停止／移動判定方法
【課題】測位演算を行わずに受信機を備える移動体の停止／判定方法を実現する。
【解決手段】停止／判定方法は、ＧＰＳ衛星の衛星信号を受信することと、衛星信号を受信することと、衛星信号の所定時間ｍにおける信号強度を保存することと、所定時間ｍとは異なる期間の所定時間ｊにおける信号強度を保存することと、保存された前記所定時間ｍにおける信号強度及び前記所定時間ｊにおける信号強度の差を計算することと、信号強度の差を所定期間にわたり累積した値をパラメーターとして算出することと、閾値を決定することと、パラメーターと前記閾値とを比較し、パラメーター≧閾値の場合は移動状態、パラメーター＜閾値の場合は停止状態と判定する。
【解決手段】停止／判定方法は、ＧＰＳ衛星の衛星信号を受信することと、衛星信号を受信することと、衛星信号の所定時間ｍにおける信号強度を保存することと、所定時間ｍとは異なる期間の所定時間ｊにおける信号強度を保存することと、保存された前記所定時間ｍにおける信号強度及び前記所定時間ｊにおける信号強度の差を計算することと、信号強度の差を所定期間にわたり累積した値をパラメーターとして算出することと、閾値を決定することと、パラメーターと前記閾値とを比較し、パラメーター≧閾値の場合は移動状態、パラメーター＜閾値の場合は停止状態と判定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、受信機を備える移動体の停止／移動判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ受信機を備える移動体が停止状態にあるか、移動状態にあるかを判定する方法としては、測位演算の結果として得られた移動体の速度を用いるのが一般的であった。しかし、この方法では測位精度が演算結果の速度に影響を及ぼして停止／移動判定を正確にできないことが考えられる。
そのために、移動体に加速度センサーを備え、移動体の停止または移動について加速度センサーの検出値適合範囲（閾値）を設定し、加速度センサーの検出値との差を演算して移動体が停止状態にあるか移動状態にあるかを判定する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１１７１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した特許文献１に係る停止／移動判定方法では、加速度センサーの検出値を用いている。よって、加速度センサーに代表される外部センサーを備えていない場合には、的確な停止／移動判定はできず、そのような場合には、前述したような測位演算の結果として得られた移動体の速度を用いるという従来の方法を用いなければならない。従って、このような方法では、衛星信号の受信環境変化による測位精度の変動によって速度精度に影響を及ぼし、停止／移動判定を正確にできないという課題を有する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］本適用例に係る停止／移動判定方法は、衛星信号を受信することと、前記衛星信号の所定時間ｍにおける信号強度を保存することと、前記所定時間ｍとは異なる期間の所定時間ｊにおける信号強度を保存することと、保存された前記所定時間ｍにおける信号強度及び前記所定時間ｊにおける信号強度の差を計算することと、前記信号強度の差を所定期間にわたり累積した値をパラメーターとして算出することと、閾値を決定することと、前記パラメーターと前記閾値とを比較し、移動体が停止状態か移動状態かを判定することと、を含むことを特徴とする。
【０００７】
本適用例によれば、衛星信号の所定時間ｍにおける信号強度と、所定時間ｊにおける信号強度との差からパラメーターを算出し、移動体が停止状態であるか、移動状態であるかの判定基準である閾値と比較することで、例えば、パラメーター≧閾値の場合は移動状態、パラメーター＜閾値の場合は停止状態と判定する。従って、加速度センサー等の外部センサーを備えなくても、また、受信環境の変化による測位演算の影響なしに、停止状態か移動状態かを的確に判定することができる。
【０００８】
［適用例２］上記適用例に係る停止／移動判定方法において、前記閾値を決定することは、前記移動体が停止している場合の前記パラメーターの母集団と、前記移動体が移動している場合の前記パラメーターの母集団と、前記移動体が停止している場合の前記パラメーターの母集団及び前記移動体が移動している場合の前記パラメーターの母集団の共分散行列を用いてマハラノビス距離を計算すること、を含むことが好ましい。
【０００９】
このように多変数間の相関に基づく統計的手法を用いて閾値を決定すれば、ほぼリアルタイムに、かつ正確に停止状態か、移動状態かを判定することができる。また、受信環境の悪い地域や場所であっても適切な閾値を決定することができる。
【００１０】
［適用例３］上記適用例に係る停止／移動判定方法において、前記閾値を決定することは、前記移動体の移動速度と前記パラメーターの値とを用いて、前記移動体の停止状態と移動状態の判定可能な閾値を予め決定しておくこと、が好ましい。
【００１１】
移動速度の大きさとパラメーターの値とをみて、停止状態か、移動状態かを判別できる値の閾値を予め決定しておけば、閾値を容易に決定できる。
【００１２】
［適用例４］上記適用例に係る停止／移動判定方法において、前記信号強度の差を累積する所定期間は、１秒間ないし５秒間であること、が好ましい。
【００１３】
信号強度の差を累積する所定期間を１秒間ないし５秒間にすれば、パラメーターの値が安定し、適切な停止／移動判定を行える。なお、５秒間以上では、停止／移動判定結果に遅延がでることがあるため避けた方がよい。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】携帯型電話機の機能構成の１例を示すブロック図。
【図２】パラメーターの値と、受信機の停止状態及び移動状態とを比較したグラフ。
【図３】停止／移動判定方法における判定処理の流れを示すフローチャート。
【図４】実施例１に係るパラメーター速度の関係の１例を時系列的に表したグラフ。
【図５】図４の結果から決定した閾値を用いた停止／移動判定の結果。
