乗車位置案内システム、経路探索サーバおよびプログラムならびに乗車位置案内端末
【課題】 歩行者がタクシーで移動する場合に、目的地への有利な経路を選択できるよう、その乗車位置を案内できるようにした乗車位置経路探索システムを提供する。
【解決手段】 経路探索サーバ３０は、道路ネットワークデータと歩行者ネットワークデータを含む探索用ネットワークデータ３５と、経路探索手段３３と、リンク抽出手段３９と、乗車位置情報作成手段４０を備え、リンク抽出手段３９は、乗車位置案内端末２０から受信した出発地に基づいて、当該出発地の位置からの距離が所定の範囲内の道路ネットワークデータ上の道路を特定して当該道路のリンクを抽出し、経路探索手段３３は、リンク抽出手段３９が抽出したリンクをそれぞれ出発リンクとして目的地までの経路を探索して複数の前記出発リンクごとの推奨経路を決定し、乗車位置情報作成手段４０は、推奨経路の情報と出発地と出発リンクの位置を乗車案内位置として含む乗車位置案内情報を作成する。
【解決手段】 経路探索サーバ３０は、道路ネットワークデータと歩行者ネットワークデータを含む探索用ネットワークデータ３５と、経路探索手段３３と、リンク抽出手段３９と、乗車位置情報作成手段４０を備え、リンク抽出手段３９は、乗車位置案内端末２０から受信した出発地に基づいて、当該出発地の位置からの距離が所定の範囲内の道路ネットワークデータ上の道路を特定して当該道路のリンクを抽出し、経路探索手段３３は、リンク抽出手段３９が抽出したリンクをそれぞれ出発リンクとして目的地までの経路を探索して複数の前記出発リンクごとの推奨経路を決定し、乗車位置情報作成手段４０は、推奨経路の情報と出発地と出発リンクの位置を乗車案内位置として含む乗車位置案内情報を作成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者や自動車の運転者に出発地から目的地までの最適な経路を探索して案内するナビゲーションシステムに関するものであり、特に、歩行者がタクシーに乗車する場合に、目的地への有利な経路を選択できるよう、その乗車位置を案内できるようにした乗車位置案内システム、経路探索サーバおよびプログラムならびに乗車位置案内端末に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、見知らぬ土地において目的地となる場所を訪れる場合、地図帳等を頼りに当該地図に描かれた交通機関、道路やランドマーク及び住所を確認しながら到達していた。また、カーナビゲーションシステム（以後単にカーナビと言う）を搭載した自動車においては、該カーナビを起動して目的地を入力することによりナビゲーションシステムからモニタ画面に表示される案内や音声出力される案内（ナビゲーション情報）を得ながら目的地に到達していた。
【０００３】
上記カーナビは、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）を利用したものであり、地球上を周回している複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナで受信し、該ＧＰＳ信号に含まれる衛星位置や時計情報等を解析して位置の特定化を行うものである。該複数のＧＰＳ衛星の個数は少なくとも４個以上必要である。ＧＰＳの単独測位精度は一般的に１０ｍ強であるが、ＤＧＰＳ（Differential GPS：ディファレンシャルＧＰＳ）を採用することにより５ｍ以下に向上する。特に、現在は一部の携帯電話にしか搭載されていない測位ユニット、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号を受信して測位するＧＰＳ受信機などの搭載が、第三世代と称される携帯電話では全ての機種に搭載されるような趨勢にある。
【０００４】
このような測位機能を有する携帯端末の利用技術としては、種々の分野の技術が提案されており、例えば、自動車用のナビゲーション装置（カーナビ）を発展させ、携帯電話を端末として地図・経路情報を情報配信サーバ（経路探索サーバ）から配信する歩行者用の通信型ナビゲーションシステムが提案されている。
【０００５】
近年、携帯電話、ＰＨＳ等の携帯通信端末機器の性能は飛躍的に向上し、また、多機能化が進んでいる。特に通話機能の他にデータ通信機能が強化され、ユーザに対してインターネットを介した種々のデータ通信サービスが提供されている。ナビゲーションサービスもその１つであり、自動車の運転者のみならず携帯電話ユーザに対して現在位置から目的地までの経路案内を提供する通信ナビゲーションシステムが実用化されている。
【０００６】
一般的なナビゲーション装置、通信ナビゲーションシステムに使用される経路探索装置、経路探索方法は、例えば、下記の特許文献１（特開２００１−１６５６８１号公報）に開示されている。このナビゲーションシステムは、携帯ナビゲーション端末から出発地と目的地の情報を情報配信サーバに送り、情報配信サーバで道路網や交通網のデータから探索条件に合致した経路を探索して案内するように構成されている。探索条件としては、出発地から目的地までの移動手段、例えば、徒歩、自動車、鉄道と徒歩の併用などがあり、これを探索条件の１つとして経路探索する。
【０００７】
情報配信サーバは、地図データの道路（経路）をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）をデータベースとして備えている。そして、情報配信サーバは、データベースを参照して、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最小となるノード、リンクをたどって案内経路とすることによって最短の経路を携帯ナビゲーション端末に案内することができる。このような経路探索の手法としてはラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。上記特許文献１には、このダイクストラ法を用いた経路探索方法も開示されている。
【０００８】
ところで、道路や歩行者のための経路には双方向の経路が存在する。一般的な経路探索装置においては、従って、ノードを連結するリンクも双方向のリンクが存在し、経路ネットワークを利用者がどちらの方向に移動しても経路案内ができるように、双方向の経路探索を行うのが一般的である。例えば、特許文献２（特開２００２−３５７４４０号公報）に開示された地図表示端末、地図表示支援装置が知られている。
【０００９】
上記特許文献２に開示された地図表示端末、地図表示支援装置においては、地図表示端末は出発地と目的地が入力されると、インターネットを経由して地図表示支援装置に経路探索を要求する。要求を受けた支援装置は、経路探索部が道路データを用いて出発方向別に、出発地と目的地を結ぶ最適経路を探索し、探索した複数ルートの最適経路データを配信部を介して地図表示端末に返信し、配信部は更に各ルートの最適経路周辺の地図データを地図表示端末へ送信する。地図表示端末は受信したルート別（出発方向別）の最適経路データと地図データを内部に記憶し、これら地図データとルート別最適経路データを用いて、地図表示制御部が現在位置を中心とする地図画像を赤色で太く強調したルート別の最適経路及び現在方位の方向に向けた現在位置マークとともに描画し、表示部に画面表示さ
せる。
【００１０】
利用者は、画面に表示されたルート別（出発方向別）の最適経路の中から、利用者が出発しようとしている方向に沿った最適経路を選んで走行することにより目的地まで案内を受けることができる。例えば、自動車の場合、当該自動車が出発しようとしている方向に合致した最適経路を選んでナビゲーションを受けることができる。すなわち、自動車が南下する向きで出発しようとしている場合には、その方向に合致した第１の最適経路に沿って走行して行けば、目的地に到達することができる。出発地を北上する向きで出発しようとしている場合には、その方向に沿った第２の最適経路に沿って走行して行けば、目的地に到達することができる。
【００１１】
しかしながら、上記特許文献２に開示された地図表示端末、地図表示支援装置は、地図表示支援装置によって指示された方向に従うのではなくて、まずスタートできる方向にスタートするという点で出発方向別には経路探索が行われているため、利用者にとっては使いやすいものであるが、方向別に経路を複数求めるために経路探索や通信の負荷が大きく、また、地図表示端末においても最初にその複数の経路を記憶しなければならない。非常に安価で最小限のリソースをもつ地図表示端末（ナビゲーション装置）では、実施が困難であるという問題があった。
【００１２】
特に、自動車で走行中に案内経路上の交差点などで案内に沿った右左折ができない場合などに発生するリルート（再経路探索）を行う場合について考えると、すでに自動車は移動中であることが多く、明らかに移動方向を持っているのに出発方向別経路探索を行うというのは無駄であるという問題点もあった。さらに、Assisted-ＧＰＳのような測位方式をとると、測位間隔が長いために、現在地および方向が定まるまで時間がかかるという問題もあった。
【００１３】
本願の出願人は、前記の問題点を解消する目的で、既に特願２００４−２１５６１３号の発明についての特許出願を行っている。
この特願２００４−２１５６１３号（以下、「先願１」という。）に開示された発明は、ナビゲーション装置に電子コンパスなどの方位検出部を設け、出発地、目的地、移動手段などの経路探索要件に、ナビゲーション装置が向いている方位を付加して経路探索装置に経路探索要求を送り、経路探索装置は、送られた方位に近い向きを持つリンクを出発リンクとして経路探索して最適な案内経路をナビゲーション装置に返すように構成したものである。
【００１４】
また、歩行者が道路あるいは種々の施設近辺でタクシーに乗車する際、適切な乗車位置を設定して配車を受けられると好都合である。このような要請に対応するシステムとして下記の特許文献３（特開平１０−２０８１９５号公報）に開示された乗車位置選定システムが提案されている。
【００１５】
この特許文献３に開示された乗車位置選定システムは、ユーザが持つ携帯端末（呼び出し端末）と、管理センターの管理サーバ（基地局）と、タクシー車両に搭載される移動体端末とから構成されるシステムである。ユーザは携帯端末から管理サーバに乗車要求位置（携帯端末の現在位置または所望の位置）を送信し、管理サーバは携帯端末に乗車要求位置を近辺の案内図上にマークして送る。同時に管理サーバは各車両の走行位置から、乗車要求位置に配車する車両を選定し、移動体端末に対して乗車要求位置とそこまでの案内経路を送る。
【００１６】
管理サーバは交通管制センターから道路交通情報を収集しており、乗車要求位置までの交通渋滞などが予想される場合にはこれを回避できる車両を選定する。また管理センターに送信した乗車要求位置を最適化するようユーザから最適化要求があった場安には、ユーザに最適化した乗車位置を送信する。例えば、雨の日には施設の車寄せを最適乗車位置としたり、交差点を移動して配車を受けやすい位置を最適乗車位置としたりするものである。
【００１７】
【特許文献１】特開２００１−１６５６８１号公報（図１、図２、図６）
【特許文献２】特開２００２−３５７４４０号公報（図４）
【特許文献３】特開平１０−２０８１９５号公報（図１、図３、段落［００２０］、［００２１］）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
歩行者がタクシーに乗車する場合には、行き先をタクシーの乗務員に伝えて任せれば、あとは経路を特に意識する必要が無い。もし、乗務員が行き先を知らなくても、タクシーにナビゲーション装置が付いていれば、先願１で提案した技術を用いて、タクシーの向きに従って経路探索を行うこともできる。
【００１９】
しかしながら、歩行者が乗車位置周辺の地理に不案内であると、目的地とは反対方向の車線のタクシーに乗ってしまうことがある。特に都市部では、車線規制、中央分離帯、一方通行などがありＵターンできない場所が多々ある。その修正のために無駄な走行をしなければならない。さらに渋滞が重なると、方向の修正だけでもかなり時間をとってしまう。その結果、無駄な走行距離、走行時間が費やされることになる。
【００２０】
このような場合に、道路や交差点のどちら側でタクシーに乗車すれば適切かがナビゲーションシステムを利用して案内できると利便性が増す。すなわち、道路や交差点などにおいてどこからタクシーに乗車すれば目的地まで最短の経路、料金の安い経路になるかがわかるとユーザにとって好都合である。このため歩行者が道路あるいは種々の施設近辺でタクシーに乗車する際に、ナビゲーションシステムに歩行者に適切なタクシー乗車位置を案内する機能をもつことが好ましい。
【００２１】
前述したように道路ネットワークデータを構成するリンクは上り、下りの方向を有する有向性リンクである。従って、有効性リンクのそれぞれを出発リンクとして経路探索を開始する。経路探索を効率化するために、先願１においては、自動車の向き、走行方向を検出して当該検出した方向のリンクを経路探索の出発リンクとしている。
【００２２】
しかしながら、上記特許文献２に開示されたようなナビゲーションシステムや先願１のようなナビゲーションシステムにおいては、最適経路を探索した結果、歩行者に適切なタクシー乗車位置に案内する機能を有していないという問題点があった。
【００２３】
また、歩行者がタクシーに乗車しようとする場合には歩行者用の道路ネットワーク上に現在位置があり、必ずしも自動車用の道路ネットワーク上に現在位置があるとは限らない。例えば、歩行者が公園内を歩行中にタクシー乗車位置の探索要求を送信する場合などが考えられる。この場合、上記特許文献２や先願１のようなナビゲーションシステムにおいては、歩行者用のネットワークデータに基づいて自動車用のネットワークデータから経路探索の出発リンクを抽出する手法について何ら考慮されていないという問題点があった。
【００２４】
更に、上記特許文献３に開示された乗車位置選定システムは、携帯端末から管理サーバに送信されたタクシー乗車要求位置に基づいてタクシー車両を配車するシステムである。そしてこのシステムは、ユーザの属性（障害の有無）や当日の天候、交通渋滞の状況により、ユーザが乗車要求位置の最適化を求める場合には、乗車要求位置近傍の最適な乗車位置を案内する。従って、この特許文献３に開示された乗車位置選定システムでは、乗車位置から目的地までの経路探索の開始リンクを適切に選択して、タクシー乗車位置を案内することができないという問題点があった。
【００２５】
本願の発明者は上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、歩行者の現在位置に基づいて当該現在位置近辺の道路ネットワーク上のリンクを抽出して目的地までの推奨経路を探索し、その結果に基づいて乗車経路となるリンクを歩行者にタクシー乗車位置として案内することに着想して本発明を完成するに至ったものである。その際、前記リンクは、歩行者の現在位置を自動車用の道路ネットワークと関連付けて抽出するようになしたものである。
【００２６】
