作業車両の周辺監視装置
【課題】不要な警告を抑制可能な周辺監視装置を提供する。
【解決手段】周辺監視装置１０は、警告領域設定部１２０と警告部１４０とを備える。警告領域設定部１２０は、ダンプトラック１の走行状態に応じて、障害物の存在を運転者に警告する必要のある警告領域を設定する。警告部１４０は、８台のレーダ装置２１〜２８のうち少なくとも１つのレーダ装置によって検知された障害物の相対位置が警告領域内に位置することを運転者に警告する。
【解決手段】周辺監視装置１０は、警告領域設定部１２０と警告部１４０とを備える。警告領域設定部１２０は、ダンプトラック１の走行状態に応じて、障害物の存在を運転者に警告する必要のある警告領域を設定する。警告部１４０は、８台のレーダ装置２１〜２８のうち少なくとも１つのレーダ装置によって検知された障害物の相対位置が警告領域内に位置することを運転者に警告する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両の周囲を監視する周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、超大型の作業車両として、鉱山等で砕石を運搬するためのダンプトラックが広く用いられている。このようなダンプトラックは、一般的な車両に比較して著しく車幅が広く、また前後長が長いため、サイドミラー等によって作業車両周辺の状況を運転者が把握することは困難である。
【０００３】
そこで、作業車両周辺の状況を運転者に簡便に把握させることを目的として、障害物検知センサと、モニタと、これらに接続されたコントローラと、を備える周辺監視システムが提案されている（特許文献１参照）。この周辺監視システムでは、障害物検知センサによって障害物が検知された場合に、障害物の存在をモニタに表示することによって、障害物の存在を運転者に警告するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】ＵＳ ２００９／０２５９４００ Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のシステムでは、作業車両の走行状態に関わりなく障害物の存在が運転者に警告されるので、運転者にとって不要な警告がなされてしまう場合がある。例えば、作業車両を前進させている場合のように運転者が前方に注意を払いたいときであっても、車両後方の障害物の存在が運転者に警告されてしまう。
【０００６】
本発明は、上述の状況に鑑みてなされたものであり、不要な警告を抑制可能な周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の態様に係る作業車両の周辺監視装置は、作業車両に装着され、作業車両の周囲の障害物を検知することによって、障害物の作業車両に対する相対位置をそれぞれ取得する複数の障害物検知センサと、作業車両の走行状態に応じて、障害物の存在を運転者に対して警告する必要のある警告領域を設定する警告領域設定部と、相対位置が警告領域内に位置することを運転者に警告する警告部と、を備える。
【０００８】
第１の態様に係る作業車両の周辺監視装置によれば、作業車両の走行状態に応じて警告領域が設定されるので、走行状態に鑑みて障害物の存在を運転者に警告する必要性が低い場合に警告がなされることを抑制できる。
【０００９】
第２の態様に係る作業車両の周辺監視装置は、第１の態様に係り、走行状態は、進行方向と車速の組み合わせによって規定される。
【００１０】
第２の態様に係る作業車両の周辺監視装置によれば、作業車両の様々な走行状態に対応しつつ簡便に走行状態を判断することができる。
【００１１】
第３の態様に係る作業車両の周辺監視装置は、第１又は第２の態様に係り、業車両に装着され、作業車両の周囲の画像をそれぞれ取得する複数のカメラと、複数のカメラによって取得される複数の画像に基づいて、作業車両の周囲の俯瞰画像を取得する俯瞰画像取得部と、を備える。警告部は、俯瞰画像上において相対位置が警告領域内に位置するか否かを判定する判定部を有する。
【００１２】
第４の態様に係る作業車両の周辺監視装置は、第３の態様に係り、画像を表示可能なモニタを備える。警告部は、俯瞰画像上において相対位置が警告領域内に位置すると判定された場合に、複数のカメラのうち障害物を撮影しているカメラのカメラ画像をモニタに表示させる表示制御部を有する。
【００１３】
第４の態様に係る作業車両の周辺監視装置によれば、障害物の存在を運転者に対して視覚的に警告することができるので、障害物の存在を運転者に容易に把握させることができる。
【００１４】
第５の態様に係る作業車両の周辺監視装置は、第４の態様に係り、表示制御部は、俯瞰画像をカメラ画像と並べてモニタに表示させる。
【００１５】
第５の態様に係る作業車両の周辺監視装置によれば、俯瞰画像において障害物の位置を運転者に視覚的に確認させることができるので、障害物の存在をより容易に運転者に把握させることができる。
【００１６】
第６の態様に係る作業車両の周辺監視装置は、第５の態様に係り、表示制御部は、モニタに表示される俯瞰画像において障害物に識別用マークを重ねて表示させる。
【００１７】
第６の態様に係る作業車両の周辺監視装置によれば、障害物をより目立たせることができるので、障害物の存在をより容易に運転者に把握させることができる。
【００１８】
第７の態様に係る作業車両の周辺監視装置は、第５又は第6の態様に係り、表示制御部は、モニタに表示される俯瞰画像において障害物の周囲を取り囲む識別用フレームを表示させる。
【００１９】
第７の態様に係る作業車両の周辺監視装置によれば、障害物をより目立たせることができるので、障害物の存在をより容易に運転者に把握させることができる。
【発明の効果】
【００２０】
以上のような本発明では、不要な警告を抑制可能な周辺監視装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】ダンプトラック１の全体構成を示す斜視図。
【図２】ダンプトラック１が備える周辺監視装置１０の構成を示すブロック図。
【図３】６台のカメラ１１〜１６の装着位置と撮影範囲とを示す上面図。
【図４】８台のレーダ装置２１〜２８の装着位置と検知範囲とを示す上面図。
【図５】警告領域を示す上面図。
【図６】周辺監視装置１０の動作を説明するためのフロー図。
【図７】モニタ５０における表示例を示す模式図。
【図８】警告領域を示す上面図。
【図９】警告領域を示す上面図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、「前」「後」「左」「右」とは、運転席に着座した運転者を基準とする用語であり、「車幅方向」は、「左右方向」と同義である。
【００２３】
［ダンプトラックの全体構成］
図１は、ダンプトラック１の全体構成を示す斜視図である。ダンプトラック１は、鉱山作業などに用いられる自走式の超大型作業車両である。
【００２４】
ダンプトラック１は主に、車体フレーム２と、キャブ３と、ベッセル４と、それぞれ２つの前輪５及び後輪６と、ベース７と、を備える。また、このダンプトラック１は、車両の周囲を監視して、その結果をモニタに表示する周辺監視装置１０を備える。周辺監視装置１０の構成及び動作については後述する。
【００２５】
車体フレーム２は、図示しないディーゼルエンジンやトランスミッション等の動力機構やその他の補機類を支持している。また、車体フレーム２の前部左右に前輪５（図１では右前輪のみ図示）が支持され、後部左右に後輪６（図１では右後輪のみ図示）が支持されている。車体フレーム２は、地面に近い側にロアデッキ２Ａを有し、ロアデッキ２Ａの上方にアッパデッキ２Ｂを有している。ロアデッキ２Ａと地面との間には例えば可動式ラダー２Ｃが２つ設けられ、ロアデッキ２Ａとアッパデッキ２Ｂとの間には斜めラダー２Ｄが設けられている。アッパデッキ２Ｂ上には、前部の左右、側部、及び後部の一部に柵状の手すりが固定されている。
