分注装置、自動分析装置及び分注装置のメンテナンス方法
【課題】駆動モータ停止時における振動の振幅の増大を抑えることが可能な分注装置、自動分析装置及び分注装置のメンテナンス方法を提供すること。
【解決手段】回動モータ３４の回転がタイミングベルト３６によって伝達される支柱２１を中心として回動すると共に、支柱方向に昇降する分注アーム２０ａを備え、試薬又は検体を含む液体試料を分注する検体分注装置２０、自動分析装置及び分注装置のメンテナンス方法。検体分注装置２０は、駆動モータ３４停止時の支柱２１又は駆動モータの回転軸の回転方向の振動を検知するロータリエンコーダ３８と、駆動モータの駆動速度を制御する制御部１５とを備え、制御部は、ロータリエンコーダが検知した振動の振幅が所定の閾値を超えた場合に駆動モータの駆動速度を減速制御する。
【解決手段】回動モータ３４の回転がタイミングベルト３６によって伝達される支柱２１を中心として回動すると共に、支柱方向に昇降する分注アーム２０ａを備え、試薬又は検体を含む液体試料を分注する検体分注装置２０、自動分析装置及び分注装置のメンテナンス方法。検体分注装置２０は、駆動モータ３４停止時の支柱２１又は駆動モータの回転軸の回転方向の振動を検知するロータリエンコーダ３８と、駆動モータの駆動速度を制御する制御部１５とを備え、制御部は、ロータリエンコーダが検知した振動の振幅が所定の閾値を超えた場合に駆動モータの駆動速度を減速制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、分注装置、自動分析装置及び分注装置のメンテナンス方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、分注装置は、駆動モータの回転をタイミングベルトによって伝達して被従動部を駆動するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１８１０４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、駆動モータの回転をタイミングベルトによって分注アームを有する支柱へ伝達する分注装置は、駆動モータ停止時に駆動モータと支柱との間の駆動力の伝達タイミングのずれから支柱が回転方向に振動する。このとき、分注装置は、タイミングベルトが弛んでいたり、駆動モータの回転速度が速過ぎたりすると、支柱の回転方向における振動の振幅が大きくなることがある。駆動モータ停止時に支柱の振動の振幅が大きくなると、分注装置は、分注アーム、従って分注プローブ内に吸引した試薬や検体等の液体試料の揺れが増大し、分注精度が低下してしまうという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、駆動モータ停止時における振動の振幅の増大を抑えることが可能な分注装置、自動分析装置及び分注装置のメンテナンス方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の分注装置は、駆動モータの回転がタイミングベルトによって伝達される従動軸を中心として回動すると共に、前記従動軸に方向に昇降する分注アームを備え、試薬又は検体を含む液体試料を分注する分注装置において、前記駆動モータ停止時の前記従動軸又は前記駆動モータの回転軸の回転方向の振動を検知する振動検知手段と、前記駆動モータの駆動速度を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記振動検知手段が検知した振動の振幅が所定の閾値を超えた場合に前記駆動モータの駆動速度を減速制御することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明の分注装置は、上記の発明において、前記振動検知手段が検知した振動の振幅が所定の閾値を超えた場合、前記駆動モータの駆動速度を減速制御する旨、又は当該分注装置のメンテナンスをすべき旨の警報を告知する告知手段を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の分注装置は、上記の発明において、前記振動検知手段は、前記駆動モータの回転軸又は前記従動軸に設けられるロータリエンコーダであることを特徴とする。
【０００９】
また、上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の自動分析装置は、駆動モータの回転をタイミングベルトによって伝達される従動軸を中心として回動すると共に、前記従動軸に沿って昇降する分注アームを備え、試薬又は検体を含む液体試料を分注する分注装置を用いて分注される検体と試薬とを反応させ、反応液の光学的特性を測定して前記検体を分析する自動分析装置であって、前記分注装置は、前記駆動モータ停止時の前記従動軸又は前記駆動モータの回転軸の振動を検知する振動検知手段と、前記駆動モータの駆動速度を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記振動検知手段が検知した振動の振幅が所定の閾値を超えた場合に前記駆動モータの駆動速度を減速制御することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の自動分析装置は、上記の発明において、前記分注装置は、前記振動検知手段が検知した振動が所定の閾値を超えた場合に、前記駆動モータの駆動速度を減速制御する旨、又は当該分注装置のメンテナンスをすべき旨の警報を告知する告知手段を備えることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の自動分析装置は、上記の発明において、前記振動検知手段は、駆動モータの回転軸又は前記従動軸に設けられるロータリエンコーダであることを特徴とする。
【００１２】
また、上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の分注装置のメンテナンス方法は、駆動モータの回転をタイミングベルトによって伝達される従動軸を中心として回動すると共に、前記従動軸に沿って昇降する分注アームを備え、試薬又は検体を含む液体試料を分注する分注装置であって、前記駆動モータ停止時の前記従動軸又は前記駆動モータの回転軸の回転方向の振動を検知する振動検知工程と、前記駆動モータの駆動速度を制御する制御工程と、を含み、前記制御工程は、前記振動検知工程で検知した振動の振幅が所定の閾値を超えた場合に前記駆動モータの駆動速度を減速制御することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の分注装置のメンテナンス方法は、上記の発明において、前記振動検知工程で検知した振動が所定の閾値を超えた場合に、前記駆動モータの駆動速度を減速制御する旨、又は当該分注装置のメンテナンスをすべき旨の警報を告知する告知工程を含むことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の分注装置のメンテナンス方法は、上記の発明において、前記振動検知工程は、前記従動軸又は前記駆動モータの回転軸の回転方向の振動を駆動モータの回転軸又は前記従動軸に設けるロータリエンコーダによって検知することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、振動検知手段が検知した振動の振幅が所定の閾値を超えた場合に駆動モータの駆動速度を制御手段によって減速制御するので、駆動モータ停止時における振動の振幅の増大を抑えることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の分注装置、自動分析装置及び分注装置のメンテナンス方法にかかる実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の自動分析装置の概略構成図である。図２は、本発明の分注装置として図１の自動分析装置で使用する検体分注装置を示す概略構成図である。
