位置設定装置、位置設定方法、位置設定プログラムおよび記録媒体
【課題】移動体の現在位置の設定を精度よくおこなう。
【解決手段】位置設定装置１００は、算出部１０１、検知部１０２、取得部１０３、設定部１０４によって構成される。算出部１０１は、移動体の移動状況を計測した計測データに基づいて、移動体の推測位置を算出する。検知部１０２は、移動体に発生する所定の振動を検知する。取得部１０３は、所定の振動が発生する地点（以下、「振動発生地点」という）の位置情報を取得する。設定部１０４は、推測位置と、検知部１０２の検知結果と、振動発生地点の位置情報と、に基づいて、移動体の現在位置を設定する。設定部１０４は、たとえば、検知部１０２によって所定の振動が検知されない場合には、推測位置を移動体の現在位置として設定し、検知部１０２によって所定の振動が検知された場合には、推測位置周辺に存在する振動発生地点の位置を移動体の現在位置として設定する。
【解決手段】位置設定装置１００は、算出部１０１、検知部１０２、取得部１０３、設定部１０４によって構成される。算出部１０１は、移動体の移動状況を計測した計測データに基づいて、移動体の推測位置を算出する。検知部１０２は、移動体に発生する所定の振動を検知する。取得部１０３は、所定の振動が発生する地点（以下、「振動発生地点」という）の位置情報を取得する。設定部１０４は、推測位置と、検知部１０２の検知結果と、振動発生地点の位置情報と、に基づいて、移動体の現在位置を設定する。設定部１０４は、たとえば、検知部１０２によって所定の振動が検知されない場合には、推測位置を移動体の現在位置として設定し、検知部１０２によって所定の振動が検知された場合には、推測位置周辺に存在する振動発生地点の位置を移動体の現在位置として設定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の現在位置を設定する位置設定装置、位置設定方法、位置設定プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、本発明の利用は、上述した位置設定装置、位置設定方法、位置設定プログラムおよび記録媒体に限られない。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両などに搭載されるナビゲーション装置では、車両の現在位置を設定するため、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ情報から絶対位置を、ジャイロセンサの出力値や車速パルスから相対位置をそれぞれ算出する。また、加速度センサから加速度情報を取得し、車両の走行状態を求める。そして、算出した絶対位置、相対位置、車両の走行状態と、地図データとを比較して現在位置を特定している。
【０００３】
さらに、センサ誤差や地図データに含まれる道路誤差などに基づく誤差を補正するため、ビーコン発信機やＥＴＣアンテナからのデータを受信した際に、地図データに記録されているビーコン発信機やＥＴＣアンテナの位置データから、現在位置の誤差を補正する技術が提案されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２４７８３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来技術によれば、現在位置の誤差の補正基準となるビーコン発信機やＥＴＣアンテナの数に限りがあるという問題点が一例として挙げられる。ビーコン発信機やＥＴＣアンテナは、高速道路や主要な幹線道路では設置が進んでいるが、一般道路では、設置されていない箇所も多い。このため、限られた区域でしか現在位置の補正をおこなうことができないという問題点が一例として挙げられる。
【０００６】
また、上述した従来技術によれば、現在位置の補正をおこなうためには、車両にビーコン受信機やＥＴＣ端末を搭載する必要があるという問題点が一例として挙げられる。たとえば、運転頻度が低いドライバーの車両など、ビーコン受信機やＥＴＣ端末を搭載していない車両も数多く存在する。このように、ビーコン発信機やＥＴＣアンテナの位置データによる現在位置の補正をおこなうことができる状況は、ごく限られてしまうという問題点が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる位置設定装置は、移動体の移動状況を計測した計測データに基づいて、当該移動体の推測位置を算出する算出手段と、前記移動体に発生する所定の振動を検知する検知手段と、前記所定の振動が発生する地点（以下、「振動発生地点」という）の位置情報を取得する取得手段と、前記推測位置と、前記検知手段の検知結果と、前記振動発生地点の位置情報と、に基づいて、前記移動体の現在位置を設定する設定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４の発明にかかる位置設定方法は、移動体の移動状況を計測した計測データに基づいて、当該移動体の推測位置を算出する算出工程と、前記移動体に発生する所定の振動を検知する検知工程と、前記所定の振動が発生する地点（以下、「振動発生地点」という）の位置情報を取得する取得工程と、前記推測位置と、前記検知工程の検知結果と、前記振動発生地点の位置情報と、に基づいて、前記移動体の現在位置を設定する設定工程と、を含んだことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５の発明にかかる位置設定プログラムは、請求項４に記載の位置設定方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６の発明にかかる記録媒体は、請求項５に記載の位置設定プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる位置設定装置、位置設定方法、位置設定プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１２】
（実施の形態）
はじめに、実施の形態にかかる位置設定装置１００の機能的構成について説明する。図１は、位置設定装置の機能的構成を示すブロック図である。位置設定装置１００は、算出部１０１、検知部１０２、取得部１０３、設定部１０４によって構成される。
【００１３】
算出部１０１は、移動体の移動状況を計測した計測データに基づいて、当該移動体の推測位置を算出する。移動状況とは、たとえば、移動体の移動速度や加速度、角速度、ブレーキやアクセルの操作状況などである。算出部１０１は、これらの移動状況を計測した計測データを用いて移動体の現在位置を推測した推測位置を算出する。また算出部１０１による推測位置の算出には、ＧＰＳ衛星から受信するＧＰＳ情報を用いてもよい。
【００１４】
検知部１０２は、移動体に発生する所定の振動を検知する。所定の振動とは、たとえば、特定の地物の上を通過した際に移動体に発生する振動であり、たとえば、踏切や居眠り防止用の路面パターン（路面上の凹凸）など、路面上に設けられた凹凸を通過した際に発生する振動である。
【００１５】
