保管装置
【課題】容器の集積率を低下させることなく、試料の観察を迅速に行うことが可能な保管装置を提供する。
【解決手段】試料を収容する複数の凹部を有する容器３０を制御された温度や湿度などの環境下において高集積率で保管する保管棚２０を有する保管装置において、保管棚２０から特定の容器３０を取り出す取り出しロボット１０を有し、取り出しロボット１０は、特定の容器３０を保管棚２０から取り出した状態で、容器３０に収容された試料を撮影するカメラ１３を有している。
【解決手段】試料を収容する複数の凹部を有する容器３０を制御された温度や湿度などの環境下において高集積率で保管する保管棚２０を有する保管装置において、保管棚２０から特定の容器３０を取り出す取り出しロボット１０を有し、取り出しロボット１０は、特定の容器３０を保管棚２０から取り出した状態で、容器３０に収容された試料を撮影するカメラ１３を有している。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、創薬研究の分野で細菌や動植物の細胞を高度に制御された温度・湿度環境下において培養したり、構造ゲノム科学などの分野で蛋白質などの結晶の生成（結晶化）を観察する際に使用される保管装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、創薬研究や構造ゲノム科学の分野で使用される保管装置において、試料の状態変化を観察する手段を装備した保管装置が知られている。そのような保管装置としては、保管装置内の保管棚に収容された容器の隣接する上下の容器との隙間にスキャナを装着したり、ＣＣＤカメラを挿入して、試料の観察を行うものが知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００３】
また、観察の対象となる容器を移載ロボットを用いて取り出し、観察エリアまで運搬し、観察エリアにおいてビデオカメラ等で撮影し、試料の観察を行うことも知られている（例えば、特許文献３参照）。
【特許文献１】特開２００２−８５０５４号公報
【特許文献２】特開２００４−３９１７号公報
【特許文献３】特開２００２−１２５６９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、従来の保管棚に収容された容器の隣接する上下の容器との隙間にＣＣＤカメラやスキャナを装着する保管装置では、容器の集積率が低くなり、大量の容器を保管するには不向きであった。また、複数のスキャナやカメラ等の撮像手段を必要とするため、装置が高額になるという課題があった。
【０００５】
一方、観察の対象となる容器を移載ロボットを用いて取り出し、観察エリアまで運搬し、観察エリアにおいてビデオカメラ等で撮影し、試料の観察を行う装置では、複数の容器を観察する場合、保管棚と観察エリアの間を移載ロボットが何度も往復する必要があり、観察のリードタイムが長時間になるという課題があった。また、容器の移動距離が長くなるため、容器の移動中に異物が混入したり、移動中の振動により、試料の状態が変化してしまう等の課題も指摘されている。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、容器の集積率を低下させることなく、試料の観察を迅速に行うことが可能な保管装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、請求項１に係る発明は、試料を収容する複数の凹部を有する容器を制御された温度や湿度などの環境下において高集積率で保管する保管棚を有する保管装置において、前記保管棚から特定の容器を取り出す取り出しロボットを有し、前記取り出しロボットは、前記特定の容器を前記保管棚から取り出した状態で、前記容器に収容された試料を撮影するカメラを有している。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に係る発明によれば、試料を収容する複数の凹部を有する容器を制御された温度や湿度などの環境下において高集積率で保管する保管棚を有する保管装置において、前記保管棚から特定の容器を取り出す取り出しロボットを有し、前記取り出しロボットは、前記特定の容器を前記保管棚から取り出した状態で、前記容器に収容された試料の状態を撮影するカメラを有しているため、保管棚に縦列保持される容器間の隙間は、取り出しロボットの取り出しプレートが挿入できるだけの僅かな隙間でよく、容器の集積率を高めることができる。
【０００９】
さらに、取り出しロボットにより容器を保管棚から取り出した状態でカメラで撮影し、撮影後すぐに保管棚の元の位置に容器を格納することができるため、観察のリードタイムを短縮することができる。また、観察対象になる容器の移動が僅かであるため、容器に振動を与える危険が減少でき、サンプルが振動により破壊される危険を低減できる。しかも、容器を保管棚から抜き出してすぐカメラで撮影するため、保管環境、すなわち保管棚における温度・湿度と撮影環境、すなわち撮影場所における温度・湿度をほぼ同じにすることができ、精度の高い観察が可能になる。したがって、保管棚に仕切りを設けて、各棚毎に温度条件を変えて保管する場合においても、素早く観察が行われるので、観察を行う時の環境変化を最小限に抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図１及び図２に基づいて説明する。図１（ａ）は、本発明による保管装置であって、取り出しロボット１０の取り出しプレートが、保管棚２０に縦列保持された容器間の隙間に挿入された状態を示した概略斜視図である。また、図１（ｂ）は、図１（ａ）に示した取り出しロボット１０を拡大して示した拡大斜視図である。一方、図２（ａ）は、本発明による保管装置であって、取り出しロボット１０が１つの容器３０を保管棚２０から引き出した状態を示した概略斜視図である。また、図２（ｂ）は、図２（ａ）に示した取り出しロボット１０を拡大して示した拡大斜視図である。
