位置把握システムとその装置及び位置把握方法
【課題】各移動体に搭載される位置把握装置から構成される位置把握システムにおいて、送信トラフィックを抑制し、さらに移動体間で相互の位置を正確に把握できる位置把握システムとその装置及び位置把握方法を提供すること。
【解決手段】位置把握装置１０において、自己位置標定装置１１による標定の結果得られた自己位置と予測計算装置１４による予測計算の結果得られた自己位置を判定処理部１５で比較し、両者の誤差が許容範囲を超えた場合に、標定の結果得られた自己位置を他の移動体へ送信することで自己位置を通知し、一方で、他移動体の位置は、他移動体から位置情報を受信したときには、その位置を表示部１３に表示し、受信しなかったときには、受信した他移動体の位置及び速度ベクトルとから予測計算された他移動体の位置を表示することで把握するようにすることで、送信トラフィックを抑制し、各移動体相互の位置を正確に把握する。
【解決手段】位置把握装置１０において、自己位置標定装置１１による標定の結果得られた自己位置と予測計算装置１４による予測計算の結果得られた自己位置を判定処理部１５で比較し、両者の誤差が許容範囲を超えた場合に、標定の結果得られた自己位置を他の移動体へ送信することで自己位置を通知し、一方で、他移動体の位置は、他移動体から位置情報を受信したときには、その位置を表示部１３に表示し、受信しなかったときには、受信した他移動体の位置及び速度ベクトルとから予測計算された他移動体の位置を表示することで把握するようにすることで、送信トラフィックを抑制し、各移動体相互の位置を正確に把握する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体間で相互の位置の正確な把握を可能とする位置把握システムとその装置及び位置把握方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ（Global Positioning System）に対応した通信装置を移動体に搭載し、人工衛星より検出した移動体の位置、進行方向等に係る情報を基地局へ送信して、基地局で移動体の位置等を監視できるようにした移動体位置把握システムが各種存在している（例えば特許文献１及び２参照）。
【０００３】
また、基地局を介さず、移動体の位置を把握する方法として、各移動体が位置把握システムを搭載し、各々が位置把握に必要な情報の送信及び受信を行うことにより、相互の位置を把握するというものもある。このとき、位置把握システムは、送信した情報及び受信した情報を基に各移動体の位置を取得し、これらを各移動体に搭載された表示器に表示することにより、移動体の位置把握を実現する。各移動体の位置は、位置把握に必要な情報の送信頻度が多いほど、より正確に把握することが可能であることが知られている。しかし、移動体が密集する場所や通信に使用できる周波数帯域が少ない場所では、相互の位置把握に必要な情報の送信トラフィックの抑制が望まれており、この対策として、情報の送信間隔を、例えば５分間隔のように、一定の間隔で間引きする方法が取られている。
【０００４】
しかしながら、上記のように固定された一定間隔（例えば５分間隔）の送信では、移動体に急な速度変化等がある場合、表示位置と実際の位置とで大きな差が生じることがある。また、送信タイミングが各移動体間で大きく異なる場合、実際とは異なった移動体間の位置関係が表示されることがある。
【特許文献１】特開２００１−３０７２９６号公報
【特許文献２】特開２００４−３１２２８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
以上のように、従来の位置把握システムでは、移動体間相互の位置把握に必要な情報を固定された一定間隔で送信するため、移動体間相互の正確な位置を把握できなかった。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、送信トラフィックを抑制し、さらに移動体間で相互の位置を正確に把握できる位置把握システムとその装置及び位置把握方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明は、第１の移動体に搭載される第１の位置把握装置と、前記第１の移動体とは別の第２の移動体に搭載される第２の位置把握装置とを具備する位置把握システムであって、前記第１および第２の位置把握装置は、自装置の現在位置と自装置を搭載する移動体の速度ベクトルとを標定間隔毎に測定する自己位置標定部と、この自己位置標定部により測定された現在位置を他装置に通知する送信部と、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と自装置の現在位置とから、自装置を搭載する移動体と前記他装置を搭載する移動体との位置関係を把握する把握手段と、前記自己位置標定部により測定された速度ベクトルの大小に応じて前記標定間隔を縮小拡大する制御手段とを備える。
【０００８】
このようにして、移動体の速度ベクトルの大小に応じて標定間隔を縮小拡大することで、移動体の走行速度に適したタイミングで当該移動体の現在位置と速度ベクトルを測定するようにしている。すなわち、データの伝送量を必要最小限にできるので、要求される位置把握の精度はそのままに、トラフィックを減少させることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、予測計算による移動体の位置把握及び標定間隔の設定が可能であるため、送信トラフィックの抑制が実現でき、各移動体間で相互の位置の把握を正確に行うことのできる位置把握システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態に係る、２台の車両の相互の位置を示す概略図である。図１における道路１には車両Ｃ１、Ｃ２が存在しており、矢印方向へ走行している。車両Ｃ１、Ｃ２には相互の位置を把握するため、各車両に位置把握装置が搭載されている。このとき、当該各位置把握装置により、位置把握システムが構成されている。
【００１２】
図２は、本発明の一実施形態に係る、位置把握装置の構成を示すブロック図である。
【００１３】
図２に示す位置把握装置１０は、自己位置標定装置１１と、速度ベクトル計測装置１２と、表示部１３と、予測計算装置１４と、判定処理部１５と、受信部１６と、送信部１７と、保存部１８と、入力部２０と、道路情報記録部２１と、制御部１９とを具備している。
【００１４】
自己位置標定装置１１は、例えばＧＰＳに対応した通信装置であり、制御部１９の指示に従い、標定間隔毎に自己位置の標定を行う。なお、標定間隔とは、自己位置標定装置１１が最初に自己位置を標定してから次の標定を行うまでの時間間隔のことであり、装置起動時に入力部２０によって入力される。
【００１５】
速度ベクトル計測装置１２は、例えばジャイロや加速度計を利用した計測装置であり、制御部１９の指示に従い、標定間隔毎に自己車両の速度ベクトルの計測を行う。
【００１６】
表示部１３は、制御部１９の指示に従い、自己位置標定装置１１が標定した自己位置と共に、受信部１６で受信した標定の結果得られた相手位置、または予測計算装置１４で予測計算の結果得られた相手位置を表示する。
【００１７】
予測計算装置１４は、その内部に周辺の道路情報を記録した道路情報記録部２１を具備しており、制御部１９の指示に従い、保存部１８に保存された自己位置及び速度ベクトルと道路情報記録部２１に記録された道路情報とを用いて、自己位置の未来位置の予測計算を行う。また、保存部１８に保存された相手位置と、相手の速度ベクトルと、道路情報とを用いて、相手位置の未来位置の予測計算を行う。
【００１８】
