ローダ装置
【課題】安全面での向上に資するローダ装置を提供すること。
【解決手段】ワークＷの保持及びその解放を行うワーク保持ユニット３、ワーク保持ユニットを保持した状態でポイントＰ１，Ｐ２間を移動する走行ユニット４、二つのポイントにおいて走行ユニットとの間でワーク保持ユニットの受け渡しを行い、ワーク保持ユニットを保持した状態で昇降する昇降ユニット５，６と、定滑車１６〜１９、２１，２２に掛けられ一端側に昇降ユニットが吊り下げられる索体２０、２３と、索体の他端側に吊り下げられる基本カウンターウェイト２４と、索体の他端側に着脱自在に装着される追加カウンターウェイト２５と、ウェイト着脱手段２６と、昇降ユニットの昇降のための駆動力を供給する昇降アクチュエータ２７とを備える。
【解決手段】ワークＷの保持及びその解放を行うワーク保持ユニット３、ワーク保持ユニットを保持した状態でポイントＰ１，Ｐ２間を移動する走行ユニット４、二つのポイントにおいて走行ユニットとの間でワーク保持ユニットの受け渡しを行い、ワーク保持ユニットを保持した状態で昇降する昇降ユニット５，６と、定滑車１６〜１９、２１，２２に掛けられ一端側に昇降ユニットが吊り下げられる索体２０、２３と、索体の他端側に吊り下げられる基本カウンターウェイト２４と、索体の他端側に着脱自在に装着される追加カウンターウェイト２５と、ウェイト着脱手段２６と、昇降ユニットの昇降のための駆動力を供給する昇降アクチュエータ２７とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば、ワークの移載に用いられるローダ装置（移載装置）に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンベアによって構成された加工ラインを有する各種組立工場等では、多くの場合、作業者が加工ラインの向こう側（ラインの反対側）の通路に移動するためには、コンベアの端まで回り込まなければならない。しかし、例えば、コンベアが長く延び、斯かるコンベアを回り込んでの移動を頻繁に行う必要がある場合には、その動線の長さは作業性等の向上を図る上で看過することのできない問題となる。
【０００３】
そこで、図８（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、ラインを構成するコンベア５１間に門型コンベアを設置すれば、作業者がラインを横断することができるようになる。この門型コンベアは、昇降装置５２をワークの搬入側と搬出側とに設け、両昇降装置５２の上部にコンベア装置５３を架け渡したものである。
【０００４】
また、特許文献１には、上記門型コンベアの改良技術が開示されている。すなわち、特許文献１の門型コンベアは、ワークの搬入側から搬出側まで一つの駆動源によって往復移動するベルトを設け、そのベルトと共に移動する移動台車が備える一対のアームにより、ワークを把持して搬送する、というものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第２５３５３０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上述した何れの門型コンベアでも、大出力の駆動源が必要となり、また、斯かる駆動源によって大きな力が働く昇降装置５２や移動台車等の可動部に作業者が接触しないように、可動部を覆う安全カバー５４の設置が必須となる。
【０００７】
本発明は上述の事柄に留意してなされたもので、その目的は、安全面での向上に資するローダ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明に係るローダ装置は、
ワークの保持及びその解放を行うワーク保持ユニットと、
前記ワーク保持ユニットを保持した状態で二つのポイント間を移動する走行ユニットと、
前記二つのポイントに吊り下げ配置され、該二つのポイントのそれぞれにおいて前記走行ユニットとの間で前記ワーク保持ユニットの受け渡しを行い、前記ワーク保持ユニットを保持した状態で昇降する昇降ユニットと、
定滑車に掛けられ一端側に前記昇降ユニットが吊り下げられる索体と、
前記昇降ユニットとバランスをとるために前記索体の他端側に吊り下げられる基本カウンターウェイトと、
ワークを保持した状態の前記昇降ユニットに対して前記基本カウンターウェイトとでバランスをとるために前記索体の他端側に着脱自在に装着される追加カウンターウェイトと、
前記ワーク保持ユニットによるワークの保持に連動して前記追加カウンターウェイトを前記索体の他端側に装着し、該ワーク保持ユニットによるワークの解放に連動して前記追加カウンターウェイトを前記索体の他端側から離脱させるウェイト着脱手段と、
前記昇降ユニットの昇降のための駆動力を供給する昇降アクチュエータとを備える（請求項１）。
【０００９】
上記ローダ装置において、一つの前記基本カウンターウェイトに対し、二本の前記索体を介して二つの前記昇降ユニットが連結されていてもよい（請求項２）。
【００１０】
上記ローダ装置において、前記ワーク保持ユニットには、前記走行ユニットの被係合部に係合可能な向き及び係合不能な向きにわたって回動する回動部と、該回動部に当接して前記回動部を前記被係合部に係合可能な向きに固定するロック位置及び該ロック位置よりも下方にあって前記回動部の回動を許容する非ロック位置にわたって移動可能なロック部と、該ロック部が前記ロック位置に位置するように該ロック部を上向きに付勢する付勢手段とが設けられ、前記昇降ユニットには、前記付勢手段の付勢に抗して前記ロック部を下降させ、前記走行ユニットの被係合部に対する前記回動部の係合を解除させるアーム部と、前記ワーク保持ユニットを保持する保持部とが設けられていてもよい（請求項３）。
【発明の効果】
【００１１】
各請求項に係る発明では、安全面での向上に資するローダ装置が得られる。
【００１２】
すなわち、各請求項に係る発明のローダ装置では、ワーク及び昇降ユニットの荷重に基本カウンターウェイト、追加カウンターウェイトを拮抗させ、その釣り合い状態を略保つことが容易であるので、その均衡を破るために必要な力、つまり昇降ユニットの昇降に必要な出力（エネルギー量）を極力小さくすることができる。その結果、昇降アクチュエータに求められる駆動力を、低出力（低推力）にすることができる。