【００２６】
キャブは、アッパデッキ２Ｂ上において、車幅方向の中央から左側に偏倚して配置されている。このキャブ３内には、運転席、シフトレバー、コントローラ、モニタ、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル等が設けられている。後述するように、コントローラ、表示部およびシフトレバーは周辺監視装置１０の一部を構成する。
【００２７】
ベッセル４は、砕石等の重量物を積載するための容器である。ベッセル４の後側の底部は、回動ピン（図示せず）を介して、車体フレーム２の後端部に回動可能に連結されている。これにより、ベッセル４は、図示しない油圧シリンダ等のアクチュエータによって、前部が上方に回動して積載物を排出する起立姿勢と、図１に示すように前部がキャブの上部に位置する積載姿勢と、を取り得る。
【００２８】
ベース７は、アッパデッキ２Ｂ上に配置される。ベース７は、トロリー用の架線から電力を受電するパンタグラフを設置するための給電装置である。
【００２９】
［周辺監視装置１０の構成］
図２は、ダンプトラック１が備える周辺監視装置１０の構成を示すブロック図である。周辺監視装置１０は、６台のカメラ１１〜１６と、８台のレーダ装置２１〜２８と、シフトレバー３０と、車速センサ４０と、モニタ５０と、コントローラ１００と、を有する。
【００３０】
（１）６台のカメラ１１〜１６
６台のカメラ１１〜１６は、ダンプトラック１の周囲の画像を取得する。６台のカメラ１１〜１６は、ダンプトラック１の外周に装着される。図３は、６台のカメラ１１〜１６の装着位置と撮影範囲とを示すダンプトラック１の上面図である。ただし、図３では、後述する俯瞰画像２００（図７参照）に用いられる範囲における撮影範囲が示されている。
【００３１】
第１カメラ１１は斜めラダー２Ｄの上端部に配置され、その第１撮影範囲１１Ｒは車両前方である。第２カメラ１２はアッパデッキ２Ｂの前側面右端部に配置され、その第２撮影範囲１２Ｒは車両右斜め前方である。第３カメラ１３は第２カメラ１２と左右対称位置、すなわちアッパデッキ２Ｂの前側面左端部に配置され、その第３撮影範囲１３Ｒは左斜め前方である。第４カメラ１４はアッパデッキ２Ｂの右側面前端部に配置され、その第４撮影範囲１４Ｒは右斜め後方である。第５カメラ１５は第４カメラと左右対称位置、すなわちアッパデッキ２Ｂの左側面前端部に配置され、その第５撮影範囲１５Ｒは左斜め後方である。第６カメラ１６は２つの後輪６を連結するアクスル軸上方で、ベッセル４の回動軸付近に配置され、その第６撮影範囲１６Ｒは後方である。
【００３２】
以上の６台のカメラ１１〜１６によれば、図３の中央図に示すように、ダンプトラック１のほぼ全周囲の画像を取得することができる。６台のカメラ１１〜１６のそれぞれは、自装置が撮影した画像を示す画像データをコントローラ１００に送信する。
【００３３】
（２）８台のレーダ装置２１〜２８
８台のレーダ装置２１〜２８は、ダンプトラック１の周囲に存在する障害物の相対位置を検知する。８台のレーダ装置２１〜２８は、ダンプトラック１の外周に装着される。図４は、８台のレーダ装置２１〜２８の装着位置と検知範囲とを示すダンプトラック１の上面図である。ただし、図４では、後述する俯瞰画像２００（図７参照）に用いられる範囲における検知範囲が示されている。
【００３４】
第１レーダ装置２１はロアデッキ２Ａ上に配置され、その第１検知範囲２１Ｒは車両前方から左斜め前方である。第２レーダ装置２２は第１レーダ装置２１の左側に配置され、その第２検知範囲２２Ｒは車両前方から右斜め前方である。第３レーダ装置２３はロアデッキ２Ａの右側面前端部に配置され、その第３検知範囲２３Ｒは右斜め前方から右方である。第４レーダ装置２４は車両側方のロアデッキ２Ａとアッパデッキ２Ｂの中間に配置され、その第４検知範囲２４Ｒは右方から後方である。第５レーダ装置２５は２つの後輪６を連結するアクスル軸付近に配置され、その第５検知範囲２５Ｒは右斜め後方から後方である。第６レーダ装置２６は第５レーダ装置２５の右側に配置され、その第６検知範囲２５Ｒは後方から左斜め後方である。第７レーダ装置２７は第４レーダ装置２４と左右対称位置に配置され、その第７検知範囲２７Ｒは後方から左方である。第８レーダ装置２８は第３レーダ装置２３と左右対称位置に配置され、その第８検知範囲２８Ｒは左方から左斜め前方である。
【００３５】
以上の８台のレーダ装置２１〜２８によれば、図４の中央図に示すように、ダンプトラック１のほぼ全周囲に渡って、ダンプトラック１に対する障害物の相対位置を検知することができる。８台のレーダ装置２１〜２８のそれぞれは、自装置が検知した障害物の相対位置を示す相対位置データをコントローラ１００に送信する。
【００３６】
（３）シフトレバー３０、車速センサ４０およびモニタ５０
シフトレバー３０は、キャブ３内において運転席周辺に配置される。シフトレバー３０は、オペレータがダンプトラック１の進行方向や速度段を切り換えるための操作具である。本実施形態において、シフトレバー３０は、前進および後進のいずれに位置するかを示すシフトレバー位置データをコントローラ１００に送信する。
【００３７】
車速センサ４０は、ダンプトラック１の車速を取得する。車速センサ４０は、エンジンの回転数などに基づいてダンプトラック１の車速を取得可能である。車速センサ４０は、取得した車速を示す車速データをコントローラ１００に送信する。
【００３８】
モニタ５０は、キャブ３内において運転席前方に配置される。モニタ５０は、コントローラ１００の制御に応じて画像を表示可能である。モニタ５０における表示例については後述する。
【００３９】
（４）コントローラ１００
コントローラ１００は、ダンプトラック１の周囲における障害物の有無を監視し、必要に応じて障害物の存在を運転者に警告する。図２に示すように、コントローラ１００は、走行状態判断部１１０と、警告領域設定部１２０と、俯瞰画像取得部１３０と、警告部１４０と、を備える。
【００４０】
走行状態判断部１１０は、シフトレバー３０からシフトレバー位置データを受信し、車速センサ４０から車速データを受信する。走行状態判断部１１０は、進行方向と車速との組み合わせに基づいて、ダンプトラック１の走行状態を判断する。
【００４１】
ここで、走行状態は、進行方向が前進で車速が０より大きい場合には“前進中”と規定され、進行方向が後進で車速が０より大きい場合には“後進中”と規定され、車速が０である場合には進行方向に関わらず“停車中”と規定されている。走行状態判断部１１０は、走行状態を示す走行状態データを警告領域設定部１２０に送信する。
【００４２】
警告領域設定部１２０は、走行状態判断部１１０から走行状態データを受信する。警告領域設定部１２０は、ダンプトラック１の走行状態に応じて、障害物の存在を運転者に警告する必要のある警告領域を設定する。図５（ａ）〜図５（ｃ）は、警告領域を示す上面図である。
【００４３】
