報の送信に対する応答がなくなると、メモリカード３００ｂを所持した利用者が、擬似ペット１００ｂと遊び終えたと判断し、ペット側履歴ファイルを更新する。
上記の、
（Ｂ２−２−１）カード側履歴ファイル及びペット側履歴ファイルに基づく遷移確率の変更
（Ｂ２−２−２）カード側履歴ファイルとユーザ履歴表とに基づく遷移確率の変更
（Ｂ２−２−３）更新情報の送信
（Ｂ２−２−４）ペット側履歴ファイルの更新
について、以下に詳細に説明する。
（Ｂ２−２−１）カード側履歴ファイル及びペット側履歴ファイルに基づく遷移確率の変更
履歴管理部１０６ｂは、受信したカード側履歴ファイルから、擬似ペット１００ｂ自身の種別を示す種別情報「犬」を含むペット履歴表を選択する。選択したペット履歴表に含まれる通信回数を、全て加算してＤ履歴指数を算出する。
【００８２】
続いて、履歴管理部１０６ｂは、受信したカード側履歴ファイルから、種別情報「猫」を含むペット履歴表を選択し、選択したペット履歴表に含まれる更新日時のうち最も新しいものを抽出する（以下、猫接触時と呼ぶ）。次に、履歴管理部１０６ｂは、時間計測部１１４から現在時刻を取得し、取得した現在時刻から猫接触時を減じて経過時間を算出する。
【００８３】
次に、履歴管理部１０６ｂは、情報記憶部１１０の記憶しているペット側履歴ファイル１１９内で、受信した性別情報と同一の性別情報を含むユーザ履歴表を選択する。選択したユーザ履歴表に含まれる通信回数を全て加算して性別履歴指数を算出する。
次に、履歴管理部１０６ｂは、算出した経過時間と猫接触閾値「２４時間」とを比較し、経過時間が「２４時間」未満であれば、確率調整表Ｃ １６３を用いて状態遷移表Ａ〜状態遷移表Ｚの遷移確率を増減させる。
【００８４】
算出した経過時間が「２４時間」以上であれば、さらに、算出した性別履歴指数と性別履歴閾値「１００」とを比較し、算出したＤ履歴指数と種別履歴閾値「５０」とを比較する。
性別履歴指数が「１００」以上であり、かつ、Ｄ履歴指数が「５０」以上であれば、履歴管理部１０６ｂは、確率調整表Ｂを用いて、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を増減させる。
【００８５】
性別履歴指数が「１００」以上であり、かつ、Ｄ履歴指数が「５０」未満の場合、又は、性別履歴指数が「１００」未満であり、かつ、Ｄ履歴指数が「５０」以上の場合、履歴管理部１０６ｂは、確率調整表Ａを用いて、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を増減させる。
性別履歴指数が「１００」未満であり、かつ、Ｄ履歴指数が「５０」未満の場合遷移確率の変更は行わない。
（Ｂ２−２−２）カード側履歴ファイルとユーザ履歴表とに基づく遷移確率の変更
履歴管理部１０６ｂは、受信したカード側履歴ファイルから、種別情報「猫」を含むペット履歴表を選択し、選択したペット履歴表に含まれる更新日時のうち最も新しいものを抽出する（以下、猫接触時と呼ぶ）。次に、履歴管理部１０６ｂは、時間計測部１１４から現在時刻を取得し、取得した現在時刻から猫接触時を減じて経過時間を算出する。
【００８６】
次に、ペット側履歴ファイル１１９内において検出したユーザ履歴表から通信回数を読み出し、読み出した通信回数と回数閾値「２０」とを比較する。
通信回数が「２０」以上であれば、履歴管理部１０６ｂは、次に、検出したユーザ履歴表からＪｏｙ指数を読み出し、読み出したＪｏｙ指数とＪｏｙ閾値「８０」とを比較する。読み出したＪｏｙ閾値が「８０」未満であれば、履歴管理部１０６ｂは、確率調整表Ａ １６１を用いて、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を増減させる。読み出したＪｏｙ指数とＪｏｙ閾値「８０」とを比較する。
【００８７】
読み出したＪｏｙ閾値が「８０」以上であれば、履歴管理部１０６は、さらに、算出した経過時間と猫接触閾値「２４時間」とを比較し、経過時間が「２４時間」未満であれば、確率調整表Ｄ １６４を用いて状態遷移表Ａ〜状態遷移表Ｚの遷移確率を増減させる。経過時間が「２４時間」以上であれば、確率調整表Ｂ １６２を用いて状態遷移表Ａ〜状態遷移表Ｚの遷移確率を増減させる。
【００８８】
通信回数が「２０」未満であれば、履歴管理部１０６ｂは、次に、算出した経過時間と猫接触閾値「２４時間」とを比較し、経過時間が「２４時間」未満であれば、確率調整表Ｃ １６３を用いて状態遷移表Ａ〜状態遷移表Ｚの遷移確率を増減させる。
経過時間が「２４時間」以上であれば、履歴管理部１０６ｂは、検出したユーザ履歴表から更新日時を読み出す。次に、時間計測部１１４から現在日時を取得し、取得した現在日時から読み出した更新日時を減じて無遊戯期間を算出する。算出した無遊戯期間が無遊戯期間閾値「７日」未満であれば、確率調整表Ａ １６１を用いて状態遷移表Ａ〜状態遷移表Ｚの遷移確率を増減させる。算出した無遊戯期間が無遊戯期間閾値「７日」以上であれば、遷移確率の変更は行わない。
（Ｂ２−２−３）更新情報の送信
遷移確率の変更を終えると、履歴管理部１０６ｂは、カウンタｔを用いて、定期的に更新情報をメモリカード３００ｂへ送信し、送信に対する応答がなくなると遊び終えたと判定する。具体的な処理手順は、擬似ペット１００ａを構成する履歴管理部１０６ａによる（Ａ１−３）更新情報の送信の手順と同様であるので、ここでは、説明を省略する。
（Ｂ２−２−４）ペット側履歴ファイルの更新
遊び終えたと判断すると、履歴管理部１０６ｂは、感情管理部１１３からＪｏｙ指数を取得し、時間計測部１１４から現在日時を取得する。
【００８９】
メモリカード３００ａから受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表がペット側履歴ファイル内に存在しない場合、新たなユーザ履歴表を生成する。ここで、新たなユーザ履歴表のカードＩＤ、性別情報には、受信したカードＩＤと性別情報とを記載する。通信回数には「１」の値を記載する。更新日時には、取得した現在日時を記載し、Ｊｏｙ指数には、取得したＪｏｙ指数を記載する。
【００９０】
メモリカード３００ａから受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表がペット側履歴ファイル内に存在する場合、検出したユーザ履歴表の更新日時を、取得した現在日時により更新し、Ｊｏｙ指数を、取得したＪｏｙ指数により更新する。次に、通信回数に１加算する。
ペット側履歴ファイルを更新し終えると、履歴管理部１０６ｂは、カウンタｔを停止させ、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を初期値に戻す。
１．５ 動作
（１）擬似ペット１００の動作
以下に、擬似ペット１００の動作について、図１１に示すフローチャートを用いて説明する。
【００９１】
電源をＯＮにされると（ステップＳ１０１）、擬似ペット１００の行動制御部１０７は、行動ライブラリ１０８に記憶されている状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４を用いて、擬似ペット１００の行動制御を継続的に行う（ステップＳ１０２）。
一方、履歴管理部１０６は、頭部ユニット１２３の備える圧力センサ１４４ａからの圧力データを受け取ると（ステップＳ１０６のＹＥＳ）、認証部１０２にメモリカード３００との機器認証を指示し、認証部１０２は、メモリカード３００との機器認証を開始する（ステップＳ１０７）。機器認証が失敗であれば（ステップＳ１０８のＮＯ）、ステップＳ１０６へ戻り、圧力データを取得するまで待機する。
【００９２】
認証部１０２による機器認証が成功であれば（ステップＳ１０８のＹＥＳ）、履歴管理部１０６は、通信部１０１を介して、メモリカード３００へＩＤ要求を送信する（ステップＳ１０９）。
メモリカード３００の制御部３０７は、通信部３０１を介して擬似ペット１００から、ＩＤ要求を受信し、情報記憶部３１０から、カードタイプ、カードＩＤ及び性別情報を読み出し（ステップＳ１１１）、読み出したカードタイプ、カードＩＤ及び性別情報を、通信部３０１を介して擬似ペット１００へ送信する（ステップＳ１１２）。
【００９３】
擬似ペット１００の履歴管理部１０６は、通信部１０１を介して、メモリカード３００から、カードタイプ、カードＩＤ、性別情報を受け取る。次に、メモリカード３００及び擬似ペット１００自身の記憶している履歴情報ファイルに応じて、状態遷移表の遷移確率を変更し、続いて、メモリカード３００、擬似ペット１００双方の有する履歴情報ファイルを更新する（ステップＳ１１３）。
【００９４】
メモリカード３００を所持した利用者と遊び終え、履歴情報の更新が完了すると、履歴管理部１０６は、状態遷移表を初期状態に戻し（ステップＳ１１４）、ステップＳ１０６へ戻る。だだし、ステップＳ１１３において、状態遷移表を変更しない場合は、ステップＳ１１４は省略する。
（２）擬似ペット１００ａの履歴管理部１０６ａによる状態遷移表の変更及び履歴情報の更新
図１２は、擬似ペット１００ａを構成する履歴管理部１０６ａによる、状態遷移表の変更及びメモリカード３００ｂの履歴情報の更新の動作を示すフローチャートである。以下に、図１２を用いて、履歴管理部１０６ａによる、状態遷移表の変更及びメモリカード３００ｂの履歴情報の更新について説明する。なお、これは、擬似ペット１００ａの場合の、図１１のステップＳ１１３の詳細である。
【００９５】
メモリカード３００から受信したカードタイプが「１」であれば（ステップＳ１２１の「１」）、擬似ペット１００ａの履歴管理部１０６ａは、何もせずにここでの処理を終了する。
受信したカードタイプが「２」であれば（ステップＳ１２１の「２」）、履歴管理部１０６ａは、通信部１０１を介して、メモリカード３００ｂへ履歴要求を送信する（ステップＳ１２２）。
【００９６】
メモリカード３００ｂの制御部３０７ｂは、通信部３０１ｂを介して履歴要求を受信し、情報記憶部３１０ｂからカード側履歴ファイル３１４ｂを読み出す（ステップＳ１２３）。通信部３０１ｂを介して、読み出したカード側履歴ファイル３１４ｂを、擬似ペット１００へ送信する（ステップＳ１２４）。
擬似ペット１００ａの履歴管理部１０６ａは、通信部１０１を介してメモリカード３００ｂからカード側履歴ファイルを受信する。カード側履歴ファイルを受信すると、固有情報記憶部１０４に記憶されている擬似ペット１００ａ自身のペットＩＤ１１６を含むペット履歴表を、受信したカード側履歴ファイルにおいて検索する（ステップＳ１２６）。該当するペット履歴表を検出すると（ステップＳ１２７のＹＥＳ）、検出したペット履歴表から通信回数を読み出す（ステップＳ１２８）。読み出した通信回数に１加算したものを変数ｐに代入する（ステップＳ１２９）。続いて、検出したペット履歴表に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ１３１）。
【００９７】
ステップＳ１２６の検索の結果、該当するペット履歴表が存在しなければ（ステップＳ１２７のＮＯ）、履歴管理部１０６ａは、変数ｐに「１」を代入する。（ステップＳ１３４）。次に、受信したカード側履歴ファイルと、擬似ペット１００ａ自身の種別情報「犬」に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ１３６）。
次に、履歴管理部１０６ａ及びメモリカード３００ｂの制御部３０７ｂは、メモリカード３００ｂの記憶しているカード側履歴情報を更新する（ステップＳ１３７）。
（３）履歴管理部１０６ａによるペット履歴表に基づく遷移確率の変更
図１３は、擬似ペット１００ａを構成する履歴管理部１０６ａの、ペット履歴表に基づく遷移確率の変更の動作を示したものであり、図１２のステップＳ１３１の詳細である。以下に、図１３を用いて、ペット履歴表に基づく遷移確率の変更動作について説明する。
【００９８】
擬似ペット１００ａの履歴管理部１０６ａは、検出したペット履歴表から通信回数とＪｏｙ指数を読み出す（ステップＳ１５１）。読み出した通信回数が回数閾値「２０」未満であれば（ステップＳ１５２の２０未満）、次に、読み出したＪｏｙ指数と、Ｊｏｙ閾値「８０」とを比較する（ステップＳ１５２）。Ｊｏｙ指数が「８０」未満であれば（ステップＳ１５３のＮＯ）、遷移確率の変更は行わない。Ｊｏｙ指数が「８０」以上であれば（ステップＳ１５３のＹＥＳ）、検出したペット履歴表から更新日時を読み出す（ステップＳ１５４）。次に、履歴管理部１０６ａは、現在日時から更新日時を減算して無遊戯期間を算出する（ステップＳ１５６）。算出した無遊戯期間が７日未満であれば（ステップＳ１５７のＹＥＳ）、履歴管理部１０６ａは、確率調整表Ａ １６１を用いて、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を変更する（ステップＳ１５９）。
【００９９】
無遊戯期間が７日以上であれば（ステップＳ１５７のＮＯ）、履歴管理部１０６は、遷移確率の変更は行わない。
通信回数が「２０」以上であれば（ステップＳ１５２の２０以上）、履歴管理部１０６ａは、読み出したＪｏｙ指数とＪｏｙ閾値「８０」とを比較し（ステップＳ１６１）、「８０」未満であれば（ステップＳ１６１のＮＯ）、ステップＳ１５９へ処理を移す。読み出したＪｏｙ指数が、「８０」以上であれば（ステップＳ１６１のＹＥＳ）、履歴管理部１０６ａは、確率調整表Ｂ １６２を用いて状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を変更する（ステップＳ１６２）。
