停止線検出システム、停止線検出装置、停止線検出方法及びコンピュータプログラム
【課題】路面に形成された停止線を適切に検出することを可能にした停止線検出システム、停止線検出装置、停止線検出方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】停止線を認識対象とした高精度ロケーションシステムを用いて、停止線の候補となる地物（停止線候補）を検出した場合に、車両の走行する道路の路面色が変更した変更地点よりも進行方向側に停止線候補の路面標示を検出し、且つ該変更地点から車両の進行方向の所定距離以内に停止線候補の路面標示を検出した場合に、該停止線候補を停止線と特定するように構成する。
【解決手段】停止線を認識対象とした高精度ロケーションシステムを用いて、停止線の候補となる地物（停止線候補）を検出した場合に、車両の走行する道路の路面色が変更した変更地点よりも進行方向側に停止線候補の路面標示を検出し、且つ該変更地点から車両の進行方向の所定距離以内に停止線候補の路面標示を検出した場合に、該停止線候補を停止線と特定するように構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、停止線の路面標示を検出する停止線検出システム、停止線検出装置、停止線検出方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。
【０００３】
ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内を適切なタイミングで行うことが重要である。そして、案内を適切なタイミングで行う為には、車両等の現在位置を正確に検出することが必要となる。ここで、車両等の位置を正確に検出する方法の一つとして、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイントを画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイントを予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、車両の詳細な現在位置を検出する技術について記載されている。
【０００４】
また、上記画像認識による車両位置の検出方法では、認識対象となる白線や路面ペイントを適切に選択することが重要である。ここで、停止線の路面標示は、信号機のある分岐点にはほぼ設置されていることから、車両の走行するエリアに関わらず一定の間隔で認識することが可能であり、上記画像認識による車両位置の検出方法において認識対象とするのに適している。しかしながら、停止線は道路の幅方向に対して配置された長尺帯状の白線であり、特徴的な形状を有していないので、検出された対象物が停止線であるかを特定することが困難であった。そこで、例えば特開２００９−９９１２５号公報には、「とまれ」の文字列を認識した場合に、停止線の画像認識を行うことによって、停止線の検出精度を向上させる技術について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−９９１２５号公報（第２１頁−第２３頁、図１７）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、信号機の設置された分岐点等では、一時停止の路面標示が一般的に形成されておらず、また、信号機の設置されていない分岐点でも優先道路側には一時停止の路面標示が一般的に形成されていない。従って、上記特許文献１の技術では、停止線を適切に検出できない場合も多かった。また、分岐点の周辺には停止線と同様に道路の幅方向に対して配置された長尺帯状の白線からなる地物（例えば自転車横断帯）が配置されている場合が多く、他の地物を停止線と誤認識する場合もあった。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、停止線の配置された道路や分岐点の種類によらず、路面に形成された停止線を適切に検出することを可能にした停止線検出システム、停止線検出装置、停止線検出方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る停止線検出システム（１）は、移動体（８１）の周辺に存在する停止線候補（１０１）の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段（１３）と、前記移動体の移動する道路の路面色を検出した検出結果を取得する路面色検出結果取得手段（１３）と、前記地物検出結果取得手段により取得した前記停止線候補の検出結果と、前記路面色検出結果取得手段により取得した前記道路の路面色の検出結果とに基づいて、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定手段（１３）と、を有することを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「停止線候補」は、停止線の可能性がある地物であり、また、地物は道路上又は道路付近において位置や角度が固定されている物が該当し、障害物、建造物、道路標識（路面標示含む）等がある。
【０００９】
また、請求項２に係る停止線検出システム（１）は、請求項１に記載の停止線検出システムであって、前記停止線特定手段（１３）は、前記路面色検出結果取得手段（１３）により前記道路の路面色の変更を検出した検出結果を取得した場合であって、且つ前記道路の路面色が変更された地点よりも前記移動体（８１）の進行方向側で、前記地物検出結果取得手段（１３）により前記停止線候補（１０１）の地物を検出した検出結果を取得した場合に、検出した前記停止線候補を停止線と特定することを特徴とする。
尚、「道路の路面色が変更された地点」とは、一般的な道路の路面色（黒色や灰色）から特殊な色（赤色や青色）に変更された地点としても良いし、特殊な色（赤色や青色）から一般的な路面色（黒色や灰色）に変更された地点（即ち、路面色が本来の色に戻った地点）としても良い。
【００１０】
また、請求項３に係る停止線検出システム（１）は、請求項２に記載の停止線検出システムであって、前記停止線特定手段（１３）は、前記道路の路面色が変更された地点から前記移動体（８１）の進行方向に対して所定距離以内に前記停止線候補（１０１）の地物を検出した検出結果を取得した場合に、該停止線候補を停止線と特定することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に係る停止線検出システム（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の停止線検出システムであって、前記地物検出結果取得手段（１３）は、前記路面色検出結果取得手段（１３）により前記道路の路面色の変更を検出した検出結果を取得してから前記移動体（８１）が分岐点を通過するまでの間において、所定間隔で前記停止線候補（１０１）の地物を検出した検出結果を取得することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に係る停止線検出システム（１）は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の停止線検出システムであって、前記地物検出結果取得手段（１３）は、前記移動体（８１）に設置された撮像手段（１９）より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記停止線候補（１０３）を検出した検出結果を取得することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に係る停止線検出システム（１）は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の停止線検出システムであって、前記路面色検出結果取得手段（１３）は、前記移動体（８１）に設置された撮像手段（１９）より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路の路面色を検出した検出結果を取得する。
【００１４】
また、請求項７に係る停止線検出システム（１）は、請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の停止線検出システムであって、前記停止線特定手段（１３）によって特定された前記停止線（１０１）と該停止線の位置情報とが対応付けられた地物情報（３７）を取得する地物情報取得手段（１３）と、前記地物情報取得手段により取得された前記地物情報に基づいて、前記移動体の位置を検出する位置検出手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項８に係る停止線検出装置（１）は、移動体（８１）の周辺に存在する停止線候補（１０１）の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段（１３）と、前記移動体の移動する道路の路面色を検出した検出結果を取得する路面色検出結果取得手段（１３）と、前記地物検出結果取得手段により取得した前記停止線候補の検出結果と、前記路面色検出結果取得手段により取得した前記道路の路面色の検出結果とに基づいて、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【００１６】
また、請求項９に係る停止線検出方法は、移動体（８１）の周辺に存在する停止線候補（１０１）の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得ステップと、前記移動体の移動する道路の路面色を検出した検出結果を取得する路面色検出結果取得ステップと、前記地物検出結果取得ステップにより取得した前記停止線候補の検出結果と、前記路面色検出結果取得ステップにより取得した前記道路の路面色の検出結果とに基づいて、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定ステップと、を有することを特徴とする。
【００１７】
更に、請求項１０に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、移動体（８１）の周辺に存在する停止線候補（１０１）の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得機能と、前記移動体の移動する道路の路面色を検出した検出結果を取得する路面色検出結果取得機能と、前記地物検出結果取得機能により取得した前記停止線候補の検出結果と、前記路面色検出結果取得機能により取得した前記道路の路面色の検出結果とに基づいて、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定機能と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
前記構成を有する請求項１に記載の停止線検出システムによれば、道路の路面色と停止線との関係に基づいて、検出された停止線候補を停止線と特定するので、停止線の配置された道路や分岐点の種類によらず、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。
【００１９】
また、請求項２に記載の停止線検出システムによれば、道路の路面色の変更を検出するとともに、道路の路面色の変更地点よりも移動体の進行方向側に停止線候補の路面標示を検出した場合に、該停止線候補を停止線に特定するので、道路の路面色の変更地点と停止線とが同一の分岐点に対して所定順序で配置されている位置関係を用いることによって、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。
【００２０】
また、請求項３に記載の停止線検出システムによれば、道路の路面色の変更地点から移動体の進行方向の所定距離以内に停止線候補の路面標示を検出した場合に、該停止線候補を停止線に特定するので、道路の路面色の変更地点と停止線とが所定間隔で配置される位置関係を用いることによって、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。
【００２１】
また、請求項４に記載の停止線検出システムによれば、停止線候補を検出する区間を停止線の配置される可能性のある区間に限定するので、停止線候補の検出に係る処理負担を軽減することが可能となる。
【００２２】
また、請求項５に記載の停止線検出システムによれば、移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて停止線候補を検出するので、既存のシステムに用いられる撮像手段を流用して移動体の周囲にある停止線候補を検出することが可能となる。その結果、停止線候補を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
【００２３】
また、請求項６に記載の停止線検出システムによれば、移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて道路の路面色の変更を検出するので、既存のシステムに用いられる撮像手段を流用して移動体の移動する道路の路面色の変更を検出することが可能となる。その結果、道路の路面色の変更を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
【００２４】
また、請求項７に記載の停止線検出システムによれば、停止線候補が停止線と特定された場合に、該停止線と該停止線の位置情報とが対応付けられた地物情報を取得し、取得された地物情報に基づいて移動体の位置を検出するので、移動体の周辺にある停止線を検出することによって、その検出結果に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。
【００２５】
また、請求項８に記載の停止線検出装置によれば、道路の路面色と停止線との関係に基づいて、検出された停止線候補を停止線と特定するので、停止線の配置された道路や分岐点の種類によらず、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。
【００２６】
また、請求項９に記載の停止線検出方法によれば、道路の路面色と停止線との関係に基づいて、検出された停止線候補を停止線と特定するので、停止線の配置された道路や分岐点の種類によらず、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。
【００２７】
更に、請求項１０に記載のコンピュータプログラムによれば、道路の路面色と停止線との関係に基づいて、検出された停止線候補を停止線と特定させるので、停止線の配置された道路や分岐点の種類によらず、路面に形成された停止線を適切に検出させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】分岐点に配置される信号機及び停止線の一例を示した図である。
【図３】案内フレーズ条件テーブルの一例を示した図である。
【図４】案内フレーズ条件テーブルで規定された案内開始地点を説明した図である。
【図５】本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。
【図６】本実施形態に係る車両位置詳細検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図７】本実施形態に係る車両位置詳細検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図８】地物テーブルの一例を示した図である。
【図９】分岐点における路面色の変更例を示した図である。
【図１０】停止線候補を撮像する車両を示した側面図である。