取得部１０３は、所定の振動が発生する地点（以下、「振動発生地点」という）の位置情報を取得する。取得部１０３は、たとえば、路面上に凹凸の変化がある地点の位置情報を取得する。路面上に凹凸の変化がある地点とは、たとえば、踏切や居眠り防止用の路面パターン、速度超過防止用の段差、未舗装道路などである。なお、路面パターンは、速度超過防止用など居眠り防止以外の目的で設けられたものであってもよい。
【００１６】
設定部１０４は、算出部１０１によって算出された推測位置と、検知部１０２の検知結果と、取得部１０３によって取得された振動発生地点の位置情報と、に基づいて、移動体の現在位置を設定する。設定部１０４は、たとえば、検知部１０２によって所定の振動が検知されない場合には、推測位置を移動体の現在位置として設定する。また、検知部１０２によって所定の振動が検知された場合には、推測位置周辺に存在する振動発生地点の位置を移動体の現在位置として設定する。
【００１７】
つづいて、位置設定装置１００による位置設定処理について説明する。図２は、位置設定装置による位置設定処理の手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、位置設定装置１００は、まず、算出部１０１によって、移動体の推測位置を算出する（ステップＳ２０１）。
【００１８】
つぎに、位置設定装置１００は、取得部１０３によって、振動発生地点の位置情報を取得する（ステップＳ２０２）。このとき取得する位置情報は、たとえば、推測位置から所定範囲内に位置する振動発生地点の位置情報であってもよい。つづいて、位置設定装置１００は、検知部１０２によって、所定の振動が検知されたか否かを判断する（ステップＳ２０３）。
【００１９】
所定の振動が検知された場合は（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０１で算出された推測位置の周辺に存在する振動発生地点の位置を移動体の現在位置として設定して（ステップＳ２０４）、本フローチャートによる処理を終了する。一方、所定の振動が検知されない場合は（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、推測位置を移動体の現在位置として設定して（ステップＳ２０５）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００２０】
以上説明したように、位置設定装置１００によれば、推測位置と、検知部１０２の検知結果と、振動発生地点の位置情報と、に基づいて、移動体の現在位置を設定する。これにより、推測位置の計測誤差を補正して、移動体の現在位置をより精度よく設定することができる。
【００２１】
たとえば、所定の振動が検知されない場合は推測位置に、所定の振動が検知された場合は推測位置周辺に存在する振動発生地点の位置に、それぞれ現在位置を設定する。このように、振動発生地点の位置を用いて移動体の現在位置を設定することにより、現在位置の設定に移動体の移動状況を反映させることができる。
【実施例】
【００２２】
つぎに、上述した実施の形態にかかる位置設定装置１００の実施例について説明する。以下の実施例においては、位置設定装置１００を、車両に搭載されたナビゲーション装置３００に適用した場合について説明する。
【００２３】
（ナビゲーション装置３００のハードウェア構成）
つぎに、ナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ（メモリ）３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ３１２と、カメラ３１３と、ディスプレイ３１４と、通信Ｉ／Ｆ３１５と、ＧＰＳユニット３１６と、各種センサ３１７と、外部接続用Ｉ／Ｆ３１８とを備えている。また、各構成部３０１〜３１８はバス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００２４】
まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラムなどのプログラムを記録している。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。
【００２５】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御に従って磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００２６】
光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御に従って光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御に従ってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００２７】
磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図データが挙げられる。地図データは、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）を表す背景データと、道路の形状を表す道路形状データとを有しており、ディスプレイ３１４の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置３００が経路誘導中の場合は、地図データと後述するＧＰＳユニット３１６によって取得された自車の現在地点とが重ねて表示されることとなる。
【００２８】
また、地図データには、走行中の車両が通過する際に特徴のある振動が発生する地点（以下、「振動発生地点」という）の位置情報が含まれている。特徴のある振動が発生する地点とは、たとえば、居眠り防止や速度超過防止のために路面に設けられた凹凸（路面パターン）、進入禁止区域を区別するための段差、踏切などである。また、未舗装道路を振動発生地点としてもよい。ナビゲーション装置３００は、後述するように、これらの振動発生地点の位置情報を用いて、ＧＰＳ情報などから算出される推測位置を補正することによって車両の現在位置を設定し、経路誘導などをおこなっている。
【００２９】
なお、地図データは、後述する通信Ｉ／Ｆ３１５を介して地図データ管理サーバなどからダウンロードしたり、地図データを記録した記録媒体を利用してナビゲーション装置３００内部に記録する。
【００３０】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。また、スピーカ３１０からは音声が出力される。なお、マイク３０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。
【００３１】
入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。さらに、入力デバイス３１１は、デジタルカメラや携帯電話端末などの他の情報処理端末を接続し、データの入出力をおこなうことができる。
