位置決め装置
【課題】水平方向ばかりでなく垂直方向に関しても修正（位置決め）することができる位置決め装置を、低コストにて実現する。
【解決手段】基準孔１００ａの内周部に同時に挿入可能な複数の爪部２・２・・・を備え、爪部２・２・・・は平面視円周方向に等間隔にて配設され、基準孔１００ａの内周部にて半径方向に移動可能であり、各爪部２は、上下方向途中部から上端部にわたる第一位置決め部２１と、第一位置決め部２１の下端部から下方にわたる第二位置決め部２２とを有し、第一位置決め部２１の下端部には下方に向かって基準孔１００ａの中心に近接するよう傾斜する第一傾斜面２１ｂが形成され、第二位置決め部２２には第一傾斜面２１ｂの下端部より基準孔１００ａの内周面側に向かって水平方向に延出する水平面２２ａと、水平面２２ａの延出端部より下方に向かって基準孔１００ａの中心から離間するよう傾斜する第二傾斜面２２ｂとが形成される。
【解決手段】基準孔１００ａの内周部に同時に挿入可能な複数の爪部２・２・・・を備え、爪部２・２・・・は平面視円周方向に等間隔にて配設され、基準孔１００ａの内周部にて半径方向に移動可能であり、各爪部２は、上下方向途中部から上端部にわたる第一位置決め部２１と、第一位置決め部２１の下端部から下方にわたる第二位置決め部２２とを有し、第一位置決め部２１の下端部には下方に向かって基準孔１００ａの中心に近接するよう傾斜する第一傾斜面２１ｂが形成され、第二位置決め部２２には第一傾斜面２１ｂの下端部より基準孔１００ａの内周面側に向かって水平方向に延出する水平面２２ａと、水平面２２ａの延出端部より下方に向かって基準孔１００ａの中心から離間するよう傾斜する第二傾斜面２２ｂとが形成される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基準孔を有するワークの位置を、予め定められた所定の位置に位置決めする位置決め装置の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば自動車の生産ラインなどにおいて、各工程に搬送されるワークを所定の停止位置に精度よく停止させるための手段として、位置決め装置が知られている。
前記位置決め装置は、例えば軸心方向に摺動移動可能なロケートピンを有して構成される。一方、ワークには前記ロケートピンの外径寸法と同程度の内径寸法を有する基準孔が設けられる。
そして、位置決め装置のロケートピンをワークの基準孔に挿嵌することで、該ワークが位置決めされ、該ワークは所定の停止位置に精度よく停止するのである。
【０００３】
ここで、各工程に搬送される複数のワークにおいて、基準孔の内径寸法が各々異なれば、該内径寸法に見合ったロケートピンを有する複数種類の位置決め装置が必要になる。
よって、このような基準孔の内径寸法が多種にわたる複数種類のワークを、同一の生産ライン上にて搬送する場合、各工程には複数種類の位置決め装置を各々設けなければならず、これら位置決め装置を設置するために必要なスペースが増加し、生産ライン全体としてのコストが嵩むこととなる。
【０００４】
そこで、このような問題点を解決するために、「特許文献１」による技術が提案されている。
即ち、「特許文献１」においては、先端に被固定部材（ワーク）が接触する接触面を有する外側筒体と、前記接触面から突出し前記被固定部材（ワーク）に形成された位置決め孔（基準孔）が嵌合する外径の異なる複数の嵌合部を同軸上に有するとともに、前記外側筒体に対し軸方向に進退移動自在に配設された位置決めピン（ロケートピン）とを有し、前記位置決めピン（ロケートピン）を軸方向に進退移動させることにより、前記嵌合部を前記接触面から出没させて、前記被固定部材（ワーク）に嵌合する前記位置決めピンの外径を変更させることを特徴とする位置決め装置が開示されている。
【０００５】
しかし、前記「特許文献１」による位置決め装置においては、前記基準孔の内径寸法が二、三種類程度のものであれば対応可能であるが、それ以上の多種類になると、これら基準孔に対応する嵌合部も多種類設けなければならず、ロケートピンの全長が長くなり、位置決め装置全体とし大型化することから、コストが嵩むこととなっていた。
またロケートピンが長くなれば、ワークの基準孔近傍における構造が制約されることとなり、あらゆるワークに対応することは困難であった。
さらに、これら複数種類の基準孔の内径寸法差が数ミリ程度のものである場合には、嵌合部の外径寸法差を設けにくく、ワークを位置決めし、該ワークを所定の停止位置に精度よく安定して停止することは困難であった。
【０００６】
そこで、このような問題点を解決するために、「特許文献２」および「特許文献３」による技術が提案されている。
即ち「特許文献２」においては、ワークの穴（基準孔）に当接する当接部を有して構成されるとともに、該穴（基準孔）に対して径方向および軸方向に移動可能に設けられた複数の爪を備える位置決め固定装置（位置決め装置）に関する技術が開示されている。
【０００７】
また、「特許文献３」においては、複数本のロケートピンが各々アームの先端に設けられ、これら複数のロケートピンがワークの基準孔に挿入された後、前記アームが各々回転されることで、これらロケートピンが基準孔の内周面に当接されてワークが位置決めされることとなる位置決めクランプ装置（位置決め装置）に関する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平９−１９２９６８号公報
【特許文献２】特開平１１−２３５６３２号公報
【特許文献３】特開平９−１５５６６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
前記「特許文献２」および「特許文献３」によって開示される位置決め装置であれば、基準孔の内径寸法が異なる複数種類のワークに対しても、位置決めピンの全長が長くなることはなく、ワークの基準孔近傍に関する構造が制限されることもないばかりか、基準孔の内径寸法差が数ミリ程度のものである場合にも、該基準孔の内周面にこれら複数の爪やロケートピンを確実に当接させることができる。
よって、これらのような位置決め装置であれば、基準孔の内径寸法が多種にわたる複数種類のワークを、一基の位置決め装置によって、所定の停止位置に精度よく停止させることが可能になるとも思われる。
【００１０】
しかし、これら位置決め装置においては、水平方向に関して、ワークの位置を予め定められた所定の停止位置に位置決めすることはできても、垂直方向に関して、位置決めすることはできない。
また、これら位置決め装置においては、構成部品の点数が多いばかりか構造も複雑となり、位置決め装置全体としてのコストが嵩むこととなっていた。
【００１１】
本発明は、以上に示した現状の問題点を鑑みてなされたものであり、上下方向に穿孔した基準孔を有するワークの位置を、予め定められた所定の位置に位置決めする位置決め装置であって、水平方向ばかりでなく垂直方向に関しても位置決めすることができる位置決め装置を、低コストにて実現することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１３】