警告領域設定部１２０は、ダンプトラック１の走行状態が“前進中”である場合には、図５（ａ）に示すように、前方領域ＦＲを警告領域として設定する。本実施形態において、前方領域ＦＲは、第１検知範囲２１Ｒ、第２検知範囲２２Ｒ、第３検知範囲２３Ｒおよび第８検知範囲２８Ｒを合わせた領域である。また、警告領域設定部１２０は、ダンプトラック１の走行状態が“後進中”である場合には、図５（ｂ）に示すように、後方領域ＲＲを警告領域として設定する。本実施形態において、後方領域ＲＲは、第４検知範囲２４Ｒ、第５検知範囲２５Ｒ、第６検知範囲２６Ｒおよび第７検知範囲２７Ｒを合わせた領域である。また、警告領域設定部１２０は、ダンプトラック１の走行状態が“停車中”である場合には、図５（ｃ）に示すように、全領域ＡＲを警告領域として設定する。本実施形態において、全領域ＡＲは、前方領域ＦＲと後方領域ＲＲとを合わせた領域である。警告領域設定部１２０は、設定した警告領域を示す警告領域データを警告部１４０に送信する。
【００４４】
俯瞰画像取得部１３０は、６台のカメラ１１〜１６それぞれから複数の画像データを受信する。俯瞰画像取得部１３０は、複数の画像データによって示される複数の画像に基づいて、ダンプトラック１の周囲の俯瞰画像２００（図７参照）を取得する。具体的に、俯瞰画像取得部１３０は、複数の画像データそれぞれを座標変換することによって、複数の画像を所定の投影面上に投影させた俯瞰画像２００を示す俯瞰画像データを生成する。俯瞰画像取得部１３０は、生成した俯瞰画像データを警告部１４０に送信する。
【００４５】
警告部１４０は、８台のレーダ装置２１〜２８のうち少なくとも１つのレーダ装置によって検知された障害物の相対位置が警告領域内に位置することを運転者に警告する。図２に示すように、警告部１４０は、判定部１４１と、表示制御部１４２と、を有する。
【００４６】
判定部１４１は、警告領域設定部１２０から警告領域データを受信し、俯瞰画像取得部１３０から俯瞰画像データを受信し、８台のレーダ装置２１〜２８から相対位置データを受信する。判定部１４１は、８台のレーダ装置２１〜２８からの相対位置データの受信の有無に基づいて、８台のレーダ装置２１〜２８のうち少なくとも１つのレーダ装置が障害物を検知したか否かを判定する。
【００４７】
また、判定部１４１は、少なくとも１つのレーダ装置によって障害物が検知されたと判定した場合、俯瞰画像２００上において障害物の相対位置が警告領域内に位置するか否かを判定する。判定部１４１は、障害物の相対位置が警告領域内に位置すると判定した場合、その旨を表示制御部１４２に通知する。
【００４８】
表示制御部１４２は、６台のカメラ１１〜１６それぞれから複数の画像データを受信し、俯瞰画像取得部１３０から俯瞰画像データを受信し、８台のレーダ装置２１〜２８から相対位置データを受信する。
【００４９】
表示制御部１４２は、判定部１４１から通知を受けない場合（すなわち、通常時）には、６台のカメラ１１〜１６のうち所定カメラの画像（「所定カメラ画像２１０」という。図７（ａ）（ｃ）参照）と俯瞰画像２００とを並べてモニタ５０に表示させる。所定カメラは、ダンプトラック１の走行状態に応じて選択されることが好ましい。例えば、前進中には第２撮影範囲１２Ｒを撮影する第２カメラ１２であることが好ましく、後進中には第６撮影範囲１６Ｒを撮影する第６カメラ１６であることが好ましい。
【００５０】
一方、表示制御部１４２は、障害物の相対位置が警告領域内に位置すると判定部１４１によって判定された場合には、６台のカメラ１１〜１６のうち検知された障害物を撮影しているカメラの画像（「障害物撮影カメラ画像２２０」という）を俯瞰画像２００と並べてモニタ５０に表示させる。
【００５１】
また、表示制御部１４２は、モニタ５０に表示される俯瞰画像２００において、検知された障害物に識別用マークＭ（図７参照）を重ねて表示させる。識別用マークＭは、俯瞰画像２００上において障害物を視覚的に目立たせるための印であり、丸印、四角印、三角印などを用いることができる。
【００５２】
また、表示制御部１４２は、モニタ５０に表示される俯瞰画像２００において、検知された障害物の周囲を取り囲む識別用フレームＮ（図７参照）を表示させる。識別用フレームＮは、俯瞰画像２００上において障害物の位置を容易に特定するための枠であり、枠の大きさや形などは適宜設定可能である。本実施形態では、後述するように、障害物撮影カメラの撮影領域（第１乃至第6撮影範囲１１Ｒ〜１２Ｒのいずれか１つ）の外縁が識別用フレームＮとして設定されている。
【００５３】
［周辺監視装置１０の動作］
図６は、周辺監視装置１０の動作を説明するためのフロー図である。図７は、モニタ５０における表示例を示す模式図である。以下の説明では、運転者がダンプトラック１を前進させているものとする。
【００５４】
ステップＳ１０において、走行状態判断部１１０は、進行方向と車速を有することの組み合わせに基づいて、ダンプトラック１の走行状態を判断する。ここでは、ダンプトラック１の走行状態は、“前進中”と判断される。
【００５５】
ステップＳ２０において、警告領域設定部１２０は、ダンプトラック１の走行状態に応じて、障害物の存在を運転者に警告する必要のある警告領域を設定する。ステップＳ２０では、走行状態が“前進中”であるので、前方領域ＦＲが警告領域として設定される。
【００５６】
ステップＳ３０において、俯瞰画像取得部１３０は、６台のカメラ１１〜１６によって取得される複数の画像に基づいて、ダンプトラック１の周囲の俯瞰画像２００を取得する。
【００５７】
ステップＳ４０において、表示制御部１４２は、俯瞰画像２００と所定カメラ画像２１０とを並べてモニタ５０に表示させる。図７（ａ）は、ステップＳ４０における表示例を示す模式図である。図７（ａ）に示すように、モニタ５０には、俯瞰画像２００と所定カメラ画像２１０とが横に並んで表示されている。図７（ａ）に示される所定カメラ画像２１０は、第２撮影範囲１２Ｒを撮影する第２カメラ１２のリアルタイム画像である。
【００５８】
ステップＳ５０において、判定部１４１は、８台のレーダ装置２１〜２８のうち少なくとも１つのレーダ装置が障害物を検知したか否かを判定する。８台のレーダ装置２１〜２８のいずれかが障害物を検知した場合、処理はステップＳ６０に進む。８台のレーダ装置２１〜２８のいずれもが障害物を検知しない場合、処理は一旦終了して新たな処理に移行する。
【００５９】
ステップＳ６０において、判定部１４１は、俯瞰画像２００上において障害物の相対位置が警告領域（ここでは、前方領域ＦＲ）内に位置するか否かを判定する。俯瞰画像２００上において障害物の相対位置が警告領域内に位置する場合には、処理はステップＳ６０に進む。俯瞰画像２００上において障害物の相対位置が警告領域内に位置しない場合、処理は終了して次回処理に移行する。
【００６０】
ステップＳ７０において、表示制御部１４２は、障害物撮影カメラ画像２２０を俯瞰画像２００と並べてモニタ５０に表示させる。また、表示制御部１４２は、モニタ５０に表示される俯瞰画像２００において、障害物に識別用マークＭを重ねて表示するとともに、障害物の周囲を取り囲む識別用フレームＮを表示する。図７（ｂ）は、ステップＳ７０における表示例を示す模式図である。図７（ｂ）に示すように、モニタ５０には、障害物撮影カメラ画像２２０が俯瞰画像２００と並んで表示されている。図７（ｂ）に示される障害物撮影カメラ画像２２０は、第３撮影範囲１３Ｒを撮影する第３カメラ１３のリアルタイム画像である。
【００６１】
その後、ステップＳ１０〜Ｓ７０が繰り返し実行されるが、ステップＳ５０において障害物が検知されない場合、或いは、ステップＳ６０において障害物の相対位置が警告領域内から外れた場合、処理は一旦終了して新たな処理に移行する。図７（ｃ）は、次回処理のステップＳ４０における表示例を示す模式図である。障害物がダンプトラック１の後方に移動して警告領域から外れたことに応じて、図７（ｃ）では、所定カメラ画像２１０が表示される状態に戻っている。
【００６２】
［作用及び効果］
