倣い溶接装置
【課題】 可搬性を高くする。溶接パワーが大きい曲り厚板溶接の品質を高くする。作業員操作の簡易化。
【解決手段】 上下，左右方向ｚ，ｘに可撓性があって鋼板の上下，左右方向の傾斜と同じく傾斜したラック付きレール４を、挟持する倣いローラを含むレール倣い装置９と、ラック３に噛合うピニオン１０を含む走行駆動装置１１と、鋼板に乗る車輪と、を備え、鋼板で下支持される溶接台車１６；レールを挟持する倣いローラを含むレール倣い装置２１と、鋼板の上面に乗る複数の車輪と、を備え、鋼板で下支持されるワイヤ送給台車２６；連結分離が可能な台車連結手段２７；溶接台車に搭載された倣いセンサ３０；溶接トーチ３２および倣いセンサが検出した開先位置に溶接トーチを位置合わせするトーチ倣い装置３３；および、ワイヤ送給台車に搭載され溶接トーチに溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置３６；を備える倣い溶接装置。
【解決手段】 上下，左右方向ｚ，ｘに可撓性があって鋼板の上下，左右方向の傾斜と同じく傾斜したラック付きレール４を、挟持する倣いローラを含むレール倣い装置９と、ラック３に噛合うピニオン１０を含む走行駆動装置１１と、鋼板に乗る車輪と、を備え、鋼板で下支持される溶接台車１６；レールを挟持する倣いローラを含むレール倣い装置２１と、鋼板の上面に乗る複数の車輪と、を備え、鋼板で下支持されるワイヤ送給台車２６；連結分離が可能な台車連結手段２７；溶接台車に搭載された倣いセンサ３０；溶接トーチ３２および倣いセンサが検出した開先位置に溶接トーチを位置合わせするトーチ倣い装置３３；および、ワイヤ送給台車に搭載され溶接トーチに溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置３６；を備える倣い溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、平板および曲り板の開先を倣い溶接する溶接装置に関し、特に、これに限定する意図ではないが、船体の船首あるいは船尾等の外板に使用される曲り厚板の、アーク溶接に適した倣い溶接装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
【特許文献１】特許第３５２６５０６号公報
【特許文献２】特開平１０−２６３９６１号公報 特許文献１には、門型台車に吊り下げた旋回可能な昇降基台に、曲り板の開先の位置および傾斜を検出するセンサおよび溶接トーチを装備して、昇降基台を曲り板に対して３次元方向に倣わせて開先を溶接する片面溶接装置が記載されている。特許文献２には、鋼板上に、開先と平行に配設して、溶接台車を支持し案内する可撓性の案内レールが記載されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載の片面溶接装置は、門型台車に吊り下げた旋回可能な昇降基台を曲り板に対して３次元方向に倣わせるので、この溶接は、門型台車を設置した大きな加工場でなければ実施できない。すなわち、門型台車のない場所の溶接対象厚板に溶接装置を簡易に運搬してその場で曲り厚板の開先倣い溶接をすることはできない。また、特許文献２に記載の案内レールを用いる場合には、溶接装置の全体を案内レールで支持するので、溶接装置が小型のものに限られる。溶接装置の重量が大きくなると案内レールの強度を確保するために、案内レールを大型，高重量にしなければならないが、そうすると、運搬，厚板への脱着、の作業性が低下するばかりでなく、案内レールの可撓性が低下し、比較的に大きな曲りに適合しにくくなる。
【０００４】
本発明は、可搬性が高く、曲り鋼板の開先溶接に適した倣い溶接装置を提供することを第１の目的とし、溶接パワーが大きい曲り厚板溶接の品質を高くすることを第２の目的とし、作業員の操作は簡易にすることを第３の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）鋼板上に該鋼板(1)の溶接対象開先(2)と並べて設置された上下，左右方向（ｚ，ｘ）に可撓性があって該鋼板の上下，左右方向の傾斜と同じく傾斜したラック付きレール(4)を、左右方向（ｘ）から挟持するローラ(5,6,7,8)を含むレール倣い装置(9)と、前記ラック(3)に噛み合うピニオン(10)を含む走行駆動装置(11)と、前記鋼板の上面に乗る車輪(12,13,14,15)と、を備え、該車輪を介して前記鋼板で下支持される溶接台車(16)；
前記レール(4)を、左右方向（ｘ）から挟持するローラ(17,18,19,20)を含むレール倣い装置(21)と、前記鋼板の上面に乗る複数の車輪(22,23,24,25)と、を備え、該車輪を介して前記鋼板で下支持される、ワイヤ送給台車(26)；
前記溶接台車に前記ワイヤ送給台車を連結する、連結分離が可能な台車連結手段(27)；
前記溶接台車に搭載された、前記開先位置を検出する倣いセンサ(30)，溶接トーチ(32)、および、該倣いセンサが検出した開先位置に該溶接トーチを位置合わせするトーチ倣い装置(41,60,63)；および、
前記ワイヤ送給台車に搭載され前記溶接トーチに溶接ワイヤ(71L,71T)を送給するワイヤ送給装置(33)；
を備える倣い溶接装置。
【０００６】
なお、理解を容易にするためにカッコ内には、図面に示し後述する実施例の対応又は相当要素の符号を、例示として参考までに付記した。以下も同様である。
【発明の効果】
【０００７】
これによれば、溶接台車とワイヤ送給台車を分離して個別に持ち運びできる。船体の船首あるいは船尾等の外板にあてられる曲り厚板を２個の溶接トーチでアーク溶接する高パワーの倣い溶接装置でも、溶接台車とワイヤ送給台車それぞれを例えば４０ｋｇ以下の重量にすることができ、鋼板への運搬および取り付けが容易である。連結台車が走行方向（ｙ）に長くなるが、その分溶接装置全体の高さが低く重心が下がるので、台車の安定性が高い。溶接台車とワイヤ送給台車に個別にレール倣い装置(9),(21)があって同じレールで案内されるので、鋼板が曲がっていても各台車の倣い移動が正確かつ安定である。
【０００８】
（２）前記溶接台車の複数の車輪(12,13,14,15)は、溶接台車の基台(37)との高さ方向（ｚ）の距離が固定であって、前記レール(4)に関して前記溶接トーチ側に位置する少なくとも１個の車輪(12,13)と、溶接台車の基台との高さ方向（ｚ）の距離が可変であって弾力部材(38)によって該距離を長くする方向に強制された、前記レールに関して前記溶接トーチとは反対側に位置する少なくとも１個の車輪(14)と、を含む；上記（１）に記載の倣い溶接装置。
【０００９】
溶接台車(16)の、レールに関して溶接トーチ側に位置する車輪(12,13)と溶接台車の基台(37)との高さ方向（ｚ）の距離が固定であるので、該基台の、レールに関して溶接トーチ側の、鋼板に対する高さは一定である。これに対してレールに関して前記溶接トーチとは反対側に位置する車輪(14)は、溶接台車の基台との高さ方向（ｚ）の距離が可変であって弾力部材(38)によって該距離を長くする方向に強制されているので、鋼板の曲り（傾斜）に対応して該車輪(14)に対して基台が高低に変位する。すなわち、鋼板の横傾斜に対応して、高さ固定車輪(12,13)を中心又は支点として基台(37)が傾動するので、台車走行にともなって台車下部の鋼板の横傾斜が変化する場合でも、高さ固定車輪(12,13)が鋼板から浮き上がることはなく、鋼板の開先に対する、溶接トーチの位置倣いの信頼性と安定性が高い。
【００１０】
（３）前記溶接台車(16)のレール倣い装置(9)は、前記レールの下向き面に摺接する下部フランジを持ち、前記ピニオン(10)がラック(3)に噛み合う位置にあって、前記レール(4)を左右から挟む１対のフランジローラ(5,6)、および、該フランジローラから台車走行方向で離れた位置にあって、前記レールを左右から挟む１対の、レールに対して上下方向に滑動できるローラ(7,8)、を含む；上記（１）又は（２）に記載の倣い溶接装置。
【００１１】
フランジローラ(5,6)がレール(4)に対する基台(37)の上移動を妨げるので、レール(4)にあるラック(3)に対する基台側のピニオン(10)の浮き（上方向への分離）が防止され、溶接台車の走行駆動の信頼性，安定性が高い。２対のローラでレールの長手方向に離れた２箇所で、各対のローラでレールを挟持するので、レールによる台車案内の信頼性が高い。１対のローラ(7,8)はフランジがないので上下方向に滑動可であり、レールに、鋼板の上下方向（ｚ）の曲りに沿った曲りがあっても、２対のローラによってレールを挟持しても、レールに上下方向の曲げ強制力が作用しない。すなわち、レールに過負荷を与えない。
【００１２】
（４）前記溶接台車のレール倣い装置は、前記１対のフランジローラの一方(6)と前記１対のローラの一方(8)を、前記レールのむこうの他方(5,7)に接近する方向に強制する弾力部材(39)、を更に備える；上記（３）に記載の倣い溶接装置。
【００１３】
レールに、鋼板の左右方向（ｘ）の曲りに沿った曲りがあっても、２対のローラによってレールを挟持しても、弾力部材(39)があるのでレールの押しによってローラが退避するので、レールに左右方向（ｘ）の曲げ強制力が作用しない。すなわち、レールに過負荷を与えない。
【００１４】
（５）前記ワイヤ送給台車のレール倣い装置(21)は、前記レールを左右から挟む１対のフランジローラ(17,18)、および、該１対のローラから台車走行方向（ｙ）で離れた位置にあって、前記レールを左右（ｘ）から挟む１対のローラ(19,20)、を含む；上記（１）乃至（４）のいずれか１つに記載の倣い溶接装置。
【００１５】
これによれば、ワイヤ送給台車も、２対のローラでレールの長手方向に離れた２箇所で、各対のローラでレールを挟持するので、レールによる台車案内の信頼性が高い。レールに、鋼板の上下方向（ｚ）の曲りに沿った曲りがあっても、２対のローラによってレールを挟持しても、レールに上下方向の曲げ強制力が作用しない。すなわち、レールに過負荷を与えない。
【００１６】
（６）前記台車連結手段(27)は、前記溶接台車およびワイヤ送給台車の各垂直ピンが貫通するピン通し穴を持つボールジョイント(28,29)を装備した連結幹(27)である；上記（１）乃至（５）のいずれか１つに記載の倣い溶接装置。
【００１７】
ボールジョイントは、台車の垂直ピンに対して上下方向および左右方向および連結幹の長手軸廻りの回転が可能であるので、台車走行方向の各台車位置の鋼板の傾斜の相違によって台車相互間に加わる力を緩衝する。これにより各台車の、レールに対する倣い移動が滑らかであり、低負荷である。
【００１８】
（７）更に、前記溶接台車(16)の上下および左右傾斜角を検出する角度センサ(40)と、該傾斜角に対応して前記溶接トーチ(32)による溶接条件を変更する溶接制御装置(41,42)と、を備える；上記（１）乃至（６）のいずれか１つに記載の倣い溶接装置。
【００１９】
溶接トーチのアークによって溶かされた溶鋼は、重力に従い低位置に移動しようとするので、開先の傾斜によって、溶接ビードの位置が、水平開先の場合とはずれたものとなる。これを見込んだ、上下および左右傾斜角に対応する溶接条件に変更することにより、自動的に良好な溶接品質を得ることが出来る。
【００２０】
（８）前記走行駆動装置(11)は、ピニオン回転信号を発生する走行パルス発生器(43)を含み；
前記トーチ倣い装置(41,60,63)は、前記溶接トーチの上下移動信号および左右移動信号を発生する上下パルス発生器(44)および左右パルス発生器(45)を含み；
前記溶接制御装置(41,42)は、前記開先(2)の第１回目の溶接において、前記ピニオン回転信号に基づいて前記溶接台車(16)の走行位置データを生成し、前記上下移動信号および左右移動信号に基づいて前記溶接トーチ(32)の上下位置データおよび左右位置データを生成し、該走行位置データに対応付けて上下位置データおよび左右位置データを第１メモリ(42のワークＲＡＭ)に格納して、前記開先(2)の第２回目の溶接において、第１メモリ(42)の、走行位置に対応付けられた上下位置および左右位置に、前記溶接トーチを位置合わせする；
上記（７）に記載の倣い溶接装置。
【００２１】
２層目の溶接、例えば１層目の往動溶接の次に行う復動での溶接では、第１メモリ(42)に格納した１層目の、台車走行位置対応のトーチ位置データを用いて溶接トーチ(32)を開先(2)に位置合わせするので、倣いセンサ(30)による開先位置検出は不要である。２層目の溶接では１層目の溶接ビードがあるので、開先位置検出が不正確になるあるいは検出不能となることも考えられるが、このような問題を生じない。
【００２２】
（９）曲り板溶接装置は更に、動作指示入力手段(46)，板厚，上下傾斜角および左右傾斜角に対応付けて前記溶接トーチの溶接条件を入力する入力手段(47)および入力情報を表示する表示手段(47)を含む入出力装置(48)、および、板厚，上下傾斜角および左右傾斜角に対応付けて入力があった溶接条件を第２メモリ(41のNVRAM)に登録する溶接条件登録手段(41)、を備え；
前記溶接制御装置(41,42)は、溶接中の、板厚，前記角度センサ(40)が検出した上下傾斜角および左右傾斜角に対応付けられている溶接条件を第２メモリ(41)から読み出して該溶接条件に従って前記溶接トーチ(32)による溶接を制御する；
上記（７）又は（８）に記載の倣い溶接装置。
【００２３】
例えば、作業員が前記入出力装置(48)を用いて各種の板厚，上下傾斜角および左右傾斜角での溶接条件を入力して試行溶接を実行して最適な溶接条件を第２メモリ(41)に登録しておき、実溶接においては溶接制御装置(41,42)が、指定板厚の、傾斜センサが検出した上下傾斜角および左右傾斜角に対応する溶接条件を第２メモリ(41)から自動的に読み出して溶接に用いる。これにより、最適な溶接結果が自動的に得られる。
【００２４】
（１０）前記入出力装置(48)は、板厚に対応して終端処理条件を入力する手段を含み；
前記溶接条件登録手段(41)は板厚に対応付けて入力があった終端処理条件を第２メモリ(41)に登録し；
前記溶接制御装置(41,42)は、溶接中の、板厚に対応付けられている終端処理条件を第２メモリ(41)から読み出して該終端溶接条件に従って前記溶接トーチによる終端溶接処理を制御する；
上記（９）に記載の倣い溶接装置。
【００２５】
例えば、作業員が前記入出力装置(48)を用いて各種の板厚，上下傾斜角および左右傾斜角での終端処理条件を入力して試行の終端処理を実行して最適な終端処理条件を第２メモリ(41)に登録しておき、実溶接においては溶接制御装置(41,42)が、指定板厚の、傾斜センサ(40)が検出した上下傾斜角および左右傾斜角に対応する終端処理条件を第２メモリ(41)から自動的に読み出して終端処理に用いる。これにより自動的に、最適な終端処理が行われる。
【００２６】
（１１）前記溶接制御装置(41)は、データ送受機能および格納機能がある外部機器(パソコン，カードリード・ライタ，記憶媒体リード・ライタ)とのデータ送受機能を持ち、前記入出力装置(48)からの格納指示に応答して前記外部機器の溶接条件を第２メモリ(41)に登録し、また、前記入出力装置(48)からの読出し指示に応答して第２メモリ(41)の溶接条件を前記外部機器に転送する；
上記（９）又は（１０）に記載の倣い溶接装置。
【００２７】
これによれば、外部機器に、最適な溶接結果が得られた実績データ（板厚，上下傾斜角および左右傾斜角対応の溶接条件，終端処理条件）を蓄積し保管することが出来る。また、外部機器から実績データを読み出して第２メモリ(41)に格納して溶接作業に用いることができる。例えばパソコン（ＰＣ）を実績データサーバに用いて、実績データの保管のみならず、実績データの編集，改良および拡張をすることが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の実施例の説明より明らかになろう。
【実施例１】
【００２９】
図１に、本発明の１実施例を示す。溶接対象鋼板１上に、ラック付きレール４が、開先２に並べて（平行に）設置されている。該レール４は、上下，左右方向ｚ，ｘに可撓性がありしかもレール長手軸周りの旋回（ねじり）も可能であって、鋼板１の上下，左右方向の傾斜と同じく傾斜している。レール４は、多数のレール固定具５３で鋼板１に固定されている。
【００３０】
レール４は、横断面が略４角形であるが４コーナが略矩形状に欠落している。レール４の単体は、中空であって、１ｍ前後の長さがあり、その一端部には中空穴を塞ぐ結合ピンの後半部が埋設固着されており、他端部は、該結合ピンを受け入れる受け穴となっている。該単体の両端部にはそれぞれ１個のレール固定具５３（図５）が固着されている。レール固定具５３は、永久磁石５１，レール固定枠体５０および分離レバー５２を持ち、分離レバー５２を、その自由端がレール４近くになるまで、図５上で時計方向に廻すことにより、分離レバー５２の他端が鋼板１に当たって永久磁石５１が鋼板１から離れて上昇するので、鋼板１から分離できる。レール４は硬質ゴム製であるが、その他の、可撓性があって所要の強度があるゴムあるいは合成樹脂などであっても良い。レール４の単体の底面には、レール固定枠体５０がボルトで固定され、レール固定枠体５０の下面に永久磁石５１がねじ止めされている。レール４の単体の上面には、可撓性（たわみ性）がある金属ラック３が固着されて、その噛み歯は上方に露出し該歯より下方がレール材に埋まっている。
ラック３は、硬質ゴム製または樹脂製であっても良い。
【００３１】
このような単体の多数を鋼板１の開先２（図２，図７）に沿って並べて、隣り合う単体の一方の結合ピンを他方の受け穴に圧入し、開先に対して平行に位置調整してから分離レバー５２を反時計方向に、図５に示す水平位置まで廻すことにより、図１，図２に示すように、一本の長いレール４を、開先２に沿って鋼板１上に配設することが出来る。
【００３２】
溶接台車１６の尾端部とワイヤ送給台車２６の先端部には垂直ピンがあり、各垂直ピンが、連結幹２７の先，後端にある各ボールジョイントのボールの中心穴を貫通している。連結幹２７を上方に持ち上げると、各垂直ピンが各ボールジョイントから抜けるので、溶接台車１６とワイヤ送給台車２６の連結が外れ、各台車を個別に搬出できる。搬入も個別に行われる。本実施例では、各台車は、４０ｋｇ前後であり、楽に移動ができる。なお、フォークリフトや手押しカートを用いれば、運搬が容易である。
【００３３】
図２に示すように、鋼板１に、溶接台車１６およびワイヤ送給台車２６が載置され、連結幹２７によって連結される。溶接台車１６の、鋼板１の上面に接する車輪１２，１３，１４，１５は、基台３７を支える。レール４に関してアーク溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔがある側の車輪１２，１３、および、レール４に関してアーク溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔとは反対側にある車輪１５は、基台３７との距離（高さ）が固定であるが、レール４に関してサブマージアーク溶接トーチ３２Ｌとは反対側にある車輪１４は、基台３７に対して高さ方向ｚに昇降可であって、すなわち、基台３７との距離（高さ）が可変であって、弾力部材である圧縮コイルスプリング３８（図５，図６）で、基台３７に近づく方向すなわち基台３７との距離（高さ）を長くする（鋼板１を押す）方向に、強制されている。これにより、１個の高さ可変車輪１４が常に鋼板１に圧接して、基台３７を介して、他の３個の高さ固定車輪１２，１３，１５を常時鋼板１に圧接させる。なお、圧縮コイルスプリング３８に代えて、クッションゴム，エアークッションなど、他の弾力部材を用いてもよい。また、レール４に関してアーク溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔとは反対側にある車輪１５も、可変車輪１４と同様な構造の高さ可変車輪としてもよい。いずれにしても、溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔがある側の車輪１２，１３が高さ固定であって常時鋼板１に圧接するので、台車走行にともなって台車下部の鋼板の横傾斜が変化する場合でも、高さ固定車輪１２，１３が鋼板から浮き上がることはなく、鋼板の開先に対する溶接トーチの位置倣いの信頼性と安定性が高い。
【００３４】
図２を参照すると、基台３７には、レール４を挟持する、１対のフランジローラ５，６およびもう１対のフランジがないローラ７，８が装着されている。フランジローラ５，６には図６に示すように、下端面側にフランジがあり、このフランジがレール４の横断面コーナ部の下向き面に当たって、レール４に対する基台の浮き上がりすなわちラック３に対するピニオン１０の上移動による噛み合いの分離、を防止する。
【００３５】
各対の、レール４に関して溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔ側のローラ５，７は、基台３７にローラ軸が固着されているが、レール４に関して溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔと反対側のローラ６，８は、滑板５４にローラ軸が固着されている（図３の（ａ），図４）。滑板５４は左右方向ｘに滑動可に、基台３７で支持されている。
【００３６】
