位置情報収集システム
【課題】セーリング競技において、携帯電話網が届きにくい場所にある船舶などの位置情報をリアルタイムに追跡する。
【解決手段】位置情報が捕捉されるべき、トラッキング用端末１００ａ〜１００ｄは、定期的にＧＰＳ機能で自端末の経度緯度情報を取得しブロードキャストする。またトラッキング用端末は、自端末で保持している他のトラッキング用端末の位置情報についての端末ＩＤと時刻情報とをブロードキャストし、当該ブロードキャストに応じて他のトラッキング用端末又は中継用端末１２０ａ〜１２０ｃから送信されてきた位置情報を要求する信号を受けて要求された位置情報を送信する。トラッキング用端末は、短距離無線により送受信を行う。中継用端末は受信したトラッキング用端末を遠距離無線でトラッキング用管理サーバ１４０に送信し、送信した情報はビューア端末１６０で表示される。
【解決手段】位置情報が捕捉されるべき、トラッキング用端末１００ａ〜１００ｄは、定期的にＧＰＳ機能で自端末の経度緯度情報を取得しブロードキャストする。またトラッキング用端末は、自端末で保持している他のトラッキング用端末の位置情報についての端末ＩＤと時刻情報とをブロードキャストし、当該ブロードキャストに応じて他のトラッキング用端末又は中継用端末１２０ａ〜１２０ｃから送信されてきた位置情報を要求する信号を受けて要求された位置情報を送信する。トラッキング用端末は、短距離無線により送受信を行う。中継用端末は受信したトラッキング用端末を遠距離無線でトラッキング用管理サーバ１４０に送信し、送信した情報はビューア端末１６０で表示される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は端末の所在位置の捕捉技術に関し、特にセーリング競技等に用いられる船舶の所在位置の追跡に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体の所在位置の捕捉の手法としては、例えば、携帯電話機にＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を搭載し、当該携帯電話機に対して別の機器（例えば他の携帯電話機）から、その位置情報を要求し、携帯電話機は当該要求に応じてＧＰＳによる測位を行って位置情報を取得して、位置情報を要求した機器に送信すると言った手法がある。
特許文献１には、そのような携帯電話機の一例が開示されている。特許文献１は、ＧＰＳ受信機を搭載した携帯電話機が通話中にも通話相手から通話相手の位置情報を取得し、その位置の地図を表示することを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２６９６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、移動体の位置の捕捉手法として、例えば、セーリング競技におけるレース中のヨットの位置を捕捉するために、上述のようにヨットに乗船するユーザが保持する携帯電話機を用いて位置情報を送信することが考えられる。しかしながら、携帯電話機のサービス網は、海上では通信圏外になることもあり、その場合には、位置情報を送信できないという問題が発生する。また、例え、海上が携帯電話機の通信圏内だったとしても、セーリング競技などでは、リアルタイムに各ヨットの位置を捕捉できたほうが、レースを観戦している観客にとって、よりレースを楽しめるため、その場合には、位置情報を定期的に送信することとなるが、このときに携帯電話網を使用することとした場合には、通信コストがかかるという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、海上など、携帯電話機が通信圏外となる位置にある端末の位置をリアルタイムに捕捉しつつ、携帯電話機を利用する場合よりも通信コストを抑制することができる位置情報収集システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は、複数の移動体端末と、中継装置と、サーバ装置とからなり、前記複数の移動体端末の位置情報を収集する位置情報収集システムであって、前記移動体端末は、自端末の位置を逐次測位して位置情報を生成する測位手段と、前記測位手段が生成した位置情報と、当該位置情報で示される位置を測位した時間と、自端末を識別する自端末識別情報とを近距離無線により逐次発信する第１発信手段と、他端末から自端末で保持していない他端末の位置情報を取得する第１取得手段と、前記第１取得手段が取得した他端末の位置情報を当該位置情報で示される位置が測位された時間と当該他端末を識別するための他端末識別情報とに対応付けて記憶する第２記憶手段と、 前記第２記憶手段に記憶されており、少なくとも他端末識別情報とそれに対応付けられている時間とを含む他端末情報を近距離無線により逐次発信する第２発信手段と、を備え、前記中継装置は、移動体端末から当該移動体端末又は当該移動体端末とは異なる他の移動体端末の位置情報と、当該位置情報で示される位置が測位された時間とを取得する第２取得手段と、前記第２取得手段が取得した位置情報と時間とこれに対応する移動体端末の識別情報とを遠距離無線により前記サーバ装置に送信する送信手段と、を備え、前記サーバ装置は、前記中継装置が発信した位置情報と時間と識別情報とを受信する受信手段と、 前記受信手段が受信した位置情報と時間と識別情報とを対応付けて記録する記録手段と、前記記録手段に記録されている位置情報と時間と識別情報とを出力する出力手段とを備えることを特徴としている。
【０００７】
ここで近距離無線とは、空中線電力が０．０１Ｗ以下でその通信可能範囲がたかだか６００ｍであるものをいい、遠距離無線とは、その通信範囲が１ｋｍ以上であるものをいう。
【発明の効果】
【０００８】
上述のような構成によって、移動体端末それぞれは、近距離無線で通信しあって、自端末及び他端末の時間ごとの位置情報を持ち合い、それを遠距離通信が可能な中継装置が拾って、サーバ装置に転送するので、携帯電話機網などのサービス網が届かない箇所にある移動体端末の位置情報を収集できるとともに、移動体端末間においては、無線通信に特別許可を必要としない近距離無線を使用することにより、移動体端末が携帯電話機網などのサービス網を利用することによって、かかる通信コストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】トラッキングシステムのシステム構成を示すシステム図である。
【図２】トラッキング用端末の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図３】中継用端末の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図４】トラッキング情報管理サーバの機能構成を示す機能ブロック図である。
【図５】ビューア端末の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図６】トラッキング用端末が保持する自端末のトラッキング情報のデータ構成例を示すデータ概念図である。
【図７】トラッキング用端末が保持する他端末のトラッキング情報のデータ構成例を示すデータ概念図である。
【図８】トラッキング用端末が保持する自端末の通信設定情報のデータ構成例を示すデータ概念図である。
【図９】トラッキング用端末が自端末の位置情報を発信する場合の送信データの構成例を示すデータ概念図である。
【図１０】トラッキング用端末が発信するＨｅｌｌｏメッセージのデータ構成例を示すデータ概念図である。
【図１１】トラッキング用端末が発信する送信要求応答メッセージのデータ構成例を示すデータ概念図である。
【図１２】トラッキング用端末が送信する他端末の位置情報を送信する場合の送信データの構成例を示すデータ概念図である。
【図１３】中継用端末が保持する中継トラッキング情報のデータ構成例を示すデータ概念図である。
【図１４】トラッキング情報管理サーバが保持する統合トラッキング情報のデータ構成例を示すデータ概念図である。
【図１５】ビューア端末が保持するトラッキング情報を表示するための表示方法を規定した表時設定情報のデータ構成例を示すデータ概念図である。
【図１６】トラッキング用端末、中継用端末間の通信の一例を示すシーケンス図である。
【図１７】トラッキング用端末のトラッキング情報の送信処理を示すフローチャートである。
【図１８】トラッキング用端末の他の端末からのトラッキング情報の受信処理を示すフローチャートである。
【図１９】トラッキング用端末のＨｅｌｌｏメッセージの送信処理を示すフローチャートである。
【図２０】トラッキング用端末のＨｅｌｌｏメッセージ受信時の処理を示すフローチャートである。
【図２１】トラッキング用端末の送信要求応答メッセージを受信したときの処理を示すフローチャートである。
【図２２】中継用端末のトラッキング情報の送信処理を示すフローチャートである。
【図２３】トラッキング情報管理サーバのトラッキング情報の受信処理を示すフローチャートである。
【図２４】ビューア端末のトラッキング情報の表示処理を示すフローチャートである。
【図２５】ビューア端末に表示される表示画面例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の位置情報収集システムの一実施形態であるトラッキングシステムについて図面を用いて説明する。
＜構成＞
図１は、トラッキングシステムのシステム構成を示すシステム図である。本トラッキングシステムは、セーリング競技におけるヨットの所在位置をリアルタイムに捕捉するための各ヨットのトラッキングを行うことを想定しており、本実施例においても、これに沿って説明する。
【００１１】
トラッキングシステムは、ヨットやブイに搭載されたトラッキング用端末１００ａ〜１００ｄと、審判船などの運営船に搭載された中継用端末１２０ａ〜１２０ｃと、トラッキング情報管理サーバ１４０と、セーリング競技の観戦会場などに設置されるビューア端末１６０とを含んで構成される。なお、図１に示すトラッキング用端末や中継用端末の個数は、図１に示す個数に限定されるものではなく、これ以外の個数であってよい。
【００１２】
図１に示すように、トラッキング用端末（１００ａ〜１００ｄ）間、そして、トラッキング用端末（１００ａ〜１００ｄ）−中継用端末間（１２０ａ〜１２０ｃ）においては、近距離無線による通信を行って、自端末及び他端末の位置情報の送受信を行う。当該近距離無線には、４２９ＭＨｚ帯を使用するものとし、その最大通信距離は約６００ｍであるとする。また、トラッキング用端末間、トラッキング用端末−中継用端末間の通信においては、所謂モバイルアドホックネットワーク（ＭＡＮＥＴ：Mobile Ad Hoc Network）で使用される通信規格に従った通信プロトコルでの通信を行う。
【００１３】
また、中継用端末（１２０ａ〜１２０ｃ）間、中継用端末（１２０ａ〜１２０ｃ）−トラッキング情報管理サーバ１４０間では、無線ＬＡＮのアドホックモードを使用した遠距離無線による通信を行って中継用端末から位置情報を送信する。当該遠距離無線には、２．４ＧＨｚ帯を使用する。中継用端末１２０ａ〜１２０ｃは、携帯電話網及びインターネット網１８０を介してもトラッキング情報管理サーバ１４０に位置情報を送信する。中継用端末は、携帯電話網に接続可能な範囲、あるいは、無線ＬＡＮのアドホックモードにおける通信範囲内（およそ２００ｍ）にあるように設置される。中継用端末−トラッキング情報管理サーバ間の無線ＬＡＮの通信では、例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｂの通信規格に従った通信を実行する。
【００１４】
トラッキング用情報管理サーバ１４０は、ビューア端末１６０に接続されており、ビューア端末１６０は、レースに参加するヨットの位置を地図上に表示する。
図２は、トラッキング用端末１００ａの機能構成を示した機能ブロック図である。各トラッキング用端末は、全て同等の構成を備えるので、ここでは、トラッキング用端末１００ａの機能構成の説明のみ行い、他のトラッキング用端末の機能構成の説明については割愛する。
【００１５】
図２に示すようにトラッキング用端末１００ａは、ＧＰＳ受信部１０１と、センサー部１０２と、小電力無線部１０３と、情報蓄積部１０４と、端末制御部１０６とを含んで構成される。
ＧＰＳ受信部１０１は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、経度緯度情報を算出して、トラッキング用端末１００ａの経度と緯度の情報である位置情報を生成して端末制御部１０６に伝送する機能を有する。ＧＰＳ受信部１０１は、予め定められた周期毎（例えば５秒おき）に測位を行うものとし、測位して得られた経度緯度情報を当該経度緯度情報の測位を行ったタイミングの時刻情報を端末制御部１０６に伝送する。ＧＰＳ受信部１０１は、ＵＴＣ（Coordinated Universal Time）に精度よく同期して動作するので、ＧＰＳ受信部１０１の動作クロックを用いて、端末制御部１０６での各種処理のタイミングの同期処理を行うものとする。また、ＧＰＳ受信部１０１が出力する時刻情報はＵＴＣに基づく時刻であるので、トラッキングシステム全体における時間の整合も精度よくとることができ、時刻情報の信頼性を高めるのに一役を担う。ＧＰＳ受信部１０１には、一般的なＧＰＳ受信機（例えばＧＰＳロガー）を用いてもよい。
【００１６】
センサー部１０２は、例えば、加速度センサなどのセンサー類（図示せず）を含んで構成され、ヨットの傾きや、加速度方向、風速や、風向きなどの情報を取得し、取得したセンシングデータを端末制御部１０６に伝送する機能を有する。なお、当該センシングの手法については、従来からも行われている手法を用いるものとし、その詳細な手法については割愛する。センサー部１０２は、センシングデータをＧＰＳ受信部１０１が時刻情報と位置情報とを出力するタイミングに同期して出力する。
【００１７】
小電力無線部１０３は、４２９ＭＨｚ帯を用いた近距離無線による通信を実行する機能を有し、端末制御部１０６から伝送されてきた信号を変調して無線送信する機能と、受信した信号を復調して端末制御部１０６に伝送する機能とを有する。当該通信は、端末制御部１０６から設定される通信チャンネル、トラッキング用端末１００ａからの信号であることを他端末が識別するための自端末ＩＤや、送信先のトラッキング用端末や中継用端末を識別する送信先端末ＩＤなどに従って行われる。また、小電力無線部１０３は、受信する可能性のあるメッセージについて、そのメッセージがどの種別のメッセージであるかを識別するためにメッセージＩＤとメッセージ種別とを対応付けた情報を記憶しており、当該情報に基づいて受信したメッセージの種別を解析できる。具体的には、メッセージＩＤについて、「０１」のメッセージは、自端末トラッキング情報メッセージであり、「０２」のメッセージは、Ｈｅｌｌｏメッセージであり、「０３」のメッセージは、送信要求応答メッセージであり、「０４」は他端末トラッキング情報メッセージである。各メッセージの詳細については後述する。
【００１８】
情報蓄積部１０４は、端末制御部１０６の指示になる情報を外部メモリ１０５に書き込む機能と、外部メモリ１０５に記憶されている情報を読み出して端末制御部１０６に伝送する機能とを有する。
外部メモリ１０５は、トラッキング用端末１００ａに着脱自在なＵＳＢフラッシュメモリなどに代表される可搬型の不揮発性メモリである。外部メモリ１０５は、トラッキング用端末１００ａの通信パラメータを定めた通信設定情報６００と、トラッキング用端末１００ａの位置情報を当該位置情報が測位された時刻情報に対応付けた自端末トラッキング情報７００（図７参照）と、トラッキング用端末１００ａ以外のトラッキング用端末から取得した他端末の位置情報と当該位置情報が測位された時刻情報に対応付けられた他端末トラッキング情報８００（図８参照）とを記憶する。
【００１９】
端末制御部１０６は、トラッキング用端末１００ａの各部を制御する機能を有し、具体的には以下の（ａ）〜（ｄ）に示す機能を有する。
（ａ）ＧＰＳ受信部１０１から、位置情報と時刻情報とを、センサー部１０２からセンシングデータを受け付けた場合に、これらの情報を対応付けて自端末トラッキング情報７００に追加する指示を情報蓄積部１０４に出力するとともに、当該位置情報と時刻情報とセンシングデータとを対応付けた自端末トラッキング情報メッセージのブロードキャストを小電力無線部１０３に指示する。
【００２０】
（ｂ）所定時間ごと（例えば、５秒おき）に情報蓄積部１０４に外部メモリ１０５が保持している他端末トラッキング情報８００の読み出しを要求し、当該他端末トラッキング情報８００から、現在から過去一定時間内（例えば、１分以内）の時刻情報を有する他端末トラッキング情報を抽出して、その抽出した他端末トラッキング情報の時刻情報と端末ＩＤとを対応付けたリストを作成し、作成したリストをＨｅｌｌｏメッセージに含めてブロードキャストする指示を小電力無線部１０３に出力する。
【００２１】
そして、端末制御部１０６は、当該Ｈｅｌｌｏメッセージに応じて送信されてきた送信要求応答メッセージで指定される他端末トラッキング情報を他端末トラッキング情報８００から抽出して、小電力無線部１０３に送信させる。
なお、本明細書においては詳細には記していないが、Ｈｅｌｌｏメッセージは、ＭＡＮＥＴの通信で規定されるＨｅｌｌｏメッセージとしても用いられる。
【００２２】
（ｃ）小電力無線部１０３から他のトラッキング用端末の自端末トラッキング情報または他端末トラッキング情報を受け付けた場合に、当該他端末トラッキング情報が、外部メモリ１０５に記録されている他端末トラッキング情報８００に登録されているかどうかを検出し、登録されていなかった場合には、小電力無線部１０３から受け付けた他のトラッキング用端末の自端末トラッキング情報または他端末トラッキング情報を他端末トラッキング情報８００に追加する指示を情報蓄積部１０４に出力する。登録されていた場合には、小電力無線部１０３から受け付けた他端末トラッキング情報をそのまま破棄する。小電力無線部１０３から受け付けた他端末トラッキング情報が他端末トラッキング情報８００に登録されているかどうかの検出は、他端末トラッキング情報で示される端末ＩＤと時刻情報との両者が一致する他端末トラッキング情報が他端末トラッキング情報８００にあるかどうかを以って行われる。
