二次監視レーダ装置及びそのデータ処理プログラム
【課題】信頼性が高く、誤りの少ない高度情報を得ることができる二次監視レーダ装置を提供する。
【解決手段】実施形態の二次監視レーダ装置は、航空機に搭載されるトランスポンダに対して、高度情報を得るための質問信号を複数回連続して送信する送信部と、質問信号に応答してトランスポンダから送信される複数の応答信号を受信する受信部と、受信した複数の応答信号のデータを、複数の高度データにそれぞれ変換するコード変換部と、複数の高度データのうちの連続する第１及び第２の高度データにおいて、後に受信された第２の高度データが示す第２の高度が、先に受信された第１の高度データが示す第１の高度に対して所定の許容範囲内にある場合に、第１及び第２の高度データは相関があると判定し、第２の高度を前記航空機の高度情報として出力する、データ処理部と、を備える。
【解決手段】実施形態の二次監視レーダ装置は、航空機に搭載されるトランスポンダに対して、高度情報を得るための質問信号を複数回連続して送信する送信部と、質問信号に応答してトランスポンダから送信される複数の応答信号を受信する受信部と、受信した複数の応答信号のデータを、複数の高度データにそれぞれ変換するコード変換部と、複数の高度データのうちの連続する第１及び第２の高度データにおいて、後に受信された第２の高度データが示す第２の高度が、先に受信された第１の高度データが示す第１の高度に対して所定の許容範囲内にある場合に、第１及び第２の高度データは相関があると判定し、第２の高度を前記航空機の高度情報として出力する、データ処理部と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
二次監視レーダ装置及びそのデータ処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
航空管制等に使用される二次監視レーダ装置（ＳＳＲ：Secondary Surveillance Radar）は、航空機に搭載されたトランスポンダに向けて質問信号を送信し、トランスポンダからの応答信号を受信して航空機の識別情報や高度情報を取得する。
【０００３】
二次監視レーダ装置システムでは、得ようとする情報の種類によって、モードＡ、モードＣ、モードＳ等のモードに分類される。このうち、モードＡは、航空機が飛び立つ毎にユニークに割り付けられる航空機の識別情報を飛行中の航空機から取得するためのモードである。また、モードＣは、航空機の高度情報を飛行中の航空機から取得するためのモードである（例えば、特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３３４０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
我国の二次監視レーダ装置の各種仕様は、米国連邦航空局（ＦＡＡ：Federal Aviation Administration）が定めた仕様をベースにするものが多い。例えば、従来から用いられているモードＣに関する仕様では、連続した２つの応答信号に含まれる各データ列間に２ビット以上の相違がある場合は「相関なし」と判定し、受信した応答信号に含まれる高度情報を棄却する。一方、２つの応答信号の各データ列間の相違が１ビット以内であれば「相関あり」と判定し、通常は、後に受信した方の応答信号に含まれる高度情報を正しい情報として採用している。
【０００６】
しかしながら、この仕様によれば、たとえ１ビットの誤りであっても、重みが大きい位置のビットに誤りが生じた場合は、高度情報として大きな誤差をもつ可能性を生じる。
【０００７】
そこで、より一層信頼性が高く、誤りの少ない高度情報を得ることができる二次監視レーダ装置が要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態の二次監視レーダは、航空機に搭載されるトランスポンダに対して、高度情報を得るための質問信号を複数回連続して送信する送信部と、質問信号に応答してトランスポンダから送信される複数の応答信号を受信する受信部と、受信した複数の応答信号のデータを、複数の高度データにそれぞれ変換するコード変換部と、複数の高度データのうちの連続する第１及び第２の高度データにおいて、後に受信された第２の高度データが示す第２の高度が、先に受信された第１の高度データが示す第１の高度に対して所定の許容範囲内にある場合に、第１及び第２の高度データは相関があると判定し、第２の高度を前記航空機の高度情報として出力する、データ処理部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態の二次監視レーダ装置の構成例を示すブロック図。
【図２】二次監視レーダ装置で使用するコンピュータのハードウェア構成例を示す図。
【図３】質問パルス列と応答パルス列の関係を模式的に示す図。
【図４】従来の二次監視レーダ装置の問題を説明する図。
【図５】本実施形態の二次監視レーダ装置の高度情報処理の一例とその流れを示す図。
【図６】第１の実施例を説明する図。
【図７】第２の実施例を説明する図。
【図８】第３の実施例を説明する図。
【図９】第４の実施例を説明する図。
【図１０】第５の実施例を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１１】
（１）構成
図１は、本実施形態に係る二次監視レーダ装置１（ＳＳＲ：Secondary Surveillance Radar）の構成例を示すブロック図である。二次監視レーダ装置１は、地上に設置される装置であり、航空機１００に搭載されるトランスポンダ１０１に対して質問信号（質問パルス列）１０２を送信し、この質問信号１０１に応答してトランスポンダ１０１から送信される応答信号（応答パルス列）１０３を受信する。
【００１２】
二次監視レーダ装置１は、例えば、アンテナ１０、送信部１１、受信部１２、コード変換部１４、データ処理部１５等を備えて構成される。
【００１３】
アンテナ１０は、所定の方位ビーム幅の送受信ビームを形成し、例えば機械的に全周連続回転しながら航空機に対して質問パルス列を送信する一方、トランスポンダ１０１からの応答パルス列を受信する。
【００１４】
送信部１１は、航空機１００に搭載されるトランスポンダ１０１に対して、高度情報を得るための質問パルス列で変調された高周波信号を複数回連続して送信する。また、航空機１００の識別情報を得るための質問パルス列も同様に複数回連続して送信する。
