ロボットシステム
【課題】取り扱いが容易でかつ一般社会で十分に活用されるロボットを備えた安価なロボットシステムを提供することである。
【解決手段】携帯電話３０が充電器２０にセットされると、携帯電話３０のコネクタＣＮ２が充電器２０のコネクタＣＮ１に電気的に接続される。それにより、携帯電話３０と充電器２０との間で各種信号および電力が伝送される。ＣＰＵ３２は、充電器２０の脱着センサ２１、充電器２０の充電容量センサ２２および時計モジュール３４からの信号を受け、メモリ３３に記憶された通信制御プログラムに従って通信モジュール３１を制御するとともに、メモリ３３に記憶されたロボット制御プログラムに従ってロボット１０を制御する。
【解決手段】携帯電話３０が充電器２０にセットされると、携帯電話３０のコネクタＣＮ２が充電器２０のコネクタＣＮ１に電気的に接続される。それにより、携帯電話３０と充電器２０との間で各種信号および電力が伝送される。ＣＰＵ３２は、充電器２０の脱着センサ２１、充電器２０の充電容量センサ２２および時計モジュール３４からの信号を受け、メモリ３３に記憶された通信制御プログラムに従って通信モジュール３１を制御するとともに、メモリ３３に記憶されたロボット制御プログラムに従ってロボット１０を制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットを含むロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、産業用および家庭用の種々のロボットが開発されている（例えば、特許文献１参照）。一般的に、自律型のロボットは、移動のための駆動機構、複数のセンサおよび各部の制御のためのＣＰＵ（中央演算処理装置）等の多数の部品からなるハードウエアと、制御用のプログラム等のソフトウエアとにより構成される。
【特許文献１】特開２００２−１３６７７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記のように、一般的な自律型のロボットは、ＣＰＵ等の多数のハードウエアおよび複雑なソフトウエアを必要とするため、高価である。また、自律的に移動するロボットは、電源としてバッテリを必要とする。そのため、定期的にバッテリを充電する必要がある。これらの結果、従来の自律型のロボットは、産業用を除いて一般社会には、あまり普及していない。
【０００４】
本発明の目的は、取り扱いが容易でかつ一般社会で十分に活用されるロボットを備えた安価なロボットシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）本発明に係るロボットシステムは、充電器と、充電器に着脱自在な携帯電話と、充電器と電気的に接続されるロボットとを備え、携帯電話は、通信動作を行う通信手段と、通信手段を制御するとともに、当該携帯電話の状態に対応する信号をロボットに与える処理装置と、通信手段および処理装置に電力を供給するバッテリとを含み、充電器は、携帯電話の処理装置およびバッテリに接続可能な接続部と、電源から電力を受け、接続部を介してバッテリを充電する充電手段とを含み、ロボットは、電源から電力を受け、かつ携帯電話の処理装置と有線または無線通信により接続され、処理装置から与えられる信号に基づく動作を行う動作部を含むものである。
【０００６】
本発明に係るロボットシステムにおいては、携帯電話の通信手段により通信動作が行われ、処理装置により通信手段が制御されるとともに、当該携帯電話の状態に対応する信号がロボットに与えられる。また、バッテリにより通信手段および処理装置に電力が供給される。また、充電器の接続部は、携帯電話のバッテリに接続可能となっている。充電手段により接続部を介してバッテリが充電される。ロボットの動作部は、携帯電話の処理装置と有線または無線通信により接続される。動作部により処理装置から与えられる信号に基づく動作が行われる。
【０００７】
このようにして、ロボットが携帯電話の状態に応じた動作を行う。すなわち、ロボットが携帯電話の情報を表出するインタフェースとして機能する。それにより、使用者はロボットの動作により携帯電話の状態を容易に把握することができる。また、使用者はロボットの動作により日常生活に精神的な潤いを得ることができる。したがって、携帯電話および充電器の付加価値および利便性が高まる。
【０００８】
この場合、ロボットは充電器と共通の電源により動作するので、ロボットにバッテリを設ける必要がない。また、ロボットは充電器に接続された状態で移動する必要がないので、取り扱いが容易である。したがって、一般社会で十分に活用される。
【０００９】
さらに、ロボットの動作部は、充電中の携帯電話の処理装置により制御されるので、ロボットに高価な処理装置が不要となる。また、充電中の動作していない携帯電話の処理装置がロボットの制御に有効に利用される。したがって、個人的に使用可能な安価なロボットシステムが実現する。
【００１０】
（２）ロボットの動作部は、処理装置から与えられる信号に基づいて身体動作を行う身体動作部を含んでもよい。
【００１１】
この場合、ロボットの身体動作部が携帯電話の処理装置から与えられる信号に基づいて携帯電話の状態に応じた身体動作を行う。それにより、使用者はロボットの身体動作部の身体動作により携帯電話の状態を容易に把握することができる。また、使用者はロボットの身体動作により精神的な潤いを得ることができる。
【００１２】
（３）ロボットの動作部は、処理装置から与えられる信号に基づいて発話動作を行う発話動作部を含んでもよい。
【００１３】
この場合、ロボットの発話動作部が携帯電話の処理装置から与えられる信号に基づいて携帯電話の状態に応じた発話動作を行う。それにより、使用者はロボットの発話動作部の発話動作により携帯電話の状態を容易に把握することができる。また、使用者はロボットの発話動作により精神的な潤いを得ることができる。
【００１４】
（４）ロボットは、携帯電話の状態と動作部の動作との対応関係を記憶する記憶手段と、処理装置から与えられる信号および記憶手段に記憶される対応関係に基づいて動作部の動作を制御する制御手段とをさらに含んでもよい。
【００１５】
この場合、記憶手段に記憶される対応関係に基づいて動作部の動作が制御される。それにより、記憶手段に記憶される対応関係を更新することにより、携帯電話の状態に基づく動作部の動作を任意に変更することができる。
【００１６】
（５）携帯電話の処理装置は、通信手段により受信された情報に基づいて記憶手段に記憶される対応関係を更新してもよい。
【００１７】
この場合、携帯電話の通信動作によりロボットの記憶手段に記憶される対応関係を容易に更新することができる。
【００１８】
（６）充電器は、携帯電話のバッテリの充電状態を検出する充電状態検出手段をさらに含み、携帯電話の処理装置は、充電状態検出手段により検出された充電状態を示す信号を当該携帯電話の状態に対応する信号としてロボットに与えてもよい。
【００１９】
この場合、ロボットの動作部が携帯電話のバッテリの充電状態に応じた動作を行う。それにより、使用者はロボットの動作により携帯電話のバッテリの充電状態を容易に把握することができる。
【００２０】
（７）充電器は、当該充電器への携帯電話の脱着状態を検出する脱着状態検出手段をさらに含み、携帯電話の処理装置は、充電状態検出手段により検出された脱着状態を示す信号を当該携帯電話の状態に対応する信号としてロボットに与えてもよい。
【００２１】
この場合、ロボットの動作部が充電器への携帯電話の脱着状態に応じた動作を行う。それにより、使用者はロボットの動作により充電器への携帯電話の着脱状態を容易に把握することができる。
【００２２】
（８）携帯電話の処理装置は、通信手段の通信状態を示す信号を当該携帯電話の状態に対応する信号としてロボットに与えてもよい。
【００２３】
この場合、ロボットの動作部が携帯電話の通信手段の通信状態に応じた動作を行う。それにより、使用者はロボットの動作により携帯電話の通信状態を容易に把握することができる。
【００２４】
（９）携帯電話の処理装置は、予め設定された時刻に関する信号を当該携帯電話の状態に対応する信号としてロボットに与えてもよい。
【００２５】
この場合、ロボットの動作部が予め設定された時刻に応じた動作を行う。それにより、使用者はロボットの動作により予め設定された時刻を容易に把握することができる。
【００２６】
（１０）充電器とロボットとは別体として構成されてもよい。それにより、充電器またはロボットを他の充電器または他のロボットと容易に交換することができる。
【００２７】