【００２３】
（ｄ）小電力無線部１０３から他端末からのＨｅｌｌｏメッセージを受け付けた場合に、当該Ｈｅｌｌｏメッセージに含まれる他端末トラッキング情報のリストを抽出し、当該リストに含まれる全ての端末ＩＤと時刻情報との対について、他端末トラッキング情報８００に登録されているかどうかを検出する。当該検出も端末ＩＤと時刻情報との両者の一致を以って行われる。そして、端末制御部１０６は、登録されていない端末ＩＤと時刻情報とがあった場合に、これに対応するトラッキング情報を要求するための送信要求応答メッセージの送信を小電力無線部１０３に指示する。当該送信要求応答メッセージは、ブロードキャストではなく、受信したＨｅｌｌｏメッセージを送信したトラッキング用端末宛に送信する。そして、当該送信要求応答メッセージに応じて送信されてくる他端末トラッキング情報を小電力無線部１０３から受け付けて、他端末トラッキング情報８００への登録を情報蓄積部１０４に指示する。
【００２４】
図３は、中継用端末１２０ａの機能構成を示した機能ブロック図である。各中継用端末は、全て同等の構成を備えるので、ここでは、中継用端末１２０ａの機能構成の説明のみ行い、他の中継用端末１２０ｂ、１２０ｃの機能構成の説明については割愛する。
図３に示すように中継用端末１２０ａは、無線ＬＡＮネットワーク部１２１と、携帯電話ネットワーク部１２２と、小電力無線部１２３と、情報蓄積部１２４と、中継制御部１２６とを含んで構成される。
【００２５】
無線ＬＡＮネットワーク部１２１は、中継制御部１２６から受け付けたトラッキング情報を２．４ＧＨｚ帯を使用する無線ＬＡＮのアドホックモードでトラッキング情報管理サーバ１４０に送信する機能を有する。
携帯電話ネットワーク部１２２は、中継制御部１２６受け付けたトラッキング情報を携帯電話網を介してトラッキング情報管理サーバ１４０に送信する機能を有する。
【００２６】
小電力無線部１２３は、４２９ＭＨｚ帯を用いた近距離無線による通信を実行する機能を有し、中継制御部１２６から伝送されてきた信号を変調して無線送信する機能と、受信した信号を復調して中継制御部１２６に伝送する機能とを有する。当該通信は、中継制御部１２６から設定される通信チャンネル、中継用端末１２０ａからの信号であることをトラッキング用端末が識別するための自端末ＩＤや、送信先のトラッキング用端末を識別する送信先端末ＩＤに従って行われる。また、小電力無線部１２３は、受信する可能性のあるメッセージについて、そのメッセージがどの種別のメッセージであるかを識別するためにメッセージＩＤとメッセージ種別とを対応付けた情報を記憶しており、当該情報に基づいて受信したメッセージの種別を解析できる。具体的には、メッセージＩＤについて、「０１」のメッセージは、自端末トラッキング情報メッセージであり、「０２」のメッセージは、Ｈｅｌｌｏメッセージであり、「０３」のメッセージは、送信要求応答メッセージであり、「０４」は他端末トラッキング情報メッセージである。各メッセージの詳細については後述する。
【００２７】
情報蓄積部１２４は、中継制御部１２６の指示になる情報を外部メモリ１２５に書き込む機能と、外部メモリ１２５に記憶されている情報を読み出して端末制御部１２６に伝送する機能とを有する。
外部メモリ１２５は、中継用端末１２０ａに着脱自在なＵＳＢフラッシュメモリなどに代表される可搬型の不揮発性メモリである。外部メモリ１２５は、中継用端末１２０ａの通信パラメータを定めた通信設定情報６００と、トラッキング用端末から取得した他端末の位置情報と当該位置情報が測位された時刻情報と当該他端末の識別情報とが対応付けられたトラッキング情報１３００（図１３参照）とを記憶する。
【００２８】
中継制御部１２６は、中継用端末１２０ａの各部を制御する機能を有し、トラッキング用端末の端末制御部１０６と同様に、自端末トラッキング情報メッセージ受信時及び他端末トラッキング情報メッセージ受信時の処理（上記（ｃ）参照）、Ｈｅｌｌｏメッセージの受信時の処理（上記（ｄ）参照）を実行する機能を有し、更に、以下の機能を有する。中継制御部１２６は、所定時間ごと（例えば１分おき）に、情報蓄積部１２４から自端末で保持しているトラッキング情報１３００を受け取り、その中から送信フラグが「０」のトラッキング情報を抽出し、無線ＬＡＮネットワーク部１２１と携帯電話ネットワーク部１２２とに、抽出したトラッキング情報をトラッキング情報管理サーバ１４０に送信させる機能を有する。
【００２９】
図４は、トラッキング情報管理サーバ１４０の機能構成を示した機能ブロック図である。
図４に示すように、トラッキング情報管理サーバ１４は、無線ネットワーク部１４１と、有線ネットワーク部１４２と、ビューア端末通信部１４３と、情報蓄積部１４４と、サーバ管理部１４６とを含んで構成される。
【００３０】
無線ネットワーク部１４１は、２．４ＧＨｚ帯を使用する無線ＬＡＮのアドホックモードで中継用端末からトラッキング情報を受信する機能を有する。
有線ネットワーク部１４２は、携帯電話網、インターネット網を有線により、中継用端末からトラッキング情報を受信する機能を有する。
ビューア端末通信部１４３は、サーバ管理部１４６からの指示により、統合トラッキング情報をビューア端末１６０に送信する機能を有する。
【００３１】
情報蓄積部１４４は、トラッキング用端末の位置情報と時刻情報とセンシングデータを対応付けた統合トラッキング情報１４００を蓄積する機能を有し、サーバ管理部１４６からの指示に従い蓄積している統合トラッキング情報１４００を出力する機能を有する。
サーバ管理部１４６は、トラッキング情報管理サーバ１４０の各部を制御する機能を有し、具体的には各中継用端末から送信され、受信したトラッキング情報の中から自装置で保持していないものを抽出して情報蓄積部１４４に蓄積する機能と、保持しているトラッキング情報のうち、各端末ＩＤの最新のものをビューア端末１６０にビューア端末通信部１４３を介して送信する機能を有する。
【００３２】
図５は、ビューア端末１６０の機能構成を示した機能ブロック図である。
図５に示すようにビューア端末１６０は、トラッキング情報通信部１６１と、航跡処理部１６２と、入力操作部１６３と、表示部１６４と、ビューア端末制御部１６６とを含んで構成される。
トラッキング情報通信部１６１は、トラッキング情報管理サーバ１４０から定期的に送信されてくる最新のトラッキング情報を受信する機能を有し、受信したトラッキング情報をビューア端末制御部１６６に伝送する機能を有する。
【００３３】
航跡処理部１６２は、各トラッキング用端末の前回のトラッキング情報と、通信部１６１で受け付けた最新のトラッキング情報とから、各トラッキング用端末の進行方向を特定する機能を有し、特定した進行方向をビューア端末制御部１６６に伝送する機能を有する。具体的には、あるトラッキング用端末についての前回のトラッキング情報の経度緯度情報で示される位置から、当該トラッキング用端末の今回のトラッキング情報の経度緯度情報で示される位置に対する方向が、当該トラッキング用端末の進行方向であると特定する。
【００３４】
入力操作部１６３は、オペレータからの操作を受け付ける機能を有し、例えば、表示設定情報を編集したり、表示の更新処理の実行指示を受け付けたりする。
表示部１６４は、ビューア端末１６０に備えられたモニタ、若しくはビューア端末に接続されたモニタにビューア端末制御部１６６からの指示になる描画データを出力して、表示させる機能を有する。当該描画データにより表示される画像は、例えば、図２５に示されるような、地図と各トラッキング用端末の位置とを示した画像である。モニタとしては、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）あるいはＰＤＰ（Plasma Display Panel）などがある。
【００３５】
ビューア端末制御部１６６は、ビューア端末１６０の各部を制御する機能を有し、トラッキング情報通信部１６１から最新トラッキング情報を受け取るたびに、航跡処理部１６２に各トラッキング用端末の進行方向を特定させ、最新トラッキング情報で示される各トラッキング用端末の経度緯度情報で示される地図上に各トラッキング用端末を識別するマーカーを航跡処理部１６２が特定した進行方向に従って示した描画データを生成して、表示部１６４に表示させる機能を有する。
＜データ＞
ここから本実施の形態に係るトラッキングシステムにおいて用いられる各種データについて説明する。
【００３６】
図６（ａ）は、トラッキング用端末１００ａ〜１００ｄあるいは中継用端末１２０ａ〜１２０ｃに装着される外部メモリ１０５、１２５に予め格納されている小電力無線による通信の通信パラメータを定めた通信設定情報６００のデータ構成例を示す概念図である。当該通信設定情報６００は、トラッキング用端末１００ａ〜１００ｄあるいは中継用端末１２０ａ〜１２０ｃの起動時に端末制御部１０６あるいは中継制御部１２６の指示に従い情報蓄積部１０４、１２４によって読み出され、各通信パラメータは、小電力無線部１０３、１２３に設定される。
【００３７】
図６（ａ）に示すように通信設定情報６００は、端末ＩＤ６１０と、通信チャンネル６２０と、送信間隔６３０と、送信スロット６４０と、送信先端末ＩＤ６５０とを含む。
端末ＩＤ（IDentifier）６１０は、自端末を特定し、他端末が自端末からの信号を識別する、あるいは、送信のあて先として指定するための識別子である。端末ＩＤ６１０は、自端末から信号を送信する場合の送信元ＩＤとして使用される。
【００３８】
通信チャンネル６２０は、自端末で小電力無線通信において使用する通信のチャンネルの情報であり、自端末は通信の際には当該チャンネルを使用することが定められている。
送信間隔６３０は、自端末から信号を送信する際の信号の送信間隔を示す情報であり、一度情報を送った後に次の情報を送信するタイミングを示す情報である。
送信スロット６４０は、送信間隔で示される間隔の中に含まれる複数のスロットの中で自端末がどのスロットを用いるのかを特定するための情報である。
【００３９】
送信先端末ＩＤ６５０は、送信先となり得る端末に与えられることになる端末の識別子情報である。
図６（ｂ）は、図６（ａ）に示した送信間隔とスロットとを説明するための図であり、送信間隔で定まる時間内には、複数のスロット（図６の事例で言えば５スロット）が設けられており、この複数のスロットが送信間隔６３０で示される周期で繰り返される。そして、送信スロット６４０は、当該送信間隔内のどのスロットにおいて自端末がデータを送信できるかを定めている（図６の事例で言えば５スロット中の３スロット目）。また、１スロットの時間については予め定められていることとする。図６の場合で言えば１スロットの時間は１秒と定められている。仮に、１スロットの時間を０．５秒とすれば、送信間隔間のスロット数は１０スロットとなる。
【００４０】
図７は、自端末トラッキング情報７００の構成例を示したデータ概念図である。各トラッキング用端末は、自身の位置情報を示す自端末トラッキング情報７００を保持している。
自端末トラッキング情報７００は、時刻情報７１０と、経度緯度情報７２０と、センシングデータ７３０とを対応付けた情報の集合である。
【００４１】
時刻情報７１０は、当該トラッキング情報で示される経度緯度情報とセンシングデータが測定された時間を示す情報である。時刻情報は、上２桁が時間を、中２桁が分を、下２桁が秒を表している。
経度緯度情報７２０は、ＧＰＳ受信部１０１が測位した自端末の経度と緯度とを示す情報である。
【００４２】
センシングデータ７３０は、センサー部１０２が出力するセンシングデータであり、ここでは、その一例として、風向きと風速とを示している。
図８は、他端末トラッキング情報８００の構成例を示したデータ概念図である。各トラッキング用端末は、自端末以外のトラッキング用端末のトラッキング情報を保持している。
【００４３】
他端末トラッキング情報８００は、端末ＩＤ８１０と、時刻情報８２０と、経度緯度情報８３０と、センシングデータ８４０とを対応付けた情報の集合である。
端末ＩＤ８１０は、当該トラッキング情報がどのトラッキング用端末のものであるかを特定するための識別子である。
時刻情報８２０は、当該トラッキング情報が測位された時間を示す情報である。
【００４４】
経度緯度情報８３０は、他端末において測位された他端末の経度と緯度とを示す情報である。
センシングデータ８３０は、他端末でセンシングされたセンシングデータであり、ここでは、その一例として、風向きと風速とを示している。
図９は、各トラッキング用端末が送信する自端末の位置情報を示す自端末トラッキング情報メッセージのデータ構成例を示すデータ概念図である。上段はその概念を下段は、一具体例を示している。
【００４５】
図９に示すように、自端末トラッキング情報メッセージ９００は、メッセージＩＤ９１０と、送信元端末ＩＤ９２０と、時刻情報９３０と、経度緯度情報９４０と、センシングデータ９５０とからなる。
メッセージＩＤ９１０は、当該メッセージがどのメッセージであるかを受信側で識別するための情報であり、メッセージの種別を示している。自端末トラッキング情報メッセージの場合の、メッセージＩＤは、「０１」であり、トラッキング用端末は、自端末トラッキング情報メッセージを発信する場合には、メッセージＩＤ９１０を「０１」としたメッセージを送信する。
【００４６】
送信元ＩＤ９２０は、自端末トラッキング情報メッセージを発信するトラッキング用端末の端末ＩＤ、即ち自端末のＩＤの情報である。当該送信元ＩＤ９２０には、通信設定情報６００で設定されている端末ＩＤが設定される。
時刻情報９３０は、位置情報を測位した時間を示す情報である。
経度緯度情報９４０は、当該トラッキング情報の経度と緯度とを示す情報である。
【００４７】
センシングデータ９３０は、時刻情報９３０で示される時間においてセンサー部１０２でセンシングして得られたセンシングデータである。
図１０は、トラッキング用端末が定期的（例えば５秒おき）に発信するＨｅｌｌｏメッセージの構成例を示したデータ概念図である。
図１０に示されるように、Ｈｅｌｌｏメッセージ１０００は、メッセージＩＤ１０１０と、送信元端末ＩＤ１０２０と、所持情報一覧１０３０とから成る。
【００４８】
メッセージＩＤ１０１０は、当該メッセージがどのメッセージであるかを受信側で識別するための情報であり、メッセージの種別を示している。自端末トラッキング情報メッセージの場合の、メッセージＩＤは、「０２」であり、トラッキング用端末は、Ｈｅｌｌｏメッセージを発信する場合には、メッセージＩＤ１０１０を「０２」としたメッセージを送信する。
【００４９】
送信元端末ＩＤ１０２０は、Ｈｅｌｌｏメッセージを発信するトラッキング用端末の端末ＩＤ、即ち自端末のＩＤの情報である。当該送信元端末ＩＤ１０２０には、通信設定情報６００で設定されている端末ＩＤが設定される。
所持情報一覧１０３０は、トラッキング用端末が保持している現在から一定時間過去までの保持している他端末の位置情報を示す情報の一覧であり、具体的には一つの端末ＩＤと、時刻情報とが対になった情報が連続する構成となっている。
【００５０】
図１１は、送信要求応答メッセージの構成例を示したデータ概念図である。
送信要求応答メッセージ１１００は、メッセージＩＤ１１１０と、送信先端末ＩＤ１１２０と、送信元端末ＩＤ１１３０と、要求情報一覧１１４０とから成る。
メッセージＩＤ１１１０は、当該メッセージがどのメッセージであるかを受信側で識別するための情報であり、メッセージの種別を示している。送信要求応答メッセージの場合の、メッセージＩＤは、「０３」であり、トラッキング用端末は、送信要求応答メッセージ１１００を発信する場合には、メッセージＩＤ１１１０を「０３」としたメッセージを発信する。
【００５１】
送信先端末ＩＤ１１２０は、当該送信要求応答メッセージ１１００がどのトラッキング用端末に当てられたものであるのかを示す情報であり、送信要求応答メッセージはＨｅｌｌｏメッセージに対する応答でもあるので、送信先端末ＩＤ１１２０には、当該Ｈｅｌｌｏメッセージの送信元ＩＤ１０２０で示されるＩＤが挿入される。
送信元端末ＩＤ１１３０は、送信要求応答メッセージ１１００を送信するトラッキング用端末の端末ＩＤのことである。
【００５２】
要求情報一覧１１４０は、受信したＨｅｌｌｏメッセージのリスト一覧に含まれていた情報であって、自端末で保持していないトラッキング情報についての端末ＩＤと時刻情報との対の情報である。
図１２は、他端末トラッキング情報メッセージの１２００構成例を示したデータ概念図である。
【００５３】
他端末トラッキング情報メッセージ１２００は、トラッキング用端末が自身で発信したＨｅｌｌｏメッセージに対する応答である送信要求応答メッセージを受信して、当該送信要求応答メッセージにおいて、他端末のトラッキング情報を要求されていた場合に送信する他端末のトラッキング情報を示すメッセージである。他端末トラッキング情報メッセージは一つのトラッキング情報についてのメッセージであり、送信要求応答メッセージにおいて、複数のトラッキング情報を要求されている場合には、複数の他端末トラッキング情報メッセージを送信することになる。
【００５４】
図１２に示すように他端末トラッキング情報メッセージ１２００は、メッセージＩＤ１２１０と、送信先端末ＩＤ１２２０と、送信元端末ＩＤ１２３０と、端末ＩＤ１２４０と、時刻情報１２５０と、経度緯度情報１２６０と、センシングデータ１２７０とから成る。
メッセージＩＤ１２１０は、当該メッセージがどのメッセージであるかを受信側で識別するための情報であり、メッセージの種別を示している。他端末トラッキング情報メッセージの場合の、メッセージＩＤは、「０４」であり、トラッキング用端末は、他端末トラッキング情報メッセージ１２００を送信する場合には、メッセージＩＤ１２１０を「０４」としたメッセージを送信する。
【００５５】
送信先端末ＩＤ１２２０は、他端末トラッキング情報メッセージ１２００の送信先のトラッキング用端末または中継用端末の端末ＩＤを示す情報である。