【図６】実施例２に係るパラメーター速度の関係の１例を時系列的に表したグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。なお、本実施の形態では、衛星測位システムの一種であるＧＰＳ（Global Positioning System）を例示して説明する。
（機能構成）
【００１６】
本実施形態では、受信機１の実施例として携帯型電話機をあげ説明する。
図１は、携帯型電話機の機能構成の１例を示すブロック図である。受信機１は、ＧＰＳアンテナ５と、ＧＰＳ受信部１０と、ホスト処理部３０と、操作部４０と、表示部５０と、携帯電話用アンテナ６０と、携帯電話用無線通信回路部７０と、記憶部８０と、時計部９０とを備えて構成される。
【００１７】
ＧＰＳアンテナ５は、複数のＧＰＳ衛星から発信されているＧＰＳ衛星信号を含むＲＦ（Radio Frequency）信号を受信する受信点（アンテナ）であり、受信信号をＧＰＳ受信部１０に出力する。
【００１８】
ＧＰＳ受信部１０は、ＧＰＳアンテナ５から入力した信号に基づいて受信機１の位置、移動速度等を算出・演算する演算部分である。ＧＰＳ受信部１０は、ＲＦ受信回路部１１とベースバンド処理回路部２０とを備えて構成される。なお、ＲＦ受信回路部１１と、ベースバンド処理回路部２０とは、それぞれ別のＬＳＩ（Large Scale Integrated circuit）として構成することも、１チップとして構成することも可能である。
【００１９】
ＲＦ受信回路部１１は、ＲＦ信号の受信回路である。回路構成としては、例えば、ＧＰＳアンテナ５から出力されたＲＦ信号をＡ／Ｄ変換器でデジタル信号に変換し、デジタル信号を処理する受信回路を構成してもよい。また、ＧＰＳアンテナ５から出力されたＲＦ信号をアナログ信号のまま信号処理し、最終的にＡ／Ｄ変換することでデジタル信号をベースバンド処理回路部２０に出力する構成としてもよい。
【００２０】
ベースバンド処理回路部２０は、ＲＦ受信回路部１１から出力された受信信号に対して、キャリア除去や相関演算等を行ってＧＰＳ衛星信号を捕捉する。そして、捕捉したＧＰＳ衛星信号から抽出した時刻情報や衛星軌道情報等を利用して、受信機１の位置及び時計誤差を算出する。
【００２１】
ホスト処理部３０は、記憶部８０に記憶されているシステムプログラム等の各種プログラムに従って受信機１の各部を統括的に制御するプロセッサーであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサーを有している。ホスト処理部３０は、ベースバンド処理回路部２０から取得した位置座標をもとに、表示部５０に現在位置を指し示した地図を表示させたり、その位置座標を各種のアプリケーション処理に利用する。
【００２２】
操作部４０は、例えばタッチパネルやボタンスイッチ等により構成される入力装置であり、押下されたキーやボタンスイッチの信号をホスト処理部３０に出力する。この操作部４０の操作により、通話要求やメール送受信要求、位置算出要求等の各種指示入力がなされる。
【００２３】
表示部５０は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等により構成され、ホスト処理部３０から入力される表示信号に基づいた各種表示を行う表示装置である。表示部５０には、位置表示画面や時刻情報等が表示される。
【００２４】
携帯電話用アンテナ６０は、受信機１の通信サービス事業者が設置した無線基地局との間で携帯電話用無線信号の送受信を行うアンテナである。
【００２５】
携帯電話用無線通信回路部７０は、ＲＦ変換回路、ベースバンド処理回路等によって構成される携帯電話の通信回路部であり、携帯電話用無線信号の変調・復調等を行うことで、通話やメールの送受信等を実現する。
【００２６】
記憶部８０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶装置を有して構成され、ホスト処理部３０が受信機１を制御するためのシステムプログラムや、各種アプリケーション処理を実行するための各種プログラムやデータ等を記憶する。
【００２７】
時計部９０は、受信機１の内部時計であり、水晶振動子及び発振回路でなる水晶発振器等を有して構成される。時計部９０の計時時刻は、ベースバンド処理回路部２０及びホスト処理部３０に随時出力される。時計部９０は、ベースバンド処理回路部２０により算出された時計誤差を用いて較正される。
（原理）
【００２８】
続いて、本実施形態における停止／移動判定方法に係る原理について説明する。まず、停止状態と移動状態とで実測値から算出したパラメーターの値を比較してみる。
図２は、パラメーターの値と、受信機の停止状態及び移動状態と、を比較したグラフである。図２は、横軸に時間（秒）を表し、縦軸にはパラメーターの値とばらつきを時系列的に並べている。
【００２９】
なお、パラメーターは、ＧＰＳ衛星信号の所定時間ｍにおける信号強度と、所定時間ｍとは異なる期間の所定時間ｊにおける信号強度の差を算出し、この信号強度の差を所定期間にわたり累積した値として算出した値であって、次式によって表す。
【００３０】
【数１】
【００３１】
ここで、横軸の網目表示部分は受信機１が移動している場合を、黒塗り表示部分は受信機１が停止している状態を表している。例えば、３７２４３４秒〜３７２４９４秒の６０秒間は移動、３７２４９４秒〜３７２５５４秒の６０秒間は停止状態である。図２に示すように、受信機１が停止している間はパラメーターの値は小さく、受信機１が移動している間はパラメーターが大きくなっている。
【００３２】
つまり、このパラメーターの大きさが受信機１の停止／移動状態と連動して変化することから、本パラメーターを用いて受信機１の停止／移動状態を判定することが可能となる。
パラメーターの値は、以下の手順で計算する。
【００３３】
ＧＰＳ衛星信号は、ＣＤＭＡ（Code Division Multiple Access）方式によって変調された１．５７５４２［ＧＨｚ］の通信信号であって、ＧＰＳアンテナ５によって受信し、ＲＦ受信回路部１１内の分周器で１３０ＫＨｚまで分周され、分周されたままの同位相の信号ｉ（ｔ）と、信号ｉ（ｔ）を９０度位相を進めた信号ｑ（ｔ）と、を生成する。レプリカ信号ｒ（ｔ）は、ＧＰＳ受信部１０内の生成波である。これら各信号を次式で表す。
