ロボット装置、音楽出力方法及び音楽出力プログラム
【課題】本発明は、ロボット装置の使い勝手を向上させる。
【解決手段】本発明は、可動部２を有するロボット装置１において、受信部３により音楽データを受信して出力部４により音楽として出力しながら、分析部５によりその音楽データを分析すると共に、設定部６により音楽データの分析結果に基づいて、音楽に対応する可動部動きパターンを設定して、駆動制御部７により、当該設定した可動部動きパターンに応じて可動部２を駆動することにより、ユーザに対し多数の音楽データを記憶するように操作させることなく、また何度も異なる音楽データを記憶し直すように操作させることもなく、容易に、より多くの音楽に合わせて可動部２を動かして見せることができ、ロボット装置１の使い勝手を向上させることができる。
【解決手段】本発明は、可動部２を有するロボット装置１において、受信部３により音楽データを受信して出力部４により音楽として出力しながら、分析部５によりその音楽データを分析すると共に、設定部６により音楽データの分析結果に基づいて、音楽に対応する可動部動きパターンを設定して、駆動制御部７により、当該設定した可動部動きパターンに応じて可動部２を駆動することにより、ユーザに対し多数の音楽データを記憶するように操作させることなく、また何度も異なる音楽データを記憶し直すように操作させることもなく、容易に、より多くの音楽に合わせて可動部２を動かして見せることができ、ロボット装置１の使い勝手を向上させることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボット装置、音楽出力方法及び音楽出力プログラムに関し、例えば音楽に合わせて可動部を動かす音楽ロボット装置に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のロボット装置は、腕部が動作する際に描く軌道を当該腕部の平均移動速度と共に動作パターンとして記憶している。またロボット装置は、音楽データに基づく音楽の種々のリズムを、それぞれ腕部の異なる平均移動速度の範囲と対応付けている。この状態でロボット装置は、音楽データを再生処理したとき、かかる音楽データに基づく音楽のリズムを抽出すると共に、当該抽出したリズムに対応する平均移動速度の範囲を決定する。そしてロボット装置は、その決定した平均移動速度の範囲に合う動作パターンを選択し、当該選択した動作パターンで腕部を動かすことにより、音楽を出力しながらダンスを踊っているように動作していた（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−２３１０１２公報（第１頁、第１５頁、第１６頁）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、かかる構成のロボット装置は、内部のメモリに音楽データを記憶しており、当該メモリに記憶している音楽データを再生処理しながらダンスを踊っているように動作していた。このため、かかるロボット装置は、ダンスを踊るように動作するときの音楽の種類を増やすような場合、ユーザに対し、記憶容量の比較的大きいメモリに多数の音楽データを記憶するように操作させ、又は記憶容量の比較的小さいメモリに何度も異なる音楽データを記憶し直すように操作させる必要があり、使い勝手が良いとは言い難い問題があった。
【０００４】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、使い勝手を向上し得るロボット装置、音楽出力方法及び音楽出力プログラムを提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる課題を解決するため本発明においては、可動部を有するロボット装置において、受信部により音楽データを受信して出力部により音楽として出力しながら、分析部によりその音楽データを分析すると共に、設定部により音楽データの分析結果に基づいて、音楽に対応する可動部動きパターンを設定して、駆動制御部により、当該設定した可動部動きパターンに応じて可動部を駆動制御するようにした。
【０００６】
従って本発明では、ユーザに対し、ロボット装置に多数の音楽データを記憶するように操作させることなく、また何度も異なる音楽データを記憶し直すように操作させることもなく、容易に、より多くの音楽に合わせて可動部を動かして見せることができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、可動部を有するロボット装置において、受信部により音楽データを受信して出力部により音楽として出力しながら、分析部によりその音楽データを分析すると共に、設定部により音楽データの分析結果に基づいて、音楽に対応する可動部動きパターンを設定して、駆動制御部により、当該設定した可動部動きパターンに応じて可動部を駆動制御するようにしたことにより、ユーザに対し、ロボット装置に多数の音楽データを記憶するように操作させることなく、また何度も異なる音楽データを記憶し直すように操作させることもなく、容易に、より多くの音楽に合わせて可動部を動かして見せることができ、かくして使い勝手を向上し得るロボット装置、音楽出力方法及び音楽出力プログラムを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【０００９】
（１）音楽ロボット装置の概要
図１において、１は全体として本発明を適用した音楽ロボット装置の構成の概要を示す。かかる音楽ロボット装置１は、可動部２を有している。また音楽ロボット装置１において受信部３は、音楽データを受信する。さらに音楽ロボット装置１において出力部４は、受信部３により受信されている音楽データを音楽として出力する。さらに音楽ロボット装置１において分析部５は、受信部３により受信されている音楽データを分析する。さらにまた音楽ロボット装置１において設定部６は、分析部５により分析されている音楽データの分析結果に基づいて、出力部４により出力される音楽に対応する可動部動きパターンを設定する。そして音楽ロボット装置１において駆動制御部７は、受信部３により音楽データが受信されながら出力部４により音楽として出力されていると、設定部６により設定された可動部動きパターンに応じて可動部２を駆動制御する。
【００１０】
かかる構成により音楽ロボット装置１は、ユーザに対し、多数の音楽データを記憶するように操作させることなく、また何度も異なる音楽データを記憶し直すように操作させることもなく、容易に、より多くの音楽に合わせて可動部２を動かして見せることができる。よって音楽ロボット装置１は、使い勝手を向上させることができる。
【００１１】
（２）音楽再生システムの構成
図２において、１０は全体として音楽再生システムを示す。かかる音楽再生システム１０は、本発明を適用した音楽ロボット装置１１とパーソナルコンピュータ１２とを、例えば、近距離無線通信技術であるＢｌｕｅ ｔｏｏｔｈに準拠して無線接続し得るようになされている。
【００１２】
図３（Ａ）及び（Ｂ）並びに図４に示すように、音楽ロボット装置１１は、例えば全体として略楕円体状の装置筺体（以下、これを楕円体状筐体と呼ぶ）２０を有している。かかる楕円体状筐体２０は、その中央の略樽型形状の部分でなる筐体中央部２１の互いに対向する一対の端部のうち、一方の端部（以下、これを右側端部と呼ぶ）側に略円錐台形状の部分でなる第１の筐体回動部（以下、これを筐体右側回動部と呼ぶ）２２が設けられている。また楕円体状筐体２０は、筐体中央部２１の他方の端部（以下、これを左側端部と呼ぶ）側に、略円錐台形状の部分でなる第２の筐体回動部（以下、これを筐体左側回動部と呼ぶ）２３が設けられている。
【００１３】
さらに楕円体状筐体２０は、筐体右側回動部２２の右側に、キャップ形状の部分でなる第１の筐体開閉部（以下、これを筺体右側開閉部と呼ぶ）２４が設けられている。さらにまた楕円体状筐体２０は、筐体左側回動部２３の左側に、キャップ形状の部分でなる第２の筐体開閉部（以下、これを筺体左側開閉部と呼ぶ）２５が設けられている。
【００１４】
そして楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１から当該楕円体状筐体２０表面の最も遠い右側及び左側の両頂点Ｐ２、Ｐ３を直線で結ぶ線分（すなわち、楕円体の長軸）を水平回動軸線Ｌ１とすると、筐体右側回動部２２は、筐体中央部２１の右側端部に対し、当該水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及びこれとは逆の軸回り他方向に回動可能に枢支されている。また筐体左側回動部２３は、筐体中央部２１の左側端部に対し、水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。
【００１５】
さらに図５に示すように、筐体右側開閉部２４は、筐体右側回動部２２に対し、当該筐体右側回動部２２の右側縁部２２Ａの所定位置に設けられたヒンジ部２６を介して所定角度範囲で開閉可能に取り付けられている。因みに筐体右側開閉部２４は、筐体右側回動部２２の右側縁部２２Ａに対し開口縁部２４Ａを当接させる位置から、右側縁部２２Ａと開口縁部２４Ａとの開き角度が略90度等となる位置までの所定角度範囲内で任意の角度に開くようになされている。
【００１６】
一方、筐体左側開閉部２５は、筐体左側回動部２３に対し、当該筐体左側回動部２３の左側縁部２３Ａの所定位置に設けられたヒンジ部２７を介して所定角度範囲で開閉可能に取り付けられている。因みに筐体左側開閉部２５は、筐体左側回動部２３に対し、左側縁部２３Ａに対し開口縁部２５Ａを当接させる位置から、左側縁部２３Ａと開口縁部２５Ａとの開き角度が略90度等となる位置までの所定角度範囲で任意の角度に開くようになされている。
【００１７】
さらに筐体右側回動部２２は、筒状に形成されており、内部にステレオ用の一対の第１及び第２のスピーカ２８及び２９のうち右チャンネル用の第１のスピーカ（以下、これを右スピーカと呼ぶ）２８が円形の振動板の正面のみを右側縁部２２Ａの開口から露出させて収納されている。ここで筐体右側開閉部２４は、筐体左側開閉部２５とは独立して開閉し得るようになされている。そして筐体右側開閉部２４は、ヒンジ部２６を介して回転して、開口縁部２４Ａを筐体右側回動部２２の右側縁部２２Ａに当接させて閉じた場合、右スピーカ２８の振動板を外部から隠すことができる。また筐体右側開閉部２４は、ヒンジ部２６を介して回転して、開口縁部２４Ａを筐体右側回動部２２の右側縁部２２Ａから離間させるように開いた場合、右スピーカ２８の振動板を外部に露出させ得るようになされている。
【００１８】
一方、筐体左側回動部２３も、筒状に形成されており、内部に右スピーカ２８と同様構成及び同様形状の左チャンネル用の第２のスピーカ（以下、これを左スピーカと呼ぶ）２９が円形の振動板の正面のみを左側縁部２３Ａの開口から露出させて収納されている。従って筐体左側開閉部２５は、ヒンジ部２７を介して回転して、開口縁部２５Ａを筐体左側回動部２３の左側縁部２３Ａに当接させて閉じた場合、左スピーカ２９の振動板を外部から隠すことができる。また筐体左側開閉部２５は、ヒンジ部２７を介して回転して、開口縁部２５Ａを筐体左側回動部２３の左側縁部２３Ａから離間させるように開いた場合、左スピーカ２９の振動板の正面を外部に露出させ得るようになされている。
【００１９】
また図６に示すように、筐体右側回動部２２は、筐体左側回動部２３とは独立して回動し得るようになされている。そして筐体右側回動部２２は、筐体右側開閉部２４の開閉動作からも独立して回動し得るようになされている。また筐体左側回動部２３も、筐体左側開閉部２５の開閉動作とは独立して回動し得るようになされている。
【００２０】
これに加えて図３（Ａ）及び（Ｂ）並びに図４に示すように、筐体中央部２１の右側端部には、当該筐体中央部２１の最大外径よりも大きい所定外径を有する円環形状の右側車輪３０が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。また筐体中央部２１の左側端部には、右側車輪３０と同様形状及び同様外形の左側車輪３１が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。かかる右側車輪３０は、左側車輪３１と共に回転して楕円体状筐体２０を自走させるためのものであり、当該左側車輪３１とは独立して回動し得るようになされている。
【００２１】
そして筐体中央部２１内には、内壁所定位置にバッテリ等でなる重り３２が固定されている。また筐体中央部２１は、楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１から右側端部（すなわち、右側車輪３０）までの距離と、当該楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１から左側端部（すなわち、左側車輪３１）までの距離とがほぼ等しい所定距離に選定されている。さらに筐体右側回動部２２及び筐体左側回動部２３は、互いに同じ形状でなり、互いの幅がほぼ等しい所定幅に選定されている。さらに筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５も、互いに同じ形状でなり、それぞれ開口縁部２４Ａ及び２５Ａから表面の頂点Ｐ２及びＰ３までの幅がほぼ等しい所定幅に選定されている。すなわち楕円体状筐体２０は、当該楕円体状筐体２０の中心Ｐ１を通り、水平回動軸線Ｌ１を垂線とする仮想平面（図示せず）に対し左右が面対称に形成されている。
【００２２】
このため楕円体状筐体２０は、机の天板や床等（以下、これらをまとめて床と呼ぶ）に載上される場合、筐体中央部２１の最大外形部分の外周面を当該床の表面から僅かに離間させ、かつ水平回動軸線Ｌ１を床の表面と平行にした姿勢で右側車輪３０及び左側車輪３１により支持される。これに加えて楕円体状筐体２０は、筐体中央部２１内の重り３２により当該筐体中央部２１の重心が中心点Ｐ１から内壁寄りにずれているため、床に載上された場合、当該重り３２を鉛直下側に位置させた（すなわち、重り３２部分でなる重心を床の表面に極力近づけた）姿勢（以下、これを基準姿勢と呼ぶ）となる。
【００２３】
そして筐体中央部２１内の重り３２は、重さが比較的重く選定されている。従って楕円体状筐体２０は、右側車輪３０及び左側車輪３１によって支持された状態で床に載上された場合、筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して任意の角度に開かれても、右側及び左側等に傾くことなく基準姿勢を維持することができる。また楕円体状筐体２０は、筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して開かれた状態で筐体右側回動部２２及び筐体左側回動部２３がそれぞれ独立して回転しても、右側及び左側等に傾くことなく基準姿勢を維持することができる。
【００２４】
これに加えて楕円体状筐体２０は、床の上を右側車輪３０及び左側車輪３１の回転により自走する場合も、筐体中央部２１内の重り３２により当該筐体中央部２１の重心が中心点Ｐ１から内壁寄りにずれているため、当該筐体中央部２１が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回転することを抑制し得るようになされている。さらに楕円体状筐体２０は、重り３２が比較的重いため、自走する際に筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して任意の角度に開かれても、右側及び左側等にほとんど傾くことなく基準姿勢をほぼ維持することができる。また楕円体状筐体２０は、自走する際に筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して開かれた状態で筐体右側回動部２２及び筐体左側回動部２３がそれぞれ独立して回転しても、右側及び左側等にほとんど傾くことなく基準姿勢をほぼ維持することができる。
【００２５】
ところで筐体中央部２１の表面には、基準姿勢で上側となる位置に、指や手等が接触したことを検知するための接触検知センサ３３が設けられている。かかる接触検知センサ３３は、例えば、筐体中央部２１の表面における指先大の領域に接触した指や手等を検知するようになされている。また右側車輪３０の右側には、光を発する環状の右側発光部３４が設けられている。さらに左側車輪３１の左側にも、右側発光部３４と同様構成の光を発する環状の左側発光部３５が設けられている。そして右側発光部３４及び左側発光部３５は、それぞれ全体や一部分、また発光色等のように発光状態を可変して発光し得るようになされている。
【００２６】
次いで図７を用いて、パーソナルコンピュータ１２の回路構成について説明する。かかるパーソナルコンピュータ１２は、例えばマイクロコンピュータ構成の制御部４０が、キーボードやマウス等でなる入力部４１に対するユーザ操作に応じて種々の命令が入力されると、当該制御部４０の内部メモリ（図示せず）、又はハードディスクドライブでなる記憶部４２に予め記憶されている基本プログラムやアプリケーションプログラム等の各種プログラムを読み出す。そして制御部４０は、これら各種プログラムに従って全体を制御すると共に、所定の演算処理や、入力部４１を介して入力される種々の命令に応じた各種処理を実行する。
【００２７】
これにより制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して、ＣＤ（Compact Disc）等のメディアに記録された音楽データを録音するための操作命令が入力されると、パーソナルコンピュータ１２に装填されたメディアから音楽データを読み出すと共に、当該読み出した音楽データを圧縮符号化することにより圧縮音楽データを生成し、これを記憶部４２に送出して記憶する。因みに制御部４０は、この際、ネットワーク通信処理部４３を介してネットワーク上の属性情報提供サーバ（図示せず）にアクセスし、メディアに記録されている音楽データのデータ属性情報を取得する。これにより制御部４０は、記憶部４２に対し、そのデータ属性情報を圧縮音楽データに対応付けて記憶している。なおデータ属性情報は、例えば音楽データ固有のデータ識別情報や、その音楽データに基づく音楽のタイトル、アーティスト、ジャンル等の種々の情報を含んでいる。
【００２８】
また制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して、所望の音楽データを配信要求するための操作命令が入力されると、これに応じてネットワーク通信処理部４３を介してネットワーク上の音楽提供サーバ（図示せず）にアクセスし所望の音楽データをダウンロード要求する。その結果、制御部４０は、音楽提供サーバから返信される、圧縮音楽データ（すなわち、所望の音楽データが圧縮符号化されて生成されているものである）と、対応するデータ属性情報とを、ネットワーク通信処理部４３を介して受信する。そして制御部４０は、記憶部４２に対し、かかる圧縮音楽データをデータ属性情報と対応付けて記憶する。このようにして制御部４０は、記憶部４２に対し、多数の圧縮音楽データを記憶し得るようになされている。
【００２９】
そして制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して記憶部４２内の圧縮音楽データが指定され、かつ当該指定された圧縮音楽データを再生するように要求する操作命令が入力されると、これに応じて記憶部４２から、当該指定された圧縮音楽データを読み出す。また制御部４２は、その記憶部４２から読み出した圧縮音楽データに対し復号等の再生処理を施して元の音楽データを生成し、これをデジタルアナログ変換器やアンプ、スピーカ等でなる出力部４４に送出する。これにより制御部４０は、出力部４４から、記憶部４２に記憶していた圧縮音楽データに基づく音楽を出力してユーザに聴かせることができる。
【００３０】
さらに記憶部４２は、ユーザにより入力部４１を介してメディアから音楽データを再生するように要求する操作命令が入力されると、パーソナルコンピュータ１２に装填されたメディアから音楽データを読み出して出力部４４に送出する。これにより制御部４０は、出力部４４から、メディアに記録された音楽データに基づく音楽を出力してユーザに聴かせることもできる。
【００３１】
さらに制御部４０は、各種プログラムの実行結果（例えば、音楽データの取得、録音及び再生等）に応じた表示用データを生成して、表示制御部やディスプレイでなる表示部４５に送出する。これにより制御部４０は、表示部４５において表示用データに基づき、音楽データの取得、録音及び再生等に関する各種画面を表示して、ユーザに視認させることができる。
【００３２】
かかる構成に加えて制御部４０は、通信部４６を介して音楽ロボット装置１１と無線通信し得るようになされている。そして制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して、音楽ロボット装置１１に記憶保持させる圧縮音楽データが指定され、かつ当該指定された圧縮音楽データを音楽ロボット装置１１へ送信するように要求する操作命令が入力されると、記憶部４２から、その指定された圧縮音楽データと対応するデータ属性情報とを読み出す。そして制御部４０は、このとき記憶部４２から読み出した圧縮音楽データとデータ属性情報とをそのまま通信部４６を介して音楽ロボット装置１１に送信する。これにより制御部４０は、音楽ロボット装置１１に対し圧縮音楽データ及びデータ属性情報を供給して記憶保持させることができる。
【００３３】
また制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して圧縮音楽データが指定され、かつ当該指定された圧縮音楽データを音楽ロボット装置１１で再生するように要求する操作命令が入力されると、記憶部４２から、その指定された圧縮音楽データを読み出す。このとき制御部４０は、ユーザ設定等に応じて、記憶部４２から圧縮音楽データを読み出しながら、そのままストリーミング方式で通信部４６を介して音楽ロボット装置１１に送信し、又は記憶部４２から読み出している圧縮音楽データを再生処理しながら、その結果得られる元の音楽データとしてストリーミング方式で通信部４６を介して音楽ロボット装置１１に送信する。このようにして制御部４０は、記憶部４２に記憶保持している圧縮音楽データをそのまま又は元の音楽データとして音楽ロボット装置１１に供給し得るようになされている。
【００３４】
ところで制御部４０は、記憶部４２に対し、音楽ロボット装置１１に設けられた可動部としての筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１それぞれを予め選定された数秒のような所定時間（以下、これを動き実行時間と呼ぶ）に、所望の動きパターン（以下、これを可動部動きパターンと呼ぶ）で動かすための動きパターンデータを記憶している。この動きパターンデータは、筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１毎に複数種類用意されている。
【００３５】
そして筐体右側回動部２２に対応する複数種類の動きパターンデータは、それぞれ１つの可動部動きパターンに応じた当該筐体右側回動部２２の動きの開始から終了までの回転方向や回転角度、回転速度、回転方向の反転等を、動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。また筐体左側回動部２３に対応する複数種類の動きパターンデータも同様に、それぞれ１つの可動部動きパターンに応じた当該筐体左側回動部２３の動きの開始から終了までの回転方向や回転角度、回転速度、回転方向の反転等を、動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。因みに筐体右側回動部２２や筐体左側回動部２３に対応する可動部動きパターンとしては、例えば比較的遅く所定方向へ回転するように動く可動部動きパターンや、比較的速く所定方向へ回転するように動く可動部動きパターン、回転方向をすばやく何度も反転させるように動く可動部動きパターン等がある。
【００３６】
さらに筐体右側開閉部２４に対応する複数種類の動きパターンデータは、それぞれ１つの可動部動きパターンに応じた当該筐体右側開閉部２４の動きの開始から終了までの開閉方向や開閉角度、開閉速度、開閉回数等を、動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。また筐体左側開閉部２５に対応する複数種類の動きパターンデータも同様に、それぞれ１つの可動部動きパターンに応じた当該筐体左側開閉部２５の動きの開始から終了までの開閉方向や開閉角度、開閉速度、開閉回数等を、動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。因みに筐体右側開閉部２４や筐体左側開閉部２５に対応する可動部動きパターンとしては、例えば比較的遅く開く又は閉じるように動く可動部動きパターンや、比較的速く開く又は閉じるように動く可動部動きパターン、開閉方向をすばやく何度も反転させるように動く可動部動きパターン等がある。
【００３７】
さらに右側車輪３０に対応する複数種類の動きパターンデータは、それぞれ１つの可動部動きパターンに応じた当該右側車輪３０の動きの開始から終了までの回転方向や回転角度、回転速度、回転数等を、動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。また左側車輪３１に対応する複数種類の動きパターンデータも同様に、それぞれ１つの可動部動きパターンに応じた当該左側車輪３１の動きの開始から終了までの回転方向や回転角度、回転速度、回転数等を、動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。因みに右側車輪３０や左側車輪３１に対応する可動部動きパターンとしては、例えば比較的遅く所定方向へ回転するように動く可動部動きパターンや、比較的速く所定方向へ回転するように動く可動部動きパターン、回転方向をすばやく何度も反転させるように動く可動部動きパターン等がある。
【００３８】
実際に制御部４０は、図８に示すように記憶部４２において動きパターンデータ管理用のデータベース（以下、これを動きパターンデータベースと呼ぶ）ＭＤＢを構築している。そして制御部４０は、筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１毎の複数種類の動きパターンデータを、テンポの速い音楽やテンポの遅い音楽、朝の時間帯に合う音楽等のように音楽の種々の特徴に応じて分類して（すなわち、音楽のテンポのような種々の特徴それぞれに合う可動部動きパターン同士をまとめるようにして）動きパターンデータベースＭＤＢに登録している。
【００３９】
また制御部４０は、音楽ロボット装置１１に設けられた発光部としての右側発光部３４や左側発光部３５それぞれを動き実行時間に、所望の発光パターンで発光させるための複数種類の発光パターンデータも、音楽のテンポのような種々の特徴に応じて分類して（すなわち、音楽のテンポのような種々の特徴それぞれに合う発光パターン同士をまとめるようにして）動きパターンデータベースＭＤＢに登録している。
【００４０】
因みに右側発光部３４に対応する複数種類の発光パターンデータは、それぞれ１つの発光パターンに応じた当該右側発光部３４の発光の開始から終了までの発光状態の変化を動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。また左側発光部３５に対応する複数種類の発光パターンデータも同様に、それぞれ１つの発光パターンに応じた当該左側発光部３５の発光の開始から終了までの発光状態の変化を動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。そして右側発光部３４や左側発光部３５に対応する発光パターンとしては、例えば環全体を１つの発光色で所定時間継続して発光させる発光パターンや、環全体を順次発光色を切り替えて発光させる発光パターン、環を部分的に発光させる発光パターン等がある。
【００４１】
そして制御部４０は、例えばユーザにより入力部４１を介して圧縮音楽データが指定され、かつ当該指定された圧縮音楽データに基づく音楽に合わせて音楽ロボット装置１１全体を動かす動きデータ（以下、これをロボット動きデータと呼ぶ）を生成するように要求する操作命令が入力されると、動きデータ生成処理を実行する。これにより制御部４０は、かかる動きパターンデータや発光パターンデータを用いてロボット動きデータを生成し得るようになされている。実際に制御部４０は、動きデータ生成処理を実行する場合、その動きデータ生成処理と同時並行に、このとき記憶部４２から読み出した圧縮音楽データを再生処理しながら、その結果得られる元の音楽データを分析する分析処理も実行している。そして制御部４０は、かかる分析処理としては、音楽データにおいて音楽のビートに相当する位置（以下、これをビート位置と呼ぶ）を検出するビート検出処理と、当該音楽の特徴を解析する特徴解析処理とを同時並行で実行している。
【００４２】
制御部４０は、ロボット動きデータを生成する場合、ビート検出処理において、音楽データの順次（すなわち、音楽データの先頭から後尾にかけて）所定の単位処理部分（例えば、１秒分の音楽に相当する部分）から所定周波数帯域毎のエネルギーを抽出しながら、当該単位処理部分毎に各周波数帯域のエネルギーの総和を求める。また制御部４０は、単位処理部分毎のエネルギーの総和をもとに、音楽の時間軸に沿ってエネルギーの総和が著しく大きい位置を当該音楽のビートに相当するビート位置として順次検出する。そして制御部４０は、音楽データをその先頭から後尾に渡り、所定数毎のビート位置を区切り位置とした例えば音楽の２／１小節や１小節、２小節に相当するような所定の区間（以下、これを曲調区間と呼ぶ）に順次区切るようにする。
【００４３】
また制御部４０は、特徴解析処理において、音楽データの順次（すなわち、音楽データの先頭から後尾にかけて）単位処理部分から１オクターブの12音階それぞれに相当する周波数帯域毎のエネルギーを抽出しながら、音楽データの曲調区間毎にこれら周波数帯域毎のエネルギーをもとにして、音楽の演奏に利用されている楽器やコード等の種々の情報（以下、これを区間情報と呼ぶ）を検出する。さらに制御部４０は、かかる音楽データの曲調区間毎に、その検出した区間情報をもとに音楽の特徴（以下、これを区間特徴と呼ぶ）を検出する。
【００４４】
さらに制御部４０は、ビート検出処理及び特徴解析処理により音楽データを曲調区間に区切り、その曲調区間について区間特徴を検出する毎に、動きデータ生成処理において、当該音楽データの曲調区間を再生する間（すなわち、音楽データの曲調区間に相当する音楽の所定区間部分が出力される間）、可動部を動かすための可動部動きパターンや発光部を発光させるための発光パターンを設定する。すなわち図９に示すように、制御部４０は、音楽データを曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に区切ると、記憶部４２内の動きパターンデータベースＭＤＢから、その曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６の区間特徴に対応する例えば筐体右側回動部２２の複数種類の動きパターンデータの中の、１つの動きパターンデータを無作為に選択して読み出す。
【００４５】
そして制御部４０は、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し、その読み出した１つの動きパターンデータを割り当てる。すなわち、制御部４０は、かかる曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６を再生する間、筐体右側回動部２２を駆動制御するための動きパターンデータを、このとき記憶部４２内の動きパターンデータベースＭＤＢから読み出した１つの動きパターンデータに設定する。これにより制御部４０は、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に相当する音楽の所定区間部分が出力されるときの筐体右側回動部２２に対する可動部動きパターンを設定する。
【００４６】
また制御部４０は、同様にして音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し、区間特徴に基づき筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１毎の１つの動きパターンデータも選択して割り当てる。すなわち、制御部４０は、かかる曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６を再生する間、筐体左側回動部２３や筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１それぞれを駆動制御するための動きパターンデータを、記憶部４２内の動きパターンデータベースＭＤＢから読み出した動きパターンデータに設定する。これにより制御部４０は、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に相当する音楽の所定区間部分が出力されるときの筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１それぞれの可動部動きパターンも設定する。
【００４７】
さらに制御部４０は、同様にして音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し、区間特徴に基づき右側発光部３４、左側発光部３５毎の１つの発光パターンも選択して割り当てる。すなわち、制御部４０は、かかる曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６を再生する間、右側発光部３４や左側発光部３５それぞれを制御するための発光パターンデータを、記憶部４２内の動きパターンデータベースＭＤＢから読み出した発光パターンデータに設定する。これにより制御部４０は、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に相当する音楽の所定区間部分が出力されるときの右側発光部３４及び左側発光部３５それぞれの発光パターンを設定する。
【００４８】
因みに制御部４０は、動き実行時間の間、筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１を全く動かさないようにするために、例えば動き実行時間の時間軸に沿って「０」の値を示す動きパターンデータ（以下、これを特に動き停止パターンデータと呼ぶ）も記憶部４２に記憶している。また制御部４０は、動き実行時間の間、右側発光部３４や左側発光部３５を全く発光させないようにするために、例えば動き実行時間の時間軸に沿って「０」の値を示す発光パターンデータ（以下、これを特に発光停止パターンデータと呼ぶ）も記憶部４２に記憶している。
【００４９】