（４）履歴管理部１０６ａによるカード側履歴ファイルと種別情報に基づく遷移確率の変更
図１４は、擬似ペット１００ａを構成する履歴管理部１０６ａによる、カード側履歴ファイル及び擬似ペット１００ａ自身の種別情報「犬」に基づく遷移確率の変更の動作を示したものであり、図１２のステップＳ１３６の詳細である。以下に、図１４を用いて、カード側履歴ファイル及び種別情報「犬」に基づく遷移確率の変更について説明する。
【０１００】
履歴管理部１０６ａは、受信したカード側履歴ファイルにおいて、固有情報記憶部１０４の記憶している擬似ペット１００ａ自身の種別情報「犬」と同一の種別情報を含むペット履歴表を選択する（ステップＳ１７１）。選択したペット履歴表に含まれる通信回数を全て加算してＤ履歴指数を算出する（ステップＳ１７２）。
次に、履歴管理部１０６ａは、受信したカード側履歴ファイルにおいて、種別情報「猫」を含むペット履歴表を選択し（ステップＳ１７３）、選択したペット履歴表に含まれる更新日時のうち最も新しいものを抽出し、これを猫接触時とする（ステップＳ１７６）。時間計測部１１４から現在時刻を取得し、取得した現在時刻から猫接触時を減算して、経過時間を算出する（ステップＳ１７７）。算出した経過時間が猫接触閾値「２４時間」未満であれば（ステップＳ１７８のＮＯ）、履歴管理部１０６ａは、確率調整表Ｃ １６３を用いて、状態遷移表Ａ〜状態遷移表Ｚの遷移確率を変更する（ステップＳ１７９）。
【０１０１】
経過時間が、猫接触閾値「２４時間」以上であれば（ステップＳ１７８のＹＥＳ）、次に、履歴管理部１０６ａは、算出したＤ履歴指数と種別履歴閾値「５０」とを比較し（ステップＳ１８１）、Ｄ履歴指数が「５０」未満であれば（ステップＳ１８１の５０未満）、遷移確率の変更は行わない。
Ｄ履歴指数が「５０」以上であれば（ステップＳ１８１の５０以上）、履歴管理部１０６ａは、確率調整表Ａ １６１を用いて、各状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ１８２）。
【０１０２】
（５）カード側履歴ファイルの更新
以下に、メモリカード３００ｂ及び擬似ペット１００ａによるカード側履歴ファイルの更新の動作について、図１５に示すフローチャートを用いて説明する。これは、図１２のステップＳ１３７の詳細である。
擬似ペット１００ａの履歴管理部１０６ａは、カウンタｔを「０」に初期化し（ステップＳ１９１）、時間を計測する（ステップＳ１９２）。カウンタｔが送信間隔「１５秒」に等しくなると（ステップＳ１９３のＹＥＳ）、履歴管理部１０６ａは、感情管理部１１３からＪｏｙ指数を取得し（ステップＳ１９４）、時間計測部１１４から現在日時を取得する（ステップＳ１９６）。次に、固有情報記憶部１０４から、ペットＩＤ１１６と種別情報１１７とを読み出す（ステップＳ１９７）。次に、履歴管理部１０６ａは、通信部１０１を介して、ペットＩＤ１１６、種別情報１１７、現在日時、通信回数（＝変数ｐ）及びＪｏｙ指数から構成される更新情報を擬似ペット１００ａへ送信する（ステップＳ１９８）。
【０１０３】
メモリカード３００ｂの制御部３０７ｂは、通信部３０１ｂを介して、擬似ペット１００ａから更新情報を受信する。制御部３０７ｂは、情報記憶部３１０ｂに記憶されているカード側履歴ファイル３１４ｂにおいて、更新情報含んで受信したペットＩＤと同一のペットＩＤを含むペット履歴表を検索する（ステップＳ２０１）。該当するペット履歴表が存在しなければ（ステップＳ２０２のＮＯ）、受信した更新情報を基に、新たなペット履歴表を生成し、生成したペット履歴表を、カード側履歴ファイル３１４ｂに追加する（ステップＳ２０３）。
【０１０４】
該当するペット履歴表を検出すると（ステップＳ２０２のＹＥＳ）、検出したペット履歴表の通信回数、更新日時、及びＪｏｙ指数を、受信した更新情報に含まれる通信回数、現在日時及びＪｏｙ指数によって更新する（ステップＳ２０６）。次に、制御部３０７ｂは、通信部３０１ｂを介して、正常に更新情報を受信したことを示す完了通知を、擬似ペット１００ａへ送信する（ステップＳ２０７）。
【０１０５】
擬似ペット１００ａの履歴管理部１０６ａは、更新情報の送信後の時間の経過を計測し、所定時間内に、メモリカード３００ｂから完了通知を受信すると（ステップＳ２０８のＹＥＳ）、ステップＳ１９１へ戻り、ステップＳ１９１〜ステップＳ２０８の処理を繰り返す。
所定時間内に、完了通知を受信できなければ（ステップＳ２０８のＮＯ）、メモリカード３００ｂを所持した利用者が擬似ペット１００ｂと遊び終えたと判断し、カード側履歴ファイルの更新処理を終了する。
【０１０６】
（６）擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ｂによる状態遷移表の変更及び履歴ファイルの更新
図１６及び図１７は、擬似ペット１００ｂを構成する履歴管理部１０６ｂによる、状態遷移表の変更、メモリカード３００ｂ及び擬似ペット１００ｂ双方の履歴ファイルの更新の動作を示すフローチャートである。これは、擬似ペット１００ｂの場合の、図１１のステップＳ１１３の詳細である。
【０１０７】
以下に、図１６及び図１７を用いて、履歴管理部１０６ｂによる、状態遷移表の変更及び履歴情報ファイルの更新について説明する。
メモリカード３００から受信したカードタイプが「１」であれば（ステップＳ２２１の「１」）、擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ｂは、情報記憶部１１０の記憶しているペット側履歴ファイル１１９内で、受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表を検索する（ステップＳ２２２）。該当するユーザ履歴表が存在しなければ（ステップＳ２２３のＮＯ）、擬似ペット１００ｂの記憶しているペット側履歴ファイル１１９及び受信した性別情報に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ２２６）。
【０１０８】
該当するユーザ履歴表を検出した場合（ステップＳ２２３のＹＥＳ）、履歴管理部１０６ｂは、検出したユーザ履歴表に基づいて、各状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ２２７）。なお、ステップＳ２２７の動作は、図１３を用いて説明した履歴管理部１０６ａによるペット履歴表に基づく遷移確率の変更とほぼ同様であり、擬似ペット１００ａ、履歴管理部１０６ａ、ペット履歴表をそれぞれ、擬似ペット１００ｂ、履歴管理部１０６ｂ、ユーザ履歴表と読み替えればよいので、ここでは、説明を省略する。
【０１０９】
次に、履歴管理部１０６ｂは、メモリカード３００ａを所持した利用者が擬似ペット１００ｂと遊び終えたか否かを判定し、遊び終えたと判断すると、ペット側履歴ファイル１１９を更新する（ステップＳ２２８）。
受信したカードタイプが「２」であれば（ステップＳ２２１の「２」）、履歴管理部１０６ｂは、通信部１０１を介して、メモリカード３００ｂへ履歴要求を送信する（ステップＳ２３１）。
【０１１０】
メモリカード３００ｂの制御部３０７ｂは、通信部３０１ｂを介して、履歴要求を受信し、情報記憶部３１０ｂから、カード側履歴ファイル３１４ｂを読み出す（ステップＳ２３２）。次に、通信部３０１ｂを介して、読み出したカード側履歴ファイル３１４ｂを、擬似ペット１００ｂへ送信する（ステップＳ２３３）。
擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ｂは、通信部１０１を介して、カード側履歴ファイルを受信する。カード側履歴ファイルを受信すると、履歴管理部１０６ｂは、情報記憶部１１０の記憶しているペット側履歴ファイル１１９において、受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表を検索する（ステップＳ２３６）。
【０１１１】
該当するユーザ履歴表が存在しなければ（ステップＳ２３７のＮＯ）、履歴管理部１０６ｂは、変数ｐに１を代入する（ステップＳ２３８）、次に、受信したカード側履歴ファイルと、情報記憶部１１０の記憶しているペット側履歴ファイル１１９とに基づいて、各状態船意表の遷移確率を変更する（ステップＳ２３９）。
該当するユーザ履歴表を検出した場合（ステップＳ２３７のＹＥＳ）、検出したユーザ履歴表から通信回数を読み出し（ステップＳ２４１）、読み出した通信回数に１加算したものを変数ｐに代入する（ステップＳ２４２）。
【０１１２】
次に、履歴管理部１０６ｂは、受信したカード側履歴ファイルと検出したユーザ履歴表とに基づいて、各状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ２４３）。
遷移確率の変更を終えると、履歴管理部１０６ｂは、定期的にカード側履歴ファイルを更新し（ステップＳ２４６）、続いて、ペット側履歴ファイルの更新を行う（ステップＳ２４７）。なお、ステップＳ２４６の詳細は、図１５において説明したカード側履歴ファイルの更新の動作とほぼ同様であり、図１５中の擬似ペット１００ａ、履歴管理部１０６ａを、それぞれ、擬似ペット１００ｂ、履歴管理部１０６ｂと読み替えればよいので、ここでは説明を省略する。
【０１１３】
また、ステップＳ２４７の詳細は、図１９（詳細は後述する）のカードタイプ「１」の場合の終了の判定及びペット側履歴ファイルの更新の動作の、ステップＳ２７６〜ステップＳ２８７と同一であるので、ここでは説明を省略する。
（７）履歴管理部１０６ｂによるペット履歴ファイルと性別情報に基づく遷移確率の変更
図１８は、履歴管理部１０６ｂの、ペット履歴ファイルと性別情報に基づいた遷移確率の変更の処理を示している。以下に、図１８に示すフローチャートを用いて、ペット側履歴ファイルと性別情報とに基づく遷移確率の変更の動作について説明する。
【０１１４】
擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ｂは、情報記憶部１１０の記憶しているペット側履歴ファイル１１９において、受信した性別情報「男」を含むユーザ履歴表を選択する（ステップＳ２６１）。次に、選択したユーザ履歴表に含まれる通信回数を全て加算し、性別履歴指数を算出する（ステップＳ２６２）。
算出した性別履歴指数が、性別履歴閾値「１００」以上であれば（ステップＳ２６３の１００以上）、履歴管理部１０６ｂは、行動ライブラリ１０８から確率調整表Ａを読み出し、読み出した確率調整表Ａを用いて、状態遷移表Ａ〜状態遷移表Ｚの遷移確率を変更する（ステップＳ２６４）。
【０１１５】
算出した性別履歴指数が、「１００」未満であれば（ステップＳ２６３の１００未満）、遷移確率の変更は行わない。
（８）カードタイプ「１」の場合の終了の判定及びペット側履歴ファイルの更新
図１９は、擬似ペット１００ｂが、カードタイプ「１」のメモリカード３００ａを所持した利用者と遊ぶ場合の、遊び終わりの判断と、遊び終えた時のペット側履歴ファイル１１９の更新の動作を示している。以下に、図１９のフローチャートを用いて、擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ｂによる、終了の判定及びペット側履歴情報の更新の動作について説明する。なお、これは、図１６ステップＳ２２８の詳細である。
【０１１６】
履歴管理部１０６ｂは、カウンタｔを「０」に初期化して（ステップＳ２７１）、時間の計測を開始する（ステップＳ２７２）。ここで、頭部ユニット１２３に備えられた圧力センサ１４４ａを介して、利用者の頭部ユニット１２３への接触を検出すると（ステップＳ２７３のＹＥＳ）、ステップＳ２７１へ戻る。
ここで、頭部ユニット１２３への利用者の接触を検出しなければ、履歴管理部１０６ｂは、カウンタｔと接触間隔「６０秒」とを比較し、カウンタｔが「６０秒」未満であれば（ステップＳ２７４のＮＯ）、ステップＳ２７２へ戻り時間の計測を続ける。
【０１１７】
カウンタｔが「６０秒」以上であれば、履歴管理部１０６ｂは、感情管理部１１３から、Ｊｏｙ指数を取得し（ステップＳ２７６）、時間計測部１１４から現在日時を取得する（ステップＳ２７７）。
受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表が存在する場合は（ステップＳ２８４のＹＥＳ）、現在日時及び取得したＪｏｙ指数によって、検出したユーザ履歴表の更新日時Ｊｏｙ指数とを更新する（ステップＳ２８４）。続いて、検出したユーザ履歴表の通信回数に１加算する（ステップＳ２８６）。
【０１１８】
受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表が存在しない場合、新たなユーザ履歴表を生成する（ステップＳ２８１）。ここで、新たに生成するユーザ履歴表は、受信したカードＩＤと性別情報、取得したＪｏｙ指数と現在日時（更新日時）と、通信回数「１」を含む。次に、生成したユーザ履歴表を情報記憶部１１０のペット側履歴ファイルに追加する（ステップＳ２８２）。
【０１１９】
次に、履歴管理部１０６ｂは、カウンタｔを停止させる（ステップＳ２８７）。
（９）カード側履歴情報及びペット側履歴情報に基づく遷移確率の変更
図２０、図２１は、メモリカード３００ｂから受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表が、擬似ペット１００ｂが記憶しているペット側履歴ファイル１１９内に存在しない場合に、カード側履歴ファイルとペット側履歴ファイルとを基に、状態遷移表の遷移確率を変更する手順を示している。以下に、図２０及び２１のフローチャートを用いて、擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ｂによるカード側履歴ファイル及びペット側履歴ファイルに基づく遷移確率の変更の動作について説明する。なお、これは、図１７のステップＳ２３９の詳細である。