（１１）充電器とロボットとは一体的に構成されてもよい。それにより、ロボットおよび充電器の小型化が可能となる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、ロボットが携帯電話の状態に応じた動作を行う。すなわち、ロボットが携帯電話の情報を表出するインタフェースとして機能する。それにより、使用者はロボットの動作により携帯電話の状態を容易に把握することができる。また、使用者はロボットの動作により日常生活に精神的な潤いを得ることができる。したがって、携帯電話および充電器の付加価値および利便性が高まる。
【００２９】
この場合、ロボットは充電器と共通の電源により動作するので、ロボットにバッテリを設ける必要がない。また、ロボットは充電器に接続された状態で移動する必要がないので、取り扱いが容易である。したがって、一般社会で十分に活用される。
【００３０】
さらに、ロボットの動作部は、充電中の携帯電話の処理装置により制御されるので、ロボットに高価な処理装置が不要となる。また、充電中の動作していない処理装置がロボットの制御に有効に利用される。したがって、個人的に使用可能な安価なロボットシステムが実現する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
（１）ロボットシステムの構成
図１は本発明の一実施の形態に係るロボットシステムの構成を示す模式図である。
【００３２】
図１のロボットシステムは、ロボット１０、充電器２０および携帯電話３０により構成される。
【００３３】
ロボット１０は、可撓性の樹脂シート等により形成された外皮１００を有する。外皮１００は、胴部１１０、右の突部１２０、左の突部１３０および頭部１４０を有する。胴部１１０は、略円筒形状を有し、人間の両脚および胴に相当する。突部１２０，１３０は、胴部１１０の両方の側面の上部において凸状に膨らむように形成され、人間の両肩および両腕に相当する。頭部１４０は、胴部１１０の上部において半球状に形成され、人間の首および頭に相当する。
【００３４】
外皮１００内には、スピーカ１５、制御用基板１５０および複数のモータ１６１〜１６５が設けられている。
【００３５】
モータ１６１により胴部１１０が鉛直軸を中心にねじられる。モータ１６２により突部１２０，１３０が上下に揺動される。モータ１６３により頭部１４０が前後に揺動される。モータ１６４により突部１２０が前後に動かされ、モータ１６５により突部１３０が前後に動かされる。
【００３６】
ロボット１０の制御用基板１５０には、６Ｖ用の電源ケーブルＣ１、ＡＣアダプタ１８および１００Ｖ用の電源ケーブルＣ２を介して電源プラグ１９が接続されている。
【００３７】
充電器２０は、制御信号を伝送するための制御ラインＣＬおよび電力を伝送するための電源ラインＰＬを通してロボット１０の制御用基板１５０に接続されている。携帯電話３０は、充電器２０にセット（装着）および取り外し可能になっている。携帯電話３０が充電器２０にセットされている際に携帯電話３０内の後述するバッテリが充電される。
【００３８】
図２は図１のロボットシステムのロボット１０、充電器２０および携帯電話３０の構成を示すブロック図である。
【００３９】
図２に示すように、ロボット１０は、制御モジュール１１、メモリ１２、通信モジュール１３、発話モジュール１４、スピーカ１５、複数のモータ１６１〜１６５および電源モジュール１７を含む。
【００４０】
制御モジュール１１、メモリ１２、通信モジュール１３、発話モジュール１４および電源モジュール１７は、図１の制御用基板１５０上に設けられる。
【００４１】
メモリ１２は、例えば半導体メモリからなり、後述する対応テーブルをデータとして記憶する。通信モジュール１３は、ＬＳＩ（大規模集積回路）等により構成され、制御ラインＣＬを通して伝送される制御信号を受信し、制御モジュール１１に与える。制御モジュール１１は、デジタル回路およびアナログ回路により構成れる。この制御モジュール１１は、モータ１６１〜１６５を駆動するためのモータドライバを含み、通信モジュール１３から与えられた制御信号に基づいてデータ発話モジュール１４およびモータ１６１〜１６５を制御するとともに、メモリ１２の書き込み動作および読み出し動作を制御する。
【００４２】
発話モジュール１４は、ＬＳＩ等により構成され、制御モジュール１１の制御に従って音声信号を合成する。スピーカ１５は、発話モジュール１４により合成された音声信号を音声として出力することにより発話を行う。
【００４３】
電源モジュール１７は、電源ケーブルＣ１を通してＡＣアダプタ１８に接続され、電力を制御モジュール１１、メモリ１２、通信モジュール１３、発話モジュール１４、スピーカ１５およびモータ１６１〜１６５に供給するとともに、電源ラインＰＬを通して充電器２０に電力を伝送する。
【００４４】
充電器２０は、脱着センサ２１、充電容量センサ２２、充電モジュール２３およびコネクタＣＮ１を有する。
【００４５】
携帯電話３０は、通信モジュール３１、ＣＰＵ（中央演算処理装置）３２、メモリ３３、時計モジュール３４、バッテリ３５およびコネクタＣＮ２を有する。
【００４６】
携帯電話３０が充電器２０にセットされると、携帯電話３０のコネクタＣＮ２が充電器２０のコネクタＣＮ１に電気的に接続される。それにより、携帯電話３０と充電器２０との間で各種信号および電力が伝送される。
【００４７】
充電器２０の脱着センサ２１は、携帯電話３０が充電器２０にセットされたか否かを検出し、検出結果を示す信号を携帯電話３０のＣＰＵ３２に与える。充電容量センサ２２は、携帯電話３０内のバッテリ３５の充電容量を検出し、検出された充電容量を示す信号を携帯電話３０のＣＰＵ３２に与える。充電モジュール２３は、電源ラインＰＬを介してロボット１０の電源モジュール１７から供給される電力により携帯電話３０内のバッテリ３５を充電する。
【００４８】
携帯電話３０の通信モジュール３１は、通信回路、表示装置、複数のキー、スピーカおよびマイクロフォンを含み、他の電話機または携帯電話と通話を行う通話機能、他の携帯電話またはインターネットに接続されるコンピュータと電子メールの送受信を行う電子メール機能、プログラムおよびデータをダウンロードするダウンロード機能およびインターネットのウェブサイトを閲覧する閲覧機能を有する。
【００４９】
メモリ３３は、半導体メモリからなり、通信モジュール３１を制御する通信制御プログラム、ロボット１０を制御するロボット制御プログラム、および各種データを記憶する。
【００５０】
時計モジュール３４は、時計機能を有し、現在の時刻を示す信号をＣＰＵ３２に与える。ＣＰＵ３２は、充電器２０の脱着センサ２１、充電器２０の充電容量センサ２２および時計モジュール３４からの信号を受け、メモリ３３に記憶された通信制御プログラムに従って通信モジュール３１を制御するとともに、メモリ３３に記憶されたロボット制御プログラムに従ってロボット１０を制御する。
【００５１】
バッテリ３５は、通信モジュール３１、ＣＰＵ３２、メモリ３３および時計モジュール３４に電力を供給する。
【００５２】
（２）対応テーブル
図３はロボット１０のメモリ１２に記憶される対応テーブルの一例を示す模式図である。
【００５３】
図３に示すように、対応テーブルには、携帯電話３０の状態と動作コンテンツデータとの対応関係が格納される。本例では、携帯電話３０の状態は、充電器２０への携帯電話３０のセット、充電器２０からの携帯電話３０の取り外し、通信モジュール３１による電子メールの受信、バッテリ３５の容量低下、バッテリ３５の満充電、夜の設定時刻および朝の設定時刻を含む。
【００５４】
動作コンテンツデータは、ロボット１０の動作内容を示し、発話モジュール１４による発話の内容およびモータ１６１〜１６５による外皮１００の動きの内容を携帯電話３０の状態に対応して含む。例えば、動作コンテンツデータは、携帯電話３０の状態が「充電器へのセット」である場合に対応して、発話モジュール１４による発話の内容として「おつかれさん」を含み、モータ１６１〜１６５による外皮１００の動きの内容として「両突部を前後に振る」ことを含む。
【００５５】
（３）ロボットシステムの動作
次に、図１および図２のロボットシステムの動作について説明する。図４および図５は携帯電話３０のＣＰＵ３２によるロボット１０の制御を示すフローチャートである。
【００５６】
まず、携帯電話３０のＣＰＵ３２は、脱着センサ２１からの信号に基づいて携帯電話３０が充電器２０にセットされたか否かを判別する（ステップＳ１）。
【００５７】
携帯電話３０が充電器２０にセットされた場合には、ＣＰＵ３２は、制御ラインＣＬを介してその状態に対応する対応する制御信号をロボット１０の通信モジュール１３に送信する（ステップＳ２）。
【００５８】