【００３２】
映像Ｉ／Ｆ３１２は、映像入力用のカメラ３１３および映像出力用のディスプレイ３１４と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１４全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１４を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００３３】
カメラ３１３は、車両内外の映像を撮像し、画像データとして出力する。カメラ３１３で撮像された画像は、画像データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。ディスプレイ３１４には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１４は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
【００３４】
通信Ｉ／Ｆ３１５は、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。
【００３５】
ＧＰＳユニット３１６は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在地点（ナビゲーション装置３００の現在地点）を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１６の出力情報は、後述する各種センサ３１７の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。
【００３６】
各種センサ３１７は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ３１７の出力値は、ＣＰＵ３０１による現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定に用いられる。
【００３７】
また、各種センサ３１７は、車両に発生する振動を検知する。振動の検知は、振動検出用のセンサを設けてもよいし、加速度センサから出力される情報から車両に発生する振動を検知してもよい。
【００３８】
外部接続用Ｉ／Ｆ３１８は、オーディオ装置や車内空調装置など、外部の機器と接続するためのインターフェース類である。外部接続用Ｉ／Ｆ３１８は、たとえば、専用の接続ケーブルのポート、赤外線通信用ポートなどによって構成される。
【００３９】
また、実施の形態にかかる位置設定装置１００の構成のうち、算出部１０１および設定部１０４はＣＰＵ３０１によって、検知部１０２は各種センサ３１７によって、取得部１０３は磁気ディスクドライブ３０４、磁気ディスク３０５、光ディスクドライブ３０６、光ディスク３０７、通信Ｉ／Ｆ３１５によって、それぞれの機能を実現する。
【００４０】
（ナビゲーション装置３００による位置設定処理）
つづいて、ナビゲーション装置３００による位置設定処理について説明する。ナビゲーション装置３００は、ＧＰＳユニット３１６や各種センサ３１７から出力される各種の情報に基づいて、ＣＰＵ３０１によって車両の現在位置を算出する。しかし、これらの計測データから得られた現在位置（推測位置）は、ＧＰＳ衛星の軌道誤差やＧＰＳ情報伝達時における上空での遅延誤差、センサ感度誤差などによって、実際の現在位置との間には誤差が生じてしまう。
【００４１】
このため、ナビゲーション装置３００は、地図データに記録された振動発生地点の位置情報と、各種センサ３１７のうち加速度センサなど振動を検知可能なセンサからの出力値を用いて推測位置を補正して、車両の現在位置を設定する。これにより、車両の現在位置をより正確に設定し、経路誘導の精度を向上させることができる。
【００４２】
図４は、ナビゲーション装置による位置設定処理の手順を示すフローチャートである。ナビゲーション装置３００のＣＰＵ３０１は、まず、車両が走行を開始するまで待機する（ステップＳ４０１：Ｎｏのループ）。車両が走行を開始すると（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ３０１は、ＧＰＳユニット３１６で受信したＧＰＳ情報を取得する（ステップＳ４０２）とともに、各種センサ３１７の出力値を取得する（ステップＳ４０３）。なお、このとき取得するデータは、ＧＰＳ情報または各種センサ３１７の出力値のうちいずれであってもよい。
【００４３】
つぎに、ステップＳ４０２およびステップＳ４０３で取得した情報を用いて、車両の推測位置を算出する（ステップＳ４０４）。つづいて、ＣＰＵ３０１は、各種センサ３１７の出力値から、特定振動を検知したか否かを判断する（ステップＳ４０５）。ここで、特定振動とは、前述した振動発生地点を通行した際に発生する振動である。すなわち、路上に設けられた凹凸などの上を通行した車両に発生する特徴的な振動であり、通常の走行中に発生する振動とは区別できる振動である。
【００４４】
たとえば、踏切などでは、道路と交差している線路のレール数分の段差（一般にはくぼみ）があり、段差を通行する際には車両に振動が発生する。また、居眠り防止用や速度超過防止に設けられた路面上の凹凸（路面パターン）などの上を通行する際にも規則的な振動が発生する。この他、たとえば、未舗装道路を走行する際に発生する振動を特定振動としてもよい。
【００４５】
特定振動を検知したか否かの判断は、特定振動に特有の振動パターンを検知したか否かを判断してもよいし、所定強度（通常の走行時に発生する振動）以上の振動を検知した場合に、特定振動が発生したと判断することとしてもよい。
【００４６】
特定振動を検知した場合は（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、地図データを参照して、推測位置の周辺に振動発生地点があるか否かを判断する（ステップＳ４０６）。前述のように、ナビゲーション装置３００が記録する地図データには、振動発生地点の位置情報が含まれている。ＣＰＵ３０１は、地図データのうち、ステップＳ４０４で算出した推測位置の周辺（たとえば、推測位置を中心として半径２０ｍの円内など）の範囲を参照して、振動発生地点があるか否かを判断する。
【００４７】
なお、たとえば、振動発生地点の属性（たとえば、踏切や路面パターンなど）と、その上を走行する際に発生する振動のパターンを記憶しておき、ステップＳ４０５で検知した特定振動のパターンと合致する属性の振動発生地点があるか否かを判断することとしてもよい。これにより、狭い範囲に複数の振動発生地点が存在する場合でも、車両が走行した振動発生地点がどれかを特定できる可能性が高くなる。
【００４８】
推測位置の周辺に振動発生地点がある場合は（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、振動発生地点の位置を用いて推測位置を補正する（ステップＳ４０７）。推測位置を補正するとは、たとえば、推測位置から最も距離が短い振動発生地点の位置を、振動発生時における車両の現在位置とする。また、たとえば、推測位置と振動発生地点の位置との中間点を、振動発生時における車両の現在位置としてもよい。