図３の（ａ），図６および図７を参照すると、雌ねじ摘子５５Ｌ，５５Ｔが回動自在に基台３７で支持されている。雄ねじ５６Ｌ，５６Ｔが、雌ねじ摘子５５Ｌ，５５Ｔにねじ結合し、滑板５４方向に延び、圧縮コイルスプリング３９Ｌ，３９Ｔを貫通して、先端部の４角柱部が、滑板５４のガイドブロック５７Ｌ，５７Ｔ（図４）の４角穴を貫通している。これにより雄ねじ５６Ｌ，５６Ｔは回転できず、雌ねじ摘子５５Ｌ，５５Ｔの回転によって、雄ねじ５６Ｌ，５６Ｔが幅方向ｘに移動する。圧縮コイルスプリング３９Ｌ，３９Ｔの一端は、雄ねじ５６Ｌ，５６Ｔの、雄ねじ端と４角柱端の間の段差面に当たっているワッシャ（ばね座金）に当たっており、他端はガイドブロック５７Ｌ，５７Ｔに当たっているので、圧縮コイルスプリング３９Ｌ，３９Ｔがそのばね力で、ガイドブロック５７Ｌ，５７Ｔ（滑板５４）を、レール４に近づく方向に常時押している。これにより、フランジローラ６およびローラ８がレール４の側面に圧接する。雌ねじ摘子５５Ｌ，５５Ｔを緩め方向（反時計方向）に廻すと、雄ねじ棒５６Ｌ，５６Ｔがレール４から離れる方向に移動し、スプリング３９Ｌ，３９Ｔが伸びきった後は、滑板５４をレール４から離れる方向に動かして、ローラ６，８をレール側面から離すことができる。なお、圧縮コイルスプリング３９Ｌ，３９Ｔに代えて、クッションゴム，エアークッションなど、他の弾力部材を用いてもよい。
【００３７】
基台３７には、図３の（ａ）および（ｂ）に示すように、取手５８Ｌ，５８Ｔが装着されている。基台３７には、走行駆動装置１１（図６）が搭載されており、走行駆動装置１１のピニオン１０が、レール４のラック３に噛み合う。
【００３８】
図１を再度参照すると、基台３７には、トーチ倣い装置３３が搭載されている。トーチ倣い装置３３には、左右方向（横方向）ｘにスライド自在に基台３７に装着された横移動台５９があり、この横移動台５９を横駆動機構５９が左右方向に駆動する。横移動台５９には、雄ねじ軸６１が垂直かつ回転自在に支持されており、この雄ねじ軸６１が螺合し貫通した雌ねじナットが昇降台６２に固定されている。昇降機構６３が雄ねじ軸６１を正，逆方向に回転駆動し、これにより昇降台６２が上昇，降下する。
【００３９】
トーチ倣い装置３３の上板上には、トーチ倣い装置３３（基台３７）の台車進行方向ｙの傾斜角（登り，下り傾斜：上下傾斜角）および左右方向ｘの傾斜角（左上がり，左下がり：左右傾斜角）を検出する角度センサ４０が設置されている。
【００４０】
昇降台６２が、先行（Ｌ）トーチ揺動機構６４および後行（Ｔ）トーチ揺動機構６５を支持している。Ｌトーチ揺動機構６４の筐体に、センサ駆動機構３１が固定されている。センサ駆動機構３１は、倣いセンサ３０を支持し、検出位置から退避位置に、又その逆に、昇，降駆動する。倣いセンサ３０は、図５に示すように、先端がπ型（鳥居型）の探触子を筒状本体内で上下，左右に移動可に支持し、筒状本体内の上移動検知スイッチおよび左，右移動検知スイッチを備える。
【００４１】
倣いセンサ３０を検出位置に下ろした開先倣いのときには、ワイヤ送給台車２６に搭載された機側制御ボックス４９にある入出力シーケンサ４１（図１０）が倣いセンサ３０の検知スイッチのオンオフ信号を読み込む。
【００４２】
シーケンサ４１が、上移動検知スイッチがオン（センサ３０の探触子が上移動）すると昇降機構６３によってセンサ３０を上駆動し、オフすると下駆動する操作を、繰り返す。昇降機構６３にある昇降駆動モータ６３ｍの回転軸に連結されたパルス発生器（パルスゼネレータ：ロータリエンコーダ）４４が発生する、上下移動信号である指速パルス（モータの所定小角度の回転に付き１パルスの速度同期パルス）が機側制御ボックス４１を経由して主制御盤６６の上下位置カウンタ（ｚ位置カウンタ）に与えられ、上下位置カウンタは、センサ３０の上駆動のときには指速パルスをカウントアップし、センサ３０の下駆動のときには指速パルスをカウントダウンする。カウントデータは、昇降台６２（溶接トーチ３１，３２）の上下（ｚ）位置を表す。
【００４３】
またシーケンサ４１は、左移動検知スイッチがオン（センサ３０の探触子が左移動）すると横駆動機構６０によってセンサ３０（横移動台５９）を左駆動し、オフすると左駆動を停止し、右移動検知スイッチがオン（センサ３０の探触子が右移動）すると横駆動機構６０によってセンサ３０（横移動台５９）を右駆動し、オフすると右駆動を停止する。ただし、センサ３０の探触子と溶接トーチ３２Ｌとの間には、台車走行方向ｙに位置差ＳＬがあるので、上記左，右移動検知スイッチのオン，オフの切換りに対応する上記左，右駆動および停止は、オン，オフの切換りから、溶接台車１６がＳＬ分移動したときに合致するように、時間差（遅延）をおいて実施する。
【００４４】
横駆動機構６０にある横駆動モータ６０ｍの回転軸に連結されたパルス発生器４５が発生する、横移動信号である指速パルスが機側制御ボックス４９を経由して主制御盤６６の横位置カウンタ（ｘ位置カウンタ）に与えられ、横位置カウンタは、センサ３０の左駆動のときには指速パルスをカウントアップし、センサ３０の右駆動のときには指速パルスをカウントダウンする。カウントデータは、横移動台５９（溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔ）の左右（ｘ）位置を表す。
【００４５】
また、走行駆動装置１１の走行駆動モータ１１ｍに連結されたパルス発生器４３が発生する指速パルスを、主制御盤６６の走行位置カウンタ（ｙ位置カウンタ）が、溶接台車１６の往動の時にはカウントアップし、復動の時にはカウントダウンする。カウントデータは、溶接台車の走行位置（ｙ位置）を表す。
【００４６】
なお、主制御盤６６のシーケンサ４２は、溶接台車１６の往動のときには、パルス発生器４３が設定個数発生するたびに、シーケンサ４２の内部のワークＲＡＭの、第１メモリである検出データ蓄積テーブル（メモリ上の１領域）に、走行位置カウンタのカウントデータ（走行位置：ｙ位置）をアドレスとして、上下位置カウンタのカウントデータ（上下位置：ｚ位置），横位置カウンタのカウントデータ（左右位置：ｘ位置）、ならびに、後述する角度センサ４０が検出した上下傾斜角を表す上下傾斜角データおよび左右傾斜角を表す左右傾斜角データを書き込む。そして、その時点の傾斜角データに応じて、シーケンサ４１にある不揮発メモリ（ＮＶＲＡＭ）の、第２メモリである溶接条件テーブルの溶接条件から、該傾斜角データ対応の溶接条件を読み出して、溶接条件とするが、ｘ位置データは、現走行位置（ｙ位置）よりもＳＬ分前のものを上記メモリ（ＲＡＭ）より読み出して目標ｘ位置として、横移動台５９（トーチ３２Ｌ）の現在のｘ位置を目標ｘ位置とするように、前記横駆動機構６０によって横移動台５９（トーチ３２Ｌ）を横駆動する。すなわち上述のように時間差（遅延）をおいて横倣い駆動する。
【００４７】
往動時に第１メモリである検出データ蓄積テーブルに格納した上述の位置データおよび傾斜角データは、復動のときにシーケンサ４２が、パルス発生器４３が設定個数発生するたびに、検出データ蓄積テーブルの、溶接トーチ３２Ｌの現在のｙ位置（走行位置カウンタのカウントデータ）対応アドレスから読み出して、ｘ，ｚ位置データをトーチ目標位置として横駆動装置６０および昇降機構６３を駆動して、溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔを目標位置に合わせ、読み出した傾斜角データに応じて、第２メモリである溶接条件テーブルに登録された該傾斜角データ対応の溶接条件を読み出して、溶接条件とする。あるいは、溶接条件は、オペレータが復動に割り当てた、オペレータ介入のものとする。
【００４８】
図１および図２を再度参照する。ワイヤ送給台車２６の基台６７には、１対のフランジなしのローラ１７，１８および１対の同様なローラ１９，２０があり、各対がレール４を挟んでいる。図８にはローラ１９，２０を拡大して示す。基台６７には、機側制御ボックス４９および１対のワイヤ送給装置３３Ｌ，３３Ｔが搭載されている。図１，図２に示すように、溶接台車１６およびワイヤ送給台車２６を鋼板１に載置し、連結幹２７で連結し、各台車のローラでレール４を挟持した状態で、図９に示すようにワイヤ送給装置３３Ｌ，３３Ｔと溶接トーチに溶接ケーブル７０Ｌ，７０Ｔをコネクタ接続して、地上の溶接ワイヤコイルから溶接ワイヤ７１Ｌ，７１Ｔを引き出して、ワイヤ送給装置３３Ｌ，３３Ｔを通して溶接トーチ３１，３２に送り込み、溶接台車１６上の中継ボックスと地上の主制御盤に電気ケーブル７２をコネクタ接続し、溶接台車１６上の中継ボックスとワイヤ送給台車上の機側制御ボックスに台車上電気ケーブルをコネクタ接続し、溶接ケーブル７０Ｌ，７０Ｔが繋がるコネクタに接続した冷却水管７３を地上の冷却循環装置にコネクタ接続し、溶接ケーブル７０Ｌ，７０Ｔが繋がるコネクタに接続した溶接ガス（ＣＯ２）供給管７４を地上のガスボンベに接続し、そしてワイヤ送給装置３３Ｌ，３３Ｔと地上の溶接電源に溶接給電線７５Ｌ，７５Ｔをコネクタ接続することにより、溶接を実行することができる。
【００４９】
図１０に、溶接台車１６およびワイヤ送給台車２６にある電気機器および機側制御ボックス４１と、地上の主制御盤６６にある電気機器、の概要を示す。機側制御ボックス４１には、入出力制御を機能主体とするシーケンサ４１と、該シーケンサ４１と台車上電気機器との間の電気信号のやり取りを行うインターフェース（信号処理回路）がある。シーケンサ４１は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等のコンピュータ機能要素を内蔵するマイコン（マイクロコンピュータ）を主体とするものであり、シーケンサ４１に、入出力装置４８が接続され、また上述のインターフェースが接続されている。シーケンサ４１に、ＵＳＢケーブルを介して、パソコン（パーソナルコンピュータ）ＰＣや外部記憶媒体リード・ライタを接続することができ、それらとデータのやり取りができる。
【００５０】
地上の制御盤６６には、溶接動作制御を機能主体とするシーケンサ４２と、モータ駆動回路（モータドライバ），電磁弁駆動回路（ソレノイドドライバ）１１ｃ，６３ｃ，・・・ならびにこれらとシーケンサ４２とをつなぐインターフェースがある。これらのドライバ１１ｃ，６３ｃ，・・・に、動力ケーブルおよび機側制御ボックス４１を介して、モータ，電磁弁等６９，１１ｍ，６３ｍ，・・・が接続されている。
【００５１】
シーケンサ４１は、ユーザ入力，センサ出力，スイッチ出力を検出してシーケンサ４２に出力し、シーケンサ４２の出力を入出力装置４８で表示する。シーケンサ４２は、シーケンサ４１が与える入力に応じて、シーケンサ４１にユーザに与える報知情報を与え、シーケンサ４１が与えるユーザ指示に応じて溶接制御シーケンスを実行し、ドライバ１１ｃ，６３ｃ，・・・に駆動指示を与えて上述の各種機構３１，６０，６３，・・・のモータを駆動し、開先倣い制御をする。また、往動時には、角度センサ４０が検出した上下角度および左右角度の読み込み，ｘ，ｙ，ｚ位置カウントの制御およびカウントデータおよび角度データの、第１メモリである検出データ蓄積テーブルへの書き込み（倣い実績蓄積）を行い、ｘ，ｙ位置倣い制御、ならびに、第２メモリである溶接条件テーブルからの、上下，左右角度対応の溶接条件の読み出しと溶接条件出力を行う。復動時には、ｙ位置カウントと、検出データ蓄積テーブルからのｙ位置対応のｘ，ｚ位置データおよび傾斜角データの読み出しを制御し、開先倣い制御をする。また、傾斜角データに対応する溶接条件を溶接条件テーブルから読み出して、溶接条件出力を行う。または、復動時は、オペレータが復動に割り当てた溶接条件を出力する。
【００５２】
図１１に、入出力装置４８の外観を示す。入出力装置４８には、該装置の電源スイッチ７６，動作指示入力手段である動作指示スイッチ群４６，板厚，上下傾斜角および左右傾斜角に対応付けて前記溶接トーチの溶接条件を入力する入力手段および入力情報を表示する表示手段に兼用の液晶タッチパネル４７、および、非常停止ボタンが備わっている。また、パネル４７に表示した「＋」形状のカーソルの上下，左右移動を指示する矢印付きのシフトキースイッチと、パネル４７に表示した、該カーソルを置いた数値表示ブロックの数値のアップ／ダウンを指示する「増」，「減」キースイッチとでなるキースイッチ群７７も、入出力装置４８に備わっている。
【００５３】
電源スイッチ７６を「切」から「入」に切り替えると、入出力装置４８に動作電圧が加わる。動作指示スイッチ群４６には、「先行溶接」，「溶接停止」，「後行溶接」，「溶接停止」，「倣い自動」，「引上」を指示する各動作指示専用のキースイッチがある。「先行溶接」をオペレータが押すと、先行溶接指示がシーケンサ４１を経由してシーケンサ４２に与えられ、これに応答してシーケンサ４２が、先行溶接を開始し、先行溶接トーチ３２Ｌによる、ｙ方向走行の溶接を開始する。「溶接停止」スイッチが押されると、シーケンサ４２は、先行溶接トーチ３２Ｌによるクレータ処理後、アフターフロー制御を行ってから、先行溶接トーチ３２Ｌによる溶接を停止する。「後行溶接」スイッチが押されると、後行溶接を開始し、後行溶接トーチ３２Ｔによる、ｙ方向走行の溶接を開始する。「溶接停止」スイッチが押されると、後行溶接トーチ３２Ｔによるクレータ処理後、アフターフロー制御を行ってから、後行溶接トーチ３２Ｔによる溶接を停止する。「倣い自動」スイッチが押されると、シーケンサ４１は、センサ駆動機構３１を駆動して倣いセンサ３０を退避位置から検出位置に降ろし、その後、倣いセンサ３０の開先検知信号に基づいて、トーチ倣い装置３３（昇降機構６３，横駆動機構６０）を駆動して、開先に対して溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔを倣わせる。「引上」スイッチが押されるとシーケンサ４２は、センサ駆動機構３１を駆動して倣いセンサ３０を検出位置から退避位置に駆動し、かつ、トーチ倣い装置３３（昇降機構６３）を駆動して溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔを上限位置に駆動する。
からに押しボタンを押すと倣い上下モータが上昇位置にて停止する。
【００５４】
後述の「溶接選択」（図１６以下）で先行，後行溶接トーチによる同時溶接が設定されている時は、シーケンサ４２は、先行溶接トーチ３２Ｌによって倣い引上位置（ＳＬ：図２３）まで溶接し、後行溶接トーチ３２Ｔによる溶接は、先行／後行溶接トーチ間距離（ＬＴ：図２３）まで溶接後、終端処理（拘束ビート処理）およびラップ処理後、クレータ処理して、溶接を停止する。また、同時溶接時、先行溶接を停止させた時は、後行溶接は、中間距離停止長（図２２）を移動してから停止する。
【００５５】
入出力装置４８の筐体内には、フレームデータメモリ，パネル表示ドライバ，タッチアドレス生成回路、および、入力読み込み，表示（出力）制御を行うマイコンがある。このマイコンが、図１２に示す入出力モード切替えを行う。すなわち図１２に示す入出力モード遷移を行う。
【００５６】
図１１に示す電源スイッチ７６がオンして動作電圧が印加されると入出力装置４８内の上述のマイコン（以下ではこれを単にマイコンという）は、起動して、自身の初期化および入出力装置４８内電気回路を初期化してから、図１３に示す初期画面Ｆ１をパネル４７に表示する。
【００５７】
図１３に示す初期画面Ｆ１上の「開始」ボタンにオペレータがタッチすると、マイコンは、「原点復帰中」ブロックを点滅表示するとともに、シーケンサ４１を介して「開始指示」をシーケンサ４２に与える。シーケンサ４２は、溶接台車１６およびワイヤ送給台車２６上のトーチ倣い装置３３（昇降機構６３，横駆動機構６０）の原点復帰（ホームポジションへの位置決め）を行う。原点復帰を終えるとシーケンサ４２は、ｘ，ｙ，ｚ位置カウンタを初期化（カウンタクリア）して、原点復帰を、シーケンサ４１を介して入出力装置４８のマイコンに通知する。該マイコンは「原点復帰中」ブロックの点滅表示を停止して、図１４に示すモード選択画面Ｆ２をパネル４７に表示する。このモード選択画面Ｆ２から、オペレータの選択入力に応じて、図１２に示す各種入出力モードに遷移する。なお、初期画面Ｆ１上の「次頁」ボタンは、溶接動作を行わない、データ確認，データ設定を指定するものであり、「開始」ボタンではなく「次頁」ボタンにタッチがあったときには、マイコンは、原点復帰は実行しないで、図１４に示すモード選択画面Ｆ２をパネル４７に表示する。この場合には、トーチ倣い装置３３の原点復帰は行わず、トーチのｘ，ｙ駆動があるときは、オーバラン（リミットスイッチオン）で自動的に停止する。
【００５８】
図１４に示すモード選択画面Ｆ２の「操作」ボタンにタッチがあると、マイコンは、「準備」，「自動」および「手動」のいずれかの操作（タッチ）を待ち、これらの操作に応答して、図１２に示す「準備」以下のルート（図１５，１６），「自動画面」以下のルート（図１７，図１８，図２０）又は「手動」以下のルート（図１９，図２０）に進む。モード選択画面Ｆ２の「設定」ボタンにタッチがあったときは、マイコンは、「環境条件」又は「溶接条件」のいずれかの操作（タッチ）を待ち、これらの操作に応答して、図１２に示す「環境条件」以下のルート（図２１〜図２４）又は「設定条件」以下のルート（図２５〜図３０）に進む。
【００５９】
図１４に示すモード選択画面Ｆ２の「準備」にタッチがあるとマイコンは、図１５に示す板厚設定画面Ｆ３を液晶タッチパネル４７に表示する。この板厚設定画面Ｆ３は、オペレータに板厚を指定させるものである。オペレータによる板厚値の入力および変更は、キースイッチ群７７（図１１）の矢印付きのシフトキースイッチを操作してパネル４７に表示した「＋」形状のカーソルを入力位置に置き、そして「増」，「減」キースイッチを押すことにより行う。以下に説明する、各種数値表示ブロックに対する数値の入力，変更も同様に行う。ただし、後述のモニタ１，２画面（図１７，図１８）の場合は、液晶タッチパネル４７上に表示された増減選択ボタンにタッチすることにより数値入力，変更を行う。
【００６０】
図１５に示す板厚設定画面Ｆ３上で、板厚は、Ｎｏ．１〜１０まで登録することができ、登録内容を更新することができる。溶接条件を登録しようとするときは、板厚登録Ｎｏ．を指定して板厚値を入力する。登録した溶接条件で溶接を実行しようとするとき、あるいは溶接条件を確認しようとするときには、該当の板厚値の板厚登録Ｎｏ．を指定する。板厚設定画面Ｆ３上の「戻り」ボタンが押される（ボタンにタッチがある）と前画面のモード選択画面Ｆ２に移行する。板厚設定画面Ｆ３上の「準備」ボタンにタッチがあると、マイコンは、指定されている板厚登録Ｎｏ．をセーブ（マイコンの内部ＲＡＭに割り当てた入力レジスタに書き込み）して、「準備画面」Ｆ４をパネル４７に表示する。
【００６１】
なお、板厚設定画面Ｆ３（図１５）で選択し入力レジスタにセーブした板厚登録Ｎｏ．など、入力レジスタにセーブしている板厚登録Ｎｏ．を以下においては「選択中の板厚登録Ｎｏ．」という。入出力装置４８のマイコンは、板厚設定画面Ｆ３上の「戻り」ボタンの操作に応答して前述のように前画面のモード選択画面Ｆ２に移行するとき、シーケンサ４１のＮＶＲＡＭ上に定められた、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、板厚設定画面Ｆ３上で選択中の板厚登録Ｎｏ．宛てに入力があった板厚値を、登録（上書き）する。そして、該溶接条件テーブル（の溶接条件）を、シーケンサ４２に転送する。シーケンサ４２が、その内部のワークＲＡＭに該溶接条件テーブルを書き込む（コピーする）。
【００６２】
図１６に、「準備画面」Ｆ４を示す。「準備画面」Ｆ４上の「先行電極選択」ボタン，「後行電極選択」ボタンで溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔを指定できる。「初期位置選択」ボタンが操作（タッチ）されると、マイコンはこれを、シーケンサ４１に報知し、これに応答してシーケンサ４１が、ワークＲＡＭの溶接条件テーブルの中のトーチ初期上下位置および初期左右位置（図２７）に溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔを位置決めする。
【００６３】
「溶接選択」の「自動」ボタンは、溶接開始後、動作指示スイッチ群４６（図１１）の中の倣い退避指示スイッチのオンに応じて先行溶接移動停止処理，後行溶接終端処理及びラップ処理をした後自動停止する、という自動溶接を指定するものである。この自動溶接では、先行，後行溶接トーチによる溶接中に先行溶接トーチ３２Ｌによる溶接を停止する時は、それから中間停止長（図２２）の走行後に後行溶接トーチＴによる溶接を自動停止する。
【００６４】
「溶接選択」の［手動］ボタンは、先行，後行電極選択に従って個々の溶接を指示するものであり、該溶接は、動作指示スイッチ群４６（図１１）の中の先行溶接開始／停止指示スイッチ，後行溶接開始／停止指示スイッチの操作に応じて実行する。「ＳＴ位置記憶」に操作があると、シーケンサ４２は、溶接台車スタート位置（ｙ位置カウンタのカウントデータ）を、０（原点）にプリセットする。
【００６５】