それにより、制御モジュール１１がメモリ１２に記憶された対応テーブルに従って発話モジュール１４およびモータ１６１〜１６５を制御し、発話モジュール１４によりスピーカ１５が挨拶の発話を行うとともに、モータ１６１〜１６５により外皮１００が挨拶の動きを行う。図３の対応テーブルによれば、ロボット１０は、「おつかれさん」と発話し、両突部１２０，１３０を前後に振る。
【００５９】
その後、ＣＰＵ３２は、脱着センサ２１からの信号に基づいて携帯電話３０が充電器２０から取り外されたか否かを判別する（ステップＳ３）。
【００６０】
携帯電話３０が充電器２０から取り外された場合には、ＣＰＵ３２は、制御ラインＣＬを介してその状態に対応する制御信号をロボット１０の通信モジュール１３に送信する（ステップＳ４）。この場合、ＣＰＵ３２は、コネクタＣＮ１とコネクタＣＮ２とが完全に離れる前に制御ラインＣＬを介して制御信号をロボット１０に与える。
【００６１】
それにより、制御モジュール１１がメモリ１２に記憶された対応テーブルに従って発話モジュール１４およびモータ１６１〜１６５を制御し、発話モジュール１４によりスピーカ１５が挨拶の発話を行うとともに、モータ１６１〜１６５により外皮１００が挨拶の動きを行う。図３の対応テーブルによれば、ロボット１０は、「いってらっしゃい」と発話し、右の突部１２０を上下に振る。その後、ＣＰＵ３２は、ステップＳ１に戻る。
【００６２】
ステップＳ３で携帯電話３０が充電器２０から取り外されていない場合には、ＣＰＵ３２は、通信モジュール３１からの信号に基づいて携帯電話３０の通信モジュール３１が電子メールを受信したか否かを判別する（ステップＳ５）。
【００６３】
通信モジュール３１が電子メールを受信した場合には、ＣＰＵ３２は、制御ラインＣＬを介してその状態に対応する制御信号をロボット１０の通信モジュール１３に送信する（ステップＳ６）。
【００６４】
それにより、制御モジュール１１がメモリ１２に記憶された対応テーブルに従って発話モジュール１４およびモータ１６１〜１６５を制御し、発話モジュール１４によりスピーカ１５が着信通知の発話を行うとともに、モータ１６１〜１６５により外皮１００が着信通知の動きを行う。図３の対応テーブルによれば、ロボット１０は、「だれからかメールや」と発話し、頭部１４０を前後に振る。
【００６５】
ステップＳ５で通信モジュール３１が電子メールを受信していない場合には、ＣＰＵ３２はステップＳ７に進む。ＣＰＵ３２は、充電容量センサ２２からの信号に基づいて携帯電話３０のバッテリ３５が所定の充電状態か否かを判別する（ステップＳ７）。
【００６６】
バッテリ３５が所定の充電状態である場合には、ＣＰＵ３２は、制御ラインＣＬを介してその状態に対応する制御信号をロボット１０の通信モジュール１３に送信する（ステップＳ８）。
【００６７】
それにより、制御モジュール１１がメモリ１２に記憶された対応テーブルに従って発話モジュール１４およびモータ１６１〜１６５を制御し、発話モジュール１４によりスピーカ１５がバッテリ３５の充電状態に対応する発話を行うとともに、モータ１６１〜１６５により外皮１００がバッテリ３５の充電状態に対応する動きを行う。図３の対応テーブルによれば、バッテリ３５の容量が所定レベルよりも低下すると、ロボット１０は、「つかれた」と発話し、頭部１４０を前に倒す。また、バッテリ３５が満充電の状態になると、ロボット１０は、「元気はつらつ」と発話し、頭部１４０および両突部１２０，１３０を左右に回転させる。
【００６８】
ステップＳ７でバッテリ３５が所定の充電状態にない場合には、ＣＰＵ３２はステップＳ９に進む。ＣＰＵ３２は、時計モジュール３４からの信号に基づいて現在時刻が設定時刻か否かを判別する（ステップＳ９）。設定時刻は、使用者が予め携帯電話３０を用いて設定することができる。この設定時刻は、メモリ３３に記憶される。
【００６９】
現在時刻が設定時刻である場合には、ＣＰＵ３２は、制御ラインＣＬを介してその状態に対応する制御信号をロボット１０の通信モジュール１３に送信する（ステップＳ１０）。
【００７０】
それにより、制御モジュール１１がメモリ１２に記憶された対応テーブルに従ってロボット１０が設定時刻に対応する発話および動きを行うように発話モジュール１４およびモータ１６１〜１６５を制御し、発話モジュール１４によりスピーカ１５が設定時刻に対応する発話を行うとともに、モータ１６１〜１６５により外皮１００が設定時刻に対応する動きを行う。図３の対応テーブルによれば、現在時刻が夜の設定時刻になると、ロボット１０は、「おやすみ」と発話し、頭部１４０を前に倒し、両突部１２０，１３０を内側に向ける。また、現在時刻が朝の設定時刻になると、ロボット１０は、「おはよう」と発話し、頭部１４０を後ろに反らし、両突部１２０，１３０を外側に広げる。
【００７１】
ステップＳ９で現在時刻が設定時刻でない場合には、ＣＰＵ３２はステップＳ１１に進む。ＣＰＵ３２は、通信モジュール３１が新たな動作コンテンツデータを受信したか否かを判別する（ステップＳ１１）。
【００７２】
通信モジュール３１が新たな動作コンテンツデータを受信した場合には、ＣＰＵ３２は、ロボット１０の通信モジュール３１に新たなコンテンツデータを送信し、メモリ１２に記憶される対応テーブルの動作コンテンツデータを新たな動作コンテンツデータで更新する（ステップＳ１２）。
【００７３】
ステップＳ１１で通信モジュール３１が新たな動作コンテンツデータを受信していない場合には、ＣＰＵ３２はステップＳ３に戻る。
【００７４】
このようにして、ロボット１０は、携帯電話３０の状態に応じた発話および動きを行う。
【００７５】
（４）実施の形態の効果
本実施の形態に係るロボットシステムにおいては、ロボット１０の外皮１００が携帯電話３０のＣＰＵ３２から与えられる信号に基づいて携帯電話３０の状態に応じた動きを行う。また、ロボット１０のスピーカ１５が携帯電話３０のＣＰＵ３１から与えられる信号に基づいて携帯電話３０の状態に応じた発話を行う。すなわち、ロボット１０が携帯電話３０の情報を表出するインタフェースとして機能する。それにより、使用者はロボット１０の動きまたは発話により携帯電話３０の状態を容易に把握することができる。また、使用者はロボット１０の動きおよび発話により日常生活に精神的な潤いを得ることができる。したがって、携帯電話３０および充電器２０の付加価値および利便性が高まる。
【００７６】
この場合、ロボット１０は充電器２０と共通の電源により動作するので、ロボット１０にバッテリを設ける必要がない。また、ロボット１０は充電器２０に接続された状態で移動する必要がないので、取り扱いが容易である。したがって、一般社会で十分に活用される。
【００７７】
さらに、ロボット１０の発話モジュール１４およびモータ１６１〜１６５は、充電中の携帯電話３０のＣＰＵ３２により制御されるので、ロボット１０に高価なＣＰＵが不要となる。また、充電中で動作していない携帯電話３０のＣＰＵ３２がロボット１０の制御に有効に利用される。したがって、個人的に使用可能な安価なロボットシステムが実現する。
【００７８】
また、ロボット１０のメモリ１２に記憶される対応テーブルに基づいてロボット１０の動きおよび発話が制御される。この場合、携帯電話３０の通信動作によりロボット１０のメモリ１２に記憶される対応テーブルの動作コンテンツデータを容易に更新することができる。したがって、メモリ１２に記憶される対応テーブルを更新することにより、携帯電話３０の状態に基づくロボット１０の動きおよび発話を任意に変更することができる。
【００７９】
さらに、携帯電話３０のＣＰＵ３２は、脱着センサ２１の検出結果に基づく制御信号を充電器２０を介してロボット１０に与える。この場合、ロボット１０が充電器２０への携帯電話１０の脱着状態に応じた動きおよび発話を行う。それにより、使用者はロボット１０の動きまたは発話により充電器２０への携帯電話１０の着脱状態を容易に把握することができる。
【００８０】
また、携帯電話３０のＣＰＵ３２は、充電容量センサ２２の検出結果に基づく制御信号を充電器２０を介してロボット１０に与える。この場合、ロボット１０が携帯電話３０のバッテリ３５の充電状態に応じた動きおよび発話を行う。それにより、使用者はロボット１０の動きまたは発話により携帯電話３０のバッテリ３５の充電状態を容易に把握することができる。
【００８１】
また、携帯電話３０のＣＰＵ３２は、通信モジュール３１の通信状態に基づく制御信号を充電器２０を介してロボット１０に与える。この場合、ロボット１０が携帯電話１０の通信モジュール３１の通信状態に応じた動きおよび発話を行う。それにより、使用者はロボット１０の動きまたは発話により携帯電話３０の通信状態を容易に把握することができる。
【００８２】
携帯電話３０のＣＰＵ３２は、設定時刻に基づく制御信号を充電器２０を介してロボット１０に与える。この場合、ロボット１０が設定時刻に応じた動きおよび発話を行う。それにより、使用者はロボット１０の動きまたは発話により設定時刻を容易に把握することができる。
