位置情報取得装置、位置情報取得システム、位置情報取得方法およびプログラム
【課題】サーバから配信されるＧＰＳ測位の測位誤差情報を参照し、必要な区間のみセンサと連携したＧＰＳ測位を実行する。
【解決手段】複数の位置情報取得装置が、ＧＰＳ測位系を用いて位置情報を取得し、所定の条件を満たしたときに、ＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出して、取得した位置情報と検出した推定位置誤差情報とをデータサーバに送信する。一方、データサーバは、複数の位置情報取得装置から位置情報と推定位置誤差情報とを受信し、地図情報を所定の単位のブロックに分割し、該受信した情報から各ブロックに対応する推定位置誤差に関する分布データベースを生成して、その生成したデータベースに基づいて、各位置情報取得装置に推定誤差分布情報を送信する。そして、複数の位置情報取得装置は、その推定誤差分布情報を受信し、その受信したＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択して、その選択した測位方法により、位置情報を取得する。
【解決手段】複数の位置情報取得装置が、ＧＰＳ測位系を用いて位置情報を取得し、所定の条件を満たしたときに、ＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出して、取得した位置情報と検出した推定位置誤差情報とをデータサーバに送信する。一方、データサーバは、複数の位置情報取得装置から位置情報と推定位置誤差情報とを受信し、地図情報を所定の単位のブロックに分割し、該受信した情報から各ブロックに対応する推定位置誤差に関する分布データベースを生成して、その生成したデータベースに基づいて、各位置情報取得装置に推定誤差分布情報を送信する。そして、複数の位置情報取得装置は、その推定誤差分布情報を受信し、その受信したＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択して、その選択した測位方法により、位置情報を取得する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各地点の測位精度情報をネットワーク上のサーバが収集することにより測位精度データベースを構築し、これに基づき移動機にて測位手法を選択する位置情報取得装置、位置情報取得システム、位置情報取得方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、乗用車などの車両に対してナビゲーション装置が普及している。かかるナビゲーション装置は、車両の運転室に設置され、ＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などを利用してこの車両の位置（自車位置）や走行方向を表わす情報（以下、ＧＰＳ情報という）を取得し、表示画面上に地図とその地図上で車両を目的地までの経路とを表示するとともに、この経路上に自車位置を示すカーマークを表示するものである（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、このＧＰＳ測位系に加えて、角速度センサに基づく自律測位系を備えたハイブリッド構成のナビゲーション装置も普及している。こうしたハイブリッド構成のナビゲーション装置では、ＧＰＳ測位、あるいは上空見通しの悪い環境においてはセンサ情報との連携測位、またはセンサ情報のみの自律航法により自装置の位置を計算する。これにより、ＧＰＳ単独での測位に比べ、測位精度の向上が図れる（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−３０４０９０号公報
【特許文献２】特開２００３−２４７８３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の装置では、センサ情報とＧＰＳとを連携させることにより連携部分の演算処理、ＧＰＳ信号が補足できない領域でのセンサ情報による自律航法の演算処理が追加で発生する。パーソナルコンピュータ（ＰＣ）と比較して計算処理能力が低くバッテリー駆動である携帯端末などの装置においては、この処理負荷、および処理に伴うバッテリー消費の低減が課題となる。
【０００６】
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、サーバから配信されるＧＰＳ測位の測位誤差情報を参照し、必要な区間のみセンサと連携したＧＰＳ測位を実行する位置情報取得装置、位置情報取得システム、位置情報取得方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記の課題を解決するために、以下の事項を提案している。
【０００８】
（１）本発明は、複数の位置情報取得装置とデータサーバとがネットワークを介して、接続された位置情報取得システムであって、前記複数の位置情報取得装置が、ＧＰＳ測位系を用いて位置情報を取得する第１の位置情報取得手段と、所定の条件を満たしたときに、ＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出する検出手段と、前記取得した位置情報と検出した推定位置誤差情報とを前記データサーバに送信する送信手段と、を備え、前記データサーバが、前記複数の位置情報取得装置から位置情報とＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報とを受信する受信手段と、地図情報を所定の単位のブロックに分割し、該受信した情報から各ブロックに対応するＧＰＳ測位時の推定位置誤差に関する分布データベースを生成するデータベース生成手段と、該生成したデータベースに基づいて、各位置情報取得装置にＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を送信する送信手段と、を備え、前記複数の位置情報取得装置が、該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を受信する受信手段と、該受信した前記ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する選択手段と、該選択した測位方法により、位置情報を取得する第２の位置情報取得手段と、を備えたことを特徴とする位置情報取得システムを提案している。
【０００９】
この発明によれば、複数の位置情報取得装置の第１の位置情報取得手段は、ＧＰＳ測位系を用いて位置情報を取得する。検出手段は、所定の条件を満たしたときに、ＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出する。送信手段は、取得した位置情報と検出した推定位置誤差情報とをデータサーバに送信する。また、データサーバの受信手段は、複数の位置情報取得装置から位置情報とＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報とを受信する。データベース生成手段は、地図情報を所定の単位のブロックに分割し、その受信した情報から各ブロックに対応するＧＰＳ測位時の推定位置誤差に関する分布データベースを生成する。送信手段は、その生成したデータベースに基づいて、各位置情報取得装置にＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を送信する。そして、複数の位置情報取得装置の受信手段は、そのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を受信し、選択手段は、その受信したＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択して、第２の位置情報取得手段が、その選択した測位方法により、位置情報を取得する。したがって、複数の測位方法を同時に駆動することなく、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、適切な測位方法を１つ選択して、位置情報を取得することから、携帯機器などのように、バッテリー容量が小さい電子機器に位置情報取得機能を搭載した場合であっても、余分なバッテリーの消費を抑制することができる。また、位置情報取得装置は、必要なときに、必要なブロックの地図情報とＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報をダウンロードできるため、位置情報取得装置の処理負荷を軽減できるとともに、記憶容量に対する負担も軽減できる。
【００１０】
（２）本発明は、（１）の位置情報取得システムについて、前記位置情報取得装置の検出手段が、前記所定の条件として、得られたＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を所定の閾値と比較し、該得られたＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報が該所定の閾値を越えている場合に、該得られたＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出することを特徴とする位置情報取得システムを提案している。
【００１１】
この発明によれば、位置情報取得装置の検出手段が、所定の条件として、得られたＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を所定の閾値と比較し、その得られたＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報が該所定の閾値を越えている場合に、その得られたＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出する。そもそも、ＧＰＳ受信機には、その性能において固有の測定誤差が存在するため、推定位置誤差情報を所定の閾値と比較し、その得られたＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報が該所定の閾値を越えているときのみ、これを有効値とすることにより、該当ブロックにおける真の測定誤差が検出できるため、こうした値により、該当ブロックの測定環境を正確に把握することができる。
【００１２】
（３）本発明は、（１）または（２）の位置情報取得システムについて、前記ネットワークが、少なくとも移動体通信網あるいは無線ＬＡＮ通信網であることを特徴とする位置情報取得システムを提案している。
【００１３】
この発明によれば、ネットワークが、少なくとも移動体通信網あるいは無線ＬＡＮ通信網である。したがって、車載用ナビゲーションシステムばかりでなく、位置情報取得装置を搭載した携帯通信端末等においても、上記の位置情報取得システムを構築することができる。
【００１４】
（４）本発明は、（１）の位置情報取得システムについて、前記位置情報取得装置の選択手段が、少なくともＧＰＳ単独測位、センサ情報とＧＰＳとの連携測位、センサ情報のみの自律測位の中から前記受信した前記ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を適宜選択することを特徴とする位置情報取得システムを提案している。
【００１５】
この発明によれば、位置情報取得装置の選択手段が、少なくともＧＰＳ単独測位、センサ情報とＧＰＳとの連携測位、センサ情報のみの自律測位の中から受信した前記ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を適宜選択する。したがって、特殊な測位方法を用いることなく、既存の測位方法を組み合わせることによって、状況に応じた正確な位置情報を取得することができる。
【００１６】
（５）本発明は、（４）の位置情報取得システムについて、前記位置情報取得装置が、受信する推定位置誤差情報と測位方法とを対応付けたデータベースを生成し、前記位置情報取得装置の選択手段が、該生成したデータベースに基づいて測位方法を適宜選択することを特徴とする位置情報取得システムを提案している。
【００１７】
この発明によれば、位置情報取得装置が、受信する推定位置誤差情報と測位方法とを対応付けたデータベースを生成し、位置情報取得装置の選択手段が、その生成したデータベースに基づいて測位方法を適宜選択する。したがって、簡便な処理で、最適な測位方法を選択することができる。
【００１８】
（６）本発明は、（４）の位置情報取得システムについて、前記センサが少なくとも加速度センサ、ジャイロを含むことを特徴とする位置情報取得システムを提案している。
【００１９】
この発明によれば、センサが少なくとも加速度センサ、ジャイロを含む。したがって、加速度センサにより移動距離を推定し、ジャイロにより回転角を推定することができる。
【００２０】
（７）本発明は、（６）の位置情報取得システムについて、前記位置情報取得装置が、前記センサの駆動を制御する駆動制御手段と、進行方向を検出する進行方向検出手段と、を備え、前記進行方向検出手段が、前記ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報によって、進行方向が前記推定誤差が大きいブロックに向かっていることを検出したときに、前記駆動制御手段が、前記推定誤差が大きいブロックに進入する前から前記センサ測位を駆動することを特徴とする位置情報取得システムを提案している。
【００２１】