【図１１】停止線と道路の路面色の変更地点との位置関係を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明に係る停止線検出システム及び停止線検出装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００３０】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１には後述する路面標示を検出する為のバックカメラ１９が接続されている。
【００３１】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００３２】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１、案内フレーズ条件テーブル３２、地物テーブル３３及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。
【００３３】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３４、ノード点に関するノードデータ３５、各分岐点に関する分岐点データ３６、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する地物データ３７、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００３４】
ここで、リンクデータ３４としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、道路幅、車線数等が記憶される。また、ノードデータ３５としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、分岐点データ３６としては、該分岐点（交差点）を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、分岐点の周辺に設置された信号機に関する信号機情報３８等が記憶される。
【００３５】
また、信号機情報３８としては、全国の各分岐点（交差点）の周辺に設置された信号機について、信号機の設置された方向（即ち、信号機のライトが向いている方向であり、以下、設置方向という）や灯数（３灯式、１灯式等）や信号機の設置された位置座標（以下、設置座標という）等が記憶される。更に、一の分岐点に対して複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機毎に上記設置方向や設置座標等が記憶される。例えば、図２に示すように片側２車線の道路が交差する分岐点５１では、８個の信号機５２〜５９が設置されている。従って、分岐点５１の信号機情報３８としては、信号機５２〜５９の設置方向や設置座標等が記憶される。
【００３６】
尚、信号機情報３８としては、分岐点からの退出方向毎に、最も退出側にある信号機（即ち車両が分岐点を通過する際に、その分岐点で最後に視認できる信号機であり、以下、退出側信号機という）に関する情報のみを記憶する構成としても良い。例えば、図２に示す分岐点５１では、図の下から上への退出方向に対して退出側信号機である信号機５３に関する情報を記憶し、図の上から下への退出方向に対して退出側信号機である信号機５５に関する情報を記憶し、図の左から右への退出方向に対して退出側信号機である信号機５７に関する情報を記憶し、図の右から左への退出方向に対して退出側信号機である信号機５９に関する情報を記憶する。即ち、８個の信号機５２〜５９の内、信号機５３、５５、５７、５９の設置方向と設置座標のみを記憶する構成としても良い。また、分岐点からの進入方向毎に、最も進入側（即ち出発地側）にある信号機（即ち車両が最初に視認できる信号機であり、以下、進入側信号機という）に関する情報のみを記憶する構成としても良い。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように地図情報ＤＢ３１に記憶された各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点と該案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する分岐点（以下、手前分岐点という）を特定する。また、案内分岐点や手前分岐点の周辺にある信号機の信号機情報３８や停止線の地物データ３７を取得する。そして、特定された案内分岐点や手前分岐点に関する情報や取得した信号機情報３８や地物データ３７に基づいて、後述の地物テーブル３３（図８参照）を作成する。尚、案内分岐点とは、ナビゲーション装置１に設定されている案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。
【００３７】
一方、地物データ３７は、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する情報が記憶される。具体的には、識別ＩＤと、停止線の位置を地図上で特定する座標データと、停止線が設置された分岐点を識別する分岐点ＩＤとが記憶される。尚、座標データは、絶対位置ではなく停止線の設置された分岐点のノード点に対する相対位置によって特定しても良い。例えば、図２に示すように片側２車線の道路が交差する分岐点５１では、４箇所に停止線６０〜６３が設置されている。従って、地物データ３７としては、停止線６０〜６３に関する各種情報が記憶される。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３はバックカメラ１９で撮像した撮像画像から路面に形成された停止線候補を検出し、検出された停止線候補が停止線であると特定された場合に、検出した停止線に関連付けられた座標データに基づいて車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を補正）することが可能となる。そして、検出された現在位置に基づいて案内や車両制御を行う。
【００３８】
また、案内フレーズ条件テーブル３２は、案内分岐点の案内について、発話されるフレーズの内容とともに、案内の発話を開始する条件等がそれぞれ対応付けられて記憶されたテーブルである。以下に、案内フレーズ条件テーブル３２について具体例を挙げてより詳細に説明する。図３は案内フレーズ条件テーブル３２の一例を示した図である。図４は、図４に示す案内フレーズ条件テーブル３２で規定された案内開始地点を説明した図である。尚、図４では、案内分岐点で行われる案内の内、特に案内分岐点に信号機が設置されている場合であって、該信号機を用いた表現内容で右左折の案内を行う場合に出力される案内について示す。また、以下の実施例の説明では、案内分岐点及び手前分岐点はいずれも信号機の設置された分岐点であり、案内分岐点の一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第１手前分岐点と称し、第１手前分岐点の更に一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第２手前分岐点と称し、第２手前分岐点の更に一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第３手前分岐点と称して説明する。
【００３９】
図３に示すように、例えば、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに案内分岐点を含めて２箇所の信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始する必要がある。従って、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズは、第２手前分岐点の退出側信号機に対して設定された案内開始地点を車両が通過したことを条件として案内を開始する。また、第２手前分岐点の退出側信号機に設定された案内開始地点は、第２手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前（例えば５ｍ手前）の地点や、車両の乗員（特に運転手）から第２手前分岐点の退出側信号機が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる地点等がある。例えば、図４に示す例では、案内分岐点７１に対して２つ手前側の第２手前分岐点７２の退出側信号機７３の５ｍ手前の地点Ａを案内開始地点とし、地点Ａを車両が通過した時点で、案内分岐点の案内が開始される。その結果、案内を受けたユーザは、案内分岐点７１に進入するまでに第１手前分岐点７４と案内分岐点７１の２箇所の信号機の設置された分岐点をカウントすることが可能となり、案内文中の『２つ目の信号』が案内分岐点７１に設置された進入側信号機７５であることを明確に特定することが可能となる。
尚、案内フレーズ中の信号機の数は、分岐点単位での信号機の数とすることが望ましい。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は１の信号機としてカウントすることが望ましい。その場合には、案内フレーズ中の信号機の数は、信号機の設置された分岐点（即ち、信号機交差点）の数に相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機（例えば押しボタン式信号機等）も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の説明でも同様である。
案内フレーズ条件テーブル３２には、同様にして他の案内フレーズについても記憶されている。尚、案内分岐点の案内方向は、左（右）方向以外に、右（左）斜め方向や右（左）手前方向等も存在する。
【００４０】
また、地物テーブル３３は、後述のように車両が案内分岐点に対して所定距離以内（例えば１．４７ｋｍ以内）に到達した時点でナビゲーションＥＣＵ１３によって作成される。そして、地物テーブル３３は、車両の進行方向前方にある案内分岐点を基準にして、該案内分岐点及び手前分岐点にある停止線及び退出側信号機の相対的な位置関係を特定したテーブルである（図８参照）。尚、地物テーブル３３の詳細については後述する。
【００４１】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の分岐点案内処理プログラム（図５〜図７参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、地物検出結果取得手段は、車両（移動体）の周辺に存在する停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する。路面色検出結果取得手段は、移動体の移動する道路の路面色を検出した検出結果を取得する。停止線特定手段は、取得した停止線候補の検出結果と、路面色検出結果取得手段により取得した道路の路面色の検出結果とに基づいて、停止線候補を停止線と特定する。地物情報取得手段は、停止線特定手段によって特定された停止線と該停止線の位置情報とが対応付けられた地物情報を取得する。位置検出手段は、取得された前記地物情報に基づいて、移動体の位置を検出する。
【００４２】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００４３】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について表示する。
【００４４】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方にある場合には、案内内容に基づく所定の案内の開始タイミング（例えば、「２つ目の信号を左方向です」との音声案内を出力する場合には、第２手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前を通過したタイミング）で案内分岐点の音声案内を出力する。
【００４５】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００４６】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００４７】
また、バックカメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、走行時に車両の進行方向と逆方向となる車両後方を撮像する。そして、撮像画像の画像認識処理を行うことによって、車両の周囲にある地物の種類や位置を検出する。特に本実施形態では、停止線の路面標示を検出する場合に、道路の路面色を検出することによって、検出した地物の内から停止線の路面標示を特定する。更に、検出された停止線の路面標示に基づいて、車両の詳細な位置を算出する。
【００４８】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する分岐点案内処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、分岐点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔（例えば車両の現在位置の検出周期毎）で繰り返し実行され、案内経路上にある案内分岐点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図５〜図７にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４９】
先ず、分岐点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３４やノードデータ３５、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。
【００５０】
そして、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００５１】
Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果や推測航法に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が位置する状態では、後述のように車両の現在位置は高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定される。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のバックカメラ１９から取り込んだ白線や路面ペイント等の地物を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント等の地物を予め記憶した地物データ３７と照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。特に本実施形態では地物として分岐点に設けられた停止線を検出することによって車両位置を検出する。また、前記Ｓ２や後述のＳ６で検出された車両の現在位置はＲＡＭ４２等に格納され、新たな車両の現在位置が検出される度に更新される。
【００５２】
次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路（案内経路中の案内分岐点を含む）を取得する。
【００５３】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と前記Ｓ３で取得した案内経路に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば、１．４７ｋｍ以内）に案内分岐点が有るか否か判定する。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置１に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。
【００５４】
そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が有ると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が無いと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００５５】
Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたか否か判定する。尚、前記Ｓ５では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内が行われたか否かを判定する。
【００５６】
そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が行われていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ６へと移行する。
【００５７】
Ｓ６においてＣＰＵ４１は、後述の車両位置詳細検出処理（図６、図７）を実行する。尚、車両位置詳細検出処理は、後述のように分岐点の周辺に設けられた停止線候補等の路面標示や道路の路面色をバックカメラ１９で検出し、各地物や路面色の検出結果に基づいて検出された停止線候補から停止線を特定し、特定された停止線の検出結果に基づいて車両の詳細な現在位置を検出する処理である。
【００５８】
次に、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ６で検出された車両の検出位置に基づいて、案内開始地点に車両が到達したか否か判定される。尚、案内開始地点は、案内フレーズ条件テーブル３２（図４）に予め案内毎に対応付けて記憶されている。
【００５９】
そして、案内開始地点に車両が到達したと判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、案内開始地点に車両が到達していないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００６０】
Ｓ８においてＣＰＵ４１は、到達した案内開始地点に対応する案内フレーズにより案内分岐点に関する案内を行う。具体的には、案内分岐点を特定させる案内と車両の案内分岐点での退出方向を特定する案内（即ち、車両が案内分岐点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。例えば、本実施形態では、案内フレーズとして「３つ目の信号を左方向です」、「２つ目の信号を左方向です」、「次の信号を左方向です」があり、それぞれの案内フレーズに対応して案内開始地点が設定されている。例えば、第２手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前に設定された案内開始地点に車両が到達した場合には、「２つ目の信号を左（右）方向です」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。更に、案内分岐点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００６１】
次に、前記Ｓ６において実行される車両位置詳細検出処理のサブ処理について図６及び図７に基づき説明する。図６及び図７は車両詳細位置検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００６２】
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点に対する地物テーブル３３が作成されているか否か判定する。ここで、地物テーブル３３は、後述のＳ１２において作成され、車両の進行方向前方にある案内分岐点を基準にして、該案内分岐点及び手前分岐点にある停止線及び退出側信号機の相対的な位置関係を特定したテーブルである。
【００６３】
そして、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点に対する地物テーブル３３が作成されていると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１４へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点に対する地物テーブル３３が作成されていないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、Ｓ１２へと移行する。
【００６４】
Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点と、該案内分岐点の手前側に位置する手前分岐点について、各分岐点の位置情報を地図情報ＤＢ３１から取得する。また、案内分岐点及び手前分岐点に設置された退出側信号機に関する情報（位置座標、灯数等）を信号機情報３８から取得する。更に、案内分岐点及び手前分岐点に配置された停止線（実停止線以外に仮想停止線も含む）に関する情報（位置座標、分岐点までの距離等）について地物データ３７から取得する。そして、取得した各情報に基づいて地物テーブル３３を作成する。尚、地物テーブル３３の作成対象とする手前分岐点は、車両の現在位置から案内分岐点までにある全ての手前分岐点としても良いし、所定の手前分岐点のみ（例えば第１手前分岐点から第３手前分岐点）としても良い。
【００６５】
ここで、図８は、前記Ｓ１２において作成される地物テーブル３３の一例を示した図である。図８に示す地物テーブル３３では、車両８１の進行方向前方にある案内分岐点８２を基準にして、該案内分岐点８２及び第１手前分岐点８３、第２手前分岐点８４、第３手前分岐点８５にある退出側信号機８６〜８９及び停止線９０〜９３の相対的な位置関係が記録されている。
例えば、案内分岐点８２の退出側信号機８６は、３灯式であり、案内分岐点８２に対して出発地側と逆方向に１０ｍ離れた位置に設置されていることが記録される。また、第２手前分岐点８４の停止線９２は、「ＩＤ：３４５」の仮想停止線であり、案内分岐点８２に対して出発地側に２２０ｍ離れた位置に設置されていることが記録される。尚、退出側信号機８６〜８９の案内分岐点８２からの相対距離は、例えば案内分岐点８２の位置座標と信号機情報３８から取得された各退出側信号機８６〜８９の位置座標とに基づいて算出される。また、停止線９０〜９３の案内分岐点８２からの相対距離は、例えば各分岐点８２〜８５の位置座標と地物データ３７から取得された各停止線９０〜９３の位置データとに基づいて算出される。
【００６６】
次に、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で作成された地物テーブル３３に基づいて、案内分岐点の案内を行う際の案内フレーズの内容と、案内分岐点の案内を開始する案内開始地点をそれぞれ決定する。例えば、案内経路が車両の進行方向前方にある案内分岐点で左折する経路であった場合には、案内フレーズとして「３つ目の信号を左方向です」、「２つ目の信号を左方向です」、「次の信号を左方向です」がそれぞれ決定される。また、「３つ目の信号を左方向です」との案内には、第３手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前（例えば５ｍ手前）の地点を案内開始地点に決定する。同じく、「２つ目の信号を左方向です」との案内には、第２手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前（例えば５ｍ手前）の地点を案内開始地点に決定する。同じく、「次の信号を左方向です」との案内には、第１手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前（例えば５ｍ手前）の地点を案内開始地点に決定する。
【００６７】
その後、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と地図情報とに基づいて、車両が前記Ｓ１２で作成された地物テーブル３３に含まれる分岐点（手前分岐点か案内分岐点かは問わず）の所定距離以内（例えば５０ｍ以内）に位置するか否か判定する。
【００６８】
そして、車両が分岐点の所定距離以内に位置すると判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、Ｓ１５へと移行する。それに対して、車両が分岐点の所定距離以内に位置しないと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、車両が分岐点の所定距離以内に位置するまで待機する。
【００６９】
Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、当該分岐点案内処理プログラムと並行して所定間隔で実施されている地物認識処理の検出結果を取得する。ここで、地物認識処理は、バックカメラ１９で撮像した画像から該当する路面標示（本実施形態では停止線）や車両の走行する道路の路面色を認識（検出）する処理である。
【００７０】
その後、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１５で取得した地物認識処理の検出結果に基づいて、車両の走行する道路の路面色の変更を認識（検出）した検出結果を取得したか否か判定する。ここで、道路の路面色は一般的に黒色や灰色であるが、特定の交差点の周辺では路面色が変更される。例えば、事故の起こり易い分岐点に進入する進入道路では、分岐点の所定距離手前から運転者に注意を促すために赤色の路面色に変更される。また、複数車線からなる道路では、運転者に進行方向別通行区分を分かり易く報知する為に、進行方向別に分岐点の所定距離手前から車線毎の路面色が変更される場合がある。例えば、図９に示すように分岐点の所定距離手前から直進や左折に対応する車線９７の路面色は青色、右折に対応する車線９８の路面色は赤色にそれぞれ変更される。
【００７１】
そして、車両の走行する道路の路面色の変更を認識（検出）した検出結果を取得したと判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）には、車両がこれから分岐点へ進入すると予測し、Ｓ１８へと移行する。それに対して、車両の走行する道路の路面色の変更を認識（検出）した検出結果を取得できなかったと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）には、Ｓ１７へと移行する。
【００７２】
Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１４で所定距離以内にあると判定された分岐点を車両が通過したか否か判定する。例えば、分岐点のノードから交差道路の道路幅以上走行した場合に、該分岐点を車両が通過したかと判定する。
【００７３】
そして、前記Ｓ１４で所定距離以内にいると判定された分岐点を車両が通過したと判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、ＲＡＭ４２に記憶された車両の現在位置を更新することなくＳ７へと移行する。それに対して、前記Ｓ１４で所定距離以内にいると判定された分岐点を車両が通過していないと判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、Ｓ１５へと戻り、再度、道路の路面色の変更の検出結果の取得が行われる。即ち、分岐点の所定距離手前に車両が位置してから車両が該分岐点を通過するまでの間において、所定間隔で道路の路面色の変更を検出する為の地物認識処理の検出結果を取得することとなる。
【００７４】
一方、Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、Ｓ１４と同様に当該分岐点案内処理プログラムと並行して所定間隔で実施されている地物認識処理の検出結果を取得する。
【００７５】
次に、Ｓ１９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１８で取得した地物認識処理の検出結果に基づいて、手前分岐点の停止線の候補となる地物（以下、停止線候補という）を認識（検出）した検出結果を取得したか否か判定する。ここで、停止線候補とは、停止線の可能性のある路面標示であり、例えば道路の幅方向に対して配置された長尺帯状の白線が該当する。
【００７６】
そして、停止線候補を認識（検出）した検出結果を取得したと判定された場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）には、Ｓ２１へと移行する。それに対して、停止線候補を認識（検出）した検出結果を取得できなかったと判定された場合（Ｓ１９：ＮＯ）には、Ｓ２０へと移行する。
【００７７】
Ｓ２０においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１４で所定距離以内にあると判定された分岐点を車両が通過したか否か判定する。例えば、分岐点のノードから交差道路の道路幅以上走行した場合に、該分岐点を車両が通過したかと判定する。
【００７８】
そして、前記Ｓ１４で所定距離以内にいると判定された分岐点を車両が通過したと判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）には、ＲＡＭ４２に記憶された車両の現在位置を更新することなくＳ７へと移行する。それに対して、前記Ｓ１４で所定距離以内にいると判定された分岐点を車両が通過していないと判定された場合（Ｓ２０：ＮＯ）には、Ｓ１８へと戻り、再度、停止線候補の検出結果の取得が行われる。即ち、車両が分岐点の手前で道路の路面色の変更を検出してから車両が該分岐点を通過するまでの間において、所定間隔で停止線候補の路面標示を検出する為の地物認識処理の検出結果を取得することとなる。
【００７９】
Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、検出した停止線候補の（道路の長さ方向の）幅Ｔを取得する。具体的には、停止線候補の画像認識処理の結果に基づいて算出する。ここで、バックカメラ１９は、図１０に示すように車両８１の後バンパー９９付近から後方を撮像できるように光軸Ｌを水平から所定角度θ（例えば４５度）下方向に向けるように取り付けられており、撮像範囲が固定されている。従って、バックカメラ１９によって撮像された撮像画像中の画像データの位置（具体的には画素数）から、被写体のサイズを計算することができる。
【００８０】
次に、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で取得された停止線候補の幅Ｔが所定値（例えば３０ｃｍ）以上であるか否か判定する。ここで、所定値は任意の値に設定することが可能であるが、自転車横断帯を形成する白線の取り得る幅と停止線の取り得る幅との間にある閾値を設定することが好ましい。例えば、自転車横断帯を形成する白線の取り得る幅が２０ｃｍ以上３０ｃｍ未満であり、停止線の取り得る幅が３０ｃｍ以上４５ｃｍ未満である場合には、所定値を３０ｃｍとする。
【００８１】
そして、検出された停止線候補の幅Ｔが所定値以上であると判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、検出された停止線候補は停止線であると認定し、Ｓ２３へと移行する。それに対して、検出された停止線候補の幅Ｔが所定値未満であると判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、検出された停止線候補は停止線以外の地物（例えば自転車横断帯）の可能性もあると認定し、Ｓ２５へと移行する。
【００８２】
Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、検出された停止線候補を停止線と特定する。
【００８３】
次に、Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、検出した停止線（停止線に特定された停止線候補）に基づいて車両の詳細な現在位置を検出する。具体的には、停止線検出時の停止線から車両までの距離、停止線検出時からの車両の走行距離等に基づいて、“検出された手前分岐点の停止線から車両の現在位置までの距離”を算出する。そして、“検出された手前分岐点の停止線から車両の現在位置までの距離”と地物テーブル３３によって車両の詳細な現在位置が特定される（即ち、車両の現在位置が検出される）。尚、検出した停止線の位置座標を記憶した地物データ３７を用いれば、車両の位置座標を算出することも可能である。また、地物テーブル３３を用いて、車両から車両の前方にある案内分岐点、停止線、退出側信号機までの道なり距離を算出することも可能である。
