人横断支援車両システム及び人横断支援方法
【課題】横断歩道が設置されていない道路においても、歩行者の安全な道路横断を支援する歩行者横断支援車両システムを提供する。
【解決手段】人を検出する人検出手段２と、車両の位置情報を検出する自車位置検出手段３と、人検出手段２が検出した人を横断候補者として、横断候補者の絶対的な位置を計算するとともに、横断候補者が道路を横断するために待機している時間を計測して待機状態の指標である待機スコアを計算し、計算結果を人位置及び待機スコア記憶手段６に記憶する位置及び待機スコア計算手段５と、横断候補者の人位置および待機スコアに基づいて、車両を停車させるか否かを判断する停車判断手段１０と、停車判断手段が車両を停車させると判断した場合に車両を停車させる走行制御手段１２と、停車判断手段の指令に基づき、横断候補者に対し道路を横断可能か否かの旨の情報を表示する信号機である歩行者横断信号表示手段１３と、を備える。
【解決手段】人を検出する人検出手段２と、車両の位置情報を検出する自車位置検出手段３と、人検出手段２が検出した人を横断候補者として、横断候補者の絶対的な位置を計算するとともに、横断候補者が道路を横断するために待機している時間を計測して待機状態の指標である待機スコアを計算し、計算結果を人位置及び待機スコア記憶手段６に記憶する位置及び待機スコア計算手段５と、横断候補者の人位置および待機スコアに基づいて、車両を停車させるか否かを判断する停車判断手段１０と、停車判断手段が車両を停車させると判断した場合に車両を停車させる走行制御手段１２と、停車判断手段の指令に基づき、横断候補者に対し道路を横断可能か否かの旨の情報を表示する信号機である歩行者横断信号表示手段１３と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動車、乗用車などの車両における、歩行者が任意の場所で道路を安全に横断することを支援する歩行者横断支援車両システム及び歩行者横断支援方法に係るものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両において、車両の周囲に存在する歩行者を含む障害物を検出し、そして、当該車両と障害物との衝突の危険性があると判断された場合には、車両を停車する、あるいは車両の運転者へ警告を発する衝突回避支援用の装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、道路上に予め設置された横断歩道において、歩行者の安全な横断を支援する装置が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１０５８９１号公報
【特許文献２】特開２００２−１７５５９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来技術によれば、歩行者が車道に飛び出した際の歩行者と車両との衝突の防止や、道路上に予め設置された横断歩道における歩行者の安全な横断の支援が実現できる。
【０００６】
しかしながら、横断歩道が設置されていない道路においては、歩行者の飛び出しに伴って車両が急ブレーキをかけるような状況を避け、歩行者が安全に車道を横断可能とすることは、従来技術では実現困難であった。
【０００７】
横断歩道が設置されていない道路においては、横断歩道が存在せず、かつ歩行者用信号機も存在しないことにより、歩行者の安全な道路横断が困難となる。即ち、道路側に歩行者の横断を支援する設備が存在しないため、歩行者自身が目視などによって走行中の車両を認識し、道路を横断するか否かを判断しなければならない。しかし、歩行者による目視などでの車両の認識には限界があり、特に車両が今後どのように動くかを予測することは困難である。
【０００８】
また、道路に横断歩道や歩行者用信号機などの設備を設置すれば歩行者の安全な道路横断が可能となるが、歩行者が希望する任意の場所で道路を安全に横断するためには大量の横断歩道や歩行者用信号機などの設備が必要となり、設備増強の費用が高くなるという問題があった。
【０００９】
本発明は、前記の課題を解決するための発明であって、歩行者の安全な道路横断を支援することができる人横断支援車両システム及び人横断支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するため、本発明では、車両自身に歩行者用信号機の機能を持たせている。歩行者または自転車に乗った人などに対しての危険源となる車両自身が歩行者用信号機を持つため、危険源の近傍には必ず歩行者用信号機が存在することを保証できる。さらに、車両自身が歩行者用信号機の機能を持つことにより、車両が今後どのように動くかという情報を人に通知することが可能になる利点もある。
【００１１】
本発明の人横断支援車両システムは、人が任意の場所で道路を安全に横断することを支援する車両システムであって、衝突回避支援のために横断候補者である人を検出する人検出手段と、自車位置検出手段と、人検出手段及び自車位置検出手段からの位置情報を基に、横断候補者の人の位置情報を人位置として計算するとともに、横断候補者が道路を横断するために待機している時間を計測して待機状態の指標である待機スコアを計算し、計算の結果を人位置・待機スコア記憶手段（例えば、人位置及び待機スコア記憶手段６）に記憶する人位置・待機スコア計算手段（例えば、人位置及び待機スコア計算手段５）と、横断候補者の人位置及び前記待機スコアに基づいて、人が道路を安全に横断可能とするために車両を停車させるか否かを判断する停車判断手段と、前記停車判断手段が車両を停車させると判断した場合に車両を停車させる機能を持つ走行制御手段と、人が道路を安全に横断可能か否かの旨の情報を表示する人横断信号表示手段（例えば、歩行者横断信号表示手段１３）と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、歩行者の安全な道路横断を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】歩行者横断支援車両システムの構成を示すブロック図である。
【図２】歩行者横断支援車両システムを搭載した車両を示す側面方向から見た断面図である。
【図３】歩行者横断支援車両システムを搭載した車両が走行している環境を示す平面図である。
【図４】歩行者横断支援車両システムにおける人位置及び待機スコア計算手段の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】歩行者横断支援車両システムにおける人検出手段が人を検出している状態を示す平面図である。
【図６】歩行者横断支援車両システムにおける待機スコアと人が道路横断のために待機している時間との関係を示すグラフである。
【図７】歩行者横断支援車両システムにおける待機スコアと人が道路横断のために待機している時間との関係を示す他のグラフである。
【図８】歩行者横断支援車両システムを搭載した車両が走行している環境を示す平面図である。
【図９】歩行者横断支援車両システムにおける待機スコアと人が道路横断のために待機している時間との関係を示すグラフである。
【図１０】歩行者横断支援車両システムを搭載した車両が走行している環境を示す他の平面図である。
【図１１】歩行者横断支援車両システムにおける待機スコアと人が道路横断のために待機している時間との関係を示す他のグラフである。
【図１２】歩行者横断支援車両システムを搭載した車両が走行している環境を示すさらに他の平面図である。
【図１３】歩行者横断支援車両システムにおける待機スコアと人が道路横断のために待機している時間との関係を示すさらに他のグラフである。
【図１４】歩行者横断支援車両システムにおける停車判断手段の処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】歩行者横断支援車両システムにおける停車信号解析手段の処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】歩行者横断支援車両システムの変形例となる構成を示すブロック図である。
【図１７】歩行者横断支援車両システムの変形例の運用の形態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、歩行者横断支援車両システムの構成を示すブロック図である。歩行者横断支援車両システム１（人横断支援車両システム）は、自律移動車、乗用車などの車両ｖに搭載され、当該車両ｖが走行中の道路を、歩行者や自転車に乗った人などの、人ｍが安全に横断することを支援するものである。なお、当該車両ｖを「自車ｖ」あるいは「他車ｖ」とも記述する。
【００１５】
歩行者横断支援車両システム１は、人検出手段２、自車位置検出手段３（車両位置検出手段）、通信手段４、人位置及び待機スコア計算手段５（人位置・待機スコア計算手段）、人位置及び待機スコア記憶手段６（人位置・待機スコア記憶手段）、他車位置記憶手段７、自車位置記憶手段８、道路地図記憶手段９、停車判断手段１０、停車信号解析手段１１、走行制御手段１２、歩行者横断信号表示手段１３（人横断信号表示手段）を含んで構成する。
【００１６】
続いて、以上の構成要素を個別に説明する。
人検出手段２は、自車ｖの進行方向に存在する歩行者や自転車に乗った人などの、人ｍの検出手段であり、人ｍの自車ｖからの相対的な位置情報を取得する。また、実施形態によっては、相対的な位置情報だけでなく、予め記憶された動作パターン、例えば手を挙げるなどのジェスチャー（動作行動）をも認識する。なお、そのための具体的な検出方法／装置は既に公知の技術であり、一般道路上での人ｍの検出手段には、例えば特開２００２−７５５９５号公報「車両の安全運転支援システム」により提案されている技術を用いるとよい。また、相対的な位置の取得には、例えば特開２００５−２３４６９４号公報「車外監視装置」により提案されている技術を用いるとよい。また、手を挙げるなどのジェスチャーの認識には、例えばProject Natal（http://www.xbox.com/projectnatal/）により提案されている技術を用いるとよい。
【００１７】
自車位置検出手段３は、自車ｖの現在位置（地上での絶対的な位置）を取得する。なお、そのための具体的な検出方法／装置は既に公知の技術であり、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の一種である、ＲＴＫ−ＧＰＳ（Real Time Kinematic Global Positioning System）を用いる。あるいは、書籍「ビークル」（著者：金井 喜美雄 ほか、出版社：コロナ社、出版年：２００３年、ISBN：978-4-339-03363-2）に記載されている、ランドマークを用いた自己位置推定技術を用いる。
【００１８】
通信手段４は、自車ｖと、自車ｖの周辺にいる他車ｖとの間で通信を行う。なお、そのための具体的な検出方法／装置は既に公知の技術であり、例えば、ＩＴＳ情報通信システム推進会議（http://www.itsforum.gr.jp/）が策定した「5.8GHz帯を用いた車々間通信システムの実験用ガイドライン（ITS FORUM RC-005）」や「700MHz帯を用いた運転支援通信システムの実験用ガイドライン（ITS FORUM RC-006）」、あるいはIEEE（http://www.ieee.org/）が策定した「IEEE802.11p」や「IEEE1609」を用いる。また、自車ｖの周辺にいる他車ｖとの通信のためには、位置ベースでのルーティング技術が必要であり、当該技術はGeo-Routingと呼ばれている公知の技術である。通信内容の詳細については後述する。
【００１９】
人位置及び待機スコア計算手段５は、人検出手段２が取得した人ｍ（横断候補者）の自車ｖからの相対的な位置情報と、自車位置検出手段３が取得した自車ｖの絶対的な位置情報を用いて、人ｍの絶対的な位置を計算する。また、人ｍが道路を横断するために待機している時間を計測することで、待機スコアａと呼ぶ待機状態の指標を計算する。また、本実施形態では、人検出手段２で示したジェスチャーの認識判定は、人位置及び待機スコア計算手段５が有しているものとして説明する。この際には、ジェスチャーの動作パターンは、人位置及び待機スコア記憶手段６に記憶しておくとよい。なお、処理手順の詳細については図４を参照して後述する。
【００２０】
人位置及び待機スコア記憶手段６は、人位置及び待機スコア計算手段５が計算した、人ｍの絶対的な位置及び待機スコアａを記憶する。人ｍの絶対的な位置及び待機スコアａは、他車ｖに搭載された人位置及び待機スコア計算手段５ａ（図示せず）が計算した結果を、通信手段４を介して取得したものである場合もある。
【００２１】
他車位置記憶手段７は、他車ｖに搭載された自車位置検出手段３ａ（図示せず）が取得した他車ｖの現在位置を、通信手段４を介して取得して記憶する。
【００２２】
自車位置記憶手段８は、自車ｖに搭載された自車位置検出手段３が取得した自車の現在位置を記憶する。
【００２３】
道路地図記憶手段９は、自車ｖが走行する環境の道路情報が記載された地図（道路地図情報）を記憶する。道路地図記憶手段９が記憶する地図は、カーナビゲーションシステムにおいて用いられている道路地図と同等の地図であり、交差点位置、車線数、一方通行、停車禁止位置などの情報を含む道路地図である。
【００２４】
なお、前記に加えて、後述する横断待機帯ｗ、歩道ｐの位置情報をも含む道路地図を記憶する。横断待機帯ｗ及び歩道ｐの表現方法は、２通りある。１つ目は、絶対的な座標値によって横断待機帯ｗ及び歩道ｐの位置が指定される地図表現である。２つ目は、路肩から何メートルが横断待機帯で、何メートルが歩道、といった、路肩からの相対的な地図表現である。具体的には、道路地図情報に、この道路地図上の所定の区間には、車道ｄ（図３参照）から何メートルの領域に横断待機帯ｗ（図３参照）があり、何メートルの領域に歩道ｐがあることが記載されていてもよいし、道路何号線の区間情報として、横断待機帯ｗと歩道ｐの情報を含んでいてもよい。
【００２５】
停車判断手段１０は、人位置及び待機スコア記憶手段６が記憶する人ｍの位置及び待機スコアａの情報、他車位置記憶手段７が記憶する他車ｖの位置情報、自車位置記憶手段８が記憶する自車ｖの位置情報、道路地図記憶手段９が記憶する道路地図情報を用いて、人ｍが道路を安全に横断可能とするため、自車ｖを停車させるか否かを判断する。待機スコアａが、停車閾値ｘと呼ぶ値を超過している場合には、自車ｖを停車させる。また、自車ｖを停車させると判断した場合、自車ｖが停車するという停車信号を、通信手段４を用いて他車ｖに搭載された停車信号解析手段１１ａ（図示せず）に送信する。なお、処理手順の詳細については、図１４を参照して後述する。
【００２６】
停車信号解析手段１１は、他車ｖに搭載された停車判断手段１０ａから送信された停車信号を受信し、他車位置記憶手段７が記憶する他車ｖの位置情報、自車位置記憶手段８が記憶する自車ｖの位置情報、道路地図記憶手段９が記憶する道路地図情報を用いて、自車ｖの停車位置を決定する。なお、処理手順の詳細については、図１５を参照して後述する。