この発明によれば、位置情報取得装置が、センサの駆動を制御する駆動制御手段と、進行方向を検出する進行方向検出手段と、を備え、進行方向検出手段が、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報によって、進行方向が推定誤差が大きいブロックに向かっていることを検出したときに、駆動制御手段が、推定誤差が大きいブロックに進入する前からセンサを駆動する。したがって、駆動制御手段が、推定誤差が大きいブロックに進入する前からセンサ測位を駆動するため、推定誤差が大きいブロックにおいても位置情報の取得精度を向上させることができる。
【００２２】
（８）本発明は、（１）の位置情報取得システムについて、前記データサーバのデータベース生成手段が、各ブロックの推定位置誤差情報として、前記各ブロックに分布する推定位置誤差の最大値を割り当てることを特徴とする位置情報取得システムを提案している。
【００２３】
この発明によれば、データサーバのデータベース生成手段が、各ブロックの推定位置誤差情報として、各ブロックに分布する推定位置誤差の最大値を割り当てる。したがって、各ブロックに分布する推定位置誤差の最大値を割り当てることにより、位置情報取得装置における測定感度を向上させることができる。
【００２４】
（９）本発明は、（１）の位置情報取得システムについて、前記データサーバのデータベース生成手段が、各ブロックの推定位置誤差情報として、前記各ブロックに分布する推定位置誤差の平均値を割り当てることを特徴とする位置情報取得システムを提案している。
【００２５】
この発明によれば、データサーバのデータベース生成手段が、各ブロックの推定位置誤差情報として、各ブロックに分布する推定位置誤差の平均値を割り当てる。したがって、各ブロックに分布する推定位置誤差の平均値を割り当てることにより、位置情報取得装置は、最適と考えられる測位方法を選択することができる。
【００２６】
（１０）本発明は、地図データを格納する地図データ記憶部と、該地図データに対応して、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を格納する推定誤差分布情報記憶部と、該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する選択手段と、該選択した測位方法により、位置情報を取得する位置情報取得手段と、を備えたことを特徴とする位置情報取得装置を提案している。
【００２７】
この発明によれば、地図データ記憶部は、地図データを格納し、推定誤差分布情報記憶部は、その地図データに対応して、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を格納する。そして、選択手段は、そのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択し、位置情報取得手段は、その選択した測位方法により、位置情報を取得する。したがって、複数の測位方法を同時に駆動することなく、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、適切な測位方法を１つ選択して、位置情報を取得することから、携帯機器などのように、バッテリー容量が小さい電子機器に位置情報取得機能を搭載した場合であっても、余分なバッテリーの消費を抑制することができる。
【００２８】
（１１）本発明は、複数の位置情報取得装置とデータサーバとがネットワークを介して、接続された位置情報取得システムにおける位置情報取得方法であって、前記複数の位置情報取得装置が、ＧＰＳ測位系を用いて位置情報を取得する第１のステップと、所定の条件を満たしたときに、ＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出する第２のステップと、前記取得した位置情報と検出した推定位置誤差情報とを前記データサーバに送信する第３のステップと、前記データサーバが、前記複数の位置情報取得装置から位置情報とＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報とを受信する第４のステップと、地図情報を所定の単位のブロックに分割し、該受信した情報から各ブロックに対応するＧＰＳ測位時の推定位置誤差に関する分布データベースを生成する第５のステップと、該生成したデータベースに基づいて、各位置情報取得装置にＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を送信する第６のステップと、前記複数の位置情報取得装置が、該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を受信する第７のステップと、該受信した前記ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する第８のステップと、該選択した測位方法により、位置情報を取得する第９のステップと、を備えたことを特徴とする位置情報取得方法を提案している。
【００２９】
この発明によれば、複数の位置情報取得装置が、ＧＰＳ測位系を用いて位置情報を取得し、所定の条件を満たしたときに、ＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出して、取得した位置情報と検出した推定位置誤差情報とをデータサーバに送信する。一方、データサーバは、複数の位置情報取得装置から位置情報とＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報とを受信し、地図情報を所定の単位のブロックに分割し、該受信した情報から各ブロックに対応するＧＰＳ測位時の推定位置誤差に関する分布データベースを生成して、その生成したデータベースに基づいて、各位置情報取得装置にＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を送信する。そして、複数の位置情報取得装置は、そのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を受信し、その受信したＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択して、その選択した測位方法により、位置情報を取得する。したがって、複数の測位方法を同時に駆動することなく、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、適切な測位方法を１つ選択して、位置情報を取得することから、携帯機器などのように、バッテリー容量が小さい電子機器に位置情報取得機能を搭載した場合であっても、余分なバッテリーの消費を抑制することができる。また、位置情報取得装置は、必要なときに、必要なブロックの地図情報とＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報をダウンロードできるため、位置情報取得装置の処理負荷を軽減できるとともに、記憶容量に対する負担も軽減できる。
【００３０】
（１２）本発明は、現在位置を測定する第１のステップと、該測定した現在位置と地図データを対応させ、そのエリアのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を検出する第２のステップと、該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する第３のステップと、該選択した測位方法により、位置情報を取得する第４のステップと、を備えたことを特徴とする位置情報取得方法を提案している。
【００３１】
この発明によれば、現在位置を測定し、その測定した現在位置と地図データを対応させ、そのエリアのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を検出する。そして、そのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択し、その選択した測位方法により、位置情報を取得する。したがって、複数の測位方法を同時に駆動することなく、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、適切な測位方法を１つ選択して、位置情報を取得することから、携帯機器などのように、バッテリー容量が小さい電子機器に位置情報取得機能を搭載した場合であっても、余分なバッテリーの消費を抑制することができる。
【００３２】
（１３）本発明は、コンピュータに、複数の位置情報取得装置とデータサーバとがネットワークを介して、接続された位置情報取得システムにおける位置情報取得方法を実行させるためのプログラムであって、前記複数の位置情報取得装置が、ＧＰＳ測位系を用いて位置情報を取得する第１のステップと、所定の条件を満たしたときに、ＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出する第２のステップと、前記取得した位置情報と検出した推定位置誤差情報とを前記データサーバに送信する第３のステップと、前記データサーバが、前記複数の位置情報取得装置から位置情報とＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報とを受信する第４のステップと、地図情報を所定の単位のブロックに分割し、該受信した情報から各ブロックに対応するＧＰＳ測位時の推定位置誤差に関する分布データベースを生成する第５のステップと、該生成したデータベースに基づいて、各位置情報取得装置にＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を送信する第６のステップと、前記複数の位置情報取得装置が、該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を受信する第７のステップと、該受信した前記ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する第８のステップと、該選択した測位方法により、位置情報を取得する第９のステップと、を実行させるためのプログラムを提案している。
【００３３】
この発明によれば、複数の位置情報取得装置が、ＧＰＳ測位系を用いて位置情報を取得し、所定の条件を満たしたときに、ＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出して、取得した位置情報と検出した推定位置誤差情報とをデータサーバに送信する。一方、データサーバは、複数の位置情報取得装置から位置情報とＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報とを受信し、地図情報を所定の単位のブロックに分割し、該受信した情報から各ブロックに対応するＧＰＳ測位時の推定位置誤差に関する分布データベースを生成して、その生成したデータベースに基づいて、各位置情報取得装置にＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を送信する。そして、複数の位置情報取得装置は、そのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を受信し、その受信したＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択して、その選択した測位方法により、位置情報を取得する。したがって、複数の測位方法を同時に駆動することなく、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、適切な測位方法を１つ選択して、位置情報を取得することから、携帯機器などのように、バッテリー容量が小さい電子機器に位置情報取得機能を搭載した場合であっても、余分なバッテリーの消費を抑制することができる。また、位置情報取得装置は、必要なときに、必要なブロックの地図情報とＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報をダウンロードできるため、位置情報取得装置の処理負荷を軽減できるとともに、記憶容量に対する負担も軽減できる。
【００３４】
（１４）本発明は、コンピュータに、現在位置を測定する第１のステップと、該測定した現在位置と地図データを対応させ、そのエリアのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を検出する第２のステップと、該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する第３のステップと、該選択した測位方法により、位置情報を取得する第４のステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムを提案している。
【００３５】
この発明によれば、現在位置を測定し、その測定した現在位置と地図データを対応させ、そのエリアのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を検出する。そして、そのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択し、その選択した測位方法により、位置情報を取得する。したがって、複数の測位方法を同時に駆動することなく、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、適切な測位方法を１つ選択して、位置情報を取得することから、携帯機器などのように、バッテリー容量が小さい電子機器に位置情報取得機能を搭載した場合であっても、余分なバッテリーの消費を抑制することができる。