判定処理部１５は、制御部１９の指示に従い、自己位置標定装置１１による標定の結果得られた自己位置と、予測計算装置１４による予測計算の結果得られた自己位置とを比較し、その誤差が許容範囲を超えるか否かの判定を行う。なお、許容範囲とは、装置起動時に入力部２０により入力されるパラメータに基づくものであり、例えば、「許容範囲は位置誤差が１００ｍ以内」のように設定することができる。
【００１９】
受信部１６は、相手車両が送信した、相手位置及び相手の速度ベクトルの受信を行う。
【００２０】
送信部１７は、制御部１９の指示に従い、最初に自己位置標定装置１１により標定された自己位置及び速度ベクトル計測装置１２により計測された速度ベクトルを相手車両に送信する。それ以降、送信部１７は、自己位置標定装置１１による標定の結果得られた自己位置と予測計算装置１４による予測計算の結果得られた自己位置との誤差が許容範囲を超えている場合にのみ、相手車両へ自己位置及び速度ベクトルの送信を行う。
【００２１】
保存部１８は、制御部１９の指示に従い、自己位置標定装置１１による標定の結果得られた自己位置と予測計算装置１４による予測計算の結果得られた自己位置との誤差が許容範囲を超えている場合に、自己位置及び速度ベクトルの保存を行う。また、受信部１６に他の車両からの相手位置の受信があったときには、そのときの相手位置及び相手の速度ベクトルを保存する。
【００２２】
入力部２０は、装置起動時に、位置情報の把握を行う集団に属する移動体の入力、誤差評価に用いる許容範囲の入力、自己位置の標定のタイミングを決定する標定間隔の入力を行う。
【００２３】
制御部１９は、位置把握装置１０としての動作を実現するための制御機能を有する。
【００２４】
次に、上記構成における動作について説明する。
【００２５】
図３は、本発明の一実施形態に係る、車両Ｃ１に搭載された位置把握装置１０が自己位置の表示及び車両Ｃ２に自己位置を把握させるときの主要要素を示したブロック図である。図４は、車両Ｃ１に搭載された位置把握装置１０の制御部１９が自己位置の表示及び車両Ｃ２に自己位置を把握させるときの処理動作を示すフローチャートである。
【００２６】
図３における位置把握装置の起動とともに、車両Ｃ１に搭載された位置把握装置１０の入力部２０は、位置情報の把握を行う集団に属する移動体と、誤差判別のときに用いる許容範囲の入力を行う。本実施形態では、移動体は、車両Ｃ１、Ｃ２であり、許容範囲は「許容範囲は位置誤差が１００ｍ以内」とした。そして、車両Ｃ１、Ｃ２の移動速度に応じた標定間隔を設定し、制御部１９へ通知する。つまり、移動速度の大小に応じて、標定間隔を縮小拡大する。
【００２７】
標定間隔は、図５に示されるように設定され、本実施形態では、自動車の位置把握を行うため、標定間隔は例えば３０秒と設定される。低速（停止〜徒歩）の移動体については標定間隔は１分〜５分とする。中速（自転車等）の移動体については標定間隔は３０秒〜１分とする。このように、本実施形態では、移動体の移動速度に応じて標定間隔を可変する。すなわち、速度の遅い移動体については時間あたりの位置の変化が少ないと見込まれるので、自己の位置を他の移動体にそれほど頻繁に通知しなくともよい。よって、トラフィックの削減を重視して標定間隔を長く取るようにする。逆に、速度の速い移動体については時間あたりの位置の変化が大きいと見込まれるので、自己の位置を他の移動体に頻繁に通知する必要がある。よって、位置把握の正確さを重視して標定間隔を短く取るようにする。このようにすることで、データを無駄なく伝送できるようになり、要求される位置把握の精度はそのままに、トラフィックを減少させることができる。
【００２８】
さて、図４において、まず、制御部１９は、自己位置標定装置１１に自己位置の標定を行わせ、同時に速度ベクトル計測装置１２に自己の速度ベクトルの計測を行わせる（ステップＳＴ４ａ）。ここで標定された自己位置は、制御部１９により表示部１３に表示される（ステップＳＴ４ｂ）。
【００２９】
この最初の自己位置標定及び速度ベクトル計算の結果は、制御部１９の指示により、送信部１７から車両Ｃ２に搭載された位置把握装置１０へと伝送される（ステップＳＴ４ｃ）。このときの自己位置及び速度ベクトルは、制御部１９により、保存部１８へ保存される（ステップＳＴ４ｄ）。
【００３０】
保存部１８に保存された自己位置及び速度ベクトルと道路情報記録部２１に記録された道路情報とを用いて、制御部１９は、予測計算装置１４に標定間隔後の、すなわち３０秒後の自己位置の予測計算を行わせる（ステップＳＴ４ｅ）。
【００３１】
続いて、制御部１９は、３０秒後の自己位置の標定を自己位置標定装置１１に行わせ、同時に速度ベクトルの計測を速度ベクトル計測装置１２に行わせる（ステップＳＴ４ｆ）。ここで標定された自己位置は、制御部１９により表示部１３に表示される（ステップＳＴ４ｇ）。
【００３２】
制御部１９は、判定処理部１５において、この標定の結果得られた自己位置と予測計算の結果得られた自己位置との比較を行い（ステップＳＴ４ｈ）、標定の結果得られた自己位置と予測計算の結果得られた自己位置との誤差が許容範囲を超えているか否かの判断を行う（ステップＳＴ４ｉ）。
【００３３】
標定の結果得られた自己位置と予測計算の結果得られた自己位置との誤差が許容範囲を超えていた場合（ステップＳＴ４ｉのＹｅｓ）、制御部１９は、送信部１７により、このときの標定の結果得られた自己位置と速度ベクトルを車両Ｃ２に搭載された位置把握装置１０へ送信する（ステップＳＴ４ｊ）。送信された自己位置及び速度ベクトルは、制御部１９の指示により、保存部１８へ上書きされる（ステップＳＴ４ｋ）。
【００３４】
標定の結果得られた自己位置と予測計算の結果得られた自己位置との誤差が許容範囲を超えていなかった場合（ステップＳＴ４ｉのＮｏ）、制御部１９は、予測計算装置１４により、ステップＳＴ４ｄで保存部１８に保存された自己位置及び速度ベクトルと道路情報記録部２１に記録された道路情報とを用いて次の標定間隔後、すなわちスタートから換算して１分後の自己位置の予測計算を行う（ステップＳＴ４ｅ）。
【００３５】
ステップＳＴ４ｋに続いて、制御部１９は、位置把握装置１０の電源を切るか否かの判断を行い（ステップＳＴ４ｌ）、位置把握装置１０の電源を切る場合（ステップＳＴ４ｌのＹｅｓ）、システムを終了する。
【００３６】
位置把握装置１０の電源スイッチを切らない場合（ステップＳＴ４ｌのＮｏ）、制御部１９は、予測計算装置１４により、ステップＳＴ４ｋで保存部１８に保存された自己位置及び速度ベクトルと道路情報記録部２１に記録された道路情報とを用いて次の標定間隔後、すなわちスタートから換算して１分後の自己位置の予測計算を行う（ステップＳＴ４ｅ）。
【００３７】
以後、位置把握装置１０の電源を切るまで、本行程が繰り返される。
【００３８】
図６は、本発明の一実施形態に係る、車両Ｃ１に搭載された位置把握装置１０が車両Ｃ２の位置把握を行うときの主要要素を示したブロック図である。図７は、車両Ｃ１に搭載された位置把握装置１０の制御部１９が車両Ｃ２の位置把握を行うときの処理動作を示すフローチャートである。
【００３９】
図７において、まず、受信部１６は、車両Ｃ２に搭載した位置把握装置１０が最初に標定及び計測した相手位置及び相手の速度ベクトルを受信する。
【００４０】
この受信により、制御部１９は、このときの相手位置を表示部１３に表示する（ステップＳＴ７ａ）。また、制御部１９は、この相手位置及び相手の速度ベクトルを、保存部１８へ保存する（ステップＳＴ７ｂ）。
【００４１】
保存部１８に保存された相手位置及び相手の速度ベクトルと道路情報記録部２１に記録された道路情報とを用いて、制御部１９は、予測計算装置１４にて標定間隔後、すなわち３０秒後の相手位置の予測計算を行う（ステップＳＴ７ｃ）。
【００４２】
続いて、制御部１９は、受信部１６が、車両Ｃ２に搭載した位置把握装置１０から３０秒後の相手位置及び相手の速度ベクトルを受信したか否かの判断を行う（ステップＳＴ７ｄ）。