【０１２０】
履歴管理部１０６ｂは、受信したカード側履歴ファイルから、擬似ペット１００ｂ自身の記憶している種別情報「犬」を含むペット履歴表を選択する（ステップＳ３０１）。選択したペット履歴表に含まれる通信回数を全て加算してＤ履歴指数を算出する（ステップＳ３０２）。
続いて、履歴管理部１０６ｂは、受信したカード側履歴ファイルにおいて、種別情報「猫」を含むペット履歴表を選択する（ステップＳ３０３）。選択したペット履歴表に含まれる更新日時のうち、最も新しいものを抽出する。これを猫接触時とする（ステップＳ３０４）。次に、時間計測部１１４から現在日時を取得し、取得した現在日時から猫接触時を減算して、経過時間を算出する（ステップＳ３０６）。
【０１２１】
続いて、履歴管理部１０６ｂは、情報記憶部１１０に記憶されているペット側履歴ファイル１１９において、受信した性別情報「男」を含むユーザ履歴表を選択する（ステップＳ３０７）。選択したユーザ履歴表に含まれる通信回数を全て加算して、性別履歴指数を算出する（ステップＳ３０８）。
算出した経過時間が、猫接触閾値「２４時間」未満であれば（ステップＳ３１１のＮＯ）、履歴管理部１０６ｂは、確率調整表Ｃ １６３を用いて、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を変更する（ステップＳ３１２）。
【０１２２】
経過時間が「２４時間」以上であれば（ステップＳ３１１のＹＥＳ）、次に、履歴管理部１０６ｂは、算出した性別履歴指数と性別履歴閾値「１００」とを比較する。性別履歴指数が「１００」以上であれば、さらに、選出したＤ履歴指数と種別履歴閾値「５０」とを比較する。算出したＤ履歴指数が「５０」以上であれば（ステップＳ３１４の５０以上）、確率遷移表Ｂ １６２を用いて、各状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ３１６）。Ｄ履歴指数が、「５０」未満であれば（ステップＳ３１４の５０未満）、確率調整表Ａ １６１を用いて、各状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ３１７）。
【０１２３】
性別履歴指数が「１００」未満であれば（ステップＳ３１３の１００未満）、続いて、算出したＤ履歴指数と種別履歴閾値「５０」とを比較して、Ｄ履歴指数が「５０」以上であれば（ステップＳ３１９の５０以上）、履歴管理部１０６ｂは、確率調整表Ａ １６１を用いて各状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ３１７）。算出したＤ履歴指数が「５０」未満であれば（ステップＳ３１９の５０未満）、履歴管理部１０６ｂは、遷移確率の変更は行わない。
【０１２４】
（１０）カード側履歴ファイル及びユーザ履歴表に基づく遷移確率の変更
図２２、図２３は、ペット側履歴ファイル１１９内に、メモリカード３００ｂから受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表が存在する場合、カード側履歴ファイルと、受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表とを基にした遷移確率の変更の処理を示している。以下に、図２２、図２３のフローチャートを用いて、擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ｂによる、カード側履歴ファイルとユーザ履歴表とに基づく遷移確率変更の動作について説明する。なお、これは、図１７のステップＳ２４３の詳細である。
【０１２５】
擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ｂは、メモリカード３００ｂから受信したカード側履歴ファイルから、種別情報「猫」を含むペット履歴表を選択する（ステップＳ３３１）。選択されたペット履歴表に含まれる更新日時のうち、最も新しいものを抽出する。これを猫接触時とする（ステップＳ３３２）。時間計測部１１４から、現在日時を取得し、取得した現在日時から猫接触時を減じて、経過時間を算出する（ステップＳ３３３）。
【０１２６】
次に、ペット側履歴ファイル１１９において検出した、受信したカードＩＤを含むユーザ履歴表から通信回数を読み出す（ステップＳ３３４）。読み出した通信回数と回数閾値「２０」とを比較し、通信回数が「２０」未満であれば（ステップＳ３３６の２０未満）、続いて、算出した経過時間と猫接触閾値「２４時間」とを比較する。経過時間が、「２４時間」未満であれば（ステップＳ３４１のＮＯ）、履歴管理部１０６ｂは、確率調整表Ｃ １６３を用いて各状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ３４２）。
【０１２７】
経過時間が「２４時間」以上であれば（ステップＳ３４１のＹＥＳ）、検出したユーザ履歴表から更新日時を読み出す（ステップＳ３４３）。時間計測部１１４から現在日時を取得し、取得した現在日時から読み出した更新日時を減じて、無遊戯期間を算出する（ステップＳ３４４）。算出した無遊戯期間と無遊戯期間閾値「７日」とを比較し、無遊戯期間が「７日」より長ければ（ステップＳ３４６のＮＯ）、遷移確率の変更は行わない。
【０１２８】
算出した無遊戯期間が「７日」以内であれば（ステップＳ３４６のＹＥＳ）、履歴管理部１０６ｂは、確率調整表Ａ １６１を用いて遷移確率を変更する（ステップＳ３４７）。
読み出した通信回数が「２０」以上であれば（ステップＳ３３６の２０以上）、履歴管理部１０６ｂは、検出したユーザ履歴表からＪｏｙ指数を読み出す（ステップＳ３３７）。読み出したＪｏｙ指数と、Ｊｏｙ閾値「８０」とを比較し、読み出したＪｏｙ指数が「８０」未満であれば（ステップＳ３４９のＮＯ）、ステップＳ３４７へ処理を移す。
【０１２９】
Ｊｏｙ指数が、「８０」以上であれば（ステップＳ３４９のＹＥＳ）、履歴管理部１０６ｂは、続いて、算出した経過時間と猫接触閾値「２４時間」とを比較し、経過時間が「２４時間」未満であれば（ステップＳ３５１のＮＯ）、確率調整表Ｄ １６４を用いて、核状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ３５２）。
算出した経過時間が、「２４時間」以上であれば（ステップＳ３５１のＹＥＳ）、履歴管理部１０６ｂは、確率調整表Ｂ １６２を用いて、各状態遷移表の遷移確率を変更する（ステップＳ３５３）。
１．６ まとめ・効果
以上、説明してきたように、本発明の擬似ペットシステム１に属する擬似ペット１００は、メモリカード３００を所持した利用者と遊ぶ際に、メモリカード３００に記憶されている情報を参照して、どのような行動を取るかを決定する。
【０１３０】
具体的には、擬似ペット１００ｂは、メモリカード３００から取得したカードＩＤによって、正確にメモリカード３００にかかるユーザ履歴表を検出することができる。従来技術と比較すると、高性能な撮像システム、解析システムを備えることなく、簡単かつ正確に、ユーザ履歴表を選択することができる。
また、擬似ペット１００は、擬似ペット１００自身とメモリカード３００を所持した利用者とが過去に遊んだ履歴だけでなく、利用者が、他の擬似ペットと遊んだ履歴、擬似ペット１００自身が、他の利用者と遊んだ履歴も参照して、行動パターンを変更する。
【０１３１】
この結果、擬似ペット１００ａは、メモリカード３００ｂの記憶しているカード側履歴ファイルに、擬似ペット１００ａ自身と対応する履歴表が存在しない場合、メモリカード３００ｂの所有者が、他の擬似ペットと遊んだペット履歴表を基に、例えば、擬似ペット１００ａとは、種類の異なるネコ型の擬似ペットとつい先ほどまで、遊んでいた場合には、警戒的な態度を取る。これは、猫の臭いが付着したままでは、なかなか犬がなついてくれない状態を、再現している。また、自身と同種類の犬型の擬似ペットと、何度も遊んだ事のある利用者には、初対面であっても、親密な態度をとる。これは、初対面であっても、犬の扱い方に慣れている人には、犬が容易になつく状態を再現している。
【０１３２】
擬似ペット１００ｂは、メモリカード３００ａと対応するユーザ履歴表が存在しない場合、他のメモリカードを有した利用者と遊んだ際のユーザ履歴表を基に、例えば、メモリカード３００ａに記録されている性別情報「男」と同一の性別情報を有するメモリカードを所持した利用者と何度も遊んだことがあれば、初対面であっても、利用者に対して親密な行動を取る。これは、男性に接する機会の多い犬は、男性になつきやすく、女性に接する機会の多い犬は、女性になつきやすいことを再現している。
【０１３３】
さらに、擬似ペット１００ｂは、自身の記憶しているペット側履歴ファイルとメモリカード３００ｂの記憶しているカード側履歴ファイルとを用いて、過去に何度も遊んだ人で、かつ、その時に楽しいと感じていた人であっても、ネコ型の擬似ペットと遊んだ直後には、親密だが不機嫌な行動をとる。つまり、これは、普段良くなついている飼い犬であっても、他の動物と接触し、その動物の臭いなどが残っている状態では、わざとすねた態度をして、やきもちを焼いていることを再現している。
【０１３４】
このように、本発明の擬似ペット１００は、今現在、遊んでいる擬似ペットと利用者間の履歴情報だけでなく、利用者のほかの擬似ペットとの接触履歴や、擬似ペットの他の利用者との接触履歴を用いることで、より現実に近いペットの行動を再現することができので、より高い満足感、親近感を利用者に与えることができる。
２．変形例
以上、実施の形態１に基づいて説明してきたが、本発明について、本発明はこれに限定されるものではなく、以下のような場合も含む。
【０１３５】
（１）実施の形態１では、行動ライブラリ１０８は、４個の確率調整表を記憶しており、履歴管理部１０６は、これらのうち何れかを用いて、状態遷移表Ａ １５１〜状態遷移表Ｚ １５４の遷移確率を変更するが、確率調整表に替えて、確率調整表Ａを用いて、各状態遷移表の遷移確率を変更して生成された状態遷移表Ａａ〜状態遷移表Ｚａ、確率調整表Ｂを用いて、遷移確率を増減して生成された状態遷移表Ａｂ〜状態遷移表Ｚｂ、確率調整表Ｃを用いて、各状態遷移表の遷移確率を増減して生成された状態遷移表Ａｃ〜状態遷移表Ｚｃ、確率調整表Ｄを用いて、各状態遷移表の遷移確率を増減して生成された状態遷移表Ａｄ〜状態遷移表Ｚｄを記憶していてもよい。
【０１３６】
履歴管理部１０６は、実施の形態１において、確率調整表Ａを用いて、状態遷移表Ａ〜状態遷移表Ｚの遷移確率を変更する代わりに、行動制御部１０７へ、使用する状態遷移表を状態遷移表Ａａ〜状態遷移表Ｚａに変更することを指示する。
確率調整表Ｂ〜確率調整表Ｄを用いて各状態遷移表を変更する場合においても、同様に、状態遷移表の変更を指示する。
【０１３７】
このようにすることで、メモリカードと通信をするたびに、各状態遷移表の遷移確率を計算する必要がなくなり、迅速に、擬似ペット１００の行動を、メモリカードを保持する利用者に対応したものに変更することができる。
（２）メモリカード３００から受信したカードＩＤと対応するユーザ履歴表が存在しない場合、擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ｂは、情報記憶部１１０に記憶されているペット側履歴ファイルと、受信した性別情報とに基づいて、確率調整表を選択しているが、受信したカードＩＤと対応するユーザ履歴表の有無に関わらず、単に受信した性別情報によって、いずれかの確率調整表を選択してもよい。
【０１３８】
また、行動ライブラリ１０８は、性別情報と一意に対応する確率調整表を記憶しており、受信したカードＩＤと対応するユーザ履歴表が存在しない場合、履歴管理部１０６ｂは、受信した性別情報と対応する確率調整表を用いて、遷移確率を変更する。
例えば、性別情報「女」と対応する確率調整表Ｅと、性別情報「男」と対応する確率調整表Ｆを記憶しており、確率調整表Ｅを用いて、遷移確率を変更すると、擬似ペット１００ｂは、「体を摺り寄せる」、「甘えた声を出す」、「ゆっくり歩く」といった動作をする確率が高くなり、「大きな声で鳴く」、「ジャンプする」といった激しい動作をする確率が低くなり、全体として、穏やかな行動をとる。確率調整表Ｆを用いて、遷移確率を変更すると、「すばやく走る」、「高くジャンプする」といった動作をする確率が高くなり、全体として、活発な動作をとる。
【０１３９】
さらに、カードＩＤと１対１に対応する確率調整表を保持しており、受信したカードＩＤのみにより、確率調整表を選択するとしても良い。この場合、行動ライブラリ１０８は、カードＩＤ及び確率調整表を対応付けて記憶している。また、各確率調整表が、その先頭部分に対応するカードＩＤを含んでいても良い。
（３）メモリカード３００は、メモリカード３００の所有者の性別を示す性別情報を記憶しているが、これにかぎらず、年齢、世代、国籍といった、利用者の属性情報を記憶していても良い。また、姓、利用者の個人的好みを示す情報（大人しいペットを好む、活発なペットを好む）を含んでいても良い。
【０１４０】
さらに、変形例（２）のように、擬似ペット１００は、それぞれの属性情報に応じた確率調整表を記憶していても良い。