送信元端末ＩＤ１２３０は、他端末トラッキング情報メッセージ１２００を送信するトラッキング用端末の端末ＩＤを示す情報である。
端末ＩＤ１２４０は、他端末トラッキング情報メッセージ１２００で送信するトラッキング情報がどの端末のものであるのかを識別するための情報である。端末ＩＤ１２４０は、送信要求応答メッセージで示される要求情報一覧１１４０で示される端末ＩＤのうちのいずれかの端末ＩＤである。
【００５６】
時刻情報１２５０は、位置情報が測位された時間を示す情報であり、送信要求応答メッセージで示される要求情報一覧１１４０で示される時刻情報のうち端末ＩＤ１２４０で示される端末ＩＤに対応する時刻情報でもある。
経度緯度情報１２６０は、端末ＩＤ１２４０と時刻情報１２５０で示される情報に対応する位置情報のことである。
【００５７】
センシングデータ１２７０は、端末ＩＤ１２４０と時刻情報１２５０で示される情報に対応するセンシングデータのことである。
図１３は、中継用端末１２０ａ〜１２０ｃが保持するトラッキング情報１３００の構成例を示したデータ概念図である。
トラッキング情報１３００は、端末ＩＤ１３１０と、時刻情報１３２０と、経度緯度情報１３３０と、センシングデータ１３４０と、送信フラグ１３５０とを対応付けた情報である。
【００５８】
端末ＩＤ１３１０は、当該トラッキング情報がどの端末のものであるかを示すための情報である。
時刻情報１３２０は、当該位置情報がいつ測位されたものであるかを示す情報である。
経度緯度情報１３３０は、測位により得られた経度と緯度の情報である。
センシングデータ１３４０は、当該位置情報が測位されたときにセンサー部がセンシングした情報である。
【００５９】
送信フラグ１３５０は、当該トラッキング情報を中継用端末がトラッキング情報管理サーバに送信しているか否かを示す情報であり、「０」は未送信を、「１」は送信済みを意味する。
図１４は、トラッキング情報管理サーバが保持する統合トラッキング情報１４００の構成例を示したデータ概念図である。
【００６０】
統合トラッキング情報１４００は、各中継用端末が送信してきたトラッキング情報を統合したものであり、その基本的な構成は中継用端末が保持しているトラッキング情報１３００から、送信フラグ１３５０を除いた構成となっており、その他の構成はトラッキング情報と共通するので説明を割愛する。
図１５は、ビューア端末１６０が保持するトラッキング情報の表示方法を規定した表示設定情報１５００の構成例を示したデータ概念図である。
【００６１】
当該表示設定情報１５００を記憶していることにより、ビューア端末１６０は、トラッキング情報管理サーバ１４０から送信されてくるトラッキング情報に基づく適切な表示を行うことができる。
表示設定情報１５００は、端末ＩＤ１５１０と、セール番号１５２０と、表示・非常時１５３０と、表示色１５４０とを対応付けた情報である。
【００６２】
端末ＩＤ１５１０は、どのトラッキング用端末に関する表示設定であるかを示す情報であり、トラッキング情報に含まれる端末ＩＤと対応する。
セール番号１５２０は、端末ＩＤ１５１０で示されるトラッキング用端末に対して、他のトラッキング端末との区別をするために付与されている番号である。セーリング競技で各ヨットを識別するための番号が端末ＩＤと一致するとは限らないので、そのために端末ＩＤとセール番号とを対応付けている。
【００６３】
表示・非表示１５３０は、その端末ＩＤについての情報を表示するか否かを規定した情報であり、図１５においては、「表示」「非表示」で示しているが、実際には、「０」（表示）か「１」（非表示）で示される。表示設定情報１５００は、入力操作部１６３を介して、オペレータがいつでも編集でき、例えば、競技からリタイアしたヨットについての情報を表示から非表示に変えることで、表示される情報を見やすくしたりすることができる。
【００６４】
表示色１５４０は、その端末ＩＤの情報をどの色を用いて表示するのかを規定した情報である。これにより、各ヨットを一目で識別可能に表示できる。
＜動作＞
次に、本実施の形態における各機器の動作を図１６に示すシーケンス図や図１７〜図２４に示すフローチャートを用いて説明する。
【００６５】
図１６は、トラッキング用端末間、あるいはトラッキング用端末−中継用端末間のＨｅｌｌｏメッセージの送信に伴う通信の一例を示すシーケンス図であり、トラッキング用端末が保持する他のトラッキング用端末のトラッキング情報が伝播されていく様子を示した図である。
図１６に示すシーケンス図では、トラッキング用端末１００ｃがＨｅｌｌｏメッセージをブロードキャストし、トラッキング用端末１００ａ及び中継用端末１２０ａが受信する事例を示している。
【００６６】
トラッキング用端末１００ｃは、自端末の送信タイミングで、自端末で保持している現在から一定時間過去までの他端末のトラッキング情報についての、他端末の識別情報と時刻情報とを含むＨｅｌｌｏメッセージを送信する（ステップＳ１６００）。
Ｈｅｌｌｏメッセージを受信したトラッキング用端末１００ａは、当該Ｈｅｌｌｏメッセージに含まれる所持情報一覧の中の端末ＩＤと時刻情報との対に対応するトラッキング情報を所持しているかどうかを検出し、所持していないトラッキング情報に対応する端末ＩＤと時刻情報との対の情報を含む送信要求応答メッセージを生成し、トラッキング用端末１００ａが許されている送信タイミングで当該送信要求応答メッセージを送信する（ステップＳ１６０１）。
【００６７】
トラッキング用端末１００ａからの送信要求応答メッセージを受信したトラッキング用端末１００ｃは、当該送信要求応答メッセージで指定されている端末ＩＤと時刻情報とに対応するトラッキング情報を外部メモリから読み出し、その端末ＩＤと時刻情報と位置情報とを含む他端末トラッキング情報メッセージを送信する（ステップＳ１６０２）。なお、図１６においては、１回のみの送信であるかのように記載しているが、実際には、送信要求応答メッセージで要求されているトラッキング情報の数だけの他端末トラッキング情報メッセージを送信する。
【００６８】
トラッキング用端末１００ｃからの他端末トラッキング情報メッセージを受信したトラッキング用端末１００ａは、当該他端末トラッキング情報メッセージで示される端末ＩＤと時刻情報と位置情報とを対応付けて外部メモリの他端末トラッキング情報８００に追加、登録する。
一方、同様にトラッキング用端末１００ｃからのＨｅｌｌｏメッセージを受信した中継用端末１２０ａは、当該Ｈｅｌｌｏメッセージに含まれる所持情報一覧の中の端末ＩＤと時刻情報との対に対応するトラッキング情報を所持しているかどうかを検出し、所持していないトラッキング情報に対応する端末ＩＤと時刻情報との対の情報を含む送信要求応答メッセージを生成し、中継用端末１２０ａが許されている送信タイミングで当該送信要求応答メッセージを送信する（ステップＳ１６０５）。
【００６９】
中継用端末１２０ａからの送信要求応答メッセージを受信したトラッキング用端末１００ｃは、当該送信要求応答メッセージで指定されている端末ＩＤと時刻情報とに対応するトラッキング情報を外部メモリから読み出し、その端末ＩＤと時刻情報と位置情報とを含む他端末トラッキング情報メッセージを送信する（ステップＳ１６０６）。なお、図１６においては、１回のみの送信であるかのように記載しているが、実際には、送信要求応答メッセージで要求されているトラッキング情報の数だけの他端末トラッキング情報メッセージを送信する。
【００７０】
そして、トラッキング用端末１００ｃからの他端末トラッキング情報メッセージを受信した中継用端末１２０ａは、当該他端末トラッキング情報メッセージで示される端末ＩＤと時刻情報と経度緯度情報とセンシングデータとを対応付け、その送信フラグを「０」にして他端末トラッキング情報８００に追加登録する（ステップＳ１６０７）。
なお、当然のことながら、トラッキング用端末間、あるいは、トラッキング用端末−中継用端末間の通信距離に応じて、メッセージの到達時間は異なる。
【００７１】
図１７は、トラッキング用端末のトラッキング情報の送信処理を示すフローチャートである。
ＧＰＳ受信部１０１は予め定められた時間ごとにＧＰＳ衛星からの信号を受信して、トラッキング用端末の位置を測位し、その測位を行った時間とともに端末制御部１６０に伝送する（ステップＳ１７０１）。これと同時にセンサー部１０２は、センシングデータを端末制御部１０６に伝送する。
【００７２】
ＧＰＳ受信部１０１から位置情報（経度緯度情報）と時刻情報とを、センサー部１０２からセンシングデータを受信した端末制御部１０６は、情報蓄積部１０４にこれらの情報を伝送すると共に、対応付けて外部メモリ１０５の自端末トラッキング情報に追加登録することを指示する（ステップＳ１７０２）。
また、ＧＰＳ受信部１０１から位置情報と時刻情報とを、センサー部１０２からセンシングデータを受信した端末制御部１０６は、メッセージＩＤを「０１」とし、端末ＩＤを、当該位置情報と時刻情報とセンシングデータに付加して自端末トラッキング情報メッセージを生成し、小電力無線部１０３に伝送する（ステップＳ１７０３）。
【００７３】
小電力無線部１０３は、端末制御部１０６から自端末トラッキング情報メッセージを受け付けると、当該自端末トラッキング情報メッセージを送信可能かどうかを設定されている送信間隔及び送信スロットに基づいて判定する（ステップＳ１７０４）。
送信可能である場合（ステップＳ１７０４のＹＥＳ）、小電力無線部１０３は、自端末トラッキング情報メッセージを送信して処理を終了する。送信可能でない場合には（ステップＳ１７０４のＮＯ）、送信可能になるまで待機する。
【００７４】
次に、トラッキング用端末が他の端末から自端末トラッキング情報メッセージを受信した場合の受信処理を図１８に示すフローチャートを用いて説明する。
小電力無線部１０３は、他のトラッキング用端末から、当該他のトラッキング用端末が発信した自端末トラッキング情報メッセージを受信し（ステップＳ１８０１）、これを端末制御部１０６に伝送する。
【００７５】
端末制御部１０６は、小電力無線部１０３から受け付けた自端末トラッキング情報メッセージで示されるトラッキング情報を既に所持しているか否かを、自端末トラッキング情報メッセージに含まれる送信元ＩＤと、時刻情報とに一致する他端末トラッキング情報が他端末トラッキング情報８００に登録されているか否かによって判定する（ステップＳ１８０２）。
【００７６】
所持している場合には、受信した自端末トラッキング情報メッセージで示されるトラッキング情報を記憶せずに破棄して（ステップＳ１８０４）処理を終了する。
所持していない場合には、端末制御部１０６は、情報蓄積部１０４に対して、自端末トラッキング情報メッセージの送信元ＩＤを端末ＩＤとして、これに受信した自端末トラッキング情報メッセージで示される時刻情報と、経度緯度情報と、センシングデータとを対応付けて他端末トラッキング情報８００に追加登録する指示を伝送し、情報蓄積部１０４は伝送された情報を外部メモリ１０５の他端末トラッキング情報８００に追加登録して（ステップＳ１８０３）処理を終了する。
【００７７】
次に、トラッキング用端末のＨｅｌｌｏメッセージの送信処理を図１９に示すフローチャートを用いて説明する。
端末制御部１０６は、Ｈｅｌｌｏメッセージを送信すべきタイミングが到来すると、自端末の外部メモリ１０５に保持されている他端末トラッキング情報８００の読み出しを情報蓄積部１０４に指示する（ステップＳ１９０１）。
【００７８】
当該指示に従い情報蓄積部１０４は他端末トラッキング情報８００を外部メモリ１０５から読み出して、端末制御部１０６に伝送する。
端末制御部１０６は、他端末トラッキング情報８００の中から現在時刻から一定時間過去（過去１分以内）までの他端末トラッキング情報を抽出する（ステップＳ１９０２）。
端末制御部１０６は、抽出した他端末トラッキング情報から端末ＩＤと時刻情報とを抽出し、これの対からなる所持情報一覧を作成する（ステップＳ１９０３）。
【００７９】
端末制御部１０６は、当該所持一覧に、メッセージＩＤを「０２」とし、自端末のＩＤを送信元ＩＤとしたＨｅｌｌｏメッセージを生成し、その送信を小電力無線部１０３に指示する。
小電力無線部１０３は、予め設定された送信間隔及び送信スロットに従い、送信可能であるかどうかを判定し（ステップＳ１９０４）、送信可能な場合には（ステップＳ１９０４のＹＥＳ）、Ｈｅｌｌｏメッセージを送信する（ステップ
Ｓ１９０５）。送信できない場合には（ステップＳ１９０４のＮＯ）、送信できるようになるまで待機する。
【００８０】
Ｈｅｌｌｏメッセージの送信後、所定時間待機した後（ステップＳ１９０６のＹＥＳ）にステップＳ１９０１に戻る。
次に、トラッキング用端末のＨｅｌｌｏメッセージ受信時の処理を図２０に示すフローチャートを用いて説明する。
小電力無線部１０３は、他のトラッキング用端末からＨｅｌｌｏメッセージを受信し（ステップＳ２００１）、当該Ｈｅｌｌｏメッセージを端末制御部１０６に伝送する。
【００８１】
端末制御部１０６は、Ｈｅｌｌｏメッセージの所持情報一覧の中から１つの端末ＩＤと時刻情報との対について、既に所持しているかどうかを当該対で示される端末ＩＤと時刻情報とに一致するトラッキング情報が他端末トラッキング情報８００に登録されているか否かで判定する（ステップＳ２００２）。
所持していない場合には、端末制御部１０６は、送信要求応答メッセージに含める要求情報一覧のリストにその端末ＩＤと時刻情報とを追加する（ステップＳ２００３）。所持している場合には、何もせずにステップＳ２００４に移行する。
【００８２】
端末制御部１０６は、所持情報一覧に含まれる全ての端末ＩＤと時刻情報の対について、自端末で保持したかを判定する（ステップＳ２００４）。全ての端末ＩＤと時刻情報の対について、判定していない場合には（ステップＳ２００４のＮＯ）、ステップＳ２００２に戻る。
全ての端末ＩＤと時刻情報の対について、判定した場合には（ステップＳ２００４のＹＥＳ）、端末制御部１０６は、要求情報一覧にメッセージＩＤ「０３」と、自端末ＩＤとを付加し、Ｈｅｌｌｏメッセージを送信してきたトラッキング用端末の端末ＩＤを送信先ＩＤとした送信要求応答メッセージを生成して、小電力無線部１０３に伝送する。
【００８３】
小電力無線部１０３は、設定されている通信設定に従い、送信可能かどうかを判定し（ステップＳ２００５）、送信可能な場合には（ステップＳ２００５のＹＥＳ）、小電力無線部１０３は、送信要求応答メッセージを送信して処理を終了する。
なお、小電力無線部１０３は、送信できない場合には（ステップＳ２００５のＮＯ）、送信できるようになるまで待機する。
【００８４】
次に、トラッキング用端末の送信要求応答メッセージを受信したときの処理を図２１に示すフローチャートを用いて説明する。
小電力無線部１０３は、他のトラッキング用端末、若しくは、中継用端末から送信要求応答メッセージ１１００を受信し（ステップＳ２１０１）、端末制御部１０６に伝送する。
【００８５】
端末制御部１０６は、送信要求応答メッセージの要求情報一覧１１４０に含まれる１つの端末ＩＤと時刻情報の対とに対応するトラッキング情報を、情報蓄積部１０４が外部メモリ１０５から読み出した他端末トラッキング情報８００から抽出する（ステップＳ２１０２）。
小電力無線部１０３は、端末制御部１０６から他端末トラッキング情報メッセージを受け付けると送信可能であるかどうかを判定する（ステップＳ２１０３）。
【００８６】
そして送信可能である場合に（ステップＳ２１０３のＹＥＳ）、他端末トラッキング情報メッセージを送信する（ステップＳ２１０４）。
端末制御部１０６は、送信要求応答メッセージで指定されている全てのトラッキング情報の送信を行ったかを判定し（ステップＳ２１０５）、行っていた場合には（ステップＳ２１０５のＹＥＳ）、処理を終了する。行っていない場合には（ステップＳ２１０５のＮＯ）、ステップＳ２１０２に戻る。
【００８７】
次に、中継用端末のトラッキング情報の送信処理を図２２に示すフローチャートを用いて説明する。
中継制御部１２６は、情報蓄積部１２４に、外部メモリ１２５からトラッキング情報１３００の読み出しを指示する（ステップＳ２２０１）。
中継制御部１２６は、読み出されたトラッキング情報１３００の中から、その送信フラグが「０」のトラッキング情報を抽出する（ステップＳ２２０２）。
【００８８】
そして、中継制御部１２６は、無線ＬＡＮネットワーク部１２１又は携帯電話ネットワーク部１２２に対して、抽出したトラッキング情報をトラッキング情報管理サーバ１４０宛に送信させる（ステップＳ２２０３）。
中継制御部１２６は、トラッキング情報を送信すると、送信したトラッキング情報の送信フラグを「１」に書き換えるよう情報蓄積部１２４に指示し、当該トラッキング情報の送信フラグは「１」に変更される（ステップＳ２２０４）。
【００８９】
そして、所定時間が経過すると（ステップＳ２２０５のＹＥＳ）、ステップＳ２２０１に戻る。所定時間が経過するまでは待機する（ステップＳ２２０５のＮＯ）。
なお、中継用端末のＨｅｌｌｏメッセージ受信時の処理、送信要求応答メッセージの送信処理、自端末トラッキング情報メッセージの受信時の処理、他端末トラッキング情報メッセージの受信時の処理は、トラッキング用端末における処理と略同等なので、ここではその詳細な説明は割愛する。中継用端末の場合、トラッキング用端末における各処理の説明の各機能部について、小電力無線部１０３を小電力無線部１２３に、情報蓄積部１０４を情報蓄積部１２４に、外部メモリ１０５を外部メモリ１２５に、端末制御部１０６を中継制御部１２６に、置き換えればよい。
【００９０】
次に、トラッキング情報管理サーバ１４０のトラッキング情報の受信処理を図２３に示すフローチャートを用いて説明する。
無線ネットワーク部１４１は、無線ＬＡＮのアドホックモード通信により、中継用端末からトラッキング情報を受信する。もしくは、有線ネットワーク部１４２は、携帯電話網、インターネット網を介して中継用端末からトラッキング情報を受信する（ステップＳ２３０１）。
【００９１】
サーバ管理部１４６は、受信したトラッキング情報を既に所持しているか否かを、受信したトラッキング情報で示される端末ＩＤと時刻情報との対に対応するトラッキング情報を情報蓄積部１４４で記憶しているか否かで判定する（ステップＳ２３０２）。