【００４９】
また、推測位置の周辺に複数の振動発生地点がある場合は、推測位置から最も距離が短い振動発生地点の位置を基準として推測位置を補正する他、車両の進行方向や走行速度や、複数の振動発生地点の位置関係などから、いずれの振動発生地点の位置を基準とするかを選択してもよい。
【００５０】
そして、ＣＰＵ３０１は、ディスプレイ３１４に車両の位置を表示する（ステップＳ４０８）。このとき、車両の位置は、ステップＳ４０７で推測位置の補正がおこなわれた場合には補正後の位置に、補正がおこなわれなかった場合にはステップＳ４０４で算出した推測位置に、それぞれ表示する。車両の位置の表示は、たとえば、ディスプレイ３１４上に表示された地図データ上に、所定の車両位置マークを表示させることによっておこなう。また、推測位置の周辺に複数の振動発生地点がある場合は、補正の基準とした振動発生地点以外の振動発生地点の位置を合わせて表示することとしてもよい。また、補正後の車両の位置は、ディスプレイ３１４に表示されるのみならず、経路誘導処理や経路探索処理にも反映される。
【００５１】
なお、ステップＳ４０５で特定振動を検知しない場合は（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、ステップＳ４０８に移行する。すなわち、車両の現在位置は推測位置にあるとして、現在位置の表示や経路誘導をおこなう。また、ステップＳ４０６で推測位置の周辺に振動発生地点がない場合も（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、ステップＳ４０８に移行する。すなわち、補正の基準となる振動発生地点がないため、車両の現在位置は推測位置にあるものとみなして、現在位置の表示や経路誘導をおこなう。
【００５２】
車両が走行を終了するまでは（ステップＳ４０９：Ｎｏ）、ステップＳ４０２に戻り、以降の処理を繰り返す。そして、車両が走行を終了した場合は（ステップＳ４０９：Ｙｅｓ）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００５３】
図５および図６は、車両の位置設定処理を説明するための説明図である。図５において、地図データＭＰ上には、Ｓ字カーブを有する道路Ｒ１、一方通行などによって進入が制限されている道路Ｒ２、道路Ｒ１と交差する線路Ｌ、高速道路Ｈが示されている。
【００５４】
道路Ｒ１のＳ字カーブ部分には、スピードの出し過ぎや急カーブへの注意を喚起する路面パターンｄ１が設けられている。また、道路Ｒ２には、進入禁止道路であることを示す路面パターンｄ２が設けられている。また、道路Ｒ１と線路Ｌとが交差する地点には、踏切ｄ３が設けられている。さらに、高速道路Ｈには、居眠り防止用に路面パターンｄ４が設けられている。路面パターンｄ１，ｄ２，ｄ４および踏切ｄ３は、ともに振動発生地点である。
【００５５】
ナビゲーション装置３００が記録する地図データには、これら振動発生地点の位置情報が含まれており、特定の振動を検知した場合には、推測位置の補正をおこなう。たとえば、図６に示すように、車両の推測位置がＰ１にある時に特定振動を検知した場合、推測位置との距離が最も短い振動発生地点である踏切ｄ３の位置を車両の現在位置とする（図６中Ｐ２）。
【００５６】
また、たとえば、図６に示すように、車両の推測位置がＰ３にある時に特定振動を検知した場合、推測位置との距離が最も短い振動発生地点である路面パターンｄ４の位置を車両の現在位置とする（図６中Ｐ４）。なお、路面パターンのように、車両の振動が一定区間継続する場合は、振動が発生し始めた時点における車両の現在位置を、路面パターンの始点に合わせることとする。
【００５７】
以上説明したように、ナビゲーション装置３００によれば、ＧＰＳ情報などによって算出した推測位置と、各種センサ３１７による振動の検知結果と、地図データに含まれる振動発生地点の位置情報と、に基づいて、車両の現在位置を設定する。これにより、推測位置の計測誤差を補正して、車両の現在位置をより精度よく設定することができる。
【００５８】
たとえば、特定振動が検知されない場合は推測位置に、特定振動が検知された場合は推測位置周辺に存在する振動発生地点の位置に、それぞれ現在位置を設定する。このように、振動発生地点の位置を用いて車両の現在位置を設定することにより、現在位置の設定に車両の移動状況を反映させることができる。
【００５９】
また、ビーコン受信機やＥＴＣ端末などを用いることなく、特定振動が発生する位置を推測位置の補正の基準位置とするため、ユーザに経済的な負担をかけることなく、多くの地点において推測位置の補正をおこなうことができる。
【００６０】
なお、本実施の形態で説明した位置設定方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】位置設定装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】位置設定装置による位置設定処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】ナビゲーション装置による位置設定処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】車両の位置設定処理を説明するための説明図である。
【図６】車両の位置設定処理を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００６２】
１００ 位置設定装置
１０１ 算出部
１０２ 検知部
１０３ 取得部
１０４ 設定部
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の現在位置を設定する位置設定装置、位置設定方法、位置設定プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、本発明の利用は、上述した位置設定装置、位置設定方法、位置設定プログラムおよび記録媒体に限られない。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両などに搭載されるナビゲーション装置では、車両の現在位置を設定するため、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ情報から絶対位置を、ジャイロセンサの出力値や車速パルスから相対位置をそれぞれ算出する。また、加速度センサから加速度情報を取得し、車両の走行状態を求める。そして、算出した絶対位置、相対位置、車両の走行状態と、地図データとを比較して現在位置を特定している。
【０００３】