「溶接，仕上選択」の［溶接］を操作すると、入出力装置４８のマイコンは、シーケンサ４１の内部のＮＶＲＡＭ上の、選択中の板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブルから、溶接条件（Ｆ１５：図２７）のデータを読出して表示する（図２７）。「溶接，仕上選択」の［仕上］に操作があると、前記溶接条件テーブルから、板厚登録Ｎｏ．に設定している仕上条件（Ｆ１６：図２８）を読出して表示する（図２８）。「仕上条件選択」のＮｏ．１〜５のいずれかに操作があると、入出力装置４８の内部のＮＶＲＡＭ上の、該当Ｎｏ．の仕上げ条件テーブルの「仕上条件」のデータを読出して表示する（図２８）。「記憶倣い選択」ボタンは、仕上溶接（復動溶接）の開先倣いに、先行の往動溶接で収集した倣いデータを用いる記憶倣い制御を指定するものである。「記憶倣」の「再起動」は、一度倣いデータを収集後、再び同一移動距離の倣いデータの再収集を指定するものである。「倣いデータ」の「ＣＬＲ」は、記憶倣いデータのクリア（消去）を指定するものである。１ｓｅｃ以上の継続タッチが、クリアを指示する。「アークなし」ボタンは、該アークなし表示状態でアークなし指定を、操作（タッチ）があると「アークあり」に表示が切換ってアーク出し指定を、するものである。該ボタンは、溶接トーチのｘ，ｙ，ｚ駆動確認，揺動機構の動作確認，位置確認などのために、機構を駆動するときには、アークなし指定にする。「戻り」ボタンが押されると、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、準備画面Ｆ４で指定，入力又は変更があった溶接条件および選択された仕上げ条件Ｎｏ．を登録し、前画面「板厚設定Ｆ３」に移行する。
【００６６】
図１４に示すモード選択画面Ｆ２上の「自動」ボタンが押されると入出力装置４８のマイコンは、パネル４７に、モニタ１画面Ｆ５を表示する。
【００６７】
図１７にモニタ１画面Ｆ５を示す。モニタ１画面Ｆ５は、選択中の板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブルの、先行，後行溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔの設定データ，実測データ（溶接電圧，Ｗ送及び板厚，登傾斜条件番号，横傾斜条件番号）を表示する。左上コーナの「板厚」は、選択中の板厚登録Ｎｏ．の板厚を表示する。その下には、登（上下傾斜設定番号），横（横傾斜設定番号）を表示する。これらは、登傾斜（上下傾斜角），横傾斜（左右傾斜角）の区分番号であり、これらの番号宛に（上下傾斜角および左右傾斜角対応で）溶接設定データ又は実績データが選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに登録されており、モニタ１画面Ｆ５に表示される（図１７）。この画面で登録データ（溶接条件）を確認でき、また、変更することができる。各条件項の「増減選択」ボタンを押し、「増」，「減」ボタンを操作することにより、各項目の設定値を変更することができる。「トラブル」ボタンは、トラブルが発生したときに表示が点滅し、そのときこのボタンを押すとトラブル表示Ｆ８（図２０）に移行する。「戻り」ボタンが押されると、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、モニタ１画面Ｆ５で指定，入力又は変更があった溶接条件を登録して、前画面のモード選択画面Ｆ２に移行する。「モニタ２」ボタンが押されたときは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、モニタ１画面Ｆ５で指定，入力又は変更があった溶接条件を登録して、次画面のモニタ２画面Ｆ６に移行する。
【００６８】
図１８に、モニタ２画面Ｆ６を示す。モニタ２画面Ｆ６は、先行，後行溶接トーチ３２Ｔ，３２Ｌの、設定データ，実測データを表示する。データ表示項目の中の、ＯＳＣ回数，上停止時間，下停止時間は、シーケンサ４２のＮＶＲＡＭに登録されており、モニタ１画面Ｆ５に表示される（図１７）。この画面で登録データ（溶接条件）を確認でき、また、変更することができる。各条件項の「増減選択」ボタンを押し、「増」，「減」ボタンを操作することにより、各項目の設定値を変更することができる。台車位置（ｙ），上下位置（ｚ），左右位置（ｘ），登傾斜角および横傾斜角は、左上コーナの「登」および「横」に示す傾斜区分Ｎｏ．の角度中央値を示す。「トラブル」ボタンは、トラブルが発生したときに表示が点滅し、そのときこのボタンを押すとトラブル表示画面Ｆ８（図２０）に移行する。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、モニタ２画面Ｆ６で指定，入力又は変更があった溶接条件を登録して、前画面のモード選択画面Ｆ２に移行する。
【００６９】
図１４に示すモード選択画面Ｆ２上の「手動」ボタンが押されると入出力装置４８のマイコンは、パネル４７に、手動操作画面Ｆ７を表示する。
【００７０】
図１９に、手動操作画面Ｆ７を示す。手動操作画面Ｆ７は、各駆動機構をオペレータ操作に応じて単独に駆動指示するものである。「倣昇降」の矢印形状の上／下ボタンは、押されている間動作指示し、ボタンが放されると停止指示に変わる。「トーチ装置」の矢印形状の上／下，＋／−ボタンは、トーチの上／下駆動，左右駆動を指示する。「退避」ボタンは、トーチの上退避位置および右退避位置への駆動を指示する。「走行」の前／後ボタンは、ｙ方向の前進／後進を指示する。「高速」，「低速」ボタンは、機械条件２Ｆ１２（図２４）で設定された速度での駆動を指示する。「原点復帰」ボタンは、機械条件２Ｆ１２（図２４）で設定された原点復帰速度での原点（０）位置への駆動を指示する。「Ｌ極ＯＳＣ」の「ＯＳＣ」ボタンは、トーチ揺動幅，回数（回／ｍｉｎ）の設定値（図１７，図１８）に従う揺動駆動を指示する。再度ボタンが押されると揺動駆動停止を指示する。「＋」，「−」ボタンは、揺動（ＯＳＣ）の中央位置の、＋（開先側），−（レール側）への駆動を指示する。「送給」の「出」，「戻」ボタンは、溶接ワイヤの繰り出し，戻し（引き込み）を指示する。ワイヤ送給速度は、機械条件２Ｆ１２（図２４）の設定に従い、低速速度でスタートして、タイマー設定時間が経過すると高速に変わる。「ガス」ボタンは、ガス電磁弁６９Ｔの弁開を指示する。再度のボタンの押しは、ガス電磁弁の閉を指示する。上述の、Ｌ極に関するワイヤ供給調整，電磁弁開閉の指示ボタン群と同様なボタン群もある。トラブルが発生すると「トラブル」ボタンを点滅表示し、そのときこのボタンが押されるとトラブル表示画面Ｆ８（図２０）に移行する。「戻り」ボタンが押されると、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、手動操作画面Ｆ７変更があった溶接条件を登録して、前画面のモード選択画面Ｆ２に移行する。
【００７１】
図２０に、トラブル表示画面Ｆ８を示す。トラブル表示画面Ｆ８上の「先行アーク切れ異常」は、溶接起動時電流又は電圧値が所定値以下の時ランプ点灯（異常表示）状態となる。「後行アーク切れ異常」は、溶接起動時電流又は電圧値が所定値以下の時異常表示状態になる。「台車モータ過負荷」は、モータ１１ｍ過負荷及びＡＣサーボ１１ｃ（ＡＣモータドライバ）がエラー発生時に、異常表示状態になる。「上下モータ過負荷」は、モータ６３ｍ過負荷及びＡＣサーボ６３ｃがエラー発生時に異常表示状態になる。「左右モータ過負荷」は、モータ６０ｍ過負荷及びＡＣサーボ６０ｃがエラー発生時に異常表示状態になる。「倣い上下モータ過負荷」は、モータ３１ｍ過負荷（サーマルトリップ）時に異常表示状態になる。「上昇オーバーラン」は、昇降台６２が上昇限界位置に上昇（上リミットスイッチがオン）すると異常表示状態になる。「下降オーバーラン」は、昇降台６２が降下限界位置に下降（下リミットスイッチがオン）すると異常表示状態になる。「右行オーバーラン」は、横移動台５９が右限界位置に移動（右リミットスイッチがオン）すると異常表示状態になる。「左行オーバーラン」は、横移動台５９が左限界位置に移動（左リミットスイッチがオン）すると異常表示状態になる。「冷却水循環異常」は、地上の冷却水循環装置の出力部のフロースイッチがオフ（ＯＦＦ：水循環停止）の時に異常表示状態になる。「ＰＣバッテリ低下」は、シーケンサ４１又は４２に給電するバッテリ電圧が低下した時に異常表示状態になる。「非常停止」は、主制御盤６６にある「非常停止」スイッチが押されて下がってスイッチ開となった時に異常表示状態になる。該「非常停止」スイッチはラッチ型の機械スイッチであり、上ボタンをもう一度押すと、ラッチが外れて上昇して、スイッチ閉に戻る。「ハンディ非常停止」は、入出力装置４８の「非常停止」スイッチ（図１３）が押されて下がってスイッチ開となった時に異常表示状態になる。「ＣＣ−ＬＩＮＫ異常」は、主制御盤６６−機側制御ボックス４９間の通信異常時に異常表示状態になる。「手動」ボタンが押されると手動操作画面Ｆ７に移行する。「リセット」ボタンが押されると、異常表示を停止し、モード選択画面Ｆ２に移行する。
【００７２】
図１４に示すモード選択画面Ｆ２上の「環境条件」ボタンが押されると入出力装置４８のマイコンは、パネル４７に、環境条件画面Ｆ９を表示する。そして、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルを、シーケンサ４１に転送する。シーケンサ４１が、その内部のワークＲＡＭに該溶接条件テーブルを書き込む。
【００７３】
図２１に、環境条件画面Ｆ９を示す。環境条件画面Ｆ９の「ワーク条件」のボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、ワーク条件画面Ｆ１０に移行し、それを液晶タッチパネル４７に表示する（図２２）。このワーク条件画面Ｆ１０は、ワーク（溶接終了部母材及びタブ板）に対し溶接終了の拘束ビード及びビードラップ等を設定するためのものである。環境条件画面Ｆ９の「機械条件１」のボタンが押されると、機械条件１画面Ｆ１１（図２３）に移行し、「機械条件２」のボタンが押されると機械条件２画面Ｆ１２（図２４）に移行する。機械条件１Ｆ１１は、先行／後行トーチ間距離を設定するもの、機械条件２Ｆ１２は、上下モータ，左右モータ，台車モータ，インチング等の速度を設定するものである。「戻り」ボタンを押すと前画面のモード選択画面Ｆ２に移行する。
【００７４】
図２２に、ワーク条件画面Ｆ１０を示す。ワーク条件画面Ｆ１０上の、「拘束ビード長」は、倣いセンサ３０／先行トーチ３２Ｌ間の距離ＳＬと、先行／後行トーチ間距離ＬＴとの和ＳＬ＋ＬＴであって、終端処理区間である。この区間の終わり（鋼板の開先の終端）から更にエンドタブに渡って終端処理を継続し、そしてアークを停止するまでの区間が「オーバーラップ長」である。「中間停止長」は、先行トーチ３２Ｌのアークを停止してから、後行トーチ３２Ｔのアークを自動停止するまでの台車走行距離（ｙ距離）である。オペレータは、数値入力用の４角ブロックにカーソルを合わせて、所望の数値を入力し、変更することができる。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、ワーク条件画面Ｆ１０で入力又は変更があった溶接条件を登録して、前画面の環境条件画面Ｆ９に移行する。
【００７５】
図２３に、機械条件１画面Ｆ１１を示す。「ＳＬ」には、オペレータが、倣いセンサ３０／先行トーチ３２Ｌ間距離ＳＬを入力する。「ＬＴ」には、先行／後行トーチ３２Ｌ／３２Ｔ間距離ＬＴを入力する。ヒステリシスは、隣接する傾斜角区分間の境界閾値である、低角度区分から高角度区分への角度区分変更の閾値すなわち角度上昇閾値と、その逆の角度区分変更の閾値すなわち角度降下閾値と、の差値である。「登傾斜±」の入力枠内には、角度センサ４０が検出した上下傾斜角の、角度区分Ｎｏ．への変更（エンコード）のヒステリシス値を入力し、「横傾斜±」の入力枠内には、左右傾斜角度の、角度区分Ｎｏ．への変更のヒステリシス値を入力する。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、機械条件１画面Ｆ１１で入力又は変更があった溶接条件を登録して、前画面の環境条件画面Ｆ９に移行する。
【００７６】
図２４に、機械条件２画面Ｆ１２を示す。これはトーチ上下，トーチ左右，溶接台車インチング速度等を設定するためのものである。「原点復帰速度」は、原点復帰するときのトーチ上下，トーチ左右駆動の駆動速度を設定する項目である。「位置制御速度」は、トーチ上下，トーチ左右の位置決め速度を設定する項目である。「倣い速度」は、トーチ上下，トーチ左右の倣い駆動速度を設定する項目である。「［手動速度］は、トーチ上下，トーチ左右の手動操作対応の駆動速度を設定する項目である。「仕上速度／左右倣速度比定数］を設定する項目である。「走行高速速度」は、溶接台車速度，手動速度を設定する項目である。「走行低速速度」は、溶接台車手動速度を設定する項目である。「インチング高速速度」は、ワイヤ送給高速速度を設定する項目である。「インチング低速速度」は、ワイヤ送給低速速度をＢＩＴ設定する項目である。「切替時間」は、ワイヤ送給インチング時の、低速から高速に切り替わる時間を設定する項目である。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、機械条件２画面Ｆ１２で入力又は変更があった溶接条件を登録して、前画面の環境条件画面Ｆ９に移行する。
【００７７】
図１４に示すモード選択画面Ｆ２上の「溶接条件」ボタンが押されると入出力装置４８のマイコンは、パネル４７に、溶接条件画面Ｆ１３を表示する。そして、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルを、シーケンサ４１に転送する。シーケンサ４１が、その内部のワークＲＡＭに該溶接条件テーブルを書き込む。
【００７８】
図２５に溶接条件画面Ｆ１３を示す。溶接条件画面Ｆ１３上の「溶接条件」のボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、条件選択画面１４（図２６）に移行する。オペレータは、条件選択画面１４で板厚登録Ｎｏ．及び登傾斜角区分，横傾斜角区分の番号を選択後、条件選択画面１４上の「溶接条件」を押して、溶接条件画面Ｆ１５（図２７）に進む。
【００７９】
図２５に示す溶接条件画面Ｆ１３上の「仕上条件」のボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、仕上条件画面Ｆ１６（図２８）に移行する。この仕上条件画面Ｆ１６の右側の仕上条件Ｎｏ．アップ／ダウンボタンにタッチして仕上条件Ｎｏ．１〜５のいずれかを指定して、溶接条件を設定できる。
【００８０】
図２５に示す溶接条件画面Ｆ１３上の「終端処理条件」のボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、終端処理条件画面Ｆ１７（図２９）に移行する。ここでオペレータは、終端処理（後行溶接トーチ３２Ｔ）の溶接条件及び溶接終了退避距離を設定する。
【００８１】
図２５に示す溶接条件画面Ｆ１３上の「クレータ条件」のボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、クレータ条件画面Ｆ１８（図３０）に移行する。ここではオペレータは、先行，後行溶接トーチの電圧，ワイヤ送給量（速度），クレータ時間およびアフタフロー時間を設定することができる。
【００８２】
図２５に示す溶接条件画面Ｆ１３上の「溶接条件コピー」のボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、溶接条件コピー画面Ｆ１９（図３１）に移行する。ここではオペレータは、板厚登録Ｎｏ．１〜１０の指定Ｎｏ．の溶接条件をそっくり、他の指定Ｎｏ．にコピー（上書き）することができる。
【００８３】
図２５に示す溶接条件画面Ｆ１３上の「外部入出力」のボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、外部機器が保持する溶接条件フォルダ群を液晶パネル４７に表示し、１つのフォルダをオペレータが押すと、外部入出力画面Ｆ２０（図３２）に移行する。ここではオペレータは、板厚登録Ｎｏ．１〜１０の指定Ｎｏ．又は全ての溶接条件を、名前を付けて外部機器に送付（コピー）することができ、また、その逆に、外部機器の板厚登録Ｎｏ．１〜１０の指定Ｎｏ．又は全ての溶接条件を、入出力装置４８のＮＶＲＡＭに登録（上書き）することができる。
【００８４】
図２５に示す溶接条件画面Ｆ１３上の「戻り」ボタンが押されると、前画面のモード選択画面Ｆ２（図１４）に移行する。
【００８５】
図２６に、条件選択画面１４を示す。この条件選択画面１４に進むと入出力装置４８のマイコンは、入出力装置４８のＮＶＲＡＭの、板厚登録Ｎｏ．１〜１０宛ての各溶接条件テーブルから、登録板厚データ，各登傾斜（上下傾斜角）区分Ｎｏ．の角度および各横傾斜（左右傾斜角）区分Ｎｏ．の角度を読み出して、条件選択画面１４に表示する。ここでオペレータは、板厚登録Ｎｏ．を選択し、登傾斜角区分Ｎｏ．を選択し、あるいは、横傾斜角区分Ｎｏ．を選択して、「書込許可」の書込パスワード入力枠内にパスワードを入力することにより、選択した項目に数値を入力し、あるいは数値を変更することができる。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、条件選択画面１４で入力又は変更があった溶接条件を登録して、モード選択画面Ｆ２に移行する。「溶接条件」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、同様に溶接条件を登録してから、溶接条件画面Ｆ１５に移行する。
【００８６】
図２７に、溶接条件画面Ｆ１５を示す。この溶接条件画面Ｆ１５に進むと入出力装置４８のマイコンは、入出力装置４８のＮＶＲＡＭの、上記条件選択画面Ｆ１４で選択された板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルの溶接条件を、条件選択画面Ｆ１４に表示する。この画面でオペレータは、図２６に示す条件選択画面Ｆ１４で選択した、板厚登録Ｎｏ．，登傾斜区分Ｎｏ．および横傾斜Ｎｏ．の組合せに対する溶接条件を、設定（入力又は変更）することができる。
【００８７】
なお、条件選択画面Ｆ１４で選択できる組合せ数は、１０（板厚登録Ｎｏ．１〜１０）×５（登傾斜区分Ｎｏ．１〜５）×５（横傾斜区分Ｎｏ．１〜５）＝２５０であり、入出力装置４８のＮＶＲＡＭにある板厚登録Ｎｏ．１〜１０のそれぞれに宛てた合計１０個の溶接条件テーブルのそれぞれには、各板厚登録Ｎｏ．の、５（登傾斜区分Ｎｏ．１〜５）×５（横傾斜区分Ｎｏ．１〜５）＝２５組の溶接条件が登録されている。入出力装置４８のメモコンは、溶接条件画面Ｆ１５に、条件選択画面Ｆ１４で選択した板厚登録Ｎｏ．，登傾斜区分Ｎｏ．および横傾斜区分Ｎｏ．の組合せに宛ててＮＶＲＡＭの該板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブルから、登録されている溶接条件を読み出して液晶タッチパネル４７に表示する。
【００８８】
この溶接条件画面Ｆ１５の「板厚」には選択中の板厚登録Ｎｏ．が表示される。オペレータは、「溶接電圧」の項には、先行溶接トーチ３２Ｌ，後行溶接トーチ３２Ｔ（の溶接ワイヤに）印加する溶接電圧を設定する。「Ｗ送給量」の項には、先行，後行溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔに供給するワイヤの送給速度を設定する。「ＯＳＣ回数」には、先行，後行溶接トーチのＯＳＣ回数（揺動頻度）を設定する。「ＯＳＣ幅」には、先行，後行溶接トーチのＯＳＣ幅（揺動幅）を設定する。「初期ＯＳＣ位置」には、先行，後行溶接トーチの初期ＯＳＣ位置（揺動始端）を設定する。「上停止時間］には、先行，後行溶接トーチの上停止時間を設定する。「下停止時間］には、先行，後行溶接トーチの下停止時間を設定する。「溶接速度」には、溶接速度（ｙ走行速度）を設定する。「初期上下位置］には、溶接開始するときの溶接トーチの上下位置を設定する。「初期左右位置］には、溶接開始するときの溶接トーチの左右位置を設定する。「プリフロー時間］には、溶接開始時に台車走行は停止してアーク発生前のプリフロー時間を設定する。「板厚」の項には、板厚登録Ｎｏ．と板厚を表示し、「登傾斜」，「横傾斜」には、モニタ２画面Ｆ６で設定された角度区分Ｎｏ．および傾斜角度を表示する。「戻り」ボタンが押されると入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、条件選択画面１４で入力又は変更があった溶接条件を登録して、溶接条件画面Ｆ１３（図２５）に移行する。
【００８９】
図２８に、仕上げ条件画面Ｆ１６を示す。この仕上げ条件画面Ｆ１６に進むと入出力装置４８のマイコンは、入出力装置４８のＮＶＲＡＭの、上記条件選択画面Ｆ１４で選択された板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルの仕上げ条件Ｎｏ．を、仕上条件画面Ｆ１６の右側の仕上条件Ｎｏ．アップ／ダウンボタンの間の仕上げ条件Ｎｏ．表示ブロックに表示して、該仕上げ条件Ｎｏ．の仕上げ条件数値を、入出力装置４８の内部のＮＶＲＡＭ上の、該当Ｎｏ．の仕上げ条件テーブルから読み出してパネル４７に表示する。オペレータは、この仕上条件画面Ｆ１６の右側の仕上条件Ｎｏ．アップ／ダウンボタンにタッチして、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての仕上条件Ｎｏ．を変更することができる。この変更があると、入出力装置４８のマイコンは、変更後の仕上条件Ｎｏ．の仕上げ条件数値を、入出力装置４８の内部のＮＶＲＡＭ上の、該当Ｎｏ．の仕上げ条件テーブルから読み出してパネル４７に表示する。また、キースイッチ群７７を用いて、表示中の仕上げ条件数値を変更することができる。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、仕上げ条件画面Ｆ１６で入力又は変更があった仕上げ条件Ｎｏ．を登録し、仕上げ条件値に変更があった場合それを、入出力装置４８の内部のＮＶＲＡＭ上の、該当Ｎｏ．の仕上げ条件テーブルに更新登録（上書き）する。そして前画面の溶接条件画面Ｆ１５に移行する。