そして制御部４０は、特徴解析処理により音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に相当する音楽の所定区間部分が間奏に相当する部分であることを検出したとき等には、その曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し、筐体右側回動部２２や筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１の何れか又は全ての動きパターンデータとして動き停止パターンデータを割り当てることもできる。また制御部４０は、このような場合、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し、右側発光部３４や左側発光部３５の何れか又は全ての発光パターンデータとして発光停止パターンデータを割り当てることもできる。
【００５０】
すなわち、制御部４０は、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対応する区間特徴に応じて、当該曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に相当する音楽の所定区間部分が出力されるときに筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１を全く動かさないように設定することができる。また制御部４０は、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対応する区間特徴に応じて、当該曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に相当する音楽の所定区間部分が出力されるときに右側発光部３４及び左側発光部３５を全く発光させないように設定することもできる。
【００５１】
さらに制御部４０は、音楽データの複数の曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６の中で、区間情報として同一のコードが使用されていることを検出した少なくとも２つの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対しては、筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１の少なくとも１つについて同一の動きパターンデータを割り当てるようにしている。さらに制御部４０は、区間情報として同一のコードが使用されていることを検出した少なくとも２つの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対しては、右側発光部３４及び左側発光部３５の少なくとも１つについて同一の発光パターンデータを割り当てるようにしている。
【００５２】
さらに制御部４０は、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し動きパターンデータ及び発光パターンデータを割り当てる場合、当該曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に付加されているタイムコードに基づき、その曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６が実際に音楽の所定区間部分として出力されるときの再生時間（以下、これを区間再生時間と呼ぶ）を検出する。そして制御部４０は、曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６の区間再生時間と動き実行時間とを比較する。その結果、制御部４０は、区間再生時間と動き実行時間とが一致していると、曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し動きパターンデータ及び発光パターンデータをそのまま割り当てる。
【００５３】
これに対して制御部４０は、区間再生時間が動き実行時間よりも短いと、その動き実行時間を区間再生時間に合わせるように動きパターンデータ及び発光パターンデータを動き実行時間の時間軸に沿って圧縮するように加工して曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に割り当てる。すなわち、制御部４０は、このような場合、本来の可動部動きパターンが示す動きを、これよりもすばやい動きの可動部動きパターンに加工し、また本来の発光パターンが示す発光状態を、これよりもすばやく変化する発光状態の発光パターンに加工している。
【００５４】
また制御部４０は、区間再生時間が動き実行時間よりも長いと、その動き実行時間を区間再生時間に合わせるように動きパターンデータ及び発光パターンデータを動き実行時間の時間軸に沿って伸張するように加工して曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に割り当てる。すなわち、制御部４０は、このような場合、本来の可動部動きパターンが示す動きを、これよりもゆっくり動く可動部動きパターンに加工し、また本来の発光パターンが示す発光の変化を、これよりもゆっくり変化する発光パターンに加工している。因みに制御部４０は、動き停止パターンデータや発光停止パターンデータについても、同様に音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し適宜加工して割り当てている。
【００５５】
従って制御部４０は、音楽データの先頭から後尾の全ての曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し、それぞれ動きパターンデータや動き停止パターンデータ、発光パターンデータや発光停止パターンデータを時間的に間を空けることなく連続的に割り当てている。そして制御部４０は、音楽データの先頭から後尾までの全ての曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対しそれぞれ動きパターンデータや動き停止パターンデータ、発光パターンデータや発光停止パターンデータを割り当てると、当該全ての曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に割り当てて音楽の再生時間軸に沿って並ぶ、例えば筐体右側回動部２２の動きパターンデータや動き停止パターンデータのデータ列を当該筐体右側回動部２２に対する動きデータとする。このようにして制御部４０は、１つの音楽データに基づく音楽が出力されている間、筐体右側回動部２２を動かすための動きデータを得る。
【００５６】
また制御部４０は、同様にして、音楽データの全ての曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に割り当てて音楽の再生時間軸に沿って並ぶ、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１それぞれの動きパターンデータや動き停止パターンデータのデータ列も、当該筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１の動きデータとする。このようにして制御部４０は、１つの音楽データに基づく音楽が出力されている間、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１それぞれを動かすための動きデータを得る。
【００５７】
さらに制御部４０は、同様にして、音楽データの全ての曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に割り当てて音楽の再生時間軸に沿って並ぶ、右側発光部３４及び左側発光部３５それぞれの発光パターンデータや発光停止パターンデータのデータ列を当該右側発光部３４及び左側発光部３５の発光データとする。これにより制御部４０は、１つの音楽データに基づく音楽が出力されている間、右側発光部３４及び左側発光部３５それぞれを発光させるための発光データを得る。そして制御部４０は、これら筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１毎の動きデータと、右側発光部３４、左側発光部３５毎の発光データとをまとめて、１つ音楽データに基づく音楽に合わせて音楽ロボット装置１１全体を動かすロボット動きデータとする。
【００５８】
このようにして制御部４０は、圧縮音楽データに対応するロボット動きデータを生成し得るようになされている。ところで制御部４０は、例えばユーザにより入力部４１を介して、単に圧縮音楽データが指定され、当該指定された圧縮音楽データを用いてロボット動きデータを生成するように要求する操作命令が入力されたときには、これに応じて生成したロボット動きデータを、記憶部４２に対し圧縮音楽データに対応付けて記憶することができる。
【００５９】
また制御部４０は、音楽ロボット装置１１に対し圧縮音楽データや音楽データのみを供給することもできる。しかしながら制御部４０は、例えばユーザにより入力部４１を介して、音楽ロボット装置１１に再生させる音楽の圧縮音楽データが指定され、かつ当該指定された圧縮音楽データを用いてロボット動きデータを生成するように要求する要求命令が入力されたときには、記憶部４２から指定された圧縮音楽データを読み出す。そして制御部４０は、記憶部４２から読み出している圧縮音楽データを再生処理しながら、その結果得られる音楽データを用いてロボット動きデータを生成する。
【００６０】
この際、制御部４０は、例えば音楽データを用いてロボット動きデータをその先頭から途中の所定部分まで生成すると、当該途中まで生成したロボット動きデータを先頭から所定単位毎に分割して通信部４６から音楽ロボット装置１１へ送信し始める。因みに制御部４０は、ロボット動きデータを所定部分まで生成して音楽ロボット装置１１への送信を開始すると、引き続きロボット動きデータの残りの部分を生成しながら、音楽ロボット装置１１への送信を継続する。
【００６１】
そして制御部４０は、すでに音楽ロボット装置１１に対しロボット動きデータの送信を開始している状態で、ユーザにより入力部４１を介して音楽ロボット装置１１へ圧縮音楽データを送信するように要求する操作命令が入力されると、これに応じて記憶部４２から読み出している圧縮音楽データをそのまま又は再生処理して元の音楽データとしてストリーミング方式で通信部４６を介して音楽ロボット装置１１へ送信する。
【００６２】
このようにして制御部４０は、音楽ロボット装置１１に対し圧縮音楽データや音楽データと共にロボット動きデータも供給し得るようになされている。因みに制御部４０は、音楽ロボット装置１１へロボット動きデータの先頭の所定単位部分を送信すると、その後は、音楽ロボット装置１１から残りの所定単位部分が要求される毎に、これに応じてロボット動きデータを順次所定単位部分に分割して送信している。従って制御部４０は、音楽ロボット装置１１に対し圧縮音楽データや音楽データと共にロボット動きデータを供給する場合、通信負荷が増大することを回避している。
【００６３】
さらに制御部４０は、音楽ロボット装置１１から再生する圧縮音楽データが通知され、その圧縮音楽データに対応するロボット動きデータが要求されると、これに応じて当該指示された圧縮音楽データを用いて上述と同様にロボット動きデータを生成する。そして制御部４０は、かかるロボット動きデータを上述と同様に所定単位部分毎に通信部４６を介して音楽ロボット装置１１に送信することもできる。このようにして制御部４０は、音楽ロボット装置１１に対しロボット動きデータのみも供給し得るようになされている。
【００６４】
因みに制御部４０は、音楽ロボット装置１１に送信するためにロボット動きデータを生成すると、例えばユーザ設定に応じて、記憶部４２に対し当該ロボット動きデータを圧縮音楽データと対応付けて記憶することができる。また制御部４０は、この際、例えばユーザ設定に応じて、ロボット動きデータを、音楽ロボット装置１１に送信し終えた時点で破棄することもできる。そして制御部４０は、記憶部４２にロボット動きデータを記憶していると、音楽ロボット装置１１に対し、そのロボット動きデータを供給するとき、改めてロボット動きデータを生成しなくても、記憶部４２からそのロボット動きデータを読み出して通信部４６から音楽ロボット装置１１に送信することもできる。
【００６５】
次いで図１０を用いて、音楽ロボット装置１１の回路構成について説明する。かかる音楽ロボット装置１１は、当該音楽ロボット装置１１全体を統括的に制御する、マイクロコンピュータ構成の主制御部５０を有している。また音楽ロボット装置１１は、可動部５１としての筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１を駆動制御し、発光部５２としての右側発光部３４及び左側発光部３５を制御する、マイクロコンピュータ構成の駆動制御部５３も有している。さらに音楽ロボット装置１１は、入力部５４として、上述した接触検知センサ３３と共に、楕円体状筐体２０に生じる加速度を検出する加速度センサも有している。
【００６６】
この場合、入力部５４は、接触検知センサ３３に対しユーザの指等が接触すると、当該指等が接触している間だけ接触検知信号を駆動制御部５３に送出している。そして駆動制御部５３は、入力部５４から（実際には、接触検知センサ３３から）接触検知信号が与えられると、その接触検知信号に応じて、接触検知センサ３３に対する指等の接触状態（例えば、指先で軽くたたくような単独の接触や２回以上の連続的な接触、また指等が接触したままの状態等）を判別している。
【００６７】
また入力部５４は、加速度センサにより常時、楕円体状筐体２０に生じる加速度を検出し、その検出結果を加速度検出信号として駆動制御部５３に送出している。そして駆動制御部５３は、入力部５４から（実際には、加速度センサから）加速度検出信号が与えられると、その加速度検出信号に基づいて、楕円体状筐体２０の状態（床の上に置かれて静止している状態やユーザにより手で持たれて所定方向へ振り動かされている状態等）も判別している。
【００６８】
このようにして駆動制御部５３は、入力部５４から接触検知信号や加速度検出信号が入力されると、そのときの接触検知センサに対する指等の接触状態と楕円体状筐体２０の状態との組み合せに応じて、ユーザによる音楽ロボット装置１１への命令の入力の有無を判別すると共に、命令が入力されたときには、その命令の種類を判別している。そして駆動制御部５３は、ユーザにより命令が入力されると、どのような命令が入力されたかを主制御部５０へ通知している。因みに音楽ロボット装置１１は、接触検知センサ３３に対する指等の接触状態と楕円体状筐体２０の状態との組み合せにより、圧縮音楽データの再生開始命令や、再生する圧縮音楽データの選択命令、パーソナルコンピュータ１２に対しロボット動きデータを要求する要求命令等の種々の命令を入力させ得るようになされている。
【００６９】
主制御部５０は、駆動制御部５３から種々の命令の入力が通知されると、内部メモリ又は記憶部５５に予め記憶している基本プログラムやアプリケーションプログラム、音楽出力プログラム等の各種プログラムに従って各種処理を実行する。また主制御部５０は、通信部５６を介してパーソナルコンピュータ１２と無線通信することで、当該パーソナルコンピュータ１２を主体とし自己を従属的に機能させるようにして各種処理を実行し得るようにもなされている。
【００７０】
これにより主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から、記憶保持用の圧縮音楽データと、対応するデータ属性情報とが送信され、その圧縮音楽データとデータ属性情報とを通信部５６によって受信すると、かかる圧縮音楽データとデータ属性情報とを対応付けて記憶部５５に記憶する。ただし記憶部５５は、記憶容量が比較的小さいことにより、パーソナルコンピュータ１２の記憶部４２に比べて、記憶可能な圧縮音楽データの数が格段的に少ない。
【００７１】
また主制御部５０は、記憶部５５に対し、図８について上述した動きパターンデータベースＭＤＢと同一のもの、又はその動きパターンデータベースＭＤＢに登録している動きパターンデータや発光パターンデータを、音楽の特徴に応じた分類毎に少しずつ減らした動きパターンデータベースを記憶している。
【００７２】
そして主制御部５０は、例えば音楽ロボット装置１１が床の上に置かれた状態で、ユーザにより記憶部５５内の圧縮音楽データを再生するように命令されると、当該記憶部５５から圧縮音楽データを読み出して再生処理しながら、その結果得られる元の音楽データを、デジタルアナログ変換器やアンプ、右スピーカ２８及び左スピーカ２９等でなる出力部５７に送出する。これにより主制御部５０は、音楽データに基づく音楽を右スピーカ２８及び左スピーカ２９から出力してユーザに聴かせることができる。
【００７３】
ところで主制御部５０は、このように音楽ロボット装置１１が床の上に置かれた状態で、記憶部５５から圧縮音楽データを読み出して再生処理するときには、かかる再生処理と並行して、当該圧縮音楽データを再生処理しながら得られる元の音楽データの分析処理と、ロボット動きデータを生成する動きデータ生成処理も実行している。実際に主制御部５０は、記憶部５５から圧縮音楽データを読み出して再生処理を開始すると、その結果得られる音楽データの分析処理としてビート検出処理と特徴解析処理とを同時並行に実行している。
【００７４】
主制御部５０は、圧縮音楽データの再生処理を実行している場合、ビート検出処理において、音楽データの所定の単位処理部分毎に音量レベルを検出しながら、当該検出した音量レベルを、予め設定された比較的大きい閾値と比較する。そして主制御部５０は、その比較結果に基づき、音楽データにおいて音量レベルが閾値以上の位置を音楽のビートに相当するビート位置として順次検出する。これにより主制御部５０は、音楽データをその先頭から後尾に渡り、所定数毎のビート位置を区切り位置とした例えば音楽の２／１小節や１小節、２小節に相当するような曲調区間に順次区切るようにする。また主制御部５０は、この際、特徴解析処理において、音楽データの曲調区間毎に複数回検出した音量レベルをもとにして当該曲調区間に対応する区間特徴を検出する。
【００７５】
さらに主制御部５０は、動きデータ生成処理において、音楽データの先頭から後尾への曲調区間に対し、上述したパーソナルコンピュータ１２の場合と同様にして、動きパターンデータや動き停止パターンデータ、発光パターンデータや発光停止パターンデータを割り当てるようにする。すなわち、主制御部５０は、音楽データの曲調区間を再生する間、可動部５１（すなわち、筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１）を駆動制御するための動きパターンデータを、記憶部５５内の動きパターンデータベースから読み出した動きパターンデータに設定する。また主制御部５０は、かかる曲調区間を再生する間、発光部５２（すなわち、右側発光部３４及び左側発光部３５）を制御するための発光パターンデータを、記憶部５５内の動きパターンデータベースから読み出した発光パターンデータに設定する。
【００７６】
そして主制御部５０は、音楽データの先頭から後尾にかけて順次１つの曲調区間に対する可動部５１及び発光部５２の動きパターンデータや動き停止パターンデータ、発光パターンデータや発光停止パターンデータを割り当てる毎に、当該１つの曲調区間に割り当てた動きパターンデータや動き停止パターンデータを、可動部５１（すなわち、筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１）を音楽の所定区間部分を出力する間に動かす（又は動きを停止させる）ための動きデータとする。また主制御部５０は、１つの曲調区間に割り当てた発光パターンデータや発光停止パターンデータを、発光部５２（すなわち、右側発光部３４、左側発光部３５）を音楽の所定区間部分を出力する間に発光させる（又は発光を停止させる）ための発光データとする。
【００７７】
さらに主制御部５０は、音楽データの１つの曲調区間に割り当てた全ての動きデータ及び発光データをまとめて、当該１つの曲調区間に相当する音楽の所定区間部分を出力する間に音楽ロボット装置１１全体を動かすためのロボット動きデータとする。このようにして主制御部５０は、音楽データの順次１つの曲調区間に対応するロボット動きデータを生成し、かかるロボット動きデータを音楽の再生時間軸に沿った並びを維持して駆動制御部５３に送出する。
【００７８】
これにより駆動制御部５３は、主制御部５０から与えられたロボット動きデータに含まれる筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１それぞれの動きデータに基づいて、対応する筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１を駆動制御する。また駆動制御部５３は、かかるロボット動きデータに含まれる右側発光部３４及び左側発光部３５それぞれの発光データに基づいて、対応する右側発光部３４及び左側発光部３５を制御する。
【００７９】
このようにして駆動制御部５３は、音楽データの順次１つの曲調区間に相当する音楽の所定区間部分が出力される間、動きデータに基づいて筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１をそれぞれ所望の可動部動きパターンで動かし又は動きを停止させる。また駆動制御部５３は、音楽データの順次１つの曲調区間に相当する音楽の所定区間部分が出力される間、発光データに基づいて右側発光部３４及び左側発光部３５をそれぞれ所望の発光パターンで発光させ又は発光を停止させる。
【００８０】
ところで主制御部５０は、音楽データに対する分析処理としてビート検出処理及び特徴解析処理を実行する場合、上述したパーソナルコンピュータ１２のように音楽データに対し複雑な処理を何ら施すことなく、音楽データの音量レベルを検出するような簡易な処理によりビート位置を検出し、また区間特徴を検出している。従って主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２に比べて、ロボット動きデータを、処理負荷の増加を抑えてかつ比較的短時間に生成している。
【００８１】
しかしながら主制御部５０は、記憶部５５から読み出した圧縮音楽データを再生処理して出力部５７へ送出する音楽データを生成している。そして主制御部５０は、その再生処理により得た音楽データをさらに用いて分析処理と共に動きデータ生成処理を実行することで駆動制御部５３へ送出するロボット動きデータを生成している。すなわち、主制御部５０は、記憶部５５から圧縮音楽データを読み出したとき、出力部５７へ送出する音楽データの先頭部分を得た時点から、僅かながら時間的に遅れて、駆動制御部５３へ送出する先頭のロボット動きデータを得ている。
【００８２】
従って主制御部５０は、記憶部５５から読み出している圧縮音楽データを再生処理しながら、その結果得られる音楽データを一旦、内部のバッファ（以下、これを単にバッファと呼ぶ）に一時記憶している。これにより主制御部５０は、出力部５７への音楽データの送出開始を遅延させている。また主制御部５０は、音楽データの順次１つの曲調区間に対応するロボット動きデータを生成する毎に、かかるロボット動きデータも一旦、バッファに一時記憶している。従って主制御部５０は、出力部５７への音楽データの送出開始と共に駆動制御部５３へのロボット動きデータの送出開始も遅延させている。
【００８３】
そして主制御部５０は、出力部５７への音楽データの送出開始を予め設定された所定の遅延時間だけ遅延させると共に、当該出力部５７への音楽データの送出開始の遅延に合わせて駆動制御部５３へのロボット動きデータの送出開始も遅延させている。因みに、かかる遅延時間は、例えばバッファに対する音楽データの一時記憶の開始時点から、バッファに所定個数分の曲調区間に対応するロボット動きデータを一時記憶し得る時点までの所定時間に選定されている。
【００８４】
従って主制御部５０は、バッファに対する音楽データの一時記憶の開始時点から出力部５７への音楽データの送出開始を遅延時間だけ遅延させる。そして主制御部５０は、バッファに対する音楽データの一時記憶の開始時点から遅延時間に達したタイミングで当該バッファから音楽データを読み出して出力部５７への送出を開始すると共に、そのバッファからロボット動きデータも読み出すようにして駆動制御部５３への送出を開始する。このようにして主制御部５０は、出力部５７（すなわち、右スピーカ２８及び左スピーカ２９）からの音楽の出力タイミングを制御すると共に、駆動制御部５３に対しロボット動きデータに基づく可動部５１の駆動制御及び発光部５２の制御の開始タイミングも制御する。
【００８５】
これにより主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力開始に同期させて、可動部５１の駆動制御と発光部５２の制御とを同時に開始させている。従って主制御部５０は、出力部５７から１曲の音楽を出力している間、当該音楽の曲調に同期させて可動部５１を順次所定の可動部動きパターンで動かし、また発光部５２を順次所定の発光パターンで発光させ得るようになされている。かくして主制御部５０は、記憶部５５に圧縮音楽データとして記憶していた音楽をユーザに聴かせながら、その音楽に合わせて、あたかも音楽ロボット装置１１全体を踊っているかのように動かしてユーザに見せることができる。
【００８６】
ところで主制御部５０は、例えば音楽ロボット装置１１がユーザにより手で持たれた状態で、記憶部５５内の圧縮音楽データを再生するように命令されたときには、ロボット動きデータを特には生成せずに、その圧縮音楽データを再生処理し、その結果得られる音楽データを出力部５７に送出する。これにより主制御部５０は、この際、可動部５１を特には動かさずに、ユーザに対し手に音楽ロボット装置１１を安定して保持させながら、右スピーカ２８及び左スピーカ２９から音楽を出力してユーザに聴かせることができる。
【００８７】
また主制御部５０は、このように音楽ロボット装置１１がユーザにより手で持たれた状態で、再生する圧縮音楽データを切り替えるように命令されると、これに応じて再生する圧縮音楽データを切り替えることによりユーザに聴かせる音楽を切り替える。これにより主制御部５０は、ユーザに対し所望の音楽を選択させることができる。
【００８８】
そして主制御部５０は、例えば音楽ロボット装置１１が再び床の上に置かれた状態で、ユーザによりパーソナルコンピュータ１２からロボット動きデータを取得するように命令されると、その直前にユーザにより選択されていた音楽の圧縮音楽データに対応するデータ識別情報（すなわち、圧縮音楽データに対応するデータ属性情報に含まれている）を記憶部５５から読み出す。これにより主制御部５０は、そのデータ識別情報（すなわち、再生する圧縮音楽データを通知するためのものである）と共に、ロボット動きデータを要求する動きデータ要求情報を通信部５６からパーソナルコンピュータ１２に送信する。
【００８９】
その結果、主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２からデータ識別情報で識別された圧縮音楽データ（すなわち、ユーザにより選択された音楽の圧縮音楽データ）に対応するロボット動きデータ（この場合、音楽データ全体に対応するロボット動きデータである）の所定単位部分が送信されると、そのロボット動きデータの所定単位部分を、通信部５６により受信してバッファに一時記憶する。この状態で主制御部５０は、記憶部５５からユーザにより選択された圧縮音楽データを読み出して再生処理を開始する。そして主制御部５０は、記憶部５５から読み出している圧縮音楽データを再生処理しながら音楽データを得ると、このときには当該音楽データを特に遅延はさせずに出力部５７へ送出する。また主制御部５０は、出力部５７への音楽データの送出を開始したタイミングでバッファからロボット動きデータの所定単位部分を読み出すようにして駆動制御部５３への送出を開始する。
【００９０】
このようにして主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２からロボット動きデータを取得したときにも、出力部５７からの音楽の出力タイミングを制御すると共に、駆動制御部５３に対しロボット動きデータに基づく可動部５１の駆動制御及び発光部５２の制御の開始タイミングも制御する。これにより主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力開始に同期させて、駆動制御部５３に対し可動部５１の駆動制御及び発光部５２の制御を開始させている。
【００９１】
ところで主制御部５０は、バッファに一時記憶していたロボット動きデータの所定単位部分をある程度、駆動制御部５３へ送出し終えると、通信部５６を介してパーソナルコンピュータ１２に対し、ロボット動きデータの次の所定単位部分を要求する。そして主制御部５０は、かかる要求に応じてパーソナルコンピュータ１２からロボット動きデータの次の所定単位部分が送信されると、これを通信部５６により受信してバッファに一時記憶する。
【００９２】
これにより主制御部５０は、バッファからロボット動きデータの先に取得していた所定単位部分を全て読み出して駆動制御部５３へ送出し終えると、引き続きバッファからロボット動きデータの次に取得した所定単位部分を読み出し始めて駆動制御部５３へ送出する。このようにして主制御部５０は、音楽の出力時にパーソナルコンピュータ１２から供給されるロボット動きデータを利用するときには、バッファに一時記憶しているロボット動きデータの所定単位部分をある程度、駆動制御部５３へ送出し終える毎に、パーソナルコンピュータ１２からロボット動きデータの次の所定単位部分を取得する。従って主制御部５０は、圧縮音楽データを再生処理しながら出力部５７から音楽を出力している間は、駆動制御部５３に対しロボット動きデータをとぎれることなく送出して可動部５１を連続的に駆動制御させると共に発光部５２も連続的に制御させ、かくして音楽ロボット装置１１全体をあたかも音楽に合わせて踊っているかのように動かすことができる。
【００９３】
さらに主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データのみが供給される場合、当該パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データがストリーミング方式で送信されると、通信部５６により、その圧縮音楽データの受信を開始する。そして主制御部５０は、通信部５６により受信されている圧縮音楽データを再生処理しながら、その結果得られる音楽データを一旦、バッファに一時記憶する。また主制御部５０は、このとき圧縮音楽データを再生処理して得られる音楽データを用いて上述と同様に分析処理及び動きデータ生成処理を実行する。これにより主制御部５０は、音楽データの順次１つの曲調区間に対応するロボット動きデータを生成し、当該生成したロボット動きデータも一旦、バッファに一時記憶する。
【００９４】
この際にも、主制御部５０は、上述したように記憶部５５から圧縮音楽データを読み出したときと同様に、バッファに対する音楽データの一時記憶の開始時点から出力部５７への音楽データの送出開始を遅延時間だけ遅延させる。そして主制御部５０は、バッファに対する音楽データの一時記憶の開始時点から遅延時間に達したタイミングで当該バッファから音楽データを読み出して出力部５７への送出を開始すると共に、そのバッファからロボット動きデータも読み出すようにして駆動制御部５３への送出を開始する。これにより主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力開始に同期させて、可動部５１の駆動制御と発光部５２の制御とを同時に開始させる。
【００９５】
従って主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データが供給されたときにも、出力部５７から１曲の音楽を出力している間、当該音楽の曲調に同期させて可動部５１を順次所定の可動部動きパターンで動かし、また発光部５２を順次所定の発光パターンで発光させ得るようになされている。これにより主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から供給された圧縮音楽データに基づく音楽をユーザに聴かせながら、その音楽に合わせて、あたかも音楽ロボット装置１１全体を踊っているかのように動かしてユーザに見せることができる。
【００９６】
さらに主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から音楽データ（すなわち、圧縮音楽データをすでに再生処理して得られた音楽データ）のみが供給される場合、当該パーソナルコンピュータ１２から音楽データがストリーミング方式で送信されると、通信部５６により、その音楽データの受信を開始する。そして主制御部５０は、通信部５６により受信されている音楽データを一旦、バッファに一時記憶する。また主制御部５０は、このとき通信部５６により受信されている音楽データを用いて上述と同様に分析処理及び動きデータ生成処理を実行する。これにより主制御部５０は、音楽データの順次１つの曲調区間に対応するロボット動きデータを生成し、当該生成したロボット動きデータも一旦、バッファに一時記憶する。
【００９７】
この際にも、主制御部５０は、上述したように記憶部５５から圧縮音楽データを読み出したときと同様に、バッファに対する音楽データの一時記憶の開始時点から出力部５７への音楽データの送出開始を遅延時間だけ遅延させる。そして主制御部５０は、バッファに対する音楽データの一時記憶の開始時点から遅延時間に達したタイミングで当該バッファから音楽データを読み出して出力部５７への送出を開始すると共に、そのバッファからロボット動きデータも読み出すようにして駆動制御部５３への送出を開始する。これにより主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力開始に同期させて、可動部５１の駆動制御と発光部５２の制御とを同時に開始させる。
【００９８】
従って主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から音楽データが供給されたときにも、出力部５７から１曲の音楽を出力している間、当該音楽の曲調に同期させて可動部５１を順次所定の可動部動きパターンで動かし、また発光部５２を順次所定の発光パターンで発光させ得るようになされている。これにより主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から供給された音楽データに基づく音楽をユーザに聴かせながら、その音楽に合わせて、あたかも音楽ロボット装置１１全体を踊っているかのように動かしてユーザに見せることができる。
【００９９】
さらに主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データと共にロボット動きデータが供給される場合、まずパーソナルコンピュータ１２からロボット動きデータの先頭の所定単位部分が送信されると、そのロボット動きデータの所定単位部分を通信部５６により受信してバッファに一時記憶する。また主制御部５０は、引き続きパーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データがストリーミング方式で送信されると、通信部５６によりその圧縮音楽データの受信を開始する。そして主制御部５０は、通信部５６により受信されている圧縮音楽データを再生処理しながら音楽データを得ると、このときには当該音楽データを特に遅延はさせずに出力部５７へ送出する。また主制御部５０は、出力部５７への音楽データの送出を開始したタイミングでバッファからロボット動きデータの所定単位部分を読み出すようにして駆動制御部５３への送出を開始する。