【００１５】
識別情報を得るためのモードをモードＡと呼び、高度情報を得るためのモードをモードＣと呼ぶ。モードＡとモードＣとでは、質問パルス列の種類が異なる。
【００１６】
受信部１２は、各質問パルス列に応答してトランスポンダ１０１から夫々送信されるモードＡ及びモードＣの応答信号（高周波信号）を受信復調して、夫々複数の応答パルス列を後段に出力する。
【００１７】
通常、質問パルス列は、所定の繰り返し周期、例えば、２ｍsecの周期で、常時送信されるが、回転するアンテナ１０の主ビームが航空機１００を通過する通過期間だけトランスポンダ１０１に送信されることになる。したがって、この通過期間中の繰り返し周期の数が、実質的にトランスポンダ１０１に対して連続して送信される質問パルス列の数となる。
【００１８】
トランスポンダ１０１から得られる応答パルス列は、識別情報や飛行中の高度情報（２進数データ）が、グレイコードで符号化されたデータである。コード変換部１４は、このグレイコードのデータを２進数データへ変換する。モードＣの応答パルス列をグレイコードから２進数データに変換することにより、トランスポンダ１０１から送られてくる航空機１００の高度データが、主ビームの通過期間中に複数得られる。
【００１９】
データ処理部１５は、この複数の高度データのうちの連続する第１及び第２の高度データにおいて、後に受信された前記第２の高度データが示す第２の高度が、先に受信された第１の高度データが示す第１の高度に対して所定の許容範囲内にある場合に、前記第１及び第２の高度データは相関があると判定し、前記第２の高度を前記航空機の高度情報として出力する。データ処理部１５のより具体的な処理は後述する。
【００２０】
コード変換部１４とデータ処理部１５は、専用のハードウェアを用いて構成することもできるが、所定の手順が記述されたプログラムをプロセッサに実行させるコンピュータ１５として構成してもよい。
【００２１】
図２は、コンピュータ１３の構成例である。コンピュータ１３は、例えば、プロセッサ２０、ＲＯＭ２１、ＲＡＭ２２、ＨＤＤ等の記憶部２３、外部Ｉ／Ｏ２４等を備えて構成される。コード変換部１４やデータ処理部１５の処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ２１、或いは記憶部２３に格納され、プロセッサ２０によって実行される。ＲＡＭ２２は、プロセッサ２０のワークエリア等として機能する。外部Ｉ／Ｏ２４は、受信部１２で受信された応答パルス列を入力すると共に、プログラムの実行によって得られた高度情報や識別情報を外部に出力する。
【００２２】
（２）動作
図３は、質問パルス列と応答パルス列の関係を模式的に示す図である。図３中、「Ａ」はモードＡを、また「Ｃ」はモードＣを示している。
【００２３】
モードＡとモードＣの質問パルス列は、いずれも２つのパルス（Ｐ１とＰ３）を有するが、２つのパルス間の間隔がＴ１とＴ２とで異なっている。Ｔ１とＴ２の相違により、トランスポンダ１０１側では両者を識別することができる。質問パルス列の繰り返し周期Ｔｒは、例えば２ｍsecであるが、この値に限定されるものではなく、アンテナ１０の回転速度やビーム幅等によって適宜決定される。
【００２４】
モードＡの質問パルス列に対しては識別応答パルス列が、また、モードＣの質問パルス列に対しては高度応答パルス列が、グレイコードとしてトランスポンダ１０１から夫々返信される。図３中の各応答パルス列に付した（Ｎ）、（Ｎ＋１）、（Ｎ＋２）等の番号は、モードＡ、モードＣの応答パルス列の夫々の時系列番号を示している。
【００２５】
本実施形態では、モードＡの処理は従来と基本的には同じであり、モードＣの処理が従来の処理と異なる。したがって、以下の説明ではモードＣの処理に関してのみ説明する。
【００２６】
図４は、本実施形態に係る二次監視レーダ装置１の相関判定方法に対する比較例として、従来の二次監視レーダ装置における相関判定方法を説明する図である。従来の相関判定方法では、図４の上部に示すように、グレイコードのまま、相関判定と相関回数判定を行っている。従来の相関判定では、連続して受信された２つの高度応答パルス列のグレイコードの相違が１ビット以下であれば、２つの高度応答パルス列は「相関有り」と判定している。航空機の識別情報は固定であるが、高度は時々刻々変化する。そこで、連続する２つの高度の間に１ビットの相違を許容している。
【００２７】
また、相関回数判定では、「相関有り」が所定回数続いたとき、最後のグレイコードを抽出している。そして、この最後に抽出したグレイコードに対してのみ、グレイコードから２進数データへ変換するグレイコード変換を施し、最終的な高度情報を得ている。この高度情報が外部に出力される。
【００２８】
図４の下部には、３つの高度応答パルス列（Ｎ）、（Ｎ＋１）、（Ｎ＋２）に対する従来の処理を例示している。このうち、高度応答パルス列（Ｎ＋２）には、干渉等による偽パルスが含まれていると仮定している。そして、高度応答パルス列（Ｎ）、（Ｎ＋１）、（Ｎ＋２）をグレイコード変換した場合の高度は、夫々、１００００フィート、９９００フィート、２００００フィートであると仮定している。高度応答パルス列（Ｎ＋２）は、重みの大きなビット位置に偽パルスが発生していると仮定しており、このため、他の２つの高度とは値が大きく異なっている。
【００２９】
上述した従来の相関判定方法によれば、図４に例示した、３つの高度応答パルス列（Ｎ）、（Ｎ＋１）、（Ｎ＋２）は、次のように処理される。まず、高度応答パルス列（Ｎ）と高度応答パルス列（Ｎ＋１）の２つのグレイコードのビットの相違が判断される。この例ではビットの相違は１ビットであるため、２つのグレイコードは「相関有り」と判定される。次に、高度応答パルス列（Ｎ＋１）と高度応答パルス列（Ｎ＋２）の２つのグレイコードのビットの相違が判断される。この場合も、両者のビットの相違は１ビットであるため、２つのグレイコードはやはり「相関有り」と判定される。
【００３０】
そして、相関回数判定における所定回数が２であり、高度応答パルス列（Ｎ＋２）が最後のデータであるとすると、高度応答パルス列（Ｎ＋２）がグレイコード変換されて高度情報として外部に出力されことになる。つまり、高度応答パルス列（Ｎ＋２）の高度は、偽パルスによって大きな誤差を持っているにもかかわらず、グレイコードのビットの相違は１ビットであるため、「相関有り」と判定され、大きな誤差を持った高度情報が外部に出力されことになる。