即ち、請求項１においては、上下方向に穿孔した基準孔を有するワークの位置を、予め定められた所定の位置に位置決めする位置決め装置であって、前記基準孔の軸心方向に向かって延出し、前記基準孔の内周部に同時に挿入可能に設けられる複数の爪部を備え、これら複数の爪部は、平面視円周方向に等間隔にて配設されるとともに、前記基準孔の内周部にて前記基準孔の半径方向に移動可能に設けられ、各爪部は、前記基準孔の内周面と対向する側の側面において、上下方向途中部から上端部にかけて形成される第一位置決め部と、該第一位置決め部の下端部から下方に向かって形成される第二位置決め部とを有して構成され、前記第一位置決め部においては、その下端部に、下方に向かうにつれて前記基準孔の中心に近接するよう傾斜する第一傾斜面が形成され、前記第二位置決め部においては、その上端部に、前記第一傾斜面の下端部より前記基準孔の内周面側に向かって水平方向に延出する水平部が形成されるとともに、該水平部の延出端部に、下方に向かうにつれて前記基準孔の中心から離間するよう傾斜する第二傾斜面が形成されるものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１５】
即ち、本発明における位置決め装置によれば、上下方向に穿孔した基準孔を有するワークの位置を、予め定められた所定の位置に位置決めする位置決め装置であって、水平方向ばかりでなく垂直方向に関しても位置決めすることができる位置決め装置を、低コストにて実現することできる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施例に係る位置決め装置の全体的な構成を示した側面図。
【図２】同じく、位置決め装置の全体的な構成を示した平面図。
【図３】ワークが停止した直後の位置決め装置の状態を示した平面図。
【図４】比較的重量の軽いワークであって、基準孔の内径寸法が小さい場合における、位置決め装置の位置決め動作を経時的に示した図であり、（ａ）は「閉じ」状態にある爪部近傍を示した側面図、（ｂ）は「開き」状態にある爪部近傍を示した側面図。
【図５】比較的重量の重いワークであって、基準孔の内径寸法が大きい場合における、位置決め装置の位置決め動作を経時的に示した図であり、（ａ）は「閉じ」状態にある爪部近傍を示した側面図、（ｂ）は「開き」状態にある爪部近傍を示した側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
次に、発明の実施の形態を説明する。
【００１８】
［位置決め装置１］
先ず、本発明を具現化する位置決め装置１の構成について、図１および図２を用いて説明する。
なお、便宜上、図１の上下方向は、位置決め装置１の上下方向を示すものとして規定し、以下の説明を行う。
【００１９】
位置決め装置１は、基準孔１００ａを有するワーク１００の位置を、予め定められた所定の位置に位置決めするための装置である。
図１に示すように、位置決め装置１は、主に複数の爪部２・２・・・や、該爪部２・２・・・を可動させるアクチュエーター３などにより構成される。
【００２０】
一方、ワーク１００に形成される基準孔１００ａは、軸心方向を上下方向に向けて穿孔されている。
そして、後述するように、基準孔１００ａの下方より、複数の爪部２・２・・・を該基準孔１００ａの内周部に同時に挿入した後、該爪部２・２・・・を各々可動させて該基準孔１００ａの内周面に当接させることで、ワーク１００は位置決めされる。
【００２１】
爪部２は、ワーク１００の基準孔１００ａに直接挿入される部位である。
爪部２は、上下方に向かって延出する挿入部位２Ａと、該挿入部位２Ａの下端部に設けられる固定部位２Ｂとにより構成される。
つまり、爪部２は、基準孔１００ａの軸心方向に向かって延出する挿入部位２Ａを有して構成される。
【００２２】
前記挿入部位２Ａは、鋭角部を上方に向けた側面視略直角三角形状からなる部材によって形成され、その斜辺にあたる側面部には、第一位置決め部２１および第二位置決め部２２が形成される。
【００２３】
前記第一位置決め部２１は、挿入部位２Ａの上端部から上下方向中央部にかけて形成される。
即ち、第一位置決め部２１は、側面視において、挿入部位２Ａの上端部から下方に向かうにつれて徐々に緩やかに膨出するようにして形成される膨出部２１ａと、該膨出部２１ａの下端部より下方に向かって該膨出部２１ａの膨出方向と対向方向に傾斜する第一傾斜面２１ｂとを有して構成される。
【００２４】
一方、第二位置決め部２２は、挿入部位２Ａの上下方向中央部から下端部にかけて形成される。
即ち、第二位置決め部２２は、側面視において、第一位置決め部２１の下端部（より具体的には、第一傾斜面２１ｂの下端部）から前記膨出部２１ａの膨出側へ水平方向に延出して形成される水平面２２ａと、該水平面２２ａの延出端部より下方に向かって該水平面２２ａの延出方向に傾斜する第二傾斜面２２ｂとを有して構成される。
【００２５】
そして、第二位置決め部２２の下端部（より具体的には、第二傾斜面２２ｂの下端部）には、固定部位２Ｂが設けられる。
【００２６】
固定部位２Ｂは、後述するアクチュエーター３に爪部２を固定保持するための部位であり、形状については特に限定されないが、例えば、本実施例においては、挿入部位２Ａと同程度の厚みを有する側面視長方形状の部材によって形成される。
即ち、固定部位２Ｂは、水平方向、且つ第一位置決め部２１および第二位置決め部２２が形成される側の方向に向かって延出するようにして、挿入部位２Ａの下端部に配設され、該挿入部位２Ａとともに一体的に形成される。
そして、固定部位２Ｂを、ボルト等を用いてアクチュエーター３に固定することで、爪部２が該アクチュエーター３に固設されるのである。
【００２７】
以上のような構成からなる複数の爪部２・２・・・は、図２に示すように、アクチュエーター３の上端部において、円周方向に沿って等間隔にて配設されるとともに、それぞれの挿入部位２Ａ・２Ａ・・・が該円周の中心側に位置するとともに、それぞれの固定部位２Ｂ・２Ｂ・・・が該円周の半径方向外側に向かって延出するようにして配設される。また、挿入部位２Ａの第一位置決め部２１および第二位置決め部２２は、挿入部位２Ａの半径方向外側の面に形成されている。
【００２８】
次に、アクチュエーター３について説明する。
アクチュエーター３は、例えば既知のエアー駆動式チャッキング装置であって、駆動機構が内装される本体部３ａと、該本体部３ａによって可動される複数のフィンガー部３ｂ・３ｂ・・・とを有して構成される。
【００２９】
即ち、図２に示すように、本体部３ａの上端部において、これら複数のフィンガー部３ｂ・３ｂ・・・は、円周方向に沿って等間隔にて配設されるとともに、本体部３ａに内装される駆動機構によって、該円周の半径方向に沿って、本体部３ａに対して出入移動可能に設けられる。
【００３０】
なお、アクチュエーター３の駆動方式については、本実施例のようなエアー駆動式に限定されるものではなく、例えばサーボモータを用いた電気駆動式や、油圧モータを用いた油圧駆動式など、いずれのものであってもよい。
【００３１】