【００８３】
（５）他の実施の形態
（Ａ）上記実施の形態では、ロボット１０が充電器２０とは別体として構成されているが、ロボット１０が充電器２０と一体的に構成されてもよい。例えば、ロボット１０がカンガルーの形態を有し、カンガルーのポケットに充電器２０が設けられる。この場合、カンガルーのポケットに携帯電話３０をセットすることにより、携帯電話３０が充電器２０により充電される。
【００８４】
（Ｂ）メモリ１２に記憶される対応テーブルを一定時間ごとに自動的に更新することによりロボット１０の動きまたは発話を一定時間ごとに変更してもよい。例えば、対応テーブルを毎日更新することにより、ロボット１０の発話の内容を毎日変更してもよい。
【００８５】
（Ｃ）ロボット１０または充電器２０に人の有無を検出する距離センサ、人センサ等の人体センサを設け、ＣＰＵ３２が人体センサからの信号に基づいてロボット１０の動きおよび発話を制御してもよい。
【００８６】
（Ｄ）上記実施の形態では、充電器２０と携帯電話３０とがコネクタＣＮ１，ＣＮ２により電気的に接続されているが、充電器２０と携帯電話３０との間で信号を光学的に伝送してもよい。または、充電器２０と携帯電話３０との間で信号を無線通信により伝送してもよい。
【００８７】
（Ｅ）ロボット１０または充電器２０に周囲の明るさを検出する光センサを設け、ＣＰＵ３２が光センサからの信号に基づいて就寝または起床の時刻を判別し、判別結果に基づいてロボット１０の動きおよび発話を制御してもよい。
【００８８】
（Ｆ）ロボット１０に表示装置を設け、携帯電話３０の状態に基づく動作としてロボット１０の表情を表示装置に表示してもよい。
【００８９】
（６）実施の形態の各部と請求項の構成要素との対応
上記実施の形態では、通信モジュール３１が通信手段に相当し、ＣＰＵ３２が処理装置に相当し、コネクタＣＮ１が接続部に相当し、充電モジュール２３が充電手段に相当し、制御モジュール１１、発話モジュール１４、スピーカ１５、モータ１６１〜１６５および外皮１００が動作部に相当する。また、制御モジュール１１、モータ１６１〜１６５および外皮１００が身体動作部に相当し、制御モジュール１１、発話モジュール１４およびスピーカ１５が発話動作部に相当する。外皮１００の動きが身体動作に相当し、スピーカ１５からの発話が発話動作に相当する。
【００９０】
また、メモリ１２が記憶手段に相当し、対応テーブルが対応関係に相当し、制御モジュール１１が制御手段に相当する。充電容量センサ２２が充電状態検出手段に相当し、脱着センサ２１が脱着状態検出手段に相当する。バッテリ２５の充電容量が所定レベルよりも低下したことまたはバッテリ２５が満充電状態になったことがバッテリ３５の充電状態に相当し、携帯電話３０が充電器２０にセットされたことおよび携帯電話３０が充電器２０から取り外されたことが充電器への携帯電話の脱着状態に相当し、通信モジュール３１による電子メールの受信が通信手段の通信状態に相当し、設定時刻が予め設定された時刻に相当する。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
本発明は、家庭、職場等において日常生活を精神的に潤すパーソナルなロボットシステム等に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の一実施の形態に係るロボットシステムの構成を示す模式図である。
【図２】図１のロボットシステムのロボット、充電器および携帯電話の構成を示すブロック図である。
【図３】ロボットのメモリに記憶される対応テーブルの一例を示す模式図である。
【図４】携帯電話のＣＰＵによるロボットの制御を示すフローチャートである。
【図５】携帯電話のＣＰＵによるロボットの制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９３】
１０ ロボット
１１ 制御モジュール
１２ メモリ
１３ 通信モジュール
１４ 発話モジュール
１５ スピーカ
１７ 電源モジュール
１８ ＡＣアダプタ
１９ 電源プラグ
２０ 充電器
２１ 脱着センサ
２２ 充電容量センサ
２３ 充電モジュール
３０ 携帯電話
３１ 通信モジュール
３２ ＣＰＵ（中央演算処理装置）
３３ メモリ
３４ 時計モジュール
３５ バッテリ
１００ 外皮
１１０ 胴部
１２０ 右の突部
１３０ 左の突部
１４０ 頭部
１５０ 制御用基板
１６１〜１６５ 複数のモータ
Ｃ１ ６Ｖ用の電源ケーブル
Ｃ２ １００Ｖ用の電源ケーブル
ＣＬ 制御ライン
ＰＬ 電源ライン
ＣＮ１，ＣＮ２ コネクタ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットを含むロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、産業用および家庭用の種々のロボットが開発されている（例えば、特許文献１参照）。一般的に、自律型のロボットは、移動のための駆動機構、複数のセンサおよび各部の制御のためのＣＰＵ（中央演算処理装置）等の多数の部品からなるハードウエアと、制御用のプログラム等のソフトウエアとにより構成される。
【特許文献１】特開２００２−１３６７７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記のように、一般的な自律型のロボットは、ＣＰＵ等の多数のハードウエアおよび複雑なソフトウエアを必要とするため、高価である。また、自律的に移動するロボットは、電源としてバッテリを必要とする。そのため、定期的にバッテリを充電する必要がある。これらの結果、従来の自律型のロボットは、産業用を除いて一般社会には、あまり普及していない。
【０００４】
本発明の目的は、取り扱いが容易でかつ一般社会で十分に活用されるロボットを備えた安価なロボットシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）本発明に係るロボットシステムは、充電器と、充電器に着脱自在な携帯電話と、充電器と電気的に接続されるロボットとを備え、携帯電話は、通信動作を行う通信手段と、通信手段を制御するとともに、当該携帯電話の状態に対応する信号をロボットに与える処理装置と、通信手段および処理装置に電力を供給するバッテリとを含み、充電器は、携帯電話の処理装置およびバッテリに接続可能な接続部と、電源から電力を受け、接続部を介してバッテリを充電する充電手段とを含み、ロボットは、電源から電力を受け、かつ携帯電話の処理装置と有線または無線通信により接続され、処理装置から与えられる信号に基づく動作を行う動作部を含むものである。
【０００６】
本発明に係るロボットシステムにおいては、携帯電話の通信手段により通信動作が行われ、処理装置により通信手段が制御されるとともに、当該携帯電話の状態に対応する信号がロボットに与えられる。また、バッテリにより通信手段および処理装置に電力が供給される。また、充電器の接続部は、携帯電話のバッテリに接続可能となっている。充電手段により接続部を介してバッテリが充電される。ロボットの動作部は、携帯電話の処理装置と有線または無線通信により接続される。動作部により処理装置から与えられる信号に基づく動作が行われる。
【０００７】
このようにして、ロボットが携帯電話の状態に応じた動作を行う。すなわち、ロボットが携帯電話の情報を表出するインタフェースとして機能する。それにより、使用者はロボットの動作により携帯電話の状態を容易に把握することができる。また、使用者はロボットの動作により日常生活に精神的な潤いを得ることができる。したがって、携帯電話および充電器の付加価値および利便性が高まる。
【０００８】
この場合、ロボットは充電器と共通の電源により動作するので、ロボットにバッテリを設ける必要がない。また、ロボットは充電器に接続された状態で移動する必要がないので、取り扱いが容易である。したがって、一般社会で十分に活用される。
【０００９】
さらに、ロボットの動作部は、充電中の携帯電話の処理装置により制御されるので、ロボットに高価な処理装置が不要となる。また、充電中の動作していない携帯電話の処理装置がロボットの制御に有効に利用される。したがって、個人的に使用可能な安価なロボットシステムが実現する。
【００１０】
（２）ロボットの動作部は、処理装置から与えられる信号に基づいて身体動作を行う身体動作部を含んでもよい。
【００１１】
この場合、ロボットの身体動作部が携帯電話の処理装置から与えられる信号に基づいて携帯電話の状態に応じた身体動作を行う。それにより、使用者はロボットの身体動作部の身体動作により携帯電話の状態を容易に把握することができる。また、使用者はロボットの身体動作により精神的な潤いを得ることができる。