所持していない場合には、情報記録部は、受信したトラッキング情報を統合トラッキング情報に追加登録して（ステップＳ２３０３）処理を終了する。
【００９２】
所持している場合には、そのトラッキング情報を記憶せずに破棄して（ステップＳ２３０４）処理を終了する。
なお、トラッキング情報管理サーバ１４０のトラッキング情報の送信処理は、中継用端末の送信処理に順ずるものとし、詳細な説明を割愛する。ただし、トラッキング情報管理サーバ１４０は、中継用端末とは異なり、送信フラグの有無に基づいてトラッキング情報の送信を行うのではなく、保持している各端末ＩＤのトラッキング情報について、その最新のもの、即ち現在時刻に最も近い時刻情報を有するトラッキング情報を抽出して送信することとする。
【００９３】
最後に、ビューア端末１６０のトラッキング情報の表示処理を図２４に示すフローチャートを用いて説明する。
トラッキング情報通信部１６１は、トラッキング情報管理サーバ１４０から、最新トラッキング情報を受信し（ステップＳ２４０１）、ビューア端末制御部１６６に伝送する。
ビューア端末制御部１６６は、最新トラッキング情報を航跡処理部１６２に伝送し、航跡処理部１６２は、前回のトラッキング情報と最新トラッキング情報とから各ヨットの進行方向を特定する（ステップＳ２４０２）。具体的には、前回のトラッキング情報と、最新トラッキング情報のそれぞれで同一の端末ＩＤに対応する経度緯度情報を読み出し、前回のトラッキング情報の経度緯度情報で示される位置から、最新トラッキング情報の経度緯度情報で示される位置に向く方向を、当該端末ＩＤで示されるトラッキング用端末を搭載したヨットの進行方向であると特定する。
【００９４】
そして、ビューア端末制御部１６６は、地図上の最新トラッキング情報にある各端末の経度緯度情報で示される位置に、各端末ＩＤに対応するヨットのマーカーを、航跡処理部１６２が特定した進行方向で配した描画データを生成して、表示部１６４に表示させて（ステップＳ２４０３）、処理を終了する。
当該表示処理を経て、図２５に示すような画面がビューア端末のモニタあるいはビューア端末に接続されたモニタに表示される。なお、図２５においては、各ヨットは、本来は色分けされて表示されるが、ここでは、便宜上、ヨットの模様によって区別をつけている。また、図２５の右上には、各ヨットのセール番号と、各ヨットを示すマーク及びそれぞれの経度緯度情報が表示されている。
＜補足＞
上記実施の形態において、本発明の実施の手法について説明してきたが、本発明の実施形態がこれに限られないことは勿論である。以下、上記実施形態以外に本発明として含まれる各種の変形例について説明する。
（１）トラッキング用端末が自端末トラッキング情報を送信する場合には、送信先の端末ＩＤを含めない場合を示したが、図９に示すデータに更に送信先のＩＤを含める構成にして、送信先の端末ＩＤを指定して送信してもよい。
【００９５】
同様に、Ｈｅｌｌｏメッセージについても、送信先の端末ＩＤを指定する構成にしてもよい。
（２）上記実施の形態においては、トラッキング情報管理サーバ１４０は、中継用端末から位置情報を受信する構成としたが、トラッキング情報管理サーバ１４０にも小電力無線部を備えて、通信距離範囲内にあるトラッキング用端末から中継用端末を介さず直接位置情報を取得する構成としてもよい。
【００９６】
また、中継用端末は無線ＬＡＮによる通信を用いて、トラッキング用端末と同様に保持しているトラッキング情報についての端末ＩＤと時刻情報との対からなる所持情報一覧を含むＨｅｌｌｏメッセージを送信してもよい。これにより、中継用端末間のトラッキング情報のやり取りが可能となる。
（３）上記実施の形態においては、送信間隔を５秒とし、当該送信間隔に含まれるスロット数を５個としたが、これは一例に過ぎず、送信間隔を例えば１０秒などに設定してもよく、また、送信間隔中のスロット数も５個以外の数、例えば１０個などに設定してもよい。
（４）上記実施の形態においては、時刻情報は、単純に時刻のみの情報であったが、ここに更に年月日の情報も含まれていてもよい。これは、例えばレース競技が数日に渡って行われる場合に有用となる構成である。
（５）上記実施の形態においては、ビューア端末が描画データを生成して表示することとしたが、描画データをトラッキング情報管理サーバ１４０が生成して出力し、ビューア端末は単純にトラッキング情報管理サーバ１４０が出力した描画データを表示する構成としてもよい。即ち、上記実施の形態においてビューア端末が有する描画データ生成の機能をトラッキング情報管理サーバ１４０が有することとしてもよい。
（６）上記実施の形態においては、特に記載していないが、中継用端末は、更に、上記実施の形態に示すようなビューア端末が保持する機能と同等の機能を備えて、自端末で保持しているトラッキング情報に基づいて、各ヨットの位置情報を図２５に示すような形で表示してもよい。あるいは、単純にトラッキング情報をそのまま表示する機能を備えてもよい。
【００９７】
これによって、中継用端末を搭載した審判船などに乗船する審判員などがヨットの位置情報を受信できているかどうかを確認でき、もし、受信できていなかった場合などには、審判船をヨットからの位置情報を受信できる位置にまで移動させるなどの行動をとることができる。
（７）上記実施の形態においては、Ｈｅｌｌｏメッセージに所持情報一覧を含める構成とした。しかし、所持している情報の一覧は、ある過去一定時間までの位置情報に関する情報という制約があるものの、膨大になる可能性がある。
【００９８】
このため場合によっては、データ長が固定長で定められているＨｅｌｌｏメッセージに全ての送信すべき全ての情報が入りきらない可能性もある。
このような場合の対応としては、例えば以下に示すような構成としてもよい。
第１の構成としては、全ての送信すべき情報の送信をあきらめることとして、同一の端末に関する情報が重複する場合には、その古いものを定められたデータ長に納まるまで送信対象から除外していく手法がある。
【００９９】
第２の構成としては、全ての送信すべき情報を複数回に分けて送信する方法である。この場合、その複数回に分けて生成されるＨｅｌｌｏメッセージには、互いが関連しあうものであることを示す識別子を盛り込む構成としてもよい。
（８）上記実施の形態においては、センシングデータを位置情報と時刻情報とに対応付けて発信、記憶していたが、位置情報のみが必要な場合には、センシングデータは省略することとしてもよい。
（９）上記実施の形態においては、トラッキング情報管理サーバ１４０は、定期的に最新のトラッキング情報をビューア端末１６０に送信することで、ビューア端末はトラッキング情報を取得できる構成となっていたが、これは、ビューア端末側からトラッキング情報管理サーバ１４０に対して所望のトラッキング用端末の位置情報を要求して取得する構成としてもよい。
（１０）上記実施の形態における、表示設定情報１５００は、上述した情報の他にも、別の情報の表示に係る設定情報を含んでいてもよく、例えば、センシングデータの表示の有無の情報なども含んでいてもよい。
（１１）上記実施の形態においては、中継用端末の配置については特に記載していないが、セーリング競技などのレース競技などの場合、ヨットの通るおおよそのコースが予め定められているので、当該コースに近接する位置、例えば、通過コースの両側に所定間隔で配するとよい。
（１２）上記実施の形態においては、特に記載しなかったが、ビューア端末が表示する情報は、各トラッキング用端末から収集したデータに関連するものであれば、どのような情報を表示してもよく、例えば、センシングデータもビューア端末で表示されてもよい。例えば、各ヨットに風向きを矢印で、そして、風速をその矢印の長さで表現して表示することとしてもよい。あるいは、線サーブ１０２が加速度センサを備えていた場合には、船の傾き具合も表示してもよいし、加速度センサが示す加速度そのものを例えば図２５に示す経度緯度情報の横に表示することとしてもよい。
【０１００】
また、標記実施の形態においては、各ヨットの現在位置のみを表示する場合を図２５に示したが、その他にも、これまでの各ヨットの位置のポイントを線分でつなげて、そのヨットの航跡経路も表示してもよい。
（１３）上記実施の形態においては記載しなかったが、各外部メモリは、競技の終了後に回収されて、当該外部メモリに記憶されているトラッキング情報を用いて、トラッキング情報管理サーバ１４０が競技中に受信したトラッキング情報の整合や、受信できなかったトラッキング情報の補填を行ってもよい。
（１４）上記実施の形態においては、ビューア端末１６０は、最新トラッキング情報を受信するたびに表示の更新処理を行っていたが、当該更新処理の実行タイミングは、最新トラッキング情報の受信に同期して行われずともよく、例えば、所定時間ごと（例えば、５秒おき）に表示更新処理を行うこととしてもよい。
（１５）上記実施の形態において、進行方向を特定するに当たり、最新のトラッキング情報と前回のトラッキング情報とのみを使用する例を示した。しかし、当該進行方向は更に過去のトラッキング情報を用いて、各トラッキング情報間で求まる複数の進行方向から、その平均値を求めて特定すべき進行方向としてもよいし、複数のトラッキング情報から例えば最小二乗法により軌跡を求めて線分タイプではなく曲線タイプの進行方向を特定してもよい。
（１６）上記実施の形態において示した、実行処理タイミングの時間などは、一具体例であり、その他の時間であってもよい。これらの最適な時間はトラッキングシステムのシステム規模などに応じて異なってくるため、トラッキングシステムを運用する際にオペレータなどの手によって、最適と思われる数値が設定される構成としてもよい。また、最適な時間については、実システムを作成して、運用シミュレーションを行って、通信のトラフィックの混雑度合いなどに応じて定めればよい。
（１７）上記実施の形態において示した、トラッキング用端末間、トラッキング用端末−中継用端末間の通信に用いられる通信プロトコル、中継用端末−トラッキング用管理サーバ間に用いられる通信プロトコルは、共に一例に過ぎず、上記実施の形態において示したトラッキング情報の送受ができるものであればよく、その他の通信プロトコルであってもよい。例えば、基本型データ転送手順、ＨＤＬＣ（High-level Data Link Control procedure）手順、ＰＰＰ（Point-to-Point Protocol）などをデータリンク層として、ＩＰ（Internet Protocol）、ＵＤＰ（User Datagram Protocol）、ＴＣＰ（Transmission Control Protocol）をネットワーク層、トランスポート層として利用してもよい。
（１８）上記実施の形態においては、中継用端末１２０ａ〜１２０ｃは、トラッキング情報管理サーバ１４０に無線ＬＡＮのアドホックモード又は携帯電話のネットワークを用いて未送信のトラッキング情報を送信することとした。
【０１０１】
これは、この両者を用いて送信してもよいし、予め定められた優先順位に従って、利用できる方を使用することとしてもよい。例えば、通信コストを抑制したいのであれば、中継用端末は、最初に無線ＬＡＮのアドホックモードを用いてトラッキング情報を送信し、当該送信に応じてトラッキング情報管理サーバ１４０から受信確認の応答信号が所定時間内に到来しない場合に、携帯電話のネットワークを介して送信する構成としてもよい。
（１９）本発明に係る位置情報収集システムは、上記実施の形態において示したセーリング競技における利用のみに限定されるものではなく、複数の移動体端末の位置情報をなるべくリアルタイムに捕捉したい場合であって、携帯電話網などの既知のサービス網が利用しにくい場合（山岳地域や網未整備な地域、あるいは、災害などサービス網が使えないときなど）や通信コストを抑制したいシステムの利用に供することができ、例えば、砂漠におけるカーレースなどにおいての利用に供してもよいし、例えば、オリエンテーリングにおける遭難防止のためのシステムとしての利用に供されてもよい。カーレースの場合は、車両がトラッキング用端末を保持し、中継用端末は所定間隔でコース脇に設置するものとし、オリエンテーリングの場合は、競技に参加するユーザや、競技の監視員、審判員などがトラッキング用端末を保持し、中継端末は、例えば樹木に設置されたりすることとなる。
【０１０２】
また、その他にも、セーリング競技の選手トレーニングにおいても利用してもよい。トレーニングの場合は、選手の艇に取り付けたセンサー（風向、風速、傾斜、加速度）の情報もリアルタイムに捕捉することが可能であるため、選手のトレーニングの結果を記録するだけでなく、指導者がビューア端末を保持し、当該ビューア端末に表示されるセンサー情報を見ながら、即座に練習者に指示を出す（例えば、拡声器や携帯電話機、無線通信機などを用いて）ことができる。
（２０）上述の実施形態で示したトラッキング情報の送受信に係る動作、トラッキング情報の記録処理等（図１７〜図２４参照）をＰＣ端末等のプロセッサ、及びそのプロセッサに接続された各種回路に実行させるためのプログラムコードからなる制御プログラムを、記録媒体に記録すること、又は各種通信路等を介して流通させ頒布させることもできる。このような記録媒体には、ＩＣカード、ハードディスク、光ディスク、フレキシブルディスク、ＲＯＭ等がある。流通、頒布された制御プログラムはプロセッサに読み出され得るメモリ等に格納されることにより利用に供され、そのプロセッサがその制御プログラムを実行することにより、実施形態で示したような各種機能が実現されるようになる。
（２１）上記実施の形態において、トラッキング用端末１００ａ〜１００ｄや、中継用端末１２０ａ〜１２０ｃ、トラッキング情報管理サーバ１４０、ビューア端末１６０は、上記実施の形態に示した処理をソフトウェア処理によって、実現されるコンピュータシステムであってもよいし、上記実施の形態に示した処理を実行する専用回路によって実現されてもよい。
【０１０３】
また、専用回路で実現する場合には、トラッキング用端末１００ａ〜１００ｄ、中継用端末１２０ａ〜１２０ｃ、トラッキング情報管理サーバ１４０、ビューア端末１６０の各機能部は、集積化されていてもよく、１または複数のＬＳＩ（Large Scale Integration）によって実現してもよい。また複数の機能部を１のＬＳＩによって実現してもよい。なお、ＬＳＩは、集積化の度合いに応じて、ＩＣ（Integrated Circuit）、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、ＵＬＳＩ（Ultra-Large Scale Integration）などと呼称されることもある。
【０１０４】
また、当然ながら、コンピュータシステムと専用回路の組み合わせにより実現されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０５】
本発明に係るトラッキングシステムは、セーリング競技におけるリアルタイムなヨットの所在位置の追跡に有用である。
【符号の説明】
【０１０６】
１００ａ〜１００ｄ トラッキング用端末
１０１ ＧＰＳ受信部
１０２ センサー部
１０３ 小電力無線部
１０４ 情報蓄積部
１０５ 外部メモリ
１０６ 端末制御部
１２０ａ〜１２０ｃ 中継用端末
１２１ 無線ＬＡＮネットワーク部
１２２ 携帯電話ネットワーク部
１２３ 小電力無線部
１２４ 情報蓄積部
１２５ 外部メモリ
１２６ 中継制御部
１４０ トラッキング情報管理サーバ
１４１ 無線ネットワーク部
１４２ 有線ネットワーク部
１４３ ビューア端末通信部
１４４ 情報蓄積部
１４６ サーバ管理部
１６０ ビューア端末
１６１ トラッキング情報通信部
１６２ 航跡処理部
１６３ 入力操作部
１６４ 表示部
１６６ ビューア端末制御部
１７０ 基地局
１８０ インターネット網
【技術分野】
【０００１】
本発明は端末の所在位置の捕捉技術に関し、特にセーリング競技等に用いられる船舶の所在位置の追跡に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体の所在位置の捕捉の手法としては、例えば、携帯電話機にＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を搭載し、当該携帯電話機に対して別の機器（例えば他の携帯電話機）から、その位置情報を要求し、携帯電話機は当該要求に応じてＧＰＳによる測位を行って位置情報を取得して、位置情報を要求した機器に送信すると言った手法がある。
特許文献１には、そのような携帯電話機の一例が開示されている。特許文献１は、ＧＰＳ受信機を搭載した携帯電話機が通話中にも通話相手から通話相手の位置情報を取得し、その位置の地図を表示することを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２６９６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、移動体の位置の捕捉手法として、例えば、セーリング競技におけるレース中のヨットの位置を捕捉するために、上述のようにヨットに乗船するユーザが保持する携帯電話機を用いて位置情報を送信することが考えられる。しかしながら、携帯電話機のサービス網は、海上では通信圏外になることもあり、その場合には、位置情報を送信できないという問題が発生する。また、例え、海上が携帯電話機の通信圏内だったとしても、セーリング競技などでは、リアルタイムに各ヨットの位置を捕捉できたほうが、レースを観戦している観客にとって、よりレースを楽しめるため、その場合には、位置情報を定期的に送信することとなるが、このときに携帯電話網を使用することとした場合には、通信コストがかかるという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、海上など、携帯電話機が通信圏外となる位置にある端末の位置をリアルタイムに捕捉しつつ、携帯電話機を利用する場合よりも通信コストを抑制することができる位置情報収集システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は、複数の移動体端末と、中継装置と、サーバ装置とからなり、前記複数の移動体端末の位置情報を収集する位置情報収集システムであって、前記移動体端末は、自端末の位置を逐次測位して位置情報を生成する測位手段と、前記測位手段が生成した位置情報と、当該位置情報で示される位置を測位した時間と、自端末を識別する自端末識別情報とを近距離無線により逐次発信する第１発信手段と、他端末から自端末で保持していない他端末の位置情報を取得する第１取得手段と、前記第１取得手段が取得した他端末の位置情報を当該位置情報で示される位置が測位された時間と当該他端末を識別するための他端末識別情報とに対応付けて記憶する第２記憶手段と、 前記第２記憶手段に記憶されており、少なくとも他端末識別情報とそれに対応付けられている時間とを含む他端末情報を近距離無線により逐次発信する第２発信手段と、を備え、前記中継装置は、移動体端末から当該移動体端末又は当該移動体端末とは異なる他の移動体端末の位置情報と、当該位置情報で示される位置が測位された時間とを取得する第２取得手段と、前記第２取得手段が取得した位置情報と時間とこれに対応する移動体端末の識別情報とを遠距離無線により前記サーバ装置に送信する送信手段と、を備え、前記サーバ装置は、前記中継装置が発信した位置情報と時間と識別情報とを受信する受信手段と、 前記受信手段が受信した位置情報と時間と識別情報とを対応付けて記録する記録手段と、前記記録手段に記録されている位置情報と時間と識別情報とを出力する出力手段とを備えることを特徴としている。