すなわち、本願は前記の問題点を解消することを課題とし、歩行者がタクシーに乗車する場合に、目的地への有利な経路を選択できるよう、その乗車位置を案内できるようにした乗車位置案内システム、経路探索サーバおよびプログラムならびに乗車位置案内端末を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００２７】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
出発地と目的地を経路探索サーバに送信し自動車への乗車位置案内を要求する乗車位置案内端末と経路探索サーバとを備えた乗車位置案内システムにおいて、
前記経路探索サーバは、道路ネットワークデータと歩行者ネットワークデータを含む探索用ネットワークデータと、経路探索手段と、リンク抽出手段と、乗車位置情報作成手段と、を備え、
前記リンク抽出手段は、前記乗車位置案内端末から受信した出発地により特定される歩行者ネットワークデータ上の出発地の位置に基づいて、当該出発地の位置からの距離が所定の範囲内の道路ネットワークデータ上の道路に至る歩行経路を特定した後、該歩行経路が接続される道路を特定して当該道路のリンクを抽出し、
前記経路探索手段は、前記リンク抽出手段が抽出したリンクをそれぞれ出発リンクとして目的地までの経路を探索して歩行者用経路と道路経路からなる複数の前記出発リンクごとの推奨経路を決定し、
前記乗車位置情報作成手段は、前記推奨経路の情報と出発地と前記出発リンクの位置を乗車案内位置として含む乗車位置案内情報を作成し、
経路探索サーバは前記乗車位置案内情報を乗車位置案内端末に配信するように構成したことを特徴とする。
【００２８】
また、本願の請求項２にかかる発明は、請求項１の発明にかかる乗車位置案内システムにおいて、
前記出発地は乗車位置案内端末が備えた測位手段により測位した現在位置であることを特徴とする。
【００２９】
また、本願の請求項３にかかる発明は、請求項１または請求項２の発明にかかる乗車位置案内システムにおいて、
前記リンク抽出手段は、道路ネットワークデータ上の道路を特定した際、当該道路の有向リンクを抽出し、有向リンクが双方向である場合はその双方を抽出することを特徴とする。
【００３０】
本願の請求項４にかかる発明は、
出発地と目的地を送信し自動車への乗車位置案内を要求する乗車位置案内端末に接続される経路探索サーバにおいて、
前記経路探索サーバは、道路ネットワークデータと歩行者ネットワークデータを含む探索用ネットワークデータと、経路探索手段と、リンク抽出手段と、乗車位置情報作成手段と、を備え、
前記リンク抽出手段は、前記乗車位置案内端末から受信した出発地により特定される歩行者ネットワークデータ上の出発地の位置に基づいて、当該出発地の位置からの距離が所定の範囲内の道路ネットワークデータ上の道路に至る歩行経路を特定した後、該歩行経路が接続される道路を特定して当該道路のリンクを抽出し、
前記経路探索手段は、前記リンク抽出手段が抽出したリンクをそれぞれ出発リンクとして目的地までの経路を探索して歩行者用経路と道路経路からなる複数の前記出発リンクごとの推奨経路を決定し、
前記乗車位置情報作成手段は、前記推奨経路の情報と出発地と前記出発リンクの位置を乗車案内位置として含む乗車位置案内情報を作成し、前記乗車位置案内情報を乗車位置案内端末に配信するように構成したことを特徴とする。
【００３１】
また、本願の請求項５にかかる発明は、請求項４の発明にかかる乗車位置案内システムにおいて、
前記出発地は乗車位置案内端末が備えた測位手段により測位した現在位置であることを特徴とする。
【００３２】
また、本願の請求項６にかかる発明は、請求項４または請求項５の発明にかかる経路探索サーバにおいて、
前記リンク抽出手段は、道路ネットワークデータ上の道路を特定した際、当該道路の有向リンクを抽出し、有向リンクが双方向である場合はその双方を抽出することを特徴とする。
【００３３】
本願の請求項７にかかる発明は、
出発地と目的地を送信し自動車への乗車位置案内を要求する乗車位置案内端末に接続される経路探索サーバであって、道路ネットワークデータと歩行者ネットワークデータを含む探索用ネットワークデータと、経路探索手段と、リンク抽出手段と、乗車位置情報作成手段と、を備えた経路探索サーバを構成するコンピュータに、
前記乗車位置案内端末から受信した出発地により特定される歩行者ネットワークデータ上の出発地の位置に基づいて、当該出発地の位置からの距離が所定の範囲内の道路ネットワークデータ上の道路に至る歩行経路を特定した後、該歩行経路が接続される道路を特定して当該道路のリンクを抽出するリンク抽出手段としての処理と、
前記リンク抽出手段が抽出したリンクをそれぞれ出発リンクとして目的地までの経路を探索して歩行者用経路と道路経路からなる複数の前記出発リンクごとの推奨経路を決定する経路探索手段としての処理と、
前記推奨経路の情報と出発地と前記出発リンクの位置を乗車案内位置として含む乗車位置案内情報を作成する乗車位置情報作成手段としての処理と、前記乗車位置案内情報を乗車位置案内端末に配信する処理と、を実行させることを特徴とするプログラムである。
【００３４】
また、本願の請求項８にかかる発明は、請求項７の発明にかかるプログラムにおいて、
前記出発地を乗車位置案内端末が備えた測位手段により測位した現在位置とする処理を実行することを特徴とする。
【００３５】
また、本願の請求項９にかかる発明は、請求項７または請求項８の発明にかかるプログラムにおいて、
道路ネットワークデータ上の道路を特定した際、当該道路の有向リンクを抽出し、有向リンクが双方向である場合はその双方を抽出するリンク抽出手段としての処理を実行させることを特徴とする。
【００３６】
本願の請求項１０にかかる発明は、
道路ネットワークデータと歩行者ネットワークデータを含む探索用ネットワークデータと、経路探索手段と、リンク抽出手段と、乗車位置情報作成手段と、を備え、
前記リンク抽出手段は、乗車位置案内端末から受信した出発地により特定される歩行者ネットワークデータ上の出発地の位置に基づいて、当該出発地の位置からの距離が所定の範囲内の道路ネットワークデータ上の道路に至る歩行経路を特定した後、該歩行経路が接続される道路を特定して当該道路のリンクを抽出し、
前記経路探索手段は、前記リンク抽出手段が抽出したリンクをそれぞれ出発リンクとして目的地までの経路を探索して歩行者用経路と道路経路からなる複数の前記出発リンクごとの推奨経路を決定し、
前記乗車位置情報作成手段は、前記推奨経路の情報と出発地と前記出発リンクの位置を乗車案内位置として含む乗車位置案内情報を作成し、前記乗車位置案内情報を乗車位置案内端末に配信する経路探索サーバに接続される乗車位置案内端末であって、
前記乗車位置案内端末は、出発地と目的地を送信し自動車への乗車位置案内を要求し、前記経路探索サーバから配信される乗車位置情報に基づいて推奨経路の情報、または、乗車案内位置を表示することを特徴とする乗車位置案内端末である。
【００３７】
また、本願の請求項１１にかかる発明は、請求項１０の発明にかかる乗車案内端末において、
前記乗車位置案内端末は、該乗車位置案内端末が備えた測位手段により測位した現在位置を前記出発地とすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００３８】
請求項１にかかる発明においては、リンク抽出手段が、乗車位置案内端末から受信した出発地により特定される歩行者ネットワークデータ上の出発地の位置に基づいて、当該出発地の位置からの距離が所定の範囲内の道路ネットワークデータ上の道路に至る歩行経路を特定した後、該歩行経路が接続される道路を特定して当該道路のリンクを抽出し、経路探索手段が、リンク抽出手段が抽出したリンクをそれぞれ出発リンクとして目的地までの経路を探索して歩行者用経路と道路経路からなる複数の前記出発リンクごとの推奨経路を決定し、乗車位置情報作成手段が推奨経路の情報と出発地と前記出発リンクの位置を乗車案内位置として含む乗車位置案内情報を作成して乗車位置案内端末に配信する。
従って、歩行者がタクシーに乗車する場合に、目的地への有利な経路を選択できるようになり、またその乗車位置を案内できるようになる。また、タクシー移動のための最適な乗車位置が見つかり、時間と運賃の節約につながる。またタクシーも方向転換の頻度が減り、交通の円滑な流れに貢献できるようになる。また一方通行路であることを知らずに反対方向のタクシー待ちをするというような無駄も防止できるようになる。
【００３９】
請求項２にかかる発明においては、請求項１にかかる乗車位置案内システムにおいて、出発地は乗車位置案内端末が備えた測位手段により測位した現在位置である。従って歩行者は乗車位置案内端末に備えたＧＰＳ測位機能を用いて容易に出発地を設定できるようになる。
【００４０】
請求項３にかかる発明においては、請求項１または請求項２にかかる乗車位置案内システムにおいて、リンク抽出手段は、道路ネットワークデータ上の道路を特定した際、当該道路の有向リンクを抽出し、有向リンクが双方向である場合はその双方を抽出する。従って、経路探索サーバは経路探索が必要なリンクのみを抽出することができ、経路探索の処理を効率的に行うことができるようになる。
【００４１】
請求項４〜請求項６にかかる発明においては、それぞれ請求項１〜請求項３にかかる乗車位置案内システムを構成する経路探索サーバを提供することができるようになる。従って、歩行者がタクシーに乗車する場合に、目的地への有利な経路を選択できるようになり、またその乗車位置を案内できるようになる。また、タクシー移動のための最適な乗車位置が見つかり、時間と運賃の節約につながる。またタクシーも方向転換の頻度が減り、交通の円滑な流れに貢献できるようになる。また一方通行路であることを知らずに反対方向のタクシー待ちをするというような無駄も防止できるようになる。
【００４２】
請求項７〜請求項９にかかる発明においては、それぞれ請求項４〜請求項６にかかる経路探索サーバを実現するためのプログラムを提供することができるようになる。また、請求項１０、請求項１１にかかる発明においては、それぞれ請求項１、請求項２にかかる乗車位置案内システムを構成する乗車位置案内端末を提供することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。なお、本発明は利用者に目的地への有利な経路を選択できるよう、その乗車位置を案内する乗車位置案内に関するものであるが、以下の実施例においては、経路探索サーバとナビゲーション端末装置を備えたナビゲーションシステムを具体例として説明する。しかしながら、本発明は以下の実施例に限られるものではなく、ナビゲーション機能を持たず、乗車位置案内のみを行う乗車位置案内端末と経路探索サーバからなる乗車位置案内システムであってもよいことはいうまでもない。
【実施例】
【００４４】
図１は、本発明の実施例にかかる乗車位置案内の概念を説明するための模式図である。図１において、タクシーを利用しようとしている歩行者は携帯電話などのナビゲーション端末装置を所持しており、経路探索サーバに適切なタクシー乗車位置案内を要求する。適切なタクシー乗車位置とは、歩行者が現在位置している場所からタクシーで移動を希望する目的地までの最短経路を走行する道路上であって、歩行者の現在位置から徒歩で移動可能な道路上の乗車位置を指す。
【００４５】
例えば、図１に示すように歩行者が公園（ＰＡＲＫ）内の経路ＲＴ１上歩行しており、現在位置（ＳＴＡＲＴ）においてタクシーを利用して目的地（ＧＯＡＬ）まで移動する際、通常であれば公園（ＰＡＲＫ）に接する道路ＲＤ１に出て直ぐにタクシーに乗車する。この場合道路ＲＤ１のリンクは右方向のリンクＬＫ１と左方向のリンクＬＫ２があり、利用者が道路ＲＤ１を横断しない限りリンクＬＫ２方向に走行しているタクシーに乗車することになる。このリンクＬＫ２の向きは明らかに目的地（ＧＯＡＬ）から遠ざかる方向にあり、目的地（ＧＯＡＬ）までの最適経路でない確率が高く、タクシー料金も余計にかかる可能性がある。
【００４６】
歩行者が現在位置（ＳＴＡＲＴ）付近の道路をよく知っており、また、目的地（ＧＯＡＬ）までの地理的な感覚を持っていれば歩行者の判断で道路ＲＤ１を横断して反対側のリンクＬＫ１を走行するタクシーに乗車することができるが、地理不案内の場所では最適な乗車位置、すなわち、リンクＬＫ１を走行するタクシーに乗車できるよう、道路の反対側を適切な乗車位置として案内されれば好都合である。
【００４７】
本実施例においては、次のようにして前述のような適切な乗車位置を歩行者に案内する。すなわち、図１の場合、歩行者の現在位置（ＳＴＡＲＴ）は歩行者用のネットワーク上にあり、経路探索サーバが自動車により現在位置（ＳＴＡＲＴ）から目的地（ＧＯＡＬ）までの最適な道路を探索するには、先ず歩行者の現在位置から車両用の道路ネットワーク上の一定範囲内（徒歩で移動可能な範囲）道路のリンクを経路探索の出発リンクとして抽出する。
【００４８】
図１において、現在位置（ＳＴＡＲＴ）に近い道路ネットワーク上の道路はＲＤ１であり、抽出されるリンクはＬＫ１とＬＫ２である。その後、抽出したリンクＬＫ１とＬＫ２を出発リンクとし、リンクＬＫ１を出発して目的地（ＧＯＡＬ）までの経路、リンクＬＫ２を出発して目的地（ＧＯＡＬ）までの経路を探索し、そのうち最短となる経路の出発リンク（この場合ＬＫ１）を乗車位置とするように歩行者に案内する。例えば、現在位置（ＳＴＡＲＴ）から道路ＲＤ１に出て道路ＲＤ１を横断してタクシーに乗車するよう案内地図、経路を歩行者のナビゲーション端末装置に配信する。
【００４９】
道路とそのリンクを抽出する際は次のような基準とするとよい。所定の範囲以内（距離範囲以内）とは、例えば直線距離で１００ｍの範囲内を通るリンクというように設定する。ただし全ての道路のリンクを出発リンクとして経路探索を行うのは計算量（経路探索回数）が増えてしまうので、以下のような絞込みを行う。
【００５０】
（１）徒歩リンクに隣接した道路リンクであること。歩行者は徒歩移動の状態にあるので、歩行者用ネットワークの徒歩リンク上にあるため、徒歩リンクをたどって到達できる道路であることが条件になる。従って、近くにあっても高架橋であったり、自動車専用道路であったりする場合はリンクとして抽出しない。
（２）所定距離内に交差点がある場合は、少なくとも交差点からの出リンクのみ対象とする。
（３）所定距離内に交差点がない場合は、面する道のリンクの両方向のリンクを対象とする。つまり、近くに交差点がない場合は、面する道のどちらの方向が最適かを探索することになる。
（４）リンクの抽出は交差点の出リンクを優先する。例えば、現在地から所定の距離範囲内（１００ｍ以内：徒歩１分程度）に交差点がある場合には交差点の出リンクを優先して抽出する。この範囲内に交差点がなければ直近の道路のリンク（双方向のリンク）を経路探索の出発リンクとする。なお、ここで交差点とは道路が分岐する分岐点を含むものである。合流点は出リンクが１つであるため交差点として認識しない。交差点を優先する理由は、経路探索の出発リンクが多くなり、目的地との関係で最適な経路を探索される可能性が増すからである。
【００５１】