更に、前記Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、検出された車両の検出位置に基づいて、前記ＲＡＭ４２に記憶された車両の現在位置を更新する。その結果、停止線をバックカメラ１９で検出した検出結果に基づいて検出（補正）された車両の詳細な現在位置に基づいて、車両の現在位置が修正される。従って、その後に車両が案内開始地点に到達したか否かを正確に判定することが可能となる（Ｓ７）。
【００８４】
一方、Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１５で取得した路面色の変更の検出結果に基づいて、路面色が変更された変更地点を特定する。
【００８５】
次に、Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２５で特定された路面色の変更地点から停止線候補までの距離を取得する。具体的には、路面色の変更を検出した時点の車両位置と、停止線候補を検出した時点の車両位置との差分を、生涯走行距離や車速センサ２２の検出結果に基づいて算出する。
【００８６】
続いて、Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２６で取得した距離に基づいて、前記Ｓ２５で特定された路面色の変更地点から車両の進行方向に対して所定距離以内（例えば５０ｍ以内）に停止線候補があるか否か判定する。ここで、図１１に示すように、一般的に分岐点の手前で道路の路面色が変更され、且つ停止線１０１が設けられる場合には、路面色の変更地点Ｐから分岐点退出方向へ所定距離Ｍだけ離間した位置に停止線１０１が設置される。尚、距離Ｍは分岐点のあるエリア毎に異なるが、一般的に３０ｍ〜５０ｍの範囲に含まれる。従って、検出された路面色の変更地点Ｐから車両の進行方向側の所定距離以内（範囲の上限値（例えば５０ｍ）以内）に停止線候補がある場合には、該停止線候補は停止線である可能性が極めて高くなる。一方、図１１に示すように、自転車横断帯１０２が横断歩道１０３に設けられる場合には、横断歩道１０３に隣接して配置されるものの、停止線１０１とは反対方向（横断歩道１０３よりも分岐点側）に設けられる。従って、路面色の変更地点Ｐから自転車横断帯１０２までの距離Ｎは上記所定距離（範囲の上限値（例えば５０ｍ以内））よりも長くなる。従って、検出された路面色の変更地点Ｐから車両の進行方向側の所定距離以内（範囲の上限値（例えば５０ｍ以内））に停止線候補がある場合には、該停止線候補は自転車横断帯である可能性が極めて低くなる。
【００８７】
そして、前記Ｓ２５で特定された路面色の変更地点から車両の進行方向に対して所定距離以内に停止線候補があると判定された場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）には、Ｓ２３へと移行する。それに対して、前記Ｓ２５で特定された路面色の変更地点から車両の進行方向に対して所定距離以内に停止線候補が無いと判定された場合（Ｓ２７：ＮＯ）には、Ｓ２８へと移行する。
【００８８】
Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、検出された停止線候補を停止線と特定する。また、Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、検出した停止線（停止線に特定された停止線候補）に基づいて車両の詳細な現在位置を検出する。
【００８９】
一方、Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、検出された停止線候補が、停止線である可能性は低いと認定し、停止線候補から除外する。その後、Ｓ１７へと移行する。
【００９０】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた停止線検出方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、停止線を認識対象とした高精度ロケーションシステムを用いて、停止線の候補となる地物（停止線候補）を検出した場合に、該停止線候補の検出結果に加えて車両の走行する道路の路面色の検出結果に基づいて、停止線候補を停止線と特定する（Ｓ２３）ので、停止線の配置された道路や分岐点の種類によらず、道路の路面色と停止線との関係に基づいて、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。
また、車両の走行する道路の路面色の変更を検出するとともに、道路の路面色が変更した変更地点よりも車両の進行方向側に停止線候補の路面標示を検出した場合に、該停止線候補を停止線に特定するので、道路の路面色の変更地点と停止線とが同一の分岐点に対して所定順序で配置されている位置関係を用いることによって、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。
また、道路の路面色の変更地点から車両の進行方向の所定距離（例えば５０ｍ）以内に停止線候補の路面標示を検出した場合に、該停止線候補を停止線に特定するので、道路の路面色の変更地点と停止線とが所定間隔で配置される位置関係を用いることによって、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。
また、道路の路面色の変更を検出してから車両が該分岐点を通過するまでの間において、所定間隔で停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する（Ｓ１８）ので、停止線候補を検出する区間を停止線の配置される可能性のある区間に限定でき、停止線候補の検出に係る処理負担を軽減することが可能となる。
また、車両に設置されたバックカメラ１９より撮像した画像に基づいて停止線候補を検出するので、既存のシステムに用いられるバックカメラ１９を流用して車両の周囲にある停止線候補を検出することが可能となる。その結果、停止線候補を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
また、車両に設置されたバックカメラ１９より撮像した画像に基づいて道路の路面色の変更を検出するので、既存のシステムに用いられるバックカメラ１９を流用して車両の走行する道路の路面色の変更を検出することが可能となる。その結果、道路の路面色の変更を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
また、停止線候補が停止線と特定された場合に、該停止線と該停止線の位置情報とが対応付けられた地物情報を取得し、取得された地物情報に基づいて車両の位置を検出する（Ｓ２４）ので、車両の周辺にある停止線を検出することによって、その検出結果に基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、車両に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。
【００９１】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではナビゲーション装置１による案内分岐点の案内をスピーカ１６から音声案内により出力することにより行う構成としているが、液晶ディスプレイ１５に文章を表示することにより案内を行う構成としても良い。
【００９２】
また、車両位置詳細検出処理において実行されるＳ１１〜Ｓ２８の各処理は一部省略しても良い。また、処理順序を変更しても良い。例えば、停止線候補の幅に係る処理（Ｓ２１、Ｓ２２）を省略しても良いし、道路の路面色の変更に係る処理（Ｓ２５〜Ｓ２７）を省略しても良い。また、Ｓ２７では、距離の条件を外して、道路の路面色の変更地点に対して車両の進行方向側に停止線候補が有るか否かのみ判定しても良い。更に、停止線候補の幅に係る処理（Ｓ２１、Ｓ２２）に続けて、道路の路面色の変更に係る処理（Ｓ２５〜Ｓ２７）を実行する構成としても良い。即ち、“（ａ）停止線候補の幅が所定値以上である”、“（ｂ）道路の路面色の変更地点に対して車両の進行方向側の所定距離以内に停止線候補の路面標示がある”の各（ａ）、（ｂ）の条件をすべて満たすと判定された場合に、停止線候補を停止線と特定する構成としても良いし、いずれか一方の条件を満たすと判定された場合に、停止線候補を停止線と特定する構成としても良い。また、道路の路面色の変更地点とは、一般的な道路の路面色（黒色や灰色）から特殊な色（赤色や青色）に変更した地点としても良いし、特殊な色（赤色や青色）から一般的な路面色（黒色や灰色）に変更した地点（即ち、路面色が本来の色に戻った地点）としても良い。
【００９３】
また、本実施形態では、バックカメラ１９を用いた画像認識により停止線候補等の地物や道路の路面色を検出する構成としているが、停止線候補や道路の路面色等を検出する手段として他の手段（例えば車両の前方画像を取得するフロントカメラやセンサなど）を用いても良い。また、道路の路面色の変更地点の位置は、予めＤＢやセンタに記憶しておき、ＤＢやセンタから取得する構成としても良い。
【００９４】
また、本実施形態では、停止線の候補となる地物（停止線候補）を検出した場合に、該停止線候補の検出結果に加えて車両の走行する道路の路面色の検出結果にもとづいて、停止線候補を停止線と特定したが、車両の走行する道路の路面色の検出結果のみに基づいて停止線の付近を検出するようにしても良い。この場合、例えば、道路の路面色の変更地点（図１１、Ｐ地点に相当）を検出しておき、車両の進行方向に対して道路の路面色が変更されている地点、すなわち、道路の路面色の変更地点が再度検出された場合にその付近を停止線が存在する地点として検出する構成としても良い。
【００９５】
また、本実施形態では、案内分岐点の案内として、車両の現在位置から車両の現在位置から案内分岐点までにある信号機（又は信号機の設置された分岐点）の数を用いた案内を行うこととしているが、他の案内を行うようにしても良い。但し、特に信号機や分岐点を用いた案内を行う場合において、本願発明の効果は顕著なものとなる。
【００９６】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、車両等の移動体の現在位置を検出する機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した分岐点案内処理プログラム（図５〜図７）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等の車両位置の検出を行う場合もある。
【符号の説明】
【００９７】
１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１９ バックカメラ
３１ 地図情報ＤＢ
３３ 地物テーブル
３７ 地物データ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
８１ 車両
１０１ 停止線
【技術分野】
【０００１】
本発明は、停止線の路面標示を検出する停止線検出システム、停止線検出装置、停止線検出方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる分岐点（以下、案内分岐点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。
【０００３】
ここで、案内分岐点において右左折等の案内を行う場合には、案内を適切なタイミングで行うことが重要である。そして、案内を適切なタイミングで行う為には、車両等の現在位置を正確に検出することが必要となる。ここで、車両等の位置を正確に検出する方法の一つとして、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイントを画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイントを予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、車両の詳細な現在位置を検出する技術について記載されている。
【０００４】
また、上記画像認識による車両位置の検出方法では、認識対象となる白線や路面ペイントを適切に選択することが重要である。ここで、停止線の路面標示は、信号機のある分岐点にはほぼ設置されていることから、車両の走行するエリアに関わらず一定の間隔で認識することが可能であり、上記画像認識による車両位置の検出方法において認識対象とするのに適している。しかしながら、停止線は道路の幅方向に対して配置された長尺帯状の白線であり、特徴的な形状を有していないので、検出された対象物が停止線であるかを特定することが困難であった。そこで、例えば特開２００９−９９１２５号公報には、「とまれ」の文字列を認識した場合に、停止線の画像認識を行うことによって、停止線の検出精度を向上させる技術について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−９９１２５号公報（第２１頁−第２３頁、図１７）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、信号機の設置された分岐点等では、一時停止の路面標示が一般的に形成されておらず、また、信号機の設置されていない分岐点でも優先道路側には一時停止の路面標示が一般的に形成されていない。従って、上記特許文献１の技術では、停止線を適切に検出できない場合も多かった。また、分岐点の周辺には停止線と同様に道路の幅方向に対して配置された長尺帯状の白線からなる地物（例えば自転車横断帯）が配置されている場合が多く、他の地物を停止線と誤認識する場合もあった。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、停止線の配置された道路や分岐点の種類によらず、路面に形成された停止線を適切に検出することを可能にした停止線検出システム、停止線検出装置、停止線検出方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る停止線検出システム（１）は、移動体（８１）の周辺に存在する停止線候補（１０１）の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段（１３）と、前記移動体の移動する道路の路面色を検出した検出結果を取得する路面色検出結果取得手段（１３）と、前記地物検出結果取得手段により取得した前記停止線候補の検出結果と、前記路面色検出結果取得手段により取得した前記道路の路面色の検出結果とに基づいて、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定手段（１３）と、を有することを特徴とする。
尚、「移動体」としては、車両以外に、歩行者や二輪車も含む。
また、「停止線候補」は、停止線の可能性がある地物であり、また、地物は道路上又は道路付近において位置や角度が固定されている物が該当し、障害物、建造物、道路標識（路面標示含む）等がある。
【０００９】
また、請求項２に係る停止線検出システム（１）は、請求項１に記載の停止線検出システムであって、前記停止線特定手段（１３）は、前記路面色検出結果取得手段（１３）により前記道路の路面色の変更を検出した検出結果を取得した場合であって、且つ前記道路の路面色が変更された地点よりも前記移動体（８１）の進行方向側で、前記地物検出結果取得手段（１３）により前記停止線候補（１０１）の地物を検出した検出結果を取得した場合に、検出した前記停止線候補を停止線と特定することを特徴とする。
尚、「道路の路面色が変更された地点」とは、一般的な道路の路面色（黒色や灰色）から特殊な色（赤色や青色）に変更された地点としても良いし、特殊な色（赤色や青色）から一般的な路面色（黒色や灰色）に変更された地点（即ち、路面色が本来の色に戻った地点）としても良い。