【００４３】
車両Ｃ２に搭載した位置把握装置１０から相手位置及び相手の速度ベクトルを受信した場合（ステップＳＴ７ｄのＹｅｓ）、制御部１９は、受信した相手位置を表示部１３に表示させる（ステップＳＴ７ｅ）。このとき受信した相手位置及び相手の速度ベクトルは、制御部１９により、保存部１８へ上書きされる（ステップＳＴ７ｆ）。
【００４４】
車両Ｃ２に搭載した位置把握装置１０から相手の位置及び相手の速度ベクトルを受信しなかった場合（ステップＳＴ７ｄのＮｏ）、制御部１９は、表示部１３にステップＳＴ７ｃの予測計算の結果得られた相手位置を表示する（ステップＳＴ７ｈ）。これに従い、ステップＳＴ７ｃへ移行し、ステップＳＴ７ｂで保存された相手位置と相手の速度ベクトルを用いて次の標定間隔後、すなわちスタートから換算して１分後の相手位置の予測計算を行う。
【００４５】
ステップＳＴ７ｆに続き、制御部１９は、位置把握装置１０の電源を切るか否かの判断を行い（ステップＳＴ７ｇ）、位置把握装置１０の電源を切る場合（ステップＳＴ７ｇのＹｅｓ）、システムを終了する。
【００４６】
位置把握装置１０の電源を切らない場合（ステップＳＴ７ｇのＮｏ）、制御部１９は、予測計算装置１４により、ステップＳＴ７ｆで保存部１８に保存された相手位置及び相手の速度ベクトルと道路情報記録部２１に記録された道路情報とを用いて次の標定間隔後、すなわちスタートから換算して１分後の相手位置の予測計算を行う（ステップＳＴ７ｃ）。
【００４７】
以後、位置把握装置１０の電源を切るまで、本行程が繰り返される。
【００４８】
以上のように、上記実施形態によれば、車両Ｃ１、Ｃ２の移動速度に応じた標定間隔を設定し、車両Ｃ１、Ｃ２の移動速度に適したタイミングで当該車両の現在位置と速度ベクトルを測定するようにしている。また、予測計算の結果得られた自己位置と標定の結果得られた自己位置とを比較し、両者の誤差が許容範囲を超える場合には標定の結果得られた自己位置を移動体の存在位置として扱い、車両Ｃ２への情報の送信を行い、誤差が許容範囲以下の場合には予測計算の結果得られた自己位置を移動体の存在位置として扱い、車両Ｃ２への情報の送信は行わないようにしている。
【００４９】
これにより、自動車の速度に見合った標定間隔を設定できるため、各車両Ｃ１、Ｃ２間で相互の位置を正確に把握でき、また、予測計算の結果得られた自己位置と標定の結果得られた自己位置との誤差が許容範囲を超えた場合に、車両Ｃ１から車両Ｃ２への情報の送信が行われるため、情報の送信間隔が一定である従来の場合よりも車両Ｃ１、Ｃ２間の送信トラフィックを抑制することが可能である。したがって、高度の位置把握の精度を保ちつつ、送信トラフィックを減少させることが可能となる。
【００５０】
なお、この発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、２台の車両Ｃ１、Ｃ２間で位置把握を行う例について説明したが、車両が２台である必要は無く、３台以上ある場合でも同様に実施可能である。さらに、車両に限らず、歩行者や自転車の位置把握における場合でも同様に実施可能である。
【００５１】
また、上記実施形態では、システムの起動時かつ速度ベクトル計測装置による速度ベクトルの計測前に、使用者が標定間隔を設定する例について説明したが、システムの起動時の車両の速度ベクトルを速度ベクトル計測装置にて計測し、その速度ベクトルに基づいて、制御部が標定間隔を設定する場合でも同様に実施可能である。
【００５２】
その他、システム構成や、自己位置標定装置及び速度ベクトル計測装置の種類やその機能、予測計算装置の計算方法、許容範囲の設定方法等についてもこの発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。
【００５３】
さらに、この発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の一実施形態に係る、２台の車両の相互の位置を示す概略図。
【図２】本発明の一実施形態に係る、位置把握装置の構成を示すブロック図。
【図３】本発明の一実施形態に係る、車両Ｃ１に搭載された位置把握装置が自己位置の表示及び車両Ｃ２に自己位置を把握させるときの主要要素を示すブロック図。
【図４】車両Ｃ１に搭載された位置把握装置の制御部が自己位置の表示及び車両Ｃ２に自己位置を把握させるときの処理動作を示すフローチャート。
【図５】本発明の一実施形態に係る、標定間隔の一例を示す概略図。
【図６】車両Ｃ１に搭載された位置把握装置が車両Ｃ２の位置把握を行うときの主要要素を示すブロック図。
【図７】車両Ｃ１に搭載された位置把握装置の制御部が車両Ｃ２の位置把握を行うときの処理動作を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５５】
１…道路、１０…位置把握装置、１１…自己位置標定装置、１２…速度ベクトル計測装置、１３…表示部、１４…予測計算装置、１５…判定処理部、１６…受信部、１７…送信部、１８…保存部、１９…制御部、２０…入力部、２１…道路情報記録部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体間で相互の位置の正確な把握を可能とする位置把握システムとその装置及び位置把握方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ（Global Positioning System）に対応した通信装置を移動体に搭載し、人工衛星より検出した移動体の位置、進行方向等に係る情報を基地局へ送信して、基地局で移動体の位置等を監視できるようにした移動体位置把握システムが各種存在している（例えば特許文献１及び２参照）。
【０００３】
また、基地局を介さず、移動体の位置を把握する方法として、各移動体が位置把握システムを搭載し、各々が位置把握に必要な情報の送信及び受信を行うことにより、相互の位置を把握するというものもある。このとき、位置把握システムは、送信した情報及び受信した情報を基に各移動体の位置を取得し、これらを各移動体に搭載された表示器に表示することにより、移動体の位置把握を実現する。各移動体の位置は、位置把握に必要な情報の送信頻度が多いほど、より正確に把握することが可能であることが知られている。しかし、移動体が密集する場所や通信に使用できる周波数帯域が少ない場所では、相互の位置把握に必要な情報の送信トラフィックの抑制が望まれており、この対策として、情報の送信間隔を、例えば５分間隔のように、一定の間隔で間引きする方法が取られている。
【０００４】
しかしながら、上記のように固定された一定間隔（例えば５分間隔）の送信では、移動体に急な速度変化等がある場合、表示位置と実際の位置とで大きな差が生じることがある。また、送信タイミングが各移動体間で大きく異なる場合、実際とは異なった移動体間の位置関係が表示されることがある。
【特許文献１】特開２００１−３０７２９６号公報
【特許文献２】特開２００４−３１２２８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