そして、これら複数のフィンガー部３ｂ・３ｂ・・・の上面部には、前述した爪部２・２・・・が各々固設されており、前記フィンガー部３ｂ・３ｂ・・・が前記円周の中心部に向かって移動することで、爪部２・２・・・も同調して前記円周の中心部に向かって移動され、位置決め装置１は「閉じ」状態（各爪部２の位置が前記円周の中心部に対して最大限近接した位置となる状態。以下、同じ。）となる。
また、前記フィンガー部３ｂ・３ｂ・・・が前記円周の半径方向に向かって移動することで、爪部２・２・・・も同調して前記円周の半径方向に向かって移動され、位置決め装置１は「開き」状態（各爪部２の位置が前記円周の中心部に対して最大限離間した位置となる状態。以下、同じ。）となる。
【００３２】
即ち、後述するように、「閉じ」状態にある位置決め装置１において、これら複数の爪部２・２・・・（より詳しくは、挿入部位２Ａ・２Ａ・・・）は、ワーク１００の基準孔１００ａ内に同時に挿入され、基準孔１００ａに挿入された前記爪部２・２・・・は該基準孔１００ａ内にて、該基準孔１００ａの半径方向へ移動可能に設けられるのである。
なお、各爪部２・２・・・は、第一位置決め部２１および第二位置決め部２２の前記円周の中心からの距離が等しくなるように、前記円周の半径方向へ移動される。
【００３３】
また、基準孔１００ａ内に挿入された状態において、各爪部２の第一位置決め部２１および第二位置決め部２２は、挿入部位２Ａにおける基準孔１００ａの内周面と対向する側の側面に各々設けられることとなる。
つまり、第一位置決め部２１の第一傾斜面２１ｂは、下方に向かうにつれて前記基準孔１００ａの中心に向かって近接する方向に傾斜するように設けられる。
また、第二位置決め部２２の水平面２２ａは、前記第一傾斜面２１ｂの下端部より前記基準孔１００ａの内周面に向かって水平方向に延出するように設けられ、第二位置決め部２２の第二傾斜面２２ｂは、前記水平面２２ａの延出端部より、下方に向かうにつれて前記基準孔１００ａの中心から離間する方向に傾斜するように設けられるのである。
【００３４】
［位置決め動作］
次に、本発明を具現化する位置決め装置１の位置決め動作について、図３乃至図５を用いて説明する。
なお、図４、および図５の上下方向は、位置決め装置１の上下方向を示すものと規定し、以下の説明を行う。
【００３５】
先ず、図３に示すように、位置決め装置１は「閉じ」状態となっており、前工程より搬送されてきたワーク１００は、基準孔１００ａが前記位置決め装置１の上方に位置するようにして停止する。
【００３６】
この際、ワーク１００は、予め定められた所定の停止位置（以下、「設定停止位置」と記す）の近傍、且つ任意の位置（以下、「仮停止位置」と記す）に停止することとなり、前記「設定停止位置」および前記「仮停止位置」の間には、僅かなズレ（例えば、図３における寸法ａ）が生じている。
【００３７】
ここで、前記「設定停止位置」は、水平方向および垂直方向の両方向に対して、予め規定されている。
即ち、平面視において、水平方向に関する「設定停止位置」は、基準孔１００ａの中心Ｇ１（図３において白丸にて表示）が、複数の爪部２・２・・・の中心Ｇ２（図３において黒丸にて表示）の位置に重なることとなる、ワーク１００の停止位置として規定される。
また、側面視において、垂直方向に関する「設定停止位置」は、基準孔１００ａの周縁部の裏面（下面）が、爪部２の水平面２２ａ（図１を参照）に当接されることとなる、ワーク１００の停止位置として規定される。
【００３８】
ワーク１００は、「仮停止位置」に停止した後、下方へ移動して位置決め装置１上に載置される。
この場合、ワーク１００の基準孔１００ａに、「閉じ」状態にある複数の爪部２・２・・・の挿入部位２Ａ・２Ａ・・・が同時に挿入され、ワーク１００は爪部２の水平面２２ａに当接して載置状態となる。
【００３９】
ワーク１００が位置決め装置１に載置されると、複数の爪部２・２・・・は、該位置決め装置１が「開き」状態となるように、アクチュエーター３によって各々可動される。
即ち、平面視円周方向に沿って等間隔にて配設されるこれら複数の爪部２・２・・・は、該円周の半径方向に向かって各々移動される。
そして、各爪部２の挿入部位２Ａは、基準孔１００ａの内周面に当接され、その後、各爪部２がさらに移動することで、ワーク１００の基準孔１００ａの周縁部は、各爪部２の移動方向に押進される。
【００４０】
こうして、ワーク１００の停止位置の水平方向に関するズレは修正され、全ての爪部２・２・・・の挿入部位２Ａ・２Ａ・・・が基準孔１００ａの内周面に同時に当接された状態において、基準孔１００ａの中心Ｇ１は、前記爪部２・２・・・の中心Ｇ２の位置に重なる状態となり、水平方向に関するワーク１００の「仮停止位置」は、「設定停止位置」に修正（位置決め）されるのである。
【００４１】
一方、本実施例における位置決め装置１においては、複数の爪部２・２・・・がアクチュエーター３によって各々可動されることで、ワーク１００の停止位置の垂直方向にズレがあった場合、そのズレも同時に修正されるようになっている。
【００４２】
即ち、図４（ａ）に示すように、例えば、比較的重量の軽いワーク１００であって、基準孔１００ａの内径寸法が小さい場合には、載置されたワーク１００の基準孔１００ａが複数の爪部２・２・・・に嵌合された際に、ワーク１００が爪部２の水平面２２ａへの当接位置よりも高い位置に留まる場合がある。つまり、ワーク１００の垂直方向に関する位置が、「設定停止位置」に対して上方、且つ爪部２の第一傾斜面２１ｂの上端部近傍に位置することがある。
【００４３】
このような状態において、平面視円周方向に等間隔にて配設される複数の爪部２・２・・・が、アクチュエーター３によって、該円周の半径方向に向かって各々移動されると、各爪部２の挿入部位２Ａは、第一傾斜面２１ｂを介して、基準孔１００ａの内周面に当接される。
その後、さらに各爪部２が移動することで、ワーク１００は、基準孔１００ａの内周面を第一傾斜面２１ｂに摺動させつつ下方へと移動される。つまり、ワーク１００は、各爪部２の半径方向外側への移動に伴い、基準孔１００ａの内周面に当接する第一傾斜面２１ｂに案内されて、ワーク１００が水平面２２ａに当接するまで下方へと移動される。
【００４４】
こうして、ワーク１００の停止位置の垂直方向に関するズレは修正され、図４（ｂ）に示すように、基準孔１００ａの周縁部の裏面が爪部２の水平面２２ａに当接されることで、垂直方向に関するワーク１００の「仮停止位置」は、「設定停止位置」に修正（位置決め）されるのである。
【００４５】
なお、ワーク１００が停止する「仮停止位置」において、ワーク１００の垂直方向に関する位置が、第一傾斜面２１ｂよりさらに上方に位置するような場合には、各爪部２の挿入部位２Ａは、一旦膨出部２１ａを介して、基準孔１００ａの内周面に当接される。
そして、ワーク１００は、各爪部２の半径方向外側への移動に伴い、基準孔１００ａの内周面に当接する膨出部２１ａに案内されて、第一傾斜面２１ｂの上端部に向かって下方へと移動される。