（４）擬似ペット１００ａにおいて、受信したカード側履歴ファイルに、擬似ペット１００ａ自身のペットＩＤを含むペット履歴表が存在する場合、履歴管理部１０６ａは、自身のペットＩＤと対応するペット履歴表のみを用いて、確率調整表を選択しているが、その他のペット履歴表を用いるようにしてもよい。
【０１４１】
例えば、擬似ペット１００ｂの履歴管理部１０６ｂと同様にして、猫接触時を算出し、何度も遊んだことがあり、仲の良い利用者であっても、擬似ペット１００ａとは異なる種類のロボットと遊んだ直後は、不機嫌な行動をとるように制御する。
（５）メモリカード３００ｂは、履歴要求を受信すると、自身の記憶しているカード側履歴ファイルを送信するが、擬似ペット１００からペットＩＤを取得し、取得したペットＩＤと対応するペット履歴表を送信しても良い。
【０１４２】
（６）擬似ペット１００ｂの備える情報記憶部１１０は、着脱可能な記録媒体であってもよい。このようにすれば、例えば、故障や、新しいバージョンの擬似ペットが発売により、擬似ペット本体を買い換えても、メモリカードを新しい擬似ペットに装着することで、新しい擬似ペットは古い擬似ペットと同様の行動をとる。従って、利用者は、新しい擬似ペットに対しても、より愛着を感じることができる。
【０１４３】
（７）上記の実施の携帯１及び変形例においては、犬型の擬似ペットとネコ型の擬似ペットのみを想定し、種別情報「犬」の擬似ペットと種別情報「猫」の擬似ペットは仲が良くないものとして説明してきた。しかし、擬似ペットの種類は、これらに限るものではなく、他の動物を模したものが存在しても良い。また、同種の擬似ペットにおいても、さらに、ダックスフンド型、チワワ型、アメリカンショートヘア型、シャム猫型など、様々な種類の擬似ペットが存在しても良い。
【０１４４】
この場合、擬似ペットは、予め、仲の良い種類又は仲の悪い種類を示す種類識別子を記憶しておく。上記の実施の形態では、擬似ペット１００ａ及び１００ｂは、利用者が、自身の種別情報「犬」と同種の種別情報を有する擬似ペットと遊んだ合計回数が５０回以上であれば、初対面の人であっても親密な行動をとり、自身の種別情報「犬」と異なる種別情報「猫」を有する擬似ペットと遊んでからの経過時間が２４時間未満であると、警戒的な行動をとる。本変形例では、これに替わって、予め記憶している、仲の良い種類識別子を有する擬似ペットと遊んだ合計回数が５０回以上であれば、親密な行動を取り、仲の悪い種類識別子を有する擬似ペットと遊んでからの経過時間が２４時間未満であれば、警戒的な行動を取る。
【０１４５】
（８）種別情報に加えてシリーズ番号、バージョン番号を記憶していても良い。シリーズ番号は、擬似ペットが製造された製造メーカおよび、同一のコンセプトの下に製作されたことを識別する番号であり、バージョン番号は、擬似ペットの開発された時期や世代を示すものである。この場合、擬似ペット１００は、初対面の人であっても、自身のシリーズ番号と同一のシリーズ番号を有する擬似ペットと遊んだことがある人であれば、親密な行動をとる。さらに、自身のバージョン番号と同一のバージョン番号を有する擬似ペットと遊んだことがある人であれば、非常に親密な行動を取る。
【０１４６】
（９）本発明の擬似ペット１００において、受信したカード側履歴ファイルから算出されるＤ履歴指数が一定未満である場合、擬似ペット１００の機能や取り扱い方法について、利用者に通知しても良い。例えば、赤色のランプを点灯し、「赤いランプが点灯している時は、怒っています」という、説明の音声を再生する。尻尾ユニット１２２を左右に動作させ、「うれしいことを表現する時は、しっぽを振ります」という、説明の音声を再生する。
【０１４７】
また、算出したＤ履歴指数の値に応じて、段階的に、取り扱いや機能の説明を簡略化しても良い。
また、変形例（８）において、説明したように、各擬似ペットがシリーズ番号や、バージョン番号を記憶している場合、カード側履歴ファイルを構成する各ペット履歴表には、種別情報に加えて、シリーズ番号及びバージョン番号が含まれる。
【０１４８】
この場合、カード側履歴ファイルを構成するペット履歴表のうち、擬似ペット１００と同一のシリーズ番号とバージョン番号を含むものが存在しなければ、擬似ペット１００の機能及び取り扱い説明を通知する。
シリーズ番号は同じであるが、バージョン番号の異なるペット履歴表が存在する場合、履歴表に含まれるバージョン番号の擬似ペットとの差異点の説明のみを通知する。
【０１４９】
同一のシリーズ番号とバージョン番号を含むものが存在すれば、説明の通知は行わない。
（１０）また、ここまで本発明は擬似ペットであるとして説明してきたが、これに限るものではなく、介護ロボット、工業用ロボットであっても良い。さらに、一般の電気機器であっても良い。
【０１５０】
機器を操作しようとする利用者の所持するメモリカードから、カード側履歴ファイルを取得し、取得したカード側履歴ファイルをもとに、利用者が、この機器又はこの機器と同種類の機器の操作経験がどの程度あるかを判断し、初心者には、変形例（９）において説明したような、機能及び取り扱いに関する説明を行い、習熟者に対しては、説明を省略する。
【０１５１】
さらに、操作経験の程度に応じた確率調整表を備えており、利用者の操作経験に応じた動作をするようにしてもよい。介護ロボットや工業用ロボットを例にすると、初心者が使用する場合には、全体として動作速度を遅くする、動作と動作の間に間隔をあける、次に操作すべきボタンやレバーなどを音声通知するというように、初心者向けの行動をする。習熟者が利用する場合には、全体として、動作速度を早くし、迅速に動作するというように、習熟者向けの行動をとる。
【０１５２】
（１１）上記の実施の形態では、擬似ペット１００は、４種類の確率調整表を記憶しているが、これに替わって、関数を用いて遷移確率を変更しても良い。
（１２）また、上記の実施の形態において説明したペット履歴表、ユーザ履歴表を構成する情報は、一例であり、これに限るものではない。
例えば、利用者と擬似ペット１００が遊ぶ際に時間の経過を計測し、計測した時間を累積した累積遊戯時間を含んでいても良いし、Ｊｏｙ指数に替わって、遊び終わりの時点のＪｏｙ指数を、累積した累積Ｊｏｙ指数であっても良い。
【０１５３】
また、カード側履歴ファイル及びペット側履歴ファイルの構成もこれに限ったものではない。例えば、１回の通信の度に、１個の履歴表を生成し、これを蓄積しても良い。
（１３）上記の実施の形態では、利用者は、少なくともカードＩＤの記憶された非接触ＩＣカードを保持して、擬似ペット１００と遊ぶが、必ずしも非接触ＩＣカードである必要はない。例えば、接触型のＩＣカードであって、利用者は、擬似ペット１００と遊ぶ際に、擬似ペット１００にＩＣカードを装着し、遊び終わる時に、装着しているメモリカードを取り外す。メモリカードに限らず、他の記録媒体であっても良い。
【０１５４】
また、有線で擬似ペット１００と接続される記録媒体であっても良いし、携帯電話やＰＤＡなどに装着可能な記録媒体であって、装着母体となる機器の通信機能を利用して、擬似ペット１００と通信しても良い。
（１４）また、記憶機能と通信機能と電源と簡易なボタン操作部を備えた記録機器であっても良い。この場合、利用者のボタン操作によって、記録機器の側から機器認証を開始する。
【０１５５】
また、複数の利用者により共有される記録機器であってもよい。この場合、利用者は、記録機器を利用する前に、利用者毎に割り当てられた、ユーザＩＤを入力する。記録機器は、カードＩＤに替わって、ユーザＩＤを擬似ペット１００へ送信する。擬似ペット１００ｂの記憶しているユーザ履歴表は、カードＩＤに替わって、ユーザＩＤを含んで構成される。また、記録機器が、メモリカード３００ｂのように、履歴情報を書き込み可能である場合、ユーザＩＤと対応した複数のカード側履歴ファイルを記憶しており、履歴要求を受信すると、入力されたユーザＩＤと対応するカード側履歴ファイルを送信する。
【０１５６】
また、ここで通信機能とは、無線通信に限るものではなく、有線で擬似ペット１００と接続されていても良い。
（１５）実施の形態１において、擬似ペット１００ｂは、頭部ユニットの圧力センサ１４４ａからの入力の間隔が、接触間隔「６０秒」以上である場合、メモリカード３００ａを所持する利用者が擬似ペット１００ａと遊び終わったと判断している。しかし、これに替わって、通信可能であることを確認する通信確認情報を出力し、これに対する応答をメモリカードから受信できない場合、遊び終わったと判断しても良い。
【０１５７】
（１６）また、本発明において、前記ヒント出力装置は、前記装置ヒント情報として、前記ヒント出力装置に固有の装置識別情報を記憶しており、前記複数の制御情報のうち、少なくともひとつは前記装置識別情報を含み、前記取得手段は、前記ヒント出力装置から前記装置識別情報を取得し、前記選択手段は、前記取得手段によって取得された前記装置識別情報を含む制御情報を選択することを特徴とするロボット。
【０１５８】
従来技術によると、顔認識や音声認識により、利用者を識別し、識別した利用者に応じて行動パターン選択するペットロボットが、開示されているが、精度の高い識別を行うためには、高性能の撮像システムや解析システムを備える必要がある。本発明の構成では、前記選択手段は、前記装置識別情報と対応する制御情報を選択し、前記ロボットは、前記装置識別情報と対応する行動をする。従って、従来技術と比較すると、本発明では、高性能の撮像システムや解析システムを備えることなく適切な制御情報を選択することができる。
【０１５９】
（１７）前記ヒント出力装置は、前記装置ヒント情報として、前記ヒント出力装置を保持する利用者に関する利用者情報を記憶しており、本発明のロボットにおいて、前記複数の制御情報のうち、少なくともひとつが前記利用者情報を含み、前記取得手段は、前記ヒント出力装置から前記利用者情報を取得し、前記選択手段は、前記取得手段によって取得された前記利用者情報を含む制御情報を選択することを特徴とする。
【０１６０】
この構成によると、前記複数の制御情報のうち、少なくともひとつが前記利用者情報を含んでいるので、前記選択手段は、前記利用者情報により、迅速かつ正確に、適切な制御情報を選択することができる。
（１８）また、前記ヒント出力装置は、前記ヒント出力装置と当該ロボットとの過去のコンタクトを示すコンタクト情報を、前記装置ヒント情報として記憶しており、前記ロボットを構成する前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト情報を取得し、前記選択手段は、取得された前記コンタクト情報に基づいて、制御情報を選択することを特徴とする。
【０１６１】
この構成によると、本発明のロボットは、前記ヒント出力装置と本発明のロボットが過去にコンタクトを取った際のコンタクト情報を反映した行動をすることができる。
（１９）また、本発明のロボットにおいて、前記コンタクト情報は、前記ヒント出力装置が当該ロボットと過去にコンタクトを取ったコンタクト回数であり、前記複数の制御情報は、それぞれ、コンタクト回数の範囲と対応しており、前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト回数を取得し、前記選択手段は、取得した前記コンタクト回数の含まれる範囲と対応する制御情報を選択することを特徴とする。
【０１６２】
この構成では、前記選択手段は取得した前記コンタクト回数が、各制御情報と対応するコンタクト回数の範囲に含まれるか否かによって、簡単かつ迅速に制御情報を選択することができる。また、本発明のロボットは、コンタクト回数に応じて、適切な行動を選択することができる。
（２０）前記コンタクト情報は、前記ヒント出力装置が当該ロボットとコンタクトを取った最も新しい時を示すコンタクト日時であり、前記複数の制御情報は、それぞれ、前記コンタクト日時からの経過時間の範囲と対応しており、本発明のロボットを構成する前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト日時を取得し、前記選択手段は、取得した前記コンタクト日時からの経過時間を算出し、算出した経過時間を含む範囲と対応する制御情報を選択することを特徴とする。
【０１６３】
この構成によると、前記選択手段は、経過時間に応じて、適切な制御情報を選択するので、前記ロボットは、適切な行動をすることができる。
（２１）また、前記コンタクト情報は、前記ヒント出力装置が当該ロボットとコンタクトをとった際に、外的要因及び内的要因により当該ロボットに生じる擬似的な感情を示す感情指数であり、前記ロボットにおいて、前記複数の制御情報は、それぞれ、感情指数の範囲と対応しており、前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記感情指数を取得し、前記選択手段は、取得した前記感情指数を含む範囲と対応する制御情報を選択することを特徴とする。
【０１６４】
この構成によると、前記選択手段は、前記感情指数に応じて、適切な制御情報を選択するので、本発明のロボットは、過去に前記ヒント出力装置とコンタクトを取った際に当該ロボットに生じた感情指数を反映した行動をすることができる。
（２２）また、前記ロボットは、さらに、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクト中において、当該コンタクトを示す最新コンタクト情報を、前記ヒント出力装置へ定期的に送信する送信手段を備え、前記ヒント出力装置は、前記最新コンタクト情報を受信し、受信した最新コンタクト情報により前記コンタクト情報を更新することを特徴とする。
【０１６５】