【００１２】
（３）ロボットの動作部は、処理装置から与えられる信号に基づいて発話動作を行う発話動作部を含んでもよい。
【００１３】
この場合、ロボットの発話動作部が携帯電話の処理装置から与えられる信号に基づいて携帯電話の状態に応じた発話動作を行う。それにより、使用者はロボットの発話動作部の発話動作により携帯電話の状態を容易に把握することができる。また、使用者はロボットの発話動作により精神的な潤いを得ることができる。
【００１４】
（４）ロボットは、携帯電話の状態と動作部の動作との対応関係を記憶する記憶手段と、処理装置から与えられる信号および記憶手段に記憶される対応関係に基づいて動作部の動作を制御する制御手段とをさらに含んでもよい。
【００１５】
この場合、記憶手段に記憶される対応関係に基づいて動作部の動作が制御される。それにより、記憶手段に記憶される対応関係を更新することにより、携帯電話の状態に基づく動作部の動作を任意に変更することができる。
【００１６】
（５）携帯電話の処理装置は、通信手段により受信された情報に基づいて記憶手段に記憶される対応関係を更新してもよい。
【００１７】
この場合、携帯電話の通信動作によりロボットの記憶手段に記憶される対応関係を容易に更新することができる。
【００１８】
（６）充電器は、携帯電話のバッテリの充電状態を検出する充電状態検出手段をさらに含み、携帯電話の処理装置は、充電状態検出手段により検出された充電状態を示す信号を当該携帯電話の状態に対応する信号としてロボットに与えてもよい。
【００１９】
この場合、ロボットの動作部が携帯電話のバッテリの充電状態に応じた動作を行う。それにより、使用者はロボットの動作により携帯電話のバッテリの充電状態を容易に把握することができる。
【００２０】
（７）充電器は、当該充電器への携帯電話の脱着状態を検出する脱着状態検出手段をさらに含み、携帯電話の処理装置は、充電状態検出手段により検出された脱着状態を示す信号を当該携帯電話の状態に対応する信号としてロボットに与えてもよい。
【００２１】
この場合、ロボットの動作部が充電器への携帯電話の脱着状態に応じた動作を行う。それにより、使用者はロボットの動作により充電器への携帯電話の着脱状態を容易に把握することができる。
【００２２】
（８）携帯電話の処理装置は、通信手段の通信状態を示す信号を当該携帯電話の状態に対応する信号としてロボットに与えてもよい。
【００２３】
この場合、ロボットの動作部が携帯電話の通信手段の通信状態に応じた動作を行う。それにより、使用者はロボットの動作により携帯電話の通信状態を容易に把握することができる。
【００２４】
（９）携帯電話の処理装置は、予め設定された時刻に関する信号を当該携帯電話の状態に対応する信号としてロボットに与えてもよい。
【００２５】
この場合、ロボットの動作部が予め設定された時刻に応じた動作を行う。それにより、使用者はロボットの動作により予め設定された時刻を容易に把握することができる。
【００２６】
（１０）充電器とロボットとは別体として構成されてもよい。それにより、充電器またはロボットを他の充電器または他のロボットと容易に交換することができる。
【００２７】
（１１）充電器とロボットとは一体的に構成されてもよい。それにより、ロボットおよび充電器の小型化が可能となる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、ロボットが携帯電話の状態に応じた動作を行う。すなわち、ロボットが携帯電話の情報を表出するインタフェースとして機能する。それにより、使用者はロボットの動作により携帯電話の状態を容易に把握することができる。また、使用者はロボットの動作により日常生活に精神的な潤いを得ることができる。したがって、携帯電話および充電器の付加価値および利便性が高まる。
【００２９】
この場合、ロボットは充電器と共通の電源により動作するので、ロボットにバッテリを設ける必要がない。また、ロボットは充電器に接続された状態で移動する必要がないので、取り扱いが容易である。したがって、一般社会で十分に活用される。
【００３０】
さらに、ロボットの動作部は、充電中の携帯電話の処理装置により制御されるので、ロボットに高価な処理装置が不要となる。また、充電中の動作していない処理装置がロボットの制御に有効に利用される。したがって、個人的に使用可能な安価なロボットシステムが実現する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
（１）ロボットシステムの構成
図１は本発明の一実施の形態に係るロボットシステムの構成を示す模式図である。
【００３２】
図１のロボットシステムは、ロボット１０、充電器２０および携帯電話３０により構成される。
【００３３】
ロボット１０は、可撓性の樹脂シート等により形成された外皮１００を有する。外皮１００は、胴部１１０、右の突部１２０、左の突部１３０および頭部１４０を有する。胴部１１０は、略円筒形状を有し、人間の両脚および胴に相当する。突部１２０，１３０は、胴部１１０の両方の側面の上部において凸状に膨らむように形成され、人間の両肩および両腕に相当する。頭部１４０は、胴部１１０の上部において半球状に形成され、人間の首および頭に相当する。
【００３４】
外皮１００内には、スピーカ１５、制御用基板１５０および複数のモータ１６１〜１６５が設けられている。
【００３５】
モータ１６１により胴部１１０が鉛直軸を中心にねじられる。モータ１６２により突部１２０，１３０が上下に揺動される。モータ１６３により頭部１４０が前後に揺動される。モータ１６４により突部１２０が前後に動かされ、モータ１６５により突部１３０が前後に動かされる。
【００３６】
ロボット１０の制御用基板１５０には、６Ｖ用の電源ケーブルＣ１、ＡＣアダプタ１８および１００Ｖ用の電源ケーブルＣ２を介して電源プラグ１９が接続されている。
【００３７】
充電器２０は、制御信号を伝送するための制御ラインＣＬおよび電力を伝送するための電源ラインＰＬを通してロボット１０の制御用基板１５０に接続されている。携帯電話３０は、充電器２０にセット（装着）および取り外し可能になっている。携帯電話３０が充電器２０にセットされている際に携帯電話３０内の後述するバッテリが充電される。
【００３８】
図２は図１のロボットシステムのロボット１０、充電器２０および携帯電話３０の構成を示すブロック図である。
【００３９】
図２に示すように、ロボット１０は、制御モジュール１１、メモリ１２、通信モジュール１３、発話モジュール１４、スピーカ１５、複数のモータ１６１〜１６５および電源モジュール１７を含む。
【００４０】
制御モジュール１１、メモリ１２、通信モジュール１３、発話モジュール１４および電源モジュール１７は、図１の制御用基板１５０上に設けられる。
【００４１】
メモリ１２は、例えば半導体メモリからなり、後述する対応テーブルをデータとして記憶する。通信モジュール１３は、ＬＳＩ（大規模集積回路）等により構成され、制御ラインＣＬを通して伝送される制御信号を受信し、制御モジュール１１に与える。制御モジュール１１は、デジタル回路およびアナログ回路により構成れる。この制御モジュール１１は、モータ１６１〜１６５を駆動するためのモータドライバを含み、通信モジュール１３から与えられた制御信号に基づいてデータ発話モジュール１４およびモータ１６１〜１６５を制御するとともに、メモリ１２の書き込み動作および読み出し動作を制御する。
【００４２】
発話モジュール１４は、ＬＳＩ等により構成され、制御モジュール１１の制御に従って音声信号を合成する。スピーカ１５は、発話モジュール１４により合成された音声信号を音声として出力することにより発話を行う。
【００４３】
電源モジュール１７は、電源ケーブルＣ１を通してＡＣアダプタ１８に接続され、電力を制御モジュール１１、メモリ１２、通信モジュール１３、発話モジュール１４、スピーカ１５およびモータ１６１〜１６５に供給するとともに、電源ラインＰＬを通して充電器２０に電力を伝送する。
【００４４】
充電器２０は、脱着センサ２１、充電容量センサ２２、充電モジュール２３およびコネクタＣＮ１を有する。
【００４５】
携帯電話３０は、通信モジュール３１、ＣＰＵ（中央演算処理装置）３２、メモリ３３、時計モジュール３４、バッテリ３５およびコネクタＣＮ２を有する。
【００４６】
携帯電話３０が充電器２０にセットされると、携帯電話３０のコネクタＣＮ２が充電器２０のコネクタＣＮ１に電気的に接続される。それにより、携帯電話３０と充電器２０との間で各種信号および電力が伝送される。
【００４７】