【００３４】
【数２】
【００３５】
そして、受信信号と同位相の信号ｉ（ｔ）とレプリカ信号ｒ（ｔ）とを合成してＩ（ｔ）とし、９０度位相を進めた信号ｑ（ｔ）とレプリカ信号ｒ（ｔ）とを合成してＱ（ｔ）とし、ベースバンド処理回路部２０に出力する。Ｉ（ｔ）及びＱ（ｔ）は以下の数式で定義する。
【００３６】
【数３】
【００３７】
但し、Ｉ（ｔ）、Ｑ（ｔ）のインプットはＦＷ（またはＨＷ）でのサンプリングの時間列としている。時間列は次式の通り。
【００３８】
【数４】
【００３９】
このときのＩ（ｔ）、Ｑ（ｔ）の性質をみるために、まず、レプリカ生成波の周波数差成分Δｆ、位相差成分Δθを定義する。
【００４０】
【数５】
【００４１】
まず、Ｉ（ｔ）について計算する。数式３の積分の中身を計算する。ｉ（ｔ）×ｒ（ｔ）を計算すると、次式のように展開できる。
【００４２】
【数６】
【００４３】
従って、ｉ（ｔn）は、次式のように表すことができる。
【００４４】
【数７】
【００４５】
ここで、第１項の分母（ｆ0＋ｆ1）は、１３０ＫＨｚの２倍の２６０ＫＨｚ前後であることに対して、第２項の分母（ｆ0−ｆ1）は１００Ｈｚ以下とみなせるので、Ｉ（ｔn）の計算の第１項は無視できる程度に小さい値と扱っても問題はないと判断する。
よって、Ｉ（ｔn）は、次式で表すことができる。
【００４６】
【数８】
【００４７】
ここで、数式８の掛け算の２個目の分数部分は、サンプリング周期（ｔn+1−ｔn）が、周波数に対して十分小さい場合には、sin（２πΔｆｔ＋Δθ）をｔで微分した形で近似できる。よって、Ｉ（ｔn）は次式で表すことができる。
【００４８】
【数９】
【００４９】
Ｑ（ｔ）についてもＩ（ｔ）と同様な計算をする。まず、数式３の積分の中身（ｑ（ｔ）×ｒ（ｔ））を計算すると次式の通りとなる。
【００５０】
【数１０】
【００５１】
Ｑ（ｔ）についてもＩ（ｔ）と同様に計算すると次式が得られる。
【００５２】
【数１１】
【００５３】
以上、数式２ないし数式１１をまとめると、Ｉ（ｔn）及びＱ（ｔn）は次式のように表すことができる。
【００５４】
【数１２】
【００５５】
この数式における「Ｃ」を、または信号強度の相関値と表し、数式上では「Amp」と表すことがある。
【００５６】
本実施形態におけるパラメーターの計算のためには、ＧＰＳ衛星信号の所定時間ｍ（または所定時間ｊ）における信号強度を用いてＩ（ｔn）及びＱ（ｔn）が計測されるので、Ｉ（ｔn）をＳｕｍＩ、Ｑ（ｔn）をＳｕｍＱに置き換えると、Amplitudeを次式で表すことができる。
【００５７】
【数１３】
【００５８】
ここで、所定時間ｍ＝所定時間ｊ＝２０ｍｓｅｃとすれば、ＳｕｍＩ、ＳｕｍＱを１０ｍｓｅｃ相当の値に変換して計算していることになる。
【００５９】
上述したように計算した信号強度の相関値（amplitude）を用いてパラメーター（数式１、参照）を算出する。たとえば、所定時間ｍ＝所定時間ｊとし、累積所定期間を１秒間とした場合、今回受信した母集団の信号強度amplitude（ｋ＋１）と前回受信した母集団の信号強度amplitudeｋの差を所定期間１秒間にわたり累積した値をパラメーターとしている。
（停止／移動判定方法）
【００６０】
図３は、停止／移動判定方法における判定処理の流れを示すフローチャートである。なお、受信信号を取得する所定時間ｍ，ｊを共に２０ｍｓｅｃ、信号強度の差を累積する所定期間を１秒間として説明する。
まず、ＧＰＳ衛星の信号をＲＦ受信回路部１１で取得する（ステップ：Ｓ１）。ＲＦ受信回路部１１では、ＧＰＳアンテナ５から入力されたＲＦ信号をＡ／Ｄ変換器でデジタル信号に変換し、受信信号と同位相の信号ｉ（ｔ）と、９０度位相を進めた信号ｑ（ｔ）と、を生成する。
【００６１】
そして、信号ｉ（ｔ）とレプリカ信号ｒ（ｔ）とを合成してＩ（ｔ）とし、９０度位相を進めた信号ｑ（ｔ）とレプリカ信号ｒ（ｔ）とを合成してＱ（ｔ）とし、Ｉ（ｔ）とＱ（ｔ）とをベースバンド処理回路部２０に出力する。
【００６２】
次に、今回（直近で）取得した２０ｍｓｅｃ周期の信号強度Ｉ（ｔｎ）及びＱ（ｔｎ）を観測し、保存する（ステップ：Ｓ２）。
そして、前回保存された２０ｍｓｅｃ周期の信号強度Ｉ（ｔｎ）及びＱ（ｔｎ）を観測し、今回取得した信号強度と前回取得した信号強度の差の絶対値を計算する（ステップ：Ｓ３）。
そして、信号強度の差分の絶対値の１秒分を保存用バッファーに加算（累積）する（ステップ：Ｓ４）。
【００６３】
次に、１秒分の差分の絶対値の加算が終わったかどうかを判断する（ステップ：Ｓ５）。加算が終了していない（Ｎｏ）場合はステップ：Ｓ１からステップ：Ｓ４を実行し、加算が終了している（Ｙｅｓ）場合には次のステップ：Ｓ６を実行する。
【００６４】
ステップ：Ｓ６では、保存用バッファーの値を加算（累積）した回数（ｎ：整数）で除してパラメーターを決定する。本例では、２０ｍｓｅｃ周期信号を取得しており、加算（累積）時間を１秒間としているため、加算回数ｎ＝１／２０ｍｓｅｃ＝５０（回）である。このことは、数式１で表される。
【００６５】
そして、受信機１が停止状態か移動状態かの判定を行うための閾値を決定し（ステップ：Ｓ７）、パラメーターと閾値を比較して受信機１の停止／移動判定を行う（ステップ：８）。たとえば、パラメーター≧閾値の場合には移動状態、パラメーター＜閾値の場合には停止状態にあると判定する。
【００６６】
受信機１が停止状態と判定した場合には、停止用の測位演算を行い（ステップ：Ｓ９）、移動状態の場合には、移動中用測位演算を行う（ステップ：Ｓ１０）。
【００６７】
なお、閾値の決定方法には、経験的に速度とパラメーターとから閾値を予め決定しておく方法と、統計的手法を用いて閾値を決定する方法とがある。よって、これらの実施例をあげ説明する。
（実施例１）
【００６８】
図４は、実施例１に係るパラメーター速度の関係の１例を時系列的に表したグラフ、図５は、図４の結果から決定した閾値を用いた停止／移動判定の結果を表している。