【００１３】
そして、昇降アクチュエータを低出力（低推力）とすれば、移動中の昇降ユニットに作業者が誤って接触してしまっても、作業者は大きな衝撃を受けず、重大な事故の発生を防止できる。
【００１４】
また、前記ローダ装置は、二つのポイント間を移動する際のワークやワーク保持ユニットを、所定の高さまで上昇させた状態とするので、二つのポイント間には常に、装置の可動部が侵入しない安全な空間が確保され、この空間を作業者用の通路として用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施の形態に係るローダ装置の構成を概略的に示す平面図である。
【図２】前記ローダ装置の構成を概略的に示す正面図である。
【図３】前記ローダ装置の構成を概略的に示す側面図である。
【図４】図２のＡ―Ａ線切断図である。
【図５】前記ローダ装置の要部の構成を概略的に示す説明図である。
【図６】（Ａ）〜（Ｃ）は、前記ローダ装置の要部の構成を概略的に示す縦断面図、底面図及び側面図である。
【図７】（Ａ）及び（Ｂ）は、前記ローダ装置の要部の構成を概略的に示す部分透視平面図及び片側断面図である。
【図８】（Ａ）及び（Ｂ）は従来のローダ装置の構成を概略的に示す平面図及び正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の実施の形態について図面を参照しながら以下に説明する。
【００１７】
本発明の一実施の形態に係るローダ装置は、図１及び図２に示すように、上流側ライン１を流れてきたワークＷを搬入ポイント（ワーク搬入部）Ｐ１で搬入し（受け取り）、このワークＷを搬出ポイント（ワーク搬出部）Ｐ２へと送り、下流側ライン２へと搬出する（送り出す）、という作動を、二つのポイントＰ１，Ｐ２間に作業者用通路が常に確保された状態となるようにしつつ繰り返し行うものである。
【００１８】
斯かる作動を実現するために、本実施形態のローダ装置は、ワークＷの保持及びその解放を行うワーク保持ユニット３と、ワーク保持ユニット３を保持した状態で二つのポイントＰ１，Ｐ２間を往復移動する走行ユニット４と、二つのポイントＰ１，Ｐ２に吊り下げ配置され、二つのポイントＰ１，Ｐ２のそれぞれにおいて走行ユニット４との間でワーク保持ユニット３の受け渡しを行い、ワーク保持ユニット３を保持した状態で昇降する昇降ユニット５、６とを備える。
【００１９】
そして、ローダ装置は、下記のステップ（１）〜(８)の基本作動を繰り返し行う。
【００２０】
（１）搬入ポイントＰ１にて、昇降ユニット５に保持され所定高さまで下降した状態のワーク保持ユニット３が、上流側ライン１からのワークＷを保持する。
【００２１】
（２）引き続き搬入ポイントＰ１にて、ワーク保持ユニット３を保持した状態の昇降ユニット５が、所定高さまで上昇する。
【００２２】
（３）引き続き搬入ポイントＰ１にて、ワーク保持ユニット３は昇降ユニット５から走行ユニット４に移され、走行ユニット４はワーク保持ユニット３を保持した状態で搬入ポイントＰ１から搬出ポイントＰ２まで移動する。
【００２３】
（４）搬出ポイントＰ２にて、ワーク保持ユニット３は走行ユニット４から昇降ユニット６に移され、ワーク保持ユニット３を保持した状態の昇降ユニット６が、所定高さまで下降する。
【００２４】
（５）引き続き搬出ポイントＰ２にて、昇降ユニット６に保持され所定高さまで下降した状態のワーク保持ユニット３は、ワークＷを解放して下流側ライン２に渡す。
【００２５】
（６）引き続き搬出ポイントＰ２にて、ワーク保持ユニット３を保持した状態の昇降ユニット６が、所定高さまで上昇する。
【００２６】
（７）引き続き搬出ポイントＰ２にて、ワーク保持ユニット３は昇降ユニット６から走行ユニット４に移され、走行ユニット４はワーク保持ユニット３を保持した状態で搬出ポイントＰ２から搬入ポイントＰ１まで移動する。
【００２７】
（８）搬入ポイントＰ１にて、ワーク保持ユニット３は走行ユニット４から昇降ユニット５に移され、ワーク保持ユニット３を保持した状態の昇降ユニット５が、所定高さまで下降する。
【００２８】
上記ステップ（１）、（５）においてワークＷの保持及びその解放を行う本実施形態のワーク保持ユニット３は、図２に示すように、ワークＷをその両側から把持する爪３Ａ，３Ｂを備えるロボットハンドであり、ワークＷの把持状態とその解放状態とに切り換えるための動力を供給する駆動モータ３Ｃ、把持状態を確認するセンサ３Ｄをも備える。
【００２９】
上記ステップ（３）、（７）において二つのポイントＰ１，Ｐ２間を移動する（すなわちポイントＰ１，Ｐ２間を往復する）本実施形態の走行ユニット４は、図２に示すように、二つのプーリ７に巻回された無端状のベルト（本例ではタイミングベルト）８に接続され、駆動モータ９の駆動による一方のプーリ７の順方向または逆方向の回転に伴って、二つのポイントＰ１，Ｐ２間を移動するように構成されている。尚、走行ユニット４の移動を案内するためのガイド手段として、本実施形態では、ＬＭガイド（登録商標、図１、図６（Ａ）参照）１０及びボールキャスター（図６（Ａ）参照）１１を設けてある。
【００３０】
また、上述していないが、上記ステップ（３）、（７）における走行ユニット４の走行途中に、走行ユニット４の下部は（ステップ（３）ではワークＷも）所定角度（本例では約９０度）方向転換する。本実施形態では、走行ユニット４の下部を軸まわりに回転可能とし、この下部に、側方に突出する二つの突出部１２（図６（Ｂ）参照）を周方向に適宜の間隔をあけて設けてあると共に、二つのポイントＰ１，Ｐ２間において二つの突出部１２に接触可能な位置に方向転換部１３（図１参照）を設けてある。
【００３１】
そして、ステップ（３）における走行ユニット４の走行途中では、二つの突出部１２の一方に方向転換部１３が接触し、ステップ（７）における走行ユニット４の走行途中では、二つの突出部１２の他方に方向転換部１３が接触し、それぞれの接触により、走行ユニット４の下部の推進力の一部は軸回りの回転力に変換される。
【００３２】
尚、両ステップ（３）、（７）で、走行ユニット４の下部の回転方向は互いに逆となる。また、図６（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、走行ユニット４の上部には、走行ユニット４の下部の回転角度を規制するためのストッパ１４が設けられており、このストッパ１４は、走行ユニット４の下部に周方向に適宜の間隔をあけて設けられた二つの係合部１５に係合可能に構成されている。
