位置認証システム
【課題】移動体の位置情報の正当性を保証するためシステムを提供する。
【解決手段】位置認証システムは、複数の路側機１１と位置情報管理センタ１２を備えており、路側機１１は、識別情報発信部１５の機能により、当該路側機を識別するための識別情報を発信する。車両１３は、近接する路側機１１から受信した識別情報を自身の位置情報とともに移動体情報として位置情報管理センタ１２に送信する。位置情報管理センタ１３は、移動体情報受信部１７の機能により車両１３から移動体情報を受信する。また、位置情報管理センタ１３は、記憶部１６に複数の路側機の設置位置の情報を記憶している。そして、位置情報管理センタ１３は、設置位置特定部１８の機能により、上記近接する路側機１１の設置位置を特定する。当該路側機の設置位置を特定したら、位置情報管理センタ１２は、位置情報判定部１９の機能により、位置情報が正当か否かを判定する。
【解決手段】位置認証システムは、複数の路側機１１と位置情報管理センタ１２を備えており、路側機１１は、識別情報発信部１５の機能により、当該路側機を識別するための識別情報を発信する。車両１３は、近接する路側機１１から受信した識別情報を自身の位置情報とともに移動体情報として位置情報管理センタ１２に送信する。位置情報管理センタ１３は、移動体情報受信部１７の機能により車両１３から移動体情報を受信する。また、位置情報管理センタ１３は、記憶部１６に複数の路側機の設置位置の情報を記憶している。そして、位置情報管理センタ１３は、設置位置特定部１８の機能により、上記近接する路側機１１の設置位置を特定する。当該路側機の設置位置を特定したら、位置情報管理センタ１２は、位置情報判定部１９の機能により、位置情報が正当か否かを判定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の位置を認証する位置認証システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、移動体（自動車、船舶、航空機、人物など）の位置を特定する手法としてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）が広く利用されている。ＧＰＳは、ＧＰＳ信号を送信する３つ以上の人工衛星（ＧＰＳ衛星）と移動体との見掛け上の距離を計測することによって移動体の平面上の位置を特定する技術である（４つ以上のＧＰＳ衛星を利用すれば、高さ方向の位置も測定することができる）。
【０００３】
一方、ＧＰＳのような、位置を特定するための技術を利用して、複数の移動体の位置情報を管理・提供するサービスなどが考えられている。そのようなサービスは、例えば、車両の渋滞情報、バスの運行状況などを知らせるサービスなどである。
【０００４】
そのようなサービスの処理の流れの一例を説明すると、まず、移動体（車両）の位置を管理するためのセンタが、車両にその位置情報を送信することを要求する。車両は、センタの要求に応じて、自身の位置情報をセンタに送信する。センタは、車両から送信された位置情報を受信し、管理したり、サービスの利用者に提供したりする。
【０００５】
しかし、上記手順（従来の技術）では、車両から受信した位置情報の正当性を保証することができないため、車両が自身の位置情報を正確にセンタに送信しなければ、正確な位置情報を管理・提供することができない。そのため、そのような位置情報（移動体の位置情報）の正当性を保証するための技術（位置情報が正当か否かを判断するための技術）が望まれている。
【０００６】
なお、ＧＰＳをデジタルカメラに利用した従来技術としては、特許文献１〜特許文献３がある。また、ＧＰＳを利用した位置情報の管理方法などに関する従来技術としては、特許文献４〜６がある。
【特許文献１】特開２００１−３３５３７号公報
【特許文献２】特開２００５−４５４８６号公報
【特許文献３】特開２００５−２８６６８７号公報
【特許文献４】特開平１１−５５７４１号公報
【特許文献５】特開２００３−２２３４４９号公報
【特許文献６】特開２００６−２８７３２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、移動体の位置情報の正当性を保証するためシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は以下の構成を採用する。
【０００９】
本発明に係る位置認証システムは、複数の固定体と位置情報管理センタとを備える、移動体の位置認証システムであって、固定体は、当該固定体を識別するための識別情報を、当該固定体の設置位置を基準とする所定の範囲に発信する識別情報発信手段を有しており
、移動体は、近接する固定体から受信した識別情報を自身の位置情報とともに移動体情報として位置情報管理センタに送信するものであり、位置情報管理センタは、前記複数の固定体それぞれの設置位置の情報を記憶する記憶手段と、移動体から、前記移動体情報を受信する移動体情報受信手段と、前記移動体情報受信手段で受信した識別情報に基づき前記記憶手段を参照することによって、前記近接する固定体の設置位置を特定する設置位置特定手段と、前記移動体情報受信手段で受信した移動体の位置情報を、前記設置位置特定手段で特定した固定体の設置位置の情報と比較することによって、当該移動体の位置情報が正当か否かを判定する位置情報判定手段と、を有することを特徴とする。
【００１０】
本発明に係る位置認証システムでは、位置情報管理センタが、移動体の位置情報を、設置位置特定手段で特定した固定体の設置位置の情報と比較することによって、当該移動体の位置情報が正当か否かを判定する。固定体の設置位置は、移動体情報受信手段で受信した識別情報に基づき前記記憶手段を参照することによって特定される。固定体は、当該固定体の設置位置を基準とする所定の範囲にのみ識別情報を発信しており、移動体は、当該範囲内に入らなければ固定体から識別情報を受信することができない。そのため、移動体が識別情報を受信できたこと、当該移動体の位置情報が当該識別情報の発信範囲内に収まっていることなどは、当該移動体の位置情報が正当であることの証拠になる。これにより、移動体の位置情報の正当性を保証することができる。
【００１１】
前記識別情報は、固定体自身の設置位置の情報も含み、前記設置位置特定手段は、前記移動体情報受信手段で受信した識別情報に基づいて特定される設置位置の情報と、当該識別情報に含まれる設置位置の情報とを比較することによって、当該識別情報自体が正当か否かを判定することが好ましい。移動体情報に含まれる固定体の識別情報が正当である場合、移動体の位置情報が正当である可能性は高い。すなわち、当該識別情報が正当であるという結果は、当該移動体の位置情報が正当であることの証拠になる。これにより、移動体の位置情報の正当性を保証することができる。
【００１２】
前記識別情報は、時刻情報も含み、前記設置位置特定手段は、前記移動体情報受信手段で受信した識別情報に含まれる時刻情報と、前記位置情報管理センタが前記移動体情報を受信した時の受信時刻とを比較することによって、当該識別情報自体が正当か否かを判定し、当該固定体の識別情報が正当である場合に、当該固定体の設置位置を特定することが好ましい。これにより、過去に送信された識別情報を正当でないと判定することができる。
【００１３】
前記識別情報は暗号化された情報であり、前記位置情報管理センタは、当該暗号化された識別情報を復号する復号手段を有することが好ましい。識別情報が暗号化されていなければ、移動体などは、その内容（識別情報の中身）を把握することができてしまう。そのため、移動体などは、当該識別情報を流用したり、当該識別情報の中身を書き換えたり（改ざん）することによって位置情報管理センタを欺くことができてしまう。識別情報が暗号化されていることにより、移動体などは、識別情報の中身を把握することができないため、当該識別情報が流用・改ざんされる可能性を低減することができ、ひいては、移動体の位置情報の正当性を保証することができる。
【００１４】
前記識別情報は、前記位置情報管理センタの公開鍵によって暗号化された情報であり、前記復号手段は、当該暗号化された識別情報を、前記位置情報管理センタの秘密鍵によって復号することが好ましい。これにより、位置情報管理センタは、復号するための鍵の管理が容易になる。
【００１５】
前記位置情報は、ＧＰＳ情報であることが好ましい。ＧＰＳは、移動体などの対象物の位置を特定するために広く使われている技術であるため、本発明に係る位置認証システム
を容易に構築することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る位置認証システムでは、移動体の位置情報の正当性を保証することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に図面を参照して、この発明の好適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。
【００１８】
＜システム概要＞
図１は、本発明の実施形態に係る位置認証システムの全体構成を示す図である。この位置認証システムは、移動体の位置を認証するためのシステムであり、例えば、車両の渋滞情報を提供するサービスや、バスの運行状況を提供するサービスなどに用いることができる。本実施形態では、移動体が車両の場合について説明する。なお、この位置認証システムは、車両に限らず、ＧＰＳ電波受信機内蔵の携帯電話など、自身の位置情報を算出（受信）・送信できる機器であればどのようなものの位置認証にも適用することができる。
【００１９】
位置認証システムは、図１に示すように、複数の路側機１１（固定体）と、位置情報管理センタ１２とによって構成される。
【００２０】
