分注装置
【課題】複数のノズル装着部が装置本体に対しそれぞれ独立して移動する分注装置に、共通する１つの基準点を設ける（登録する）ことにより、例えば、容器（例えば試験管）を保持するラック（例えば試験管ラック）の位置等を登録する作業に要する手間を軽減することができ、その作業を迅速に行なうことができる分注装置を提供する。
【解決手段】分注装置１は、自動基準点登録機能を内蔵する独立２ノズル分注装置であり、第１のｘ軸方向移動機構、第１のｙ軸方向移動機構および第１のｚ軸方向移動機構（第１の移動機構）と、第２のｘ軸方向移動機構、第２のｙ軸方向移動機構および第２のｚ軸方向移動機構（第２の移動機構）とにおける、各々の動作に対する共通する１つの基準点を有する。
【解決手段】分注装置１は、自動基準点登録機能を内蔵する独立２ノズル分注装置であり、第１のｘ軸方向移動機構、第１のｙ軸方向移動機構および第１のｚ軸方向移動機構（第１の移動機構）と、第２のｘ軸方向移動機構、第２のｙ軸方向移動機構および第２のｚ軸方向移動機構（第２の移動機構）とにおける、各々の動作に対する共通する１つの基準点を有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液体を分注する分注装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、臨床検査の分野や基礎研究の分野において、例えば、検体（血清等の血液または血液成分、尿等）、試薬（薬液）等の少量の液体の仕分け、希釈、混合、滴下作業などを行う分注装置として、独立２ノズル分注装置が知られている。
【０００３】
独立２ノズル分注装置は、ｘｙｚ座標系において移動可能な第１の移動機構（第１のｘ軸方向移動機構、第１のｙ軸方向移動機構および第１のｚ軸方向移動機構）および第２の移動機構（第２のｘ軸方向移動機構、第２のｙ軸方向移動機構および第２のｚ軸方向移動機構）と、第１の移動機構および第２の移動機構にそれぞれ設けられた第１のノズルおよび第２のノズルとを備え、第１の移動機構および第２の移動機構をそれぞれ独立して駆動することによって、第１のノズルおよび第２のノズルをそれぞれ複数の容器間で移動させることにより、分注作業を行う（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
この独立２ノズル分注装置では、分注の際、第１の移動機構と第２の移動機構とのそれぞれにおいて、各容器の位置を把握している必要があり、このため、各容器を保持するラックの位置を登録する作業を、第１の移動機構と第２の移動機構とのそれぞれにおいて行なっている。
【０００５】
しかしながら、従来の独立２ノズル分注装置では、ラックの位置を登録する作業を、第１の移動機構と第２の移動機構とのそれぞれにおいて行なっているので、その作業に長い時間と手間とを要していた。
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−１１７２２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は、複数のノズル装着部が装置本体に対しそれぞれ独立して移動する分注装置に、共通する１つの基準点を設ける（登録する）ことにより、例えば、容器（例えば試験管）を保持するラック（例えば試験管ラック）の位置等を登録する作業に要する手間を軽減することができ、その作業を迅速に行なうことができる分注装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような目的は、下記（１）〜（９）の本発明により達成される。
（１） 分注する液体を収納する複数の容器が並べて配置される作業台を有する装置本体と、
液体を吸入・吐出するノズルが着脱自在に装着されるノズル装着部を有する複数の分注ヘッドと、
前記各ノズルにそれぞれ液体を吸入・吐出させるための複数の分注ポンプと、
前記各分注ヘッドをそれぞれ前記装置本体に対し水平方向であるｘ軸方向に移動させる複数のｘ軸方向移動機構と、
前記各分注ヘッドをそれぞれ前記装置本体に対し水平方向であって前記ｘ軸方向に対し垂直なｙ軸方向に移動させる複数のｙ軸方向移動機構と、
前記各ノズルまたは前記各ノズル装着部をそれぞれ前記装置本体に対し垂直方向であるｚ軸方向に移動させる複数のｚ軸方向移動機構と、
前記各ノズルまたは前記各ノズル装着部が前記装置本体に対しそれぞれ独立して移動するように、前記各ｘ軸方向移動機構、前記各ｙ軸方向移動機構および前記各ｚ軸方向移動機構を制御する移動機構制御手段とを備える分注装置であって、