（１）周辺監視装置１０は、警告領域設定部１２０と警告部１４０とを備える。警告領域設定部１２０は、ダンプトラック１の走行状態に応じて、障害物の存在を運転者に警告する必要のある警告領域を設定する。警告部１４０は、８台のレーダ装置２１〜２８のうち少なくとも１つのレーダ装置によって検知された障害物の相対位置が警告領域内に位置することを運転者に警告する。
【００６３】
このように、ダンプトラック１の走行状態に応じて警告領域が設定されるので、走行状態に鑑みて障害物の存在を運転者に警告する必要性が低い場合に警告がなされることを抑制できる。
【００６４】
（２）ダンプトラック１の走行状態は、進行方向と車速を有することの組み合わせによって規定される。
【００６５】
そのため、ダンプトラック１の様々な走行状態に対応しつつ簡便に走行状態を判断することができる。
【００６６】
（３）警告部１４０は、表示制御部１４２を有する。表示制御部１４２は、障害物の相対位置が警告領域内に位置すると判定部１４１によって判定された場合には、障害物撮影カメラ画像２２０をモニタ５０に表示させる。
【００６７】
このように、障害物の存在を運転者に対して視覚的に警告することができるので、障害物の存在を運転者に容易に把握させることができる。
【００６８】
（４）表示制御部１４２は、俯瞰画像２００を障害物撮影カメラ画像２２０と並べてモニタ５０に表示させる。
【００６９】
従って、俯瞰画像２００において障害物の位置を運転者に視覚的に確認させることができるので、障害物の存在を運転者により容易に把握させることができる。
【００７０】
（５）表示制御部１４２は、モニタ５０に表示される俯瞰画像２００において、障害物に識別用マークＭを重ねて表示する。また、表示制御部１４２は、モニタ５０に表示される俯瞰画像２００において、障害物の周囲を取り囲む識別用フレームＮを表示する。
【００７１】
従って、障害物をより目立たせることができるので、障害物の存在をより容易に運転者に把握させることができる。
【００７２】
（その他の実施形態）
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００７３】
（Ａ）上記実施形態において、警告領域は、図５に示すように、前方領域ＦＲと後方領域ＲＲとに分けられることとしたが、これに限られるものではない。警告領域は、３以上の領域に分けられていてもよい。また、図８に示すように、前方領域ＦＲと後方領域ＲＲとの境界は、任意の位置に設定することができる。さらに、図９に示すように、前方領域ＦＲと後方領域ＲＲとは、互いに一部が重なっていてもよい。
【００７４】
（Ｂ）上記実施形態において、警告部１４０は、障害物撮影カメラ画像２２０をモニタ５０に表示させることによって、障害物の相対位置が警告領域内に位置することを運転者に警告することとしたが、これに限られるものではない。警告部１４０は、モニタ５０における画像の表示に代えてスピーカから警告音を鳴らすことによって運転者に警告してもよい。また、警告部１４０は、モニタ５０における画像の表示に代えて発光器を光らせることによって運転者に警告してもよい。
【００７５】
（Ｃ）上記実施形態において、表示制御部１４２は、俯瞰画像２００を障害物撮影カメラ画像２２０と並べてモニタ５０に表示させることとしたが、これに限られるものではない。表示制御部１４２は、障害物撮影カメラ画像２２０のみをモニタ５０に表示させてもよい。
【００７６】
（Ｄ）上記実施形態において、表示制御部１４２は、識別用マークＭおよび識別用フレームＮを俯瞰画像２００に表示することとしたが、これに限られるものではない。表示制御部１４２は、識別用マークＭおよび識別用フレームＮを俯瞰画像２００に表示しなくてもよい。
【００７７】
（Ｅ）上記実施形態において、表示制御部１４２は、障害物撮影カメラの撮影領域の外縁を識別用フレームＮとして設定することとしたが、これに限られるものではない。識別用フレームＮは、識別用マークＭよりも大きければよく、その大きさや形に制限はない。
【００７８】
（Ｆ）上記実施形態において特に触れていないが、走行状態に応じて８台のレーダ装置２１〜２８のうちいくつかのレーダ装置の電源をＯＦＦすることによって、警告領域を設定することができる。この場合には、電源をＯＮされているレーダ装置の検知範囲が警告領域と一致することとなる。なお、電源をＯＦＦされたレーダ装置からは相対位置データ自体が出力されない。そのため、警告部１４０が相対位置データを取得することは、すなわち、障害物が警告領域内に位置することを意味するので、警告部１４０は判定部１４１を有していなくてもよい。
【００７９】
（Ｇ）上記実施形態において、ダンプトラック１は、ベース７を備えることとしたが備えていなくてもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１…ダンプトラック、２…フレーム、２Ａ…ロアデッキ、２Ｂ…アッパデッキ、２Ｃ…可動式ラダー、２Ｄ…斜めラダー、３…キャブ、４…ベッセル、５…前輪、６…後輪、１０…周辺監視装置、１１〜１６…６台のカメラ、２１〜２８…８台のレーダ装置、３０…シフトレバー、４０…車速センサ、５０…モニタ、１００…コントローラ、１１０…走行状態判断部、１２０…警告領域設定部、１３０…俯瞰画像取得部、１４０…警告部、１４１…判定部、１４２…表示制御部、２００…俯瞰画像、２１０…所定カメラ画像、２２０…障害物撮影カメラ画像、ＦＲ…前方領域、ＲＲ…後方領域、ＡＲ…全領域、Ｍ…識別用マーク、Ｎ…識別用フレーム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両の周囲を監視する周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、超大型の作業車両として、鉱山等で砕石を運搬するためのダンプトラックが広く用いられている。このようなダンプトラックは、一般的な車両に比較して著しく車幅が広く、また前後長が長いため、サイドミラー等によって作業車両周辺の状況を運転者が把握することは困難である。
【０００３】
そこで、作業車両周辺の状況を運転者に簡便に把握させることを目的として、障害物検知センサと、モニタと、これらに接続されたコントローラと、を備える周辺監視システムが提案されている（特許文献１参照）。この周辺監視システムでは、障害物検知センサによって障害物が検知された場合に、障害物の存在をモニタに表示することによって、障害物の存在を運転者に警告するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】ＵＳ ２００９／０２５９４００ Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のシステムでは、作業車両の走行状態に関わりなく障害物の存在が運転者に警告されるので、運転者にとって不要な警告がなされてしまう場合がある。例えば、作業車両を前進させている場合のように運転者が前方に注意を払いたいときであっても、車両後方の障害物の存在が運転者に警告されてしまう。
【０００６】
本発明は、上述の状況に鑑みてなされたものであり、不要な警告を抑制可能な周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の態様に係る作業車両の周辺監視装置は、作業車両に装着され、作業車両の周囲の障害物を検知することによって、障害物の作業車両に対する相対位置をそれぞれ取得する複数の障害物検知センサと、作業車両の走行状態に応じて、障害物の存在を運転者に対して警告する必要のある警告領域を設定する警告領域設定部と、相対位置が警告領域内に位置することを運転者に警告する警告部と、を備える。
【０００８】