各々の路側機１１は、道路付近又は道路上の予め決められた位置に設置されている。そして、近接する車両のみが受信できるよう、比較的狭い範囲（例えば、十数ｍ〜数十ｍ）に自身の識別情報を発信している。路側機１１は、信号機、電柱、道路、建物のようなインフラに設けられていてもよいし、独立に設置された機器であってもよい。なお、識別情報は、当該路側機を識別するための情報である。本実施形態における識別情報は、当該路側機の識別番号である。
【００２１】
まず、本実施形態における位置認証システムの大まかな処理の流れについて説明する。
【００２２】
位置情報管理センタ１２が、車両１３に対し位置情報を要求する（ステップＳ１）。そして、車両１３は、近接する路側機１１から識別情報を受信する（ステップＳ２）。
【００２３】
次に、車両１３は、ＧＰＳ衛星から発信されている電波を受信し、自身の位置情報を割り出す（ステップＳ３）。そして、その位置情報をステップＳ２で受信した識別情報とともに移動体情報として位置情報管理センタ１２に送信する（ステップＳ４）。
【００２４】
そして、位置情報管理センタ１２は、受信した移動体情報に含まれる識別情報に基づき路側機１１の設置位置を特定する。そして、路側機１１の設置位置と車両の位置とが近い場合に、当該位置情報が正当であると判定する。
【００２５】
車両１３の位置情報が正当である場合には、当該システムを利用したサービスの登録者などに、当該車両の位置情報を含めた情報を提供すればよいし、当該位置情報が不当である場合には、当該情報は管理・提供する情報内に含めなければよい。
【００２６】
路側機１１と車両１３との間の情報通信は、無線通信により行われる。なお、通信方式は、本実施形態のように、車両１３が路側機１１から情報を受信するのみである場合には、片方向通信を用いればよい。しかし、車両１３が路側機１１に識別情報を要求してもよく、その場合には、双方向通信を用いればよい。本実施形態における路側機１１は、識別情報を常時発信している場合を想定しているが、路側機１１と車両１３との間の情報通信に双方向通信を用いる場合、路側機１１は、車両１３からの要求があったときのみ識別情
報を発信するようにしてもよい。
【００２７】
車両１３と位置情報管理センタ１２との間の情報通信は、例えば、車両１３と位置情報管理センタ１２の間に基地局を設け、車両１３と当該基地局との間では無線通信を行い、当該基地局と位置情報管理センタ１２との間では有線（又は無線）通信を行えばよい。なお、通信方式は、本実施形態のように、位置情報管理センタ１２が車両１３に当該車両の位置情報を要求するような場合には、双方向通信を用いればよい。しかし、車両１３が定期的（又は路側機１１から識別情報を受信するたび）に情報を送信し、位置情報管理センタは当該情報を受信、判定してもよく、その場合には、片方向通信を用いればよい。
【００２８】
＜装置構成＞
次に、路側機１１及び位置情報管理センタ１２の機能構成について説明する。
【００２９】
＜路側機＞
路側機１１は、図１に示す識別情報発信部１５を有している。
【００３０】
識別情報発信部１５は、識別情報を発信する機能である。具体的には、路側機１１が、識別情報発信部１５の機能により、識別情報を当該路側機の設置位置を基準とする所定の範囲に発信する。
【００３１】
なお、路側機１１が識別情報を発信する範囲は、どのような範囲でもよく、路側機ごとに異ならせてもよい。例えば、多くの路側機が設置できないような場所（例えば、山道）などでは、設置する路側機の数を少なくし、識別情報を発信する範囲を広くすればよい。
【００３２】
なお、路側機１１は、目的に応じた場所であればどこに設置してもよい。例えば、道路に沿って等間隔に設置してもよいし、車両の交通量が多い場所ではその間隔を狭くして車両が何処にいても識別情報を受信できるようにしてもよいし、車両の交通量が少ない場所ではその間隔を広くしてもよい。また、路側機１１は、識別情報を発信する範囲が他の路側機の識別情報を発信する範囲に重ならないように設置されていることが好ましい。これにより、車両１３は同時に複数の路側機から識別情報を受信することが無くなるため、通信回数や処理負荷を減らすことができる。さらに、路側機１１の設置数を減らすことができるため、コストを減らすことができる。
【００３３】
とは言うものの、路側機１１を数多く設置すると、路側機間で識別情報を発信する範囲が重なってしまうことが避けられない場合も考えられる（例えば、図２に示すように、路側機１１が信号機２１に設けられている場合、交差点では互いの信号機の距離が近いため、当該範囲（信号機２１から距離Ｌ１の範囲）が重なることがある。）。その場合には、各路側機（信号機２１）が、識別情報とは別に信号機２１自身の設置位置の情報を発信していればよい。それにより、車両１３は、複数の信号機２１から識別情報が受信可能な位置にいたとしても、当該複数の信号機２１から設置位置の情報を受信し、（車両１３から）最も近い信号機を選択することにより、識別情報の受信対象とする信号機２１を決定することができる。また、車両１３が、複数の信号機２１から設置位置の情報と識別情報を受信した場合でも、（車両１３から）最も近い信号機２１を選択することにより、位置情報管理センタ１２に送信する識別情報を決定することができる。すなわち、路側機１１が設置位置の情報を発信することにより、車両１３は路側機１１（又はその識別情報）を１つ決定することができるのである。
【００３４】
なお、路側機の設置位置の情報は、ＧＰＳ衛星（図１のＧＰＳ衛星１４）から発信されている電波を受信し、算出された情報であってもよいし、ＧＰＳに限らず、どのような具体的技術によって得られる情報であってもよい。
【００３５】
＜位置情報管理センタ＞
位置情報管理センタ１２は、図１に示す記憶部１６、移動体情報受信部１７、設置位置特定部１８、位置情報判定部１９を有している。本実施形態では、これらの機能要素は、夫々、コンピュータの演算処理装置がソフトウエア（プログラム）を実行し、必要に応じてハードディスク、メモリ、ディスプレイなどのハードウエア資源を制御することで実現される。ただし、これらの機能要素を専用のチップで構成しても構わない。
【００３６】
記憶部１６は、複数の路側機それぞれの設置位置の情報を記憶する記憶装置である。この記憶装置としては、不揮発性メモリやハードディスクなど、どのような具体的技術が適用されてもよい。
【００３７】
図３に、路側機１１がｎ個ある場合の記憶部１６に記憶されている情報の一例を示す。図３の例では、各行に１つずつ、ｎ個の路側機１１の設置位置の情報が記憶されている。そして、その設置位置の情報が記憶されている行番号がその路側機の識別番号に対応している。例えば、３行目に記憶されている設置位置の情報は、識別番号が「３」である路側機１１の設置位置を表したものである。
【００３８】
移動体情報受信部１７は、車両１３から移動体情報を受信する機能である。
【００３９】
設置位置特定部１８は、車両１３が受信した識別情報の発信源である路側機１１の設置位置を特定する機能である。特定方法は、具体的には、移動体情報受信部１７の機能により受信した識別情報に基づいて記憶部１６を参照することにより特定する（例えば、路側機の識別情報が「３」という識別番号である場合、記憶部１６の３行目に記憶されている設置位置の情報を当該路側機の設置位置とする（図３参照））。
【００４０】
位置情報判定部１９は、車両１３の位置情報が正当か否かを判定する機能である。具体的には、移動体情報受信部１７で受信した車両１３の位置情報を設置位置特定部１８で特定された路側機１１の設置位置の情報と比較することによって判定する。例えば、当該車両１３と当該路側機１１の間の距離が所定の範囲（例えば、当該路側機１１が識別情報を発信している範囲）内に収まっている場合に、正当であると判定すればよい（なお、所定の範囲はユーザ（管理者）が予め設定しておくものである）。
【００４１】
＜位置認証機能＞
図４のシーケンス図に沿って、位置認証システムの機能及び処理の流れを詳しく説明する。
【００４２】
なお、本実施形態では、図５に示す５つの路側機５１ａ〜５１ｅ、車両１３、位置情報管理センタ１２がある場合について説明する。図５の例では、路側機５１ａ〜５１ｅそれぞれが、識別情報発信部１５の機能により、当該路側機の設置位置を基準として距離Ｌ１の範囲内に識別情報を発信しており、車両１３は、当該範囲内に属しているときのみ識別情報が受信可能となる（但し、受信できる識別情報は、その範囲の基準位置に設置されている路側機の識別情報である）。
【００４３】
まず、位置情報管理センタ１２が、車両１３に自身（車両１３）の位置情報を要求する（ステップＳ１１）。
【００４４】
車両１３は、位置情報管理センタ１２からの要求を受信すると（ステップＳ１２）、自身の周辺の路側機から識別情報を受信する（ステップＳ１３）。なお、図５の例では、車両１３は、路側機５１ｃの設置位置から距離Ｌ１内に属しているため、路側機５１ｃから
識別情報（路側機５１ｃの識別番号）を受信する。車両１３が当該識別情報の発信範囲内にいない場合には、車両１３は、位置情報管理センタ１２に識別情報を受信できない旨を送信してもよいし、識別情報が受信できるまで、後の処理を待機してもよい。一方、位置情報管理センタ１２は、車両１３からの応答がない場合、車両１３から応答があるまで要求を繰り返してもよいし（所定の時間（例えば、５分）おきに要求するなど）、当該車両から位置情報を受信することをあきらめてもよい。
【００４５】
次に、車両１３は、ＧＰＳ衛星から発信されている電波を受信し、現在の自身の位置情報を算出する（ステップＳ１４）。
【００４６】
そして、車両１３は、当該識別情報を自身の位置情報とともに移動体情報として位置情報管理センタ１２に送信する（ステップＳ１５）。図５の例では、路側機５１ｃの識別情報と、当該識別情報を受信した時の車両１３の位置情報とが位置情報管理センタ１２に送信される。