その後、前述の通り、ワーク１００は、基準孔１００ａの内周面を第一傾斜面２１ｂに摺動させつつ下方に移動され、垂直方向に関するワーク１００の「仮停止位置」は、「設定停止位置」に修正（位置決め）されるのである。
【００４６】
また、図５（ａ）に示すように、例えば、比較的重量の重いワーク１００であって、基準孔１００ａの内径寸法が水平面２２ａの外周径に比して大きい場合には、該基準孔１００ａが閉じた状態の複数の爪部２・２・・・に嵌合されると、ワーク１００は自重によって水平面２２ａよりも下方に落ち込み、ワーク１００の垂直方向に関する位置が、「設定停止位置」に対して下方、且つ爪部２の第二傾斜面２２ｂの上下方向途中部に位置することがある。
【００４７】
このような状態において、平面視円周方向に沿って等間隔にて配設される複数の爪部２・２・・・が、アクチュエーター３によって、該円周の半径方向外側に向かって各々移動されると、ワーク１００は、基準孔１００ａの内周面を第二傾斜面２２ｂに摺動させつつ上方へと移動される。つまり、ワーク１００は、各爪部２の半径方向外側への移動に伴い、基準孔１００ａの内周面に当接する第二傾斜面２２ｂに案内されて、ワーク１００の下面の高さ位置が水平面２２ａの高さ位置となるまで上方へと移動される。
【００４８】
こうして、ワーク１００の停止位置の垂直方向に関するズレは修正され、図５（ｂ）に示すように、基準孔１００ａの周縁部の裏面が爪部２の水平面２２ａに当接されることで、垂直方向に関するワーク１００の「仮停止位置」は、「設定停止位置」に修正（位置決め）されるのである。
【００４９】
複数の爪部２・２・・・がアクチュエーター３によって各々可動され、水平方向および垂直方向の両方向に関するワーク１００の「仮停止位置」が「設定停止位置」に修正（位置決め）されると、該爪部２・２・・・は一旦停止する。
【００５０】
その後、ワーク１００に対して、一定の作業（本実施例における位置決め装置１が設けられる工程において、実施される作業）が行われ、該作業が完了すれば、複数の爪部２・２・・・は、該位置決め装置１が「閉じ」状態となるように、アクチュエーター３によって各々可動される。
即ち、平面視円周方向に等間隔にて配設されるこれら複数の爪部２・２・・・は、該円周の中心に向かって各々移動される。
【００５１】
そして、位置決め装置１が「閉じ」状態になると、ワーク１００は上方へ移動される。
その結果、「閉じ」状態の爪部２・２・・・の挿入部位２Ａ・２Ａ・・・が基準孔１００ａの内周部より抜脱される。
その後、爪部２・２・・・の挿入部位２Ａ・２Ａ・・・が基準孔１００ａの内周部より完全に抜けきった状態になると、ワーク１００は次工程へと搬送されるのである。
【００５２】
このように、本実施例における位置決め装置１は、上下方向に穿孔した基準孔１００ａを有するワーク１００の位置を、予め定められた所定の位置（設定停止位置）に位置決めする位置決め装置１であって、前記基準孔１００ａの軸心方向に向かって延出し、前記基準孔１００ａの下方より、前記基準孔１００ａの内周部に同時に挿入可能に設けられる複数の爪部２・２・・・を備え、これら複数の爪部２・２・・・は、平面視円周方向に等間隔にて配設されるとともに、前記基準孔１００ａの内周部にて前記基準孔１００ａの半径方向に移動可能に設けられ、各爪部２は、前記基準孔１００ａの内周面と対向する側の側面において、上下方向途中部から上端部にかけて形成される第一位置決め部２１と、該第一位置決め部２１の下端部から下方に向かって形成される第二位置決め部２２とを有して構成され、前記第一位置決め部２１においては、その下端部に、下方に向かうにつれて前記基準孔１００ａの中心に近接するよう傾斜する第一傾斜面２１ｂが形成され、前記第二位置決め部２２においては、その上端部に、前記第一傾斜面２１ｂの下端部より前記基準孔１００ａの内周面側に向かって水平方向に延出する水平面２２ａが形成されるとともに、該水平面２２ａの延出端部に、下方に向かうにつれて前記基準孔１００ａの中心から離間するよう傾斜する第二傾斜面２２ｂが形成されることとしている。
【００５３】
このような構成を有することで、本実施例における位置決め装置１によれば、上下方向に穿孔した様々な内径寸法からなる基準孔１００ａを有する複数種類のワーク１００の位置を、予め定められた所定の停止位置に修正（位置決め）する位置決め装置１であって、水平方向ばかりでなく垂直方向に関してまで修正（位置決め）することができる位置決め装置を、低コストにて実現することできる。
【００５４】
即ち、本実施例における位置決め装置１は、複雑な構造を有することなく、主に、既知のアクチュエーター３と、該アクチュエーター３のフィンガー部３ｂに固設される爪部２とからなる単純な構造を有するため、低コストにて実現することできる。
【００５５】
そして、例えば、比較的重量の軽いワーク１００であって、基準孔１００ａの内径寸法も小さい場合には、平面視円周方向に等間隔にて配設される複数の爪部２・２・・・が、アクチュエーター３によって、該円周の半径方向に向かって各々移動されることで、ワーク１００は、基準孔１００ａの内周面を第一傾斜面２１ｂに摺動させつつ下方へと移動される。
その結果、ワーク１００の停止位置の垂直方向に関するズレは修正され、図４（ｂ）に示すように、基準孔１００ａの周縁部の裏面が爪部２の水平面２２ａに当接されることで、垂直方向に関するワーク１００の「仮停止位置」は、「設定停止位置」に修正（位置決め）されるのである。
【００５６】
また、比較的重量の重いワーク１００であって、基準孔１００ａの内径寸法も大きい場合には、平面視円周方向に等間隔にて配設される複数の爪部２・２・・・が、アクチュエーター３によって、該円周の半径方向に向かって各々移動されることで、ワーク１００は、基準孔１００ａの内周面を第二傾斜面２２ｂに摺動させつつ上方へと移動される。
その結果、ワーク１００の停止位置の垂直方向に関するズレは修正され、図５（ｂ）に示すように、基準孔１００ａの周縁部の裏面が爪部２の水平面２２ａに当接されることで、垂直方向に関するワーク１００の「仮停止位置」は、「設定停止位置」に修正（位置決め）されるのである。
【符号の説明】
【００５７】
１ 位置決め装置
２ 爪部
２１ 第一位置決め部
２１ｂ 第一傾斜面
２２ 第二位置決め部
２２ａ 水平面
２２ｂ 第二傾斜面
１００ ワーク
１００ａ 基準孔
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基準孔を有するワークの位置を、予め定められた所定の位置に位置決めする位置決め装置の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば自動車の生産ラインなどにおいて、各工程に搬送されるワークを所定の停止位置に精度よく停止させるための手段として、位置決め装置が知られている。
前記位置決め装置は、例えば軸心方向に摺動移動可能なロケートピンを有して構成される。一方、ワークには前記ロケートピンの外径寸法と同程度の内径寸法を有する基準孔が設けられる。
そして、位置決め装置のロケートピンをワークの基準孔に挿嵌することで、該ワークが位置決めされ、該ワークは所定の停止位置に精度よく停止するのである。