前記各ｘ軸方向移動機構、前記各ｙ軸方向移動機構および前記各ｚ軸方向移動機構における、各々の動作に対する共通する１つの基準点を有することを特徴とする分注装置。
【０００９】
（２） 前記移動機構制御手段により、前記各ｘ軸方向移動機構、前記各ｙ軸方向移動機構および前記各ｚ軸方向移動機構を制御して作動させ、前記各分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記各分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記各ノズルまたは前記各ノズル装着部のｚ軸方向移動量とを検出し、これらの検出結果に基づいて前記基準点を登録する処理を行なう基準点登録手段を有する上記（１）に記載の分注装置。
【００１０】
（３） 分注する液体を収納する複数の容器が並べて配置される作業台を有する装置本体と、
液体を吸入・吐出するノズルが着脱自在に装着される第１のノズル装着部を有する第１の分注ヘッドおよび前記ノズルが着脱自在に装着される第２のノズル装着部を有する第２の分注ヘッドと、
前記第１の分注ヘッドのノズルに液体を吸入・吐出させるための第１の分注ポンプおよび前記第２の分注ヘッドのノズルに液体を吸入・吐出させるための第２の分注ポンプと、
前記第１の分注ヘッドを前記装置本体に対し水平方向であるｘ軸方向に移動させる第１のｘ軸方向移動機構および前記第２の分注ヘッドを前記ｘ軸方向に移動させる第２のｘ軸方向移動機構と、
前記第１の分注ヘッドを前記装置本体に対し水平方向であって前記ｘ軸方向に対し垂直なｙ軸方向に移動させる第１のｙ軸方向移動機構および前記第２の分注ヘッドを前記装置本体に対し前記ｙ軸方向に移動させる第２のｙ軸方向移動機構と、
前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部を前記装置本体に対し垂直方向であるｚ軸方向に移動させる第１のｚ軸方向移動機構および前記第２の分注ヘッドのノズルおよび前記第２のノズル装着部を前記装置本体に対し前記ｚ軸方向に移動させる第２のｚ軸方向移動機構と、
前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部と、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部とが前記装置本体に対しそれぞれ独立して移動するように、前記第１のｘ軸方向移動機構、前記第１のｙ軸方向移動機構、前記第１のｚ軸方向移動機構、前記第２のｘ軸方向移動機構、前記第２のｙ軸方向移動機構および前記第２のｚ軸方向移動機構を制御する移動機構制御手段とを備える分注装置であって、
前記第１のｘ軸方向移動機構、前記第１のｙ軸方向移動機構および前記第１のｚ軸方向移動機構と、前記第２のｘ軸方向移動機構、前記第２のｙ軸方向移動機構および前記第２のｚ軸方向移動機構とにおける、各々の動作に対する共通する１つの基準点を有することを特徴とする分注装置。
【００１１】
（４） 前記移動機構制御手段により、前記第１のｘ軸方向移動機構、前記第１のｙ軸方向移動機構、前記第１のｚ軸方向移動機構、前記第２のｘ軸方向移動機構、前記第２のｙ軸方向移動機構および前記第２のｚ軸方向移動機構を制御して作動させ、前記第１の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部のｚ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部のｚ軸方向移動量とを検出し、これらの検出結果に基づいて前記基準点を登録する処理を行なう基準点登録手段を有する上記（３）に記載の分注装置。
【００１２】
（５） 前記基準点登録手段は、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部が第１の原点から前記基準点に移動し、かつ、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部が第２の原点から前記基準点に移動したときの、前記第１の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部のｚ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部のｚ軸方向移動量とを求め、これらの移動量に基づいて前記基準点を登録する上記（４）に記載の分注装置。
【００１３】
（６） 前記基準点登録手段は、前記基準点と同じｘ座標上における前記第１の分注ヘッドの有無を検出する第１のｘ軸方向検出手段と、
前記基準点と同じｘ座標上における前記第２の分注ヘッドの有無を検出する第２のｘ軸方向検出手段と、