第１の態様に係る作業車両の周辺監視装置によれば、作業車両の走行状態に応じて警告領域が設定されるので、走行状態に鑑みて障害物の存在を運転者に警告する必要性が低い場合に警告がなされることを抑制できる。
【０００９】
第２の態様に係る作業車両の周辺監視装置は、第１の態様に係り、走行状態は、進行方向と車速の組み合わせによって規定される。
【００１０】
第２の態様に係る作業車両の周辺監視装置によれば、作業車両の様々な走行状態に対応しつつ簡便に走行状態を判断することができる。
【００１１】
第３の態様に係る作業車両の周辺監視装置は、第１又は第２の態様に係り、業車両に装着され、作業車両の周囲の画像をそれぞれ取得する複数のカメラと、複数のカメラによって取得される複数の画像に基づいて、作業車両の周囲の俯瞰画像を取得する俯瞰画像取得部と、を備える。警告部は、俯瞰画像上において相対位置が警告領域内に位置するか否かを判定する判定部を有する。
【００１２】
第４の態様に係る作業車両の周辺監視装置は、第３の態様に係り、画像を表示可能なモニタを備える。警告部は、俯瞰画像上において相対位置が警告領域内に位置すると判定された場合に、複数のカメラのうち障害物を撮影しているカメラのカメラ画像をモニタに表示させる表示制御部を有する。
【００１３】
第４の態様に係る作業車両の周辺監視装置によれば、障害物の存在を運転者に対して視覚的に警告することができるので、障害物の存在を運転者に容易に把握させることができる。
【００１４】
第５の態様に係る作業車両の周辺監視装置は、第４の態様に係り、表示制御部は、俯瞰画像をカメラ画像と並べてモニタに表示させる。
【００１５】
第５の態様に係る作業車両の周辺監視装置によれば、俯瞰画像において障害物の位置を運転者に視覚的に確認させることができるので、障害物の存在をより容易に運転者に把握させることができる。
【００１６】
第６の態様に係る作業車両の周辺監視装置は、第５の態様に係り、表示制御部は、モニタに表示される俯瞰画像において障害物に識別用マークを重ねて表示させる。
【００１７】
第６の態様に係る作業車両の周辺監視装置によれば、障害物をより目立たせることができるので、障害物の存在をより容易に運転者に把握させることができる。
【００１８】
第７の態様に係る作業車両の周辺監視装置は、第５又は第6の態様に係り、表示制御部は、モニタに表示される俯瞰画像において障害物の周囲を取り囲む識別用フレームを表示させる。
【００１９】
第７の態様に係る作業車両の周辺監視装置によれば、障害物をより目立たせることができるので、障害物の存在をより容易に運転者に把握させることができる。
【発明の効果】
【００２０】
以上のような本発明では、不要な警告を抑制可能な周辺監視装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】ダンプトラック１の全体構成を示す斜視図。
【図２】ダンプトラック１が備える周辺監視装置１０の構成を示すブロック図。
【図３】６台のカメラ１１〜１６の装着位置と撮影範囲とを示す上面図。
【図４】８台のレーダ装置２１〜２８の装着位置と検知範囲とを示す上面図。
【図５】警告領域を示す上面図。
【図６】周辺監視装置１０の動作を説明するためのフロー図。
【図７】モニタ５０における表示例を示す模式図。
【図８】警告領域を示す上面図。
【図９】警告領域を示す上面図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、「前」「後」「左」「右」とは、運転席に着座した運転者を基準とする用語であり、「車幅方向」は、「左右方向」と同義である。
【００２３】
［ダンプトラックの全体構成］
図１は、ダンプトラック１の全体構成を示す斜視図である。ダンプトラック１は、鉱山作業などに用いられる自走式の超大型作業車両である。
【００２４】
ダンプトラック１は主に、車体フレーム２と、キャブ３と、ベッセル４と、それぞれ２つの前輪５及び後輪６と、ベース７と、を備える。また、このダンプトラック１は、車両の周囲を監視して、その結果をモニタに表示する周辺監視装置１０を備える。周辺監視装置１０の構成及び動作については後述する。
【００２５】
車体フレーム２は、図示しないディーゼルエンジンやトランスミッション等の動力機構やその他の補機類を支持している。また、車体フレーム２の前部左右に前輪５（図１では右前輪のみ図示）が支持され、後部左右に後輪６（図１では右後輪のみ図示）が支持されている。車体フレーム２は、地面に近い側にロアデッキ２Ａを有し、ロアデッキ２Ａの上方にアッパデッキ２Ｂを有している。ロアデッキ２Ａと地面との間には例えば可動式ラダー２Ｃが２つ設けられ、ロアデッキ２Ａとアッパデッキ２Ｂとの間には斜めラダー２Ｄが設けられている。アッパデッキ２Ｂ上には、前部の左右、側部、及び後部の一部に柵状の手すりが固定されている。
【００２６】
キャブは、アッパデッキ２Ｂ上において、車幅方向の中央から左側に偏倚して配置されている。このキャブ３内には、運転席、シフトレバー、コントローラ、モニタ、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル等が設けられている。後述するように、コントローラ、表示部およびシフトレバーは周辺監視装置１０の一部を構成する。
【００２７】
ベッセル４は、砕石等の重量物を積載するための容器である。ベッセル４の後側の底部は、回動ピン（図示せず）を介して、車体フレーム２の後端部に回動可能に連結されている。これにより、ベッセル４は、図示しない油圧シリンダ等のアクチュエータによって、前部が上方に回動して積載物を排出する起立姿勢と、図１に示すように前部がキャブの上部に位置する積載姿勢と、を取り得る。
【００２８】
ベース７は、アッパデッキ２Ｂ上に配置される。ベース７は、トロリー用の架線から電力を受電するパンタグラフを設置するための給電装置である。
【００２９】
［周辺監視装置１０の構成］
図２は、ダンプトラック１が備える周辺監視装置１０の構成を示すブロック図である。周辺監視装置１０は、６台のカメラ１１〜１６と、８台のレーダ装置２１〜２８と、シフトレバー３０と、車速センサ４０と、モニタ５０と、コントローラ１００と、を有する。
【００３０】
（１）６台のカメラ１１〜１６
６台のカメラ１１〜１６は、ダンプトラック１の周囲の画像を取得する。６台のカメラ１１〜１６は、ダンプトラック１の外周に装着される。図３は、６台のカメラ１１〜１６の装着位置と撮影範囲とを示すダンプトラック１の上面図である。ただし、図３では、後述する俯瞰画像２００（図７参照）に用いられる範囲における撮影範囲が示されている。
【００３１】
第１カメラ１１は斜めラダー２Ｄの上端部に配置され、その第１撮影範囲１１Ｒは車両前方である。第２カメラ１２はアッパデッキ２Ｂの前側面右端部に配置され、その第２撮影範囲１２Ｒは車両右斜め前方である。第３カメラ１３は第２カメラ１２と左右対称位置、すなわちアッパデッキ２Ｂの前側面左端部に配置され、その第３撮影範囲１３Ｒは左斜め前方である。第４カメラ１４はアッパデッキ２Ｂの右側面前端部に配置され、その第４撮影範囲１４Ｒは右斜め後方である。第５カメラ１５は第４カメラと左右対称位置、すなわちアッパデッキ２Ｂの左側面前端部に配置され、その第５撮影範囲１５Ｒは左斜め後方である。第６カメラ１６は２つの後輪６を連結するアクスル軸上方で、ベッセル４の回動軸付近に配置され、その第６撮影範囲１６Ｒは後方である。
【００３２】
以上の６台のカメラ１１〜１６によれば、図３の中央図に示すように、ダンプトラック１のほぼ全周囲の画像を取得することができる。６台のカメラ１１〜１６のそれぞれは、自装置が撮影した画像を示す画像データをコントローラ１００に送信する。
