ロボット制御装置
【課題】各部材の設置の自由度を向上させることができるロボット制御装置を提供することにある。
【解決手段】筐体２内の略上下中央に平板状の隔壁６０を設けた。その隔壁６０によって形成される下側収容空間Ｓ１にモータドライバ４０を設けるとともに、上側収容空間Ｓ２に第１スイッチング電源ボード７０及び第２スイッチング電源ボード７２を設けた。また、筐体２のベース部３の内側面にＣＰＵボードを設けて、そのＣＰＵボードの上面と、左側板４及び右側板５の前面４ａ，５ａよりも突出して形成したベース部３の突出部３ｂの上面とに駆動制御ボード２０を設けた。
【解決手段】筐体２内の略上下中央に平板状の隔壁６０を設けた。その隔壁６０によって形成される下側収容空間Ｓ１にモータドライバ４０を設けるとともに、上側収容空間Ｓ２に第１スイッチング電源ボード７０及び第２スイッチング電源ボード７２を設けた。また、筐体２のベース部３の内側面にＣＰＵボードを設けて、そのＣＰＵボードの上面と、左側板４及び右側板５の前面４ａ，５ａよりも突出して形成したベース部３の突出部３ｂの上面とに駆動制御ボード２０を設けた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、産業用ロボットは、ロボットに搭載されたモータに電力を供給するための電力用ケーブルや動作制御に必要な情報を伝送する信号用ケーブル等の接続ケーブルを介してロボット制御装置と電気的に接続されている。そして、これらの接続ケーブルを介して、ロボット制御装置が動作指令を産業用ロボットに与えることにより、産業用ロボットに任意の動作を行わせている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−１８８６８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、特許文献１に記載のロボット制御装置では、筐体の大きさが決まると、自ずと筐体に内蔵されて産業用ロボットに搭載されるモータを駆動するためのモータドライバ等の各部材を設置することができる設置スペースも決まってしまう。そのため、各部材の設置の自由度が制限されてしまっていた。
【０００４】
本発明は、前述した上記問題点を解消するためになされたものであって、その目的は、各部材の設置の自由度を向上させることができるロボット制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のロボット制御装置は、産業用ロボットと接続ケーブルを介して電気的に接続されて、同産業用ロボットの動作を制御するロボット制御装置において、筐体に隔壁を形成して複数の収容空間を形成し、その複数の収容空間に、発熱源となる回路素子を実装した複数のボードを区分けして配置するとともに、それぞれ前記ボードを配置した収容空間毎に放熱機構を配置した。
【０００６】
本発明のロボット制御装置によれば、筐体に形成した隔壁によって複数の収容空間が形成されるため、設置スペースを増大させることができる。従って、各部材の設置の自由度を向上させることができる。また、複数の収容空間に発熱源である複数のボードを区分けして配置し、さらにその収容空間に放熱機構を設けた。そのため、発熱源を分散することができ、さらに放熱機構によってその発熱源を効率良く放熱させることができるため、筐体内の温度上昇を好適に抑制することができる。
【０００７】
このロボット制御装置において、前記ボードを配置した収容空間毎に、冷却ファンをさらに設けるようにしてもよい。
このロボット制御装置によれば、冷却ファンによって、ボードを配置した収容空間を冷却することができるため、筐体内の温度上昇をより好適に抑制することができる。
【０００８】
このロボット制御装置において、前記複数の収容空間の内、１つの収容空間に前記産業用ロボットに搭載されるアクチュエータを駆動させるアクチュエータ駆動ボードを集中配置し、少なくとも同収容空間に冷却ファンを設けるようにしてもよい。
【０００９】
このロボット制御装置によれば、発熱量の最も多いアクチュエータ駆動ボードを１つの収容空間に集中配置し、その収容空間に冷却ファンを設けた。そのため、その冷却ファン
によってアクチュエータ駆動ボードを冷却することができる。従って、アクチュエータ駆動ボードを配置した収容空間に冷却ファンを設けることによって、発熱量の最も多い発熱源を冷却することができるため、筐体内の温度上昇を好適に抑制することができる。
【００１０】
このロボット制御装置において、前記冷却ファンは、全ての前記アクチュエータ駆動ボードの一側面に対して対向且つ平行になるように配設してもよい。
このロボット制御装置によれば、アクチュエータ駆動ボードを冷却ファンの放熱方向に沿って配設することができるため、アクチュエータ駆動ボードをより効率的に冷却することができる。
【００１１】
このロボット制御装置において、前記産業用ロボットのアクチュエータを駆動させるアクチュエータ駆動ボードを制御する駆動制御ボードを前記筐体から突出させて、その突出面に前記筐体の一側面を載置し、前記突出面に前記接続ケーブルを接続してもよい。
【００１２】
このロボット制御装置によれば、駆動制御ボードの突出面に接続ケーブルを接続するようにしたため、駆動制御ボードに直接接続ケーブルを接続することができる。従って、接続ケーブルを筐体内で引き回す必要がないため、筐体内の構造を単純化することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図３に従って説明する。図１は、ロボットＲＢとロボットコントローラ１との配線を説明するための斜視図、図２及び図３は、ロボットコントローラ１の筐体２の内部構造を説明するための分解斜視図である。なお、図２及び図３では、ボード等に実装されるコンデンサ等の回路素子の図示を省略している。
【００１４】
図１において、ロボットＲＢは、４軸制御の水平多関節型の産業用ロボットであって、ロボットコントローラ１によって駆動制御されている。ロボットコントローラ１の筐体２は、前面取付面３ａを有するベース部３と、左右両側板４，５と、ベース部３と相対向する天板６と、背板７と、背板７と相対向する前面板８とによって、略直方体状の箱体が形成されている。
【００１５】
図２に示すように、ベース部３の前面取付面３ａには、ベース側インターフェースコネクタ１２，１３が取着されるとともに、そのベース側インターフェースコネクタ１２，１３は、ベース部３の内側面に設けられたＣＰＵボード（図示しない）に電気的に接続されている。ベース側インターフェースコネクタ１２，１３は、その長手方向が水平になるように取着されるとともに、図１に示すように、先端がパーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰに接続された接続ケーブル１４，１５の基端のケーブル側インターフェースコネクタ１６，１７とそれぞれ電気的に接続される。そして、ベース側インターフェースコネクタ１２，１３には、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰからロボットＲＢの情報や教示データ等のロボットＲＢを駆動させるための駆動情報信号が入力されるようになっている。そして、ベース側インターフェースコネクタ１２，１３は、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰから入力された駆動情報信号をＣＰＵボードに出力するようになっている。