【発明の効果】
【００３６】
本発明によれば、サーバから配信されるＧＰＳ測位の推定位置誤差情報を参照することで、必要な区間に対してのみセンサと連携したＧＰＳ測位を実施することが可能となり、センサ情報を用いた測位に伴う演算処理量の増分を低減でき、バッテリセーブの効果が期待できる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明に係る位置情報取得システムの概略構成を示す図である。
【図２】本発明に係る位置情報取得装置の詳細な構成を示す図である。
【図３】本発明に係る位置情報取得部および測位方法選択部の構成を示した図である。
【図４】本発明に係る推定位置誤差情報検出部の構成を示した図である。
【図５】本発明に係るデータサーバの構成を示した図である。
【図６】本発明に係る位置情報取得装置がデータサーバへ通知する推定位置誤差の構成例を示す図である。
【図７】本発明に係る推定位置誤差情報と測位方法との関係を示す図である。
【図８】本発明に係るデータサーバが保有する地図データと複数の位置情報取得装置から通知される推定位置誤差情報の分布との関係を示した図である。
【図９】本発明に係る推定位置誤差情報の分布データと位置情報取得装置に配信するブロック単位の推定位置誤差情報との関係を示した図である。
【図１０】本発明に係る位置情報取得システムの処理フローである。
【図１１】本発明の変形例に係る位置情報取得システムの処理フローである。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以下、図面を用いて、本発明の実施形態について詳細に説明する。
なお、本実施形態における構成要素は適宜、既存の構成要素等との置き換えが可能であり、また、他の既存の構成要素との組み合わせを含む様々なバリエーションが可能である。したがって、本実施形態の記載をもって、特許請求の範囲に記載された発明の内容を限定するものではない。
【００３９】
＜第１の実施形態＞
図１から図９を参照して、本発明の第１の実施形態について説明する。なお、以下では、本発明の位置情報取得装置が、携帯端末に搭載される場合を例にとって説明する。また、その前提条件として、位置情報取得装置には、ＧＰＳ受信機やセンサ（加速度センサ、ジャイロ等）が実装されており、ナビゲーション用のアプリケーションがインストールされ、ナビゲーション時の地図情報は、データサーバより随時ダウンロードして取得するものとする。
【００４０】
＜位置情報取得システムの構成＞
図１に示すように、本実施形態に係る位置情報取得システムは、複数の位置情報取得装置１ａ〜１ｅとデータサーバ２とがネットワーク３を介して接続されて構成されている。なお、図１では、複数の位置情報取得装置１ａ〜１ｅを抜き出して表記しているが、実際には、携帯電話等の携帯端末に搭載されている。そのため、ネットワーク３は、移動体通信網あるいは無線ＬＡＮ通信網となっている。
【００４１】
このシステムでは、まず、複数の位置情報取得装置１ａ〜１ｅがＧＰＳ測位系を用いて、現在の位置情報を測位し、この測位した位置情報とそのときの推定位置誤差情報とをデータサーバ２に送信する。データサーバ２は、地図情報を所定の単位のブロックに分割し、受信した情報に基づいて、各ブロックに対応するＧＰＳ測位時の推定位置誤差に関する分布データベースを生成する。そして、位置情報取得装置１ａ〜１ｅから所定のブロックの地図情報のダウンロード要求があったときに、要求のあった地図情報とそのブロックの推定誤差分布情報を送信する。位置情報取得装置１ａ〜１ｅは、受信した推定誤差分布情報に基づいて、最適な測位方法を選択し、位置情報を取得する。
【００４２】
＜位置情報取得装置の構成＞
本実施形態に係る位置情報取得装置は、図２に示すように、位置情報取得部１０と、推定位置誤差情報検出部２０と、送信部３０と、受信部４０と、測位方法選択部５０とから構成されている。
【００４３】
ここで、位置情報取得部１０は、初期処理として、まず、ＧＰＳ測位系を作動させ、現在の位置情報とＧＰＳ受信機から得られる推定位置誤差情報とを取得し、現在の位置情報を送信部３０に、推定位置誤差情報を推定位置誤差情報検出部２０に出力する。また、定常状態では、後述する測位方法選択部５０により選択された測位方法により、現在の位置情報を取得する。
【００４４】
推定位置誤差情報検出部２０は、位置情報取得部１０から入力した推定位置誤差情報を所定の閾値と比較し、推定位置誤差情報が所定の閾値よりも大きいときに、これを送信部３０に出力する。送信部３０は、位置情報取得部１０から入力した現在の位置情報と推定位置誤差情報検出部２０から入力した推定位置誤差情報とをデータサーバ２に送信する。
【００４５】
受信部４０は、データサーバ２からダウンロード要求をした地図情報とこれに対応した推定誤差分布情報とを受信し、推定誤差分布情報を測位方法選択部５０に出力する。測位方法選択部５０は、受信部４０から入力した推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する。
【００４６】
図３に、位置情報取得部１０および測位方法選択部５０の詳細な内部構成を示す。図３に示すように、位置情報取得部１０は、測位アプリ１１と、測位制御部１２と、地図情報格納部１３と、推定位置誤差情報格納部１４と、測位手法対応ＤＢ１５と、自律測位系１６と、センサ連携ＧＰＳ測位系１７と、ＧＰＳ測位系１８とから構成されている。
【００４７】
ここで、測位アプリ１１は、ナビゲーション用のアプリケーションである。測位制御部１２は、位置情報取得装置１全体の動作を制御するための制御プログラムに従って、制御を行う。具体的には、推定位置誤差情報に基づく一連の処理や測位方法の選択を実行する。
【００４８】
地図情報格納部１３、ナビゲーション用の地図データを格納する記憶装置である。この記憶装置には、データサーバ２からダウンロードした特定のブロックの地図情報が格納されている。推定位置誤差情報格納部１４には、地図情報のダウンロードに伴って、データサーバ２から受信したダウンロードした地図情報に対応する推定位置誤差情報が記憶されている。
【００４９】
具体的には、図６に示すように、閾値（図６の例では５ｍ）、ＧＰＳ受信感度（図６の例では−１５０ｄＢｍ）、ＧＰＳ測位手法（図６の例ではＳｔａｎｄａｌｏｎｅ ＧＰＳ）、測位値と推定位置誤差（図６の例では「測位値（東経ｘ１、北緯ｙ１）では推定位置誤差Δ１ｍ」、「測位値（東経ｘ２、北緯ｙ２）では推定位置誤差Δ２ｍ」、「測位値（東経ｘｎ、北緯ｙｎ）では推定位置誤差Δｎｍ」）といった情報が格納されている。
【００５０】
測位手法対応ＤＢ１５は、推定位置誤差情報と測位方法とが対応付けられたデータベースである。具体的には、図７に示すように、推定位置誤差情報と測位方法とが対応付けられて格納されている（図７の例では、推定位置誤差が「０ｍ〜１０ｍ」の範囲では、測位手法として「ＧＰＳ」測位系が対応づけられ、推定位置誤差が「１１ｍ〜」の範囲では、測位手法として「センサ連携ＧＰＳ」測位系が対応づけられている。
【００５１】
自律測位系１６は、加速度センサやジャイロ等のセンサを用いて、進行方向と距離を推定する測位方法であり、トンネルの中や高層ビルの谷間など、ＧＰＳ測位が機能しない場所で用いられる。
【００５２】
センサ連携ＧＰＳ測位系１７は、ＧＰＳ受信機による測位と加速度センサやジャイロ等のセンサによる測位を連携させたものであり、ＧＰＳ受信機による測位間隔をセンサによる測位で補うものである。なお、携帯端末の移動速度に応じて測位手法判定の間隔を調整する。ここで、移動速度の推定は、例えば、前回測位位置と現在位置との差分および測位間隔（時間）を元に算出することができる。
【００５３】
ＧＰＳ測位系１８は、例えば、アメリカ合衆国が軍事用に打ち上げた約３０個のＧＰＳ衛星のうち、上空にある数個の衛星からの信号をＧＰＳ受信機で受け取り、現在位置を知るシステムである。ＧＰＳ衛星からの信号には、衛星に搭載された原子時計からの時刻のデータ、衛星の軌道情報などが含まれている。ＧＰＳ受信機にも正確な時刻を知ることができる時計が搭載されているならば、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、発信-受信の時刻差に電波の伝播速度（光の速度と同じ３０万ｋｍ/秒）を掛けることによって、その衛星からの距離がわかる。３個のＧＰＳ衛星からの距離がわかれば、空間上の一点は決定できる。
【００５４】
測位方法選択部５０は、図３に示すように、測位制御部１２と、切り替えスイッチ５１とから構成されている。測位制御部１２は、測位手法対応ＤＢ１５から最適な測位方法を選択し、切り替えスイッチ５１を駆動して、測位方法を切り替える。
【００５５】
＜推定位置誤差情報検出部の構成＞
図４に示すように、推定位置誤差情報検出部２０は、ＧＰＳ測位系１８と、比較部２１とから構成されている。
【００５６】
推定位置誤差情報検出部２０は、初期処理において動作する構成ブロックであり、このとき、測位制御部１２が作動させたＧＰＳ測位系１８のＧＰＳ受信機から位置情報取得部１０を介して、推定位置誤差情報を得る。比較部２１は、この推定位置誤差情報を所定の閾値と比較して、この推定位置誤差情報が所定の閾値よりも大きい場合に、その推定位置誤差情報を送信部３０に出力する。
【００５７】
＜データサーバの構成＞
図５に示すように、データサーバ２は、受信部６１と、分布ＤＢ（データベース）生成部６２と、誤差分布ＤＢ６３と、分布誤差検索部６４と、送信部６５と、地図情報格納部６６と、地図情報検索部６７とから構成されている。
【００５８】
受信部６１は、ネットワークに接続された複数の位置情報取得装置から現在の位置情報と推定位置誤差情報とを受信する。分布ＤＢ（データベース）生成部６２は、受信部６１から入力した複数の位置情報取得装置から現在位置情報と推定位置誤差情報とに基づいて、地図情報格納部６６から取り出した地図情報に対応して、図８に示すような推定位置誤差情報のマッピングデータを生成する。なお、マッピングデータは、得られた情報をそのまま集約して作成してもよいし、それぞれのＧＰＳ受信機の受信感度や測位方法（図７では、Ｓｔａｎｄａｌｏｎｅ ＧＰＳ、Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ、Ａｓｓｉｓｔｅｄ ＧＰＳ）に分けて作成してもよい。後者の場合には、より正確な推定位置誤差情報が得られるという利点がある。
【００５９】
誤差分布ＤＢ６３は、分布ＤＢ（データベース）生成部６２が生成した地図情報に対応した推定位置誤差情報のマッピングデータを格納する。分布誤差検索部６４は、格納された推定位置誤差情報のマッピングデータについて、分析を行い、それぞれのマッピングデータに対して、図９に示すような代表値を求める。ここで、図中、「ＮＡ」とは、ＧＰＳ測位系では、測位が不能で推定誤差がえられなかったブロックを示している。この代表値は、例えば、マッピングデータ内の推定位置誤差情報の最大値でもよいし、平均値でもよい。最大値に設定する場合には、精度のよい位置情報が取得できることが期待でき、平均値の場合には、状況に適した測位方法を選択することができる。
【００６０】
送信部６５は、位置情報取得装置に対して、ダウンロードの要求があったブロックの地図情報と推定位置誤差情報としての値を送信する。地図情報格納部６６は、地図情報を格納する記憶装置である。地図情報検索部６７は、地図情報格納部６６からダウンロードの要求があったブロックの地図情報を検索する。
【００６１】
つまり、測位制御部１２は、測位された現在位置とデータサーバ２からダウンロードし、地図情報格納部１３に格納された地図情報とを比較することにより、現在存在するブロックを検出し、さらに、検出したブロックに基づいて、データサーバ２から受信した推定位置誤差情報としての値に基づいて、測位手法対応ＤＢ１５から最適な測位方法を選択し、測位動作を実行させる。
【００６２】
＜位置情報取得装置の処理＞
図１０を用いて、位置情報取得システムの処理について説明する。
まず、初期処理として、複数の位置情報取得装置が、ＧＰＳ測位系を用いて位置情報を取得し（ステップＳ１０１）、所定の条件を満たしたときに、ＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出する（ステップＳ１０２）。そして、取得した位置情報と検出した推定位置誤差情報とをデータサーバに送信する（ステップＳ１０３）。
【００６３】
一方、データサーバは、複数の位置情報取得装置から位置情報とＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報とを受信し（ステップＳ１０４）、地図情報を所定の単位のブロックに分割し、その受信した情報から各ブロックに対応するＧＰＳ測位時の推定位置誤差に関する分布データベースを生成して（ステップＳ１０５）、その生成したデータベースに基づいて、各位置情報取得装置にＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を送信する（ステップＳ１０６）。
【００６４】
さらに、複数の位置情報取得装置は、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を受信し（ステップＳ１０７）、その受信したＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択して（ステップＳ１０８）、その選択した測位方法により、位置情報を取得する（ステップＳ１０９）。
【００６５】