【０１００】
このようにして主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データと共にロボット動きデータが供給されたときにも、出力部５７からの音楽の出力タイミングを制御すると共に、駆動制御部５３に対しロボット動きデータに基づく可動部５１の駆動制御及び発光部５２の制御の開始タイミングも制御する。これにより主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力開始に同期させて、駆動制御部５３に対し可動部５１の駆動制御及び発光部５２の制御を開始させている。
【０１０１】
因みに主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データと共にロボット動きデータが供給されたときにも、バッファに一時記憶していたロボット動きデータの所定単位部分をある程度、駆動制御部５３へ送出し終える毎に、パーソナルコンピュータ１２からロボット動きデータの次の所定単位部分を取得している。従って主制御部５０は、圧縮音楽データを再生処理しながら出力部５７から音楽を出力している間は、駆動制御部５３に対しロボット動きデータをとぎれることなく送出して可動部５１を連続的に駆動制御させると共に発光部５２も連続的に制御させ、かくして音楽ロボット装置１１全体をあたかも音楽に合わせて踊っているかのように動かすことができる。
【０１０２】
さらに主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から音楽データと共にロボット動きデータが供給される場合、まずパーソナルコンピュータ１２からロボット動きデータの先頭の所定単位部分が送信されると、そのロボット動きデータの所定単位部分を通信部５６により受信してバッファに一時記憶する。また主制御部５０は、引き続きパーソナルコンピュータ１２から音楽データがストリーミング方式で送信されると、通信部５６によりその音楽データを受信しながら、特には遅延させずに出力部５７へ送出する。そして主制御部５０は、通信部５６により受信している音楽データの出力部５７への送出を開始したタイミングで、バッファからロボット動きデータの所定単位部分を読み出すようにして駆動制御部５３への送出を開始する。
【０１０３】
このようにして主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から音楽データと共にロボット動きデータが供給されたときにも、出力部５７からの音楽の出力タイミングを制御すると共に、駆動制御部５３に対しロボット動きデータに基づく可動部５１の駆動制御及び発光部５２の制御の開始タイミングも制御する。これにより主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力開始に同期させて、駆動制御部５３に対し可動部５１の駆動制御及び発光部５２の制御を開始させている。
【０１０４】
因みに主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から音楽データと共にロボット動きデータが供給されたときにも、バッファに一時記憶していたロボット動きデータの所定単位部分をある程度、駆動制御部５３へ送出し終える毎に、パーソナルコンピュータ１２からロボット動きデータの次の所定単位部分を取得している。従って主制御部５０は、出力部５７から音楽データを音楽として出力している間は、駆動制御部５３に対しロボット動きデータをとぎれることなく送出して可動部５１を連続的に駆動制御させると共に発光部５２も連続的に制御させ、かくして音楽ロボット装置１１全体をあたかも音楽に合わせて踊っているかのように動かすことができる。
【０１０５】
なお、この実施の形態の場合、音楽ロボット装置１１の主制御部５０は、音楽の出力時にロボット動きデータを生成し、又はパーソナルコンピュータ１２からロボット動きデータの供給を受けて可動部５１を駆動制御し発光部５２を制御しても、当該音楽の出力が終了すると、その都度、ロボット動きデータを破棄している。これにより主制御部５０は、記憶部５５を圧縮音楽データの記憶に対し有効に利用している。
【０１０６】
次いで、図１１乃至図１３に示すフローチャートを用いて、主制御部５０が記憶部５５から圧縮音楽データを読み出したときや、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データや音楽データが供給されたときに、同時並行で実行する音楽データの分析処理におけるビート検出処理手順ＲＴ１及び特徴解析処理手順ＲＴ２と、動きデータ生成処理手順ＲＴ３について説明する。
【０１０７】
主制御部５０は、圧縮音楽データの再生処理を開始し、またパーソナルコンピュータ１２から送信された音楽データの受信を開始すると、音楽出力プログラムに従って図１１に示すビート検出処理手順ＲＴ１を開始する。主制御部５０は、かかるビート検出処理手順ＲＴ１を開始すると、ステップＳＰ１において、音楽データの所定の単位処理部分毎に音量レベルを検出し、その検出結果に基づき音楽データのビート位置を検出して、次のステップＳＰ２に移る。ステップＳＰ２において主制御部５０は、音楽データに対し所定数のビート位置を検出したか否かを判別する。このステップＳＰ２において否定結果が得られると、このことは音楽データにおいて曲調区間を特定するための所定数のビート位置を未だ検出してはいないことを表している。
【０１０８】
従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ１に戻る。これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ２において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ１及びステップＳＰ２の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、音楽データにおいてその先頭から順次ビート位置を検出する。
【０１０９】
そしてステップＳＰ２において肯定結果が得られると、このことは音楽データにおいて曲調区間を特定するための所定数のビート位置を検出したことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、ビート位置の検出数を一旦リセットして、音楽データに対する次の曲調区間を検出し得るようにした後、次のステップＳＰ３に移る。ステップＳＰ３において主制御部５０は、音楽データ内で所定数のビート位置に基づき１つの曲調区間を区切り、次のステップＳＰ４に移る。ステップＳＰ４において主制御部５０は、音楽データ全体に渡る曲調区間の区切りが完了したか否かを判別する。このステップＳＰ４において否定結果が得られると、このことは音楽データの途中までしか曲調区間を区切っていないことを表している。
【０１１０】
従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ１に戻る。これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ４において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ１乃至ステップＳＰ４の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、音楽データをその先頭から順次ビート位置を検出しながら順次曲調区間に区切る。そしてステップＳＰ４において肯定結果が得られると、このことは音楽データを全体に渡り複数の曲調区間に区切ったことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ５に移り、かかるビート検出処理手順ＲＴ１を終了する。
【０１１１】
また主制御部５０は、圧縮音楽データの再生処理し、またパーソナルコンピュータ１２から送信された音楽データの受信を開始すると、音楽出力プログラムに従って図１２に示す特徴解析処理手順ＲＴ２を開始する。主制御部５０は、かかる特徴解析処理手順ＲＴ２を開始すると、ステップＳＰ１１において、ビート検出処理により音楽データ内で１つの曲調区間を区切ることを待ち受ける。そして主制御部５０は、ビート検出処理により音楽データ内で１つの曲調区間を区切ると、次のステップＳＰ１２に移る。ステップＳＰ１２において主制御部５０は、１つの曲調区間内で複数回検出した音量レベルに基づき当該１つの曲調区間に対応する区間特徴を検出して、次のステップＳＰ１３に移る。
【０１１２】
ステップＳＰ１３において主制御部５０は、音楽データの全ての曲調区間に対して区間特徴を検出したか否かを判別する。このステップＳＰ１３において否定結果が得られると、このことは音楽データを途中までしか曲調区間に区切っていないことを表している。従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ１１に戻る。これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ１３において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ１１乃至ステップＳＰ１３の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、音楽データの先頭から順次区切られる曲調区間に対し区間特徴を検出する。
【０１１３】
そしてステップＳＰ１３において肯定結果が得られると、このことは音楽データを全体に渡り複数の曲調区間に区切り、これら複数の曲調区間に対し区間特徴を検出したことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ１４に移り、かかる特徴解析処理手順ＲＴ２を終了する。
【０１１４】
さらに主制御部５０は、圧縮音楽データの再生処理し、またパーソナルコンピュータ１２から送信された音楽データの受信を開始すると、音楽出力プログラムに従って図１３に示す動きデータ生成処理手順ＲＴ３を開始する。主制御部５０は、かかる動きデータ生成処理手順ＲＴ３を開始すると、ステップＳＰ２１において音楽データ内で１つの曲調区間を区切り、かつその曲調区間に対する区間特徴を検出することを待ち受ける。そして主制御部５０は、音楽データ内で１つの曲調区間を区切り、かつその曲調区間に対する区間特徴を検出すると、次のステップＳＰ２２に移る。
【０１１５】
ステップＳＰ２２において主制御部５０は、音楽データ内で区切った１つの曲調区間に対し、その区間特徴に基づき可動部５１の動きパターンデータを割り当てると共に、発光部５２の発光パターンデータを割り当てる。そして主制御部５０は、１つの曲調区間に割り当てた動きパターンデータ及び発光パターンデータをまとめてロボット動きデータを生成して、次のステップＳＰ２３に移る。
【０１１６】
ステップＳＰ２３において主制御部５０は、音楽データの全ての曲調区間に対応するロボット動きデータを生成したか否かを判別する。このステップＳＰ２３において否定結果が得られると、このことは音楽データを途中までしか曲調区間に区切っていないことを表している。従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ２１に戻る。これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ２３において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ２１乃至ステップＳＰ２３の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、音楽データの先頭から後尾までの複数の曲調区間に対応するロボット動きデータを順次生成する。
【０１１７】
そしてステップＳＰ２３において肯定結果が得られると、このことは音楽データ全体の複数の曲調区間に対応するロボット動きデータを生成し終えたことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ２４に移り、かかる動きデータ生成処理手順ＲＴ３を終了する。
【０１１８】
次いで図１４に示すフローチャートを用いて、主制御部５０がユーザの再生要求に応じて記憶部５５から圧縮音楽データを読み出すときに実行する第１の音楽出力処理手順ＲＴ４について説明する。主制御部５０は、記憶部５５から圧縮音楽データの読み出しを開始すると、これに応じて音楽出力プログラムに従い図１４に示す第１の音楽出力処理手順ＲＴ４を開始する。主制御部５０は、かかる第１の音楽出力処理手順ＲＴ４を開始すると、ステップＳＰ３１において記憶部５５から読み出している圧縮音楽データの再生処理を開始して、次のステップＳＰ３２及びステップＳＰ３３に移り２種類の処理を並行に実行する。
【０１１９】
ステップＳＰ３２において主制御部５０は、圧縮音楽データを再生処理して得られる音楽データをバッファに一時記憶し始めて、次のステップＳＰ３４に移る。またステップＳＰ３３において主制御部５０は、圧縮音楽データを再生処理しながら得られる音楽データを用いて上述した分析処理のビート検出処理手順ＲＴ１及び特徴解析処理手順ＲＴ２と、動きデータ生成処理手順ＲＴ３とを開始して、次のステップＳＰ３５に移る。そしてステップＳＰ３５において主制御部５０は、ビート検出処理手順ＲＴ１及び特徴解析処理手順ＲＴ２と動きデータ生成処理手順ＲＴ３とを実行して生成した曲調区間に対応するロボット動きデータをバッファに一時記憶し始めて、次のステップＳＰ３４に移る。
【０１２０】
ステップＳＰ３４において主制御部５０は、バッファへの音楽データの一時記憶を開始した時点から所定の遅延時間に達することを待ち受け、当該遅延時間に達すると、次のステップＳＰ３６に移る。ステップＳＰ３６において主制御部５０は、バッファから音楽データを読み出して出力部５７への送出を開始すると共に、当該バッファからロボット動きデータを読み出して駆動制御部５３への送出を開始して、次のステップＳＰ３７に移る。
【０１２１】
ステップＳＰ３７において主制御部５０は、出力部５７から音楽データに基づく音楽を出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させて、次のステップＳＰ３８に移る。そしてステップＳＰ３８において主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力が終了したか否かを判別する。このステップＳＰ３８において否定結果が得られると、このことはバッファに対し、未だ音楽データとロボット動きデータとが溜まっていることを表している。従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ３７に戻る。
【０１２２】
これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ３８において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ３７及びステップＳＰ３８の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、出力部５７から１曲の音楽を連続的に出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させる。そしてステップＳＰ３８において肯定結果が得られると、このことは出力部５７からの１曲の音楽の出力が終了し、かつ駆動制御部５３により可動部５１の駆動制御と発光部５２の制御も合わせて終了したことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ３９に移り、かかる第１の音楽出力処理手順ＲＴ４を終了する。
【０１２３】
次いで、図１５に示すフローチャートを用いて、パーソナルコンピュータ１２からロボット動きデータを取得するときに実行する第２の音楽出力処理手順ＲＴ５について説明する。主制御部５０は、ユーザにより所望の音楽が選択された状態で当該音楽に対応するロボット動きデータをパーソナルコンピュータ１２に要求するように命令されると、音楽出力プログラムに従って図１５に示す第２の音楽出力処理手順ＲＴ５を開始する。主制御部５０は、かかる第２の音楽出力処理手順ＲＴ５を開始すると、ステップＳＰ４１においてユーザにより選択された音楽に対応するデータ識別情報と共に動きデータ要求情報を通信部５６からパーソナルコンピュータ１２に送信して、次のステップＳＰ４２に移る。
【０１２４】
ステップＳＰ４２において主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から送信されるロボット動きデータの所定単位部分の受信を待ち受ける。そしてステップＳＰ４２において主制御部５０は、通信部５６により、パーソナルコンピュータ１２から送信されたロボット動きデータの所定単位部分の受信が開始されると、次のステップＳＰ４３に移る。ステップＳＰ４３において主制御部５０は、バッファへのロボット動きデータの一時記憶を開始して、実際に通信部５６により受信されたロボット動きデータの所定単位部分をバッファへ一時記憶し、次のステップＳＰ４４に移る。
【０１２５】
ステップＳＰ４４において主制御部５０は、記憶部５５からユーザにより選択された音楽に対応する圧縮音楽データを読み出して再生処理を開始し、次のステップＳＰ４５に移る。ステップＳＰ４５において主制御部５０は、記憶部５５から読み出している圧縮音楽データを再生処理しながら、その結果得られる音楽データの出力部５７への送出を開始すると共に、当該出力部５７への音楽データの送出を開始したタイミングでバッファからロボット動きデータの所定単位部分を読み出すようにして駆動制御部５３への送出を開始して、次のステップＳＰ４６に移る。
【０１２６】
ステップＳＰ４６において主制御部５０は、出力部５７から音楽データに基づく音楽を出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させて、次のステップＳＰ４７に移る。そしてステップＳＰ４７において主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力が終了したか否かを判別する。このステップＳＰ４７において否定結果が得られると、このことは主制御部５０が未だ記憶部５５から読み出している圧縮音楽データを再生処理しながら、その結果得られる音楽データを出力部５７に送出していることを表している。従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ４６に戻る。
【０１２７】
これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ４７において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ４６及びステップＳＰ４７の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、出力部５７から１曲の音楽を連続的に出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させる。そしてステップＳＰ４７において肯定結果が得られると、このことは出力部５７からの１曲の音楽の出力が終了し、かつ駆動制御部５３により可動部５１の駆動制御と発光部５２の制御も合わせて終了したことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ４８に移り、かかる第２の音楽出力処理手順ＲＴ５を終了する。
【０１２８】
次いで図１６に示すフローチャートを用いて、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データが供給されるときに実行する第３の音楽出力処理手順ＲＴ６について説明する。主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２と通信接続すると、音楽出力プログラムに従い図１６に示す第３の音楽出力処理手順ＲＴ６を開始する。主制御部５０は、かかる第３の音楽出力処理手順ＲＴ６を開始すると、ステップＳＰ５１においてパーソナルコンピュータ１２から送信される圧縮音楽データの受信を待ち受ける。そしてステップＳＰ５１において主制御部５０は、通信部５６により、パーソナルコンピュータ１２から送信された圧縮音楽データの受信が開始されると、次のステップＳＰ５２に移る。
【０１２９】
ステップＳＰ５２において主制御部５０は、通信部５６により受信されている圧縮音楽データの再生処理を開始して、次のステップＳＰ５３及びステップＳＰ５４に移り２種類の処理を並行に実行する。ステップＳＰ５３において主制御部５０は、圧縮音楽データを再生処理して得られる音楽データをバッファに一時記憶し始めて、次のステップＳＰ５５に移る。またステップＳＰ５４において主制御部５０は、圧縮音楽データを再生処理して得られる音楽データを用いて上述した分析処理のビート検出処理手順ＲＴ１及び特徴解析処理手順ＲＴ２と、動きデータ生成処理手順ＲＴ３とを開始して、次のステップＳＰ５６に移る。そしてステップＳＰ５６において主制御部５０は、ビート検出処理手順ＲＴ１及び特徴解析処理手順ＲＴ２と動きデータ生成処理手順ＲＴ３とを実行して生成した曲調区間に対応するロボット動きデータをバッファに一時記憶し始めて、次のステップＳＰ５５に移る。
【０１３０】
ステップＳＰ５５において主制御部５０は、バッファへの音楽データの一時記憶を開始した時点から所定の遅延時間に達することを待ち受け、当該遅延時間に達すると、次のステップＳＰ５７に移る。ステップＳＰ５７において主制御部５０は、バッファから音楽データを読み出して出力部５７への送出を開始すると共に、当該バッファからロボット動きデータを読み出して駆動制御部５３への送出を開始して、次のステップＳＰ５８に移る。
【０１３１】
ステップＳＰ５８において主制御部５０は、出力部５７から音楽データに基づく音楽を出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させて、次のステップＳＰ５９に移る。そしてステップＳＰ５９において主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力が終了したか否かを判別する。このステップＳＰ５９において否定結果が得られると、このことは主制御部５０のバッファに対し、未だ音楽データとロボット動きデータとが溜まっていることを表している。従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ５８に戻る。
【０１３２】
これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ５９において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ５８及びステップＳＰ５９の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、出力部５７から１曲の音楽を連続的に出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させる。そしてステップＳＰ５９において肯定結果が得られると、このことは出力部５７からの１曲の音楽の出力が終了し、かつ駆動制御部５３により可動部５１の駆動制御と発光部５２の制御も合わせて終了したことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ６０に移り、かかる第３の音楽出力処理手順ＲＴ６を終了する。
【０１３３】
次いで図１７に示すフローチャートを用いて、パーソナルコンピュータ１２から音楽データが供給されるときに実行する第４の音楽出力処理手順ＲＴ７について説明する。主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２と通信接続すると、音楽出力プログラムに従い図１７に示す第４の音楽出力処理手順ＲＴ７を開始する。主制御部５０は、かかる第４の音楽出力処理手順ＲＴ７を開始すると、ステップＳＰ６１においてパーソナルコンピュータ１２から送信される音楽データの受信を待ち受ける。そしてステップＳＰ６１において主制御部５０は、通信部５６により、パーソナルコンピュータ１２から送信された音楽データの受信が開始されると、次のステップＳＰ６２及びステップＳＰ６３に移り２種類の処理を並行に実行する。
【０１３４】
ステップＳＰ６２において主制御部５０は、通信部５６により受信されている音楽データをバッファに一時記憶し始めて、次のステップＳＰ６４に移る。またステップＳＰ６３において主制御部５０は、通信部５６により受信されている音楽データを用いて上述した分析処理のビート検出処理手順ＲＴ１及び特徴解析処理手順ＲＴ２と、動きデータ生成処理手順ＲＴ３とを開始して、次のステップＳＰ６５に移る。そしてステップＳＰ６５において主制御部５０は、ビート検出処理手順ＲＴ１及び特徴解析処理手順ＲＴ２と動きデータ生成処理手順ＲＴ３とを実行して生成した曲調区間に対応するロボット動きデータをバッファに一時記憶し始めて、次のステップＳＰ６４に移る。
【０１３５】
ステップＳＰ６４において主制御部５０は、バッファへの音楽データの一時記憶を開始した時点から所定の遅延時間に達することを待ち受け、当該遅延時間に達すると、次のステップＳＰ６６に移る。ステップＳＰ６６において主制御部５０は、バッファから音楽データを読み出して出力部５７への送出を開始すると共に、当該バッファからロボット動きデータを読み出して駆動制御部５３への送出を開始して、次のステップＳＰ６７に移る。
【０１３６】
ステップＳＰ６７において主制御部５０は、出力部５７から音楽データに基づく音楽を出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させて、次のステップＳＰ６８に移る。そしてステップＳＰ６８において主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力が終了したか否かを判別する。このステップＳＰ６８において否定結果が得られると、このことは主制御部５０のバッファに対し、未だ音楽データとロボット動きデータとが溜まっていることを表している。従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ６７に戻る。
【０１３７】
これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ６８において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ６７及びステップＳＰ６８の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、出力部５７から１曲の音楽を連続的に出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させる。そしてステップＳＰ６８において肯定結果が得られると、このことは出力部５７からの１曲の音楽の出力が終了し、かつ駆動制御部５３により可動部５１の駆動制御と発光部５２の制御も合わせて終了したことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ６９に移り、かかる第４の音楽出力処理手順ＲＴ７を終了する。
【０１３８】
次いで図１８に示すフローチャートを用いて、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データと共にロボット動きデータが供給されるときに実行する第５の音楽出力処理手順ＲＴ８について説明する。主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２と通信接続すると、音楽出力プログラムに従い図１８に示す第５の音楽出力処理手順ＲＴ８を開始する。主制御部５０は、かかる第５の音楽出力処理手順ＲＴ８を開始すると、ステップＳＰ７１においてパーソナルコンピュータ１２から送信されるロボット動きデータの所定単位部分の受信を待ち受ける。そしてステップＳＰ７１において主制御部５０は、通信部５６により、パーソナルコンピュータ１２から送信されたロボット動きデータの所定単位部分の受信が開始されると、次のステップＳＰ７２に移る。
【０１３９】
ステップＳＰ７２において主制御部５０は、バッファへのロボット動きデータの一時記憶を開始して、実際に通信部５６により受信されたロボット動きデータの所定単位部分をバッファへ一時記憶し、次のステップＳＰ７３に移る。ステップＳＰ７３において主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から送信される圧縮音楽データの受信を待ち受ける。そしてステップＳＰ７３において主制御部５０は、通信部５６により、パーソナルコンピュータ１２から送信された圧縮音楽データの受信が開始されると、次のステップＳＰ７４に移る。
【０１４０】
ステップＳＰ７４において主制御部５０は、通信部５６により受信されている圧縮音楽データの再生処理を開始して、次のステップＳＰ７５に移る。ステップＳＰ７５において主制御部５０は、通信部５６により受信されている圧縮音楽データを再生処理しながら、その結果得られる音楽データの出力部５７への送出を開始すると共に、当該出力部５７への音楽データの送出を開始したタイミングでバッファからロボット動きデータの所定単位部分を読み出すようにして駆動制御部５３への送出を開始して、次のステップＳＰ７６に移る。
【０１４１】
ステップＳＰ７６において主制御部５０は、出力部５７から音楽データに基づく音楽を出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させて、次のステップＳＰ７７に移る。そしてステップＳＰ７７において主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力が終了したか否かを判別する。このステップＳＰ７７において否定結果が得られると、このことは未だ通信部５６により受信している圧縮音楽データを再生処理しながら、その結果得られる音楽データを出力部５７へ送出していることを表している。従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ７６に戻る。
【０１４２】
これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ７７において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ７６及びステップＳＰ７７の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、出力部５７から１曲の音楽を連続的に出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させる。そしてステップＳＰ７７において肯定結果が得られると、このことは出力部５７からの１曲の音楽の出力が終了し、かつ駆動制御部５３により可動部５１の駆動制御と発光部５２の制御も合わせて終了したことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ７８に移り、かかる第５の音楽出力処理手順ＲＴ８を終了する。
【０１４３】
次いで図１９に示すフローチャートを用いて、パーソナルコンピュータ１２から音楽データと共にロボット動きデータが供給されるときに実行する第６の音楽出力処理手順ＲＴ９について説明する。主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２と通信接続すると、音楽出力プログラムに従い図１９に示す第６の音楽出力処理手順ＲＴ９を開始する。主制御部５０は、かかる第６の音楽出力処理手順ＲＴ９を開始すると、ステップＳＰ８１においてパーソナルコンピュータ１２から送信されるロボット動きデータの所定単位部分の受信を待ち受ける。そしてステップＳＰ８１において主制御部５０は、通信部５６により、パーソナルコンピュータ１２から送信されたロボット動きデータの所定単位部分の受信が開始されると、次のステップＳＰ８２に移る。
【０１４４】
ステップＳＰ８２において主制御部５０は、バッファへのロボット動きデータの一時記憶を開始して、実際に通信部５６により受信されたロボット動きデータの所定単位部分をバッファへ一時記憶し、次のステップＳＰ８３に移る。ステップＳＰ８３において主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から送信される音楽データの受信を待ち受ける。そしてステップＳＰ８３において主制御部５０は、通信部５６により、パーソナルコンピュータ１２から送信された音楽データの受信が開始されると、次のステップＳＰ８４に移る。
【０１４５】
ステップＳＰ８４において主制御部５０は、通信部５６により受信されている音楽データの出力部５７への送出を開始すると共に、当該出力部５７へ音楽データの送出を開始したタイミングでバッファからロボット動きデータの所定単位部分を読み出すようにして駆動制御部５３への送出を開始して、次のステップＳＰ８５に移る。
【０１４６】
ステップＳＰ８５において主制御部５０は、出力部５７から音楽データに基づく音楽を出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させて、次のステップＳＰ８６に移る。そしてステップＳＰ８６において主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力が終了したか否かを判別する。このステップＳＰ８６において否定結果が得られると、このことは未だ通信部５６により受信されている音楽データを出力部５７へ送出していることを表している。従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ８５に戻る。
【０１４７】
これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ８６において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ８５及びステップＳＰ８６の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、出力部５７から１曲の音楽を連続的に出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させる。そしてステップＳＰ８６において肯定結果が得られると、このことは出力部５７からの１曲の音楽の出力が終了し、かつ駆動制御部５３により可動部５１の駆動制御と発光部５２の制御も合わせて終了したことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ８７に移り、かかる第６の音楽出力処理手順ＲＴ９を終了する。
【０１４８】
（３）実施の形態による動作及び効果