【００１７】
自動分析装置１は、血球成分を含む血液や尿等の検体を自動分析する装置であり、図１に示すように、試薬テーブル２，３、キュベットホイール４、検体容器移送機構８、分析光学系１１、洗浄機構１２、第一攪拌装置１３、第二攪拌装置１４、制御部１５及び検体分注装置２０を備えている。
【００１８】
試薬テーブル２，３は、図１に示すように、それぞれ第一試薬の試薬容器２ａと第二試薬の試薬容器３ａが周方向に複数配置され、駆動手段に回転されて試薬容器２ａ，３ａを周方向に搬送する。複数の試薬容器２ａ，３ａは、それぞれ検査項目に応じて血球成分を溶血させる前処理液を含む試薬が満たされ、外面には収容した試薬の種類，ロット及び有効期限等の情報を記録した情報記録媒体（図示せず）が付加されている。ここで、試薬テーブル２，３の外周には、試薬容器２ａ，３ａに付加した情報記録媒体に記録された試薬情報を読み取り、制御部１５へ出力する読取装置が設置されている。
【００１９】
キュベットホイール４は、図１に示すように、複数の反応容器５が周方向に沿って配列されており、試薬テーブル２，３を駆動する駆動手段とは異なる駆動手段によって矢印で示す方向に回転されて反応容器５を周方向に移動させる。キュベットホイール４は、光源１１ａと分光部１１ｂとの間に配置され、反応容器５を保持する保持部４ａと光源１１ａが出射した光束を分光部１１ｂへ導く円形の開口からなる光路４ｂとを有している。保持部４ａは、キュベットホイール４の外周に周方向に沿って所定間隔で配置され、保持部４ａの内周側に半径方向に延びる光路４ｂが形成されている。
【００２０】
反応容器５は、分析光学系１１から出射された分析光に含まれる光の８０％以上を透過する光学的に透明な素材、例えば、耐熱ガラスを含むガラス，環状オレフィンやポリスチレン等によって四角筒状に成形されたキュベットと呼ばれる容器である。反応容器５は、近傍に設けた試薬分注装置６，７によって試薬テーブル２，３の試薬容器２ａ，３ａから試薬が分注される。ここで、試薬分注装置６，７は、それぞれ水平面内を回動すると共に、上下方向に昇降されるアーム６ａ，７ａに試薬を分注する分注プローブ６ｂ，７ｂが設けられ、洗浄水によって分注プローブ６ｂ，７ｂを洗浄する洗浄手段を有している。
【００２１】
検体容器移送機構８は、図１に示すように、配列された複数のラック９を矢印方向に沿って１つずつ歩進させながら移送する。ラック９は、検体を収容した複数の検体容器９ａを保持している。ここで、検体容器移送機構８には、図１に示すように、ラック９に保持される検体容器９ａに貼付した前記記録媒体を読み取り、読み取った検体情報及び形状情報を制御部１５へ出力する情報取得手段として読取装置１０が設けられている。
【００２２】
分析光学系１１は、試薬と検体とが反応した反応容器５内の液体試料に分析光を透過させて測光する光学系であり、図１に示すように、光源１１ａ、分光部１１ｂ及び受光部１１ｃを有している。光源１１ａから出射された分析光は、反応容器５内の液体試料を透過し、分光部１１ｂと対向する位置に設けた受光部１１ｃによって受光される。受光部１１ｃは、制御部１５と接続されている。
【００２３】
洗浄機構１２は、ノズル１２ａによって反応容器５内の液体試料を吸引して排出した後、ノズル１２ａによって洗剤や洗浄水等の洗浄液等を繰り返し注入し、吸引することにより、分析光学系１１による測光が終了した反応容器５を洗浄する。
【００２４】
第一攪拌装置１３及び第二攪拌装置１４は、分注された検体と試薬とを攪拌棒１３ａ，１４ａによって攪拌し、反応させる。
【００２５】
制御部１５は、試薬テーブル２，３、試薬分注装置６，７、検体容器移送機構８、分析光学系１１、洗浄機構１２、攪拌装置１３，１４、入力部１６、表示部１７及び検体分注装置２０等と接続されてこれら各部の作動を制御し、マイクロコンピュータ等が使用される。また、制御部１５は、試薬容器２ａ，３ａに付加した情報記録媒体から読み取った情報に基づき、試薬のロットが異なる場合や有効期限外等の場合に分析作業を中止するように自動分析装置１を制御し、或いはオペレータに警報を発する。ここで、制御部１５は、分析作業中の分注動作の都度、ロータリエンコーダ３８から繰り返し入力される支柱２１の振動信号をもとに、支柱２１の振動が所定の閾値を超えた場合に回動モータ３４の駆動速度を減速制御する。このため、制御部１５は、予め所定の閾値が入力されて記憶している。
【００２６】
入力部１６は、制御部１５へ検査項目や沈降成分を含む検体の分注手順等に関する入力操作を行う部分であり、例えば、キーボードやマウス等が使用される。表示部１７は、分析内容，分析結果或いは警報等を表示するもので、ディスプレイパネル等が使用される。表示部１７は、検体分注装置２０が異常である場合にその旨を告知する場合にも使用される。この他、自動分析装置１は、分析結果を一覧表等にしてプリントアウトする出力部も備えている。
【００２７】
検体分注装置２０は、検体容器９ａ内の検体の液面を検知する液面検知手段を備えており、図２に示すように、駆動機構２２によって駆動される分注アーム２０ａに検体を分注する分注プローブ２０ｂが設けられている。分注アーム２０ａは、駆動機構２２によって昇降駆動と回動駆動される支柱２１に支持されている。支柱２１は、回動モータ３４の回転がタイミングベルト３６によって伝達される従動軸であり、外面にスプラインが形成されており、ロータリエンコーダ３８が設けられている。
【００２８】
駆動機構２２は、図２に示すように、筺体２２ａに昇降モータ２３、すべりねじ２５、スライダ２７、ガイド軸２８、支持軸３１及び回動モータ３４を有している。
【００２９】
昇降モータ２３は、ステッピングモータが使用され、制御部１５によって駆動パルス数を制御することにより、スライダ２７の上下位置を微細に制御している。昇降モータ２３は、図２に示すように、筺体２２ａの底板２２ｂにスペーサ２２ｃを介して支持され、回転軸２３ａがジョイント２４によってねじ軸２５ａの下端と連結されている。すべりねじ２５は、ねじ軸２５ａとナット２５ｂを有している。ねじ軸２５ａは、底板２２ｂに設けたベアリング２６を介して下方へ延出し、上端が仕切り板２２ｄに回転自在に支持されている。ナット２５ｂは、スライダ２７に取り付けられている。
【００３０】
スライダ２７は、ねじ軸２５ａの回転によってナット２５ｂと共に上下動する昇降部材である。図２は、スライダ２７が最上昇位置にある状態の図である。スライダ２７は、図２及び図３に示すように、支持軸３１側の端部にスライダ２７の最上昇位置を検出する検出片２７ａが設けられている。このため、筺体２２ａは、最上昇位置にある検出片２７ａの近傍に上点センサＳuが設けられている。ここで、スライダ２７は、昇降モータ２３によって最下降位置として図４に示す位置まで分注アーム２０ａと共に下降される。
【００３１】
上点センサＳuは、スライダ２７の昇降位置を検知する位置検知手段であり、図２及び図３に示すように、スライダ２７の最上昇位置を基準位置として検出片２７ａによって検知する。検体分注装置２０は、スライダ２７の最上昇位置を基準位置として制御部１５による昇降位置が制御される。上点センサＳuは、例えば、近接センサ等を使用しており、検出片２７ａの検知と非検知とに係るオンオフ信号を制御部１５へ出力する。
【００３２】
ガイド軸２８は、スライダ２７の上下動を案内する軸であり、図２に示すように、下端が筺体２２ａの底板２２ｂに連結され、上端が仕切り板２２ｄに連結されている。このとき、ガイド軸２８は、スライダ２７との間にスラストベアリング２９が配置され、スライダ２７の円滑な上下動を保証している。
【００３３】
支持軸３１は、図２に示すように、スライダ２７に設けたベアリング３２を介して上方へ延出し、支柱２１の下端と連結されている。また、支持軸３１は、下端が筺体２２ａの底板２２ｂに設けたスラストベアリング３３によって下方へ下降自在に支持されている。