【００１６】
また、図２に示すように、ベース部３の上側に形成された突出部３ｂは、先端がクランク状に折り曲げ形成されるとともに、その突出部３ｂの上面には、駆動制御ボード２０が載置されている。また、駆動制御ボード２０は、さらに前記ＣＰＵボードの上面に載置されるとともに、ＣＰＵボードと駆動制御ボード２０とは、ＣＰＵボードと駆動制御ボード２０とに設けられた図示しないコネクタによって電気的に接続されている。なお、ＣＰＵボードは、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰから入力された
駆動情報信号に基づいて位置指令信号を生成して、その位置指令信号を駆動制御ボード２０に出力するようになっている。
【００１７】
筐体２の左側板４及び右側板５の前面４ａ，５ａから突出した駆動制御ボード２０の突出面としての突出部上面２０ａの右寄りには、ボード側電力用コネクタ２２が取着されている。また、駆動制御ボード２０の突出部上面２０ａであって、ボード側電力用コネクタ２２の左側には、ボード側信号用コネクタ２４が取着されている。ボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４は、その長手方向が突出部上面２０ａの長手方向に沿って取着されている。ボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４は、図１に示すように、先端が前記ロボットＲＢに接続された電力用接続ケーブル２６及び信号用接続ケーブル２８の基端のケーブル側電力用コネクタ３０及びケーブル側信号用コネクタ３２とそれぞれ電気的に接続される。
【００１８】
詳しくは、図２に示すように、前面板８には、下側をクランク状に折り曲げ形成した段差部８ａと、段差部８ａを挟んだ上下の面８ｂ，８ｃとが形成されている。段差部８ａの上面８ｄには、ボード側電力用コネクタ２２が貫通する貫通穴３４と、ボード側信号用コネクタ２４が貫通する貫通穴３６とが形成されている。段差部８ａの下面８ｅを駆動制御ボード２０の突出部上面２０ａに載置して前面板８によって筐体２を閉塞すると、ボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４が貫通穴３４，３６をそれぞれ貫通して外部に露出する。このように外部に露出されたボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４に、ケーブル側電力用コネクタ３０及びケーブル側信号用コネクタ３２がそれぞれ電気的に接続される。この時、ケーブル側電力用コネクタ３０及びケーブル側信号用コネクタ３２は、その接続部と相対向する向きに向けて、ボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４とそれぞれ接続する。
【００１９】
これによって、駆動制御ボード２０の突出部上面２０ａに設けたボード側電力用コネクタ２２に対して電力用接続ケーブル２６がケーブル側電力用コネクタ３０を介して接続されるため、電力用接続ケーブル２６は、前面板８の面８ｂに沿って平行に配設されることになる。また、駆動制御ボード２０の突出部上面２０ａに設けたボード側信号用コネクタ２４に対して信号用接続ケーブル２８がケーブル側信号用コネクタ３２を介して接続されるため、信号用接続ケーブル２８は、前面板８の面８ｂに沿って平行に配設されることになる。従って、ケーブル径が太く曲げにくい電力用接続ケーブル２６及び信号用接続ケーブル２８（ケーブル側電力用コネクタ３０及びケーブル側信号用コネクタ３２）が筐体２から大きく張り出すのを好適に抑制することができる。また、駆動制御ボード２０にボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４を直接接続したため、通常、ボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４の基端から筐体２内に延びる内部配線を省略することができる。そのため、筐体２内の構造を単純にすることができる。なお、前面板８が筐体２の前面に配設されると、前面板８の面８ｃは、駆動制御ボード２０を覆うように配設されるようになっている。
【００２０】
図３に示すように、駆動制御ボード２０の上面２０ｂには、ロボットＲＢの各モータを駆動するための各種回路素子を実装したアクチュエータ駆動ボードとしてのモータドライバ４０がモータ毎に設けられている。詳しくは、駆動制御ボード２０の上面２０ｂであって、ボード側電力用コネクタ２２よりもＸ矢印方向側には、電力用コネクタ４２がＸ方向に所定の間隔を置いて４つ取着されている。また、その電力用コネクタ４２の左隣には、信号用コネクタ４４が電力用コネクタ４２と同様に、Ｘ方向に所定の間隔を置いて４つ取着されている。そして、その電力用コネクタ４２及び信号用コネクタ４４に、モータドライバ４０のコネクタ部Ｃ１，Ｃ２がそれぞれ電気的に接続される。これによって、駆動制御ボード２０とモータドライバ４０とが電気的に接続され、駆動制御ボード２０によってモータドライバ４０が制御されるようになっている。
【００２１】
そのモータドライバ４０の右方であって、筐体２の右側板５の内側面には、冷却ファン４６が設けられている。また、左右両側板４，５であって、その冷却ファン４６と対向する位置には、放熱機構を構成する通気口Ｗ１，Ｗ２がそれぞれ形成されている。そして、冷却ファン４６を駆動させることにより、外気が通気口Ｗ２から筐体２内に取り込まれ、モータドライバ４０及び駆動制御ボード２０に実装された各回路素子にて熱せられた筐体２内の空気が通気口Ｗ１から筐体２外に放出される。なお、４つのモータドライバ４０は、その一側面としての右側面４０ａが冷却ファン４６に対して対向するように、且つ平行になるように配設されている。これによって、冷却ファン４６による冷却風を全てのモータドライバ４０に効率的に当てることができる。
【００２２】