以上の構成において、音楽ロボット装置１１は、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データが送信されたとき、通信部５６により当該圧縮音楽データを受信して主制御部５０により再生処理しながら、その結果得られる音楽データを出力部５７に送出して音楽として出力する。また音楽ロボット装置１１は、この際、主制御部５０により、圧縮音楽データを再生処理して得ている音楽データを用いて分析処理及び動きデータ生成処理を実行して、当該音楽データの複数の曲調区間をそれぞれ再生するときに可動部５１を駆動制御するための動きデータと発光部５２を制御するための発光データとを設定すると共に、これら曲調区間毎の動きデータ及び発光データを順次ロボット動きデータとして駆動制御部５３に送出する。これにより音楽ロボット装置１１は、パーソナルコンピュータ１２から供給される圧縮音楽データを出力部５７から音楽として出力しながら、駆動制御部５３によりロボット動きデータに基づき可動部５１を駆動制御して所定の可動部動きパターンで動かすと共に、発光部５２を制御して所定の発光パターンで発光させる。
【０１４９】
また音楽ロボット装置１１は、パーソナルコンピュータ１２から音楽データが送信されたとき、通信部５６により当該音楽データを受信しながら主制御部５０によりその音楽データを出力部５７に送出して音楽として出力する。また音楽ロボット装置１１は、この際、主制御部５０により、通信部５６により受信している音楽データを用いて分析処理及び動きデータ生成処理を実行して、当該音楽データの複数の曲調区間をそれぞれ再生するときに可動部５１を駆動制御するための動きデータと発光部５２を制御するための発光データとを設定すると共に、これら曲調区間毎の動きデータ及び発光データを順次ロボット動きデータとして駆動制御部５３に送出する。これにより音楽ロボット装置１１は、パーソナルコンピュータ１２から供給される音楽データを出力部５７から音楽として出力しながら、駆動制御部５３によりロボット動きデータに基づき可動部５１を駆動制御して所定の可動部動きパターンで動かすと共に、発光部５２を制御して所定の発光パターンで発光させる。
【０１５０】
従って音楽ロボット装置１１は、記憶容量の比較的大きい記憶部を設けるようにして、ユーザに対し多数の圧縮音楽データや音楽データを転送して当該記憶部に記憶するように操作させることなく、また記憶容量の比較的小さい記憶部５５を設けることで、ユーザに対し何度も異なる圧縮音楽データや音楽データをその記憶部５５に対し記憶し直すように操作させることもなく、容易に、より多くの圧縮音楽データや音楽データを再生して音楽として出力することができる。そして音楽ロボット装置１１は、圧縮音楽データや音楽データが供給されたときでも、当該圧縮音楽データや音楽データを受信しながら、これらを用いてロボット動きデータを生成して可動部５１を駆動制御すると共に、発光部５２を制御することで、より多くの音楽に合わせて容易に可動部５１を動かして見せることができると共に、発光部５２を発光させて見せることもできる。
【０１５１】
以上の構成によれば、音楽ロボット装置１１において、通信部５６により圧縮音楽データや音楽データを受信して出力部５７から音楽として出力しながら、主制御部５０によりその圧縮音楽データや音楽データを分析すると共に、その分析結果に基づいて音楽データに対応する動きパターンデータを設定して、駆動制御部５３により、動きパターンデータに応じて可動部５１を駆動制御するようにした。これにより音楽ロボット装置１１は、ユーザに対し多数の圧縮音楽データや音楽データを記憶するように操作させることなく、また何度も異なる圧縮音楽データや音楽データを記憶し直すように操作させることもなく、容易に、より多くの音楽に合わせて可動部５１を動かして見せることができる。よって音楽ロボット装置１１は、従来に比べて使い勝手を格段的に向上させることができる。
【０１５２】
また音楽ロボット装置１１は、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データや音楽データのみの供給を受けるわけではなく、ロボット動きデータの供給を受け、また圧縮音楽データや、音楽データと共にロボット動きデータの供給も受けて、音楽の出力や可動部５１の駆動制御に利用することができる。従って音楽ロボット装置１１は、従来に比べてさらに使い勝手を向上させることができる。そして音楽ロボット装置１１は、記憶部５５に圧縮音楽データを記憶し得ると共に、ロボット動きデータの生成機能も有しているため、パーソナルコンピュータ１２と無線通信し得ない状況でも、単独で圧縮音楽データを再生しながら可動部５１を動かすことができる。さらに音楽ロボット装置１１は、ロボット動きデータの生成機能を有していることにより、ロボット動きデータの生成機能を有しているパーソナルコンピュータ１２だけではなく、当該ロボット動きデータの生成機能を有してはいなくても音楽ロボット装置１１と無線通信可能な他の携帯電話機等の装置から圧縮音楽データや音楽データの供給を受けて、これらを再生しながら可動部５１を動かすこともできる。よって音楽ロボット装置１１は、従来に比べてさらに使い勝手を向上させると共に、汎用性や利便性も向上させることができる。
【０１５３】
さらに音楽ロボット装置１１は、圧縮音楽データや音楽データを再生しながらロボット動きデータを生成するときには、出力部５７への音楽データの送出開始と、駆動制御部５３へのロボット動きデータの送出開始とを遅延させ、当該出力部５７への音楽データの送出開始に同期させて駆動制御部５３へのロボット動きデータの送出を開始するようにした。従って音楽ロボット装置１１は、出力部５７から出力する音楽の曲調に同期させて可動部５１を順次所定の可動部動きパターンで動かすことができる。
【０１５４】
ところでパーソナルコンピュータ１２は、音楽データの複数の周波数帯域のエネルギーを抽出して複雑なアルゴリズムによりロボット動きデータを生成している。これに対して音楽ロボット装置１１は、音楽データの音量レベルに基づいて簡易なアルゴリズムでロボット動きデータを生成している。従って音楽ロボット装置１１は、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データや音楽データが供給されたときには、これらを音楽として出力しながら、パーソナルコンピュータ１２に比べて、容易にかつ短時間にロボット動きデータを生成することができる。よって音楽ロボット装置１１は、圧縮音楽データや音楽データを再生するとき、ロボット動きデータの生成により処理負荷が著しく増大することを回避することができる。
【０１５５】
そして音楽ロボット装置１１は、パーソナルコンピュータ１２に比べて、ロボット動きデータの生成に簡易なアルゴリズムを利用しているため、ビート位置の検出精度（すなわち、曲調区間の区切り精度でもある）や区間特徴の検出精度がわずかに低くなっている。しかしながら音楽ロボット装置１１は、圧縮音楽データや音楽データを再生するとき、パーソナルコンピュータ１２から、高い精度で検出されたビート位置（すなわち、高い精度で区切られた曲調区間）や高い精度で検出された区間特徴に基づいて生成されたロボット動きデータの供給を受け、そのロボット動きデータを可動部５１の駆動制御に利用することができる。従って音楽ロボット装置１１は、圧縮音楽データや音楽データを再生するとき、可動部５１を音楽の曲調に精度良く同期させ、かつ当該音楽の特徴（すなわち、音楽の印象や雰囲気等）に合った可動部動きパターンで動かすことができる。
【０１５６】
さらに音楽ロボット装置１１は、記憶部５５に複数種類の動きパターンデータを記憶しておき、音楽データの曲調区間に対し、当該複数種類の動きパターンデータの中の１つを無作為に選択して割り当てるようにした。従って音楽ロボット装置１１は、異なる時点に同一の圧縮音楽データや音楽データを再生するような場合でも、異なる可動部動きパターンを示す動きパターンデータを用いてロボット動きデータを生成し、また音楽の再生時間軸に沿って異なる順番の動きパターンデータを用いてロボット動きデータを生成することができる。これにより音楽ロボット装置１１は、異なる時点に同一の圧縮音楽データや音楽データを再生する場合でも、当該音楽ロボット装置１１全体を異なるように動かすことができる。
【０１５７】
（４）他の実施の形態
なお上述した実施の形態においては、音楽ロボット装置１１において、音楽データの音量レベルを利用する簡易なアルゴリズムでロボット動きデータを生成するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽ロボット装置１１において、パーソナルコンピュータ１２と同様に、音楽データの複数の周波数帯域のエネルギーを利用する複雑なアルゴリズムでロボット動きデータを生成するようにしても良い。かかる構成によれば、音楽ロボット装置１１は、単独で圧縮音楽データを再生する場合、音楽の曲調に精度良く同期し、かつ当該音楽の特徴に合った可動部動きパターンを示すロボット動きデータを生成することができる。
【０１５８】
また上述した実施の形態においては、パーソナルコンピュータ１２から音楽ロボット装置１１へロボット動きデータを供給した後、圧縮音楽データや音楽データを供給するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、パーソナルコンピュータ１２から音楽ロボット装置１１へロボット動きデータを圧縮音楽データや音楽データと共に同時並行で供給するようにしても良い。かかる構成によれば、例えばパーソナルコンピュータ１２から音楽ロボット装置１１へロボット動きデータと音楽データとを同時に供給したとき、当該音楽ロボット装置１１においてロボット動きデータの駆動制御部５３への送出開始を何ら遅延させることなく、当該ロボット動きデータを受信しながら駆動制御部５３を送出することができる。
【０１５９】
さらに上述した実施の形態においては、音楽ロボット装置１１において、圧縮音楽データや音楽データを再生しながらロボット動きデータを生成するとき、出力部５７への音楽データの送出開始と駆動制御部５３へのロボット動きデータの送出開始とを遅延させるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽ロボット装置１１において、圧縮音楽データや音楽データを再生しながらロボット動きデータを生成するとき、出力部５７への音楽データの送出開始を遅延させずに当該音楽データを出力部５７に送出しながら、その音楽データの先頭から少なくとも２つ目以降の曲調区間を出力部５７に送出するときに駆動制御部５３へのロボット動きデータの送出を開始するようにしても良い。そして音楽ロボット装置１１は、出力部５７への音楽データの出力が終了したときに駆動制御部５３へのロボット動きデータの送出も強制的に終了するようにしても良い。
【０１６０】
かかる構成によれば、音楽ロボット装置１１では、出力部５７から音楽を出力させ始めたときには、可動部５１が動かないものの、当該出力部５７から音楽をある程度出力した時点からその出力が終了するまでの間は、音楽の曲調に同期させて可動部５１を動かすことができる。そして音楽ロボット装置１１は、かかる構成により駆動制御部５３へのロボット動きデータの送出開始を遅延させるだけの簡易な処理で、あたかも音楽の出力開始から可動部５１の動きの開始を故意に遅らせているよう演出しているように見せて、音楽と可動部５１の動きとをユーザに楽しませることができる。
【０１６１】
さらに上述した実施の形態においては、パーソナルコンピュータ１２がユーザの要求に応じて音楽ロボット装置１１へ圧縮音楽データや音楽データ、ロボット動きデータを供給するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽ロボット装置１１に対し例えば複数の音楽データを登録しているプレイリストのようなリストを保持しておき、当該音楽ロボット装置１１がユーザの要求に応じて、かかるリストに従いパーソナルコンピュータ１２に対し圧縮音楽データや音楽データ、ロボット動きデータを要求して、これらの供給を受けるようにしても良い。
【０１６２】
さらに上述した実施の形態においては、音楽ロボット装置１１において主制御部５０のバッファにロボット動きデータを一時記憶して駆動制御部５３への送出開始を遅延させるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、駆動制御部５３にバッファを設け、当該駆動制御部５３のバッファにロボット動きデータを一時記憶することで、ロボット動きデータの駆動制御部５３への送出開始を遅延させるのではなく、当該駆動制御部５３に対しバッファからのロボット動きデータの読み出しを遅延させて、その結果、ロボット動きデータに基づく可動部５１の駆動制御の開始及び発光部５２の制御の開始を制御するようにしても良い。
【０１６３】
さらに上述した実施の形態においては、音楽ロボット装置１１において、圧縮音楽データや音楽データを再生しながらロボット動きデータを生成するとき、単に出力部５７への音楽データの送出開始と駆動制御部５３へのロボット動きデータの送出開始とを遅延させるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽ロボット装置１１において、出力部５７への音楽データの送出開始と駆動制御部５３へのロボット動きデータの送出開始とを遅延させている間、駆動制御部５３により、予め生成された特定の可動部動きパターンを示すロボット動きデータに基づいて可動部５１を駆動制御（及び発光部５２を制御）するようにしても良い。かかる構成によれば、例えば音楽ロボット装置１１を、音楽に合わせた動きに先立ち、あたかも準備運動しているように演出して見せることができ、ユーザをより一層楽しませることができる。また音楽ロボット装置１１では、音楽の出力が終了した時点からも特定の可動部動きパターンで可動部５１を動かすようにしても良い。かかる構成によれば、音楽ロボット装置１１のエンターテイメント性を格段的に向上させることができる。
【０１６４】
さらに上述した実施の形態においては、パーソナルコンピュータ１２において圧縮音楽データを用いて生成したロボット動きデータを記憶保持するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、パーソナルコンピュータ１２において圧縮音楽データを用いてロボット動きデータを生成したとき、当該圧縮音楽データに対する分析結果のみを記憶保持し、同一の圧縮音楽データを用いてロボット動きデータを生成するように要求される毎に、対応する分析結果を用いて曲調区間に対し動きパターンデータや発光パターンデータを新たに割り当てるようにしてロボット動きデータを生成するようにしても良い。かかる構成によれば、ロボット動きデータの生成時の処理負荷を大幅に低減させることができると共に、その生成に要する処理時間も大幅に短縮することができる。そしてかかる構成については、音楽ロボット装置１１に反映させることもでき、これにより音楽ロボット装置１１でも、ロボット動きデータの生成時における処理負荷を大幅に低減させることができると共に、その生成に要する処理時間も大幅に短縮することができる。また音楽ロボット装置１１は、異なる時点に同じ圧縮音楽データや音楽データを再生するときに、当該音楽ロボット装置１１全体の異なる動きを提供してユーザを楽しませることができる。
【０１６５】
さらに上述した実施の形態においては、音楽ロボット装置１１やパーソナルコンピュータ１２において図９に示すように、音楽データを１つの音として解析するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽ロボット装置１１やパーソナルコンピュータ１２において、音楽データを右スピーカ２８用のデータと左スピーカ２９用のデータとに分けて分析処理し、例えば右スピーカ２８用のデータに対する分析結果に基づき筐体右側回動部２２、筐体右側開閉部２４、右側車輪３０、右側発光部３４用の動きデータ及び発光データを生成し、左スピーカ２９用のデータに対する分析結果に基づき筐体左側回動部２３、筐体左側開閉部２５、左側車輪３１、左側発光部３５用の動きデータ及び発光データを生成するようにしても良い。
【０１６６】
さらに上述した実施の形態においては、パーソナルコンピュータ１２が１台の音楽ロボット装置１１に対し圧縮音楽データや音楽データ、ロボット動きデータを供給するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、パーソナルコンピュータ１２が少なくとも２台の音楽ロボット装置１１に対し圧縮音楽データや音楽データ、ロボット動きデータを供給するようにしても良い。
【０１６７】
そして、かかる構成の際には、パーソナルコンピュータ１２が、少なくとも２台の音楽ロボット装置１１に対し例えば時間を数秒や十数秒程度ずらして圧縮音楽データや音楽データ、ロボット動きデータを供給することにより、これら少なくとも２台の音楽ロボット装置１１に対し、同一の音楽を、時間をずらして出力させながら可動部５１も時間をずらして動かすようにしても良い。因みに、パーソナルコンピュータ１２は、少なくとも２台の音楽ロボット装置１１が同一の圧縮音楽データを予め保持していると、圧縮音楽データの再生開始のタイミングをずらして通知し、又は同一のロボット動きデータを、タイミングをずらして供給しても、これら少なくとも２台の音楽ロボット装置１１に対し音楽の出力と可動部５１の動きとをずらして動作させることができる。
【０１６８】
また、かかる構成の際には、パーソナルコンピュータ１２が１つの圧縮音楽データを用いて対称的な動きをさせるような２種類のロボット動きデータを生成し、これら２種類のロボット動きデータを圧縮音楽データ又は音楽データと共に２台の音楽ロボット装置１１に対し同時に供給することにより、当該２台の音楽ロボット装置１１に対し同一の音楽を合わせて出力させながら、互いの可動部５１を対称的に動かすようにしても良い。因みに、パーソナルコンピュータ１２は、２台の音楽ロボット装置１１でロボット動きデータを生成する場合、これら２台の音楽ロボット装置１１に対し、音楽データに割り当てる動きパターンデータや発光パターンデータを指示し、かつ割り当てる順番も指示することでも、互いの可動部５１を対称的に動かすことができる。またパーソナルコンピュータ１２は、この際に、２台の音楽ロボット装置１１の一方の音楽ロボット装置１１から右スピーカ２８用の音楽を出力させ、他方の音楽ロボット装置１１から左スピーカ２９用の音楽を出力させるようにしても良い。そして、これらの構成によれば、音楽再生システム１０において音楽ロボット装置１１のエンターテイメント性を格段的に向上させることができる。
【０１６９】
さらに上述した実施の形態においては、本発明による音楽出力プログラムを、音楽ロボット装置１１の記憶部５５又は主制御部５０の内部メモリに記憶された音楽出力プログラムに適用し、当該主制御部５０がその音楽出力プログラムに従ってビート検出処理手順ＲＴ１、特徴解析処理手順ＲＴ２、動きデータ生成処理手順ＲＴ３、第１の音楽出力処理手順ＲＴ４、第２の音楽出力処理手順ＲＴ５、第３の音楽出力処理手順ＲＴ６、第４の音楽出力処理手順ＲＴ７、第５の音楽出力処理手順ＲＴ８及び第６の音楽出力処理手順ＲＴ９を実行するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽ロボット装置１１に対し、音楽出力プログラムが格納されたプログラム格納媒体をインストールして上述したビート検出処理手順ＲＴ１、特徴解析処理手順ＲＴ２、動きデータ生成処理手順ＲＴ３、第１の音楽出力処理手順ＲＴ４、第２の音楽出力処理手順ＲＴ５、第３の音楽出力処理手順ＲＴ６、第４の音楽出力処理手順ＲＴ７、第５の音楽出力処理手順ＲＴ８及び第６の音楽出力処理手順ＲＴ９を実行するようにしても良い。
【０１７０】
なお、このような上述したビート検出処理手順ＲＴ１、特徴解析処理手順ＲＴ２、動きデータ生成処理手順ＲＴ３、第１の音楽出力処理手順ＲＴ４、第２の音楽出力処理手順ＲＴ５、第３の音楽出力処理手順ＲＴ６、第４の音楽出力処理手順ＲＴ７、第５の音楽出力処理手順ＲＴ８及び第６の音楽出力処理手順ＲＴ９を実行させるための音楽出力プログラムを音楽ロボット装置１１にインストールして実行可能な状態にするためのプログラム格納媒体としては、例えばフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory ）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等のパッケージメディアのみならず、各種プログラムが一時的もしくは永続的に格納される半導体メモリや磁気ディスク等で実現しても良い。また、これらプログラム格納媒体に音楽出力プログラムを格納する手段としては、ローカルエリアネットワークやインターネット、デジタル衛星放送等の有線及び無線通信媒体を利用しても良く、ルータやモデム等の各種通信インターフェイスを介して格納するようにしても良い。
【０１７１】
さらに上述した実施の形態においては、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データや音楽データ、ロボット動きデータを音楽ロボット装置１１に供給するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽ロボット装置１１との無線通信機能や有線通信機能を有する携帯電話機やＰＤＡ（Personal Digital Assistance ）等の情報処理装置、また携帯型音楽再生装置や据置型音楽再生装置等の再生装置、ＤＶＤレコーダやハードディスクレコーダ等の記録再生装置、さらにはパーソナルコンピュータや携帯電話機を介して最終的に通信可能なネットワーク上のサーバ等のように、この他種々の装置から圧縮音楽データや音楽データ、ロボット動きデータを音楽ロボット装置１１に供給するようにしても良い。
【０１７２】
さらに上述した実施の形態においては、本発明によるロボット装置を、図１乃至図１９について上述した音楽ロボット装置１及び１１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、可動部を有し、圧縮音楽データや音楽データの再生機能を有するものであれば、２足歩行型や４足歩行型、車型等のように、この他種々の形態のロボット装置に広く適用することができる。
【０１７３】
さらに上述した実施の形態においては、ロボット装置に設けられた可動部として、図１乃至図１９について上述した音楽ロボット装置１の可動部２や、音楽ロボット装置１１の筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ロボット装置の形態に応じて腕部や足部、首部、頭部等のように、この他種々の可動部を広く適用することができる。
【０１７４】
さらに上述した実施の形態においては、音楽データを受信する受信部として、図１乃至図１９について上述した音楽ロボット装置１の受信部３や音楽ロボット装置１１の通信部５６を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＵＷＢ（Ultra Wide Band ）と呼ばれる短距離無線通信技術に準拠した通信部等のように、この他種々の受信部を広く適用することができる。
【０１７５】
さらに上述した実施の形態においては、受信部により受信されている音楽データを音楽として出力する出力部として、図１乃至図１９について上述した音楽ロボット装置１の出力部４や音楽ロボット装置１１の出力部５７を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、アナログスピーカを有する出力部等のように、この他種々の出力部を広く適用することができる。
【０１７６】
さらに上述した実施の形態においては、受信部により受信されている音楽データを分析する分析部として、図１乃至図１９について上述した音楽ロボット装置１の分析部５や音楽ロボット装置１１の主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のように、この他種々の分析部を広く適用することができる。
【０１７７】
さらに上述した実施の形態においては、分析部により分析されている音楽データの分析結果に基づいて、出力部により出力される音楽に対応する可動部動きパターンを設定する設定部として、図１乃至図１９について上述した音楽ロボット装置１の設定部６や音楽ロボット装置１１の主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵ等のように、この他種々の設定部を広く適用することができる。
【０１７８】
さらに上述した実施の形態においては、受信部により音楽データが受信されながら出力部により音楽として出力されていると、設定部により設定された可動部動きパターンに応じて可動部を駆動制御する駆動制御部として、図１乃至図１９について上述した音楽ロボット装置１の駆動制御部７や音楽ロボット装置１１のマイクロコンピュータ構成の駆動制御部５３を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵ等のように、この他種々の駆動制御部を広く適用することができる。
【０１７９】
さらに上述した実施の形態においては、受信部により受信されている音楽データを再生処理しながら出力部に送出する再生処理部として、図１乃至図１９について上述した音楽ロボット装置１１の主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＤＳＰやイコライジング機能を有する再生処理部等のように、この他種々の再生処理部を広く適用することができる。
【０１８０】
さらに上述した実施の形態においては、出力部により音楽の所定区間部分が出力される毎に、可動部が可動部動きパターンで動くよう、再生処理部及び駆動制御部の少なくとも一方を制御する制御部として、図１乃至図１９について上述した音楽ロボット装置１１のマイクロコンピュータ構成の主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵやＤＳＰ等のように、この他種々の制御部を広く適用することができる。
【０１８１】
さらに上述した実施の形態においては、設定部により音楽の所定区間部分に設定される複数種類の可動部動きパターンを示す動きパターンデータを記憶する記憶部として、図１乃至図１９について上述した音楽ロボット装置１１の記憶部５５を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽ロボット装置１１に内蔵される半導体メモリやハードディスクドライブ、また音楽ロボット装置１１に着脱可能に取り付けられる半導体メモリやＣＤ-ＲＯＭドライブ、ハードディスクドライブ等のように、この他種々の記憶部を広く適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１８２】
本発明は、音楽を再生し、かつ可動部を有する自走可能な又は据置型の音楽ロボット装置や、４足歩行型及び２足歩行型の音楽ロボット装置等のロボット装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１８３】
【図１】本発明による音楽ロボット装置の構成の概要を示すブロック図である。
【図２】本発明による音楽再生システムの構成を示す略線図である。
【図３】本発明による音楽ロボット装置の外観構成を示す略線的斜視図である。
【図４】音楽ロボット装置の背面構成を示す略線図である。
【図５】筐体右側回動部及び筐体左側回動部に対する筐体右側開閉部及び筐体左側開閉部の開閉の説明に供する略線図である。
【図６】筐体右側回動部及び筐体左側回動部の回動の説明に供する略線図である。
【図７】パーソナルコンピュータの回路構成を示すブロック図である。
【図８】動きパターンデータテーブルの構成を示す略線図である。
【図９】ロボット動きデータの生成の説明に供する略線図である。
【図１０】音楽ロボット装置の回路構成を示すブロック図である。
【図１１】分析処理におけるビート検出処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】分析処理における特徴解析処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】動きデータ生成処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】第１の音楽出力処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】第２の音楽出力処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】第３の音楽出力処理手順を示すフローチャートである。
【図１７】第４の音楽出力処理手順を示すフローチャートである。
【図１８】第５の音楽出力処理手順を示すフローチャートである。
【図１９】第６の音楽出力処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１８４】
１、１１……音楽ロボット装置、２、５１……可動部、３……受信部、４、５７……出力部、５……分析部、６……設定部、７、５３……駆動制御部、１０……音楽再生システム、１２……パーソナルコンピュータ、２０……楕円体状筐体、２１……筐体中央部、２２……筐体右側回動部、２３……筐体左側回動部、２４……筐体右側開閉部、２５……筐体左側開閉部、２８……右スピーカ、２９……左スピーカ、３０……右側車輪、３１……左側車輪、３４……右側発光部、３５……左側発光部、５０……主制御部、５２……発光部、ＲＴ１……ビート検出処理手順、ＲＴ２……特徴解析処理手順、ＲＴ３……動きデータ生成処理手順、ＲＴ４……第１の音楽出力処理手順、ＲＴ５……第２の音楽出力処理手順、ＲＴ６……第３の音楽出力処理手順、ＲＴ７……第４の音楽出力処理手順、ＲＴ８……第５の音楽出力処理手順、ＲＴ９……第６の音楽出力処理手順。
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボット装置、音楽出力方法及び音楽出力プログラムに関し、例えば音楽に合わせて可動部を動かす音楽ロボット装置に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のロボット装置は、腕部が動作する際に描く軌道を当該腕部の平均移動速度と共に動作パターンとして記憶している。またロボット装置は、音楽データに基づく音楽の種々のリズムを、それぞれ腕部の異なる平均移動速度の範囲と対応付けている。この状態でロボット装置は、音楽データを再生処理したとき、かかる音楽データに基づく音楽のリズムを抽出すると共に、当該抽出したリズムに対応する平均移動速度の範囲を決定する。そしてロボット装置は、その決定した平均移動速度の範囲に合う動作パターンを選択し、当該選択した動作パターンで腕部を動かすことにより、音楽を出力しながらダンスを踊っているように動作していた（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−２３１０１２公報（第１頁、第１５頁、第１６頁）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、かかる構成のロボット装置は、内部のメモリに音楽データを記憶しており、当該メモリに記憶している音楽データを再生処理しながらダンスを踊っているように動作していた。このため、かかるロボット装置は、ダンスを踊るように動作するときの音楽の種類を増やすような場合、ユーザに対し、記憶容量の比較的大きいメモリに多数の音楽データを記憶するように操作させ、又は記憶容量の比較的小さいメモリに何度も異なる音楽データを記憶し直すように操作させる必要があり、使い勝手が良いとは言い難い問題があった。
【０００４】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、使い勝手を向上し得るロボット装置、音楽出力方法及び音楽出力プログラムを提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる課題を解決するため本発明においては、可動部を有するロボット装置において、受信部により音楽データを受信して出力部により音楽として出力しながら、分析部によりその音楽データを分析すると共に、設定部により音楽データの分析結果に基づいて、音楽に対応する可動部動きパターンを設定して、駆動制御部により、当該設定した可動部動きパターンに応じて可動部を駆動制御するようにした。
【０００６】
従って本発明では、ユーザに対し、ロボット装置に多数の音楽データを記憶するように操作させることなく、また何度も異なる音楽データを記憶し直すように操作させることもなく、容易に、より多くの音楽に合わせて可動部を動かして見せることができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、可動部を有するロボット装置において、受信部により音楽データを受信して出力部により音楽として出力しながら、分析部によりその音楽データを分析すると共に、設定部により音楽データの分析結果に基づいて、音楽に対応する可動部動きパターンを設定して、駆動制御部により、当該設定した可動部動きパターンに応じて可動部を駆動制御するようにしたことにより、ユーザに対し、ロボット装置に多数の音楽データを記憶するように操作させることなく、また何度も異なる音楽データを記憶し直すように操作させることもなく、容易に、より多くの音楽に合わせて可動部を動かして見せることができ、かくして使い勝手を向上し得るロボット装置、音楽出力方法及び音楽出力プログラムを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【０００９】
（１）音楽ロボット装置の概要
図１において、１は全体として本発明を適用した音楽ロボット装置の構成の概要を示す。かかる音楽ロボット装置１は、可動部２を有している。また音楽ロボット装置１において受信部３は、音楽データを受信する。さらに音楽ロボット装置１において出力部４は、受信部３により受信されている音楽データを音楽として出力する。さらに音楽ロボット装置１において分析部５は、受信部３により受信されている音楽データを分析する。さらにまた音楽ロボット装置１において設定部６は、分析部５により分析されている音楽データの分析結果に基づいて、出力部４により出力される音楽に対応する可動部動きパターンを設定する。そして音楽ロボット装置１において駆動制御部７は、受信部３により音楽データが受信されながら出力部４により音楽として出力されていると、設定部６により設定された可動部動きパターンに応じて可動部２を駆動制御する。
【００１０】
かかる構成により音楽ロボット装置１は、ユーザに対し、多数の音楽データを記憶するように操作させることなく、また何度も異なる音楽データを記憶し直すように操作させることもなく、容易に、より多くの音楽に合わせて可動部２を動かして見せることができる。よって音楽ロボット装置１は、使い勝手を向上させることができる。
【００１１】
（２）音楽再生システムの構成
図２において、１０は全体として音楽再生システムを示す。かかる音楽再生システム１０は、本発明を適用した音楽ロボット装置１１とパーソナルコンピュータ１２とを、例えば、近距離無線通信技術であるＢｌｕｅ ｔｏｏｔｈに準拠して無線接続し得るようになされている。
【００１２】
図３（Ａ）及び（Ｂ）並びに図４に示すように、音楽ロボット装置１１は、例えば全体として略楕円体状の装置筺体（以下、これを楕円体状筐体と呼ぶ）２０を有している。かかる楕円体状筐体２０は、その中央の略樽型形状の部分でなる筐体中央部２１の互いに対向する一対の端部のうち、一方の端部（以下、これを右側端部と呼ぶ）側に略円錐台形状の部分でなる第１の筐体回動部（以下、これを筐体右側回動部と呼ぶ）２２が設けられている。また楕円体状筐体２０は、筐体中央部２１の他方の端部（以下、これを左側端部と呼ぶ）側に、略円錐台形状の部分でなる第２の筐体回動部（以下、これを筐体左側回動部と呼ぶ）２３が設けられている。