【００３３】
（２）８台のレーダ装置２１〜２８
８台のレーダ装置２１〜２８は、ダンプトラック１の周囲に存在する障害物の相対位置を検知する。８台のレーダ装置２１〜２８は、ダンプトラック１の外周に装着される。図４は、８台のレーダ装置２１〜２８の装着位置と検知範囲とを示すダンプトラック１の上面図である。ただし、図４では、後述する俯瞰画像２００（図７参照）に用いられる範囲における検知範囲が示されている。
【００３４】
第１レーダ装置２１はロアデッキ２Ａ上に配置され、その第１検知範囲２１Ｒは車両前方から左斜め前方である。第２レーダ装置２２は第１レーダ装置２１の左側に配置され、その第２検知範囲２２Ｒは車両前方から右斜め前方である。第３レーダ装置２３はロアデッキ２Ａの右側面前端部に配置され、その第３検知範囲２３Ｒは右斜め前方から右方である。第４レーダ装置２４は車両側方のロアデッキ２Ａとアッパデッキ２Ｂの中間に配置され、その第４検知範囲２４Ｒは右方から後方である。第５レーダ装置２５は２つの後輪６を連結するアクスル軸付近に配置され、その第５検知範囲２５Ｒは右斜め後方から後方である。第６レーダ装置２６は第５レーダ装置２５の右側に配置され、その第６検知範囲２５Ｒは後方から左斜め後方である。第７レーダ装置２７は第４レーダ装置２４と左右対称位置に配置され、その第７検知範囲２７Ｒは後方から左方である。第８レーダ装置２８は第３レーダ装置２３と左右対称位置に配置され、その第８検知範囲２８Ｒは左方から左斜め前方である。
【００３５】
以上の８台のレーダ装置２１〜２８によれば、図４の中央図に示すように、ダンプトラック１のほぼ全周囲に渡って、ダンプトラック１に対する障害物の相対位置を検知することができる。８台のレーダ装置２１〜２８のそれぞれは、自装置が検知した障害物の相対位置を示す相対位置データをコントローラ１００に送信する。
【００３６】
（３）シフトレバー３０、車速センサ４０およびモニタ５０
シフトレバー３０は、キャブ３内において運転席周辺に配置される。シフトレバー３０は、オペレータがダンプトラック１の進行方向や速度段を切り換えるための操作具である。本実施形態において、シフトレバー３０は、前進および後進のいずれに位置するかを示すシフトレバー位置データをコントローラ１００に送信する。
【００３７】
車速センサ４０は、ダンプトラック１の車速を取得する。車速センサ４０は、エンジンの回転数などに基づいてダンプトラック１の車速を取得可能である。車速センサ４０は、取得した車速を示す車速データをコントローラ１００に送信する。
【００３８】
モニタ５０は、キャブ３内において運転席前方に配置される。モニタ５０は、コントローラ１００の制御に応じて画像を表示可能である。モニタ５０における表示例については後述する。
【００３９】
（４）コントローラ１００
コントローラ１００は、ダンプトラック１の周囲における障害物の有無を監視し、必要に応じて障害物の存在を運転者に警告する。図２に示すように、コントローラ１００は、走行状態判断部１１０と、警告領域設定部１２０と、俯瞰画像取得部１３０と、警告部１４０と、を備える。
【００４０】
走行状態判断部１１０は、シフトレバー３０からシフトレバー位置データを受信し、車速センサ４０から車速データを受信する。走行状態判断部１１０は、進行方向と車速との組み合わせに基づいて、ダンプトラック１の走行状態を判断する。
【００４１】
ここで、走行状態は、進行方向が前進で車速が０より大きい場合には“前進中”と規定され、進行方向が後進で車速が０より大きい場合には“後進中”と規定され、車速が０である場合には進行方向に関わらず“停車中”と規定されている。走行状態判断部１１０は、走行状態を示す走行状態データを警告領域設定部１２０に送信する。
【００４２】
警告領域設定部１２０は、走行状態判断部１１０から走行状態データを受信する。警告領域設定部１２０は、ダンプトラック１の走行状態に応じて、障害物の存在を運転者に警告する必要のある警告領域を設定する。図５（ａ）〜図５（ｃ）は、警告領域を示す上面図である。
【００４３】
警告領域設定部１２０は、ダンプトラック１の走行状態が“前進中”である場合には、図５（ａ）に示すように、前方領域ＦＲを警告領域として設定する。本実施形態において、前方領域ＦＲは、第１検知範囲２１Ｒ、第２検知範囲２２Ｒ、第３検知範囲２３Ｒおよび第８検知範囲２８Ｒを合わせた領域である。また、警告領域設定部１２０は、ダンプトラック１の走行状態が“後進中”である場合には、図５（ｂ）に示すように、後方領域ＲＲを警告領域として設定する。本実施形態において、後方領域ＲＲは、第４検知範囲２４Ｒ、第５検知範囲２５Ｒ、第６検知範囲２６Ｒおよび第７検知範囲２７Ｒを合わせた領域である。また、警告領域設定部１２０は、ダンプトラック１の走行状態が“停車中”である場合には、図５（ｃ）に示すように、全領域ＡＲを警告領域として設定する。本実施形態において、全領域ＡＲは、前方領域ＦＲと後方領域ＲＲとを合わせた領域である。警告領域設定部１２０は、設定した警告領域を示す警告領域データを警告部１４０に送信する。
【００４４】
俯瞰画像取得部１３０は、６台のカメラ１１〜１６それぞれから複数の画像データを受信する。俯瞰画像取得部１３０は、複数の画像データによって示される複数の画像に基づいて、ダンプトラック１の周囲の俯瞰画像２００（図７参照）を取得する。具体的に、俯瞰画像取得部１３０は、複数の画像データそれぞれを座標変換することによって、複数の画像を所定の投影面上に投影させた俯瞰画像２００を示す俯瞰画像データを生成する。俯瞰画像取得部１３０は、生成した俯瞰画像データを警告部１４０に送信する。
【００４５】
警告部１４０は、８台のレーダ装置２１〜２８のうち少なくとも１つのレーダ装置によって検知された障害物の相対位置が警告領域内に位置することを運転者に警告する。図２に示すように、警告部１４０は、判定部１４１と、表示制御部１４２と、を有する。
【００４６】
判定部１４１は、警告領域設定部１２０から警告領域データを受信し、俯瞰画像取得部１３０から俯瞰画像データを受信し、８台のレーダ装置２１〜２８から相対位置データを受信する。判定部１４１は、８台のレーダ装置２１〜２８からの相対位置データの受信の有無に基づいて、８台のレーダ装置２１〜２８のうち少なくとも１つのレーダ装置が障害物を検知したか否かを判定する。
【００４７】
また、判定部１４１は、少なくとも１つのレーダ装置によって障害物が検知されたと判定した場合、俯瞰画像２００上において障害物の相対位置が警告領域内に位置するか否かを判定する。判定部１４１は、障害物の相対位置が警告領域内に位置すると判定した場合、その旨を表示制御部１４２に通知する。
【００４８】
表示制御部１４２は、６台のカメラ１１〜１６それぞれから複数の画像データを受信し、俯瞰画像取得部１３０から俯瞰画像データを受信し、８台のレーダ装置２１〜２８から相対位置データを受信する。
【００４９】
表示制御部１４２は、判定部１４１から通知を受けない場合（すなわち、通常時）には、６台のカメラ１１〜１６のうち所定カメラの画像（「所定カメラ画像２１０」という。図７（ａ）（ｃ）参照）と俯瞰画像２００とを並べてモニタ５０に表示させる。所定カメラは、ダンプトラック１の走行状態に応じて選択されることが好ましい。例えば、前進中には第２撮影範囲１２Ｒを撮影する第２カメラ１２であることが好ましく、後進中には第６撮影範囲１６Ｒを撮影する第６カメラ１６であることが好ましい。
【００５０】
一方、表示制御部１４２は、障害物の相対位置が警告領域内に位置すると判定部１４１によって判定された場合には、６台のカメラ１１〜１６のうち検知された障害物を撮影しているカメラの画像（「障害物撮影カメラ画像２２０」という）を俯瞰画像２００と並べてモニタ５０に表示させる。