図４において、横軸は時間（ミリ秒）、左縦軸は移動速度（ｍ／ｓ）、右縦軸はパラメーターである。速度は、ＧＰＳ衛星からの受信信号を用いて算出した速度であって、パラメーターは全ＧＰＳ衛星の１秒毎のamplitudeの差の平均値を表している。図４の二つのデータから、速度と１秒毎のamplitudeの差の平均値とがほぼ相関関係にあることから、停止状態と移動状態と判定可能な閾値を見出せることが推定できる。
【００６９】
そこで、図４に表された信号強度の差を累積する所定期間として１秒毎のamplitudeの差の平均値を、５秒間のamplitudeの差の平均値に展開し図５に表す。左縦軸に５秒間のamplitudeの差（diffamp）の平均値、右縦軸は判定結果を表している。図５に示す例では、全ＧＰＳ衛星の１秒毎のamplitudeの差の平均値の２０付近においては、この値の変動が小さく停止している状態と判定できる。また、この値が大きく変動している領域は移動していると判定できる。そこで、閾値を２０とし、２０付近を判定結果「０」、２０以上の領域では、ピーク値と閾値とのほぼ中間値を「１」と２値化して判定する。つまり「０」の場合は停止状態、「１」の場合は移動状態と判定する。ただし、閾値は、移動速度とパラメーターの値とから、停止状態と移動状態が最も判定し易い値を閾値と決定すればよい。
（実施例２）
【００７０】
次に、閾値の決定方法に係る実施例２について説明する。実施例２は、前述した実施例１が、経験的に移動速度とパラメーターとから閾値を決定する方法であることに対し、統計的手法を用いて閾値を決定する方法である。
【００７１】
図６は、実施例２に係るパラメーター速度の関係の１例を時系列的に表したグラフである。横軸は時間（ミリ秒）、左縦軸は移動速度（ｍ／ｓ）、右縦軸は判定結果を表している。本実施例における閾値は、停止している場合のパラメーターの母集団と、移動している場合のパラメーターの母集団と、これら両母集団の共分散行列からマハラノビス距離を計算して、決定される。なお、この計算は、信号強度の差を累積する所定期間として５秒毎の値を用いている。
【００７２】
図６に示すように、移動速度に対して、マハラノビス距離を算出して得られた閾値を用いて停止／移動の判定を行い、「０」の場合を停止、「１」の場合を移動と判定することができる。
【００７３】
なお、信号強度の差を累積する所定期間は、図５、図６に示すように、１秒間ないし５秒間であることがより好ましい。これは、図６に示すように、５秒間以上では、停止／移動判定結果に遅延がでることがあるためである。
【００７４】
以上説明した停止／移動判定方法によれば、ＧＰＳ衛星信号の所定時間ｍにおける信号強度と、所定時間ｍ以外の所定時間ｊにおける信号強度との差からパラメーターを算出し、停止状態であるか、移動状態であるかの判定基準である閾値と比較することで、例えば、パラメーター≧閾値の場合は移動状態、パラメーター＜閾値の場合は停止状態と判定する。従って、加速度センサー等の外部センサーを備えなくても停止状態か、または移動状態かを的確に判定することができる。
【００７５】
また、実測結果から算出した移動速度とパラメーターの値とから、停止状態と移動状態の判定可能な閾値を予め決定しておくことにより、経験的に、停止状態か移動常態かを判別できる最も適切な値に閾値を予め決定しておけば、閾値を容易に決定できる。
【００７６】
また、停止している場合のパラメーターの母集団と、移動している場合のパラメーターの母集団と、これら両母集団の共分散行列からマハラノビス距離を統計処理によって計算し、閾値を決定すれば、より正確に停止状態か、移動常態化を判定することができる。また、受信環境の悪い地域や場所であっても適切な閾値を決定することができる。
【００７７】
さらに、信号強度の差を累積する所定期間は、１秒間ないし５秒間の範囲にすることによって、停止／移動判定結果に遅延がでることを排除し、ほぼリアルタイムに停止／移動判定をすることを可能にする。
【００７８】
なお、前述した実施の形態では、電子機器の一つである携帯型電話機に本発明を適用した例をあげて説明したが、例えば、カーナビゲーション装置や携帯型ナビゲーション装置、パソコン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、腕時計等の他の電子機器についても同様に適用することができる。
【００７９】
また、本実施の形態では、衛星測位システムの一種であるＧＰＳを適用したものを例示して説明したが、ＷＡＡＳ（Wide Area Augmentation System）、ＱＺＳＳ（Quasi Zenith Satellite System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（GLObal NAvigation Satellite System）、ＧＡＬＩLＥＯ等の衛星測位システムであってもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１…受信機（携帯型電話機）、５…ＧＰＳアンテナ、１０…ＧＰＳ受信部、１１…ＲＦ受信回路部、２０…ベースバンド処理回路部。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、受信機を備える移動体の停止／移動判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ受信機を備える移動体が停止状態にあるか、移動状態にあるかを判定する方法としては、測位演算の結果として得られた移動体の速度を用いるのが一般的であった。しかし、この方法では測位精度が演算結果の速度に影響を及ぼして停止／移動判定を正確にできないことが考えられる。