【００１３】
さらに楕円体状筐体２０は、筐体右側回動部２２の右側に、キャップ形状の部分でなる第１の筐体開閉部（以下、これを筺体右側開閉部と呼ぶ）２４が設けられている。さらにまた楕円体状筐体２０は、筐体左側回動部２３の左側に、キャップ形状の部分でなる第２の筐体開閉部（以下、これを筺体左側開閉部と呼ぶ）２５が設けられている。
【００１４】
そして楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１から当該楕円体状筐体２０表面の最も遠い右側及び左側の両頂点Ｐ２、Ｐ３を直線で結ぶ線分（すなわち、楕円体の長軸）を水平回動軸線Ｌ１とすると、筐体右側回動部２２は、筐体中央部２１の右側端部に対し、当該水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及びこれとは逆の軸回り他方向に回動可能に枢支されている。また筐体左側回動部２３は、筐体中央部２１の左側端部に対し、水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。
【００１５】
さらに図５に示すように、筐体右側開閉部２４は、筐体右側回動部２２に対し、当該筐体右側回動部２２の右側縁部２２Ａの所定位置に設けられたヒンジ部２６を介して所定角度範囲で開閉可能に取り付けられている。因みに筐体右側開閉部２４は、筐体右側回動部２２の右側縁部２２Ａに対し開口縁部２４Ａを当接させる位置から、右側縁部２２Ａと開口縁部２４Ａとの開き角度が略90度等となる位置までの所定角度範囲内で任意の角度に開くようになされている。
【００１６】
一方、筐体左側開閉部２５は、筐体左側回動部２３に対し、当該筐体左側回動部２３の左側縁部２３Ａの所定位置に設けられたヒンジ部２７を介して所定角度範囲で開閉可能に取り付けられている。因みに筐体左側開閉部２５は、筐体左側回動部２３に対し、左側縁部２３Ａに対し開口縁部２５Ａを当接させる位置から、左側縁部２３Ａと開口縁部２５Ａとの開き角度が略90度等となる位置までの所定角度範囲で任意の角度に開くようになされている。
【００１７】
さらに筐体右側回動部２２は、筒状に形成されており、内部にステレオ用の一対の第１及び第２のスピーカ２８及び２９のうち右チャンネル用の第１のスピーカ（以下、これを右スピーカと呼ぶ）２８が円形の振動板の正面のみを右側縁部２２Ａの開口から露出させて収納されている。ここで筐体右側開閉部２４は、筐体左側開閉部２５とは独立して開閉し得るようになされている。そして筐体右側開閉部２４は、ヒンジ部２６を介して回転して、開口縁部２４Ａを筐体右側回動部２２の右側縁部２２Ａに当接させて閉じた場合、右スピーカ２８の振動板を外部から隠すことができる。また筐体右側開閉部２４は、ヒンジ部２６を介して回転して、開口縁部２４Ａを筐体右側回動部２２の右側縁部２２Ａから離間させるように開いた場合、右スピーカ２８の振動板を外部に露出させ得るようになされている。
【００１８】
一方、筐体左側回動部２３も、筒状に形成されており、内部に右スピーカ２８と同様構成及び同様形状の左チャンネル用の第２のスピーカ（以下、これを左スピーカと呼ぶ）２９が円形の振動板の正面のみを左側縁部２３Ａの開口から露出させて収納されている。従って筐体左側開閉部２５は、ヒンジ部２７を介して回転して、開口縁部２５Ａを筐体左側回動部２３の左側縁部２３Ａに当接させて閉じた場合、左スピーカ２９の振動板を外部から隠すことができる。また筐体左側開閉部２５は、ヒンジ部２７を介して回転して、開口縁部２５Ａを筐体左側回動部２３の左側縁部２３Ａから離間させるように開いた場合、左スピーカ２９の振動板の正面を外部に露出させ得るようになされている。
【００１９】
また図６に示すように、筐体右側回動部２２は、筐体左側回動部２３とは独立して回動し得るようになされている。そして筐体右側回動部２２は、筐体右側開閉部２４の開閉動作からも独立して回動し得るようになされている。また筐体左側回動部２３も、筐体左側開閉部２５の開閉動作とは独立して回動し得るようになされている。
【００２０】
これに加えて図３（Ａ）及び（Ｂ）並びに図４に示すように、筐体中央部２１の右側端部には、当該筐体中央部２１の最大外径よりも大きい所定外径を有する円環形状の右側車輪３０が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。また筐体中央部２１の左側端部には、右側車輪３０と同様形状及び同様外形の左側車輪３１が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。かかる右側車輪３０は、左側車輪３１と共に回転して楕円体状筐体２０を自走させるためのものであり、当該左側車輪３１とは独立して回動し得るようになされている。
【００２１】
そして筐体中央部２１内には、内壁所定位置にバッテリ等でなる重り３２が固定されている。また筐体中央部２１は、楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１から右側端部（すなわち、右側車輪３０）までの距離と、当該楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１から左側端部（すなわち、左側車輪３１）までの距離とがほぼ等しい所定距離に選定されている。さらに筐体右側回動部２２及び筐体左側回動部２３は、互いに同じ形状でなり、互いの幅がほぼ等しい所定幅に選定されている。さらに筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５も、互いに同じ形状でなり、それぞれ開口縁部２４Ａ及び２５Ａから表面の頂点Ｐ２及びＰ３までの幅がほぼ等しい所定幅に選定されている。すなわち楕円体状筐体２０は、当該楕円体状筐体２０の中心Ｐ１を通り、水平回動軸線Ｌ１を垂線とする仮想平面（図示せず）に対し左右が面対称に形成されている。
【００２２】
このため楕円体状筐体２０は、机の天板や床等（以下、これらをまとめて床と呼ぶ）に載上される場合、筐体中央部２１の最大外形部分の外周面を当該床の表面から僅かに離間させ、かつ水平回動軸線Ｌ１を床の表面と平行にした姿勢で右側車輪３０及び左側車輪３１により支持される。これに加えて楕円体状筐体２０は、筐体中央部２１内の重り３２により当該筐体中央部２１の重心が中心点Ｐ１から内壁寄りにずれているため、床に載上された場合、当該重り３２を鉛直下側に位置させた（すなわち、重り３２部分でなる重心を床の表面に極力近づけた）姿勢（以下、これを基準姿勢と呼ぶ）となる。
【００２３】
そして筐体中央部２１内の重り３２は、重さが比較的重く選定されている。従って楕円体状筐体２０は、右側車輪３０及び左側車輪３１によって支持された状態で床に載上された場合、筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して任意の角度に開かれても、右側及び左側等に傾くことなく基準姿勢を維持することができる。また楕円体状筐体２０は、筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して開かれた状態で筐体右側回動部２２及び筐体左側回動部２３がそれぞれ独立して回転しても、右側及び左側等に傾くことなく基準姿勢を維持することができる。
【００２４】
これに加えて楕円体状筐体２０は、床の上を右側車輪３０及び左側車輪３１の回転により自走する場合も、筐体中央部２１内の重り３２により当該筐体中央部２１の重心が中心点Ｐ１から内壁寄りにずれているため、当該筐体中央部２１が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回転することを抑制し得るようになされている。さらに楕円体状筐体２０は、重り３２が比較的重いため、自走する際に筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して任意の角度に開かれても、右側及び左側等にほとんど傾くことなく基準姿勢をほぼ維持することができる。また楕円体状筐体２０は、自走する際に筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して開かれた状態で筐体右側回動部２２及び筐体左側回動部２３がそれぞれ独立して回転しても、右側及び左側等にほとんど傾くことなく基準姿勢をほぼ維持することができる。
【００２５】
ところで筐体中央部２１の表面には、基準姿勢で上側となる位置に、指や手等が接触したことを検知するための接触検知センサ３３が設けられている。かかる接触検知センサ３３は、例えば、筐体中央部２１の表面における指先大の領域に接触した指や手等を検知するようになされている。また右側車輪３０の右側には、光を発する環状の右側発光部３４が設けられている。さらに左側車輪３１の左側にも、右側発光部３４と同様構成の光を発する環状の左側発光部３５が設けられている。そして右側発光部３４及び左側発光部３５は、それぞれ全体や一部分、また発光色等のように発光状態を可変して発光し得るようになされている。
【００２６】
次いで図７を用いて、パーソナルコンピュータ１２の回路構成について説明する。かかるパーソナルコンピュータ１２は、例えばマイクロコンピュータ構成の制御部４０が、キーボードやマウス等でなる入力部４１に対するユーザ操作に応じて種々の命令が入力されると、当該制御部４０の内部メモリ（図示せず）、又はハードディスクドライブでなる記憶部４２に予め記憶されている基本プログラムやアプリケーションプログラム等の各種プログラムを読み出す。そして制御部４０は、これら各種プログラムに従って全体を制御すると共に、所定の演算処理や、入力部４１を介して入力される種々の命令に応じた各種処理を実行する。
【００２７】
これにより制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して、ＣＤ（Compact Disc）等のメディアに記録された音楽データを録音するための操作命令が入力されると、パーソナルコンピュータ１２に装填されたメディアから音楽データを読み出すと共に、当該読み出した音楽データを圧縮符号化することにより圧縮音楽データを生成し、これを記憶部４２に送出して記憶する。因みに制御部４０は、この際、ネットワーク通信処理部４３を介してネットワーク上の属性情報提供サーバ（図示せず）にアクセスし、メディアに記録されている音楽データのデータ属性情報を取得する。これにより制御部４０は、記憶部４２に対し、そのデータ属性情報を圧縮音楽データに対応付けて記憶している。なおデータ属性情報は、例えば音楽データ固有のデータ識別情報や、その音楽データに基づく音楽のタイトル、アーティスト、ジャンル等の種々の情報を含んでいる。
【００２８】
また制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して、所望の音楽データを配信要求するための操作命令が入力されると、これに応じてネットワーク通信処理部４３を介してネットワーク上の音楽提供サーバ（図示せず）にアクセスし所望の音楽データをダウンロード要求する。その結果、制御部４０は、音楽提供サーバから返信される、圧縮音楽データ（すなわち、所望の音楽データが圧縮符号化されて生成されているものである）と、対応するデータ属性情報とを、ネットワーク通信処理部４３を介して受信する。そして制御部４０は、記憶部４２に対し、かかる圧縮音楽データをデータ属性情報と対応付けて記憶する。このようにして制御部４０は、記憶部４２に対し、多数の圧縮音楽データを記憶し得るようになされている。
【００２９】
そして制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して記憶部４２内の圧縮音楽データが指定され、かつ当該指定された圧縮音楽データを再生するように要求する操作命令が入力されると、これに応じて記憶部４２から、当該指定された圧縮音楽データを読み出す。また制御部４２は、その記憶部４２から読み出した圧縮音楽データに対し復号等の再生処理を施して元の音楽データを生成し、これをデジタルアナログ変換器やアンプ、スピーカ等でなる出力部４４に送出する。これにより制御部４０は、出力部４４から、記憶部４２に記憶していた圧縮音楽データに基づく音楽を出力してユーザに聴かせることができる。
【００３０】
さらに記憶部４２は、ユーザにより入力部４１を介してメディアから音楽データを再生するように要求する操作命令が入力されると、パーソナルコンピュータ１２に装填されたメディアから音楽データを読み出して出力部４４に送出する。これにより制御部４０は、出力部４４から、メディアに記録された音楽データに基づく音楽を出力してユーザに聴かせることもできる。
【００３１】
さらに制御部４０は、各種プログラムの実行結果（例えば、音楽データの取得、録音及び再生等）に応じた表示用データを生成して、表示制御部やディスプレイでなる表示部４５に送出する。これにより制御部４０は、表示部４５において表示用データに基づき、音楽データの取得、録音及び再生等に関する各種画面を表示して、ユーザに視認させることができる。
【００３２】
かかる構成に加えて制御部４０は、通信部４６を介して音楽ロボット装置１１と無線通信し得るようになされている。そして制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して、音楽ロボット装置１１に記憶保持させる圧縮音楽データが指定され、かつ当該指定された圧縮音楽データを音楽ロボット装置１１へ送信するように要求する操作命令が入力されると、記憶部４２から、その指定された圧縮音楽データと対応するデータ属性情報とを読み出す。そして制御部４０は、このとき記憶部４２から読み出した圧縮音楽データとデータ属性情報とをそのまま通信部４６を介して音楽ロボット装置１１に送信する。これにより制御部４０は、音楽ロボット装置１１に対し圧縮音楽データ及びデータ属性情報を供給して記憶保持させることができる。
【００３３】
また制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して圧縮音楽データが指定され、かつ当該指定された圧縮音楽データを音楽ロボット装置１１で再生するように要求する操作命令が入力されると、記憶部４２から、その指定された圧縮音楽データを読み出す。このとき制御部４０は、ユーザ設定等に応じて、記憶部４２から圧縮音楽データを読み出しながら、そのままストリーミング方式で通信部４６を介して音楽ロボット装置１１に送信し、又は記憶部４２から読み出している圧縮音楽データを再生処理しながら、その結果得られる元の音楽データとしてストリーミング方式で通信部４６を介して音楽ロボット装置１１に送信する。このようにして制御部４０は、記憶部４２に記憶保持している圧縮音楽データをそのまま又は元の音楽データとして音楽ロボット装置１１に供給し得るようになされている。
【００３４】
ところで制御部４０は、記憶部４２に対し、音楽ロボット装置１１に設けられた可動部としての筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１それぞれを予め選定された数秒のような所定時間（以下、これを動き実行時間と呼ぶ）に、所望の動きパターン（以下、これを可動部動きパターンと呼ぶ）で動かすための動きパターンデータを記憶している。この動きパターンデータは、筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１毎に複数種類用意されている。
【００３５】
そして筐体右側回動部２２に対応する複数種類の動きパターンデータは、それぞれ１つの可動部動きパターンに応じた当該筐体右側回動部２２の動きの開始から終了までの回転方向や回転角度、回転速度、回転方向の反転等を、動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。また筐体左側回動部２３に対応する複数種類の動きパターンデータも同様に、それぞれ１つの可動部動きパターンに応じた当該筐体左側回動部２３の動きの開始から終了までの回転方向や回転角度、回転速度、回転方向の反転等を、動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。因みに筐体右側回動部２２や筐体左側回動部２３に対応する可動部動きパターンとしては、例えば比較的遅く所定方向へ回転するように動く可動部動きパターンや、比較的速く所定方向へ回転するように動く可動部動きパターン、回転方向をすばやく何度も反転させるように動く可動部動きパターン等がある。
【００３６】
さらに筐体右側開閉部２４に対応する複数種類の動きパターンデータは、それぞれ１つの可動部動きパターンに応じた当該筐体右側開閉部２４の動きの開始から終了までの開閉方向や開閉角度、開閉速度、開閉回数等を、動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。また筐体左側開閉部２５に対応する複数種類の動きパターンデータも同様に、それぞれ１つの可動部動きパターンに応じた当該筐体左側開閉部２５の動きの開始から終了までの開閉方向や開閉角度、開閉速度、開閉回数等を、動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。因みに筐体右側開閉部２４や筐体左側開閉部２５に対応する可動部動きパターンとしては、例えば比較的遅く開く又は閉じるように動く可動部動きパターンや、比較的速く開く又は閉じるように動く可動部動きパターン、開閉方向をすばやく何度も反転させるように動く可動部動きパターン等がある。
【００３７】
さらに右側車輪３０に対応する複数種類の動きパターンデータは、それぞれ１つの可動部動きパターンに応じた当該右側車輪３０の動きの開始から終了までの回転方向や回転角度、回転速度、回転数等を、動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。また左側車輪３１に対応する複数種類の動きパターンデータも同様に、それぞれ１つの可動部動きパターンに応じた当該左側車輪３１の動きの開始から終了までの回転方向や回転角度、回転速度、回転数等を、動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。因みに右側車輪３０や左側車輪３１に対応する可動部動きパターンとしては、例えば比較的遅く所定方向へ回転するように動く可動部動きパターンや、比較的速く所定方向へ回転するように動く可動部動きパターン、回転方向をすばやく何度も反転させるように動く可動部動きパターン等がある。
【００３８】
実際に制御部４０は、図８に示すように記憶部４２において動きパターンデータ管理用のデータベース（以下、これを動きパターンデータベースと呼ぶ）ＭＤＢを構築している。そして制御部４０は、筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１毎の複数種類の動きパターンデータを、テンポの速い音楽やテンポの遅い音楽、朝の時間帯に合う音楽等のように音楽の種々の特徴に応じて分類して（すなわち、音楽のテンポのような種々の特徴それぞれに合う可動部動きパターン同士をまとめるようにして）動きパターンデータベースＭＤＢに登録している。
【００３９】
また制御部４０は、音楽ロボット装置１１に設けられた発光部としての右側発光部３４や左側発光部３５それぞれを動き実行時間に、所望の発光パターンで発光させるための複数種類の発光パターンデータも、音楽のテンポのような種々の特徴に応じて分類して（すなわち、音楽のテンポのような種々の特徴それぞれに合う発光パターン同士をまとめるようにして）動きパターンデータベースＭＤＢに登録している。
【００４０】
因みに右側発光部３４に対応する複数種類の発光パターンデータは、それぞれ１つの発光パターンに応じた当該右側発光部３４の発光の開始から終了までの発光状態の変化を動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。また左側発光部３５に対応する複数種類の発光パターンデータも同様に、それぞれ１つの発光パターンに応じた当該左側発光部３５の発光の開始から終了までの発光状態の変化を動き実行時間の時間軸に沿って示すように生成されている。そして右側発光部３４や左側発光部３５に対応する発光パターンとしては、例えば環全体を１つの発光色で所定時間継続して発光させる発光パターンや、環全体を順次発光色を切り替えて発光させる発光パターン、環を部分的に発光させる発光パターン等がある。
【００４１】
そして制御部４０は、例えばユーザにより入力部４１を介して圧縮音楽データが指定され、かつ当該指定された圧縮音楽データに基づく音楽に合わせて音楽ロボット装置１１全体を動かす動きデータ（以下、これをロボット動きデータと呼ぶ）を生成するように要求する操作命令が入力されると、動きデータ生成処理を実行する。これにより制御部４０は、かかる動きパターンデータや発光パターンデータを用いてロボット動きデータを生成し得るようになされている。実際に制御部４０は、動きデータ生成処理を実行する場合、その動きデータ生成処理と同時並行に、このとき記憶部４２から読み出した圧縮音楽データを再生処理しながら、その結果得られる元の音楽データを分析する分析処理も実行している。そして制御部４０は、かかる分析処理としては、音楽データにおいて音楽のビートに相当する位置（以下、これをビート位置と呼ぶ）を検出するビート検出処理と、当該音楽の特徴を解析する特徴解析処理とを同時並行で実行している。
【００４２】
制御部４０は、ロボット動きデータを生成する場合、ビート検出処理において、音楽データの順次（すなわち、音楽データの先頭から後尾にかけて）所定の単位処理部分（例えば、１秒分の音楽に相当する部分）から所定周波数帯域毎のエネルギーを抽出しながら、当該単位処理部分毎に各周波数帯域のエネルギーの総和を求める。また制御部４０は、単位処理部分毎のエネルギーの総和をもとに、音楽の時間軸に沿ってエネルギーの総和が著しく大きい位置を当該音楽のビートに相当するビート位置として順次検出する。そして制御部４０は、音楽データをその先頭から後尾に渡り、所定数毎のビート位置を区切り位置とした例えば音楽の２／１小節や１小節、２小節に相当するような所定の区間（以下、これを曲調区間と呼ぶ）に順次区切るようにする。
【００４３】
また制御部４０は、特徴解析処理において、音楽データの順次（すなわち、音楽データの先頭から後尾にかけて）単位処理部分から１オクターブの12音階それぞれに相当する周波数帯域毎のエネルギーを抽出しながら、音楽データの曲調区間毎にこれら周波数帯域毎のエネルギーをもとにして、音楽の演奏に利用されている楽器やコード等の種々の情報（以下、これを区間情報と呼ぶ）を検出する。さらに制御部４０は、かかる音楽データの曲調区間毎に、その検出した区間情報をもとに音楽の特徴（以下、これを区間特徴と呼ぶ）を検出する。
【００４４】
さらに制御部４０は、ビート検出処理及び特徴解析処理により音楽データを曲調区間に区切り、その曲調区間について区間特徴を検出する毎に、動きデータ生成処理において、当該音楽データの曲調区間を再生する間（すなわち、音楽データの曲調区間に相当する音楽の所定区間部分が出力される間）、可動部を動かすための可動部動きパターンや発光部を発光させるための発光パターンを設定する。すなわち図９に示すように、制御部４０は、音楽データを曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に区切ると、記憶部４２内の動きパターンデータベースＭＤＢから、その曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６の区間特徴に対応する例えば筐体右側回動部２２の複数種類の動きパターンデータの中の、１つの動きパターンデータを無作為に選択して読み出す。
【００４５】
そして制御部４０は、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し、その読み出した１つの動きパターンデータを割り当てる。すなわち、制御部４０は、かかる曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６を再生する間、筐体右側回動部２２を駆動制御するための動きパターンデータを、このとき記憶部４２内の動きパターンデータベースＭＤＢから読み出した１つの動きパターンデータに設定する。これにより制御部４０は、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に相当する音楽の所定区間部分が出力されるときの筐体右側回動部２２に対する可動部動きパターンを設定する。
【００４６】
また制御部４０は、同様にして音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し、区間特徴に基づき筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１毎の１つの動きパターンデータも選択して割り当てる。すなわち、制御部４０は、かかる曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６を再生する間、筐体左側回動部２３や筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１それぞれを駆動制御するための動きパターンデータを、記憶部４２内の動きパターンデータベースＭＤＢから読み出した動きパターンデータに設定する。これにより制御部４０は、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に相当する音楽の所定区間部分が出力されるときの筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１それぞれの可動部動きパターンも設定する。
【００４７】
さらに制御部４０は、同様にして音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し、区間特徴に基づき右側発光部３４、左側発光部３５毎の１つの発光パターンも選択して割り当てる。すなわち、制御部４０は、かかる曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６を再生する間、右側発光部３４や左側発光部３５それぞれを制御するための発光パターンデータを、記憶部４２内の動きパターンデータベースＭＤＢから読み出した発光パターンデータに設定する。これにより制御部４０は、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に相当する音楽の所定区間部分が出力されるときの右側発光部３４及び左側発光部３５それぞれの発光パターンを設定する。
【００４８】
因みに制御部４０は、動き実行時間の間、筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１を全く動かさないようにするために、例えば動き実行時間の時間軸に沿って「０」の値を示す動きパターンデータ（以下、これを特に動き停止パターンデータと呼ぶ）も記憶部４２に記憶している。また制御部４０は、動き実行時間の間、右側発光部３４や左側発光部３５を全く発光させないようにするために、例えば動き実行時間の時間軸に沿って「０」の値を示す発光パターンデータ（以下、これを特に発光停止パターンデータと呼ぶ）も記憶部４２に記憶している。
【００４９】
そして制御部４０は、特徴解析処理により音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に相当する音楽の所定区間部分が間奏に相当する部分であることを検出したとき等には、その曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し、筐体右側回動部２２や筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１の何れか又は全ての動きパターンデータとして動き停止パターンデータを割り当てることもできる。また制御部４０は、このような場合、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し、右側発光部３４や左側発光部３５の何れか又は全ての発光パターンデータとして発光停止パターンデータを割り当てることもできる。
【００５０】
すなわち、制御部４０は、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対応する区間特徴に応じて、当該曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に相当する音楽の所定区間部分が出力されるときに筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１を全く動かさないように設定することができる。また制御部４０は、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対応する区間特徴に応じて、当該曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に相当する音楽の所定区間部分が出力されるときに右側発光部３４及び左側発光部３５を全く発光させないように設定することもできる。
【００５１】
さらに制御部４０は、音楽データの複数の曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６の中で、区間情報として同一のコードが使用されていることを検出した少なくとも２つの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対しては、筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１の少なくとも１つについて同一の動きパターンデータを割り当てるようにしている。さらに制御部４０は、区間情報として同一のコードが使用されていることを検出した少なくとも２つの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対しては、右側発光部３４及び左側発光部３５の少なくとも１つについて同一の発光パターンデータを割り当てるようにしている。
【００５２】
さらに制御部４０は、音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し動きパターンデータ及び発光パターンデータを割り当てる場合、当該曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に付加されているタイムコードに基づき、その曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６が実際に音楽の所定区間部分として出力されるときの再生時間（以下、これを区間再生時間と呼ぶ）を検出する。そして制御部４０は、曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６の区間再生時間と動き実行時間とを比較する。その結果、制御部４０は、区間再生時間と動き実行時間とが一致していると、曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し動きパターンデータ及び発光パターンデータをそのまま割り当てる。
【００５３】
これに対して制御部４０は、区間再生時間が動き実行時間よりも短いと、その動き実行時間を区間再生時間に合わせるように動きパターンデータ及び発光パターンデータを動き実行時間の時間軸に沿って圧縮するように加工して曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に割り当てる。すなわち、制御部４０は、このような場合、本来の可動部動きパターンが示す動きを、これよりもすばやい動きの可動部動きパターンに加工し、また本来の発光パターンが示す発光状態を、これよりもすばやく変化する発光状態の発光パターンに加工している。
【００５４】
また制御部４０は、区間再生時間が動き実行時間よりも長いと、その動き実行時間を区間再生時間に合わせるように動きパターンデータ及び発光パターンデータを動き実行時間の時間軸に沿って伸張するように加工して曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に割り当てる。すなわち、制御部４０は、このような場合、本来の可動部動きパターンが示す動きを、これよりもゆっくり動く可動部動きパターンに加工し、また本来の発光パターンが示す発光の変化を、これよりもゆっくり変化する発光パターンに加工している。因みに制御部４０は、動き停止パターンデータや発光停止パターンデータについても、同様に音楽データの曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し適宜加工して割り当てている。
【００５５】
従って制御部４０は、音楽データの先頭から後尾の全ての曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対し、それぞれ動きパターンデータや動き停止パターンデータ、発光パターンデータや発光停止パターンデータを時間的に間を空けることなく連続的に割り当てている。そして制御部４０は、音楽データの先頭から後尾までの全ての曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に対しそれぞれ動きパターンデータや動き停止パターンデータ、発光パターンデータや発光停止パターンデータを割り当てると、当該全ての曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に割り当てて音楽の再生時間軸に沿って並ぶ、例えば筐体右側回動部２２の動きパターンデータや動き停止パターンデータのデータ列を当該筐体右側回動部２２に対する動きデータとする。このようにして制御部４０は、１つの音楽データに基づく音楽が出力されている間、筐体右側回動部２２を動かすための動きデータを得る。
【００５６】
また制御部４０は、同様にして、音楽データの全ての曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に割り当てて音楽の再生時間軸に沿って並ぶ、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１それぞれの動きパターンデータや動き停止パターンデータのデータ列も、当該筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１の動きデータとする。このようにして制御部４０は、１つの音楽データに基づく音楽が出力されている間、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１それぞれを動かすための動きデータを得る。
【００５７】