【００１０】
また、請求項３に係る停止線検出システム（１）は、請求項２に記載の停止線検出システムであって、前記停止線特定手段（１３）は、前記道路の路面色が変更された地点から前記移動体（８１）の進行方向に対して所定距離以内に前記停止線候補（１０１）の地物を検出した検出結果を取得した場合に、該停止線候補を停止線と特定することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に係る停止線検出システム（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の停止線検出システムであって、前記地物検出結果取得手段（１３）は、前記路面色検出結果取得手段（１３）により前記道路の路面色の変更を検出した検出結果を取得してから前記移動体（８１）が分岐点を通過するまでの間において、所定間隔で前記停止線候補（１０１）の地物を検出した検出結果を取得することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に係る停止線検出システム（１）は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の停止線検出システムであって、前記地物検出結果取得手段（１３）は、前記移動体（８１）に設置された撮像手段（１９）より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記停止線候補（１０３）を検出した検出結果を取得することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に係る停止線検出システム（１）は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の停止線検出システムであって、前記路面色検出結果取得手段（１３）は、前記移動体（８１）に設置された撮像手段（１９）より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路の路面色を検出した検出結果を取得する。
【００１４】
また、請求項７に係る停止線検出システム（１）は、請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の停止線検出システムであって、前記停止線特定手段（１３）によって特定された前記停止線（１０１）と該停止線の位置情報とが対応付けられた地物情報（３７）を取得する地物情報取得手段（１３）と、前記地物情報取得手段により取得された前記地物情報に基づいて、前記移動体の位置を検出する位置検出手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項８に係る停止線検出装置（１）は、移動体（８１）の周辺に存在する停止線候補（１０１）の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段（１３）と、前記移動体の移動する道路の路面色を検出した検出結果を取得する路面色検出結果取得手段（１３）と、前記地物検出結果取得手段により取得した前記停止線候補の検出結果と、前記路面色検出結果取得手段により取得した前記道路の路面色の検出結果とに基づいて、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【００１６】
また、請求項９に係る停止線検出方法は、移動体（８１）の周辺に存在する停止線候補（１０１）の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得ステップと、前記移動体の移動する道路の路面色を検出した検出結果を取得する路面色検出結果取得ステップと、前記地物検出結果取得ステップにより取得した前記停止線候補の検出結果と、前記路面色検出結果取得ステップにより取得した前記道路の路面色の検出結果とに基づいて、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定ステップと、を有することを特徴とする。
【００１７】
更に、請求項１０に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、移動体（８１）の周辺に存在する停止線候補（１０１）の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得機能と、前記移動体の移動する道路の路面色を検出した検出結果を取得する路面色検出結果取得機能と、前記地物検出結果取得機能により取得した前記停止線候補の検出結果と、前記路面色検出結果取得機能により取得した前記道路の路面色の検出結果とに基づいて、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定機能と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
前記構成を有する請求項１に記載の停止線検出システムによれば、道路の路面色と停止線との関係に基づいて、検出された停止線候補を停止線と特定するので、停止線の配置された道路や分岐点の種類によらず、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。
【００１９】
また、請求項２に記載の停止線検出システムによれば、道路の路面色の変更を検出するとともに、道路の路面色の変更地点よりも移動体の進行方向側に停止線候補の路面標示を検出した場合に、該停止線候補を停止線に特定するので、道路の路面色の変更地点と停止線とが同一の分岐点に対して所定順序で配置されている位置関係を用いることによって、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。
【００２０】
また、請求項３に記載の停止線検出システムによれば、道路の路面色の変更地点から移動体の進行方向の所定距離以内に停止線候補の路面標示を検出した場合に、該停止線候補を停止線に特定するので、道路の路面色の変更地点と停止線とが所定間隔で配置される位置関係を用いることによって、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。
【００２１】
また、請求項４に記載の停止線検出システムによれば、停止線候補を検出する区間を停止線の配置される可能性のある区間に限定するので、停止線候補の検出に係る処理負担を軽減することが可能となる。
【００２２】
また、請求項５に記載の停止線検出システムによれば、移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて停止線候補を検出するので、既存のシステムに用いられる撮像手段を流用して移動体の周囲にある停止線候補を検出することが可能となる。その結果、停止線候補を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
【００２３】
また、請求項６に記載の停止線検出システムによれば、移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて道路の路面色の変更を検出するので、既存のシステムに用いられる撮像手段を流用して移動体の移動する道路の路面色の変更を検出することが可能となる。その結果、道路の路面色の変更を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
【００２４】
また、請求項７に記載の停止線検出システムによれば、停止線候補が停止線と特定された場合に、該停止線と該停止線の位置情報とが対応付けられた地物情報を取得し、取得された地物情報に基づいて移動体の位置を検出するので、移動体の周辺にある停止線を検出することによって、その検出結果に基づいて移動体の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、移動体に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。
【００２５】
また、請求項８に記載の停止線検出装置によれば、道路の路面色と停止線との関係に基づいて、検出された停止線候補を停止線と特定するので、停止線の配置された道路や分岐点の種類によらず、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。
【００２６】
また、請求項９に記載の停止線検出方法によれば、道路の路面色と停止線との関係に基づいて、検出された停止線候補を停止線と特定するので、停止線の配置された道路や分岐点の種類によらず、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。
【００２７】
更に、請求項１０に記載のコンピュータプログラムによれば、道路の路面色と停止線との関係に基づいて、検出された停止線候補を停止線と特定させるので、停止線の配置された道路や分岐点の種類によらず、路面に形成された停止線を適切に検出させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】分岐点に配置される信号機及び停止線の一例を示した図である。
【図３】案内フレーズ条件テーブルの一例を示した図である。
【図４】案内フレーズ条件テーブルで規定された案内開始地点を説明した図である。
【図５】本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。
【図６】本実施形態に係る車両位置詳細検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図７】本実施形態に係る車両位置詳細検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図８】地物テーブルの一例を示した図である。
【図９】分岐点における路面色の変更例を示した図である。
【図１０】停止線候補を撮像する車両を示した側面図である。
【図１１】停止線と道路の路面色の変更地点との位置関係を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明に係る停止線検出システム及び停止線検出装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００３０】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１には後述する路面標示を検出する為のバックカメラ１９が接続されている。
【００３１】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００３２】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１、案内フレーズ条件テーブル３２、地物テーブル３３及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。
【００３３】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３４、ノード点に関するノードデータ３５、各分岐点に関する分岐点データ３６、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する地物データ３７、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００３４】
ここで、リンクデータ３４としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、道路幅、車線数等が記憶される。また、ノードデータ３５としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、分岐点データ３６としては、該分岐点（交差点）を形成するノードを特定する該当ノード情報、該分岐点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、分岐点の周辺に設置された信号機に関する信号機情報３８等が記憶される。
【００３５】
また、信号機情報３８としては、全国の各分岐点（交差点）の周辺に設置された信号機について、信号機の設置された方向（即ち、信号機のライトが向いている方向であり、以下、設置方向という）や灯数（３灯式、１灯式等）や信号機の設置された位置座標（以下、設置座標という）等が記憶される。更に、一の分岐点に対して複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機毎に上記設置方向や設置座標等が記憶される。例えば、図２に示すように片側２車線の道路が交差する分岐点５１では、８個の信号機５２〜５９が設置されている。従って、分岐点５１の信号機情報３８としては、信号機５２〜５９の設置方向や設置座標等が記憶される。
【００３６】
尚、信号機情報３８としては、分岐点からの退出方向毎に、最も退出側にある信号機（即ち車両が分岐点を通過する際に、その分岐点で最後に視認できる信号機であり、以下、退出側信号機という）に関する情報のみを記憶する構成としても良い。例えば、図２に示す分岐点５１では、図の下から上への退出方向に対して退出側信号機である信号機５３に関する情報を記憶し、図の上から下への退出方向に対して退出側信号機である信号機５５に関する情報を記憶し、図の左から右への退出方向に対して退出側信号機である信号機５７に関する情報を記憶し、図の右から左への退出方向に対して退出側信号機である信号機５９に関する情報を記憶する。即ち、８個の信号機５２〜５９の内、信号機５３、５５、５７、５９の設置方向と設置座標のみを記憶する構成としても良い。また、分岐点からの進入方向毎に、最も進入側（即ち出発地側）にある信号機（即ち車両が最初に視認できる信号機であり、以下、進入側信号機という）に関する情報のみを記憶する構成としても良い。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように地図情報ＤＢ３１に記憶された各データに基づいて、車両の進行方向前方にある案内分岐点と該案内分岐点よりも案内経路の出発地側に存在する分岐点（以下、手前分岐点という）を特定する。また、案内分岐点や手前分岐点の周辺にある信号機の信号機情報３８や停止線の地物データ３７を取得する。そして、特定された案内分岐点や手前分岐点に関する情報や取得した信号機情報３８や地物データ３７に基づいて、後述の地物テーブル３３（図８参照）を作成する。尚、案内分岐点とは、ナビゲーション装置１に設定されている案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。
【００３７】
一方、地物データ３７は、路面上に形成された地物の内、特に停止線の路面標示に関する情報が記憶される。具体的には、識別ＩＤと、停止線の位置を地図上で特定する座標データと、停止線が設置された分岐点を識別する分岐点ＩＤとが記憶される。尚、座標データは、絶対位置ではなく停止線の設置された分岐点のノード点に対する相対位置によって特定しても良い。例えば、図２に示すように片側２車線の道路が交差する分岐点５１では、４箇所に停止線６０〜６３が設置されている。従って、地物データ３７としては、停止線６０〜６３に関する各種情報が記憶される。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３はバックカメラ１９で撮像した撮像画像から路面に形成された停止線候補を検出し、検出された停止線候補が停止線であると特定された場合に、検出した停止線に関連付けられた座標データに基づいて車両の詳細な現在位置を検出（又は既に検出された位置を補正）することが可能となる。そして、検出された現在位置に基づいて案内や車両制御を行う。
【００３８】