以上のように、従来の位置把握システムでは、移動体間相互の位置把握に必要な情報を固定された一定間隔で送信するため、移動体間相互の正確な位置を把握できなかった。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、送信トラフィックを抑制し、さらに移動体間で相互の位置を正確に把握できる位置把握システムとその装置及び位置把握方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明は、第１の移動体に搭載される第１の位置把握装置と、前記第１の移動体とは別の第２の移動体に搭載される第２の位置把握装置とを具備する位置把握システムであって、前記第１および第２の位置把握装置は、自装置の現在位置と自装置を搭載する移動体の速度ベクトルとを標定間隔毎に測定する自己位置標定部と、この自己位置標定部により測定された現在位置を他装置に通知する送信部と、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と自装置の現在位置とから、自装置を搭載する移動体と前記他装置を搭載する移動体との位置関係を把握する把握手段と、前記自己位置標定部により測定された速度ベクトルの大小に応じて前記標定間隔を縮小拡大する制御手段とを備える。
【０００８】
このようにして、移動体の速度ベクトルの大小に応じて標定間隔を縮小拡大することで、移動体の走行速度に適したタイミングで当該移動体の現在位置と速度ベクトルを測定するようにしている。すなわち、データの伝送量を必要最小限にできるので、要求される位置把握の精度はそのままに、トラフィックを減少させることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、予測計算による移動体の位置把握及び標定間隔の設定が可能であるため、送信トラフィックの抑制が実現でき、各移動体間で相互の位置の把握を正確に行うことのできる位置把握システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態に係る、２台の車両の相互の位置を示す概略図である。図１における道路１には車両Ｃ１、Ｃ２が存在しており、矢印方向へ走行している。車両Ｃ１、Ｃ２には相互の位置を把握するため、各車両に位置把握装置が搭載されている。このとき、当該各位置把握装置により、位置把握システムが構成されている。
【００１２】
図２は、本発明の一実施形態に係る、位置把握装置の構成を示すブロック図である。
【００１３】
図２に示す位置把握装置１０は、自己位置標定装置１１と、速度ベクトル計測装置１２と、表示部１３と、予測計算装置１４と、判定処理部１５と、受信部１６と、送信部１７と、保存部１８と、入力部２０と、道路情報記録部２１と、制御部１９とを具備している。
【００１４】
自己位置標定装置１１は、例えばＧＰＳに対応した通信装置であり、制御部１９の指示に従い、標定間隔毎に自己位置の標定を行う。なお、標定間隔とは、自己位置標定装置１１が最初に自己位置を標定してから次の標定を行うまでの時間間隔のことであり、装置起動時に入力部２０によって入力される。
【００１５】
速度ベクトル計測装置１２は、例えばジャイロや加速度計を利用した計測装置であり、制御部１９の指示に従い、標定間隔毎に自己車両の速度ベクトルの計測を行う。
【００１６】
表示部１３は、制御部１９の指示に従い、自己位置標定装置１１が標定した自己位置と共に、受信部１６で受信した標定の結果得られた相手位置、または予測計算装置１４で予測計算の結果得られた相手位置を表示する。
【００１７】
予測計算装置１４は、その内部に周辺の道路情報を記録した道路情報記録部２１を具備しており、制御部１９の指示に従い、保存部１８に保存された自己位置及び速度ベクトルと道路情報記録部２１に記録された道路情報とを用いて、自己位置の未来位置の予測計算を行う。また、保存部１８に保存された相手位置と、相手の速度ベクトルと、道路情報とを用いて、相手位置の未来位置の予測計算を行う。
【００１８】
判定処理部１５は、制御部１９の指示に従い、自己位置標定装置１１による標定の結果得られた自己位置と、予測計算装置１４による予測計算の結果得られた自己位置とを比較し、その誤差が許容範囲を超えるか否かの判定を行う。なお、許容範囲とは、装置起動時に入力部２０により入力されるパラメータに基づくものであり、例えば、「許容範囲は位置誤差が１００ｍ以内」のように設定することができる。
【００１９】
受信部１６は、相手車両が送信した、相手位置及び相手の速度ベクトルの受信を行う。
【００２０】
送信部１７は、制御部１９の指示に従い、最初に自己位置標定装置１１により標定された自己位置及び速度ベクトル計測装置１２により計測された速度ベクトルを相手車両に送信する。それ以降、送信部１７は、自己位置標定装置１１による標定の結果得られた自己位置と予測計算装置１４による予測計算の結果得られた自己位置との誤差が許容範囲を超えている場合にのみ、相手車両へ自己位置及び速度ベクトルの送信を行う。
【００２１】
保存部１８は、制御部１９の指示に従い、自己位置標定装置１１による標定の結果得られた自己位置と予測計算装置１４による予測計算の結果得られた自己位置との誤差が許容範囲を超えている場合に、自己位置及び速度ベクトルの保存を行う。また、受信部１６に他の車両からの相手位置の受信があったときには、そのときの相手位置及び相手の速度ベクトルを保存する。
【００２２】
入力部２０は、装置起動時に、位置情報の把握を行う集団に属する移動体の入力、誤差評価に用いる許容範囲の入力、自己位置の標定のタイミングを決定する標定間隔の入力を行う。
【００２３】
制御部１９は、位置把握装置１０としての動作を実現するための制御機能を有する。
【００２４】
次に、上記構成における動作について説明する。
【００２５】
図３は、本発明の一実施形態に係る、車両Ｃ１に搭載された位置把握装置１０が自己位置の表示及び車両Ｃ２に自己位置を把握させるときの主要要素を示したブロック図である。図４は、車両Ｃ１に搭載された位置把握装置１０の制御部１９が自己位置の表示及び車両Ｃ２に自己位置を把握させるときの処理動作を示すフローチャートである。
【００２６】
図３における位置把握装置の起動とともに、車両Ｃ１に搭載された位置把握装置１０の入力部２０は、位置情報の把握を行う集団に属する移動体と、誤差判別のときに用いる許容範囲の入力を行う。本実施形態では、移動体は、車両Ｃ１、Ｃ２であり、許容範囲は「許容範囲は位置誤差が１００ｍ以内」とした。そして、車両Ｃ１、Ｃ２の移動速度に応じた標定間隔を設定し、制御部１９へ通知する。つまり、移動速度の大小に応じて、標定間隔を縮小拡大する。
【００２７】
標定間隔は、図５に示されるように設定され、本実施形態では、自動車の位置把握を行うため、標定間隔は例えば３０秒と設定される。低速（停止〜徒歩）の移動体については標定間隔は１分〜５分とする。中速（自転車等）の移動体については標定間隔は３０秒〜１分とする。このように、本実施形態では、移動体の移動速度に応じて標定間隔を可変する。すなわち、速度の遅い移動体については時間あたりの位置の変化が少ないと見込まれるので、自己の位置を他の移動体にそれほど頻繁に通知しなくともよい。よって、トラフィックの削減を重視して標定間隔を長く取るようにする。逆に、速度の速い移動体については時間あたりの位置の変化が大きいと見込まれるので、自己の位置を他の移動体に頻繁に通知する必要がある。よって、位置把握の正確さを重視して標定間隔を短く取るようにする。このようにすることで、データを無駄なく伝送できるようになり、要求される位置把握の精度はそのままに、トラフィックを減少させることができる。
【００２８】
さて、図４において、まず、制御部１９は、自己位置標定装置１１に自己位置の標定を行わせ、同時に速度ベクトル計測装置１２に自己の速度ベクトルの計測を行わせる（ステップＳＴ４ａ）。ここで標定された自己位置は、制御部１９により表示部１３に表示される（ステップＳＴ４ｂ）。
【００２９】
この最初の自己位置標定及び速度ベクトル計算の結果は、制御部１９の指示により、送信部１７から車両Ｃ２に搭載された位置把握装置１０へと伝送される（ステップＳＴ４ｃ）。このときの自己位置及び速度ベクトルは、制御部１９により、保存部１８へ保存される（ステップＳＴ４ｄ）。
【００３０】