また、筐体２内の左側下側に配置されるように、電源入力端子５０が前面板８の裏面の左側下側部に取着される。電源入力端子５０には、電源ケーブル５２の基端が電気的に接続されて、電源ケーブル５２の先端に電気的に接続される外部電源（図示しない）から交流電源が給電されるようになっている。電源入力端子５０から延設される内部入力配線（図示しない）は、電源入力端子５０よりもＸ矢印方向側の左側板４の内側面に設けられたノイズフィルタ５４に電気的に接続される。ノイズフィルタ５４は、筐体２内に設けられた平板状の隔壁６０の上面６０ａの左寄りに設けられたサーキットプロテクタ６２と電気的に接続されている。図２に示すように、隔壁６０は、筐体２の略上下中央に形成されて、筐体２内を２つの収容空間（隔壁６０よりも下側に形成された下側収容空間Ｓ１及び隔壁６０よりも上側に形成された上側収容空間Ｓ２）に分割して２段構造にしている。また、隔壁６０の左側には、ノイズフィルタ５４と接触しないように切り欠き６０ｂが形成されている。なお、電源ケーブル５２と、サーキットプロテクタ６２に形成された電源スイッチＳＷとは、筐体２が前面板８によって閉塞されると、前面板８に形成された貫通溝６４及び貫通穴６６にそれぞれ貫通するようになっている。
【００２３】
天板６の内側面には、主電源ボードＤＢが取着されている。主電源ボードＤＢは、サーキットプロテクタ６２と図示しない接続ケーブルによって電気的に接続されている。これによって、電源ケーブル５２を介して外部電源から給電された交流電源が、主電源ボードＤＢに給電されるようになっている。主電源ボードＤＢは、前記ＣＰＵボードや駆動制御ボード２０に交流電源を分配するようになっている。
【００２４】
筐体２の背板７の内側面であって、隔壁６０の上面６０ａには、第１スイッチング電源ボード７０が取着されている。第１スイッチング電源ボード７０は、上端部が図示しない接続ケーブルによって主電源ボードＤＢと電気的に接続されるとともに、下端部が図示しない接続ケーブルによって駆動制御ボード２０と電気的に接続されている。そして、第１スイッチング電源ボード７０は、主電源ボードＤＢから供給される交流電源から直流電源を生成して、その直流電源を駆動制御ボード２０に供給するようになっている。
【００２５】
隔壁６０の上面６０ａであって、第１スイッチング電源ボード７０の前側には、第２スイッチング電源ボード７２が取着されている。第２スイッチング電源ボード７２は、主電源ボードＤＢとＣＰＵボードと図示しない接続ケーブルによって電気的に接続されている。そして、第２スイッチング電源ボード７２は、主電源ボードＤＢから供給される交流電源から直流電源を生成して、その直流電源をＣＰＵボードに供給するようになっている。
【００２６】
筐体２の左右両側板４，５であって、前記通気口Ｗ１，Ｗ２の上側には、通気口Ｗ３，Ｗ４がそれぞれ形成されている。また、隔壁６０の上面６０ａであって右側板５の内側面には、冷却ファン７４が配設されている。そして、冷却ファン７４を駆動させることにより、外気が通気口Ｗ４から筐体２内に取り込まれ、各ボード７０，７２に実装された各回路素子にて熱せられた筐体２内の上側収容空間Ｓ２の空気が通気口Ｗ３から筐体２外に放
出される。
【００２７】
このように、筐体２内に隔壁６０を設けることによって、筐体２内に設けられる各部材の設置スペースを増大させることができる。また、発熱源（モータドライバ４０及び各スイッチング電源ボード７０，７２等）を下側収容空間Ｓ１及び上側収容空間Ｓ２にそれぞれ分けて配置することができるため、効率的に冷却ファン４６，７４による冷却風を各回路素子等に当てることができる。従って、筐体２内を効率的に冷却することができる。
【００２８】
次に、上記のように構成したロボットコントローラ１の作用について説明する。
筐体２の略上下中央に隔壁６０を設ける。これによって、隔壁６０の上面６０ａや下面にも各部材を設けることができるようになるため、各部材の設置スペースを増大させることができ、各部材の設置の自由度を向上させることができる。また、下側収容空間Ｓ１にＣＰＵボードと、そのＣＰＵボードの上面に駆動制御ボード２０とを設ける。また、ＣＰＵボードと駆動制御ボード２０とをコネクタ（図示しない）によって直接接続する。そして、駆動制御ボード２０の上面に設けた電力用コネクタ４２及び信号用コネクタ４４に、モータドライバ４０のコネクタ部Ｃ１，Ｃ２を電気的に接続して、下側収容空間Ｓ１にモータドライバ４０を集中配置する。これによって、モータドライバ４０の右側に設けた冷却ファン４６による冷却風を効率的にモータドライバ４０に当てることができるため、筐体２内を効率的に冷却することができる。
【００２９】
また、駆動制御ボード２０を、筐体２の左右両側板４，５の前面４ａ，５ａよりも突出させて形成する。そして、その駆動制御ボード２０の突出部上面２０ａにボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４を設けて、そのコネクタ２２，２４に接続ケーブル２６，２８の基端のケーブル側電力用コネクタ３０及びケーブル側信号用コネクタ３２を電気的に接続する。これによって、接続ケーブル２６，２８が、前面板８の面８ｂに沿って平行に配設されるため、ケーブル径が太く曲げにくい接続ケーブル２６，２８（ケーブル側電力用コネクタ３０及びケーブル側信号用コネクタ３２）が筐体２から大きく張り出すのを好適に抑制することができる。また、駆動制御ボード２０にボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４を直接接続したため、通常、ボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４の基端から筐体２内に延びる内部配線を省略することができる。そのため、筐体２内の構造を単純にすることができる。
【００３０】
一方、上側収容空間Ｓ２に、第１及び第２スイッチング電源ボード７０，７２を設ける。また、隔壁６０の上面６０ａであって右側板５の内側面に、冷却ファン７４を設ける。これによって、冷却ファン７４による冷却風を各回路素子に効率的に当てることができるため、上側収容空間Ｓ２を効率的に冷却することができる。
【００３１】
次に、本実施形態の効果を以下に記載する。
（１）本実施形態によれば、筐体２内に平板状の隔壁６０を設けた。これによって、隔壁６０の上面６０ａや下面等に各部材を設置することができるようになるため、筐体２内に設けられる各部材の設置スペースを増大させることができる。また、各部材の設置の自由度を向上させることができる。
【００３２】
（２）本実施形態によれば、発熱源（モータドライバ４０及び各スイッチング電源ボード７０，７２等）を下側収容空間Ｓ１と上側収容空間Ｓ２に分けて配設するようにした。また、下側収容空間Ｓ１及び上側収容空間Ｓ２に冷却ファン４６，７４をそれぞれ設けた。従って、各冷却ファン４６，７４による冷却風を各回路素子に効率的に当てることができるため、下側収容空間Ｓ１及び上側収容空間Ｓ２を効率的に冷却することができる。その結果、筐体２内全体を効率的に冷却することができる。
【００３３】