そのために、移動体に加速度センサーを備え、移動体の停止または移動について加速度センサーの検出値適合範囲（閾値）を設定し、加速度センサーの検出値との差を演算して移動体が停止状態にあるか移動状態にあるかを判定する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１１７１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した特許文献１に係る停止／移動判定方法では、加速度センサーの検出値を用いている。よって、加速度センサーに代表される外部センサーを備えていない場合には、的確な停止／移動判定はできず、そのような場合には、前述したような測位演算の結果として得られた移動体の速度を用いるという従来の方法を用いなければならない。従って、このような方法では、衛星信号の受信環境変化による測位精度の変動によって速度精度に影響を及ぼし、停止／移動判定を正確にできないという課題を有する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］本適用例に係る停止／移動判定方法は、衛星信号を受信することと、前記衛星信号の所定時間ｍにおける信号強度を保存することと、前記所定時間ｍとは異なる期間の所定時間ｊにおける信号強度を保存することと、保存された前記所定時間ｍにおける信号強度及び前記所定時間ｊにおける信号強度の差を計算することと、前記信号強度の差を所定期間にわたり累積した値をパラメーターとして算出することと、閾値を決定することと、前記パラメーターと前記閾値とを比較し、移動体が停止状態か移動状態かを判定することと、を含むことを特徴とする。
【０００７】
本適用例によれば、衛星信号の所定時間ｍにおける信号強度と、所定時間ｊにおける信号強度との差からパラメーターを算出し、移動体が停止状態であるか、移動状態であるかの判定基準である閾値と比較することで、例えば、パラメーター≧閾値の場合は移動状態、パラメーター＜閾値の場合は停止状態と判定する。従って、加速度センサー等の外部センサーを備えなくても、また、受信環境の変化による測位演算の影響なしに、停止状態か移動状態かを的確に判定することができる。
【０００８】
［適用例２］上記適用例に係る停止／移動判定方法において、前記閾値を決定することは、前記移動体が停止している場合の前記パラメーターの母集団と、前記移動体が移動している場合の前記パラメーターの母集団と、前記移動体が停止している場合の前記パラメーターの母集団及び前記移動体が移動している場合の前記パラメーターの母集団の共分散行列を用いてマハラノビス距離を計算すること、を含むことが好ましい。
【０００９】
このように多変数間の相関に基づく統計的手法を用いて閾値を決定すれば、ほぼリアルタイムに、かつ正確に停止状態か、移動状態かを判定することができる。また、受信環境の悪い地域や場所であっても適切な閾値を決定することができる。
【００１０】
［適用例３］上記適用例に係る停止／移動判定方法において、前記閾値を決定することは、前記移動体の移動速度と前記パラメーターの値とを用いて、前記移動体の停止状態と移動状態の判定可能な閾値を予め決定しておくこと、が好ましい。
【００１１】
移動速度の大きさとパラメーターの値とをみて、停止状態か、移動状態かを判別できる値の閾値を予め決定しておけば、閾値を容易に決定できる。
【００１２】
［適用例４］上記適用例に係る停止／移動判定方法において、前記信号強度の差を累積する所定期間は、１秒間ないし５秒間であること、が好ましい。
【００１３】
信号強度の差を累積する所定期間を１秒間ないし５秒間にすれば、パラメーターの値が安定し、適切な停止／移動判定を行える。なお、５秒間以上では、停止／移動判定結果に遅延がでることがあるため避けた方がよい。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】携帯型電話機の機能構成の１例を示すブロック図。
【図２】パラメーターの値と、受信機の停止状態及び移動状態とを比較したグラフ。
【図３】停止／移動判定方法における判定処理の流れを示すフローチャート。
【図４】実施例１に係るパラメーター速度の関係の１例を時系列的に表したグラフ。
【図５】図４の結果から決定した閾値を用いた停止／移動判定の結果。
【図６】実施例２に係るパラメーター速度の関係の１例を時系列的に表したグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。なお、本実施の形態では、衛星測位システムの一種であるＧＰＳ（Global Positioning System）を例示して説明する。
（機能構成）
【００１６】
本実施形態では、受信機１の実施例として携帯型電話機をあげ説明する。
図１は、携帯型電話機の機能構成の１例を示すブロック図である。受信機１は、ＧＰＳアンテナ５と、ＧＰＳ受信部１０と、ホスト処理部３０と、操作部４０と、表示部５０と、携帯電話用アンテナ６０と、携帯電話用無線通信回路部７０と、記憶部８０と、時計部９０とを備えて構成される。
【００１７】
ＧＰＳアンテナ５は、複数のＧＰＳ衛星から発信されているＧＰＳ衛星信号を含むＲＦ（Radio Frequency）信号を受信する受信点（アンテナ）であり、受信信号をＧＰＳ受信部１０に出力する。
【００１８】
ＧＰＳ受信部１０は、ＧＰＳアンテナ５から入力した信号に基づいて受信機１の位置、移動速度等を算出・演算する演算部分である。ＧＰＳ受信部１０は、ＲＦ受信回路部１１とベースバンド処理回路部２０とを備えて構成される。なお、ＲＦ受信回路部１１と、ベースバンド処理回路部２０とは、それぞれ別のＬＳＩ（Large Scale Integrated circuit）として構成することも、１チップとして構成することも可能である。
【００１９】
ＲＦ受信回路部１１は、ＲＦ信号の受信回路である。回路構成としては、例えば、ＧＰＳアンテナ５から出力されたＲＦ信号をＡ／Ｄ変換器でデジタル信号に変換し、デジタル信号を処理する受信回路を構成してもよい。また、ＧＰＳアンテナ５から出力されたＲＦ信号をアナログ信号のまま信号処理し、最終的にＡ／Ｄ変換することでデジタル信号をベースバンド処理回路部２０に出力する構成としてもよい。
【００２０】
ベースバンド処理回路部２０は、ＲＦ受信回路部１１から出力された受信信号に対して、キャリア除去や相関演算等を行ってＧＰＳ衛星信号を捕捉する。そして、捕捉したＧＰＳ衛星信号から抽出した時刻情報や衛星軌道情報等を利用して、受信機１の位置及び時計誤差を算出する。
【００２１】
ホスト処理部３０は、記憶部８０に記憶されているシステムプログラム等の各種プログラムに従って受信機１の各部を統括的に制御するプロセッサーであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサーを有している。ホスト処理部３０は、ベースバンド処理回路部２０から取得した位置座標をもとに、表示部５０に現在位置を指し示した地図を表示させたり、その位置座標を各種のアプリケーション処理に利用する。