【００２７】
走行制御手段１２は、自車ｖを目的地まで走行させる機能と、停車判断手段１０または停車信号解析手段１１が自車ｖを停車させると判断した場合に自車ｖを停車させる機能を持つ。なお、走行機能は、例えば、書籍「ビークル」（著者：金井 喜美雄 ほか、出版社：コロナ社、出版年：２００３年、ISBN：978-4-339-03363-2）に記載されている公知の技術を用いる。
【００２８】
歩行者横断信号表示手段１３は、自車ｖに搭載され、人ｍが道路を安全に横断可能か否かの情報を、人ｍに対して表示する信号機である。停車判断手段１０または停車信号解析手段１１が自車ｖを停車させると判断し、かつ走行制御手段１２が自車ｖを停車状態に制御している場合には、人ｍが道路を安全に横断可能である旨の信号を表示する。そうでない場合には、人ｍが道路を横断するのは危険である旨の信号を表示する。
【００２９】
図２は、歩行者横断支援車両システムを搭載した車両を示す側面方向から見た断面図である。図２を参照して、歩行者横断支援車両システム１を搭載した車両ｖの、歩行者横断信号表示手段１３の実施形態について説明する。
【００３０】
歩行者横断信号表示手段１３は、ヘッドライトｉやテールライトｋと同様の電灯であり、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などを用いる。また、歩行者横断信号表示手段１３は、車両ｖの周辺にいる人ｍから目視しやすい位置に設置する。例えば、車両ｖのルーフ上の歩道側に設置する。歩行者横断信号表示手段１３の電灯の色は、ヘッドライトｉやテールライトｋとは異なり、例えば、青色点灯と青色点滅と赤色点灯と消灯の各状態を、停車判断手段１０または停車信号解析手段１１からの指令に応じて表示する機能を持つ。車両ｖが停車していて、かつ人ｍが道路を安全に横断可能な場合には、青色点灯することで人ｍに横断可能であることを伝達する。車両ｖが停車しているが、一定時間（所定時間）内に走行を開始する場合には、青色点滅することで人ｍに一定時間（所定時間）内に車両ｖが走行を開始することを伝達する。車両ｖが走行している場合、即ち人ｍが道路を横断するのは危険な場合には、赤色点灯することで人ｍに道路の横断が危険であることを伝達する。車両ｖが停車しているが、人ｍが道路を安全に横断可能か未知な場合には、消灯する。
【００３１】
図３は、歩行者横断支援車両システムを搭載した車両が走行している環境を示す平面図である。図３を参照して、歩行者横断支援車両システム１を搭載した車両ｖの運用の形態について説明する。
【００３２】
本発明の実施においては、車道ｄと歩道ｐの間に、横断待機帯ｗと呼ぶ領域を設ける。横断待機帯ｗは、道路を横断する意思のある人ｍが待機する場所である。横断待機帯ｗは、白線などを地面に描くだけで設置可能なため、設備増強の費用は安い。なお、横断待機帯ｗの有無は、地図情報に含まれており、道路地図記憶手段９が道路地図情報を記憶している。
【００３３】
人ｍが横断候補者として、横断待機帯ｗで静止したまま事前に設定した一定時間（所定時間）が経過した場合（例えば人ｍが３メートル以上移動しないまま１分間経過した場合）、あるいは人ｍが横断待機帯ｗで手を挙げるなどの所定のジェスチャーを、事前に設定した一定時間（所定時間）行っていた場合の少なくともどちらか一方では、歩行者横断支援車両システム１が人ｍに道路を横断する意思があると解釈し、人ｍの手前で車両ｖを停車させ、歩行者横断信号表示手段１３を青色点灯することで人ｍに横断可能であることを伝達する。
【００３４】
例えば、図３に示す車両ｖ１に搭載された歩行者横断支援車両システム１ａ（図示せず）が人ｍに道路を横断する意思があると解釈した場合、車両ｖ１は人ｍの手前の停車位置ｈ１で停車し、歩行者横断信号表示手段１３ａを青色点灯する。
【００３５】
また、歩行者横断支援車両システム１ａは、車両ｖ１が停車するという情報を、通信手段４を用いて車両ｖ１から一定の距離内（例えば１００メートル以内）にいる他車ｖに送信する。当該情報を受信することで、車両ｖ１と同車線を走行中の車両ｖ２は、車両ｖ１の後方に停車し、歩行者横断信号表示手段１３ｂを消灯する。また車両ｖ１の反対車線を走行中の車両ｖ３は、人ｍの手前の停車位置ｈ２で停車し、歩行者横断信号表示手段１３ｃを青色点灯する。
【００３６】
車両ｖが停車して歩行者横断信号表示手段１３を青色点灯した後、人ｍが道路の横断を完了した場合、あるいは事前に設定した一定時間（所定時間）が経過した場合の少なくともどちらか一方では、歩行者横断支援車両システム１が車両ｖの走行を再開するために、歩行者横断信号表示手段１３を青色点滅することで人ｍに一定時間内に車両ｖが走行を開始することを伝達する。なお、車両ｖが停車し、かつ歩行者横断信号表示手段１３が消灯していた場合には、当該条件時に歩行者横断信号表示手段１３を青色点滅することはない。
【００３７】
車両ｖが走行中は、歩行者横断信号表示手段１３を赤色点灯することで人ｍに道路の横断が危険であることを伝達する。
【００３８】
図４は、歩行者横断支援車両システムにおける人位置及び待機スコア計算手段の処理手順を示すフローチャートである。図４に示すフローチャートを参照して、人位置及び待機スコア計算手段５の処理手順について説明する。なお、人位置及び待機スコア計算手段５は、図４に示すフローチャートの処理手順を一定時間（所定時間）間隔でループ実行する。ループ実行の時間間隔は、人検出手段２が人ｍを検出する周期と等しくする。
【００３９】
最初に、人位置及び待機スコア計算手段５は、人検出手段２が自車ｖの進行方向に存在する歩行者や自転車に乗った人などの、人ｍを検出しているかどうかを判断する（ステップＳ１１）。人検出手段２は、１人以上（複数の人ｍを検出する場合もある）の人ｍを検出している場合には（ステップＳ１１，Ｙｅｓ）、ステップＳ１２に進む。一方で、人ｍを１人も検出していない場合には（ステップＳ１１，Ｎｏ）、ステップＳ１４に進む。
【００４０】
次に、人位置及び待機スコア計算手段５は、人検出手段２が人ｍを検出している場合に、検出した人ｍに道路を横断する意思があるかどうかを判定するために、人ｍが横断待機帯ｗで静止または手を挙げるジェスチャーを行っているかどうかを判断する（ステップＳ１２）。複数の人ｍを検出している場合には、それぞれの人ｍにおいて静止または前記ジェスチャーを行っているかどうかを判断する。当該判断を行うために、人検出手段２が検出した、人ｍの自車ｖからの相対的な位置情報を取得する。さらに実施形態によっては、人検出手段２が検出した、人ｍがとっているジェスチャーの姿勢情報をも取得する。
【００４１】
また、人位置及び待機スコア計算手段５は、自車位置検出手段３が取得した自車ｖの絶対的な位置情報を取得する。まず、人ｍの自車ｖからの相対的な位置情報と、自車ｖの絶対的な位置情報を用いて、人ｍの絶対的な位置を計算する。また、道路地図記憶手段９から、横断待機帯ｗの位置を取得する。これによって、人ｍが横断待機帯ｗ上に位置しているか否かを判断する。
【００４２】
次に、人ｍに道路を横断する意思があるかどうかの判定は、具体的には、例えば、人ｍが横断待機帯ｗ上で３メートル以上移動しないまま１分間経過した場合、あるいは人ｍが横断待機帯ｗ上で手を挙げるジェスチャーの姿勢をとったまま１分間経過した場合の少なくともどちらか一方では、人ｍに道路を横断する意思があると判定することで行う。なお、判定基準となるジェスチャーの動作パターンは、人位置及び待機スコア記憶手段６に予め記憶されている。
【００４３】
ただし、当該判定のための各種閾値（上記の「３メートル」、「１分間」）は、これに限定されるものではない（「５メートル」、「３０秒間」などでもよい）。道路を横断する意思があると判定された人ｍが１人以上いた場合には（ステップＳ１２，Ｙｅｓ）、ステップＳ１３に、１人もいなかった場合には（ステップＳ１２，Ｎｏ）、ステップＳ１４に進む。
【００４４】
続いて、道路を横断する意思があると判定された人ｍが２人以上いた場合には、待機している人ｍのグルーピングを行う（ステップＳ１３）。これは、複数人が道路横断のために待機していた場合に、車両ｖを適切な位置に停車させるために行うものである。人検出手段２が検出した人ｍの位置情報を用いて、複数の人ｍそれぞれの間の距離を計算する。人ｍの間の距離が事前に設定した一定距離（車両ｖの全長より数メートル以上長い距離とする）以下だった場合には、該当する人ｍの集団を１つのグループｇとし、車道ｄに沿ったグループｇの両端位置を計算する。例えば、所定の条件として人ｍの間の距離が７メートル以下だった場合には、１つのグループｇとする。ここで図５を参照して、具体例を説明する。
【００４５】
図５は、歩行者横断支援車両システムにおける人検出手段が人を検出している状態を示す平面図である。図５には、自車ｖ４に搭載された人検出手段２（図１参照）が、人ｍ１から人ｍ８の８人を検出している状態を示す。人ｍ１から人ｍ５の５人に関しては、横断待機帯ｗ上で所定時間以上静止しており、道路を横断する意思があるとステップＳ１２で判定される。一方で人ｍ６から人ｍ８の３人に関しては、横断待機帯ｗ上にいないため、道路を横断する意思はないとステップＳ１２で判定される。
【００４６】
この場合、道路を横断する意思があると判定されている人ｍ１から人ｍ５の５人に関して、グルーピングを行う。図５の例では、人ｍの間の距離が７メートル以下だった場合には、１つのグループｇとする。人ｍ１と人ｍ２の間の距離、及び人ｍ２と人ｍ３の間の距離は、７メートル以下であるため、人ｍ１と人ｍ２と人ｍ３の３人を１つのグループｇ１としてまとめる。
【００４７】
その後、グループｇ１に属する両端の人ｍの、車道ｄの進行方向に沿った位置ｃを計算する。図５の例では、グループｇ１を表す矢印の両端の位置、即ち人ｍ１と人ｍ３の車道ｄの進行方向に沿った位置ｃ１及び位置ｃ２を計算する。一方で人ｍ３と人ｍ４の間の距離、及び人ｍ４と人ｍ５の間の距離は、いずれも７メートルを超過している。よって、人ｍ４と人ｍ５に関しては、グルーピングしない。なお、グループｇに属さないとしても、車道ｄの進行方向に沿った位置ｃを計算する。人ｍ４に対しては位置ｃ３、人ｍ５に対しては位置ｃ４が求まる。
【００４８】
なお、例えば人ｍ３と人ｍ６の間の距離は７メートル以下であるが、人ｍ６は横断待機帯ｗ上におらず、道路を横断する意思はないとステップＳ１２で判定されているため、人ｍ６をグループｇ１に加えることはない。また、グループｇが大きくなりすぎると車両ｖの停車位置がなくなるため、グループｇの最大長を事前に定め、それ以上となる場合には当該位置でグループｇを分割することとする。例えば、グループｇの最大長を２０メートルと設定する。
【００４９】
図４に戻り、人位置及び待機スコア計算手段５は、ステップＳ１３の処理の結果について、車車間通信で周辺の人位置の情報を共有する（ステップＳ１４）。即ち、通信手段４を用いて周辺の車両ｖと周辺の人位置を共有する。自車ｖから一定の距離内（例えば１００メートル以内）にいる他車ｖに対して、道路を横断する意思があるとステップＳ１２で判定されているグループｇまたは人ｍ自身の、車道ｄの進行方向に沿った位置ｃの情報を送信する。また同時に、自車ｖから一定の距離内（例えば１００メートル以内）にいる他車ｖから、当該情報を受信する。これにより、自車ｖが検出できていない人ｍが自車ｖの周辺にいたとしても、他車ｖが検出した情報を用いて補完することが可能である。
【００５０】
さらに、人位置及び待機スコア計算手段５は、図４に示すフローチャートの処理手順を一定時間（所定時間）間隔でループ実行しているため、過去一定の時間以内に検出した当該情報をも共有する。例えば、現時刻から１分前までに検出した当該情報を共有する。過去一定の時間以内に検出した当該情報を共有する場合には、１ループ前のステップＳ１６で求めた、待機スコアａと呼ぶ待機状態の指標の情報も共有する。待機スコアａは、重複を除いた個々の人ｍまたはグループｇに対して、それぞれ１つの待機スコアａが計算されている。
【００５１】
次に、人位置及び待機スコア計算手段５は、ステップＳ１４で取得した人ｍの車道ｄの進行方向に沿った位置ｃの対応付け（人位置を対応付け）を行う（ステップＳ１５）。この対応付けには２つの意味がある。１つ目は、同一の人ｍを複数の車両ｖで検出している場合、あるいは過去に検出した人ｍと同一の人ｍを検出している場合があるため、同一の人ｍを重複して扱わないようにするための対応付けである。２つ目は、個々の人ｍまたはグループｇに対して、待機スコアａと呼ぶ待機状態の指標を、どの車両ｖが計算するかの担当を決定するための対応付けである。
【００５２】
まず、人ｍの重複を回避するため、取得した複数の人ｍの位置ｃのそれぞれの間の距離を計算し、事前に設定した一定距離（人検出手段２の検出位置誤差程度の距離とする）以下だった場合には、該当する複数の人ｍは同一の人ｍであるとする。例えば、複数の人ｍの位置ｃのそれぞれの間の距離が０．５メートル以下であった場合には、同一の人ｍであるとする。なお、この際に、過去に検出した人ｍと同一であった場合には、過去に検出した人ｍまたはグループｇに対応付けられている待機スコアａの情報を引き継ぐ。過去に検出しておらず、現時刻で初めて検出した人ｍまたはグループｇである場合には、待機スコアａの初期値は「０」（ゼロ）とする。
【００５３】
続いて、個々の人ｍまたはグループｇに対して、待機スコアａを計算する担当の車両ｖを決定する。個々の人ｍまたはグループｇを、現時刻において１つの車両ｖのみが検出している場合には、当該車両ｖが待機スコアａを計算する担当となる。個々の人ｍまたはグループｇを、現時刻において複数の車両ｖが検出している場合には、例えば、それぞれ個々の人ｍまたはグループｇに最も近い車両ｖが待機スコアａを計算する担当となる。一方で、個々の人ｍまたはグループｇを現時刻においてどの車両ｖも検出していない場合には、例えば、１ループ前に担当していた車両ｖが待機スコアａを計算する担当を引き継ぐ。ただし、待機スコアａを計算する担当の決め方は、これに限定されるものではない。
【００５４】
ここで、個々の人ｍまたはグループｇの待機スコアａを計算する担当の車両ｖが、それぞれの人ｍまたはグループｇが道路を横断するために待機している時間を計測することで、待機スコアａを計算する（ステップＳ１６）。道路を横断する意思がある、即ち道路横断のために待機しているとステップＳ１２で判定されている個々の人ｍまたはグループｇに対して、待機している時間の経過とともに待機スコアａを増加させる。即ち、現時刻で初めて検出した人ｍまたはグループｇである場合には、待機スコアａの初期値である「０」（ゼロ）であり、また過去に検出した人ｍまたはグループｇと同一の人ｍまたはグループｇを検出した場合には、１ループ前から引き継いだ待機スコアａに対して、ループ実行の時間間隔分、待機スコアａを増加させる。
【００５５】
図６は、歩行者横断支援車両システムにおける待機スコアと人が道路横断のために待機している時間との関係を示すグラフである。待機スコアａの増加は、例えば図６のグラフに示すように、待機スコアａを待機している時間に比例させる。比例定数（図６のグラフの傾き）は任意の値でよく、例えば比例定数を「１」、時間の単位を秒とすれば、１０秒間待機していたときの待機スコアａは「１０」となる。また、グループｇに属する人ｍの数に応じて比例定数を変化させてもよい。