【００５１】
また、表示制御部１４２は、モニタ５０に表示される俯瞰画像２００において、検知された障害物に識別用マークＭ（図７参照）を重ねて表示させる。識別用マークＭは、俯瞰画像２００上において障害物を視覚的に目立たせるための印であり、丸印、四角印、三角印などを用いることができる。
【００５２】
また、表示制御部１４２は、モニタ５０に表示される俯瞰画像２００において、検知された障害物の周囲を取り囲む識別用フレームＮ（図７参照）を表示させる。識別用フレームＮは、俯瞰画像２００上において障害物の位置を容易に特定するための枠であり、枠の大きさや形などは適宜設定可能である。本実施形態では、後述するように、障害物撮影カメラの撮影領域（第１乃至第6撮影範囲１１Ｒ〜１２Ｒのいずれか１つ）の外縁が識別用フレームＮとして設定されている。
【００５３】
［周辺監視装置１０の動作］
図６は、周辺監視装置１０の動作を説明するためのフロー図である。図７は、モニタ５０における表示例を示す模式図である。以下の説明では、運転者がダンプトラック１を前進させているものとする。
【００５４】
ステップＳ１０において、走行状態判断部１１０は、進行方向と車速を有することの組み合わせに基づいて、ダンプトラック１の走行状態を判断する。ここでは、ダンプトラック１の走行状態は、“前進中”と判断される。
【００５５】
ステップＳ２０において、警告領域設定部１２０は、ダンプトラック１の走行状態に応じて、障害物の存在を運転者に警告する必要のある警告領域を設定する。ステップＳ２０では、走行状態が“前進中”であるので、前方領域ＦＲが警告領域として設定される。
【００５６】
ステップＳ３０において、俯瞰画像取得部１３０は、６台のカメラ１１〜１６によって取得される複数の画像に基づいて、ダンプトラック１の周囲の俯瞰画像２００を取得する。
【００５７】
ステップＳ４０において、表示制御部１４２は、俯瞰画像２００と所定カメラ画像２１０とを並べてモニタ５０に表示させる。図７（ａ）は、ステップＳ４０における表示例を示す模式図である。図７（ａ）に示すように、モニタ５０には、俯瞰画像２００と所定カメラ画像２１０とが横に並んで表示されている。図７（ａ）に示される所定カメラ画像２１０は、第２撮影範囲１２Ｒを撮影する第２カメラ１２のリアルタイム画像である。
【００５８】
ステップＳ５０において、判定部１４１は、８台のレーダ装置２１〜２８のうち少なくとも１つのレーダ装置が障害物を検知したか否かを判定する。８台のレーダ装置２１〜２８のいずれかが障害物を検知した場合、処理はステップＳ６０に進む。８台のレーダ装置２１〜２８のいずれもが障害物を検知しない場合、処理は一旦終了して新たな処理に移行する。
【００５９】
ステップＳ６０において、判定部１４１は、俯瞰画像２００上において障害物の相対位置が警告領域（ここでは、前方領域ＦＲ）内に位置するか否かを判定する。俯瞰画像２００上において障害物の相対位置が警告領域内に位置する場合には、処理はステップＳ６０に進む。俯瞰画像２００上において障害物の相対位置が警告領域内に位置しない場合、処理は終了して次回処理に移行する。
【００６０】
ステップＳ７０において、表示制御部１４２は、障害物撮影カメラ画像２２０を俯瞰画像２００と並べてモニタ５０に表示させる。また、表示制御部１４２は、モニタ５０に表示される俯瞰画像２００において、障害物に識別用マークＭを重ねて表示するとともに、障害物の周囲を取り囲む識別用フレームＮを表示する。図７（ｂ）は、ステップＳ７０における表示例を示す模式図である。図７（ｂ）に示すように、モニタ５０には、障害物撮影カメラ画像２２０が俯瞰画像２００と並んで表示されている。図７（ｂ）に示される障害物撮影カメラ画像２２０は、第３撮影範囲１３Ｒを撮影する第３カメラ１３のリアルタイム画像である。
【００６１】
その後、ステップＳ１０〜Ｓ７０が繰り返し実行されるが、ステップＳ５０において障害物が検知されない場合、或いは、ステップＳ６０において障害物の相対位置が警告領域内から外れた場合、処理は一旦終了して新たな処理に移行する。図７（ｃ）は、次回処理のステップＳ４０における表示例を示す模式図である。障害物がダンプトラック１の後方に移動して警告領域から外れたことに応じて、図７（ｃ）では、所定カメラ画像２１０が表示される状態に戻っている。
【００６２】
［作用及び効果］
（１）周辺監視装置１０は、警告領域設定部１２０と警告部１４０とを備える。警告領域設定部１２０は、ダンプトラック１の走行状態に応じて、障害物の存在を運転者に警告する必要のある警告領域を設定する。警告部１４０は、８台のレーダ装置２１〜２８のうち少なくとも１つのレーダ装置によって検知された障害物の相対位置が警告領域内に位置することを運転者に警告する。
【００６３】
このように、ダンプトラック１の走行状態に応じて警告領域が設定されるので、走行状態に鑑みて障害物の存在を運転者に警告する必要性が低い場合に警告がなされることを抑制できる。
【００６４】
（２）ダンプトラック１の走行状態は、進行方向と車速を有することの組み合わせによって規定される。
【００６５】
そのため、ダンプトラック１の様々な走行状態に対応しつつ簡便に走行状態を判断することができる。
【００６６】
（３）警告部１４０は、表示制御部１４２を有する。表示制御部１４２は、障害物の相対位置が警告領域内に位置すると判定部１４１によって判定された場合には、障害物撮影カメラ画像２２０をモニタ５０に表示させる。
【００６７】
このように、障害物の存在を運転者に対して視覚的に警告することができるので、障害物の存在を運転者に容易に把握させることができる。
【００６８】
（４）表示制御部１４２は、俯瞰画像２００を障害物撮影カメラ画像２２０と並べてモニタ５０に表示させる。
【００６９】
従って、俯瞰画像２００において障害物の位置を運転者に視覚的に確認させることができるので、障害物の存在を運転者により容易に把握させることができる。
【００７０】
（５）表示制御部１４２は、モニタ５０に表示される俯瞰画像２００において、障害物に識別用マークＭを重ねて表示する。また、表示制御部１４２は、モニタ５０に表示される俯瞰画像２００において、障害物の周囲を取り囲む識別用フレームＮを表示する。
【００７１】
従って、障害物をより目立たせることができるので、障害物の存在をより容易に運転者に把握させることができる。
【００７２】
（その他の実施形態）
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００７３】
（Ａ）上記実施形態において、警告領域は、図５に示すように、前方領域ＦＲと後方領域ＲＲとに分けられることとしたが、これに限られるものではない。警告領域は、３以上の領域に分けられていてもよい。また、図８に示すように、前方領域ＦＲと後方領域ＲＲとの境界は、任意の位置に設定することができる。さらに、図９に示すように、前方領域ＦＲと後方領域ＲＲとは、互いに一部が重なっていてもよい。
【００７４】
（Ｂ）上記実施形態において、警告部１４０は、障害物撮影カメラ画像２２０をモニタ５０に表示させることによって、障害物の相対位置が警告領域内に位置することを運転者に警告することとしたが、これに限られるものではない。警告部１４０は、モニタ５０における画像の表示に代えてスピーカから警告音を鳴らすことによって運転者に警告してもよい。また、警告部１４０は、モニタ５０における画像の表示に代えて発光器を光らせることによって運転者に警告してもよい。
【００７５】