【００２２】
操作部４０は、例えばタッチパネルやボタンスイッチ等により構成される入力装置であり、押下されたキーやボタンスイッチの信号をホスト処理部３０に出力する。この操作部４０の操作により、通話要求やメール送受信要求、位置算出要求等の各種指示入力がなされる。
【００２３】
表示部５０は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等により構成され、ホスト処理部３０から入力される表示信号に基づいた各種表示を行う表示装置である。表示部５０には、位置表示画面や時刻情報等が表示される。
【００２４】
携帯電話用アンテナ６０は、受信機１の通信サービス事業者が設置した無線基地局との間で携帯電話用無線信号の送受信を行うアンテナである。
【００２５】
携帯電話用無線通信回路部７０は、ＲＦ変換回路、ベースバンド処理回路等によって構成される携帯電話の通信回路部であり、携帯電話用無線信号の変調・復調等を行うことで、通話やメールの送受信等を実現する。
【００２６】
記憶部８０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶装置を有して構成され、ホスト処理部３０が受信機１を制御するためのシステムプログラムや、各種アプリケーション処理を実行するための各種プログラムやデータ等を記憶する。
【００２７】
時計部９０は、受信機１の内部時計であり、水晶振動子及び発振回路でなる水晶発振器等を有して構成される。時計部９０の計時時刻は、ベースバンド処理回路部２０及びホスト処理部３０に随時出力される。時計部９０は、ベースバンド処理回路部２０により算出された時計誤差を用いて較正される。
（原理）
【００２８】
続いて、本実施形態における停止／移動判定方法に係る原理について説明する。まず、停止状態と移動状態とで実測値から算出したパラメーターの値を比較してみる。
図２は、パラメーターの値と、受信機の停止状態及び移動状態と、を比較したグラフである。図２は、横軸に時間（秒）を表し、縦軸にはパラメーターの値とばらつきを時系列的に並べている。
【００２９】
なお、パラメーターは、ＧＰＳ衛星信号の所定時間ｍにおける信号強度と、所定時間ｍとは異なる期間の所定時間ｊにおける信号強度の差を算出し、この信号強度の差を所定期間にわたり累積した値として算出した値であって、次式によって表す。
【００３０】
【数１】
【００３１】
ここで、横軸の網目表示部分は受信機１が移動している場合を、黒塗り表示部分は受信機１が停止している状態を表している。例えば、３７２４３４秒〜３７２４９４秒の６０秒間は移動、３７２４９４秒〜３７２５５４秒の６０秒間は停止状態である。図２に示すように、受信機１が停止している間はパラメーターの値は小さく、受信機１が移動している間はパラメーターが大きくなっている。
【００３２】
つまり、このパラメーターの大きさが受信機１の停止／移動状態と連動して変化することから、本パラメーターを用いて受信機１の停止／移動状態を判定することが可能となる。
パラメーターの値は、以下の手順で計算する。
【００３３】
ＧＰＳ衛星信号は、ＣＤＭＡ（Code Division Multiple Access）方式によって変調された１．５７５４２［ＧＨｚ］の通信信号であって、ＧＰＳアンテナ５によって受信し、ＲＦ受信回路部１１内の分周器で１３０ＫＨｚまで分周され、分周されたままの同位相の信号ｉ（ｔ）と、信号ｉ（ｔ）を９０度位相を進めた信号ｑ（ｔ）と、を生成する。レプリカ信号ｒ（ｔ）は、ＧＰＳ受信部１０内の生成波である。これら各信号を次式で表す。
【００３４】
【数２】
【００３５】
そして、受信信号と同位相の信号ｉ（ｔ）とレプリカ信号ｒ（ｔ）とを合成してＩ（ｔ）とし、９０度位相を進めた信号ｑ（ｔ）とレプリカ信号ｒ（ｔ）とを合成してＱ（ｔ）とし、ベースバンド処理回路部２０に出力する。Ｉ（ｔ）及びＱ（ｔ）は以下の数式で定義する。
【００３６】
【数３】
【００３７】
但し、Ｉ（ｔ）、Ｑ（ｔ）のインプットはＦＷ（またはＨＷ）でのサンプリングの時間列としている。時間列は次式の通り。
【００３８】
【数４】
【００３９】
このときのＩ（ｔ）、Ｑ（ｔ）の性質をみるために、まず、レプリカ生成波の周波数差成分Δｆ、位相差成分Δθを定義する。
【００４０】
【数５】
【００４１】
まず、Ｉ（ｔ）について計算する。数式３の積分の中身を計算する。ｉ（ｔ）×ｒ（ｔ）を計算すると、次式のように展開できる。
【００４２】
【数６】
【００４３】
従って、ｉ（ｔn）は、次式のように表すことができる。
【００４４】
【数７】
【００４５】
ここで、第１項の分母（ｆ0＋ｆ1）は、１３０ＫＨｚの２倍の２６０ＫＨｚ前後であることに対して、第２項の分母（ｆ0−ｆ1）は１００Ｈｚ以下とみなせるので、Ｉ（ｔn）の計算の第１項は無視できる程度に小さい値と扱っても問題はないと判断する。
よって、Ｉ（ｔn）は、次式で表すことができる。
【００４６】
【数８】
【００４７】
ここで、数式８の掛け算の２個目の分数部分は、サンプリング周期（ｔn+1−ｔn）が、周波数に対して十分小さい場合には、sin（２πΔｆｔ＋Δθ）をｔで微分した形で近似できる。よって、Ｉ（ｔn）は次式で表すことができる。
【００４８】
【数９】
【００４９】
Ｑ（ｔ）についてもＩ（ｔ）と同様な計算をする。まず、数式３の積分の中身（ｑ（ｔ）×ｒ（ｔ））を計算すると次式の通りとなる。
【００５０】
【数１０】
【００５１】
Ｑ（ｔ）についてもＩ（ｔ）と同様に計算すると次式が得られる。
【００５２】
【数１１】
【００５３】
以上、数式２ないし数式１１をまとめると、Ｉ（ｔn）及びＱ（ｔn）は次式のように表すことができる。
【００５４】
【数１２】
【００５５】
この数式における「Ｃ」を、または信号強度の相関値と表し、数式上では「Amp」と表すことがある。
【００５６】
本実施形態におけるパラメーターの計算のためには、ＧＰＳ衛星信号の所定時間ｍ（または所定時間ｊ）における信号強度を用いてＩ（ｔn）及びＱ（ｔn）が計測されるので、Ｉ（ｔn）をＳｕｍＩ、Ｑ（ｔn）をＳｕｍＱに置き換えると、Amplitudeを次式で表すことができる。