【００５６】
図７は、歩行者横断支援車両システムにおける待機スコアと人が道路横断のために待機している時間との関係を示す他のグラフである。例えば図７のグラフに示すように、最初は１人の人ｍが待機していたが、時刻ｔ１に１人増えて２人のグループｇとなった場合、比例定数を２倍にしてもよい。これによって、多くの人ｍが道路横断のために待機している場合、待機スコアａの増加を速くし、車両ｖが停車するまでの待ち時間を短くすることができる。
【００５７】
図４に戻り、次に、人位置及び待機スコア計算手段５は、人ｍまたはグループｇを長時間にわたってどの車両ｖも検出していない場合に備え、未検出期間がリセット閾値ｙと呼ぶ値を超過しているか否かを判断する（ステップＳ１７）。
【００５８】
人位置及び待機スコア計算手段５は、過去一定の時間以内に検出した人ｍまたはグループｇに対しても、検出していない期間も継続して待機スコアａを計算している。しかし、長時間にわたって人ｍまたはグループｇを検出していない場合、人ｍまたはグループｇが最後に検出された状態のまま待機を続けている保証はない。
【００５９】
また、人ｍまたはグループｇを未検出ということは、人ｍまたはグループｇを検出可能な範囲に車両ｖが存在しないことを意味する。即ち、長時間にわたって人ｍまたはグループｇを検出していない場合、その付近には車両ｖが走行しておらず、人ｍまたはグループｇは既に道路横断を完了している可能性が高い。
【００６０】
よって、長時間にわたって人ｍまたはグループｇを検出していない場合、人ｍまたはグループｇは既に道路横断を完了していると見なすため、最後に人ｍまたはグループｇを検出してから未検出が続いている時間の長さを、個々の人ｍまたはグループｇ毎に計測する。そして、未検出期間が事前に設定したリセット閾値ｙを超過しているか否かを判断する。超過していなかった場合には（ステップＳ１７，Ｎｏ）、ステップＳ１９に進む。
【００６１】
未検出期間がリセット閾値ｙを超過していた場合には（ステップＳ１７，Ｙｅｓ）、該当する人位置を消去する（ステップＳ１８）。即ち、リセット閾値ｙを超過した人ｍまたはグループｇは既に道路横断を完了していると判断し、該当する位置ｃと待機スコアａの情報を消去する。
【００６２】
最後に、人位置及び待機スコア計算手段５は、通信手段４を用いて、車車間通信で待機スコアａを共有する（ステップＳ１９）。即ち、個々の人ｍまたはグループｇの位置ｃと待機スコアａの情報を、一定の距離内（例えば１００メートル以内）にいる車両ｖと共有して、人位置及び待機スコア記憶手段６に記憶する。以上、図４に示すフローチャートが、人位置及び待機スコア計算手段５の処理手順である。
【００６３】
続いて、図８から図１３を参照して、人位置及び待機スコア計算手段５の処理手順の具体例について説明する。図８、図１０、及び図１２は、歩行者横断支援車両システム１を搭載した車両ｖが走行している環境の、それぞれ異なる状況を示す平面図である。図９、図１１、及び図１３は、待機スコアａと人ｍまたはグループｇが道路横断のために待機している時間との関係を示すグラフである。図９のグラフは図８の状況に対応し、図１１のグラフは図１０の状況に対応し、図１３のグラフは図１２の状況に対応する。
【００６４】
図８は、歩行者横断支援車両システムを搭載した車両が走行している環境を示す平面図である。図８の状況においては、車両ｖ５から車両ｖ８の、４台の車両ｖが走行している。車両ｖ５から車両ｖ８にそれぞれ搭載された人検出手段２ａから人検出手段２ｄの検出範囲ｒを、ハッチングを施した扇形の検出範囲ｒ５から検出範囲ｒ８で示す。同一車線を走行中の、車両ｖ５に搭載された人検出手段２ａの検出範囲ｒ５と、車両ｖ６に搭載された人検出手段２ｂの検出範囲ｒ６と、車両ｖ７に搭載された人検出手段２ｃの検出範囲ｒ７が横断待機帯ｗ上で重なっており、隙間なくいずれかの車両ｖが横断待機帯ｗ上にいる人ｍ９を常に検出している。
【００６５】
図９は、歩行者横断支援車両システムにおける待機スコアと人が道路横断のために待機している時間との関係を示すグラフである。図９に示す、図８の状況下での待機スコアａと待機している時間との関係を示すグラフを見ると、車両ｖ５が人ｍ９を検出している期間が矢印ｅ５によって、車両ｖ６が人ｍ９を検出している期間が矢印ｅ６によって、車両ｖ７が人ｍ９を検出している期間が矢印ｅ７によって示されている。矢印ｅ５と矢印ｅ６とは一部が重なっており、また、矢印ｅ６と矢印ｅ７とは一部が重なっている。各時刻において人ｍ９の待機スコアａの計算を担当する車両ｖ５、車両ｖ６、または車両ｖ７のいずれか一台の人位置及び待機スコア計算手段５が、常に人ｍ９を検出しながら待機スコアａを計算する。時刻ｔ２において人ｍ９の待機スコアａが停車閾値ｘを超過したため、時刻ｔ２において人ｍ９の手前に位置する車両ｖ７が、人ｍ９の手前で安全に停車可能であれば、停車する。そして、人位置及び待機スコア計算手段５は、人ｍ９の待機スコアａを消去する（図４のステップＳ１８）。なお、停車の際の処理手順の詳細については後述する。
【００６６】
図１０は、歩行者横断支援車両システムを搭載した車両が走行している環境を示す他の平面図である。図１０の状況においては、車両ｖ９から車両ｖ１１の、３台の車両ｖが走行している。車両ｖ９から車両ｖ１１にそれぞれ搭載された人検出手段２ｅから人検出手段２ｇの検出範囲ｒを、ハッチングを施した扇形の検出範囲ｒ９から検出範囲ｒ１１で示す。同一車線を走行中の、車両ｖ９に搭載された人検出手段２ｅの検出範囲ｒ９と、車両ｖ１０に搭載された人検出手段２ｆの検出範囲ｒ１０は、横断待機帯ｗ上で重なっておらず、横断待機帯ｗ上にいる人ｍ１０を検出できる時間と検出できない時間がある。
【００６７】
図１１は、歩行者横断支援車両システムにおける待機スコアと人が道路横断のために待機している時間との関係を示す他のグラフである。図１１に示す、図１０の状況下での待機スコアａと待機している時間との関係を示すグラフを見ると、車両ｖ９が人ｍ１０を検出している期間が矢印ｅ９によって、車両ｖ１０が人ｍ１０を検出している期間が矢印ｅ１０によって示されている。矢印ｅ９と矢印ｅ１０は重なっておらず、時刻ｔ３から時刻ｔ４の間は横断待機帯ｗ上にいる人ｍ１０を検出できない。しかし、人ｍ１０を検出できない間も、前述した図４に示す人位置及び待機スコア計算手段５の処理により、待機スコアａを計算する。時刻ｔ５において人ｍ１０の待機スコアａが停車閾値ｘを超過したため、時刻ｔ５において人ｍ１０の手前に位置する車両ｖ１０が、人ｍ１０の手前で安全に停車可能であれば、停車する。そして、人位置及び待機スコア計算手段５は、人ｍ１０の待機スコアａを消去する。なお、停車の際の処理手順の詳細については後述する。
【００６８】
図１２は、歩行者横断支援車両システムを搭載した車両が走行している環境を示すさらに他の平面図である。図１２の状況においては、車両ｖ１２と車両ｖ１３の、２台の車両ｖが走行している。車両ｖ１２及び車両ｖ１３にそれぞれ搭載された人検出手段２ｈ及び人検出手段２ｉの検出範囲ｒを、ハッチングを施した検出範囲ｒ１２及び検出範囲ｒ１３で示す。横断待機帯ｗ上にいる人ｍ１１を検出できる車両ｖは車両ｖ１２のみであり、人ｍ１１を検出できない時間が長い。
【００６９】
図１３は、歩行者横断支援車両システムにおける待機スコアと人が道路横断のために待機している時間との関係を示すさらに他のグラフである。図中の矢印が期間を示す。図１３に示す、図１２の状況下での待機スコアａと待機している時間との関係を示すグラフを見ると、車両ｖ１２が人ｍ１１を検出している期間が矢印ｅ１２によって示されている。時刻ｔ６以降においては、横断待機帯ｗ上にいる人ｍ１１を検出できない。人位置及び待機スコア計算手段５は、人ｍ１１を検出できない間も待機スコアａを計算するが、時刻ｔ７において人ｍ１１に対する未検出期間がリセット閾値ｙを超過したため、リセット閾値ｙを超過した人ｍ１１は既に道路横断を完了していると判断し、該当する待機スコアａを消去する。
【００７０】
即ち、人検出手段２が検出した人を、その後所定時間検出できないとき、人位置及び待機スコア計算手段５が検出した人の待機スコアをリセットするとよい。
【００７１】
次に、停車判断手段１０の処理手順について説明する。
図１４は、歩行者横断支援車両システムにおける停車判断手段の処理手順を示すフローチャートである。なお、図１４に示すフローチャートの処理手順を、人位置及び待機スコア記憶手段６に記憶されている人ｍまたはグループｇ毎に実行する。また、停車判断手段１０の処理を実行する車両ｖの走行中は、歩行者横断信号表示手段１３を赤色点灯することで人ｍに道路の横断が危険であることを伝達している。
【００７２】
最初に、停車判断手段１０は、人位置及び待機スコア記憶手段６から人ｍまたはグループｇの待機スコアａを取得し、停車閾値ｘを超過しているか否かを判断する（ステップＳ２１）。待機スコアａが停車閾値ｘを超過していた場合には（ステップＳ２１，Ｙｅｓ），ステップＳ２２に進む。一方で、超過していなかった場合には（ステップＳ２１，Ｎｏ）、図１４に示すフローチャートの処理を終了し、次に人検出手段２が検出した人ｍまたはグループｇに対して図１４に示すフローチャートの処理手順を開始する。
【００７３】
次に、停車判断手段１０は、停車判断手段１０を搭載した自車ｖと対象としている人ｍまたはグループｇの間の自車線上に、他車ｖが存在するか否かを判断する（ステップＳ２２）。これは、複数の車両ｖが走行していた場合に、人ｍまたはグループｇが道路を安全に横断可能とするため、車両ｖを適切な位置に停車させるために行うものである。即ち、自車ｖと人ｍまたはグループｇの間の自車線上に他車ｖが存在する場合は、人ｍまたはグループｇの手前に他車ｖが停車可能なスペースを空けて自車ｖが停車しなければならない。
【００７４】
そこで、本実施形態では、人ｍまたはグループｇに近い車両ｖから順番に停車位置ｈを決定していくことで、当該動作を実現する。よって、他車位置記憶手段７から他車位置を取得し、自車ｖと、人ｍまたはグループｇとの間の自車線上に他車ｖが存在するか否かを判断する。自車ｖと、人ｍまたはグループｇとの間の自車線上に他車ｖが存在する場合には（ステップＳ２２，Ｎｏ）、図１４に示すフローチャートの処理を終了し、停車信号解析手段１１が後述する図１５に示すフローチャートの処理によって停車位置ｈを決定する。
【００７５】
自車ｖと人ｍまたはグループｇの間の自車線上に他車ｖが存在しない場合にはステップＳ２２，Ｙｅｓ）、自車ｖが安全に停車可能か否かを判断する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３において、具体的には、人位置及び待機スコア記憶手段６から人ｍまたはグループｇの位置情報を、自車位置記憶手段８から自車ｖの位置情報を、道路地図記憶手段９から自車ｖの周辺の道路地図を取得し、自車ｖが事前に設定した安全に停車可能な減速度の範囲内で、かつ人ｍまたはグループｇの手前の位置で、かつ交差点などの停車禁止場所を避けて、安全に停車可能か否かを判断する。
【００７６】
停車判断手段１０は、安全に停車することが不可能だと判断された場合には（ステップＳ２３，Ｎｏ）、図１４に示すフローチャートの処理を終了し、自車ｖは人ｍまたはグループｇの手前で停車することなく通過する。
【００７７】
停車判断手段１０は、安全に停車可能だと判断されて停車位置ｈが決定した場合には（ステップＳ２３，Ｙｅｓ）、周辺の他車ｖに停車信号を送信する（ステップＳ２４）。即ち、自車ｖの停車位置ｈを、通信手段４を用いて自車ｖから一定の距離内（例えば１００メートル以内）にいる他車ｖに送信する。自車ｖの停車位置ｈを受信した他車ｖに搭載された停車信号解析手段１１ａは、自車ｖと衝突しない他車ｖの停車位置ｈを、後述する図１５に示すフローチャートの処理によって決定する。
【００７８】
その後、自車ｖは停車位置ｈで停車し、歩行者横断信号表示手段１３を青色に点灯する（ステップＳ２５）。具体的には、停車判断手段１０が走行制御手段１２に対して停車指令を出すことで、自車ｖを停車位置ｈで停車させる。同時に、停車判断手段１０が停車指令を出し、かつ走行制御手段１２が自車ｖを停車状態に制御している場合には、人ｍが道路を安全に横断可能として、歩行者横断信号表示手段１３を青色点灯することで人ｍに横断可能であることを伝達する（ステップＳ２５を実行している場合は自車ｖと人ｍまたはグループｇの間の自車線上に他車ｖは存在しない）。なお、停車判断手段１０が車両の停車を確認する方法としては、走行制御手段１２から信号を受信して判断してもよいし、自社位置記憶手段８の停車位置から判断してもよい。
【００７９】
そして、一定時間（所定時間）の経過または人の横断完了を待つ（ステップＳ２６）。具体的には、自車ｖが停車して歩行者横断信号表示手段１３を青色点灯した後、一定時間（所定時間）が経過した場合、あるいは人ｍが道路の横断を完了した場合の少なくともどちらか一方では、自車ｖの走行を再開するために、歩行者横断信号表示手段１３を青色点滅することで人ｍに一定時間（所定時間）内に自車ｖが走行を開始することを伝達する。
【００８０】
ステップＳ２６において、停車判断手段１０は、人ｍが道路の横断を完了を判断する際、人位置及び待機スコア計算手段５が計算した人ｍの絶対的な位置と、道路地図記憶手段９が持つ地図情報とを利用して判断する。具体的には、人位置及び待機スコア計算手段５は、人検出手段２が検出した人ｍの相対的な位置と、自車位置検出手段３が検出した自車ｖの絶対的な位置を用いて、人ｍの絶対的な位置を計算している。このため、人ｍの位置が、車道上にいる場合は「横断中」、歩道上あるいは横断待機帯上にいる場合は「横断完了」と判断する。すなわち、「横断中」から「横断完了」への切り替わりが判断されると、人ｍが道路の横断を完了したと判断する。
【００８１】
道路地図記憶手段１１に記憶されている道路地図には、前述のとおり、１つ目は、絶対情報である座標値によって歩道・横断待機帯の位置が指定される地図表現の場合、２つ目は、路肩から何メートルが横断待機帯で、何メートルが歩道、といった、路肩からの相対的な地図表現の場合がある。従って、１つ目の場合には、停車判断手段１０は、人ｍの絶対的な位置が、地図上で歩道上あるいは横断待機帯上に相当するか否かを判断する。２つ目の場合には、人ｍの絶対的な位置で地図を参照することで、当該位置で路肩から何メートルが歩道・横断待機帯かの情報を取得し、その後、例えば特開平６−２６６８２８号公報「車輌用車外監視装置」などの公知の技術によって検出された路肩の位置と、人ｍの位置を相対的に比較することで、歩道上あるいは横断待機帯上に相当するか否かを判断する。
【００８２】
歩行者横断信号表示手段１３を青色点滅してから事前に設定した一定時間（所定時間）が経過した後、停車判断手段１０は、歩行者横断信号表示手段を赤色に点灯し、自車ｖの走行を再開する（ステップＳ２７）。すなわち、走行を再開するときには、前述のとおり、停車判断手段１０は、自車ｖの走行中は、歩行者横断信号表示手段１３に赤色点灯の指令をすることで人ｍに道路の横断が危険であることを伝達する。以上、図１４に示すフローチャートが、停車判断手段１０の処理手順である。