【０００７】
ここで近距離無線とは、空中線電力が０．０１Ｗ以下でその通信可能範囲がたかだか６００ｍであるものをいい、遠距離無線とは、その通信範囲が１ｋｍ以上であるものをいう。
【発明の効果】
【０００８】
上述のような構成によって、移動体端末それぞれは、近距離無線で通信しあって、自端末及び他端末の時間ごとの位置情報を持ち合い、それを遠距離通信が可能な中継装置が拾って、サーバ装置に転送するので、携帯電話機網などのサービス網が届かない箇所にある移動体端末の位置情報を収集できるとともに、移動体端末間においては、無線通信に特別許可を必要としない近距離無線を使用することにより、移動体端末が携帯電話機網などのサービス網を利用することによって、かかる通信コストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】トラッキングシステムのシステム構成を示すシステム図である。
【図２】トラッキング用端末の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図３】中継用端末の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図４】トラッキング情報管理サーバの機能構成を示す機能ブロック図である。
【図５】ビューア端末の機能構成を示す機能ブロック図である。
【図６】トラッキング用端末が保持する自端末のトラッキング情報のデータ構成例を示すデータ概念図である。
【図７】トラッキング用端末が保持する他端末のトラッキング情報のデータ構成例を示すデータ概念図である。
【図８】トラッキング用端末が保持する自端末の通信設定情報のデータ構成例を示すデータ概念図である。
【図９】トラッキング用端末が自端末の位置情報を発信する場合の送信データの構成例を示すデータ概念図である。
【図１０】トラッキング用端末が発信するＨｅｌｌｏメッセージのデータ構成例を示すデータ概念図である。
【図１１】トラッキング用端末が発信する送信要求応答メッセージのデータ構成例を示すデータ概念図である。
【図１２】トラッキング用端末が送信する他端末の位置情報を送信する場合の送信データの構成例を示すデータ概念図である。
【図１３】中継用端末が保持する中継トラッキング情報のデータ構成例を示すデータ概念図である。
【図１４】トラッキング情報管理サーバが保持する統合トラッキング情報のデータ構成例を示すデータ概念図である。
【図１５】ビューア端末が保持するトラッキング情報を表示するための表示方法を規定した表時設定情報のデータ構成例を示すデータ概念図である。
【図１６】トラッキング用端末、中継用端末間の通信の一例を示すシーケンス図である。
【図１７】トラッキング用端末のトラッキング情報の送信処理を示すフローチャートである。
【図１８】トラッキング用端末の他の端末からのトラッキング情報の受信処理を示すフローチャートである。
【図１９】トラッキング用端末のＨｅｌｌｏメッセージの送信処理を示すフローチャートである。
【図２０】トラッキング用端末のＨｅｌｌｏメッセージ受信時の処理を示すフローチャートである。
【図２１】トラッキング用端末の送信要求応答メッセージを受信したときの処理を示すフローチャートである。
【図２２】中継用端末のトラッキング情報の送信処理を示すフローチャートである。
【図２３】トラッキング情報管理サーバのトラッキング情報の受信処理を示すフローチャートである。
【図２４】ビューア端末のトラッキング情報の表示処理を示すフローチャートである。
【図２５】ビューア端末に表示される表示画面例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の位置情報収集システムの一実施形態であるトラッキングシステムについて図面を用いて説明する。
＜構成＞
図１は、トラッキングシステムのシステム構成を示すシステム図である。本トラッキングシステムは、セーリング競技におけるヨットの所在位置をリアルタイムに捕捉するための各ヨットのトラッキングを行うことを想定しており、本実施例においても、これに沿って説明する。
【００１１】
トラッキングシステムは、ヨットやブイに搭載されたトラッキング用端末１００ａ〜１００ｄと、審判船などの運営船に搭載された中継用端末１２０ａ〜１２０ｃと、トラッキング情報管理サーバ１４０と、セーリング競技の観戦会場などに設置されるビューア端末１６０とを含んで構成される。なお、図１に示すトラッキング用端末や中継用端末の個数は、図１に示す個数に限定されるものではなく、これ以外の個数であってよい。
【００１２】
図１に示すように、トラッキング用端末（１００ａ〜１００ｄ）間、そして、トラッキング用端末（１００ａ〜１００ｄ）−中継用端末間（１２０ａ〜１２０ｃ）においては、近距離無線による通信を行って、自端末及び他端末の位置情報の送受信を行う。当該近距離無線には、４２９ＭＨｚ帯を使用するものとし、その最大通信距離は約６００ｍであるとする。また、トラッキング用端末間、トラッキング用端末−中継用端末間の通信においては、所謂モバイルアドホックネットワーク（ＭＡＮＥＴ：Mobile Ad Hoc Network）で使用される通信規格に従った通信プロトコルでの通信を行う。
【００１３】
また、中継用端末（１２０ａ〜１２０ｃ）間、中継用端末（１２０ａ〜１２０ｃ）−トラッキング情報管理サーバ１４０間では、無線ＬＡＮのアドホックモードを使用した遠距離無線による通信を行って中継用端末から位置情報を送信する。当該遠距離無線には、２．４ＧＨｚ帯を使用する。中継用端末１２０ａ〜１２０ｃは、携帯電話網及びインターネット網１８０を介してもトラッキング情報管理サーバ１４０に位置情報を送信する。中継用端末は、携帯電話網に接続可能な範囲、あるいは、無線ＬＡＮのアドホックモードにおける通信範囲内（およそ２００ｍ）にあるように設置される。中継用端末−トラッキング情報管理サーバ間の無線ＬＡＮの通信では、例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｂの通信規格に従った通信を実行する。
【００１４】
トラッキング用情報管理サーバ１４０は、ビューア端末１６０に接続されており、ビューア端末１６０は、レースに参加するヨットの位置を地図上に表示する。
図２は、トラッキング用端末１００ａの機能構成を示した機能ブロック図である。各トラッキング用端末は、全て同等の構成を備えるので、ここでは、トラッキング用端末１００ａの機能構成の説明のみ行い、他のトラッキング用端末の機能構成の説明については割愛する。
【００１５】
図２に示すようにトラッキング用端末１００ａは、ＧＰＳ受信部１０１と、センサー部１０２と、小電力無線部１０３と、情報蓄積部１０４と、端末制御部１０６とを含んで構成される。
ＧＰＳ受信部１０１は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、経度緯度情報を算出して、トラッキング用端末１００ａの経度と緯度の情報である位置情報を生成して端末制御部１０６に伝送する機能を有する。ＧＰＳ受信部１０１は、予め定められた周期毎（例えば５秒おき）に測位を行うものとし、測位して得られた経度緯度情報を当該経度緯度情報の測位を行ったタイミングの時刻情報を端末制御部１０６に伝送する。ＧＰＳ受信部１０１は、ＵＴＣ（Coordinated Universal Time）に精度よく同期して動作するので、ＧＰＳ受信部１０１の動作クロックを用いて、端末制御部１０６での各種処理のタイミングの同期処理を行うものとする。また、ＧＰＳ受信部１０１が出力する時刻情報はＵＴＣに基づく時刻であるので、トラッキングシステム全体における時間の整合も精度よくとることができ、時刻情報の信頼性を高めるのに一役を担う。ＧＰＳ受信部１０１には、一般的なＧＰＳ受信機（例えばＧＰＳロガー）を用いてもよい。
【００１６】
センサー部１０２は、例えば、加速度センサなどのセンサー類（図示せず）を含んで構成され、ヨットの傾きや、加速度方向、風速や、風向きなどの情報を取得し、取得したセンシングデータを端末制御部１０６に伝送する機能を有する。なお、当該センシングの手法については、従来からも行われている手法を用いるものとし、その詳細な手法については割愛する。センサー部１０２は、センシングデータをＧＰＳ受信部１０１が時刻情報と位置情報とを出力するタイミングに同期して出力する。
【００１７】
小電力無線部１０３は、４２９ＭＨｚ帯を用いた近距離無線による通信を実行する機能を有し、端末制御部１０６から伝送されてきた信号を変調して無線送信する機能と、受信した信号を復調して端末制御部１０６に伝送する機能とを有する。当該通信は、端末制御部１０６から設定される通信チャンネル、トラッキング用端末１００ａからの信号であることを他端末が識別するための自端末ＩＤや、送信先のトラッキング用端末や中継用端末を識別する送信先端末ＩＤなどに従って行われる。また、小電力無線部１０３は、受信する可能性のあるメッセージについて、そのメッセージがどの種別のメッセージであるかを識別するためにメッセージＩＤとメッセージ種別とを対応付けた情報を記憶しており、当該情報に基づいて受信したメッセージの種別を解析できる。具体的には、メッセージＩＤについて、「０１」のメッセージは、自端末トラッキング情報メッセージであり、「０２」のメッセージは、Ｈｅｌｌｏメッセージであり、「０３」のメッセージは、送信要求応答メッセージであり、「０４」は他端末トラッキング情報メッセージである。各メッセージの詳細については後述する。
【００１８】
情報蓄積部１０４は、端末制御部１０６の指示になる情報を外部メモリ１０５に書き込む機能と、外部メモリ１０５に記憶されている情報を読み出して端末制御部１０６に伝送する機能とを有する。
外部メモリ１０５は、トラッキング用端末１００ａに着脱自在なＵＳＢフラッシュメモリなどに代表される可搬型の不揮発性メモリである。外部メモリ１０５は、トラッキング用端末１００ａの通信パラメータを定めた通信設定情報６００と、トラッキング用端末１００ａの位置情報を当該位置情報が測位された時刻情報に対応付けた自端末トラッキング情報７００（図７参照）と、トラッキング用端末１００ａ以外のトラッキング用端末から取得した他端末の位置情報と当該位置情報が測位された時刻情報に対応付けられた他端末トラッキング情報８００（図８参照）とを記憶する。
【００１９】
端末制御部１０６は、トラッキング用端末１００ａの各部を制御する機能を有し、具体的には以下の（ａ）〜（ｄ）に示す機能を有する。
（ａ）ＧＰＳ受信部１０１から、位置情報と時刻情報とを、センサー部１０２からセンシングデータを受け付けた場合に、これらの情報を対応付けて自端末トラッキング情報７００に追加する指示を情報蓄積部１０４に出力するとともに、当該位置情報と時刻情報とセンシングデータとを対応付けた自端末トラッキング情報メッセージのブロードキャストを小電力無線部１０３に指示する。
【００２０】
（ｂ）所定時間ごと（例えば、５秒おき）に情報蓄積部１０４に外部メモリ１０５が保持している他端末トラッキング情報８００の読み出しを要求し、当該他端末トラッキング情報８００から、現在から過去一定時間内（例えば、１分以内）の時刻情報を有する他端末トラッキング情報を抽出して、その抽出した他端末トラッキング情報の時刻情報と端末ＩＤとを対応付けたリストを作成し、作成したリストをＨｅｌｌｏメッセージに含めてブロードキャストする指示を小電力無線部１０３に出力する。
【００２１】
そして、端末制御部１０６は、当該Ｈｅｌｌｏメッセージに応じて送信されてきた送信要求応答メッセージで指定される他端末トラッキング情報を他端末トラッキング情報８００から抽出して、小電力無線部１０３に送信させる。
なお、本明細書においては詳細には記していないが、Ｈｅｌｌｏメッセージは、ＭＡＮＥＴの通信で規定されるＨｅｌｌｏメッセージとしても用いられる。
【００２２】
（ｃ）小電力無線部１０３から他のトラッキング用端末の自端末トラッキング情報または他端末トラッキング情報を受け付けた場合に、当該他端末トラッキング情報が、外部メモリ１０５に記録されている他端末トラッキング情報８００に登録されているかどうかを検出し、登録されていなかった場合には、小電力無線部１０３から受け付けた他のトラッキング用端末の自端末トラッキング情報または他端末トラッキング情報を他端末トラッキング情報８００に追加する指示を情報蓄積部１０４に出力する。登録されていた場合には、小電力無線部１０３から受け付けた他端末トラッキング情報をそのまま破棄する。小電力無線部１０３から受け付けた他端末トラッキング情報が他端末トラッキング情報８００に登録されているかどうかの検出は、他端末トラッキング情報で示される端末ＩＤと時刻情報との両者が一致する他端末トラッキング情報が他端末トラッキング情報８００にあるかどうかを以って行われる。
【００２３】
（ｄ）小電力無線部１０３から他端末からのＨｅｌｌｏメッセージを受け付けた場合に、当該Ｈｅｌｌｏメッセージに含まれる他端末トラッキング情報のリストを抽出し、当該リストに含まれる全ての端末ＩＤと時刻情報との対について、他端末トラッキング情報８００に登録されているかどうかを検出する。当該検出も端末ＩＤと時刻情報との両者の一致を以って行われる。そして、端末制御部１０６は、登録されていない端末ＩＤと時刻情報とがあった場合に、これに対応するトラッキング情報を要求するための送信要求応答メッセージの送信を小電力無線部１０３に指示する。当該送信要求応答メッセージは、ブロードキャストではなく、受信したＨｅｌｌｏメッセージを送信したトラッキング用端末宛に送信する。そして、当該送信要求応答メッセージに応じて送信されてくる他端末トラッキング情報を小電力無線部１０３から受け付けて、他端末トラッキング情報８００への登録を情報蓄積部１０４に指示する。
【００２４】
図３は、中継用端末１２０ａの機能構成を示した機能ブロック図である。各中継用端末は、全て同等の構成を備えるので、ここでは、中継用端末１２０ａの機能構成の説明のみ行い、他の中継用端末１２０ｂ、１２０ｃの機能構成の説明については割愛する。
図３に示すように中継用端末１２０ａは、無線ＬＡＮネットワーク部１２１と、携帯電話ネットワーク部１２２と、小電力無線部１２３と、情報蓄積部１２４と、中継制御部１２６とを含んで構成される。
【００２５】
無線ＬＡＮネットワーク部１２１は、中継制御部１２６から受け付けたトラッキング情報を２．４ＧＨｚ帯を使用する無線ＬＡＮのアドホックモードでトラッキング情報管理サーバ１４０に送信する機能を有する。
携帯電話ネットワーク部１２２は、中継制御部１２６受け付けたトラッキング情報を携帯電話網を介してトラッキング情報管理サーバ１４０に送信する機能を有する。
【００２６】
小電力無線部１２３は、４２９ＭＨｚ帯を用いた近距離無線による通信を実行する機能を有し、中継制御部１２６から伝送されてきた信号を変調して無線送信する機能と、受信した信号を復調して中継制御部１２６に伝送する機能とを有する。当該通信は、中継制御部１２６から設定される通信チャンネル、中継用端末１２０ａからの信号であることをトラッキング用端末が識別するための自端末ＩＤや、送信先のトラッキング用端末を識別する送信先端末ＩＤに従って行われる。また、小電力無線部１２３は、受信する可能性のあるメッセージについて、そのメッセージがどの種別のメッセージであるかを識別するためにメッセージＩＤとメッセージ種別とを対応付けた情報を記憶しており、当該情報に基づいて受信したメッセージの種別を解析できる。具体的には、メッセージＩＤについて、「０１」のメッセージは、自端末トラッキング情報メッセージであり、「０２」のメッセージは、Ｈｅｌｌｏメッセージであり、「０３」のメッセージは、送信要求応答メッセージであり、「０４」は他端末トラッキング情報メッセージである。各メッセージの詳細については後述する。
【００２７】
情報蓄積部１２４は、中継制御部１２６の指示になる情報を外部メモリ１２５に書き込む機能と、外部メモリ１２５に記憶されている情報を読み出して端末制御部１２６に伝送する機能とを有する。
外部メモリ１２５は、中継用端末１２０ａに着脱自在なＵＳＢフラッシュメモリなどに代表される可搬型の不揮発性メモリである。外部メモリ１２５は、中継用端末１２０ａの通信パラメータを定めた通信設定情報６００と、トラッキング用端末から取得した他端末の位置情報と当該位置情報が測位された時刻情報と当該他端末の識別情報とが対応付けられたトラッキング情報１３００（図１３参照）とを記憶する。
【００２８】