【０００３】
ここで、各工程に搬送される複数のワークにおいて、基準孔の内径寸法が各々異なれば、該内径寸法に見合ったロケートピンを有する複数種類の位置決め装置が必要になる。
よって、このような基準孔の内径寸法が多種にわたる複数種類のワークを、同一の生産ライン上にて搬送する場合、各工程には複数種類の位置決め装置を各々設けなければならず、これら位置決め装置を設置するために必要なスペースが増加し、生産ライン全体としてのコストが嵩むこととなる。
【０００４】
そこで、このような問題点を解決するために、「特許文献１」による技術が提案されている。
即ち、「特許文献１」においては、先端に被固定部材（ワーク）が接触する接触面を有する外側筒体と、前記接触面から突出し前記被固定部材（ワーク）に形成された位置決め孔（基準孔）が嵌合する外径の異なる複数の嵌合部を同軸上に有するとともに、前記外側筒体に対し軸方向に進退移動自在に配設された位置決めピン（ロケートピン）とを有し、前記位置決めピン（ロケートピン）を軸方向に進退移動させることにより、前記嵌合部を前記接触面から出没させて、前記被固定部材（ワーク）に嵌合する前記位置決めピンの外径を変更させることを特徴とする位置決め装置が開示されている。
【０００５】
しかし、前記「特許文献１」による位置決め装置においては、前記基準孔の内径寸法が二、三種類程度のものであれば対応可能であるが、それ以上の多種類になると、これら基準孔に対応する嵌合部も多種類設けなければならず、ロケートピンの全長が長くなり、位置決め装置全体とし大型化することから、コストが嵩むこととなっていた。
またロケートピンが長くなれば、ワークの基準孔近傍における構造が制約されることとなり、あらゆるワークに対応することは困難であった。
さらに、これら複数種類の基準孔の内径寸法差が数ミリ程度のものである場合には、嵌合部の外径寸法差を設けにくく、ワークを位置決めし、該ワークを所定の停止位置に精度よく安定して停止することは困難であった。
【０００６】
そこで、このような問題点を解決するために、「特許文献２」および「特許文献３」による技術が提案されている。
即ち「特許文献２」においては、ワークの穴（基準孔）に当接する当接部を有して構成されるとともに、該穴（基準孔）に対して径方向および軸方向に移動可能に設けられた複数の爪を備える位置決め固定装置（位置決め装置）に関する技術が開示されている。
【０００７】
また、「特許文献３」においては、複数本のロケートピンが各々アームの先端に設けられ、これら複数のロケートピンがワークの基準孔に挿入された後、前記アームが各々回転されることで、これらロケートピンが基準孔の内周面に当接されてワークが位置決めされることとなる位置決めクランプ装置（位置決め装置）に関する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平９−１９２９６８号公報
【特許文献２】特開平１１−２３５６３２号公報
【特許文献３】特開平９−１５５６６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
前記「特許文献２」および「特許文献３」によって開示される位置決め装置であれば、基準孔の内径寸法が異なる複数種類のワークに対しても、位置決めピンの全長が長くなることはなく、ワークの基準孔近傍に関する構造が制限されることもないばかりか、基準孔の内径寸法差が数ミリ程度のものである場合にも、該基準孔の内周面にこれら複数の爪やロケートピンを確実に当接させることができる。
よって、これらのような位置決め装置であれば、基準孔の内径寸法が多種にわたる複数種類のワークを、一基の位置決め装置によって、所定の停止位置に精度よく停止させることが可能になるとも思われる。
【００１０】
しかし、これら位置決め装置においては、水平方向に関して、ワークの位置を予め定められた所定の停止位置に位置決めすることはできても、垂直方向に関して、位置決めすることはできない。
また、これら位置決め装置においては、構成部品の点数が多いばかりか構造も複雑となり、位置決め装置全体としてのコストが嵩むこととなっていた。
【００１１】
本発明は、以上に示した現状の問題点を鑑みてなされたものであり、上下方向に穿孔した基準孔を有するワークの位置を、予め定められた所定の位置に位置決めする位置決め装置であって、水平方向ばかりでなく垂直方向に関しても位置決めすることができる位置決め装置を、低コストにて実現することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１３】
即ち、請求項１においては、上下方向に穿孔した基準孔を有するワークの位置を、予め定められた所定の位置に位置決めする位置決め装置であって、前記基準孔の軸心方向に向かって延出し、前記基準孔の内周部に同時に挿入可能に設けられる複数の爪部を備え、これら複数の爪部は、平面視円周方向に等間隔にて配設されるとともに、前記基準孔の内周部にて前記基準孔の半径方向に移動可能に設けられ、各爪部は、前記基準孔の内周面と対向する側の側面において、上下方向途中部から上端部にかけて形成される第一位置決め部と、該第一位置決め部の下端部から下方に向かって形成される第二位置決め部とを有して構成され、前記第一位置決め部においては、その下端部に、下方に向かうにつれて前記基準孔の中心に近接するよう傾斜する第一傾斜面が形成され、前記第二位置決め部においては、その上端部に、前記第一傾斜面の下端部より前記基準孔の内周面側に向かって水平方向に延出する水平部が形成されるとともに、該水平部の延出端部に、下方に向かうにつれて前記基準孔の中心から離間するよう傾斜する第二傾斜面が形成されるものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１５】
即ち、本発明における位置決め装置によれば、上下方向に穿孔した基準孔を有するワークの位置を、予め定められた所定の位置に位置決めする位置決め装置であって、水平方向ばかりでなく垂直方向に関しても位置決めすることができる位置決め装置を、低コストにて実現することできる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施例に係る位置決め装置の全体的な構成を示した側面図。
【図２】同じく、位置決め装置の全体的な構成を示した平面図。
【図３】ワークが停止した直後の位置決め装置の状態を示した平面図。
【図４】比較的重量の軽いワークであって、基準孔の内径寸法が小さい場合における、位置決め装置の位置決め動作を経時的に示した図であり、（ａ）は「閉じ」状態にある爪部近傍を示した側面図、（ｂ）は「開き」状態にある爪部近傍を示した側面図。
【図５】比較的重量の重いワークであって、基準孔の内径寸法が大きい場合における、位置決め装置の位置決め動作を経時的に示した図であり、（ａ）は「閉じ」状態にある爪部近傍を示した側面図、（ｂ）は「開き」状態にある爪部近傍を示した側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
次に、発明の実施の形態を説明する。