【００１１】
取り出しロボット１０は、ロボット支持板１２上を前後にスライドする。また、ロボット支持板１２は、２本の支柱によって支えられており、そのうちの１本の支柱がボールネジ１４になっており、このボールネジ１４が正逆回転することによって、ロボット支持板１２が上下に移動可能になっている。取り出しロボット１０の左右の移動は、図示はされていないが、ガイドレールに沿って、取り出しロボットの台１８をリニアアクチュエータで押し引きする動力伝達機構により駆動している。又、別の方法としては、取り出しロボットの台１８を歯付きベルトとプーリーからなる動力伝達機構により駆動することも可能である。
【００１２】
また、ロボット支持板１２には、Ｌ字アングル１５により、カメラ１３が取り付けられている。そして、取り出しロボット１０が保管棚２０から容器３０を取り出した時に、カメラ１３の真下に容器３０が来るようにカメラ１３の取り付け位置が調整されている。カメラ１３は、別の記録装置に接続されている。その際、取り出しロボットの移動をよりスムーズにするためにカメラの出力を無線伝送することも可能である。なお、本実施例では、カメラ１３を観察対象の容器３０の真上に来るように設置しているが、観察対象によっては、容器の下側から撮影することも可能である。
【００１３】
また、撮影用の照明としては、透過光照明、同軸光照明、拡散光照明あるいは暗視野など、様々な照明・透光方法をとることができる。観察対象の容器３０を保管棚２０から引き出して撮影するため、各棚毎に照明装置を設置する必要がないので低コストである上に、照明装置の設置位置の自由度が高い。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明による保管装置の概略斜視図である（取り出しロボット挿入時）。
【図２】本発明による保管装置の概略斜視図である（容器引き出し時）。
【符号の説明】
【００１５】
１０ ・・・ 取り出しロボット
１２ ・・・ ロボット支持板
１３ ・・・ カメラ
１４ ・・・ 支柱（ボールネジ）
１６ ・・・ 支柱
１８ ・・・ 台
２０ ・・・ 保管棚
３０ ・・・ 容器
【技術分野】
【０００１】
本発明は、創薬研究の分野で細菌や動植物の細胞を高度に制御された温度・湿度環境下において培養したり、構造ゲノム科学などの分野で蛋白質などの結晶の生成（結晶化）を観察する際に使用される保管装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、創薬研究や構造ゲノム科学の分野で使用される保管装置において、試料の状態変化を観察する手段を装備した保管装置が知られている。そのような保管装置としては、保管装置内の保管棚に収容された容器の隣接する上下の容器との隙間にスキャナを装着したり、ＣＣＤカメラを挿入して、試料の観察を行うものが知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００３】
また、観察の対象となる容器を移載ロボットを用いて取り出し、観察エリアまで運搬し、観察エリアにおいてビデオカメラ等で撮影し、試料の観察を行うことも知られている（例えば、特許文献３参照）。
【特許文献１】特開２００２−８５０５４号公報
【特許文献２】特開２００４−３９１７号公報
【特許文献３】特開２００２−１２５６９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、従来の保管棚に収容された容器の隣接する上下の容器との隙間にＣＣＤカメラやスキャナを装着する保管装置では、容器の集積率が低くなり、大量の容器を保管するには不向きであった。また、複数のスキャナやカメラ等の撮像手段を必要とするため、装置が高額になるという課題があった。
【０００５】
一方、観察の対象となる容器を移載ロボットを用いて取り出し、観察エリアまで運搬し、観察エリアにおいてビデオカメラ等で撮影し、試料の観察を行う装置では、複数の容器を観察する場合、保管棚と観察エリアの間を移載ロボットが何度も往復する必要があり、観察のリードタイムが長時間になるという課題があった。また、容器の移動距離が長くなるため、容器の移動中に異物が混入したり、移動中の振動により、試料の状態が変化してしまう等の課題も指摘されている。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、容器の集積率を低下させることなく、試料の観察を迅速に行うことが可能な保管装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、請求項１に係る発明は、試料を収容する複数の凹部を有する容器を制御された温度や湿度などの環境下において高集積率で保管する保管棚を有する保管装置において、前記保管棚から特定の容器を取り出す取り出しロボットを有し、前記取り出しロボットは、前記特定の容器を前記保管棚から取り出した状態で、前記容器に収容された試料を撮影するカメラを有している。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に係る発明によれば、試料を収容する複数の凹部を有する容器を制御された温度や湿度などの環境下において高集積率で保管する保管棚を有する保管装置において、前記保管棚から特定の容器を取り出す取り出しロボットを有し、前記取り出しロボットは、前記特定の容器を前記保管棚から取り出した状態で、前記容器に収容された試料の状態を撮影するカメラを有しているため、保管棚に縦列保持される容器間の隙間は、取り出しロボットの取り出しプレートが挿入できるだけの僅かな隙間でよく、容器の集積率を高めることができる。