【００８３】
続いて、停車信号解析手段１１の処理手順について説明する。
図１５は、歩行者横断支援車両システムにおける停車信号解析手段の処理手順を示すフローチャートである。なお、停車判断手段１０と同じく、停車信号解析手段１１の処理を実行する車両ｖの走行中は、歩行者横断信号表示手段１３を赤色点灯することで人ｍに道路の横断が危険であることを伝達している。
【００８４】
最初に、停車信号解析手段１１は、停車信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ３１）。具体的には、通信手段４を用いて自車ｖから一定の距離内（例えば１００メートル以内）にいる他車ｖの停車位置ｈの情報を受信する。この他車ｖの停車位置ｈの情報は、図１４に示す停車判断手段１０のステップＳ２４において送信されたものである。他車ｖの停車位置ｈの情報を受信した場合には（ステップＳ３１，Ｙｅｓ）、ステップＳ３２に進む。一方で、他車ｖの停車位置ｈを受信しなかった場合には（ステップＳ３１，Ｎｏ）、図１５に示すフローチャートの処理を終了する。
【００８５】
次に、停車信号解析手段１１は、自車ｖより前の他車ｖ、即ち自車ｖと、人ｍまたはグループｇとの間の自車線上に存在する他車ｖの停車位置ｈが決定済みか否かを、通信手段４を用いて確認する（ステップＳ３２）。これは、ステップＳ２２と同じく、人ｍまたはグループｇに近い車両ｖから順番に停車位置ｈを決定していくためである。自車ｖと、人ｍまたはグループｇとの間の自車線上に存在する他車ｖの停車位置ｈが未決定の場合には（ステップＳ３２，Ｎｏ）、図１５に示すフローチャートの処理を終了し、再度、図１５に示すフローチャートの処理を実行しながら、自車ｖと人ｍまたはグループｇの間の自車線上に存在する他車ｖの停車位置ｈが決定して停車位置ｈが送信されるのを待つ。
【００８６】
停車信号解析手段１１は、自車ｖと、人ｍまたはグループｇとの間の自車線上に存在する他車ｖの停車位置ｈが決定済みの場合には（ステップＳ３２，Ｙｅｓ）、自車ｖが安全に停車可能な停車位置ｈを決定する（ステップＳ３３）。すなわち、自車ｖと、人ｍまたはグループｇとの間の自車線上に存在する他車ｖの停車位置ｈは決定済みであるため、その後方に位置する自車ｖの停車位置ｈを決定する。具体的には、人位置及び待機スコア記憶手段６から人ｍまたはグループｇの位置を、自車位置記憶手段８から自車ｖの位置を、道路地図記憶手段９から自車ｖの周辺の道路地図を取得し、ステップＳ３２で取得した他車ｖの停車位置ｈの後方で、かつ交差点などの停車禁止場所を避けて、自車ｖの停車位置ｈを決定する。
【００８７】
ただし、自車ｖと人ｍまたはグループｇの間の自車線上には他車ｖが存在せず、自車ｖとは反対車線にのみ他車ｖが存在する場合には、自車ｖが事前に設定した安全に停車可能な減速度の範囲内で、かつ人ｍまたはグループｇの手前の位置で、かつ交差点などの停車禁止場所を避けて、自車ｖの停車位置ｈを決定する。
【００８８】
停車信号解析手段１１は、自車ｖの停車位置ｈが決定した後、通信手段４を用いて自車ｖから一定の距離内（例えば１００メートル以内）にいる他車ｖ（周辺の他車ｖ）に、自車ｖの停車位置ｈを送信する（ステップＳ３４）。自車ｖの停車位置ｈを受信した他車ｖに搭載された停車信号解析手段１１ａは、自車ｖと衝突しない他車ｖの停車位置ｈを、図１５に示すフローチャートの処理によって人ｍまたはグループｇに近い車両ｖから順番に決定する。
【００８９】
その後、停車信号解析手段１１は、自車ｖは停車位置ｈで停車する。停車信号解析手段１１が走行制御手段１２に対して停車指令を出すことで、自車ｖを停車位置ｈで停車させる。同時に、停車信号解析手段１１が停車指令を出し、かつ走行制御手段１２が自車ｖを停車状態に制御し、かつ自車ｖと人ｍまたはグループｇの間の自車線上に他車ｖが存在する場合には、自車ｖの停車位置ｈにおける反対車線を他車ｖが走行中である可能性を考慮して、歩行者横断信号表示手段１３を消灯する（ステップＳ３５）。
【００９０】
それ以外の場合、即ち、停車信号解析手段１１が停車指令を出し、かつ走行制御手段１２が自車ｖを停車状態に制御し、かつ自車ｖと人ｍまたはグループｇの間の自車線上に他車ｖが存在しない場合には、人ｍが道路を安全に横断可能として、歩行者横断信号表示手段１３を青色点灯することで人ｍに横断可能であることを伝達する。
【００９１】
停車信号解析手段１１は、自車ｖが停車して歩行者横断信号表示手段１３を消灯または青色点灯した後、自車ｖの前方に停車している他車ｖ（前車）の走行開始を待機する（ステップＳ３６）。なお、自車ｖと人ｍまたはグループｇの間の自車線上に他車ｖが存在しない場合（歩行者横断信号表示手段１３を青色点灯している場合）には、反対車線上で人ｍまたはグループｇの手前に停車している他車ｖの走行開始を待機する。また同じく、自車ｖと、人ｍまたはグループｇとの間の自車線上に他車ｖが存在しない場合には、反対車線上で人ｍまたはグループｇの手前に停車している他車ｖが走行を再開するために歩行者横断信号表示手段１３を青色点滅させる（ステップＳ２６）のと同時に、歩行者横断信号表示手段１３を青色点滅することで人ｍに一定時間（所定時間）内に自車ｖが走行を開始することを伝達する。
【００９２】
その後、停車信号解析手段１１は、自車ｖの前方に停車している他車ｖの走行開始に従い、歩行者横断信号表示手段１３を赤色に点灯し、自車ｖの走行を再開する（ステップＳ３７）。なお、自車ｖと人ｍまたはグループｇの間の自車線上に他車ｖが存在しない場合（歩行者横断信号表示手段１３を青色点灯している場合）には、反対車線上で人ｍまたはグループｇの手前に停車している他車ｖの走行開始に従い、自車ｖの走行を再開する。また、前述のとおり、自車ｖの走行中は、歩行者横断信号表示手段１３を赤色点灯することで人ｍに道路の横断が危険であることを伝達する。以上、図１５に示すフローチャートが、停車信号解析手段１１の処理手順である。もって、図３に示した歩行者横断支援車両システム１を搭載した車両ｖの運用の実施形態を実現する。
【００９３】
＜変形例＞
図１６は、歩行者横断支援車両システムの変形例となる構成を示すブロック図である。本発明の実施例となる歩行者横断支援車両システム１の変形例の構成について、図１６を参照して説明する。変形例においても、歩行者横断支援車両システム１は、自律移動車、乗用車などの車両ｖに搭載され、当該車両ｖが走行中の道路を、歩行者や自転車に乗った人などの、人ｍが安全に横断することを支援するものである。ただし、歩行者横断支援車両システム１の変形例の構成は、前述の歩行者横断支援車両システム１とほぼ同じであるが、人検出手段２が車両ｖ上に搭載されていない点が異なる。人検出手段２の代わりに、横断待機帯ｗや歩道ｐなどに設置された人検出手段２ｚがその機能を有する。それ以外の構成要素は、前述の歩行者横断支援車両システム１と同じであるため、その詳細な説明は省略する。
【００９４】
図１７は、歩行者横断支援車両システムの変形例の運用の形態を示す平面図である。図１７を参照して、歩行者横断支援車両システム１の変形例を搭載した車両ｖ１４から車両ｖ１６の、３台の車両ｖが走行している環境を示す。
【００９５】
歩行者横断支援車両システム１の変形例の運用の形態においては、人検出手段２ｚが環境中に設置されている。人検出手段２ｚは、具体的には道路上の電柱などに設置されたカメラなどを用いて人を検出する手段であり、監視カメラなどで用いられている公知の技術によって構成される。人検出手段２ｚは、検出した人ｍの位置情報を、通信手段４を介して車両ｖに搭載された歩行者横断支援車両システム１の人位置及び待機スコア計算手段５に送信する。以降は前述した歩行者横断支援車両システム１と同様の手順により、歩行者横断支援車両システム１を搭載した車両ｖの運用の形態を実現する。
【００９６】
以上の歩行者横断支援車両システム１の変形例の構成とすることで、車両ｖに搭載する歩行者横断支援車両システム１の費用を安く抑えることができる。また、道路上に監視カメラが設置されている環境においては、人検出手段２ｚを新規に設置する必要がないという利点も有する。さらに、道路上に固定された人検出手段２ｚから人ｍを検出することにより、移動体である車両ｖに搭載された人検出手段２から人ｍを検出する場合と比較して、人ｍの検出精度が向上するという優れた効果を奏する。
【００９７】
本実施形態によれば、横断歩道が設置されていない道路においても、歩行者の安全な道路横断を支援する車両システムを提供できる。もって、当該車両システムを用いることにより、歩行者と車両の双方にとって、衝突の危険を回避し、安全な移動を可能とする、優れた効果を奏する。
【符号の説明】
【００９８】
１ 歩行者横断支援車両システム（人横断支援車両システム）
２，２ｚ 人検出手段
３ 自車位置検出手段（車両位置検出手段）
４ 通信手段
５ 人位置及び待機スコア計算手段（人位置・待機スコア計算手段）
６ 人位置及び待機スコア記憶手段（人位置・待機スコア記憶手段）
７ 他車位置記憶手段
８ 自車位置記憶手段
９ 道路地図記憶手段
１０ 停車判断手段
１１ 停車信号解析手段
１２ 走行制御手段
１３ 歩行者横断信号表示手段（人横断信号表示手段）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動車、乗用車などの車両における、歩行者が任意の場所で道路を安全に横断することを支援する歩行者横断支援車両システム及び歩行者横断支援方法に係るものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両において、車両の周囲に存在する歩行者を含む障害物を検出し、そして、当該車両と障害物との衝突の危険性があると判断された場合には、車両を停車する、あるいは車両の運転者へ警告を発する衝突回避支援用の装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、道路上に予め設置された横断歩道において、歩行者の安全な横断を支援する装置が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１０５８９１号公報
【特許文献２】特開２００２−１７５５９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来技術によれば、歩行者が車道に飛び出した際の歩行者と車両との衝突の防止や、道路上に予め設置された横断歩道における歩行者の安全な横断の支援が実現できる。
【０００６】
しかしながら、横断歩道が設置されていない道路においては、歩行者の飛び出しに伴って車両が急ブレーキをかけるような状況を避け、歩行者が安全に車道を横断可能とすることは、従来技術では実現困難であった。
【０００７】
横断歩道が設置されていない道路においては、横断歩道が存在せず、かつ歩行者用信号機も存在しないことにより、歩行者の安全な道路横断が困難となる。即ち、道路側に歩行者の横断を支援する設備が存在しないため、歩行者自身が目視などによって走行中の車両を認識し、道路を横断するか否かを判断しなければならない。しかし、歩行者による目視などでの車両の認識には限界があり、特に車両が今後どのように動くかを予測することは困難である。
【０００８】
また、道路に横断歩道や歩行者用信号機などの設備を設置すれば歩行者の安全な道路横断が可能となるが、歩行者が希望する任意の場所で道路を安全に横断するためには大量の横断歩道や歩行者用信号機などの設備が必要となり、設備増強の費用が高くなるという問題があった。
【０００９】
本発明は、前記の課題を解決するための発明であって、歩行者の安全な道路横断を支援することができる人横断支援車両システム及び人横断支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するため、本発明では、車両自身に歩行者用信号機の機能を持たせている。歩行者または自転車に乗った人などに対しての危険源となる車両自身が歩行者用信号機を持つため、危険源の近傍には必ず歩行者用信号機が存在することを保証できる。さらに、車両自身が歩行者用信号機の機能を持つことにより、車両が今後どのように動くかという情報を人に通知することが可能になる利点もある。
【００１１】
本発明の人横断支援車両システムは、人が任意の場所で道路を安全に横断することを支援する車両システムであって、衝突回避支援のために横断候補者である人を検出する人検出手段と、自車位置検出手段と、人検出手段及び自車位置検出手段からの位置情報を基に、横断候補者の人の位置情報を人位置として計算するとともに、横断候補者が道路を横断するために待機している時間を計測して待機状態の指標である待機スコアを計算し、計算の結果を人位置・待機スコア記憶手段（例えば、人位置及び待機スコア記憶手段６）に記憶する人位置・待機スコア計算手段（例えば、人位置及び待機スコア計算手段５）と、横断候補者の人位置及び前記待機スコアに基づいて、人が道路を安全に横断可能とするために車両を停車させるか否かを判断する停車判断手段と、前記停車判断手段が車両を停車させると判断した場合に車両を停車させる機能を持つ走行制御手段と、人が道路を安全に横断可能か否かの旨の情報を表示する人横断信号表示手段（例えば、歩行者横断信号表示手段１３）と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、歩行者の安全な道路横断を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】歩行者横断支援車両システムの構成を示すブロック図である。
【図２】歩行者横断支援車両システムを搭載した車両を示す側面方向から見た断面図である。
【図３】歩行者横断支援車両システムを搭載した車両が走行している環境を示す平面図である。
【図４】歩行者横断支援車両システムにおける人位置及び待機スコア計算手段の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】歩行者横断支援車両システムにおける人検出手段が人を検出している状態を示す平面図である。
【図６】歩行者横断支援車両システムにおける待機スコアと人が道路横断のために待機している時間との関係を示すグラフである。
【図７】歩行者横断支援車両システムにおける待機スコアと人が道路横断のために待機している時間との関係を示す他のグラフである。
【図８】歩行者横断支援車両システムを搭載した車両が走行している環境を示す平面図である。
【図９】歩行者横断支援車両システムにおける待機スコアと人が道路横断のために待機している時間との関係を示すグラフである。
【図１０】歩行者横断支援車両システムを搭載した車両が走行している環境を示す他の平面図である。
【図１１】歩行者横断支援車両システムにおける待機スコアと人が道路横断のために待機している時間との関係を示す他のグラフである。
【図１２】歩行者横断支援車両システムを搭載した車両が走行している環境を示すさらに他の平面図である。