【００５７】
【数１３】
【００５８】
ここで、所定時間ｍ＝所定時間ｊ＝２０ｍｓｅｃとすれば、ＳｕｍＩ、ＳｕｍＱを１０ｍｓｅｃ相当の値に変換して計算していることになる。
【００５９】
上述したように計算した信号強度の相関値（amplitude）を用いてパラメーター（数式１、参照）を算出する。たとえば、所定時間ｍ＝所定時間ｊとし、累積所定期間を１秒間とした場合、今回受信した母集団の信号強度amplitude（ｋ＋１）と前回受信した母集団の信号強度amplitudeｋの差を所定期間１秒間にわたり累積した値をパラメーターとしている。
（停止／移動判定方法）
【００６０】
図３は、停止／移動判定方法における判定処理の流れを示すフローチャートである。なお、受信信号を取得する所定時間ｍ，ｊを共に２０ｍｓｅｃ、信号強度の差を累積する所定期間を１秒間として説明する。
まず、ＧＰＳ衛星の信号をＲＦ受信回路部１１で取得する（ステップ：Ｓ１）。ＲＦ受信回路部１１では、ＧＰＳアンテナ５から入力されたＲＦ信号をＡ／Ｄ変換器でデジタル信号に変換し、受信信号と同位相の信号ｉ（ｔ）と、９０度位相を進めた信号ｑ（ｔ）と、を生成する。
【００６１】
そして、信号ｉ（ｔ）とレプリカ信号ｒ（ｔ）とを合成してＩ（ｔ）とし、９０度位相を進めた信号ｑ（ｔ）とレプリカ信号ｒ（ｔ）とを合成してＱ（ｔ）とし、Ｉ（ｔ）とＱ（ｔ）とをベースバンド処理回路部２０に出力する。
【００６２】
次に、今回（直近で）取得した２０ｍｓｅｃ周期の信号強度Ｉ（ｔｎ）及びＱ（ｔｎ）を観測し、保存する（ステップ：Ｓ２）。
そして、前回保存された２０ｍｓｅｃ周期の信号強度Ｉ（ｔｎ）及びＱ（ｔｎ）を観測し、今回取得した信号強度と前回取得した信号強度の差の絶対値を計算する（ステップ：Ｓ３）。
そして、信号強度の差分の絶対値の１秒分を保存用バッファーに加算（累積）する（ステップ：Ｓ４）。
【００６３】
次に、１秒分の差分の絶対値の加算が終わったかどうかを判断する（ステップ：Ｓ５）。加算が終了していない（Ｎｏ）場合はステップ：Ｓ１からステップ：Ｓ４を実行し、加算が終了している（Ｙｅｓ）場合には次のステップ：Ｓ６を実行する。
【００６４】
ステップ：Ｓ６では、保存用バッファーの値を加算（累積）した回数（ｎ：整数）で除してパラメーターを決定する。本例では、２０ｍｓｅｃ周期信号を取得しており、加算（累積）時間を１秒間としているため、加算回数ｎ＝１／２０ｍｓｅｃ＝５０（回）である。このことは、数式１で表される。
【００６５】
そして、受信機１が停止状態か移動状態かの判定を行うための閾値を決定し（ステップ：Ｓ７）、パラメーターと閾値を比較して受信機１の停止／移動判定を行う（ステップ：８）。たとえば、パラメーター≧閾値の場合には移動状態、パラメーター＜閾値の場合には停止状態にあると判定する。
【００６６】
受信機１が停止状態と判定した場合には、停止用の測位演算を行い（ステップ：Ｓ９）、移動状態の場合には、移動中用測位演算を行う（ステップ：Ｓ１０）。
【００６７】
なお、閾値の決定方法には、経験的に速度とパラメーターとから閾値を予め決定しておく方法と、統計的手法を用いて閾値を決定する方法とがある。よって、これらの実施例をあげ説明する。
（実施例１）
【００６８】
図４は、実施例１に係るパラメーター速度の関係の１例を時系列的に表したグラフ、図５は、図４の結果から決定した閾値を用いた停止／移動判定の結果を表している。
図４において、横軸は時間（ミリ秒）、左縦軸は移動速度（ｍ／ｓ）、右縦軸はパラメーターである。速度は、ＧＰＳ衛星からの受信信号を用いて算出した速度であって、パラメーターは全ＧＰＳ衛星の１秒毎のamplitudeの差の平均値を表している。図４の二つのデータから、速度と１秒毎のamplitudeの差の平均値とがほぼ相関関係にあることから、停止状態と移動状態と判定可能な閾値を見出せることが推定できる。
【００６９】
そこで、図４に表された信号強度の差を累積する所定期間として１秒毎のamplitudeの差の平均値を、５秒間のamplitudeの差の平均値に展開し図５に表す。左縦軸に５秒間のamplitudeの差（diffamp）の平均値、右縦軸は判定結果を表している。図５に示す例では、全ＧＰＳ衛星の１秒毎のamplitudeの差の平均値の２０付近においては、この値の変動が小さく停止している状態と判定できる。また、この値が大きく変動している領域は移動していると判定できる。そこで、閾値を２０とし、２０付近を判定結果「０」、２０以上の領域では、ピーク値と閾値とのほぼ中間値を「１」と２値化して判定する。つまり「０」の場合は停止状態、「１」の場合は移動状態と判定する。ただし、閾値は、移動速度とパラメーターの値とから、停止状態と移動状態が最も判定し易い値を閾値と決定すればよい。
（実施例２）
【００７０】
次に、閾値の決定方法に係る実施例２について説明する。実施例２は、前述した実施例１が、経験的に移動速度とパラメーターとから閾値を決定する方法であることに対し、統計的手法を用いて閾値を決定する方法である。
【００７１】
図６は、実施例２に係るパラメーター速度の関係の１例を時系列的に表したグラフである。横軸は時間（ミリ秒）、左縦軸は移動速度（ｍ／ｓ）、右縦軸は判定結果を表している。本実施例における閾値は、停止している場合のパラメーターの母集団と、移動している場合のパラメーターの母集団と、これら両母集団の共分散行列からマハラノビス距離を計算して、決定される。なお、この計算は、信号強度の差を累積する所定期間として５秒毎の値を用いている。
【００７２】
図６に示すように、移動速度に対して、マハラノビス距離を算出して得られた閾値を用いて停止／移動の判定を行い、「０」の場合を停止、「１」の場合を移動と判定することができる。
【００７３】
なお、信号強度の差を累積する所定期間は、図５、図６に示すように、１秒間ないし５秒間であることがより好ましい。これは、図６に示すように、５秒間以上では、停止／移動判定結果に遅延がでることがあるためである。
【００７４】