【００３４】
回動モータ３４は、図２に示すように、筺体２２ａの天板２２ｅに設置され、天板２２ｅの下方へ延出した回転軸にプーリ３４ａが取り付けられている。プーリ３４ａは、プーリ３５との間にタイミングベルト３６が掛け渡されている。プーリ３５は、回動モータ３４の回転によって支柱２１を軸廻りに回動させる。このとき、プーリ３５は、内部で支柱２１の下端が支持軸３１の上端と係合されると共に、支柱２１と係合し、筺体２２ａの仕切り板２２ｄに設けたベアリング３７に回動自在に支持されている。このため、支持軸３１は、スライダ２７と共に上下動し、支柱２１及び分注アーム２０ａを昇降駆動させると共に、軸周りに回動して支柱２１を回動させ、分注アーム２０ａを水平面内で回動させる。
【００３５】
ロータリエンコーダ３８は、回動モータ３４停止時の支柱２１の回転方向の振動を検知する振動検知手段であり、筺体２２ａの天板２２ｅに設置されている。ロータリエンコーダ３８は、図５に示すように、支柱２１に取り付けたスリット円板３８ａによって回動モータ３４停止時におけるスリット円板３８ａの停止位置からの回転角度と回転方向を支柱２１の回転方向の振動として検知し、検知した振動を振動信号として制御部１５へ出力する。
【００３６】
以上のように構成される自動分析装置１は、回転するキュベットホイール４によって周方向に沿って搬送されてくる複数の反応容器５に試薬分注装置６が試薬容器２ａから第一試薬を順次分注する。第一試薬が分注された反応容器５は、検体分注装置２０によってラック９に保持された複数の検体容器９ａから検体が順次分注される。
【００３７】
このとき、検体分注装置２０は、昇降モータ２３の回転によるスライダ２７の昇降による支柱２１及び分注アーム２０ａの昇降と、回動モータ３４の回転による支柱２１及び分注アーム２０ａを回動とを適宜組み合わせて利用する。これにより、検体分注装置２０は、検体容器移送機構８によって分注位置へ搬送されてくるラック９が保持した検体容器９ａから検体を吸引し、キュベットホイール４に配列された反応容器５に検体を吐出して検体の分注を行う。
【００３８】
そして、検体が分注された反応容器５は、キュベットホイール４が停止する都度、第一攪拌装置１３によって攪拌されて第一試薬と検体が反応する。第一試薬と検体が攪拌された反応容器５は、試薬分注装置７によって試薬容器３ａから第二試薬が順次分注された後、キュベットホイール４の停止時に第二攪拌装置１４によって攪拌され、更なる反応が促進される。ここで、分析対象の検体によっては、必ずしも第一試薬と第二試薬の両方を分注せず、いずれか一方の場合もある。
【００３９】
次いで、キュベットホイール４が再び回転すると、キュベットホイール４は、反応容器５が光源１１ａに対して順次相対移動し、反応容器５が分析光学系１１を通過する。これにより、受光部１１ｃが制御部１５に光量に応じた信号を出力する。制御部１５は、受光部１１ｃから入力される波長ごとの光量に応じた信号をもとに各反応容器５内の液体試料の波長ごとの吸光度を求め、検体の成分濃度等を分析する。このとき、制御部１５は、分析した検体の成分濃度等の分析結果を記憶し、分析結果を表示部１７に表示する。このようにして、分析が終了した反応容器５は、洗浄機構１２によって洗浄された後、再度検体の分析に使用される。
【００４０】
このとき、検体分注装置２０は、回動モータ３４の回転がタイミングベルト３６によって伝達される従動軸である支柱２１の回転方向の振動をロータリエンコーダ３８によって検知する。ここで、回動モータ３４が停止した際、タイミングベルトの経時的な弛みや駆動モータの回転速度が速過ぎたりする等、メンテナンスが不十分であると、支柱２１は、回転方向に減衰振動することがある。このため、回動モータ３４が停止した際に、ロータリエンコーダ３８は、支柱２１の回転方向の振動として図６に実線で示す減衰振動を検知する。この場合、図６に示す振幅が所定値を越えると、分注アーム２０ａが過度に振動し、検体分注装置２０は、分注プローブ２０ｂ内に吸引した検体の揺れが増大し、分注精度が低下してしまう。
【００４１】
そこで、制御部１５は、図６に示す支柱２１の回転方向の振動に関し、予め所定の上振幅閾値ＴUと下振幅閾値ＴLとによって許容振幅範囲Ｒaを決めて、制御部１５に記憶させておく。これにより、制御部１５は、分析中にロータリエンコーダ３８が検知した支柱２１の回転方向の振動の振幅が許容振幅範囲Ｒaを超えた場合、回動モータ３４の駆動速度を制御し、分注アーム２０ａの過度な振動を抑制する。この場合、予め複数の速度テーブルを用意して制御部１５に記憶しておき、制御部１５が、これら複数の速度テーブルの中から許容振幅範囲Ｒa内に振幅が収まるような速度テーブルを選択し、回動モータ３４の駆動速度を自動で減速制御する。
【００４２】
このとき、制御部１５は、例えば、分析終了時に、以下のようにして支柱２１の回転方向の振動を検知し、回動モータ３４の駆動速度を減速制御する。この制御手順として、本発明に係る分注装置のメンテナンス方法を図７に示すフローチャートを参照して以下に説明する。
【００４３】
先ず、制御部１５は、回動モータ３４に分注動作を指示する（ステップＳ１００）。次に、制御部１５は、回動モータ３４が停止した際の支柱２１の回転方向の振動を検知する（ステップＳ１０２）。このとき、制御部１５は、ロータリエンコーダ３８から入力される振動信号から支柱２１の回転方向の振動を検知する。
【００４４】
次いで、制御部１５は、検知した支柱２１の回転方向の振動から振幅が許容振幅範囲Ｒa内か否かを判定する（ステップＳ１０４）。判定の結果、振幅が許容振幅範囲Ｒa内でない場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、制御部１５は、回動モータ３４の駆動速度を減速制御する（ステップＳ１０６）。そして、制御部１５は、回動モータ３４の駆動速度を減速制御した旨の警報を表示部１７に表示させて告知し（ステップＳ１０８）、制御手順を終了する。
【００４５】
一方、判定の結果、振幅が許容振幅範囲Ｒa内の場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、回動モータ３４の駆動速度を制御する必要がないので、制御部１５は、制御手順を終了する。
【００４６】
このように、制御部１５は、回動モータ３４の停止時に検体分注装置２０における支柱２１の回転方向の減衰振動の振幅を許容振幅範囲Ｒa内に抑制することができる。このため、検体分注装置２０は、分注アーム２０ａ、従って分注プローブ２０ｂ内に吸引した検体の揺れを抑え、分注精度の低下を防止することができる。従って、自動分析装置１は、検体分注装置２０のメンテナンスの頻度を低減すると共に、メンテナンスの周期を延ばすことができる。このとき、検体分注装置２０は、上記のように上振幅閾値ＴUと下振幅閾値ＴLとによって回動モータ３４の駆動速度を減速制御すると、支柱２１は、図６に示す一点鎖線のように回転方向の振動を抑制することも可能である。
【００４７】
ここで、上記した制御手順は、分析中に支柱２１の回転方向の振動を検知し、回動モータ３４の駆動速度を減速制御することにより、回動モータ３４が停止した際の支柱２１の回転方向の減衰振動の振幅を許容振幅範囲Ｒa内に抑える場合である。この他、本発明に係る分注装置のメンテナンス方法は、例えば、自動分析装置１の電源をオンし、装置を初期化する際に、例えば、メンテナンスモードを選択した場合にも実行可能である。この場合の本発明に係る分注装置のメンテナンス方法を図８に示すフローチャートを参照して以下に説明する。
【００４８】
先ず、制御部１５は、回動モータ３４に分注動作を指示する（ステップＳ２００）。次に、制御部１５は、回動モータ３４が停止した際の支柱２１の回転方向の振動を検知する（ステップＳ２０２）。このとき、制御部１５は、ロータリエンコーダ３８から入力される振動信号から支柱２１の回転方向の振動を検知する。