【図１３】歩行者横断支援車両システムにおける待機スコアと人が道路横断のために待機している時間との関係を示すさらに他のグラフである。
【図１４】歩行者横断支援車両システムにおける停車判断手段の処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】歩行者横断支援車両システムにおける停車信号解析手段の処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】歩行者横断支援車両システムの変形例となる構成を示すブロック図である。
【図１７】歩行者横断支援車両システムの変形例の運用の形態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、歩行者横断支援車両システムの構成を示すブロック図である。歩行者横断支援車両システム１（人横断支援車両システム）は、自律移動車、乗用車などの車両ｖに搭載され、当該車両ｖが走行中の道路を、歩行者や自転車に乗った人などの、人ｍが安全に横断することを支援するものである。なお、当該車両ｖを「自車ｖ」あるいは「他車ｖ」とも記述する。
【００１５】
歩行者横断支援車両システム１は、人検出手段２、自車位置検出手段３（車両位置検出手段）、通信手段４、人位置及び待機スコア計算手段５（人位置・待機スコア計算手段）、人位置及び待機スコア記憶手段６（人位置・待機スコア記憶手段）、他車位置記憶手段７、自車位置記憶手段８、道路地図記憶手段９、停車判断手段１０、停車信号解析手段１１、走行制御手段１２、歩行者横断信号表示手段１３（人横断信号表示手段）を含んで構成する。
【００１６】
続いて、以上の構成要素を個別に説明する。
人検出手段２は、自車ｖの進行方向に存在する歩行者や自転車に乗った人などの、人ｍの検出手段であり、人ｍの自車ｖからの相対的な位置情報を取得する。また、実施形態によっては、相対的な位置情報だけでなく、予め記憶された動作パターン、例えば手を挙げるなどのジェスチャー（動作行動）をも認識する。なお、そのための具体的な検出方法／装置は既に公知の技術であり、一般道路上での人ｍの検出手段には、例えば特開２００２−７５５９５号公報「車両の安全運転支援システム」により提案されている技術を用いるとよい。また、相対的な位置の取得には、例えば特開２００５−２３４６９４号公報「車外監視装置」により提案されている技術を用いるとよい。また、手を挙げるなどのジェスチャーの認識には、例えばProject Natal（http://www.xbox.com/projectnatal/）により提案されている技術を用いるとよい。
【００１７】
自車位置検出手段３は、自車ｖの現在位置（地上での絶対的な位置）を取得する。なお、そのための具体的な検出方法／装置は既に公知の技術であり、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の一種である、ＲＴＫ−ＧＰＳ（Real Time Kinematic Global Positioning System）を用いる。あるいは、書籍「ビークル」（著者：金井 喜美雄 ほか、出版社：コロナ社、出版年：２００３年、ISBN：978-4-339-03363-2）に記載されている、ランドマークを用いた自己位置推定技術を用いる。
【００１８】
通信手段４は、自車ｖと、自車ｖの周辺にいる他車ｖとの間で通信を行う。なお、そのための具体的な検出方法／装置は既に公知の技術であり、例えば、ＩＴＳ情報通信システム推進会議（http://www.itsforum.gr.jp/）が策定した「5.8GHz帯を用いた車々間通信システムの実験用ガイドライン（ITS FORUM RC-005）」や「700MHz帯を用いた運転支援通信システムの実験用ガイドライン（ITS FORUM RC-006）」、あるいはIEEE（http://www.ieee.org/）が策定した「IEEE802.11p」や「IEEE1609」を用いる。また、自車ｖの周辺にいる他車ｖとの通信のためには、位置ベースでのルーティング技術が必要であり、当該技術はGeo-Routingと呼ばれている公知の技術である。通信内容の詳細については後述する。
【００１９】
人位置及び待機スコア計算手段５は、人検出手段２が取得した人ｍ（横断候補者）の自車ｖからの相対的な位置情報と、自車位置検出手段３が取得した自車ｖの絶対的な位置情報を用いて、人ｍの絶対的な位置を計算する。また、人ｍが道路を横断するために待機している時間を計測することで、待機スコアａと呼ぶ待機状態の指標を計算する。また、本実施形態では、人検出手段２で示したジェスチャーの認識判定は、人位置及び待機スコア計算手段５が有しているものとして説明する。この際には、ジェスチャーの動作パターンは、人位置及び待機スコア記憶手段６に記憶しておくとよい。なお、処理手順の詳細については図４を参照して後述する。
【００２０】
人位置及び待機スコア記憶手段６は、人位置及び待機スコア計算手段５が計算した、人ｍの絶対的な位置及び待機スコアａを記憶する。人ｍの絶対的な位置及び待機スコアａは、他車ｖに搭載された人位置及び待機スコア計算手段５ａ（図示せず）が計算した結果を、通信手段４を介して取得したものである場合もある。
【００２１】
他車位置記憶手段７は、他車ｖに搭載された自車位置検出手段３ａ（図示せず）が取得した他車ｖの現在位置を、通信手段４を介して取得して記憶する。
【００２２】
自車位置記憶手段８は、自車ｖに搭載された自車位置検出手段３が取得した自車の現在位置を記憶する。
【００２３】
道路地図記憶手段９は、自車ｖが走行する環境の道路情報が記載された地図（道路地図情報）を記憶する。道路地図記憶手段９が記憶する地図は、カーナビゲーションシステムにおいて用いられている道路地図と同等の地図であり、交差点位置、車線数、一方通行、停車禁止位置などの情報を含む道路地図である。
【００２４】
なお、前記に加えて、後述する横断待機帯ｗ、歩道ｐの位置情報をも含む道路地図を記憶する。横断待機帯ｗ及び歩道ｐの表現方法は、２通りある。１つ目は、絶対的な座標値によって横断待機帯ｗ及び歩道ｐの位置が指定される地図表現である。２つ目は、路肩から何メートルが横断待機帯で、何メートルが歩道、といった、路肩からの相対的な地図表現である。具体的には、道路地図情報に、この道路地図上の所定の区間には、車道ｄ（図３参照）から何メートルの領域に横断待機帯ｗ（図３参照）があり、何メートルの領域に歩道ｐがあることが記載されていてもよいし、道路何号線の区間情報として、横断待機帯ｗと歩道ｐの情報を含んでいてもよい。
【００２５】
停車判断手段１０は、人位置及び待機スコア記憶手段６が記憶する人ｍの位置及び待機スコアａの情報、他車位置記憶手段７が記憶する他車ｖの位置情報、自車位置記憶手段８が記憶する自車ｖの位置情報、道路地図記憶手段９が記憶する道路地図情報を用いて、人ｍが道路を安全に横断可能とするため、自車ｖを停車させるか否かを判断する。待機スコアａが、停車閾値ｘと呼ぶ値を超過している場合には、自車ｖを停車させる。また、自車ｖを停車させると判断した場合、自車ｖが停車するという停車信号を、通信手段４を用いて他車ｖに搭載された停車信号解析手段１１ａ（図示せず）に送信する。なお、処理手順の詳細については、図１４を参照して後述する。
【００２６】
停車信号解析手段１１は、他車ｖに搭載された停車判断手段１０ａから送信された停車信号を受信し、他車位置記憶手段７が記憶する他車ｖの位置情報、自車位置記憶手段８が記憶する自車ｖの位置情報、道路地図記憶手段９が記憶する道路地図情報を用いて、自車ｖの停車位置を決定する。なお、処理手順の詳細については、図１５を参照して後述する。
【００２７】
走行制御手段１２は、自車ｖを目的地まで走行させる機能と、停車判断手段１０または停車信号解析手段１１が自車ｖを停車させると判断した場合に自車ｖを停車させる機能を持つ。なお、走行機能は、例えば、書籍「ビークル」（著者：金井 喜美雄 ほか、出版社：コロナ社、出版年：２００３年、ISBN：978-4-339-03363-2）に記載されている公知の技術を用いる。
【００２８】
歩行者横断信号表示手段１３は、自車ｖに搭載され、人ｍが道路を安全に横断可能か否かの情報を、人ｍに対して表示する信号機である。停車判断手段１０または停車信号解析手段１１が自車ｖを停車させると判断し、かつ走行制御手段１２が自車ｖを停車状態に制御している場合には、人ｍが道路を安全に横断可能である旨の信号を表示する。そうでない場合には、人ｍが道路を横断するのは危険である旨の信号を表示する。
【００２９】
図２は、歩行者横断支援車両システムを搭載した車両を示す側面方向から見た断面図である。図２を参照して、歩行者横断支援車両システム１を搭載した車両ｖの、歩行者横断信号表示手段１３の実施形態について説明する。
【００３０】
歩行者横断信号表示手段１３は、ヘッドライトｉやテールライトｋと同様の電灯であり、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などを用いる。また、歩行者横断信号表示手段１３は、車両ｖの周辺にいる人ｍから目視しやすい位置に設置する。例えば、車両ｖのルーフ上の歩道側に設置する。歩行者横断信号表示手段１３の電灯の色は、ヘッドライトｉやテールライトｋとは異なり、例えば、青色点灯と青色点滅と赤色点灯と消灯の各状態を、停車判断手段１０または停車信号解析手段１１からの指令に応じて表示する機能を持つ。車両ｖが停車していて、かつ人ｍが道路を安全に横断可能な場合には、青色点灯することで人ｍに横断可能であることを伝達する。車両ｖが停車しているが、一定時間（所定時間）内に走行を開始する場合には、青色点滅することで人ｍに一定時間（所定時間）内に車両ｖが走行を開始することを伝達する。車両ｖが走行している場合、即ち人ｍが道路を横断するのは危険な場合には、赤色点灯することで人ｍに道路の横断が危険であることを伝達する。車両ｖが停車しているが、人ｍが道路を安全に横断可能か未知な場合には、消灯する。
【００３１】
図３は、歩行者横断支援車両システムを搭載した車両が走行している環境を示す平面図である。図３を参照して、歩行者横断支援車両システム１を搭載した車両ｖの運用の形態について説明する。
【００３２】
本発明の実施においては、車道ｄと歩道ｐの間に、横断待機帯ｗと呼ぶ領域を設ける。横断待機帯ｗは、道路を横断する意思のある人ｍが待機する場所である。横断待機帯ｗは、白線などを地面に描くだけで設置可能なため、設備増強の費用は安い。なお、横断待機帯ｗの有無は、地図情報に含まれており、道路地図記憶手段９が道路地図情報を記憶している。
【００３３】
人ｍが横断候補者として、横断待機帯ｗで静止したまま事前に設定した一定時間（所定時間）が経過した場合（例えば人ｍが３メートル以上移動しないまま１分間経過した場合）、あるいは人ｍが横断待機帯ｗで手を挙げるなどの所定のジェスチャーを、事前に設定した一定時間（所定時間）行っていた場合の少なくともどちらか一方では、歩行者横断支援車両システム１が人ｍに道路を横断する意思があると解釈し、人ｍの手前で車両ｖを停車させ、歩行者横断信号表示手段１３を青色点灯することで人ｍに横断可能であることを伝達する。
【００３４】
例えば、図３に示す車両ｖ１に搭載された歩行者横断支援車両システム１ａ（図示せず）が人ｍに道路を横断する意思があると解釈した場合、車両ｖ１は人ｍの手前の停車位置ｈ１で停車し、歩行者横断信号表示手段１３ａを青色点灯する。
【００３５】
また、歩行者横断支援車両システム１ａは、車両ｖ１が停車するという情報を、通信手段４を用いて車両ｖ１から一定の距離内（例えば１００メートル以内）にいる他車ｖに送信する。当該情報を受信することで、車両ｖ１と同車線を走行中の車両ｖ２は、車両ｖ１の後方に停車し、歩行者横断信号表示手段１３ｂを消灯する。また車両ｖ１の反対車線を走行中の車両ｖ３は、人ｍの手前の停車位置ｈ２で停車し、歩行者横断信号表示手段１３ｃを青色点灯する。
【００３６】
車両ｖが停車して歩行者横断信号表示手段１３を青色点灯した後、人ｍが道路の横断を完了した場合、あるいは事前に設定した一定時間（所定時間）が経過した場合の少なくともどちらか一方では、歩行者横断支援車両システム１が車両ｖの走行を再開するために、歩行者横断信号表示手段１３を青色点滅することで人ｍに一定時間内に車両ｖが走行を開始することを伝達する。なお、車両ｖが停車し、かつ歩行者横断信号表示手段１３が消灯していた場合には、当該条件時に歩行者横断信号表示手段１３を青色点滅することはない。
【００３７】
車両ｖが走行中は、歩行者横断信号表示手段１３を赤色点灯することで人ｍに道路の横断が危険であることを伝達する。
【００３８】
図４は、歩行者横断支援車両システムにおける人位置及び待機スコア計算手段の処理手順を示すフローチャートである。図４に示すフローチャートを参照して、人位置及び待機スコア計算手段５の処理手順について説明する。なお、人位置及び待機スコア計算手段５は、図４に示すフローチャートの処理手順を一定時間（所定時間）間隔でループ実行する。ループ実行の時間間隔は、人検出手段２が人ｍを検出する周期と等しくする。
【００３９】
最初に、人位置及び待機スコア計算手段５は、人検出手段２が自車ｖの進行方向に存在する歩行者や自転車に乗った人などの、人ｍを検出しているかどうかを判断する（ステップＳ１１）。人検出手段２は、１人以上（複数の人ｍを検出する場合もある）の人ｍを検出している場合には（ステップＳ１１，Ｙｅｓ）、ステップＳ１２に進む。一方で、人ｍを１人も検出していない場合には（ステップＳ１１，Ｎｏ）、ステップＳ１４に進む。
【００４０】
次に、人位置及び待機スコア計算手段５は、人検出手段２が人ｍを検出している場合に、検出した人ｍに道路を横断する意思があるかどうかを判定するために、人ｍが横断待機帯ｗで静止または手を挙げるジェスチャーを行っているかどうかを判断する（ステップＳ１２）。複数の人ｍを検出している場合には、それぞれの人ｍにおいて静止または前記ジェスチャーを行っているかどうかを判断する。当該判断を行うために、人検出手段２が検出した、人ｍの自車ｖからの相対的な位置情報を取得する。さらに実施形態によっては、人検出手段２が検出した、人ｍがとっているジェスチャーの姿勢情報をも取得する。
【００４１】
また、人位置及び待機スコア計算手段５は、自車位置検出手段３が取得した自車ｖの絶対的な位置情報を取得する。まず、人ｍの自車ｖからの相対的な位置情報と、自車ｖの絶対的な位置情報を用いて、人ｍの絶対的な位置を計算する。また、道路地図記憶手段９から、横断待機帯ｗの位置を取得する。これによって、人ｍが横断待機帯ｗ上に位置しているか否かを判断する。
【００４２】
次に、人ｍに道路を横断する意思があるかどうかの判定は、具体的には、例えば、人ｍが横断待機帯ｗ上で３メートル以上移動しないまま１分間経過した場合、あるいは人ｍが横断待機帯ｗ上で手を挙げるジェスチャーの姿勢をとったまま１分間経過した場合の少なくともどちらか一方では、人ｍに道路を横断する意思があると判定することで行う。なお、判定基準となるジェスチャーの動作パターンは、人位置及び待機スコア記憶手段６に予め記憶されている。
【００４３】