さらに、センサ誤差や地図データに含まれる道路誤差などに基づく誤差を補正するため、ビーコン発信機やＥＴＣアンテナからのデータを受信した際に、地図データに記録されているビーコン発信機やＥＴＣアンテナの位置データから、現在位置の誤差を補正する技術が提案されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２４７８３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来技術によれば、現在位置の誤差の補正基準となるビーコン発信機やＥＴＣアンテナの数に限りがあるという問題点が一例として挙げられる。ビーコン発信機やＥＴＣアンテナは、高速道路や主要な幹線道路では設置が進んでいるが、一般道路では、設置されていない箇所も多い。このため、限られた区域でしか現在位置の補正をおこなうことができないという問題点が一例として挙げられる。
【０００６】
また、上述した従来技術によれば、現在位置の補正をおこなうためには、車両にビーコン受信機やＥＴＣ端末を搭載する必要があるという問題点が一例として挙げられる。たとえば、運転頻度が低いドライバーの車両など、ビーコン受信機やＥＴＣ端末を搭載していない車両も数多く存在する。このように、ビーコン発信機やＥＴＣアンテナの位置データによる現在位置の補正をおこなうことができる状況は、ごく限られてしまうという問題点が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる位置設定装置は、移動体の移動状況を計測した計測データに基づいて、当該移動体の推測位置を算出する算出手段と、前記移動体に発生する所定の振動を検知する検知手段と、前記所定の振動が発生する地点（以下、「振動発生地点」という）の位置情報を取得する取得手段と、前記推測位置と、前記検知手段の検知結果と、前記振動発生地点の位置情報と、に基づいて、前記移動体の現在位置を設定する設定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４の発明にかかる位置設定方法は、移動体の移動状況を計測した計測データに基づいて、当該移動体の推測位置を算出する算出工程と、前記移動体に発生する所定の振動を検知する検知工程と、前記所定の振動が発生する地点（以下、「振動発生地点」という）の位置情報を取得する取得工程と、前記推測位置と、前記検知工程の検知結果と、前記振動発生地点の位置情報と、に基づいて、前記移動体の現在位置を設定する設定工程と、を含んだことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５の発明にかかる位置設定プログラムは、請求項４に記載の位置設定方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６の発明にかかる記録媒体は、請求項５に記載の位置設定プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる位置設定装置、位置設定方法、位置設定プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１２】
（実施の形態）
はじめに、実施の形態にかかる位置設定装置１００の機能的構成について説明する。図１は、位置設定装置の機能的構成を示すブロック図である。位置設定装置１００は、算出部１０１、検知部１０２、取得部１０３、設定部１０４によって構成される。
【００１３】
算出部１０１は、移動体の移動状況を計測した計測データに基づいて、当該移動体の推測位置を算出する。移動状況とは、たとえば、移動体の移動速度や加速度、角速度、ブレーキやアクセルの操作状況などである。算出部１０１は、これらの移動状況を計測した計測データを用いて移動体の現在位置を推測した推測位置を算出する。また算出部１０１による推測位置の算出には、ＧＰＳ衛星から受信するＧＰＳ情報を用いてもよい。
【００１４】
検知部１０２は、移動体に発生する所定の振動を検知する。所定の振動とは、たとえば、特定の地物の上を通過した際に移動体に発生する振動であり、たとえば、踏切や居眠り防止用の路面パターン（路面上の凹凸）など、路面上に設けられた凹凸を通過した際に発生する振動である。
【００１５】
取得部１０３は、所定の振動が発生する地点（以下、「振動発生地点」という）の位置情報を取得する。取得部１０３は、たとえば、路面上に凹凸の変化がある地点の位置情報を取得する。路面上に凹凸の変化がある地点とは、たとえば、踏切や居眠り防止用の路面パターン、速度超過防止用の段差、未舗装道路などである。なお、路面パターンは、速度超過防止用など居眠り防止以外の目的で設けられたものであってもよい。
【００１６】
設定部１０４は、算出部１０１によって算出された推測位置と、検知部１０２の検知結果と、取得部１０３によって取得された振動発生地点の位置情報と、に基づいて、移動体の現在位置を設定する。設定部１０４は、たとえば、検知部１０２によって所定の振動が検知されない場合には、推測位置を移動体の現在位置として設定する。また、検知部１０２によって所定の振動が検知された場合には、推測位置周辺に存在する振動発生地点の位置を移動体の現在位置として設定する。
【００１７】
つづいて、位置設定装置１００による位置設定処理について説明する。図２は、位置設定装置による位置設定処理の手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、位置設定装置１００は、まず、算出部１０１によって、移動体の推測位置を算出する（ステップＳ２０１）。
【００１８】
つぎに、位置設定装置１００は、取得部１０３によって、振動発生地点の位置情報を取得する（ステップＳ２０２）。このとき取得する位置情報は、たとえば、推測位置から所定範囲内に位置する振動発生地点の位置情報であってもよい。つづいて、位置設定装置１００は、検知部１０２によって、所定の振動が検知されたか否かを判断する（ステップＳ２０３）。
【００１９】
所定の振動が検知された場合は（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０１で算出された推測位置の周辺に存在する振動発生地点の位置を移動体の現在位置として設定して（ステップＳ２０４）、本フローチャートによる処理を終了する。一方、所定の振動が検知されない場合は（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、推測位置を移動体の現在位置として設定して（ステップＳ２０５）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００２０】
以上説明したように、位置設定装置１００によれば、推測位置と、検知部１０２の検知結果と、振動発生地点の位置情報と、に基づいて、移動体の現在位置を設定する。これにより、推測位置の計測誤差を補正して、移動体の現在位置をより精度よく設定することができる。
【００２１】
たとえば、所定の振動が検知されない場合は推測位置に、所定の振動が検知された場合は推測位置周辺に存在する振動発生地点の位置に、それぞれ現在位置を設定する。このように、振動発生地点の位置を用いて移動体の現在位置を設定することにより、現在位置の設定に移動体の移動状況を反映させることができる。
【実施例】
【００２２】