（３）本実施形態によれば、その駆動制御ボード２０の突出部上面２０ａに、電力用接続ケーブル２６及び信号用接続ケーブル２８の基端のケーブル側電力用コネクタ３０及びケーブル側信号用コネクタ３２がそれぞれ接続されるボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４を形成した。これによって、電力用接続ケーブル２６及び信号用接続ケーブル２８を、駆動制御ボード２０に直接コネクタ接続することができる。そのため、通常、ボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４の基端から筐体２内に延びる内部配線を省略することができる。従って、筐体２内の構造を単純にすることができ、筐体２を小型化することができる。
【００３４】
（４）本実施形態によれば、前面板８に段差部８ａを形成して、その段差部８ａの上面８ｄの貫通穴３４及び貫通穴３６をそれぞれ貫通するボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４に、電力用接続ケーブル２６及び信号用接続ケーブル２８の基端のコネクタ３０，３２をそれぞれ接続するようにした。これによって、電力用接続ケーブル２６及び信号用接続ケーブル２８を、前面板８の面８ｂに対して平行に配設することができる。従って、ケーブル径が太く曲げにくい電力用接続ケーブル２６及び信号用接続ケーブル２８の筐体２からの張り出しを好適に抑制することができる。その結果、電力用接続ケーブル２６及び信号用接続ケーブル２８の配線も含めたロボットコントローラ１の設置スペースを小さくすることができる。
【００３５】
なお、上記実施形態は、以下の態様に変更してもよい。
・上記実施形態では、筐体２内の略上下中央に隔壁６０を設けるようにした。これに限らず、隔壁６０の配設される位置及び隔壁６０の大きさは特に制限されない。また、筐体２内に隔壁を複数設けるようにしてもよい。
【００３６】
・上記実施形態では、上側収容空間Ｓ２に冷却ファン７４を設けたが、この冷却ファン７４を省略するようにしてもよい。
・上記実施形態では、４つのモータドライバ４０を、その右側面４０ａが冷却ファン４６に対して対向するように、且つ平行になるように配設した。これに限らず、４つのモータドライバ４０を全て下側収容空間Ｓ１に配置するようにすればよい。
【００３７】
・上記実施形態では、熱源（モータドライバ４０及び各スイッチング電源ボード７０，７２等）を下側収容空間Ｓ１及び上側収容空間Ｓ２に分けて配設するようにしたが、これらの部材の配設位置は特に制限されない。例えば、モータドライバ４０を上側収容空間Ｓ２に集中配置してもよい。また、モータドライバ４０を下側収容空間Ｓ１及び上側収容空間Ｓ２に分散して配置してもよい。なお、この場合、下側収容空間Ｓ１及び上側収容空間Ｓ２に設けた冷却ファン４６，７４を省略してもよい。
【００３８】
・上記実施形態では、駆動制御ボード２０を、筐体２の左側板４の前面４ａから突出させるように形成したが、これに限らず、駆動制御ボード２０を筐体２内に収納するようにしてもよい。
【００３９】
・上記実施形態では、電力用接続ケーブル２６及び信号用接続ケーブル２８を個々に構成するように具体化したが、これに限らず、例えば電力用接続ケーブル２６及び信号用接続ケーブル２８を束ねて、共通のコネクタに接続するようにしてもよい。
【００４０】
・上記実施形態では、ロボットコントローラ１にパーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰを接続するようにしたが、これに制限されない。例えば、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰの他に、非常停止スイッチやプログラマブル・ロジック・コントローラ等をロボットコントローラ１に接続するようにしてもよい。
【００４１】
・上記実施形態では、ロボットＲＢを４軸制御の水平多関節型の産業用ロボットに具体化したが、これに限らず、例えば単軸〜３軸制御の産業用ロボットや５軸以上の産業用ロボット（例えば、６軸制御の垂直多関節型の産業用ロボット）に変更してもよい。この場合、ロボットＲＢに搭載されるモータに応じたモータドライバ４０を内蔵することのできるロボットコントローラに変更する。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本実施形態におけるロボットとロボットコントローラの配線を説明するための斜視図。
【図２】同じく、ロボットコントローラの筐体の内部構造を説明するための分解斜視図。
【図３】同じく、ロボットコントローラの筐体の内部構造を説明するための分解斜視図。
【符号の説明】
【００４３】
ＲＢ…ロボット、Ｓ１…下側収容空間、Ｓ２…上側収容空間、Ｗ１〜Ｗ４…放熱機構を構成する通気口、１…ロボットコントローラ、２…筐体、３…ベース部、３ａ…前面取付面、４…左側板、４ａ…前面、５…右側板、５ａ…前面、８…前面板、８ａ…段差部、８ｂ…面、８ｅ…下面、２０…駆動制御ボード、２０ａ…突出面としての突出部上面、２６…電力用接続ケーブル、２８…信号用接続ケーブル、４０…アクチュエータ駆動ボードとしてのモータドライバ、４０ａ…一側面としての右側面、４６，７４…冷却ファン、６０…隔壁、６０ａ…上面、７０…第１スイッチング電源ボード、７２…第２スイッチング電源ボード。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、産業用ロボットは、ロボットに搭載されたモータに電力を供給するための電力用ケーブルや動作制御に必要な情報を伝送する信号用ケーブル等の接続ケーブルを介してロボット制御装置と電気的に接続されている。そして、これらの接続ケーブルを介して、ロボット制御装置が動作指令を産業用ロボットに与えることにより、産業用ロボットに任意の動作を行わせている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−１８８６８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、特許文献１に記載のロボット制御装置では、筐体の大きさが決まると、自ずと筐体に内蔵されて産業用ロボットに搭載されるモータを駆動するためのモータドライバ等の各部材を設置することができる設置スペースも決まってしまう。そのため、各部材の設置の自由度が制限されてしまっていた。
【０００４】
本発明は、前述した上記問題点を解消するためになされたものであって、その目的は、各部材の設置の自由度を向上させることができるロボット制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のロボット制御装置は、産業用ロボットと接続ケーブルを介して電気的に接続されて、同産業用ロボットの動作を制御するロボット制御装置において、筐体に隔壁を形成して複数の収容空間を形成し、その複数の収容空間に、発熱源となる回路素子を実装した複数のボードを区分けして配置するとともに、それぞれ前記ボードを配置した収容空間毎に放熱機構を配置した。