【００３１】
本実施形態に係る二次監視レーダ装置１では、このような従来の問題を解消すべく、図５に示す処理を行っている。
【００３２】
まず、ステップＳＴ１では、相関判定（ステップＳＴ２）及び相関回数判定（ステップＳＴ３）に先立ってグレイコード変換を行い、受信部１２から入力される高度応答パルス列を順次グレイコードから２進数データとしての高度データに変換する。
【００３３】
そして、ステップＳＴ２では、変換された各高度データに対して相関判定を行い、連続する２つ高度データに対して、「相関有り」或いは「相関なし」を順次判定する。相関判定は、第１の相関条件と第２の相関条件を用いて判定する。
【００３４】
第１の相関条件は、連続する２つの高度データのうち、後の高度データが、先の高度データの所定の許容範囲（±α）内であるか否かである。後の高度データが先の高度データの許容範囲以内であれば２つの高度データは「相関有り」と判定され、許容範囲外であれば「相関無し」と判定される。許容範囲は、繰り返し周期Ｔｒ間における航空機の想定される高度変化等に基づいて決定される。許容範囲は、例えば±５００フィートなどと設定されるが、この値に限定されるものではない。また、この許容範囲は変更可能に構成されるのが好ましい。
【００３５】
第２の相関条件は、上昇、または下降の連続性の有無である。少なくとも２つの高度データが得られれば、それらの高度データの大小関係と時間の前後関係から、航空機が上昇しているのか、或いは下降しているのかを判断できる。
【００３６】
先行する少なくとも２つの高度データから航空機が上昇していると判断される場合、あらたに得られた高度データが引き続き上昇していることを示せば、つまり、あらたに得られた高度データが１つ前の高度データより大きな高度を示していれば、このあらたに得られた高度データと１つ前の高度データとは上昇の連続性があると考えられるため、「相関有り」と判定される。逆に下降していることを示せば「相関無し」と判定される。
【００３７】
一方、先行する少なくとも２つの高度データから航空機が下降していると判断される場合、あらたに得られた高度データが引き続き下降していることを示せば、つまり、あらたに得られた高度データが１つ前の高度データより小さな高度を示していれば、このあらたに得られた高度データと１つ前の高度データとは下降の連続性があると考えられるため、「相関有り」と判定され、逆に上昇していることを示せば「相関無し」と判定される。
【００３８】
第１の相関条件と第２の相関条件は双方適用してもよいが、第１の相関条件のみを適用してもよい。
【００３９】
ステップＳＴ３の相関回数判定では、「相関有り」が所定回数（Ｍ回）以上連続した場合にのみ、最後の高度データを高度情報として外部に出力する。所定回数は、例えば３〜５回であるが、この値に限定されるものではない。また、この所定回数は変更可能に構成されるのが好ましい。
【００４０】
ステップＳＴ３の相関回数判定は省略してもよい。この場合、相関判定に第１の相関条件のみを適用するときは、「相関有り」が最低１回あれば、後の方の高度データが高度情報として出力される。また、相関判定に第１と第２の相関条件の双方を適用するときは、「相関有り」が最低２回あれば、最後の高度データが高度情報として出力される。
【００４１】
（３）実施例
図６は、相関判定に第１の相関条件のみを適用し、相関回数判定を省略したときの第１の実施例を示す図である。この実施例では、第１の相関条件における許容範囲を±５００フィートに設定している。また、この実施例では、高度応答パルス列（Ｎ）をグレイコード変換した高度は１０１００フィートであり、高度応答パルス列（Ｎ＋１）をグレイコード変換した高度は１０２００フィートである。高度差は１００フィートであり、許容範囲（±５００フィート）内であるため、２つの高度データは「相関有り」と判定され、後の高度データである、「１０２００フィート」が高度情報として外部に出力される。
【００４２】
図７は、図６と同様に、相関判定に第１の相関条件を適用し、相関回数判定を省略したときの第２の実施例を示す図である。この実施例では、最初の２つのパルス列は第１の実施例と同じであり、高度応答パルス列（Ｎ）をグレイコード変換した高度は１０１００フィート、高度応答パルス列（Ｎ＋１）をグレイコード変換した高度は１０２００フィートである。一方、３つめの高度応答パルス列（Ｎ＋２）は干渉等の影響を受け、１ビット分のパルスが非検出となり、グレイコード変換した高度は９８００フィートとなっている。
【００４３】
しかしながら、２つ目の高度データと３つ目の高度データの差は４００フィートであり、許容範囲の±５００フィート内である。このため、２つ目の高度データと３つ目の高度データも「相関有り」と判定される。そして、３つ目の高度データが最後の高度データであるため、高度「９８００フィート」が高度情報として外部に出力される。
【００４４】
この第２の実施例では、３つめの高度応答パルス列（Ｎ＋２）は干渉等の影響を受けているため、厳密には誤差を持ったデータではあるものの、その誤差は許容範囲内の小さな誤差であり、それ程深刻な影響を与えない。
【００４５】
図８は、第２の実施例と同じ３つの高度応答パルス列（Ｎ）、（Ｎ＋１）、（Ｎ＋２）に対して、第１の相関条件に加えて、上昇、下降の連続性の条件（第２の相関条件）を適用した第３の実施例を示す図である。
【００４６】
１つ目と２つ目の高度応答パルス列（Ｎ）、（Ｎ＋１）の夫々の高度（１０１００フィートと１０２００フィート）から、航空機は上昇していると判定される。一方、２つ目と３つ目の高度応答パルス列（Ｎ＋１）、（Ｎ＋２）の高度（１０２００フィートと９８００フィート）は、航空機が下降していることを示している。したがって、２つ目と３つ目の高度データは、第１の相関条件は満たすものの、上昇または下降の連続性という第２の相関条件は満たしていない。
【００４７】
この結果、第３の実施例では、干渉等の影響を受けて誤差をもつ３つ目の高度応答パルス列（Ｎ＋２）の高度データは棄却され、その１つ前の高度応答パルス列（Ｎ＋１）の高度データ（１０２００フィート）が、高度情報として外部に出力されることになる。
【００４８】
第３の実施例では、相関条件をより厳しくしたことにより、高度情報の信頼性が高まっている。