つぎに、上述した実施の形態にかかる位置設定装置１００の実施例について説明する。以下の実施例においては、位置設定装置１００を、車両に搭載されたナビゲーション装置３００に適用した場合について説明する。
【００２３】
（ナビゲーション装置３００のハードウェア構成）
つぎに、ナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ（メモリ）３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ３１２と、カメラ３１３と、ディスプレイ３１４と、通信Ｉ／Ｆ３１５と、ＧＰＳユニット３１６と、各種センサ３１７と、外部接続用Ｉ／Ｆ３１８とを備えている。また、各構成部３０１〜３１８はバス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００２４】
まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラムなどのプログラムを記録している。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。
【００２５】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御に従って磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００２６】
光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御に従って光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御に従ってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００２７】
磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図データが挙げられる。地図データは、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）を表す背景データと、道路の形状を表す道路形状データとを有しており、ディスプレイ３１４の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置３００が経路誘導中の場合は、地図データと後述するＧＰＳユニット３１６によって取得された自車の現在地点とが重ねて表示されることとなる。
【００２８】
また、地図データには、走行中の車両が通過する際に特徴のある振動が発生する地点（以下、「振動発生地点」という）の位置情報が含まれている。特徴のある振動が発生する地点とは、たとえば、居眠り防止や速度超過防止のために路面に設けられた凹凸（路面パターン）、進入禁止区域を区別するための段差、踏切などである。また、未舗装道路を振動発生地点としてもよい。ナビゲーション装置３００は、後述するように、これらの振動発生地点の位置情報を用いて、ＧＰＳ情報などから算出される推測位置を補正することによって車両の現在位置を設定し、経路誘導などをおこなっている。
【００２９】
なお、地図データは、後述する通信Ｉ／Ｆ３１５を介して地図データ管理サーバなどからダウンロードしたり、地図データを記録した記録媒体を利用してナビゲーション装置３００内部に記録する。
【００３０】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。また、スピーカ３１０からは音声が出力される。なお、マイク３０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。
【００３１】
入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。さらに、入力デバイス３１１は、デジタルカメラや携帯電話端末などの他の情報処理端末を接続し、データの入出力をおこなうことができる。
【００３２】
映像Ｉ／Ｆ３１２は、映像入力用のカメラ３１３および映像出力用のディスプレイ３１４と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１４全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１４を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００３３】
カメラ３１３は、車両内外の映像を撮像し、画像データとして出力する。カメラ３１３で撮像された画像は、画像データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。ディスプレイ３１４には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１４は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
【００３４】
通信Ｉ／Ｆ３１５は、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。
【００３５】
ＧＰＳユニット３１６は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在地点（ナビゲーション装置３００の現在地点）を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１６の出力情報は、後述する各種センサ３１７の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。
【００３６】
各種センサ３１７は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ３１７の出力値は、ＣＰＵ３０１による現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定に用いられる。
【００３７】
また、各種センサ３１７は、車両に発生する振動を検知する。振動の検知は、振動検出用のセンサを設けてもよいし、加速度センサから出力される情報から車両に発生する振動を検知してもよい。
【００３８】
外部接続用Ｉ／Ｆ３１８は、オーディオ装置や車内空調装置など、外部の機器と接続するためのインターフェース類である。外部接続用Ｉ／Ｆ３１８は、たとえば、専用の接続ケーブルのポート、赤外線通信用ポートなどによって構成される。
【００３９】
また、実施の形態にかかる位置設定装置１００の構成のうち、算出部１０１および設定部１０４はＣＰＵ３０１によって、検知部１０２は各種センサ３１７によって、取得部１０３は磁気ディスクドライブ３０４、磁気ディスク３０５、光ディスクドライブ３０６、光ディスク３０７、通信Ｉ／Ｆ３１５によって、それぞれの機能を実現する。
【００４０】
（ナビゲーション装置３００による位置設定処理）