入りリンクを抽出しても、その先必ず交差点から出て行くリンクを通ることになるので、出リンクと重複する。従って出リンクに注目すれば良い。また、実際に交差点の手前の道路でタクシーを止めるのは、車線が規制されていたり、信号の直前なので他の車両の迷惑になることもある。従って、交差点の出リンク側を出発リンクとした方が、実際にも乗車しやすい。また、交差点内リンクは乗車には適さないので、抽出されない。交差点の場合については後に詳細に説明する。
【００５２】
次に、上記のような乗車位置案内を行う本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの構成について説明する。本発明の実施例にかかるナビゲーションシステム１０は、図２のブロック図に示すように、インターネットなどのネットワーク１１を介して通信するナビゲーション端末装置２０と、経路探索サーバ３０と、を備えて構成されている。ナビゲーション端末装置２０が乗車位置案内端末として機能するものである。
【００５３】
ナビゲーション端末装置２０は、経路探索サーバ３０に出発地と目的地などの経路探索条件を設定して経路探索要求を送信する。経路探索サーバ３０は経路探索手段３３と探索用ネットワークデータ３５を備えており、経路探索手段３３は経路探索条件に従って探索用ネットワークデータ３５を参照して最適経路を探索し、その最適経路を案内経路データに編集してナビゲーション端末装置２０に配信する。
【００５４】
また、経路探索サーバ３０は、制御手段３１、経路案内手段３２、通信手段３４、リンク抽出手段３９、乗車位置情報作成手段４０を備えている。制御手段３１は、マイクロプロセッサを中心に構成され、一般的なコンピュータ装置と同様にＲＡＭ、ＲＯＭなどの記憶手段を備えており、これらの記憶手段に蓄積されたプログラムによって各部を制御する。
経路案内手段３２は、経路探索手段３３が探索した最適経路あるいは複数の推奨案内経路のデータを編集してナビゲーション端末装置２０に配信するためのものであり、通信手段３４は、ナビゲーション端末装置２０からの各種要求を受信し、あるいは、ナビゲーション端末装置２０に各種情報を配信するためのものである。
【００５５】
リンク抽出手段３９は、本実施例において、ナビゲーション端末装置２０からタクシー乗車位置の配信要求があった際に、ナビゲーション端末装置２０すなわち歩行者の現在位置周辺の道路ネットワークデータから経路探索の出発リンクとなるリンクを抽出するものである。経路探索手段３３はリンク抽出手段３９が抽出したリンクをもとに利用者が指定した目的地までの最適経路を探索する。乗車位置情報作成手段４０は経路探索手段３３が探索した最適経路に基づいて利用者にタクシー乗車位置を示す地図や現在位置からの移動経路の情報を作成してナビゲーション端末装置２０に配信する。この手順の詳細については後に詳細に説明する。
【００５６】
歩行者ナビゲーションシステムやカーナビゲーションシステムにおける経路探索のための地図データは道路ネットワークデータと呼ばれる。道路ネットワークは、例えば、道路が図３に示すように道路Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、次のように構成される。すなわち、道路Ａ、Ｂ、Ｃの端点、交差点、屈曲点などをノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表す。そして各ノードのノードデータ（ノードの緯度・経度）と、各ノードのリンクデータ（リンク番号）と、各リンクのリンクコスト（リンクの距離またはリンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータとで構成される。
【００５７】
図３において、○印、◎印がノードを示し、◎印は道路の交差点を示している。各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、道路の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図３では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。
【００５８】
このような道路ネットワークのデータを経路探索用のデータベースとして経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどりそのリンクコストを累積し、累積リンクコストの最少になる経路を探索して案内する。すなわち、図３において出発地をノードＡＸ、目的地をノードＣＹとして経路探索を行う場合、ノードＡＸから道路Ａを走行して２つ目の交差点で右折して道路Ｃに入りノードＣＹにいたるリンクを順次たどりリンクコストを累積し、リンクコストの累積値が最少になる経路を探索して案内する。
【００５９】
図３ではノードＡＸからノードＣＹに至る他の経路は図示されていないが、実際にはそのような経路が他にも存在するため、ノードＡＸからノードＣＹに至る可能な経路を同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路として決定するものである。この手法は、例えば、ダイクストラ法と呼ばれる周知の手法によって行われる。
【００６０】
車載用のナビゲーションシステムにおける道路ネットワークのデータは、自動車の通行可能な道路のみによって構成され、歩行者専用の道路や車両の進入が禁止されている公園内や駅前広場の通路などの歩行者用道路ネットワークデータは不要である。一方、歩行者用のナビゲーションシステムにおいては、自動車の通行可能な道路ネットワークに加えて前述の歩行者専用の道路や車両の進入が禁止されている公園内や駅前広場の通路などの歩行者用道路ネットワークデータを含んで構成されるが、高速道路など歩行が禁止されている道路のネットワークデータは必要としない。
【００６１】
このため、探索用ネットワークデータ３５は、自動車用の道路ネットワークデータ３６と歩行者用ネットワークデータ３７を備えており、経路探索要求が歩行者用の経路探索要求である場合には、経路探索手段３３は歩行者用ネットワークデータ３７を用いて経路探索を行う。経路探索要求が自動車用の経路探索要求である場合には、経路探索手段３３は道路ネットワークデータ３６を用いて経路探索を行う。
【００６２】
なお、探索用ネットワークデータ３５において、自動車用、歩行者用に共通の道路ネットワークデータと、自動車専用の道路ネットワークデータ、歩行者専用の道路ネットワークデータをそれぞれ蓄積しておき、ネットワークデータ編集手段３８が経路探索要求に応じて探索用ネットワークデータ３５を編集して経路探索するように構成してもよい。
【００６３】
すなわち、歩行者用の経路探索要求である場合には、ネットワークデータ編集手段３８が共通のネットワークデータに歩行者専用のネットワークデータを追加する編集を行って経路探索を行うように構成することができる。経路探索要求が自動車用の経路探索要求である場合は、ネットワークデータ編集手段３８が共通のネットワークデータに自動車専用のネットワークデータを追加する編集を行って経路探索を行えばよい。電車などの交通機関による移動を併用する場合も同様に交通ネットワークを追加すればよい。
【００６４】
なお、ナビゲーションシステム１０は歩行者用の経路探索を行うものであるから、利用者（歩行者）が徒歩と交通機関を利用して移動する場合が多い。このため、図２には図示していないが、探索用ネットワークデータ３５には更に、交通機関の路線や運行時刻を蓄積した交通ネットワークデータを備えている。本発明はタクシー乗車位置を提供する手法に関するものであるから、交通ネットワークデータとその説明は省略している。
【００６５】
一方、ナビゲーション端末装置２０は図２に示すように、制御手段２１、通信手段２２、測位手段２３、表示手段２４、案内データ記憶手段２５、配信要求編集手段２６、操作・入力手段２７を備えて構成されている。測位手段２３は、ＧＰＳ受信機を備え、ＧＰＳ衛星信号を受信、処理してナビゲーション端末装置２０の現在位置（緯度・経度）を測位する。
【００６６】
通信手段２２は、無線通信ユニットを含み、経路探索サーバ３０と通信するためのものである。操作・入力手段２７は、キー、ダイヤル等からなりナビゲーション端末装置２０を操作するための入力、出発地、目的地などの入力機能として用いられる。表示手段２４は液晶表示パネル等からなり、経路探索サーバ３０から配信された案内経路データの案内経路、地図の表示に使用されるものである。また、表示手段２４はメニュー画面を表示しナビゲーション端末装置２０を操作するための入力手段としても機能する。
【００６７】
配信要求編集手段２６は、操作・入力手段２７を使用して入力された出発地、目的地、あるいは、測位手段２３で測位したナビゲーション端末装置２０の現在位置を出発地として、これらの情報に基づいて、経路探索サーバ３０に送信する経路探索要求を作成するものである。
【００６８】
案内データ記憶手段２５は、経路探索サーバ３０から配信された経路探索結果である案内経路データ、地図データ、ガイダンスなどを記憶するものであり、これらのデータは必要に応じて案内データ記憶手段２５から読み出され、表示手段２４に表示される。一般的には、測位手段２３で測位したナビゲーション端末装置２０の現在位置を含む一定の縮尺、一定の範囲の地図に、案内経路と、ナビゲーション端末装置２０の現在位置を示すマークを重ね合わせて該現在位置マークが表示画面の中心になるように表示する。
【００６９】
測位手段２３によりＧＰＳ衛星信号を受信して測位した現在位置情報（緯度・経度の情報）には誤差が含まれるため、現在位置が案内経路からずれている場合には現在位置を案内経路上に補正するルートマッチング処理が行われる。また、経路探索サーバ３０から配信される案内経路データに音声ガイド（例えば、「この先、３００ｍ交差点です。左折して下さい」などの音声メッセージ）のデータが付加されている場合は、スピーカを介して音声メッセージを再生出力してユーザをガイドする。
【００７０】
以上が一般的な経路探索要求を行った場合の各部の動作であるが、本実施例においてナビゲーション端末装置２０の利用者（歩行者）がタクシー乗車位置の案内要求を行う場合には、図４に示すメニュー画面から選択、入力した情報に基づいて配信要求編集手段２６が経路探索サーバ３０への要求を編集し、送信する。
【００７１】
図４は、ナビゲーションシステム１０において携帯電話をナビゲーション端末装置２０として用いた場合にナビゲーション端末装置２０の表示手段２４に表示されるメニュー画面である。このメニュー画面は、徒歩、電車、飛行機、タクシーなど総合的に経路探索をする際の条件入力画面（メニュー画面）である。
【００７２】
歩行者は図４のメニュー画面において、出発地入力欄３０１に出発地を、目的地欄３０２に目的地を入力する。測位手段２３が測位した現在位置を出発地として指定することもできる。利用日入力欄３０３には利用日を入力し、時刻入力欄３０４には時刻を入力し、出発時刻、目的地への到着時刻、終電、始発の時刻であるかの種別を指定する。
【００７３】
歩行者がタクシー乗車位置の案内を要求する場合には、移動手段選択欄３０５において「乗り物+徒歩」のカテゴリでタクシーを選択しているので、タクシー用すなわち自動車用の経路探索を要求することができる。例えば、ナビゲーション端末装置２０が携帯電話である場合、出発地の設定として携帯電話のＧＰＳを用いて現在位置を取得し、そこを出発地とすることができる。
【００７４】
これらの入力が行われると配信要求編集手段２６は、入力された条件を編集し経路探索サーバ３０にタクシー乗車位置の案内要求を送信する。経路探索サーバ３０はこの要求を受信すると図１で説明した手順で最適経路を探索し、乗車位置を案内する乗車位置情報を作成し、ナビゲーション端末装置２０に配信する。ナビゲーション端末装置２０は配信された乗車位置情報を案内データ記憶手段２５に記憶し、表示手段２４に表示する。
【００７５】
次に、歩行者が交差点の近傍に位置している場合の乗車位置案内について説明する。図５は、交差点Ｃ１と交差点Ｃ１で交差する道路の構造を示す図である。歩行者は現在位置（ＳＴＡＲＴ）に位置しており、目的地（ＧＯＡＬ）までタクシーで移動するために最適な乗車位置の案内を経路探索サーバ３０に要求しているものとする。
【００７６】
交差点Ｃ１には道路ＲＤ２〜ＲＤ５が接続されており、一方通行や右左折の許可、禁止が設定されている。道路ＲＤ２において交差点Ｃ１への入りリンクＬＫ２２は車線により右折レーンと直進および左折レーン（図５の矢印参照）として規制されている。また、交差点Ｃ１からの出リンクはＬＫ２１で示されている。
道路ＲＤ３において交差点Ｃ１への入りリンクＬＫ３２は車線により直進および右折レーンと直進および左折レーン（図５の矢印参照）として規制されている。また、交差点Ｃ１からの出リンクはＬＫ３１で示されている。
【００７７】
道路ＲＤ４において交差点Ｃ１への入りリンクＬＫ４２は車線により直進レーンと直進および左折レーン（図５の矢印参照）として規制されている。また、交差点Ｃ１からの出リンクはＬＫ４１で示されている。道路ＲＤ５は交差点Ｃ１からは一方通行規制されており、交差点Ｃ１への入りリンクはなく、交差点Ｃ１からの出リンクはＬＫ５１で示されている。
【００７８】
図５において、交差点Ｃ１の横断歩道はＣＲで表されている。現在位置（ＳＴＡＲＴ）から目的地（ＧＯＡＬ）までの道路ネットワーク上の経路探索方向は矢印ＤＲで示されている。このような場合、歩行者が乗車位置周辺の地理に不案内であると、目的地とは反対方向の車線のタクシーに乗ってしまうことがある。特に都市部では、図５のように車線規制、中央分離帯、一方通行などがありＵターンできない場所が多々ある。その修正のために無駄な走行をしなければならない。さらに渋滞が重なると、方向の修正だけでもかなり時間をとってしまう。
【００７９】
現在位置に土地勘の無い人、あるいは目的地の方向がわからない場合は、従来はとにかくタクシーに乗ろうとしていた。その場合、現在位置（ＳＴＡＲＴ）に面した道路ＲＤ２またはＲＤ５でタクシーに乗車することになる。図５の例では、現在位置（ＳＴＡＲＴ）に近い交差点近傍でタクシーに乗車していた。この場合は、道路ＲＤ２のリンクＬＫ２１または道路ＲＤ５のリンクＬＫ５１を走行するタクシーに乗車していた。このような乗車位置を選択するといずれの出発方向（リンク）であっても目的地（ＧＯＡＬ）から遠ざかる出発経路になるのは図からも明らかである。
【００８０】
本発明においては、図１の概念図で説明したように歩行者の現在位置（ＳＴＡＲＴ）に近い道路ネットワーク上の道路とその道路のリンクを抽出する。その後、抽出したリンクを出発リンクとしそれぞれ目的地（ＧＯＡＬ）までの経路を探索する。そして探索した経路のうち最短となる経路の出発リンクを乗車位置とするように歩行者に案内する。抽出した現在位置周辺の道路リンクは図５、図６のようになっている。ここで道路は前述のように有向リンクで表されており、例えば一方通行道路はリンクが一方向のみ存在する。また交差点Ｃ１内は、交通規制に従って右左折直進の交差点内リンクがあって、通行可能な方向にのみリンクが接続されている。また近くに高速道路入口もあって、リンクが分岐している。
【００８１】