【０００６】
本発明のロボット制御装置によれば、筐体に形成した隔壁によって複数の収容空間が形成されるため、設置スペースを増大させることができる。従って、各部材の設置の自由度を向上させることができる。また、複数の収容空間に発熱源である複数のボードを区分けして配置し、さらにその収容空間に放熱機構を設けた。そのため、発熱源を分散することができ、さらに放熱機構によってその発熱源を効率良く放熱させることができるため、筐体内の温度上昇を好適に抑制することができる。
【０００７】
このロボット制御装置において、前記ボードを配置した収容空間毎に、冷却ファンをさらに設けるようにしてもよい。
このロボット制御装置によれば、冷却ファンによって、ボードを配置した収容空間を冷却することができるため、筐体内の温度上昇をより好適に抑制することができる。
【０００８】
このロボット制御装置において、前記複数の収容空間の内、１つの収容空間に前記産業用ロボットに搭載されるアクチュエータを駆動させるアクチュエータ駆動ボードを集中配置し、少なくとも同収容空間に冷却ファンを設けるようにしてもよい。
【０００９】
このロボット制御装置によれば、発熱量の最も多いアクチュエータ駆動ボードを１つの収容空間に集中配置し、その収容空間に冷却ファンを設けた。そのため、その冷却ファン
によってアクチュエータ駆動ボードを冷却することができる。従って、アクチュエータ駆動ボードを配置した収容空間に冷却ファンを設けることによって、発熱量の最も多い発熱源を冷却することができるため、筐体内の温度上昇を好適に抑制することができる。
【００１０】
このロボット制御装置において、前記冷却ファンは、全ての前記アクチュエータ駆動ボードの一側面に対して対向且つ平行になるように配設してもよい。
このロボット制御装置によれば、アクチュエータ駆動ボードを冷却ファンの放熱方向に沿って配設することができるため、アクチュエータ駆動ボードをより効率的に冷却することができる。
【００１１】
このロボット制御装置において、前記産業用ロボットのアクチュエータを駆動させるアクチュエータ駆動ボードを制御する駆動制御ボードを前記筐体から突出させて、その突出面に前記筐体の一側面を載置し、前記突出面に前記接続ケーブルを接続してもよい。
【００１２】
このロボット制御装置によれば、駆動制御ボードの突出面に接続ケーブルを接続するようにしたため、駆動制御ボードに直接接続ケーブルを接続することができる。従って、接続ケーブルを筐体内で引き回す必要がないため、筐体内の構造を単純化することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図３に従って説明する。図１は、ロボットＲＢとロボットコントローラ１との配線を説明するための斜視図、図２及び図３は、ロボットコントローラ１の筐体２の内部構造を説明するための分解斜視図である。なお、図２及び図３では、ボード等に実装されるコンデンサ等の回路素子の図示を省略している。
【００１４】
図１において、ロボットＲＢは、４軸制御の水平多関節型の産業用ロボットであって、ロボットコントローラ１によって駆動制御されている。ロボットコントローラ１の筐体２は、前面取付面３ａを有するベース部３と、左右両側板４，５と、ベース部３と相対向する天板６と、背板７と、背板７と相対向する前面板８とによって、略直方体状の箱体が形成されている。
【００１５】
図２に示すように、ベース部３の前面取付面３ａには、ベース側インターフェースコネクタ１２，１３が取着されるとともに、そのベース側インターフェースコネクタ１２，１３は、ベース部３の内側面に設けられたＣＰＵボード（図示しない）に電気的に接続されている。ベース側インターフェースコネクタ１２，１３は、その長手方向が水平になるように取着されるとともに、図１に示すように、先端がパーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰに接続された接続ケーブル１４，１５の基端のケーブル側インターフェースコネクタ１６，１７とそれぞれ電気的に接続される。そして、ベース側インターフェースコネクタ１２，１３には、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰからロボットＲＢの情報や教示データ等のロボットＲＢを駆動させるための駆動情報信号が入力されるようになっている。そして、ベース側インターフェースコネクタ１２，１３は、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰから入力された駆動情報信号をＣＰＵボードに出力するようになっている。
【００１６】
また、図２に示すように、ベース部３の上側に形成された突出部３ｂは、先端がクランク状に折り曲げ形成されるとともに、その突出部３ｂの上面には、駆動制御ボード２０が載置されている。また、駆動制御ボード２０は、さらに前記ＣＰＵボードの上面に載置されるとともに、ＣＰＵボードと駆動制御ボード２０とは、ＣＰＵボードと駆動制御ボード２０とに設けられた図示しないコネクタによって電気的に接続されている。なお、ＣＰＵボードは、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰから入力された
駆動情報信号に基づいて位置指令信号を生成して、その位置指令信号を駆動制御ボード２０に出力するようになっている。
【００１７】
筐体２の左側板４及び右側板５の前面４ａ，５ａから突出した駆動制御ボード２０の突出面としての突出部上面２０ａの右寄りには、ボード側電力用コネクタ２２が取着されている。また、駆動制御ボード２０の突出部上面２０ａであって、ボード側電力用コネクタ２２の左側には、ボード側信号用コネクタ２４が取着されている。ボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４は、その長手方向が突出部上面２０ａの長手方向に沿って取着されている。ボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４は、図１に示すように、先端が前記ロボットＲＢに接続された電力用接続ケーブル２６及び信号用接続ケーブル２８の基端のケーブル側電力用コネクタ３０及びケーブル側信号用コネクタ３２とそれぞれ電気的に接続される。
【００１８】