また、案内フレーズ条件テーブル３２は、案内分岐点の案内について、発話されるフレーズの内容とともに、案内の発話を開始する条件等がそれぞれ対応付けられて記憶されたテーブルである。以下に、案内フレーズ条件テーブル３２について具体例を挙げてより詳細に説明する。図３は案内フレーズ条件テーブル３２の一例を示した図である。図４は、図４に示す案内フレーズ条件テーブル３２で規定された案内開始地点を説明した図である。尚、図４では、案内分岐点で行われる案内の内、特に案内分岐点に信号機が設置されている場合であって、該信号機を用いた表現内容で右左折の案内を行う場合に出力される案内について示す。また、以下の実施例の説明では、案内分岐点及び手前分岐点はいずれも信号機の設置された分岐点であり、案内分岐点の一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第１手前分岐点と称し、第１手前分岐点の更に一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第２手前分岐点と称し、第２手前分岐点の更に一つ手前側（案内経路に沿った出発地側）の分岐点を第３手前分岐点と称して説明する。
【００３９】
図３に示すように、例えば、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内を行う場合には、案内分岐点に進入するまでに案内分岐点を含めて２箇所の信号機をユーザがカウントできる状態にある間に、案内の発話を開始する必要がある。従って、「２つ目の信号を左（右）方向です」との案内フレーズは、第２手前分岐点の退出側信号機に対して設定された案内開始地点を車両が通過したことを条件として案内を開始する。また、第２手前分岐点の退出側信号機に設定された案内開始地点は、第２手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前（例えば５ｍ手前）の地点や、車両の乗員（特に運転手）から第２手前分岐点の退出側信号機が視認できる状態から視認できなくなる状態へと切り替わる地点等がある。例えば、図４に示す例では、案内分岐点７１に対して２つ手前側の第２手前分岐点７２の退出側信号機７３の５ｍ手前の地点Ａを案内開始地点とし、地点Ａを車両が通過した時点で、案内分岐点の案内が開始される。その結果、案内を受けたユーザは、案内分岐点７１に進入するまでに第１手前分岐点７４と案内分岐点７１の２箇所の信号機の設置された分岐点をカウントすることが可能となり、案内文中の『２つ目の信号』が案内分岐点７１に設置された進入側信号機７５であることを明確に特定することが可能となる。
尚、案内フレーズ中の信号機の数は、分岐点単位での信号機の数とすることが望ましい。即ち、大型の道路等において同一分岐点に複数の信号機が設けられている場合には、該複数の信号機は１の信号機としてカウントすることが望ましい。その場合には、案内フレーズ中の信号機の数は、信号機の設置された分岐点（即ち、信号機交差点）の数に相当する。但し、分岐点単位でカウントする場合であっても、分岐点以外に設置された信号機（例えば押しボタン式信号機等）も信号機の数としてカウントすることが望ましい。以下の説明でも同様である。
案内フレーズ条件テーブル３２には、同様にして他の案内フレーズについても記憶されている。尚、案内分岐点の案内方向は、左（右）方向以外に、右（左）斜め方向や右（左）手前方向等も存在する。
【００４０】
また、地物テーブル３３は、後述のように車両が案内分岐点に対して所定距離以内（例えば１．４７ｋｍ以内）に到達した時点でナビゲーションＥＣＵ１３によって作成される。そして、地物テーブル３３は、車両の進行方向前方にある案内分岐点を基準にして、該案内分岐点及び手前分岐点にある停止線及び退出側信号機の相対的な位置関係を特定したテーブルである（図８参照）。尚、地物テーブル３３の詳細については後述する。
【００４１】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の分岐点案内処理プログラム（図５〜図７参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、地物検出結果取得手段は、車両（移動体）の周辺に存在する停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する。路面色検出結果取得手段は、移動体の移動する道路の路面色を検出した検出結果を取得する。停止線特定手段は、取得した停止線候補の検出結果と、路面色検出結果取得手段により取得した道路の路面色の検出結果とに基づいて、停止線候補を停止線と特定する。地物情報取得手段は、停止線特定手段によって特定された停止線と該停止線の位置情報とが対応付けられた地物情報を取得する。位置検出手段は、取得された前記地物情報に基づいて、移動体の位置を検出する。
【００４２】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００４３】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について表示する。
【００４４】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内分岐点が車両の進行方向前方にある場合には、案内内容に基づく所定の案内の開始タイミング（例えば、「２つ目の信号を左方向です」との音声案内を出力する場合には、第２手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前を通過したタイミング）で案内分岐点の音声案内を出力する。
【００４５】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００４６】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００４７】
また、バックカメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両の後方に装着されたナンバープレートの上中央付近に取り付けられ、視線方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、走行時に車両の進行方向と逆方向となる車両後方を撮像する。そして、撮像画像の画像認識処理を行うことによって、車両の周囲にある地物の種類や位置を検出する。特に本実施形態では、停止線の路面標示を検出する場合に、道路の路面色を検出することによって、検出した地物の内から停止線の路面標示を特定する。更に、検出された停止線の路面標示に基づいて、車両の詳細な位置を算出する。
【００４８】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する分岐点案内処理プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係る分岐点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、分岐点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔（例えば車両の現在位置の検出周期毎）で繰り返し実行され、案内経路上にある案内分岐点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図５〜図７にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４９】
先ず、分岐点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３４やノードデータ３５、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。
【００５０】
そして、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００５１】
Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置を現在位置検出部１１の検出結果や推測航法に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が位置する状態では、後述のように車両の現在位置は高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定される。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のバックカメラ１９から取り込んだ白線や路面ペイント等の地物を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント等の地物を予め記憶した地物データ３７と照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。特に本実施形態では地物として分岐点に設けられた停止線を検出することによって車両位置を検出する。また、前記Ｓ２や後述のＳ６で検出された車両の現在位置はＲＡＭ４２等に格納され、新たな車両の現在位置が検出される度に更新される。
【００５２】
次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路（案内経路中の案内分岐点を含む）を取得する。
【００５３】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と前記Ｓ３で取得した案内経路に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば、１．４７ｋｍ以内）に案内分岐点が有るか否か判定する。尚、案内分岐点とは、前記したようにナビゲーション装置１に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる分岐点である。
【００５４】
そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が有ると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に案内分岐点が無いと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００５５】
Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたか否か判定する。尚、前記Ｓ５では、案内分岐点に対する案内の内、特に案内分岐点での右左折等を指示する音声案内が行われたか否かを判定する。
【００５６】
そして、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が既に行われたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内分岐点に対する案内が行われていないと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、Ｓ６へと移行する。
【００５７】
Ｓ６においてＣＰＵ４１は、後述の車両位置詳細検出処理（図６、図７）を実行する。尚、車両位置詳細検出処理は、後述のように分岐点の周辺に設けられた停止線候補等の路面標示や道路の路面色をバックカメラ１９で検出し、各地物や路面色の検出結果に基づいて検出された停止線候補から停止線を特定し、特定された停止線の検出結果に基づいて車両の詳細な現在位置を検出する処理である。
【００５８】
次に、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ６で検出された車両の検出位置に基づいて、案内開始地点に車両が到達したか否か判定される。尚、案内開始地点は、案内フレーズ条件テーブル３２（図４）に予め案内毎に対応付けて記憶されている。
【００５９】
そして、案内開始地点に車両が到達したと判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、案内開始地点に車両が到達していないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、当該分岐点案内処理プログラムを終了する。
【００６０】
Ｓ８においてＣＰＵ４１は、到達した案内開始地点に対応する案内フレーズにより案内分岐点に関する案内を行う。具体的には、案内分岐点を特定させる案内と車両の案内分岐点での退出方向を特定する案内（即ち、車両が案内分岐点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。例えば、本実施形態では、案内フレーズとして「３つ目の信号を左方向です」、「２つ目の信号を左方向です」、「次の信号を左方向です」があり、それぞれの案内フレーズに対応して案内開始地点が設定されている。例えば、第２手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前に設定された案内開始地点に車両が到達した場合には、「２つ目の信号を左（右）方向です」とのフレーズをスピーカ１６から出力する。更に、案内分岐点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内分岐点付近の拡大図や車両の案内分岐点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。
その結果、案内分岐点及び該案内分岐点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００６１】
次に、前記Ｓ６において実行される車両位置詳細検出処理のサブ処理について図６及び図７に基づき説明する。図６及び図７は車両詳細位置検出処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００６２】
先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点に対する地物テーブル３３が作成されているか否か判定する。ここで、地物テーブル３３は、後述のＳ１２において作成され、車両の進行方向前方にある案内分岐点を基準にして、該案内分岐点及び手前分岐点にある停止線及び退出側信号機の相対的な位置関係を特定したテーブルである。
【００６３】
そして、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点に対する地物テーブル３３が作成されていると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１４へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点に対する地物テーブル３３が作成されていないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、Ｓ１２へと移行する。
【００６４】
Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方に位置する案内分岐点と、該案内分岐点の手前側に位置する手前分岐点について、各分岐点の位置情報を地図情報ＤＢ３１から取得する。また、案内分岐点及び手前分岐点に設置された退出側信号機に関する情報（位置座標、灯数等）を信号機情報３８から取得する。更に、案内分岐点及び手前分岐点に配置された停止線（実停止線以外に仮想停止線も含む）に関する情報（位置座標、分岐点までの距離等）について地物データ３７から取得する。そして、取得した各情報に基づいて地物テーブル３３を作成する。尚、地物テーブル３３の作成対象とする手前分岐点は、車両の現在位置から案内分岐点までにある全ての手前分岐点としても良いし、所定の手前分岐点のみ（例えば第１手前分岐点から第３手前分岐点）としても良い。
【００６５】
ここで、図８は、前記Ｓ１２において作成される地物テーブル３３の一例を示した図である。図８に示す地物テーブル３３では、車両８１の進行方向前方にある案内分岐点８２を基準にして、該案内分岐点８２及び第１手前分岐点８３、第２手前分岐点８４、第３手前分岐点８５にある退出側信号機８６〜８９及び停止線９０〜９３の相対的な位置関係が記録されている。