さらに制御部４０は、同様にして、音楽データの全ての曲調区間ＫＢ１乃至ＫＢ６に割り当てて音楽の再生時間軸に沿って並ぶ、右側発光部３４及び左側発光部３５それぞれの発光パターンデータや発光停止パターンデータのデータ列を当該右側発光部３４及び左側発光部３５の発光データとする。これにより制御部４０は、１つの音楽データに基づく音楽が出力されている間、右側発光部３４及び左側発光部３５それぞれを発光させるための発光データを得る。そして制御部４０は、これら筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１毎の動きデータと、右側発光部３４、左側発光部３５毎の発光データとをまとめて、１つ音楽データに基づく音楽に合わせて音楽ロボット装置１１全体を動かすロボット動きデータとする。
【００５８】
このようにして制御部４０は、圧縮音楽データに対応するロボット動きデータを生成し得るようになされている。ところで制御部４０は、例えばユーザにより入力部４１を介して、単に圧縮音楽データが指定され、当該指定された圧縮音楽データを用いてロボット動きデータを生成するように要求する操作命令が入力されたときには、これに応じて生成したロボット動きデータを、記憶部４２に対し圧縮音楽データに対応付けて記憶することができる。
【００５９】
また制御部４０は、音楽ロボット装置１１に対し圧縮音楽データや音楽データのみを供給することもできる。しかしながら制御部４０は、例えばユーザにより入力部４１を介して、音楽ロボット装置１１に再生させる音楽の圧縮音楽データが指定され、かつ当該指定された圧縮音楽データを用いてロボット動きデータを生成するように要求する要求命令が入力されたときには、記憶部４２から指定された圧縮音楽データを読み出す。そして制御部４０は、記憶部４２から読み出している圧縮音楽データを再生処理しながら、その結果得られる音楽データを用いてロボット動きデータを生成する。
【００６０】
この際、制御部４０は、例えば音楽データを用いてロボット動きデータをその先頭から途中の所定部分まで生成すると、当該途中まで生成したロボット動きデータを先頭から所定単位毎に分割して通信部４６から音楽ロボット装置１１へ送信し始める。因みに制御部４０は、ロボット動きデータを所定部分まで生成して音楽ロボット装置１１への送信を開始すると、引き続きロボット動きデータの残りの部分を生成しながら、音楽ロボット装置１１への送信を継続する。
【００６１】
そして制御部４０は、すでに音楽ロボット装置１１に対しロボット動きデータの送信を開始している状態で、ユーザにより入力部４１を介して音楽ロボット装置１１へ圧縮音楽データを送信するように要求する操作命令が入力されると、これに応じて記憶部４２から読み出している圧縮音楽データをそのまま又は再生処理して元の音楽データとしてストリーミング方式で通信部４６を介して音楽ロボット装置１１へ送信する。
【００６２】
このようにして制御部４０は、音楽ロボット装置１１に対し圧縮音楽データや音楽データと共にロボット動きデータも供給し得るようになされている。因みに制御部４０は、音楽ロボット装置１１へロボット動きデータの先頭の所定単位部分を送信すると、その後は、音楽ロボット装置１１から残りの所定単位部分が要求される毎に、これに応じてロボット動きデータを順次所定単位部分に分割して送信している。従って制御部４０は、音楽ロボット装置１１に対し圧縮音楽データや音楽データと共にロボット動きデータを供給する場合、通信負荷が増大することを回避している。
【００６３】
さらに制御部４０は、音楽ロボット装置１１から再生する圧縮音楽データが通知され、その圧縮音楽データに対応するロボット動きデータが要求されると、これに応じて当該指示された圧縮音楽データを用いて上述と同様にロボット動きデータを生成する。そして制御部４０は、かかるロボット動きデータを上述と同様に所定単位部分毎に通信部４６を介して音楽ロボット装置１１に送信することもできる。このようにして制御部４０は、音楽ロボット装置１１に対しロボット動きデータのみも供給し得るようになされている。
【００６４】
因みに制御部４０は、音楽ロボット装置１１に送信するためにロボット動きデータを生成すると、例えばユーザ設定に応じて、記憶部４２に対し当該ロボット動きデータを圧縮音楽データと対応付けて記憶することができる。また制御部４０は、この際、例えばユーザ設定に応じて、ロボット動きデータを、音楽ロボット装置１１に送信し終えた時点で破棄することもできる。そして制御部４０は、記憶部４２にロボット動きデータを記憶していると、音楽ロボット装置１１に対し、そのロボット動きデータを供給するとき、改めてロボット動きデータを生成しなくても、記憶部４２からそのロボット動きデータを読み出して通信部４６から音楽ロボット装置１１に送信することもできる。
【００６５】
次いで図１０を用いて、音楽ロボット装置１１の回路構成について説明する。かかる音楽ロボット装置１１は、当該音楽ロボット装置１１全体を統括的に制御する、マイクロコンピュータ構成の主制御部５０を有している。また音楽ロボット装置１１は、可動部５１としての筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１を駆動制御し、発光部５２としての右側発光部３４及び左側発光部３５を制御する、マイクロコンピュータ構成の駆動制御部５３も有している。さらに音楽ロボット装置１１は、入力部５４として、上述した接触検知センサ３３と共に、楕円体状筐体２０に生じる加速度を検出する加速度センサも有している。
【００６６】
この場合、入力部５４は、接触検知センサ３３に対しユーザの指等が接触すると、当該指等が接触している間だけ接触検知信号を駆動制御部５３に送出している。そして駆動制御部５３は、入力部５４から（実際には、接触検知センサ３３から）接触検知信号が与えられると、その接触検知信号に応じて、接触検知センサ３３に対する指等の接触状態（例えば、指先で軽くたたくような単独の接触や２回以上の連続的な接触、また指等が接触したままの状態等）を判別している。
【００６７】
また入力部５４は、加速度センサにより常時、楕円体状筐体２０に生じる加速度を検出し、その検出結果を加速度検出信号として駆動制御部５３に送出している。そして駆動制御部５３は、入力部５４から（実際には、加速度センサから）加速度検出信号が与えられると、その加速度検出信号に基づいて、楕円体状筐体２０の状態（床の上に置かれて静止している状態やユーザにより手で持たれて所定方向へ振り動かされている状態等）も判別している。
【００６８】
このようにして駆動制御部５３は、入力部５４から接触検知信号や加速度検出信号が入力されると、そのときの接触検知センサに対する指等の接触状態と楕円体状筐体２０の状態との組み合せに応じて、ユーザによる音楽ロボット装置１１への命令の入力の有無を判別すると共に、命令が入力されたときには、その命令の種類を判別している。そして駆動制御部５３は、ユーザにより命令が入力されると、どのような命令が入力されたかを主制御部５０へ通知している。因みに音楽ロボット装置１１は、接触検知センサ３３に対する指等の接触状態と楕円体状筐体２０の状態との組み合せにより、圧縮音楽データの再生開始命令や、再生する圧縮音楽データの選択命令、パーソナルコンピュータ１２に対しロボット動きデータを要求する要求命令等の種々の命令を入力させ得るようになされている。
【００６９】
主制御部５０は、駆動制御部５３から種々の命令の入力が通知されると、内部メモリ又は記憶部５５に予め記憶している基本プログラムやアプリケーションプログラム、音楽出力プログラム等の各種プログラムに従って各種処理を実行する。また主制御部５０は、通信部５６を介してパーソナルコンピュータ１２と無線通信することで、当該パーソナルコンピュータ１２を主体とし自己を従属的に機能させるようにして各種処理を実行し得るようにもなされている。
【００７０】
これにより主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から、記憶保持用の圧縮音楽データと、対応するデータ属性情報とが送信され、その圧縮音楽データとデータ属性情報とを通信部５６によって受信すると、かかる圧縮音楽データとデータ属性情報とを対応付けて記憶部５５に記憶する。ただし記憶部５５は、記憶容量が比較的小さいことにより、パーソナルコンピュータ１２の記憶部４２に比べて、記憶可能な圧縮音楽データの数が格段的に少ない。
【００７１】
また主制御部５０は、記憶部５５に対し、図８について上述した動きパターンデータベースＭＤＢと同一のもの、又はその動きパターンデータベースＭＤＢに登録している動きパターンデータや発光パターンデータを、音楽の特徴に応じた分類毎に少しずつ減らした動きパターンデータベースを記憶している。
【００７２】
そして主制御部５０は、例えば音楽ロボット装置１１が床の上に置かれた状態で、ユーザにより記憶部５５内の圧縮音楽データを再生するように命令されると、当該記憶部５５から圧縮音楽データを読み出して再生処理しながら、その結果得られる元の音楽データを、デジタルアナログ変換器やアンプ、右スピーカ２８及び左スピーカ２９等でなる出力部５７に送出する。これにより主制御部５０は、音楽データに基づく音楽を右スピーカ２８及び左スピーカ２９から出力してユーザに聴かせることができる。
【００７３】
ところで主制御部５０は、このように音楽ロボット装置１１が床の上に置かれた状態で、記憶部５５から圧縮音楽データを読み出して再生処理するときには、かかる再生処理と並行して、当該圧縮音楽データを再生処理しながら得られる元の音楽データの分析処理と、ロボット動きデータを生成する動きデータ生成処理も実行している。実際に主制御部５０は、記憶部５５から圧縮音楽データを読み出して再生処理を開始すると、その結果得られる音楽データの分析処理としてビート検出処理と特徴解析処理とを同時並行に実行している。
【００７４】
主制御部５０は、圧縮音楽データの再生処理を実行している場合、ビート検出処理において、音楽データの所定の単位処理部分毎に音量レベルを検出しながら、当該検出した音量レベルを、予め設定された比較的大きい閾値と比較する。そして主制御部５０は、その比較結果に基づき、音楽データにおいて音量レベルが閾値以上の位置を音楽のビートに相当するビート位置として順次検出する。これにより主制御部５０は、音楽データをその先頭から後尾に渡り、所定数毎のビート位置を区切り位置とした例えば音楽の２／１小節や１小節、２小節に相当するような曲調区間に順次区切るようにする。また主制御部５０は、この際、特徴解析処理において、音楽データの曲調区間毎に複数回検出した音量レベルをもとにして当該曲調区間に対応する区間特徴を検出する。
【００７５】
さらに主制御部５０は、動きデータ生成処理において、音楽データの先頭から後尾への曲調区間に対し、上述したパーソナルコンピュータ１２の場合と同様にして、動きパターンデータや動き停止パターンデータ、発光パターンデータや発光停止パターンデータを割り当てるようにする。すなわち、主制御部５０は、音楽データの曲調区間を再生する間、可動部５１（すなわち、筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１）を駆動制御するための動きパターンデータを、記憶部５５内の動きパターンデータベースから読み出した動きパターンデータに設定する。また主制御部５０は、かかる曲調区間を再生する間、発光部５２（すなわち、右側発光部３４及び左側発光部３５）を制御するための発光パターンデータを、記憶部５５内の動きパターンデータベースから読み出した発光パターンデータに設定する。
【００７６】
そして主制御部５０は、音楽データの先頭から後尾にかけて順次１つの曲調区間に対する可動部５１及び発光部５２の動きパターンデータや動き停止パターンデータ、発光パターンデータや発光停止パターンデータを割り当てる毎に、当該１つの曲調区間に割り当てた動きパターンデータや動き停止パターンデータを、可動部５１（すなわち、筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１）を音楽の所定区間部分を出力する間に動かす（又は動きを停止させる）ための動きデータとする。また主制御部５０は、１つの曲調区間に割り当てた発光パターンデータや発光停止パターンデータを、発光部５２（すなわち、右側発光部３４、左側発光部３５）を音楽の所定区間部分を出力する間に発光させる（又は発光を停止させる）ための発光データとする。
【００７７】
さらに主制御部５０は、音楽データの１つの曲調区間に割り当てた全ての動きデータ及び発光データをまとめて、当該１つの曲調区間に相当する音楽の所定区間部分を出力する間に音楽ロボット装置１１全体を動かすためのロボット動きデータとする。このようにして主制御部５０は、音楽データの順次１つの曲調区間に対応するロボット動きデータを生成し、かかるロボット動きデータを音楽の再生時間軸に沿った並びを維持して駆動制御部５３に送出する。
【００７８】
これにより駆動制御部５３は、主制御部５０から与えられたロボット動きデータに含まれる筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１それぞれの動きデータに基づいて、対応する筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１を駆動制御する。また駆動制御部５３は、かかるロボット動きデータに含まれる右側発光部３４及び左側発光部３５それぞれの発光データに基づいて、対応する右側発光部３４及び左側発光部３５を制御する。
【００７９】
このようにして駆動制御部５３は、音楽データの順次１つの曲調区間に相当する音楽の所定区間部分が出力される間、動きデータに基づいて筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１をそれぞれ所望の可動部動きパターンで動かし又は動きを停止させる。また駆動制御部５３は、音楽データの順次１つの曲調区間に相当する音楽の所定区間部分が出力される間、発光データに基づいて右側発光部３４及び左側発光部３５をそれぞれ所望の発光パターンで発光させ又は発光を停止させる。
【００８０】
ところで主制御部５０は、音楽データに対する分析処理としてビート検出処理及び特徴解析処理を実行する場合、上述したパーソナルコンピュータ１２のように音楽データに対し複雑な処理を何ら施すことなく、音楽データの音量レベルを検出するような簡易な処理によりビート位置を検出し、また区間特徴を検出している。従って主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２に比べて、ロボット動きデータを、処理負荷の増加を抑えてかつ比較的短時間に生成している。
【００８１】
しかしながら主制御部５０は、記憶部５５から読み出した圧縮音楽データを再生処理して出力部５７へ送出する音楽データを生成している。そして主制御部５０は、その再生処理により得た音楽データをさらに用いて分析処理と共に動きデータ生成処理を実行することで駆動制御部５３へ送出するロボット動きデータを生成している。すなわち、主制御部５０は、記憶部５５から圧縮音楽データを読み出したとき、出力部５７へ送出する音楽データの先頭部分を得た時点から、僅かながら時間的に遅れて、駆動制御部５３へ送出する先頭のロボット動きデータを得ている。
【００８２】
従って主制御部５０は、記憶部５５から読み出している圧縮音楽データを再生処理しながら、その結果得られる音楽データを一旦、内部のバッファ（以下、これを単にバッファと呼ぶ）に一時記憶している。これにより主制御部５０は、出力部５７への音楽データの送出開始を遅延させている。また主制御部５０は、音楽データの順次１つの曲調区間に対応するロボット動きデータを生成する毎に、かかるロボット動きデータも一旦、バッファに一時記憶している。従って主制御部５０は、出力部５７への音楽データの送出開始と共に駆動制御部５３へのロボット動きデータの送出開始も遅延させている。
【００８３】
そして主制御部５０は、出力部５７への音楽データの送出開始を予め設定された所定の遅延時間だけ遅延させると共に、当該出力部５７への音楽データの送出開始の遅延に合わせて駆動制御部５３へのロボット動きデータの送出開始も遅延させている。因みに、かかる遅延時間は、例えばバッファに対する音楽データの一時記憶の開始時点から、バッファに所定個数分の曲調区間に対応するロボット動きデータを一時記憶し得る時点までの所定時間に選定されている。
【００８４】
従って主制御部５０は、バッファに対する音楽データの一時記憶の開始時点から出力部５７への音楽データの送出開始を遅延時間だけ遅延させる。そして主制御部５０は、バッファに対する音楽データの一時記憶の開始時点から遅延時間に達したタイミングで当該バッファから音楽データを読み出して出力部５７への送出を開始すると共に、そのバッファからロボット動きデータも読み出すようにして駆動制御部５３への送出を開始する。このようにして主制御部５０は、出力部５７（すなわち、右スピーカ２８及び左スピーカ２９）からの音楽の出力タイミングを制御すると共に、駆動制御部５３に対しロボット動きデータに基づく可動部５１の駆動制御及び発光部５２の制御の開始タイミングも制御する。
【００８５】
これにより主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力開始に同期させて、可動部５１の駆動制御と発光部５２の制御とを同時に開始させている。従って主制御部５０は、出力部５７から１曲の音楽を出力している間、当該音楽の曲調に同期させて可動部５１を順次所定の可動部動きパターンで動かし、また発光部５２を順次所定の発光パターンで発光させ得るようになされている。かくして主制御部５０は、記憶部５５に圧縮音楽データとして記憶していた音楽をユーザに聴かせながら、その音楽に合わせて、あたかも音楽ロボット装置１１全体を踊っているかのように動かしてユーザに見せることができる。
【００８６】
ところで主制御部５０は、例えば音楽ロボット装置１１がユーザにより手で持たれた状態で、記憶部５５内の圧縮音楽データを再生するように命令されたときには、ロボット動きデータを特には生成せずに、その圧縮音楽データを再生処理し、その結果得られる音楽データを出力部５７に送出する。これにより主制御部５０は、この際、可動部５１を特には動かさずに、ユーザに対し手に音楽ロボット装置１１を安定して保持させながら、右スピーカ２８及び左スピーカ２９から音楽を出力してユーザに聴かせることができる。
【００８７】
また主制御部５０は、このように音楽ロボット装置１１がユーザにより手で持たれた状態で、再生する圧縮音楽データを切り替えるように命令されると、これに応じて再生する圧縮音楽データを切り替えることによりユーザに聴かせる音楽を切り替える。これにより主制御部５０は、ユーザに対し所望の音楽を選択させることができる。
【００８８】
そして主制御部５０は、例えば音楽ロボット装置１１が再び床の上に置かれた状態で、ユーザによりパーソナルコンピュータ１２からロボット動きデータを取得するように命令されると、その直前にユーザにより選択されていた音楽の圧縮音楽データに対応するデータ識別情報（すなわち、圧縮音楽データに対応するデータ属性情報に含まれている）を記憶部５５から読み出す。これにより主制御部５０は、そのデータ識別情報（すなわち、再生する圧縮音楽データを通知するためのものである）と共に、ロボット動きデータを要求する動きデータ要求情報を通信部５６からパーソナルコンピュータ１２に送信する。
【００８９】
その結果、主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２からデータ識別情報で識別された圧縮音楽データ（すなわち、ユーザにより選択された音楽の圧縮音楽データ）に対応するロボット動きデータ（この場合、音楽データ全体に対応するロボット動きデータである）の所定単位部分が送信されると、そのロボット動きデータの所定単位部分を、通信部５６により受信してバッファに一時記憶する。この状態で主制御部５０は、記憶部５５からユーザにより選択された圧縮音楽データを読み出して再生処理を開始する。そして主制御部５０は、記憶部５５から読み出している圧縮音楽データを再生処理しながら音楽データを得ると、このときには当該音楽データを特に遅延はさせずに出力部５７へ送出する。また主制御部５０は、出力部５７への音楽データの送出を開始したタイミングでバッファからロボット動きデータの所定単位部分を読み出すようにして駆動制御部５３への送出を開始する。
【００９０】
このようにして主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２からロボット動きデータを取得したときにも、出力部５７からの音楽の出力タイミングを制御すると共に、駆動制御部５３に対しロボット動きデータに基づく可動部５１の駆動制御及び発光部５２の制御の開始タイミングも制御する。これにより主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力開始に同期させて、駆動制御部５３に対し可動部５１の駆動制御及び発光部５２の制御を開始させている。
【００９１】
ところで主制御部５０は、バッファに一時記憶していたロボット動きデータの所定単位部分をある程度、駆動制御部５３へ送出し終えると、通信部５６を介してパーソナルコンピュータ１２に対し、ロボット動きデータの次の所定単位部分を要求する。そして主制御部５０は、かかる要求に応じてパーソナルコンピュータ１２からロボット動きデータの次の所定単位部分が送信されると、これを通信部５６により受信してバッファに一時記憶する。
【００９２】
これにより主制御部５０は、バッファからロボット動きデータの先に取得していた所定単位部分を全て読み出して駆動制御部５３へ送出し終えると、引き続きバッファからロボット動きデータの次に取得した所定単位部分を読み出し始めて駆動制御部５３へ送出する。このようにして主制御部５０は、音楽の出力時にパーソナルコンピュータ１２から供給されるロボット動きデータを利用するときには、バッファに一時記憶しているロボット動きデータの所定単位部分をある程度、駆動制御部５３へ送出し終える毎に、パーソナルコンピュータ１２からロボット動きデータの次の所定単位部分を取得する。従って主制御部５０は、圧縮音楽データを再生処理しながら出力部５７から音楽を出力している間は、駆動制御部５３に対しロボット動きデータをとぎれることなく送出して可動部５１を連続的に駆動制御させると共に発光部５２も連続的に制御させ、かくして音楽ロボット装置１１全体をあたかも音楽に合わせて踊っているかのように動かすことができる。
【００９３】
さらに主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データのみが供給される場合、当該パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データがストリーミング方式で送信されると、通信部５６により、その圧縮音楽データの受信を開始する。そして主制御部５０は、通信部５６により受信されている圧縮音楽データを再生処理しながら、その結果得られる音楽データを一旦、バッファに一時記憶する。また主制御部５０は、このとき圧縮音楽データを再生処理して得られる音楽データを用いて上述と同様に分析処理及び動きデータ生成処理を実行する。これにより主制御部５０は、音楽データの順次１つの曲調区間に対応するロボット動きデータを生成し、当該生成したロボット動きデータも一旦、バッファに一時記憶する。
【００９４】
この際にも、主制御部５０は、上述したように記憶部５５から圧縮音楽データを読み出したときと同様に、バッファに対する音楽データの一時記憶の開始時点から出力部５７への音楽データの送出開始を遅延時間だけ遅延させる。そして主制御部５０は、バッファに対する音楽データの一時記憶の開始時点から遅延時間に達したタイミングで当該バッファから音楽データを読み出して出力部５７への送出を開始すると共に、そのバッファからロボット動きデータも読み出すようにして駆動制御部５３への送出を開始する。これにより主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力開始に同期させて、可動部５１の駆動制御と発光部５２の制御とを同時に開始させる。
【００９５】
従って主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データが供給されたときにも、出力部５７から１曲の音楽を出力している間、当該音楽の曲調に同期させて可動部５１を順次所定の可動部動きパターンで動かし、また発光部５２を順次所定の発光パターンで発光させ得るようになされている。これにより主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から供給された圧縮音楽データに基づく音楽をユーザに聴かせながら、その音楽に合わせて、あたかも音楽ロボット装置１１全体を踊っているかのように動かしてユーザに見せることができる。
【００９６】
さらに主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から音楽データ（すなわち、圧縮音楽データをすでに再生処理して得られた音楽データ）のみが供給される場合、当該パーソナルコンピュータ１２から音楽データがストリーミング方式で送信されると、通信部５６により、その音楽データの受信を開始する。そして主制御部５０は、通信部５６により受信されている音楽データを一旦、バッファに一時記憶する。また主制御部５０は、このとき通信部５６により受信されている音楽データを用いて上述と同様に分析処理及び動きデータ生成処理を実行する。これにより主制御部５０は、音楽データの順次１つの曲調区間に対応するロボット動きデータを生成し、当該生成したロボット動きデータも一旦、バッファに一時記憶する。
【００９７】
この際にも、主制御部５０は、上述したように記憶部５５から圧縮音楽データを読み出したときと同様に、バッファに対する音楽データの一時記憶の開始時点から出力部５７への音楽データの送出開始を遅延時間だけ遅延させる。そして主制御部５０は、バッファに対する音楽データの一時記憶の開始時点から遅延時間に達したタイミングで当該バッファから音楽データを読み出して出力部５７への送出を開始すると共に、そのバッファからロボット動きデータも読み出すようにして駆動制御部５３への送出を開始する。これにより主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力開始に同期させて、可動部５１の駆動制御と発光部５２の制御とを同時に開始させる。
【００９８】
従って主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から音楽データが供給されたときにも、出力部５７から１曲の音楽を出力している間、当該音楽の曲調に同期させて可動部５１を順次所定の可動部動きパターンで動かし、また発光部５２を順次所定の発光パターンで発光させ得るようになされている。これにより主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から供給された音楽データに基づく音楽をユーザに聴かせながら、その音楽に合わせて、あたかも音楽ロボット装置１１全体を踊っているかのように動かしてユーザに見せることができる。
【００９９】
さらに主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データと共にロボット動きデータが供給される場合、まずパーソナルコンピュータ１２からロボット動きデータの先頭の所定単位部分が送信されると、そのロボット動きデータの所定単位部分を通信部５６により受信してバッファに一時記憶する。また主制御部５０は、引き続きパーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データがストリーミング方式で送信されると、通信部５６によりその圧縮音楽データの受信を開始する。そして主制御部５０は、通信部５６により受信されている圧縮音楽データを再生処理しながら音楽データを得ると、このときには当該音楽データを特に遅延はさせずに出力部５７へ送出する。また主制御部５０は、出力部５７への音楽データの送出を開始したタイミングでバッファからロボット動きデータの所定単位部分を読み出すようにして駆動制御部５３への送出を開始する。
【０１００】
このようにして主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データと共にロボット動きデータが供給されたときにも、出力部５７からの音楽の出力タイミングを制御すると共に、駆動制御部５３に対しロボット動きデータに基づく可動部５１の駆動制御及び発光部５２の制御の開始タイミングも制御する。これにより主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力開始に同期させて、駆動制御部５３に対し可動部５１の駆動制御及び発光部５２の制御を開始させている。
【０１０１】
因みに主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データと共にロボット動きデータが供給されたときにも、バッファに一時記憶していたロボット動きデータの所定単位部分をある程度、駆動制御部５３へ送出し終える毎に、パーソナルコンピュータ１２からロボット動きデータの次の所定単位部分を取得している。従って主制御部５０は、圧縮音楽データを再生処理しながら出力部５７から音楽を出力している間は、駆動制御部５３に対しロボット動きデータをとぎれることなく送出して可動部５１を連続的に駆動制御させると共に発光部５２も連続的に制御させ、かくして音楽ロボット装置１１全体をあたかも音楽に合わせて踊っているかのように動かすことができる。
【０１０２】
さらに主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から音楽データと共にロボット動きデータが供給される場合、まずパーソナルコンピュータ１２からロボット動きデータの先頭の所定単位部分が送信されると、そのロボット動きデータの所定単位部分を通信部５６により受信してバッファに一時記憶する。また主制御部５０は、引き続きパーソナルコンピュータ１２から音楽データがストリーミング方式で送信されると、通信部５６によりその音楽データを受信しながら、特には遅延させずに出力部５７へ送出する。そして主制御部５０は、通信部５６により受信している音楽データの出力部５７への送出を開始したタイミングで、バッファからロボット動きデータの所定単位部分を読み出すようにして駆動制御部５３への送出を開始する。
【０１０３】
このようにして主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から音楽データと共にロボット動きデータが供給されたときにも、出力部５７からの音楽の出力タイミングを制御すると共に、駆動制御部５３に対しロボット動きデータに基づく可動部５１の駆動制御及び発光部５２の制御の開始タイミングも制御する。これにより主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力開始に同期させて、駆動制御部５３に対し可動部５１の駆動制御及び発光部５２の制御を開始させている。
【０１０４】
因みに主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から音楽データと共にロボット動きデータが供給されたときにも、バッファに一時記憶していたロボット動きデータの所定単位部分をある程度、駆動制御部５３へ送出し終える毎に、パーソナルコンピュータ１２からロボット動きデータの次の所定単位部分を取得している。従って主制御部５０は、出力部５７から音楽データを音楽として出力している間は、駆動制御部５３に対しロボット動きデータをとぎれることなく送出して可動部５１を連続的に駆動制御させると共に発光部５２も連続的に制御させ、かくして音楽ロボット装置１１全体をあたかも音楽に合わせて踊っているかのように動かすことができる。
【０１０５】
なお、この実施の形態の場合、音楽ロボット装置１１の主制御部５０は、音楽の出力時にロボット動きデータを生成し、又はパーソナルコンピュータ１２からロボット動きデータの供給を受けて可動部５１を駆動制御し発光部５２を制御しても、当該音楽の出力が終了すると、その都度、ロボット動きデータを破棄している。これにより主制御部５０は、記憶部５５を圧縮音楽データの記憶に対し有効に利用している。
【０１０６】
次いで、図１１乃至図１３に示すフローチャートを用いて、主制御部５０が記憶部５５から圧縮音楽データを読み出したときや、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データや音楽データが供給されたときに、同時並行で実行する音楽データの分析処理におけるビート検出処理手順ＲＴ１及び特徴解析処理手順ＲＴ２と、動きデータ生成処理手順ＲＴ３について説明する。
【０１０７】
主制御部５０は、圧縮音楽データの再生処理を開始し、またパーソナルコンピュータ１２から送信された音楽データの受信を開始すると、音楽出力プログラムに従って図１１に示すビート検出処理手順ＲＴ１を開始する。主制御部５０は、かかるビート検出処理手順ＲＴ１を開始すると、ステップＳＰ１において、音楽データの所定の単位処理部分毎に音量レベルを検出し、その検出結果に基づき音楽データのビート位置を検出して、次のステップＳＰ２に移る。ステップＳＰ２において主制御部５０は、音楽データに対し所定数のビート位置を検出したか否かを判別する。このステップＳＰ２において否定結果が得られると、このことは音楽データにおいて曲調区間を特定するための所定数のビート位置を未だ検出してはいないことを表している。
【０１０８】
従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ１に戻る。これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ２において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ１及びステップＳＰ２の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、音楽データにおいてその先頭から順次ビート位置を検出する。
【０１０９】
そしてステップＳＰ２において肯定結果が得られると、このことは音楽データにおいて曲調区間を特定するための所定数のビート位置を検出したことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、ビート位置の検出数を一旦リセットして、音楽データに対する次の曲調区間を検出し得るようにした後、次のステップＳＰ３に移る。ステップＳＰ３において主制御部５０は、音楽データ内で所定数のビート位置に基づき１つの曲調区間を区切り、次のステップＳＰ４に移る。ステップＳＰ４において主制御部５０は、音楽データ全体に渡る曲調区間の区切りが完了したか否かを判別する。このステップＳＰ４において否定結果が得られると、このことは音楽データの途中までしか曲調区間を区切っていないことを表している。
【０１１０】
従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ１に戻る。これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ４において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ１乃至ステップＳＰ４の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、音楽データをその先頭から順次ビート位置を検出しながら順次曲調区間に区切る。そしてステップＳＰ４において肯定結果が得られると、このことは音楽データを全体に渡り複数の曲調区間に区切ったことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ５に移り、かかるビート検出処理手順ＲＴ１を終了する。