（Ｃ）上記実施形態において、表示制御部１４２は、俯瞰画像２００を障害物撮影カメラ画像２２０と並べてモニタ５０に表示させることとしたが、これに限られるものではない。表示制御部１４２は、障害物撮影カメラ画像２２０のみをモニタ５０に表示させてもよい。
【００７６】
（Ｄ）上記実施形態において、表示制御部１４２は、識別用マークＭおよび識別用フレームＮを俯瞰画像２００に表示することとしたが、これに限られるものではない。表示制御部１４２は、識別用マークＭおよび識別用フレームＮを俯瞰画像２００に表示しなくてもよい。
【００７７】
（Ｅ）上記実施形態において、表示制御部１４２は、障害物撮影カメラの撮影領域の外縁を識別用フレームＮとして設定することとしたが、これに限られるものではない。識別用フレームＮは、識別用マークＭよりも大きければよく、その大きさや形に制限はない。
【００７８】
（Ｆ）上記実施形態において特に触れていないが、走行状態に応じて８台のレーダ装置２１〜２８のうちいくつかのレーダ装置の電源をＯＦＦすることによって、警告領域を設定することができる。この場合には、電源をＯＮされているレーダ装置の検知範囲が警告領域と一致することとなる。なお、電源をＯＦＦされたレーダ装置からは相対位置データ自体が出力されない。そのため、警告部１４０が相対位置データを取得することは、すなわち、障害物が警告領域内に位置することを意味するので、警告部１４０は判定部１４１を有していなくてもよい。
【００７９】
（Ｇ）上記実施形態において、ダンプトラック１は、ベース７を備えることとしたが備えていなくてもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１…ダンプトラック、２…フレーム、２Ａ…ロアデッキ、２Ｂ…アッパデッキ、２Ｃ…可動式ラダー、２Ｄ…斜めラダー、３…キャブ、４…ベッセル、５…前輪、６…後輪、１０…周辺監視装置、１１〜１６…６台のカメラ、２１〜２８…８台のレーダ装置、３０…シフトレバー、４０…車速センサ、５０…モニタ、１００…コントローラ、１１０…走行状態判断部、１２０…警告領域設定部、１３０…俯瞰画像取得部、１４０…警告部、１４１…判定部、１４２…表示制御部、２００…俯瞰画像、２１０…所定カメラ画像、２２０…障害物撮影カメラ画像、ＦＲ…前方領域、ＲＲ…後方領域、ＡＲ…全領域、Ｍ…識別用マーク、Ｎ…識別用フレーム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車両に装着され、作業車両の周囲の障害物を検知することによって、前記障害物の作業車両に対する相対位置をそれぞれ取得する複数の障害物検知センサと、
作業車両の走行状態に応じて、前記障害物の存在を運転者に対して警告する必要のある警告領域を設定する警告領域設定部と、
前記相対位置が前記警告領域内に位置することを運転者に警告する警告部と、
を備えた作業車両の周辺監視装置。
【請求項２】
前記走行状態は、進行方向と車速の組み合わせによって規定される、
請求項１に記載の作業車両の周辺監視装置。
【請求項３】
作業車両に装着され、作業車両の周囲の画像をそれぞれ取得する複数のカメラと、
前記複数のカメラによって取得される複数の画像に基づいて、作業車両の周囲の俯瞰画像を取得する俯瞰画像取得部と、
を備え、
前記警告部は、前記俯瞰画像上において前記相対位置が前記警告領域内に位置するか否かを判定する判定部を有する、
請求項１又は２に記載の作業車両の周辺監視装置。
【請求項４】
画像を表示可能なモニタ
を備え、
前記警告部は、前記俯瞰画像上において前記相対位置が前記警告領域内に位置すると判定された場合に、前記複数のカメラのうち前記障害物を撮影しているカメラのカメラ画像を前記モニタに表示させる表示制御部を有する、
請求項３に記載の作業車両の周辺監視装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記俯瞰画像を前記カメラ画像と並べて前記モニタに表示させる、
請求項４に記載の作業車両の周辺監視装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記モニタに表示される前記俯瞰画像において前記障害物に識別用マークを重ねて表示させる、
請求項５に記載の作業車両の周辺監視装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記モニタに表示される前記俯瞰画像において前記障害物の周囲を取り囲む識別用フレームを表示させる、
請求項５又は６に記載の作業車両の周辺監視装置。
【請求項１】
作業車両に装着され、作業車両の周囲の障害物を検知することによって、前記障害物の作業車両に対する相対位置をそれぞれ取得する複数の障害物検知センサと、
作業車両の走行状態に応じて、前記障害物の存在を運転者に対して警告する必要のある警告領域を設定する警告領域設定部と、
前記相対位置が前記警告領域内に位置することを運転者に警告する警告部と、
を備えた作業車両の周辺監視装置。
【請求項２】
前記走行状態は、進行方向と車速の組み合わせによって規定される、
請求項１に記載の作業車両の周辺監視装置。
【請求項３】
作業車両に装着され、作業車両の周囲の画像をそれぞれ取得する複数のカメラと、
前記複数のカメラによって取得される複数の画像に基づいて、作業車両の周囲の俯瞰画像を取得する俯瞰画像取得部と、
を備え、
前記警告部は、前記俯瞰画像上において前記相対位置が前記警告領域内に位置するか否かを判定する判定部を有する、
請求項１又は２に記載の作業車両の周辺監視装置。
【請求項４】
画像を表示可能なモニタ
を備え、
前記警告部は、前記俯瞰画像上において前記相対位置が前記警告領域内に位置すると判定された場合に、前記複数のカメラのうち前記障害物を撮影しているカメラのカメラ画像を前記モニタに表示させる表示制御部を有する、
請求項３に記載の作業車両の周辺監視装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記俯瞰画像を前記カメラ画像と並べて前記モニタに表示させる、
請求項４に記載の作業車両の周辺監視装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記モニタに表示される前記俯瞰画像において前記障害物に識別用マークを重ねて表示させる、
請求項５に記載の作業車両の周辺監視装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記モニタに表示される前記俯瞰画像において前記障害物の周囲を取り囲む識別用フレームを表示させる、
請求項５又は６に記載の作業車両の周辺監視装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１２−２５６１１３（Ｐ２０１２−２５６１１３Ａ）
【公開日】平成２４年１２月２７日（２０１２．１２．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１２７４７７（Ｐ２０１１−１２７４７７）
【出願日】平成２３年６月７日（２０１１．６．７）
【出願人】（０００００１２３６）株式会社小松製作所 (1,686)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１２月２７日（２０１２．１２．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年６月７日（２０１１．６．７）
【出願人】（０００００１２３６）株式会社小松製作所 (1,686)
【Ｆターム（参考）】
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