詳しくは、図２に示すように、前面板８には、下側をクランク状に折り曲げ形成した段差部８ａと、段差部８ａを挟んだ上下の面８ｂ，８ｃとが形成されている。段差部８ａの上面８ｄには、ボード側電力用コネクタ２２が貫通する貫通穴３４と、ボード側信号用コネクタ２４が貫通する貫通穴３６とが形成されている。段差部８ａの下面８ｅを駆動制御ボード２０の突出部上面２０ａに載置して前面板８によって筐体２を閉塞すると、ボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４が貫通穴３４，３６をそれぞれ貫通して外部に露出する。このように外部に露出されたボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４に、ケーブル側電力用コネクタ３０及びケーブル側信号用コネクタ３２がそれぞれ電気的に接続される。この時、ケーブル側電力用コネクタ３０及びケーブル側信号用コネクタ３２は、その接続部と相対向する向きに向けて、ボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４とそれぞれ接続する。
【００１９】
これによって、駆動制御ボード２０の突出部上面２０ａに設けたボード側電力用コネクタ２２に対して電力用接続ケーブル２６がケーブル側電力用コネクタ３０を介して接続されるため、電力用接続ケーブル２６は、前面板８の面８ｂに沿って平行に配設されることになる。また、駆動制御ボード２０の突出部上面２０ａに設けたボード側信号用コネクタ２４に対して信号用接続ケーブル２８がケーブル側信号用コネクタ３２を介して接続されるため、信号用接続ケーブル２８は、前面板８の面８ｂに沿って平行に配設されることになる。従って、ケーブル径が太く曲げにくい電力用接続ケーブル２６及び信号用接続ケーブル２８（ケーブル側電力用コネクタ３０及びケーブル側信号用コネクタ３２）が筐体２から大きく張り出すのを好適に抑制することができる。また、駆動制御ボード２０にボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４を直接接続したため、通常、ボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４の基端から筐体２内に延びる内部配線を省略することができる。そのため、筐体２内の構造を単純にすることができる。なお、前面板８が筐体２の前面に配設されると、前面板８の面８ｃは、駆動制御ボード２０を覆うように配設されるようになっている。
【００２０】
図３に示すように、駆動制御ボード２０の上面２０ｂには、ロボットＲＢの各モータを駆動するための各種回路素子を実装したアクチュエータ駆動ボードとしてのモータドライバ４０がモータ毎に設けられている。詳しくは、駆動制御ボード２０の上面２０ｂであって、ボード側電力用コネクタ２２よりもＸ矢印方向側には、電力用コネクタ４２がＸ方向に所定の間隔を置いて４つ取着されている。また、その電力用コネクタ４２の左隣には、信号用コネクタ４４が電力用コネクタ４２と同様に、Ｘ方向に所定の間隔を置いて４つ取着されている。そして、その電力用コネクタ４２及び信号用コネクタ４４に、モータドライバ４０のコネクタ部Ｃ１，Ｃ２がそれぞれ電気的に接続される。これによって、駆動制御ボード２０とモータドライバ４０とが電気的に接続され、駆動制御ボード２０によってモータドライバ４０が制御されるようになっている。
【００２１】
そのモータドライバ４０の右方であって、筐体２の右側板５の内側面には、冷却ファン４６が設けられている。また、左右両側板４，５であって、その冷却ファン４６と対向する位置には、放熱機構を構成する通気口Ｗ１，Ｗ２がそれぞれ形成されている。そして、冷却ファン４６を駆動させることにより、外気が通気口Ｗ２から筐体２内に取り込まれ、モータドライバ４０及び駆動制御ボード２０に実装された各回路素子にて熱せられた筐体２内の空気が通気口Ｗ１から筐体２外に放出される。なお、４つのモータドライバ４０は、その一側面としての右側面４０ａが冷却ファン４６に対して対向するように、且つ平行になるように配設されている。これによって、冷却ファン４６による冷却風を全てのモータドライバ４０に効率的に当てることができる。
【００２２】
また、筐体２内の左側下側に配置されるように、電源入力端子５０が前面板８の裏面の左側下側部に取着される。電源入力端子５０には、電源ケーブル５２の基端が電気的に接続されて、電源ケーブル５２の先端に電気的に接続される外部電源（図示しない）から交流電源が給電されるようになっている。電源入力端子５０から延設される内部入力配線（図示しない）は、電源入力端子５０よりもＸ矢印方向側の左側板４の内側面に設けられたノイズフィルタ５４に電気的に接続される。ノイズフィルタ５４は、筐体２内に設けられた平板状の隔壁６０の上面６０ａの左寄りに設けられたサーキットプロテクタ６２と電気的に接続されている。図２に示すように、隔壁６０は、筐体２の略上下中央に形成されて、筐体２内を２つの収容空間（隔壁６０よりも下側に形成された下側収容空間Ｓ１及び隔壁６０よりも上側に形成された上側収容空間Ｓ２）に分割して２段構造にしている。また、隔壁６０の左側には、ノイズフィルタ５４と接触しないように切り欠き６０ｂが形成されている。なお、電源ケーブル５２と、サーキットプロテクタ６２に形成された電源スイッチＳＷとは、筐体２が前面板８によって閉塞されると、前面板８に形成された貫通溝６４及び貫通穴６６にそれぞれ貫通するようになっている。
【００２３】
天板６の内側面には、主電源ボードＤＢが取着されている。主電源ボードＤＢは、サーキットプロテクタ６２と図示しない接続ケーブルによって電気的に接続されている。これによって、電源ケーブル５２を介して外部電源から給電された交流電源が、主電源ボードＤＢに給電されるようになっている。主電源ボードＤＢは、前記ＣＰＵボードや駆動制御ボード２０に交流電源を分配するようになっている。
【００２４】
筐体２の背板７の内側面であって、隔壁６０の上面６０ａには、第１スイッチング電源ボード７０が取着されている。第１スイッチング電源ボード７０は、上端部が図示しない接続ケーブルによって主電源ボードＤＢと電気的に接続されるとともに、下端部が図示しない接続ケーブルによって駆動制御ボード２０と電気的に接続されている。そして、第１スイッチング電源ボード７０は、主電源ボードＤＢから供給される交流電源から直流電源を生成して、その直流電源を駆動制御ボード２０に供給するようになっている。
【００２５】
隔壁６０の上面６０ａであって、第１スイッチング電源ボード７０の前側には、第２スイッチング電源ボード７２が取着されている。第２スイッチング電源ボード７２は、主電源ボードＤＢとＣＰＵボードと図示しない接続ケーブルによって電気的に接続されている。そして、第２スイッチング電源ボード７２は、主電源ボードＤＢから供給される交流電源から直流電源を生成して、その直流電源をＣＰＵボードに供給するようになっている。
【００２６】
筐体２の左右両側板４，５であって、前記通気口Ｗ１，Ｗ２の上側には、通気口Ｗ３，Ｗ４がそれぞれ形成されている。また、隔壁６０の上面６０ａであって右側板５の内側面には、冷却ファン７４が配設されている。そして、冷却ファン７４を駆動させることにより、外気が通気口Ｗ４から筐体２内に取り込まれ、各ボード７０，７２に実装された各回路素子にて熱せられた筐体２内の上側収容空間Ｓ２の空気が通気口Ｗ３から筐体２外に放