【００４９】
次いで、制御部１５は、検知した支柱２１の回転方向の振動から振幅が許容振幅範囲Ｒa内か否かを判定する（ステップＳ２０４）。判定の結果、振幅が許容振幅範囲Ｒa内でない場合（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、制御部１５は、分注装置２０のメンテナンスをすべき旨の警報を表示部１７に表示して告知する（ステップＳ２０６）。このとき、制御部１５は、回動モータ３４の回転を従動軸である支柱２１へ伝達するタイミングベルト３６のテンション調整を行うように表示部１７に表示させた後、制御手順を終了する。
【００５０】
一方、判定の結果、振幅が許容振幅範囲Ｒa内の場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、回動モータ３４の駆動速度を制御する必要がないので、制御部１５は、制御手順を終了する。
【００５１】
このように、制御部１５は、回動モータ３４の停止時に、検体分注装置２０における支柱２１の回転方向の減衰振動をもとに、振幅が許容振幅範囲Ｒaを超えた場合にタイミングベルト３６のテンション調整を行うよう告知する。このため、検体分注装置２０は、タイミングベルト３６のテンション調整を行うことにより、回動モータ３４の停止時に検体分注装置２０における支柱２１の回転方向の減衰振動の振幅を許容振幅範囲Ｒa内に抑制することができる。この結果、検体分注装置２０は、分注アーム２０ａ、従って分注プローブ２０ｂ内に吸引した検体の揺れを抑え、分注精度の低下を防止することができる。従って、自動分析装置１は、適切なタイミングで検体分注装置２０をメンテナンスし、検体分注装置２０の寿命を延ばすことができる。
【００５２】
尚、上記実施の形態は、駆動モータの回転がタイミングベルトによって伝達される分注装置として検体分注装置２０の場合について説明した。しかし、本発明は、駆動モータの回転がタイミングベルトによって伝達される分注装置であれば、試薬分注装置に適用してもよい。
【００５３】
また、上記実施の形態は、振動検知手段として支柱２１の回転方向の振動を検知するロータリエンコーダ３８を使用したが、回動モータ３４停止時の回動モータ３４の回転軸の回転方向の振動を検知するロータリエンコーダを回動モータ３４に設けてもよい。
【００５４】
更に、上記実施の形態は、振動検知手段として支柱２１の回転方向の振動を検知するロータリエンコーダ３８を使用した。しかし、振動検知手段は、回動モータ３４停止時の支柱２１の回転方向の振動を検知することができれば、ロータリエンコーダ３８に限定されるものではなく、例えば、支柱２１の回転を検知する回転センサを使用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の自動分析装置の概略構成図である。
【図２】本発明の分注装置として図１の自動分析装置で使用する検体分注装置を示す概略構成図である。
【図３】図２に示す分注装置のＡ部拡大図である。
【図４】スライダが最下降位置まで下降した際の図２に示す検体分注装置の概略構成図である。
【図５】ロータリエンコーダ３８は、図５に示すように、支柱に取り付けたスリット円板によって回動モータ停止時における支柱の回転方向の振動の検知を説明する図である。
【図６】回動モータが停止した際に、ロータリエンコーダが検出する従動軸である支柱の回転方向の振動の時間変化を示す図である。
【図７】本発明に係る分注装置のメンテナンス方法を説明するフローチャートである。
【図８】図７に示すメンテナンス方法の変形例を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１ 自動分析装置
２，３ 試薬テーブル
４ キュベットホイール
５ 反応容器
６，７ 試薬分注装置
８ 検体容器移送機構
９ ラック
１０ 読取装置
１１ 分析光学系
１２ 洗浄機構
１３ 第一攪拌装置
１４ 第二攪拌装置
１５ 制御部
１６ 入力部
１７ 表示部
２０ 検体分注装置
２０ａ 分注アーム
２０ｂ 分注プローブ
２１ 支柱
２２ 駆動機構
２３ 昇降モータ
２４ ジョイント
２５ すべりねじ
２６ ベアリング
２７ スライダ
２８ ガイド軸
２９ スラストベアリング
３１ 支持軸
３２ ベアリング
３３ スラストベアリング
３４ 回動モータ
３５ プーリ
３６ タイミングベルト
３７ ベアリング
３８ ロータリエンコーダ
Ｓu 上点センサ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、分注装置、自動分析装置及び分注装置のメンテナンス方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、分注装置は、駆動モータの回転をタイミングベルトによって伝達して被従動部を駆動するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１８１０４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、駆動モータの回転をタイミングベルトによって分注アームを有する支柱へ伝達する分注装置は、駆動モータ停止時に駆動モータと支柱との間の駆動力の伝達タイミングのずれから支柱が回転方向に振動する。このとき、分注装置は、タイミングベルトが弛んでいたり、駆動モータの回転速度が速過ぎたりすると、支柱の回転方向における振動の振幅が大きくなることがある。駆動モータ停止時に支柱の振動の振幅が大きくなると、分注装置は、分注アーム、従って分注プローブ内に吸引した試薬や検体等の液体試料の揺れが増大し、分注精度が低下してしまうという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、駆動モータ停止時における振動の振幅の増大を抑えることが可能な分注装置、自動分析装置及び分注装置のメンテナンス方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の分注装置は、駆動モータの回転がタイミングベルトによって伝達される従動軸を中心として回動すると共に、前記従動軸に方向に昇降する分注アームを備え、試薬又は検体を含む液体試料を分注する分注装置において、前記駆動モータ停止時の前記従動軸又は前記駆動モータの回転軸の回転方向の振動を検知する振動検知手段と、前記駆動モータの駆動速度を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記振動検知手段が検知した振動の振幅が所定の閾値を超えた場合に前記駆動モータの駆動速度を減速制御することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明の分注装置は、上記の発明において、前記振動検知手段が検知した振動の振幅が所定の閾値を超えた場合、前記駆動モータの駆動速度を減速制御する旨、又は当該分注装置のメンテナンスをすべき旨の警報を告知する告知手段を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の分注装置は、上記の発明において、前記振動検知手段は、前記駆動モータの回転軸又は前記従動軸に設けられるロータリエンコーダであることを特徴とする。
【０００９】