【００１８】
［位置決め装置１］
先ず、本発明を具現化する位置決め装置１の構成について、図１および図２を用いて説明する。
なお、便宜上、図１の上下方向は、位置決め装置１の上下方向を示すものとして規定し、以下の説明を行う。
【００１９】
位置決め装置１は、基準孔１００ａを有するワーク１００の位置を、予め定められた所定の位置に位置決めするための装置である。
図１に示すように、位置決め装置１は、主に複数の爪部２・２・・・や、該爪部２・２・・・を可動させるアクチュエーター３などにより構成される。
【００２０】
一方、ワーク１００に形成される基準孔１００ａは、軸心方向を上下方向に向けて穿孔されている。
そして、後述するように、基準孔１００ａの下方より、複数の爪部２・２・・・を該基準孔１００ａの内周部に同時に挿入した後、該爪部２・２・・・を各々可動させて該基準孔１００ａの内周面に当接させることで、ワーク１００は位置決めされる。
【００２１】
爪部２は、ワーク１００の基準孔１００ａに直接挿入される部位である。
爪部２は、上下方に向かって延出する挿入部位２Ａと、該挿入部位２Ａの下端部に設けられる固定部位２Ｂとにより構成される。
つまり、爪部２は、基準孔１００ａの軸心方向に向かって延出する挿入部位２Ａを有して構成される。
【００２２】
前記挿入部位２Ａは、鋭角部を上方に向けた側面視略直角三角形状からなる部材によって形成され、その斜辺にあたる側面部には、第一位置決め部２１および第二位置決め部２２が形成される。
【００２３】
前記第一位置決め部２１は、挿入部位２Ａの上端部から上下方向中央部にかけて形成される。
即ち、第一位置決め部２１は、側面視において、挿入部位２Ａの上端部から下方に向かうにつれて徐々に緩やかに膨出するようにして形成される膨出部２１ａと、該膨出部２１ａの下端部より下方に向かって該膨出部２１ａの膨出方向と対向方向に傾斜する第一傾斜面２１ｂとを有して構成される。
【００２４】
一方、第二位置決め部２２は、挿入部位２Ａの上下方向中央部から下端部にかけて形成される。
即ち、第二位置決め部２２は、側面視において、第一位置決め部２１の下端部（より具体的には、第一傾斜面２１ｂの下端部）から前記膨出部２１ａの膨出側へ水平方向に延出して形成される水平面２２ａと、該水平面２２ａの延出端部より下方に向かって該水平面２２ａの延出方向に傾斜する第二傾斜面２２ｂとを有して構成される。
【００２５】
そして、第二位置決め部２２の下端部（より具体的には、第二傾斜面２２ｂの下端部）には、固定部位２Ｂが設けられる。
【００２６】
固定部位２Ｂは、後述するアクチュエーター３に爪部２を固定保持するための部位であり、形状については特に限定されないが、例えば、本実施例においては、挿入部位２Ａと同程度の厚みを有する側面視長方形状の部材によって形成される。
即ち、固定部位２Ｂは、水平方向、且つ第一位置決め部２１および第二位置決め部２２が形成される側の方向に向かって延出するようにして、挿入部位２Ａの下端部に配設され、該挿入部位２Ａとともに一体的に形成される。
そして、固定部位２Ｂを、ボルト等を用いてアクチュエーター３に固定することで、爪部２が該アクチュエーター３に固設されるのである。
【００２７】
以上のような構成からなる複数の爪部２・２・・・は、図２に示すように、アクチュエーター３の上端部において、円周方向に沿って等間隔にて配設されるとともに、それぞれの挿入部位２Ａ・２Ａ・・・が該円周の中心側に位置するとともに、それぞれの固定部位２Ｂ・２Ｂ・・・が該円周の半径方向外側に向かって延出するようにして配設される。また、挿入部位２Ａの第一位置決め部２１および第二位置決め部２２は、挿入部位２Ａの半径方向外側の面に形成されている。
【００２８】
次に、アクチュエーター３について説明する。
アクチュエーター３は、例えば既知のエアー駆動式チャッキング装置であって、駆動機構が内装される本体部３ａと、該本体部３ａによって可動される複数のフィンガー部３ｂ・３ｂ・・・とを有して構成される。
【００２９】
即ち、図２に示すように、本体部３ａの上端部において、これら複数のフィンガー部３ｂ・３ｂ・・・は、円周方向に沿って等間隔にて配設されるとともに、本体部３ａに内装される駆動機構によって、該円周の半径方向に沿って、本体部３ａに対して出入移動可能に設けられる。
【００３０】
なお、アクチュエーター３の駆動方式については、本実施例のようなエアー駆動式に限定されるものではなく、例えばサーボモータを用いた電気駆動式や、油圧モータを用いた油圧駆動式など、いずれのものであってもよい。
【００３１】
そして、これら複数のフィンガー部３ｂ・３ｂ・・・の上面部には、前述した爪部２・２・・・が各々固設されており、前記フィンガー部３ｂ・３ｂ・・・が前記円周の中心部に向かって移動することで、爪部２・２・・・も同調して前記円周の中心部に向かって移動され、位置決め装置１は「閉じ」状態（各爪部２の位置が前記円周の中心部に対して最大限近接した位置となる状態。以下、同じ。）となる。
また、前記フィンガー部３ｂ・３ｂ・・・が前記円周の半径方向に向かって移動することで、爪部２・２・・・も同調して前記円周の半径方向に向かって移動され、位置決め装置１は「開き」状態（各爪部２の位置が前記円周の中心部に対して最大限離間した位置となる状態。以下、同じ。）となる。
【００３２】
即ち、後述するように、「閉じ」状態にある位置決め装置１において、これら複数の爪部２・２・・・（より詳しくは、挿入部位２Ａ・２Ａ・・・）は、ワーク１００の基準孔１００ａ内に同時に挿入され、基準孔１００ａに挿入された前記爪部２・２・・・は該基準孔１００ａ内にて、該基準孔１００ａの半径方向へ移動可能に設けられるのである。
なお、各爪部２・２・・・は、第一位置決め部２１および第二位置決め部２２の前記円周の中心からの距離が等しくなるように、前記円周の半径方向へ移動される。
【００３３】
また、基準孔１００ａ内に挿入された状態において、各爪部２の第一位置決め部２１および第二位置決め部２２は、挿入部位２Ａにおける基準孔１００ａの内周面と対向する側の側面に各々設けられることとなる。
つまり、第一位置決め部２１の第一傾斜面２１ｂは、下方に向かうにつれて前記基準孔１００ａの中心に向かって近接する方向に傾斜するように設けられる。
また、第二位置決め部２２の水平面２２ａは、前記第一傾斜面２１ｂの下端部より前記基準孔１００ａの内周面に向かって水平方向に延出するように設けられ、第二位置決め部２２の第二傾斜面２２ｂは、前記水平面２２ａの延出端部より、下方に向かうにつれて前記基準孔１００ａの中心から離間する方向に傾斜するように設けられるのである。
【００３４】
［位置決め動作］
次に、本発明を具現化する位置決め装置１の位置決め動作について、図３乃至図５を用いて説明する。
なお、図４、および図５の上下方向は、位置決め装置１の上下方向を示すものと規定し、以下の説明を行う。
【００３５】
先ず、図３に示すように、位置決め装置１は「閉じ」状態となっており、前工程より搬送されてきたワーク１００は、基準孔１００ａが前記位置決め装置１の上方に位置するようにして停止する。