【００４９】
図９は、第４の実施例を示す図である。この実施例では、第３の実施例と同様に第１の相関条件と第２の相関条件の双方を適用しているものの、３つめの高度応答パルス列（Ｎ＋２）が図８と異なっている。第４の実施例における３つめの高度応答パルス列（Ｎ＋２）では、ビットの重みの大きな位置に干渉等による偽パルスが発生している。この結果、高度応答パルス列（Ｎ＋２）の高度データは、２００００フィートという大きな値を示している。上昇または下降の連続性という第２の相関条件は満たしているものの、２つめと３つめの高度データの差は大きく、第１の相関条件からは大きく外れている。したがって、この第４の具体例においても、２つ目の高度応答パルス列（Ｎ＋１）の高度データ（１０２００フィート）が、高度情報として外部に出力されることになる。この具体例においても、第１の相関条件と第２の相関条件の双方を適用することにより、高度情報の信頼性が高まっている。
【００５０】
図１０は、第５の実施例を示す図である。第５の実施例では、相関判定（ステップＳＴ２）の後に、相関回数判定（ステップＳＴ３）の処理を行っている。
【００５１】
図１０の上段に示す例では、相関回数判定として、「３回以上相関有りが連続したときの最後の高度データを高度情報として出力する」という判定条件を適用している。この結果、最初の２つの高度応答パルス列（Ｎ）、（Ｎ＋１）は「相関有り」であるが、３つ目の高度応答パルス列（Ｎ＋２）が「相関無し」であるため、高度応答パルス列（Ｎ＋１）の高度データは棄却される。一方、高度応答パルス列（Ｎ＋３）〜（Ｎ＋６）は、４回連続して「相関有り」となっており、上記の判定条件を満たす。したがって、最後に「相関有り」と判定された高度応答パルス列（Ｎ＋６）の高度データが外部に出力されることになる。
【００５２】
相関回数判定を行うことにより、外部に出力する高度情報の信頼性をさらに高めることができる。
【００５３】
以上説明してきたように、本実施形態に係る二次監視レーダ装置１、及びそのデータ処理プログラムによれば、より一層信頼性が高く、誤りの少ない高度情報を外部に出力することができ、航空管制の信頼性を向上させることができる。
【００５４】
いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５５】
１ 二次監視レーダ装置
１０ アンテナ
１１ 送信部
１２ 受信部
１３ コンピュータ
１４ コード変換部
１５ データ処理部
１０１ トランスポンダ
【技術分野】
【０００１】
二次監視レーダ装置及びそのデータ処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
航空管制等に使用される二次監視レーダ装置（ＳＳＲ：Secondary Surveillance Radar）は、航空機に搭載されたトランスポンダに向けて質問信号を送信し、トランスポンダからの応答信号を受信して航空機の識別情報や高度情報を取得する。
【０００３】
二次監視レーダ装置システムでは、得ようとする情報の種類によって、モードＡ、モードＣ、モードＳ等のモードに分類される。このうち、モードＡは、航空機が飛び立つ毎にユニークに割り付けられる航空機の識別情報を飛行中の航空機から取得するためのモードである。また、モードＣは、航空機の高度情報を飛行中の航空機から取得するためのモードである（例えば、特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３３４０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
我国の二次監視レーダ装置の各種仕様は、米国連邦航空局（ＦＡＡ：Federal Aviation Administration）が定めた仕様をベースにするものが多い。例えば、従来から用いられているモードＣに関する仕様では、連続した２つの応答信号に含まれる各データ列間に２ビット以上の相違がある場合は「相関なし」と判定し、受信した応答信号に含まれる高度情報を棄却する。一方、２つの応答信号の各データ列間の相違が１ビット以内であれば「相関あり」と判定し、通常は、後に受信した方の応答信号に含まれる高度情報を正しい情報として採用している。
【０００６】
しかしながら、この仕様によれば、たとえ１ビットの誤りであっても、重みが大きい位置のビットに誤りが生じた場合は、高度情報として大きな誤差をもつ可能性を生じる。
【０００７】
そこで、より一層信頼性が高く、誤りの少ない高度情報を得ることができる二次監視レーダ装置が要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態の二次監視レーダは、航空機に搭載されるトランスポンダに対して、高度情報を得るための質問信号を複数回連続して送信する送信部と、質問信号に応答してトランスポンダから送信される複数の応答信号を受信する受信部と、受信した複数の応答信号のデータを、複数の高度データにそれぞれ変換するコード変換部と、複数の高度データのうちの連続する第１及び第２の高度データにおいて、後に受信された第２の高度データが示す第２の高度が、先に受信された第１の高度データが示す第１の高度に対して所定の許容範囲内にある場合に、第１及び第２の高度データは相関があると判定し、第２の高度を前記航空機の高度情報として出力する、データ処理部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態の二次監視レーダ装置の構成例を示すブロック図。
【図２】二次監視レーダ装置で使用するコンピュータのハードウェア構成例を示す図。
【図３】質問パルス列と応答パルス列の関係を模式的に示す図。
【図４】従来の二次監視レーダ装置の問題を説明する図。
【図５】本実施形態の二次監視レーダ装置の高度情報処理の一例とその流れを示す図。
【図６】第１の実施例を説明する図。
【図７】第２の実施例を説明する図。
【図８】第３の実施例を説明する図。
【図９】第４の実施例を説明する図。
【図１０】第５の実施例を説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１１】
（１）構成