以上説明した停止／移動判定方法によれば、ＧＰＳ衛星信号の所定時間ｍにおける信号強度と、所定時間ｍ以外の所定時間ｊにおける信号強度との差からパラメーターを算出し、停止状態であるか、移動状態であるかの判定基準である閾値と比較することで、例えば、パラメーター≧閾値の場合は移動状態、パラメーター＜閾値の場合は停止状態と判定する。従って、加速度センサー等の外部センサーを備えなくても停止状態か、または移動状態かを的確に判定することができる。
【００７５】
また、実測結果から算出した移動速度とパラメーターの値とから、停止状態と移動状態の判定可能な閾値を予め決定しておくことにより、経験的に、停止状態か移動常態かを判別できる最も適切な値に閾値を予め決定しておけば、閾値を容易に決定できる。
【００７６】
また、停止している場合のパラメーターの母集団と、移動している場合のパラメーターの母集団と、これら両母集団の共分散行列からマハラノビス距離を統計処理によって計算し、閾値を決定すれば、より正確に停止状態か、移動常態化を判定することができる。また、受信環境の悪い地域や場所であっても適切な閾値を決定することができる。
【００７７】
さらに、信号強度の差を累積する所定期間は、１秒間ないし５秒間の範囲にすることによって、停止／移動判定結果に遅延がでることを排除し、ほぼリアルタイムに停止／移動判定をすることを可能にする。
【００７８】
なお、前述した実施の形態では、電子機器の一つである携帯型電話機に本発明を適用した例をあげて説明したが、例えば、カーナビゲーション装置や携帯型ナビゲーション装置、パソコン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、腕時計等の他の電子機器についても同様に適用することができる。
【００７９】
また、本実施の形態では、衛星測位システムの一種であるＧＰＳを適用したものを例示して説明したが、ＷＡＡＳ（Wide Area Augmentation System）、ＱＺＳＳ（Quasi Zenith Satellite System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（GLObal NAvigation Satellite System）、ＧＡＬＩLＥＯ等の衛星測位システムであってもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１…受信機（携帯型電話機）、５…ＧＰＳアンテナ、１０…ＧＰＳ受信部、１１…ＲＦ受信回路部、２０…ベースバンド処理回路部。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星信号を受信することと、
前記衛星信号の所定時間ｍにおける信号強度を保存することと、
前記所定時間ｍとは異なる期間の所定時間ｊにおける信号強度を保存することと、
保存された前記所定時間ｍにおける信号強度及び前記所定時間ｊにおける信号強度の差を計算することと、
前記信号強度の差を所定期間にわたり累積した値をパラメーターとして算出することと、
閾値を決定することと、
前記パラメーターと前記閾値とを比較し、移動体が停止状態か移動状態かを判定することと、
を含むことを特徴とする停止／移動判定方法。
【請求項２】
前記閾値を決定することは、
前記移動体が停止している場合の前記パラメーターの母集団と、前記移動体が移動している場合の前記パラメーターの母集団と、前記移動体が停止している場合の前記パラメーターの母集団及び前記移動体が移動している場合の前記パラメーターの母集団の共分散行列を用いてマハラノビス距離を計算すること、
を含む請求項１に記載の停止／移動判定方法。
【請求項３】
前記閾値を決定することは、
前記移動体の移動速度と前記パラメーターの値とを用いて、前記移動体の停止状態と移動状態の判定可能な閾値を予め決定しておくこと、
を特徴とする請求項１に記載の停止／移動判定方法。
【請求項４】
前記信号強度の差を累積する所定期間は、１秒間ないし５秒間であること、
を特徴とする請求項１ないし請求項３に記載の停止／移動判定方法。
【請求項１】
衛星信号を受信することと、
前記衛星信号の所定時間ｍにおける信号強度を保存することと、
前記所定時間ｍとは異なる期間の所定時間ｊにおける信号強度を保存することと、
保存された前記所定時間ｍにおける信号強度及び前記所定時間ｊにおける信号強度の差を計算することと、
前記信号強度の差を所定期間にわたり累積した値をパラメーターとして算出することと、
閾値を決定することと、
前記パラメーターと前記閾値とを比較し、移動体が停止状態か移動状態かを判定することと、
を含むことを特徴とする停止／移動判定方法。
【請求項２】
前記閾値を決定することは、
前記移動体が停止している場合の前記パラメーターの母集団と、前記移動体が移動している場合の前記パラメーターの母集団と、前記移動体が停止している場合の前記パラメーターの母集団及び前記移動体が移動している場合の前記パラメーターの母集団の共分散行列を用いてマハラノビス距離を計算すること、
を含む請求項１に記載の停止／移動判定方法。
【請求項３】
前記閾値を決定することは、
前記移動体の移動速度と前記パラメーターの値とを用いて、前記移動体の停止状態と移動状態の判定可能な閾値を予め決定しておくこと、
を特徴とする請求項１に記載の停止／移動判定方法。
【請求項４】
前記信号強度の差を累積する所定期間は、１秒間ないし５秒間であること、
を特徴とする請求項１ないし請求項３に記載の停止／移動判定方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１３−３６９５８（Ｐ２０１３−３６９５８Ａ）
【公開日】平成２５年２月２１日（２０１３．２．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１７５６４５（Ｐ２０１１−１７５６４５）
【出願日】平成２３年８月１１日（２０１１．８．１１）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月２１日（２０１３．２．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年８月１１日（２０１１．８．１１）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]