【０１１１】
また主制御部５０は、圧縮音楽データの再生処理し、またパーソナルコンピュータ１２から送信された音楽データの受信を開始すると、音楽出力プログラムに従って図１２に示す特徴解析処理手順ＲＴ２を開始する。主制御部５０は、かかる特徴解析処理手順ＲＴ２を開始すると、ステップＳＰ１１において、ビート検出処理により音楽データ内で１つの曲調区間を区切ることを待ち受ける。そして主制御部５０は、ビート検出処理により音楽データ内で１つの曲調区間を区切ると、次のステップＳＰ１２に移る。ステップＳＰ１２において主制御部５０は、１つの曲調区間内で複数回検出した音量レベルに基づき当該１つの曲調区間に対応する区間特徴を検出して、次のステップＳＰ１３に移る。
【０１１２】
ステップＳＰ１３において主制御部５０は、音楽データの全ての曲調区間に対して区間特徴を検出したか否かを判別する。このステップＳＰ１３において否定結果が得られると、このことは音楽データを途中までしか曲調区間に区切っていないことを表している。従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ１１に戻る。これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ１３において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ１１乃至ステップＳＰ１３の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、音楽データの先頭から順次区切られる曲調区間に対し区間特徴を検出する。
【０１１３】
そしてステップＳＰ１３において肯定結果が得られると、このことは音楽データを全体に渡り複数の曲調区間に区切り、これら複数の曲調区間に対し区間特徴を検出したことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ１４に移り、かかる特徴解析処理手順ＲＴ２を終了する。
【０１１４】
さらに主制御部５０は、圧縮音楽データの再生処理し、またパーソナルコンピュータ１２から送信された音楽データの受信を開始すると、音楽出力プログラムに従って図１３に示す動きデータ生成処理手順ＲＴ３を開始する。主制御部５０は、かかる動きデータ生成処理手順ＲＴ３を開始すると、ステップＳＰ２１において音楽データ内で１つの曲調区間を区切り、かつその曲調区間に対する区間特徴を検出することを待ち受ける。そして主制御部５０は、音楽データ内で１つの曲調区間を区切り、かつその曲調区間に対する区間特徴を検出すると、次のステップＳＰ２２に移る。
【０１１５】
ステップＳＰ２２において主制御部５０は、音楽データ内で区切った１つの曲調区間に対し、その区間特徴に基づき可動部５１の動きパターンデータを割り当てると共に、発光部５２の発光パターンデータを割り当てる。そして主制御部５０は、１つの曲調区間に割り当てた動きパターンデータ及び発光パターンデータをまとめてロボット動きデータを生成して、次のステップＳＰ２３に移る。
【０１１６】
ステップＳＰ２３において主制御部５０は、音楽データの全ての曲調区間に対応するロボット動きデータを生成したか否かを判別する。このステップＳＰ２３において否定結果が得られると、このことは音楽データを途中までしか曲調区間に区切っていないことを表している。従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ２１に戻る。これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ２３において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ２１乃至ステップＳＰ２３の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、音楽データの先頭から後尾までの複数の曲調区間に対応するロボット動きデータを順次生成する。
【０１１７】
そしてステップＳＰ２３において肯定結果が得られると、このことは音楽データ全体の複数の曲調区間に対応するロボット動きデータを生成し終えたことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ２４に移り、かかる動きデータ生成処理手順ＲＴ３を終了する。
【０１１８】
次いで図１４に示すフローチャートを用いて、主制御部５０がユーザの再生要求に応じて記憶部５５から圧縮音楽データを読み出すときに実行する第１の音楽出力処理手順ＲＴ４について説明する。主制御部５０は、記憶部５５から圧縮音楽データの読み出しを開始すると、これに応じて音楽出力プログラムに従い図１４に示す第１の音楽出力処理手順ＲＴ４を開始する。主制御部５０は、かかる第１の音楽出力処理手順ＲＴ４を開始すると、ステップＳＰ３１において記憶部５５から読み出している圧縮音楽データの再生処理を開始して、次のステップＳＰ３２及びステップＳＰ３３に移り２種類の処理を並行に実行する。
【０１１９】
ステップＳＰ３２において主制御部５０は、圧縮音楽データを再生処理して得られる音楽データをバッファに一時記憶し始めて、次のステップＳＰ３４に移る。またステップＳＰ３３において主制御部５０は、圧縮音楽データを再生処理しながら得られる音楽データを用いて上述した分析処理のビート検出処理手順ＲＴ１及び特徴解析処理手順ＲＴ２と、動きデータ生成処理手順ＲＴ３とを開始して、次のステップＳＰ３５に移る。そしてステップＳＰ３５において主制御部５０は、ビート検出処理手順ＲＴ１及び特徴解析処理手順ＲＴ２と動きデータ生成処理手順ＲＴ３とを実行して生成した曲調区間に対応するロボット動きデータをバッファに一時記憶し始めて、次のステップＳＰ３４に移る。
【０１２０】
ステップＳＰ３４において主制御部５０は、バッファへの音楽データの一時記憶を開始した時点から所定の遅延時間に達することを待ち受け、当該遅延時間に達すると、次のステップＳＰ３６に移る。ステップＳＰ３６において主制御部５０は、バッファから音楽データを読み出して出力部５７への送出を開始すると共に、当該バッファからロボット動きデータを読み出して駆動制御部５３への送出を開始して、次のステップＳＰ３７に移る。
【０１２１】
ステップＳＰ３７において主制御部５０は、出力部５７から音楽データに基づく音楽を出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させて、次のステップＳＰ３８に移る。そしてステップＳＰ３８において主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力が終了したか否かを判別する。このステップＳＰ３８において否定結果が得られると、このことはバッファに対し、未だ音楽データとロボット動きデータとが溜まっていることを表している。従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ３７に戻る。
【０１２２】
これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ３８において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ３７及びステップＳＰ３８の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、出力部５７から１曲の音楽を連続的に出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させる。そしてステップＳＰ３８において肯定結果が得られると、このことは出力部５７からの１曲の音楽の出力が終了し、かつ駆動制御部５３により可動部５１の駆動制御と発光部５２の制御も合わせて終了したことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ３９に移り、かかる第１の音楽出力処理手順ＲＴ４を終了する。
【０１２３】
次いで、図１５に示すフローチャートを用いて、パーソナルコンピュータ１２からロボット動きデータを取得するときに実行する第２の音楽出力処理手順ＲＴ５について説明する。主制御部５０は、ユーザにより所望の音楽が選択された状態で当該音楽に対応するロボット動きデータをパーソナルコンピュータ１２に要求するように命令されると、音楽出力プログラムに従って図１５に示す第２の音楽出力処理手順ＲＴ５を開始する。主制御部５０は、かかる第２の音楽出力処理手順ＲＴ５を開始すると、ステップＳＰ４１においてユーザにより選択された音楽に対応するデータ識別情報と共に動きデータ要求情報を通信部５６からパーソナルコンピュータ１２に送信して、次のステップＳＰ４２に移る。
【０１２４】
ステップＳＰ４２において主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から送信されるロボット動きデータの所定単位部分の受信を待ち受ける。そしてステップＳＰ４２において主制御部５０は、通信部５６により、パーソナルコンピュータ１２から送信されたロボット動きデータの所定単位部分の受信が開始されると、次のステップＳＰ４３に移る。ステップＳＰ４３において主制御部５０は、バッファへのロボット動きデータの一時記憶を開始して、実際に通信部５６により受信されたロボット動きデータの所定単位部分をバッファへ一時記憶し、次のステップＳＰ４４に移る。
【０１２５】
ステップＳＰ４４において主制御部５０は、記憶部５５からユーザにより選択された音楽に対応する圧縮音楽データを読み出して再生処理を開始し、次のステップＳＰ４５に移る。ステップＳＰ４５において主制御部５０は、記憶部５５から読み出している圧縮音楽データを再生処理しながら、その結果得られる音楽データの出力部５７への送出を開始すると共に、当該出力部５７への音楽データの送出を開始したタイミングでバッファからロボット動きデータの所定単位部分を読み出すようにして駆動制御部５３への送出を開始して、次のステップＳＰ４６に移る。
【０１２６】
ステップＳＰ４６において主制御部５０は、出力部５７から音楽データに基づく音楽を出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させて、次のステップＳＰ４７に移る。そしてステップＳＰ４７において主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力が終了したか否かを判別する。このステップＳＰ４７において否定結果が得られると、このことは主制御部５０が未だ記憶部５５から読み出している圧縮音楽データを再生処理しながら、その結果得られる音楽データを出力部５７に送出していることを表している。従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ４６に戻る。
【０１２７】
これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ４７において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ４６及びステップＳＰ４７の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、出力部５７から１曲の音楽を連続的に出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させる。そしてステップＳＰ４７において肯定結果が得られると、このことは出力部５７からの１曲の音楽の出力が終了し、かつ駆動制御部５３により可動部５１の駆動制御と発光部５２の制御も合わせて終了したことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ４８に移り、かかる第２の音楽出力処理手順ＲＴ５を終了する。
【０１２８】
次いで図１６に示すフローチャートを用いて、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データが供給されるときに実行する第３の音楽出力処理手順ＲＴ６について説明する。主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２と通信接続すると、音楽出力プログラムに従い図１６に示す第３の音楽出力処理手順ＲＴ６を開始する。主制御部５０は、かかる第３の音楽出力処理手順ＲＴ６を開始すると、ステップＳＰ５１においてパーソナルコンピュータ１２から送信される圧縮音楽データの受信を待ち受ける。そしてステップＳＰ５１において主制御部５０は、通信部５６により、パーソナルコンピュータ１２から送信された圧縮音楽データの受信が開始されると、次のステップＳＰ５２に移る。
【０１２９】
ステップＳＰ５２において主制御部５０は、通信部５６により受信されている圧縮音楽データの再生処理を開始して、次のステップＳＰ５３及びステップＳＰ５４に移り２種類の処理を並行に実行する。ステップＳＰ５３において主制御部５０は、圧縮音楽データを再生処理して得られる音楽データをバッファに一時記憶し始めて、次のステップＳＰ５５に移る。またステップＳＰ５４において主制御部５０は、圧縮音楽データを再生処理して得られる音楽データを用いて上述した分析処理のビート検出処理手順ＲＴ１及び特徴解析処理手順ＲＴ２と、動きデータ生成処理手順ＲＴ３とを開始して、次のステップＳＰ５６に移る。そしてステップＳＰ５６において主制御部５０は、ビート検出処理手順ＲＴ１及び特徴解析処理手順ＲＴ２と動きデータ生成処理手順ＲＴ３とを実行して生成した曲調区間に対応するロボット動きデータをバッファに一時記憶し始めて、次のステップＳＰ５５に移る。
【０１３０】
ステップＳＰ５５において主制御部５０は、バッファへの音楽データの一時記憶を開始した時点から所定の遅延時間に達することを待ち受け、当該遅延時間に達すると、次のステップＳＰ５７に移る。ステップＳＰ５７において主制御部５０は、バッファから音楽データを読み出して出力部５７への送出を開始すると共に、当該バッファからロボット動きデータを読み出して駆動制御部５３への送出を開始して、次のステップＳＰ５８に移る。
【０１３１】
ステップＳＰ５８において主制御部５０は、出力部５７から音楽データに基づく音楽を出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させて、次のステップＳＰ５９に移る。そしてステップＳＰ５９において主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力が終了したか否かを判別する。このステップＳＰ５９において否定結果が得られると、このことは主制御部５０のバッファに対し、未だ音楽データとロボット動きデータとが溜まっていることを表している。従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ５８に戻る。
【０１３２】
これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ５９において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ５８及びステップＳＰ５９の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、出力部５７から１曲の音楽を連続的に出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させる。そしてステップＳＰ５９において肯定結果が得られると、このことは出力部５７からの１曲の音楽の出力が終了し、かつ駆動制御部５３により可動部５１の駆動制御と発光部５２の制御も合わせて終了したことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ６０に移り、かかる第３の音楽出力処理手順ＲＴ６を終了する。
【０１３３】
次いで図１７に示すフローチャートを用いて、パーソナルコンピュータ１２から音楽データが供給されるときに実行する第４の音楽出力処理手順ＲＴ７について説明する。主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２と通信接続すると、音楽出力プログラムに従い図１７に示す第４の音楽出力処理手順ＲＴ７を開始する。主制御部５０は、かかる第４の音楽出力処理手順ＲＴ７を開始すると、ステップＳＰ６１においてパーソナルコンピュータ１２から送信される音楽データの受信を待ち受ける。そしてステップＳＰ６１において主制御部５０は、通信部５６により、パーソナルコンピュータ１２から送信された音楽データの受信が開始されると、次のステップＳＰ６２及びステップＳＰ６３に移り２種類の処理を並行に実行する。
【０１３４】
ステップＳＰ６２において主制御部５０は、通信部５６により受信されている音楽データをバッファに一時記憶し始めて、次のステップＳＰ６４に移る。またステップＳＰ６３において主制御部５０は、通信部５６により受信されている音楽データを用いて上述した分析処理のビート検出処理手順ＲＴ１及び特徴解析処理手順ＲＴ２と、動きデータ生成処理手順ＲＴ３とを開始して、次のステップＳＰ６５に移る。そしてステップＳＰ６５において主制御部５０は、ビート検出処理手順ＲＴ１及び特徴解析処理手順ＲＴ２と動きデータ生成処理手順ＲＴ３とを実行して生成した曲調区間に対応するロボット動きデータをバッファに一時記憶し始めて、次のステップＳＰ６４に移る。
【０１３５】
ステップＳＰ６４において主制御部５０は、バッファへの音楽データの一時記憶を開始した時点から所定の遅延時間に達することを待ち受け、当該遅延時間に達すると、次のステップＳＰ６６に移る。ステップＳＰ６６において主制御部５０は、バッファから音楽データを読み出して出力部５７への送出を開始すると共に、当該バッファからロボット動きデータを読み出して駆動制御部５３への送出を開始して、次のステップＳＰ６７に移る。
【０１３６】
ステップＳＰ６７において主制御部５０は、出力部５７から音楽データに基づく音楽を出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させて、次のステップＳＰ６８に移る。そしてステップＳＰ６８において主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力が終了したか否かを判別する。このステップＳＰ６８において否定結果が得られると、このことは主制御部５０のバッファに対し、未だ音楽データとロボット動きデータとが溜まっていることを表している。従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ６７に戻る。
【０１３７】
これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ６８において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ６７及びステップＳＰ６８の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、出力部５７から１曲の音楽を連続的に出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させる。そしてステップＳＰ６８において肯定結果が得られると、このことは出力部５７からの１曲の音楽の出力が終了し、かつ駆動制御部５３により可動部５１の駆動制御と発光部５２の制御も合わせて終了したことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ６９に移り、かかる第４の音楽出力処理手順ＲＴ７を終了する。
【０１３８】
次いで図１８に示すフローチャートを用いて、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データと共にロボット動きデータが供給されるときに実行する第５の音楽出力処理手順ＲＴ８について説明する。主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２と通信接続すると、音楽出力プログラムに従い図１８に示す第５の音楽出力処理手順ＲＴ８を開始する。主制御部５０は、かかる第５の音楽出力処理手順ＲＴ８を開始すると、ステップＳＰ７１においてパーソナルコンピュータ１２から送信されるロボット動きデータの所定単位部分の受信を待ち受ける。そしてステップＳＰ７１において主制御部５０は、通信部５６により、パーソナルコンピュータ１２から送信されたロボット動きデータの所定単位部分の受信が開始されると、次のステップＳＰ７２に移る。
【０１３９】
ステップＳＰ７２において主制御部５０は、バッファへのロボット動きデータの一時記憶を開始して、実際に通信部５６により受信されたロボット動きデータの所定単位部分をバッファへ一時記憶し、次のステップＳＰ７３に移る。ステップＳＰ７３において主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から送信される圧縮音楽データの受信を待ち受ける。そしてステップＳＰ７３において主制御部５０は、通信部５６により、パーソナルコンピュータ１２から送信された圧縮音楽データの受信が開始されると、次のステップＳＰ７４に移る。
【０１４０】
ステップＳＰ７４において主制御部５０は、通信部５６により受信されている圧縮音楽データの再生処理を開始して、次のステップＳＰ７５に移る。ステップＳＰ７５において主制御部５０は、通信部５６により受信されている圧縮音楽データを再生処理しながら、その結果得られる音楽データの出力部５７への送出を開始すると共に、当該出力部５７への音楽データの送出を開始したタイミングでバッファからロボット動きデータの所定単位部分を読み出すようにして駆動制御部５３への送出を開始して、次のステップＳＰ７６に移る。
【０１４１】
ステップＳＰ７６において主制御部５０は、出力部５７から音楽データに基づく音楽を出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させて、次のステップＳＰ７７に移る。そしてステップＳＰ７７において主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力が終了したか否かを判別する。このステップＳＰ７７において否定結果が得られると、このことは未だ通信部５６により受信している圧縮音楽データを再生処理しながら、その結果得られる音楽データを出力部５７へ送出していることを表している。従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ７６に戻る。
【０１４２】
これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ７７において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ７６及びステップＳＰ７７の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、出力部５７から１曲の音楽を連続的に出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させる。そしてステップＳＰ７７において肯定結果が得られると、このことは出力部５７からの１曲の音楽の出力が終了し、かつ駆動制御部５３により可動部５１の駆動制御と発光部５２の制御も合わせて終了したことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ７８に移り、かかる第５の音楽出力処理手順ＲＴ８を終了する。
【０１４３】
次いで図１９に示すフローチャートを用いて、パーソナルコンピュータ１２から音楽データと共にロボット動きデータが供給されるときに実行する第６の音楽出力処理手順ＲＴ９について説明する。主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２と通信接続すると、音楽出力プログラムに従い図１９に示す第６の音楽出力処理手順ＲＴ９を開始する。主制御部５０は、かかる第６の音楽出力処理手順ＲＴ９を開始すると、ステップＳＰ８１においてパーソナルコンピュータ１２から送信されるロボット動きデータの所定単位部分の受信を待ち受ける。そしてステップＳＰ８１において主制御部５０は、通信部５６により、パーソナルコンピュータ１２から送信されたロボット動きデータの所定単位部分の受信が開始されると、次のステップＳＰ８２に移る。
【０１４４】
ステップＳＰ８２において主制御部５０は、バッファへのロボット動きデータの一時記憶を開始して、実際に通信部５６により受信されたロボット動きデータの所定単位部分をバッファへ一時記憶し、次のステップＳＰ８３に移る。ステップＳＰ８３において主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から送信される音楽データの受信を待ち受ける。そしてステップＳＰ８３において主制御部５０は、通信部５６により、パーソナルコンピュータ１２から送信された音楽データの受信が開始されると、次のステップＳＰ８４に移る。
【０１４５】
ステップＳＰ８４において主制御部５０は、通信部５６により受信されている音楽データの出力部５７への送出を開始すると共に、当該出力部５７へ音楽データの送出を開始したタイミングでバッファからロボット動きデータの所定単位部分を読み出すようにして駆動制御部５３への送出を開始して、次のステップＳＰ８５に移る。
【０１４６】
ステップＳＰ８５において主制御部５０は、出力部５７から音楽データに基づく音楽を出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させて、次のステップＳＰ８６に移る。そしてステップＳＰ８６において主制御部５０は、出力部５７からの音楽の出力が終了したか否かを判別する。このステップＳＰ８６において否定結果が得られると、このことは未だ通信部５６により受信されている音楽データを出力部５７へ送出していることを表している。従って主制御部５０は、かかる否定結果を得ると、ステップＳＰ８５に戻る。
【０１４７】
これにより主制御部５０は、この後、ステップＳＰ８６において肯定結果を得るまでの間、ステップＳＰ８５及びステップＳＰ８６の処理を循環的に繰り返し実行する。従って主制御部５０は、出力部５７から１曲の音楽を連続的に出力しながら、駆動制御部５３により可動部５１を駆動制御させると共に、発光部５２を制御させる。そしてステップＳＰ８６において肯定結果が得られると、このことは出力部５７からの１曲の音楽の出力が終了し、かつ駆動制御部５３により可動部５１の駆動制御と発光部５２の制御も合わせて終了したことを表している。従って主制御部５０は、かかる肯定結果を得ると、次のステップＳＰ８７に移り、かかる第６の音楽出力処理手順ＲＴ９を終了する。
【０１４８】
（３）実施の形態による動作及び効果
以上の構成において、音楽ロボット装置１１は、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データが送信されたとき、通信部５６により当該圧縮音楽データを受信して主制御部５０により再生処理しながら、その結果得られる音楽データを出力部５７に送出して音楽として出力する。また音楽ロボット装置１１は、この際、主制御部５０により、圧縮音楽データを再生処理して得ている音楽データを用いて分析処理及び動きデータ生成処理を実行して、当該音楽データの複数の曲調区間をそれぞれ再生するときに可動部５１を駆動制御するための動きデータと発光部５２を制御するための発光データとを設定すると共に、これら曲調区間毎の動きデータ及び発光データを順次ロボット動きデータとして駆動制御部５３に送出する。これにより音楽ロボット装置１１は、パーソナルコンピュータ１２から供給される圧縮音楽データを出力部５７から音楽として出力しながら、駆動制御部５３によりロボット動きデータに基づき可動部５１を駆動制御して所定の可動部動きパターンで動かすと共に、発光部５２を制御して所定の発光パターンで発光させる。
【０１４９】
また音楽ロボット装置１１は、パーソナルコンピュータ１２から音楽データが送信されたとき、通信部５６により当該音楽データを受信しながら主制御部５０によりその音楽データを出力部５７に送出して音楽として出力する。また音楽ロボット装置１１は、この際、主制御部５０により、通信部５６により受信している音楽データを用いて分析処理及び動きデータ生成処理を実行して、当該音楽データの複数の曲調区間をそれぞれ再生するときに可動部５１を駆動制御するための動きデータと発光部５２を制御するための発光データとを設定すると共に、これら曲調区間毎の動きデータ及び発光データを順次ロボット動きデータとして駆動制御部５３に送出する。これにより音楽ロボット装置１１は、パーソナルコンピュータ１２から供給される音楽データを出力部５７から音楽として出力しながら、駆動制御部５３によりロボット動きデータに基づき可動部５１を駆動制御して所定の可動部動きパターンで動かすと共に、発光部５２を制御して所定の発光パターンで発光させる。
【０１５０】
従って音楽ロボット装置１１は、記憶容量の比較的大きい記憶部を設けるようにして、ユーザに対し多数の圧縮音楽データや音楽データを転送して当該記憶部に記憶するように操作させることなく、また記憶容量の比較的小さい記憶部５５を設けることで、ユーザに対し何度も異なる圧縮音楽データや音楽データをその記憶部５５に対し記憶し直すように操作させることもなく、容易に、より多くの圧縮音楽データや音楽データを再生して音楽として出力することができる。そして音楽ロボット装置１１は、圧縮音楽データや音楽データが供給されたときでも、当該圧縮音楽データや音楽データを受信しながら、これらを用いてロボット動きデータを生成して可動部５１を駆動制御すると共に、発光部５２を制御することで、より多くの音楽に合わせて容易に可動部５１を動かして見せることができると共に、発光部５２を発光させて見せることもできる。
【０１５１】
以上の構成によれば、音楽ロボット装置１１において、通信部５６により圧縮音楽データや音楽データを受信して出力部５７から音楽として出力しながら、主制御部５０によりその圧縮音楽データや音楽データを分析すると共に、その分析結果に基づいて音楽データに対応する動きパターンデータを設定して、駆動制御部５３により、動きパターンデータに応じて可動部５１を駆動制御するようにした。これにより音楽ロボット装置１１は、ユーザに対し多数の圧縮音楽データや音楽データを記憶するように操作させることなく、また何度も異なる圧縮音楽データや音楽データを記憶し直すように操作させることもなく、容易に、より多くの音楽に合わせて可動部５１を動かして見せることができる。よって音楽ロボット装置１１は、従来に比べて使い勝手を格段的に向上させることができる。
【０１５２】
また音楽ロボット装置１１は、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データや音楽データのみの供給を受けるわけではなく、ロボット動きデータの供給を受け、また圧縮音楽データや、音楽データと共にロボット動きデータの供給も受けて、音楽の出力や可動部５１の駆動制御に利用することができる。従って音楽ロボット装置１１は、従来に比べてさらに使い勝手を向上させることができる。そして音楽ロボット装置１１は、記憶部５５に圧縮音楽データを記憶し得ると共に、ロボット動きデータの生成機能も有しているため、パーソナルコンピュータ１２と無線通信し得ない状況でも、単独で圧縮音楽データを再生しながら可動部５１を動かすことができる。さらに音楽ロボット装置１１は、ロボット動きデータの生成機能を有していることにより、ロボット動きデータの生成機能を有しているパーソナルコンピュータ１２だけではなく、当該ロボット動きデータの生成機能を有してはいなくても音楽ロボット装置１１と無線通信可能な他の携帯電話機等の装置から圧縮音楽データや音楽データの供給を受けて、これらを再生しながら可動部５１を動かすこともできる。よって音楽ロボット装置１１は、従来に比べてさらに使い勝手を向上させると共に、汎用性や利便性も向上させることができる。
【０１５３】
さらに音楽ロボット装置１１は、圧縮音楽データや音楽データを再生しながらロボット動きデータを生成するときには、出力部５７への音楽データの送出開始と、駆動制御部５３へのロボット動きデータの送出開始とを遅延させ、当該出力部５７への音楽データの送出開始に同期させて駆動制御部５３へのロボット動きデータの送出を開始するようにした。従って音楽ロボット装置１１は、出力部５７から出力する音楽の曲調に同期させて可動部５１を順次所定の可動部動きパターンで動かすことができる。
【０１５４】
ところでパーソナルコンピュータ１２は、音楽データの複数の周波数帯域のエネルギーを抽出して複雑なアルゴリズムによりロボット動きデータを生成している。これに対して音楽ロボット装置１１は、音楽データの音量レベルに基づいて簡易なアルゴリズムでロボット動きデータを生成している。従って音楽ロボット装置１１は、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データや音楽データが供給されたときには、これらを音楽として出力しながら、パーソナルコンピュータ１２に比べて、容易にかつ短時間にロボット動きデータを生成することができる。よって音楽ロボット装置１１は、圧縮音楽データや音楽データを再生するとき、ロボット動きデータの生成により処理負荷が著しく増大することを回避することができる。
【０１５５】
そして音楽ロボット装置１１は、パーソナルコンピュータ１２に比べて、ロボット動きデータの生成に簡易なアルゴリズムを利用しているため、ビート位置の検出精度（すなわち、曲調区間の区切り精度でもある）や区間特徴の検出精度がわずかに低くなっている。しかしながら音楽ロボット装置１１は、圧縮音楽データや音楽データを再生するとき、パーソナルコンピュータ１２から、高い精度で検出されたビート位置（すなわち、高い精度で区切られた曲調区間）や高い精度で検出された区間特徴に基づいて生成されたロボット動きデータの供給を受け、そのロボット動きデータを可動部５１の駆動制御に利用することができる。従って音楽ロボット装置１１は、圧縮音楽データや音楽データを再生するとき、可動部５１を音楽の曲調に精度良く同期させ、かつ当該音楽の特徴（すなわち、音楽の印象や雰囲気等）に合った可動部動きパターンで動かすことができる。
【０１５６】
さらに音楽ロボット装置１１は、記憶部５５に複数種類の動きパターンデータを記憶しておき、音楽データの曲調区間に対し、当該複数種類の動きパターンデータの中の１つを無作為に選択して割り当てるようにした。従って音楽ロボット装置１１は、異なる時点に同一の圧縮音楽データや音楽データを再生するような場合でも、異なる可動部動きパターンを示す動きパターンデータを用いてロボット動きデータを生成し、また音楽の再生時間軸に沿って異なる順番の動きパターンデータを用いてロボット動きデータを生成することができる。これにより音楽ロボット装置１１は、異なる時点に同一の圧縮音楽データや音楽データを再生する場合でも、当該音楽ロボット装置１１全体を異なるように動かすことができる。
【０１５７】
（４）他の実施の形態