【００３６】
この際、ワーク１００は、予め定められた所定の停止位置（以下、「設定停止位置」と記す）の近傍、且つ任意の位置（以下、「仮停止位置」と記す）に停止することとなり、前記「設定停止位置」および前記「仮停止位置」の間には、僅かなズレ（例えば、図３における寸法ａ）が生じている。
【００３７】
ここで、前記「設定停止位置」は、水平方向および垂直方向の両方向に対して、予め規定されている。
即ち、平面視において、水平方向に関する「設定停止位置」は、基準孔１００ａの中心Ｇ１（図３において白丸にて表示）が、複数の爪部２・２・・・の中心Ｇ２（図３において黒丸にて表示）の位置に重なることとなる、ワーク１００の停止位置として規定される。
また、側面視において、垂直方向に関する「設定停止位置」は、基準孔１００ａの周縁部の裏面（下面）が、爪部２の水平面２２ａ（図１を参照）に当接されることとなる、ワーク１００の停止位置として規定される。
【００３８】
ワーク１００は、「仮停止位置」に停止した後、下方へ移動して位置決め装置１上に載置される。
この場合、ワーク１００の基準孔１００ａに、「閉じ」状態にある複数の爪部２・２・・・の挿入部位２Ａ・２Ａ・・・が同時に挿入され、ワーク１００は爪部２の水平面２２ａに当接して載置状態となる。
【００３９】
ワーク１００が位置決め装置１に載置されると、複数の爪部２・２・・・は、該位置決め装置１が「開き」状態となるように、アクチュエーター３によって各々可動される。
即ち、平面視円周方向に沿って等間隔にて配設されるこれら複数の爪部２・２・・・は、該円周の半径方向に向かって各々移動される。
そして、各爪部２の挿入部位２Ａは、基準孔１００ａの内周面に当接され、その後、各爪部２がさらに移動することで、ワーク１００の基準孔１００ａの周縁部は、各爪部２の移動方向に押進される。
【００４０】
こうして、ワーク１００の停止位置の水平方向に関するズレは修正され、全ての爪部２・２・・・の挿入部位２Ａ・２Ａ・・・が基準孔１００ａの内周面に同時に当接された状態において、基準孔１００ａの中心Ｇ１は、前記爪部２・２・・・の中心Ｇ２の位置に重なる状態となり、水平方向に関するワーク１００の「仮停止位置」は、「設定停止位置」に修正（位置決め）されるのである。
【００４１】
一方、本実施例における位置決め装置１においては、複数の爪部２・２・・・がアクチュエーター３によって各々可動されることで、ワーク１００の停止位置の垂直方向にズレがあった場合、そのズレも同時に修正されるようになっている。
【００４２】
即ち、図４（ａ）に示すように、例えば、比較的重量の軽いワーク１００であって、基準孔１００ａの内径寸法が小さい場合には、載置されたワーク１００の基準孔１００ａが複数の爪部２・２・・・に嵌合された際に、ワーク１００が爪部２の水平面２２ａへの当接位置よりも高い位置に留まる場合がある。つまり、ワーク１００の垂直方向に関する位置が、「設定停止位置」に対して上方、且つ爪部２の第一傾斜面２１ｂの上端部近傍に位置することがある。
【００４３】
このような状態において、平面視円周方向に等間隔にて配設される複数の爪部２・２・・・が、アクチュエーター３によって、該円周の半径方向に向かって各々移動されると、各爪部２の挿入部位２Ａは、第一傾斜面２１ｂを介して、基準孔１００ａの内周面に当接される。
その後、さらに各爪部２が移動することで、ワーク１００は、基準孔１００ａの内周面を第一傾斜面２１ｂに摺動させつつ下方へと移動される。つまり、ワーク１００は、各爪部２の半径方向外側への移動に伴い、基準孔１００ａの内周面に当接する第一傾斜面２１ｂに案内されて、ワーク１００が水平面２２ａに当接するまで下方へと移動される。
【００４４】
こうして、ワーク１００の停止位置の垂直方向に関するズレは修正され、図４（ｂ）に示すように、基準孔１００ａの周縁部の裏面が爪部２の水平面２２ａに当接されることで、垂直方向に関するワーク１００の「仮停止位置」は、「設定停止位置」に修正（位置決め）されるのである。
【００４５】
なお、ワーク１００が停止する「仮停止位置」において、ワーク１００の垂直方向に関する位置が、第一傾斜面２１ｂよりさらに上方に位置するような場合には、各爪部２の挿入部位２Ａは、一旦膨出部２１ａを介して、基準孔１００ａの内周面に当接される。
そして、ワーク１００は、各爪部２の半径方向外側への移動に伴い、基準孔１００ａの内周面に当接する膨出部２１ａに案内されて、第一傾斜面２１ｂの上端部に向かって下方へと移動される。
その後、前述の通り、ワーク１００は、基準孔１００ａの内周面を第一傾斜面２１ｂに摺動させつつ下方に移動され、垂直方向に関するワーク１００の「仮停止位置」は、「設定停止位置」に修正（位置決め）されるのである。
【００４６】
また、図５（ａ）に示すように、例えば、比較的重量の重いワーク１００であって、基準孔１００ａの内径寸法が水平面２２ａの外周径に比して大きい場合には、該基準孔１００ａが閉じた状態の複数の爪部２・２・・・に嵌合されると、ワーク１００は自重によって水平面２２ａよりも下方に落ち込み、ワーク１００の垂直方向に関する位置が、「設定停止位置」に対して下方、且つ爪部２の第二傾斜面２２ｂの上下方向途中部に位置することがある。
【００４７】
このような状態において、平面視円周方向に沿って等間隔にて配設される複数の爪部２・２・・・が、アクチュエーター３によって、該円周の半径方向外側に向かって各々移動されると、ワーク１００は、基準孔１００ａの内周面を第二傾斜面２２ｂに摺動させつつ上方へと移動される。つまり、ワーク１００は、各爪部２の半径方向外側への移動に伴い、基準孔１００ａの内周面に当接する第二傾斜面２２ｂに案内されて、ワーク１００の下面の高さ位置が水平面２２ａの高さ位置となるまで上方へと移動される。
【００４８】
こうして、ワーク１００の停止位置の垂直方向に関するズレは修正され、図５（ｂ）に示すように、基準孔１００ａの周縁部の裏面が爪部２の水平面２２ａに当接されることで、垂直方向に関するワーク１００の「仮停止位置」は、「設定停止位置」に修正（位置決め）されるのである。
【００４９】
複数の爪部２・２・・・がアクチュエーター３によって各々可動され、水平方向および垂直方向の両方向に関するワーク１００の「仮停止位置」が「設定停止位置」に修正（位置決め）されると、該爪部２・２・・・は一旦停止する。
【００５０】
その後、ワーク１００に対して、一定の作業（本実施例における位置決め装置１が設けられる工程において、実施される作業）が行われ、該作業が完了すれば、複数の爪部２・２・・・は、該位置決め装置１が「閉じ」状態となるように、アクチュエーター３によって各々可動される。
即ち、平面視円周方向に等間隔にて配設されるこれら複数の爪部２・２・・・は、該円周の中心に向かって各々移動される。
【００５１】
そして、位置決め装置１が「閉じ」状態になると、ワーク１００は上方へ移動される。
その結果、「閉じ」状態の爪部２・２・・・の挿入部位２Ａ・２Ａ・・・が基準孔１００ａの内周部より抜脱される。
その後、爪部２・２・・・の挿入部位２Ａ・２Ａ・・・が基準孔１００ａの内周部より完全に抜けきった状態になると、ワーク１００は次工程へと搬送されるのである。