【００４７】
次に、位置情報管理センタ１２が、移動体情報受信部１７の機能により、車両１３から移動体情報を受信する（ステップＳ１６）。
【００４８】
そして、位置情報管理センタ１２が、設置位置特定部１８の機能により、路側機の設置位置を特定する（ステップＳ１７）。図５の例では、路側機５１ｃの設置位置が特定される。
【００４９】
次に、位置情報管理センタ１２が、位置情報判定部１９の機能により、ステップＳ１６で受信した車両１３の位置情報が正当か否かを判定する（ステップＳ１８）。図５の例では、車両１３と路側機５１ｃの間の距離が距離Ｌ１以下の場合に「当該車両の位置情報は正当である」と判定する。なお、判定するための閾値は識別情報の発信範囲（距離Ｌ１）でなくてもよい、例えば、距離Ｌ１より小さい距離Ｌ２という閾値を予め設定しておいてもよいし、当該閾値を移動体情報に基づいて決定してもよい（例えば、識別情報（識別番号）に応じて閾値を異ならせるなど）。
【００５０】
車両１３の位置情報が正当である場合、位置情報管理センタ１２は当該位置情報を承諾し、当該システムを利用したサービスの登録者などに、当該車両の位置情報を含めた情報を提供すればよい。車両１３の位置情報が不当である場合には、当該車両から正当な位置情報を受信することをあきらめてもよいし、正当な位置情報が送信されるまで当該車両に対し位置情報を要求し続けてもよい。
【００５１】
以上述べたように、本実施形態では、位置情報管理センタ１２が、車両１３の位置情報を、近接する路側機（路側機５１ｃ）の設置位置の情報と比較することにより、車両１３の位置情報が正当か否かを判定する。路側機は当該路側機の設置位置を基準とする所定の範囲にのみ識別情報を発信しており、車両は当該範囲内に入らなければ当該識別情報を受信することができない。そのため、車両１３は、識別情報を受信できたこと、当該識別情報と自身（車両１３）の位置関係が正当であること（車両の位置情報が当該範囲内に収まっているなど）、を自身（車両１３）の位置情報が正当であることの証拠とすることができる。これにより、車両１３の位置情報の正当性を保証することができる。
【００５２】
＜変形例１＞
変形例１では、識別情報が、路側機自身の設置位置の情報も含んでいる。位置情報管理センタは、車両から受信した識別情報に路側機自身の設置位置の情報が含まれていれば、当該設置位置の情報を記憶部１６に記憶されている当該路側機の設置位置の情報と比較することにより、当該識別情報が正当か否かを判定することができる。当該識別情報が正当
である場合、車両の位置情報が正当である可能性が高いため、識別情報が正当であるという結果は、当該車両の位置情報が正当であることの証拠になる。
【００５３】
＜装置構成＞
変形例１の位置認証システムの全体構成は、図１のものと同様であるため説明を省略する。
【００５４】
ただし、変形例１の設置位置特定部１８は、移動体情報受信部１７で受信した識別情報が正当か否かを判定する。具体的には、移動体情報受信部１７で受信した識別情報（に含まれる識別番号）に基づいて特定される設置位置の情報と、当該識別情報に含まれる設置位置の情報とを比較することによって判定する。
【００５５】
＜位置認証機能＞
図６のシーケンス図に沿って、変形例１の位置認証システムの機能及び処理の流れを説明する。
【００５６】
ステップＳ１０１〜Ｓ１０７の処理は、夫々、図４のステップＳ１１〜Ｓ１７の処理と同様であるため説明を省略する。
【００５７】
ステップＳ１０７の次に、位置情報管理センタが、設置位置特定部１８の機能により、車両から受信した識別情報が正当か否かを判定する（ステップＳ１０８）。図５の例では、車両１３から受信した識別情報に含まれる設置位置の情報が、路側機５１ｃの識別情報に含まれる設置位置の情報であるか否かを判定する。なお、本実施形態では、ステップＳ１０７で特定された設置位置の情報と当該識別情報に含まれる設置位置の情報とが同一である場合に、「当該識別情報は正当である」と判定される。
【００５８】
識別情報が正当である場合には、次の処理に進めばよい。識別情報が不当である場合には、当該車両の位置情報が不当であるとし、当該車両から正当な位置情報（及び識別情報）を受信することをあきらめてもよいし、正当な位置情報（及び識別情報）が送信されるまで当該車両に対し位置情報を要求し続けてもよい。
【００５９】
そして、位置情報管理センタが、位置情報判定部１９の機能により、ステップＳ１０６で受信した車両の位置情報が正当か否かを判定する（ステップＳ１０９）。なお、ステップＳ１０９の処理は、ステップＳ１０６で受信した車両の位置情報を、設置位置特定部１８で特定された設置位置の情報（記憶部１６に記憶されている設置位置の情報）と比較することにより判定してもよいし、ステップＳ１０６で受信した識別情報に含まれる設置位置の情報と比較することにより判定してもよい。
【００６０】
ステップＳ１０９の判定後の処理は、図４のステップＳ１９の判定後の処理と同様であるため、説明を省略する。
【００６１】
以上述べたように、変形例１では、識別情報に路側機自身の設置位置の情報も含まれることにより、当該識別情報が正当か否かを判定することができる。識別情報が正当であれば、車両の位置情報も正当である可能性は高くなる。つまり、識別情報が正当か否かを判定することにより、車両の位置情報の正当性を保証することができる。
【００６２】
＜変形例２＞
変形例２では、識別情報が、時刻情報も含んでいる。識別情報に含まれる時刻情報は、識別情報の有効性を判定するために利用される。
【００６３】
例えば、当該識別情報を発信した時刻を時刻情報としてもよいし、当該識別情報の有効期限を時刻情報としてもよい。発信時刻を時刻情報とする場合、位置情報管理センタは、時刻情報が当該識別情報の受信時刻（位置情報管理センタが移動体情報を受信した時の時刻）から所定の時間内の時刻であるか否かによって、当該識別情報が正当であるか否かを判定すればよい。有効期限を時刻情報とする場合、位置情報管理センタは、当該識別情報の受信時刻が有効期限内か否かによって、当該識別情報が正当であるか否かを判定すればよい。なお、本実施形態では、識別情報内の時刻情報と位置情報管理センタの受信時刻の差が１０分以内である場合に、「当該識別情報は正当である」と判定される。
【００６４】
識別情報に時刻情報が含まれていなければ、位置情報管理センタは識別情報がいつの情報なのか判断することができない。そのため、車両が、過去に受信した識別情報と当該識別情報を受信した時の当該車両の位置情報とを位置情報管理センタに送信した場合に、位置情報管理センタは、車両から受信した位置情報が過去の位置情報であるにもかかわらず、当該位置情報を正当な位置情報であると誤判定してしまう。識別情報に時刻情報が含まれていることにより、当該識別情報が過去に受信したものか否かを判断することができる。識別情報が過去に受信されたものではないという事実は、識別情報が正当であることの証拠にもなる。
【００６５】
＜装置構成＞
変形例２の位置認証システムの全体構成は、図１のものと同様であるため説明を省略する。
【００６６】
ただし、変形例２の設置位置特定部１８は、車両から受信した識別情報が正当か否かを判定し、当該識別情報が正当である場合にのみ、当該路側機の設置位置を特定する。識別情報が正当か否かの判定は、具体的には、（上述したように）識別情報に含まれる時刻情報と位置情報管理センタでの受信時刻とを比較することによって判定する。
【００６７】
＜位置認証機能＞
図７のシーケンス図に沿って、変形例２の位置認証システムの機能及び処理の流れを説明する。
【００６８】
ステップＳ２０１〜Ｓ２０６の処理は、夫々、図４のステップＳ１１〜Ｓ１６の処理と同様であるため説明を省略する。
【００６９】
ステップＳ２０６の次に、位置情報管理センタが、設置位置特定部１８の機能により、車両から受信した識別情報が正当か否かを判定する（ステップＳ２０７）。具体的には、ステップＳ２０６で受信した識別情報に含まれる時刻情報と位置情報管理センタでの受信時刻を比較することにより、当該識別情報が正当か否かを判定する。
【００７０】
識別情報が正当である場合には、次の処理に進めばよい。識別情報が不当である場合には、当該車両の位置情報が不当であるとし、当該車両から正当な位置情報（及び識別情報）を受信することをあきらめてもよいし、正当な位置情報（及び識別情報）が送信されるまで当該車両に対し位置情報を要求し続けてもよい。
【００７１】
そして、位置情報管理センタが、設置位置特定部１８の機能により、当該路側機の設置位置を特定する（ステップＳ２０８）。
【００７２】
次に、位置情報管理センタが、位置情報判定部１９の機能により、ステップＳ２０６で受信した車両の位置情報が正当か否かを判定する（ステップＳ２０９）。
【００７３】
ステップＳ２０９の判定後の処理は、図４のステップＳ１９の判定後の処理と同様であるため、説明を省略する。
【００７４】
以上述べたように、変形例２では、識別情報に時刻情報が含まれることにより、当該識別情報が正当か否かを判定することができる。識別情報が正当であれば、車両の位置情報も正当である可能性は高くなる。つまり、識別情報が正当か否かを判定することにより、車両の位置情報の正当性を保証することができる。
【００７５】
＜変形例３＞
変形例３では、識別情報が暗号化されている。識別情報が暗号化されていれば、識別情報の内容が漏洩したり、改ざんされたりする可能性を低減することができ、位置認証システムの信頼性が向上する。なお、識別情報は、ブロック暗号やストリーム暗号などの共通鍵暗号によって暗号化されていてもよいし、位置情報管理センタの公開鍵（ＲＳＡ暗号や楕円曲線暗号など）によって暗号化されていてもよい。位置情報管理センタの公開鍵によって暗号化されていれば、管理者以外は（位置情報管理センタの秘密鍵以外では）復号することができないため、識別情報が漏洩したり、改ざんされたりする可能性はより低くなる。更に、位置情報管理センタの公開鍵によって暗号化することにより、位置情報管理センタは復号するための鍵の管理が容易になる。