図６は、図５に示す交差点の構造を道路ネットワークのリンクで表した図である。交差点Ｃ１への入りリンクはＬＫ３２、ＬＫ２２、ＬＫ４２であり、出リンクはＬＫ２１、ＬＫ３１、ＬＫ４１、ＬＫ５１である。前述したように目的地（ＧＯＡＬ）までの経路探索の出発リンクは交差点の出リンクを抽出するため、出リンクのＬＫ２１、ＬＫ３１、ＬＫ４１、ＬＫ５１が経路探索の出発リンクとして抽出される。
【００８２】
図７は図５の交差点Ｃ１付近の歩行者ネットワークの構成を示す図である。図７において点線は各道路における歩行者の徒歩経路を示しており、ＣＲは交差点Ｃ１の横断歩道を示している。歩行者はこの徒歩経路上に位置しており、道路ネットワーク上の交差点Ｃ１の出リンクＫ２１、ＬＫ３１、ＬＫ４１、ＬＫ５１が目的地（ＧＯＡＬ）まで経路探索の出発リンクとなる。図７ではこれらの出発リンクに対応した矢印Ａ、Ｃ、Ｅ、Ｇにより経路探索の方向を表している。
【００８３】
経路探索手段３３（図２参照）は以上のようにして抽出した出リンクＫ２１、ＬＫ３１、ＬＫ４１、ＬＫ５１を出発リンクとしてそれぞれの出発リンクから目的地（ＧＯＡＬ）までの経路を探索する。図５に示すように目的地（ＧＯＡＬ）まで経路探索の方向は矢印ＤＲの方向であるので、出リンクＫ２１、ＬＫ５１は目的地（ＧＯＡＬ）から遠ざかる方向であり、出リンクＬＫ３１、ＬＫ４１は目的地（ＧＯＡＬ）に近づく方向である。
【００８４】
従って出リンクＬＫ３１、ＬＫ４１の何れかが目的地（ＧＯＡＬ）までの最短経路となる可能性が大きい。経路探索の結果、推奨経路が出リンクＬＫ４１を出発リンクとする経路（第１経路）と、出リンクＬＫ３１を出発リンクとする経路（第２経路）であったとすると、この経路探索結果に基づく乗車位置案内が次のようにして行われる。
【００８５】
図８は、ナビゲーション端末装置２０に配信された経路案内および乗車位置情報を表示する初期画面の画面構成図である。図８の初期画面において、出リンクＬＫ４１を出発リンクとする経路（第１経路）８０１の詳細と地図を表示するための地図表示アイコン８０２が表示される。また、出リンクＬＫ３１を出発リンクとする経路（第２経路）８０３の詳細が表示され、地図を表示するための地図表示アイコン８０４が表示される。
【００８６】
第１経路８０１はリンクＬＫ４１（図５参照）を通って高速道路を使う経路。第２経路８０３はリンクＬＫ３１（図５参照）を通って一般道を使う経路である。経路の詳細情報には、経路の所要時間、主要経路の距離、高速道路利用の有無が表示され、経路の距離に応じたタクシー料金、高速道路料金が表示される。
【００８７】
歩行者はこの初期画面に表示された経路の詳細情報をみて何れかの経路を選択し、地図表示アイコン８０３または地図表示アイコン８０４を操作する。例えば、第１経路８０１を選択し地図表示アイコン８０２を操作すると、図９の乗車位置を案内する乗車位置案内画面が表示される。すなわち、図９に示すように交差点近傍の地図が表示される。この地図上に歩行者の現在位置を示す人型アイコン１０１が表示され、タクシーの乗車位置となる出発リンク近傍にタクシー（ＴＡＸＩ）乗車位置を示す乗車位置アイコン１０２とスタートマーク「Ｓ」１０３を表示し経路表示する。
【００８８】
歩行者が第２経路８０３を選択し、地図表示アイコン８０４を操作すると、図１０の乗車位置案内画面が表示される。この表示画面は図９の乗車位置案内画面と同様であり、交差点近傍の地図が表示される。この地図上に歩行者の現在位置を示す人型アイコン１０１が表示され、タクシーの乗車位置となる出発リンク近傍にタクシー（ＴＡＸＩ）乗車位置を示す乗車位置アイコン１０２とスタートマーク「Ｓ」１０３を表示し経路表示する。
【００８９】
従って歩行者は提示された経路の中から、所要時間、料金、乗車位置などを総合的に判断して乗車位置案内を表示して適切な乗車位置に移動してタクシーに乗車すればよい。すなわち、図９あるいは図１０に表示された乗車位置案内画面を参照して現在位置から案内された乗車位置に交差点を横断してタクシーに乗車する。例えば、図９の場合、交差点を上方向に横断し、リンクＬＫ３１に面した位置からタクシーに乗車すれば目的地まで所望の距離、料金で移動することができる。
【００９０】
歩行者は以上の乗車位置案内によりタクシーに乗車した後、経路探索サーバ３０との接続を切断してサービスを終了する。また、タクシーに乗車した後、乗車位置を出発地とし目的地までの経路案内を引き続き経路探索サーバ３０に要求することもできる。経路案内サービスを引き続き要求した場合には、経路探索サーバが案内した経路上をタクシーが走行しているかをモニタすることができ、運転者に経路の指示を行うこともできる。
【００９１】
図１１は、以上説明したナビゲーションシステム１０の乗車位置案内の手順を示すフローチャートである。ステップＳ１０の処理において経路探索サーバ３０はナビゲーション端末装置２０からの乗車位置案内の要求を受信しステップＳ１１の処理に進む。ステップＳ１１の処理において、リンク抽出手段３９はナビゲーション端末装置２０の現在位置、すなわち、歩行者の現在位置を解析する。
【００９２】
ステップＳ１２の処理においてリンク抽出手段３９はナビゲーション端末装置２０の現在位置に基づいて、歩行者ネットワークデータ３７上の現在位置を参照して道路ネットワークデータ３６から所定の距離範囲内にある道路を抽出し、ステップＳ１３の処理において、抽出した道路のリンクを抽出する。リンク抽出の基準は前述したとおりである。
【００９３】
経路探索手段３３は、ステップＳ１４の処理においてリンク抽出手段３９が抽出したリンクを出発リンクとして目的地までの経路を順次探索し、ステップＳ１５の処理において複数の推奨経路を特定する。乗車位置情報作成手段４０は、ステップＳ１６の処理において推奨経路毎に図８ないし図１０で示した画面表示を可能とする推奨経路のデータ、地図データ等を含む乗車位置情報を作成し、ステップＳ１７の処理において経路案内手段３２、通信手段３４を介してナビゲーション端末装置２０に乗車位置情報を配信する。
【００９４】
なお、ステップＳ１５の処理において経路探索手段３３は複数の推奨経路を提供する手順としたが、最短の時間、距離となる最適経路のみを提供する手順とすることもできる。
【産業上の利用可能性】
【００９５】
以上説明した本発明にかかるタクシー乗車位置案内は、携帯電話のある現在位置を出発地とするだけでなく、例えばパソコンで地図を見ながら任意の位置を出発地としても良く、また住所、電話番号、スポット名称などから位置を検索して出発地として利用するような用途に適用することも可能である。
【００９６】
本発明により、タクシー移動のための最適な乗車位置が見つかり、時間と運賃の節約につながる。またタクシーも方向転換の頻度が減り、交通の円滑な流れに貢献できるようになる。また一方通行路であることを知らずに反対方向のタクシー待ちをするというような無駄も防止できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】本発明の実施例にかかる乗車位置案内の概念を説明するための模式図である。
【図２】本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図３】経路探索のためのネットワークデータを説明するための模式図である。
【図４】ナビゲーション端末装置の表示手段に表示されるメニュー画面を示す画面構成図である。
【図５】交差点とその交差点に接続される道路の構造を示す図である。
【図６】図５に示す交差点の構造を道路ネットワークのリンクで表した図である。
【図７】図５の交差点Ｃ１付近の歩行者ネットワークの構成を示す図である。
【図８】経路案内および乗車位置情報を表示するナビゲーション端末装置における初期画面を示す画面構成図である。
【図９】利用者が第１経路を選択した場合にナビゲーション端末装置に表示される乗車位置案内画面を示す画面構成図である。
【図１０】利用者が第２経路を選択した場合にナビゲーション端末装置に表示される乗車位置案内画面を示す画面構成図である。
【図１１】本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムにおける乗車位置案内の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９８】
１０・・・・ナビゲーションシステム
１１・・・・ネットワーク
２０・・・・ナビゲーション端末装置
２１・・・・制御手段
２２・・・・通信手段
２３・・・・測位手段
２４・・・・表示手段
２５・・・・案内データ記憶手段
２６・・・・配信要求編集手段
２７・・・・操作・入力手段
３０・・・・経路探索サーバ
３１・・・・制御手段
３２・・・・経路案内手段
３３・・・・経路探索手段
３４・・・・通信手段
３５・・・・探索用ネットワークデータ
３６・・・・道路ネットワークデータ
３７・・・・歩行者用ネットワークデータ
３８・・・・ネットワークデータ編集手段
３９・・・・リンク抽出手段
４０・・・・乗車位置情報作成手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者や自動車の運転者に出発地から目的地までの最適な経路を探索して案内するナビゲーションシステムに関するものであり、特に、歩行者がタクシーに乗車する場合に、目的地への有利な経路を選択できるよう、その乗車位置を案内できるようにした乗車位置案内システム、経路探索サーバおよびプログラムならびに乗車位置案内端末に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、見知らぬ土地において目的地となる場所を訪れる場合、地図帳等を頼りに当該地図に描かれた交通機関、道路やランドマーク及び住所を確認しながら到達していた。また、カーナビゲーションシステム（以後単にカーナビと言う）を搭載した自動車においては、該カーナビを起動して目的地を入力することによりナビゲーションシステムからモニタ画面に表示される案内や音声出力される案内（ナビゲーション情報）を得ながら目的地に到達していた。
【０００３】
上記カーナビは、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）を利用したものであり、地球上を周回している複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナで受信し、該ＧＰＳ信号に含まれる衛星位置や時計情報等を解析して位置の特定化を行うものである。該複数のＧＰＳ衛星の個数は少なくとも４個以上必要である。ＧＰＳの単独測位精度は一般的に１０ｍ強であるが、ＤＧＰＳ（Differential GPS：ディファレンシャルＧＰＳ）を採用することにより５ｍ以下に向上する。特に、現在は一部の携帯電話にしか搭載されていない測位ユニット、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号を受信して測位するＧＰＳ受信機などの搭載が、第三世代と称される携帯電話では全ての機種に搭載されるような趨勢にある。
【０００４】
このような測位機能を有する携帯端末の利用技術としては、種々の分野の技術が提案されており、例えば、自動車用のナビゲーション装置（カーナビ）を発展させ、携帯電話を端末として地図・経路情報を情報配信サーバ（経路探索サーバ）から配信する歩行者用の通信型ナビゲーションシステムが提案されている。
【０００５】
近年、携帯電話、ＰＨＳ等の携帯通信端末機器の性能は飛躍的に向上し、また、多機能化が進んでいる。特に通話機能の他にデータ通信機能が強化され、ユーザに対してインターネットを介した種々のデータ通信サービスが提供されている。ナビゲーションサービスもその１つであり、自動車の運転者のみならず携帯電話ユーザに対して現在位置から目的地までの経路案内を提供する通信ナビゲーションシステムが実用化されている。
【０００６】
一般的なナビゲーション装置、通信ナビゲーションシステムに使用される経路探索装置、経路探索方法は、例えば、下記の特許文献１（特開２００１−１６５６８１号公報）に開示されている。このナビゲーションシステムは、携帯ナビゲーション端末から出発地と目的地の情報を情報配信サーバに送り、情報配信サーバで道路網や交通網のデータから探索条件に合致した経路を探索して案内するように構成されている。探索条件としては、出発地から目的地までの移動手段、例えば、徒歩、自動車、鉄道と徒歩の併用などがあり、これを探索条件の１つとして経路探索する。
【０００７】
情報配信サーバは、地図データの道路（経路）をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）をデータベースとして備えている。そして、情報配信サーバは、データベースを参照して、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最小となるノード、リンクをたどって案内経路とすることによって最短の経路を携帯ナビゲーション端末に案内することができる。このような経路探索の手法としてはラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。上記特許文献１には、このダイクストラ法を用いた経路探索方法も開示されている。
【０００８】
ところで、道路や歩行者のための経路には双方向の経路が存在する。一般的な経路探索装置においては、従って、ノードを連結するリンクも双方向のリンクが存在し、経路ネットワークを利用者がどちらの方向に移動しても経路案内ができるように、双方向の経路探索を行うのが一般的である。例えば、特許文献２（特開２００２−３５７４４０号公報）に開示された地図表示端末、地図表示支援装置が知られている。
【０００９】
上記特許文献２に開示された地図表示端末、地図表示支援装置においては、地図表示端末は出発地と目的地が入力されると、インターネットを経由して地図表示支援装置に経路探索を要求する。要求を受けた支援装置は、経路探索部が道路データを用いて出発方向別に、出発地と目的地を結ぶ最適経路を探索し、探索した複数ルートの最適経路データを配信部を介して地図表示端末に返信し、配信部は更に各ルートの最適経路周辺の地図データを地図表示端末へ送信する。地図表示端末は受信したルート別（出発方向別）の最適経路データと地図データを内部に記憶し、これら地図データとルート別最適経路データを用いて、地図表示制御部が現在位置を中心とする地図画像を赤色で太く強調したルート別の最適経路及び現在方位の方向に向けた現在位置マークとともに描画し、表示部に画面表示さ
せる。
【００１０】
利用者は、画面に表示されたルート別（出発方向別）の最適経路の中から、利用者が出発しようとしている方向に沿った最適経路を選んで走行することにより目的地まで案内を受けることができる。例えば、自動車の場合、当該自動車が出発しようとしている方向に合致した最適経路を選んでナビゲーションを受けることができる。すなわち、自動車が南下する向きで出発しようとしている場合には、その方向に合致した第１の最適経路に沿って走行して行けば、目的地に到達することができる。出発地を北上する向きで出発しようとしている場合には、その方向に沿った第２の最適経路に沿って走行して行けば、目的地に到達することができる。
【００１１】