また、上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の自動分析装置は、駆動モータの回転をタイミングベルトによって伝達される従動軸を中心として回動すると共に、前記従動軸に沿って昇降する分注アームを備え、試薬又は検体を含む液体試料を分注する分注装置を用いて分注される検体と試薬とを反応させ、反応液の光学的特性を測定して前記検体を分析する自動分析装置であって、前記分注装置は、前記駆動モータ停止時の前記従動軸又は前記駆動モータの回転軸の振動を検知する振動検知手段と、前記駆動モータの駆動速度を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記振動検知手段が検知した振動の振幅が所定の閾値を超えた場合に前記駆動モータの駆動速度を減速制御することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の自動分析装置は、上記の発明において、前記分注装置は、前記振動検知手段が検知した振動が所定の閾値を超えた場合に、前記駆動モータの駆動速度を減速制御する旨、又は当該分注装置のメンテナンスをすべき旨の警報を告知する告知手段を備えることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の自動分析装置は、上記の発明において、前記振動検知手段は、駆動モータの回転軸又は前記従動軸に設けられるロータリエンコーダであることを特徴とする。
【００１２】
また、上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の分注装置のメンテナンス方法は、駆動モータの回転をタイミングベルトによって伝達される従動軸を中心として回動すると共に、前記従動軸に沿って昇降する分注アームを備え、試薬又は検体を含む液体試料を分注する分注装置であって、前記駆動モータ停止時の前記従動軸又は前記駆動モータの回転軸の回転方向の振動を検知する振動検知工程と、前記駆動モータの駆動速度を制御する制御工程と、を含み、前記制御工程は、前記振動検知工程で検知した振動の振幅が所定の閾値を超えた場合に前記駆動モータの駆動速度を減速制御することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の分注装置のメンテナンス方法は、上記の発明において、前記振動検知工程で検知した振動が所定の閾値を超えた場合に、前記駆動モータの駆動速度を減速制御する旨、又は当該分注装置のメンテナンスをすべき旨の警報を告知する告知工程を含むことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の分注装置のメンテナンス方法は、上記の発明において、前記振動検知工程は、前記従動軸又は前記駆動モータの回転軸の回転方向の振動を駆動モータの回転軸又は前記従動軸に設けるロータリエンコーダによって検知することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、振動検知手段が検知した振動の振幅が所定の閾値を超えた場合に駆動モータの駆動速度を制御手段によって減速制御するので、駆動モータ停止時における振動の振幅の増大を抑えることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の分注装置、自動分析装置及び分注装置のメンテナンス方法にかかる実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の自動分析装置の概略構成図である。図２は、本発明の分注装置として図１の自動分析装置で使用する検体分注装置を示す概略構成図である。
【００１７】
自動分析装置１は、血球成分を含む血液や尿等の検体を自動分析する装置であり、図１に示すように、試薬テーブル２，３、キュベットホイール４、検体容器移送機構８、分析光学系１１、洗浄機構１２、第一攪拌装置１３、第二攪拌装置１４、制御部１５及び検体分注装置２０を備えている。
【００１８】
試薬テーブル２，３は、図１に示すように、それぞれ第一試薬の試薬容器２ａと第二試薬の試薬容器３ａが周方向に複数配置され、駆動手段に回転されて試薬容器２ａ，３ａを周方向に搬送する。複数の試薬容器２ａ，３ａは、それぞれ検査項目に応じて血球成分を溶血させる前処理液を含む試薬が満たされ、外面には収容した試薬の種類，ロット及び有効期限等の情報を記録した情報記録媒体（図示せず）が付加されている。ここで、試薬テーブル２，３の外周には、試薬容器２ａ，３ａに付加した情報記録媒体に記録された試薬情報を読み取り、制御部１５へ出力する読取装置が設置されている。
【００１９】
キュベットホイール４は、図１に示すように、複数の反応容器５が周方向に沿って配列されており、試薬テーブル２，３を駆動する駆動手段とは異なる駆動手段によって矢印で示す方向に回転されて反応容器５を周方向に移動させる。キュベットホイール４は、光源１１ａと分光部１１ｂとの間に配置され、反応容器５を保持する保持部４ａと光源１１ａが出射した光束を分光部１１ｂへ導く円形の開口からなる光路４ｂとを有している。保持部４ａは、キュベットホイール４の外周に周方向に沿って所定間隔で配置され、保持部４ａの内周側に半径方向に延びる光路４ｂが形成されている。
【００２０】
反応容器５は、分析光学系１１から出射された分析光に含まれる光の８０％以上を透過する光学的に透明な素材、例えば、耐熱ガラスを含むガラス，環状オレフィンやポリスチレン等によって四角筒状に成形されたキュベットと呼ばれる容器である。反応容器５は、近傍に設けた試薬分注装置６，７によって試薬テーブル２，３の試薬容器２ａ，３ａから試薬が分注される。ここで、試薬分注装置６，７は、それぞれ水平面内を回動すると共に、上下方向に昇降されるアーム６ａ，７ａに試薬を分注する分注プローブ６ｂ，７ｂが設けられ、洗浄水によって分注プローブ６ｂ，７ｂを洗浄する洗浄手段を有している。
【００２１】
検体容器移送機構８は、図１に示すように、配列された複数のラック９を矢印方向に沿って１つずつ歩進させながら移送する。ラック９は、検体を収容した複数の検体容器９ａを保持している。ここで、検体容器移送機構８には、図１に示すように、ラック９に保持される検体容器９ａに貼付した前記記録媒体を読み取り、読み取った検体情報及び形状情報を制御部１５へ出力する情報取得手段として読取装置１０が設けられている。
【００２２】
分析光学系１１は、試薬と検体とが反応した反応容器５内の液体試料に分析光を透過させて測光する光学系であり、図１に示すように、光源１１ａ、分光部１１ｂ及び受光部１１ｃを有している。光源１１ａから出射された分析光は、反応容器５内の液体試料を透過し、分光部１１ｂと対向する位置に設けた受光部１１ｃによって受光される。受光部１１ｃは、制御部１５と接続されている。
【００２３】
洗浄機構１２は、ノズル１２ａによって反応容器５内の液体試料を吸引して排出した後、ノズル１２ａによって洗剤や洗浄水等の洗浄液等を繰り返し注入し、吸引することにより、分析光学系１１による測光が終了した反応容器５を洗浄する。
【００２４】
第一攪拌装置１３及び第二攪拌装置１４は、分注された検体と試薬とを攪拌棒１３ａ，１４ａによって攪拌し、反応させる。
【００２５】
制御部１５は、試薬テーブル２，３、試薬分注装置６，７、検体容器移送機構８、分析光学系１１、洗浄機構１２、攪拌装置１３，１４、入力部１６、表示部１７及び検体分注装置２０等と接続されてこれら各部の作動を制御し、マイクロコンピュータ等が使用される。また、制御部１５は、試薬容器２ａ，３ａに付加した情報記録媒体から読み取った情報に基づき、試薬のロットが異なる場合や有効期限外等の場合に分析作業を中止するように自動分析装置１を制御し、或いはオペレータに警報を発する。ここで、制御部１５は、分析作業中の分注動作の都度、ロータリエンコーダ３８から繰り返し入力される支柱２１の振動信号をもとに、支柱２１の振動が所定の閾値を超えた場合に回動モータ３４の駆動速度を減速制御する。このため、制御部１５は、予め所定の閾値が入力されて記憶している。
【００２６】