【００９０】
図２９に、終端処理画面Ｆ１７を示す。これは、終端処理拘束ビード長（図２２）の区間の拘束ビード溶接条件の設定を行うものである。この終端処理画面Ｆ１７に進むと入出力装置４８のマイコンは、入出力装置４８のＮＶＲＡＭの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルの終端処理条件を、終端処理画面Ｆ１７に表示する。オペレータは、「溶接電圧」の項には、後行溶接トーチ３２Ｔに印加する溶接電圧を設定する。「Ｗ送給量」の項には、後行溶接トーチ３２Ｔのワイヤ送給量（ｍ／ｍｉｎ）を設定する。「ＯＳＣ回数」の項には、後行溶接トーチ３２ＴのＯＳＣ回数（回／ｍｉｎ）を設定する。「ＯＳＣ幅」の項には、後行溶接トーチのＯＳＣ幅を設定する。「上停止時間」の項には、後行溶接トーチの上停止時間を設定する。「下停止時間」の項には、後行溶接トーチ３２Ｔの下停止時間を設定する。「溶接速度」の項には、溶接速度（ｙ移動速度）を設定する。「退避上下位置」の項には、溶接終了時の退避上下位置を設定する。「退避左右位置」には、溶接終了時の退避左右位置を設定する。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、終端処理画面Ｆ１７で入力又は変更があった終端処理条件を登録して、前画面の溶接条件画面Ｆ１５に移行する。
【００９１】
図３０に、クレータ条件画面Ｆ１８を示す。これは、溶接終了時のクレータ処理条件を設定するものである。このクレータ条件画面Ｆ１８に進むと入出力装置４８のマイコンは、入出力装置４８のＮＶＲＡＭの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルのクレータ条件を、クレータ条件画面Ｆ１８に表示する。オペレータは、「溶接電圧」の項には、先行，後行溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔの溶接電圧を設定する。「Ｗ送給量」の項には、先行，後行溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔのワイヤ送給速度（ｍ／ｍｉｎ）を設定する。「クレータ時間」の項には、クレータ時間を設定する。「アフターフロー時間］の項には、アフターフロー時間を設定する。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、クレータ条件画面Ｆ１８で入力又は変更があった溶接条件を登録して、前画面の溶接条件画面Ｆ１５に移行する。
【００９２】
図３１に、溶接条件コピー画面Ｆ１９を示す。オペレータが、板厚登録Ｎｏ．１〜１０の１つＮｏ．ａをコピー元に設定し、他の一つＮｏ．ｂをコピー先に設定して、「コピー開始」ボタンを押すと、入出力装置４８のマイコンは、入出力装置４８内のＮＶＲＡＭ上の板厚登録Ｎｏ．ａの溶接条件テーブルの溶接条件データの全てを、該ＮＶＲＡＭ上の板厚登録Ｎｏ．ｂの溶接条件テーブルに登録（上書き）する。「戻り」ボタンが押されると、前画面である溶接条件画面Ｆ１３に移行する。
【００９３】
図３２に、外部入出力画面Ｆ２０を示す。この外部入出力画面Ｆ２０の表示に進むと、入出力装置４８のマイコンは、シーケンサ４１の外部通信インターフェースを介して、入出力装置４８に接続した外部機器（パソコン又は記憶媒体リード・ライタ）の溶接条件テーブルフォルダ群リストを受信して液晶タッチパネル４７に表示し、オペレータが１つのフォルダＡを押すと、シーケンサ４１の外部通信インターフェースを介して、該フォルダＡ内の板厚登録Ｎｏ．を受信して、図３２に示すような、外部入出力画面Ｆ２０を液晶タッチパネル４７に表示する。ここでオペレータが、入出力装置４８（ハンディＧＯＴ）の板厚登録Ｎｏ．と、外部機器のフォルダＡの板厚登録Ｎｏ．を指定し、「送る」又は「コピー」を指定して、「開始」ボタンを押すと、入出力装置４８のマイコンは、「送る」指定の場合には、入出力装置４８の指定があった板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブルの溶接条件のデータのすべてを、シーケンサ４１の外部通信インターフェースを介して、外部機器のフォルダＡの指定があった板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブルに登録（上書き）する。「コピー」指定の場合には、シーケンサ４１の外部通信インターフェースを介して、外部機器のフォルダＡの指定があった板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブルの溶接条件のデータのすべてを、入出力装置４８の指定があった板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブルに登録（上書き）する。
【００９４】
以上に説明した、入出力装置４８に対するオペレータの入力操作により、シーケンサ４１の内部ＮＶＲＡＭの板厚登録Ｎｏ．１〜１０宛ての溶接条件テーブル（第２メモリ）のそれぞれに、溶接開始から終了までの登傾斜（５区分）および横傾斜（５区分）の組合せに対応する溶接条件、ならびに、仕上げ条件，終端処理条件およびクレータ条件を登録することができる。登録した後は、溶接対象板厚が該当する板厚登録Ｎｏ．を指定して、それに登録された溶接条件で自動溶接することができる。たとえば、モード選択画面Ｆ２で「準備」を押し、これによって表示される板厚設定画面Ｆ３で、溶接対象鋼板１の板厚に対応する板厚登録Ｎｏ．および「準備」を押し、これによって表示される準備画面Ｆ４に対する入力操作によって、溶接トーチを選択し「自動」およびその他の事項を選択し、モード選択画面Ｆ２に戻って「手動」を押し、それによって表示される手動操作画面Ｆ７で動作確認操作および台車およびトーチの初期位置決めをしてから、入出力装置４８の動作指示スイッチ群４６の先行溶接スイッチを押すことにより、入出力装置４８のマイコンが、先行溶接開始指示をシーケンサ４１に送信し、選択中の板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブル（のデータ：以下同様）を、シーケンサ４１のワークＲＡＭの溶接条件テーブルに転送する。
【００９５】
シーケンサ４１が、先行溶接開始指示に従い、また、ワークＲＡＭの溶接条件テーブルの溶接条件に従って先行溶接トーチ３２Ｌによる溶接を開始し、先行溶接トーチ３２Ｌのアークが起動すると溶接台車１６の走行を開始する。しかも、ｘ，ｙ，ｚカウンタによる位置カウントを開始し、倣いセンサ３０および角度センサ４０の検出信号の読み込みを開始して、ｙカウント値が設定値分変化するたびに、シーケンサ４２のワークＲＡＭに割り当てている、第１メモリである、検出データ蓄積テーブルのｙ位置アドレスを更新（往動時はインクレメント；復動時はデクレメント）して、そのときのｚ，ｘカウント値および角度センサ４０が検出した登，横傾斜の各区分値を、該検出データ蓄積テーブルに書き込む、往動時の倣いデータ記憶、を開始する。
【００９６】
後行溶接トーチ３２Ｔが溶接開始点に達したときにオペレータが動作指示スイッチ群４６の後行溶接スイッチを押すことにより、シーケンサ４２が、後行溶接トーチ３２Ｌによる溶接を開始する。オペレータが動作指示スイッチ群４６の「倣い自動」を押すと、シーケンサ４２が、倣いセンサ３０および角度センサ４０の開先検出ｚ，ｘ位置データおよび登傾斜，横傾斜に対応する、開先２に対する溶接トーチの上下，左右倣い制御および登傾斜，横傾斜に対応する溶接条件の切換え制御を開始する。
【００９７】
シーケンサ４１は、倣いセンサ３０が拘束ビード先端を検知すると、そこで倣いセンサ３０を上限位置（退避位置）に引き上げ、先行溶接トーチ３２Ｌはそれから拘束ビードに達すると（図２２）アークを停止して、後行溶接トーチ３２Ｔはエンドタブ上まで達して終端処理を開始し、溶接台車の走行を停止して後行溶接トーチ３２Ｔによる溶接を、クレータ条件（図３０）に切換え、クレータ処理を終了すると、後行溶接トーチ３２Ｔのアークを停止する。
【００９８】
以上に説明した往動（第１層）の溶接を終了すると、復動により第２層の溶接を自動溶接することも出来る。この第２層の溶接は、１つのトーチ（復動で先行となる後行溶接トーチ３２Ｔ）のみでおこなうので、準備画面Ｆ４（図１６）で、仕上選択をＯＮ、記憶倣い選択をＯＮにする。そして溶接選択を自動又は手動にする。自動を選択した場合には、全長の復動溶接制御が上述の往動の場合とほぼ同様におこなわれるが、手動の場合には、オペレータの介入による一次停止，再起動ならびに溶接条件の調整が可能である。
【００９９】
いずれにしても、オペレータが仕上げ溶接を設定して駆動動作指示スイッチ群４６の後行溶接スイッチを押すと、後行溶接トーチ３２Ｔによる仕上げ溶接が始まり、シーケンサ４２が溶接台車１６の復動によるｙ位置のアップ又はダウンカウントを開始する。オペレータが、駆動動作指示スイッチ群４６の倣い自動スイッチを押すと、シーケンサ４２が、その内部のワークＲＡＭの検出データ蓄積テーブル（第１メモリ）から、溶接台車１６のｙ位置を現すｙ位置データに宛てられたアドレスのｚ，ｘカウント値および登，横傾斜の各区分値を読み出して、読み出したｚ，ｘ位置データおよび登傾斜，横傾斜に対応する、開先２に対する溶接トーチ３２Ｌの上下，左右倣い制御および登傾斜，横傾斜に対応する溶接条件の切換え制御、を開始する。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】本発明の１実施例の倣い溶接装置の概要を示す左側面図であり、一部は縦断面を示す。
【図２】図１に示す倣い溶接装置を、上方から見下ろした平面図である。
【図３】図１に示す溶接台車１６を示し、（ａ）は一部を断面で示す平面図、（ｂ）は（ａ）上の７ａ−７ａ矢視線断面図、（ｃ）は一部を断面で示す左側面図である。
【図４】図３の（ａ）上の４ａ−４ａ矢視線断面拡大図である。
【図５】図１の５ａ−５ａ矢視線方向から見た正面図である。
【図６】図１の６ａ−６ａ矢視線断面拡大図である。
【図７】図１の７ａ−７ａ矢視線断面図である。
【図８】図１の８ａ−８ａ矢視線断面図である。
【図９】図１に示す倣い溶接装置の、溶接台車１６およびワイヤ送給台車２６に装備する駆動モータおよび溶接ケーブルの配置、を示すブロック図である。
【図１０】図１に示した溶接台車１６およびワイヤ送給台車２６に装備する検出，駆動機を接続した機側制御ボックス４９、および、地上の主制御盤６６の、機能構成の概要を示すブロック図である。
【図１１】図９に示す入出力装置４８の外観を示す拡大平面図である。
【図１２】入出力装置４８の、オペレータ操作によって遷移する入出力モードの切換りすなわちモード遷移を示すブロック図である。
【図１３】入出力装置４８に動作電圧が印加された直後の、液晶タッチパネル４７に表示される初期画面Ｆ１を示す拡大平面図である。
【図１４】初期画面Ｆ１上の「開始」ボタンにオペレータがタッチした後に液晶タッチパネル４７に表示されるモード選択画面Ｆ２を示す平面図である。
【図１５】モード選択画面Ｆ２上の「操作」ボタンにタッチし、そして「準備」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される板厚設定画面Ｆ３を示す平面図である。
【図１６】板厚設定画面Ｆ３上の「準備」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される準備画面Ｆ４を示す平面図である。
【図１７】モード選択画面Ｆ２上の「操作」ボタンにタッチし、そして「自動」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示されるモニタ１画面Ｆ５を示す平面図である。
【図１８】モニタ１画面Ｆ５上の「モニタ２」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示されるモニタ２画面Ｆ６を示す平面図である。
【図１９】モード選択画面Ｆ２上の「操作」ボタンにタッチし、そして「手動」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される手動操作画面Ｆ７を示す平面図である。
【図２０】図１に示す倣い溶接装置に異常を生じたときに液晶タッチパネル４７に表示されるトラブル表示画面Ｆ８を示す平面図である。
【図２１】モード選択画面Ｆ２上の「設定」ボタンにタッチし、そして「環境条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される環境条件画面Ｆ９を示す平面図である。
【図２２】環境条件画面Ｆ９上の「ワーク条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示されるワーク条件画面Ｆ１０を示す平面図である。
【図２３】環境条件画面Ｆ９上の「機械条件１」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される機械条件１画面Ｆ１１を示す平面図である。
【図２４】環境条件画面Ｆ９上の「機械条件２」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される機械条件２画面Ｆ１２を示す平面図である。
【図２５】モード選択画面Ｆ２上の「設定」ボタンにタッチし、そして「溶接条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される溶接条件画面Ｆ１３を示す平面図である。
【図２６】溶接条件画面Ｆ１３上の「溶接条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される条件選択画面Ｆ１４を示す平面図である。
【図２７】条件選択画面Ｆ１４上の「溶接条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される溶接条件画面Ｆ１５を示す平面図である。
【図２８】図２５に示す溶接条件画面Ｆ１３上の「仕上条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される仕上条件画面Ｆ１６を示す平面図である。
【図２９】溶接条件画面Ｆ１３上の「終端処理条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される終端処理条件画面Ｆ１７を示す平面図である。
【図３０】溶接条件画面Ｆ１３上の「クレータ条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示されるクレータ条件画面Ｆ１８を示す平面図である。
【図３１】溶接条件画面Ｆ１３上の「溶接条件コピー」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される溶接条件コピー画面Ｆ１９を示す平面図である。
【図３２】溶接条件画面Ｆ１３上の「外部入出力」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される外部入出力画面Ｆ２０を示す平面図である。
【符号の説明】
【０１０１】
１：鋼板
２：開先
３：ラック
４：レール
５〜８：倣いローラ
９：レール倣い装置
１０：ピニオン
１１：走行駆動装置
１２〜１５：車輪
１６：溶接台車
１７〜２０：倣いローラ
２１：レール倣い装置
２２〜２５：車輪
２６：ワイヤ送給台車
２７：台車連結幹
２８，２９：ボールジョイント
３０：倣いセンサ
３１：センサ駆動機構
３２Ｌ：先行溶接トーチ
３２Ｔ：後行溶接トーチ
３３：ワイヤ送給装置
３７：基台
３８：圧縮コイルスプリング
３９Ｌ，３９Ｔ：圧縮コイルスプリング
４０：角度センサ
４１，４２：シーケンサ
４３：走行パルス発生器
４４：上下パルス発生器
４５：左右パルス発生器
４６：動作指示スイッチ群
４７：液晶タッチパネル
４８：ハンディＧＯＴ（入出力装置）
４９：機側制御ボックス
５０：レール固定枠体
５１：永久磁石
５２：分離レバー
５３：レール固定具
５４：滑板
５５Ｔ，５５Ｌ：雌ねじ摘子
５６Ｔ，５７Ｌ：雄ねじ
５７Ｔ，５７Ｌ：ガイドブロック
５８Ｌ，５８Ｔ：取手
５９：横移動台
６０：横駆動機構
６０ｍ：横駆動モータ
６１：雄ねじ軸
６２：昇降台
６３：昇降機構
６３ｍ：昇降駆動モータ
６４：先行トーチ揺動機構
６５：後行トーチ揺動機構
６６：主制御盤
６７：基台
６８：電流センサ
６９：ガス電磁弁
７０：溶接ケーブル
７１Ｌ，７１Ｔ：溶接ワイヤ
７２：電気ケーブル
７３：冷却水管
７４：ＣＯ２ガス供給管
７５：溶接給電線
７６：電源スイッチ
７７：キースイッチ群
【技術分野】
【０００１】
本発明は、平板および曲り板の開先を倣い溶接する溶接装置に関し、特に、これに限定する意図ではないが、船体の船首あるいは船尾等の外板に使用される曲り厚板の、アーク溶接に適した倣い溶接装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
【特許文献１】特許第３５２６５０６号公報
【特許文献２】特開平１０−２６３９６１号公報 特許文献１には、門型台車に吊り下げた旋回可能な昇降基台に、曲り板の開先の位置および傾斜を検出するセンサおよび溶接トーチを装備して、昇降基台を曲り板に対して３次元方向に倣わせて開先を溶接する片面溶接装置が記載されている。特許文献２には、鋼板上に、開先と平行に配設して、溶接台車を支持し案内する可撓性の案内レールが記載されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載の片面溶接装置は、門型台車に吊り下げた旋回可能な昇降基台を曲り板に対して３次元方向に倣わせるので、この溶接は、門型台車を設置した大きな加工場でなければ実施できない。すなわち、門型台車のない場所の溶接対象厚板に溶接装置を簡易に運搬してその場で曲り厚板の開先倣い溶接をすることはできない。また、特許文献２に記載の案内レールを用いる場合には、溶接装置の全体を案内レールで支持するので、溶接装置が小型のものに限られる。溶接装置の重量が大きくなると案内レールの強度を確保するために、案内レールを大型，高重量にしなければならないが、そうすると、運搬，厚板への脱着、の作業性が低下するばかりでなく、案内レールの可撓性が低下し、比較的に大きな曲りに適合しにくくなる。
【０００４】
本発明は、可搬性が高く、曲り鋼板の開先溶接に適した倣い溶接装置を提供することを第１の目的とし、溶接パワーが大きい曲り厚板溶接の品質を高くすることを第２の目的とし、作業員の操作は簡易にすることを第３の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）鋼板上に該鋼板(1)の溶接対象開先(2)と並べて設置された上下，左右方向（ｚ，ｘ）に可撓性があって該鋼板の上下，左右方向の傾斜と同じく傾斜したラック付きレール(4)を、左右方向（ｘ）から挟持するローラ(5,6,7,8)を含むレール倣い装置(9)と、前記ラック(3)に噛み合うピニオン(10)を含む走行駆動装置(11)と、前記鋼板の上面に乗る車輪(12,13,14,15)と、を備え、該車輪を介して前記鋼板で下支持される溶接台車(16)；
前記レール(4)を、左右方向（ｘ）から挟持するローラ(17,18,19,20)を含むレール倣い装置(21)と、前記鋼板の上面に乗る複数の車輪(22,23,24,25)と、を備え、該車輪を介して前記鋼板で下支持される、ワイヤ送給台車(26)；
前記溶接台車に前記ワイヤ送給台車を連結する、連結分離が可能な台車連結手段(27)；
前記溶接台車に搭載された、前記開先位置を検出する倣いセンサ(30)，溶接トーチ(32)、および、該倣いセンサが検出した開先位置に該溶接トーチを位置合わせするトーチ倣い装置(41,60,63)；および、
前記ワイヤ送給台車に搭載され前記溶接トーチに溶接ワイヤ(71L,71T)を送給するワイヤ送給装置(33)；
を備える倣い溶接装置。
【０００６】
なお、理解を容易にするためにカッコ内には、図面に示し後述する実施例の対応又は相当要素の符号を、例示として参考までに付記した。以下も同様である。
【発明の効果】
【０００７】
これによれば、溶接台車とワイヤ送給台車を分離して個別に持ち運びできる。船体の船首あるいは船尾等の外板にあてられる曲り厚板を２個の溶接トーチでアーク溶接する高パワーの倣い溶接装置でも、溶接台車とワイヤ送給台車それぞれを例えば４０ｋｇ以下の重量にすることができ、鋼板への運搬および取り付けが容易である。連結台車が走行方向（ｙ）に長くなるが、その分溶接装置全体の高さが低く重心が下がるので、台車の安定性が高い。溶接台車とワイヤ送給台車に個別にレール倣い装置(9),(21)があって同じレールで案内されるので、鋼板が曲がっていても各台車の倣い移動が正確かつ安定である。
【０００８】
（２）前記溶接台車の複数の車輪(12,13,14,15)は、溶接台車の基台(37)との高さ方向（ｚ）の距離が固定であって、前記レール(4)に関して前記溶接トーチ側に位置する少なくとも１個の車輪(12,13)と、溶接台車の基台との高さ方向（ｚ）の距離が可変であって弾力部材(38)によって該距離を長くする方向に強制された、前記レールに関して前記溶接トーチとは反対側に位置する少なくとも１個の車輪(14)と、を含む；上記（１）に記載の倣い溶接装置。