したがって、本実施形態によれば、複数の測位方法を同時に駆動することなく、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、適切な測位方法を１つ選択して、位置情報を取得することから、携帯機器などのように、バッテリー容量が小さい電子機器に位置情報取得機能を搭載した場合であっても、余分なバッテリーの消費を抑制することができる。また、位置情報取得装置は、必要なときに、必要なブロックの地図情報とＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報をダウンロードできるため、位置情報取得装置の処理負荷を軽減できるとともに、記憶容量に対する負担も軽減できる。
【００６６】
＜変形例＞
図１１を用いて、本発明の第１の実施形態の変形例について説明する。なお、以下では、本発明の位置情報取得装置が、携帯端末に搭載される場合を例にとって説明する。また、その前提条件として、位置情報取得装置には、ＧＰＳ受信機やセンサ（加速度センサ、ジャイロ等）が実装されており、ナビゲーション用のアプリケーションがインストールされ、ナビゲーション時の地図情報は、装置内の地図データＤＢ（データベース）から得られるものとする。
【００６７】
＜位置情報取得装置の構成＞
本実施形態に係る位置情報取得装置の構成は、第１の実施形態における位置情報取得装置と同様であるが、地図情報格納部１３および推定位置誤差情報格納部１４には、すでに初期処理が終わったすべてのデータが格納されている。
【００６８】
＜位置情報取得装置の処理＞
図１１を用いて、位置情報取得装置の処理について説明する。
まず、現在位置を測位し（ステップＳ２０１）、その測位した現在位置と地図データとを対応させ、そのエリアのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を検出する（ステップＳ１０２）。
【００６９】
そして、そのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択し（ステップＳ２０３）、その選択した測位方法により、位置情報を取得する（ステップＳ２０４）。
【００７０】
したがって、本実施形態によれば、位置情報取得装置が単独で、しかも、複数の測位方法を同時に駆動することなく、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、適切な測位方法を１つ選択して、位置情報を取得することから、携帯機器などのように、バッテリー容量が小さい電子機器に位置情報取得機能を搭載した場合であっても、余分なバッテリーの消費を抑制することができる。
【００７１】
なお、位置情報取得装置および位置情報取得システムの処理をコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを位置情報取得装置あるいは位置情報取得システムを形成する位置情報取得装置およびデータサーバに読み込ませ、実行することによって本発明の無効化処理システムを実現することができる。ここでいうコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺装置等のハードウェアを含む。
【００７２】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）システムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されても良い。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
【００７３】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。更に、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【００７４】
以上、この発明の実施形態につき、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【００７５】
１ａ〜１ｅ・・・位置情報取得装置
２・・・データサーバ
３・・・ネットワーク
１０・・・位置情報取得部
１１・・・測位アプリ
１２・・・測位制御部
１３・・・地図情報格納部
１４・・・推定位置誤差情報格納部
１５・・・測位手法対応ＤＢ
１６・・・自律測位系
１７・・・センサ連携ＧＰＳ測位系
１８・・・ＧＰＳ測位系
２０・・・推定位置誤差情報検出部
２１・・・比較部
３０、６５・・・送信部
４０、６１・・・受信部
５０・・・測位方法選択部
５１・・・切り替えスイッチ
６２・・・分布ＤＢ生成部
６３・・・誤差分布ＤＢ
６４・・・分布誤差検索部
６６・・・地図情報格納部
６７・・・地図情報検索部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各地点の測位精度情報をネットワーク上のサーバが収集することにより測位精度データベースを構築し、これに基づき移動機にて測位手法を選択する位置情報取得装置、位置情報取得システム、位置情報取得方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、乗用車などの車両に対してナビゲーション装置が普及している。かかるナビゲーション装置は、車両の運転室に設置され、ＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｇ Ｓｙｓｔｅｍ）などを利用してこの車両の位置（自車位置）や走行方向を表わす情報（以下、ＧＰＳ情報という）を取得し、表示画面上に地図とその地図上で車両を目的地までの経路とを表示するとともに、この経路上に自車位置を示すカーマークを表示するものである（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、このＧＰＳ測位系に加えて、角速度センサに基づく自律測位系を備えたハイブリッド構成のナビゲーション装置も普及している。こうしたハイブリッド構成のナビゲーション装置では、ＧＰＳ測位、あるいは上空見通しの悪い環境においてはセンサ情報との連携測位、またはセンサ情報のみの自律航法により自装置の位置を計算する。これにより、ＧＰＳ単独での測位に比べ、測位精度の向上が図れる（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−３０４０９０号公報
【特許文献２】特開２００３−２４７８３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の装置では、センサ情報とＧＰＳとを連携させることにより連携部分の演算処理、ＧＰＳ信号が補足できない領域でのセンサ情報による自律航法の演算処理が追加で発生する。パーソナルコンピュータ（ＰＣ）と比較して計算処理能力が低くバッテリー駆動である携帯端末などの装置においては、この処理負荷、および処理に伴うバッテリー消費の低減が課題となる。
【０００６】
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、サーバから配信されるＧＰＳ測位の測位誤差情報を参照し、必要な区間のみセンサと連携したＧＰＳ測位を実行する位置情報取得装置、位置情報取得システム、位置情報取得方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記の課題を解決するために、以下の事項を提案している。
【０００８】
（１）本発明は、複数の位置情報取得装置とデータサーバとがネットワークを介して、接続された位置情報取得システムであって、前記複数の位置情報取得装置が、ＧＰＳ測位系を用いて位置情報を取得する第１の位置情報取得手段と、所定の条件を満たしたときに、ＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出する検出手段と、前記取得した位置情報と検出した推定位置誤差情報とを前記データサーバに送信する送信手段と、を備え、前記データサーバが、前記複数の位置情報取得装置から位置情報とＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報とを受信する受信手段と、地図情報を所定の単位のブロックに分割し、該受信した情報から各ブロックに対応するＧＰＳ測位時の推定位置誤差に関する分布データベースを生成するデータベース生成手段と、該生成したデータベースに基づいて、各位置情報取得装置にＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を送信する送信手段と、を備え、前記複数の位置情報取得装置が、該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を受信する受信手段と、該受信した前記ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する選択手段と、該選択した測位方法により、位置情報を取得する第２の位置情報取得手段と、を備えたことを特徴とする位置情報取得システムを提案している。
【０００９】
この発明によれば、複数の位置情報取得装置の第１の位置情報取得手段は、ＧＰＳ測位系を用いて位置情報を取得する。検出手段は、所定の条件を満たしたときに、ＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出する。送信手段は、取得した位置情報と検出した推定位置誤差情報とをデータサーバに送信する。また、データサーバの受信手段は、複数の位置情報取得装置から位置情報とＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報とを受信する。データベース生成手段は、地図情報を所定の単位のブロックに分割し、その受信した情報から各ブロックに対応するＧＰＳ測位時の推定位置誤差に関する分布データベースを生成する。送信手段は、その生成したデータベースに基づいて、各位置情報取得装置にＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を送信する。そして、複数の位置情報取得装置の受信手段は、そのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を受信し、選択手段は、その受信したＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択して、第２の位置情報取得手段が、その選択した測位方法により、位置情報を取得する。したがって、複数の測位方法を同時に駆動することなく、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、適切な測位方法を１つ選択して、位置情報を取得することから、携帯機器などのように、バッテリー容量が小さい電子機器に位置情報取得機能を搭載した場合であっても、余分なバッテリーの消費を抑制することができる。また、位置情報取得装置は、必要なときに、必要なブロックの地図情報とＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報をダウンロードできるため、位置情報取得装置の処理負荷を軽減できるとともに、記憶容量に対する負担も軽減できる。
【００１０】
（２）本発明は、（１）の位置情報取得システムについて、前記位置情報取得装置の検出手段が、前記所定の条件として、得られたＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を所定の閾値と比較し、該得られたＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報が該所定の閾値を越えている場合に、該得られたＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出することを特徴とする位置情報取得システムを提案している。
【００１１】
この発明によれば、位置情報取得装置の検出手段が、所定の条件として、得られたＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を所定の閾値と比較し、その得られたＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報が該所定の閾値を越えている場合に、その得られたＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出する。そもそも、ＧＰＳ受信機には、その性能において固有の測定誤差が存在するため、推定位置誤差情報を所定の閾値と比較し、その得られたＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報が該所定の閾値を越えているときのみ、これを有効値とすることにより、該当ブロックにおける真の測定誤差が検出できるため、こうした値により、該当ブロックの測定環境を正確に把握することができる。
【００１２】
（３）本発明は、（１）または（２）の位置情報取得システムについて、前記ネットワークが、少なくとも移動体通信網あるいは無線ＬＡＮ通信網であることを特徴とする位置情報取得システムを提案している。
【００１３】
この発明によれば、ネットワークが、少なくとも移動体通信網あるいは無線ＬＡＮ通信網である。したがって、車載用ナビゲーションシステムばかりでなく、位置情報取得装置を搭載した携帯通信端末等においても、上記の位置情報取得システムを構築することができる。
【００１４】