充電器２０の脱着センサ２１は、携帯電話３０が充電器２０にセットされたか否かを検出し、検出結果を示す信号を携帯電話３０のＣＰＵ３２に与える。充電容量センサ２２は、携帯電話３０内のバッテリ３５の充電容量を検出し、検出された充電容量を示す信号を携帯電話３０のＣＰＵ３２に与える。充電モジュール２３は、電源ラインＰＬを介してロボット１０の電源モジュール１７から供給される電力により携帯電話３０内のバッテリ３５を充電する。
【００４８】
携帯電話３０の通信モジュール３１は、通信回路、表示装置、複数のキー、スピーカおよびマイクロフォンを含み、他の電話機または携帯電話と通話を行う通話機能、他の携帯電話またはインターネットに接続されるコンピュータと電子メールの送受信を行う電子メール機能、プログラムおよびデータをダウンロードするダウンロード機能およびインターネットのウェブサイトを閲覧する閲覧機能を有する。
【００４９】
メモリ３３は、半導体メモリからなり、通信モジュール３１を制御する通信制御プログラム、ロボット１０を制御するロボット制御プログラム、および各種データを記憶する。
【００５０】
時計モジュール３４は、時計機能を有し、現在の時刻を示す信号をＣＰＵ３２に与える。ＣＰＵ３２は、充電器２０の脱着センサ２１、充電器２０の充電容量センサ２２および時計モジュール３４からの信号を受け、メモリ３３に記憶された通信制御プログラムに従って通信モジュール３１を制御するとともに、メモリ３３に記憶されたロボット制御プログラムに従ってロボット１０を制御する。
【００５１】
バッテリ３５は、通信モジュール３１、ＣＰＵ３２、メモリ３３および時計モジュール３４に電力を供給する。
【００５２】
（２）対応テーブル
図３はロボット１０のメモリ１２に記憶される対応テーブルの一例を示す模式図である。
【００５３】
図３に示すように、対応テーブルには、携帯電話３０の状態と動作コンテンツデータとの対応関係が格納される。本例では、携帯電話３０の状態は、充電器２０への携帯電話３０のセット、充電器２０からの携帯電話３０の取り外し、通信モジュール３１による電子メールの受信、バッテリ３５の容量低下、バッテリ３５の満充電、夜の設定時刻および朝の設定時刻を含む。
【００５４】
動作コンテンツデータは、ロボット１０の動作内容を示し、発話モジュール１４による発話の内容およびモータ１６１〜１６５による外皮１００の動きの内容を携帯電話３０の状態に対応して含む。例えば、動作コンテンツデータは、携帯電話３０の状態が「充電器へのセット」である場合に対応して、発話モジュール１４による発話の内容として「おつかれさん」を含み、モータ１６１〜１６５による外皮１００の動きの内容として「両突部を前後に振る」ことを含む。
【００５５】
（３）ロボットシステムの動作
次に、図１および図２のロボットシステムの動作について説明する。図４および図５は携帯電話３０のＣＰＵ３２によるロボット１０の制御を示すフローチャートである。
【００５６】
まず、携帯電話３０のＣＰＵ３２は、脱着センサ２１からの信号に基づいて携帯電話３０が充電器２０にセットされたか否かを判別する（ステップＳ１）。
【００５７】
携帯電話３０が充電器２０にセットされた場合には、ＣＰＵ３２は、制御ラインＣＬを介してその状態に対応する対応する制御信号をロボット１０の通信モジュール１３に送信する（ステップＳ２）。
【００５８】
それにより、制御モジュール１１がメモリ１２に記憶された対応テーブルに従って発話モジュール１４およびモータ１６１〜１６５を制御し、発話モジュール１４によりスピーカ１５が挨拶の発話を行うとともに、モータ１６１〜１６５により外皮１００が挨拶の動きを行う。図３の対応テーブルによれば、ロボット１０は、「おつかれさん」と発話し、両突部１２０，１３０を前後に振る。
【００５９】
その後、ＣＰＵ３２は、脱着センサ２１からの信号に基づいて携帯電話３０が充電器２０から取り外されたか否かを判別する（ステップＳ３）。
【００６０】
携帯電話３０が充電器２０から取り外された場合には、ＣＰＵ３２は、制御ラインＣＬを介してその状態に対応する制御信号をロボット１０の通信モジュール１３に送信する（ステップＳ４）。この場合、ＣＰＵ３２は、コネクタＣＮ１とコネクタＣＮ２とが完全に離れる前に制御ラインＣＬを介して制御信号をロボット１０に与える。
【００６１】
それにより、制御モジュール１１がメモリ１２に記憶された対応テーブルに従って発話モジュール１４およびモータ１６１〜１６５を制御し、発話モジュール１４によりスピーカ１５が挨拶の発話を行うとともに、モータ１６１〜１６５により外皮１００が挨拶の動きを行う。図３の対応テーブルによれば、ロボット１０は、「いってらっしゃい」と発話し、右の突部１２０を上下に振る。その後、ＣＰＵ３２は、ステップＳ１に戻る。
【００６２】
ステップＳ３で携帯電話３０が充電器２０から取り外されていない場合には、ＣＰＵ３２は、通信モジュール３１からの信号に基づいて携帯電話３０の通信モジュール３１が電子メールを受信したか否かを判別する（ステップＳ５）。
【００６３】
通信モジュール３１が電子メールを受信した場合には、ＣＰＵ３２は、制御ラインＣＬを介してその状態に対応する制御信号をロボット１０の通信モジュール１３に送信する（ステップＳ６）。
【００６４】
それにより、制御モジュール１１がメモリ１２に記憶された対応テーブルに従って発話モジュール１４およびモータ１６１〜１６５を制御し、発話モジュール１４によりスピーカ１５が着信通知の発話を行うとともに、モータ１６１〜１６５により外皮１００が着信通知の動きを行う。図３の対応テーブルによれば、ロボット１０は、「だれからかメールや」と発話し、頭部１４０を前後に振る。
【００６５】
ステップＳ５で通信モジュール３１が電子メールを受信していない場合には、ＣＰＵ３２はステップＳ７に進む。ＣＰＵ３２は、充電容量センサ２２からの信号に基づいて携帯電話３０のバッテリ３５が所定の充電状態か否かを判別する（ステップＳ７）。
【００６６】
バッテリ３５が所定の充電状態である場合には、ＣＰＵ３２は、制御ラインＣＬを介してその状態に対応する制御信号をロボット１０の通信モジュール１３に送信する（ステップＳ８）。
【００６７】
それにより、制御モジュール１１がメモリ１２に記憶された対応テーブルに従って発話モジュール１４およびモータ１６１〜１６５を制御し、発話モジュール１４によりスピーカ１５がバッテリ３５の充電状態に対応する発話を行うとともに、モータ１６１〜１６５により外皮１００がバッテリ３５の充電状態に対応する動きを行う。図３の対応テーブルによれば、バッテリ３５の容量が所定レベルよりも低下すると、ロボット１０は、「つかれた」と発話し、頭部１４０を前に倒す。また、バッテリ３５が満充電の状態になると、ロボット１０は、「元気はつらつ」と発話し、頭部１４０および両突部１２０，１３０を左右に回転させる。
【００６８】
ステップＳ７でバッテリ３５が所定の充電状態にない場合には、ＣＰＵ３２はステップＳ９に進む。ＣＰＵ３２は、時計モジュール３４からの信号に基づいて現在時刻が設定時刻か否かを判別する（ステップＳ９）。設定時刻は、使用者が予め携帯電話３０を用いて設定することができる。この設定時刻は、メモリ３３に記憶される。
【００６９】
現在時刻が設定時刻である場合には、ＣＰＵ３２は、制御ラインＣＬを介してその状態に対応する制御信号をロボット１０の通信モジュール１３に送信する（ステップＳ１０）。
【００７０】
それにより、制御モジュール１１がメモリ１２に記憶された対応テーブルに従ってロボット１０が設定時刻に対応する発話および動きを行うように発話モジュール１４およびモータ１６１〜１６５を制御し、発話モジュール１４によりスピーカ１５が設定時刻に対応する発話を行うとともに、モータ１６１〜１６５により外皮１００が設定時刻に対応する動きを行う。図３の対応テーブルによれば、現在時刻が夜の設定時刻になると、ロボット１０は、「おやすみ」と発話し、頭部１４０を前に倒し、両突部１２０，１３０を内側に向ける。また、現在時刻が朝の設定時刻になると、ロボット１０は、「おはよう」と発話し、頭部１４０を後ろに反らし、両突部１２０，１３０を外側に広げる。
【００７１】
ステップＳ９で現在時刻が設定時刻でない場合には、ＣＰＵ３２はステップＳ１１に進む。ＣＰＵ３２は、通信モジュール３１が新たな動作コンテンツデータを受信したか否かを判別する（ステップＳ１１）。
【００７２】
通信モジュール３１が新たな動作コンテンツデータを受信した場合には、ＣＰＵ３２は、ロボット１０の通信モジュール３１に新たなコンテンツデータを送信し、メモリ１２に記憶される対応テーブルの動作コンテンツデータを新たな動作コンテンツデータで更新する（ステップＳ１２）。
【００７３】
ステップＳ１１で通信モジュール３１が新たな動作コンテンツデータを受信していない場合には、ＣＰＵ３２はステップＳ３に戻る。