【００３３】
上記ステップ（２）、（４）、（６）、（８）において昇降ユニット５、６を昇降させるために、本実施形態では、図１〜図３に示すように、定滑車（本例ではプーリ）１６，１７Ａ、１８Ａ、１９Ａにこの順で掛けられ一端側に昇降ユニット５が吊り下げられる索体（例えばベルト）２０と、定滑車（本例ではプーリ）２１、１７Ｂ、２２、１８Ｂ、１９Ｂにこの順で掛けられ一端側に昇降ユニット６が吊り下げられる索体（例えばベルト）２３と、二つの昇降ユニット５，６とバランスをとるために二本の索体２０，２３の他端側に吊り下げられる基本カウンターウェイト２４と、ワークＷを保持した状態の昇降ユニット５，６に対して基本カウンターウェイト２４とでバランスをとるために索体２０，２３の他端側に着脱自在に装着される追加カウンターウェイト２５と、ワーク保持ユニット３によるワークＷの保持に連動して追加カウンターウェイト２５を索体２０，２３の他端側に装着し、ワーク保持ユニット３によるワークＷの解放に連動して追加カウンターウェイト２５を索体２０，２３の他端側から離脱させるウェイト着脱手段２６と、昇降ユニット５，６の昇降のための駆動力を供給する昇降アクチュエータ２７とを備える。
【００３４】
各昇降ユニット５，６は、ＬＭガイド(登録商標、案内手段の一例)２８に案内されつつ昇降する。
【００３５】
定滑車１７Ａ，１７Ｂ、１８Ａ，１８Ｂ、１９Ａ，１９Ｂはそれぞれ一体的に回動するように構成されている。
【００３６】
本実施形態では、二本の索体２０，２３の長さを同じとするため、昇降ユニット６（基本カウンターウェイト２４に近い方の昇降ユニット）に連結される索体２３を、他の定滑車よりも下方に配置された定滑車２２に巻回し、テンションの調整を図っている。
【００３７】
ウェイト着脱手段２６は、図２及び図５に示すように、追加カウンターウェイト２５の上部に設けられた係合バー２５Ａに係脱自在に係合するフック２６Ａと、このフック２６Ａを可逆回転可能に回転駆動するモータ２６Ｂと、追加カウンターウェイト２５が係合可能位置（上昇端）にあるか否かを検知するためのセンサ（図示していない）とを備える。すなわち、ウェイト着脱手段２６は、フック２６Ａが係合バー２６Ａに係合して追加カウンターウェイト２５を保持する保持状態と、係合バー２６Ａから離れて追加カウンターウェイト２５を解放する解放状態とに切り替わり、この切替えは、前記センサが追加カウンターウェイト２５を検知している状態でのみ行うようにしてある。
【００３８】
尚、基本カウンターウェイト２４、追加カウンターウェイト２５、ウェイト着脱手段２６は、本出願人による特願２０１０−９１４６６の明細書及び図面に、基本重り３、追加重り６、重り保持部７として説明したものと同様である。
【００３９】
昇降アクチュエータ２７は、一対の定滑車１９Ａ，１９Ｂを可逆回転可能に回転駆動する駆動モータである。
【００４０】
上記ステップ（３）、（７）において走行ユニット４と昇降ユニット５，６との間でワーク保持ユニット３の受け渡しを行うために、本実施形態のワーク保持ユニット３には、図７（Ｂ）に示すように、走行ユニット４の被係合部（本例ではフランジ）２８に係合可能な向き及び係合不能な向きにわたって回動する回動部（本例では回動爪）２９と、回動部２９に当接して回動部２９を被係合部２８に係合可能な向きに固定するロック位置及び該ロック位置よりも下方にあって回動部２９の回動を許容する非ロック位置にわたって移動可能なロック部３０と、ロック部３０がロック位置に位置するようにロック部３０を上向きに付勢する付勢手段（本例ではばね）３１とが設けられている。
【００４１】
また、本実施形態の昇降ユニット５，６には、付勢手段３１の付勢に抗してロック部３０を下降させ、走行ユニット４の被係合部２８に対する回動部２９の係合を解除させるアーム部３２と、ワーク保持ユニット３を保持する保持部３３とが設けられている。尚、図２では、アーム部３２の図示を省略している。
【００４２】
さらに、図７（Ａ）に示すように、ロック部３０には側方に突出する複数のカムフォロア（本例では前後左右に各一つずつ）３４が設けられ、アーム部３２には、カムフォロア３４を受け入れる受け溝３５が設けられ、受け溝３５は、受け入れ方向において奥側ほど下側に位置するように傾斜している（図７（Ａ）及び（Ｂ）参照）。
【００４３】
ここで、ワーク保持ユニット３を保持した状態の走行ユニット４が、搬入ポイントＰ１を出発して搬出ポイントＰ２に到達し、ワーク保持ユニット３を昇降ユニット６に受け渡すときの作動を例に挙げて説明すると、走行ユニット４はまず、搬出ポイントＰ２に配置されたストッパ３６によって搬出ポイントＰ２に停止する。
【００４４】
そして、この停止の際に、ワーク保持ユニット３の前後のカムフォロア３４が昇降ユニット６の二つの受け溝３５に受け入れられるが、上述のように、各受け溝３５は受け入れ方向において奥側ほど下側に位置するように傾斜しているので、受け溝３５により、ワーク保持ユニット３のロック部３０はカムフォロア３４と共に付勢手段３１の付勢に抗して非ロック位置にまで実質的にかつ自動的に押し下げられることになる。
【００４５】
つまり、搬出ポイントＰ２に到着した時点で、ワーク保持ユニット３は、走行ユニット４の被係合部２８への係合が解除された状態となるので、昇降ユニット６の昇降に伴って昇降することになる。
【００４６】
そして、昇降ユニット６が搬出ポイントＰ２において上昇端に位置するときに、走行ユニット４が搬出ポイントＰ２から搬入ポイントＰ１に出発する際には、ワーク保持ユニット３の回動部２９は走行ユニット４の被係合部２８に不完全ながらも係合するので、ワーク保持ユニット３は走行ユニット４に引っ張られ、ワーク保持ユニット３のカムフォロア３４がアーム部３２の受け溝３５から抜ける方向にある程度進むと、付勢手段３１の付勢により、ロック部３０はロック位置に移動し、回動部２９が走行ユニット４の被係合部２８に完全に係合した状態となる。
【００４７】