（４）本発明は、（１）の位置情報取得システムについて、前記位置情報取得装置の選択手段が、少なくともＧＰＳ単独測位、センサ情報とＧＰＳとの連携測位、センサ情報のみの自律測位の中から前記受信した前記ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を適宜選択することを特徴とする位置情報取得システムを提案している。
【００１５】
この発明によれば、位置情報取得装置の選択手段が、少なくともＧＰＳ単独測位、センサ情報とＧＰＳとの連携測位、センサ情報のみの自律測位の中から受信した前記ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を適宜選択する。したがって、特殊な測位方法を用いることなく、既存の測位方法を組み合わせることによって、状況に応じた正確な位置情報を取得することができる。
【００１６】
（５）本発明は、（４）の位置情報取得システムについて、前記位置情報取得装置が、受信する推定位置誤差情報と測位方法とを対応付けたデータベースを生成し、前記位置情報取得装置の選択手段が、該生成したデータベースに基づいて測位方法を適宜選択することを特徴とする位置情報取得システムを提案している。
【００１７】
この発明によれば、位置情報取得装置が、受信する推定位置誤差情報と測位方法とを対応付けたデータベースを生成し、位置情報取得装置の選択手段が、その生成したデータベースに基づいて測位方法を適宜選択する。したがって、簡便な処理で、最適な測位方法を選択することができる。
【００１８】
（６）本発明は、（４）の位置情報取得システムについて、前記センサが少なくとも加速度センサ、ジャイロを含むことを特徴とする位置情報取得システムを提案している。
【００１９】
この発明によれば、センサが少なくとも加速度センサ、ジャイロを含む。したがって、加速度センサにより移動距離を推定し、ジャイロにより回転角を推定することができる。
【００２０】
（７）本発明は、（６）の位置情報取得システムについて、前記位置情報取得装置が、前記センサの駆動を制御する駆動制御手段と、進行方向を検出する進行方向検出手段と、を備え、前記進行方向検出手段が、前記ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報によって、進行方向が前記推定誤差が大きいブロックに向かっていることを検出したときに、前記駆動制御手段が、前記推定誤差が大きいブロックに進入する前から前記センサ測位を駆動することを特徴とする位置情報取得システムを提案している。
【００２１】
この発明によれば、位置情報取得装置が、センサの駆動を制御する駆動制御手段と、進行方向を検出する進行方向検出手段と、を備え、進行方向検出手段が、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報によって、進行方向が推定誤差が大きいブロックに向かっていることを検出したときに、駆動制御手段が、推定誤差が大きいブロックに進入する前からセンサを駆動する。したがって、駆動制御手段が、推定誤差が大きいブロックに進入する前からセンサ測位を駆動するため、推定誤差が大きいブロックにおいても位置情報の取得精度を向上させることができる。
【００２２】
（８）本発明は、（１）の位置情報取得システムについて、前記データサーバのデータベース生成手段が、各ブロックの推定位置誤差情報として、前記各ブロックに分布する推定位置誤差の最大値を割り当てることを特徴とする位置情報取得システムを提案している。
【００２３】
この発明によれば、データサーバのデータベース生成手段が、各ブロックの推定位置誤差情報として、各ブロックに分布する推定位置誤差の最大値を割り当てる。したがって、各ブロックに分布する推定位置誤差の最大値を割り当てることにより、位置情報取得装置における測定感度を向上させることができる。
【００２４】
（９）本発明は、（１）の位置情報取得システムについて、前記データサーバのデータベース生成手段が、各ブロックの推定位置誤差情報として、前記各ブロックに分布する推定位置誤差の平均値を割り当てることを特徴とする位置情報取得システムを提案している。
【００２５】
この発明によれば、データサーバのデータベース生成手段が、各ブロックの推定位置誤差情報として、各ブロックに分布する推定位置誤差の平均値を割り当てる。したがって、各ブロックに分布する推定位置誤差の平均値を割り当てることにより、位置情報取得装置は、最適と考えられる測位方法を選択することができる。
【００２６】
（１０）本発明は、地図データを格納する地図データ記憶部と、該地図データに対応して、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を格納する推定誤差分布情報記憶部と、該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する選択手段と、該選択した測位方法により、位置情報を取得する位置情報取得手段と、を備えたことを特徴とする位置情報取得装置を提案している。
【００２７】
この発明によれば、地図データ記憶部は、地図データを格納し、推定誤差分布情報記憶部は、その地図データに対応して、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を格納する。そして、選択手段は、そのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択し、位置情報取得手段は、その選択した測位方法により、位置情報を取得する。したがって、複数の測位方法を同時に駆動することなく、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、適切な測位方法を１つ選択して、位置情報を取得することから、携帯機器などのように、バッテリー容量が小さい電子機器に位置情報取得機能を搭載した場合であっても、余分なバッテリーの消費を抑制することができる。
【００２８】
（１１）本発明は、複数の位置情報取得装置とデータサーバとがネットワークを介して、接続された位置情報取得システムにおける位置情報取得方法であって、前記複数の位置情報取得装置が、ＧＰＳ測位系を用いて位置情報を取得する第１のステップと、所定の条件を満たしたときに、ＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出する第２のステップと、前記取得した位置情報と検出した推定位置誤差情報とを前記データサーバに送信する第３のステップと、前記データサーバが、前記複数の位置情報取得装置から位置情報とＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報とを受信する第４のステップと、地図情報を所定の単位のブロックに分割し、該受信した情報から各ブロックに対応するＧＰＳ測位時の推定位置誤差に関する分布データベースを生成する第５のステップと、該生成したデータベースに基づいて、各位置情報取得装置にＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を送信する第６のステップと、前記複数の位置情報取得装置が、該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を受信する第７のステップと、該受信した前記ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する第８のステップと、該選択した測位方法により、位置情報を取得する第９のステップと、を備えたことを特徴とする位置情報取得方法を提案している。
【００２９】
この発明によれば、複数の位置情報取得装置が、ＧＰＳ測位系を用いて位置情報を取得し、所定の条件を満たしたときに、ＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出して、取得した位置情報と検出した推定位置誤差情報とをデータサーバに送信する。一方、データサーバは、複数の位置情報取得装置から位置情報とＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報とを受信し、地図情報を所定の単位のブロックに分割し、該受信した情報から各ブロックに対応するＧＰＳ測位時の推定位置誤差に関する分布データベースを生成して、その生成したデータベースに基づいて、各位置情報取得装置にＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を送信する。そして、複数の位置情報取得装置は、そのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を受信し、その受信したＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択して、その選択した測位方法により、位置情報を取得する。したがって、複数の測位方法を同時に駆動することなく、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、適切な測位方法を１つ選択して、位置情報を取得することから、携帯機器などのように、バッテリー容量が小さい電子機器に位置情報取得機能を搭載した場合であっても、余分なバッテリーの消費を抑制することができる。また、位置情報取得装置は、必要なときに、必要なブロックの地図情報とＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報をダウンロードできるため、位置情報取得装置の処理負荷を軽減できるとともに、記憶容量に対する負担も軽減できる。
【００３０】
（１２）本発明は、現在位置を測定する第１のステップと、該測定した現在位置と地図データを対応させ、そのエリアのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を検出する第２のステップと、該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する第３のステップと、該選択した測位方法により、位置情報を取得する第４のステップと、を備えたことを特徴とする位置情報取得方法を提案している。
【００３１】
この発明によれば、現在位置を測定し、その測定した現在位置と地図データを対応させ、そのエリアのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を検出する。そして、そのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択し、その選択した測位方法により、位置情報を取得する。したがって、複数の測位方法を同時に駆動することなく、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、適切な測位方法を１つ選択して、位置情報を取得することから、携帯機器などのように、バッテリー容量が小さい電子機器に位置情報取得機能を搭載した場合であっても、余分なバッテリーの消費を抑制することができる。
【００３２】
（１３）本発明は、コンピュータに、複数の位置情報取得装置とデータサーバとがネットワークを介して、接続された位置情報取得システムにおける位置情報取得方法を実行させるためのプログラムであって、前記複数の位置情報取得装置が、ＧＰＳ測位系を用いて位置情報を取得する第１のステップと、所定の条件を満たしたときに、ＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出する第２のステップと、前記取得した位置情報と検出した推定位置誤差情報とを前記データサーバに送信する第３のステップと、前記データサーバが、前記複数の位置情報取得装置から位置情報とＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報とを受信する第４のステップと、地図情報を所定の単位のブロックに分割し、該受信した情報から各ブロックに対応するＧＰＳ測位時の推定位置誤差に関する分布データベースを生成する第５のステップと、該生成したデータベースに基づいて、各位置情報取得装置にＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を送信する第６のステップと、前記複数の位置情報取得装置が、該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を受信する第７のステップと、該受信した前記ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する第８のステップと、該選択した測位方法により、位置情報を取得する第９のステップと、を実行させるためのプログラムを提案している。
【００３３】