出される。
【００２７】
このように、筐体２内に隔壁６０を設けることによって、筐体２内に設けられる各部材の設置スペースを増大させることができる。また、発熱源（モータドライバ４０及び各スイッチング電源ボード７０，７２等）を下側収容空間Ｓ１及び上側収容空間Ｓ２にそれぞれ分けて配置することができるため、効率的に冷却ファン４６，７４による冷却風を各回路素子等に当てることができる。従って、筐体２内を効率的に冷却することができる。
【００２８】
次に、上記のように構成したロボットコントローラ１の作用について説明する。
筐体２の略上下中央に隔壁６０を設ける。これによって、隔壁６０の上面６０ａや下面にも各部材を設けることができるようになるため、各部材の設置スペースを増大させることができ、各部材の設置の自由度を向上させることができる。また、下側収容空間Ｓ１にＣＰＵボードと、そのＣＰＵボードの上面に駆動制御ボード２０とを設ける。また、ＣＰＵボードと駆動制御ボード２０とをコネクタ（図示しない）によって直接接続する。そして、駆動制御ボード２０の上面に設けた電力用コネクタ４２及び信号用コネクタ４４に、モータドライバ４０のコネクタ部Ｃ１，Ｃ２を電気的に接続して、下側収容空間Ｓ１にモータドライバ４０を集中配置する。これによって、モータドライバ４０の右側に設けた冷却ファン４６による冷却風を効率的にモータドライバ４０に当てることができるため、筐体２内を効率的に冷却することができる。
【００２９】
また、駆動制御ボード２０を、筐体２の左右両側板４，５の前面４ａ，５ａよりも突出させて形成する。そして、その駆動制御ボード２０の突出部上面２０ａにボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４を設けて、そのコネクタ２２，２４に接続ケーブル２６，２８の基端のケーブル側電力用コネクタ３０及びケーブル側信号用コネクタ３２を電気的に接続する。これによって、接続ケーブル２６，２８が、前面板８の面８ｂに沿って平行に配設されるため、ケーブル径が太く曲げにくい接続ケーブル２６，２８（ケーブル側電力用コネクタ３０及びケーブル側信号用コネクタ３２）が筐体２から大きく張り出すのを好適に抑制することができる。また、駆動制御ボード２０にボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４を直接接続したため、通常、ボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４の基端から筐体２内に延びる内部配線を省略することができる。そのため、筐体２内の構造を単純にすることができる。
【００３０】
一方、上側収容空間Ｓ２に、第１及び第２スイッチング電源ボード７０，７２を設ける。また、隔壁６０の上面６０ａであって右側板５の内側面に、冷却ファン７４を設ける。これによって、冷却ファン７４による冷却風を各回路素子に効率的に当てることができるため、上側収容空間Ｓ２を効率的に冷却することができる。
【００３１】
次に、本実施形態の効果を以下に記載する。
（１）本実施形態によれば、筐体２内に平板状の隔壁６０を設けた。これによって、隔壁６０の上面６０ａや下面等に各部材を設置することができるようになるため、筐体２内に設けられる各部材の設置スペースを増大させることができる。また、各部材の設置の自由度を向上させることができる。
【００３２】
（２）本実施形態によれば、発熱源（モータドライバ４０及び各スイッチング電源ボード７０，７２等）を下側収容空間Ｓ１と上側収容空間Ｓ２に分けて配設するようにした。また、下側収容空間Ｓ１及び上側収容空間Ｓ２に冷却ファン４６，７４をそれぞれ設けた。従って、各冷却ファン４６，７４による冷却風を各回路素子に効率的に当てることができるため、下側収容空間Ｓ１及び上側収容空間Ｓ２を効率的に冷却することができる。その結果、筐体２内全体を効率的に冷却することができる。
【００３３】
（３）本実施形態によれば、その駆動制御ボード２０の突出部上面２０ａに、電力用接続ケーブル２６及び信号用接続ケーブル２８の基端のケーブル側電力用コネクタ３０及びケーブル側信号用コネクタ３２がそれぞれ接続されるボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４を形成した。これによって、電力用接続ケーブル２６及び信号用接続ケーブル２８を、駆動制御ボード２０に直接コネクタ接続することができる。そのため、通常、ボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４の基端から筐体２内に延びる内部配線を省略することができる。従って、筐体２内の構造を単純にすることができ、筐体２を小型化することができる。
【００３４】
（４）本実施形態によれば、前面板８に段差部８ａを形成して、その段差部８ａの上面８ｄの貫通穴３４及び貫通穴３６をそれぞれ貫通するボード側電力用コネクタ２２及びボード側信号用コネクタ２４に、電力用接続ケーブル２６及び信号用接続ケーブル２８の基端のコネクタ３０，３２をそれぞれ接続するようにした。これによって、電力用接続ケーブル２６及び信号用接続ケーブル２８を、前面板８の面８ｂに対して平行に配設することができる。従って、ケーブル径が太く曲げにくい電力用接続ケーブル２６及び信号用接続ケーブル２８の筐体２からの張り出しを好適に抑制することができる。その結果、電力用接続ケーブル２６及び信号用接続ケーブル２８の配線も含めたロボットコントローラ１の設置スペースを小さくすることができる。
【００３５】
なお、上記実施形態は、以下の態様に変更してもよい。
・上記実施形態では、筐体２内の略上下中央に隔壁６０を設けるようにした。これに限らず、隔壁６０の配設される位置及び隔壁６０の大きさは特に制限されない。また、筐体２内に隔壁を複数設けるようにしてもよい。
【００３６】
・上記実施形態では、上側収容空間Ｓ２に冷却ファン７４を設けたが、この冷却ファン７４を省略するようにしてもよい。
・上記実施形態では、４つのモータドライバ４０を、その右側面４０ａが冷却ファン４６に対して対向するように、且つ平行になるように配設した。これに限らず、４つのモータドライバ４０を全て下側収容空間Ｓ１に配置するようにすればよい。
【００３７】
・上記実施形態では、熱源（モータドライバ４０及び各スイッチング電源ボード７０，７２等）を下側収容空間Ｓ１及び上側収容空間Ｓ２に分けて配設するようにしたが、これらの部材の配設位置は特に制限されない。例えば、モータドライバ４０を上側収容空間Ｓ２に集中配置してもよい。また、モータドライバ４０を下側収容空間Ｓ１及び上側収容空間Ｓ２に分散して配置してもよい。なお、この場合、下側収容空間Ｓ１及び上側収容空間Ｓ２に設けた冷却ファン４６，７４を省略してもよい。
【００３８】