保存部１８に保存された自己位置及び速度ベクトルと道路情報記録部２１に記録された道路情報とを用いて、制御部１９は、予測計算装置１４に標定間隔後の、すなわち３０秒後の自己位置の予測計算を行わせる（ステップＳＴ４ｅ）。
【００３１】
続いて、制御部１９は、３０秒後の自己位置の標定を自己位置標定装置１１に行わせ、同時に速度ベクトルの計測を速度ベクトル計測装置１２に行わせる（ステップＳＴ４ｆ）。ここで標定された自己位置は、制御部１９により表示部１３に表示される（ステップＳＴ４ｇ）。
【００３２】
制御部１９は、判定処理部１５において、この標定の結果得られた自己位置と予測計算の結果得られた自己位置との比較を行い（ステップＳＴ４ｈ）、標定の結果得られた自己位置と予測計算の結果得られた自己位置との誤差が許容範囲を超えているか否かの判断を行う（ステップＳＴ４ｉ）。
【００３３】
標定の結果得られた自己位置と予測計算の結果得られた自己位置との誤差が許容範囲を超えていた場合（ステップＳＴ４ｉのＹｅｓ）、制御部１９は、送信部１７により、このときの標定の結果得られた自己位置と速度ベクトルを車両Ｃ２に搭載された位置把握装置１０へ送信する（ステップＳＴ４ｊ）。送信された自己位置及び速度ベクトルは、制御部１９の指示により、保存部１８へ上書きされる（ステップＳＴ４ｋ）。
【００３４】
標定の結果得られた自己位置と予測計算の結果得られた自己位置との誤差が許容範囲を超えていなかった場合（ステップＳＴ４ｉのＮｏ）、制御部１９は、予測計算装置１４により、ステップＳＴ４ｄで保存部１８に保存された自己位置及び速度ベクトルと道路情報記録部２１に記録された道路情報とを用いて次の標定間隔後、すなわちスタートから換算して１分後の自己位置の予測計算を行う（ステップＳＴ４ｅ）。
【００３５】
ステップＳＴ４ｋに続いて、制御部１９は、位置把握装置１０の電源を切るか否かの判断を行い（ステップＳＴ４ｌ）、位置把握装置１０の電源を切る場合（ステップＳＴ４ｌのＹｅｓ）、システムを終了する。
【００３６】
位置把握装置１０の電源スイッチを切らない場合（ステップＳＴ４ｌのＮｏ）、制御部１９は、予測計算装置１４により、ステップＳＴ４ｋで保存部１８に保存された自己位置及び速度ベクトルと道路情報記録部２１に記録された道路情報とを用いて次の標定間隔後、すなわちスタートから換算して１分後の自己位置の予測計算を行う（ステップＳＴ４ｅ）。
【００３７】
以後、位置把握装置１０の電源を切るまで、本行程が繰り返される。
【００３８】
図６は、本発明の一実施形態に係る、車両Ｃ１に搭載された位置把握装置１０が車両Ｃ２の位置把握を行うときの主要要素を示したブロック図である。図７は、車両Ｃ１に搭載された位置把握装置１０の制御部１９が車両Ｃ２の位置把握を行うときの処理動作を示すフローチャートである。
【００３９】
図７において、まず、受信部１６は、車両Ｃ２に搭載した位置把握装置１０が最初に標定及び計測した相手位置及び相手の速度ベクトルを受信する。
【００４０】
この受信により、制御部１９は、このときの相手位置を表示部１３に表示する（ステップＳＴ７ａ）。また、制御部１９は、この相手位置及び相手の速度ベクトルを、保存部１８へ保存する（ステップＳＴ７ｂ）。
【００４１】
保存部１８に保存された相手位置及び相手の速度ベクトルと道路情報記録部２１に記録された道路情報とを用いて、制御部１９は、予測計算装置１４にて標定間隔後、すなわち３０秒後の相手位置の予測計算を行う（ステップＳＴ７ｃ）。
【００４２】
続いて、制御部１９は、受信部１６が、車両Ｃ２に搭載した位置把握装置１０から３０秒後の相手位置及び相手の速度ベクトルを受信したか否かの判断を行う（ステップＳＴ７ｄ）。
【００４３】
車両Ｃ２に搭載した位置把握装置１０から相手位置及び相手の速度ベクトルを受信した場合（ステップＳＴ７ｄのＹｅｓ）、制御部１９は、受信した相手位置を表示部１３に表示させる（ステップＳＴ７ｅ）。このとき受信した相手位置及び相手の速度ベクトルは、制御部１９により、保存部１８へ上書きされる（ステップＳＴ７ｆ）。
【００４４】
車両Ｃ２に搭載した位置把握装置１０から相手の位置及び相手の速度ベクトルを受信しなかった場合（ステップＳＴ７ｄのＮｏ）、制御部１９は、表示部１３にステップＳＴ７ｃの予測計算の結果得られた相手位置を表示する（ステップＳＴ７ｈ）。これに従い、ステップＳＴ７ｃへ移行し、ステップＳＴ７ｂで保存された相手位置と相手の速度ベクトルを用いて次の標定間隔後、すなわちスタートから換算して１分後の相手位置の予測計算を行う。
【００４５】
ステップＳＴ７ｆに続き、制御部１９は、位置把握装置１０の電源を切るか否かの判断を行い（ステップＳＴ７ｇ）、位置把握装置１０の電源を切る場合（ステップＳＴ７ｇのＹｅｓ）、システムを終了する。
【００４６】
位置把握装置１０の電源を切らない場合（ステップＳＴ７ｇのＮｏ）、制御部１９は、予測計算装置１４により、ステップＳＴ７ｆで保存部１８に保存された相手位置及び相手の速度ベクトルと道路情報記録部２１に記録された道路情報とを用いて次の標定間隔後、すなわちスタートから換算して１分後の相手位置の予測計算を行う（ステップＳＴ７ｃ）。
【００４７】
以後、位置把握装置１０の電源を切るまで、本行程が繰り返される。
【００４８】
以上のように、上記実施形態によれば、車両Ｃ１、Ｃ２の移動速度に応じた標定間隔を設定し、車両Ｃ１、Ｃ２の移動速度に適したタイミングで当該車両の現在位置と速度ベクトルを測定するようにしている。また、予測計算の結果得られた自己位置と標定の結果得られた自己位置とを比較し、両者の誤差が許容範囲を超える場合には標定の結果得られた自己位置を移動体の存在位置として扱い、車両Ｃ２への情報の送信を行い、誤差が許容範囲以下の場合には予測計算の結果得られた自己位置を移動体の存在位置として扱い、車両Ｃ２への情報の送信は行わないようにしている。
【００４９】
これにより、自動車の速度に見合った標定間隔を設定できるため、各車両Ｃ１、Ｃ２間で相互の位置を正確に把握でき、また、予測計算の結果得られた自己位置と標定の結果得られた自己位置との誤差が許容範囲を超えた場合に、車両Ｃ１から車両Ｃ２への情報の送信が行われるため、情報の送信間隔が一定である従来の場合よりも車両Ｃ１、Ｃ２間の送信トラフィックを抑制することが可能である。したがって、高度の位置把握の精度を保ちつつ、送信トラフィックを減少させることが可能となる。
【００５０】
なお、この発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、２台の車両Ｃ１、Ｃ２間で位置把握を行う例について説明したが、車両が２台である必要は無く、３台以上ある場合でも同様に実施可能である。さらに、車両に限らず、歩行者や自転車の位置把握における場合でも同様に実施可能である。
【００５１】
また、上記実施形態では、システムの起動時かつ速度ベクトル計測装置による速度ベクトルの計測前に、使用者が標定間隔を設定する例について説明したが、システムの起動時の車両の速度ベクトルを速度ベクトル計測装置にて計測し、その速度ベクトルに基づいて、制御部が標定間隔を設定する場合でも同様に実施可能である。
【００５２】
その他、システム構成や、自己位置標定装置及び速度ベクトル計測装置の種類やその機能、予測計算装置の計算方法、許容範囲の設定方法等についてもこの発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。
【００５３】
さらに、この発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の一実施形態に係る、２台の車両の相互の位置を示す概略図。
【図２】本発明の一実施形態に係る、位置把握装置の構成を示すブロック図。
【図３】本発明の一実施形態に係る、車両Ｃ１に搭載された位置把握装置が自己位置の表示及び車両Ｃ２に自己位置を把握させるときの主要要素を示すブロック図。