この発明によれば、複数の位置情報取得装置が、ＧＰＳ測位系を用いて位置情報を取得し、所定の条件を満たしたときに、ＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出して、取得した位置情報と検出した推定位置誤差情報とをデータサーバに送信する。一方、データサーバは、複数の位置情報取得装置から位置情報とＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報とを受信し、地図情報を所定の単位のブロックに分割し、該受信した情報から各ブロックに対応するＧＰＳ測位時の推定位置誤差に関する分布データベースを生成して、その生成したデータベースに基づいて、各位置情報取得装置にＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を送信する。そして、複数の位置情報取得装置は、そのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を受信し、その受信したＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択して、その選択した測位方法により、位置情報を取得する。したがって、複数の測位方法を同時に駆動することなく、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、適切な測位方法を１つ選択して、位置情報を取得することから、携帯機器などのように、バッテリー容量が小さい電子機器に位置情報取得機能を搭載した場合であっても、余分なバッテリーの消費を抑制することができる。また、位置情報取得装置は、必要なときに、必要なブロックの地図情報とＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報をダウンロードできるため、位置情報取得装置の処理負荷を軽減できるとともに、記憶容量に対する負担も軽減できる。
【００３４】
（１４）本発明は、コンピュータに、現在位置を測定する第１のステップと、該測定した現在位置と地図データを対応させ、そのエリアのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を検出する第２のステップと、該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する第３のステップと、該選択した測位方法により、位置情報を取得する第４のステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムを提案している。
【００３５】
この発明によれば、現在位置を測定し、その測定した現在位置と地図データを対応させ、そのエリアのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を検出する。そして、そのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択し、その選択した測位方法により、位置情報を取得する。したがって、複数の測位方法を同時に駆動することなく、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、適切な測位方法を１つ選択して、位置情報を取得することから、携帯機器などのように、バッテリー容量が小さい電子機器に位置情報取得機能を搭載した場合であっても、余分なバッテリーの消費を抑制することができる。
【発明の効果】
【００３６】
本発明によれば、サーバから配信されるＧＰＳ測位の推定位置誤差情報を参照することで、必要な区間に対してのみセンサと連携したＧＰＳ測位を実施することが可能となり、センサ情報を用いた測位に伴う演算処理量の増分を低減でき、バッテリセーブの効果が期待できる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明に係る位置情報取得システムの概略構成を示す図である。
【図２】本発明に係る位置情報取得装置の詳細な構成を示す図である。
【図３】本発明に係る位置情報取得部および測位方法選択部の構成を示した図である。
【図４】本発明に係る推定位置誤差情報検出部の構成を示した図である。
【図５】本発明に係るデータサーバの構成を示した図である。
【図６】本発明に係る位置情報取得装置がデータサーバへ通知する推定位置誤差の構成例を示す図である。
【図７】本発明に係る推定位置誤差情報と測位方法との関係を示す図である。
【図８】本発明に係るデータサーバが保有する地図データと複数の位置情報取得装置から通知される推定位置誤差情報の分布との関係を示した図である。
【図９】本発明に係る推定位置誤差情報の分布データと位置情報取得装置に配信するブロック単位の推定位置誤差情報との関係を示した図である。
【図１０】本発明に係る位置情報取得システムの処理フローである。
【図１１】本発明の変形例に係る位置情報取得システムの処理フローである。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以下、図面を用いて、本発明の実施形態について詳細に説明する。
なお、本実施形態における構成要素は適宜、既存の構成要素等との置き換えが可能であり、また、他の既存の構成要素との組み合わせを含む様々なバリエーションが可能である。したがって、本実施形態の記載をもって、特許請求の範囲に記載された発明の内容を限定するものではない。
【００３９】
＜第１の実施形態＞
図１から図９を参照して、本発明の第１の実施形態について説明する。なお、以下では、本発明の位置情報取得装置が、携帯端末に搭載される場合を例にとって説明する。また、その前提条件として、位置情報取得装置には、ＧＰＳ受信機やセンサ（加速度センサ、ジャイロ等）が実装されており、ナビゲーション用のアプリケーションがインストールされ、ナビゲーション時の地図情報は、データサーバより随時ダウンロードして取得するものとする。
【００４０】
＜位置情報取得システムの構成＞
図１に示すように、本実施形態に係る位置情報取得システムは、複数の位置情報取得装置１ａ〜１ｅとデータサーバ２とがネットワーク３を介して接続されて構成されている。なお、図１では、複数の位置情報取得装置１ａ〜１ｅを抜き出して表記しているが、実際には、携帯電話等の携帯端末に搭載されている。そのため、ネットワーク３は、移動体通信網あるいは無線ＬＡＮ通信網となっている。
【００４１】
このシステムでは、まず、複数の位置情報取得装置１ａ〜１ｅがＧＰＳ測位系を用いて、現在の位置情報を測位し、この測位した位置情報とそのときの推定位置誤差情報とをデータサーバ２に送信する。データサーバ２は、地図情報を所定の単位のブロックに分割し、受信した情報に基づいて、各ブロックに対応するＧＰＳ測位時の推定位置誤差に関する分布データベースを生成する。そして、位置情報取得装置１ａ〜１ｅから所定のブロックの地図情報のダウンロード要求があったときに、要求のあった地図情報とそのブロックの推定誤差分布情報を送信する。位置情報取得装置１ａ〜１ｅは、受信した推定誤差分布情報に基づいて、最適な測位方法を選択し、位置情報を取得する。
【００４２】
＜位置情報取得装置の構成＞
本実施形態に係る位置情報取得装置は、図２に示すように、位置情報取得部１０と、推定位置誤差情報検出部２０と、送信部３０と、受信部４０と、測位方法選択部５０とから構成されている。
【００４３】
ここで、位置情報取得部１０は、初期処理として、まず、ＧＰＳ測位系を作動させ、現在の位置情報とＧＰＳ受信機から得られる推定位置誤差情報とを取得し、現在の位置情報を送信部３０に、推定位置誤差情報を推定位置誤差情報検出部２０に出力する。また、定常状態では、後述する測位方法選択部５０により選択された測位方法により、現在の位置情報を取得する。
【００４４】
推定位置誤差情報検出部２０は、位置情報取得部１０から入力した推定位置誤差情報を所定の閾値と比較し、推定位置誤差情報が所定の閾値よりも大きいときに、これを送信部３０に出力する。送信部３０は、位置情報取得部１０から入力した現在の位置情報と推定位置誤差情報検出部２０から入力した推定位置誤差情報とをデータサーバ２に送信する。
【００４５】
受信部４０は、データサーバ２からダウンロード要求をした地図情報とこれに対応した推定誤差分布情報とを受信し、推定誤差分布情報を測位方法選択部５０に出力する。測位方法選択部５０は、受信部４０から入力した推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する。
【００４６】
図３に、位置情報取得部１０および測位方法選択部５０の詳細な内部構成を示す。図３に示すように、位置情報取得部１０は、測位アプリ１１と、測位制御部１２と、地図情報格納部１３と、推定位置誤差情報格納部１４と、測位手法対応ＤＢ１５と、自律測位系１６と、センサ連携ＧＰＳ測位系１７と、ＧＰＳ測位系１８とから構成されている。
【００４７】
ここで、測位アプリ１１は、ナビゲーション用のアプリケーションである。測位制御部１２は、位置情報取得装置１全体の動作を制御するための制御プログラムに従って、制御を行う。具体的には、推定位置誤差情報に基づく一連の処理や測位方法の選択を実行する。
【００４８】
地図情報格納部１３、ナビゲーション用の地図データを格納する記憶装置である。この記憶装置には、データサーバ２からダウンロードした特定のブロックの地図情報が格納されている。推定位置誤差情報格納部１４には、地図情報のダウンロードに伴って、データサーバ２から受信したダウンロードした地図情報に対応する推定位置誤差情報が記憶されている。
【００４９】
具体的には、図６に示すように、閾値（図６の例では５ｍ）、ＧＰＳ受信感度（図６の例では−１５０ｄＢｍ）、ＧＰＳ測位手法（図６の例ではＳｔａｎｄａｌｏｎｅ ＧＰＳ）、測位値と推定位置誤差（図６の例では「測位値（東経ｘ１、北緯ｙ１）では推定位置誤差Δ１ｍ」、「測位値（東経ｘ２、北緯ｙ２）では推定位置誤差Δ２ｍ」、「測位値（東経ｘｎ、北緯ｙｎ）では推定位置誤差Δｎｍ」）といった情報が格納されている。
【００５０】
測位手法対応ＤＢ１５は、推定位置誤差情報と測位方法とが対応付けられたデータベースである。具体的には、図７に示すように、推定位置誤差情報と測位方法とが対応付けられて格納されている（図７の例では、推定位置誤差が「０ｍ〜１０ｍ」の範囲では、測位手法として「ＧＰＳ」測位系が対応づけられ、推定位置誤差が「１１ｍ〜」の範囲では、測位手法として「センサ連携ＧＰＳ」測位系が対応づけられている。
【００５１】
自律測位系１６は、加速度センサやジャイロ等のセンサを用いて、進行方向と距離を推定する測位方法であり、トンネルの中や高層ビルの谷間など、ＧＰＳ測位が機能しない場所で用いられる。
【００５２】
センサ連携ＧＰＳ測位系１７は、ＧＰＳ受信機による測位と加速度センサやジャイロ等のセンサによる測位を連携させたものであり、ＧＰＳ受信機による測位間隔をセンサによる測位で補うものである。なお、携帯端末の移動速度に応じて測位手法判定の間隔を調整する。ここで、移動速度の推定は、例えば、前回測位位置と現在位置との差分および測位間隔（時間）を元に算出することができる。
【００５３】
ＧＰＳ測位系１８は、例えば、アメリカ合衆国が軍事用に打ち上げた約３０個のＧＰＳ衛星のうち、上空にある数個の衛星からの信号をＧＰＳ受信機で受け取り、現在位置を知るシステムである。ＧＰＳ衛星からの信号には、衛星に搭載された原子時計からの時刻のデータ、衛星の軌道情報などが含まれている。ＧＰＳ受信機にも正確な時刻を知ることができる時計が搭載されているならば、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、発信-受信の時刻差に電波の伝播速度（光の速度と同じ３０万ｋｍ/秒）を掛けることによって、その衛星からの距離がわかる。３個のＧＰＳ衛星からの距離がわかれば、空間上の一点は決定できる。
【００５４】
測位方法選択部５０は、図３に示すように、測位制御部１２と、切り替えスイッチ５１とから構成されている。測位制御部１２は、測位手法対応ＤＢ１５から最適な測位方法を選択し、切り替えスイッチ５１を駆動して、測位方法を切り替える。
【００５５】
＜推定位置誤差情報検出部の構成＞
図４に示すように、推定位置誤差情報検出部２０は、ＧＰＳ測位系１８と、比較部２１とから構成されている。
【００５６】
推定位置誤差情報検出部２０は、初期処理において動作する構成ブロックであり、このとき、測位制御部１２が作動させたＧＰＳ測位系１８のＧＰＳ受信機から位置情報取得部１０を介して、推定位置誤差情報を得る。比較部２１は、この推定位置誤差情報を所定の閾値と比較して、この推定位置誤差情報が所定の閾値よりも大きい場合に、その推定位置誤差情報を送信部３０に出力する。
【００５７】
＜データサーバの構成＞
図５に示すように、データサーバ２は、受信部６１と、分布ＤＢ（データベース）生成部６２と、誤差分布ＤＢ６３と、分布誤差検索部６４と、送信部６５と、地図情報格納部６６と、地図情報検索部６７とから構成されている。
【００５８】
受信部６１は、ネットワークに接続された複数の位置情報取得装置から現在の位置情報と推定位置誤差情報とを受信する。分布ＤＢ（データベース）生成部６２は、受信部６１から入力した複数の位置情報取得装置から現在位置情報と推定位置誤差情報とに基づいて、地図情報格納部６６から取り出した地図情報に対応して、図８に示すような推定位置誤差情報のマッピングデータを生成する。なお、マッピングデータは、得られた情報をそのまま集約して作成してもよいし、それぞれのＧＰＳ受信機の受信感度や測位方法（図７では、Ｓｔａｎｄａｌｏｎｅ ＧＰＳ、Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ、Ａｓｓｉｓｔｅｄ ＧＰＳ）に分けて作成してもよい。後者の場合には、より正確な推定位置誤差情報が得られるという利点がある。
【００５９】
誤差分布ＤＢ６３は、分布ＤＢ（データベース）生成部６２が生成した地図情報に対応した推定位置誤差情報のマッピングデータを格納する。分布誤差検索部６４は、格納された推定位置誤差情報のマッピングデータについて、分析を行い、それぞれのマッピングデータに対して、図９に示すような代表値を求める。ここで、図中、「ＮＡ」とは、ＧＰＳ測位系では、測位が不能で推定誤差がえられなかったブロックを示している。この代表値は、例えば、マッピングデータ内の推定位置誤差情報の最大値でもよいし、平均値でもよい。最大値に設定する場合には、精度のよい位置情報が取得できることが期待でき、平均値の場合には、状況に適した測位方法を選択することができる。