ただし、当該判定のための各種閾値（上記の「３メートル」、「１分間」）は、これに限定されるものではない（「５メートル」、「３０秒間」などでもよい）。道路を横断する意思があると判定された人ｍが１人以上いた場合には（ステップＳ１２，Ｙｅｓ）、ステップＳ１３に、１人もいなかった場合には（ステップＳ１２，Ｎｏ）、ステップＳ１４に進む。
【００４４】
続いて、道路を横断する意思があると判定された人ｍが２人以上いた場合には、待機している人ｍのグルーピングを行う（ステップＳ１３）。これは、複数人が道路横断のために待機していた場合に、車両ｖを適切な位置に停車させるために行うものである。人検出手段２が検出した人ｍの位置情報を用いて、複数の人ｍそれぞれの間の距離を計算する。人ｍの間の距離が事前に設定した一定距離（車両ｖの全長より数メートル以上長い距離とする）以下だった場合には、該当する人ｍの集団を１つのグループｇとし、車道ｄに沿ったグループｇの両端位置を計算する。例えば、所定の条件として人ｍの間の距離が７メートル以下だった場合には、１つのグループｇとする。ここで図５を参照して、具体例を説明する。
【００４５】
図５は、歩行者横断支援車両システムにおける人検出手段が人を検出している状態を示す平面図である。図５には、自車ｖ４に搭載された人検出手段２（図１参照）が、人ｍ１から人ｍ８の８人を検出している状態を示す。人ｍ１から人ｍ５の５人に関しては、横断待機帯ｗ上で所定時間以上静止しており、道路を横断する意思があるとステップＳ１２で判定される。一方で人ｍ６から人ｍ８の３人に関しては、横断待機帯ｗ上にいないため、道路を横断する意思はないとステップＳ１２で判定される。
【００４６】
この場合、道路を横断する意思があると判定されている人ｍ１から人ｍ５の５人に関して、グルーピングを行う。図５の例では、人ｍの間の距離が７メートル以下だった場合には、１つのグループｇとする。人ｍ１と人ｍ２の間の距離、及び人ｍ２と人ｍ３の間の距離は、７メートル以下であるため、人ｍ１と人ｍ２と人ｍ３の３人を１つのグループｇ１としてまとめる。
【００４７】
その後、グループｇ１に属する両端の人ｍの、車道ｄの進行方向に沿った位置ｃを計算する。図５の例では、グループｇ１を表す矢印の両端の位置、即ち人ｍ１と人ｍ３の車道ｄの進行方向に沿った位置ｃ１及び位置ｃ２を計算する。一方で人ｍ３と人ｍ４の間の距離、及び人ｍ４と人ｍ５の間の距離は、いずれも７メートルを超過している。よって、人ｍ４と人ｍ５に関しては、グルーピングしない。なお、グループｇに属さないとしても、車道ｄの進行方向に沿った位置ｃを計算する。人ｍ４に対しては位置ｃ３、人ｍ５に対しては位置ｃ４が求まる。
【００４８】
なお、例えば人ｍ３と人ｍ６の間の距離は７メートル以下であるが、人ｍ６は横断待機帯ｗ上におらず、道路を横断する意思はないとステップＳ１２で判定されているため、人ｍ６をグループｇ１に加えることはない。また、グループｇが大きくなりすぎると車両ｖの停車位置がなくなるため、グループｇの最大長を事前に定め、それ以上となる場合には当該位置でグループｇを分割することとする。例えば、グループｇの最大長を２０メートルと設定する。
【００４９】
図４に戻り、人位置及び待機スコア計算手段５は、ステップＳ１３の処理の結果について、車車間通信で周辺の人位置の情報を共有する（ステップＳ１４）。即ち、通信手段４を用いて周辺の車両ｖと周辺の人位置を共有する。自車ｖから一定の距離内（例えば１００メートル以内）にいる他車ｖに対して、道路を横断する意思があるとステップＳ１２で判定されているグループｇまたは人ｍ自身の、車道ｄの進行方向に沿った位置ｃの情報を送信する。また同時に、自車ｖから一定の距離内（例えば１００メートル以内）にいる他車ｖから、当該情報を受信する。これにより、自車ｖが検出できていない人ｍが自車ｖの周辺にいたとしても、他車ｖが検出した情報を用いて補完することが可能である。
【００５０】
さらに、人位置及び待機スコア計算手段５は、図４に示すフローチャートの処理手順を一定時間（所定時間）間隔でループ実行しているため、過去一定の時間以内に検出した当該情報をも共有する。例えば、現時刻から１分前までに検出した当該情報を共有する。過去一定の時間以内に検出した当該情報を共有する場合には、１ループ前のステップＳ１６で求めた、待機スコアａと呼ぶ待機状態の指標の情報も共有する。待機スコアａは、重複を除いた個々の人ｍまたはグループｇに対して、それぞれ１つの待機スコアａが計算されている。
【００５１】
次に、人位置及び待機スコア計算手段５は、ステップＳ１４で取得した人ｍの車道ｄの進行方向に沿った位置ｃの対応付け（人位置を対応付け）を行う（ステップＳ１５）。この対応付けには２つの意味がある。１つ目は、同一の人ｍを複数の車両ｖで検出している場合、あるいは過去に検出した人ｍと同一の人ｍを検出している場合があるため、同一の人ｍを重複して扱わないようにするための対応付けである。２つ目は、個々の人ｍまたはグループｇに対して、待機スコアａと呼ぶ待機状態の指標を、どの車両ｖが計算するかの担当を決定するための対応付けである。
【００５２】
まず、人ｍの重複を回避するため、取得した複数の人ｍの位置ｃのそれぞれの間の距離を計算し、事前に設定した一定距離（人検出手段２の検出位置誤差程度の距離とする）以下だった場合には、該当する複数の人ｍは同一の人ｍであるとする。例えば、複数の人ｍの位置ｃのそれぞれの間の距離が０．５メートル以下であった場合には、同一の人ｍであるとする。なお、この際に、過去に検出した人ｍと同一であった場合には、過去に検出した人ｍまたはグループｇに対応付けられている待機スコアａの情報を引き継ぐ。過去に検出しておらず、現時刻で初めて検出した人ｍまたはグループｇである場合には、待機スコアａの初期値は「０」（ゼロ）とする。
【００５３】
続いて、個々の人ｍまたはグループｇに対して、待機スコアａを計算する担当の車両ｖを決定する。個々の人ｍまたはグループｇを、現時刻において１つの車両ｖのみが検出している場合には、当該車両ｖが待機スコアａを計算する担当となる。個々の人ｍまたはグループｇを、現時刻において複数の車両ｖが検出している場合には、例えば、それぞれ個々の人ｍまたはグループｇに最も近い車両ｖが待機スコアａを計算する担当となる。一方で、個々の人ｍまたはグループｇを現時刻においてどの車両ｖも検出していない場合には、例えば、１ループ前に担当していた車両ｖが待機スコアａを計算する担当を引き継ぐ。ただし、待機スコアａを計算する担当の決め方は、これに限定されるものではない。
【００５４】
ここで、個々の人ｍまたはグループｇの待機スコアａを計算する担当の車両ｖが、それぞれの人ｍまたはグループｇが道路を横断するために待機している時間を計測することで、待機スコアａを計算する（ステップＳ１６）。道路を横断する意思がある、即ち道路横断のために待機しているとステップＳ１２で判定されている個々の人ｍまたはグループｇに対して、待機している時間の経過とともに待機スコアａを増加させる。即ち、現時刻で初めて検出した人ｍまたはグループｇである場合には、待機スコアａの初期値である「０」（ゼロ）であり、また過去に検出した人ｍまたはグループｇと同一の人ｍまたはグループｇを検出した場合には、１ループ前から引き継いだ待機スコアａに対して、ループ実行の時間間隔分、待機スコアａを増加させる。
【００５５】
図６は、歩行者横断支援車両システムにおける待機スコアと人が道路横断のために待機している時間との関係を示すグラフである。待機スコアａの増加は、例えば図６のグラフに示すように、待機スコアａを待機している時間に比例させる。比例定数（図６のグラフの傾き）は任意の値でよく、例えば比例定数を「１」、時間の単位を秒とすれば、１０秒間待機していたときの待機スコアａは「１０」となる。また、グループｇに属する人ｍの数に応じて比例定数を変化させてもよい。
【００５６】
図７は、歩行者横断支援車両システムにおける待機スコアと人が道路横断のために待機している時間との関係を示す他のグラフである。例えば図７のグラフに示すように、最初は１人の人ｍが待機していたが、時刻ｔ１に１人増えて２人のグループｇとなった場合、比例定数を２倍にしてもよい。これによって、多くの人ｍが道路横断のために待機している場合、待機スコアａの増加を速くし、車両ｖが停車するまでの待ち時間を短くすることができる。
【００５７】
図４に戻り、次に、人位置及び待機スコア計算手段５は、人ｍまたはグループｇを長時間にわたってどの車両ｖも検出していない場合に備え、未検出期間がリセット閾値ｙと呼ぶ値を超過しているか否かを判断する（ステップＳ１７）。
【００５８】
人位置及び待機スコア計算手段５は、過去一定の時間以内に検出した人ｍまたはグループｇに対しても、検出していない期間も継続して待機スコアａを計算している。しかし、長時間にわたって人ｍまたはグループｇを検出していない場合、人ｍまたはグループｇが最後に検出された状態のまま待機を続けている保証はない。
【００５９】
また、人ｍまたはグループｇを未検出ということは、人ｍまたはグループｇを検出可能な範囲に車両ｖが存在しないことを意味する。即ち、長時間にわたって人ｍまたはグループｇを検出していない場合、その付近には車両ｖが走行しておらず、人ｍまたはグループｇは既に道路横断を完了している可能性が高い。
【００６０】
よって、長時間にわたって人ｍまたはグループｇを検出していない場合、人ｍまたはグループｇは既に道路横断を完了していると見なすため、最後に人ｍまたはグループｇを検出してから未検出が続いている時間の長さを、個々の人ｍまたはグループｇ毎に計測する。そして、未検出期間が事前に設定したリセット閾値ｙを超過しているか否かを判断する。超過していなかった場合には（ステップＳ１７，Ｎｏ）、ステップＳ１９に進む。
【００６１】
未検出期間がリセット閾値ｙを超過していた場合には（ステップＳ１７，Ｙｅｓ）、該当する人位置を消去する（ステップＳ１８）。即ち、リセット閾値ｙを超過した人ｍまたはグループｇは既に道路横断を完了していると判断し、該当する位置ｃと待機スコアａの情報を消去する。
【００６２】
最後に、人位置及び待機スコア計算手段５は、通信手段４を用いて、車車間通信で待機スコアａを共有する（ステップＳ１９）。即ち、個々の人ｍまたはグループｇの位置ｃと待機スコアａの情報を、一定の距離内（例えば１００メートル以内）にいる車両ｖと共有して、人位置及び待機スコア記憶手段６に記憶する。以上、図４に示すフローチャートが、人位置及び待機スコア計算手段５の処理手順である。
【００６３】
続いて、図８から図１３を参照して、人位置及び待機スコア計算手段５の処理手順の具体例について説明する。図８、図１０、及び図１２は、歩行者横断支援車両システム１を搭載した車両ｖが走行している環境の、それぞれ異なる状況を示す平面図である。図９、図１１、及び図１３は、待機スコアａと人ｍまたはグループｇが道路横断のために待機している時間との関係を示すグラフである。図９のグラフは図８の状況に対応し、図１１のグラフは図１０の状況に対応し、図１３のグラフは図１２の状況に対応する。
【００６４】
図８は、歩行者横断支援車両システムを搭載した車両が走行している環境を示す平面図である。図８の状況においては、車両ｖ５から車両ｖ８の、４台の車両ｖが走行している。車両ｖ５から車両ｖ８にそれぞれ搭載された人検出手段２ａから人検出手段２ｄの検出範囲ｒを、ハッチングを施した扇形の検出範囲ｒ５から検出範囲ｒ８で示す。同一車線を走行中の、車両ｖ５に搭載された人検出手段２ａの検出範囲ｒ５と、車両ｖ６に搭載された人検出手段２ｂの検出範囲ｒ６と、車両ｖ７に搭載された人検出手段２ｃの検出範囲ｒ７が横断待機帯ｗ上で重なっており、隙間なくいずれかの車両ｖが横断待機帯ｗ上にいる人ｍ９を常に検出している。
【００６５】
図９は、歩行者横断支援車両システムにおける待機スコアと人が道路横断のために待機している時間との関係を示すグラフである。図９に示す、図８の状況下での待機スコアａと待機している時間との関係を示すグラフを見ると、車両ｖ５が人ｍ９を検出している期間が矢印ｅ５によって、車両ｖ６が人ｍ９を検出している期間が矢印ｅ６によって、車両ｖ７が人ｍ９を検出している期間が矢印ｅ７によって示されている。矢印ｅ５と矢印ｅ６とは一部が重なっており、また、矢印ｅ６と矢印ｅ７とは一部が重なっている。各時刻において人ｍ９の待機スコアａの計算を担当する車両ｖ５、車両ｖ６、または車両ｖ７のいずれか一台の人位置及び待機スコア計算手段５が、常に人ｍ９を検出しながら待機スコアａを計算する。時刻ｔ２において人ｍ９の待機スコアａが停車閾値ｘを超過したため、時刻ｔ２において人ｍ９の手前に位置する車両ｖ７が、人ｍ９の手前で安全に停車可能であれば、停車する。そして、人位置及び待機スコア計算手段５は、人ｍ９の待機スコアａを消去する（図４のステップＳ１８）。なお、停車の際の処理手順の詳細については後述する。
【００６６】
図１０は、歩行者横断支援車両システムを搭載した車両が走行している環境を示す他の平面図である。図１０の状況においては、車両ｖ９から車両ｖ１１の、３台の車両ｖが走行している。車両ｖ９から車両ｖ１１にそれぞれ搭載された人検出手段２ｅから人検出手段２ｇの検出範囲ｒを、ハッチングを施した扇形の検出範囲ｒ９から検出範囲ｒ１１で示す。同一車線を走行中の、車両ｖ９に搭載された人検出手段２ｅの検出範囲ｒ９と、車両ｖ１０に搭載された人検出手段２ｆの検出範囲ｒ１０は、横断待機帯ｗ上で重なっておらず、横断待機帯ｗ上にいる人ｍ１０を検出できる時間と検出できない時間がある。
【００６７】
図１１は、歩行者横断支援車両システムにおける待機スコアと人が道路横断のために待機している時間との関係を示す他のグラフである。図１１に示す、図１０の状況下での待機スコアａと待機している時間との関係を示すグラフを見ると、車両ｖ９が人ｍ１０を検出している期間が矢印ｅ９によって、車両ｖ１０が人ｍ１０を検出している期間が矢印ｅ１０によって示されている。矢印ｅ９と矢印ｅ１０は重なっておらず、時刻ｔ３から時刻ｔ４の間は横断待機帯ｗ上にいる人ｍ１０を検出できない。しかし、人ｍ１０を検出できない間も、前述した図４に示す人位置及び待機スコア計算手段５の処理により、待機スコアａを計算する。時刻ｔ５において人ｍ１０の待機スコアａが停車閾値ｘを超過したため、時刻ｔ５において人ｍ１０の手前に位置する車両ｖ１０が、人ｍ１０の手前で安全に停車可能であれば、停車する。そして、人位置及び待機スコア計算手段５は、人ｍ１０の待機スコアａを消去する。なお、停車の際の処理手順の詳細については後述する。
【００６８】
図１２は、歩行者横断支援車両システムを搭載した車両が走行している環境を示すさらに他の平面図である。図１２の状況においては、車両ｖ１２と車両ｖ１３の、２台の車両ｖが走行している。車両ｖ１２及び車両ｖ１３にそれぞれ搭載された人検出手段２ｈ及び人検出手段２ｉの検出範囲ｒを、ハッチングを施した検出範囲ｒ１２及び検出範囲ｒ１３で示す。横断待機帯ｗ上にいる人ｍ１１を検出できる車両ｖは車両ｖ１２のみであり、人ｍ１１を検出できない時間が長い。
【００６９】