例えば、案内分岐点８２の退出側信号機８６は、３灯式であり、案内分岐点８２に対して出発地側と逆方向に１０ｍ離れた位置に設置されていることが記録される。また、第２手前分岐点８４の停止線９２は、「ＩＤ：３４５」の仮想停止線であり、案内分岐点８２に対して出発地側に２２０ｍ離れた位置に設置されていることが記録される。尚、退出側信号機８６〜８９の案内分岐点８２からの相対距離は、例えば案内分岐点８２の位置座標と信号機情報３８から取得された各退出側信号機８６〜８９の位置座標とに基づいて算出される。また、停止線９０〜９３の案内分岐点８２からの相対距離は、例えば各分岐点８２〜８５の位置座標と地物データ３７から取得された各停止線９０〜９３の位置データとに基づいて算出される。
【００６６】
次に、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で作成された地物テーブル３３に基づいて、案内分岐点の案内を行う際の案内フレーズの内容と、案内分岐点の案内を開始する案内開始地点をそれぞれ決定する。例えば、案内経路が車両の進行方向前方にある案内分岐点で左折する経路であった場合には、案内フレーズとして「３つ目の信号を左方向です」、「２つ目の信号を左方向です」、「次の信号を左方向です」がそれぞれ決定される。また、「３つ目の信号を左方向です」との案内には、第３手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前（例えば５ｍ手前）の地点を案内開始地点に決定する。同じく、「２つ目の信号を左方向です」との案内には、第２手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前（例えば５ｍ手前）の地点を案内開始地点に決定する。同じく、「次の信号を左方向です」との案内には、第１手前分岐点の退出側信号機の所定距離手前（例えば５ｍ手前）の地点を案内開始地点に決定する。
【００６７】
その後、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した車両の現在位置と地図情報とに基づいて、車両が前記Ｓ１２で作成された地物テーブル３３に含まれる分岐点（手前分岐点か案内分岐点かは問わず）の所定距離以内（例えば５０ｍ以内）に位置するか否か判定する。
【００６８】
そして、車両が分岐点の所定距離以内に位置すると判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、Ｓ１５へと移行する。それに対して、車両が分岐点の所定距離以内に位置しないと判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、車両が分岐点の所定距離以内に位置するまで待機する。
【００６９】
Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、当該分岐点案内処理プログラムと並行して所定間隔で実施されている地物認識処理の検出結果を取得する。ここで、地物認識処理は、バックカメラ１９で撮像した画像から該当する路面標示（本実施形態では停止線）や車両の走行する道路の路面色を認識（検出）する処理である。
【００７０】
その後、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１５で取得した地物認識処理の検出結果に基づいて、車両の走行する道路の路面色の変更を認識（検出）した検出結果を取得したか否か判定する。ここで、道路の路面色は一般的に黒色や灰色であるが、特定の交差点の周辺では路面色が変更される。例えば、事故の起こり易い分岐点に進入する進入道路では、分岐点の所定距離手前から運転者に注意を促すために赤色の路面色に変更される。また、複数車線からなる道路では、運転者に進行方向別通行区分を分かり易く報知する為に、進行方向別に分岐点の所定距離手前から車線毎の路面色が変更される場合がある。例えば、図９に示すように分岐点の所定距離手前から直進や左折に対応する車線９７の路面色は青色、右折に対応する車線９８の路面色は赤色にそれぞれ変更される。
【００７１】
そして、車両の走行する道路の路面色の変更を認識（検出）した検出結果を取得したと判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）には、車両がこれから分岐点へ進入すると予測し、Ｓ１８へと移行する。それに対して、車両の走行する道路の路面色の変更を認識（検出）した検出結果を取得できなかったと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）には、Ｓ１７へと移行する。
【００７２】
Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１４で所定距離以内にあると判定された分岐点を車両が通過したか否か判定する。例えば、分岐点のノードから交差道路の道路幅以上走行した場合に、該分岐点を車両が通過したかと判定する。
【００７３】
そして、前記Ｓ１４で所定距離以内にいると判定された分岐点を車両が通過したと判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、ＲＡＭ４２に記憶された車両の現在位置を更新することなくＳ７へと移行する。それに対して、前記Ｓ１４で所定距離以内にいると判定された分岐点を車両が通過していないと判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、Ｓ１５へと戻り、再度、道路の路面色の変更の検出結果の取得が行われる。即ち、分岐点の所定距離手前に車両が位置してから車両が該分岐点を通過するまでの間において、所定間隔で道路の路面色の変更を検出する為の地物認識処理の検出結果を取得することとなる。
【００７４】
一方、Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、Ｓ１４と同様に当該分岐点案内処理プログラムと並行して所定間隔で実施されている地物認識処理の検出結果を取得する。
【００７５】
次に、Ｓ１９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１８で取得した地物認識処理の検出結果に基づいて、手前分岐点の停止線の候補となる地物（以下、停止線候補という）を認識（検出）した検出結果を取得したか否か判定する。ここで、停止線候補とは、停止線の可能性のある路面標示であり、例えば道路の幅方向に対して配置された長尺帯状の白線が該当する。
【００７６】
そして、停止線候補を認識（検出）した検出結果を取得したと判定された場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）には、Ｓ２１へと移行する。それに対して、停止線候補を認識（検出）した検出結果を取得できなかったと判定された場合（Ｓ１９：ＮＯ）には、Ｓ２０へと移行する。
【００７７】
Ｓ２０においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１４で所定距離以内にあると判定された分岐点を車両が通過したか否か判定する。例えば、分岐点のノードから交差道路の道路幅以上走行した場合に、該分岐点を車両が通過したかと判定する。
【００７８】
そして、前記Ｓ１４で所定距離以内にいると判定された分岐点を車両が通過したと判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）には、ＲＡＭ４２に記憶された車両の現在位置を更新することなくＳ７へと移行する。それに対して、前記Ｓ１４で所定距離以内にいると判定された分岐点を車両が通過していないと判定された場合（Ｓ２０：ＮＯ）には、Ｓ１８へと戻り、再度、停止線候補の検出結果の取得が行われる。即ち、車両が分岐点の手前で道路の路面色の変更を検出してから車両が該分岐点を通過するまでの間において、所定間隔で停止線候補の路面標示を検出する為の地物認識処理の検出結果を取得することとなる。
【００７９】
Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、検出した停止線候補の（道路の長さ方向の）幅Ｔを取得する。具体的には、停止線候補の画像認識処理の結果に基づいて算出する。ここで、バックカメラ１９は、図１０に示すように車両８１の後バンパー９９付近から後方を撮像できるように光軸Ｌを水平から所定角度θ（例えば４５度）下方向に向けるように取り付けられており、撮像範囲が固定されている。従って、バックカメラ１９によって撮像された撮像画像中の画像データの位置（具体的には画素数）から、被写体のサイズを計算することができる。
【００８０】
次に、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で取得された停止線候補の幅Ｔが所定値（例えば３０ｃｍ）以上であるか否か判定する。ここで、所定値は任意の値に設定することが可能であるが、自転車横断帯を形成する白線の取り得る幅と停止線の取り得る幅との間にある閾値を設定することが好ましい。例えば、自転車横断帯を形成する白線の取り得る幅が２０ｃｍ以上３０ｃｍ未満であり、停止線の取り得る幅が３０ｃｍ以上４５ｃｍ未満である場合には、所定値を３０ｃｍとする。
【００８１】
そして、検出された停止線候補の幅Ｔが所定値以上であると判定された場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）には、検出された停止線候補は停止線であると認定し、Ｓ２３へと移行する。それに対して、検出された停止線候補の幅Ｔが所定値未満であると判定された場合（Ｓ２２：ＮＯ）には、検出された停止線候補は停止線以外の地物（例えば自転車横断帯）の可能性もあると認定し、Ｓ２５へと移行する。
【００８２】
Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、検出された停止線候補を停止線と特定する。
【００８３】
次に、Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、検出した停止線（停止線に特定された停止線候補）に基づいて車両の詳細な現在位置を検出する。具体的には、停止線検出時の停止線から車両までの距離、停止線検出時からの車両の走行距離等に基づいて、“検出された手前分岐点の停止線から車両の現在位置までの距離”を算出する。そして、“検出された手前分岐点の停止線から車両の現在位置までの距離”と地物テーブル３３によって車両の詳細な現在位置が特定される（即ち、車両の現在位置が検出される）。尚、検出した停止線の位置座標を記憶した地物データ３７を用いれば、車両の位置座標を算出することも可能である。また、地物テーブル３３を用いて、車両から車両の前方にある案内分岐点、停止線、退出側信号機までの道なり距離を算出することも可能である。
更に、前記Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、検出された車両の検出位置に基づいて、前記ＲＡＭ４２に記憶された車両の現在位置を更新する。その結果、停止線をバックカメラ１９で検出した検出結果に基づいて検出（補正）された車両の詳細な現在位置に基づいて、車両の現在位置が修正される。従って、その後に車両が案内開始地点に到達したか否かを正確に判定することが可能となる（Ｓ７）。
【００８４】
一方、Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１５で取得した路面色の変更の検出結果に基づいて、路面色が変更された変更地点を特定する。
【００８５】
次に、Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２５で特定された路面色の変更地点から停止線候補までの距離を取得する。具体的には、路面色の変更を検出した時点の車両位置と、停止線候補を検出した時点の車両位置との差分を、生涯走行距離や車速センサ２２の検出結果に基づいて算出する。
【００８６】
続いて、Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２６で取得した距離に基づいて、前記Ｓ２５で特定された路面色の変更地点から車両の進行方向に対して所定距離以内（例えば５０ｍ以内）に停止線候補があるか否か判定する。ここで、図１１に示すように、一般的に分岐点の手前で道路の路面色が変更され、且つ停止線１０１が設けられる場合には、路面色の変更地点Ｐから分岐点退出方向へ所定距離Ｍだけ離間した位置に停止線１０１が設置される。尚、距離Ｍは分岐点のあるエリア毎に異なるが、一般的に３０ｍ〜５０ｍの範囲に含まれる。従って、検出された路面色の変更地点Ｐから車両の進行方向側の所定距離以内（範囲の上限値（例えば５０ｍ）以内）に停止線候補がある場合には、該停止線候補は停止線である可能性が極めて高くなる。一方、図１１に示すように、自転車横断帯１０２が横断歩道１０３に設けられる場合には、横断歩道１０３に隣接して配置されるものの、停止線１０１とは反対方向（横断歩道１０３よりも分岐点側）に設けられる。従って、路面色の変更地点Ｐから自転車横断帯１０２までの距離Ｎは上記所定距離（範囲の上限値（例えば５０ｍ以内））よりも長くなる。従って、検出された路面色の変更地点Ｐから車両の進行方向側の所定距離以内（範囲の上限値（例えば５０ｍ以内））に停止線候補がある場合には、該停止線候補は自転車横断帯である可能性が極めて低くなる。
【００８７】
そして、前記Ｓ２５で特定された路面色の変更地点から車両の進行方向に対して所定距離以内に停止線候補があると判定された場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）には、Ｓ２３へと移行する。それに対して、前記Ｓ２５で特定された路面色の変更地点から車両の進行方向に対して所定距離以内に停止線候補が無いと判定された場合（Ｓ２７：ＮＯ）には、Ｓ２８へと移行する。
【００８８】
Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、検出された停止線候補を停止線と特定する。また、Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、検出した停止線（停止線に特定された停止線候補）に基づいて車両の詳細な現在位置を検出する。
【００８９】
一方、Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、検出された停止線候補が、停止線である可能性は低いと認定し、停止線候補から除外する。その後、Ｓ１７へと移行する。
【００９０】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた停止線検出方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、停止線を認識対象とした高精度ロケーションシステムを用いて、停止線の候補となる地物（停止線候補）を検出した場合に、該停止線候補の検出結果に加えて車両の走行する道路の路面色の検出結果に基づいて、停止線候補を停止線と特定する（Ｓ２３）ので、停止線の配置された道路や分岐点の種類によらず、道路の路面色と停止線との関係に基づいて、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。
また、車両の走行する道路の路面色の変更を検出するとともに、道路の路面色が変更した変更地点よりも車両の進行方向側に停止線候補の路面標示を検出した場合に、該停止線候補を停止線に特定するので、道路の路面色の変更地点と停止線とが同一の分岐点に対して所定順序で配置されている位置関係を用いることによって、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。
また、道路の路面色の変更地点から車両の進行方向の所定距離（例えば５０ｍ）以内に停止線候補の路面標示を検出した場合に、該停止線候補を停止線に特定するので、道路の路面色の変更地点と停止線とが所定間隔で配置される位置関係を用いることによって、路面に形成された停止線を適切に検出することが可能となる。