前記基準点と同じｙ座標上における前記第１の分注ヘッドの有無と、前記基準点と同じｚ座標上における前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部の有無と、前記基準点と同じｙ座標上における前記第２の分注ヘッドの有無と、前記基準点と同じｚ座標上における前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部の有無とを検出するｙｚ軸方向検出手段とを備え、
前記基準点登録手段は、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部が第１の原点から前記基準点に移動し、かつ、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部が第２の原点から前記基準点に移動したときの、前記第１の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部のｚ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部のｚ軸方向移動量とを求め、これらの移動量に基づいて前記基準点を登録する上記（４）に記載の分注装置。
【００１４】
（７） 前記第１のｘ軸方向検出手段は、前記第１の分注ヘッドに設置され、前記第２のｘ軸方向検出手段は、前記第２の分注ヘッドに設置され、前記ｙｚ軸方向検出手段は、前記作業台に設置される上記（６）に記載の分注装置。
【００１５】
（８） 前記ｙｚ軸方向検出手段は、着脱自在である上記（６）または（７）に記載の分注装置。
【００１６】
（９） 前記基準点登録手段は、ｘ軸に平行に前記装置本体に設置され、切欠き部を有するｘ軸プレートを備え、
前記第１のｘ軸方向検出手段および前記第２のｘ軸方向検出手段は、それぞれ、前記ｘ軸プレートの切欠き部の有無により、前記基準点と同じｘ座標上における前記第１の分注ヘッドの有無および前記第２の分注ヘッドの有無を検出し、前記ｙｚ軸方向検出手段は、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部と、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部とを検出する上記（６）ないし（８）のいずれかに記載の分注装置。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、共通する１つの基準点を有しているので、例えば、容器を保持するラックの位置等を登録する作業に要する手間を軽減することができ、その作業を迅速に行なうことができる。
【００１８】
すなわち、例えば、複数の移動機構（ｘ軸方向移動機構、ｙ軸方向移動機構およびｚ軸方向移動機構）のうちのいずれか１つについて、前記ラックの位置を登録する作業を行なえば、その他の移動機構においては、前記基準点と、前記１つの移動機構について登録されたラックの位置とに基づいて、それぞれの移動機構についてのラックの位置を求めることができる。
【００１９】
また、共通する１つの基準点を登録する処理を行なう基準点登録手段を有する場合は、前記基準点を自動的に登録することができ、その基準点の登録を容易、迅速、正確かつ確実に行なうことができる。すなわち、例えば、共通する１つの基準点の登録を作業者が手動で行なう場合は、熟練が必要であるが、本発明では、前記基準点の登録を手動で行なう場合に比べ、各移動機構の動作精度を向上させることができる。従って、各ノズルまたは各ノズル装着部の移動精度を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の分注装置を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明の分注装置の実施形態を示す斜視図である。なお、以下では、説明の都合上、水平方向であって分注装置の横方向（左右方向）をｘ軸方向、水平方向であって前記ｘ軸方向に対し垂直な方向（分注装置の前後方向）をｙ軸方向、ｘ軸およびｙ軸に対して垂直方向（上下方向）をｚ軸方向と言い、図示のようにｘｙｚ座標系を想定する。また、図１では、分注ヘッド、アーム等の細部を省略して図示する。
【００２１】
図１に示す分注装置１は、自動基準点登録機能を内蔵する独立２ノズル分注装置１であり、装置本体２と、該装置本体２に対しそれぞれ移動可能に設置された第１の分注ヘッド３ａおよび第２の分注ヘッド３ｂの２つの分注ヘッドとを備えている。この分注装置１は、患者から採取した血液または血清等の血液成分、尿等の液体状の親検体（元検体）を分注して小分けにする（取り分ける）ことにより、検査用の子検体を作成する装置である。