また、本実施形態の保持部３３は、ワーク保持ユニット３の落下を防止しつつワーク保持ユニット３が他のポイントＰ１，Ｐ２へ移動するのを妨げないようにワーク保持ユニット３を保持することを可能とするために、ワーク保持ユニット３に接触する部分をステー部材３３ｂに取り付けた複数（本例では四つ）のカムフォロア３３ａにて構成してある（図４、図７（Ｂ）参照）。
【００４８】
上記のように構成されたローダ装置では、ワークＷ及び昇降ユニット５，６の荷重にカウンターウェイト２４，２５を拮抗させ、その釣り合い状態を略保つことができるようにしてあるので、その均衡を破るために必要な力、つまり昇降ユニット５，６の昇降に必要な出力（エネルギー量）を極力小さくすることができる。その結果、昇降アクチュエータ２７を構成する駆動モータに求められる回転駆動力は、低出力（低推力）にすることができる。
【００４９】
そのような低推力の駆動モータとして、シンクロナスモータを用いることができる。シンクロナスモータは、設定トルク以上になると、脱調して軸が空回りするという特性を有するので、例えば、移動中の昇降ユニット５，６に作業者が誤って接触してしまっても、シンクロナスモータが脱調して空転し、衝突位置で昇降ユニット５，６が急停止することになり、作業者は大きな衝撃を受けず、重大な事故の発生を防止できる。そして、本実施形態では、昇降アクチュエータ２７を構成する駆動モータのみならず、走行ユニット４の駆動のための駆動モータ９にもシンクロナスモータを使用することができる。
【００５０】
本実施形態のローダ装置は、二つのポイントＰ１，Ｐ２間を移動する際のワークＷやワーク保持ユニット３を、所定の高さまで上昇させた状態とするので、二つのポイントＰ１，Ｐ２間には常に、装置の可動部が侵入しない安全な空間が確保され、この空間を作業者用の通路として用いることができる。
【００５１】
なお、本発明は、上記の実施の形態に何ら限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々に変形して実施し得ることは勿論である。例えば、以下のような変形例を挙げることができる。
【００５２】
本実施形態では、上記ステップ（３）、（７）における走行ユニット４の走行途中に、走行ユニット４の下部は約９０度方向転換するようにしているが、この方向転換の角度は任意に変更可能であり、また、方向転換しないように構成してもよい。
【００５３】
二本の索体２０，２３の長さは不同一であってもよい。
【００５４】
索体２０，２３としては、ベルト（丸ベルト、平ベルト、歯付きベルト等）の他、チェーン、釣り糸等、適宜のものを用いることができ、定滑車１６〜１９、２１，２２には、プーリの他、歯付きスプロケット等、使用する索体２０，２３の種類に応じて既知の滑車要素を採用可能である。
【００５５】
各カウンターウェイト２４，２５として、着脱自在な複数のプレートを備え、その装着枚数に応じて重量が段階的に変わるように構成されているものを図示しているが、これに限らず、種々の構成のカウンターウェイトを用いることができる。また、基本カウンターウェイト２４を、二つの昇降ユニット５，６に個別に（一対一で）対応するように二つ設けてもよく、この場合、追加カウンターウェイト２５を二つ設けるようにしてもよい。
【００５６】
本実施形態では、昇降アクチュエータ２７に、一対の定滑車１９Ａ，１９Ｂを可逆回転可能に回転駆動する駆動モータを用いているが、これに限らず、例えば、駆動モータの回転エネルギーを直線エネルギーに変換するラック及びピニオンを組み合わせたり、ロータリーアクチュエータ、エアシリンダ、油圧シリンダ等を用いたりしてもよい。
【００５７】
本実施形態では、ワーク保持ユニット３の回動部２９が走行ユニット４の被係合部２８を外側から挟み込むように回動するが、両者３，４の係合構造はこれに限らず、例えば、走行ユニット４の下部に内向きフランジを設け、この内向きフランジに対して内側から係合するように、回動部２９が回動するように構成してもよい。
【００５８】
なお、上記変形例どうしを適宜組み合わせてもよいことはいうまでもない。
【符号の説明】
【００５９】
３ ワーク保持ユニット
４ 走行ユニット
５，６ 昇降ユニット
１５ 係合部
１６〜１９ 定滑車
２０ 索体
２１、２２ 定滑車
２３ 索体
２４ 基本カウンターウェイト
２５ 追加カウンターウェイト
２６ ウェイト着脱手段
２７ 昇降アクチュエータ
２８ 被係合部（フランジ）
２９ 回動部
３０ ロック部
３１ 付勢手段（ばね）
３２ アーム部
３３ 保持部
Ｐ１ 搬入ポイント
Ｐ２ 搬出ポイント
Ｗ ワーク
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば、ワークの移載に用いられるローダ装置（移載装置）に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンベアによって構成された加工ラインを有する各種組立工場等では、多くの場合、作業者が加工ラインの向こう側（ラインの反対側）の通路に移動するためには、コンベアの端まで回り込まなければならない。しかし、例えば、コンベアが長く延び、斯かるコンベアを回り込んでの移動を頻繁に行う必要がある場合には、その動線の長さは作業性等の向上を図る上で看過することのできない問題となる。
【０００３】
そこで、図８（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、ラインを構成するコンベア５１間に門型コンベアを設置すれば、作業者がラインを横断することができるようになる。この門型コンベアは、昇降装置５２をワークの搬入側と搬出側とに設け、両昇降装置５２の上部にコンベア装置５３を架け渡したものである。
【０００４】
また、特許文献１には、上記門型コンベアの改良技術が開示されている。すなわち、特許文献１の門型コンベアは、ワークの搬入側から搬出側まで一つの駆動源によって往復移動するベルトを設け、そのベルトと共に移動する移動台車が備える一対のアームにより、ワークを把持して搬送する、というものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第２５３５３０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上述した何れの門型コンベアでも、大出力の駆動源が必要となり、また、斯かる駆動源によって大きな力が働く昇降装置５２や移動台車等の可動部に作業者が接触しないように、可動部を覆う安全カバー５４の設置が必須となる。