この構成では、前記送信手段は、前記最新コンタクト情報を前記ヒント出力装置に送信し、前記ヒント出力装置は前記最新コンタクト情報により、前記コンタクト情報を更新する。従って、次に、前記ヒント出力装置と前記ロボットとがコンタクトを取る際に、前記ロボットの前記取得手段が、更新された前記コンタクト情報を取得すると仮定すると、今現在の、ロボットと利用者とのコンタクトを次回のコンタクトに反映することができる。
【０１６６】
（２３）また、前記ヒント出力装置は、前記ヒント出力装置と他のロボットとのコンタクトを示すコンタクト情報を、前記装置ヒント情報として記憶しており、前記ロボットを構成する前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト情報を取得し、前記選択手段は、取得した前記コンタクト情報の示す前記他のロボットとの前記コンタクトに応じて、制御情報を選択することを特徴とする。
【０１６７】
この構成によると、前記選択手段は、前記コンタクト情報により適切な制御情報を選択するため、本発明のロボットは、前記コンタクト情報に応じた適切な行動をすることができる。
（２４）前記コンタクト情報は、前記他のロボットの種別を示す他の属性情報を含んでおり、本発明のロボットにおいて、前記選択手段は、予め、当該ロボットの種別を示す属性情報を保持しており、前記取得手段の取得した前記他の属性情報と保持している属性情報とが一致するか否かによって、制御情報を選択することを特徴とする。
【０１６８】
この構成によると、前記選択手段は、前記ロボットと同じ種別のロボットとコンタクトをとったことがある場合と、ない場合、でそれぞれの場合に応じて、適切な制御情報を選択することができる。
（２５）前記ヒント出力装置は、前記ヒント出力装置が過去にコンタクトを取ったコンタクト済みロボットの種別を示す属性情報と、コンタクト回数とを、前記装置ヒント情報として記憶しており、本発明のロボットにおいて、前記記憶手段の記憶している制御情報のうち一つは、当該ロボットの機能及び取り扱い方法を利用者に通知する行動を定義する説明制御情報であり、前記選択手段は、予め、当該ロボットの種別を示す属性情報と、所定の閾値とを記憶しており、取得した前記装置ヒント情報が、当該ロボットと同一の種別のロボットとのコンタクト回数が前記所定の閾値未満であることを示していれば、前記説明制御情報を選択することを特徴とする。
【０１６９】
この構成では、前記装置ヒント情報が、前記ロボットと同一の種別のロボットとのコンタクト回数が所定の閾値未満であれることを示していれば、前記ロボットは、当該ロボットの機能及び取り扱いを利用者に通知する行動を行う。これにより、本発明のロボットは、前記ヒント出力装置を保持する利用者が、当該ロボットと同種のロボットの取り扱いに慣れていない場合、当該ロボットの機能及び取り扱いを通知し、初心者は、説明書などを用意する必要なく、簡単に、当該ロボットの取り扱い方を知ることができる。また、当該ロボットに不慣れな利用者に対して、予め、取り扱いについて説明することで、誤使用による故障を回避することができる。
【０１７０】
（２６）前記装置ヒント情報は、前記ヒント出力装置に固有の装置識別情報であり、前記ロボットは、さらに、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトを示すコンタクト情報を、前記装置識別情報と対応して記憶しているコンタクト情報記憶手段を備え、前記選択手段は、前記取得手段の取得した前記装置識別情報と対応する前記コンタクト情報を、前記コンタクト情報記憶手段から読み出し、読み出した前記コンタクト情報によって、制御情報を選択することを特徴とする。
【０１７１】
この構成では、前記ロボットが、前記ヒント出力装置を保持する利用者と当該ロボットとのコンタクトを示す前記コンタクト情報を記憶しているコンタクト記憶手段を備える。従って、前記ヒント出力装置が読み出し専用の装置であり、新たな情報を書き込むことができないとしても、前記ロボットは、前記コンタクト記憶手段に前記コンタクト情報を記憶させ、前記コンタクト情報を反映した行動をすることができる。
【０１７２】
（２７）前記コンタクト情報記憶手段は、前記ヒント出力装置が当該ロボットと過去にコンタクトを取ったコンタクト回数を、前記コンタクト情報として記憶しており、本発明のロボットにおいて、前記複数の制御情報は、それぞれ、コンタクト回数の範囲と対応しており、前記選択手段は、前記コンタクト情報記憶手段から前記コンタクト回数を読み出し、読み出した前記コンタクト回数を含む範囲と対応する制御情報を選択することを特徴とする。
【０１７３】
この構成では、前記選択手段は取得した前記コンタクト回数が、各制御情報と対応するコンタクト回数の範囲に含まれるか否かによって、簡単かつ迅速に制御情報を選択することができる。また、本発明のロボットは、前記コンタクト回数応じて、適切な行動をすることができる。
（２８）また、本発明のロボットを構成する前記コンタクト情報記憶部手段は、前記ヒント出力装置と当該ロボットとの最新のコンタクト日時を、前記コンタクト情報として記憶しており、前記複数の制御情報は、それぞれ、前記コンタクト日時からの経過時間の範囲と対応しており、前記選択手段は、前記コンタクト情報記憶手段から前記コンタクト日時を読み出し、読み出した前記コンタクト日時からの経過時間を算出し、算出した経過時間を含む範囲と対応する制御情報を選択することを特徴とする。
【０１７４】
この構成では、前記選択手段は取得した前記経過時間によって、適切な制御情報を選択し、本発明のロボットは、経過時間に応じた、適切な行動を取ることができる。
（２９）また、本発明のロボットを構成する前記コンタクト情報記憶手段は、前記ヒント出力装置が当該ロボットとコンタクトをとった際に、外的要因及び内的要因により当該ロボットに生じる擬似的な感情を示す感情指数を、前記コンタクト情報として記憶しており、前記複数の制御情報は、それぞれ、感情指数の範囲と対応しており、前記選択手段は、前記コンタクト情報記憶手段から前記感情指数を読み出し、読み出した前記感情指数を含む範囲と対応する制御情報を選択することを特徴とする。
【０１７５】
この構成によると、前記ロボットは、過去に前記ヒント出力装置とコンタクトを取った際に当該ロボットに生じた感情指数を反映して、適切な行動をすることができる。
（３０）また、本発明において、前記ヒント出力装置の記憶している前記装置ヒント情報は、前記ヒント出力装置に固有の装置識別情報を含み、前記ロボットは、さらに、当該ロボットと他のヒント出力装置とのコンタクトを示すコンタクト情報を、前記他のヒント識別装置に固有の他の装置識別情報と対応して記憶しているコンタクト情報記憶手段を備え、前記選択手段は、取得した前記装置識別情報と前記他の装置識別情報とが一致しない場合、前記コンタクト情報に基づいて、制御情報を選択することを特徴とする。
【０１７６】
この構成によると、前記コンタクト情報記憶手段は、前記コンタクト情報を前記他のヒント出力装置に固有の他の装置識別情報と対応して記憶しているため、前記選択手段は、取得した前記装置識別情報と前記他の装置識別情報とを比較することで、前記選択に前記コンタクト情報を用いるか否かを簡単かつ正確に判別することができる。
（３１）本発明において、前記装置ヒント情報は、前記装置識別情報に加えて、前記ヒント出力装置を保持する利用者に関する利用者情報を含み、前記コンタクト情報は、前記他のヒント出力装置を保持する利用者に係る他の利用者情報を含み、前記ロボットを構成する前記選択手段は、前記取得手段の取得した前記利用者情報と、前記コンタクト情報に含まれる前記他の利用者情報とが一致するか否かによって、制御情報を選択することを特徴とする。
【０１７７】
この構成によると、前記選択手段は、前記取得手段の取得した前記利用者情報と、前記コンタクト情報に含まれる前記他の利用者情報とが一致するか否かによって、適切な制御情報を選択することができる。
（３２）本発明のロボットは、さらに、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトの終了を判断する終了判断手段を備え、前記駆動制御手段は、前記選択手段による選択から、前記終了判断手段によって終了と判断されるまでの間、前記選択された制御情報を用いて、前記駆動部を駆動制御することを特徴とする。
【０１７８】
この構成によると、本発明のロボットは、前記選択手段による選択から、前記終了判断手段によって終了と判断されるまでの間、前記装置ヒント情報の示唆する行動をする。このようにすることで、前記ヒント出力装置が前記ロボットとコンタクトを取っている間に、前記取得手段が、他のヒント出力手段から出力される他の装置ヒント情報を取得したとしても、前記判断手段が終了を判断するまでの間は、前記ロボットは、前記ヒント出力装置から取得した装置ヒント情報の示唆する行動を取り続ける。従って、前記終了判断手段によって終了と判断されるまでの間、前記ヒント出力装置を保持する利用者を満足させるような行動を取り続ける。
【０１７９】
（３３）本発明のロボットを構成する前記終了判断手段は、前記ヒント出力装置へ、通信可能であることを確認する通信確認情報を出力する出力部と、前記通信確認情報を正常に受信したことを示す受信応答を、前記ヒント出力装置から取得する応答取得部と、前記応答取得手段により、前記受信応答が正常に取得されなかった場合に、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトが終了したと判断する判断部とを含むことを特徴とする。
【０１８０】
この構成では、前記終了判断手段は、前記通信確認情報を出力し、前記受信応答を正常に受信できなかった場合に終了したと判断するため、正確に前記終了を判断することができる。
（３４）本発明のロボットを構成する前記終了判断手段は、外部からの入力情報を取得する取得部と、入力情報を取得してからの時間の経過を計測する計測部と、１の入力情報が取得されてから、一定時間内に、次の入力情報が取得されない場合、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトが終了したと決定する決定部とを含むことを特徴とする。
【０１８１】
前記判断部は、１の入力情報が取得されてから、一定時間内に、次の入力情報が取得されない場合、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトが終了したと判断する。前記ヒント出力装置を保持した利用者が前記ロボット利用する際には、利用者が、当該ロボットに声をかけたり、ロボットに触ったりすると考えられる。従って、前記取得部が、前記入力情報として音声や圧力を初めとする利用者の働きかけを検出すると想定した場合、利用者の働きかけが検出されない状態が一定時間以上継続した場合、前記コンタクトが終了したと、正確に判断することができる。また、利用者が当該ロボットの利用を終えるときを、前記コンタクトの終了と判断するため、前記利用者が、当該ロボットを使用している間中、前記利用者を満足させ続けることができる。
【０１８２】
（３５）本発明のロボットを構成する前記駆動制御手段は、予め、有限確率オートマトンに基づく複数の状態遷移表を保持しており、前記選択手段による選択の後は、前記複数の状態遷移表及び選択された制御情報を用いて、前記駆動制御を行う。前記複数の状態遷移表は、各状態遷移表の対応するノードから他のノードへの遷移確率から構成されており、前記記憶手段の記憶している各制御情報は、それぞれ、各状態遷移表を構成する遷移確率の増減量を定義するものであり、前記駆動制御手段は、選択された制御情報の定義する増減量に従って、各状態遷移表を構成する遷移確率を増加及び減少させ、増加及び減少後の状態遷移表を用いて、前記駆動制御を行うことを特徴とする。
【０１８３】
この構成では、前記駆動制御手段は、選択された制御情報の定義する増減量に従って、各状態遷移表を構成する遷移確率を増加及び減少させるだけで、容易に、前記ヒント情報の示唆する行動を当該ロボットが行うように、各駆動部を駆動制御することができる。
（３６）本発明は、自律的に複数の行動をするロボットとコンタクトを取るヒント出力装置であって、前記ロボットの複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を記憶しているヒント記憶手段と、前記装置ヒント情報を前記記憶手段から読み出し、前記ロボットへ出力する出力手段とを備えることを特徴とする。
【０１８４】
この構成によると、前記ヒント出力装置は、前記ロボットの複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を前記ロボットへ出力し、前記ロボットは詳細な指示を受けなくても、前記装置ヒント情報を基に、利用者を満足させるような行動を取る。従って、利用者は、前記ロボットとコンタクトを取る際に、前記ヒント出力装置を、所持しておくだけで、前記ロボットに所望の行動をとらせることができる。
【０１８５】
（３７）本発明の前記ヒント出力装置において、前記記憶手段は、当該ヒント出力装置と前記ロボットとの過去のコンタクトを示すコンタクト情報を、前記ヒント情報として記憶しており、前記ロボットは、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクト中において、当該コンタクトを示す最新コンタクト情報と前記コンタクト情報の更新指示を、前記ヒント出力装置へ出力し、前記ヒント出力装置は、さらに、前記最新コンタクト情報と前記更新指示とを取得する取得手段と、前記更新指示に従って、前記最新コンタクト情報を用いて、前記装置ヒント情報を更新する更新手段とを備えることを特徴とする。