中継制御部１２６は、中継用端末１２０ａの各部を制御する機能を有し、トラッキング用端末の端末制御部１０６と同様に、自端末トラッキング情報メッセージ受信時及び他端末トラッキング情報メッセージ受信時の処理（上記（ｃ）参照）、Ｈｅｌｌｏメッセージの受信時の処理（上記（ｄ）参照）を実行する機能を有し、更に、以下の機能を有する。中継制御部１２６は、所定時間ごと（例えば１分おき）に、情報蓄積部１２４から自端末で保持しているトラッキング情報１３００を受け取り、その中から送信フラグが「０」のトラッキング情報を抽出し、無線ＬＡＮネットワーク部１２１と携帯電話ネットワーク部１２２とに、抽出したトラッキング情報をトラッキング情報管理サーバ１４０に送信させる機能を有する。
【００２９】
図４は、トラッキング情報管理サーバ１４０の機能構成を示した機能ブロック図である。
図４に示すように、トラッキング情報管理サーバ１４は、無線ネットワーク部１４１と、有線ネットワーク部１４２と、ビューア端末通信部１４３と、情報蓄積部１４４と、サーバ管理部１４６とを含んで構成される。
【００３０】
無線ネットワーク部１４１は、２．４ＧＨｚ帯を使用する無線ＬＡＮのアドホックモードで中継用端末からトラッキング情報を受信する機能を有する。
有線ネットワーク部１４２は、携帯電話網、インターネット網を有線により、中継用端末からトラッキング情報を受信する機能を有する。
ビューア端末通信部１４３は、サーバ管理部１４６からの指示により、統合トラッキング情報をビューア端末１６０に送信する機能を有する。
【００３１】
情報蓄積部１４４は、トラッキング用端末の位置情報と時刻情報とセンシングデータを対応付けた統合トラッキング情報１４００を蓄積する機能を有し、サーバ管理部１４６からの指示に従い蓄積している統合トラッキング情報１４００を出力する機能を有する。
サーバ管理部１４６は、トラッキング情報管理サーバ１４０の各部を制御する機能を有し、具体的には各中継用端末から送信され、受信したトラッキング情報の中から自装置で保持していないものを抽出して情報蓄積部１４４に蓄積する機能と、保持しているトラッキング情報のうち、各端末ＩＤの最新のものをビューア端末１６０にビューア端末通信部１４３を介して送信する機能を有する。
【００３２】
図５は、ビューア端末１６０の機能構成を示した機能ブロック図である。
図５に示すようにビューア端末１６０は、トラッキング情報通信部１６１と、航跡処理部１６２と、入力操作部１６３と、表示部１６４と、ビューア端末制御部１６６とを含んで構成される。
トラッキング情報通信部１６１は、トラッキング情報管理サーバ１４０から定期的に送信されてくる最新のトラッキング情報を受信する機能を有し、受信したトラッキング情報をビューア端末制御部１６６に伝送する機能を有する。
【００３３】
航跡処理部１６２は、各トラッキング用端末の前回のトラッキング情報と、通信部１６１で受け付けた最新のトラッキング情報とから、各トラッキング用端末の進行方向を特定する機能を有し、特定した進行方向をビューア端末制御部１６６に伝送する機能を有する。具体的には、あるトラッキング用端末についての前回のトラッキング情報の経度緯度情報で示される位置から、当該トラッキング用端末の今回のトラッキング情報の経度緯度情報で示される位置に対する方向が、当該トラッキング用端末の進行方向であると特定する。
【００３４】
入力操作部１６３は、オペレータからの操作を受け付ける機能を有し、例えば、表示設定情報を編集したり、表示の更新処理の実行指示を受け付けたりする。
表示部１６４は、ビューア端末１６０に備えられたモニタ、若しくはビューア端末に接続されたモニタにビューア端末制御部１６６からの指示になる描画データを出力して、表示させる機能を有する。当該描画データにより表示される画像は、例えば、図２５に示されるような、地図と各トラッキング用端末の位置とを示した画像である。モニタとしては、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）あるいはＰＤＰ（Plasma Display Panel）などがある。
【００３５】
ビューア端末制御部１６６は、ビューア端末１６０の各部を制御する機能を有し、トラッキング情報通信部１６１から最新トラッキング情報を受け取るたびに、航跡処理部１６２に各トラッキング用端末の進行方向を特定させ、最新トラッキング情報で示される各トラッキング用端末の経度緯度情報で示される地図上に各トラッキング用端末を識別するマーカーを航跡処理部１６２が特定した進行方向に従って示した描画データを生成して、表示部１６４に表示させる機能を有する。
＜データ＞
ここから本実施の形態に係るトラッキングシステムにおいて用いられる各種データについて説明する。
【００３６】
図６（ａ）は、トラッキング用端末１００ａ〜１００ｄあるいは中継用端末１２０ａ〜１２０ｃに装着される外部メモリ１０５、１２５に予め格納されている小電力無線による通信の通信パラメータを定めた通信設定情報６００のデータ構成例を示す概念図である。当該通信設定情報６００は、トラッキング用端末１００ａ〜１００ｄあるいは中継用端末１２０ａ〜１２０ｃの起動時に端末制御部１０６あるいは中継制御部１２６の指示に従い情報蓄積部１０４、１２４によって読み出され、各通信パラメータは、小電力無線部１０３、１２３に設定される。
【００３７】
図６（ａ）に示すように通信設定情報６００は、端末ＩＤ６１０と、通信チャンネル６２０と、送信間隔６３０と、送信スロット６４０と、送信先端末ＩＤ６５０とを含む。
端末ＩＤ（IDentifier）６１０は、自端末を特定し、他端末が自端末からの信号を識別する、あるいは、送信のあて先として指定するための識別子である。端末ＩＤ６１０は、自端末から信号を送信する場合の送信元ＩＤとして使用される。
【００３８】
通信チャンネル６２０は、自端末で小電力無線通信において使用する通信のチャンネルの情報であり、自端末は通信の際には当該チャンネルを使用することが定められている。
送信間隔６３０は、自端末から信号を送信する際の信号の送信間隔を示す情報であり、一度情報を送った後に次の情報を送信するタイミングを示す情報である。
送信スロット６４０は、送信間隔で示される間隔の中に含まれる複数のスロットの中で自端末がどのスロットを用いるのかを特定するための情報である。
【００３９】
送信先端末ＩＤ６５０は、送信先となり得る端末に与えられることになる端末の識別子情報である。
図６（ｂ）は、図６（ａ）に示した送信間隔とスロットとを説明するための図であり、送信間隔で定まる時間内には、複数のスロット（図６の事例で言えば５スロット）が設けられており、この複数のスロットが送信間隔６３０で示される周期で繰り返される。そして、送信スロット６４０は、当該送信間隔内のどのスロットにおいて自端末がデータを送信できるかを定めている（図６の事例で言えば５スロット中の３スロット目）。また、１スロットの時間については予め定められていることとする。図６の場合で言えば１スロットの時間は１秒と定められている。仮に、１スロットの時間を０．５秒とすれば、送信間隔間のスロット数は１０スロットとなる。
【００４０】
図７は、自端末トラッキング情報７００の構成例を示したデータ概念図である。各トラッキング用端末は、自身の位置情報を示す自端末トラッキング情報７００を保持している。
自端末トラッキング情報７００は、時刻情報７１０と、経度緯度情報７２０と、センシングデータ７３０とを対応付けた情報の集合である。
【００４１】
時刻情報７１０は、当該トラッキング情報で示される経度緯度情報とセンシングデータが測定された時間を示す情報である。時刻情報は、上２桁が時間を、中２桁が分を、下２桁が秒を表している。
経度緯度情報７２０は、ＧＰＳ受信部１０１が測位した自端末の経度と緯度とを示す情報である。
【００４２】
センシングデータ７３０は、センサー部１０２が出力するセンシングデータであり、ここでは、その一例として、風向きと風速とを示している。
図８は、他端末トラッキング情報８００の構成例を示したデータ概念図である。各トラッキング用端末は、自端末以外のトラッキング用端末のトラッキング情報を保持している。
【００４３】
他端末トラッキング情報８００は、端末ＩＤ８１０と、時刻情報８２０と、経度緯度情報８３０と、センシングデータ８４０とを対応付けた情報の集合である。
端末ＩＤ８１０は、当該トラッキング情報がどのトラッキング用端末のものであるかを特定するための識別子である。
時刻情報８２０は、当該トラッキング情報が測位された時間を示す情報である。
【００４４】
経度緯度情報８３０は、他端末において測位された他端末の経度と緯度とを示す情報である。
センシングデータ８３０は、他端末でセンシングされたセンシングデータであり、ここでは、その一例として、風向きと風速とを示している。
図９は、各トラッキング用端末が送信する自端末の位置情報を示す自端末トラッキング情報メッセージのデータ構成例を示すデータ概念図である。上段はその概念を下段は、一具体例を示している。
【００４５】
図９に示すように、自端末トラッキング情報メッセージ９００は、メッセージＩＤ９１０と、送信元端末ＩＤ９２０と、時刻情報９３０と、経度緯度情報９４０と、センシングデータ９５０とからなる。
メッセージＩＤ９１０は、当該メッセージがどのメッセージであるかを受信側で識別するための情報であり、メッセージの種別を示している。自端末トラッキング情報メッセージの場合の、メッセージＩＤは、「０１」であり、トラッキング用端末は、自端末トラッキング情報メッセージを発信する場合には、メッセージＩＤ９１０を「０１」としたメッセージを送信する。
【００４６】
送信元ＩＤ９２０は、自端末トラッキング情報メッセージを発信するトラッキング用端末の端末ＩＤ、即ち自端末のＩＤの情報である。当該送信元ＩＤ９２０には、通信設定情報６００で設定されている端末ＩＤが設定される。
時刻情報９３０は、位置情報を測位した時間を示す情報である。
経度緯度情報９４０は、当該トラッキング情報の経度と緯度とを示す情報である。
【００４７】
センシングデータ９３０は、時刻情報９３０で示される時間においてセンサー部１０２でセンシングして得られたセンシングデータである。
図１０は、トラッキング用端末が定期的（例えば５秒おき）に発信するＨｅｌｌｏメッセージの構成例を示したデータ概念図である。
図１０に示されるように、Ｈｅｌｌｏメッセージ１０００は、メッセージＩＤ１０１０と、送信元端末ＩＤ１０２０と、所持情報一覧１０３０とから成る。
【００４８】
メッセージＩＤ１０１０は、当該メッセージがどのメッセージであるかを受信側で識別するための情報であり、メッセージの種別を示している。自端末トラッキング情報メッセージの場合の、メッセージＩＤは、「０２」であり、トラッキング用端末は、Ｈｅｌｌｏメッセージを発信する場合には、メッセージＩＤ１０１０を「０２」としたメッセージを送信する。
【００４９】
送信元端末ＩＤ１０２０は、Ｈｅｌｌｏメッセージを発信するトラッキング用端末の端末ＩＤ、即ち自端末のＩＤの情報である。当該送信元端末ＩＤ１０２０には、通信設定情報６００で設定されている端末ＩＤが設定される。
所持情報一覧１０３０は、トラッキング用端末が保持している現在から一定時間過去までの保持している他端末の位置情報を示す情報の一覧であり、具体的には一つの端末ＩＤと、時刻情報とが対になった情報が連続する構成となっている。
【００５０】
図１１は、送信要求応答メッセージの構成例を示したデータ概念図である。
送信要求応答メッセージ１１００は、メッセージＩＤ１１１０と、送信先端末ＩＤ１１２０と、送信元端末ＩＤ１１３０と、要求情報一覧１１４０とから成る。
メッセージＩＤ１１１０は、当該メッセージがどのメッセージであるかを受信側で識別するための情報であり、メッセージの種別を示している。送信要求応答メッセージの場合の、メッセージＩＤは、「０３」であり、トラッキング用端末は、送信要求応答メッセージ１１００を発信する場合には、メッセージＩＤ１１１０を「０３」としたメッセージを発信する。
【００５１】
送信先端末ＩＤ１１２０は、当該送信要求応答メッセージ１１００がどのトラッキング用端末に当てられたものであるのかを示す情報であり、送信要求応答メッセージはＨｅｌｌｏメッセージに対する応答でもあるので、送信先端末ＩＤ１１２０には、当該Ｈｅｌｌｏメッセージの送信元ＩＤ１０２０で示されるＩＤが挿入される。
送信元端末ＩＤ１１３０は、送信要求応答メッセージ１１００を送信するトラッキング用端末の端末ＩＤのことである。
【００５２】
要求情報一覧１１４０は、受信したＨｅｌｌｏメッセージのリスト一覧に含まれていた情報であって、自端末で保持していないトラッキング情報についての端末ＩＤと時刻情報との対の情報である。
図１２は、他端末トラッキング情報メッセージの１２００構成例を示したデータ概念図である。
【００５３】
他端末トラッキング情報メッセージ１２００は、トラッキング用端末が自身で発信したＨｅｌｌｏメッセージに対する応答である送信要求応答メッセージを受信して、当該送信要求応答メッセージにおいて、他端末のトラッキング情報を要求されていた場合に送信する他端末のトラッキング情報を示すメッセージである。他端末トラッキング情報メッセージは一つのトラッキング情報についてのメッセージであり、送信要求応答メッセージにおいて、複数のトラッキング情報を要求されている場合には、複数の他端末トラッキング情報メッセージを送信することになる。
【００５４】
図１２に示すように他端末トラッキング情報メッセージ１２００は、メッセージＩＤ１２１０と、送信先端末ＩＤ１２２０と、送信元端末ＩＤ１２３０と、端末ＩＤ１２４０と、時刻情報１２５０と、経度緯度情報１２６０と、センシングデータ１２７０とから成る。
メッセージＩＤ１２１０は、当該メッセージがどのメッセージであるかを受信側で識別するための情報であり、メッセージの種別を示している。他端末トラッキング情報メッセージの場合の、メッセージＩＤは、「０４」であり、トラッキング用端末は、他端末トラッキング情報メッセージ１２００を送信する場合には、メッセージＩＤ１２１０を「０４」としたメッセージを送信する。
【００５５】
送信先端末ＩＤ１２２０は、他端末トラッキング情報メッセージ１２００の送信先のトラッキング用端末または中継用端末の端末ＩＤを示す情報である。
送信元端末ＩＤ１２３０は、他端末トラッキング情報メッセージ１２００を送信するトラッキング用端末の端末ＩＤを示す情報である。
端末ＩＤ１２４０は、他端末トラッキング情報メッセージ１２００で送信するトラッキング情報がどの端末のものであるのかを識別するための情報である。端末ＩＤ１２４０は、送信要求応答メッセージで示される要求情報一覧１１４０で示される端末ＩＤのうちのいずれかの端末ＩＤである。
【００５６】
時刻情報１２５０は、位置情報が測位された時間を示す情報であり、送信要求応答メッセージで示される要求情報一覧１１４０で示される時刻情報のうち端末ＩＤ１２４０で示される端末ＩＤに対応する時刻情報でもある。
経度緯度情報１２６０は、端末ＩＤ１２４０と時刻情報１２５０で示される情報に対応する位置情報のことである。
【００５７】
センシングデータ１２７０は、端末ＩＤ１２４０と時刻情報１２５０で示される情報に対応するセンシングデータのことである。
図１３は、中継用端末１２０ａ〜１２０ｃが保持するトラッキング情報１３００の構成例を示したデータ概念図である。
トラッキング情報１３００は、端末ＩＤ１３１０と、時刻情報１３２０と、経度緯度情報１３３０と、センシングデータ１３４０と、送信フラグ１３５０とを対応付けた情報である。
【００５８】
端末ＩＤ１３１０は、当該トラッキング情報がどの端末のものであるかを示すための情報である。
時刻情報１３２０は、当該位置情報がいつ測位されたものであるかを示す情報である。
経度緯度情報１３３０は、測位により得られた経度と緯度の情報である。
センシングデータ１３４０は、当該位置情報が測位されたときにセンサー部がセンシングした情報である。
【００５９】
送信フラグ１３５０は、当該トラッキング情報を中継用端末がトラッキング情報管理サーバに送信しているか否かを示す情報であり、「０」は未送信を、「１」は送信済みを意味する。
図１４は、トラッキング情報管理サーバが保持する統合トラッキング情報１４００の構成例を示したデータ概念図である。
【００６０】
統合トラッキング情報１４００は、各中継用端末が送信してきたトラッキング情報を統合したものであり、その基本的な構成は中継用端末が保持しているトラッキング情報１３００から、送信フラグ１３５０を除いた構成となっており、その他の構成はトラッキング情報と共通するので説明を割愛する。
図１５は、ビューア端末１６０が保持するトラッキング情報の表示方法を規定した表示設定情報１５００の構成例を示したデータ概念図である。
【００６１】
当該表示設定情報１５００を記憶していることにより、ビューア端末１６０は、トラッキング情報管理サーバ１４０から送信されてくるトラッキング情報に基づく適切な表示を行うことができる。
表示設定情報１５００は、端末ＩＤ１５１０と、セール番号１５２０と、表示・非常時１５３０と、表示色１５４０とを対応付けた情報である。
【００６２】
端末ＩＤ１５１０は、どのトラッキング用端末に関する表示設定であるかを示す情報であり、トラッキング情報に含まれる端末ＩＤと対応する。
セール番号１５２０は、端末ＩＤ１５１０で示されるトラッキング用端末に対して、他のトラッキング端末との区別をするために付与されている番号である。セーリング競技で各ヨットを識別するための番号が端末ＩＤと一致するとは限らないので、そのために端末ＩＤとセール番号とを対応付けている。
【００６３】
表示・非表示１５３０は、その端末ＩＤについての情報を表示するか否かを規定した情報であり、図１５においては、「表示」「非表示」で示しているが、実際には、「０」（表示）か「１」（非表示）で示される。表示設定情報１５００は、入力操作部１６３を介して、オペレータがいつでも編集でき、例えば、競技からリタイアしたヨットについての情報を表示から非表示に変えることで、表示される情報を見やすくしたりすることができる。
【００６４】
表示色１５４０は、その端末ＩＤの情報をどの色を用いて表示するのかを規定した情報である。これにより、各ヨットを一目で識別可能に表示できる。
＜動作＞
次に、本実施の形態における各機器の動作を図１６に示すシーケンス図や図１７〜図２４に示すフローチャートを用いて説明する。
【００６５】