【０００７】
本発明は上述の事柄に留意してなされたもので、その目的は、安全面での向上に資するローダ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明に係るローダ装置は、
ワークの保持及びその解放を行うワーク保持ユニットと、
前記ワーク保持ユニットを保持した状態で二つのポイント間を移動する走行ユニットと、
前記二つのポイントに吊り下げ配置され、該二つのポイントのそれぞれにおいて前記走行ユニットとの間で前記ワーク保持ユニットの受け渡しを行い、前記ワーク保持ユニットを保持した状態で昇降する昇降ユニットと、
定滑車に掛けられ一端側に前記昇降ユニットが吊り下げられる索体と、
前記昇降ユニットとバランスをとるために前記索体の他端側に吊り下げられる基本カウンターウェイトと、
ワークを保持した状態の前記昇降ユニットに対して前記基本カウンターウェイトとでバランスをとるために前記索体の他端側に着脱自在に装着される追加カウンターウェイトと、
前記ワーク保持ユニットによるワークの保持に連動して前記追加カウンターウェイトを前記索体の他端側に装着し、該ワーク保持ユニットによるワークの解放に連動して前記追加カウンターウェイトを前記索体の他端側から離脱させるウェイト着脱手段と、
前記昇降ユニットの昇降のための駆動力を供給する昇降アクチュエータとを備える（請求項１）。
【０００９】
上記ローダ装置において、一つの前記基本カウンターウェイトに対し、二本の前記索体を介して二つの前記昇降ユニットが連結されていてもよい（請求項２）。
【００１０】
上記ローダ装置において、前記ワーク保持ユニットには、前記走行ユニットの被係合部に係合可能な向き及び係合不能な向きにわたって回動する回動部と、該回動部に当接して前記回動部を前記被係合部に係合可能な向きに固定するロック位置及び該ロック位置よりも下方にあって前記回動部の回動を許容する非ロック位置にわたって移動可能なロック部と、該ロック部が前記ロック位置に位置するように該ロック部を上向きに付勢する付勢手段とが設けられ、前記昇降ユニットには、前記付勢手段の付勢に抗して前記ロック部を下降させ、前記走行ユニットの被係合部に対する前記回動部の係合を解除させるアーム部と、前記ワーク保持ユニットを保持する保持部とが設けられていてもよい（請求項３）。
【発明の効果】
【００１１】
各請求項に係る発明では、安全面での向上に資するローダ装置が得られる。
【００１２】
すなわち、各請求項に係る発明のローダ装置では、ワーク及び昇降ユニットの荷重に基本カウンターウェイト、追加カウンターウェイトを拮抗させ、その釣り合い状態を略保つことが容易であるので、その均衡を破るために必要な力、つまり昇降ユニットの昇降に必要な出力（エネルギー量）を極力小さくすることができる。その結果、昇降アクチュエータに求められる駆動力を、低出力（低推力）にすることができる。
【００１３】
そして、昇降アクチュエータを低出力（低推力）とすれば、移動中の昇降ユニットに作業者が誤って接触してしまっても、作業者は大きな衝撃を受けず、重大な事故の発生を防止できる。
【００１４】
また、前記ローダ装置は、二つのポイント間を移動する際のワークやワーク保持ユニットを、所定の高さまで上昇させた状態とするので、二つのポイント間には常に、装置の可動部が侵入しない安全な空間が確保され、この空間を作業者用の通路として用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施の形態に係るローダ装置の構成を概略的に示す平面図である。
【図２】前記ローダ装置の構成を概略的に示す正面図である。
【図３】前記ローダ装置の構成を概略的に示す側面図である。
【図４】図２のＡ―Ａ線切断図である。
【図５】前記ローダ装置の要部の構成を概略的に示す説明図である。
【図６】（Ａ）〜（Ｃ）は、前記ローダ装置の要部の構成を概略的に示す縦断面図、底面図及び側面図である。
【図７】（Ａ）及び（Ｂ）は、前記ローダ装置の要部の構成を概略的に示す部分透視平面図及び片側断面図である。
【図８】（Ａ）及び（Ｂ）は従来のローダ装置の構成を概略的に示す平面図及び正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の実施の形態について図面を参照しながら以下に説明する。
【００１７】
本発明の一実施の形態に係るローダ装置は、図１及び図２に示すように、上流側ライン１を流れてきたワークＷを搬入ポイント（ワーク搬入部）Ｐ１で搬入し（受け取り）、このワークＷを搬出ポイント（ワーク搬出部）Ｐ２へと送り、下流側ライン２へと搬出する（送り出す）、という作動を、二つのポイントＰ１，Ｐ２間に作業者用通路が常に確保された状態となるようにしつつ繰り返し行うものである。
【００１８】
斯かる作動を実現するために、本実施形態のローダ装置は、ワークＷの保持及びその解放を行うワーク保持ユニット３と、ワーク保持ユニット３を保持した状態で二つのポイントＰ１，Ｐ２間を往復移動する走行ユニット４と、二つのポイントＰ１，Ｐ２に吊り下げ配置され、二つのポイントＰ１，Ｐ２のそれぞれにおいて走行ユニット４との間でワーク保持ユニット３の受け渡しを行い、ワーク保持ユニット３を保持した状態で昇降する昇降ユニット５、６とを備える。
【００１９】
そして、ローダ装置は、下記のステップ（１）〜(８)の基本作動を繰り返し行う。
【００２０】
（１）搬入ポイントＰ１にて、昇降ユニット５に保持され所定高さまで下降した状態のワーク保持ユニット３が、上流側ライン１からのワークＷを保持する。
【００２１】
（２）引き続き搬入ポイントＰ１にて、ワーク保持ユニット３を保持した状態の昇降ユニット５が、所定高さまで上昇する。
【００２２】
（３）引き続き搬入ポイントＰ１にて、ワーク保持ユニット３は昇降ユニット５から走行ユニット４に移され、走行ユニット４はワーク保持ユニット３を保持した状態で搬入ポイントＰ１から搬出ポイントＰ２まで移動する。
【００２３】
（４）搬出ポイントＰ２にて、ワーク保持ユニット３は走行ユニット４から昇降ユニット６に移され、ワーク保持ユニット３を保持した状態の昇降ユニット６が、所定高さまで下降する。
【００２４】