【００７４】
このようにして、ロボット１０は、携帯電話３０の状態に応じた発話および動きを行う。
【００７５】
（４）実施の形態の効果
本実施の形態に係るロボットシステムにおいては、ロボット１０の外皮１００が携帯電話３０のＣＰＵ３２から与えられる信号に基づいて携帯電話３０の状態に応じた動きを行う。また、ロボット１０のスピーカ１５が携帯電話３０のＣＰＵ３１から与えられる信号に基づいて携帯電話３０の状態に応じた発話を行う。すなわち、ロボット１０が携帯電話３０の情報を表出するインタフェースとして機能する。それにより、使用者はロボット１０の動きまたは発話により携帯電話３０の状態を容易に把握することができる。また、使用者はロボット１０の動きおよび発話により日常生活に精神的な潤いを得ることができる。したがって、携帯電話３０および充電器２０の付加価値および利便性が高まる。
【００７６】
この場合、ロボット１０は充電器２０と共通の電源により動作するので、ロボット１０にバッテリを設ける必要がない。また、ロボット１０は充電器２０に接続された状態で移動する必要がないので、取り扱いが容易である。したがって、一般社会で十分に活用される。
【００７７】
さらに、ロボット１０の発話モジュール１４およびモータ１６１〜１６５は、充電中の携帯電話３０のＣＰＵ３２により制御されるので、ロボット１０に高価なＣＰＵが不要となる。また、充電中で動作していない携帯電話３０のＣＰＵ３２がロボット１０の制御に有効に利用される。したがって、個人的に使用可能な安価なロボットシステムが実現する。
【００７８】
また、ロボット１０のメモリ１２に記憶される対応テーブルに基づいてロボット１０の動きおよび発話が制御される。この場合、携帯電話３０の通信動作によりロボット１０のメモリ１２に記憶される対応テーブルの動作コンテンツデータを容易に更新することができる。したがって、メモリ１２に記憶される対応テーブルを更新することにより、携帯電話３０の状態に基づくロボット１０の動きおよび発話を任意に変更することができる。
【００７９】
さらに、携帯電話３０のＣＰＵ３２は、脱着センサ２１の検出結果に基づく制御信号を充電器２０を介してロボット１０に与える。この場合、ロボット１０が充電器２０への携帯電話１０の脱着状態に応じた動きおよび発話を行う。それにより、使用者はロボット１０の動きまたは発話により充電器２０への携帯電話１０の着脱状態を容易に把握することができる。
【００８０】
また、携帯電話３０のＣＰＵ３２は、充電容量センサ２２の検出結果に基づく制御信号を充電器２０を介してロボット１０に与える。この場合、ロボット１０が携帯電話３０のバッテリ３５の充電状態に応じた動きおよび発話を行う。それにより、使用者はロボット１０の動きまたは発話により携帯電話３０のバッテリ３５の充電状態を容易に把握することができる。
【００８１】
また、携帯電話３０のＣＰＵ３２は、通信モジュール３１の通信状態に基づく制御信号を充電器２０を介してロボット１０に与える。この場合、ロボット１０が携帯電話１０の通信モジュール３１の通信状態に応じた動きおよび発話を行う。それにより、使用者はロボット１０の動きまたは発話により携帯電話３０の通信状態を容易に把握することができる。
【００８２】
携帯電話３０のＣＰＵ３２は、設定時刻に基づく制御信号を充電器２０を介してロボット１０に与える。この場合、ロボット１０が設定時刻に応じた動きおよび発話を行う。それにより、使用者はロボット１０の動きまたは発話により設定時刻を容易に把握することができる。
【００８３】
（５）他の実施の形態
（Ａ）上記実施の形態では、ロボット１０が充電器２０とは別体として構成されているが、ロボット１０が充電器２０と一体的に構成されてもよい。例えば、ロボット１０がカンガルーの形態を有し、カンガルーのポケットに充電器２０が設けられる。この場合、カンガルーのポケットに携帯電話３０をセットすることにより、携帯電話３０が充電器２０により充電される。
【００８４】
（Ｂ）メモリ１２に記憶される対応テーブルを一定時間ごとに自動的に更新することによりロボット１０の動きまたは発話を一定時間ごとに変更してもよい。例えば、対応テーブルを毎日更新することにより、ロボット１０の発話の内容を毎日変更してもよい。
【００８５】
（Ｃ）ロボット１０または充電器２０に人の有無を検出する距離センサ、人センサ等の人体センサを設け、ＣＰＵ３２が人体センサからの信号に基づいてロボット１０の動きおよび発話を制御してもよい。
【００８６】
（Ｄ）上記実施の形態では、充電器２０と携帯電話３０とがコネクタＣＮ１，ＣＮ２により電気的に接続されているが、充電器２０と携帯電話３０との間で信号を光学的に伝送してもよい。または、充電器２０と携帯電話３０との間で信号を無線通信により伝送してもよい。
【００８７】
（Ｅ）ロボット１０または充電器２０に周囲の明るさを検出する光センサを設け、ＣＰＵ３２が光センサからの信号に基づいて就寝または起床の時刻を判別し、判別結果に基づいてロボット１０の動きおよび発話を制御してもよい。
【００８８】
（Ｆ）ロボット１０に表示装置を設け、携帯電話３０の状態に基づく動作としてロボット１０の表情を表示装置に表示してもよい。
【００８９】
（６）実施の形態の各部と請求項の構成要素との対応
上記実施の形態では、通信モジュール３１が通信手段に相当し、ＣＰＵ３２が処理装置に相当し、コネクタＣＮ１が接続部に相当し、充電モジュール２３が充電手段に相当し、制御モジュール１１、発話モジュール１４、スピーカ１５、モータ１６１〜１６５および外皮１００が動作部に相当する。また、制御モジュール１１、モータ１６１〜１６５および外皮１００が身体動作部に相当し、制御モジュール１１、発話モジュール１４およびスピーカ１５が発話動作部に相当する。外皮１００の動きが身体動作に相当し、スピーカ１５からの発話が発話動作に相当する。
【００９０】
また、メモリ１２が記憶手段に相当し、対応テーブルが対応関係に相当し、制御モジュール１１が制御手段に相当する。充電容量センサ２２が充電状態検出手段に相当し、脱着センサ２１が脱着状態検出手段に相当する。バッテリ２５の充電容量が所定レベルよりも低下したことまたはバッテリ２５が満充電状態になったことがバッテリ３５の充電状態に相当し、携帯電話３０が充電器２０にセットされたことおよび携帯電話３０が充電器２０から取り外されたことが充電器への携帯電話の脱着状態に相当し、通信モジュール３１による電子メールの受信が通信手段の通信状態に相当し、設定時刻が予め設定された時刻に相当する。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
本発明は、家庭、職場等において日常生活を精神的に潤すパーソナルなロボットシステム等に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の一実施の形態に係るロボットシステムの構成を示す模式図である。
【図２】図１のロボットシステムのロボット、充電器および携帯電話の構成を示すブロック図である。
【図３】ロボットのメモリに記憶される対応テーブルの一例を示す模式図である。
【図４】携帯電話のＣＰＵによるロボットの制御を示すフローチャートである。
【図５】携帯電話のＣＰＵによるロボットの制御を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９３】
１０ ロボット
１１ 制御モジュール
１２ メモリ
１３ 通信モジュール
１４ 発話モジュール
１５ スピーカ
１７ 電源モジュール
１８ ＡＣアダプタ
１９ 電源プラグ
２０ 充電器
２１ 脱着センサ
２２ 充電容量センサ
２３ 充電モジュール
３０ 携帯電話
３１ 通信モジュール
３２ ＣＰＵ（中央演算処理装置）
３３ メモリ
３４ 時計モジュール
３５ バッテリ
１００ 外皮
１１０ 胴部
１２０ 右の突部
１３０ 左の突部
１４０ 頭部
１５０ 制御用基板
１６１〜１６５ 複数のモータ
Ｃ１ ６Ｖ用の電源ケーブル
Ｃ２ １００Ｖ用の電源ケーブル
ＣＬ 制御ライン
ＰＬ 電源ライン
ＣＮ１，ＣＮ２ コネクタ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
充電器と、
前記充電器に着脱自在な携帯電話と、
前記充電器と電気的に接続されたロボットとを備え、
前記携帯電話は、
通信動作を行う通信手段と、
前記通信手段を制御するとともに、当該携帯電話の状態に対応する信号を前記ロボットに与える処理装置と、
前記通信手段および前記処理装置に電力を供給するバッテリとを含み、
前記充電器は、
前記携帯電話の前記処理装置および前記バッテリに接続可能な接続部と、
電源から電力を受け、前記接続部を介して前記バッテリを充電する充電手段とを含み、