つづいて、ナビゲーション装置３００による位置設定処理について説明する。ナビゲーション装置３００は、ＧＰＳユニット３１６や各種センサ３１７から出力される各種の情報に基づいて、ＣＰＵ３０１によって車両の現在位置を算出する。しかし、これらの計測データから得られた現在位置（推測位置）は、ＧＰＳ衛星の軌道誤差やＧＰＳ情報伝達時における上空での遅延誤差、センサ感度誤差などによって、実際の現在位置との間には誤差が生じてしまう。
【００４１】
このため、ナビゲーション装置３００は、地図データに記録された振動発生地点の位置情報と、各種センサ３１７のうち加速度センサなど振動を検知可能なセンサからの出力値を用いて推測位置を補正して、車両の現在位置を設定する。これにより、車両の現在位置をより正確に設定し、経路誘導の精度を向上させることができる。
【００４２】
図４は、ナビゲーション装置による位置設定処理の手順を示すフローチャートである。ナビゲーション装置３００のＣＰＵ３０１は、まず、車両が走行を開始するまで待機する（ステップＳ４０１：Ｎｏのループ）。車両が走行を開始すると（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ３０１は、ＧＰＳユニット３１６で受信したＧＰＳ情報を取得する（ステップＳ４０２）とともに、各種センサ３１７の出力値を取得する（ステップＳ４０３）。なお、このとき取得するデータは、ＧＰＳ情報または各種センサ３１７の出力値のうちいずれであってもよい。
【００４３】
つぎに、ステップＳ４０２およびステップＳ４０３で取得した情報を用いて、車両の推測位置を算出する（ステップＳ４０４）。つづいて、ＣＰＵ３０１は、各種センサ３１７の出力値から、特定振動を検知したか否かを判断する（ステップＳ４０５）。ここで、特定振動とは、前述した振動発生地点を通行した際に発生する振動である。すなわち、路上に設けられた凹凸などの上を通行した車両に発生する特徴的な振動であり、通常の走行中に発生する振動とは区別できる振動である。
【００４４】
たとえば、踏切などでは、道路と交差している線路のレール数分の段差（一般にはくぼみ）があり、段差を通行する際には車両に振動が発生する。また、居眠り防止用や速度超過防止に設けられた路面上の凹凸（路面パターン）などの上を通行する際にも規則的な振動が発生する。この他、たとえば、未舗装道路を走行する際に発生する振動を特定振動としてもよい。
【００４５】
特定振動を検知したか否かの判断は、特定振動に特有の振動パターンを検知したか否かを判断してもよいし、所定強度（通常の走行時に発生する振動）以上の振動を検知した場合に、特定振動が発生したと判断することとしてもよい。
【００４６】
特定振動を検知した場合は（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、地図データを参照して、推測位置の周辺に振動発生地点があるか否かを判断する（ステップＳ４０６）。前述のように、ナビゲーション装置３００が記録する地図データには、振動発生地点の位置情報が含まれている。ＣＰＵ３０１は、地図データのうち、ステップＳ４０４で算出した推測位置の周辺（たとえば、推測位置を中心として半径２０ｍの円内など）の範囲を参照して、振動発生地点があるか否かを判断する。
【００４７】
なお、たとえば、振動発生地点の属性（たとえば、踏切や路面パターンなど）と、その上を走行する際に発生する振動のパターンを記憶しておき、ステップＳ４０５で検知した特定振動のパターンと合致する属性の振動発生地点があるか否かを判断することとしてもよい。これにより、狭い範囲に複数の振動発生地点が存在する場合でも、車両が走行した振動発生地点がどれかを特定できる可能性が高くなる。
【００４８】
推測位置の周辺に振動発生地点がある場合は（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、振動発生地点の位置を用いて推測位置を補正する（ステップＳ４０７）。推測位置を補正するとは、たとえば、推測位置から最も距離が短い振動発生地点の位置を、振動発生時における車両の現在位置とする。また、たとえば、推測位置と振動発生地点の位置との中間点を、振動発生時における車両の現在位置としてもよい。
【００４９】
また、推測位置の周辺に複数の振動発生地点がある場合は、推測位置から最も距離が短い振動発生地点の位置を基準として推測位置を補正する他、車両の進行方向や走行速度や、複数の振動発生地点の位置関係などから、いずれの振動発生地点の位置を基準とするかを選択してもよい。
【００５０】
そして、ＣＰＵ３０１は、ディスプレイ３１４に車両の位置を表示する（ステップＳ４０８）。このとき、車両の位置は、ステップＳ４０７で推測位置の補正がおこなわれた場合には補正後の位置に、補正がおこなわれなかった場合にはステップＳ４０４で算出した推測位置に、それぞれ表示する。車両の位置の表示は、たとえば、ディスプレイ３１４上に表示された地図データ上に、所定の車両位置マークを表示させることによっておこなう。また、推測位置の周辺に複数の振動発生地点がある場合は、補正の基準とした振動発生地点以外の振動発生地点の位置を合わせて表示することとしてもよい。また、補正後の車両の位置は、ディスプレイ３１４に表示されるのみならず、経路誘導処理や経路探索処理にも反映される。
【００５１】
なお、ステップＳ４０５で特定振動を検知しない場合は（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、ステップＳ４０８に移行する。すなわち、車両の現在位置は推測位置にあるとして、現在位置の表示や経路誘導をおこなう。また、ステップＳ４０６で推測位置の周辺に振動発生地点がない場合も（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、ステップＳ４０８に移行する。すなわち、補正の基準となる振動発生地点がないため、車両の現在位置は推測位置にあるものとみなして、現在位置の表示や経路誘導をおこなう。
【００５２】
車両が走行を終了するまでは（ステップＳ４０９：Ｎｏ）、ステップＳ４０２に戻り、以降の処理を繰り返す。そして、車両が走行を終了した場合は（ステップＳ４０９：Ｙｅｓ）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００５３】
図５および図６は、車両の位置設定処理を説明するための説明図である。図５において、地図データＭＰ上には、Ｓ字カーブを有する道路Ｒ１、一方通行などによって進入が制限されている道路Ｒ２、道路Ｒ１と交差する線路Ｌ、高速道路Ｈが示されている。
【００５４】
道路Ｒ１のＳ字カーブ部分には、スピードの出し過ぎや急カーブへの注意を喚起する路面パターンｄ１が設けられている。また、道路Ｒ２には、進入禁止道路であることを示す路面パターンｄ２が設けられている。また、道路Ｒ１と線路Ｌとが交差する地点には、踏切ｄ３が設けられている。さらに、高速道路Ｈには、居眠り防止用に路面パターンｄ４が設けられている。路面パターンｄ１，ｄ２，ｄ４および踏切ｄ３は、ともに振動発生地点である。
【００５５】