（５）引き続き搬出ポイントＰ２にて、昇降ユニット６に保持され所定高さまで下降した状態のワーク保持ユニット３は、ワークＷを解放して下流側ライン２に渡す。
【００２５】
（６）引き続き搬出ポイントＰ２にて、ワーク保持ユニット３を保持した状態の昇降ユニット６が、所定高さまで上昇する。
【００２６】
（７）引き続き搬出ポイントＰ２にて、ワーク保持ユニット３は昇降ユニット６から走行ユニット４に移され、走行ユニット４はワーク保持ユニット３を保持した状態で搬出ポイントＰ２から搬入ポイントＰ１まで移動する。
【００２７】
（８）搬入ポイントＰ１にて、ワーク保持ユニット３は走行ユニット４から昇降ユニット５に移され、ワーク保持ユニット３を保持した状態の昇降ユニット５が、所定高さまで下降する。
【００２８】
上記ステップ（１）、（５）においてワークＷの保持及びその解放を行う本実施形態のワーク保持ユニット３は、図２に示すように、ワークＷをその両側から把持する爪３Ａ，３Ｂを備えるロボットハンドであり、ワークＷの把持状態とその解放状態とに切り換えるための動力を供給する駆動モータ３Ｃ、把持状態を確認するセンサ３Ｄをも備える。
【００２９】
上記ステップ（３）、（７）において二つのポイントＰ１，Ｐ２間を移動する（すなわちポイントＰ１，Ｐ２間を往復する）本実施形態の走行ユニット４は、図２に示すように、二つのプーリ７に巻回された無端状のベルト（本例ではタイミングベルト）８に接続され、駆動モータ９の駆動による一方のプーリ７の順方向または逆方向の回転に伴って、二つのポイントＰ１，Ｐ２間を移動するように構成されている。尚、走行ユニット４の移動を案内するためのガイド手段として、本実施形態では、ＬＭガイド（登録商標、図１、図６（Ａ）参照）１０及びボールキャスター（図６（Ａ）参照）１１を設けてある。
【００３０】
また、上述していないが、上記ステップ（３）、（７）における走行ユニット４の走行途中に、走行ユニット４の下部は（ステップ（３）ではワークＷも）所定角度（本例では約９０度）方向転換する。本実施形態では、走行ユニット４の下部を軸まわりに回転可能とし、この下部に、側方に突出する二つの突出部１２（図６（Ｂ）参照）を周方向に適宜の間隔をあけて設けてあると共に、二つのポイントＰ１，Ｐ２間において二つの突出部１２に接触可能な位置に方向転換部１３（図１参照）を設けてある。
【００３１】
そして、ステップ（３）における走行ユニット４の走行途中では、二つの突出部１２の一方に方向転換部１３が接触し、ステップ（７）における走行ユニット４の走行途中では、二つの突出部１２の他方に方向転換部１３が接触し、それぞれの接触により、走行ユニット４の下部の推進力の一部は軸回りの回転力に変換される。
【００３２】
尚、両ステップ（３）、（７）で、走行ユニット４の下部の回転方向は互いに逆となる。また、図６（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、走行ユニット４の上部には、走行ユニット４の下部の回転角度を規制するためのストッパ１４が設けられており、このストッパ１４は、走行ユニット４の下部に周方向に適宜の間隔をあけて設けられた二つの係合部１５に係合可能に構成されている。
【００３３】
上記ステップ（２）、（４）、（６）、（８）において昇降ユニット５、６を昇降させるために、本実施形態では、図１〜図３に示すように、定滑車（本例ではプーリ）１６，１７Ａ、１８Ａ、１９Ａにこの順で掛けられ一端側に昇降ユニット５が吊り下げられる索体（例えばベルト）２０と、定滑車（本例ではプーリ）２１、１７Ｂ、２２、１８Ｂ、１９Ｂにこの順で掛けられ一端側に昇降ユニット６が吊り下げられる索体（例えばベルト）２３と、二つの昇降ユニット５，６とバランスをとるために二本の索体２０，２３の他端側に吊り下げられる基本カウンターウェイト２４と、ワークＷを保持した状態の昇降ユニット５，６に対して基本カウンターウェイト２４とでバランスをとるために索体２０，２３の他端側に着脱自在に装着される追加カウンターウェイト２５と、ワーク保持ユニット３によるワークＷの保持に連動して追加カウンターウェイト２５を索体２０，２３の他端側に装着し、ワーク保持ユニット３によるワークＷの解放に連動して追加カウンターウェイト２５を索体２０，２３の他端側から離脱させるウェイト着脱手段２６と、昇降ユニット５，６の昇降のための駆動力を供給する昇降アクチュエータ２７とを備える。
【００３４】
各昇降ユニット５，６は、ＬＭガイド(登録商標、案内手段の一例)２８に案内されつつ昇降する。
【００３５】
定滑車１７Ａ，１７Ｂ、１８Ａ，１８Ｂ、１９Ａ，１９Ｂはそれぞれ一体的に回動するように構成されている。
【００３６】
本実施形態では、二本の索体２０，２３の長さを同じとするため、昇降ユニット６（基本カウンターウェイト２４に近い方の昇降ユニット）に連結される索体２３を、他の定滑車よりも下方に配置された定滑車２２に巻回し、テンションの調整を図っている。
【００３７】
ウェイト着脱手段２６は、図２及び図５に示すように、追加カウンターウェイト２５の上部に設けられた係合バー２５Ａに係脱自在に係合するフック２６Ａと、このフック２６Ａを可逆回転可能に回転駆動するモータ２６Ｂと、追加カウンターウェイト２５が係合可能位置（上昇端）にあるか否かを検知するためのセンサ（図示していない）とを備える。すなわち、ウェイト着脱手段２６は、フック２６Ａが係合バー２６Ａに係合して追加カウンターウェイト２５を保持する保持状態と、係合バー２６Ａから離れて追加カウンターウェイト２５を解放する解放状態とに切り替わり、この切替えは、前記センサが追加カウンターウェイト２５を検知している状態でのみ行うようにしてある。
【００３８】
尚、基本カウンターウェイト２４、追加カウンターウェイト２５、ウェイト着脱手段２６は、本出願人による特願２０１０−９１４６６の明細書及び図面に、基本重り３、追加重り６、重り保持部７として説明したものと同様である。
【００３９】
昇降アクチュエータ２７は、一対の定滑車１９Ａ，１９Ｂを可逆回転可能に回転駆動する駆動モータである。
【００４０】