図１６は、トラッキング用端末間、あるいはトラッキング用端末−中継用端末間のＨｅｌｌｏメッセージの送信に伴う通信の一例を示すシーケンス図であり、トラッキング用端末が保持する他のトラッキング用端末のトラッキング情報が伝播されていく様子を示した図である。
図１６に示すシーケンス図では、トラッキング用端末１００ｃがＨｅｌｌｏメッセージをブロードキャストし、トラッキング用端末１００ａ及び中継用端末１２０ａが受信する事例を示している。
【００６６】
トラッキング用端末１００ｃは、自端末の送信タイミングで、自端末で保持している現在から一定時間過去までの他端末のトラッキング情報についての、他端末の識別情報と時刻情報とを含むＨｅｌｌｏメッセージを送信する（ステップＳ１６００）。
Ｈｅｌｌｏメッセージを受信したトラッキング用端末１００ａは、当該Ｈｅｌｌｏメッセージに含まれる所持情報一覧の中の端末ＩＤと時刻情報との対に対応するトラッキング情報を所持しているかどうかを検出し、所持していないトラッキング情報に対応する端末ＩＤと時刻情報との対の情報を含む送信要求応答メッセージを生成し、トラッキング用端末１００ａが許されている送信タイミングで当該送信要求応答メッセージを送信する（ステップＳ１６０１）。
【００６７】
トラッキング用端末１００ａからの送信要求応答メッセージを受信したトラッキング用端末１００ｃは、当該送信要求応答メッセージで指定されている端末ＩＤと時刻情報とに対応するトラッキング情報を外部メモリから読み出し、その端末ＩＤと時刻情報と位置情報とを含む他端末トラッキング情報メッセージを送信する（ステップＳ１６０２）。なお、図１６においては、１回のみの送信であるかのように記載しているが、実際には、送信要求応答メッセージで要求されているトラッキング情報の数だけの他端末トラッキング情報メッセージを送信する。
【００６８】
トラッキング用端末１００ｃからの他端末トラッキング情報メッセージを受信したトラッキング用端末１００ａは、当該他端末トラッキング情報メッセージで示される端末ＩＤと時刻情報と位置情報とを対応付けて外部メモリの他端末トラッキング情報８００に追加、登録する。
一方、同様にトラッキング用端末１００ｃからのＨｅｌｌｏメッセージを受信した中継用端末１２０ａは、当該Ｈｅｌｌｏメッセージに含まれる所持情報一覧の中の端末ＩＤと時刻情報との対に対応するトラッキング情報を所持しているかどうかを検出し、所持していないトラッキング情報に対応する端末ＩＤと時刻情報との対の情報を含む送信要求応答メッセージを生成し、中継用端末１２０ａが許されている送信タイミングで当該送信要求応答メッセージを送信する（ステップＳ１６０５）。
【００６９】
中継用端末１２０ａからの送信要求応答メッセージを受信したトラッキング用端末１００ｃは、当該送信要求応答メッセージで指定されている端末ＩＤと時刻情報とに対応するトラッキング情報を外部メモリから読み出し、その端末ＩＤと時刻情報と位置情報とを含む他端末トラッキング情報メッセージを送信する（ステップＳ１６０６）。なお、図１６においては、１回のみの送信であるかのように記載しているが、実際には、送信要求応答メッセージで要求されているトラッキング情報の数だけの他端末トラッキング情報メッセージを送信する。
【００７０】
そして、トラッキング用端末１００ｃからの他端末トラッキング情報メッセージを受信した中継用端末１２０ａは、当該他端末トラッキング情報メッセージで示される端末ＩＤと時刻情報と経度緯度情報とセンシングデータとを対応付け、その送信フラグを「０」にして他端末トラッキング情報８００に追加登録する（ステップＳ１６０７）。
なお、当然のことながら、トラッキング用端末間、あるいは、トラッキング用端末−中継用端末間の通信距離に応じて、メッセージの到達時間は異なる。
【００７１】
図１７は、トラッキング用端末のトラッキング情報の送信処理を示すフローチャートである。
ＧＰＳ受信部１０１は予め定められた時間ごとにＧＰＳ衛星からの信号を受信して、トラッキング用端末の位置を測位し、その測位を行った時間とともに端末制御部１６０に伝送する（ステップＳ１７０１）。これと同時にセンサー部１０２は、センシングデータを端末制御部１０６に伝送する。
【００７２】
ＧＰＳ受信部１０１から位置情報（経度緯度情報）と時刻情報とを、センサー部１０２からセンシングデータを受信した端末制御部１０６は、情報蓄積部１０４にこれらの情報を伝送すると共に、対応付けて外部メモリ１０５の自端末トラッキング情報に追加登録することを指示する（ステップＳ１７０２）。
また、ＧＰＳ受信部１０１から位置情報と時刻情報とを、センサー部１０２からセンシングデータを受信した端末制御部１０６は、メッセージＩＤを「０１」とし、端末ＩＤを、当該位置情報と時刻情報とセンシングデータに付加して自端末トラッキング情報メッセージを生成し、小電力無線部１０３に伝送する（ステップＳ１７０３）。
【００７３】
小電力無線部１０３は、端末制御部１０６から自端末トラッキング情報メッセージを受け付けると、当該自端末トラッキング情報メッセージを送信可能かどうかを設定されている送信間隔及び送信スロットに基づいて判定する（ステップＳ１７０４）。
送信可能である場合（ステップＳ１７０４のＹＥＳ）、小電力無線部１０３は、自端末トラッキング情報メッセージを送信して処理を終了する。送信可能でない場合には（ステップＳ１７０４のＮＯ）、送信可能になるまで待機する。
【００７４】
次に、トラッキング用端末が他の端末から自端末トラッキング情報メッセージを受信した場合の受信処理を図１８に示すフローチャートを用いて説明する。
小電力無線部１０３は、他のトラッキング用端末から、当該他のトラッキング用端末が発信した自端末トラッキング情報メッセージを受信し（ステップＳ１８０１）、これを端末制御部１０６に伝送する。
【００７５】
端末制御部１０６は、小電力無線部１０３から受け付けた自端末トラッキング情報メッセージで示されるトラッキング情報を既に所持しているか否かを、自端末トラッキング情報メッセージに含まれる送信元ＩＤと、時刻情報とに一致する他端末トラッキング情報が他端末トラッキング情報８００に登録されているか否かによって判定する（ステップＳ１８０２）。
【００７６】
所持している場合には、受信した自端末トラッキング情報メッセージで示されるトラッキング情報を記憶せずに破棄して（ステップＳ１８０４）処理を終了する。
所持していない場合には、端末制御部１０６は、情報蓄積部１０４に対して、自端末トラッキング情報メッセージの送信元ＩＤを端末ＩＤとして、これに受信した自端末トラッキング情報メッセージで示される時刻情報と、経度緯度情報と、センシングデータとを対応付けて他端末トラッキング情報８００に追加登録する指示を伝送し、情報蓄積部１０４は伝送された情報を外部メモリ１０５の他端末トラッキング情報８００に追加登録して（ステップＳ１８０３）処理を終了する。
【００７７】
次に、トラッキング用端末のＨｅｌｌｏメッセージの送信処理を図１９に示すフローチャートを用いて説明する。
端末制御部１０６は、Ｈｅｌｌｏメッセージを送信すべきタイミングが到来すると、自端末の外部メモリ１０５に保持されている他端末トラッキング情報８００の読み出しを情報蓄積部１０４に指示する（ステップＳ１９０１）。
【００７８】
当該指示に従い情報蓄積部１０４は他端末トラッキング情報８００を外部メモリ１０５から読み出して、端末制御部１０６に伝送する。
端末制御部１０６は、他端末トラッキング情報８００の中から現在時刻から一定時間過去（過去１分以内）までの他端末トラッキング情報を抽出する（ステップＳ１９０２）。
端末制御部１０６は、抽出した他端末トラッキング情報から端末ＩＤと時刻情報とを抽出し、これの対からなる所持情報一覧を作成する（ステップＳ１９０３）。
【００７９】
端末制御部１０６は、当該所持一覧に、メッセージＩＤを「０２」とし、自端末のＩＤを送信元ＩＤとしたＨｅｌｌｏメッセージを生成し、その送信を小電力無線部１０３に指示する。
小電力無線部１０３は、予め設定された送信間隔及び送信スロットに従い、送信可能であるかどうかを判定し（ステップＳ１９０４）、送信可能な場合には（ステップＳ１９０４のＹＥＳ）、Ｈｅｌｌｏメッセージを送信する（ステップ
Ｓ１９０５）。送信できない場合には（ステップＳ１９０４のＮＯ）、送信できるようになるまで待機する。
【００８０】
Ｈｅｌｌｏメッセージの送信後、所定時間待機した後（ステップＳ１９０６のＹＥＳ）にステップＳ１９０１に戻る。
次に、トラッキング用端末のＨｅｌｌｏメッセージ受信時の処理を図２０に示すフローチャートを用いて説明する。
小電力無線部１０３は、他のトラッキング用端末からＨｅｌｌｏメッセージを受信し（ステップＳ２００１）、当該Ｈｅｌｌｏメッセージを端末制御部１０６に伝送する。
【００８１】
端末制御部１０６は、Ｈｅｌｌｏメッセージの所持情報一覧の中から１つの端末ＩＤと時刻情報との対について、既に所持しているかどうかを当該対で示される端末ＩＤと時刻情報とに一致するトラッキング情報が他端末トラッキング情報８００に登録されているか否かで判定する（ステップＳ２００２）。
所持していない場合には、端末制御部１０６は、送信要求応答メッセージに含める要求情報一覧のリストにその端末ＩＤと時刻情報とを追加する（ステップＳ２００３）。所持している場合には、何もせずにステップＳ２００４に移行する。
【００８２】
端末制御部１０６は、所持情報一覧に含まれる全ての端末ＩＤと時刻情報の対について、自端末で保持したかを判定する（ステップＳ２００４）。全ての端末ＩＤと時刻情報の対について、判定していない場合には（ステップＳ２００４のＮＯ）、ステップＳ２００２に戻る。
全ての端末ＩＤと時刻情報の対について、判定した場合には（ステップＳ２００４のＹＥＳ）、端末制御部１０６は、要求情報一覧にメッセージＩＤ「０３」と、自端末ＩＤとを付加し、Ｈｅｌｌｏメッセージを送信してきたトラッキング用端末の端末ＩＤを送信先ＩＤとした送信要求応答メッセージを生成して、小電力無線部１０３に伝送する。
【００８３】
小電力無線部１０３は、設定されている通信設定に従い、送信可能かどうかを判定し（ステップＳ２００５）、送信可能な場合には（ステップＳ２００５のＹＥＳ）、小電力無線部１０３は、送信要求応答メッセージを送信して処理を終了する。
なお、小電力無線部１０３は、送信できない場合には（ステップＳ２００５のＮＯ）、送信できるようになるまで待機する。
【００８４】
次に、トラッキング用端末の送信要求応答メッセージを受信したときの処理を図２１に示すフローチャートを用いて説明する。
小電力無線部１０３は、他のトラッキング用端末、若しくは、中継用端末から送信要求応答メッセージ１１００を受信し（ステップＳ２１０１）、端末制御部１０６に伝送する。
【００８５】
端末制御部１０６は、送信要求応答メッセージの要求情報一覧１１４０に含まれる１つの端末ＩＤと時刻情報の対とに対応するトラッキング情報を、情報蓄積部１０４が外部メモリ１０５から読み出した他端末トラッキング情報８００から抽出する（ステップＳ２１０２）。
小電力無線部１０３は、端末制御部１０６から他端末トラッキング情報メッセージを受け付けると送信可能であるかどうかを判定する（ステップＳ２１０３）。
【００８６】
そして送信可能である場合に（ステップＳ２１０３のＹＥＳ）、他端末トラッキング情報メッセージを送信する（ステップＳ２１０４）。
端末制御部１０６は、送信要求応答メッセージで指定されている全てのトラッキング情報の送信を行ったかを判定し（ステップＳ２１０５）、行っていた場合には（ステップＳ２１０５のＹＥＳ）、処理を終了する。行っていない場合には（ステップＳ２１０５のＮＯ）、ステップＳ２１０２に戻る。
【００８７】
次に、中継用端末のトラッキング情報の送信処理を図２２に示すフローチャートを用いて説明する。
中継制御部１２６は、情報蓄積部１２４に、外部メモリ１２５からトラッキング情報１３００の読み出しを指示する（ステップＳ２２０１）。
中継制御部１２６は、読み出されたトラッキング情報１３００の中から、その送信フラグが「０」のトラッキング情報を抽出する（ステップＳ２２０２）。
【００８８】
そして、中継制御部１２６は、無線ＬＡＮネットワーク部１２１又は携帯電話ネットワーク部１２２に対して、抽出したトラッキング情報をトラッキング情報管理サーバ１４０宛に送信させる（ステップＳ２２０３）。
中継制御部１２６は、トラッキング情報を送信すると、送信したトラッキング情報の送信フラグを「１」に書き換えるよう情報蓄積部１２４に指示し、当該トラッキング情報の送信フラグは「１」に変更される（ステップＳ２２０４）。
【００８９】
そして、所定時間が経過すると（ステップＳ２２０５のＹＥＳ）、ステップＳ２２０１に戻る。所定時間が経過するまでは待機する（ステップＳ２２０５のＮＯ）。
なお、中継用端末のＨｅｌｌｏメッセージ受信時の処理、送信要求応答メッセージの送信処理、自端末トラッキング情報メッセージの受信時の処理、他端末トラッキング情報メッセージの受信時の処理は、トラッキング用端末における処理と略同等なので、ここではその詳細な説明は割愛する。中継用端末の場合、トラッキング用端末における各処理の説明の各機能部について、小電力無線部１０３を小電力無線部１２３に、情報蓄積部１０４を情報蓄積部１２４に、外部メモリ１０５を外部メモリ１２５に、端末制御部１０６を中継制御部１２６に、置き換えればよい。
【００９０】
次に、トラッキング情報管理サーバ１４０のトラッキング情報の受信処理を図２３に示すフローチャートを用いて説明する。
無線ネットワーク部１４１は、無線ＬＡＮのアドホックモード通信により、中継用端末からトラッキング情報を受信する。もしくは、有線ネットワーク部１４２は、携帯電話網、インターネット網を介して中継用端末からトラッキング情報を受信する（ステップＳ２３０１）。
【００９１】
サーバ管理部１４６は、受信したトラッキング情報を既に所持しているか否かを、受信したトラッキング情報で示される端末ＩＤと時刻情報との対に対応するトラッキング情報を情報蓄積部１４４で記憶しているか否かで判定する（ステップＳ２３０２）。
所持していない場合には、情報記録部は、受信したトラッキング情報を統合トラッキング情報に追加登録して（ステップＳ２３０３）処理を終了する。
【００９２】
所持している場合には、そのトラッキング情報を記憶せずに破棄して（ステップＳ２３０４）処理を終了する。
なお、トラッキング情報管理サーバ１４０のトラッキング情報の送信処理は、中継用端末の送信処理に順ずるものとし、詳細な説明を割愛する。ただし、トラッキング情報管理サーバ１４０は、中継用端末とは異なり、送信フラグの有無に基づいてトラッキング情報の送信を行うのではなく、保持している各端末ＩＤのトラッキング情報について、その最新のもの、即ち現在時刻に最も近い時刻情報を有するトラッキング情報を抽出して送信することとする。
【００９３】
最後に、ビューア端末１６０のトラッキング情報の表示処理を図２４に示すフローチャートを用いて説明する。
トラッキング情報通信部１６１は、トラッキング情報管理サーバ１４０から、最新トラッキング情報を受信し（ステップＳ２４０１）、ビューア端末制御部１６６に伝送する。
ビューア端末制御部１６６は、最新トラッキング情報を航跡処理部１６２に伝送し、航跡処理部１６２は、前回のトラッキング情報と最新トラッキング情報とから各ヨットの進行方向を特定する（ステップＳ２４０２）。具体的には、前回のトラッキング情報と、最新トラッキング情報のそれぞれで同一の端末ＩＤに対応する経度緯度情報を読み出し、前回のトラッキング情報の経度緯度情報で示される位置から、最新トラッキング情報の経度緯度情報で示される位置に向く方向を、当該端末ＩＤで示されるトラッキング用端末を搭載したヨットの進行方向であると特定する。
【００９４】
そして、ビューア端末制御部１６６は、地図上の最新トラッキング情報にある各端末の経度緯度情報で示される位置に、各端末ＩＤに対応するヨットのマーカーを、航跡処理部１６２が特定した進行方向で配した描画データを生成して、表示部１６４に表示させて（ステップＳ２４０３）、処理を終了する。
当該表示処理を経て、図２５に示すような画面がビューア端末のモニタあるいはビューア端末に接続されたモニタに表示される。なお、図２５においては、各ヨットは、本来は色分けされて表示されるが、ここでは、便宜上、ヨットの模様によって区別をつけている。また、図２５の右上には、各ヨットのセール番号と、各ヨットを示すマーク及びそれぞれの経度緯度情報が表示されている。
＜補足＞
上記実施の形態において、本発明の実施の手法について説明してきたが、本発明の実施形態がこれに限られないことは勿論である。以下、上記実施形態以外に本発明として含まれる各種の変形例について説明する。
（１）トラッキング用端末が自端末トラッキング情報を送信する場合には、送信先の端末ＩＤを含めない場合を示したが、図９に示すデータに更に送信先のＩＤを含める構成にして、送信先の端末ＩＤを指定して送信してもよい。
【００９５】
同様に、Ｈｅｌｌｏメッセージについても、送信先の端末ＩＤを指定する構成にしてもよい。
（２）上記実施の形態においては、トラッキング情報管理サーバ１４０は、中継用端末から位置情報を受信する構成としたが、トラッキング情報管理サーバ１４０にも小電力無線部を備えて、通信距離範囲内にあるトラッキング用端末から中継用端末を介さず直接位置情報を取得する構成としてもよい。
【００９６】
また、中継用端末は無線ＬＡＮによる通信を用いて、トラッキング用端末と同様に保持しているトラッキング情報についての端末ＩＤと時刻情報との対からなる所持情報一覧を含むＨｅｌｌｏメッセージを送信してもよい。これにより、中継用端末間のトラッキング情報のやり取りが可能となる。
（３）上記実施の形態においては、送信間隔を５秒とし、当該送信間隔に含まれるスロット数を５個としたが、これは一例に過ぎず、送信間隔を例えば１０秒などに設定してもよく、また、送信間隔中のスロット数も５個以外の数、例えば１０個などに設定してもよい。
（４）上記実施の形態においては、時刻情報は、単純に時刻のみの情報であったが、ここに更に年月日の情報も含まれていてもよい。これは、例えばレース競技が数日に渡って行われる場合に有用となる構成である。