【０００９】
さらに、取り出しロボットにより容器を保管棚から取り出した状態でカメラで撮影し、撮影後すぐに保管棚の元の位置に容器を格納することができるため、観察のリードタイムを短縮することができる。また、観察対象になる容器の移動が僅かであるため、容器に振動を与える危険が減少でき、サンプルが振動により破壊される危険を低減できる。しかも、容器を保管棚から抜き出してすぐカメラで撮影するため、保管環境、すなわち保管棚における温度・湿度と撮影環境、すなわち撮影場所における温度・湿度をほぼ同じにすることができ、精度の高い観察が可能になる。したがって、保管棚に仕切りを設けて、各棚毎に温度条件を変えて保管する場合においても、素早く観察が行われるので、観察を行う時の環境変化を最小限に抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図１及び図２に基づいて説明する。図１（ａ）は、本発明による保管装置であって、取り出しロボット１０の取り出しプレートが、保管棚２０に縦列保持された容器間の隙間に挿入された状態を示した概略斜視図である。また、図１（ｂ）は、図１（ａ）に示した取り出しロボット１０を拡大して示した拡大斜視図である。一方、図２（ａ）は、本発明による保管装置であって、取り出しロボット１０が１つの容器３０を保管棚２０から引き出した状態を示した概略斜視図である。また、図２（ｂ）は、図２（ａ）に示した取り出しロボット１０を拡大して示した拡大斜視図である。
【００１１】
取り出しロボット１０は、ロボット支持板１２上を前後にスライドする。また、ロボット支持板１２は、２本の支柱によって支えられており、そのうちの１本の支柱がボールネジ１４になっており、このボールネジ１４が正逆回転することによって、ロボット支持板１２が上下に移動可能になっている。取り出しロボット１０の左右の移動は、図示はされていないが、ガイドレールに沿って、取り出しロボットの台１８をリニアアクチュエータで押し引きする動力伝達機構により駆動している。又、別の方法としては、取り出しロボットの台１８を歯付きベルトとプーリーからなる動力伝達機構により駆動することも可能である。
【００１２】
また、ロボット支持板１２には、Ｌ字アングル１５により、カメラ１３が取り付けられている。そして、取り出しロボット１０が保管棚２０から容器３０を取り出した時に、カメラ１３の真下に容器３０が来るようにカメラ１３の取り付け位置が調整されている。カメラ１３は、別の記録装置に接続されている。その際、取り出しロボットの移動をよりスムーズにするためにカメラの出力を無線伝送することも可能である。なお、本実施例では、カメラ１３を観察対象の容器３０の真上に来るように設置しているが、観察対象によっては、容器の下側から撮影することも可能である。
【００１３】
また、撮影用の照明としては、透過光照明、同軸光照明、拡散光照明あるいは暗視野など、様々な照明・透光方法をとることができる。観察対象の容器３０を保管棚２０から引き出して撮影するため、各棚毎に照明装置を設置する必要がないので低コストである上に、照明装置の設置位置の自由度が高い。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明による保管装置の概略斜視図である（取り出しロボット挿入時）。
【図２】本発明による保管装置の概略斜視図である（容器引き出し時）。
【符号の説明】
【００１５】
１０ ・・・ 取り出しロボット
１２ ・・・ ロボット支持板
１３ ・・・ カメラ
１４ ・・・ 支柱（ボールネジ）
１６ ・・・ 支柱
１８ ・・・ 台
２０ ・・・ 保管棚
３０ ・・・ 容器
【特許請求の範囲】
【請求項１】
試料を収容する複数の凹部を有する容器を制御された温度や湿度などの環境下において高集積率で保管する保管棚を有する保管装置において、
前記保管棚から特定の容器を取り出す取り出しロボットを有し、
前記取り出しロボットは、前記特定の容器を前記保管棚から取り出した状態で、前記容器に収容された試料を撮影するカメラを有していること
を特徴とする保管装置。
【請求項１】
試料を収容する複数の凹部を有する容器を制御された温度や湿度などの環境下において高集積率で保管する保管棚を有する保管装置において、
前記保管棚から特定の容器を取り出す取り出しロボットを有し、
前記取り出しロボットは、前記特定の容器を前記保管棚から取り出した状態で、前記容器に収容された試料を撮影するカメラを有していること
を特徴とする保管装置。
【図１】
【図２】
【図２】
【公開番号】特開２００６−１０３９４（Ｐ２００６−１０３９４Ａ）
【公開日】平成１８年１月１２日（２００６．１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−１８５００８（Ｐ２００４−１８５００８）
【出願日】平成１６年６月２３日（２００４．６．２３）
【出願人】（０００００３３５５）株式会社椿本チエイン (861)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１月１２日（２００６．１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年６月２３日（２００４．６．２３）
【出願人】（０００００３３５５）株式会社椿本チエイン (861)
【Ｆターム（参考）】
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