【００２２】
装置本体２は、作業台２１と、作業台２１の後ろ側に立設された第１の機器収納部２２と、第１の機器収納部２２の上方に設けられた第２の機器収納部２３と、第２の機器収納部２３の右側の部分から前方に突出する突出部２４とを有している。
【００２３】
作業台２１上には、検体（液体）を収納する例えば試験管のような容器が複数並べて配置（載置）される。本実施形態では、作業台２１上には、複数の試験管を立てた状態で行列状に保持する試験管ラック（ラック）１００が複数載置可能になっている。そして、親検体を収納した試験管や、子検体を収納する試験管は、それぞれ、試験管ラック１００に保持される。
【００２４】
また、作業台２１上における試験管ラック１００の後方には、チップラック２００が載置可能になっている。チップラック２００は、ディスポーザブル（使い捨て）のノズルチップ（ノズル）３００を立てた状態で行列状に複数並べて保持し得るようになっている。
【００２５】
装置本体２には、第１の分注ヘッド３ａを支持する第１のアーム１１ａと、第２の分注ヘッド３ｂを支持する第２のアーム１１ｂとが設置されている。第１のアーム１１ａおよび第２のアーム１１ｂは、それぞれ、その長手方向がｙ軸方向となる姿勢で配置され、その後端部は、第１の機器収納部２２に支持されている。第１の機器収納部２２には、図２で後述する第１のｘ軸方向移動機構４ａおよび第２のｘ軸方向移動機構４ｂが設けられており、これらの作動により、第１のアーム１１ａ（第１の分注ヘッド３ａ）および第２のアーム１１ｂ（第２の分注ヘッド３ｂ）は、それぞれ独立して、装置本体２に対しｘ軸方向に移動する。
【００２６】
また、第１のアーム１１ａの後端面には、凹部に、対向して設けられた第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１（第１のｘ軸方向検出手段）がブラケット１０１ａを介して取り付けられており、第２のアーム１１ｂの後端面には、凹部に、対向して設けられた第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２（第２のｘ軸方向検出手段）がブラケット１０２ａを介して取り付けられている。第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１は、第１のアーム１１ａに取り付けられた図３で後述する第１のノズル装着部３２ａの中心軸とｘ軸方向の位置が同一の位置に配置されており、同様に、第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２は、第２のアーム１１ｂに取り付けられた第２のノズル装着部３２ｂ（図５）の中心軸とｘ軸方向の位置が同一の位置に配置されている。
【００２７】
第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１および第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２は、凹部を介して光を投光および受光する図示しない投光部および受光部を有し、凹部に物体が介在して投光部の光が遮られることにより、受光部が光を受光しないときに検出状態（ＯＮ状態）となり、凹部に物体が介在せずに受光部が投光部の光を受光するときが非検出状態（ＯＦＦ状態）となる。
【００２８】
装置本体２において、第１の機器収納部２２の上方には、ｘｙ平面に水平な平面板状のｘ軸プレート１０３がｘ軸（ｘ軸方向）に平行に取り付けられている。ｘ軸プレート１０３は、装置本体２のｘ軸方向中心（ｘ軸方向中間点）から右側に切欠き部１０４が形成され、装置本体２のｘ軸方向中心から左側に凸部１０５が形成された平面視略Ｌ字型の形状をしており、凸部１０５が第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１および第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２の凹部に介在し、切欠き部１０４が第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１および第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２の凹部に介在しないように装置本体２に配置されている。
【００２９】