【図４】車両Ｃ１に搭載された位置把握装置の制御部が自己位置の表示及び車両Ｃ２に自己位置を把握させるときの処理動作を示すフローチャート。
【図５】本発明の一実施形態に係る、標定間隔の一例を示す概略図。
【図６】車両Ｃ１に搭載された位置把握装置が車両Ｃ２の位置把握を行うときの主要要素を示すブロック図。
【図７】車両Ｃ１に搭載された位置把握装置の制御部が車両Ｃ２の位置把握を行うときの処理動作を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５５】
１…道路、１０…位置把握装置、１１…自己位置標定装置、１２…速度ベクトル計測装置、１３…表示部、１４…予測計算装置、１５…判定処理部、１６…受信部、１７…送信部、１８…保存部、１９…制御部、２０…入力部、２１…道路情報記録部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の移動体に搭載される第１の位置把握装置と、前記第１の移動体とは別の第２の移動体に搭載される第２の位置把握装置とを具備する位置把握システムであって、
前記第１および第２の位置把握装置は、
自装置の現在位置と自装置を搭載する移動体の速度ベクトルとを標定間隔毎に測定する自己位置標定部と、
この自己位置標定部により測定された現在位置を他装置に通知する送信部と、
前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と自装置の現在位置とから、自装置を搭載する移動体と前記他装置を搭載する移動体との位置関係を把握する把握手段と、
前記自己位置標定部により測定された速度ベクトルの大小に応じて前記標定間隔を縮小拡大する制御手段と
を備えることを特徴とする位置把握システム。
【請求項２】
前記第１および第２の位置把握装置は、
さらに、前記自己位置標定部により測定された現在位置と、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置とを表示する表示部を備えることを特徴とする請求項１に記載の位置把握システム。
【請求項３】
複数の移動体にそれぞれ個別に搭載される複数の位置把握装置を具備する位置把握システムに用いられる前記位置把握装置であって、
自装置の現在位置と自装置を搭載する移動体の速度ベクトルとを標定間隔毎に測定する自己位置標定部と、
この自己位置標定部により測定された現在位置を他装置に通知する送信部と、
前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と自装置の現在位置とから、自装置を搭載する移動体と前記他装置を搭載する移動体との位置関係を把握する把握手段と、
前記自己位置標定部により測定された速度ベクトルの大小に応じて前記標定間隔を縮小拡大する制御手段と
を備えることを特徴とする位置把握装置。
【請求項４】
さらに、前記自己位置標定部により測定された現在位置と、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置とを表示する表示部を備えることを特徴とする請求項３に記載の位置把握装置。
【請求項５】
複数の移動体にそれぞれ個別に搭載される複数の位置把握装置を具備する位置把握システムに用いられる位置把握方法であって、
前記複数の位置把握装置は、
自装置の現在位置と自装置を搭載する移動体の速度ベクトルとを標定間隔毎に測定し、
前記測定された現在位置を他装置に通知し、
前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と自装置の現在位置とから、自装置を搭載する移動体と前記他装置を搭載する移動体との位置関係を把握し、
前記測定された速度ベクトルの大小に応じて前記標定間隔を縮小拡大することを特徴とする位置把握方法。
【請求項６】
前記複数の位置把握装置は、さらに、前記測定された現在位置と、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置とを表示することを特徴とする請求項５に記載の位置把握方法。
【請求項７】
第１の移動体に搭載される第１の位置把握装置と、前記第１の移動体とは別の第２の移動体に搭載される第２の位置把握装置とを具備する位置把握システムであって、
前記第１および第２の位置把握装置は、
自装置の現在位置と自装置を搭載する移動体の速度ベクトルとを標定間隔毎に測定する自己位置標定部と、
この自己位置標定部により測定された現在位置と速度ベクトルとから自装置の未来位置を予測する予測手段と、
前記予測手段により予測された前記自装置の未来位置と、前記自己位置標定部により測定された現在位置との誤差を算出し、この誤差が規定の許容範囲以上であるか否かを判定する判定処理部と、
この判定処理部において前記誤差が規定の許容範囲以上であると判定された場合に、前記自己位置標定部により測定された自装置の現在位置を他装置に通知する送信部と、
前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と自装置の現在位置とから、自装置を搭載する移動体と前記他装置を搭載する移動体との位置関係を把握する把握手段とを備えることを特徴とする位置把握システム。
【請求項８】
前記第１および第２の位置把握装置は、
さらに、前記自己位置標定部により測定された現在位置と、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置とを表示する表示部を備えることを特徴とする請求項７に記載の位置把握システム。
【請求項９】
前記送信部は、前記判定処理部において前記誤差が規定の許容範囲以上であると判定された場合に、前記自己位置標定部により測定された自装置を搭載する移動体の速度ベクトルを前記他装置に通知し、
前記第１および第２の位置把握装置は、さらに、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と当該他装置の速度ベクトルとから前記他装置の未来位置を予測する予測処理手段を備え、
前記表示部は、前記予測処理手段により予測された前記他装置の未来位置を表示することを特徴とする請求項８に記載の位置把握システム。
【請求項１０】
前記第１及び第２の移動体は道路上を走行し、
前記予測手段は、前記現在位置と、前記速度ベクトルと、道路情報とから前記自装置の未来位置を予測することを特徴とする請求項７に記載の位置把握システム。
【請求項１１】
前記第１及び第２の移動体は道路上を走行し、
前記予測処理手段は、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と、当該他装置の速度ベクトルと、道路情報とから前記他装置の未来位置を予測することを特徴とする請求項９に記載の位置把握システム。
【請求項１２】
複数の移動体にそれぞれ個別に搭載される複数の位置把握装置を具備する位置把握システムに用いられる前記位置把握装置であって、
自装置の現在位置と自装置を搭載する移動体の速度ベクトルとを標定間隔毎に測定する自己位置標定部と、
この自己位置標定部により測定された現在位置と速度ベクトルとから自装置の未来位置を予測する予測手段と、
前記予測手段により予測された前記自装置の未来位置と、前記自己位置標定部により測定された現在位置との誤差を算出し、この誤差が規定の許容範囲以上であるか否かを判定する判定処理部と、
この判定処理部において前記誤差が規定の許容範囲以上であると判定された場合に、前記自己位置標定部により測定された自装置の現在位置を他装置に通知する送信部と、
前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と自装置の現在位置とから、自装置を搭載する移動体と前記他装置を搭載する移動体との位置関係を把握する把握手段とを備えることを特徴とする位置把握装置。