前記ロボットは、
前記電源から電力を受け、かつ前記携帯電話の前記処理装置と有線または無線通信により接続され、前記処理装置から与えられる信号に基づく動作を行う動作部を含むことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記ロボットの前記動作部は、
前記処理装置から与えられる信号に基づいて身体動作を行う身体動作部を含むことを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記ロボットの前記動作部は、
前記処理装置から与えられる信号に基づいて発話動作を行う発話動作部を含むことを特徴とする請求項１または２記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記ロボットは、
前記携帯電話の状態と前記動作部の動作との対応関係を記憶する記憶手段と、
前記処理装置から与えられる信号および前記記憶手段に記憶される対応関係に基づいて前記動作部の動作を制御する制御手段とをさらに含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記携帯電話の前記処理装置は、
前記通信手段により受信された情報に基づいて前記記憶手段に記憶される対応関係を更新することを特徴とする請求項４記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記充電器は、前記携帯電話の前記バッテリの充電状態を検出する充電状態検出手段をさらに含み、
前記携帯電話の前記処理装置は、前記充電状態検出手段により検出された充電状態を示す信号を当該携帯電話の状態に対応する信号として前記ロボットに与えることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記充電器は、当該充電器への前記携帯電話の脱着状態を検出する脱着状態検出手段をさらに含み、
前記携帯電話の前記処理装置は、前記充電状態検出手段により検出された脱着状態を示す信号を当該携帯電話の状態に対応する信号として前記ロボットに与えることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記携帯電話の前記処理装置は、前記通信手段の通信状態を示す信号を当該携帯電話の状態に対応する信号として前記ロボットに与えることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記携帯電話の前記処理装置は、予め設定された時刻に関する信号を当該携帯電話の状態に対応する信号として前記ロボットに与えることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記充電器と前記ロボットとは別体として構成されたことを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載のロボットシステム。
【請求項１１】
前記充電器と前記ロボットとは一体的に構成されたことを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載のロボットシステム。
【請求項１】
充電器と、
前記充電器に着脱自在な携帯電話と、
前記充電器と電気的に接続されたロボットとを備え、
前記携帯電話は、
通信動作を行う通信手段と、
前記通信手段を制御するとともに、当該携帯電話の状態に対応する信号を前記ロボットに与える処理装置と、
前記通信手段および前記処理装置に電力を供給するバッテリとを含み、
前記充電器は、
前記携帯電話の前記処理装置および前記バッテリに接続可能な接続部と、
電源から電力を受け、前記接続部を介して前記バッテリを充電する充電手段とを含み、
前記ロボットは、
前記電源から電力を受け、かつ前記携帯電話の前記処理装置と有線または無線通信により接続され、前記処理装置から与えられる信号に基づく動作を行う動作部を含むことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記ロボットの前記動作部は、
前記処理装置から与えられる信号に基づいて身体動作を行う身体動作部を含むことを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記ロボットの前記動作部は、
前記処理装置から与えられる信号に基づいて発話動作を行う発話動作部を含むことを特徴とする請求項１または２記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記ロボットは、
前記携帯電話の状態と前記動作部の動作との対応関係を記憶する記憶手段と、
前記処理装置から与えられる信号および前記記憶手段に記憶される対応関係に基づいて前記動作部の動作を制御する制御手段とをさらに含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記携帯電話の前記処理装置は、
前記通信手段により受信された情報に基づいて前記記憶手段に記憶される対応関係を更新することを特徴とする請求項４記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記充電器は、前記携帯電話の前記バッテリの充電状態を検出する充電状態検出手段をさらに含み、
前記携帯電話の前記処理装置は、前記充電状態検出手段により検出された充電状態を示す信号を当該携帯電話の状態に対応する信号として前記ロボットに与えることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記充電器は、当該充電器への前記携帯電話の脱着状態を検出する脱着状態検出手段をさらに含み、
前記携帯電話の前記処理装置は、前記充電状態検出手段により検出された脱着状態を示す信号を当該携帯電話の状態に対応する信号として前記ロボットに与えることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記携帯電話の前記処理装置は、前記通信手段の通信状態を示す信号を当該携帯電話の状態に対応する信号として前記ロボットに与えることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記携帯電話の前記処理装置は、予め設定された時刻に関する信号を当該携帯電話の状態に対応する信号として前記ロボットに与えることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記充電器と前記ロボットとは別体として構成されたことを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載のロボットシステム。
【請求項１１】
前記充電器と前記ロボットとは一体的に構成されたことを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載のロボットシステム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００７−１１０３３５（Ｐ２００７−１１０３３５Ａ）
【公開日】平成１９年４月２６日（２００７．４．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２９７９２１（Ｐ２００５−２９７９２１）
【出願日】平成１７年１０月１２日（２００５．１０．１２）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成１７年度独立行政法人情報通信研究機構、研究テーマ「人間情報コミュニケーションの研究開発」に関する委託研究、産業活力再生特別措置法第３０条の適用を受ける特許出願
【出願人】（３９３０３１５８６）株式会社国際電気通信基礎技術研究所 (905)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年４月２６日（２００７．４．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１０月１２日（２００５．１０．１２）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成１７年度独立行政法人情報通信研究機構、研究テーマ「人間情報コミュニケーションの研究開発」に関する委託研究、産業活力再生特別措置法第３０条の適用を受ける特許出願
【出願人】（３９３０３１５８６）株式会社国際電気通信基礎技術研究所 (905)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]