図１は、本実施形態に係る二次監視レーダ装置１（ＳＳＲ：Secondary Surveillance Radar）の構成例を示すブロック図である。二次監視レーダ装置１は、地上に設置される装置であり、航空機１００に搭載されるトランスポンダ１０１に対して質問信号（質問パルス列）１０２を送信し、この質問信号１０１に応答してトランスポンダ１０１から送信される応答信号（応答パルス列）１０３を受信する。
【００１２】
二次監視レーダ装置１は、例えば、アンテナ１０、送信部１１、受信部１２、コード変換部１４、データ処理部１５等を備えて構成される。
【００１３】
アンテナ１０は、所定の方位ビーム幅の送受信ビームを形成し、例えば機械的に全周連続回転しながら航空機に対して質問パルス列を送信する一方、トランスポンダ１０１からの応答パルス列を受信する。
【００１４】
送信部１１は、航空機１００に搭載されるトランスポンダ１０１に対して、高度情報を得るための質問パルス列で変調された高周波信号を複数回連続して送信する。また、航空機１００の識別情報を得るための質問パルス列も同様に複数回連続して送信する。
【００１５】
識別情報を得るためのモードをモードＡと呼び、高度情報を得るためのモードをモードＣと呼ぶ。モードＡとモードＣとでは、質問パルス列の種類が異なる。
【００１６】
受信部１２は、各質問パルス列に応答してトランスポンダ１０１から夫々送信されるモードＡ及びモードＣの応答信号（高周波信号）を受信復調して、夫々複数の応答パルス列を後段に出力する。
【００１７】
通常、質問パルス列は、所定の繰り返し周期、例えば、２ｍsecの周期で、常時送信されるが、回転するアンテナ１０の主ビームが航空機１００を通過する通過期間だけトランスポンダ１０１に送信されることになる。したがって、この通過期間中の繰り返し周期の数が、実質的にトランスポンダ１０１に対して連続して送信される質問パルス列の数となる。
【００１８】
トランスポンダ１０１から得られる応答パルス列は、識別情報や飛行中の高度情報（２進数データ）が、グレイコードで符号化されたデータである。コード変換部１４は、このグレイコードのデータを２進数データへ変換する。モードＣの応答パルス列をグレイコードから２進数データに変換することにより、トランスポンダ１０１から送られてくる航空機１００の高度データが、主ビームの通過期間中に複数得られる。
【００１９】
データ処理部１５は、この複数の高度データのうちの連続する第１及び第２の高度データにおいて、後に受信された前記第２の高度データが示す第２の高度が、先に受信された第１の高度データが示す第１の高度に対して所定の許容範囲内にある場合に、前記第１及び第２の高度データは相関があると判定し、前記第２の高度を前記航空機の高度情報として出力する。データ処理部１５のより具体的な処理は後述する。
【００２０】
コード変換部１４とデータ処理部１５は、専用のハードウェアを用いて構成することもできるが、所定の手順が記述されたプログラムをプロセッサに実行させるコンピュータ１５として構成してもよい。
【００２１】
図２は、コンピュータ１３の構成例である。コンピュータ１３は、例えば、プロセッサ２０、ＲＯＭ２１、ＲＡＭ２２、ＨＤＤ等の記憶部２３、外部Ｉ／Ｏ２４等を備えて構成される。コード変換部１４やデータ処理部１５の処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ２１、或いは記憶部２３に格納され、プロセッサ２０によって実行される。ＲＡＭ２２は、プロセッサ２０のワークエリア等として機能する。外部Ｉ／Ｏ２４は、受信部１２で受信された応答パルス列を入力すると共に、プログラムの実行によって得られた高度情報や識別情報を外部に出力する。
【００２２】
（２）動作
図３は、質問パルス列と応答パルス列の関係を模式的に示す図である。図３中、「Ａ」はモードＡを、また「Ｃ」はモードＣを示している。
【００２３】
モードＡとモードＣの質問パルス列は、いずれも２つのパルス（Ｐ１とＰ３）を有するが、２つのパルス間の間隔がＴ１とＴ２とで異なっている。Ｔ１とＴ２の相違により、トランスポンダ１０１側では両者を識別することができる。質問パルス列の繰り返し周期Ｔｒは、例えば２ｍsecであるが、この値に限定されるものではなく、アンテナ１０の回転速度やビーム幅等によって適宜決定される。
【００２４】
モードＡの質問パルス列に対しては識別応答パルス列が、また、モードＣの質問パルス列に対しては高度応答パルス列が、グレイコードとしてトランスポンダ１０１から夫々返信される。図３中の各応答パルス列に付した（Ｎ）、（Ｎ＋１）、（Ｎ＋２）等の番号は、モードＡ、モードＣの応答パルス列の夫々の時系列番号を示している。
【００２５】
本実施形態では、モードＡの処理は従来と基本的には同じであり、モードＣの処理が従来の処理と異なる。したがって、以下の説明ではモードＣの処理に関してのみ説明する。
【００２６】
図４は、本実施形態に係る二次監視レーダ装置１の相関判定方法に対する比較例として、従来の二次監視レーダ装置における相関判定方法を説明する図である。従来の相関判定方法では、図４の上部に示すように、グレイコードのまま、相関判定と相関回数判定を行っている。従来の相関判定では、連続して受信された２つの高度応答パルス列のグレイコードの相違が１ビット以下であれば、２つの高度応答パルス列は「相関有り」と判定している。航空機の識別情報は固定であるが、高度は時々刻々変化する。そこで、連続する２つの高度の間に１ビットの相違を許容している。
【００２７】
また、相関回数判定では、「相関有り」が所定回数続いたとき、最後のグレイコードを抽出している。そして、この最後に抽出したグレイコードに対してのみ、グレイコードから２進数データへ変換するグレイコード変換を施し、最終的な高度情報を得ている。この高度情報が外部に出力される。
【００２８】
図４の下部には、３つの高度応答パルス列（Ｎ）、（Ｎ＋１）、（Ｎ＋２）に対する従来の処理を例示している。このうち、高度応答パルス列（Ｎ＋２）には、干渉等による偽パルスが含まれていると仮定している。そして、高度応答パルス列（Ｎ）、（Ｎ＋１）、（Ｎ＋２）をグレイコード変換した場合の高度は、夫々、１００００フィート、９９００フィート、２００００フィートであると仮定している。高度応答パルス列（Ｎ＋２）は、重みの大きなビット位置に偽パルスが発生していると仮定しており、このため、他の２つの高度とは値が大きく異なっている。
【００２９】