【００６０】
送信部６５は、位置情報取得装置に対して、ダウンロードの要求があったブロックの地図情報と推定位置誤差情報としての値を送信する。地図情報格納部６６は、地図情報を格納する記憶装置である。地図情報検索部６７は、地図情報格納部６６からダウンロードの要求があったブロックの地図情報を検索する。
【００６１】
つまり、測位制御部１２は、測位された現在位置とデータサーバ２からダウンロードし、地図情報格納部１３に格納された地図情報とを比較することにより、現在存在するブロックを検出し、さらに、検出したブロックに基づいて、データサーバ２から受信した推定位置誤差情報としての値に基づいて、測位手法対応ＤＢ１５から最適な測位方法を選択し、測位動作を実行させる。
【００６２】
＜位置情報取得装置の処理＞
図１０を用いて、位置情報取得システムの処理について説明する。
まず、初期処理として、複数の位置情報取得装置が、ＧＰＳ測位系を用いて位置情報を取得し（ステップＳ１０１）、所定の条件を満たしたときに、ＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出する（ステップＳ１０２）。そして、取得した位置情報と検出した推定位置誤差情報とをデータサーバに送信する（ステップＳ１０３）。
【００６３】
一方、データサーバは、複数の位置情報取得装置から位置情報とＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報とを受信し（ステップＳ１０４）、地図情報を所定の単位のブロックに分割し、その受信した情報から各ブロックに対応するＧＰＳ測位時の推定位置誤差に関する分布データベースを生成して（ステップＳ１０５）、その生成したデータベースに基づいて、各位置情報取得装置にＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を送信する（ステップＳ１０６）。
【００６４】
さらに、複数の位置情報取得装置は、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を受信し（ステップＳ１０７）、その受信したＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択して（ステップＳ１０８）、その選択した測位方法により、位置情報を取得する（ステップＳ１０９）。
【００６５】
したがって、本実施形態によれば、複数の測位方法を同時に駆動することなく、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、適切な測位方法を１つ選択して、位置情報を取得することから、携帯機器などのように、バッテリー容量が小さい電子機器に位置情報取得機能を搭載した場合であっても、余分なバッテリーの消費を抑制することができる。また、位置情報取得装置は、必要なときに、必要なブロックの地図情報とＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報をダウンロードできるため、位置情報取得装置の処理負荷を軽減できるとともに、記憶容量に対する負担も軽減できる。
【００６６】
＜変形例＞
図１１を用いて、本発明の第１の実施形態の変形例について説明する。なお、以下では、本発明の位置情報取得装置が、携帯端末に搭載される場合を例にとって説明する。また、その前提条件として、位置情報取得装置には、ＧＰＳ受信機やセンサ（加速度センサ、ジャイロ等）が実装されており、ナビゲーション用のアプリケーションがインストールされ、ナビゲーション時の地図情報は、装置内の地図データＤＢ（データベース）から得られるものとする。
【００６７】
＜位置情報取得装置の構成＞
本実施形態に係る位置情報取得装置の構成は、第１の実施形態における位置情報取得装置と同様であるが、地図情報格納部１３および推定位置誤差情報格納部１４には、すでに初期処理が終わったすべてのデータが格納されている。
【００６８】
＜位置情報取得装置の処理＞
図１１を用いて、位置情報取得装置の処理について説明する。
まず、現在位置を測位し（ステップＳ２０１）、その測位した現在位置と地図データとを対応させ、そのエリアのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を検出する（ステップＳ１０２）。
【００６９】
そして、そのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択し（ステップＳ２０３）、その選択した測位方法により、位置情報を取得する（ステップＳ２０４）。
【００７０】
したがって、本実施形態によれば、位置情報取得装置が単独で、しかも、複数の測位方法を同時に駆動することなく、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、適切な測位方法を１つ選択して、位置情報を取得することから、携帯機器などのように、バッテリー容量が小さい電子機器に位置情報取得機能を搭載した場合であっても、余分なバッテリーの消費を抑制することができる。
【００７１】
なお、位置情報取得装置および位置情報取得システムの処理をコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムを位置情報取得装置あるいは位置情報取得システムを形成する位置情報取得装置およびデータサーバに読み込ませ、実行することによって本発明の無効化処理システムを実現することができる。ここでいうコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺装置等のハードウェアを含む。
【００７２】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）システムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されても良い。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
【００７３】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。更に、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【００７４】
以上、この発明の実施形態につき、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【００７５】
１ａ〜１ｅ・・・位置情報取得装置
２・・・データサーバ
３・・・ネットワーク
１０・・・位置情報取得部
１１・・・測位アプリ
１２・・・測位制御部
１３・・・地図情報格納部
１４・・・推定位置誤差情報格納部
１５・・・測位手法対応ＤＢ
１６・・・自律測位系
１７・・・センサ連携ＧＰＳ測位系
１８・・・ＧＰＳ測位系
２０・・・推定位置誤差情報検出部
２１・・・比較部
３０、６５・・・送信部
４０、６１・・・受信部
５０・・・測位方法選択部
５１・・・切り替えスイッチ
６２・・・分布ＤＢ生成部
６３・・・誤差分布ＤＢ
６４・・・分布誤差検索部
６６・・・地図情報格納部
６７・・・地図情報検索部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の位置情報取得装置とデータサーバとがネットワークを介して、接続された位置情報取得システムであって、
前記複数の位置情報取得装置が、
ＧＰＳ測位系を用いて位置情報を取得する第１の位置情報取得手段と、
所定の条件を満たしたときに、ＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出する検出手段と、
前記取得した位置情報と検出した推定位置誤差情報とを前記データサーバに送信する送信手段と、
を備え、
前記データサーバが、
前記複数の位置情報取得装置から位置情報とＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報とを受信する受信手段と、
地図情報を所定の単位のブロックに分割し、該受信した情報から各ブロックに対応するＧＰＳ測位時の推定位置誤差に関する分布データベースを生成するデータベース生成手段と、
該生成したデータベースに基づいて、各位置情報取得装置にＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を送信する送信手段と、
を備え、
前記複数の位置情報取得装置が、
該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を受信する受信手段と、
該受信した前記ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する選択手段と、
該選択した測位方法により、位置情報を取得する第２の位置情報取得手段と、
を備えたことを特徴とする位置情報取得システム。
【請求項２】
前記位置情報取得装置の検出手段が、前記所定の条件として、得られたＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を所定の閾値と比較し、該得られたＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報が該所定の閾値を越えている場合に、該得られたＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出することを特徴とする請求項１に記載の位置情報取得システム。
【請求項３】
前記ネットワークが、少なくとも移動体通信網あるいは無線ＬＡＮ通信網であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の位置情報取得システム。
【請求項４】
前記位置情報取得装置の選択手段が、少なくともＧＰＳ単独測位、センサ情報とＧＰＳとの連携測位、センサ情報のみの自律測位の中から前記受信した前記ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を適宜選択することを特徴とする請求項１に記載の位置情報取得システム。
【請求項５】
前記位置情報取得装置が、受信する推定位置誤差情報と測位方法とを対応付けたデータベースを生成し、前記位置情報取得装置の選択手段が、該生成したデータベースに基づいて測位方法を適宜選択することを特徴とする請求項４に記載の位置情報取得システム。
【請求項６】
前記センサが少なくとも加速度センサ、ジャイロを含むことを特徴とする請求項４に記載の位置情報取得システム。
【請求項７】
前記位置情報取得装置が、
前記センサの駆動を制御する駆動制御手段と、
進行方向を検出する進行方向検出手段と、
を備え、
前記進行方向検出手段が、前記ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報によって、進行方向が前記推定誤差が大きいブロックに向かっていることを検出したときに、前記駆動制御手段が、前記推定誤差が大きいブロックに進入する前から前記センサを駆動することを特徴とする請求項６に記載の位置情報取得システム。
【請求項８】
前記データサーバのデータベース生成手段が、各ブロックの推定位置誤差情報として、前記各ブロックに分布する推定位置誤差の最大値を割り当てることを特徴とする請求項１に記載の位置情報取得システム。
【請求項９】
前記データサーバのデータベース生成手段が、各ブロックの推定位置誤差情報として、前記各ブロックに分布する推定位置誤差の平均値を割り当てることを特徴とする請求項１に記載の位置情報取得システム。
【請求項１０】
地図データを格納する地図データ記憶部と、
該地図データに対応して、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を格納する推定誤差分布情報記憶部と、
該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する選択手段と、
該選択した測位方法により、位置情報を取得する位置情報取得手段と、
を備えたことを特徴とする位置情報取得装置。
【請求項１１】
複数の位置情報取得装置とデータサーバとがネットワークを介して、接続された位置情報取得システムにおける位置情報取得方法であって、
前記複数の位置情報取得装置が、ＧＰＳ測位系を用いて位置情報を取得する第１のステップと、
所定の条件を満たしたときに、ＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出する第２のステップと、
前記取得した位置情報と検出した推定位置誤差情報とを前記データサーバに送信する第３のステップと、
前記データサーバが、前記複数の位置情報取得装置から位置情報とＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報とを受信する第４のステップと、
地図情報を所定の単位のブロックに分割し、該受信した情報から各ブロックに対応するＧＰＳ測位時の推定位置誤差に関する分布データベースを生成する第５のステップと、
該生成したデータベースに基づいて、各位置情報取得装置にＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を送信する第６のステップと、