図１３は、歩行者横断支援車両システムにおける待機スコアと人が道路横断のために待機している時間との関係を示すさらに他のグラフである。図中の矢印が期間を示す。図１３に示す、図１２の状況下での待機スコアａと待機している時間との関係を示すグラフを見ると、車両ｖ１２が人ｍ１１を検出している期間が矢印ｅ１２によって示されている。時刻ｔ６以降においては、横断待機帯ｗ上にいる人ｍ１１を検出できない。人位置及び待機スコア計算手段５は、人ｍ１１を検出できない間も待機スコアａを計算するが、時刻ｔ７において人ｍ１１に対する未検出期間がリセット閾値ｙを超過したため、リセット閾値ｙを超過した人ｍ１１は既に道路横断を完了していると判断し、該当する待機スコアａを消去する。
【００７０】
即ち、人検出手段２が検出した人を、その後所定時間検出できないとき、人位置及び待機スコア計算手段５が検出した人の待機スコアをリセットするとよい。
【００７１】
次に、停車判断手段１０の処理手順について説明する。
図１４は、歩行者横断支援車両システムにおける停車判断手段の処理手順を示すフローチャートである。なお、図１４に示すフローチャートの処理手順を、人位置及び待機スコア記憶手段６に記憶されている人ｍまたはグループｇ毎に実行する。また、停車判断手段１０の処理を実行する車両ｖの走行中は、歩行者横断信号表示手段１３を赤色点灯することで人ｍに道路の横断が危険であることを伝達している。
【００７２】
最初に、停車判断手段１０は、人位置及び待機スコア記憶手段６から人ｍまたはグループｇの待機スコアａを取得し、停車閾値ｘを超過しているか否かを判断する（ステップＳ２１）。待機スコアａが停車閾値ｘを超過していた場合には（ステップＳ２１，Ｙｅｓ），ステップＳ２２に進む。一方で、超過していなかった場合には（ステップＳ２１，Ｎｏ）、図１４に示すフローチャートの処理を終了し、次に人検出手段２が検出した人ｍまたはグループｇに対して図１４に示すフローチャートの処理手順を開始する。
【００７３】
次に、停車判断手段１０は、停車判断手段１０を搭載した自車ｖと対象としている人ｍまたはグループｇの間の自車線上に、他車ｖが存在するか否かを判断する（ステップＳ２２）。これは、複数の車両ｖが走行していた場合に、人ｍまたはグループｇが道路を安全に横断可能とするため、車両ｖを適切な位置に停車させるために行うものである。即ち、自車ｖと人ｍまたはグループｇの間の自車線上に他車ｖが存在する場合は、人ｍまたはグループｇの手前に他車ｖが停車可能なスペースを空けて自車ｖが停車しなければならない。
【００７４】
そこで、本実施形態では、人ｍまたはグループｇに近い車両ｖから順番に停車位置ｈを決定していくことで、当該動作を実現する。よって、他車位置記憶手段７から他車位置を取得し、自車ｖと、人ｍまたはグループｇとの間の自車線上に他車ｖが存在するか否かを判断する。自車ｖと、人ｍまたはグループｇとの間の自車線上に他車ｖが存在する場合には（ステップＳ２２，Ｎｏ）、図１４に示すフローチャートの処理を終了し、停車信号解析手段１１が後述する図１５に示すフローチャートの処理によって停車位置ｈを決定する。
【００７５】
自車ｖと人ｍまたはグループｇの間の自車線上に他車ｖが存在しない場合にはステップＳ２２，Ｙｅｓ）、自車ｖが安全に停車可能か否かを判断する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３において、具体的には、人位置及び待機スコア記憶手段６から人ｍまたはグループｇの位置情報を、自車位置記憶手段８から自車ｖの位置情報を、道路地図記憶手段９から自車ｖの周辺の道路地図を取得し、自車ｖが事前に設定した安全に停車可能な減速度の範囲内で、かつ人ｍまたはグループｇの手前の位置で、かつ交差点などの停車禁止場所を避けて、安全に停車可能か否かを判断する。
【００７６】
停車判断手段１０は、安全に停車することが不可能だと判断された場合には（ステップＳ２３，Ｎｏ）、図１４に示すフローチャートの処理を終了し、自車ｖは人ｍまたはグループｇの手前で停車することなく通過する。
【００７７】
停車判断手段１０は、安全に停車可能だと判断されて停車位置ｈが決定した場合には（ステップＳ２３，Ｙｅｓ）、周辺の他車ｖに停車信号を送信する（ステップＳ２４）。即ち、自車ｖの停車位置ｈを、通信手段４を用いて自車ｖから一定の距離内（例えば１００メートル以内）にいる他車ｖに送信する。自車ｖの停車位置ｈを受信した他車ｖに搭載された停車信号解析手段１１ａは、自車ｖと衝突しない他車ｖの停車位置ｈを、後述する図１５に示すフローチャートの処理によって決定する。
【００７８】
その後、自車ｖは停車位置ｈで停車し、歩行者横断信号表示手段１３を青色に点灯する（ステップＳ２５）。具体的には、停車判断手段１０が走行制御手段１２に対して停車指令を出すことで、自車ｖを停車位置ｈで停車させる。同時に、停車判断手段１０が停車指令を出し、かつ走行制御手段１２が自車ｖを停車状態に制御している場合には、人ｍが道路を安全に横断可能として、歩行者横断信号表示手段１３を青色点灯することで人ｍに横断可能であることを伝達する（ステップＳ２５を実行している場合は自車ｖと人ｍまたはグループｇの間の自車線上に他車ｖは存在しない）。なお、停車判断手段１０が車両の停車を確認する方法としては、走行制御手段１２から信号を受信して判断してもよいし、自社位置記憶手段８の停車位置から判断してもよい。
【００７９】
そして、一定時間（所定時間）の経過または人の横断完了を待つ（ステップＳ２６）。具体的には、自車ｖが停車して歩行者横断信号表示手段１３を青色点灯した後、一定時間（所定時間）が経過した場合、あるいは人ｍが道路の横断を完了した場合の少なくともどちらか一方では、自車ｖの走行を再開するために、歩行者横断信号表示手段１３を青色点滅することで人ｍに一定時間（所定時間）内に自車ｖが走行を開始することを伝達する。
【００８０】
ステップＳ２６において、停車判断手段１０は、人ｍが道路の横断を完了を判断する際、人位置及び待機スコア計算手段５が計算した人ｍの絶対的な位置と、道路地図記憶手段９が持つ地図情報とを利用して判断する。具体的には、人位置及び待機スコア計算手段５は、人検出手段２が検出した人ｍの相対的な位置と、自車位置検出手段３が検出した自車ｖの絶対的な位置を用いて、人ｍの絶対的な位置を計算している。このため、人ｍの位置が、車道上にいる場合は「横断中」、歩道上あるいは横断待機帯上にいる場合は「横断完了」と判断する。すなわち、「横断中」から「横断完了」への切り替わりが判断されると、人ｍが道路の横断を完了したと判断する。
【００８１】
道路地図記憶手段１１に記憶されている道路地図には、前述のとおり、１つ目は、絶対情報である座標値によって歩道・横断待機帯の位置が指定される地図表現の場合、２つ目は、路肩から何メートルが横断待機帯で、何メートルが歩道、といった、路肩からの相対的な地図表現の場合がある。従って、１つ目の場合には、停車判断手段１０は、人ｍの絶対的な位置が、地図上で歩道上あるいは横断待機帯上に相当するか否かを判断する。２つ目の場合には、人ｍの絶対的な位置で地図を参照することで、当該位置で路肩から何メートルが歩道・横断待機帯かの情報を取得し、その後、例えば特開平６−２６６８２８号公報「車輌用車外監視装置」などの公知の技術によって検出された路肩の位置と、人ｍの位置を相対的に比較することで、歩道上あるいは横断待機帯上に相当するか否かを判断する。
【００８２】
歩行者横断信号表示手段１３を青色点滅してから事前に設定した一定時間（所定時間）が経過した後、停車判断手段１０は、歩行者横断信号表示手段を赤色に点灯し、自車ｖの走行を再開する（ステップＳ２７）。すなわち、走行を再開するときには、前述のとおり、停車判断手段１０は、自車ｖの走行中は、歩行者横断信号表示手段１３に赤色点灯の指令をすることで人ｍに道路の横断が危険であることを伝達する。以上、図１４に示すフローチャートが、停車判断手段１０の処理手順である。
【００８３】
続いて、停車信号解析手段１１の処理手順について説明する。
図１５は、歩行者横断支援車両システムにおける停車信号解析手段の処理手順を示すフローチャートである。なお、停車判断手段１０と同じく、停車信号解析手段１１の処理を実行する車両ｖの走行中は、歩行者横断信号表示手段１３を赤色点灯することで人ｍに道路の横断が危険であることを伝達している。
【００８４】
最初に、停車信号解析手段１１は、停車信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ３１）。具体的には、通信手段４を用いて自車ｖから一定の距離内（例えば１００メートル以内）にいる他車ｖの停車位置ｈの情報を受信する。この他車ｖの停車位置ｈの情報は、図１４に示す停車判断手段１０のステップＳ２４において送信されたものである。他車ｖの停車位置ｈの情報を受信した場合には（ステップＳ３１，Ｙｅｓ）、ステップＳ３２に進む。一方で、他車ｖの停車位置ｈを受信しなかった場合には（ステップＳ３１，Ｎｏ）、図１５に示すフローチャートの処理を終了する。
【００８５】
次に、停車信号解析手段１１は、自車ｖより前の他車ｖ、即ち自車ｖと、人ｍまたはグループｇとの間の自車線上に存在する他車ｖの停車位置ｈが決定済みか否かを、通信手段４を用いて確認する（ステップＳ３２）。これは、ステップＳ２２と同じく、人ｍまたはグループｇに近い車両ｖから順番に停車位置ｈを決定していくためである。自車ｖと、人ｍまたはグループｇとの間の自車線上に存在する他車ｖの停車位置ｈが未決定の場合には（ステップＳ３２，Ｎｏ）、図１５に示すフローチャートの処理を終了し、再度、図１５に示すフローチャートの処理を実行しながら、自車ｖと人ｍまたはグループｇの間の自車線上に存在する他車ｖの停車位置ｈが決定して停車位置ｈが送信されるのを待つ。
【００８６】
停車信号解析手段１１は、自車ｖと、人ｍまたはグループｇとの間の自車線上に存在する他車ｖの停車位置ｈが決定済みの場合には（ステップＳ３２，Ｙｅｓ）、自車ｖが安全に停車可能な停車位置ｈを決定する（ステップＳ３３）。すなわち、自車ｖと、人ｍまたはグループｇとの間の自車線上に存在する他車ｖの停車位置ｈは決定済みであるため、その後方に位置する自車ｖの停車位置ｈを決定する。具体的には、人位置及び待機スコア記憶手段６から人ｍまたはグループｇの位置を、自車位置記憶手段８から自車ｖの位置を、道路地図記憶手段９から自車ｖの周辺の道路地図を取得し、ステップＳ３２で取得した他車ｖの停車位置ｈの後方で、かつ交差点などの停車禁止場所を避けて、自車ｖの停車位置ｈを決定する。
【００８７】
ただし、自車ｖと人ｍまたはグループｇの間の自車線上には他車ｖが存在せず、自車ｖとは反対車線にのみ他車ｖが存在する場合には、自車ｖが事前に設定した安全に停車可能な減速度の範囲内で、かつ人ｍまたはグループｇの手前の位置で、かつ交差点などの停車禁止場所を避けて、自車ｖの停車位置ｈを決定する。
【００８８】
停車信号解析手段１１は、自車ｖの停車位置ｈが決定した後、通信手段４を用いて自車ｖから一定の距離内（例えば１００メートル以内）にいる他車ｖ（周辺の他車ｖ）に、自車ｖの停車位置ｈを送信する（ステップＳ３４）。自車ｖの停車位置ｈを受信した他車ｖに搭載された停車信号解析手段１１ａは、自車ｖと衝突しない他車ｖの停車位置ｈを、図１５に示すフローチャートの処理によって人ｍまたはグループｇに近い車両ｖから順番に決定する。
【００８９】
その後、停車信号解析手段１１は、自車ｖは停車位置ｈで停車する。停車信号解析手段１１が走行制御手段１２に対して停車指令を出すことで、自車ｖを停車位置ｈで停車させる。同時に、停車信号解析手段１１が停車指令を出し、かつ走行制御手段１２が自車ｖを停車状態に制御し、かつ自車ｖと人ｍまたはグループｇの間の自車線上に他車ｖが存在する場合には、自車ｖの停車位置ｈにおける反対車線を他車ｖが走行中である可能性を考慮して、歩行者横断信号表示手段１３を消灯する（ステップＳ３５）。
【００９０】
それ以外の場合、即ち、停車信号解析手段１１が停車指令を出し、かつ走行制御手段１２が自車ｖを停車状態に制御し、かつ自車ｖと人ｍまたはグループｇの間の自車線上に他車ｖが存在しない場合には、人ｍが道路を安全に横断可能として、歩行者横断信号表示手段１３を青色点灯することで人ｍに横断可能であることを伝達する。
【００９１】
停車信号解析手段１１は、自車ｖが停車して歩行者横断信号表示手段１３を消灯または青色点灯した後、自車ｖの前方に停車している他車ｖ（前車）の走行開始を待機する（ステップＳ３６）。なお、自車ｖと人ｍまたはグループｇの間の自車線上に他車ｖが存在しない場合（歩行者横断信号表示手段１３を青色点灯している場合）には、反対車線上で人ｍまたはグループｇの手前に停車している他車ｖの走行開始を待機する。また同じく、自車ｖと、人ｍまたはグループｇとの間の自車線上に他車ｖが存在しない場合には、反対車線上で人ｍまたはグループｇの手前に停車している他車ｖが走行を再開するために歩行者横断信号表示手段１３を青色点滅させる（ステップＳ２６）のと同時に、歩行者横断信号表示手段１３を青色点滅することで人ｍに一定時間（所定時間）内に自車ｖが走行を開始することを伝達する。
【００９２】
その後、停車信号解析手段１１は、自車ｖの前方に停車している他車ｖの走行開始に従い、歩行者横断信号表示手段１３を赤色に点灯し、自車ｖの走行を再開する（ステップＳ３７）。なお、自車ｖと人ｍまたはグループｇの間の自車線上に他車ｖが存在しない場合（歩行者横断信号表示手段１３を青色点灯している場合）には、反対車線上で人ｍまたはグループｇの手前に停車している他車ｖの走行開始に従い、自車ｖの走行を再開する。また、前述のとおり、自車ｖの走行中は、歩行者横断信号表示手段１３を赤色点灯することで人ｍに道路の横断が危険であることを伝達する。以上、図１５に示すフローチャートが、停車信号解析手段１１の処理手順である。もって、図３に示した歩行者横断支援車両システム１を搭載した車両ｖの運用の実施形態を実現する。
【００９３】
＜変形例＞
図１６は、歩行者横断支援車両システムの変形例となる構成を示すブロック図である。本発明の実施例となる歩行者横断支援車両システム１の変形例の構成について、図１６を参照して説明する。変形例においても、歩行者横断支援車両システム１は、自律移動車、乗用車などの車両ｖに搭載され、当該車両ｖが走行中の道路を、歩行者や自転車に乗った人などの、人ｍが安全に横断することを支援するものである。ただし、歩行者横断支援車両システム１の変形例の構成は、前述の歩行者横断支援車両システム１とほぼ同じであるが、人検出手段２が車両ｖ上に搭載されていない点が異なる。人検出手段２の代わりに、横断待機帯ｗや歩道ｐなどに設置された人検出手段２ｚがその機能を有する。それ以外の構成要素は、前述の歩行者横断支援車両システム１と同じであるため、その詳細な説明は省略する。
【００９４】
図１７は、歩行者横断支援車両システムの変形例の運用の形態を示す平面図である。図１７を参照して、歩行者横断支援車両システム１の変形例を搭載した車両ｖ１４から車両ｖ１６の、３台の車両ｖが走行している環境を示す。
【００９５】