しかしながら、上記特許文献２に開示された地図表示端末、地図表示支援装置は、地図表示支援装置によって指示された方向に従うのではなくて、まずスタートできる方向にスタートするという点で出発方向別には経路探索が行われているため、利用者にとっては使いやすいものであるが、方向別に経路を複数求めるために経路探索や通信の負荷が大きく、また、地図表示端末においても最初にその複数の経路を記憶しなければならない。非常に安価で最小限のリソースをもつ地図表示端末（ナビゲーション装置）では、実施が困難であるという問題があった。
【００１２】
特に、自動車で走行中に案内経路上の交差点などで案内に沿った右左折ができない場合などに発生するリルート（再経路探索）を行う場合について考えると、すでに自動車は移動中であることが多く、明らかに移動方向を持っているのに出発方向別経路探索を行うというのは無駄であるという問題点もあった。さらに、Assisted-ＧＰＳのような測位方式をとると、測位間隔が長いために、現在地および方向が定まるまで時間がかかるという問題もあった。
【００１３】
本願の出願人は、前記の問題点を解消する目的で、既に特願２００４−２１５６１３号の発明についての特許出願を行っている。
この特願２００４−２１５６１３号（以下、「先願１」という。）に開示された発明は、ナビゲーション装置に電子コンパスなどの方位検出部を設け、出発地、目的地、移動手段などの経路探索要件に、ナビゲーション装置が向いている方位を付加して経路探索装置に経路探索要求を送り、経路探索装置は、送られた方位に近い向きを持つリンクを出発リンクとして経路探索して最適な案内経路をナビゲーション装置に返すように構成したものである。
【００１４】
また、歩行者が道路あるいは種々の施設近辺でタクシーに乗車する際、適切な乗車位置を設定して配車を受けられると好都合である。このような要請に対応するシステムとして下記の特許文献３（特開平１０−２０８１９５号公報）に開示された乗車位置選定システムが提案されている。
【００１５】
この特許文献３に開示された乗車位置選定システムは、ユーザが持つ携帯端末（呼び出し端末）と、管理センターの管理サーバ（基地局）と、タクシー車両に搭載される移動体端末とから構成されるシステムである。ユーザは携帯端末から管理サーバに乗車要求位置（携帯端末の現在位置または所望の位置）を送信し、管理サーバは携帯端末に乗車要求位置を近辺の案内図上にマークして送る。同時に管理サーバは各車両の走行位置から、乗車要求位置に配車する車両を選定し、移動体端末に対して乗車要求位置とそこまでの案内経路を送る。
【００１６】
管理サーバは交通管制センターから道路交通情報を収集しており、乗車要求位置までの交通渋滞などが予想される場合にはこれを回避できる車両を選定する。また管理センターに送信した乗車要求位置を最適化するようユーザから最適化要求があった場安には、ユーザに最適化した乗車位置を送信する。例えば、雨の日には施設の車寄せを最適乗車位置としたり、交差点を移動して配車を受けやすい位置を最適乗車位置としたりするものである。
【００１７】
【特許文献１】特開２００１−１６５６８１号公報（図１、図２、図６）
【特許文献２】特開２００２−３５７４４０号公報（図４）
【特許文献３】特開平１０−２０８１９５号公報（図１、図３、段落［００２０］、［００２１］）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
歩行者がタクシーに乗車する場合には、行き先をタクシーの乗務員に伝えて任せれば、あとは経路を特に意識する必要が無い。もし、乗務員が行き先を知らなくても、タクシーにナビゲーション装置が付いていれば、先願１で提案した技術を用いて、タクシーの向きに従って経路探索を行うこともできる。
【００１９】
しかしながら、歩行者が乗車位置周辺の地理に不案内であると、目的地とは反対方向の車線のタクシーに乗ってしまうことがある。特に都市部では、車線規制、中央分離帯、一方通行などがありＵターンできない場所が多々ある。その修正のために無駄な走行をしなければならない。さらに渋滞が重なると、方向の修正だけでもかなり時間をとってしまう。その結果、無駄な走行距離、走行時間が費やされることになる。
【００２０】
このような場合に、道路や交差点のどちら側でタクシーに乗車すれば適切かがナビゲーションシステムを利用して案内できると利便性が増す。すなわち、道路や交差点などにおいてどこからタクシーに乗車すれば目的地まで最短の経路、料金の安い経路になるかがわかるとユーザにとって好都合である。このため歩行者が道路あるいは種々の施設近辺でタクシーに乗車する際に、ナビゲーションシステムに歩行者に適切なタクシー乗車位置を案内する機能をもつことが好ましい。
【００２１】
前述したように道路ネットワークデータを構成するリンクは上り、下りの方向を有する有向性リンクである。従って、有効性リンクのそれぞれを出発リンクとして経路探索を開始する。経路探索を効率化するために、先願１においては、自動車の向き、走行方向を検出して当該検出した方向のリンクを経路探索の出発リンクとしている。
【００２２】
しかしながら、上記特許文献２に開示されたようなナビゲーションシステムや先願１のようなナビゲーションシステムにおいては、最適経路を探索した結果、歩行者に適切なタクシー乗車位置に案内する機能を有していないという問題点があった。
【００２３】
また、歩行者がタクシーに乗車しようとする場合には歩行者用の道路ネットワーク上に現在位置があり、必ずしも自動車用の道路ネットワーク上に現在位置があるとは限らない。例えば、歩行者が公園内を歩行中にタクシー乗車位置の探索要求を送信する場合などが考えられる。この場合、上記特許文献２や先願１のようなナビゲーションシステムにおいては、歩行者用のネットワークデータに基づいて自動車用のネットワークデータから経路探索の出発リンクを抽出する手法について何ら考慮されていないという問題点があった。
【００２４】
更に、上記特許文献３に開示された乗車位置選定システムは、携帯端末から管理サーバに送信されたタクシー乗車要求位置に基づいてタクシー車両を配車するシステムである。そしてこのシステムは、ユーザの属性（障害の有無）や当日の天候、交通渋滞の状況により、ユーザが乗車要求位置の最適化を求める場合には、乗車要求位置近傍の最適な乗車位置を案内する。従って、この特許文献３に開示された乗車位置選定システムでは、乗車位置から目的地までの経路探索の開始リンクを適切に選択して、タクシー乗車位置を案内することができないという問題点があった。
【００２５】
本願の発明者は上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、歩行者の現在位置に基づいて当該現在位置近辺の道路ネットワーク上のリンクを抽出して目的地までの推奨経路を探索し、その結果に基づいて乗車経路となるリンクを歩行者にタクシー乗車位置として案内することに着想して本発明を完成するに至ったものである。その際、前記リンクは、歩行者の現在位置を自動車用の道路ネットワークと関連付けて抽出するようになしたものである。
【００２６】
すなわち、本願は前記の問題点を解消することを課題とし、歩行者がタクシーに乗車する場合に、目的地への有利な経路を選択できるよう、その乗車位置を案内できるようにした乗車位置案内システム、経路探索サーバおよびプログラムならびに乗車位置案内端末を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００２７】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
出発地と目的地を経路探索サーバに送信し自動車への乗車位置案内を要求する乗車位置案内端末と経路探索サーバとを備えた乗車位置案内システムにおいて、
前記経路探索サーバは、道路ネットワークデータと歩行者ネットワークデータを含む探索用ネットワークデータと、経路探索手段と、リンク抽出手段と、乗車位置情報作成手段と、を備え、
前記リンク抽出手段は、前記乗車位置案内端末から受信した出発地により特定される歩行者ネットワークデータ上の出発地の位置に基づいて、当該出発地の位置からの距離が所定の範囲内の道路ネットワークデータ上の道路に至る歩行経路を特定した後、該歩行経路が接続される道路を特定して当該道路のリンクを抽出し、
前記経路探索手段は、前記リンク抽出手段が抽出したリンクをそれぞれ出発リンクとして目的地までの経路を探索して歩行者用経路と道路経路からなる複数の前記出発リンクごとの推奨経路を決定し、
前記乗車位置情報作成手段は、前記推奨経路の情報と出発地と前記出発リンクの位置を乗車案内位置として含む乗車位置案内情報を作成し、
経路探索サーバは前記乗車位置案内情報を乗車位置案内端末に配信するように構成したことを特徴とする。
【００２８】
また、本願の請求項２にかかる発明は、請求項１の発明にかかる乗車位置案内システムにおいて、
前記出発地は乗車位置案内端末が備えた測位手段により測位した現在位置であることを特徴とする。
【００２９】
また、本願の請求項３にかかる発明は、請求項１または請求項２の発明にかかる乗車位置案内システムにおいて、
前記リンク抽出手段は、道路ネットワークデータ上の道路を特定した際、当該道路の有向リンクを抽出し、有向リンクが双方向である場合はその双方を抽出することを特徴とする。
【００３０】
本願の請求項４にかかる発明は、
出発地と目的地を送信し自動車への乗車位置案内を要求する乗車位置案内端末に接続される経路探索サーバにおいて、
前記経路探索サーバは、道路ネットワークデータと歩行者ネットワークデータを含む探索用ネットワークデータと、経路探索手段と、リンク抽出手段と、乗車位置情報作成手段と、を備え、
前記リンク抽出手段は、前記乗車位置案内端末から受信した出発地により特定される歩行者ネットワークデータ上の出発地の位置に基づいて、当該出発地の位置からの距離が所定の範囲内の道路ネットワークデータ上の道路に至る歩行経路を特定した後、該歩行経路が接続される道路を特定して当該道路のリンクを抽出し、
前記経路探索手段は、前記リンク抽出手段が抽出したリンクをそれぞれ出発リンクとして目的地までの経路を探索して歩行者用経路と道路経路からなる複数の前記出発リンクごとの推奨経路を決定し、
前記乗車位置情報作成手段は、前記推奨経路の情報と出発地と前記出発リンクの位置を乗車案内位置として含む乗車位置案内情報を作成し、前記乗車位置案内情報を乗車位置案内端末に配信するように構成したことを特徴とする。
【００３１】
また、本願の請求項５にかかる発明は、請求項４の発明にかかる乗車位置案内システムにおいて、
前記出発地は乗車位置案内端末が備えた測位手段により測位した現在位置であることを特徴とする。
【００３２】
また、本願の請求項６にかかる発明は、請求項４または請求項５の発明にかかる経路探索サーバにおいて、
前記リンク抽出手段は、道路ネットワークデータ上の道路を特定した際、当該道路の有向リンクを抽出し、有向リンクが双方向である場合はその双方を抽出することを特徴とする。
【００３３】
本願の請求項７にかかる発明は、
出発地と目的地を送信し自動車への乗車位置案内を要求する乗車位置案内端末に接続される経路探索サーバであって、道路ネットワークデータと歩行者ネットワークデータを含む探索用ネットワークデータと、経路探索手段と、リンク抽出手段と、乗車位置情報作成手段と、を備えた経路探索サーバを構成するコンピュータに、
前記乗車位置案内端末から受信した出発地により特定される歩行者ネットワークデータ上の出発地の位置に基づいて、当該出発地の位置からの距離が所定の範囲内の道路ネットワークデータ上の道路に至る歩行経路を特定した後、該歩行経路が接続される道路を特定して当該道路のリンクを抽出するリンク抽出手段としての処理と、
前記リンク抽出手段が抽出したリンクをそれぞれ出発リンクとして目的地までの経路を探索して歩行者用経路と道路経路からなる複数の前記出発リンクごとの推奨経路を決定する経路探索手段としての処理と、
前記推奨経路の情報と出発地と前記出発リンクの位置を乗車案内位置として含む乗車位置案内情報を作成する乗車位置情報作成手段としての処理と、前記乗車位置案内情報を乗車位置案内端末に配信する処理と、を実行させることを特徴とするプログラムである。
【００３４】
また、本願の請求項８にかかる発明は、請求項７の発明にかかるプログラムにおいて、
前記出発地を乗車位置案内端末が備えた測位手段により測位した現在位置とする処理を実行することを特徴とする。
【００３５】
また、本願の請求項９にかかる発明は、請求項７または請求項８の発明にかかるプログラムにおいて、
道路ネットワークデータ上の道路を特定した際、当該道路の有向リンクを抽出し、有向リンクが双方向である場合はその双方を抽出するリンク抽出手段としての処理を実行させることを特徴とする。
【００３６】
本願の請求項１０にかかる発明は、
道路ネットワークデータと歩行者ネットワークデータを含む探索用ネットワークデータと、経路探索手段と、リンク抽出手段と、乗車位置情報作成手段と、を備え、
前記リンク抽出手段は、乗車位置案内端末から受信した出発地により特定される歩行者ネットワークデータ上の出発地の位置に基づいて、当該出発地の位置からの距離が所定の範囲内の道路ネットワークデータ上の道路に至る歩行経路を特定した後、該歩行経路が接続される道路を特定して当該道路のリンクを抽出し、
前記経路探索手段は、前記リンク抽出手段が抽出したリンクをそれぞれ出発リンクとして目的地までの経路を探索して歩行者用経路と道路経路からなる複数の前記出発リンクごとの推奨経路を決定し、
前記乗車位置情報作成手段は、前記推奨経路の情報と出発地と前記出発リンクの位置を乗車案内位置として含む乗車位置案内情報を作成し、前記乗車位置案内情報を乗車位置案内端末に配信する経路探索サーバに接続される乗車位置案内端末であって、
前記乗車位置案内端末は、出発地と目的地を送信し自動車への乗車位置案内を要求し、前記経路探索サーバから配信される乗車位置情報に基づいて推奨経路の情報、または、乗車案内位置を表示することを特徴とする乗車位置案内端末である。
【００３７】
また、本願の請求項１１にかかる発明は、請求項１０の発明にかかる乗車案内端末において、
前記乗車位置案内端末は、該乗車位置案内端末が備えた測位手段により測位した現在位置を前記出発地とすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００３８】
請求項１にかかる発明においては、リンク抽出手段が、乗車位置案内端末から受信した出発地により特定される歩行者ネットワークデータ上の出発地の位置に基づいて、当該出発地の位置からの距離が所定の範囲内の道路ネットワークデータ上の道路に至る歩行経路を特定した後、該歩行経路が接続される道路を特定して当該道路のリンクを抽出し、経路探索手段が、リンク抽出手段が抽出したリンクをそれぞれ出発リンクとして目的地までの経路を探索して歩行者用経路と道路経路からなる複数の前記出発リンクごとの推奨経路を決定し、乗車位置情報作成手段が推奨経路の情報と出発地と前記出発リンクの位置を乗車案内位置として含む乗車位置案内情報を作成して乗車位置案内端末に配信する。