【０００９】
溶接台車(16)の、レールに関して溶接トーチ側に位置する車輪(12,13)と溶接台車の基台(37)との高さ方向（ｚ）の距離が固定であるので、該基台の、レールに関して溶接トーチ側の、鋼板に対する高さは一定である。これに対してレールに関して前記溶接トーチとは反対側に位置する車輪(14)は、溶接台車の基台との高さ方向（ｚ）の距離が可変であって弾力部材(38)によって該距離を長くする方向に強制されているので、鋼板の曲り（傾斜）に対応して該車輪(14)に対して基台が高低に変位する。すなわち、鋼板の横傾斜に対応して、高さ固定車輪(12,13)を中心又は支点として基台(37)が傾動するので、台車走行にともなって台車下部の鋼板の横傾斜が変化する場合でも、高さ固定車輪(12,13)が鋼板から浮き上がることはなく、鋼板の開先に対する、溶接トーチの位置倣いの信頼性と安定性が高い。
【００１０】
（３）前記溶接台車(16)のレール倣い装置(9)は、前記レールの下向き面に摺接する下部フランジを持ち、前記ピニオン(10)がラック(3)に噛み合う位置にあって、前記レール(4)を左右から挟む１対のフランジローラ(5,6)、および、該フランジローラから台車走行方向で離れた位置にあって、前記レールを左右から挟む１対の、レールに対して上下方向に滑動できるローラ(7,8)、を含む；上記（１）又は（２）に記載の倣い溶接装置。
【００１１】
フランジローラ(5,6)がレール(4)に対する基台(37)の上移動を妨げるので、レール(4)にあるラック(3)に対する基台側のピニオン(10)の浮き（上方向への分離）が防止され、溶接台車の走行駆動の信頼性，安定性が高い。２対のローラでレールの長手方向に離れた２箇所で、各対のローラでレールを挟持するので、レールによる台車案内の信頼性が高い。１対のローラ(7,8)はフランジがないので上下方向に滑動可であり、レールに、鋼板の上下方向（ｚ）の曲りに沿った曲りがあっても、２対のローラによってレールを挟持しても、レールに上下方向の曲げ強制力が作用しない。すなわち、レールに過負荷を与えない。
【００１２】
（４）前記溶接台車のレール倣い装置は、前記１対のフランジローラの一方(6)と前記１対のローラの一方(8)を、前記レールのむこうの他方(5,7)に接近する方向に強制する弾力部材(39)、を更に備える；上記（３）に記載の倣い溶接装置。
【００１３】
レールに、鋼板の左右方向（ｘ）の曲りに沿った曲りがあっても、２対のローラによってレールを挟持しても、弾力部材(39)があるのでレールの押しによってローラが退避するので、レールに左右方向（ｘ）の曲げ強制力が作用しない。すなわち、レールに過負荷を与えない。
【００１４】
（５）前記ワイヤ送給台車のレール倣い装置(21)は、前記レールを左右から挟む１対のフランジローラ(17,18)、および、該１対のローラから台車走行方向（ｙ）で離れた位置にあって、前記レールを左右（ｘ）から挟む１対のローラ(19,20)、を含む；上記（１）乃至（４）のいずれか１つに記載の倣い溶接装置。
【００１５】
これによれば、ワイヤ送給台車も、２対のローラでレールの長手方向に離れた２箇所で、各対のローラでレールを挟持するので、レールによる台車案内の信頼性が高い。レールに、鋼板の上下方向（ｚ）の曲りに沿った曲りがあっても、２対のローラによってレールを挟持しても、レールに上下方向の曲げ強制力が作用しない。すなわち、レールに過負荷を与えない。
【００１６】
（６）前記台車連結手段(27)は、前記溶接台車およびワイヤ送給台車の各垂直ピンが貫通するピン通し穴を持つボールジョイント(28,29)を装備した連結幹(27)である；上記（１）乃至（５）のいずれか１つに記載の倣い溶接装置。
【００１７】
ボールジョイントは、台車の垂直ピンに対して上下方向および左右方向および連結幹の長手軸廻りの回転が可能であるので、台車走行方向の各台車位置の鋼板の傾斜の相違によって台車相互間に加わる力を緩衝する。これにより各台車の、レールに対する倣い移動が滑らかであり、低負荷である。
【００１８】
（７）更に、前記溶接台車(16)の上下および左右傾斜角を検出する角度センサ(40)と、該傾斜角に対応して前記溶接トーチ(32)による溶接条件を変更する溶接制御装置(41,42)と、を備える；上記（１）乃至（６）のいずれか１つに記載の倣い溶接装置。
【００１９】
溶接トーチのアークによって溶かされた溶鋼は、重力に従い低位置に移動しようとするので、開先の傾斜によって、溶接ビードの位置が、水平開先の場合とはずれたものとなる。これを見込んだ、上下および左右傾斜角に対応する溶接条件に変更することにより、自動的に良好な溶接品質を得ることが出来る。
【００２０】
（８）前記走行駆動装置(11)は、ピニオン回転信号を発生する走行パルス発生器(43)を含み；
前記トーチ倣い装置(41,60,63)は、前記溶接トーチの上下移動信号および左右移動信号を発生する上下パルス発生器(44)および左右パルス発生器(45)を含み；
前記溶接制御装置(41,42)は、前記開先(2)の第１回目の溶接において、前記ピニオン回転信号に基づいて前記溶接台車(16)の走行位置データを生成し、前記上下移動信号および左右移動信号に基づいて前記溶接トーチ(32)の上下位置データおよび左右位置データを生成し、該走行位置データに対応付けて上下位置データおよび左右位置データを第１メモリ(42のワークＲＡＭ)に格納して、前記開先(2)の第２回目の溶接において、第１メモリ(42)の、走行位置に対応付けられた上下位置および左右位置に、前記溶接トーチを位置合わせする；
上記（７）に記載の倣い溶接装置。
【００２１】
２層目の溶接、例えば１層目の往動溶接の次に行う復動での溶接では、第１メモリ(42)に格納した１層目の、台車走行位置対応のトーチ位置データを用いて溶接トーチ(32)を開先(2)に位置合わせするので、倣いセンサ(30)による開先位置検出は不要である。２層目の溶接では１層目の溶接ビードがあるので、開先位置検出が不正確になるあるいは検出不能となることも考えられるが、このような問題を生じない。
【００２２】
（９）曲り板溶接装置は更に、動作指示入力手段(46)，板厚，上下傾斜角および左右傾斜角に対応付けて前記溶接トーチの溶接条件を入力する入力手段(47)および入力情報を表示する表示手段(47)を含む入出力装置(48)、および、板厚，上下傾斜角および左右傾斜角に対応付けて入力があった溶接条件を第２メモリ(41のNVRAM)に登録する溶接条件登録手段(41)、を備え；
前記溶接制御装置(41,42)は、溶接中の、板厚，前記角度センサ(40)が検出した上下傾斜角および左右傾斜角に対応付けられている溶接条件を第２メモリ(41)から読み出して該溶接条件に従って前記溶接トーチ(32)による溶接を制御する；
上記（７）又は（８）に記載の倣い溶接装置。
【００２３】
例えば、作業員が前記入出力装置(48)を用いて各種の板厚，上下傾斜角および左右傾斜角での溶接条件を入力して試行溶接を実行して最適な溶接条件を第２メモリ(41)に登録しておき、実溶接においては溶接制御装置(41,42)が、指定板厚の、傾斜センサが検出した上下傾斜角および左右傾斜角に対応する溶接条件を第２メモリ(41)から自動的に読み出して溶接に用いる。これにより、最適な溶接結果が自動的に得られる。
【００２４】
（１０）前記入出力装置(48)は、板厚に対応して終端処理条件を入力する手段を含み；
前記溶接条件登録手段(41)は板厚に対応付けて入力があった終端処理条件を第２メモリ(41)に登録し；
前記溶接制御装置(41,42)は、溶接中の、板厚に対応付けられている終端処理条件を第２メモリ(41)から読み出して該終端溶接条件に従って前記溶接トーチによる終端溶接処理を制御する；
上記（９）に記載の倣い溶接装置。
【００２５】
例えば、作業員が前記入出力装置(48)を用いて各種の板厚，上下傾斜角および左右傾斜角での終端処理条件を入力して試行の終端処理を実行して最適な終端処理条件を第２メモリ(41)に登録しておき、実溶接においては溶接制御装置(41,42)が、指定板厚の、傾斜センサ(40)が検出した上下傾斜角および左右傾斜角に対応する終端処理条件を第２メモリ(41)から自動的に読み出して終端処理に用いる。これにより自動的に、最適な終端処理が行われる。
【００２６】
（１１）前記溶接制御装置(41)は、データ送受機能および格納機能がある外部機器(パソコン，カードリード・ライタ，記憶媒体リード・ライタ)とのデータ送受機能を持ち、前記入出力装置(48)からの格納指示に応答して前記外部機器の溶接条件を第２メモリ(41)に登録し、また、前記入出力装置(48)からの読出し指示に応答して第２メモリ(41)の溶接条件を前記外部機器に転送する；
上記（９）又は（１０）に記載の倣い溶接装置。
【００２７】
これによれば、外部機器に、最適な溶接結果が得られた実績データ（板厚，上下傾斜角および左右傾斜角対応の溶接条件，終端処理条件）を蓄積し保管することが出来る。また、外部機器から実績データを読み出して第２メモリ(41)に格納して溶接作業に用いることができる。例えばパソコン（ＰＣ）を実績データサーバに用いて、実績データの保管のみならず、実績データの編集，改良および拡張をすることが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の実施例の説明より明らかになろう。
【実施例１】
【００２９】
図１に、本発明の１実施例を示す。溶接対象鋼板１上に、ラック付きレール４が、開先２に並べて（平行に）設置されている。該レール４は、上下，左右方向ｚ，ｘに可撓性がありしかもレール長手軸周りの旋回（ねじり）も可能であって、鋼板１の上下，左右方向の傾斜と同じく傾斜している。レール４は、多数のレール固定具５３で鋼板１に固定されている。
【００３０】
レール４は、横断面が略４角形であるが４コーナが略矩形状に欠落している。レール４の単体は、中空であって、１ｍ前後の長さがあり、その一端部には中空穴を塞ぐ結合ピンの後半部が埋設固着されており、他端部は、該結合ピンを受け入れる受け穴となっている。該単体の両端部にはそれぞれ１個のレール固定具５３（図５）が固着されている。レール固定具５３は、永久磁石５１，レール固定枠体５０および分離レバー５２を持ち、分離レバー５２を、その自由端がレール４近くになるまで、図５上で時計方向に廻すことにより、分離レバー５２の他端が鋼板１に当たって永久磁石５１が鋼板１から離れて上昇するので、鋼板１から分離できる。レール４は硬質ゴム製であるが、その他の、可撓性があって所要の強度があるゴムあるいは合成樹脂などであっても良い。レール４の単体の底面には、レール固定枠体５０がボルトで固定され、レール固定枠体５０の下面に永久磁石５１がねじ止めされている。レール４の単体の上面には、可撓性（たわみ性）がある金属ラック３が固着されて、その噛み歯は上方に露出し該歯より下方がレール材に埋まっている。
ラック３は、硬質ゴム製または樹脂製であっても良い。
【００３１】
このような単体の多数を鋼板１の開先２（図２，図７）に沿って並べて、隣り合う単体の一方の結合ピンを他方の受け穴に圧入し、開先に対して平行に位置調整してから分離レバー５２を反時計方向に、図５に示す水平位置まで廻すことにより、図１，図２に示すように、一本の長いレール４を、開先２に沿って鋼板１上に配設することが出来る。
【００３２】
溶接台車１６の尾端部とワイヤ送給台車２６の先端部には垂直ピンがあり、各垂直ピンが、連結幹２７の先，後端にある各ボールジョイントのボールの中心穴を貫通している。連結幹２７を上方に持ち上げると、各垂直ピンが各ボールジョイントから抜けるので、溶接台車１６とワイヤ送給台車２６の連結が外れ、各台車を個別に搬出できる。搬入も個別に行われる。本実施例では、各台車は、４０ｋｇ前後であり、楽に移動ができる。なお、フォークリフトや手押しカートを用いれば、運搬が容易である。
【００３３】
図２に示すように、鋼板１に、溶接台車１６およびワイヤ送給台車２６が載置され、連結幹２７によって連結される。溶接台車１６の、鋼板１の上面に接する車輪１２，１３，１４，１５は、基台３７を支える。レール４に関してアーク溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔがある側の車輪１２，１３、および、レール４に関してアーク溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔとは反対側にある車輪１５は、基台３７との距離（高さ）が固定であるが、レール４に関してサブマージアーク溶接トーチ３２Ｌとは反対側にある車輪１４は、基台３７に対して高さ方向ｚに昇降可であって、すなわち、基台３７との距離（高さ）が可変であって、弾力部材である圧縮コイルスプリング３８（図５，図６）で、基台３７に近づく方向すなわち基台３７との距離（高さ）を長くする（鋼板１を押す）方向に、強制されている。これにより、１個の高さ可変車輪１４が常に鋼板１に圧接して、基台３７を介して、他の３個の高さ固定車輪１２，１３，１５を常時鋼板１に圧接させる。なお、圧縮コイルスプリング３８に代えて、クッションゴム，エアークッションなど、他の弾力部材を用いてもよい。また、レール４に関してアーク溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔとは反対側にある車輪１５も、可変車輪１４と同様な構造の高さ可変車輪としてもよい。いずれにしても、溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔがある側の車輪１２，１３が高さ固定であって常時鋼板１に圧接するので、台車走行にともなって台車下部の鋼板の横傾斜が変化する場合でも、高さ固定車輪１２，１３が鋼板から浮き上がることはなく、鋼板の開先に対する溶接トーチの位置倣いの信頼性と安定性が高い。
【００３４】
図２を参照すると、基台３７には、レール４を挟持する、１対のフランジローラ５，６およびもう１対のフランジがないローラ７，８が装着されている。フランジローラ５，６には図６に示すように、下端面側にフランジがあり、このフランジがレール４の横断面コーナ部の下向き面に当たって、レール４に対する基台の浮き上がりすなわちラック３に対するピニオン１０の上移動による噛み合いの分離、を防止する。
【００３５】
各対の、レール４に関して溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔ側のローラ５，７は、基台３７にローラ軸が固着されているが、レール４に関して溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔと反対側のローラ６，８は、滑板５４にローラ軸が固着されている（図３の（ａ），図４）。滑板５４は左右方向ｘに滑動可に、基台３７で支持されている。
【００３６】
図３の（ａ），図６および図７を参照すると、雌ねじ摘子５５Ｌ，５５Ｔが回動自在に基台３７で支持されている。雄ねじ５６Ｌ，５６Ｔが、雌ねじ摘子５５Ｌ，５５Ｔにねじ結合し、滑板５４方向に延び、圧縮コイルスプリング３９Ｌ，３９Ｔを貫通して、先端部の４角柱部が、滑板５４のガイドブロック５７Ｌ，５７Ｔ（図４）の４角穴を貫通している。これにより雄ねじ５６Ｌ，５６Ｔは回転できず、雌ねじ摘子５５Ｌ，５５Ｔの回転によって、雄ねじ５６Ｌ，５６Ｔが幅方向ｘに移動する。圧縮コイルスプリング３９Ｌ，３９Ｔの一端は、雄ねじ５６Ｌ，５６Ｔの、雄ねじ端と４角柱端の間の段差面に当たっているワッシャ（ばね座金）に当たっており、他端はガイドブロック５７Ｌ，５７Ｔに当たっているので、圧縮コイルスプリング３９Ｌ，３９Ｔがそのばね力で、ガイドブロック５７Ｌ，５７Ｔ（滑板５４）を、レール４に近づく方向に常時押している。これにより、フランジローラ６およびローラ８がレール４の側面に圧接する。雌ねじ摘子５５Ｌ，５５Ｔを緩め方向（反時計方向）に廻すと、雄ねじ棒５６Ｌ，５６Ｔがレール４から離れる方向に移動し、スプリング３９Ｌ，３９Ｔが伸びきった後は、滑板５４をレール４から離れる方向に動かして、ローラ６，８をレール側面から離すことができる。なお、圧縮コイルスプリング３９Ｌ，３９Ｔに代えて、クッションゴム，エアークッションなど、他の弾力部材を用いてもよい。
【００３７】
基台３７には、図３の（ａ）および（ｂ）に示すように、取手５８Ｌ，５８Ｔが装着されている。基台３７には、走行駆動装置１１（図６）が搭載されており、走行駆動装置１１のピニオン１０が、レール４のラック３に噛み合う。
【００３８】
図１を再度参照すると、基台３７には、トーチ倣い装置３３が搭載されている。トーチ倣い装置３３には、左右方向（横方向）ｘにスライド自在に基台３７に装着された横移動台５９があり、この横移動台５９を横駆動機構５９が左右方向に駆動する。横移動台５９には、雄ねじ軸６１が垂直かつ回転自在に支持されており、この雄ねじ軸６１が螺合し貫通した雌ねじナットが昇降台６２に固定されている。昇降機構６３が雄ねじ軸６１を正，逆方向に回転駆動し、これにより昇降台６２が上昇，降下する。
【００３９】
トーチ倣い装置３３の上板上には、トーチ倣い装置３３（基台３７）の台車進行方向ｙの傾斜角（登り，下り傾斜：上下傾斜角）および左右方向ｘの傾斜角（左上がり，左下がり：左右傾斜角）を検出する角度センサ４０が設置されている。
【００４０】
昇降台６２が、先行（Ｌ）トーチ揺動機構６４および後行（Ｔ）トーチ揺動機構６５を支持している。Ｌトーチ揺動機構６４の筐体に、センサ駆動機構３１が固定されている。センサ駆動機構３１は、倣いセンサ３０を支持し、検出位置から退避位置に、又その逆に、昇，降駆動する。倣いセンサ３０は、図５に示すように、先端がπ型（鳥居型）の探触子を筒状本体内で上下，左右に移動可に支持し、筒状本体内の上移動検知スイッチおよび左，右移動検知スイッチを備える。
【００４１】
倣いセンサ３０を検出位置に下ろした開先倣いのときには、ワイヤ送給台車２６に搭載された機側制御ボックス４９にある入出力シーケンサ４１（図１０）が倣いセンサ３０の検知スイッチのオンオフ信号を読み込む。
【００４２】
シーケンサ４１が、上移動検知スイッチがオン（センサ３０の探触子が上移動）すると昇降機構６３によってセンサ３０を上駆動し、オフすると下駆動する操作を、繰り返す。昇降機構６３にある昇降駆動モータ６３ｍの回転軸に連結されたパルス発生器（パルスゼネレータ：ロータリエンコーダ）４４が発生する、上下移動信号である指速パルス（モータの所定小角度の回転に付き１パルスの速度同期パルス）が機側制御ボックス４１を経由して主制御盤６６の上下位置カウンタ（ｚ位置カウンタ）に与えられ、上下位置カウンタは、センサ３０の上駆動のときには指速パルスをカウントアップし、センサ３０の下駆動のときには指速パルスをカウントダウンする。カウントデータは、昇降台６２（溶接トーチ３１，３２）の上下（ｚ）位置を表す。
【００４３】
またシーケンサ４１は、左移動検知スイッチがオン（センサ３０の探触子が左移動）すると横駆動機構６０によってセンサ３０（横移動台５９）を左駆動し、オフすると左駆動を停止し、右移動検知スイッチがオン（センサ３０の探触子が右移動）すると横駆動機構６０によってセンサ３０（横移動台５９）を右駆動し、オフすると右駆動を停止する。ただし、センサ３０の探触子と溶接トーチ３２Ｌとの間には、台車走行方向ｙに位置差ＳＬがあるので、上記左，右移動検知スイッチのオン，オフの切換りに対応する上記左，右駆動および停止は、オン，オフの切換りから、溶接台車１６がＳＬ分移動したときに合致するように、時間差（遅延）をおいて実施する。
【００４４】
横駆動機構６０にある横駆動モータ６０ｍの回転軸に連結されたパルス発生器４５が発生する、横移動信号である指速パルスが機側制御ボックス４９を経由して主制御盤６６の横位置カウンタ（ｘ位置カウンタ）に与えられ、横位置カウンタは、センサ３０の左駆動のときには指速パルスをカウントアップし、センサ３０の右駆動のときには指速パルスをカウントダウンする。カウントデータは、横移動台５９（溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔ）の左右（ｘ）位置を表す。
【００４５】
また、走行駆動装置１１の走行駆動モータ１１ｍに連結されたパルス発生器４３が発生する指速パルスを、主制御盤６６の走行位置カウンタ（ｙ位置カウンタ）が、溶接台車１６の往動の時にはカウントアップし、復動の時にはカウントダウンする。カウントデータは、溶接台車の走行位置（ｙ位置）を表す。
【００４６】
なお、主制御盤６６のシーケンサ４２は、溶接台車１６の往動のときには、パルス発生器４３が設定個数発生するたびに、シーケンサ４２の内部のワークＲＡＭの、第１メモリである検出データ蓄積テーブル（メモリ上の１領域）に、走行位置カウンタのカウントデータ（走行位置：ｙ位置）をアドレスとして、上下位置カウンタのカウントデータ（上下位置：ｚ位置），横位置カウンタのカウントデータ（左右位置：ｘ位置）、ならびに、後述する角度センサ４０が検出した上下傾斜角を表す上下傾斜角データおよび左右傾斜角を表す左右傾斜角データを書き込む。そして、その時点の傾斜角データに応じて、シーケンサ４１にある不揮発メモリ（ＮＶＲＡＭ）の、第２メモリである溶接条件テーブルの溶接条件から、該傾斜角データ対応の溶接条件を読み出して、溶接条件とするが、ｘ位置データは、現走行位置（ｙ位置）よりもＳＬ分前のものを上記メモリ（ＲＡＭ）より読み出して目標ｘ位置として、横移動台５９（トーチ３２Ｌ）の現在のｘ位置を目標ｘ位置とするように、前記横駆動機構６０によって横移動台５９（トーチ３２Ｌ）を横駆動する。すなわち上述のように時間差（遅延）をおいて横倣い駆動する。