入力部１６は、制御部１５へ検査項目や沈降成分を含む検体の分注手順等に関する入力操作を行う部分であり、例えば、キーボードやマウス等が使用される。表示部１７は、分析内容，分析結果或いは警報等を表示するもので、ディスプレイパネル等が使用される。表示部１７は、検体分注装置２０が異常である場合にその旨を告知する場合にも使用される。この他、自動分析装置１は、分析結果を一覧表等にしてプリントアウトする出力部も備えている。
【００２７】
検体分注装置２０は、検体容器９ａ内の検体の液面を検知する液面検知手段を備えており、図２に示すように、駆動機構２２によって駆動される分注アーム２０ａに検体を分注する分注プローブ２０ｂが設けられている。分注アーム２０ａは、駆動機構２２によって昇降駆動と回動駆動される支柱２１に支持されている。支柱２１は、回動モータ３４の回転がタイミングベルト３６によって伝達される従動軸であり、外面にスプラインが形成されており、ロータリエンコーダ３８が設けられている。
【００２８】
駆動機構２２は、図２に示すように、筺体２２ａに昇降モータ２３、すべりねじ２５、スライダ２７、ガイド軸２８、支持軸３１及び回動モータ３４を有している。
【００２９】
昇降モータ２３は、ステッピングモータが使用され、制御部１５によって駆動パルス数を制御することにより、スライダ２７の上下位置を微細に制御している。昇降モータ２３は、図２に示すように、筺体２２ａの底板２２ｂにスペーサ２２ｃを介して支持され、回転軸２３ａがジョイント２４によってねじ軸２５ａの下端と連結されている。すべりねじ２５は、ねじ軸２５ａとナット２５ｂを有している。ねじ軸２５ａは、底板２２ｂに設けたベアリング２６を介して下方へ延出し、上端が仕切り板２２ｄに回転自在に支持されている。ナット２５ｂは、スライダ２７に取り付けられている。
【００３０】
スライダ２７は、ねじ軸２５ａの回転によってナット２５ｂと共に上下動する昇降部材である。図２は、スライダ２７が最上昇位置にある状態の図である。スライダ２７は、図２及び図３に示すように、支持軸３１側の端部にスライダ２７の最上昇位置を検出する検出片２７ａが設けられている。このため、筺体２２ａは、最上昇位置にある検出片２７ａの近傍に上点センサＳuが設けられている。ここで、スライダ２７は、昇降モータ２３によって最下降位置として図４に示す位置まで分注アーム２０ａと共に下降される。
【００３１】
上点センサＳuは、スライダ２７の昇降位置を検知する位置検知手段であり、図２及び図３に示すように、スライダ２７の最上昇位置を基準位置として検出片２７ａによって検知する。検体分注装置２０は、スライダ２７の最上昇位置を基準位置として制御部１５による昇降位置が制御される。上点センサＳuは、例えば、近接センサ等を使用しており、検出片２７ａの検知と非検知とに係るオンオフ信号を制御部１５へ出力する。
【００３２】
ガイド軸２８は、スライダ２７の上下動を案内する軸であり、図２に示すように、下端が筺体２２ａの底板２２ｂに連結され、上端が仕切り板２２ｄに連結されている。このとき、ガイド軸２８は、スライダ２７との間にスラストベアリング２９が配置され、スライダ２７の円滑な上下動を保証している。
【００３３】
支持軸３１は、図２に示すように、スライダ２７に設けたベアリング３２を介して上方へ延出し、支柱２１の下端と連結されている。また、支持軸３１は、下端が筺体２２ａの底板２２ｂに設けたスラストベアリング３３によって下方へ下降自在に支持されている。
【００３４】
回動モータ３４は、図２に示すように、筺体２２ａの天板２２ｅに設置され、天板２２ｅの下方へ延出した回転軸にプーリ３４ａが取り付けられている。プーリ３４ａは、プーリ３５との間にタイミングベルト３６が掛け渡されている。プーリ３５は、回動モータ３４の回転によって支柱２１を軸廻りに回動させる。このとき、プーリ３５は、内部で支柱２１の下端が支持軸３１の上端と係合されると共に、支柱２１と係合し、筺体２２ａの仕切り板２２ｄに設けたベアリング３７に回動自在に支持されている。このため、支持軸３１は、スライダ２７と共に上下動し、支柱２１及び分注アーム２０ａを昇降駆動させると共に、軸周りに回動して支柱２１を回動させ、分注アーム２０ａを水平面内で回動させる。
【００３５】
ロータリエンコーダ３８は、回動モータ３４停止時の支柱２１の回転方向の振動を検知する振動検知手段であり、筺体２２ａの天板２２ｅに設置されている。ロータリエンコーダ３８は、図５に示すように、支柱２１に取り付けたスリット円板３８ａによって回動モータ３４停止時におけるスリット円板３８ａの停止位置からの回転角度と回転方向を支柱２１の回転方向の振動として検知し、検知した振動を振動信号として制御部１５へ出力する。
【００３６】
以上のように構成される自動分析装置１は、回転するキュベットホイール４によって周方向に沿って搬送されてくる複数の反応容器５に試薬分注装置６が試薬容器２ａから第一試薬を順次分注する。第一試薬が分注された反応容器５は、検体分注装置２０によってラック９に保持された複数の検体容器９ａから検体が順次分注される。
【００３７】
このとき、検体分注装置２０は、昇降モータ２３の回転によるスライダ２７の昇降による支柱２１及び分注アーム２０ａの昇降と、回動モータ３４の回転による支柱２１及び分注アーム２０ａを回動とを適宜組み合わせて利用する。これにより、検体分注装置２０は、検体容器移送機構８によって分注位置へ搬送されてくるラック９が保持した検体容器９ａから検体を吸引し、キュベットホイール４に配列された反応容器５に検体を吐出して検体の分注を行う。
【００３８】
そして、検体が分注された反応容器５は、キュベットホイール４が停止する都度、第一攪拌装置１３によって攪拌されて第一試薬と検体が反応する。第一試薬と検体が攪拌された反応容器５は、試薬分注装置７によって試薬容器３ａから第二試薬が順次分注された後、キュベットホイール４の停止時に第二攪拌装置１４によって攪拌され、更なる反応が促進される。ここで、分析対象の検体によっては、必ずしも第一試薬と第二試薬の両方を分注せず、いずれか一方の場合もある。
【００３９】
次いで、キュベットホイール４が再び回転すると、キュベットホイール４は、反応容器５が光源１１ａに対して順次相対移動し、反応容器５が分析光学系１１を通過する。これにより、受光部１１ｃが制御部１５に光量に応じた信号を出力する。制御部１５は、受光部１１ｃから入力される波長ごとの光量に応じた信号をもとに各反応容器５内の液体試料の波長ごとの吸光度を求め、検体の成分濃度等を分析する。このとき、制御部１５は、分析した検体の成分濃度等の分析結果を記憶し、分析結果を表示部１７に表示する。このようにして、分析が終了した反応容器５は、洗浄機構１２によって洗浄された後、再度検体の分析に使用される。
【００４０】
このとき、検体分注装置２０は、回動モータ３４の回転がタイミングベルト３６によって伝達される従動軸である支柱２１の回転方向の振動をロータリエンコーダ３８によって検知する。ここで、回動モータ３４が停止した際、タイミングベルトの経時的な弛みや駆動モータの回転速度が速過ぎたりする等、メンテナンスが不十分であると、支柱２１は、回転方向に減衰振動することがある。このため、回動モータ３４が停止した際に、ロータリエンコーダ３８は、支柱２１の回転方向の振動として図６に実線で示す減衰振動を検知する。この場合、図６に示す振幅が所定値を越えると、分注アーム２０ａが過度に振動し、検体分注装置２０は、分注プローブ２０ｂ内に吸引した検体の揺れが増大し、分注精度が低下してしまう。
【００４１】
そこで、制御部１５は、図６に示す支柱２１の回転方向の振動に関し、予め所定の上振幅閾値ＴUと下振幅閾値ＴLとによって許容振幅範囲Ｒaを決めて、制御部１５に記憶させておく。これにより、制御部１５は、分析中にロータリエンコーダ３８が検知した支柱２１の回転方向の振動の振幅が許容振幅範囲Ｒaを超えた場合、回動モータ３４の駆動速度を制御し、分注アーム２０ａの過度な振動を抑制する。この場合、予め複数の速度テーブルを用意して制御部１５に記憶しておき、制御部１５が、これら複数の速度テーブルの中から許容振幅範囲Ｒa内に振幅が収まるような速度テーブルを選択し、回動モータ３４の駆動速度を自動で減速制御する。