従って、歩行者がタクシーに乗車する場合に、目的地への有利な経路を選択できるようになり、またその乗車位置を案内できるようになる。また、タクシー移動のための最適な乗車位置が見つかり、時間と運賃の節約につながる。またタクシーも方向転換の頻度が減り、交通の円滑な流れに貢献できるようになる。また一方通行路であることを知らずに反対方向のタクシー待ちをするというような無駄も防止できるようになる。
【００３９】
請求項２にかかる発明においては、請求項１にかかる乗車位置案内システムにおいて、出発地は乗車位置案内端末が備えた測位手段により測位した現在位置である。従って歩行者は乗車位置案内端末に備えたＧＰＳ測位機能を用いて容易に出発地を設定できるようになる。
【００４０】
請求項３にかかる発明においては、請求項１または請求項２にかかる乗車位置案内システムにおいて、リンク抽出手段は、道路ネットワークデータ上の道路を特定した際、当該道路の有向リンクを抽出し、有向リンクが双方向である場合はその双方を抽出する。従って、経路探索サーバは経路探索が必要なリンクのみを抽出することができ、経路探索の処理を効率的に行うことができるようになる。
【００４１】
請求項４〜請求項６にかかる発明においては、それぞれ請求項１〜請求項３にかかる乗車位置案内システムを構成する経路探索サーバを提供することができるようになる。従って、歩行者がタクシーに乗車する場合に、目的地への有利な経路を選択できるようになり、またその乗車位置を案内できるようになる。また、タクシー移動のための最適な乗車位置が見つかり、時間と運賃の節約につながる。またタクシーも方向転換の頻度が減り、交通の円滑な流れに貢献できるようになる。また一方通行路であることを知らずに反対方向のタクシー待ちをするというような無駄も防止できるようになる。
【００４２】
請求項７〜請求項９にかかる発明においては、それぞれ請求項４〜請求項６にかかる経路探索サーバを実現するためのプログラムを提供することができるようになる。また、請求項１０、請求項１１にかかる発明においては、それぞれ請求項１、請求項２にかかる乗車位置案内システムを構成する乗車位置案内端末を提供することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。なお、本発明は利用者に目的地への有利な経路を選択できるよう、その乗車位置を案内する乗車位置案内に関するものであるが、以下の実施例においては、経路探索サーバとナビゲーション端末装置を備えたナビゲーションシステムを具体例として説明する。しかしながら、本発明は以下の実施例に限られるものではなく、ナビゲーション機能を持たず、乗車位置案内のみを行う乗車位置案内端末と経路探索サーバからなる乗車位置案内システムであってもよいことはいうまでもない。
【実施例】
【００４４】
図１は、本発明の実施例にかかる乗車位置案内の概念を説明するための模式図である。図１において、タクシーを利用しようとしている歩行者は携帯電話などのナビゲーション端末装置を所持しており、経路探索サーバに適切なタクシー乗車位置案内を要求する。適切なタクシー乗車位置とは、歩行者が現在位置している場所からタクシーで移動を希望する目的地までの最短経路を走行する道路上であって、歩行者の現在位置から徒歩で移動可能な道路上の乗車位置を指す。
【００４５】
例えば、図１に示すように歩行者が公園（ＰＡＲＫ）内の経路ＲＴ１上歩行しており、現在位置（ＳＴＡＲＴ）においてタクシーを利用して目的地（ＧＯＡＬ）まで移動する際、通常であれば公園（ＰＡＲＫ）に接する道路ＲＤ１に出て直ぐにタクシーに乗車する。この場合道路ＲＤ１のリンクは右方向のリンクＬＫ１と左方向のリンクＬＫ２があり、利用者が道路ＲＤ１を横断しない限りリンクＬＫ２方向に走行しているタクシーに乗車することになる。このリンクＬＫ２の向きは明らかに目的地（ＧＯＡＬ）から遠ざかる方向にあり、目的地（ＧＯＡＬ）までの最適経路でない確率が高く、タクシー料金も余計にかかる可能性がある。
【００４６】
歩行者が現在位置（ＳＴＡＲＴ）付近の道路をよく知っており、また、目的地（ＧＯＡＬ）までの地理的な感覚を持っていれば歩行者の判断で道路ＲＤ１を横断して反対側のリンクＬＫ１を走行するタクシーに乗車することができるが、地理不案内の場所では最適な乗車位置、すなわち、リンクＬＫ１を走行するタクシーに乗車できるよう、道路の反対側を適切な乗車位置として案内されれば好都合である。
【００４７】
本実施例においては、次のようにして前述のような適切な乗車位置を歩行者に案内する。すなわち、図１の場合、歩行者の現在位置（ＳＴＡＲＴ）は歩行者用のネットワーク上にあり、経路探索サーバが自動車により現在位置（ＳＴＡＲＴ）から目的地（ＧＯＡＬ）までの最適な道路を探索するには、先ず歩行者の現在位置から車両用の道路ネットワーク上の一定範囲内（徒歩で移動可能な範囲）道路のリンクを経路探索の出発リンクとして抽出する。
【００４８】
図１において、現在位置（ＳＴＡＲＴ）に近い道路ネットワーク上の道路はＲＤ１であり、抽出されるリンクはＬＫ１とＬＫ２である。その後、抽出したリンクＬＫ１とＬＫ２を出発リンクとし、リンクＬＫ１を出発して目的地（ＧＯＡＬ）までの経路、リンクＬＫ２を出発して目的地（ＧＯＡＬ）までの経路を探索し、そのうち最短となる経路の出発リンク（この場合ＬＫ１）を乗車位置とするように歩行者に案内する。例えば、現在位置（ＳＴＡＲＴ）から道路ＲＤ１に出て道路ＲＤ１を横断してタクシーに乗車するよう案内地図、経路を歩行者のナビゲーション端末装置に配信する。
【００４９】
道路とそのリンクを抽出する際は次のような基準とするとよい。所定の範囲以内（距離範囲以内）とは、例えば直線距離で１００ｍの範囲内を通るリンクというように設定する。ただし全ての道路のリンクを出発リンクとして経路探索を行うのは計算量（経路探索回数）が増えてしまうので、以下のような絞込みを行う。
【００５０】
（１）徒歩リンクに隣接した道路リンクであること。歩行者は徒歩移動の状態にあるので、歩行者用ネットワークの徒歩リンク上にあるため、徒歩リンクをたどって到達できる道路であることが条件になる。従って、近くにあっても高架橋であったり、自動車専用道路であったりする場合はリンクとして抽出しない。
（２）所定距離内に交差点がある場合は、少なくとも交差点からの出リンクのみ対象とする。
（３）所定距離内に交差点がない場合は、面する道のリンクの両方向のリンクを対象とする。つまり、近くに交差点がない場合は、面する道のどちらの方向が最適かを探索することになる。
（４）リンクの抽出は交差点の出リンクを優先する。例えば、現在地から所定の距離範囲内（１００ｍ以内：徒歩１分程度）に交差点がある場合には交差点の出リンクを優先して抽出する。この範囲内に交差点がなければ直近の道路のリンク（双方向のリンク）を経路探索の出発リンクとする。なお、ここで交差点とは道路が分岐する分岐点を含むものである。合流点は出リンクが１つであるため交差点として認識しない。交差点を優先する理由は、経路探索の出発リンクが多くなり、目的地との関係で最適な経路を探索される可能性が増すからである。
【００５１】
入りリンクを抽出しても、その先必ず交差点から出て行くリンクを通ることになるので、出リンクと重複する。従って出リンクに注目すれば良い。また、実際に交差点の手前の道路でタクシーを止めるのは、車線が規制されていたり、信号の直前なので他の車両の迷惑になることもある。従って、交差点の出リンク側を出発リンクとした方が、実際にも乗車しやすい。また、交差点内リンクは乗車には適さないので、抽出されない。交差点の場合については後に詳細に説明する。
【００５２】
次に、上記のような乗車位置案内を行う本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの構成について説明する。本発明の実施例にかかるナビゲーションシステム１０は、図２のブロック図に示すように、インターネットなどのネットワーク１１を介して通信するナビゲーション端末装置２０と、経路探索サーバ３０と、を備えて構成されている。ナビゲーション端末装置２０が乗車位置案内端末として機能するものである。
【００５３】
ナビゲーション端末装置２０は、経路探索サーバ３０に出発地と目的地などの経路探索条件を設定して経路探索要求を送信する。経路探索サーバ３０は経路探索手段３３と探索用ネットワークデータ３５を備えており、経路探索手段３３は経路探索条件に従って探索用ネットワークデータ３５を参照して最適経路を探索し、その最適経路を案内経路データに編集してナビゲーション端末装置２０に配信する。
【００５４】
また、経路探索サーバ３０は、制御手段３１、経路案内手段３２、通信手段３４、リンク抽出手段３９、乗車位置情報作成手段４０を備えている。制御手段３１は、マイクロプロセッサを中心に構成され、一般的なコンピュータ装置と同様にＲＡＭ、ＲＯＭなどの記憶手段を備えており、これらの記憶手段に蓄積されたプログラムによって各部を制御する。
経路案内手段３２は、経路探索手段３３が探索した最適経路あるいは複数の推奨案内経路のデータを編集してナビゲーション端末装置２０に配信するためのものであり、通信手段３４は、ナビゲーション端末装置２０からの各種要求を受信し、あるいは、ナビゲーション端末装置２０に各種情報を配信するためのものである。
【００５５】
リンク抽出手段３９は、本実施例において、ナビゲーション端末装置２０からタクシー乗車位置の配信要求があった際に、ナビゲーション端末装置２０すなわち歩行者の現在位置周辺の道路ネットワークデータから経路探索の出発リンクとなるリンクを抽出するものである。経路探索手段３３はリンク抽出手段３９が抽出したリンクをもとに利用者が指定した目的地までの最適経路を探索する。乗車位置情報作成手段４０は経路探索手段３３が探索した最適経路に基づいて利用者にタクシー乗車位置を示す地図や現在位置からの移動経路の情報を作成してナビゲーション端末装置２０に配信する。この手順の詳細については後に詳細に説明する。
【００５６】
歩行者ナビゲーションシステムやカーナビゲーションシステムにおける経路探索のための地図データは道路ネットワークデータと呼ばれる。道路ネットワークは、例えば、道路が図３に示すように道路Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、次のように構成される。すなわち、道路Ａ、Ｂ、Ｃの端点、交差点、屈曲点などをノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表す。そして各ノードのノードデータ（ノードの緯度・経度）と、各ノードのリンクデータ（リンク番号）と、各リンクのリンクコスト（リンクの距離またはリンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータとで構成される。
【００５７】
図３において、○印、◎印がノードを示し、◎印は道路の交差点を示している。各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、道路の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図３では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。
【００５８】
このような道路ネットワークのデータを経路探索用のデータベースとして経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどりそのリンクコストを累積し、累積リンクコストの最少になる経路を探索して案内する。すなわち、図３において出発地をノードＡＸ、目的地をノードＣＹとして経路探索を行う場合、ノードＡＸから道路Ａを走行して２つ目の交差点で右折して道路Ｃに入りノードＣＹにいたるリンクを順次たどりリンクコストを累積し、リンクコストの累積値が最少になる経路を探索して案内する。
【００５９】
図３ではノードＡＸからノードＣＹに至る他の経路は図示されていないが、実際にはそのような経路が他にも存在するため、ノードＡＸからノードＣＹに至る可能な経路を同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路として決定するものである。この手法は、例えば、ダイクストラ法と呼ばれる周知の手法によって行われる。
【００６０】
車載用のナビゲーションシステムにおける道路ネットワークのデータは、自動車の通行可能な道路のみによって構成され、歩行者専用の道路や車両の進入が禁止されている公園内や駅前広場の通路などの歩行者用道路ネットワークデータは不要である。一方、歩行者用のナビゲーションシステムにおいては、自動車の通行可能な道路ネットワークに加えて前述の歩行者専用の道路や車両の進入が禁止されている公園内や駅前広場の通路などの歩行者用道路ネットワークデータを含んで構成されるが、高速道路など歩行が禁止されている道路のネットワークデータは必要としない。
【００６１】
このため、探索用ネットワークデータ３５は、自動車用の道路ネットワークデータ３６と歩行者用ネットワークデータ３７を備えており、経路探索要求が歩行者用の経路探索要求である場合には、経路探索手段３３は歩行者用ネットワークデータ３７を用いて経路探索を行う。経路探索要求が自動車用の経路探索要求である場合には、経路探索手段３３は道路ネットワークデータ３６を用いて経路探索を行う。
【００６２】
なお、探索用ネットワークデータ３５において、自動車用、歩行者用に共通の道路ネットワークデータと、自動車専用の道路ネットワークデータ、歩行者専用の道路ネットワークデータをそれぞれ蓄積しておき、ネットワークデータ編集手段３８が経路探索要求に応じて探索用ネットワークデータ３５を編集して経路探索するように構成してもよい。
【００６３】
すなわち、歩行者用の経路探索要求である場合には、ネットワークデータ編集手段３８が共通のネットワークデータに歩行者専用のネットワークデータを追加する編集を行って経路探索を行うように構成することができる。経路探索要求が自動車用の経路探索要求である場合は、ネットワークデータ編集手段３８が共通のネットワークデータに自動車専用のネットワークデータを追加する編集を行って経路探索を行えばよい。電車などの交通機関による移動を併用する場合も同様に交通ネットワークを追加すればよい。
【００６４】
なお、ナビゲーションシステム１０は歩行者用の経路探索を行うものであるから、利用者（歩行者）が徒歩と交通機関を利用して移動する場合が多い。このため、図２には図示していないが、探索用ネットワークデータ３５には更に、交通機関の路線や運行時刻を蓄積した交通ネットワークデータを備えている。本発明はタクシー乗車位置を提供する手法に関するものであるから、交通ネットワークデータとその説明は省略している。
【００６５】
一方、ナビゲーション端末装置２０は図２に示すように、制御手段２１、通信手段２２、測位手段２３、表示手段２４、案内データ記憶手段２５、配信要求編集手段２６、操作・入力手段２７を備えて構成されている。測位手段２３は、ＧＰＳ受信機を備え、ＧＰＳ衛星信号を受信、処理してナビゲーション端末装置２０の現在位置（緯度・経度）を測位する。
【００６６】