また、道路の路面色の変更を検出してから車両が該分岐点を通過するまでの間において、所定間隔で停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する（Ｓ１８）ので、停止線候補を検出する区間を停止線の配置される可能性のある区間に限定でき、停止線候補の検出に係る処理負担を軽減することが可能となる。
また、車両に設置されたバックカメラ１９より撮像した画像に基づいて停止線候補を検出するので、既存のシステムに用いられるバックカメラ１９を流用して車両の周囲にある停止線候補を検出することが可能となる。その結果、停止線候補を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
また、車両に設置されたバックカメラ１９より撮像した画像に基づいて道路の路面色の変更を検出するので、既存のシステムに用いられるバックカメラ１９を流用して車両の走行する道路の路面色の変更を検出することが可能となる。その結果、道路の路面色の変更を検出する為の新たな手段やシステムを設けることなく、当該システムを実現することが可能となる。
また、停止線候補が停止線と特定された場合に、該停止線と該停止線の位置情報とが対応付けられた地物情報を取得し、取得された地物情報に基づいて車両の位置を検出する（Ｓ２４）ので、車両の周辺にある停止線を検出することによって、その検出結果に基づいて車両の位置を正確に検出することが可能となる。その結果、車両に対する案内や制御を適切なタイミングで実行することが可能となる。
【００９１】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではナビゲーション装置１による案内分岐点の案内をスピーカ１６から音声案内により出力することにより行う構成としているが、液晶ディスプレイ１５に文章を表示することにより案内を行う構成としても良い。
【００９２】
また、車両位置詳細検出処理において実行されるＳ１１〜Ｓ２８の各処理は一部省略しても良い。また、処理順序を変更しても良い。例えば、停止線候補の幅に係る処理（Ｓ２１、Ｓ２２）を省略しても良いし、道路の路面色の変更に係る処理（Ｓ２５〜Ｓ２７）を省略しても良い。また、Ｓ２７では、距離の条件を外して、道路の路面色の変更地点に対して車両の進行方向側に停止線候補が有るか否かのみ判定しても良い。更に、停止線候補の幅に係る処理（Ｓ２１、Ｓ２２）に続けて、道路の路面色の変更に係る処理（Ｓ２５〜Ｓ２７）を実行する構成としても良い。即ち、“（ａ）停止線候補の幅が所定値以上である”、“（ｂ）道路の路面色の変更地点に対して車両の進行方向側の所定距離以内に停止線候補の路面標示がある”の各（ａ）、（ｂ）の条件をすべて満たすと判定された場合に、停止線候補を停止線と特定する構成としても良いし、いずれか一方の条件を満たすと判定された場合に、停止線候補を停止線と特定する構成としても良い。また、道路の路面色の変更地点とは、一般的な道路の路面色（黒色や灰色）から特殊な色（赤色や青色）に変更した地点としても良いし、特殊な色（赤色や青色）から一般的な路面色（黒色や灰色）に変更した地点（即ち、路面色が本来の色に戻った地点）としても良い。
【００９３】
また、本実施形態では、バックカメラ１９を用いた画像認識により停止線候補等の地物や道路の路面色を検出する構成としているが、停止線候補や道路の路面色等を検出する手段として他の手段（例えば車両の前方画像を取得するフロントカメラやセンサなど）を用いても良い。また、道路の路面色の変更地点の位置は、予めＤＢやセンタに記憶しておき、ＤＢやセンタから取得する構成としても良い。
【００９４】
また、本実施形態では、停止線の候補となる地物（停止線候補）を検出した場合に、該停止線候補の検出結果に加えて車両の走行する道路の路面色の検出結果にもとづいて、停止線候補を停止線と特定したが、車両の走行する道路の路面色の検出結果のみに基づいて停止線の付近を検出するようにしても良い。この場合、例えば、道路の路面色の変更地点（図１１、Ｐ地点に相当）を検出しておき、車両の進行方向に対して道路の路面色が変更されている地点、すなわち、道路の路面色の変更地点が再度検出された場合にその付近を停止線が存在する地点として検出する構成としても良い。
【００９５】
また、本実施形態では、案内分岐点の案内として、車両の現在位置から車両の現在位置から案内分岐点までにある信号機（又は信号機の設置された分岐点）の数を用いた案内を行うこととしているが、他の案内を行うようにしても良い。但し、特に信号機や分岐点を用いた案内を行う場合において、本願発明の効果は顕著なものとなる。
【００９６】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、車両等の移動体の現在位置を検出する機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やＰＤＡ等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、携帯型音楽プレイヤ等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した分岐点案内処理プログラム（図５〜図７）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体、例えば、携帯端末等のユーザや２輪車等の車両位置の検出を行う場合もある。
【符号の説明】
【００９７】
１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１９ バックカメラ
３１ 地図情報ＤＢ
３３ 地物テーブル
３７ 地物データ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
８１ 車両
１０１ 停止線
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の周辺に存在する停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
前記移動体の移動する道路の路面色を検出した検出結果を取得する路面色検出結果取得手段と、
前記地物検出結果取得手段により取得した前記停止線候補の検出結果と、前記路面色検出結果取得手段により取得した前記道路の路面色の検出結果とに基づいて、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定手段と、を有することを特徴とする停止線検出システム。
【請求項２】
前記停止線特定手段は、前記路面色検出結果取得手段により前記道路の路面色の変更を検出した検出結果を取得した場合であって、且つ前記道路の路面色が変更された地点よりも前記移動体の進行方向側で、前記地物検出結果取得手段により前記停止線候補の地物を検出した検出結果を取得した場合に、検出した前記停止線候補を停止線と特定することを特徴とする請求項１に記載の停止線検出システム。
【請求項３】
前記停止線特定手段は、前記道路の路面色が変更された地点から前記移動体の進行方向に対して所定距離以内に前記停止線候補の地物を検出した検出結果を取得した場合に、該停止線候補を停止線と特定することを特徴とする請求項２に記載の停止線検出システム。
【請求項４】
前記地物検出結果取得手段は、前記路面色検出結果取得手段により前記道路の路面色の変更を検出した検出結果を取得してから前記移動体が分岐点を通過するまでの間において、所定間隔で前記停止線候補の地物を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の停止線検出システム。
【請求項５】
前記地物検出結果取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記停止線候補を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の停止線検出システム。
【請求項６】
前記路面色検出結果取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路の路面色を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の停止線検出システム。
【請求項７】
前記停止線特定手段によって特定された前記停止線と該停止線の位置情報とが対応付けられた地物情報を取得する地物情報取得手段と、
前記地物情報取得手段により取得された前記地物情報に基づいて、前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、を有することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の停止線検出システム。
【請求項８】
移動体の周辺に存在する停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
前記移動体の移動する道路の路面色を検出した検出結果を取得する路面色検出結果取得手段と、
前記地物検出結果取得手段により取得した前記停止線候補の検出結果と、前記路面色検出結果取得手段により取得した前記道路の路面色の検出結果とに基づいて、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定手段と、を有することを特徴とする停止線検出装置。
【請求項９】
移動体の周辺に存在する停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得ステップと、
前記移動体の移動する道路の路面色を検出した検出結果を取得する路面色検出結果取得ステップと、
前記地物検出結果取得ステップにより取得した前記停止線候補の検出結果と、前記路面色検出結果取得ステップにより取得した前記道路の路面色の検出結果とに基づいて、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定ステップと、を有することを特徴とする停止線検出方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
移動体の周辺に存在する停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得機能と、
前記移動体の移動する道路の路面色を検出した検出結果を取得する路面色検出結果取得機能と、
前記地物検出結果取得機能により取得した前記停止線候補の検出結果と、前記路面色検出結果取得機能により取得した前記道路の路面色の検出結果とに基づいて、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１】
移動体の周辺に存在する停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
前記移動体の移動する道路の路面色を検出した検出結果を取得する路面色検出結果取得手段と、
前記地物検出結果取得手段により取得した前記停止線候補の検出結果と、前記路面色検出結果取得手段により取得した前記道路の路面色の検出結果とに基づいて、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定手段と、を有することを特徴とする停止線検出システム。
【請求項２】
前記停止線特定手段は、前記路面色検出結果取得手段により前記道路の路面色の変更を検出した検出結果を取得した場合であって、且つ前記道路の路面色が変更された地点よりも前記移動体の進行方向側で、前記地物検出結果取得手段により前記停止線候補の地物を検出した検出結果を取得した場合に、検出した前記停止線候補を停止線と特定することを特徴とする請求項１に記載の停止線検出システム。
【請求項３】
前記停止線特定手段は、前記道路の路面色が変更された地点から前記移動体の進行方向に対して所定距離以内に前記停止線候補の地物を検出した検出結果を取得した場合に、該停止線候補を停止線と特定することを特徴とする請求項２に記載の停止線検出システム。
【請求項４】
前記地物検出結果取得手段は、前記路面色検出結果取得手段により前記道路の路面色の変更を検出した検出結果を取得してから前記移動体が分岐点を通過するまでの間において、所定間隔で前記停止線候補の地物を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の停止線検出システム。
【請求項５】
前記地物検出結果取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路に形成された前記停止線候補を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の停止線検出システム。
【請求項６】
前記路面色検出結果取得手段は、前記移動体に設置された撮像手段より撮像した画像に基づいて、前記移動体が移動する道路の路面色を検出した検出結果を取得することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の停止線検出システム。
【請求項７】
前記停止線特定手段によって特定された前記停止線と該停止線の位置情報とが対応付けられた地物情報を取得する地物情報取得手段と、
前記地物情報取得手段により取得された前記地物情報に基づいて、前記移動体の位置を検出する位置検出手段と、を有することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の停止線検出システム。
【請求項８】
移動体の周辺に存在する停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得手段と、
前記移動体の移動する道路の路面色を検出した検出結果を取得する路面色検出結果取得手段と、
前記地物検出結果取得手段により取得した前記停止線候補の検出結果と、前記路面色検出結果取得手段により取得した前記道路の路面色の検出結果とに基づいて、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定手段と、を有することを特徴とする停止線検出装置。
【請求項９】
移動体の周辺に存在する停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得ステップと、
前記移動体の移動する道路の路面色を検出した検出結果を取得する路面色検出結果取得ステップと、
前記地物検出結果取得ステップにより取得した前記停止線候補の検出結果と、前記路面色検出結果取得ステップにより取得した前記道路の路面色の検出結果とに基づいて、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定ステップと、を有することを特徴とする停止線検出方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
移動体の周辺に存在する停止線候補の地物を検出した検出結果を取得する地物検出結果取得機能と、
前記移動体の移動する道路の路面色を検出した検出結果を取得する路面色検出結果取得機能と、
前記地物検出結果取得機能により取得した前記停止線候補の検出結果と、前記路面色検出結果取得機能により取得した前記道路の路面色の検出結果とに基づいて、前記停止線候補を停止線と特定する停止線特定機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１３−３０００８（Ｐ２０１３−３０００８Ａ）
【公開日】平成２５年２月７日（２０１３．２．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１６５８３１（Ｐ２０１１−１６５８３１）
【出願日】平成２３年７月２８日（２０１１．７．２８）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月７日（２０１３．２．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年７月２８日（２０１１．７．２８）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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