【００７６】
＜装置構成＞
図８は、変形例３の位置認証システムの全体構成を示す図である。変形例３における位置情報管理センタ１２は、復号部８１を更に備えている。なお、他の機能要素は、図１のものと同様であるため説明を省略する。
【００７７】
復号部８１は、暗号化された識別情報を復号する機能である。
【００７８】
＜位置認証機能＞
図９のシーケンス図に沿って、変形例３の位置認証システムの機能及び処理の流れを説明する。
【００７９】
ステップＳ３０１〜Ｓ３０６の処理は、夫々、図４のステップＳ１１〜Ｓ１６の処理と同様であるため説明を省略する。ただし、識別情報は暗号化されているため、（当該識別情報を受信した）車両はその内容を理解することができない。また、識別情報の内容を改ざんすることも困難である。
【００８０】
ステップＳ３０６の次に、位置情報管理センタが、復号部８１の機能により、暗号化されている識別情報を復号する（ステップＳ３０７）。ただし、位置情報管理センタは当該識別情報を復号できない場合がある（例えば、車両から受信した識別情報が無理に改ざんされている場合など）。その場合、当該識別情報（及び位置情報）は不当であるとし（なお、当該識別情報が復号できることは、当該識別情報が改ざんされてないことの証拠となる）、当該車両から正当な位置情報（及び識別情報）を受信することをあきらめてもよいし、正当な位置情報（及び識別情報）が送信されるまで当該車両に対し位置情報を要求し続けてもよい。
【００８１】
以後の工程（ステップＳ３０８及びステップＳ３０９の処理）は、図４のステップＳ１７及びステップＳ１８の処理と同様であるため、説明を省略する。
【００８２】
以上述べたように、変形例３では、路側機が暗号化されている識別情報を発信し、位置情報管理センタが当該識別情報を復号する。これにより、位置情報管理センタ以外は識別情報の中身を知ることができず、改ざんすることもできない（例えば、車両自ら識別情報
を作成することができない（無理に改ざんし、位置情報管理センタへ送信したとしても、不当な識別情報であると判定される））。そのため、識別情報の正当性を保証することができ、ひいては車両の位置情報の正当性を保証することができる。
【００８３】
なお、上記複数の実施例の手法は、可能な限り互いに組み合わせて用いてもよい。
【００８４】
なお、本実施形態では、路側機が、発信する情報を予め記憶しているのか、取得しているのかなどについて詳しく説明していないが、どちらでもよい（例えば、設置位置の情報や時刻情報は、ＧＰＳ受信機を備えることにより得ることができる。また、時刻情報は、路側機に時計の機能を備えることにより取得することもできるし、外部の時計から取得してもよい。）。識別番号、設置位置の情報、時刻情報などを得る（又は記憶する）ことができればどのような手法を用いてもよい。
【００８５】
なお、変形例１では、移動体情報受信部１７で受信した識別情報に基づいて特定される設置位置の情報と、当該識別情報に含まれる設置位置の情報とが一致する場合に、「当該識別情報は正当である」と判定されるが、それらの設置位置の情報は完全に一致していなくてもよい。位置情報管理センタの管理者などが、予め閾値を設定しておき、設置位置の情報のズレ量が当該閾値未満であるならば「当該識別情報は正当である」と判定してもよい。
【００８６】
なお、変形例３では、路側機から暗号化された識別情報が発信されているが、路側機は、暗号化された識別情報を記憶しておかなくてもよい。路側機に暗号化処理を行う機能を更に備えてもよい。
【００８７】
なお、変形例３では、識別情報が復号できない場合に、当該識別情報が不当であるとしているが、当該判定処理の機能は、復号部８１に備えられていてもよいし、設置位置特定部１８に備えていてもよい。また、位置情報管理センタが、当該判定処理を行う他の構成要素を備えていてもよい。
【００８８】
なお、変形例１及び変形例２において、識別情報が正当か否かの判定処理は設置位置特定部１８の機能により行われているが、位置情報管理センタは、当該判定処理を行う他の構成要素を備えていてもよい。
【００８９】
なお、変形例１〜３では、路側機の設置位置の情報と車両の位置情報を比較しなくてもよい。路側機の識別情報が正当であれば、車両の位置情報も正当である可能性が高い。そのため、路側機の識別情報が正当か否かの判定結果を、車両の位置情報が正当か否かという結果にしてもよい。
【００９０】
なお、路側機の設置位置の情報や、車両などの位置情報は、どのような技術によって得られる情報であってもよい。但し、それらの情報を、ＧＰＳのような車両などの位置を特定するために広く利用されている技術を用いて得ることにより、本実施形態の位置認証システムを容易に構築することができる。
【００９１】
なお、図４，６，７，９に示す処理の流れは、夫々、可能な限り処理の順序を入れ替えてもよい。
【００９２】
例えば、本実施形態では、車両が、位置情報管理センタからの要求を受信した後に路側機から識別情報を受信しているが、車両は、当該要求を受信する前に識別情報を受信してもよい（図４のステップＳ１３の処理をステップＳ１２の処理より前に行うなど）。具体的には、車両は、走行中に受信した最新の識別情報をメモリなどに記憶させておき、位置
情報管理センタからの要求に応じて、当該記憶されている識別情報を自身の位置情報とともに位置情報管理センタに送信すればよい。
【００９３】
また、例えば、本実施形態では、車両が、路側機から識別情報を受信した後にＧＰＳ衛星から電波を受信し、車両自身の位置情報を算出しているが、車両は、位置情報管理センタからの要求を受信した後に（路側機から識別情報を受信する前に）、自身の位置情報を算出してもよい（図４のステップＳ１４の処理をステップＳ１３の処理より前に行うなど）。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】図１は、位置認証システムの全体構成を示す図である。
【図２】図２は、路側機の選択方法の一例を示す図である。
【図３】図３は、記憶部１６に記憶されている情報の一例を示す図である。
【図４】図４は、位置認証システムの処理の流れを示すシーケンス図である。
【図５】図５は、路側機、車両、及び、位置情報管理センタの設置様態の一例を示す図である。
【図６】図６は、変形例１における位置認証システムの処理の流れを示すシーケンス図である。
【図７】図７は、変形例２における位置認証システムの処理の流れを示すシーケンス図である。
【図８】図８は、変形例３における位置認証システムの全体構成を示す図である。
【図９】図９は、変形例３における位置認証システムの処理の流れを示すシーケンス図である。
【符号の説明】
【００９５】
１１ 路側機
１２ 位置情報管理センタ
１３ 車両
１４ ＧＰＳ衛星
１５ 識別情報発信部
１６ 記憶部
１７ 移動体情報受信部
１８ 設置位置特定部
１９ 位置情報判定部
２１ 信号機
５１ａ〜５１ｅ 路側機
８１ 復号部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の位置を認証する位置認証システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、移動体（自動車、船舶、航空機、人物など）の位置を特定する手法としてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）が広く利用されている。ＧＰＳは、ＧＰＳ信号を送信する３つ以上の人工衛星（ＧＰＳ衛星）と移動体との見掛け上の距離を計測することによって移動体の平面上の位置を特定する技術である（４つ以上のＧＰＳ衛星を利用すれば、高さ方向の位置も測定することができる）。
【０００３】
一方、ＧＰＳのような、位置を特定するための技術を利用して、複数の移動体の位置情報を管理・提供するサービスなどが考えられている。そのようなサービスは、例えば、車両の渋滞情報、バスの運行状況などを知らせるサービスなどである。
【０００４】
そのようなサービスの処理の流れの一例を説明すると、まず、移動体（車両）の位置を管理するためのセンタが、車両にその位置情報を送信することを要求する。車両は、センタの要求に応じて、自身の位置情報をセンタに送信する。センタは、車両から送信された位置情報を受信し、管理したり、サービスの利用者に提供したりする。
【０００５】
しかし、上記手順（従来の技術）では、車両から受信した位置情報の正当性を保証することができないため、車両が自身の位置情報を正確にセンタに送信しなければ、正確な位置情報を管理・提供することができない。そのため、そのような位置情報（移動体の位置情報）の正当性を保証するための技術（位置情報が正当か否かを判断するための技術）が望まれている。
【０００６】
なお、ＧＰＳをデジタルカメラに利用した従来技術としては、特許文献１〜特許文献３がある。また、ＧＰＳを利用した位置情報の管理方法などに関する従来技術としては、特許文献４〜６がある。
【特許文献１】特開２００１−３３５３７号公報
【特許文献２】特開２００５−４５４８６号公報
【特許文献３】特開２００５−２８６６８７号公報
【特許文献４】特開平１１−５５７４１号公報
【特許文献５】特開２００３−２２３４４９号公報
【特許文献６】特開２００６−２８７３２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、移動体の位置情報の正当性を保証するためシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は以下の構成を採用する。