【００４７】
往動時に第１メモリである検出データ蓄積テーブルに格納した上述の位置データおよび傾斜角データは、復動のときにシーケンサ４２が、パルス発生器４３が設定個数発生するたびに、検出データ蓄積テーブルの、溶接トーチ３２Ｌの現在のｙ位置（走行位置カウンタのカウントデータ）対応アドレスから読み出して、ｘ，ｚ位置データをトーチ目標位置として横駆動装置６０および昇降機構６３を駆動して、溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔを目標位置に合わせ、読み出した傾斜角データに応じて、第２メモリである溶接条件テーブルに登録された該傾斜角データ対応の溶接条件を読み出して、溶接条件とする。あるいは、溶接条件は、オペレータが復動に割り当てた、オペレータ介入のものとする。
【００４８】
図１および図２を再度参照する。ワイヤ送給台車２６の基台６７には、１対のフランジなしのローラ１７，１８および１対の同様なローラ１９，２０があり、各対がレール４を挟んでいる。図８にはローラ１９，２０を拡大して示す。基台６７には、機側制御ボックス４９および１対のワイヤ送給装置３３Ｌ，３３Ｔが搭載されている。図１，図２に示すように、溶接台車１６およびワイヤ送給台車２６を鋼板１に載置し、連結幹２７で連結し、各台車のローラでレール４を挟持した状態で、図９に示すようにワイヤ送給装置３３Ｌ，３３Ｔと溶接トーチに溶接ケーブル７０Ｌ，７０Ｔをコネクタ接続して、地上の溶接ワイヤコイルから溶接ワイヤ７１Ｌ，７１Ｔを引き出して、ワイヤ送給装置３３Ｌ，３３Ｔを通して溶接トーチ３１，３２に送り込み、溶接台車１６上の中継ボックスと地上の主制御盤に電気ケーブル７２をコネクタ接続し、溶接台車１６上の中継ボックスとワイヤ送給台車上の機側制御ボックスに台車上電気ケーブルをコネクタ接続し、溶接ケーブル７０Ｌ，７０Ｔが繋がるコネクタに接続した冷却水管７３を地上の冷却循環装置にコネクタ接続し、溶接ケーブル７０Ｌ，７０Ｔが繋がるコネクタに接続した溶接ガス（ＣＯ２）供給管７４を地上のガスボンベに接続し、そしてワイヤ送給装置３３Ｌ，３３Ｔと地上の溶接電源に溶接給電線７５Ｌ，７５Ｔをコネクタ接続することにより、溶接を実行することができる。
【００４９】
図１０に、溶接台車１６およびワイヤ送給台車２６にある電気機器および機側制御ボックス４１と、地上の主制御盤６６にある電気機器、の概要を示す。機側制御ボックス４１には、入出力制御を機能主体とするシーケンサ４１と、該シーケンサ４１と台車上電気機器との間の電気信号のやり取りを行うインターフェース（信号処理回路）がある。シーケンサ４１は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等のコンピュータ機能要素を内蔵するマイコン（マイクロコンピュータ）を主体とするものであり、シーケンサ４１に、入出力装置４８が接続され、また上述のインターフェースが接続されている。シーケンサ４１に、ＵＳＢケーブルを介して、パソコン（パーソナルコンピュータ）ＰＣや外部記憶媒体リード・ライタを接続することができ、それらとデータのやり取りができる。
【００５０】
地上の制御盤６６には、溶接動作制御を機能主体とするシーケンサ４２と、モータ駆動回路（モータドライバ），電磁弁駆動回路（ソレノイドドライバ）１１ｃ，６３ｃ，・・・ならびにこれらとシーケンサ４２とをつなぐインターフェースがある。これらのドライバ１１ｃ，６３ｃ，・・・に、動力ケーブルおよび機側制御ボックス４１を介して、モータ，電磁弁等６９，１１ｍ，６３ｍ，・・・が接続されている。
【００５１】
シーケンサ４１は、ユーザ入力，センサ出力，スイッチ出力を検出してシーケンサ４２に出力し、シーケンサ４２の出力を入出力装置４８で表示する。シーケンサ４２は、シーケンサ４１が与える入力に応じて、シーケンサ４１にユーザに与える報知情報を与え、シーケンサ４１が与えるユーザ指示に応じて溶接制御シーケンスを実行し、ドライバ１１ｃ，６３ｃ，・・・に駆動指示を与えて上述の各種機構３１，６０，６３，・・・のモータを駆動し、開先倣い制御をする。また、往動時には、角度センサ４０が検出した上下角度および左右角度の読み込み，ｘ，ｙ，ｚ位置カウントの制御およびカウントデータおよび角度データの、第１メモリである検出データ蓄積テーブルへの書き込み（倣い実績蓄積）を行い、ｘ，ｙ位置倣い制御、ならびに、第２メモリである溶接条件テーブルからの、上下，左右角度対応の溶接条件の読み出しと溶接条件出力を行う。復動時には、ｙ位置カウントと、検出データ蓄積テーブルからのｙ位置対応のｘ，ｚ位置データおよび傾斜角データの読み出しを制御し、開先倣い制御をする。また、傾斜角データに対応する溶接条件を溶接条件テーブルから読み出して、溶接条件出力を行う。または、復動時は、オペレータが復動に割り当てた溶接条件を出力する。
【００５２】
図１１に、入出力装置４８の外観を示す。入出力装置４８には、該装置の電源スイッチ７６，動作指示入力手段である動作指示スイッチ群４６，板厚，上下傾斜角および左右傾斜角に対応付けて前記溶接トーチの溶接条件を入力する入力手段および入力情報を表示する表示手段に兼用の液晶タッチパネル４７、および、非常停止ボタンが備わっている。また、パネル４７に表示した「＋」形状のカーソルの上下，左右移動を指示する矢印付きのシフトキースイッチと、パネル４７に表示した、該カーソルを置いた数値表示ブロックの数値のアップ／ダウンを指示する「増」，「減」キースイッチとでなるキースイッチ群７７も、入出力装置４８に備わっている。
【００５３】
電源スイッチ７６を「切」から「入」に切り替えると、入出力装置４８に動作電圧が加わる。動作指示スイッチ群４６には、「先行溶接」，「溶接停止」，「後行溶接」，「溶接停止」，「倣い自動」，「引上」を指示する各動作指示専用のキースイッチがある。「先行溶接」をオペレータが押すと、先行溶接指示がシーケンサ４１を経由してシーケンサ４２に与えられ、これに応答してシーケンサ４２が、先行溶接を開始し、先行溶接トーチ３２Ｌによる、ｙ方向走行の溶接を開始する。「溶接停止」スイッチが押されると、シーケンサ４２は、先行溶接トーチ３２Ｌによるクレータ処理後、アフターフロー制御を行ってから、先行溶接トーチ３２Ｌによる溶接を停止する。「後行溶接」スイッチが押されると、後行溶接を開始し、後行溶接トーチ３２Ｔによる、ｙ方向走行の溶接を開始する。「溶接停止」スイッチが押されると、後行溶接トーチ３２Ｔによるクレータ処理後、アフターフロー制御を行ってから、後行溶接トーチ３２Ｔによる溶接を停止する。「倣い自動」スイッチが押されると、シーケンサ４１は、センサ駆動機構３１を駆動して倣いセンサ３０を退避位置から検出位置に降ろし、その後、倣いセンサ３０の開先検知信号に基づいて、トーチ倣い装置３３（昇降機構６３，横駆動機構６０）を駆動して、開先に対して溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔを倣わせる。「引上」スイッチが押されるとシーケンサ４２は、センサ駆動機構３１を駆動して倣いセンサ３０を検出位置から退避位置に駆動し、かつ、トーチ倣い装置３３（昇降機構６３）を駆動して溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔを上限位置に駆動する。
からに押しボタンを押すと倣い上下モータが上昇位置にて停止する。
【００５４】
後述の「溶接選択」（図１６以下）で先行，後行溶接トーチによる同時溶接が設定されている時は、シーケンサ４２は、先行溶接トーチ３２Ｌによって倣い引上位置（ＳＬ：図２３）まで溶接し、後行溶接トーチ３２Ｔによる溶接は、先行／後行溶接トーチ間距離（ＬＴ：図２３）まで溶接後、終端処理（拘束ビート処理）およびラップ処理後、クレータ処理して、溶接を停止する。また、同時溶接時、先行溶接を停止させた時は、後行溶接は、中間距離停止長（図２２）を移動してから停止する。
【００５５】
入出力装置４８の筐体内には、フレームデータメモリ，パネル表示ドライバ，タッチアドレス生成回路、および、入力読み込み，表示（出力）制御を行うマイコンがある。このマイコンが、図１２に示す入出力モード切替えを行う。すなわち図１２に示す入出力モード遷移を行う。
【００５６】
図１１に示す電源スイッチ７６がオンして動作電圧が印加されると入出力装置４８内の上述のマイコン（以下ではこれを単にマイコンという）は、起動して、自身の初期化および入出力装置４８内電気回路を初期化してから、図１３に示す初期画面Ｆ１をパネル４７に表示する。
【００５７】
図１３に示す初期画面Ｆ１上の「開始」ボタンにオペレータがタッチすると、マイコンは、「原点復帰中」ブロックを点滅表示するとともに、シーケンサ４１を介して「開始指示」をシーケンサ４２に与える。シーケンサ４２は、溶接台車１６およびワイヤ送給台車２６上のトーチ倣い装置３３（昇降機構６３，横駆動機構６０）の原点復帰（ホームポジションへの位置決め）を行う。原点復帰を終えるとシーケンサ４２は、ｘ，ｙ，ｚ位置カウンタを初期化（カウンタクリア）して、原点復帰を、シーケンサ４１を介して入出力装置４８のマイコンに通知する。該マイコンは「原点復帰中」ブロックの点滅表示を停止して、図１４に示すモード選択画面Ｆ２をパネル４７に表示する。このモード選択画面Ｆ２から、オペレータの選択入力に応じて、図１２に示す各種入出力モードに遷移する。なお、初期画面Ｆ１上の「次頁」ボタンは、溶接動作を行わない、データ確認，データ設定を指定するものであり、「開始」ボタンではなく「次頁」ボタンにタッチがあったときには、マイコンは、原点復帰は実行しないで、図１４に示すモード選択画面Ｆ２をパネル４７に表示する。この場合には、トーチ倣い装置３３の原点復帰は行わず、トーチのｘ，ｙ駆動があるときは、オーバラン（リミットスイッチオン）で自動的に停止する。
【００５８】
図１４に示すモード選択画面Ｆ２の「操作」ボタンにタッチがあると、マイコンは、「準備」，「自動」および「手動」のいずれかの操作（タッチ）を待ち、これらの操作に応答して、図１２に示す「準備」以下のルート（図１５，１６），「自動画面」以下のルート（図１７，図１８，図２０）又は「手動」以下のルート（図１９，図２０）に進む。モード選択画面Ｆ２の「設定」ボタンにタッチがあったときは、マイコンは、「環境条件」又は「溶接条件」のいずれかの操作（タッチ）を待ち、これらの操作に応答して、図１２に示す「環境条件」以下のルート（図２１〜図２４）又は「設定条件」以下のルート（図２５〜図３０）に進む。
【００５９】
図１４に示すモード選択画面Ｆ２の「準備」にタッチがあるとマイコンは、図１５に示す板厚設定画面Ｆ３を液晶タッチパネル４７に表示する。この板厚設定画面Ｆ３は、オペレータに板厚を指定させるものである。オペレータによる板厚値の入力および変更は、キースイッチ群７７（図１１）の矢印付きのシフトキースイッチを操作してパネル４７に表示した「＋」形状のカーソルを入力位置に置き、そして「増」，「減」キースイッチを押すことにより行う。以下に説明する、各種数値表示ブロックに対する数値の入力，変更も同様に行う。ただし、後述のモニタ１，２画面（図１７，図１８）の場合は、液晶タッチパネル４７上に表示された増減選択ボタンにタッチすることにより数値入力，変更を行う。
【００６０】
図１５に示す板厚設定画面Ｆ３上で、板厚は、Ｎｏ．１〜１０まで登録することができ、登録内容を更新することができる。溶接条件を登録しようとするときは、板厚登録Ｎｏ．を指定して板厚値を入力する。登録した溶接条件で溶接を実行しようとするとき、あるいは溶接条件を確認しようとするときには、該当の板厚値の板厚登録Ｎｏ．を指定する。板厚設定画面Ｆ３上の「戻り」ボタンが押される（ボタンにタッチがある）と前画面のモード選択画面Ｆ２に移行する。板厚設定画面Ｆ３上の「準備」ボタンにタッチがあると、マイコンは、指定されている板厚登録Ｎｏ．をセーブ（マイコンの内部ＲＡＭに割り当てた入力レジスタに書き込み）して、「準備画面」Ｆ４をパネル４７に表示する。
【００６１】
なお、板厚設定画面Ｆ３（図１５）で選択し入力レジスタにセーブした板厚登録Ｎｏ．など、入力レジスタにセーブしている板厚登録Ｎｏ．を以下においては「選択中の板厚登録Ｎｏ．」という。入出力装置４８のマイコンは、板厚設定画面Ｆ３上の「戻り」ボタンの操作に応答して前述のように前画面のモード選択画面Ｆ２に移行するとき、シーケンサ４１のＮＶＲＡＭ上に定められた、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、板厚設定画面Ｆ３上で選択中の板厚登録Ｎｏ．宛てに入力があった板厚値を、登録（上書き）する。そして、該溶接条件テーブル（の溶接条件）を、シーケンサ４２に転送する。シーケンサ４２が、その内部のワークＲＡＭに該溶接条件テーブルを書き込む（コピーする）。
【００６２】
図１６に、「準備画面」Ｆ４を示す。「準備画面」Ｆ４上の「先行電極選択」ボタン，「後行電極選択」ボタンで溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔを指定できる。「初期位置選択」ボタンが操作（タッチ）されると、マイコンはこれを、シーケンサ４１に報知し、これに応答してシーケンサ４１が、ワークＲＡＭの溶接条件テーブルの中のトーチ初期上下位置および初期左右位置（図２７）に溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔを位置決めする。
【００６３】
「溶接選択」の「自動」ボタンは、溶接開始後、動作指示スイッチ群４６（図１１）の中の倣い退避指示スイッチのオンに応じて先行溶接移動停止処理，後行溶接終端処理及びラップ処理をした後自動停止する、という自動溶接を指定するものである。この自動溶接では、先行，後行溶接トーチによる溶接中に先行溶接トーチ３２Ｌによる溶接を停止する時は、それから中間停止長（図２２）の走行後に後行溶接トーチＴによる溶接を自動停止する。
【００６４】
「溶接選択」の［手動］ボタンは、先行，後行電極選択に従って個々の溶接を指示するものであり、該溶接は、動作指示スイッチ群４６（図１１）の中の先行溶接開始／停止指示スイッチ，後行溶接開始／停止指示スイッチの操作に応じて実行する。「ＳＴ位置記憶」に操作があると、シーケンサ４２は、溶接台車スタート位置（ｙ位置カウンタのカウントデータ）を、０（原点）にプリセットする。
【００６５】
「溶接，仕上選択」の［溶接］を操作すると、入出力装置４８のマイコンは、シーケンサ４１の内部のＮＶＲＡＭ上の、選択中の板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブルから、溶接条件（Ｆ１５：図２７）のデータを読出して表示する（図２７）。「溶接，仕上選択」の［仕上］に操作があると、前記溶接条件テーブルから、板厚登録Ｎｏ．に設定している仕上条件（Ｆ１６：図２８）を読出して表示する（図２８）。「仕上条件選択」のＮｏ．１〜５のいずれかに操作があると、入出力装置４８の内部のＮＶＲＡＭ上の、該当Ｎｏ．の仕上げ条件テーブルの「仕上条件」のデータを読出して表示する（図２８）。「記憶倣い選択」ボタンは、仕上溶接（復動溶接）の開先倣いに、先行の往動溶接で収集した倣いデータを用いる記憶倣い制御を指定するものである。「記憶倣」の「再起動」は、一度倣いデータを収集後、再び同一移動距離の倣いデータの再収集を指定するものである。「倣いデータ」の「ＣＬＲ」は、記憶倣いデータのクリア（消去）を指定するものである。１ｓｅｃ以上の継続タッチが、クリアを指示する。「アークなし」ボタンは、該アークなし表示状態でアークなし指定を、操作（タッチ）があると「アークあり」に表示が切換ってアーク出し指定を、するものである。該ボタンは、溶接トーチのｘ，ｙ，ｚ駆動確認，揺動機構の動作確認，位置確認などのために、機構を駆動するときには、アークなし指定にする。「戻り」ボタンが押されると、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、準備画面Ｆ４で指定，入力又は変更があった溶接条件および選択された仕上げ条件Ｎｏ．を登録し、前画面「板厚設定Ｆ３」に移行する。
【００６６】
図１４に示すモード選択画面Ｆ２上の「自動」ボタンが押されると入出力装置４８のマイコンは、パネル４７に、モニタ１画面Ｆ５を表示する。
【００６７】
図１７にモニタ１画面Ｆ５を示す。モニタ１画面Ｆ５は、選択中の板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブルの、先行，後行溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔの設定データ，実測データ（溶接電圧，Ｗ送及び板厚，登傾斜条件番号，横傾斜条件番号）を表示する。左上コーナの「板厚」は、選択中の板厚登録Ｎｏ．の板厚を表示する。その下には、登（上下傾斜設定番号），横（横傾斜設定番号）を表示する。これらは、登傾斜（上下傾斜角），横傾斜（左右傾斜角）の区分番号であり、これらの番号宛に（上下傾斜角および左右傾斜角対応で）溶接設定データ又は実績データが選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに登録されており、モニタ１画面Ｆ５に表示される（図１７）。この画面で登録データ（溶接条件）を確認でき、また、変更することができる。各条件項の「増減選択」ボタンを押し、「増」，「減」ボタンを操作することにより、各項目の設定値を変更することができる。「トラブル」ボタンは、トラブルが発生したときに表示が点滅し、そのときこのボタンを押すとトラブル表示Ｆ８（図２０）に移行する。「戻り」ボタンが押されると、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、モニタ１画面Ｆ５で指定，入力又は変更があった溶接条件を登録して、前画面のモード選択画面Ｆ２に移行する。「モニタ２」ボタンが押されたときは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、モニタ１画面Ｆ５で指定，入力又は変更があった溶接条件を登録して、次画面のモニタ２画面Ｆ６に移行する。
【００６８】
図１８に、モニタ２画面Ｆ６を示す。モニタ２画面Ｆ６は、先行，後行溶接トーチ３２Ｔ，３２Ｌの、設定データ，実測データを表示する。データ表示項目の中の、ＯＳＣ回数，上停止時間，下停止時間は、シーケンサ４２のＮＶＲＡＭに登録されており、モニタ１画面Ｆ５に表示される（図１７）。この画面で登録データ（溶接条件）を確認でき、また、変更することができる。各条件項の「増減選択」ボタンを押し、「増」，「減」ボタンを操作することにより、各項目の設定値を変更することができる。台車位置（ｙ），上下位置（ｚ），左右位置（ｘ），登傾斜角および横傾斜角は、左上コーナの「登」および「横」に示す傾斜区分Ｎｏ．の角度中央値を示す。「トラブル」ボタンは、トラブルが発生したときに表示が点滅し、そのときこのボタンを押すとトラブル表示画面Ｆ８（図２０）に移行する。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、モニタ２画面Ｆ６で指定，入力又は変更があった溶接条件を登録して、前画面のモード選択画面Ｆ２に移行する。
【００６９】
図１４に示すモード選択画面Ｆ２上の「手動」ボタンが押されると入出力装置４８のマイコンは、パネル４７に、手動操作画面Ｆ７を表示する。
【００７０】
図１９に、手動操作画面Ｆ７を示す。手動操作画面Ｆ７は、各駆動機構をオペレータ操作に応じて単独に駆動指示するものである。「倣昇降」の矢印形状の上／下ボタンは、押されている間動作指示し、ボタンが放されると停止指示に変わる。「トーチ装置」の矢印形状の上／下，＋／−ボタンは、トーチの上／下駆動，左右駆動を指示する。「退避」ボタンは、トーチの上退避位置および右退避位置への駆動を指示する。「走行」の前／後ボタンは、ｙ方向の前進／後進を指示する。「高速」，「低速」ボタンは、機械条件２Ｆ１２（図２４）で設定された速度での駆動を指示する。「原点復帰」ボタンは、機械条件２Ｆ１２（図２４）で設定された原点復帰速度での原点（０）位置への駆動を指示する。「Ｌ極ＯＳＣ」の「ＯＳＣ」ボタンは、トーチ揺動幅，回数（回／ｍｉｎ）の設定値（図１７，図１８）に従う揺動駆動を指示する。再度ボタンが押されると揺動駆動停止を指示する。「＋」，「−」ボタンは、揺動（ＯＳＣ）の中央位置の、＋（開先側），−（レール側）への駆動を指示する。「送給」の「出」，「戻」ボタンは、溶接ワイヤの繰り出し，戻し（引き込み）を指示する。ワイヤ送給速度は、機械条件２Ｆ１２（図２４）の設定に従い、低速速度でスタートして、タイマー設定時間が経過すると高速に変わる。「ガス」ボタンは、ガス電磁弁６９Ｔの弁開を指示する。再度のボタンの押しは、ガス電磁弁の閉を指示する。上述の、Ｌ極に関するワイヤ供給調整，電磁弁開閉の指示ボタン群と同様なボタン群もある。トラブルが発生すると「トラブル」ボタンを点滅表示し、そのときこのボタンが押されるとトラブル表示画面Ｆ８（図２０）に移行する。「戻り」ボタンが押されると、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、手動操作画面Ｆ７変更があった溶接条件を登録して、前画面のモード選択画面Ｆ２に移行する。
【００７１】