なお上述した実施の形態においては、音楽ロボット装置１１において、音楽データの音量レベルを利用する簡易なアルゴリズムでロボット動きデータを生成するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽ロボット装置１１において、パーソナルコンピュータ１２と同様に、音楽データの複数の周波数帯域のエネルギーを利用する複雑なアルゴリズムでロボット動きデータを生成するようにしても良い。かかる構成によれば、音楽ロボット装置１１は、単独で圧縮音楽データを再生する場合、音楽の曲調に精度良く同期し、かつ当該音楽の特徴に合った可動部動きパターンを示すロボット動きデータを生成することができる。
【０１５８】
また上述した実施の形態においては、パーソナルコンピュータ１２から音楽ロボット装置１１へロボット動きデータを供給した後、圧縮音楽データや音楽データを供給するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、パーソナルコンピュータ１２から音楽ロボット装置１１へロボット動きデータを圧縮音楽データや音楽データと共に同時並行で供給するようにしても良い。かかる構成によれば、例えばパーソナルコンピュータ１２から音楽ロボット装置１１へロボット動きデータと音楽データとを同時に供給したとき、当該音楽ロボット装置１１においてロボット動きデータの駆動制御部５３への送出開始を何ら遅延させることなく、当該ロボット動きデータを受信しながら駆動制御部５３を送出することができる。
【０１５９】
さらに上述した実施の形態においては、音楽ロボット装置１１において、圧縮音楽データや音楽データを再生しながらロボット動きデータを生成するとき、出力部５７への音楽データの送出開始と駆動制御部５３へのロボット動きデータの送出開始とを遅延させるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽ロボット装置１１において、圧縮音楽データや音楽データを再生しながらロボット動きデータを生成するとき、出力部５７への音楽データの送出開始を遅延させずに当該音楽データを出力部５７に送出しながら、その音楽データの先頭から少なくとも２つ目以降の曲調区間を出力部５７に送出するときに駆動制御部５３へのロボット動きデータの送出を開始するようにしても良い。そして音楽ロボット装置１１は、出力部５７への音楽データの出力が終了したときに駆動制御部５３へのロボット動きデータの送出も強制的に終了するようにしても良い。
【０１６０】
かかる構成によれば、音楽ロボット装置１１では、出力部５７から音楽を出力させ始めたときには、可動部５１が動かないものの、当該出力部５７から音楽をある程度出力した時点からその出力が終了するまでの間は、音楽の曲調に同期させて可動部５１を動かすことができる。そして音楽ロボット装置１１は、かかる構成により駆動制御部５３へのロボット動きデータの送出開始を遅延させるだけの簡易な処理で、あたかも音楽の出力開始から可動部５１の動きの開始を故意に遅らせているよう演出しているように見せて、音楽と可動部５１の動きとをユーザに楽しませることができる。
【０１６１】
さらに上述した実施の形態においては、パーソナルコンピュータ１２がユーザの要求に応じて音楽ロボット装置１１へ圧縮音楽データや音楽データ、ロボット動きデータを供給するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽ロボット装置１１に対し例えば複数の音楽データを登録しているプレイリストのようなリストを保持しておき、当該音楽ロボット装置１１がユーザの要求に応じて、かかるリストに従いパーソナルコンピュータ１２に対し圧縮音楽データや音楽データ、ロボット動きデータを要求して、これらの供給を受けるようにしても良い。
【０１６２】
さらに上述した実施の形態においては、音楽ロボット装置１１において主制御部５０のバッファにロボット動きデータを一時記憶して駆動制御部５３への送出開始を遅延させるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、駆動制御部５３にバッファを設け、当該駆動制御部５３のバッファにロボット動きデータを一時記憶することで、ロボット動きデータの駆動制御部５３への送出開始を遅延させるのではなく、当該駆動制御部５３に対しバッファからのロボット動きデータの読み出しを遅延させて、その結果、ロボット動きデータに基づく可動部５１の駆動制御の開始及び発光部５２の制御の開始を制御するようにしても良い。
【０１６３】
さらに上述した実施の形態においては、音楽ロボット装置１１において、圧縮音楽データや音楽データを再生しながらロボット動きデータを生成するとき、単に出力部５７への音楽データの送出開始と駆動制御部５３へのロボット動きデータの送出開始とを遅延させるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽ロボット装置１１において、出力部５７への音楽データの送出開始と駆動制御部５３へのロボット動きデータの送出開始とを遅延させている間、駆動制御部５３により、予め生成された特定の可動部動きパターンを示すロボット動きデータに基づいて可動部５１を駆動制御（及び発光部５２を制御）するようにしても良い。かかる構成によれば、例えば音楽ロボット装置１１を、音楽に合わせた動きに先立ち、あたかも準備運動しているように演出して見せることができ、ユーザをより一層楽しませることができる。また音楽ロボット装置１１では、音楽の出力が終了した時点からも特定の可動部動きパターンで可動部５１を動かすようにしても良い。かかる構成によれば、音楽ロボット装置１１のエンターテイメント性を格段的に向上させることができる。
【０１６４】
さらに上述した実施の形態においては、パーソナルコンピュータ１２において圧縮音楽データを用いて生成したロボット動きデータを記憶保持するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、パーソナルコンピュータ１２において圧縮音楽データを用いてロボット動きデータを生成したとき、当該圧縮音楽データに対する分析結果のみを記憶保持し、同一の圧縮音楽データを用いてロボット動きデータを生成するように要求される毎に、対応する分析結果を用いて曲調区間に対し動きパターンデータや発光パターンデータを新たに割り当てるようにしてロボット動きデータを生成するようにしても良い。かかる構成によれば、ロボット動きデータの生成時の処理負荷を大幅に低減させることができると共に、その生成に要する処理時間も大幅に短縮することができる。そしてかかる構成については、音楽ロボット装置１１に反映させることもでき、これにより音楽ロボット装置１１でも、ロボット動きデータの生成時における処理負荷を大幅に低減させることができると共に、その生成に要する処理時間も大幅に短縮することができる。また音楽ロボット装置１１は、異なる時点に同じ圧縮音楽データや音楽データを再生するときに、当該音楽ロボット装置１１全体の異なる動きを提供してユーザを楽しませることができる。
【０１６５】
さらに上述した実施の形態においては、音楽ロボット装置１１やパーソナルコンピュータ１２において図９に示すように、音楽データを１つの音として解析するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽ロボット装置１１やパーソナルコンピュータ１２において、音楽データを右スピーカ２８用のデータと左スピーカ２９用のデータとに分けて分析処理し、例えば右スピーカ２８用のデータに対する分析結果に基づき筐体右側回動部２２、筐体右側開閉部２４、右側車輪３０、右側発光部３４用の動きデータ及び発光データを生成し、左スピーカ２９用のデータに対する分析結果に基づき筐体左側回動部２３、筐体左側開閉部２５、左側車輪３１、左側発光部３５用の動きデータ及び発光データを生成するようにしても良い。
【０１６６】
さらに上述した実施の形態においては、パーソナルコンピュータ１２が１台の音楽ロボット装置１１に対し圧縮音楽データや音楽データ、ロボット動きデータを供給するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、パーソナルコンピュータ１２が少なくとも２台の音楽ロボット装置１１に対し圧縮音楽データや音楽データ、ロボット動きデータを供給するようにしても良い。
【０１６７】
そして、かかる構成の際には、パーソナルコンピュータ１２が、少なくとも２台の音楽ロボット装置１１に対し例えば時間を数秒や十数秒程度ずらして圧縮音楽データや音楽データ、ロボット動きデータを供給することにより、これら少なくとも２台の音楽ロボット装置１１に対し、同一の音楽を、時間をずらして出力させながら可動部５１も時間をずらして動かすようにしても良い。因みに、パーソナルコンピュータ１２は、少なくとも２台の音楽ロボット装置１１が同一の圧縮音楽データを予め保持していると、圧縮音楽データの再生開始のタイミングをずらして通知し、又は同一のロボット動きデータを、タイミングをずらして供給しても、これら少なくとも２台の音楽ロボット装置１１に対し音楽の出力と可動部５１の動きとをずらして動作させることができる。
【０１６８】
また、かかる構成の際には、パーソナルコンピュータ１２が１つの圧縮音楽データを用いて対称的な動きをさせるような２種類のロボット動きデータを生成し、これら２種類のロボット動きデータを圧縮音楽データ又は音楽データと共に２台の音楽ロボット装置１１に対し同時に供給することにより、当該２台の音楽ロボット装置１１に対し同一の音楽を合わせて出力させながら、互いの可動部５１を対称的に動かすようにしても良い。因みに、パーソナルコンピュータ１２は、２台の音楽ロボット装置１１でロボット動きデータを生成する場合、これら２台の音楽ロボット装置１１に対し、音楽データに割り当てる動きパターンデータや発光パターンデータを指示し、かつ割り当てる順番も指示することでも、互いの可動部５１を対称的に動かすことができる。またパーソナルコンピュータ１２は、この際に、２台の音楽ロボット装置１１の一方の音楽ロボット装置１１から右スピーカ２８用の音楽を出力させ、他方の音楽ロボット装置１１から左スピーカ２９用の音楽を出力させるようにしても良い。そして、これらの構成によれば、音楽再生システム１０において音楽ロボット装置１１のエンターテイメント性を格段的に向上させることができる。
【０１６９】
さらに上述した実施の形態においては、本発明による音楽出力プログラムを、音楽ロボット装置１１の記憶部５５又は主制御部５０の内部メモリに記憶された音楽出力プログラムに適用し、当該主制御部５０がその音楽出力プログラムに従ってビート検出処理手順ＲＴ１、特徴解析処理手順ＲＴ２、動きデータ生成処理手順ＲＴ３、第１の音楽出力処理手順ＲＴ４、第２の音楽出力処理手順ＲＴ５、第３の音楽出力処理手順ＲＴ６、第４の音楽出力処理手順ＲＴ７、第５の音楽出力処理手順ＲＴ８及び第６の音楽出力処理手順ＲＴ９を実行するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽ロボット装置１１に対し、音楽出力プログラムが格納されたプログラム格納媒体をインストールして上述したビート検出処理手順ＲＴ１、特徴解析処理手順ＲＴ２、動きデータ生成処理手順ＲＴ３、第１の音楽出力処理手順ＲＴ４、第２の音楽出力処理手順ＲＴ５、第３の音楽出力処理手順ＲＴ６、第４の音楽出力処理手順ＲＴ７、第５の音楽出力処理手順ＲＴ８及び第６の音楽出力処理手順ＲＴ９を実行するようにしても良い。
【０１７０】
なお、このような上述したビート検出処理手順ＲＴ１、特徴解析処理手順ＲＴ２、動きデータ生成処理手順ＲＴ３、第１の音楽出力処理手順ＲＴ４、第２の音楽出力処理手順ＲＴ５、第３の音楽出力処理手順ＲＴ６、第４の音楽出力処理手順ＲＴ７、第５の音楽出力処理手順ＲＴ８及び第６の音楽出力処理手順ＲＴ９を実行させるための音楽出力プログラムを音楽ロボット装置１１にインストールして実行可能な状態にするためのプログラム格納媒体としては、例えばフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory ）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等のパッケージメディアのみならず、各種プログラムが一時的もしくは永続的に格納される半導体メモリや磁気ディスク等で実現しても良い。また、これらプログラム格納媒体に音楽出力プログラムを格納する手段としては、ローカルエリアネットワークやインターネット、デジタル衛星放送等の有線及び無線通信媒体を利用しても良く、ルータやモデム等の各種通信インターフェイスを介して格納するようにしても良い。
【０１７１】
さらに上述した実施の形態においては、パーソナルコンピュータ１２から圧縮音楽データや音楽データ、ロボット動きデータを音楽ロボット装置１１に供給するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽ロボット装置１１との無線通信機能や有線通信機能を有する携帯電話機やＰＤＡ（Personal Digital Assistance ）等の情報処理装置、また携帯型音楽再生装置や据置型音楽再生装置等の再生装置、ＤＶＤレコーダやハードディスクレコーダ等の記録再生装置、さらにはパーソナルコンピュータや携帯電話機を介して最終的に通信可能なネットワーク上のサーバ等のように、この他種々の装置から圧縮音楽データや音楽データ、ロボット動きデータを音楽ロボット装置１１に供給するようにしても良い。
【０１７２】
さらに上述した実施の形態においては、本発明によるロボット装置を、図１乃至図１９について上述した音楽ロボット装置１及び１１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、可動部を有し、圧縮音楽データや音楽データの再生機能を有するものであれば、２足歩行型や４足歩行型、車型等のように、この他種々の形態のロボット装置に広く適用することができる。
【０１７３】
さらに上述した実施の形態においては、ロボット装置に設けられた可動部として、図１乃至図１９について上述した音楽ロボット装置１の可動部２や、音楽ロボット装置１１の筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ロボット装置の形態に応じて腕部や足部、首部、頭部等のように、この他種々の可動部を広く適用することができる。
【０１７４】
さらに上述した実施の形態においては、音楽データを受信する受信部として、図１乃至図１９について上述した音楽ロボット装置１の受信部３や音楽ロボット装置１１の通信部５６を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＵＷＢ（Ultra Wide Band ）と呼ばれる短距離無線通信技術に準拠した通信部等のように、この他種々の受信部を広く適用することができる。
【０１７５】
さらに上述した実施の形態においては、受信部により受信されている音楽データを音楽として出力する出力部として、図１乃至図１９について上述した音楽ロボット装置１の出力部４や音楽ロボット装置１１の出力部５７を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、アナログスピーカを有する出力部等のように、この他種々の出力部を広く適用することができる。
【０１７６】
さらに上述した実施の形態においては、受信部により受信されている音楽データを分析する分析部として、図１乃至図１９について上述した音楽ロボット装置１の分析部５や音楽ロボット装置１１の主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のように、この他種々の分析部を広く適用することができる。
【０１７７】
さらに上述した実施の形態においては、分析部により分析されている音楽データの分析結果に基づいて、出力部により出力される音楽に対応する可動部動きパターンを設定する設定部として、図１乃至図１９について上述した音楽ロボット装置１の設定部６や音楽ロボット装置１１の主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵ等のように、この他種々の設定部を広く適用することができる。
【０１７８】
さらに上述した実施の形態においては、受信部により音楽データが受信されながら出力部により音楽として出力されていると、設定部により設定された可動部動きパターンに応じて可動部を駆動制御する駆動制御部として、図１乃至図１９について上述した音楽ロボット装置１の駆動制御部７や音楽ロボット装置１１のマイクロコンピュータ構成の駆動制御部５３を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵ等のように、この他種々の駆動制御部を広く適用することができる。
【０１７９】
さらに上述した実施の形態においては、受信部により受信されている音楽データを再生処理しながら出力部に送出する再生処理部として、図１乃至図１９について上述した音楽ロボット装置１１の主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＤＳＰやイコライジング機能を有する再生処理部等のように、この他種々の再生処理部を広く適用することができる。
【０１８０】
さらに上述した実施の形態においては、出力部により音楽の所定区間部分が出力される毎に、可動部が可動部動きパターンで動くよう、再生処理部及び駆動制御部の少なくとも一方を制御する制御部として、図１乃至図１９について上述した音楽ロボット装置１１のマイクロコンピュータ構成の主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵやＤＳＰ等のように、この他種々の制御部を広く適用することができる。
【０１８１】
さらに上述した実施の形態においては、設定部により音楽の所定区間部分に設定される複数種類の可動部動きパターンを示す動きパターンデータを記憶する記憶部として、図１乃至図１９について上述した音楽ロボット装置１１の記憶部５５を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽ロボット装置１１に内蔵される半導体メモリやハードディスクドライブ、また音楽ロボット装置１１に着脱可能に取り付けられる半導体メモリやＣＤ-ＲＯＭドライブ、ハードディスクドライブ等のように、この他種々の記憶部を広く適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１８２】
本発明は、音楽を再生し、かつ可動部を有する自走可能な又は据置型の音楽ロボット装置や、４足歩行型及び２足歩行型の音楽ロボット装置等のロボット装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１８３】
【図１】本発明による音楽ロボット装置の構成の概要を示すブロック図である。
【図２】本発明による音楽再生システムの構成を示す略線図である。
【図３】本発明による音楽ロボット装置の外観構成を示す略線的斜視図である。
【図４】音楽ロボット装置の背面構成を示す略線図である。
【図５】筐体右側回動部及び筐体左側回動部に対する筐体右側開閉部及び筐体左側開閉部の開閉の説明に供する略線図である。
【図６】筐体右側回動部及び筐体左側回動部の回動の説明に供する略線図である。
【図７】パーソナルコンピュータの回路構成を示すブロック図である。
【図８】動きパターンデータテーブルの構成を示す略線図である。
【図９】ロボット動きデータの生成の説明に供する略線図である。
【図１０】音楽ロボット装置の回路構成を示すブロック図である。
【図１１】分析処理におけるビート検出処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】分析処理における特徴解析処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】動きデータ生成処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】第１の音楽出力処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】第２の音楽出力処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】第３の音楽出力処理手順を示すフローチャートである。
【図１７】第４の音楽出力処理手順を示すフローチャートである。
【図１８】第５の音楽出力処理手順を示すフローチャートである。
【図１９】第６の音楽出力処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１８４】
１、１１……音楽ロボット装置、２、５１……可動部、３……受信部、４、５７……出力部、５……分析部、６……設定部、７、５３……駆動制御部、１０……音楽再生システム、１２……パーソナルコンピュータ、２０……楕円体状筐体、２１……筐体中央部、２２……筐体右側回動部、２３……筐体左側回動部、２４……筐体右側開閉部、２５……筐体左側開閉部、２８……右スピーカ、２９……左スピーカ、３０……右側車輪、３１……左側車輪、３４……右側発光部、３５……左側発光部、５０……主制御部、５２……発光部、ＲＴ１……ビート検出処理手順、ＲＴ２……特徴解析処理手順、ＲＴ３……動きデータ生成処理手順、ＲＴ４……第１の音楽出力処理手順、ＲＴ５……第２の音楽出力処理手順、ＲＴ６……第３の音楽出力処理手順、ＲＴ７……第４の音楽出力処理手順、ＲＴ８……第５の音楽出力処理手順、ＲＴ９……第６の音楽出力処理手順。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部を有するロボット装置であって、
音楽データを受信する受信部と、
上記受信部により受信されている上記音楽データを音楽として出力する出力部と、
上記受信部により受信されている上記音楽データを分析する分析部と、
上記分析部により分析されている上記音楽データの上記分析結果に基づいて、上記出力部により出力される上記音楽に対応する可動部動きパターンを設定する設定部と、
上記受信部により上記音楽データが受信されながら上記出力部により上記音楽として出力されていると、上記設定部により設定された上記可動部動きパターンに応じて上記可動部を駆動制御する駆動制御部と
を具えることを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
上記設定部は、
上記分析部により分析されている上記音楽データの上記分析結果に基づいて、上記出力部により出力される音楽の所定区間部分毎に上記可動部動きパターンを設定する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
上記受信部により受信されている上記音楽データを再生処理しながら上記出力部に送出する再生処理部と、
上記出力部により上記音楽の所定区間部分が出力される毎に、上記可動部が上記可動部動きパターンで動くよう、上記再生処理部及び上記駆動制御部の少なくとも一方を制御する制御部と
を具えることを特徴とする請求項２に記載のロボット装置。
【請求項４】
上記制御部は、
上記出力部により上記音楽の上記所定区間部分が出力される毎に、上記可動部が上記可動部動きパターンで動くよう、上記再生処理された上記音楽データの上記出力部への送出開始を所定時間遅延させるように上記再生処理部を制御する
ことを特徴とする請求項３に記載のロボット装置。
【請求項５】
上記制御部は、
上記出力部により上記音楽の上記所定区間部分が出力される毎に、上記可動部が上記可動部動きパターンで動くよう、上記可動部に対する上記可動部動きパターンに応じた駆動制御の開始を所定時間遅延させるように上記駆動制御部を制御する
ことを特徴とする請求項３に記載のロボット装置。
【請求項６】
上記制御部は、
上記出力部により上記音楽の最後尾の上記所定区間部分の出力が終了すると、上記可動部に対する上記可動部動きパターンに応じた駆動制御を終了させるように上記駆動制御部を制御する
ことを特徴とする請求項５に記載のロボット装置。
【請求項７】
上記設定部により上記音楽の上記所定区間部分に設定される複数種類の上記可動部動きパターンを示す動きパターンデータを記憶する記憶部
を具えることを特徴とする請求項２に記載のロボット装置。
【請求項８】
上記分析部は、
上記受信部により受信されている上記音楽データを分析して上記音楽のビートを検出する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項９】
上記分析部は、
上記受信部により受信されている上記音楽データの音量レベルに基づいて、上記音楽の上記ビートを検出する
ことを特徴とする請求項８に記載のロボット装置。
【請求項１０】
可動部が設けられたロボット装置により音楽を出力する音楽出力方法であって、
音楽データを受信して音楽として出力しながら、当該受信している上記音楽データを分析すると共に、当該分析結果に基づいて上記音楽に対応する可動部動きパターンを設定して、当該設定した上記可動部動きパターンに応じて上記可動部を駆動制御する駆動制御ステップ
を具えることを特徴とする音楽出力方法。
【請求項１１】
可動部が設けられたロボット装置に対し、
音楽データを受信して音楽として出力しながら、当該受信している上記音楽データを分析すると共に、当該分析結果に基づいて上記音楽に対応する可動部動きパターンを設定して、当該設定した上記可動部動きパターンに応じて上記可動部を駆動制御する駆動制御ステップ
を実行させるための音楽出力プログラム。
【請求項１２】
上記駆動制御ステップは、
上記音楽データの上記分析結果に基づいて、上記出力する音楽の所定区間部分毎に上記可動部動きパターンを設定する
ことを上記ロボット装置に実行させるための請求項１１に記載の音楽出力プログラム。
【請求項１３】
上記駆動制御ステップは、
上記音楽データを受信して再生処理しながら、上記音楽の所定区間部分を出力する毎に、上記可動部が上記可動部動きパターンで動くよう、上記再生処理した上記音楽データの上記音楽としての出力及び上記可動部に対する駆動制御の少なくとも一方を制御する
ことを上記ロボット装置に実行させるための請求項１２に記載の音楽出力プログラム。
【請求項１４】
上記駆動制御ステップは、
上記音楽の上記所定区間部分を出力する毎に、上記可動部が上記可動部動きパターンで動くよう、再生処理した上記音楽データの上記音楽としての出力開始を所定時間遅延させる
ことを上記ロボット装置に実行させるための請求項１３に記載の音楽出力プログラム。
【請求項１５】
上記駆動制御ステップは、
上記音楽の上記所定区間部分を出力する毎に、上記可動部が上記可動部動きパターンで動くよう、上記可動部に対する上記可動部動きパターンに応じた駆動制御の開始を所定時間遅延させる
ことを上記ロボット装置に実行させるための請求項１３に記載の音楽出力プログラム。
【請求項１６】
上記駆動制御ステップは、
上記音楽の最後尾の上記所定区間部分の出力が終了すると、上記可動部に対する上記可動部動きパターンに応じた駆動制御を終了させる
ことを上記ロボット装置に実行させるための請求項１５に記載の音楽出力プログラム。
【請求項１７】
上記駆動制御ステップは、
予め記憶されている複数種類の上記可動部動きパターンを用いて、上記分析結果に基づき上記音楽の上記所定区間部分毎に上記可動部動きパターンを設定する
ことを上記ロボット装置に実行させるための請求項１２に記載の音楽出力プログラム。
【請求項１８】
上記駆動制御ステップは、
上記受信している上記音楽データを分析して上記音楽のビートを検出する
ことを上記ロボット装置に実行させるための請求項１１に記載の音楽出力プログラム。
【請求項１９】
上記駆動制御ステップは、
上記受信している上記音楽データの音量レベルに基づいて、上記音楽の上記ビートを検出する
ことを上記ロボット装置に実行させるための請求項１８に記載の音楽出力プログラム。
【請求項１】
可動部を有するロボット装置であって、
音楽データを受信する受信部と、
上記受信部により受信されている上記音楽データを音楽として出力する出力部と、
上記受信部により受信されている上記音楽データを分析する分析部と、
上記分析部により分析されている上記音楽データの上記分析結果に基づいて、上記出力部により出力される上記音楽に対応する可動部動きパターンを設定する設定部と、
上記受信部により上記音楽データが受信されながら上記出力部により上記音楽として出力されていると、上記設定部により設定された上記可動部動きパターンに応じて上記可動部を駆動制御する駆動制御部と
を具えることを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
上記設定部は、
上記分析部により分析されている上記音楽データの上記分析結果に基づいて、上記出力部により出力される音楽の所定区間部分毎に上記可動部動きパターンを設定する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
上記受信部により受信されている上記音楽データを再生処理しながら上記出力部に送出する再生処理部と、
上記出力部により上記音楽の所定区間部分が出力される毎に、上記可動部が上記可動部動きパターンで動くよう、上記再生処理部及び上記駆動制御部の少なくとも一方を制御する制御部と
を具えることを特徴とする請求項２に記載のロボット装置。
【請求項４】
上記制御部は、
上記出力部により上記音楽の上記所定区間部分が出力される毎に、上記可動部が上記可動部動きパターンで動くよう、上記再生処理された上記音楽データの上記出力部への送出開始を所定時間遅延させるように上記再生処理部を制御する
ことを特徴とする請求項３に記載のロボット装置。
【請求項５】
上記制御部は、
上記出力部により上記音楽の上記所定区間部分が出力される毎に、上記可動部が上記可動部動きパターンで動くよう、上記可動部に対する上記可動部動きパターンに応じた駆動制御の開始を所定時間遅延させるように上記駆動制御部を制御する
ことを特徴とする請求項３に記載のロボット装置。
【請求項６】
上記制御部は、
上記出力部により上記音楽の最後尾の上記所定区間部分の出力が終了すると、上記可動部に対する上記可動部動きパターンに応じた駆動制御を終了させるように上記駆動制御部を制御する
ことを特徴とする請求項５に記載のロボット装置。
【請求項７】
上記設定部により上記音楽の上記所定区間部分に設定される複数種類の上記可動部動きパターンを示す動きパターンデータを記憶する記憶部
を具えることを特徴とする請求項２に記載のロボット装置。
【請求項８】
上記分析部は、
上記受信部により受信されている上記音楽データを分析して上記音楽のビートを検出する
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項９】
上記分析部は、
上記受信部により受信されている上記音楽データの音量レベルに基づいて、上記音楽の上記ビートを検出する
ことを特徴とする請求項８に記載のロボット装置。
【請求項１０】
可動部が設けられたロボット装置により音楽を出力する音楽出力方法であって、
音楽データを受信して音楽として出力しながら、当該受信している上記音楽データを分析すると共に、当該分析結果に基づいて上記音楽に対応する可動部動きパターンを設定して、当該設定した上記可動部動きパターンに応じて上記可動部を駆動制御する駆動制御ステップ
を具えることを特徴とする音楽出力方法。
【請求項１１】
可動部が設けられたロボット装置に対し、
音楽データを受信して音楽として出力しながら、当該受信している上記音楽データを分析すると共に、当該分析結果に基づいて上記音楽に対応する可動部動きパターンを設定して、当該設定した上記可動部動きパターンに応じて上記可動部を駆動制御する駆動制御ステップ
を実行させるための音楽出力プログラム。
【請求項１２】
上記駆動制御ステップは、
上記音楽データの上記分析結果に基づいて、上記出力する音楽の所定区間部分毎に上記可動部動きパターンを設定する
ことを上記ロボット装置に実行させるための請求項１１に記載の音楽出力プログラム。
【請求項１３】
上記駆動制御ステップは、
上記音楽データを受信して再生処理しながら、上記音楽の所定区間部分を出力する毎に、上記可動部が上記可動部動きパターンで動くよう、上記再生処理した上記音楽データの上記音楽としての出力及び上記可動部に対する駆動制御の少なくとも一方を制御する
ことを上記ロボット装置に実行させるための請求項１２に記載の音楽出力プログラム。
【請求項１４】
上記駆動制御ステップは、
上記音楽の上記所定区間部分を出力する毎に、上記可動部が上記可動部動きパターンで動くよう、再生処理した上記音楽データの上記音楽としての出力開始を所定時間遅延させる
ことを上記ロボット装置に実行させるための請求項１３に記載の音楽出力プログラム。
【請求項１５】
上記駆動制御ステップは、
上記音楽の上記所定区間部分を出力する毎に、上記可動部が上記可動部動きパターンで動くよう、上記可動部に対する上記可動部動きパターンに応じた駆動制御の開始を所定時間遅延させる
ことを上記ロボット装置に実行させるための請求項１３に記載の音楽出力プログラム。
【請求項１６】
上記駆動制御ステップは、
上記音楽の最後尾の上記所定区間部分の出力が終了すると、上記可動部に対する上記可動部動きパターンに応じた駆動制御を終了させる
ことを上記ロボット装置に実行させるための請求項１５に記載の音楽出力プログラム。
【請求項１７】
上記駆動制御ステップは、
予め記憶されている複数種類の上記可動部動きパターンを用いて、上記分析結果に基づき上記音楽の上記所定区間部分毎に上記可動部動きパターンを設定する
ことを上記ロボット装置に実行させるための請求項１２に記載の音楽出力プログラム。
【請求項１８】
上記駆動制御ステップは、
上記受信している上記音楽データを分析して上記音楽のビートを検出する
ことを上記ロボット装置に実行させるための請求項１１に記載の音楽出力プログラム。
【請求項１９】
上記駆動制御ステップは、
上記受信している上記音楽データの音量レベルに基づいて、上記音楽の上記ビートを検出する
ことを上記ロボット装置に実行させるための請求項１８に記載の音楽出力プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２００８−９００１３（Ｐ２００８−９００１３Ａ）
【公開日】平成２０年４月１７日（２００８．４．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２７１３３１（Ｐ２００６−２７１３３１）
【出願日】平成１８年１０月２日（２００６．１０．２）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
【出願人】（０００００２１８５）ソニー株式会社 (34,172)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年４月１７日（２００８．４．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１０月２日（２００６．１０．２）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ
【出願人】（０００００２１８５）ソニー株式会社 (34,172)
【Ｆターム（参考）】
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