【０００９】
本発明に係る位置認証システムは、複数の固定体と位置情報管理センタとを備える、移動体の位置認証システムであって、固定体は、当該固定体を識別するための識別情報を、当該固定体の設置位置を基準とする所定の範囲に発信する識別情報発信手段を有しており
、移動体は、近接する固定体から受信した識別情報を自身の位置情報とともに移動体情報として位置情報管理センタに送信するものであり、位置情報管理センタは、前記複数の固定体それぞれの設置位置の情報を記憶する記憶手段と、移動体から、前記移動体情報を受信する移動体情報受信手段と、前記移動体情報受信手段で受信した識別情報に基づき前記記憶手段を参照することによって、前記近接する固定体の設置位置を特定する設置位置特定手段と、前記移動体情報受信手段で受信した移動体の位置情報を、前記設置位置特定手段で特定した固定体の設置位置の情報と比較することによって、当該移動体の位置情報が正当か否かを判定する位置情報判定手段と、を有することを特徴とする。
【００１０】
本発明に係る位置認証システムでは、位置情報管理センタが、移動体の位置情報を、設置位置特定手段で特定した固定体の設置位置の情報と比較することによって、当該移動体の位置情報が正当か否かを判定する。固定体の設置位置は、移動体情報受信手段で受信した識別情報に基づき前記記憶手段を参照することによって特定される。固定体は、当該固定体の設置位置を基準とする所定の範囲にのみ識別情報を発信しており、移動体は、当該範囲内に入らなければ固定体から識別情報を受信することができない。そのため、移動体が識別情報を受信できたこと、当該移動体の位置情報が当該識別情報の発信範囲内に収まっていることなどは、当該移動体の位置情報が正当であることの証拠になる。これにより、移動体の位置情報の正当性を保証することができる。
【００１１】
前記識別情報は、固定体自身の設置位置の情報も含み、前記設置位置特定手段は、前記移動体情報受信手段で受信した識別情報に基づいて特定される設置位置の情報と、当該識別情報に含まれる設置位置の情報とを比較することによって、当該識別情報自体が正当か否かを判定することが好ましい。移動体情報に含まれる固定体の識別情報が正当である場合、移動体の位置情報が正当である可能性は高い。すなわち、当該識別情報が正当であるという結果は、当該移動体の位置情報が正当であることの証拠になる。これにより、移動体の位置情報の正当性を保証することができる。
【００１２】
前記識別情報は、時刻情報も含み、前記設置位置特定手段は、前記移動体情報受信手段で受信した識別情報に含まれる時刻情報と、前記位置情報管理センタが前記移動体情報を受信した時の受信時刻とを比較することによって、当該識別情報自体が正当か否かを判定し、当該固定体の識別情報が正当である場合に、当該固定体の設置位置を特定することが好ましい。これにより、過去に送信された識別情報を正当でないと判定することができる。
【００１３】
前記識別情報は暗号化された情報であり、前記位置情報管理センタは、当該暗号化された識別情報を復号する復号手段を有することが好ましい。識別情報が暗号化されていなければ、移動体などは、その内容（識別情報の中身）を把握することができてしまう。そのため、移動体などは、当該識別情報を流用したり、当該識別情報の中身を書き換えたり（改ざん）することによって位置情報管理センタを欺くことができてしまう。識別情報が暗号化されていることにより、移動体などは、識別情報の中身を把握することができないため、当該識別情報が流用・改ざんされる可能性を低減することができ、ひいては、移動体の位置情報の正当性を保証することができる。
【００１４】
前記識別情報は、前記位置情報管理センタの公開鍵によって暗号化された情報であり、前記復号手段は、当該暗号化された識別情報を、前記位置情報管理センタの秘密鍵によって復号することが好ましい。これにより、位置情報管理センタは、復号するための鍵の管理が容易になる。
【００１５】
前記位置情報は、ＧＰＳ情報であることが好ましい。ＧＰＳは、移動体などの対象物の位置を特定するために広く使われている技術であるため、本発明に係る位置認証システム
を容易に構築することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る位置認証システムでは、移動体の位置情報の正当性を保証することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に図面を参照して、この発明の好適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。
【００１８】
＜システム概要＞
図１は、本発明の実施形態に係る位置認証システムの全体構成を示す図である。この位置認証システムは、移動体の位置を認証するためのシステムであり、例えば、車両の渋滞情報を提供するサービスや、バスの運行状況を提供するサービスなどに用いることができる。本実施形態では、移動体が車両の場合について説明する。なお、この位置認証システムは、車両に限らず、ＧＰＳ電波受信機内蔵の携帯電話など、自身の位置情報を算出（受信）・送信できる機器であればどのようなものの位置認証にも適用することができる。
【００１９】
位置認証システムは、図１に示すように、複数の路側機１１（固定体）と、位置情報管理センタ１２とによって構成される。
【００２０】
各々の路側機１１は、道路付近又は道路上の予め決められた位置に設置されている。そして、近接する車両のみが受信できるよう、比較的狭い範囲（例えば、十数ｍ〜数十ｍ）に自身の識別情報を発信している。路側機１１は、信号機、電柱、道路、建物のようなインフラに設けられていてもよいし、独立に設置された機器であってもよい。なお、識別情報は、当該路側機を識別するための情報である。本実施形態における識別情報は、当該路側機の識別番号である。
【００２１】
まず、本実施形態における位置認証システムの大まかな処理の流れについて説明する。
【００２２】
位置情報管理センタ１２が、車両１３に対し位置情報を要求する（ステップＳ１）。そして、車両１３は、近接する路側機１１から識別情報を受信する（ステップＳ２）。
【００２３】
次に、車両１３は、ＧＰＳ衛星から発信されている電波を受信し、自身の位置情報を割り出す（ステップＳ３）。そして、その位置情報をステップＳ２で受信した識別情報とともに移動体情報として位置情報管理センタ１２に送信する（ステップＳ４）。
【００２４】
そして、位置情報管理センタ１２は、受信した移動体情報に含まれる識別情報に基づき路側機１１の設置位置を特定する。そして、路側機１１の設置位置と車両の位置とが近い場合に、当該位置情報が正当であると判定する。
【００２５】
車両１３の位置情報が正当である場合には、当該システムを利用したサービスの登録者などに、当該車両の位置情報を含めた情報を提供すればよいし、当該位置情報が不当である場合には、当該情報は管理・提供する情報内に含めなければよい。
【００２６】
路側機１１と車両１３との間の情報通信は、無線通信により行われる。なお、通信方式は、本実施形態のように、車両１３が路側機１１から情報を受信するのみである場合には、片方向通信を用いればよい。しかし、車両１３が路側機１１に識別情報を要求してもよく、その場合には、双方向通信を用いればよい。本実施形態における路側機１１は、識別情報を常時発信している場合を想定しているが、路側機１１と車両１３との間の情報通信に双方向通信を用いる場合、路側機１１は、車両１３からの要求があったときのみ識別情
報を発信するようにしてもよい。
【００２７】
車両１３と位置情報管理センタ１２との間の情報通信は、例えば、車両１３と位置情報管理センタ１２の間に基地局を設け、車両１３と当該基地局との間では無線通信を行い、当該基地局と位置情報管理センタ１２との間では有線（又は無線）通信を行えばよい。なお、通信方式は、本実施形態のように、位置情報管理センタ１２が車両１３に当該車両の位置情報を要求するような場合には、双方向通信を用いればよい。しかし、車両１３が定期的（又は路側機１１から識別情報を受信するたび）に情報を送信し、位置情報管理センタは当該情報を受信、判定してもよく、その場合には、片方向通信を用いればよい。
【００２８】
＜装置構成＞
次に、路側機１１及び位置情報管理センタ１２の機能構成について説明する。
【００２９】
＜路側機＞
路側機１１は、図１に示す識別情報発信部１５を有している。
【００３０】
識別情報発信部１５は、識別情報を発信する機能である。具体的には、路側機１１が、識別情報発信部１５の機能により、識別情報を当該路側機の設置位置を基準とする所定の範囲に発信する。
【００３１】
なお、路側機１１が識別情報を発信する範囲は、どのような範囲でもよく、路側機ごとに異ならせてもよい。例えば、多くの路側機が設置できないような場所（例えば、山道）などでは、設置する路側機の数を少なくし、識別情報を発信する範囲を広くすればよい。
【００３２】
なお、路側機１１は、目的に応じた場所であればどこに設置してもよい。例えば、道路に沿って等間隔に設置してもよいし、車両の交通量が多い場所ではその間隔を狭くして車両が何処にいても識別情報を受信できるようにしてもよいし、車両の交通量が少ない場所ではその間隔を広くしてもよい。また、路側機１１は、識別情報を発信する範囲が他の路側機の識別情報を発信する範囲に重ならないように設置されていることが好ましい。これにより、車両１３は同時に複数の路側機から識別情報を受信することが無くなるため、通信回数や処理負荷を減らすことができる。さらに、路側機１１の設置数を減らすことができるため、コストを減らすことができる。