通信手段２２は、無線通信ユニットを含み、経路探索サーバ３０と通信するためのものである。操作・入力手段２７は、キー、ダイヤル等からなりナビゲーション端末装置２０を操作するための入力、出発地、目的地などの入力機能として用いられる。表示手段２４は液晶表示パネル等からなり、経路探索サーバ３０から配信された案内経路データの案内経路、地図の表示に使用されるものである。また、表示手段２４はメニュー画面を表示しナビゲーション端末装置２０を操作するための入力手段としても機能する。
【００６７】
配信要求編集手段２６は、操作・入力手段２７を使用して入力された出発地、目的地、あるいは、測位手段２３で測位したナビゲーション端末装置２０の現在位置を出発地として、これらの情報に基づいて、経路探索サーバ３０に送信する経路探索要求を作成するものである。
【００６８】
案内データ記憶手段２５は、経路探索サーバ３０から配信された経路探索結果である案内経路データ、地図データ、ガイダンスなどを記憶するものであり、これらのデータは必要に応じて案内データ記憶手段２５から読み出され、表示手段２４に表示される。一般的には、測位手段２３で測位したナビゲーション端末装置２０の現在位置を含む一定の縮尺、一定の範囲の地図に、案内経路と、ナビゲーション端末装置２０の現在位置を示すマークを重ね合わせて該現在位置マークが表示画面の中心になるように表示する。
【００６９】
測位手段２３によりＧＰＳ衛星信号を受信して測位した現在位置情報（緯度・経度の情報）には誤差が含まれるため、現在位置が案内経路からずれている場合には現在位置を案内経路上に補正するルートマッチング処理が行われる。また、経路探索サーバ３０から配信される案内経路データに音声ガイド（例えば、「この先、３００ｍ交差点です。左折して下さい」などの音声メッセージ）のデータが付加されている場合は、スピーカを介して音声メッセージを再生出力してユーザをガイドする。
【００７０】
以上が一般的な経路探索要求を行った場合の各部の動作であるが、本実施例においてナビゲーション端末装置２０の利用者（歩行者）がタクシー乗車位置の案内要求を行う場合には、図４に示すメニュー画面から選択、入力した情報に基づいて配信要求編集手段２６が経路探索サーバ３０への要求を編集し、送信する。
【００７１】
図４は、ナビゲーションシステム１０において携帯電話をナビゲーション端末装置２０として用いた場合にナビゲーション端末装置２０の表示手段２４に表示されるメニュー画面である。このメニュー画面は、徒歩、電車、飛行機、タクシーなど総合的に経路探索をする際の条件入力画面（メニュー画面）である。
【００７２】
歩行者は図４のメニュー画面において、出発地入力欄３０１に出発地を、目的地欄３０２に目的地を入力する。測位手段２３が測位した現在位置を出発地として指定することもできる。利用日入力欄３０３には利用日を入力し、時刻入力欄３０４には時刻を入力し、出発時刻、目的地への到着時刻、終電、始発の時刻であるかの種別を指定する。
【００７３】
歩行者がタクシー乗車位置の案内を要求する場合には、移動手段選択欄３０５において「乗り物+徒歩」のカテゴリでタクシーを選択しているので、タクシー用すなわち自動車用の経路探索を要求することができる。例えば、ナビゲーション端末装置２０が携帯電話である場合、出発地の設定として携帯電話のＧＰＳを用いて現在位置を取得し、そこを出発地とすることができる。
【００７４】
これらの入力が行われると配信要求編集手段２６は、入力された条件を編集し経路探索サーバ３０にタクシー乗車位置の案内要求を送信する。経路探索サーバ３０はこの要求を受信すると図１で説明した手順で最適経路を探索し、乗車位置を案内する乗車位置情報を作成し、ナビゲーション端末装置２０に配信する。ナビゲーション端末装置２０は配信された乗車位置情報を案内データ記憶手段２５に記憶し、表示手段２４に表示する。
【００７５】
次に、歩行者が交差点の近傍に位置している場合の乗車位置案内について説明する。図５は、交差点Ｃ１と交差点Ｃ１で交差する道路の構造を示す図である。歩行者は現在位置（ＳＴＡＲＴ）に位置しており、目的地（ＧＯＡＬ）までタクシーで移動するために最適な乗車位置の案内を経路探索サーバ３０に要求しているものとする。
【００７６】
交差点Ｃ１には道路ＲＤ２〜ＲＤ５が接続されており、一方通行や右左折の許可、禁止が設定されている。道路ＲＤ２において交差点Ｃ１への入りリンクＬＫ２２は車線により右折レーンと直進および左折レーン（図５の矢印参照）として規制されている。また、交差点Ｃ１からの出リンクはＬＫ２１で示されている。
道路ＲＤ３において交差点Ｃ１への入りリンクＬＫ３２は車線により直進および右折レーンと直進および左折レーン（図５の矢印参照）として規制されている。また、交差点Ｃ１からの出リンクはＬＫ３１で示されている。
【００７７】
道路ＲＤ４において交差点Ｃ１への入りリンクＬＫ４２は車線により直進レーンと直進および左折レーン（図５の矢印参照）として規制されている。また、交差点Ｃ１からの出リンクはＬＫ４１で示されている。道路ＲＤ５は交差点Ｃ１からは一方通行規制されており、交差点Ｃ１への入りリンクはなく、交差点Ｃ１からの出リンクはＬＫ５１で示されている。
【００７８】
図５において、交差点Ｃ１の横断歩道はＣＲで表されている。現在位置（ＳＴＡＲＴ）から目的地（ＧＯＡＬ）までの道路ネットワーク上の経路探索方向は矢印ＤＲで示されている。このような場合、歩行者が乗車位置周辺の地理に不案内であると、目的地とは反対方向の車線のタクシーに乗ってしまうことがある。特に都市部では、図５のように車線規制、中央分離帯、一方通行などがありＵターンできない場所が多々ある。その修正のために無駄な走行をしなければならない。さらに渋滞が重なると、方向の修正だけでもかなり時間をとってしまう。
【００７９】
現在位置に土地勘の無い人、あるいは目的地の方向がわからない場合は、従来はとにかくタクシーに乗ろうとしていた。その場合、現在位置（ＳＴＡＲＴ）に面した道路ＲＤ２またはＲＤ５でタクシーに乗車することになる。図５の例では、現在位置（ＳＴＡＲＴ）に近い交差点近傍でタクシーに乗車していた。この場合は、道路ＲＤ２のリンクＬＫ２１または道路ＲＤ５のリンクＬＫ５１を走行するタクシーに乗車していた。このような乗車位置を選択するといずれの出発方向（リンク）であっても目的地（ＧＯＡＬ）から遠ざかる出発経路になるのは図からも明らかである。
【００８０】
本発明においては、図１の概念図で説明したように歩行者の現在位置（ＳＴＡＲＴ）に近い道路ネットワーク上の道路とその道路のリンクを抽出する。その後、抽出したリンクを出発リンクとしそれぞれ目的地（ＧＯＡＬ）までの経路を探索する。そして探索した経路のうち最短となる経路の出発リンクを乗車位置とするように歩行者に案内する。抽出した現在位置周辺の道路リンクは図５、図６のようになっている。ここで道路は前述のように有向リンクで表されており、例えば一方通行道路はリンクが一方向のみ存在する。また交差点Ｃ１内は、交通規制に従って右左折直進の交差点内リンクがあって、通行可能な方向にのみリンクが接続されている。また近くに高速道路入口もあって、リンクが分岐している。
【００８１】
図６は、図５に示す交差点の構造を道路ネットワークのリンクで表した図である。交差点Ｃ１への入りリンクはＬＫ３２、ＬＫ２２、ＬＫ４２であり、出リンクはＬＫ２１、ＬＫ３１、ＬＫ４１、ＬＫ５１である。前述したように目的地（ＧＯＡＬ）までの経路探索の出発リンクは交差点の出リンクを抽出するため、出リンクのＬＫ２１、ＬＫ３１、ＬＫ４１、ＬＫ５１が経路探索の出発リンクとして抽出される。
【００８２】
図７は図５の交差点Ｃ１付近の歩行者ネットワークの構成を示す図である。図７において点線は各道路における歩行者の徒歩経路を示しており、ＣＲは交差点Ｃ１の横断歩道を示している。歩行者はこの徒歩経路上に位置しており、道路ネットワーク上の交差点Ｃ１の出リンクＫ２１、ＬＫ３１、ＬＫ４１、ＬＫ５１が目的地（ＧＯＡＬ）まで経路探索の出発リンクとなる。図７ではこれらの出発リンクに対応した矢印Ａ、Ｃ、Ｅ、Ｇにより経路探索の方向を表している。
【００８３】
経路探索手段３３（図２参照）は以上のようにして抽出した出リンクＫ２１、ＬＫ３１、ＬＫ４１、ＬＫ５１を出発リンクとしてそれぞれの出発リンクから目的地（ＧＯＡＬ）までの経路を探索する。図５に示すように目的地（ＧＯＡＬ）まで経路探索の方向は矢印ＤＲの方向であるので、出リンクＫ２１、ＬＫ５１は目的地（ＧＯＡＬ）から遠ざかる方向であり、出リンクＬＫ３１、ＬＫ４１は目的地（ＧＯＡＬ）に近づく方向である。
【００８４】
従って出リンクＬＫ３１、ＬＫ４１の何れかが目的地（ＧＯＡＬ）までの最短経路となる可能性が大きい。経路探索の結果、推奨経路が出リンクＬＫ４１を出発リンクとする経路（第１経路）と、出リンクＬＫ３１を出発リンクとする経路（第２経路）であったとすると、この経路探索結果に基づく乗車位置案内が次のようにして行われる。
【００８５】
図８は、ナビゲーション端末装置２０に配信された経路案内および乗車位置情報を表示する初期画面の画面構成図である。図８の初期画面において、出リンクＬＫ４１を出発リンクとする経路（第１経路）８０１の詳細と地図を表示するための地図表示アイコン８０２が表示される。また、出リンクＬＫ３１を出発リンクとする経路（第２経路）８０３の詳細が表示され、地図を表示するための地図表示アイコン８０４が表示される。
【００８６】
第１経路８０１はリンクＬＫ４１（図５参照）を通って高速道路を使う経路。第２経路８０３はリンクＬＫ３１（図５参照）を通って一般道を使う経路である。経路の詳細情報には、経路の所要時間、主要経路の距離、高速道路利用の有無が表示され、経路の距離に応じたタクシー料金、高速道路料金が表示される。
【００８７】
歩行者はこの初期画面に表示された経路の詳細情報をみて何れかの経路を選択し、地図表示アイコン８０３または地図表示アイコン８０４を操作する。例えば、第１経路８０１を選択し地図表示アイコン８０２を操作すると、図９の乗車位置を案内する乗車位置案内画面が表示される。すなわち、図９に示すように交差点近傍の地図が表示される。この地図上に歩行者の現在位置を示す人型アイコン１０１が表示され、タクシーの乗車位置となる出発リンク近傍にタクシー（ＴＡＸＩ）乗車位置を示す乗車位置アイコン１０２とスタートマーク「Ｓ」１０３を表示し経路表示する。
【００８８】
歩行者が第２経路８０３を選択し、地図表示アイコン８０４を操作すると、図１０の乗車位置案内画面が表示される。この表示画面は図９の乗車位置案内画面と同様であり、交差点近傍の地図が表示される。この地図上に歩行者の現在位置を示す人型アイコン１０１が表示され、タクシーの乗車位置となる出発リンク近傍にタクシー（ＴＡＸＩ）乗車位置を示す乗車位置アイコン１０２とスタートマーク「Ｓ」１０３を表示し経路表示する。
【００８９】
従って歩行者は提示された経路の中から、所要時間、料金、乗車位置などを総合的に判断して乗車位置案内を表示して適切な乗車位置に移動してタクシーに乗車すればよい。すなわち、図９あるいは図１０に表示された乗車位置案内画面を参照して現在位置から案内された乗車位置に交差点を横断してタクシーに乗車する。例えば、図９の場合、交差点を上方向に横断し、リンクＬＫ３１に面した位置からタクシーに乗車すれば目的地まで所望の距離、料金で移動することができる。
【００９０】
歩行者は以上の乗車位置案内によりタクシーに乗車した後、経路探索サーバ３０との接続を切断してサービスを終了する。また、タクシーに乗車した後、乗車位置を出発地とし目的地までの経路案内を引き続き経路探索サーバ３０に要求することもできる。経路案内サービスを引き続き要求した場合には、経路探索サーバが案内した経路上をタクシーが走行しているかをモニタすることができ、運転者に経路の指示を行うこともできる。
【００９１】
図１１は、以上説明したナビゲーションシステム１０の乗車位置案内の手順を示すフローチャートである。ステップＳ１０の処理において経路探索サーバ３０はナビゲーション端末装置２０からの乗車位置案内の要求を受信しステップＳ１１の処理に進む。ステップＳ１１の処理において、リンク抽出手段３９はナビゲーション端末装置２０の現在位置、すなわち、歩行者の現在位置を解析する。
【００９２】
ステップＳ１２の処理においてリンク抽出手段３９はナビゲーション端末装置２０の現在位置に基づいて、歩行者ネットワークデータ３７上の現在位置を参照して道路ネットワークデータ３６から所定の距離範囲内にある道路を抽出し、ステップＳ１３の処理において、抽出した道路のリンクを抽出する。リンク抽出の基準は前述したとおりである。
【００９３】
経路探索手段３３は、ステップＳ１４の処理においてリンク抽出手段３９が抽出したリンクを出発リンクとして目的地までの経路を順次探索し、ステップＳ１５の処理において複数の推奨経路を特定する。乗車位置情報作成手段４０は、ステップＳ１６の処理において推奨経路毎に図８ないし図１０で示した画面表示を可能とする推奨経路のデータ、地図データ等を含む乗車位置情報を作成し、ステップＳ１７の処理において経路案内手段３２、通信手段３４を介してナビゲーション端末装置２０に乗車位置情報を配信する。
【００９４】
なお、ステップＳ１５の処理において経路探索手段３３は複数の推奨経路を提供する手順としたが、最短の時間、距離となる最適経路のみを提供する手順とすることもできる。
【産業上の利用可能性】
【００９５】
以上説明した本発明にかかるタクシー乗車位置案内は、携帯電話のある現在位置を出発地とするだけでなく、例えばパソコンで地図を見ながら任意の位置を出発地としても良く、また住所、電話番号、スポット名称などから位置を検索して出発地として利用するような用途に適用することも可能である。
【００９６】
本発明により、タクシー移動のための最適な乗車位置が見つかり、時間と運賃の節約につながる。またタクシーも方向転換の頻度が減り、交通の円滑な流れに貢献できるようになる。また一方通行路であることを知らずに反対方向のタクシー待ちをするというような無駄も防止できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】本発明の実施例にかかる乗車位置案内の概念を説明するための模式図である。
【図２】本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図３】経路探索のためのネットワークデータを説明するための模式図である。
【図４】ナビゲーション端末装置の表示手段に表示されるメニュー画面を示す画面構成図である。
【図５】交差点とその交差点に接続される道路の構造を示す図である。
【図６】図５に示す交差点の構造を道路ネットワークのリンクで表した図である。
【図７】図５の交差点Ｃ１付近の歩行者ネットワークの構成を示す図である。
【図８】経路案内および乗車位置情報を表示するナビゲーション端末装置における初期画面を示す画面構成図である。
【図９】利用者が第１経路を選択した場合にナビゲーション端末装置に表示される乗車位置案内画面を示す画面構成図である。
【図１０】利用者が第２経路を選択した場合にナビゲーション端末装置に表示される乗車位置案内画面を示す画面構成図である。
【図１１】本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムにおける乗車位置案内の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９８】