【００４２】
このとき、制御部１５は、例えば、分析終了時に、以下のようにして支柱２１の回転方向の振動を検知し、回動モータ３４の駆動速度を減速制御する。この制御手順として、本発明に係る分注装置のメンテナンス方法を図７に示すフローチャートを参照して以下に説明する。
【００４３】
先ず、制御部１５は、回動モータ３４に分注動作を指示する（ステップＳ１００）。次に、制御部１５は、回動モータ３４が停止した際の支柱２１の回転方向の振動を検知する（ステップＳ１０２）。このとき、制御部１５は、ロータリエンコーダ３８から入力される振動信号から支柱２１の回転方向の振動を検知する。
【００４４】
次いで、制御部１５は、検知した支柱２１の回転方向の振動から振幅が許容振幅範囲Ｒa内か否かを判定する（ステップＳ１０４）。判定の結果、振幅が許容振幅範囲Ｒa内でない場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、制御部１５は、回動モータ３４の駆動速度を減速制御する（ステップＳ１０６）。そして、制御部１５は、回動モータ３４の駆動速度を減速制御した旨の警報を表示部１７に表示させて告知し（ステップＳ１０８）、制御手順を終了する。
【００４５】
一方、判定の結果、振幅が許容振幅範囲Ｒa内の場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、回動モータ３４の駆動速度を制御する必要がないので、制御部１５は、制御手順を終了する。
【００４６】
このように、制御部１５は、回動モータ３４の停止時に検体分注装置２０における支柱２１の回転方向の減衰振動の振幅を許容振幅範囲Ｒa内に抑制することができる。このため、検体分注装置２０は、分注アーム２０ａ、従って分注プローブ２０ｂ内に吸引した検体の揺れを抑え、分注精度の低下を防止することができる。従って、自動分析装置１は、検体分注装置２０のメンテナンスの頻度を低減すると共に、メンテナンスの周期を延ばすことができる。このとき、検体分注装置２０は、上記のように上振幅閾値ＴUと下振幅閾値ＴLとによって回動モータ３４の駆動速度を減速制御すると、支柱２１は、図６に示す一点鎖線のように回転方向の振動を抑制することも可能である。
【００４７】
ここで、上記した制御手順は、分析中に支柱２１の回転方向の振動を検知し、回動モータ３４の駆動速度を減速制御することにより、回動モータ３４が停止した際の支柱２１の回転方向の減衰振動の振幅を許容振幅範囲Ｒa内に抑える場合である。この他、本発明に係る分注装置のメンテナンス方法は、例えば、自動分析装置１の電源をオンし、装置を初期化する際に、例えば、メンテナンスモードを選択した場合にも実行可能である。この場合の本発明に係る分注装置のメンテナンス方法を図８に示すフローチャートを参照して以下に説明する。
【００４８】
先ず、制御部１５は、回動モータ３４に分注動作を指示する（ステップＳ２００）。次に、制御部１５は、回動モータ３４が停止した際の支柱２１の回転方向の振動を検知する（ステップＳ２０２）。このとき、制御部１５は、ロータリエンコーダ３８から入力される振動信号から支柱２１の回転方向の振動を検知する。
【００４９】
次いで、制御部１５は、検知した支柱２１の回転方向の振動から振幅が許容振幅範囲Ｒa内か否かを判定する（ステップＳ２０４）。判定の結果、振幅が許容振幅範囲Ｒa内でない場合（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、制御部１５は、分注装置２０のメンテナンスをすべき旨の警報を表示部１７に表示して告知する（ステップＳ２０６）。このとき、制御部１５は、回動モータ３４の回転を従動軸である支柱２１へ伝達するタイミングベルト３６のテンション調整を行うように表示部１７に表示させた後、制御手順を終了する。
【００５０】
一方、判定の結果、振幅が許容振幅範囲Ｒa内の場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、回動モータ３４の駆動速度を制御する必要がないので、制御部１５は、制御手順を終了する。
【００５１】
このように、制御部１５は、回動モータ３４の停止時に、検体分注装置２０における支柱２１の回転方向の減衰振動をもとに、振幅が許容振幅範囲Ｒaを超えた場合にタイミングベルト３６のテンション調整を行うよう告知する。このため、検体分注装置２０は、タイミングベルト３６のテンション調整を行うことにより、回動モータ３４の停止時に検体分注装置２０における支柱２１の回転方向の減衰振動の振幅を許容振幅範囲Ｒa内に抑制することができる。この結果、検体分注装置２０は、分注アーム２０ａ、従って分注プローブ２０ｂ内に吸引した検体の揺れを抑え、分注精度の低下を防止することができる。従って、自動分析装置１は、適切なタイミングで検体分注装置２０をメンテナンスし、検体分注装置２０の寿命を延ばすことができる。
【００５２】
尚、上記実施の形態は、駆動モータの回転がタイミングベルトによって伝達される分注装置として検体分注装置２０の場合について説明した。しかし、本発明は、駆動モータの回転がタイミングベルトによって伝達される分注装置であれば、試薬分注装置に適用してもよい。
【００５３】
また、上記実施の形態は、振動検知手段として支柱２１の回転方向の振動を検知するロータリエンコーダ３８を使用したが、回動モータ３４停止時の回動モータ３４の回転軸の回転方向の振動を検知するロータリエンコーダを回動モータ３４に設けてもよい。
【００５４】
更に、上記実施の形態は、振動検知手段として支柱２１の回転方向の振動を検知するロータリエンコーダ３８を使用した。しかし、振動検知手段は、回動モータ３４停止時の支柱２１の回転方向の振動を検知することができれば、ロータリエンコーダ３８に限定されるものではなく、例えば、支柱２１の回転を検知する回転センサを使用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の自動分析装置の概略構成図である。
【図２】本発明の分注装置として図１の自動分析装置で使用する検体分注装置を示す概略構成図である。
【図３】図２に示す分注装置のＡ部拡大図である。
【図４】スライダが最下降位置まで下降した際の図２に示す検体分注装置の概略構成図である。
【図５】ロータリエンコーダ３８は、図５に示すように、支柱に取り付けたスリット円板によって回動モータ停止時における支柱の回転方向の振動の検知を説明する図である。
【図６】回動モータが停止した際に、ロータリエンコーダが検出する従動軸である支柱の回転方向の振動の時間変化を示す図である。
【図７】本発明に係る分注装置のメンテナンス方法を説明するフローチャートである。
【図８】図７に示すメンテナンス方法の変形例を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１ 自動分析装置
２，３ 試薬テーブル
４ キュベットホイール
５ 反応容器
６，７ 試薬分注装置
８ 検体容器移送機構
９ ラック
１０ 読取装置
１１ 分析光学系
１２ 洗浄機構
１３ 第一攪拌装置
１４ 第二攪拌装置
１５ 制御部
１６ 入力部
１７ 表示部
２０ 検体分注装置
２０ａ 分注アーム
２０ｂ 分注プローブ
２１ 支柱
２２ 駆動機構
２３ 昇降モータ
２４ ジョイント
２５ すべりねじ
２６ ベアリング
２７ スライダ
２８ ガイド軸
２９ スラストベアリング
３１ 支持軸
３２ ベアリング
３３ スラストベアリング
３４ 回動モータ
３５ プーリ
３６ タイミングベルト
３７ ベアリング
３８ ロータリエンコーダ
Ｓu 上点センサ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動モータの回転がタイミングベルトによって伝達される従動軸を中心として回動すると共に、前記従動軸方向に昇降する分注アームを備え、試薬又は検体を含む液体試料を分注する分注装置において、