すなわち、第１のアーム１１ａおよび第２のアーム１１ｂがｘ軸方向を、装置本体２のｘ軸方向中心から左側、すなわち凸部１０５の有る部分を移動するときは、第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１および第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２の凹部にｘ軸プレート１０３の凸部１０５が介在し、第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１および第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２はＯＮ状態となり、一方、第１のアーム１１ａおよび第２のアーム１１ｂが、装置本体２のｘ軸方向中心から右側を移動するときは、第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１および第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２はＯＦＦ状態となる。
【００３０】
このようにして、第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１および第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２により、切欠き部１０４と凸部１０５との境界を検出することができる。
【００３１】
なお、ｘ軸プレート１０３の切欠き部１０４の形成位置、すなわち、切欠き部１０４と凸部１０５との境界の位置は、上述のものに限るものではない。
【００３２】
また、作業台２１上の前縁近傍で、かつ試験管ラック１００の前方であって装置本体２のｘ軸方向中心には、断面が略Ｌ字型の治具１０６を取り付け、この治具１０６の上端に凹部を設け、この凹部にｙｚ軸フォトセンサ（ｙｚ軸方向検出手段）１０７の発光部と受光部が対向するように設けられている。このｙｚ軸フォトセンサ１０７の位置は、後述する基準点位置Ｂと一致している。また、ｙｚ軸フォトセンサ１０７は、治具１０６と一体的に着脱し得るようになっている。
【００３３】
なお、前記ｙｚ軸フォトセンサ１０７は、例えば、作業台２１に埋め込まれていてもよい。
【００３４】
第１の分注ヘッド３ａおよび第２の分注ヘッド３ｂは、それぞれ、第１のアーム１１ａおよび第２のアーム１１ｂの長手方向、すなわちｙ軸方向に沿って移動可能に支持されている。第１の分注ヘッド３ａおよび第２の分注ヘッド３ｂは、それぞれ独立して、装置本体２に対しｙ軸方向に移動する。その移動機構の動作は、図３、図４を用いて後述する。
【００３５】
第１の分注ヘッド３ａが移動可能な範囲（領域）と、第２の分注ヘッド３ｂが移動可能な範囲（領域）とは、全部または一部において重なっている。第１の分注ヘッド３ａおよび第２の分注ヘッド３ｂは、図４で後述する制御手段１３により、互いに接触（衝突）しないようにその移動がそれぞれ制御されている。
【００３６】
装置本体２の突出部２４は、第１の分注ヘッド３ａおよび第２の分注ヘッド３ｂが移動する作業空間（作業領域）の上方に位置している。突出部２４の前面には、表示部および操作部（入力部）として、タッチパネル２５が設置されている。タッチパネル２５には、例えば各種条件を設定する入力画面等が表示され、操作者（作業者）は、タッチパネル２５に指で触れることにより、分注装置１の各種条件の設定等を行う。また、タッチパネル２５には、例えば分注装置１の状態、エラーの発生等の情報も表示される。
【００３７】
また、装置本体２には、第１のアーム１１ａおよび第２のアーム１１ｂの前方に位置する２本のガードバー２６が設置されている。これにより、移動する第１のアーム１１ａおよび第２のアーム１１ｂに操作者が衝突するのを防止することができる。
【００３８】
図２は、図１に示す分注装置における第１のｘ軸方向移動機構および第２のｘ軸方向移動機構を示す斜視図である。
【００３９】
図２に示すように、第１のｘ軸方向移動機構４ａは、第１の機器収納部２２に設置されたガイドレール１２の案内によりｘ軸方向に沿って移動可能に設置されたスライドブロック（移動体）４１ａと、ガイドレール１２の両端付近にそれぞれ設置された駆動プーリー（ベルト車）４２ａおよび従動プーリー（ベルト車）４３ａと、駆動プーリー４２ａを回転駆動するパルスモーター（ステッピングモーター）４４ａと、駆動プーリー４２ａと従動プーリー４３ａとの間に張架されたベルト４５ａとを有している。
【００４０】
スライドブロック４１ａは、突出形成された固定部４１１にてベルト４５ａの一部に固定されている。スライドブロック４１ａには、第１のアーム１１ａの後端部が固定されている。
【００４１】