上記ステップ（３）、（７）において走行ユニット４と昇降ユニット５，６との間でワーク保持ユニット３の受け渡しを行うために、本実施形態のワーク保持ユニット３には、図７（Ｂ）に示すように、走行ユニット４の被係合部（本例ではフランジ）２８に係合可能な向き及び係合不能な向きにわたって回動する回動部（本例では回動爪）２９と、回動部２９に当接して回動部２９を被係合部２８に係合可能な向きに固定するロック位置及び該ロック位置よりも下方にあって回動部２９の回動を許容する非ロック位置にわたって移動可能なロック部３０と、ロック部３０がロック位置に位置するようにロック部３０を上向きに付勢する付勢手段（本例ではばね）３１とが設けられている。
【００４１】
また、本実施形態の昇降ユニット５，６には、付勢手段３１の付勢に抗してロック部３０を下降させ、走行ユニット４の被係合部２８に対する回動部２９の係合を解除させるアーム部３２と、ワーク保持ユニット３を保持する保持部３３とが設けられている。尚、図２では、アーム部３２の図示を省略している。
【００４２】
さらに、図７（Ａ）に示すように、ロック部３０には側方に突出する複数のカムフォロア（本例では前後左右に各一つずつ）３４が設けられ、アーム部３２には、カムフォロア３４を受け入れる受け溝３５が設けられ、受け溝３５は、受け入れ方向において奥側ほど下側に位置するように傾斜している（図７（Ａ）及び（Ｂ）参照）。
【００４３】
ここで、ワーク保持ユニット３を保持した状態の走行ユニット４が、搬入ポイントＰ１を出発して搬出ポイントＰ２に到達し、ワーク保持ユニット３を昇降ユニット６に受け渡すときの作動を例に挙げて説明すると、走行ユニット４はまず、搬出ポイントＰ２に配置されたストッパ３６によって搬出ポイントＰ２に停止する。
【００４４】
そして、この停止の際に、ワーク保持ユニット３の前後のカムフォロア３４が昇降ユニット６の二つの受け溝３５に受け入れられるが、上述のように、各受け溝３５は受け入れ方向において奥側ほど下側に位置するように傾斜しているので、受け溝３５により、ワーク保持ユニット３のロック部３０はカムフォロア３４と共に付勢手段３１の付勢に抗して非ロック位置にまで実質的にかつ自動的に押し下げられることになる。
【００４５】
つまり、搬出ポイントＰ２に到着した時点で、ワーク保持ユニット３は、走行ユニット４の被係合部２８への係合が解除された状態となるので、昇降ユニット６の昇降に伴って昇降することになる。
【００４６】
そして、昇降ユニット６が搬出ポイントＰ２において上昇端に位置するときに、走行ユニット４が搬出ポイントＰ２から搬入ポイントＰ１に出発する際には、ワーク保持ユニット３の回動部２９は走行ユニット４の被係合部２８に不完全ながらも係合するので、ワーク保持ユニット３は走行ユニット４に引っ張られ、ワーク保持ユニット３のカムフォロア３４がアーム部３２の受け溝３５から抜ける方向にある程度進むと、付勢手段３１の付勢により、ロック部３０はロック位置に移動し、回動部２９が走行ユニット４の被係合部２８に完全に係合した状態となる。
【００４７】
また、本実施形態の保持部３３は、ワーク保持ユニット３の落下を防止しつつワーク保持ユニット３が他のポイントＰ１，Ｐ２へ移動するのを妨げないようにワーク保持ユニット３を保持することを可能とするために、ワーク保持ユニット３に接触する部分をステー部材３３ｂに取り付けた複数（本例では四つ）のカムフォロア３３ａにて構成してある（図４、図７（Ｂ）参照）。
【００４８】
上記のように構成されたローダ装置では、ワークＷ及び昇降ユニット５，６の荷重にカウンターウェイト２４，２５を拮抗させ、その釣り合い状態を略保つことができるようにしてあるので、その均衡を破るために必要な力、つまり昇降ユニット５，６の昇降に必要な出力（エネルギー量）を極力小さくすることができる。その結果、昇降アクチュエータ２７を構成する駆動モータに求められる回転駆動力は、低出力（低推力）にすることができる。
【００４９】
そのような低推力の駆動モータとして、シンクロナスモータを用いることができる。シンクロナスモータは、設定トルク以上になると、脱調して軸が空回りするという特性を有するので、例えば、移動中の昇降ユニット５，６に作業者が誤って接触してしまっても、シンクロナスモータが脱調して空転し、衝突位置で昇降ユニット５，６が急停止することになり、作業者は大きな衝撃を受けず、重大な事故の発生を防止できる。そして、本実施形態では、昇降アクチュエータ２７を構成する駆動モータのみならず、走行ユニット４の駆動のための駆動モータ９にもシンクロナスモータを使用することができる。
【００５０】
本実施形態のローダ装置は、二つのポイントＰ１，Ｐ２間を移動する際のワークＷやワーク保持ユニット３を、所定の高さまで上昇させた状態とするので、二つのポイントＰ１，Ｐ２間には常に、装置の可動部が侵入しない安全な空間が確保され、この空間を作業者用の通路として用いることができる。
【００５１】
なお、本発明は、上記の実施の形態に何ら限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々に変形して実施し得ることは勿論である。例えば、以下のような変形例を挙げることができる。
【００５２】
本実施形態では、上記ステップ（３）、（７）における走行ユニット４の走行途中に、走行ユニット４の下部は約９０度方向転換するようにしているが、この方向転換の角度は任意に変更可能であり、また、方向転換しないように構成してもよい。
【００５３】
二本の索体２０，２３の長さは不同一であってもよい。
【００５４】
索体２０，２３としては、ベルト（丸ベルト、平ベルト、歯付きベルト等）の他、チェーン、釣り糸等、適宜のものを用いることができ、定滑車１６〜１９、２１，２２には、プーリの他、歯付きスプロケット等、使用する索体２０，２３の種類に応じて既知の滑車要素を採用可能である。
【００５５】
各カウンターウェイト２４，２５として、着脱自在な複数のプレートを備え、その装着枚数に応じて重量が段階的に変わるように構成されているものを図示しているが、これに限らず、種々の構成のカウンターウェイトを用いることができる。また、基本カウンターウェイト２４を、二つの昇降ユニット５，６に個別に（一対一で）対応するように二つ設けてもよく、この場合、追加カウンターウェイト２５を二つ設けるようにしてもよい。
【００５６】
本実施形態では、昇降アクチュエータ２７に、一対の定滑車１９Ａ，１９Ｂを可逆回転可能に回転駆動する駆動モータを用いているが、これに限らず、例えば、駆動モータの回転エネルギーを直線エネルギーに変換するラック及びピニオンを組み合わせたり、ロータリーアクチュエータ、エアシリンダ、油圧シリンダ等を用いたりしてもよい。