【請求項１３】
さらに、前記自己位置標定部により測定された現在位置と、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置とを表示する表示部を備えることを特徴とする請求項１２に記載の位置把握装置。
【請求項１４】
さらに、予測処理手段を備え、
前記送信部は、前記判定処理部において前記誤差が規定の許容範囲以上であると判定された場合に、前記自己位置標定部により測定された自装置を搭載する移動体の速度ベクトルを前記他装置に通知し、
前記予測処理手段は、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と当該他装置の速度ベクトルとから前記他装置の未来位置を予測し、
前記表示部は、前記予測処理手段により予測された前記他装置の未来位置を表示することを特徴とする請求項１３に記載の位置把握装置。
【請求項１５】
前記複数の移動体は道路上を走行し、
前記予測手段は、前記現在位置と、前記速度ベクトルと、道路情報とから前記自装置の未来位置を予測することを特徴とする請求項１２に記載の位置把握装置。
【請求項１６】
前記複数の移動体は道路上を走行し、
前記予測処理手段は、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と、当該他装置の速度ベクトルと、道路情報とから前記他装置の未来位置を予測することを特徴とする請求項１４に記載の位置把握装置。
【請求項１７】
複数の移動体にそれぞれ個別に搭載される複数の位置把握装置を具備する位置把握システムに用いられる位置把握方法であって、
前記複数の位置把握装置は、
自装置の現在位置と自装置を搭載する移動体の速度ベクトルとを標定間隔毎に測定し、
前記測定された現在位置と速度ベクトルとから自装置の未来位置を予測し、
前記予測された前記自装置の未来位置と、前記自己位置標定部により測定された現在位置との誤差を算出し、この誤差が規定の許容範囲以上であるか否かを判定し、
前記誤差が規定の許容範囲以上であると判定された場合に、前記測定された自装置の現在位置を他装置に通知し、
前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と自装置の現在位置とから、自装置を搭載する移動体と前記他装置を搭載する移動体との位置関係を把握することを特徴とする位置把握方法。
【請求項１８】
前記複数の位置把握装置は、さらに、前記測定された自装置の現在位置と、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置とを表示することを特徴とする請求項１７に記載の位置把握方法。
【請求項１９】
前記複数の位置把握装置は、
前記誤差が規定の許容範囲以上であると判定された場合に、前記測定された自装置を搭載する移動体の速度ベクトルを前記他装置に通知し、
さらに、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と当該他装置の速度ベクトルとから前記他装置の未来位置を予測し、
前記予測された前記他装置の未来位置を表示することを特徴とする請求項１８に記載の位置把握方法。
【請求項２０】
前記複数の移動体は道路上を走行し、
前記複数の位置把握装置は、前記自装置の現在位置と、前記速度ベクトルと、道路情報とから前記自装置の未来位置を予測することを特徴とする請求項１７に記載の位置把握方法。
【請求項２１】
前記複数の移動体は道路上を走行し、
前記複数の位置把握装置は、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と、当該他装置の速度ベクトルと、道路情報とから前記他装置の未来位置を予測することを特徴とする請求項１９に記載の位置把握方法。
【請求項１】
第１の移動体に搭載される第１の位置把握装置と、前記第１の移動体とは別の第２の移動体に搭載される第２の位置把握装置とを具備する位置把握システムであって、
前記第１および第２の位置把握装置は、
自装置の現在位置と自装置を搭載する移動体の速度ベクトルとを標定間隔毎に測定する自己位置標定部と、
この自己位置標定部により測定された現在位置を他装置に通知する送信部と、
前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と自装置の現在位置とから、自装置を搭載する移動体と前記他装置を搭載する移動体との位置関係を把握する把握手段と、
前記自己位置標定部により測定された速度ベクトルの大小に応じて前記標定間隔を縮小拡大する制御手段と
を備えることを特徴とする位置把握システム。
【請求項２】
前記第１および第２の位置把握装置は、
さらに、前記自己位置標定部により測定された現在位置と、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置とを表示する表示部を備えることを特徴とする請求項１に記載の位置把握システム。
【請求項３】
複数の移動体にそれぞれ個別に搭載される複数の位置把握装置を具備する位置把握システムに用いられる前記位置把握装置であって、
自装置の現在位置と自装置を搭載する移動体の速度ベクトルとを標定間隔毎に測定する自己位置標定部と、
この自己位置標定部により測定された現在位置を他装置に通知する送信部と、
前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と自装置の現在位置とから、自装置を搭載する移動体と前記他装置を搭載する移動体との位置関係を把握する把握手段と、
前記自己位置標定部により測定された速度ベクトルの大小に応じて前記標定間隔を縮小拡大する制御手段と
を備えることを特徴とする位置把握装置。
【請求項４】
さらに、前記自己位置標定部により測定された現在位置と、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置とを表示する表示部を備えることを特徴とする請求項３に記載の位置把握装置。
【請求項５】
複数の移動体にそれぞれ個別に搭載される複数の位置把握装置を具備する位置把握システムに用いられる位置把握方法であって、
前記複数の位置把握装置は、
自装置の現在位置と自装置を搭載する移動体の速度ベクトルとを標定間隔毎に測定し、
前記測定された現在位置を他装置に通知し、
前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と自装置の現在位置とから、自装置を搭載する移動体と前記他装置を搭載する移動体との位置関係を把握し、
前記測定された速度ベクトルの大小に応じて前記標定間隔を縮小拡大することを特徴とする位置把握方法。
【請求項６】
前記複数の位置把握装置は、さらに、前記測定された現在位置と、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置とを表示することを特徴とする請求項５に記載の位置把握方法。
【請求項７】
第１の移動体に搭載される第１の位置把握装置と、前記第１の移動体とは別の第２の移動体に搭載される第２の位置把握装置とを具備する位置把握システムであって、
前記第１および第２の位置把握装置は、
自装置の現在位置と自装置を搭載する移動体の速度ベクトルとを標定間隔毎に測定する自己位置標定部と、
この自己位置標定部により測定された現在位置と速度ベクトルとから自装置の未来位置を予測する予測手段と、
前記予測手段により予測された前記自装置の未来位置と、前記自己位置標定部により測定された現在位置との誤差を算出し、この誤差が規定の許容範囲以上であるか否かを判定する判定処理部と、