【０１８６】
この構成では、前記取得手段は、前記最新コンタクト情報を取得し、前記更新手段は、前記コンタクト情報を更新する。従って、前記ヒント出力装置が、次にロボットとコンタクトを取る際に、前記出力手段が、更新された前記コンタクト情報を出力すると仮定すると、前記ヒント出力装置は、今現在の、前記ロボットとのコンタクトを、次回のロボットとのコンタクトに反映させることができる。
【０１８７】
（３８）上記実施の形態１及び変形例の各装置は、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭ又は前記ハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムに従って動作することにより、各装置は、その機能を達成する。ここで、コンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
【０１８８】
（３９）上記実施の形態１及び変形例の各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、１個のシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
【０１８９】
（４０）上記実施の形態１及び変形例の各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、各装置に脱着可能なＩＣカード又は単体のモジュールから構成されているとしてもよい。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、などから構成されるコンピュータシステムである。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、前記ＩＣカード又は前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカード又はこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしてもよい。
【０１９０】
（４１）本発明は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよいし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしてもよい。
また、本発明は、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ Ｄｉｓｃ）、半導体メモリなど、に記録したものとしてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号であるとしてもよい。
【０１９１】
また、本発明は、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号を、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。
また、本発明は、マイクロプロセッサとメモリとを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムに従って動作するとしてもよい。
【０１９２】
また、前記プログラム又は前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、又は前記プログラム又は前記デジタル信号を前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしてもよい。
（４２）上記実施の形態及び上記変形例をそれぞれ組み合わせるとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１９３】
本発明は、ペットロボットを初めとする各種のロボット及び各種の電気機器を製造、販売する産業や、これらの機器用のソフトウェアを開発、販売する産業、これらの機器と供に用いられる記録機器を製造、販売する産業、これらのロボット及び電気機器を用いて、製品の製造、アミューズメントを初めとする各種のサービスを提供する産業において、経営的に、また継続的かつ反覆的に利用することができる。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者とコンタクトを取りつつ、自律的に行動するロボットであって、
駆動部と、
当該ロボットの複数の行動をそれぞれ定義する複数の制御情報を記憶している記憶手段と、
ロボットに行動のヒントを与えるヒント出力装置から、前記複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を取得する取得手段と、
取得した装置ヒント情報により示唆される行動を定義する制御情報を前記記憶手段から選択する選択手段と、
選択された制御情報により定義された行動を当該ロボットがするように、選択された制御情報に基づいて、前記駆動部を駆動制御する駆動制御手段と
を備えることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記ヒント出力装置は、前記装置ヒント情報として、前記ヒント出力装置に固有の装置識別情報を記憶しており、
前記複数の制御情報のうち、少なくともひとつは前記装置識別情報を含み、
前記取得手段は、前記ヒント出力装置から前記装置識別情報を取得し、
前記選択手段は、前記取得手段によって取得された前記装置識別情報を含む制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記ヒント出力装置は、前記装置ヒント情報として、前記ヒント出力装置を保持する利用者に関する利用者情報を記憶しており、
前記複数の制御情報のうち、少なくともひとつが前記利用者情報を含み、
前記取得手段は、前記ヒント出力装置から前記利用者情報を取得し、
前記選択手段は、前記取得手段によって取得された前記利用者情報を含む制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記ヒント出力装置は、前記ヒント出力装置と当該ロボットとの過去のコンタクトを示すコンタクト情報を、前記装置ヒント情報として記憶しており、
前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト情報を取得し、
前記選択手段は、取得された前記コンタクト情報に基づいて、制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記コンタクト情報は、前記ヒント出力装置が当該ロボットと過去にコンタクトを取ったコンタクト回数であり、
前記複数の制御情報は、それぞれ、コンタクト回数の範囲と対応しており、
前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト回数を取得し、
前記選択手段は、取得した前記コンタクト回数の含まれる範囲と対応する制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記コンタクト情報は、前記ヒント出力装置が当該ロボットとコンタクトを取った最も新しい時を示すコンタクト日時であり、
前記複数の制御情報は、それぞれ、前記コンタクト日時からの経過時間の範囲と対応しており、
前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト日時を取得し、
前記選択手段は、取得した前記コンタクト日時からの経過時間を算出し、算出した経過時間を含む範囲と対応する制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項４に記載のロボット。
【請求項７】
前記コンタクト情報は、前記ヒント出力装置が当該ロボットとコンタクトをとった際に、外的要因及び内的要因により当該ロボットに生じる擬似的な感情を示す感情指数であり、
前記複数の制御情報は、それぞれ、感情指数の範囲と対応しており、
前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記感情指数を取得し、
前記選択手段は、取得した前記感情指数を含む範囲と対応する制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項４に記載のロボット。
【請求項８】
前記ロボットは、さらに、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクト中において、当該コンタクトを示す最新コンタクト情報を、前記ヒント出力装置へ定期的に送信する送信手段を備え、
前記ヒント出力装置は、前記最新コンタクト情報を受信し、受信した最新コンタクト情報により前記コンタクト情報を更新する
ことを特徴とする請求項４に記載のロボット。
【請求項９】
前記ヒント出力装置は、前記ヒント出力装置と他のロボットとのコンタクトを示すコンタクト情報を、前記装置ヒント情報として記憶しており、
前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト情報を取得し、
前記選択手段は、取得した前記コンタクト情報の示す前記他のロボットとの前記コンタクトに応じて、制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項１０】
前記コンタクト情報は、前記他のロボットの種別を示す他の属性情報を含んでおり、
前記選択手段は、予め、当該ロボットの種別を示す属性情報を保持しており、前記取得手段の取得した前記他の属性情報と保持している属性情報とが一致するか否かによって、制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項９に記載のロボット。
【請求項１１】
前記ヒント出力装置は、前記ヒント出力装置が過去にコンタクトを取ったコンタクト済みロボットの種別を示す属性情報と、コンタクト回数とを、前記装置ヒント情報として記憶しており、
前記記憶手段の記憶している制御情報のうち一つは、当該ロボットの機能及び取り扱い方法を利用者に通知する行動を定義する説明制御情報であり、
前記選択手段は、予め、当該ロボットの種別を示す属性情報と、所定の閾値とを記憶しており、取得した前記装置ヒント情報が、当該ロボットと同一の種別のロボットとのコンタクト回数が前記所定の閾値未満であることを示していれば、前記説明制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項１２】
前記装置ヒント情報は、前記ヒント出力装置に固有の装置識別情報であり、
前記ロボットは、さらに、
前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトを示すコンタクト情報を、前記装置識別情報と対応して記憶しているコンタクト情報記憶手段を備え、
前記選択手段は、前記取得手段の取得した前記装置識別情報と対応する前記コンタクト情報を、前記コンタクト情報記憶手段から読み出し、読み出した前記コンタクト情報によって、制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項１３】
前記コンタクト情報記憶手段は、前記ヒント出力装置が当該ロボットと過去にコンタクトを取ったコンタクト回数を、前記コンタクト情報として記憶しており、
前記複数の制御情報は、それぞれ、コンタクト回数の範囲と対応しており、
前記選択手段は、前記コンタクト情報記憶手段から前記コンタクト回数を読み出し、読み出した前記コンタクト回数を含む範囲と対応する制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項１２に記載のロボット。
【請求項１４】
前記コンタクト情報記憶部手段は、前記ヒント出力装置と当該ロボットとの最新のコンタクト日時を、前記コンタクト情報として記憶しており、
前記複数の制御情報は、それぞれ、前記コンタクト日時からの経過時間の範囲と対応しており、
前記選択手段は、前記コンタクト情報記憶手段から前記コンタクト日時を読み出し、読み出した前記コンタクト日時からの経過時間を算出し、算出した経過時間を含む範囲と対応する制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項１２に記載のロボット。
【請求項１５】
前記コンタクト情報記憶手段は、前記ヒント出力装置が当該ロボットとコンタクトをとった際に、外的要因及び内的要因により当該ロボットに生じる擬似的な感情を示す感情指数を、前記コンタクト情報として記憶しており、
前記複数の制御情報は、それぞれ、感情指数の範囲と対応しており、
前記選択手段は、前記コンタクト情報記憶手段から前記感情指数を読み出し、読み出した前記感情指数を含む範囲と対応する制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項１２に記載のロボット。
【請求項１６】
前記ヒント出力装置の記憶している前記装置ヒント情報は、前記ヒント出力装置に固有の装置識別情報を含み、
前記ロボットは、さらに、
当該ロボットと他のヒント出力装置とのコンタクトを示すコンタクト情報を、前記他のヒント識別装置に固有の他の装置識別情報と対応して記憶しているコンタクト情報記憶手段を備え、
前記選択手段は、取得した前記装置識別情報と前記他の装置識別情報とが一致しない場合、前記コンタクト情報に基づいて、制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項１７】