【００３３】
とは言うものの、路側機１１を数多く設置すると、路側機間で識別情報を発信する範囲が重なってしまうことが避けられない場合も考えられる（例えば、図２に示すように、路側機１１が信号機２１に設けられている場合、交差点では互いの信号機の距離が近いため、当該範囲（信号機２１から距離Ｌ１の範囲）が重なることがある。）。その場合には、各路側機（信号機２１）が、識別情報とは別に信号機２１自身の設置位置の情報を発信していればよい。それにより、車両１３は、複数の信号機２１から識別情報が受信可能な位置にいたとしても、当該複数の信号機２１から設置位置の情報を受信し、（車両１３から）最も近い信号機を選択することにより、識別情報の受信対象とする信号機２１を決定することができる。また、車両１３が、複数の信号機２１から設置位置の情報と識別情報を受信した場合でも、（車両１３から）最も近い信号機２１を選択することにより、位置情報管理センタ１２に送信する識別情報を決定することができる。すなわち、路側機１１が設置位置の情報を発信することにより、車両１３は路側機１１（又はその識別情報）を１つ決定することができるのである。
【００３４】
なお、路側機の設置位置の情報は、ＧＰＳ衛星（図１のＧＰＳ衛星１４）から発信されている電波を受信し、算出された情報であってもよいし、ＧＰＳに限らず、どのような具体的技術によって得られる情報であってもよい。
【００３５】
＜位置情報管理センタ＞
位置情報管理センタ１２は、図１に示す記憶部１６、移動体情報受信部１７、設置位置特定部１８、位置情報判定部１９を有している。本実施形態では、これらの機能要素は、夫々、コンピュータの演算処理装置がソフトウエア（プログラム）を実行し、必要に応じてハードディスク、メモリ、ディスプレイなどのハードウエア資源を制御することで実現される。ただし、これらの機能要素を専用のチップで構成しても構わない。
【００３６】
記憶部１６は、複数の路側機それぞれの設置位置の情報を記憶する記憶装置である。この記憶装置としては、不揮発性メモリやハードディスクなど、どのような具体的技術が適用されてもよい。
【００３７】
図３に、路側機１１がｎ個ある場合の記憶部１６に記憶されている情報の一例を示す。図３の例では、各行に１つずつ、ｎ個の路側機１１の設置位置の情報が記憶されている。そして、その設置位置の情報が記憶されている行番号がその路側機の識別番号に対応している。例えば、３行目に記憶されている設置位置の情報は、識別番号が「３」である路側機１１の設置位置を表したものである。
【００３８】
移動体情報受信部１７は、車両１３から移動体情報を受信する機能である。
【００３９】
設置位置特定部１８は、車両１３が受信した識別情報の発信源である路側機１１の設置位置を特定する機能である。特定方法は、具体的には、移動体情報受信部１７の機能により受信した識別情報に基づいて記憶部１６を参照することにより特定する（例えば、路側機の識別情報が「３」という識別番号である場合、記憶部１６の３行目に記憶されている設置位置の情報を当該路側機の設置位置とする（図３参照））。
【００４０】
位置情報判定部１９は、車両１３の位置情報が正当か否かを判定する機能である。具体的には、移動体情報受信部１７で受信した車両１３の位置情報を設置位置特定部１８で特定された路側機１１の設置位置の情報と比較することによって判定する。例えば、当該車両１３と当該路側機１１の間の距離が所定の範囲（例えば、当該路側機１１が識別情報を発信している範囲）内に収まっている場合に、正当であると判定すればよい（なお、所定の範囲はユーザ（管理者）が予め設定しておくものである）。
【００４１】
＜位置認証機能＞
図４のシーケンス図に沿って、位置認証システムの機能及び処理の流れを詳しく説明する。
【００４２】
なお、本実施形態では、図５に示す５つの路側機５１ａ〜５１ｅ、車両１３、位置情報管理センタ１２がある場合について説明する。図５の例では、路側機５１ａ〜５１ｅそれぞれが、識別情報発信部１５の機能により、当該路側機の設置位置を基準として距離Ｌ１の範囲内に識別情報を発信しており、車両１３は、当該範囲内に属しているときのみ識別情報が受信可能となる（但し、受信できる識別情報は、その範囲の基準位置に設置されている路側機の識別情報である）。
【００４３】
まず、位置情報管理センタ１２が、車両１３に自身（車両１３）の位置情報を要求する（ステップＳ１１）。
【００４４】
車両１３は、位置情報管理センタ１２からの要求を受信すると（ステップＳ１２）、自身の周辺の路側機から識別情報を受信する（ステップＳ１３）。なお、図５の例では、車両１３は、路側機５１ｃの設置位置から距離Ｌ１内に属しているため、路側機５１ｃから
識別情報（路側機５１ｃの識別番号）を受信する。車両１３が当該識別情報の発信範囲内にいない場合には、車両１３は、位置情報管理センタ１２に識別情報を受信できない旨を送信してもよいし、識別情報が受信できるまで、後の処理を待機してもよい。一方、位置情報管理センタ１２は、車両１３からの応答がない場合、車両１３から応答があるまで要求を繰り返してもよいし（所定の時間（例えば、５分）おきに要求するなど）、当該車両から位置情報を受信することをあきらめてもよい。
【００４５】
次に、車両１３は、ＧＰＳ衛星から発信されている電波を受信し、現在の自身の位置情報を算出する（ステップＳ１４）。
【００４６】
そして、車両１３は、当該識別情報を自身の位置情報とともに移動体情報として位置情報管理センタ１２に送信する（ステップＳ１５）。図５の例では、路側機５１ｃの識別情報と、当該識別情報を受信した時の車両１３の位置情報とが位置情報管理センタ１２に送信される。
【００４７】
次に、位置情報管理センタ１２が、移動体情報受信部１７の機能により、車両１３から移動体情報を受信する（ステップＳ１６）。
【００４８】
そして、位置情報管理センタ１２が、設置位置特定部１８の機能により、路側機の設置位置を特定する（ステップＳ１７）。図５の例では、路側機５１ｃの設置位置が特定される。
【００４９】
次に、位置情報管理センタ１２が、位置情報判定部１９の機能により、ステップＳ１６で受信した車両１３の位置情報が正当か否かを判定する（ステップＳ１８）。図５の例では、車両１３と路側機５１ｃの間の距離が距離Ｌ１以下の場合に「当該車両の位置情報は正当である」と判定する。なお、判定するための閾値は識別情報の発信範囲（距離Ｌ１）でなくてもよい、例えば、距離Ｌ１より小さい距離Ｌ２という閾値を予め設定しておいてもよいし、当該閾値を移動体情報に基づいて決定してもよい（例えば、識別情報（識別番号）に応じて閾値を異ならせるなど）。
【００５０】
車両１３の位置情報が正当である場合、位置情報管理センタ１２は当該位置情報を承諾し、当該システムを利用したサービスの登録者などに、当該車両の位置情報を含めた情報を提供すればよい。車両１３の位置情報が不当である場合には、当該車両から正当な位置情報を受信することをあきらめてもよいし、正当な位置情報が送信されるまで当該車両に対し位置情報を要求し続けてもよい。
【００５１】
以上述べたように、本実施形態では、位置情報管理センタ１２が、車両１３の位置情報を、近接する路側機（路側機５１ｃ）の設置位置の情報と比較することにより、車両１３の位置情報が正当か否かを判定する。路側機は当該路側機の設置位置を基準とする所定の範囲にのみ識別情報を発信しており、車両は当該範囲内に入らなければ当該識別情報を受信することができない。そのため、車両１３は、識別情報を受信できたこと、当該識別情報と自身（車両１３）の位置関係が正当であること（車両の位置情報が当該範囲内に収まっているなど）、を自身（車両１３）の位置情報が正当であることの証拠とすることができる。これにより、車両１３の位置情報の正当性を保証することができる。
【００５２】
＜変形例１＞
変形例１では、識別情報が、路側機自身の設置位置の情報も含んでいる。位置情報管理センタは、車両から受信した識別情報に路側機自身の設置位置の情報が含まれていれば、当該設置位置の情報を記憶部１６に記憶されている当該路側機の設置位置の情報と比較することにより、当該識別情報が正当か否かを判定することができる。当該識別情報が正当
である場合、車両の位置情報が正当である可能性が高いため、識別情報が正当であるという結果は、当該車両の位置情報が正当であることの証拠になる。
【００５３】
＜装置構成＞
変形例１の位置認証システムの全体構成は、図１のものと同様であるため説明を省略する。
【００５４】
ただし、変形例１の設置位置特定部１８は、移動体情報受信部１７で受信した識別情報が正当か否かを判定する。具体的には、移動体情報受信部１７で受信した識別情報（に含まれる識別番号）に基づいて特定される設置位置の情報と、当該識別情報に含まれる設置位置の情報とを比較することによって判定する。
【００５５】
＜位置認証機能＞
図６のシーケンス図に沿って、変形例１の位置認証システムの機能及び処理の流れを説明する。
【００５６】
ステップＳ１０１〜Ｓ１０７の処理は、夫々、図４のステップＳ１１〜Ｓ１７の処理と同様であるため説明を省略する。
【００５７】
ステップＳ１０７の次に、位置情報管理センタが、設置位置特定部１８の機能により、車両から受信した識別情報が正当か否かを判定する（ステップＳ１０８）。図５の例では、車両１３から受信した識別情報に含まれる設置位置の情報が、路側機５１ｃの識別情報に含まれる設置位置の情報であるか否かを判定する。なお、本実施形態では、ステップＳ１０７で特定された設置位置の情報と当該識別情報に含まれる設置位置の情報とが同一である場合に、「当該識別情報は正当である」と判定される。
【００５８】