図２０に、トラブル表示画面Ｆ８を示す。トラブル表示画面Ｆ８上の「先行アーク切れ異常」は、溶接起動時電流又は電圧値が所定値以下の時ランプ点灯（異常表示）状態となる。「後行アーク切れ異常」は、溶接起動時電流又は電圧値が所定値以下の時異常表示状態になる。「台車モータ過負荷」は、モータ１１ｍ過負荷及びＡＣサーボ１１ｃ（ＡＣモータドライバ）がエラー発生時に、異常表示状態になる。「上下モータ過負荷」は、モータ６３ｍ過負荷及びＡＣサーボ６３ｃがエラー発生時に異常表示状態になる。「左右モータ過負荷」は、モータ６０ｍ過負荷及びＡＣサーボ６０ｃがエラー発生時に異常表示状態になる。「倣い上下モータ過負荷」は、モータ３１ｍ過負荷（サーマルトリップ）時に異常表示状態になる。「上昇オーバーラン」は、昇降台６２が上昇限界位置に上昇（上リミットスイッチがオン）すると異常表示状態になる。「下降オーバーラン」は、昇降台６２が降下限界位置に下降（下リミットスイッチがオン）すると異常表示状態になる。「右行オーバーラン」は、横移動台５９が右限界位置に移動（右リミットスイッチがオン）すると異常表示状態になる。「左行オーバーラン」は、横移動台５９が左限界位置に移動（左リミットスイッチがオン）すると異常表示状態になる。「冷却水循環異常」は、地上の冷却水循環装置の出力部のフロースイッチがオフ（ＯＦＦ：水循環停止）の時に異常表示状態になる。「ＰＣバッテリ低下」は、シーケンサ４１又は４２に給電するバッテリ電圧が低下した時に異常表示状態になる。「非常停止」は、主制御盤６６にある「非常停止」スイッチが押されて下がってスイッチ開となった時に異常表示状態になる。該「非常停止」スイッチはラッチ型の機械スイッチであり、上ボタンをもう一度押すと、ラッチが外れて上昇して、スイッチ閉に戻る。「ハンディ非常停止」は、入出力装置４８の「非常停止」スイッチ（図１３）が押されて下がってスイッチ開となった時に異常表示状態になる。「ＣＣ−ＬＩＮＫ異常」は、主制御盤６６−機側制御ボックス４９間の通信異常時に異常表示状態になる。「手動」ボタンが押されると手動操作画面Ｆ７に移行する。「リセット」ボタンが押されると、異常表示を停止し、モード選択画面Ｆ２に移行する。
【００７２】
図１４に示すモード選択画面Ｆ２上の「環境条件」ボタンが押されると入出力装置４８のマイコンは、パネル４７に、環境条件画面Ｆ９を表示する。そして、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルを、シーケンサ４１に転送する。シーケンサ４１が、その内部のワークＲＡＭに該溶接条件テーブルを書き込む。
【００７３】
図２１に、環境条件画面Ｆ９を示す。環境条件画面Ｆ９の「ワーク条件」のボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、ワーク条件画面Ｆ１０に移行し、それを液晶タッチパネル４７に表示する（図２２）。このワーク条件画面Ｆ１０は、ワーク（溶接終了部母材及びタブ板）に対し溶接終了の拘束ビード及びビードラップ等を設定するためのものである。環境条件画面Ｆ９の「機械条件１」のボタンが押されると、機械条件１画面Ｆ１１（図２３）に移行し、「機械条件２」のボタンが押されると機械条件２画面Ｆ１２（図２４）に移行する。機械条件１Ｆ１１は、先行／後行トーチ間距離を設定するもの、機械条件２Ｆ１２は、上下モータ，左右モータ，台車モータ，インチング等の速度を設定するものである。「戻り」ボタンを押すと前画面のモード選択画面Ｆ２に移行する。
【００７４】
図２２に、ワーク条件画面Ｆ１０を示す。ワーク条件画面Ｆ１０上の、「拘束ビード長」は、倣いセンサ３０／先行トーチ３２Ｌ間の距離ＳＬと、先行／後行トーチ間距離ＬＴとの和ＳＬ＋ＬＴであって、終端処理区間である。この区間の終わり（鋼板の開先の終端）から更にエンドタブに渡って終端処理を継続し、そしてアークを停止するまでの区間が「オーバーラップ長」である。「中間停止長」は、先行トーチ３２Ｌのアークを停止してから、後行トーチ３２Ｔのアークを自動停止するまでの台車走行距離（ｙ距離）である。オペレータは、数値入力用の４角ブロックにカーソルを合わせて、所望の数値を入力し、変更することができる。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、ワーク条件画面Ｆ１０で入力又は変更があった溶接条件を登録して、前画面の環境条件画面Ｆ９に移行する。
【００７５】
図２３に、機械条件１画面Ｆ１１を示す。「ＳＬ」には、オペレータが、倣いセンサ３０／先行トーチ３２Ｌ間距離ＳＬを入力する。「ＬＴ」には、先行／後行トーチ３２Ｌ／３２Ｔ間距離ＬＴを入力する。ヒステリシスは、隣接する傾斜角区分間の境界閾値である、低角度区分から高角度区分への角度区分変更の閾値すなわち角度上昇閾値と、その逆の角度区分変更の閾値すなわち角度降下閾値と、の差値である。「登傾斜±」の入力枠内には、角度センサ４０が検出した上下傾斜角の、角度区分Ｎｏ．への変更（エンコード）のヒステリシス値を入力し、「横傾斜±」の入力枠内には、左右傾斜角度の、角度区分Ｎｏ．への変更のヒステリシス値を入力する。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、機械条件１画面Ｆ１１で入力又は変更があった溶接条件を登録して、前画面の環境条件画面Ｆ９に移行する。
【００７６】
図２４に、機械条件２画面Ｆ１２を示す。これはトーチ上下，トーチ左右，溶接台車インチング速度等を設定するためのものである。「原点復帰速度」は、原点復帰するときのトーチ上下，トーチ左右駆動の駆動速度を設定する項目である。「位置制御速度」は、トーチ上下，トーチ左右の位置決め速度を設定する項目である。「倣い速度」は、トーチ上下，トーチ左右の倣い駆動速度を設定する項目である。「［手動速度］は、トーチ上下，トーチ左右の手動操作対応の駆動速度を設定する項目である。「仕上速度／左右倣速度比定数］を設定する項目である。「走行高速速度」は、溶接台車速度，手動速度を設定する項目である。「走行低速速度」は、溶接台車手動速度を設定する項目である。「インチング高速速度」は、ワイヤ送給高速速度を設定する項目である。「インチング低速速度」は、ワイヤ送給低速速度をＢＩＴ設定する項目である。「切替時間」は、ワイヤ送給インチング時の、低速から高速に切り替わる時間を設定する項目である。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、機械条件２画面Ｆ１２で入力又は変更があった溶接条件を登録して、前画面の環境条件画面Ｆ９に移行する。
【００７７】
図１４に示すモード選択画面Ｆ２上の「溶接条件」ボタンが押されると入出力装置４８のマイコンは、パネル４７に、溶接条件画面Ｆ１３を表示する。そして、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルを、シーケンサ４１に転送する。シーケンサ４１が、その内部のワークＲＡＭに該溶接条件テーブルを書き込む。
【００７８】
図２５に溶接条件画面Ｆ１３を示す。溶接条件画面Ｆ１３上の「溶接条件」のボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、条件選択画面１４（図２６）に移行する。オペレータは、条件選択画面１４で板厚登録Ｎｏ．及び登傾斜角区分，横傾斜角区分の番号を選択後、条件選択画面１４上の「溶接条件」を押して、溶接条件画面Ｆ１５（図２７）に進む。
【００７９】
図２５に示す溶接条件画面Ｆ１３上の「仕上条件」のボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、仕上条件画面Ｆ１６（図２８）に移行する。この仕上条件画面Ｆ１６の右側の仕上条件Ｎｏ．アップ／ダウンボタンにタッチして仕上条件Ｎｏ．１〜５のいずれかを指定して、溶接条件を設定できる。
【００８０】
図２５に示す溶接条件画面Ｆ１３上の「終端処理条件」のボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、終端処理条件画面Ｆ１７（図２９）に移行する。ここでオペレータは、終端処理（後行溶接トーチ３２Ｔ）の溶接条件及び溶接終了退避距離を設定する。
【００８１】
図２５に示す溶接条件画面Ｆ１３上の「クレータ条件」のボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、クレータ条件画面Ｆ１８（図３０）に移行する。ここではオペレータは、先行，後行溶接トーチの電圧，ワイヤ送給量（速度），クレータ時間およびアフタフロー時間を設定することができる。
【００８２】
図２５に示す溶接条件画面Ｆ１３上の「溶接条件コピー」のボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、溶接条件コピー画面Ｆ１９（図３１）に移行する。ここではオペレータは、板厚登録Ｎｏ．１〜１０の指定Ｎｏ．の溶接条件をそっくり、他の指定Ｎｏ．にコピー（上書き）することができる。
【００８３】
図２５に示す溶接条件画面Ｆ１３上の「外部入出力」のボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、外部機器が保持する溶接条件フォルダ群を液晶パネル４７に表示し、１つのフォルダをオペレータが押すと、外部入出力画面Ｆ２０（図３２）に移行する。ここではオペレータは、板厚登録Ｎｏ．１〜１０の指定Ｎｏ．又は全ての溶接条件を、名前を付けて外部機器に送付（コピー）することができ、また、その逆に、外部機器の板厚登録Ｎｏ．１〜１０の指定Ｎｏ．又は全ての溶接条件を、入出力装置４８のＮＶＲＡＭに登録（上書き）することができる。
【００８４】
図２５に示す溶接条件画面Ｆ１３上の「戻り」ボタンが押されると、前画面のモード選択画面Ｆ２（図１４）に移行する。
【００８５】
図２６に、条件選択画面１４を示す。この条件選択画面１４に進むと入出力装置４８のマイコンは、入出力装置４８のＮＶＲＡＭの、板厚登録Ｎｏ．１〜１０宛ての各溶接条件テーブルから、登録板厚データ，各登傾斜（上下傾斜角）区分Ｎｏ．の角度および各横傾斜（左右傾斜角）区分Ｎｏ．の角度を読み出して、条件選択画面１４に表示する。ここでオペレータは、板厚登録Ｎｏ．を選択し、登傾斜角区分Ｎｏ．を選択し、あるいは、横傾斜角区分Ｎｏ．を選択して、「書込許可」の書込パスワード入力枠内にパスワードを入力することにより、選択した項目に数値を入力し、あるいは数値を変更することができる。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、条件選択画面１４で入力又は変更があった溶接条件を登録して、モード選択画面Ｆ２に移行する。「溶接条件」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、同様に溶接条件を登録してから、溶接条件画面Ｆ１５に移行する。
【００８６】
図２７に、溶接条件画面Ｆ１５を示す。この溶接条件画面Ｆ１５に進むと入出力装置４８のマイコンは、入出力装置４８のＮＶＲＡＭの、上記条件選択画面Ｆ１４で選択された板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルの溶接条件を、条件選択画面Ｆ１４に表示する。この画面でオペレータは、図２６に示す条件選択画面Ｆ１４で選択した、板厚登録Ｎｏ．，登傾斜区分Ｎｏ．および横傾斜Ｎｏ．の組合せに対する溶接条件を、設定（入力又は変更）することができる。
【００８７】
なお、条件選択画面Ｆ１４で選択できる組合せ数は、１０（板厚登録Ｎｏ．１〜１０）×５（登傾斜区分Ｎｏ．１〜５）×５（横傾斜区分Ｎｏ．１〜５）＝２５０であり、入出力装置４８のＮＶＲＡＭにある板厚登録Ｎｏ．１〜１０のそれぞれに宛てた合計１０個の溶接条件テーブルのそれぞれには、各板厚登録Ｎｏ．の、５（登傾斜区分Ｎｏ．１〜５）×５（横傾斜区分Ｎｏ．１〜５）＝２５組の溶接条件が登録されている。入出力装置４８のメモコンは、溶接条件画面Ｆ１５に、条件選択画面Ｆ１４で選択した板厚登録Ｎｏ．，登傾斜区分Ｎｏ．および横傾斜区分Ｎｏ．の組合せに宛ててＮＶＲＡＭの該板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブルから、登録されている溶接条件を読み出して液晶タッチパネル４７に表示する。
【００８８】
この溶接条件画面Ｆ１５の「板厚」には選択中の板厚登録Ｎｏ．が表示される。オペレータは、「溶接電圧」の項には、先行溶接トーチ３２Ｌ，後行溶接トーチ３２Ｔ（の溶接ワイヤに）印加する溶接電圧を設定する。「Ｗ送給量」の項には、先行，後行溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔに供給するワイヤの送給速度を設定する。「ＯＳＣ回数」には、先行，後行溶接トーチのＯＳＣ回数（揺動頻度）を設定する。「ＯＳＣ幅」には、先行，後行溶接トーチのＯＳＣ幅（揺動幅）を設定する。「初期ＯＳＣ位置」には、先行，後行溶接トーチの初期ＯＳＣ位置（揺動始端）を設定する。「上停止時間］には、先行，後行溶接トーチの上停止時間を設定する。「下停止時間］には、先行，後行溶接トーチの下停止時間を設定する。「溶接速度」には、溶接速度（ｙ走行速度）を設定する。「初期上下位置］には、溶接開始するときの溶接トーチの上下位置を設定する。「初期左右位置］には、溶接開始するときの溶接トーチの左右位置を設定する。「プリフロー時間］には、溶接開始時に台車走行は停止してアーク発生前のプリフロー時間を設定する。「板厚」の項には、板厚登録Ｎｏ．と板厚を表示し、「登傾斜」，「横傾斜」には、モニタ２画面Ｆ６で設定された角度区分Ｎｏ．および傾斜角度を表示する。「戻り」ボタンが押されると入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、条件選択画面１４で入力又は変更があった溶接条件を登録して、溶接条件画面Ｆ１３（図２５）に移行する。
【００８９】
図２８に、仕上げ条件画面Ｆ１６を示す。この仕上げ条件画面Ｆ１６に進むと入出力装置４８のマイコンは、入出力装置４８のＮＶＲＡＭの、上記条件選択画面Ｆ１４で選択された板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルの仕上げ条件Ｎｏ．を、仕上条件画面Ｆ１６の右側の仕上条件Ｎｏ．アップ／ダウンボタンの間の仕上げ条件Ｎｏ．表示ブロックに表示して、該仕上げ条件Ｎｏ．の仕上げ条件数値を、入出力装置４８の内部のＮＶＲＡＭ上の、該当Ｎｏ．の仕上げ条件テーブルから読み出してパネル４７に表示する。オペレータは、この仕上条件画面Ｆ１６の右側の仕上条件Ｎｏ．アップ／ダウンボタンにタッチして、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての仕上条件Ｎｏ．を変更することができる。この変更があると、入出力装置４８のマイコンは、変更後の仕上条件Ｎｏ．の仕上げ条件数値を、入出力装置４８の内部のＮＶＲＡＭ上の、該当Ｎｏ．の仕上げ条件テーブルから読み出してパネル４７に表示する。また、キースイッチ群７７を用いて、表示中の仕上げ条件数値を変更することができる。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、仕上げ条件画面Ｆ１６で入力又は変更があった仕上げ条件Ｎｏ．を登録し、仕上げ条件値に変更があった場合それを、入出力装置４８の内部のＮＶＲＡＭ上の、該当Ｎｏ．の仕上げ条件テーブルに更新登録（上書き）する。そして前画面の溶接条件画面Ｆ１５に移行する。
【００９０】
図２９に、終端処理画面Ｆ１７を示す。これは、終端処理拘束ビード長（図２２）の区間の拘束ビード溶接条件の設定を行うものである。この終端処理画面Ｆ１７に進むと入出力装置４８のマイコンは、入出力装置４８のＮＶＲＡＭの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルの終端処理条件を、終端処理画面Ｆ１７に表示する。オペレータは、「溶接電圧」の項には、後行溶接トーチ３２Ｔに印加する溶接電圧を設定する。「Ｗ送給量」の項には、後行溶接トーチ３２Ｔのワイヤ送給量（ｍ／ｍｉｎ）を設定する。「ＯＳＣ回数」の項には、後行溶接トーチ３２ＴのＯＳＣ回数（回／ｍｉｎ）を設定する。「ＯＳＣ幅」の項には、後行溶接トーチのＯＳＣ幅を設定する。「上停止時間」の項には、後行溶接トーチの上停止時間を設定する。「下停止時間」の項には、後行溶接トーチ３２Ｔの下停止時間を設定する。「溶接速度」の項には、溶接速度（ｙ移動速度）を設定する。「退避上下位置」の項には、溶接終了時の退避上下位置を設定する。「退避左右位置」には、溶接終了時の退避左右位置を設定する。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、終端処理画面Ｆ１７で入力又は変更があった終端処理条件を登録して、前画面の溶接条件画面Ｆ１５に移行する。
【００９１】
図３０に、クレータ条件画面Ｆ１８を示す。これは、溶接終了時のクレータ処理条件を設定するものである。このクレータ条件画面Ｆ１８に進むと入出力装置４８のマイコンは、入出力装置４８のＮＶＲＡＭの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルのクレータ条件を、クレータ条件画面Ｆ１８に表示する。オペレータは、「溶接電圧」の項には、先行，後行溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔの溶接電圧を設定する。「Ｗ送給量」の項には、先行，後行溶接トーチ３２Ｌ，３２Ｔのワイヤ送給速度（ｍ／ｍｉｎ）を設定する。「クレータ時間」の項には、クレータ時間を設定する。「アフターフロー時間］の項には、アフターフロー時間を設定する。「戻り」ボタンが押されると、入出力装置４８のマイコンは、第２メモリである１０個の溶接条件テーブルのなかの、選択中の板厚登録Ｎｏ．宛ての溶接条件テーブルに、クレータ条件画面Ｆ１８で入力又は変更があった溶接条件を登録して、前画面の溶接条件画面Ｆ１５に移行する。
【００９２】
図３１に、溶接条件コピー画面Ｆ１９を示す。オペレータが、板厚登録Ｎｏ．１〜１０の１つＮｏ．ａをコピー元に設定し、他の一つＮｏ．ｂをコピー先に設定して、「コピー開始」ボタンを押すと、入出力装置４８のマイコンは、入出力装置４８内のＮＶＲＡＭ上の板厚登録Ｎｏ．ａの溶接条件テーブルの溶接条件データの全てを、該ＮＶＲＡＭ上の板厚登録Ｎｏ．ｂの溶接条件テーブルに登録（上書き）する。「戻り」ボタンが押されると、前画面である溶接条件画面Ｆ１３に移行する。
【００９３】
図３２に、外部入出力画面Ｆ２０を示す。この外部入出力画面Ｆ２０の表示に進むと、入出力装置４８のマイコンは、シーケンサ４１の外部通信インターフェースを介して、入出力装置４８に接続した外部機器（パソコン又は記憶媒体リード・ライタ）の溶接条件テーブルフォルダ群リストを受信して液晶タッチパネル４７に表示し、オペレータが１つのフォルダＡを押すと、シーケンサ４１の外部通信インターフェースを介して、該フォルダＡ内の板厚登録Ｎｏ．を受信して、図３２に示すような、外部入出力画面Ｆ２０を液晶タッチパネル４７に表示する。ここでオペレータが、入出力装置４８（ハンディＧＯＴ）の板厚登録Ｎｏ．と、外部機器のフォルダＡの板厚登録Ｎｏ．を指定し、「送る」又は「コピー」を指定して、「開始」ボタンを押すと、入出力装置４８のマイコンは、「送る」指定の場合には、入出力装置４８の指定があった板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブルの溶接条件のデータのすべてを、シーケンサ４１の外部通信インターフェースを介して、外部機器のフォルダＡの指定があった板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブルに登録（上書き）する。「コピー」指定の場合には、シーケンサ４１の外部通信インターフェースを介して、外部機器のフォルダＡの指定があった板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブルの溶接条件のデータのすべてを、入出力装置４８の指定があった板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブルに登録（上書き）する。
【００９４】
以上に説明した、入出力装置４８に対するオペレータの入力操作により、シーケンサ４１の内部ＮＶＲＡＭの板厚登録Ｎｏ．１〜１０宛ての溶接条件テーブル（第２メモリ）のそれぞれに、溶接開始から終了までの登傾斜（５区分）および横傾斜（５区分）の組合せに対応する溶接条件、ならびに、仕上げ条件，終端処理条件およびクレータ条件を登録することができる。登録した後は、溶接対象板厚が該当する板厚登録Ｎｏ．を指定して、それに登録された溶接条件で自動溶接することができる。たとえば、モード選択画面Ｆ２で「準備」を押し、これによって表示される板厚設定画面Ｆ３で、溶接対象鋼板１の板厚に対応する板厚登録Ｎｏ．および「準備」を押し、これによって表示される準備画面Ｆ４に対する入力操作によって、溶接トーチを選択し「自動」およびその他の事項を選択し、モード選択画面Ｆ２に戻って「手動」を押し、それによって表示される手動操作画面Ｆ７で動作確認操作および台車およびトーチの初期位置決めをしてから、入出力装置４８の動作指示スイッチ群４６の先行溶接スイッチを押すことにより、入出力装置４８のマイコンが、先行溶接開始指示をシーケンサ４１に送信し、選択中の板厚登録Ｎｏ．の溶接条件テーブル（のデータ：以下同様）を、シーケンサ４１のワークＲＡＭの溶接条件テーブルに転送する。
【００９５】