歩行者横断支援車両システム１の変形例の運用の形態においては、人検出手段２ｚが環境中に設置されている。人検出手段２ｚは、具体的には道路上の電柱などに設置されたカメラなどを用いて人を検出する手段であり、監視カメラなどで用いられている公知の技術によって構成される。人検出手段２ｚは、検出した人ｍの位置情報を、通信手段４を介して車両ｖに搭載された歩行者横断支援車両システム１の人位置及び待機スコア計算手段５に送信する。以降は前述した歩行者横断支援車両システム１と同様の手順により、歩行者横断支援車両システム１を搭載した車両ｖの運用の形態を実現する。
【００９６】
以上の歩行者横断支援車両システム１の変形例の構成とすることで、車両ｖに搭載する歩行者横断支援車両システム１の費用を安く抑えることができる。また、道路上に監視カメラが設置されている環境においては、人検出手段２ｚを新規に設置する必要がないという利点も有する。さらに、道路上に固定された人検出手段２ｚから人ｍを検出することにより、移動体である車両ｖに搭載された人検出手段２から人ｍを検出する場合と比較して、人ｍの検出精度が向上するという優れた効果を奏する。
【００９７】
本実施形態によれば、横断歩道が設置されていない道路においても、歩行者の安全な道路横断を支援する車両システムを提供できる。もって、当該車両システムを用いることにより、歩行者と車両の双方にとって、衝突の危険を回避し、安全な移動を可能とする、優れた効果を奏する。
【符号の説明】
【００９８】
１ 歩行者横断支援車両システム（人横断支援車両システム）
２，２ｚ 人検出手段
３ 自車位置検出手段（車両位置検出手段）
４ 通信手段
５ 人位置及び待機スコア計算手段（人位置・待機スコア計算手段）
６ 人位置及び待機スコア記憶手段（人位置・待機スコア記憶手段）
７ 他車位置記憶手段
８ 自車位置記憶手段
９ 道路地図記憶手段
１０ 停車判断手段
１１ 停車信号解析手段
１２ 走行制御手段
１３ 歩行者横断信号表示手段（人横断信号表示手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人が道路を安全に横断することを支援する車両に搭載される人横断支援車両システムであって、
前記車両の進行方向にいる前記人を検出する人検出手段と、
前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記人検出手段が検出した人を横断候補者として、前記車両からの相対的な位置情報と、前記車両位置検出手段が取得した前記車両の位置情報とを用いて、前記横断候補者の絶対的な位置を人位置として計算するとともに、前記横断候補者が道路を横断するために待機している時間を計測して待機状態の指標である待機スコアを計算し、前記計算の結果を人位置・待機スコア記憶手段に記憶する人位置・待機スコア計算手段と、
前記横断候補者の前記人位置および前記待機スコアに基づいて、前記車両を停車させるか否かを判断する停車判断手段と、
前記停車判断手段が前記車両を停車させると判断した場合に前記車両を停車させる走行制御手段と、
前記停車判断手段の指令に基づき、前記横断候補者に対し道路を横断可能か否かの旨の情報を表示する人横断信号表示手段と、を備える
ことを特徴とする人横断支援車両システム。
【請求項２】
前記人横断支援車両システムは、さらに、
道路地図情報に、前記人が横断するために待機する、車道と歩道の間に設置された横断待機帯があるか否かの情報を記憶する道路地図記憶手段を有し、
前記人位置・待機スコア計算手段は、前記人検出手段が検出し、前記横断待機帯にいる人が、静止したまま所定時間が経過した場合および予め決められた動作行動を一定時間行っていた場合の少なくともどちらか一方であると判断すると、前記検出した人を横断候補者とし、
前記停車判断手段は、前記横断候補者の前記待機スコアが所定の閾値を超過した場合に車両を停車させると判断する
ことを特徴とする請求項１に記載の人横断支援車両システム。
【請求項３】
前記人横断支援車両システムは、さらに、
前記車両と当該車両の周辺にいる他の車両との間で通信を行う通信手段を備えており、
前記人位置・待機スコア計算手段は、前記通信手段を用いて前記周辺の他の車両と各車両の周辺の人位置情報を共有する
ことを特徴とする請求項１に記載の人横断支援車両システム。
【請求項４】
前記人横断支援車両システムは、さらに、
前記車両と当該車両の周辺にいる他の車両との間で通信を行う通信手段を備えており、
前記停車判断手段は、前記通信手段を用いて取得した周辺の車両位置情報に基づいて、前記人位置と、前記車両との間に他の車両がいるかを判断して前記車両の停車位置を決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の人横断支援車両システム。
【請求項５】
前記停車判断手段は、前記車両の停車を判断し停車を確認したとき、前記人横断信号表示手段に、前記横断候補者に対し道路の横断可能の旨を表示する点灯をさせ、所定時間が経過した場合に、前記点灯を点滅に変更して前記車両の走行の開始が近い旨を表示する
ことを特徴とする請求項１に記載の人横断支援車両システム。
【請求項６】
前記道路地図記憶手段は、前記車両が走行する環境の道路情報である停車禁止位置を含む地図情報を記憶しており、
前記停車判断手段は、前記道路地図記憶手段を参照して前記停車禁止位置を避けて停車位置を決定する
ことを特徴とする請求項２に記載の人横断支援車両システム。
【請求項７】
前記人位置・待機スコア計算手段は、
複数の前記横断候補者が前記横断待機帯に存在した場合に、所定の条件を満たすと前記複数の横断候補者をグループピングし、前記グルーピングした人数に応じて前記待機スコアを変化させる
ことを特徴とする請求項２に記載の人横断支援車両システム。
【請求項８】
前記人検出手段が検出した人を所定時間検出できないとき、
前記人位置・待機スコア計算手段が前記横断候補者の待機スコアをリセットする
ことを特徴とする請求項１に記載の人横断支援車両システム。
【請求項９】
前記人横断支援車両システムは、前記人検出手段を備えておらず、
前記車両が走行する道路側に設置された人検出手段から検出された人の検出情報を、前記通信手段を介して取得する
ことを特徴とする請求項３または請求項４に記載の人横断支援車両システム。
【請求項１０】
車両の進行方向にいる人を検出する人検出手段と、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、人位置・待機スコア計算手段と、停車判断手段と、走行制御手段と、人横断信号表示手段と、を備える車両システムにおいて、前記人が安全に道路を横断することを支援する人横断支援方法であって、
前記人位置・待機スコア計算手段は、前記人検出手段が検出した人を横断候補者として、車両からの相対的な位置情報と、前記車両位置検出手段が取得した前記車両の位置情報とを用いて、前記横断候補者の絶対的な位置を人位置として計算するとともに、前記横断候補者が道路を横断するために待機している時間を計測して待機状態の指標である待機スコアを計算し、前記計算の結果を人位置・待機スコア記憶手段に記憶し、
前記停車判断手段は、前記横断候補者の前記人位置および前記待機スコアに基づいて、前記車両を停車させるか否かを判断し、前記車両を停車させると判断した場合に前記走行制御手段に前記車両を停車させるように指令し、前記横断候補者に対し道路を横断可能である旨の情報を人横断信号表示手段に指令する
ことを特徴とする人横断支援方法。
【請求項１１】
前記車両システムは、さらに、
道路地図情報に、前記人が横断するために待機する、車道と歩道の間に設置された横断待機帯があるか否かの情報を記憶する道路地図記憶手段を有しており、
前記人位置・待機スコア計算手段は、前記人検出手段が検出し、前記横断待機帯にいる人が、静止したまま所定時間が経過した場合および予め決められた動作行動を一定時間行っていた場合の少なくともどちらか一方であると判断すると、前記検出した人を横断候補者とし、
前記停車判断手段は、前記横断候補者の前記待機スコアが所定の閾値を超過した場合に車両を停車させると判断する
ことを特徴とする請求項１０に記載の人横断支援方法。
【請求項１】
人が道路を安全に横断することを支援する車両に搭載される人横断支援車両システムであって、
前記車両の進行方向にいる前記人を検出する人検出手段と、
前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記人検出手段が検出した人を横断候補者として、前記車両からの相対的な位置情報と、前記車両位置検出手段が取得した前記車両の位置情報とを用いて、前記横断候補者の絶対的な位置を人位置として計算するとともに、前記横断候補者が道路を横断するために待機している時間を計測して待機状態の指標である待機スコアを計算し、前記計算の結果を人位置・待機スコア記憶手段に記憶する人位置・待機スコア計算手段と、
前記横断候補者の前記人位置および前記待機スコアに基づいて、前記車両を停車させるか否かを判断する停車判断手段と、
前記停車判断手段が前記車両を停車させると判断した場合に前記車両を停車させる走行制御手段と、
前記停車判断手段の指令に基づき、前記横断候補者に対し道路を横断可能か否かの旨の情報を表示する人横断信号表示手段と、を備える
ことを特徴とする人横断支援車両システム。
【請求項２】
前記人横断支援車両システムは、さらに、
道路地図情報に、前記人が横断するために待機する、車道と歩道の間に設置された横断待機帯があるか否かの情報を記憶する道路地図記憶手段を有し、
前記人位置・待機スコア計算手段は、前記人検出手段が検出し、前記横断待機帯にいる人が、静止したまま所定時間が経過した場合および予め決められた動作行動を一定時間行っていた場合の少なくともどちらか一方であると判断すると、前記検出した人を横断候補者とし、
前記停車判断手段は、前記横断候補者の前記待機スコアが所定の閾値を超過した場合に車両を停車させると判断する
ことを特徴とする請求項１に記載の人横断支援車両システム。
【請求項３】
前記人横断支援車両システムは、さらに、
前記車両と当該車両の周辺にいる他の車両との間で通信を行う通信手段を備えており、
前記人位置・待機スコア計算手段は、前記通信手段を用いて前記周辺の他の車両と各車両の周辺の人位置情報を共有する
ことを特徴とする請求項１に記載の人横断支援車両システム。
【請求項４】
前記人横断支援車両システムは、さらに、
前記車両と当該車両の周辺にいる他の車両との間で通信を行う通信手段を備えており、
前記停車判断手段は、前記通信手段を用いて取得した周辺の車両位置情報に基づいて、前記人位置と、前記車両との間に他の車両がいるかを判断して前記車両の停車位置を決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の人横断支援車両システム。
【請求項５】
前記停車判断手段は、前記車両の停車を判断し停車を確認したとき、前記人横断信号表示手段に、前記横断候補者に対し道路の横断可能の旨を表示する点灯をさせ、所定時間が経過した場合に、前記点灯を点滅に変更して前記車両の走行の開始が近い旨を表示する
ことを特徴とする請求項１に記載の人横断支援車両システム。
【請求項６】
前記道路地図記憶手段は、前記車両が走行する環境の道路情報である停車禁止位置を含む地図情報を記憶しており、
前記停車判断手段は、前記道路地図記憶手段を参照して前記停車禁止位置を避けて停車位置を決定する
ことを特徴とする請求項２に記載の人横断支援車両システム。
【請求項７】
前記人位置・待機スコア計算手段は、
複数の前記横断候補者が前記横断待機帯に存在した場合に、所定の条件を満たすと前記複数の横断候補者をグループピングし、前記グルーピングした人数に応じて前記待機スコアを変化させる
ことを特徴とする請求項２に記載の人横断支援車両システム。
【請求項８】
前記人検出手段が検出した人を所定時間検出できないとき、
前記人位置・待機スコア計算手段が前記横断候補者の待機スコアをリセットする
ことを特徴とする請求項１に記載の人横断支援車両システム。
【請求項９】
前記人横断支援車両システムは、前記人検出手段を備えておらず、
前記車両が走行する道路側に設置された人検出手段から検出された人の検出情報を、前記通信手段を介して取得する
ことを特徴とする請求項３または請求項４に記載の人横断支援車両システム。
【請求項１０】
車両の進行方向にいる人を検出する人検出手段と、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、人位置・待機スコア計算手段と、停車判断手段と、走行制御手段と、人横断信号表示手段と、を備える車両システムにおいて、前記人が安全に道路を横断することを支援する人横断支援方法であって、
前記人位置・待機スコア計算手段は、前記人検出手段が検出した人を横断候補者として、車両からの相対的な位置情報と、前記車両位置検出手段が取得した前記車両の位置情報とを用いて、前記横断候補者の絶対的な位置を人位置として計算するとともに、前記横断候補者が道路を横断するために待機している時間を計測して待機状態の指標である待機スコアを計算し、前記計算の結果を人位置・待機スコア記憶手段に記憶し、
前記停車判断手段は、前記横断候補者の前記人位置および前記待機スコアに基づいて、前記車両を停車させるか否かを判断し、前記車両を停車させると判断した場合に前記走行制御手段に前記車両を停車させるように指令し、前記横断候補者に対し道路を横断可能である旨の情報を人横断信号表示手段に指令する
ことを特徴とする人横断支援方法。
【請求項１１】
前記車両システムは、さらに、
道路地図情報に、前記人が横断するために待機する、車道と歩道の間に設置された横断待機帯があるか否かの情報を記憶する道路地図記憶手段を有しており、
前記人位置・待機スコア計算手段は、前記人検出手段が検出し、前記横断待機帯にいる人が、静止したまま所定時間が経過した場合および予め決められた動作行動を一定時間行っていた場合の少なくともどちらか一方であると判断すると、前記検出した人を横断候補者とし、
前記停車判断手段は、前記横断候補者の前記待機スコアが所定の閾値を超過した場合に車両を停車させると判断する
ことを特徴とする請求項１０に記載の人横断支援方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２０１１−１２３６３６（Ｐ２０１１−１２３６３６Ａ）
【公開日】平成２３年６月２３日（２０１１．６．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２８０１６５（Ｐ２００９−２８０１６５）
【出願日】平成２１年１２月１０日（２００９．１２．１０）
【出願人】（０００００５１０８）株式会社日立製作所 (27,607)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月２３日（２０１１．６．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月１０日（２００９．１２．１０）
【出願人】（０００００５１０８）株式会社日立製作所 (27,607)
【Ｆターム（参考）】
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