識別情報が正当である場合には、次の処理に進めばよい。識別情報が不当である場合には、当該車両の位置情報が不当であるとし、当該車両から正当な位置情報（及び識別情報）を受信することをあきらめてもよいし、正当な位置情報（及び識別情報）が送信されるまで当該車両に対し位置情報を要求し続けてもよい。
【００５９】
そして、位置情報管理センタが、位置情報判定部１９の機能により、ステップＳ１０６で受信した車両の位置情報が正当か否かを判定する（ステップＳ１０９）。なお、ステップＳ１０９の処理は、ステップＳ１０６で受信した車両の位置情報を、設置位置特定部１８で特定された設置位置の情報（記憶部１６に記憶されている設置位置の情報）と比較することにより判定してもよいし、ステップＳ１０６で受信した識別情報に含まれる設置位置の情報と比較することにより判定してもよい。
【００６０】
ステップＳ１０９の判定後の処理は、図４のステップＳ１９の判定後の処理と同様であるため、説明を省略する。
【００６１】
以上述べたように、変形例１では、識別情報に路側機自身の設置位置の情報も含まれることにより、当該識別情報が正当か否かを判定することができる。識別情報が正当であれば、車両の位置情報も正当である可能性は高くなる。つまり、識別情報が正当か否かを判定することにより、車両の位置情報の正当性を保証することができる。
【００６２】
＜変形例２＞
変形例２では、識別情報が、時刻情報も含んでいる。識別情報に含まれる時刻情報は、識別情報の有効性を判定するために利用される。
【００６３】
例えば、当該識別情報を発信した時刻を時刻情報としてもよいし、当該識別情報の有効期限を時刻情報としてもよい。発信時刻を時刻情報とする場合、位置情報管理センタは、時刻情報が当該識別情報の受信時刻（位置情報管理センタが移動体情報を受信した時の時刻）から所定の時間内の時刻であるか否かによって、当該識別情報が正当であるか否かを判定すればよい。有効期限を時刻情報とする場合、位置情報管理センタは、当該識別情報の受信時刻が有効期限内か否かによって、当該識別情報が正当であるか否かを判定すればよい。なお、本実施形態では、識別情報内の時刻情報と位置情報管理センタの受信時刻の差が１０分以内である場合に、「当該識別情報は正当である」と判定される。
【００６４】
識別情報に時刻情報が含まれていなければ、位置情報管理センタは識別情報がいつの情報なのか判断することができない。そのため、車両が、過去に受信した識別情報と当該識別情報を受信した時の当該車両の位置情報とを位置情報管理センタに送信した場合に、位置情報管理センタは、車両から受信した位置情報が過去の位置情報であるにもかかわらず、当該位置情報を正当な位置情報であると誤判定してしまう。識別情報に時刻情報が含まれていることにより、当該識別情報が過去に受信したものか否かを判断することができる。識別情報が過去に受信されたものではないという事実は、識別情報が正当であることの証拠にもなる。
【００６５】
＜装置構成＞
変形例２の位置認証システムの全体構成は、図１のものと同様であるため説明を省略する。
【００６６】
ただし、変形例２の設置位置特定部１８は、車両から受信した識別情報が正当か否かを判定し、当該識別情報が正当である場合にのみ、当該路側機の設置位置を特定する。識別情報が正当か否かの判定は、具体的には、（上述したように）識別情報に含まれる時刻情報と位置情報管理センタでの受信時刻とを比較することによって判定する。
【００６７】
＜位置認証機能＞
図７のシーケンス図に沿って、変形例２の位置認証システムの機能及び処理の流れを説明する。
【００６８】
ステップＳ２０１〜Ｓ２０６の処理は、夫々、図４のステップＳ１１〜Ｓ１６の処理と同様であるため説明を省略する。
【００６９】
ステップＳ２０６の次に、位置情報管理センタが、設置位置特定部１８の機能により、車両から受信した識別情報が正当か否かを判定する（ステップＳ２０７）。具体的には、ステップＳ２０６で受信した識別情報に含まれる時刻情報と位置情報管理センタでの受信時刻を比較することにより、当該識別情報が正当か否かを判定する。
【００７０】
識別情報が正当である場合には、次の処理に進めばよい。識別情報が不当である場合には、当該車両の位置情報が不当であるとし、当該車両から正当な位置情報（及び識別情報）を受信することをあきらめてもよいし、正当な位置情報（及び識別情報）が送信されるまで当該車両に対し位置情報を要求し続けてもよい。
【００７１】
そして、位置情報管理センタが、設置位置特定部１８の機能により、当該路側機の設置位置を特定する（ステップＳ２０８）。
【００７２】
次に、位置情報管理センタが、位置情報判定部１９の機能により、ステップＳ２０６で受信した車両の位置情報が正当か否かを判定する（ステップＳ２０９）。
【００７３】
ステップＳ２０９の判定後の処理は、図４のステップＳ１９の判定後の処理と同様であるため、説明を省略する。
【００７４】
以上述べたように、変形例２では、識別情報に時刻情報が含まれることにより、当該識別情報が正当か否かを判定することができる。識別情報が正当であれば、車両の位置情報も正当である可能性は高くなる。つまり、識別情報が正当か否かを判定することにより、車両の位置情報の正当性を保証することができる。
【００７５】
＜変形例３＞
変形例３では、識別情報が暗号化されている。識別情報が暗号化されていれば、識別情報の内容が漏洩したり、改ざんされたりする可能性を低減することができ、位置認証システムの信頼性が向上する。なお、識別情報は、ブロック暗号やストリーム暗号などの共通鍵暗号によって暗号化されていてもよいし、位置情報管理センタの公開鍵（ＲＳＡ暗号や楕円曲線暗号など）によって暗号化されていてもよい。位置情報管理センタの公開鍵によって暗号化されていれば、管理者以外は（位置情報管理センタの秘密鍵以外では）復号することができないため、識別情報が漏洩したり、改ざんされたりする可能性はより低くなる。更に、位置情報管理センタの公開鍵によって暗号化することにより、位置情報管理センタは復号するための鍵の管理が容易になる。
【００７６】
＜装置構成＞
図８は、変形例３の位置認証システムの全体構成を示す図である。変形例３における位置情報管理センタ１２は、復号部８１を更に備えている。なお、他の機能要素は、図１のものと同様であるため説明を省略する。
【００７７】
復号部８１は、暗号化された識別情報を復号する機能である。
【００７８】
＜位置認証機能＞
図９のシーケンス図に沿って、変形例３の位置認証システムの機能及び処理の流れを説明する。
【００７９】
ステップＳ３０１〜Ｓ３０６の処理は、夫々、図４のステップＳ１１〜Ｓ１６の処理と同様であるため説明を省略する。ただし、識別情報は暗号化されているため、（当該識別情報を受信した）車両はその内容を理解することができない。また、識別情報の内容を改ざんすることも困難である。
【００８０】
ステップＳ３０６の次に、位置情報管理センタが、復号部８１の機能により、暗号化されている識別情報を復号する（ステップＳ３０７）。ただし、位置情報管理センタは当該識別情報を復号できない場合がある（例えば、車両から受信した識別情報が無理に改ざんされている場合など）。その場合、当該識別情報（及び位置情報）は不当であるとし（なお、当該識別情報が復号できることは、当該識別情報が改ざんされてないことの証拠となる）、当該車両から正当な位置情報（及び識別情報）を受信することをあきらめてもよいし、正当な位置情報（及び識別情報）が送信されるまで当該車両に対し位置情報を要求し続けてもよい。
【００８１】
以後の工程（ステップＳ３０８及びステップＳ３０９の処理）は、図４のステップＳ１７及びステップＳ１８の処理と同様であるため、説明を省略する。
【００８２】
以上述べたように、変形例３では、路側機が暗号化されている識別情報を発信し、位置情報管理センタが当該識別情報を復号する。これにより、位置情報管理センタ以外は識別情報の中身を知ることができず、改ざんすることもできない（例えば、車両自ら識別情報
を作成することができない（無理に改ざんし、位置情報管理センタへ送信したとしても、不当な識別情報であると判定される））。そのため、識別情報の正当性を保証することができ、ひいては車両の位置情報の正当性を保証することができる。
【００８３】
なお、上記複数の実施例の手法は、可能な限り互いに組み合わせて用いてもよい。
【００８４】
なお、本実施形態では、路側機が、発信する情報を予め記憶しているのか、取得しているのかなどについて詳しく説明していないが、どちらでもよい（例えば、設置位置の情報や時刻情報は、ＧＰＳ受信機を備えることにより得ることができる。また、時刻情報は、路側機に時計の機能を備えることにより取得することもできるし、外部の時計から取得してもよい。）。識別番号、設置位置の情報、時刻情報などを得る（又は記憶する）ことができればどのような手法を用いてもよい。
【００８５】
なお、変形例１では、移動体情報受信部１７で受信した識別情報に基づいて特定される設置位置の情報と、当該識別情報に含まれる設置位置の情報とが一致する場合に、「当該識別情報は正当である」と判定されるが、それらの設置位置の情報は完全に一致していなくてもよい。位置情報管理センタの管理者などが、予め閾値を設定しておき、設置位置の情報のズレ量が当該閾値未満であるならば「当該識別情報は正当である」と判定してもよい。
【００８６】
なお、変形例３では、路側機から暗号化された識別情報が発信されているが、路側機は、暗号化された識別情報を記憶しておかなくてもよい。路側機に暗号化処理を行う機能を更に備えてもよい。
【００８７】
なお、変形例３では、識別情報が復号できない場合に、当該識別情報が不当であるとしているが、当該判定処理の機能は、復号部８１に備えられていてもよいし、設置位置特定部１８に備えていてもよい。また、位置情報管理センタが、当該判定処理を行う他の構成要素を備えていてもよい。
【００８８】