上述した従来の相関判定方法によれば、図４に例示した、３つの高度応答パルス列（Ｎ）、（Ｎ＋１）、（Ｎ＋２）は、次のように処理される。まず、高度応答パルス列（Ｎ）と高度応答パルス列（Ｎ＋１）の２つのグレイコードのビットの相違が判断される。この例ではビットの相違は１ビットであるため、２つのグレイコードは「相関有り」と判定される。次に、高度応答パルス列（Ｎ＋１）と高度応答パルス列（Ｎ＋２）の２つのグレイコードのビットの相違が判断される。この場合も、両者のビットの相違は１ビットであるため、２つのグレイコードはやはり「相関有り」と判定される。
【００３０】
そして、相関回数判定における所定回数が２であり、高度応答パルス列（Ｎ＋２）が最後のデータであるとすると、高度応答パルス列（Ｎ＋２）がグレイコード変換されて高度情報として外部に出力されことになる。つまり、高度応答パルス列（Ｎ＋２）の高度は、偽パルスによって大きな誤差を持っているにもかかわらず、グレイコードのビットの相違は１ビットであるため、「相関有り」と判定され、大きな誤差を持った高度情報が外部に出力されことになる。
【００３１】
本実施形態に係る二次監視レーダ装置１では、このような従来の問題を解消すべく、図５に示す処理を行っている。
【００３２】
まず、ステップＳＴ１では、相関判定（ステップＳＴ２）及び相関回数判定（ステップＳＴ３）に先立ってグレイコード変換を行い、受信部１２から入力される高度応答パルス列を順次グレイコードから２進数データとしての高度データに変換する。
【００３３】
そして、ステップＳＴ２では、変換された各高度データに対して相関判定を行い、連続する２つ高度データに対して、「相関有り」或いは「相関なし」を順次判定する。相関判定は、第１の相関条件と第２の相関条件を用いて判定する。
【００３４】
第１の相関条件は、連続する２つの高度データのうち、後の高度データが、先の高度データの所定の許容範囲（±α）内であるか否かである。後の高度データが先の高度データの許容範囲以内であれば２つの高度データは「相関有り」と判定され、許容範囲外であれば「相関無し」と判定される。許容範囲は、繰り返し周期Ｔｒ間における航空機の想定される高度変化等に基づいて決定される。許容範囲は、例えば±５００フィートなどと設定されるが、この値に限定されるものではない。また、この許容範囲は変更可能に構成されるのが好ましい。
【００３５】
第２の相関条件は、上昇、または下降の連続性の有無である。少なくとも２つの高度データが得られれば、それらの高度データの大小関係と時間の前後関係から、航空機が上昇しているのか、或いは下降しているのかを判断できる。
【００３６】
先行する少なくとも２つの高度データから航空機が上昇していると判断される場合、あらたに得られた高度データが引き続き上昇していることを示せば、つまり、あらたに得られた高度データが１つ前の高度データより大きな高度を示していれば、このあらたに得られた高度データと１つ前の高度データとは上昇の連続性があると考えられるため、「相関有り」と判定される。逆に下降していることを示せば「相関無し」と判定される。
【００３７】
一方、先行する少なくとも２つの高度データから航空機が下降していると判断される場合、あらたに得られた高度データが引き続き下降していることを示せば、つまり、あらたに得られた高度データが１つ前の高度データより小さな高度を示していれば、このあらたに得られた高度データと１つ前の高度データとは下降の連続性があると考えられるため、「相関有り」と判定され、逆に上昇していることを示せば「相関無し」と判定される。
【００３８】
第１の相関条件と第２の相関条件は双方適用してもよいが、第１の相関条件のみを適用してもよい。
【００３９】
ステップＳＴ３の相関回数判定では、「相関有り」が所定回数（Ｍ回）以上連続した場合にのみ、最後の高度データを高度情報として外部に出力する。所定回数は、例えば３〜５回であるが、この値に限定されるものではない。また、この所定回数は変更可能に構成されるのが好ましい。
【００４０】
ステップＳＴ３の相関回数判定は省略してもよい。この場合、相関判定に第１の相関条件のみを適用するときは、「相関有り」が最低１回あれば、後の方の高度データが高度情報として出力される。また、相関判定に第１と第２の相関条件の双方を適用するときは、「相関有り」が最低２回あれば、最後の高度データが高度情報として出力される。
【００４１】
（３）実施例
図６は、相関判定に第１の相関条件のみを適用し、相関回数判定を省略したときの第１の実施例を示す図である。この実施例では、第１の相関条件における許容範囲を±５００フィートに設定している。また、この実施例では、高度応答パルス列（Ｎ）をグレイコード変換した高度は１０１００フィートであり、高度応答パルス列（Ｎ＋１）をグレイコード変換した高度は１０２００フィートである。高度差は１００フィートであり、許容範囲（±５００フィート）内であるため、２つの高度データは「相関有り」と判定され、後の高度データである、「１０２００フィート」が高度情報として外部に出力される。
【００４２】
図７は、図６と同様に、相関判定に第１の相関条件を適用し、相関回数判定を省略したときの第２の実施例を示す図である。この実施例では、最初の２つのパルス列は第１の実施例と同じであり、高度応答パルス列（Ｎ）をグレイコード変換した高度は１０１００フィート、高度応答パルス列（Ｎ＋１）をグレイコード変換した高度は１０２００フィートである。一方、３つめの高度応答パルス列（Ｎ＋２）は干渉等の影響を受け、１ビット分のパルスが非検出となり、グレイコード変換した高度は９８００フィートとなっている。
【００４３】
しかしながら、２つ目の高度データと３つ目の高度データの差は４００フィートであり、許容範囲の±５００フィート内である。このため、２つ目の高度データと３つ目の高度データも「相関有り」と判定される。そして、３つ目の高度データが最後の高度データであるため、高度「９８００フィート」が高度情報として外部に出力される。
【００４４】
この第２の実施例では、３つめの高度応答パルス列（Ｎ＋２）は干渉等の影響を受けているため、厳密には誤差を持ったデータではあるものの、その誤差は許容範囲内の小さな誤差であり、それ程深刻な影響を与えない。
【００４５】
図８は、第２の実施例と同じ３つの高度応答パルス列（Ｎ）、（Ｎ＋１）、（Ｎ＋２）に対して、第１の相関条件に加えて、上昇、下降の連続性の条件（第２の相関条件）を適用した第３の実施例を示す図である。
【００４６】