・上記実施形態では、駆動制御ボード２０を、筐体２の左側板４の前面４ａから突出させるように形成したが、これに限らず、駆動制御ボード２０を筐体２内に収納するようにしてもよい。
【００３９】
・上記実施形態では、電力用接続ケーブル２６及び信号用接続ケーブル２８を個々に構成するように具体化したが、これに限らず、例えば電力用接続ケーブル２６及び信号用接続ケーブル２８を束ねて、共通のコネクタに接続するようにしてもよい。
【００４０】
・上記実施形態では、ロボットコントローラ１にパーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰを接続するようにしたが、これに制限されない。例えば、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰの他に、非常停止スイッチやプログラマブル・ロジック・コントローラ等をロボットコントローラ１に接続するようにしてもよい。
【００４１】
・上記実施形態では、ロボットＲＢを４軸制御の水平多関節型の産業用ロボットに具体化したが、これに限らず、例えば単軸〜３軸制御の産業用ロボットや５軸以上の産業用ロボット（例えば、６軸制御の垂直多関節型の産業用ロボット）に変更してもよい。この場合、ロボットＲＢに搭載されるモータに応じたモータドライバ４０を内蔵することのできるロボットコントローラに変更する。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本実施形態におけるロボットとロボットコントローラの配線を説明するための斜視図。
【図２】同じく、ロボットコントローラの筐体の内部構造を説明するための分解斜視図。
【図３】同じく、ロボットコントローラの筐体の内部構造を説明するための分解斜視図。
【符号の説明】
【００４３】
ＲＢ…ロボット、Ｓ１…下側収容空間、Ｓ２…上側収容空間、Ｗ１〜Ｗ４…放熱機構を構成する通気口、１…ロボットコントローラ、２…筐体、３…ベース部、３ａ…前面取付面、４…左側板、４ａ…前面、５…右側板、５ａ…前面、８…前面板、８ａ…段差部、８ｂ…面、８ｅ…下面、２０…駆動制御ボード、２０ａ…突出面としての突出部上面、２６…電力用接続ケーブル、２８…信号用接続ケーブル、４０…アクチュエータ駆動ボードとしてのモータドライバ、４０ａ…一側面としての右側面、４６，７４…冷却ファン、６０…隔壁、６０ａ…上面、７０…第１スイッチング電源ボード、７２…第２スイッチング電源ボード。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業用ロボットと接続ケーブルを介して電気的に接続されて、同産業用ロボットの動作を制御するロボット制御装置において、
筐体に隔壁を形成して複数の収容空間を形成し、その複数の収容空間に、発熱源となる回路素子を実装した複数のボードを区分けして配置するとともに、それぞれ前記ボードを配置した収容空間毎に放熱機構を配置したことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット制御装置において、
前記ボードを配置した収容空間毎に、冷却ファンをさらに設けたことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載のロボット制御装置において、
前記複数の収容空間の内、１つの収容空間に前記産業用ロボットに搭載されるアクチュエータを駆動させるアクチュエータ駆動ボードを集中配置し、少なくとも同収容空間に冷却ファンを設けたことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載のロボット制御装置において、
前記冷却ファンは、全ての前記アクチュエータ駆動ボードの一側面に対して対向且つ平行になるように配設したことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つに記載のロボット制御装置において、
前記産業用ロボットのアクチュエータを駆動させるアクチュエータ駆動ボードを制御する駆動制御ボードを前記筐体から突出させて、その突出面に前記筐体の一側面を載置し、前記突出面に前記接続ケーブルを接続したことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項１】
産業用ロボットと接続ケーブルを介して電気的に接続されて、同産業用ロボットの動作を制御するロボット制御装置において、
筐体に隔壁を形成して複数の収容空間を形成し、その複数の収容空間に、発熱源となる回路素子を実装した複数のボードを区分けして配置するとともに、それぞれ前記ボードを配置した収容空間毎に放熱機構を配置したことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット制御装置において、
前記ボードを配置した収容空間毎に、冷却ファンをさらに設けたことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載のロボット制御装置において、
前記複数の収容空間の内、１つの収容空間に前記産業用ロボットに搭載されるアクチュエータを駆動させるアクチュエータ駆動ボードを集中配置し、少なくとも同収容空間に冷却ファンを設けたことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載のロボット制御装置において、
前記冷却ファンは、全ての前記アクチュエータ駆動ボードの一側面に対して対向且つ平行になるように配設したことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つに記載のロボット制御装置において、
前記産業用ロボットのアクチュエータを駆動させるアクチュエータ駆動ボードを制御する駆動制御ボードを前記筐体から突出させて、その突出面に前記筐体の一側面を載置し、前記突出面に前記接続ケーブルを接続したことを特徴とするロボット制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２００７−１４４５８８（Ｐ２００７−１４４５８８Ａ）
【公開日】平成１９年６月１４日（２００７．６．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３４４６５２（Ｐ２００５−３４４６５２）
【出願日】平成１７年１１月２９日（２００５．１１．２９）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年６月１４日（２００７．６．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１１月２９日（２００５．１１．２９）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]