前記駆動モータ停止時の前記従動軸又は前記駆動モータの回転軸の回転方向の振動を検知する振動検知手段と、
前記駆動モータの駆動速度を制御する制御手段と、
を備え、前記制御手段は、前記振動検知手段が検知した振動の振幅が所定の閾値を超えた場合に前記駆動モータの駆動速度を減速制御することを特徴とする分注装置。
【請求項２】
前記振動検知手段が検知した振動の振幅が所定の閾値を超えた場合、前記駆動モータの駆動速度を減速制御する旨、又は当該分注装置のメンテナンスをすべき旨の警報を告知する告知手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の分注装置。
【請求項３】
前記振動検知手段は、前記駆動モータの回転軸又は前記従動軸に設けられるロータリエンコーダであることを特徴とする請求項１又は２に記載の分注装置。
【請求項４】
駆動モータの回転をタイミングベルトによって伝達される従動軸を中心として回動すると共に、前記従動軸に沿って昇降する分注アームを備え、試薬又は検体を含む液体試料を分注する分注装置を用いて分注される検体と試薬とを反応させ、反応液の光学的特性を測定して前記検体を分析する自動分析装置であって、
前記分注装置は、前記駆動モータ停止時の前記従動軸又は前記駆動モータの回転軸の振動を検知する振動検知手段と、前記駆動モータの駆動速度を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記振動検知手段が検知した振動の振幅が所定の閾値を超えた場合に前記駆動モータの駆動速度を減速制御することを特徴とする自動分析装置。
【請求項５】
前記分注装置は、前記振動検知手段が検知した振動が所定の閾値を超えた場合に、前記駆動モータの駆動速度を減速制御する旨、又は当該分注装置のメンテナンスをすべき旨の警報を告知する告知手段を備えることを特徴とする請求項４に記載の自動分析装置。
【請求項６】
前記振動検知手段は、駆動モータの回転軸又は前記従動軸に設けられるロータリエンコーダであることを特徴とする請求項４又は５に記載の自動分析装置。
【請求項７】
駆動モータの回転をタイミングベルトによって伝達される従動軸を中心として回動すると共に、前記従動軸に沿って昇降する分注アームを備え、試薬又は検体を含む液体試料を分注する分注装置であって、
前記駆動モータ停止時の前記従動軸又は前記駆動モータの回転軸の回転方向の振動を検知する振動検知工程と、
前記駆動モータの駆動速度を制御する制御工程と、
を含み、前記制御工程は、前記振動検知工程で検知した振動の振幅が所定の閾値を超えた場合に前記駆動モータの駆動速度を減速制御することを特徴とする分注装置のメンテナンス方法。
【請求項８】
前記振動検知工程で検知した振動が所定の閾値を超えた場合に、前記駆動モータの駆動速度を減速制御する旨、又は当該分注装置のメンテナンスをすべき旨の警報を告知する告知工程を含むことを特徴とする請求項７に記載の分注装置のメンテナンス方法。
【請求項９】
前記振動検知工程は、前記従動軸又は前記駆動モータの回転軸の回転方向の振動を駆動モータの回転軸又は前記従動軸に設けるロータリエンコーダによって検知することを特徴とする請求項７又は８に記載の分注装置のメンテナンス方法。
【請求項１】
駆動モータの回転がタイミングベルトによって伝達される従動軸を中心として回動すると共に、前記従動軸方向に昇降する分注アームを備え、試薬又は検体を含む液体試料を分注する分注装置において、
前記駆動モータ停止時の前記従動軸又は前記駆動モータの回転軸の回転方向の振動を検知する振動検知手段と、
前記駆動モータの駆動速度を制御する制御手段と、
を備え、前記制御手段は、前記振動検知手段が検知した振動の振幅が所定の閾値を超えた場合に前記駆動モータの駆動速度を減速制御することを特徴とする分注装置。
【請求項２】
前記振動検知手段が検知した振動の振幅が所定の閾値を超えた場合、前記駆動モータの駆動速度を減速制御する旨、又は当該分注装置のメンテナンスをすべき旨の警報を告知する告知手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の分注装置。
【請求項３】
前記振動検知手段は、前記駆動モータの回転軸又は前記従動軸に設けられるロータリエンコーダであることを特徴とする請求項１又は２に記載の分注装置。
【請求項４】
駆動モータの回転をタイミングベルトによって伝達される従動軸を中心として回動すると共に、前記従動軸に沿って昇降する分注アームを備え、試薬又は検体を含む液体試料を分注する分注装置を用いて分注される検体と試薬とを反応させ、反応液の光学的特性を測定して前記検体を分析する自動分析装置であって、
前記分注装置は、前記駆動モータ停止時の前記従動軸又は前記駆動モータの回転軸の振動を検知する振動検知手段と、前記駆動モータの駆動速度を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記振動検知手段が検知した振動の振幅が所定の閾値を超えた場合に前記駆動モータの駆動速度を減速制御することを特徴とする自動分析装置。
【請求項５】
前記分注装置は、前記振動検知手段が検知した振動が所定の閾値を超えた場合に、前記駆動モータの駆動速度を減速制御する旨、又は当該分注装置のメンテナンスをすべき旨の警報を告知する告知手段を備えることを特徴とする請求項４に記載の自動分析装置。
【請求項６】
前記振動検知手段は、駆動モータの回転軸又は前記従動軸に設けられるロータリエンコーダであることを特徴とする請求項４又は５に記載の自動分析装置。
【請求項７】
駆動モータの回転をタイミングベルトによって伝達される従動軸を中心として回動すると共に、前記従動軸に沿って昇降する分注アームを備え、試薬又は検体を含む液体試料を分注する分注装置であって、
前記駆動モータ停止時の前記従動軸又は前記駆動モータの回転軸の回転方向の振動を検知する振動検知工程と、
前記駆動モータの駆動速度を制御する制御工程と、
を含み、前記制御工程は、前記振動検知工程で検知した振動の振幅が所定の閾値を超えた場合に前記駆動モータの駆動速度を減速制御することを特徴とする分注装置のメンテナンス方法。
【請求項８】
前記振動検知工程で検知した振動が所定の閾値を超えた場合に、前記駆動モータの駆動速度を減速制御する旨、又は当該分注装置のメンテナンスをすべき旨の警報を告知する告知工程を含むことを特徴とする請求項７に記載の分注装置のメンテナンス方法。
【請求項９】
前記振動検知工程は、前記従動軸又は前記駆動モータの回転軸の回転方向の振動を駆動モータの回転軸又は前記従動軸に設けるロータリエンコーダによって検知することを特徴とする請求項７又は８に記載の分注装置のメンテナンス方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１０−１８１２９２（Ｐ２０１０−１８１２９２Ａ）
【公開日】平成２２年８月１９日（２０１０．８．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２５３８６（Ｐ２００９−２５３８６）
【出願日】平成２１年２月５日（２００９．２．５）
【出願人】（５１０００５８８９）ベックマン・コールター・インコーポレーテッド (174)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年８月１９日（２０１０．８．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年２月５日（２００９．２．５）
【出願人】（５１０００５８８９）ベックマン・コールター・インコーポレーテッド (174)
【Ｆターム（参考）】
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