【００５２】
このように、本実施例における位置決め装置１は、上下方向に穿孔した基準孔１００ａを有するワーク１００の位置を、予め定められた所定の位置（設定停止位置）に位置決めする位置決め装置１であって、前記基準孔１００ａの軸心方向に向かって延出し、前記基準孔１００ａの下方より、前記基準孔１００ａの内周部に同時に挿入可能に設けられる複数の爪部２・２・・・を備え、これら複数の爪部２・２・・・は、平面視円周方向に等間隔にて配設されるとともに、前記基準孔１００ａの内周部にて前記基準孔１００ａの半径方向に移動可能に設けられ、各爪部２は、前記基準孔１００ａの内周面と対向する側の側面において、上下方向途中部から上端部にかけて形成される第一位置決め部２１と、該第一位置決め部２１の下端部から下方に向かって形成される第二位置決め部２２とを有して構成され、前記第一位置決め部２１においては、その下端部に、下方に向かうにつれて前記基準孔１００ａの中心に近接するよう傾斜する第一傾斜面２１ｂが形成され、前記第二位置決め部２２においては、その上端部に、前記第一傾斜面２１ｂの下端部より前記基準孔１００ａの内周面側に向かって水平方向に延出する水平面２２ａが形成されるとともに、該水平面２２ａの延出端部に、下方に向かうにつれて前記基準孔１００ａの中心から離間するよう傾斜する第二傾斜面２２ｂが形成されることとしている。
【００５３】
このような構成を有することで、本実施例における位置決め装置１によれば、上下方向に穿孔した様々な内径寸法からなる基準孔１００ａを有する複数種類のワーク１００の位置を、予め定められた所定の停止位置に修正（位置決め）する位置決め装置１であって、水平方向ばかりでなく垂直方向に関してまで修正（位置決め）することができる位置決め装置を、低コストにて実現することできる。
【００５４】
即ち、本実施例における位置決め装置１は、複雑な構造を有することなく、主に、既知のアクチュエーター３と、該アクチュエーター３のフィンガー部３ｂに固設される爪部２とからなる単純な構造を有するため、低コストにて実現することできる。
【００５５】
そして、例えば、比較的重量の軽いワーク１００であって、基準孔１００ａの内径寸法も小さい場合には、平面視円周方向に等間隔にて配設される複数の爪部２・２・・・が、アクチュエーター３によって、該円周の半径方向に向かって各々移動されることで、ワーク１００は、基準孔１００ａの内周面を第一傾斜面２１ｂに摺動させつつ下方へと移動される。
その結果、ワーク１００の停止位置の垂直方向に関するズレは修正され、図４（ｂ）に示すように、基準孔１００ａの周縁部の裏面が爪部２の水平面２２ａに当接されることで、垂直方向に関するワーク１００の「仮停止位置」は、「設定停止位置」に修正（位置決め）されるのである。
【００５６】
また、比較的重量の重いワーク１００であって、基準孔１００ａの内径寸法も大きい場合には、平面視円周方向に等間隔にて配設される複数の爪部２・２・・・が、アクチュエーター３によって、該円周の半径方向に向かって各々移動されることで、ワーク１００は、基準孔１００ａの内周面を第二傾斜面２２ｂに摺動させつつ上方へと移動される。
その結果、ワーク１００の停止位置の垂直方向に関するズレは修正され、図５（ｂ）に示すように、基準孔１００ａの周縁部の裏面が爪部２の水平面２２ａに当接されることで、垂直方向に関するワーク１００の「仮停止位置」は、「設定停止位置」に修正（位置決め）されるのである。
【符号の説明】
【００５７】
１ 位置決め装置
２ 爪部
２１ 第一位置決め部
２１ｂ 第一傾斜面
２２ 第二位置決め部
２２ａ 水平面
２２ｂ 第二傾斜面
１００ ワーク
１００ａ 基準孔
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向に穿孔した基準孔を有するワークの位置を、予め定められた所定の位置に位置決めする位置決め装置であって、
前記基準孔の軸心方向に向かって延出し、
前記基準孔の内周部に同時に挿入可能に設けられる複数の爪部を備え、
これら複数の爪部は、
平面視円周方向に等間隔にて配設されるとともに、
前記基準孔の内周部にて前記基準孔の半径方向に移動可能に設けられ、
各爪部は、
前記基準孔の内周面と対向する側の側面において、
上下方向途中部から上端部にかけて形成される第一位置決め部と、
該第一位置決め部の下端部から下方に向かって形成される第二位置決め部と
を有して構成され、
前記第一位置決め部においては、
その下端部に、下方に向かうにつれて前記基準孔の中心に近接するよう傾斜する第一傾斜面が形成され、
前記第二位置決め部においては、
その上端部に、前記第一傾斜面の下端部より前記基準孔の内周面側に向かって水平方向に延出する水平部が形成されるとともに、
該水平部の延出端部に、
下方に向かうにつれて前記基準孔の中心から離間するよう傾斜する第二傾斜面が形成される、
ことを特徴とする位置決め装置。
【請求項１】
上下方向に穿孔した基準孔を有するワークの位置を、予め定められた所定の位置に位置決めする位置決め装置であって、
前記基準孔の軸心方向に向かって延出し、
前記基準孔の内周部に同時に挿入可能に設けられる複数の爪部を備え、
これら複数の爪部は、
平面視円周方向に等間隔にて配設されるとともに、
前記基準孔の内周部にて前記基準孔の半径方向に移動可能に設けられ、
各爪部は、
前記基準孔の内周面と対向する側の側面において、
上下方向途中部から上端部にかけて形成される第一位置決め部と、
該第一位置決め部の下端部から下方に向かって形成される第二位置決め部と
を有して構成され、
前記第一位置決め部においては、
その下端部に、下方に向かうにつれて前記基準孔の中心に近接するよう傾斜する第一傾斜面が形成され、
前記第二位置決め部においては、
その上端部に、前記第一傾斜面の下端部より前記基準孔の内周面側に向かって水平方向に延出する水平部が形成されるとともに、
該水平部の延出端部に、
下方に向かうにつれて前記基準孔の中心から離間するよう傾斜する第二傾斜面が形成される、
ことを特徴とする位置決め装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１２−４０６５８（Ｐ２０１２−４０６５８Ａ）
【公開日】平成２４年３月１日（２０１２．３．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１８５３４４（Ｐ２０１０−１８５３４４）
【出願日】平成２２年８月２０日（２０１０．８．２０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月１日（２０１２．３．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年８月２０日（２０１０．８．２０）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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