この判定処理部において前記誤差が規定の許容範囲以上であると判定された場合に、前記自己位置標定部により測定された自装置の現在位置を他装置に通知する送信部と、
前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と自装置の現在位置とから、自装置を搭載する移動体と前記他装置を搭載する移動体との位置関係を把握する把握手段とを備えることを特徴とする位置把握システム。
【請求項８】
前記第１および第２の位置把握装置は、
さらに、前記自己位置標定部により測定された現在位置と、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置とを表示する表示部を備えることを特徴とする請求項７に記載の位置把握システム。
【請求項９】
前記送信部は、前記判定処理部において前記誤差が規定の許容範囲以上であると判定された場合に、前記自己位置標定部により測定された自装置を搭載する移動体の速度ベクトルを前記他装置に通知し、
前記第１および第２の位置把握装置は、さらに、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と当該他装置の速度ベクトルとから前記他装置の未来位置を予測する予測処理手段を備え、
前記表示部は、前記予測処理手段により予測された前記他装置の未来位置を表示することを特徴とする請求項８に記載の位置把握システム。
【請求項１０】
前記第１及び第２の移動体は道路上を走行し、
前記予測手段は、前記現在位置と、前記速度ベクトルと、道路情報とから前記自装置の未来位置を予測することを特徴とする請求項７に記載の位置把握システム。
【請求項１１】
前記第１及び第２の移動体は道路上を走行し、
前記予測処理手段は、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と、当該他装置の速度ベクトルと、道路情報とから前記他装置の未来位置を予測することを特徴とする請求項９に記載の位置把握システム。
【請求項１２】
複数の移動体にそれぞれ個別に搭載される複数の位置把握装置を具備する位置把握システムに用いられる前記位置把握装置であって、
自装置の現在位置と自装置を搭載する移動体の速度ベクトルとを標定間隔毎に測定する自己位置標定部と、
この自己位置標定部により測定された現在位置と速度ベクトルとから自装置の未来位置を予測する予測手段と、
前記予測手段により予測された前記自装置の未来位置と、前記自己位置標定部により測定された現在位置との誤差を算出し、この誤差が規定の許容範囲以上であるか否かを判定する判定処理部と、
この判定処理部において前記誤差が規定の許容範囲以上であると判定された場合に、前記自己位置標定部により測定された自装置の現在位置を他装置に通知する送信部と、
前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と自装置の現在位置とから、自装置を搭載する移動体と前記他装置を搭載する移動体との位置関係を把握する把握手段とを備えることを特徴とする位置把握装置。
【請求項１３】
さらに、前記自己位置標定部により測定された現在位置と、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置とを表示する表示部を備えることを特徴とする請求項１２に記載の位置把握装置。
【請求項１４】
さらに、予測処理手段を備え、
前記送信部は、前記判定処理部において前記誤差が規定の許容範囲以上であると判定された場合に、前記自己位置標定部により測定された自装置を搭載する移動体の速度ベクトルを前記他装置に通知し、
前記予測処理手段は、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と当該他装置の速度ベクトルとから前記他装置の未来位置を予測し、
前記表示部は、前記予測処理手段により予測された前記他装置の未来位置を表示することを特徴とする請求項１３に記載の位置把握装置。
【請求項１５】
前記複数の移動体は道路上を走行し、
前記予測手段は、前記現在位置と、前記速度ベクトルと、道路情報とから前記自装置の未来位置を予測することを特徴とする請求項１２に記載の位置把握装置。
【請求項１６】
前記複数の移動体は道路上を走行し、
前記予測処理手段は、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と、当該他装置の速度ベクトルと、道路情報とから前記他装置の未来位置を予測することを特徴とする請求項１４に記載の位置把握装置。
【請求項１７】
複数の移動体にそれぞれ個別に搭載される複数の位置把握装置を具備する位置把握システムに用いられる位置把握方法であって、
前記複数の位置把握装置は、
自装置の現在位置と自装置を搭載する移動体の速度ベクトルとを標定間隔毎に測定し、
前記測定された現在位置と速度ベクトルとから自装置の未来位置を予測し、
前記予測された前記自装置の未来位置と、前記自己位置標定部により測定された現在位置との誤差を算出し、この誤差が規定の許容範囲以上であるか否かを判定し、
前記誤差が規定の許容範囲以上であると判定された場合に、前記測定された自装置の現在位置を他装置に通知し、
前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と自装置の現在位置とから、自装置を搭載する移動体と前記他装置を搭載する移動体との位置関係を把握することを特徴とする位置把握方法。
【請求項１８】
前記複数の位置把握装置は、さらに、前記測定された自装置の現在位置と、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置とを表示することを特徴とする請求項１７に記載の位置把握方法。
【請求項１９】
前記複数の位置把握装置は、
前記誤差が規定の許容範囲以上であると判定された場合に、前記測定された自装置を搭載する移動体の速度ベクトルを前記他装置に通知し、
さらに、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と当該他装置の速度ベクトルとから前記他装置の未来位置を予測し、
前記予測された前記他装置の未来位置を表示することを特徴とする請求項１８に記載の位置把握方法。
【請求項２０】
前記複数の移動体は道路上を走行し、
前記複数の位置把握装置は、前記自装置の現在位置と、前記速度ベクトルと、道路情報とから前記自装置の未来位置を予測することを特徴とする請求項１７に記載の位置把握方法。
【請求項２１】
前記複数の移動体は道路上を走行し、
前記複数の位置把握装置は、前記他装置から通知されたこの他装置の現在位置と、当該他装置の速度ベクトルと、道路情報とから前記他装置の未来位置を予測することを特徴とする請求項１９に記載の位置把握方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００８−７０２６１（Ｐ２００８−７０２６１Ａ）
【公開日】平成２０年３月２７日（２００８．３．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２４９９０７（Ｐ２００６−２４９９０７）
【出願日】平成１８年９月１４日（２００６．９．１４）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年３月２７日（２００８．３．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年９月１４日（２００６．９．１４）
【出願人】（０００００３０７８）株式会社東芝 (54,554)
【Ｆターム（参考）】
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