前記装置ヒント情報は、前記装置識別情報に加えて、前記ヒント出力装置を保持する利用者に関する利用者情報を含み、
前記コンタクト情報は、前記他のヒント出力装置を保持する利用者に係る他の利用者情報を含み、
前記選択手段は、前記取得手段の取得した前記利用者情報と、前記コンタクト情報に含まれる前記他の利用者情報とが一致するか否かによって、制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項１６に記載のロボット。
【請求項１８】
前記ロボットは、さらに、
前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトの終了を判断する終了判断手段を備え、
前記駆動制御手段は、前記選択手段による選択から、前記終了判断手段によって終了と判断されるまでの間、前記選択された制御情報を用いて、前記駆動部を駆動制御する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項１９】
前記終了判断手段は、
前記ヒント出力装置へ、通信可能であることを確認する通信確認情報を出力する出力部と、
前記通信確認情報を正常に受信したことを示す受信応答を、前記ヒント出力装置から取得する応答取得部と、
前記応答取得手段により、前記受信応答が正常に取得されなかった場合に、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトが終了したと判断する判断部とを含む
ことを特徴とする請求項１８に記載のロボット。
【請求項２０】
前記終了判断手段は、外部からの入力情報を取得する取得部と、
入力情報を取得してからの時間の経過を計測する計測部と、
１の入力情報が取得されてから、一定時間内に、次の入力情報が取得されない場合、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトが終了したと決定する決定部とを含む
ことを特徴とする請求項１８に記載のロボット。
【請求項２１】
前記ヒント出力装置は、前記装置ヒント情報を記憶している非接触ＩＣカードであって、
前記取得手段は、無線通信により前記非接触ＩＣカードから前記装置ヒント情報を取得する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項２２】
前記駆動制御手段は、予め、有限確率オートマトンに基づく複数の状態遷移表を保持しており、前記選択手段による選択の後は、前記複数の状態遷移表及び選択された制御情報を用いて、前記駆動制御を行う
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項２３】
前記複数の状態遷移表は、各状態遷移表の対応するノードから他のノードへの遷移確率から構成されており、
前記記憶手段の記憶している各制御情報は、それぞれ、各状態遷移表を構成する遷移確率の増減量を定義するものであり、
前記駆動制御手段は、選択された制御情報の定義する増減量に従って、各状態遷移表を構成する遷移確率を増加及び減少させ、増加及び減少後の状態遷移表を用いて、前記駆動制御を行う
ことを特徴とする請求項２２に記載のロボット。
【請求項２４】
自律的に複数の行動をするロボットとコンタクトを取るヒント出力装置であって、
前記ロボットの複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を記憶しているヒント記憶手段と、
前記装置ヒント情報を前記記憶手段から読み出し、前記ロボットへ出力する出力手段と
を備えることを特徴とするヒント出力装置。
【請求項２５】
前記記憶手段は、当該ヒント出力装置と前記ロボットとの過去のコンタクトを示すコンタクト情報を、前記ヒント情報として記憶しており、
前記ロボットは、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクト中において、当該コンタクトを示す最新コンタクト情報と前記コンタクト情報の更新指示を、前記ヒント出力装置へ出力し、
前記ヒント出力装置は、さらに、前記最新コンタクト情報と前記更新指示とを取得する取得手段と、
前記更新指示に従って、前記最新コンタクト情報を用いて、前記装置ヒント情報を更新する更新手段と
を備えることを特徴とする請求項２４に記載のヒント出力装置。
【請求項２６】
自律的に行動するロボットと前記ロボットに行動のヒントを与えるヒント出力装置から構成されるロボット制御システムであって、
前記ロボットは、
駆動部と、
当該ロボットの複数の行動をそれぞれ定義する複数の制御情報を記憶している記憶手段と、
前記ヒント出力装置から、前記複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を取得する取得手段と、
取得した装置ヒント情報により示唆される行動を定義する制御情報を前記記憶手段から選択する選択手段と、
選択された制御情報により定義された行動を当該ロボットがするように、選択された制御情報に基づいて、前記駆動部を駆動制御する駆動制御手段とを備え、
前記ヒント出力装置は、
前記装置ヒント情報を記憶しているヒント記憶手段と、
前記装置ヒント情報を前記記憶手段から読み出し、前記ロボットへ送信する送信手段とを備える
ることを特徴とするロボット制御システム。
【請求項２７】
利用者とコンタクトを取りつつ、自律的に行動するロボットにおいて用いられるロボット制御方法であって、
前記ロボットは、駆動部と、当該ロボットの複数の行動をそれぞれ定義する複数の制御情報を記憶している記憶手段とを備え、
前記ロボット制御方法は、
ロボットに行動のヒントを与えるヒント出力装置から、前記複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を取得する取得ステップと、
取得した装置ヒント情報により示唆される行動を定義する制御情報を前記記憶手段から選択する選択ステップと、
選択された制御情報により定義された行動を当該ロボットがするように、選択された制御情報に基づいて、前記駆動部を駆動制御する駆動制御ステップと
を備えることを特徴とするロボット制御方法。
【請求項２８】
利用者とコンタクトを取りつつ、自律的に行動するロボットにおいて用いられるロボット制御プログラムであって、
前記ロボットは、駆動部と、当該ロボットの複数の行動をそれぞれ定義する複数の制御情報を記憶している記憶手段とを備え、
前記ロボット制御プログラムは、
ロボットに行動のヒントを与えるヒント出力装置から、前記複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を取得する取得ステップと、
取得した装置ヒント情報により示唆される行動を定義する制御情報を前記記憶手段から選択する選択ステップと、
選択された制御情報により定義された行動を当該ロボットがするように、選択された制御情報に基づいて、前記駆動部を駆動制御する駆動制御ステップと
を備えることを特徴とするロボット制御プログラム。
【請求項２９】
前記ロボット制御プログラムは、
コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されている
ことを特徴とする請求項２８に記載のロボット制御プログラム。
【請求項３０】
前記ロボット制御プログラムは、
電気通信回線を通じて送受信される
ことを特徴とする請求項２８に記載のロボット制御プログラム。
【請求項３１】
利用者とコンタクトを取りつつ、自律的に行動するロボットに搭載される集積回路であって、
前記ロボットは、駆動部を備えており、
前記集積回路は、当該ロボットの複数の行動をそれぞれ定義する複数の制御情報を記憶している記憶手段と、
ロボットに行動のヒントを与えるヒント出力装置から、前記複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を取得する取得手段と、
取得した装置ヒント情報により示唆される行動を定義する制御情報を前記記憶手段から選択する選択手段と、
選択された制御情報により定義された行動を当該ロボットがするように、選択された制御情報に基づいて、前記駆動部を駆動制御する駆動制御手段と
を備えることを特徴とする集積回路。
【請求項１】
利用者とコンタクトを取りつつ、自律的に行動するロボットであって、
駆動部と、
当該ロボットの複数の行動をそれぞれ定義する複数の制御情報を記憶している記憶手段と、
ロボットに行動のヒントを与えるヒント出力装置から、前記複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を取得する取得手段と、
取得した装置ヒント情報により示唆される行動を定義する制御情報を前記記憶手段から選択する選択手段と、
選択された制御情報により定義された行動を当該ロボットがするように、選択された制御情報に基づいて、前記駆動部を駆動制御する駆動制御手段と
を備えることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記ヒント出力装置は、前記装置ヒント情報として、前記ヒント出力装置に固有の装置識別情報を記憶しており、
前記複数の制御情報のうち、少なくともひとつは前記装置識別情報を含み、
前記取得手段は、前記ヒント出力装置から前記装置識別情報を取得し、
前記選択手段は、前記取得手段によって取得された前記装置識別情報を含む制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記ヒント出力装置は、前記装置ヒント情報として、前記ヒント出力装置を保持する利用者に関する利用者情報を記憶しており、
前記複数の制御情報のうち、少なくともひとつが前記利用者情報を含み、
前記取得手段は、前記ヒント出力装置から前記利用者情報を取得し、
前記選択手段は、前記取得手段によって取得された前記利用者情報を含む制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記ヒント出力装置は、前記ヒント出力装置と当該ロボットとの過去のコンタクトを示すコンタクト情報を、前記装置ヒント情報として記憶しており、
前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト情報を取得し、
前記選択手段は、取得された前記コンタクト情報に基づいて、制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記コンタクト情報は、前記ヒント出力装置が当該ロボットと過去にコンタクトを取ったコンタクト回数であり、
前記複数の制御情報は、それぞれ、コンタクト回数の範囲と対応しており、
前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト回数を取得し、
前記選択手段は、取得した前記コンタクト回数の含まれる範囲と対応する制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記コンタクト情報は、前記ヒント出力装置が当該ロボットとコンタクトを取った最も新しい時を示すコンタクト日時であり、
前記複数の制御情報は、それぞれ、前記コンタクト日時からの経過時間の範囲と対応しており、
前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト日時を取得し、
前記選択手段は、取得した前記コンタクト日時からの経過時間を算出し、算出した経過時間を含む範囲と対応する制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項４に記載のロボット。
【請求項７】
前記コンタクト情報は、前記ヒント出力装置が当該ロボットとコンタクトをとった際に、外的要因及び内的要因により当該ロボットに生じる擬似的な感情を示す感情指数であり、
前記複数の制御情報は、それぞれ、感情指数の範囲と対応しており、
前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記感情指数を取得し、
前記選択手段は、取得した前記感情指数を含む範囲と対応する制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項４に記載のロボット。
【請求項８】
前記ロボットは、さらに、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクト中において、当該コンタクトを示す最新コンタクト情報を、前記ヒント出力装置へ定期的に送信する送信手段を備え、
前記ヒント出力装置は、前記最新コンタクト情報を受信し、受信した最新コンタクト情報により前記コンタクト情報を更新する
ことを特徴とする請求項４に記載のロボット。
【請求項９】
前記ヒント出力装置は、前記ヒント出力装置と他のロボットとのコンタクトを示すコンタクト情報を、前記装置ヒント情報として記憶しており、
前記取得手段は、前記ヒント出力装置から、前記コンタクト情報を取得し、
前記選択手段は、取得した前記コンタクト情報の示す前記他のロボットとの前記コンタクトに応じて、制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項１０】
前記コンタクト情報は、前記他のロボットの種別を示す他の属性情報を含んでおり、