１つ目と２つ目の高度応答パルス列（Ｎ）、（Ｎ＋１）の夫々の高度（１０１００フィートと１０２００フィート）から、航空機は上昇していると判定される。一方、２つ目と３つ目の高度応答パルス列（Ｎ＋１）、（Ｎ＋２）の高度（１０２００フィートと９８００フィート）は、航空機が下降していることを示している。したがって、２つ目と３つ目の高度データは、第１の相関条件は満たすものの、上昇または下降の連続性という第２の相関条件は満たしていない。
【００４７】
この結果、第３の実施例では、干渉等の影響を受けて誤差をもつ３つ目の高度応答パルス列（Ｎ＋２）の高度データは棄却され、その１つ前の高度応答パルス列（Ｎ＋１）の高度データ（１０２００フィート）が、高度情報として外部に出力されることになる。
【００４８】
第３の実施例では、相関条件をより厳しくしたことにより、高度情報の信頼性が高まっている。
【００４９】
図９は、第４の実施例を示す図である。この実施例では、第３の実施例と同様に第１の相関条件と第２の相関条件の双方を適用しているものの、３つめの高度応答パルス列（Ｎ＋２）が図８と異なっている。第４の実施例における３つめの高度応答パルス列（Ｎ＋２）では、ビットの重みの大きな位置に干渉等による偽パルスが発生している。この結果、高度応答パルス列（Ｎ＋２）の高度データは、２００００フィートという大きな値を示している。上昇または下降の連続性という第２の相関条件は満たしているものの、２つめと３つめの高度データの差は大きく、第１の相関条件からは大きく外れている。したがって、この第４の具体例においても、２つ目の高度応答パルス列（Ｎ＋１）の高度データ（１０２００フィート）が、高度情報として外部に出力されることになる。この具体例においても、第１の相関条件と第２の相関条件の双方を適用することにより、高度情報の信頼性が高まっている。
【００５０】
図１０は、第５の実施例を示す図である。第５の実施例では、相関判定（ステップＳＴ２）の後に、相関回数判定（ステップＳＴ３）の処理を行っている。
【００５１】
図１０の上段に示す例では、相関回数判定として、「３回以上相関有りが連続したときの最後の高度データを高度情報として出力する」という判定条件を適用している。この結果、最初の２つの高度応答パルス列（Ｎ）、（Ｎ＋１）は「相関有り」であるが、３つ目の高度応答パルス列（Ｎ＋２）が「相関無し」であるため、高度応答パルス列（Ｎ＋１）の高度データは棄却される。一方、高度応答パルス列（Ｎ＋３）〜（Ｎ＋６）は、４回連続して「相関有り」となっており、上記の判定条件を満たす。したがって、最後に「相関有り」と判定された高度応答パルス列（Ｎ＋６）の高度データが外部に出力されることになる。
【００５２】
相関回数判定を行うことにより、外部に出力する高度情報の信頼性をさらに高めることができる。
【００５３】
以上説明してきたように、本実施形態に係る二次監視レーダ装置１、及びそのデータ処理プログラムによれば、より一層信頼性が高く、誤りの少ない高度情報を外部に出力することができ、航空管制の信頼性を向上させることができる。
【００５４】
いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５５】
１ 二次監視レーダ装置
１０ アンテナ
１１ 送信部
１２ 受信部
１３ コンピュータ
１４ コード変換部
１５ データ処理部
１０１ トランスポンダ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
航空機に搭載されるトランスポンダに対して、高度情報を得るための質問信号を複数回連続して送信する送信部と、
前記連続する各質問信号に応答して前記トランスポンダから夫々送信される複数の応答信号を受信する受信部と、
受信した前記複数の応答信号のデータを、高度を表す複数の高度データにそれぞれ変換するコード変換部と、
前記複数の高度データのうちの連続する第１及び第２の高度データにおいて、後に受信された前記第２の高度データが示す第２の高度が、先に受信された前記第１の高度データが示す第１の高度に対して所定の許容範囲内にある場合に、前記第１及び第２の高度データは相関があると判定し、前記第２の高度を前記航空機の高度情報として出力する、データ処理部と、
を備えたことを特徴とする二次監視レーダ装置。
【請求項２】
前記データ処理部は、
前記第２の高度データよりも前に得られた複数の高度データから前記航空機が上昇しているのか、又は下降しているのかを判定し、
前記第２の高度が前記第１の高度に対して前記所定の許容範囲内にあり、かつ、前記第２の高度が、前記航空機の上昇又は下降の連続性を示す高度であるとき、前記第１及び第２の高度データは相関があると判定し、前記第２の高度を前記航空機の高度情報として出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載の二次監視レーダ装置。
【請求項３】
前記データ処理部は、
所定の回数だけ連続して前記第１及び第２の高度データに相関があると判定したとき、最後に得られた前記第２の高度を前記航空機の高度情報として出力する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の二次監視レーダ装置。
【請求項４】
前記所定の許容範囲は変更可能に構成される、
ことを特徴とする請求項１に記載の二次監視レーダ装置。
【請求項５】
前記所定の回数は変更可能に構成される、
ことを特徴とする請求項３に記載の二次監視レーダ装置。
【請求項６】
航空機に搭載されるトランスポンダに対して、高度情報を得るための質問信号を複数回連続して送信し、前記連続する各質問信号に応答して前記トランスポンダから夫々送信される複数の応答信号のデータを、高度を表す複数の高度データにそれぞれ変換する第１の手順と、
前記複数の高度データのうちの連続する第１及び第２の高度データにおいて、後に受信された前記第２の高度データが示す第２の高度が、先に受信された前記第１の高度データが示す第１の高度に対して所定の許容範囲内にある場合に、前記第１及び第２の高度データは相関があると判定し、前記第２の高度を前記航空機の高度情報として出力する第２の手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする二次監視レーダ装置のデータ処理プログラム。
【請求項７】