シーケンサ４１が、先行溶接開始指示に従い、また、ワークＲＡＭの溶接条件テーブルの溶接条件に従って先行溶接トーチ３２Ｌによる溶接を開始し、先行溶接トーチ３２Ｌのアークが起動すると溶接台車１６の走行を開始する。しかも、ｘ，ｙ，ｚカウンタによる位置カウントを開始し、倣いセンサ３０および角度センサ４０の検出信号の読み込みを開始して、ｙカウント値が設定値分変化するたびに、シーケンサ４２のワークＲＡＭに割り当てている、第１メモリである、検出データ蓄積テーブルのｙ位置アドレスを更新（往動時はインクレメント；復動時はデクレメント）して、そのときのｚ，ｘカウント値および角度センサ４０が検出した登，横傾斜の各区分値を、該検出データ蓄積テーブルに書き込む、往動時の倣いデータ記憶、を開始する。
【００９６】
後行溶接トーチ３２Ｔが溶接開始点に達したときにオペレータが動作指示スイッチ群４６の後行溶接スイッチを押すことにより、シーケンサ４２が、後行溶接トーチ３２Ｌによる溶接を開始する。オペレータが動作指示スイッチ群４６の「倣い自動」を押すと、シーケンサ４２が、倣いセンサ３０および角度センサ４０の開先検出ｚ，ｘ位置データおよび登傾斜，横傾斜に対応する、開先２に対する溶接トーチの上下，左右倣い制御および登傾斜，横傾斜に対応する溶接条件の切換え制御を開始する。
【００９７】
シーケンサ４１は、倣いセンサ３０が拘束ビード先端を検知すると、そこで倣いセンサ３０を上限位置（退避位置）に引き上げ、先行溶接トーチ３２Ｌはそれから拘束ビードに達すると（図２２）アークを停止して、後行溶接トーチ３２Ｔはエンドタブ上まで達して終端処理を開始し、溶接台車の走行を停止して後行溶接トーチ３２Ｔによる溶接を、クレータ条件（図３０）に切換え、クレータ処理を終了すると、後行溶接トーチ３２Ｔのアークを停止する。
【００９８】
以上に説明した往動（第１層）の溶接を終了すると、復動により第２層の溶接を自動溶接することも出来る。この第２層の溶接は、１つのトーチ（復動で先行となる後行溶接トーチ３２Ｔ）のみでおこなうので、準備画面Ｆ４（図１６）で、仕上選択をＯＮ、記憶倣い選択をＯＮにする。そして溶接選択を自動又は手動にする。自動を選択した場合には、全長の復動溶接制御が上述の往動の場合とほぼ同様におこなわれるが、手動の場合には、オペレータの介入による一次停止，再起動ならびに溶接条件の調整が可能である。
【００９９】
いずれにしても、オペレータが仕上げ溶接を設定して駆動動作指示スイッチ群４６の後行溶接スイッチを押すと、後行溶接トーチ３２Ｔによる仕上げ溶接が始まり、シーケンサ４２が溶接台車１６の復動によるｙ位置のアップ又はダウンカウントを開始する。オペレータが、駆動動作指示スイッチ群４６の倣い自動スイッチを押すと、シーケンサ４２が、その内部のワークＲＡＭの検出データ蓄積テーブル（第１メモリ）から、溶接台車１６のｙ位置を現すｙ位置データに宛てられたアドレスのｚ，ｘカウント値および登，横傾斜の各区分値を読み出して、読み出したｚ，ｘ位置データおよび登傾斜，横傾斜に対応する、開先２に対する溶接トーチ３２Ｌの上下，左右倣い制御および登傾斜，横傾斜に対応する溶接条件の切換え制御、を開始する。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】本発明の１実施例の倣い溶接装置の概要を示す左側面図であり、一部は縦断面を示す。
【図２】図１に示す倣い溶接装置を、上方から見下ろした平面図である。
【図３】図１に示す溶接台車１６を示し、（ａ）は一部を断面で示す平面図、（ｂ）は（ａ）上の７ａ−７ａ矢視線断面図、（ｃ）は一部を断面で示す左側面図である。
【図４】図３の（ａ）上の４ａ−４ａ矢視線断面拡大図である。
【図５】図１の５ａ−５ａ矢視線方向から見た正面図である。
【図６】図１の６ａ−６ａ矢視線断面拡大図である。
【図７】図１の７ａ−７ａ矢視線断面図である。
【図８】図１の８ａ−８ａ矢視線断面図である。
【図９】図１に示す倣い溶接装置の、溶接台車１６およびワイヤ送給台車２６に装備する駆動モータおよび溶接ケーブルの配置、を示すブロック図である。
【図１０】図１に示した溶接台車１６およびワイヤ送給台車２６に装備する検出，駆動機を接続した機側制御ボックス４９、および、地上の主制御盤６６の、機能構成の概要を示すブロック図である。
【図１１】図９に示す入出力装置４８の外観を示す拡大平面図である。
【図１２】入出力装置４８の、オペレータ操作によって遷移する入出力モードの切換りすなわちモード遷移を示すブロック図である。
【図１３】入出力装置４８に動作電圧が印加された直後の、液晶タッチパネル４７に表示される初期画面Ｆ１を示す拡大平面図である。
【図１４】初期画面Ｆ１上の「開始」ボタンにオペレータがタッチした後に液晶タッチパネル４７に表示されるモード選択画面Ｆ２を示す平面図である。
【図１５】モード選択画面Ｆ２上の「操作」ボタンにタッチし、そして「準備」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される板厚設定画面Ｆ３を示す平面図である。
【図１６】板厚設定画面Ｆ３上の「準備」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される準備画面Ｆ４を示す平面図である。
【図１７】モード選択画面Ｆ２上の「操作」ボタンにタッチし、そして「自動」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示されるモニタ１画面Ｆ５を示す平面図である。
【図１８】モニタ１画面Ｆ５上の「モニタ２」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示されるモニタ２画面Ｆ６を示す平面図である。
【図１９】モード選択画面Ｆ２上の「操作」ボタンにタッチし、そして「手動」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される手動操作画面Ｆ７を示す平面図である。
【図２０】図１に示す倣い溶接装置に異常を生じたときに液晶タッチパネル４７に表示されるトラブル表示画面Ｆ８を示す平面図である。
【図２１】モード選択画面Ｆ２上の「設定」ボタンにタッチし、そして「環境条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される環境条件画面Ｆ９を示す平面図である。
【図２２】環境条件画面Ｆ９上の「ワーク条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示されるワーク条件画面Ｆ１０を示す平面図である。
【図２３】環境条件画面Ｆ９上の「機械条件１」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される機械条件１画面Ｆ１１を示す平面図である。
【図２４】環境条件画面Ｆ９上の「機械条件２」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される機械条件２画面Ｆ１２を示す平面図である。
【図２５】モード選択画面Ｆ２上の「設定」ボタンにタッチし、そして「溶接条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される溶接条件画面Ｆ１３を示す平面図である。
【図２６】溶接条件画面Ｆ１３上の「溶接条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される条件選択画面Ｆ１４を示す平面図である。
【図２７】条件選択画面Ｆ１４上の「溶接条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される溶接条件画面Ｆ１５を示す平面図である。
【図２８】図２５に示す溶接条件画面Ｆ１３上の「仕上条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される仕上条件画面Ｆ１６を示す平面図である。
【図２９】溶接条件画面Ｆ１３上の「終端処理条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される終端処理条件画面Ｆ１７を示す平面図である。
【図３０】溶接条件画面Ｆ１３上の「クレータ条件」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示されるクレータ条件画面Ｆ１８を示す平面図である。
【図３１】溶接条件画面Ｆ１３上の「溶接条件コピー」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される溶接条件コピー画面Ｆ１９を示す平面図である。
【図３２】溶接条件画面Ｆ１３上の「外部入出力」ボタンにタッチしたときに液晶タッチパネル４７に表示される外部入出力画面Ｆ２０を示す平面図である。
【符号の説明】
【０１０１】
１：鋼板
２：開先
３：ラック
４：レール
５〜８：倣いローラ
９：レール倣い装置
１０：ピニオン
１１：走行駆動装置
１２〜１５：車輪
１６：溶接台車
１７〜２０：倣いローラ
２１：レール倣い装置
２２〜２５：車輪
２６：ワイヤ送給台車
２７：台車連結幹
２８，２９：ボールジョイント
３０：倣いセンサ
３１：センサ駆動機構
３２Ｌ：先行溶接トーチ
３２Ｔ：後行溶接トーチ
３３：ワイヤ送給装置
３７：基台
３８：圧縮コイルスプリング
３９Ｌ，３９Ｔ：圧縮コイルスプリング
４０：角度センサ
４１，４２：シーケンサ
４３：走行パルス発生器
４４：上下パルス発生器
４５：左右パルス発生器
４６：動作指示スイッチ群
４７：液晶タッチパネル
４８：ハンディＧＯＴ（入出力装置）
４９：機側制御ボックス
５０：レール固定枠体
５１：永久磁石
５２：分離レバー
５３：レール固定具
５４：滑板
５５Ｔ，５５Ｌ：雌ねじ摘子
５６Ｔ，５７Ｌ：雄ねじ
５７Ｔ，５７Ｌ：ガイドブロック
５８Ｌ，５８Ｔ：取手
５９：横移動台
６０：横駆動機構
６０ｍ：横駆動モータ
６１：雄ねじ軸
６２：昇降台
６３：昇降機構
６３ｍ：昇降駆動モータ
６４：先行トーチ揺動機構
６５：後行トーチ揺動機構
６６：主制御盤
６７：基台
６８：電流センサ
６９：ガス電磁弁
７０：溶接ケーブル
７１Ｌ，７１Ｔ：溶接ワイヤ
７２：電気ケーブル
７３：冷却水管
７４：ＣＯ２ガス供給管
７５：溶接給電線
７６：電源スイッチ
７７：キースイッチ群
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鋼板上に該鋼板の溶接対象開先と並べて設置された上下，左右方向に可撓性があって該鋼板の上下，左右方向の傾斜と同じく傾斜したラック付きレールを、左右方向から挟持するローラを含むレール倣い装置と、前記ラックに噛み合うピニオンを含む走行駆動装置と、前記鋼板の上面に乗る車輪と、を備え、該車輪を介して前記鋼板で下支持される溶接台車；
前記レールを、左右方向から挟持するローラを含むレール倣い装置と、前記鋼板の上面に乗る複数の車輪と、を備え、該車輪を介して前記鋼板で下支持される、ワイヤ送給台車；
前記溶接台車に前記ワイヤ送給台車を連結する、連結分離が可能な台車連結手段；
前記溶接台車に搭載された、前記開先位置を検出する倣いセンサ，溶接トーチ、および、該倣いセンサが検出した開先位置に該溶接トーチを位置合わせするトーチ倣い装置；および、
前記ワイヤ送給台車に搭載され前記溶接トーチに溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置；
を備える倣い溶接装置。
【請求項２】
前記溶接台車の複数の車輪は、溶接台車の基台との高さ方向の距離が固定であって、前記レールに関して前記溶接トーチ側に位置する少なくとも１個の車輪と、溶接台車の基台との高さ方向の距離が可変であって弾力部材によって該距離を長くする方向に強制された、前記レールに関して前記溶接トーチとは反対側に位置する少なくとも１個の車輪と、を含む；請求項１に記載の倣い溶接装置。
【請求項３】
前記溶接台車のレール倣い装置は、前記レールの下向き面に摺接する下部フランジを持ち、前記ピニオンがラックに噛み合う位置にあって、前記レールを左右から挟む１対のフランジローラ、および、該フランジローラから台車走行方向で離れた位置にあって、前記レールを左右から挟む１対の、レールに対して上下方向に滑動できるローラ、を含む；請求項１又は２に記載の倣い溶接装置。
【請求項４】
前記溶接台車のレール倣い装置は、前記１対のフランジローラの一方と前記１対のローラの一方を、前記レールのむこうの他方に接近する方向に強制する弾力部材、を更に備える；請求項３に記載の倣い溶接装置。
【請求項５】
前記ワイヤ送給台車のレール倣い装置は、前記レールを左右から挟む１対のローラ、および、該１対のローラから台車走行方向で離れた位置にあって、前記レールを左右から挟む１対のローラ、を含む；請求項１乃至４のいずれか１つに記載の倣い溶接装置。
【請求項６】
前記台車連結手段は、前記溶接台車およびワイヤ送給台車の各垂直ピンが貫通するピン通し穴を持つボールジョイントを装備した連結幹である；請求項１乃至５のいずれか１つに記載の倣い溶接装置。
【請求項７】
更に、前記溶接台車の上下および左右傾斜角を検出する角度センサと、該傾斜角に対応して前記溶接トーチによる溶接条件を変更する溶接制御装置と、を備える；請求項１乃至６のいずれか１つに記載の倣い溶接装置。
【請求項８】
前記走行駆動装置は、ピニオン回転信号を発生する走行パルス発生器を含み；
前記トーチ倣い装置は、前記溶接トーチの上下移動信号および左右移動信号を発生する上下パルス発生器および左右パルス発生器を含み；
前記溶接制御装置は、前記開先の第１回目の溶接において、前記ピニオン回転信号に基づいて前記溶接台車の走行位置データを生成し、前記上下移動信号および左右移動信号に基づいて前記溶接トーチの上下位置データおよび左右位置データを生成し、該走行位置データに対応付けて上下位置データおよび左右位置データを第１メモリに格納して、前記開先の第２回目の溶接において、前記メモリの、走行位置に対応付けられた上下位置および左右位置に、前記溶接トーチを位置合わせする；
請求項７に記載の倣い溶接装置。
【請求項９】
曲り板溶接装置は更に、動作指示入力手段，板厚，上下傾斜角および左右傾斜角に対応付けて前記溶接トーチの溶接条件を入力する入力手段および入力情報を表示する表示手段を含む入出力装置、および、板厚，上下傾斜角および左右傾斜角に対応付けて入力があった溶接条件を第２メモリに登録する溶接条件登録手段、を備え；
前記溶接制御装置は、溶接中の、板厚，前記角度センサが検出した上下傾斜角および左右傾斜角に対応付けられている溶接条件を第２メモリから読み出して該溶接条件に従って前記溶接トーチによる溶接を制御する；
請求項７又は８に記載の倣い溶接装置。
【請求項１０】
前記入出力装置は、板厚に対応して終端処理条件を入力する手段を含み；
前記溶接条件登録手段は板厚に対応付けて入力があった終端処理条件を第２メモリに登録し；
前記溶接制御装置は、溶接中の、板厚に対応付けられている終端処理条件を第２メモリから読み出して該終端溶接条件に従って前記溶接トーチによる終端溶接処理を制御する；
請求項９に記載の倣い溶接装置。
【請求項１１】
前記溶接制御装置は、データ送受機能および格納機能がある外部機器とのデータ送受機能を持ち、前記入出力装置からの格納指示に応答して前記外部機器の溶接条件を第２メモリに登録し、また、前記入出力装置からの読出し指示に応答して第２メモリの溶接条件を前記外部機器に転送する；
請求項９又は１０に記載の倣い溶接装置。
【請求項１】
鋼板上に該鋼板の溶接対象開先と並べて設置された上下，左右方向に可撓性があって該鋼板の上下，左右方向の傾斜と同じく傾斜したラック付きレールを、左右方向から挟持するローラを含むレール倣い装置と、前記ラックに噛み合うピニオンを含む走行駆動装置と、前記鋼板の上面に乗る車輪と、を備え、該車輪を介して前記鋼板で下支持される溶接台車；
前記レールを、左右方向から挟持するローラを含むレール倣い装置と、前記鋼板の上面に乗る複数の車輪と、を備え、該車輪を介して前記鋼板で下支持される、ワイヤ送給台車；
前記溶接台車に前記ワイヤ送給台車を連結する、連結分離が可能な台車連結手段；
前記溶接台車に搭載された、前記開先位置を検出する倣いセンサ，溶接トーチ、および、該倣いセンサが検出した開先位置に該溶接トーチを位置合わせするトーチ倣い装置；および、
前記ワイヤ送給台車に搭載され前記溶接トーチに溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置；
を備える倣い溶接装置。
【請求項２】
前記溶接台車の複数の車輪は、溶接台車の基台との高さ方向の距離が固定であって、前記レールに関して前記溶接トーチ側に位置する少なくとも１個の車輪と、溶接台車の基台との高さ方向の距離が可変であって弾力部材によって該距離を長くする方向に強制された、前記レールに関して前記溶接トーチとは反対側に位置する少なくとも１個の車輪と、を含む；請求項１に記載の倣い溶接装置。
【請求項３】
前記溶接台車のレール倣い装置は、前記レールの下向き面に摺接する下部フランジを持ち、前記ピニオンがラックに噛み合う位置にあって、前記レールを左右から挟む１対のフランジローラ、および、該フランジローラから台車走行方向で離れた位置にあって、前記レールを左右から挟む１対の、レールに対して上下方向に滑動できるローラ、を含む；請求項１又は２に記載の倣い溶接装置。
【請求項４】
前記溶接台車のレール倣い装置は、前記１対のフランジローラの一方と前記１対のローラの一方を、前記レールのむこうの他方に接近する方向に強制する弾力部材、を更に備える；請求項３に記載の倣い溶接装置。
【請求項５】
前記ワイヤ送給台車のレール倣い装置は、前記レールを左右から挟む１対のローラ、および、該１対のローラから台車走行方向で離れた位置にあって、前記レールを左右から挟む１対のローラ、を含む；請求項１乃至４のいずれか１つに記載の倣い溶接装置。
【請求項６】
前記台車連結手段は、前記溶接台車およびワイヤ送給台車の各垂直ピンが貫通するピン通し穴を持つボールジョイントを装備した連結幹である；請求項１乃至５のいずれか１つに記載の倣い溶接装置。
【請求項７】
更に、前記溶接台車の上下および左右傾斜角を検出する角度センサと、該傾斜角に対応して前記溶接トーチによる溶接条件を変更する溶接制御装置と、を備える；請求項１乃至６のいずれか１つに記載の倣い溶接装置。
【請求項８】
前記走行駆動装置は、ピニオン回転信号を発生する走行パルス発生器を含み；
前記トーチ倣い装置は、前記溶接トーチの上下移動信号および左右移動信号を発生する上下パルス発生器および左右パルス発生器を含み；
前記溶接制御装置は、前記開先の第１回目の溶接において、前記ピニオン回転信号に基づいて前記溶接台車の走行位置データを生成し、前記上下移動信号および左右移動信号に基づいて前記溶接トーチの上下位置データおよび左右位置データを生成し、該走行位置データに対応付けて上下位置データおよび左右位置データを第１メモリに格納して、前記開先の第２回目の溶接において、前記メモリの、走行位置に対応付けられた上下位置および左右位置に、前記溶接トーチを位置合わせする；
請求項７に記載の倣い溶接装置。
【請求項９】
曲り板溶接装置は更に、動作指示入力手段，板厚，上下傾斜角および左右傾斜角に対応付けて前記溶接トーチの溶接条件を入力する入力手段および入力情報を表示する表示手段を含む入出力装置、および、板厚，上下傾斜角および左右傾斜角に対応付けて入力があった溶接条件を第２メモリに登録する溶接条件登録手段、を備え；
前記溶接制御装置は、溶接中の、板厚，前記角度センサが検出した上下傾斜角および左右傾斜角に対応付けられている溶接条件を第２メモリから読み出して該溶接条件に従って前記溶接トーチによる溶接を制御する；
請求項７又は８に記載の倣い溶接装置。
【請求項１０】
前記入出力装置は、板厚に対応して終端処理条件を入力する手段を含み；
前記溶接条件登録手段は板厚に対応付けて入力があった終端処理条件を第２メモリに登録し；
前記溶接制御装置は、溶接中の、板厚に対応付けられている終端処理条件を第２メモリから読み出して該終端溶接条件に従って前記溶接トーチによる終端溶接処理を制御する；
請求項９に記載の倣い溶接装置。
【請求項１１】
前記溶接制御装置は、データ送受機能および格納機能がある外部機器とのデータ送受機能を持ち、前記入出力装置からの格納指示に応答して前記外部機器の溶接条件を第２メモリに登録し、また、前記入出力装置からの読出し指示に応答して第２メモリの溶接条件を前記外部機器に転送する；
請求項９又は１０に記載の倣い溶接装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【公開番号】特開２００９−１９００７９（Ｐ２００９−１９００７９Ａ）
【公開日】平成２１年８月２７日（２００９．８．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３５８５４（Ｐ２００８−３５８５４）
【出願日】平成２０年２月１８日（２００８．２．１８）
【出願人】（３０２０４０１３５）日鐵住金溶接工業株式会社 (172)
【出願人】（５０２１１６９２２）ユニバーサル造船株式会社 (172)
【公開日】平成２１年８月２７日（２００９．８．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年２月１８日（２００８．２．１８）
【出願人】（３０２０４０１３５）日鐵住金溶接工業株式会社 (172)
【出願人】（５０２１１６９２２）ユニバーサル造船株式会社 (172)
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