前記複数の位置情報取得装置が、該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を受信する第７のステップと、
該受信した前記ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する第８のステップと、
該選択した測位方法により、位置情報を取得する第９のステップと、
を備えたことを特徴とする位置情報取得方法。
【請求項１２】
現在位置を測定する第１のステップと、
該測定した現在位置と地図データを対応させ、そのエリアのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を検出する第２のステップと、
該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する第３のステップと、
該選択した測位方法により、位置情報を取得する第４のステップと、
を備えたことを特徴とする位置情報取得方法。
【請求項１３】
コンピュータに、複数の位置情報取得装置とデータサーバとがネットワークを介して、接続された位置情報取得システムにおける位置情報取得方法を実行させるためのプログラムであって、
前記複数の位置情報取得装置が、ＧＰＳ測位系を用いて位置情報を取得する第１のステップと、
所定の条件を満たしたときに、ＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出する第２のステップと、
前記取得した位置情報と検出した推定位置誤差情報とを前記データサーバに送信する第３のステップと、
前記データサーバが、前記複数の位置情報取得装置から位置情報とＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報とを受信する第４のステップと、
地図情報を所定の単位のブロックに分割し、該受信した情報から各ブロックに対応するＧＰＳ測位時の推定位置誤差に関する分布データベースを生成する第５のステップと、
該生成したデータベースに基づいて、各位置情報取得装置にＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を送信する第６のステップと、
前記複数の位置情報取得装置が、該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を受信する第７のステップと、
該受信した前記ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する第８のステップと、
該選択した測位方法により、位置情報を取得する第９のステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項１４】
コンピュータに、
現在位置を測定する第１のステップと、
該測定した現在位置と地図データを対応させ、そのエリアのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を検出する第２のステップと、
該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する第３のステップと、
該選択した測位方法により、位置情報を取得する第４のステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１】
複数の位置情報取得装置とデータサーバとがネットワークを介して、接続された位置情報取得システムであって、
前記複数の位置情報取得装置が、
ＧＰＳ測位系を用いて位置情報を取得する第１の位置情報取得手段と、
所定の条件を満たしたときに、ＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出する検出手段と、
前記取得した位置情報と検出した推定位置誤差情報とを前記データサーバに送信する送信手段と、
を備え、
前記データサーバが、
前記複数の位置情報取得装置から位置情報とＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報とを受信する受信手段と、
地図情報を所定の単位のブロックに分割し、該受信した情報から各ブロックに対応するＧＰＳ測位時の推定位置誤差に関する分布データベースを生成するデータベース生成手段と、
該生成したデータベースに基づいて、各位置情報取得装置にＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を送信する送信手段と、
を備え、
前記複数の位置情報取得装置が、
該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を受信する受信手段と、
該受信した前記ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する選択手段と、
該選択した測位方法により、位置情報を取得する第２の位置情報取得手段と、
を備えたことを特徴とする位置情報取得システム。
【請求項２】
前記位置情報取得装置の検出手段が、前記所定の条件として、得られたＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を所定の閾値と比較し、該得られたＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報が該所定の閾値を越えている場合に、該得られたＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出することを特徴とする請求項１に記載の位置情報取得システム。
【請求項３】
前記ネットワークが、少なくとも移動体通信網あるいは無線ＬＡＮ通信網であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の位置情報取得システム。
【請求項４】
前記位置情報取得装置の選択手段が、少なくともＧＰＳ単独測位、センサ情報とＧＰＳとの連携測位、センサ情報のみの自律測位の中から前記受信した前記ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を適宜選択することを特徴とする請求項１に記載の位置情報取得システム。
【請求項５】
前記位置情報取得装置が、受信する推定位置誤差情報と測位方法とを対応付けたデータベースを生成し、前記位置情報取得装置の選択手段が、該生成したデータベースに基づいて測位方法を適宜選択することを特徴とする請求項４に記載の位置情報取得システム。
【請求項６】
前記センサが少なくとも加速度センサ、ジャイロを含むことを特徴とする請求項４に記載の位置情報取得システム。
【請求項７】
前記位置情報取得装置が、
前記センサの駆動を制御する駆動制御手段と、
進行方向を検出する進行方向検出手段と、
を備え、
前記進行方向検出手段が、前記ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報によって、進行方向が前記推定誤差が大きいブロックに向かっていることを検出したときに、前記駆動制御手段が、前記推定誤差が大きいブロックに進入する前から前記センサを駆動することを特徴とする請求項６に記載の位置情報取得システム。
【請求項８】
前記データサーバのデータベース生成手段が、各ブロックの推定位置誤差情報として、前記各ブロックに分布する推定位置誤差の最大値を割り当てることを特徴とする請求項１に記載の位置情報取得システム。
【請求項９】
前記データサーバのデータベース生成手段が、各ブロックの推定位置誤差情報として、前記各ブロックに分布する推定位置誤差の平均値を割り当てることを特徴とする請求項１に記載の位置情報取得システム。
【請求項１０】
地図データを格納する地図データ記憶部と、
該地図データに対応して、ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を格納する推定誤差分布情報記憶部と、
該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する選択手段と、
該選択した測位方法により、位置情報を取得する位置情報取得手段と、
を備えたことを特徴とする位置情報取得装置。
【請求項１１】
複数の位置情報取得装置とデータサーバとがネットワークを介して、接続された位置情報取得システムにおける位置情報取得方法であって、
前記複数の位置情報取得装置が、ＧＰＳ測位系を用いて位置情報を取得する第１のステップと、
所定の条件を満たしたときに、ＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出する第２のステップと、
前記取得した位置情報と検出した推定位置誤差情報とを前記データサーバに送信する第３のステップと、
前記データサーバが、前記複数の位置情報取得装置から位置情報とＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報とを受信する第４のステップと、
地図情報を所定の単位のブロックに分割し、該受信した情報から各ブロックに対応するＧＰＳ測位時の推定位置誤差に関する分布データベースを生成する第５のステップと、
該生成したデータベースに基づいて、各位置情報取得装置にＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を送信する第６のステップと、
前記複数の位置情報取得装置が、該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を受信する第７のステップと、
該受信した前記ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する第８のステップと、
該選択した測位方法により、位置情報を取得する第９のステップと、
を備えたことを特徴とする位置情報取得方法。
【請求項１２】
現在位置を測定する第１のステップと、
該測定した現在位置と地図データを対応させ、そのエリアのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を検出する第２のステップと、
該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する第３のステップと、
該選択した測位方法により、位置情報を取得する第４のステップと、
を備えたことを特徴とする位置情報取得方法。
【請求項１３】
コンピュータに、複数の位置情報取得装置とデータサーバとがネットワークを介して、接続された位置情報取得システムにおける位置情報取得方法を実行させるためのプログラムであって、
前記複数の位置情報取得装置が、ＧＰＳ測位系を用いて位置情報を取得する第１のステップと、
所定の条件を満たしたときに、ＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報を検出する第２のステップと、
前記取得した位置情報と検出した推定位置誤差情報とを前記データサーバに送信する第３のステップと、
前記データサーバが、前記複数の位置情報取得装置から位置情報とＧＰＳ測位時の推定位置誤差情報とを受信する第４のステップと、
地図情報を所定の単位のブロックに分割し、該受信した情報から各ブロックに対応するＧＰＳ測位時の推定位置誤差に関する分布データベースを生成する第５のステップと、
該生成したデータベースに基づいて、各位置情報取得装置にＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を送信する第６のステップと、
前記複数の位置情報取得装置が、該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を受信する第７のステップと、
該受信した前記ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する第８のステップと、
該選択した測位方法により、位置情報を取得する第９のステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項１４】
コンピュータに、
現在位置を測定する第１のステップと、
該測定した現在位置と地図データを対応させ、そのエリアのＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報を検出する第２のステップと、
該ＧＰＳ測位時の推定誤差分布情報に基づいて、測位方法を選択する第３のステップと、
該選択した測位方法により、位置情報を取得する第４のステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１０−２３０５０１（Ｐ２０１０−２３０５０１Ａ）
【公開日】平成２２年１０月１４日（２０１０．１０．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−７８６６６（Ｐ２００９−７８６６６）
【出願日】平成２１年３月２７日（２００９．３．２７）
【出願人】（０００２０８８９１）ＫＤＤＩ株式会社 (2,700)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１０月１４日（２０１０．１０．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月２７日（２００９．３．２７）
【出願人】（０００２０８８９１）ＫＤＤＩ株式会社 (2,700)
【Ｆターム（参考）】
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