ナビゲーション装置３００が記録する地図データには、これら振動発生地点の位置情報が含まれており、特定の振動を検知した場合には、推測位置の補正をおこなう。たとえば、図６に示すように、車両の推測位置がＰ１にある時に特定振動を検知した場合、推測位置との距離が最も短い振動発生地点である踏切ｄ３の位置を車両の現在位置とする（図６中Ｐ２）。
【００５６】
また、たとえば、図６に示すように、車両の推測位置がＰ３にある時に特定振動を検知した場合、推測位置との距離が最も短い振動発生地点である路面パターンｄ４の位置を車両の現在位置とする（図６中Ｐ４）。なお、路面パターンのように、車両の振動が一定区間継続する場合は、振動が発生し始めた時点における車両の現在位置を、路面パターンの始点に合わせることとする。
【００５７】
以上説明したように、ナビゲーション装置３００によれば、ＧＰＳ情報などによって算出した推測位置と、各種センサ３１７による振動の検知結果と、地図データに含まれる振動発生地点の位置情報と、に基づいて、車両の現在位置を設定する。これにより、推測位置の計測誤差を補正して、車両の現在位置をより精度よく設定することができる。
【００５８】
たとえば、特定振動が検知されない場合は推測位置に、特定振動が検知された場合は推測位置周辺に存在する振動発生地点の位置に、それぞれ現在位置を設定する。このように、振動発生地点の位置を用いて車両の現在位置を設定することにより、現在位置の設定に車両の移動状況を反映させることができる。
【００５９】
また、ビーコン受信機やＥＴＣ端末などを用いることなく、特定振動が発生する位置を推測位置の補正の基準位置とするため、ユーザに経済的な負担をかけることなく、多くの地点において推測位置の補正をおこなうことができる。
【００６０】
なお、本実施の形態で説明した位置設定方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】位置設定装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】位置設定装置による位置設定処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】ナビゲーション装置による位置設定処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】車両の位置設定処理を説明するための説明図である。
【図６】車両の位置設定処理を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００６２】
１００ 位置設定装置
１０１ 算出部
１０２ 検知部
１０３ 取得部
１０４ 設定部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動状況を計測した計測データに基づいて、当該移動体の推測位置を算出する算出手段と、
前記移動体に発生する所定の振動を検知する検知手段と、
前記所定の振動が発生する地点（以下、「振動発生地点」という）の位置情報を取得する取得手段と、
前記推測位置と、前記検知手段の検知結果と、前記振動発生地点の位置情報と、に基づいて、前記移動体の現在位置を設定する設定手段と、
を備えることを特徴とする位置設定装置。
【請求項２】
前記設定手段は、
前記検知手段によって所定の振動が検知されない場合には、前記推測位置を前記移動体の現在位置として設定し、
前記検知手段によって所定の振動が検知された場合には、前記推測位置周辺に存在する振動発生地点の位置を前記移動体の現在位置として設定することを特徴とする請求項１に記載の位置設定装置。
【請求項３】
前記取得手段は、路面上に凹凸の変化がある地点の位置情報を取得することを特徴とする請求項１または２に記載の位置設定装置。
【請求項４】
移動体の移動状況を計測した計測データに基づいて、当該移動体の推測位置を算出する算出工程と、
前記移動体に発生する所定の振動を検知する検知工程と、
前記所定の振動が発生する地点（以下、「振動発生地点」という）の位置情報を取得する取得工程と、
前記推測位置と、前記検知工程の検知結果と、前記振動発生地点の位置情報と、に基づいて、前記移動体の現在位置を設定する設定工程と、
を含んだことを特徴とする位置設定方法。
【請求項５】
請求項４に記載の位置設定方法をコンピュータに実行させることを特徴とする位置設定プログラム。
【請求項６】
請求項５に記載の位置設定プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【請求項１】
移動体の移動状況を計測した計測データに基づいて、当該移動体の推測位置を算出する算出手段と、
前記移動体に発生する所定の振動を検知する検知手段と、
前記所定の振動が発生する地点（以下、「振動発生地点」という）の位置情報を取得する取得手段と、
前記推測位置と、前記検知手段の検知結果と、前記振動発生地点の位置情報と、に基づいて、前記移動体の現在位置を設定する設定手段と、
を備えることを特徴とする位置設定装置。
【請求項２】
前記設定手段は、
前記検知手段によって所定の振動が検知されない場合には、前記推測位置を前記移動体の現在位置として設定し、
前記検知手段によって所定の振動が検知された場合には、前記推測位置周辺に存在する振動発生地点の位置を前記移動体の現在位置として設定することを特徴とする請求項１に記載の位置設定装置。
【請求項３】
前記取得手段は、路面上に凹凸の変化がある地点の位置情報を取得することを特徴とする請求項１または２に記載の位置設定装置。
【請求項４】
移動体の移動状況を計測した計測データに基づいて、当該移動体の推測位置を算出する算出工程と、
前記移動体に発生する所定の振動を検知する検知工程と、
前記所定の振動が発生する地点（以下、「振動発生地点」という）の位置情報を取得する取得工程と、
前記推測位置と、前記検知工程の検知結果と、前記振動発生地点の位置情報と、に基づいて、前記移動体の現在位置を設定する設定工程と、
を含んだことを特徴とする位置設定方法。
【請求項５】
請求項４に記載の位置設定方法をコンピュータに実行させることを特徴とする位置設定プログラム。
【請求項６】
請求項５に記載の位置設定プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００７−２６３８８１（Ｐ２００７−２６３８８１Ａ）
【公開日】平成１９年１０月１１日（２００７．１０．１１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−９２０３７（Ｐ２００６−９２０３７）
【出願日】平成１８年３月２９日（２００６．３．２９）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１０月１１日（２００７．１０．１１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年３月２９日（２００６．３．２９）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
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