１０・・・・ナビゲーションシステム
１１・・・・ネットワーク
２０・・・・ナビゲーション端末装置
２１・・・・制御手段
２２・・・・通信手段
２３・・・・測位手段
２４・・・・表示手段
２５・・・・案内データ記憶手段
２６・・・・配信要求編集手段
２７・・・・操作・入力手段
３０・・・・経路探索サーバ
３１・・・・制御手段
３２・・・・経路案内手段
３３・・・・経路探索手段
３４・・・・通信手段
３５・・・・探索用ネットワークデータ
３６・・・・道路ネットワークデータ
３７・・・・歩行者用ネットワークデータ
３８・・・・ネットワークデータ編集手段
３９・・・・リンク抽出手段
４０・・・・乗車位置情報作成手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地と目的地を経路探索サーバに送信し自動車への乗車位置案内を要求する乗車位置案内端末と経路探索サーバとを備えた乗車位置案内システムにおいて、
前記経路探索サーバは、道路ネットワークデータと歩行者ネットワークデータを含む探索用ネットワークデータと、経路探索手段と、リンク抽出手段と、乗車位置情報作成手段と、を備え、
前記リンク抽出手段は、前記乗車位置案内端末から受信した出発地により特定される歩行者ネットワークデータ上の出発地の位置に基づいて、当該出発地の位置からの距離が所定の範囲内の道路ネットワークデータ上の道路に至る歩行経路を特定した後、該歩行経路が接続される道路を特定して当該道路のリンクを抽出し、
前記経路探索手段は、前記リンク抽出手段が抽出したリンクをそれぞれ出発リンクとして目的地までの経路を探索して歩行者用経路と道路経路からなる複数の前記出発リンクごとの推奨経路を決定し、
前記乗車位置情報作成手段は、前記推奨経路の情報と出発地と前記出発リンクの位置を乗車案内位置として含む乗車位置案内情報を作成し、
経路探索サーバは前記乗車位置案内情報を乗車位置案内端末に配信するように構成したことを特徴とする乗車位置案内システム。
【請求項２】
前記出発地は乗車位置案内端末が備えた測位手段により測位した現在位置であることを特徴とする請求項１に記載の乗車位置案内システム。
【請求項３】
前記リンク抽出手段は、道路ネットワークデータ上の道路を特定した際、当該道路の有向リンクを抽出し、有向リンクが双方向である場合はその双方を抽出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の乗車位置案内システム。
【請求項４】
出発地と目的地を送信し自動車への乗車位置案内を要求する乗車位置案内端末に接続される経路探索サーバにおいて、
前記経路探索サーバは、道路ネットワークデータと歩行者ネットワークデータを含む探索用ネットワークデータと、経路探索手段と、リンク抽出手段と、乗車位置情報作成手段と、を備え、
前記リンク抽出手段は、前記乗車位置案内端末から受信した出発地により特定される歩行者ネットワークデータ上の出発地の位置に基づいて、当該出発地の位置からの距離が所定の範囲内の道路ネットワークデータ上の道路に至る歩行経路を特定した後、該歩行経路が接続される道路を特定して当該道路のリンクを抽出し、
前記経路探索手段は、前記リンク抽出手段が抽出したリンクをそれぞれ出発リンクとして目的地までの経路を探索して歩行者用経路と道路経路からなる複数の前記出発リンクごとの推奨経路を決定し、
前記乗車位置情報作成手段は、前記推奨経路の情報と出発地と前記出発リンクの位置を乗車案内位置として含む乗車位置案内情報を作成し、前記乗車位置案内情報を乗車位置案内端末に配信するように構成したことを特徴とする経路探索サーバ。
【請求項５】
前記出発地は乗車位置案内端末が備えた測位手段により測位した現在位置であることを特徴とする請求項４に記載の経路探索サーバ。
【請求項６】
前記リンク抽出手段は、道路ネットワークデータ上の道路を特定した際、当該道路の有向リンクを抽出し、有向リンクが双方向である場合はその双方を抽出することを特徴とする請求項４または請求項５に記載の経路探索サーバ。
【請求項７】
出発地と目的地を送信し自動車への乗車位置案内を要求する乗車位置案内端末に接続される経路探索サーバであって、道路ネットワークデータと歩行者ネットワークデータを含む探索用ネットワークデータと、経路探索手段と、リンク抽出手段と、乗車位置情報作成手段と、を備えた経路探索サーバを構成するコンピュータに、
前記乗車位置案内端末から受信した出発地により特定される歩行者ネットワークデータ上の出発地の位置に基づいて、当該出発地の位置からの距離が所定の範囲内の道路ネットワークデータ上の道路に至る歩行経路を特定した後、該歩行経路が接続される道路を特定して当該道路のリンクを抽出するリンク抽出手段としての処理と、
前記リンク抽出手段が抽出したリンクをそれぞれ出発リンクとして目的地までの経路を探索して歩行者用経路と道路経路からなる複数の前記出発リンクごとの推奨経路を決定する経路探索手段としての処理と、
前記推奨経路の情報と出発地と前記出発リンクの位置を乗車案内位置として含む乗車位置案内情報を作成する乗車位置情報作成手段としての処理と、前記乗車位置案内情報を乗車位置案内端末に配信する処理と、を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項８】
請求項７に記載のプログラムにおいて、
前記出発地を乗車位置案内端末が備えた測位手段により測位した現在位置とする処理を実行することを特徴とするプログラム。
【請求項９】
請求項７または請求項８に記載のプログラムにおいて、道路ネットワークデータ上の道路を特定した際、当該道路の有向リンクを抽出し、有向リンクが双方向である場合はその双方を抽出するリンク抽出手段としての処理を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１０】
道路ネットワークデータと歩行者ネットワークデータを含む探索用ネットワークデータと、経路探索手段と、リンク抽出手段と、乗車位置情報作成手段と、を備え、
前記リンク抽出手段は、乗車位置案内端末から受信した出発地により特定される歩行者ネットワークデータ上の出発地の位置に基づいて、当該出発地の位置からの距離が所定の範囲内の道路ネットワークデータ上の道路に至る歩行経路を特定した後、該歩行経路が接続される道路を特定して当該道路のリンクを抽出し、
前記経路探索手段は、前記リンク抽出手段が抽出したリンクをそれぞれ出発リンクとして目的地までの経路を探索して歩行者用経路と道路経路からなる複数の前記出発リンクごとの推奨経路を決定し、
前記乗車位置情報作成手段は、前記推奨経路の情報と出発地と前記出発リンクの位置を乗車案内位置として含む乗車位置案内情報を作成し、前記乗車位置案内情報を乗車位置案内端末に配信する経路探索サーバに接続される乗車位置案内端末であって、
前記乗車位置案内端末は、出発地と目的地を送信し自動車への乗車位置案内を要求し、前記経路探索サーバから配信される乗車位置情報に基づいて推奨経路の情報、または、乗車案内位置を表示することを特徴とする乗車位置案内端末。
【請求項１１】
前記乗車位置案内端末は、該乗車位置案内端末が備えた測位手段により測位した現在位置を前記出発地とすることを特徴とする請求項１０に記載の乗車位置案内端末。
【請求項１】
出発地と目的地を経路探索サーバに送信し自動車への乗車位置案内を要求する乗車位置案内端末と経路探索サーバとを備えた乗車位置案内システムにおいて、
前記経路探索サーバは、道路ネットワークデータと歩行者ネットワークデータを含む探索用ネットワークデータと、経路探索手段と、リンク抽出手段と、乗車位置情報作成手段と、を備え、
前記リンク抽出手段は、前記乗車位置案内端末から受信した出発地により特定される歩行者ネットワークデータ上の出発地の位置に基づいて、当該出発地の位置からの距離が所定の範囲内の道路ネットワークデータ上の道路に至る歩行経路を特定した後、該歩行経路が接続される道路を特定して当該道路のリンクを抽出し、
前記経路探索手段は、前記リンク抽出手段が抽出したリンクをそれぞれ出発リンクとして目的地までの経路を探索して歩行者用経路と道路経路からなる複数の前記出発リンクごとの推奨経路を決定し、
前記乗車位置情報作成手段は、前記推奨経路の情報と出発地と前記出発リンクの位置を乗車案内位置として含む乗車位置案内情報を作成し、
経路探索サーバは前記乗車位置案内情報を乗車位置案内端末に配信するように構成したことを特徴とする乗車位置案内システム。
【請求項２】
前記出発地は乗車位置案内端末が備えた測位手段により測位した現在位置であることを特徴とする請求項１に記載の乗車位置案内システム。
【請求項３】
前記リンク抽出手段は、道路ネットワークデータ上の道路を特定した際、当該道路の有向リンクを抽出し、有向リンクが双方向である場合はその双方を抽出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の乗車位置案内システム。
【請求項４】
出発地と目的地を送信し自動車への乗車位置案内を要求する乗車位置案内端末に接続される経路探索サーバにおいて、
前記経路探索サーバは、道路ネットワークデータと歩行者ネットワークデータを含む探索用ネットワークデータと、経路探索手段と、リンク抽出手段と、乗車位置情報作成手段と、を備え、
前記リンク抽出手段は、前記乗車位置案内端末から受信した出発地により特定される歩行者ネットワークデータ上の出発地の位置に基づいて、当該出発地の位置からの距離が所定の範囲内の道路ネットワークデータ上の道路に至る歩行経路を特定した後、該歩行経路が接続される道路を特定して当該道路のリンクを抽出し、
前記経路探索手段は、前記リンク抽出手段が抽出したリンクをそれぞれ出発リンクとして目的地までの経路を探索して歩行者用経路と道路経路からなる複数の前記出発リンクごとの推奨経路を決定し、
前記乗車位置情報作成手段は、前記推奨経路の情報と出発地と前記出発リンクの位置を乗車案内位置として含む乗車位置案内情報を作成し、前記乗車位置案内情報を乗車位置案内端末に配信するように構成したことを特徴とする経路探索サーバ。
【請求項５】
前記出発地は乗車位置案内端末が備えた測位手段により測位した現在位置であることを特徴とする請求項４に記載の経路探索サーバ。
【請求項６】
前記リンク抽出手段は、道路ネットワークデータ上の道路を特定した際、当該道路の有向リンクを抽出し、有向リンクが双方向である場合はその双方を抽出することを特徴とする請求項４または請求項５に記載の経路探索サーバ。
【請求項７】
出発地と目的地を送信し自動車への乗車位置案内を要求する乗車位置案内端末に接続される経路探索サーバであって、道路ネットワークデータと歩行者ネットワークデータを含む探索用ネットワークデータと、経路探索手段と、リンク抽出手段と、乗車位置情報作成手段と、を備えた経路探索サーバを構成するコンピュータに、
前記乗車位置案内端末から受信した出発地により特定される歩行者ネットワークデータ上の出発地の位置に基づいて、当該出発地の位置からの距離が所定の範囲内の道路ネットワークデータ上の道路に至る歩行経路を特定した後、該歩行経路が接続される道路を特定して当該道路のリンクを抽出するリンク抽出手段としての処理と、
前記リンク抽出手段が抽出したリンクをそれぞれ出発リンクとして目的地までの経路を探索して歩行者用経路と道路経路からなる複数の前記出発リンクごとの推奨経路を決定する経路探索手段としての処理と、
前記推奨経路の情報と出発地と前記出発リンクの位置を乗車案内位置として含む乗車位置案内情報を作成する乗車位置情報作成手段としての処理と、前記乗車位置案内情報を乗車位置案内端末に配信する処理と、を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項８】
請求項７に記載のプログラムにおいて、
前記出発地を乗車位置案内端末が備えた測位手段により測位した現在位置とする処理を実行することを特徴とするプログラム。
【請求項９】
請求項７または請求項８に記載のプログラムにおいて、道路ネットワークデータ上の道路を特定した際、当該道路の有向リンクを抽出し、有向リンクが双方向である場合はその双方を抽出するリンク抽出手段としての処理を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１０】
道路ネットワークデータと歩行者ネットワークデータを含む探索用ネットワークデータと、経路探索手段と、リンク抽出手段と、乗車位置情報作成手段と、を備え、
前記リンク抽出手段は、乗車位置案内端末から受信した出発地により特定される歩行者ネットワークデータ上の出発地の位置に基づいて、当該出発地の位置からの距離が所定の範囲内の道路ネットワークデータ上の道路に至る歩行経路を特定した後、該歩行経路が接続される道路を特定して当該道路のリンクを抽出し、
前記経路探索手段は、前記リンク抽出手段が抽出したリンクをそれぞれ出発リンクとして目的地までの経路を探索して歩行者用経路と道路経路からなる複数の前記出発リンクごとの推奨経路を決定し、
前記乗車位置情報作成手段は、前記推奨経路の情報と出発地と前記出発リンクの位置を乗車案内位置として含む乗車位置案内情報を作成し、前記乗車位置案内情報を乗車位置案内端末に配信する経路探索サーバに接続される乗車位置案内端末であって、
前記乗車位置案内端末は、出発地と目的地を送信し自動車への乗車位置案内を要求し、前記経路探索サーバから配信される乗車位置情報に基づいて推奨経路の情報、または、乗車案内位置を表示することを特徴とする乗車位置案内端末。
【請求項１１】
前記乗車位置案内端末は、該乗車位置案内端末が備えた測位手段により測位した現在位置を前記出発地とすることを特徴とする請求項１０に記載の乗車位置案内端末。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００８−１１１８４２（Ｐ２００８−１１１８４２Ａ）
【公開日】平成２０年５月１５日（２００８．５．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２９２８１７（Ｐ２００７−２９２８１７）
【出願日】平成１９年１１月１２日（２００７．１１．１２）
【分割の表示】特願２００５−１３０１２９（Ｐ２００５−１３０１２９）の分割
【原出願日】平成１７年４月２７日（２００５．４．２７）
【出願人】（５００１６８８１１）株式会社ナビタイムジャパン (410)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年５月１５日（２００８．５．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１１月１２日（２００７．１１．１２）
【分割の表示】特願２００５−１３０１２９（Ｐ２００５−１３０１２９）の分割
【原出願日】平成１７年４月２７日（２００５．４．２７）
【出願人】（５００１６８８１１）株式会社ナビタイムジャパン (410)
【Ｆターム（参考）】
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