【００５７】
本実施形態では、ワーク保持ユニット３の回動部２９が走行ユニット４の被係合部２８を外側から挟み込むように回動するが、両者３，４の係合構造はこれに限らず、例えば、走行ユニット４の下部に内向きフランジを設け、この内向きフランジに対して内側から係合するように、回動部２９が回動するように構成してもよい。
【００５８】
なお、上記変形例どうしを適宜組み合わせてもよいことはいうまでもない。
【符号の説明】
【００５９】
３ ワーク保持ユニット
４ 走行ユニット
５，６ 昇降ユニット
１５ 係合部
１６〜１９ 定滑車
２０ 索体
２１、２２ 定滑車
２３ 索体
２４ 基本カウンターウェイト
２５ 追加カウンターウェイト
２６ ウェイト着脱手段
２７ 昇降アクチュエータ
２８ 被係合部（フランジ）
２９ 回動部
３０ ロック部
３１ 付勢手段（ばね）
３２ アーム部
３３ 保持部
Ｐ１ 搬入ポイント
Ｐ２ 搬出ポイント
Ｗ ワーク
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークの保持及びその解放を行うワーク保持ユニットと、
前記ワーク保持ユニットを保持した状態で二つのポイント間を移動する走行ユニットと、
前記二つのポイントに吊り下げ配置され、該二つのポイントのそれぞれにおいて前記走行ユニットとの間で前記ワーク保持ユニットの受け渡しを行い、前記ワーク保持ユニットを保持した状態で昇降する昇降ユニットと、
定滑車に掛けられ一端側に前記昇降ユニットが吊り下げられる索体と、
前記昇降ユニットとバランスをとるために前記索体の他端側に吊り下げられる基本カウンターウェイトと、
ワークを保持した状態の前記昇降ユニットに対して前記基本カウンターウェイトとでバランスをとるために前記索体の他端側に着脱自在に装着される追加カウンターウェイトと、
前記ワーク保持ユニットによるワークの保持に連動して前記追加カウンターウェイトを前記索体の他端側に装着し、該ワーク保持ユニットによるワークの解放に連動して前記追加カウンターウェイトを前記索体の他端側から離脱させるウェイト着脱手段と、
前記昇降ユニットの昇降のための駆動力を供給する昇降アクチュエータとを備えるローダ装置。
【請求項２】
一つの前記基本カウンターウェイトに対し、二本の前記索体を介して二つの前記昇降ユニットが連結される請求項１に記載のローダ装置。
【請求項３】
前記ワーク保持ユニットには、前記走行ユニットの被係合部に係合可能な向き及び係合不能な向きにわたって回動する回動部と、該回動部に当接して前記回動部を前記被係合部に係合可能な向きに固定するロック位置及び該ロック位置よりも下方にあって前記回動部の回動を許容する非ロック位置にわたって移動可能なロック部と、該ロック部が前記ロック位置に位置するように該ロック部を上向きに付勢する付勢手段とが設けられ、
前記昇降ユニットには、前記付勢手段の付勢に抗して前記ロック部を下降させ、前記走行ユニットの被係合部に対する前記回動部の係合を解除させるアーム部と、前記ワーク保持ユニットを保持する保持部とが設けられる請求項１または２に記載のローダ装置。
【請求項１】
ワークの保持及びその解放を行うワーク保持ユニットと、
前記ワーク保持ユニットを保持した状態で二つのポイント間を移動する走行ユニットと、
前記二つのポイントに吊り下げ配置され、該二つのポイントのそれぞれにおいて前記走行ユニットとの間で前記ワーク保持ユニットの受け渡しを行い、前記ワーク保持ユニットを保持した状態で昇降する昇降ユニットと、
定滑車に掛けられ一端側に前記昇降ユニットが吊り下げられる索体と、
前記昇降ユニットとバランスをとるために前記索体の他端側に吊り下げられる基本カウンターウェイトと、
ワークを保持した状態の前記昇降ユニットに対して前記基本カウンターウェイトとでバランスをとるために前記索体の他端側に着脱自在に装着される追加カウンターウェイトと、
前記ワーク保持ユニットによるワークの保持に連動して前記追加カウンターウェイトを前記索体の他端側に装着し、該ワーク保持ユニットによるワークの解放に連動して前記追加カウンターウェイトを前記索体の他端側から離脱させるウェイト着脱手段と、
前記昇降ユニットの昇降のための駆動力を供給する昇降アクチュエータとを備えるローダ装置。
【請求項２】
一つの前記基本カウンターウェイトに対し、二本の前記索体を介して二つの前記昇降ユニットが連結される請求項１に記載のローダ装置。
【請求項３】
前記ワーク保持ユニットには、前記走行ユニットの被係合部に係合可能な向き及び係合不能な向きにわたって回動する回動部と、該回動部に当接して前記回動部を前記被係合部に係合可能な向きに固定するロック位置及び該ロック位置よりも下方にあって前記回動部の回動を許容する非ロック位置にわたって移動可能なロック部と、該ロック部が前記ロック位置に位置するように該ロック部を上向きに付勢する付勢手段とが設けられ、
前記昇降ユニットには、前記付勢手段の付勢に抗して前記ロック部を下降させ、前記走行ユニットの被係合部に対する前記回動部の係合を解除させるアーム部と、前記ワーク保持ユニットを保持する保持部とが設けられる請求項１または２に記載のローダ装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−１８８２７３（Ｐ２０１２−１８８２７３Ａ）
【公開日】平成２４年１０月４日（２０１２．１０．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−５４７０１（Ｐ２０１１−５４７０１）
【出願日】平成２３年３月１１日（２０１１．３．１１）
【出願人】（０００１９１３５３）新明工業株式会社 (75)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月４日（２０１２．１０．４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月１１日（２０１１．３．１１）
【出願人】（０００１９１３５３）新明工業株式会社 (75)
【Ｆターム（参考）】
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