前記選択手段は、予め、当該ロボットの種別を示す属性情報を保持しており、前記取得手段の取得した前記他の属性情報と保持している属性情報とが一致するか否かによって、制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項９に記載のロボット。
【請求項１１】
前記ヒント出力装置は、前記ヒント出力装置が過去にコンタクトを取ったコンタクト済みロボットの種別を示す属性情報と、コンタクト回数とを、前記装置ヒント情報として記憶しており、
前記記憶手段の記憶している制御情報のうち一つは、当該ロボットの機能及び取り扱い方法を利用者に通知する行動を定義する説明制御情報であり、
前記選択手段は、予め、当該ロボットの種別を示す属性情報と、所定の閾値とを記憶しており、取得した前記装置ヒント情報が、当該ロボットと同一の種別のロボットとのコンタクト回数が前記所定の閾値未満であることを示していれば、前記説明制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項１２】
前記装置ヒント情報は、前記ヒント出力装置に固有の装置識別情報であり、
前記ロボットは、さらに、
前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトを示すコンタクト情報を、前記装置識別情報と対応して記憶しているコンタクト情報記憶手段を備え、
前記選択手段は、前記取得手段の取得した前記装置識別情報と対応する前記コンタクト情報を、前記コンタクト情報記憶手段から読み出し、読み出した前記コンタクト情報によって、制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項１３】
前記コンタクト情報記憶手段は、前記ヒント出力装置が当該ロボットと過去にコンタクトを取ったコンタクト回数を、前記コンタクト情報として記憶しており、
前記複数の制御情報は、それぞれ、コンタクト回数の範囲と対応しており、
前記選択手段は、前記コンタクト情報記憶手段から前記コンタクト回数を読み出し、読み出した前記コンタクト回数を含む範囲と対応する制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項１２に記載のロボット。
【請求項１４】
前記コンタクト情報記憶部手段は、前記ヒント出力装置と当該ロボットとの最新のコンタクト日時を、前記コンタクト情報として記憶しており、
前記複数の制御情報は、それぞれ、前記コンタクト日時からの経過時間の範囲と対応しており、
前記選択手段は、前記コンタクト情報記憶手段から前記コンタクト日時を読み出し、読み出した前記コンタクト日時からの経過時間を算出し、算出した経過時間を含む範囲と対応する制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項１２に記載のロボット。
【請求項１５】
前記コンタクト情報記憶手段は、前記ヒント出力装置が当該ロボットとコンタクトをとった際に、外的要因及び内的要因により当該ロボットに生じる擬似的な感情を示す感情指数を、前記コンタクト情報として記憶しており、
前記複数の制御情報は、それぞれ、感情指数の範囲と対応しており、
前記選択手段は、前記コンタクト情報記憶手段から前記感情指数を読み出し、読み出した前記感情指数を含む範囲と対応する制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項１２に記載のロボット。
【請求項１６】
前記ヒント出力装置の記憶している前記装置ヒント情報は、前記ヒント出力装置に固有の装置識別情報を含み、
前記ロボットは、さらに、
当該ロボットと他のヒント出力装置とのコンタクトを示すコンタクト情報を、前記他のヒント識別装置に固有の他の装置識別情報と対応して記憶しているコンタクト情報記憶手段を備え、
前記選択手段は、取得した前記装置識別情報と前記他の装置識別情報とが一致しない場合、前記コンタクト情報に基づいて、制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項１７】
前記装置ヒント情報は、前記装置識別情報に加えて、前記ヒント出力装置を保持する利用者に関する利用者情報を含み、
前記コンタクト情報は、前記他のヒント出力装置を保持する利用者に係る他の利用者情報を含み、
前記選択手段は、前記取得手段の取得した前記利用者情報と、前記コンタクト情報に含まれる前記他の利用者情報とが一致するか否かによって、制御情報を選択する
ことを特徴とする請求項１６に記載のロボット。
【請求項１８】
前記ロボットは、さらに、
前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトの終了を判断する終了判断手段を備え、
前記駆動制御手段は、前記選択手段による選択から、前記終了判断手段によって終了と判断されるまでの間、前記選択された制御情報を用いて、前記駆動部を駆動制御する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項１９】
前記終了判断手段は、
前記ヒント出力装置へ、通信可能であることを確認する通信確認情報を出力する出力部と、
前記通信確認情報を正常に受信したことを示す受信応答を、前記ヒント出力装置から取得する応答取得部と、
前記応答取得手段により、前記受信応答が正常に取得されなかった場合に、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトが終了したと判断する判断部とを含む
ことを特徴とする請求項１８に記載のロボット。
【請求項２０】
前記終了判断手段は、外部からの入力情報を取得する取得部と、
入力情報を取得してからの時間の経過を計測する計測部と、
１の入力情報が取得されてから、一定時間内に、次の入力情報が取得されない場合、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクトが終了したと決定する決定部とを含む
ことを特徴とする請求項１８に記載のロボット。
【請求項２１】
前記ヒント出力装置は、前記装置ヒント情報を記憶している非接触ＩＣカードであって、
前記取得手段は、無線通信により前記非接触ＩＣカードから前記装置ヒント情報を取得する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項２２】
前記駆動制御手段は、予め、有限確率オートマトンに基づく複数の状態遷移表を保持しており、前記選択手段による選択の後は、前記複数の状態遷移表及び選択された制御情報を用いて、前記駆動制御を行う
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項２３】
前記複数の状態遷移表は、各状態遷移表の対応するノードから他のノードへの遷移確率から構成されており、
前記記憶手段の記憶している各制御情報は、それぞれ、各状態遷移表を構成する遷移確率の増減量を定義するものであり、
前記駆動制御手段は、選択された制御情報の定義する増減量に従って、各状態遷移表を構成する遷移確率を増加及び減少させ、増加及び減少後の状態遷移表を用いて、前記駆動制御を行う
ことを特徴とする請求項２２に記載のロボット。
【請求項２４】
自律的に複数の行動をするロボットとコンタクトを取るヒント出力装置であって、
前記ロボットの複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を記憶しているヒント記憶手段と、
前記装置ヒント情報を前記記憶手段から読み出し、前記ロボットへ出力する出力手段と
を備えることを特徴とするヒント出力装置。
【請求項２５】
前記記憶手段は、当該ヒント出力装置と前記ロボットとの過去のコンタクトを示すコンタクト情報を、前記ヒント情報として記憶しており、
前記ロボットは、前記ヒント出力装置と当該ロボットとのコンタクト中において、当該コンタクトを示す最新コンタクト情報と前記コンタクト情報の更新指示を、前記ヒント出力装置へ出力し、
前記ヒント出力装置は、さらに、前記最新コンタクト情報と前記更新指示とを取得する取得手段と、
前記更新指示に従って、前記最新コンタクト情報を用いて、前記装置ヒント情報を更新する更新手段と
を備えることを特徴とする請求項２４に記載のヒント出力装置。
【請求項２６】
自律的に行動するロボットと前記ロボットに行動のヒントを与えるヒント出力装置から構成されるロボット制御システムであって、
前記ロボットは、
駆動部と、
当該ロボットの複数の行動をそれぞれ定義する複数の制御情報を記憶している記憶手段と、
前記ヒント出力装置から、前記複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を取得する取得手段と、
取得した装置ヒント情報により示唆される行動を定義する制御情報を前記記憶手段から選択する選択手段と、
選択された制御情報により定義された行動を当該ロボットがするように、選択された制御情報に基づいて、前記駆動部を駆動制御する駆動制御手段とを備え、
前記ヒント出力装置は、
前記装置ヒント情報を記憶しているヒント記憶手段と、
前記装置ヒント情報を前記記憶手段から読み出し、前記ロボットへ送信する送信手段とを備える
ることを特徴とするロボット制御システム。
【請求項２７】
利用者とコンタクトを取りつつ、自律的に行動するロボットにおいて用いられるロボット制御方法であって、
前記ロボットは、駆動部と、当該ロボットの複数の行動をそれぞれ定義する複数の制御情報を記憶している記憶手段とを備え、
前記ロボット制御方法は、
ロボットに行動のヒントを与えるヒント出力装置から、前記複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を取得する取得ステップと、
取得した装置ヒント情報により示唆される行動を定義する制御情報を前記記憶手段から選択する選択ステップと、
選択された制御情報により定義された行動を当該ロボットがするように、選択された制御情報に基づいて、前記駆動部を駆動制御する駆動制御ステップと
を備えることを特徴とするロボット制御方法。
【請求項２８】
利用者とコンタクトを取りつつ、自律的に行動するロボットにおいて用いられるロボット制御プログラムであって、
前記ロボットは、駆動部と、当該ロボットの複数の行動をそれぞれ定義する複数の制御情報を記憶している記憶手段とを備え、
前記ロボット制御プログラムは、
ロボットに行動のヒントを与えるヒント出力装置から、前記複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を取得する取得ステップと、
取得した装置ヒント情報により示唆される行動を定義する制御情報を前記記憶手段から選択する選択ステップと、
選択された制御情報により定義された行動を当該ロボットがするように、選択された制御情報に基づいて、前記駆動部を駆動制御する駆動制御ステップと
を備えることを特徴とするロボット制御プログラム。
【請求項２９】
前記ロボット制御プログラムは、
コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されている
ことを特徴とする請求項２８に記載のロボット制御プログラム。
【請求項３０】
前記ロボット制御プログラムは、
電気通信回線を通じて送受信される
ことを特徴とする請求項２８に記載のロボット制御プログラム。
【請求項３１】
利用者とコンタクトを取りつつ、自律的に行動するロボットに搭載される集積回路であって、
前記ロボットは、駆動部を備えており、
前記集積回路は、当該ロボットの複数の行動をそれぞれ定義する複数の制御情報を記憶している記憶手段と、
ロボットに行動のヒントを与えるヒント出力装置から、前記複数の行動のうちいずれかを示唆する装置ヒント情報を取得する取得手段と、
取得した装置ヒント情報により示唆される行動を定義する制御情報を前記記憶手段から選択する選択手段と、
選択された制御情報により定義された行動を当該ロボットがするように、選択された制御情報に基づいて、前記駆動部を駆動制御する駆動制御手段と
を備えることを特徴とする集積回路。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【国際公開番号】ＷＯ２００５／０９９９７１
【国際公開日】平成１７年１０月２７日（２００５．１０．２７）
【発行日】平成１９年８月１６日（２００７．８．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−５１２３６６（Ｐ２００６−５１２３６６）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＪＰ２００５／００７２０１
【国際出願日】平成１７年４月１４日（２００５．４．１４）
【出願人】（０００００５８２１）松下電器産業株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【国際公開日】平成１７年１０月２７日（２００５．１０．２７）
【発行日】平成１９年８月１６日（２００７．８．１６）
【国際特許分類】
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＪＰ２００５／００７２０１
【国際出願日】平成１７年４月１４日（２００５．４．１４）
【出願人】（０００００５８２１）松下電器産業株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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