（５）上記実施の形態においては、ビューア端末が描画データを生成して表示することとしたが、描画データをトラッキング情報管理サーバ１４０が生成して出力し、ビューア端末は単純にトラッキング情報管理サーバ１４０が出力した描画データを表示する構成としてもよい。即ち、上記実施の形態においてビューア端末が有する描画データ生成の機能をトラッキング情報管理サーバ１４０が有することとしてもよい。
（６）上記実施の形態においては、特に記載していないが、中継用端末は、更に、上記実施の形態に示すようなビューア端末が保持する機能と同等の機能を備えて、自端末で保持しているトラッキング情報に基づいて、各ヨットの位置情報を図２５に示すような形で表示してもよい。あるいは、単純にトラッキング情報をそのまま表示する機能を備えてもよい。
【００９７】
これによって、中継用端末を搭載した審判船などに乗船する審判員などがヨットの位置情報を受信できているかどうかを確認でき、もし、受信できていなかった場合などには、審判船をヨットからの位置情報を受信できる位置にまで移動させるなどの行動をとることができる。
（７）上記実施の形態においては、Ｈｅｌｌｏメッセージに所持情報一覧を含める構成とした。しかし、所持している情報の一覧は、ある過去一定時間までの位置情報に関する情報という制約があるものの、膨大になる可能性がある。
【００９８】
このため場合によっては、データ長が固定長で定められているＨｅｌｌｏメッセージに全ての送信すべき全ての情報が入りきらない可能性もある。
このような場合の対応としては、例えば以下に示すような構成としてもよい。
第１の構成としては、全ての送信すべき情報の送信をあきらめることとして、同一の端末に関する情報が重複する場合には、その古いものを定められたデータ長に納まるまで送信対象から除外していく手法がある。
【００９９】
第２の構成としては、全ての送信すべき情報を複数回に分けて送信する方法である。この場合、その複数回に分けて生成されるＨｅｌｌｏメッセージには、互いが関連しあうものであることを示す識別子を盛り込む構成としてもよい。
（８）上記実施の形態においては、センシングデータを位置情報と時刻情報とに対応付けて発信、記憶していたが、位置情報のみが必要な場合には、センシングデータは省略することとしてもよい。
（９）上記実施の形態においては、トラッキング情報管理サーバ１４０は、定期的に最新のトラッキング情報をビューア端末１６０に送信することで、ビューア端末はトラッキング情報を取得できる構成となっていたが、これは、ビューア端末側からトラッキング情報管理サーバ１４０に対して所望のトラッキング用端末の位置情報を要求して取得する構成としてもよい。
（１０）上記実施の形態における、表示設定情報１５００は、上述した情報の他にも、別の情報の表示に係る設定情報を含んでいてもよく、例えば、センシングデータの表示の有無の情報なども含んでいてもよい。
（１１）上記実施の形態においては、中継用端末の配置については特に記載していないが、セーリング競技などのレース競技などの場合、ヨットの通るおおよそのコースが予め定められているので、当該コースに近接する位置、例えば、通過コースの両側に所定間隔で配するとよい。
（１２）上記実施の形態においては、特に記載しなかったが、ビューア端末が表示する情報は、各トラッキング用端末から収集したデータに関連するものであれば、どのような情報を表示してもよく、例えば、センシングデータもビューア端末で表示されてもよい。例えば、各ヨットに風向きを矢印で、そして、風速をその矢印の長さで表現して表示することとしてもよい。あるいは、線サーブ１０２が加速度センサを備えていた場合には、船の傾き具合も表示してもよいし、加速度センサが示す加速度そのものを例えば図２５に示す経度緯度情報の横に表示することとしてもよい。
【０１００】
また、標記実施の形態においては、各ヨットの現在位置のみを表示する場合を図２５に示したが、その他にも、これまでの各ヨットの位置のポイントを線分でつなげて、そのヨットの航跡経路も表示してもよい。
（１３）上記実施の形態においては記載しなかったが、各外部メモリは、競技の終了後に回収されて、当該外部メモリに記憶されているトラッキング情報を用いて、トラッキング情報管理サーバ１４０が競技中に受信したトラッキング情報の整合や、受信できなかったトラッキング情報の補填を行ってもよい。
（１４）上記実施の形態においては、ビューア端末１６０は、最新トラッキング情報を受信するたびに表示の更新処理を行っていたが、当該更新処理の実行タイミングは、最新トラッキング情報の受信に同期して行われずともよく、例えば、所定時間ごと（例えば、５秒おき）に表示更新処理を行うこととしてもよい。
（１５）上記実施の形態において、進行方向を特定するに当たり、最新のトラッキング情報と前回のトラッキング情報とのみを使用する例を示した。しかし、当該進行方向は更に過去のトラッキング情報を用いて、各トラッキング情報間で求まる複数の進行方向から、その平均値を求めて特定すべき進行方向としてもよいし、複数のトラッキング情報から例えば最小二乗法により軌跡を求めて線分タイプではなく曲線タイプの進行方向を特定してもよい。
（１６）上記実施の形態において示した、実行処理タイミングの時間などは、一具体例であり、その他の時間であってもよい。これらの最適な時間はトラッキングシステムのシステム規模などに応じて異なってくるため、トラッキングシステムを運用する際にオペレータなどの手によって、最適と思われる数値が設定される構成としてもよい。また、最適な時間については、実システムを作成して、運用シミュレーションを行って、通信のトラフィックの混雑度合いなどに応じて定めればよい。
（１７）上記実施の形態において示した、トラッキング用端末間、トラッキング用端末−中継用端末間の通信に用いられる通信プロトコル、中継用端末−トラッキング用管理サーバ間に用いられる通信プロトコルは、共に一例に過ぎず、上記実施の形態において示したトラッキング情報の送受ができるものであればよく、その他の通信プロトコルであってもよい。例えば、基本型データ転送手順、ＨＤＬＣ（High-level Data Link Control procedure）手順、ＰＰＰ（Point-to-Point Protocol）などをデータリンク層として、ＩＰ（Internet Protocol）、ＵＤＰ（User Datagram Protocol）、ＴＣＰ（Transmission Control Protocol）をネットワーク層、トランスポート層として利用してもよい。
（１８）上記実施の形態においては、中継用端末１２０ａ〜１２０ｃは、トラッキング情報管理サーバ１４０に無線ＬＡＮのアドホックモード又は携帯電話のネットワークを用いて未送信のトラッキング情報を送信することとした。
【０１０１】
これは、この両者を用いて送信してもよいし、予め定められた優先順位に従って、利用できる方を使用することとしてもよい。例えば、通信コストを抑制したいのであれば、中継用端末は、最初に無線ＬＡＮのアドホックモードを用いてトラッキング情報を送信し、当該送信に応じてトラッキング情報管理サーバ１４０から受信確認の応答信号が所定時間内に到来しない場合に、携帯電話のネットワークを介して送信する構成としてもよい。
（１９）本発明に係る位置情報収集システムは、上記実施の形態において示したセーリング競技における利用のみに限定されるものではなく、複数の移動体端末の位置情報をなるべくリアルタイムに捕捉したい場合であって、携帯電話網などの既知のサービス網が利用しにくい場合（山岳地域や網未整備な地域、あるいは、災害などサービス網が使えないときなど）や通信コストを抑制したいシステムの利用に供することができ、例えば、砂漠におけるカーレースなどにおいての利用に供してもよいし、例えば、オリエンテーリングにおける遭難防止のためのシステムとしての利用に供されてもよい。カーレースの場合は、車両がトラッキング用端末を保持し、中継用端末は所定間隔でコース脇に設置するものとし、オリエンテーリングの場合は、競技に参加するユーザや、競技の監視員、審判員などがトラッキング用端末を保持し、中継端末は、例えば樹木に設置されたりすることとなる。
【０１０２】
また、その他にも、セーリング競技の選手トレーニングにおいても利用してもよい。トレーニングの場合は、選手の艇に取り付けたセンサー（風向、風速、傾斜、加速度）の情報もリアルタイムに捕捉することが可能であるため、選手のトレーニングの結果を記録するだけでなく、指導者がビューア端末を保持し、当該ビューア端末に表示されるセンサー情報を見ながら、即座に練習者に指示を出す（例えば、拡声器や携帯電話機、無線通信機などを用いて）ことができる。
（２０）上述の実施形態で示したトラッキング情報の送受信に係る動作、トラッキング情報の記録処理等（図１７〜図２４参照）をＰＣ端末等のプロセッサ、及びそのプロセッサに接続された各種回路に実行させるためのプログラムコードからなる制御プログラムを、記録媒体に記録すること、又は各種通信路等を介して流通させ頒布させることもできる。このような記録媒体には、ＩＣカード、ハードディスク、光ディスク、フレキシブルディスク、ＲＯＭ等がある。流通、頒布された制御プログラムはプロセッサに読み出され得るメモリ等に格納されることにより利用に供され、そのプロセッサがその制御プログラムを実行することにより、実施形態で示したような各種機能が実現されるようになる。
（２１）上記実施の形態において、トラッキング用端末１００ａ〜１００ｄや、中継用端末１２０ａ〜１２０ｃ、トラッキング情報管理サーバ１４０、ビューア端末１６０は、上記実施の形態に示した処理をソフトウェア処理によって、実現されるコンピュータシステムであってもよいし、上記実施の形態に示した処理を実行する専用回路によって実現されてもよい。
【０１０３】
また、専用回路で実現する場合には、トラッキング用端末１００ａ〜１００ｄ、中継用端末１２０ａ〜１２０ｃ、トラッキング情報管理サーバ１４０、ビューア端末１６０の各機能部は、集積化されていてもよく、１または複数のＬＳＩ（Large Scale Integration）によって実現してもよい。また複数の機能部を１のＬＳＩによって実現してもよい。なお、ＬＳＩは、集積化の度合いに応じて、ＩＣ（Integrated Circuit）、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、ＵＬＳＩ（Ultra-Large Scale Integration）などと呼称されることもある。
【０１０４】
また、当然ながら、コンピュータシステムと専用回路の組み合わせにより実現されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０５】
本発明に係るトラッキングシステムは、セーリング競技におけるリアルタイムなヨットの所在位置の追跡に有用である。
【符号の説明】
【０１０６】
１００ａ〜１００ｄ トラッキング用端末
１０１ ＧＰＳ受信部
１０２ センサー部
１０３ 小電力無線部
１０４ 情報蓄積部
１０５ 外部メモリ
１０６ 端末制御部
１２０ａ〜１２０ｃ 中継用端末
１２１ 無線ＬＡＮネットワーク部
１２２ 携帯電話ネットワーク部
１２３ 小電力無線部
１２４ 情報蓄積部
１２５ 外部メモリ
１２６ 中継制御部
１４０ トラッキング情報管理サーバ
１４１ 無線ネットワーク部
１４２ 有線ネットワーク部
１４３ ビューア端末通信部
１４４ 情報蓄積部
１４６ サーバ管理部
１６０ ビューア端末
１６１ トラッキング情報通信部
１６２ 航跡処理部
１６３ 入力操作部
１６４ 表示部
１６６ ビューア端末制御部
１７０ 基地局
１８０ インターネット網
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動体端末と、中継装置と、サーバ装置とからなり、前記複数の移動体端末の位置情報を収集する位置情報収集システムであって、
前記移動体端末は、
自端末の位置を逐次測位して位置情報を生成する測位手段と、
前記測位手段が生成した位置情報と、当該位置情報で示される位置を測位した時間と、自端末を識別する自端末識別情報とを近距離無線により逐次発信する第１発信手段と、
他端末から自端末で保持していない他端末の位置情報を取得する第１取得手段と、
前記第１取得手段が取得した他端末の位置情報を当該位置情報で示される位置が測位された時間と当該他端末を識別するための他端末識別情報とに対応付けて記憶する第２記憶手段と、
前記第２記憶手段に記憶されており、少なくとも他端末識別情報とそれに対応付けられている時間とを含む他端末情報を近距離無線により逐次発信する第２発信手段と、
を備え、
前記中継装置は、
移動体端末から当該移動体端末又は当該移動体端末とは異なる他の移動体端末の位置情報と、当該位置情報で示される位置が測位された時間とを取得する第２取得手段と、
前記第２取得手段が取得した位置情報と時間とこれに対応する移動体端末の識別情報とを遠距離無線により前記サーバ装置に送信する送信手段と、
を備え、
前記サーバ装置は、
前記中継装置が発信した位置情報と時間と識別情報とを受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した位置情報と時間と識別情報とを対応付けて記録する記録手段と、
前記記録手段に記録されている位置情報と時間と識別情報とを出力する出力手段と
を備えることを特徴とする位置情報収集システム。
【請求項２】
前記位置情報検索システムは、さらに、
前記出力手段が出力した位置情報に基づく情報を表示する表示手段を備えたビューア端末を備える
ことを特徴とする請求項１記載の位置情報収集システム。
【請求項３】
前記移動体端末は、更に、
他の移動体端末の第２発信手段が発信した他端末情報を受信する受信手段と、
当該他端末情報で示される他端末の識別情報と、時間とに対応する位置情報が前記第２記憶手段に記憶されているか否かを検出する検出手段とを備え、
前記第１取得手段は、前記検出手段が前記第２記憶手段に記憶されていないと検出した位置情報を、前記受信手段で受信した他端末情報を送信した他の移動体端末に対して要求する要求手段を備え、
前記移動体端末は、更に、
他の移動体端末の要求手段から要求された他端末の位置情報を当該要求を行った他の移動体端末に対して送信する他端末トラッキング情報送信手段を備える
ことを特徴とする請求項２記載の位置情報収集システム。
【請求項１】
複数の移動体端末と、中継装置と、サーバ装置とからなり、前記複数の移動体端末の位置情報を収集する位置情報収集システムであって、
前記移動体端末は、
自端末の位置を逐次測位して位置情報を生成する測位手段と、
前記測位手段が生成した位置情報と、当該位置情報で示される位置を測位した時間と、自端末を識別する自端末識別情報とを近距離無線により逐次発信する第１発信手段と、
他端末から自端末で保持していない他端末の位置情報を取得する第１取得手段と、
前記第１取得手段が取得した他端末の位置情報を当該位置情報で示される位置が測位された時間と当該他端末を識別するための他端末識別情報とに対応付けて記憶する第２記憶手段と、
前記第２記憶手段に記憶されており、少なくとも他端末識別情報とそれに対応付けられている時間とを含む他端末情報を近距離無線により逐次発信する第２発信手段と、
を備え、
前記中継装置は、
移動体端末から当該移動体端末又は当該移動体端末とは異なる他の移動体端末の位置情報と、当該位置情報で示される位置が測位された時間とを取得する第２取得手段と、
前記第２取得手段が取得した位置情報と時間とこれに対応する移動体端末の識別情報とを遠距離無線により前記サーバ装置に送信する送信手段と、
を備え、
前記サーバ装置は、
前記中継装置が発信した位置情報と時間と識別情報とを受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した位置情報と時間と識別情報とを対応付けて記録する記録手段と、
前記記録手段に記録されている位置情報と時間と識別情報とを出力する出力手段と
を備えることを特徴とする位置情報収集システム。
【請求項２】
前記位置情報検索システムは、さらに、
前記出力手段が出力した位置情報に基づく情報を表示する表示手段を備えたビューア端末を備える
ことを特徴とする請求項１記載の位置情報収集システム。
【請求項３】
前記移動体端末は、更に、
他の移動体端末の第２発信手段が発信した他端末情報を受信する受信手段と、
当該他端末情報で示される他端末の識別情報と、時間とに対応する位置情報が前記第２記憶手段に記憶されているか否かを検出する検出手段とを備え、
前記第１取得手段は、前記検出手段が前記第２記憶手段に記憶されていないと検出した位置情報を、前記受信手段で受信した他端末情報を送信した他の移動体端末に対して要求する要求手段を備え、
前記移動体端末は、更に、
他の移動体端末の要求手段から要求された他端末の位置情報を当該要求を行った他の移動体端末に対して送信する他端末トラッキング情報送信手段を備える
ことを特徴とする請求項２記載の位置情報収集システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【公開番号】特開２０１１−１７０７６９（Ｐ２０１１−１７０７６９Ａ）
【公開日】平成２３年９月１日（２０１１．９．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−３６１９０（Ｐ２０１０−３６１９０）
【出願日】平成２２年２月２２日（２０１０．２．２２）
【出願人】（５０４１４５２８３）国立大学法人 和歌山大学 (62)
【出願人】（３０５０６１５５３）株式会社 宮▲崎▼エンジニアリング (1)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年９月１日（２０１１．９．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年２月２２日（２０１０．２．２２）
【出願人】（５０４１４５２８３）国立大学法人 和歌山大学 (62)
【出願人】（３０５０６１５５３）株式会社 宮▲崎▼エンジニアリング (1)
【Ｆターム（参考）】
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