前記第１の高度データより前に受信された第３の高度データが、前記第１の高度データより大きいとき前記航空機が下降していると判定し、前記第３の高度データが、前記第１の高度データより小さいとき前記航空機が上昇していると判定する手順を前記コンピュータにさらに実行させ、
前記第２の手順は、
前記航空機が下降していると判定した場合は、前記第２の高度が前記第１の高度に対して前記所定の許容範囲内にあり、かつ、前記第２の高度が前記第１の高度より低いときに前記第１及び第２の高度データは相関があると判定し、前記第２の高度を前記航空機の高度情報として出力し、
前記航空機が上昇していると判定した場合は、前記第２の高度が前記第１の高度に対して前記所定の許容範囲内にあり、かつ、前記第２の高度が前記第１の高度より高いときに前記第１及び第２の高度データは相関があると判定し、前記第２の高度を前記航空機の高度情報として出力する、
手順である、ことを特徴とする請求項６に記載の二次監視レーダ装置のデータ処理プログラム。
【請求項８】
前記第２の手順は、
所定の回数だけ連続して前記第１及び第２の高度データに相関があると判定したとき、最後に得られた前記第２の高度を前記航空機の高度情報として出力する、
手順である、ことを特徴とする請求項６又は７に記載の二次監視レーダ装置のデータ処理プログラム。
【請求項１】
航空機に搭載されるトランスポンダに対して、高度情報を得るための質問信号を複数回連続して送信する送信部と、
前記連続する各質問信号に応答して前記トランスポンダから夫々送信される複数の応答信号を受信する受信部と、
受信した前記複数の応答信号のデータを、高度を表す複数の高度データにそれぞれ変換するコード変換部と、
前記複数の高度データのうちの連続する第１及び第２の高度データにおいて、後に受信された前記第２の高度データが示す第２の高度が、先に受信された前記第１の高度データが示す第１の高度に対して所定の許容範囲内にある場合に、前記第１及び第２の高度データは相関があると判定し、前記第２の高度を前記航空機の高度情報として出力する、データ処理部と、
を備えたことを特徴とする二次監視レーダ装置。
【請求項２】
前記データ処理部は、
前記第２の高度データよりも前に得られた複数の高度データから前記航空機が上昇しているのか、又は下降しているのかを判定し、
前記第２の高度が前記第１の高度に対して前記所定の許容範囲内にあり、かつ、前記第２の高度が、前記航空機の上昇又は下降の連続性を示す高度であるとき、前記第１及び第２の高度データは相関があると判定し、前記第２の高度を前記航空機の高度情報として出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載の二次監視レーダ装置。
【請求項３】
前記データ処理部は、
所定の回数だけ連続して前記第１及び第２の高度データに相関があると判定したとき、最後に得られた前記第２の高度を前記航空機の高度情報として出力する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の二次監視レーダ装置。
【請求項４】
前記所定の許容範囲は変更可能に構成される、
ことを特徴とする請求項１に記載の二次監視レーダ装置。
【請求項５】
前記所定の回数は変更可能に構成される、
ことを特徴とする請求項３に記載の二次監視レーダ装置。
【請求項６】
航空機に搭載されるトランスポンダに対して、高度情報を得るための質問信号を複数回連続して送信し、前記連続する各質問信号に応答して前記トランスポンダから夫々送信される複数の応答信号のデータを、高度を表す複数の高度データにそれぞれ変換する第１の手順と、
前記複数の高度データのうちの連続する第１及び第２の高度データにおいて、後に受信された前記第２の高度データが示す第２の高度が、先に受信された前記第１の高度データが示す第１の高度に対して所定の許容範囲内にある場合に、前記第１及び第２の高度データは相関があると判定し、前記第２の高度を前記航空機の高度情報として出力する第２の手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする二次監視レーダ装置のデータ処理プログラム。
【請求項７】
前記第１の高度データより前に受信された第３の高度データが、前記第１の高度データより大きいとき前記航空機が下降していると判定し、前記第３の高度データが、前記第１の高度データより小さいとき前記航空機が上昇していると判定する手順を前記コンピュータにさらに実行させ、
前記第２の手順は、
前記航空機が下降していると判定した場合は、前記第２の高度が前記第１の高度に対して前記所定の許容範囲内にあり、かつ、前記第２の高度が前記第１の高度より低いときに前記第１及び第２の高度データは相関があると判定し、前記第２の高度を前記航空機の高度情報として出力し、
前記航空機が上昇していると判定した場合は、前記第２の高度が前記第１の高度に対して前記所定の許容範囲内にあり、かつ、前記第２の高度が前記第１の高度より高いときに前記第１及び第２の高度データは相関があると判定し、前記第２の高度を前記航空機の高度情報として出力する、
手順である、ことを特徴とする請求項６に記載の二次監視レーダ装置のデータ処理プログラム。
【請求項８】
前記第２の手順は、
所定の回数だけ連続して前記第１及び第２の高度データに相関があると判定したとき、最後に得られた前記第２の高度を前記航空機の高度情報として出力する、
手順である、ことを特徴とする請求項６又は７に記載の二次監視レーダ装置のデータ処理プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１２−１７７６６０（Ｐ２０１２−１７７６６０Ａ）
【公開日】平成２４年９月１３日（２０１２．９．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−４１８２７（Ｐ２０１１−４１８２７）
【出願日】平成２３年２月２８日（２０１１．２．２８）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年９月１３日（２０１２．９．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年２月２８日（２０１１．２．２８）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
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