なお、変形例１及び変形例２において、識別情報が正当か否かの判定処理は設置位置特定部１８の機能により行われているが、位置情報管理センタは、当該判定処理を行う他の構成要素を備えていてもよい。
【００８９】
なお、変形例１〜３では、路側機の設置位置の情報と車両の位置情報を比較しなくてもよい。路側機の識別情報が正当であれば、車両の位置情報も正当である可能性が高い。そのため、路側機の識別情報が正当か否かの判定結果を、車両の位置情報が正当か否かという結果にしてもよい。
【００９０】
なお、路側機の設置位置の情報や、車両などの位置情報は、どのような技術によって得られる情報であってもよい。但し、それらの情報を、ＧＰＳのような車両などの位置を特定するために広く利用されている技術を用いて得ることにより、本実施形態の位置認証システムを容易に構築することができる。
【００９１】
なお、図４，６，７，９に示す処理の流れは、夫々、可能な限り処理の順序を入れ替えてもよい。
【００９２】
例えば、本実施形態では、車両が、位置情報管理センタからの要求を受信した後に路側機から識別情報を受信しているが、車両は、当該要求を受信する前に識別情報を受信してもよい（図４のステップＳ１３の処理をステップＳ１２の処理より前に行うなど）。具体的には、車両は、走行中に受信した最新の識別情報をメモリなどに記憶させておき、位置
情報管理センタからの要求に応じて、当該記憶されている識別情報を自身の位置情報とともに位置情報管理センタに送信すればよい。
【００９３】
また、例えば、本実施形態では、車両が、路側機から識別情報を受信した後にＧＰＳ衛星から電波を受信し、車両自身の位置情報を算出しているが、車両は、位置情報管理センタからの要求を受信した後に（路側機から識別情報を受信する前に）、自身の位置情報を算出してもよい（図４のステップＳ１４の処理をステップＳ１３の処理より前に行うなど）。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】図１は、位置認証システムの全体構成を示す図である。
【図２】図２は、路側機の選択方法の一例を示す図である。
【図３】図３は、記憶部１６に記憶されている情報の一例を示す図である。
【図４】図４は、位置認証システムの処理の流れを示すシーケンス図である。
【図５】図５は、路側機、車両、及び、位置情報管理センタの設置様態の一例を示す図である。
【図６】図６は、変形例１における位置認証システムの処理の流れを示すシーケンス図である。
【図７】図７は、変形例２における位置認証システムの処理の流れを示すシーケンス図である。
【図８】図８は、変形例３における位置認証システムの全体構成を示す図である。
【図９】図９は、変形例３における位置認証システムの処理の流れを示すシーケンス図である。
【符号の説明】
【００９５】
１１ 路側機
１２ 位置情報管理センタ
１３ 車両
１４ ＧＰＳ衛星
１５ 識別情報発信部
１６ 記憶部
１７ 移動体情報受信部
１８ 設置位置特定部
１９ 位置情報判定部
２１ 信号機
５１ａ〜５１ｅ 路側機
８１ 復号部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の固定体と位置情報管理センタとを備える、移動体の位置認証システムであって、
固定体は、
当該固定体を識別するための識別情報を、当該固定体の設置位置を基準とする所定の範囲に発信する識別情報発信手段
を有しており、
移動体は、
近接する固定体から受信した識別情報を自身の位置情報とともに移動体情報として位置情報管理センタに送信するものであり、
位置情報管理センタは、
前記複数の固定体それぞれの設置位置の情報を記憶する記憶手段と、
移動体から、前記移動体情報を受信する移動体情報受信手段と、
前記移動体情報受信手段で受信した識別情報に基づき前記記憶手段を参照することによって、前記近接する固定体の設置位置を特定する設置位置特定手段と、
前記移動体情報受信手段で受信した移動体の位置情報を、前記設置位置特定手段で特定した固定体の設置位置の情報と比較することによって、当該移動体の位置情報が正当か否かを判定する位置情報判定手段と、
を有することを特徴とする位置認証システム。
【請求項２】
前記識別情報は、固定体自身の設置位置の情報も含み、
前記設置位置特定手段は、前記移動体情報受信手段で受信した識別情報に基づいて特定される設置位置の情報と、当該識別情報に含まれる設置位置の情報とを比較することによって、当該識別情報自体が正当か否かを判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の位置認証システム。
【請求項３】
前記識別情報は、時刻情報も含み、
前記設置位置特定手段は、前記移動体情報受信手段で受信した識別情報に含まれる時刻情報と、前記位置情報管理センタが前記移動体情報を受信した時の受信時刻とを比較することによって、当該識別情報自体が正当か否かを判定し、当該固定体の識別情報が正当である場合に、当該固定体の設置位置を特定する
ことを特徴とする請求項１〜請求項２のいずれか１項に記載の位置認証システム。
【請求項４】
前記識別情報は暗号化された情報であり、
前記位置情報管理センタは、当該暗号化された識別情報を復号する復号手段を有する
ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の位置認証システム。
【請求項５】
前記識別情報は、前記位置情報管理センタの公開鍵によって暗号化された情報であり、
前記復号手段は、当該暗号化された識別情報を、前記位置情報管理センタの秘密鍵によって復号する
ことを特徴とする請求項４に記載の位置認証システム。
【請求項６】
前記位置情報は、ＧＰＳ情報である
ことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の位置認証システム。
【請求項１】
複数の固定体と位置情報管理センタとを備える、移動体の位置認証システムであって、
固定体は、
当該固定体を識別するための識別情報を、当該固定体の設置位置を基準とする所定の範囲に発信する識別情報発信手段
を有しており、
移動体は、
近接する固定体から受信した識別情報を自身の位置情報とともに移動体情報として位置情報管理センタに送信するものであり、
位置情報管理センタは、
前記複数の固定体それぞれの設置位置の情報を記憶する記憶手段と、
移動体から、前記移動体情報を受信する移動体情報受信手段と、
前記移動体情報受信手段で受信した識別情報に基づき前記記憶手段を参照することによって、前記近接する固定体の設置位置を特定する設置位置特定手段と、
前記移動体情報受信手段で受信した移動体の位置情報を、前記設置位置特定手段で特定した固定体の設置位置の情報と比較することによって、当該移動体の位置情報が正当か否かを判定する位置情報判定手段と、
を有することを特徴とする位置認証システム。
【請求項２】
前記識別情報は、固定体自身の設置位置の情報も含み、
前記設置位置特定手段は、前記移動体情報受信手段で受信した識別情報に基づいて特定される設置位置の情報と、当該識別情報に含まれる設置位置の情報とを比較することによって、当該識別情報自体が正当か否かを判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の位置認証システム。
【請求項３】
前記識別情報は、時刻情報も含み、
前記設置位置特定手段は、前記移動体情報受信手段で受信した識別情報に含まれる時刻情報と、前記位置情報管理センタが前記移動体情報を受信した時の受信時刻とを比較することによって、当該識別情報自体が正当か否かを判定し、当該固定体の識別情報が正当である場合に、当該固定体の設置位置を特定する
ことを特徴とする請求項１〜請求項２のいずれか１項に記載の位置認証システム。
【請求項４】
前記識別情報は暗号化された情報であり、
前記位置情報管理センタは、当該暗号化された識別情報を復号する復号手段を有する
ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の位置認証システム。
【請求項５】
前記識別情報は、前記位置情報管理センタの公開鍵によって暗号化された情報であり、
前記復号手段は、当該暗号化された識別情報を、前記位置情報管理センタの秘密鍵によって復号する
ことを特徴とする請求項４に記載の位置認証システム。
【請求項６】
前記位置情報は、ＧＰＳ情報である
ことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の位置認証システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００９−３８５８６（Ｐ２００９−３８５８６Ａ）
【公開日】平成２１年２月１９日（２００９．２．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２００９９２（Ｐ２００７−２００９９２）
【出願日】平成１９年８月１日（２００７．８．１）
【出願人】（５０２０８７４６０）株式会社トヨタＩＴ開発センター (232)
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年２月１９日（２００９．２．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年８月１日（２００７．８．１）
【出願人】（５０２０８７４６０）株式会社トヨタＩＴ開発センター (232)
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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