パルスモーター４４ａが駆動プーリー４２ａを回転駆動すると、ベルト４５ａが回転し、ベルト４５ａに牽引されてスライドブロック４１ａがｘ軸方向に移動する。これに伴って、第１のアーム１１ａもｘ軸方向に移動する。スライドブロック４１ａおよび第１のアーム１１ａは、パルスモーター４４ａの正転／逆転の切り換えにより、装置本体２に対し右方向または左方向に移動する。
【００４２】
ベルト４５ａは、駆動プーリー４２ａおよび従動プーリー４３ａの外周面に形成された歯と噛み合う歯を有する歯付きベルトで構成されており、駆動プーリー４２ａおよび従動プーリー４３ａに対し滑りを生じないようになっている。
【００４３】
ガイドレール１２には、第２のｘ軸方向移動機構４ｂのスライドブロック（移動体）４１ｂがさらに設置され、このスライドブロック４１ｂには、第２のアーム１１ｂの後端部が固定されている。
【００４４】
第２のｘ軸方向移動機構４ｂは、第１のｘ軸方向移動機構４ａと同様の構成になっており、ガイドレール１２において後方に設けられ、図２中では見えていない駆動プーリー、従動プーリーおよびベルトと、該駆動プーリーを回転駆動するパルスモーター（ステッピングモーター）４４ｂとを有し、スライドブロック４１ｂは、該ベルトの一部に固定されている。スライドブロック４１ｂには、第２のアーム１１ｂの後端部が固定されており、パルスモーター４４ｂが回転すると、第２のアーム１１ｂがｘ軸方向に移動する。
【００４５】
図３は、図１に示す分注装置における第１のｙ軸方向移動機構、第１のｚ軸方向移動機構および第１の分注ヘッドを示す斜視図である。なお、図３に示す分注ヘッドは、内部構造が見えるように、外装のカバーを取り外した状態になっている。
【００４６】
図３に示すように、第１のｙ軸方向移動機構５ａは、図示しないガイドレールの案内により第１のアーム１１ａの長手方向に沿って移動可能に設置されたスライドブロック５１ａと、第１のアーム１１ａの後端付近に設置された駆動プーリー５２ａと、第１のアーム１１ａの前端付近に設置された従動プーリー５３ａと、第１のアーム１１ａの後端付近に設置され、駆動プーリー５２ａを回転駆動するパルスモーター５４ａと、駆動プーリー５２ａと従動プーリー５３ａとの間に張架されたベルト５５ａとを有している。
【００４７】
スライドブロック５１ａは、ベルト５５ａの一部に固定されている。スライドブロック５１ａには、第１の分注ヘッド３ａのフレーム３１ａが固定されている。
【００４８】
パルスモーター５４ａが駆動プーリー５２ａを回転駆動すると、ベルト５５ａが回転し、ベルト５５ａに牽引されてスライドブロック５１ａが第１のアーム１１ａの長手方向すなわちｙ軸方向に移動する。これに伴って、第１の分注ヘッド３ａも、ｙ軸方向に移動する。スライドブロック５１ａおよび第１の分注ヘッド３ａは、パルスモーター５４ａの正転／逆転の切り換えにより、装置本体２に対し前方または後方に移動する。
【００４９】
ベルト５５ａは、駆動プーリー５２ａおよび従動プーリー５３ａの外周面に形成された歯と噛み合う歯を有する歯付きベルトで構成されており、駆動プーリー５２ａおよび従動プーリー５３ａに対し滑りを生じないようになっている。
【００５０】
なお、第２のｙ軸方向移動機構５ｂは、第１のｙ軸方向移動機構５ａと左右対称であること以外は同様の構成であるので、説明および図示を省略する。
【００５１】
図３に示すように、第１の分注ヘッド３ａは、ｚ軸方向に長い部材で構成された骨格をなすフレーム３１ａと、ノズルチップ３００を装着可能な第１のノズル装着部３２ａとを有している。
【００５２】
第１のノズル装着部３２ａは、その内部に通気流路が形成されたほぼ管状の部材で構成されている。第１のノズル装着部３２ａの構成材料は、例えばステンレス鋼、アルミニウムまたはアルミニウム合金、銅または銅系合金等の各種金属材料であるのが好ましい。
【００５３】
ノズルチップ３００は、その基端開口（上端開口）に、第１のノズル装着部３２ａの下端部が嵌挿されることにより、第１のノズル装着部３２ａに着脱自在に装着される。ノズルチップ３００の構成材料としては、各種合成樹脂材料が挙げられる。また、ノズルチップ３００は、半透明または透明であって光透過性を有しているのが好ましい。
【００５４】
第１の分注ヘッド３ａのフレーム３１ａには、第１のノズル装着部３２ａに装着されたノズルチップ３００内の圧力を増減させることによりノズルチップ３００に液体を吸入させ、またはノズルチップ３００から液体を吐出させるための第１の分注ポンプ７ａが設置されている。第１の分注ポンプ７ａは、気体（空気）を吸入・吐出する例えばシリンジポンプ（ピストンポンプ）で構成されている。この第１の分注ポンプ７ａは、ノズルチップ３００内の圧力を減少させることにより、ノズルチップ３００に液体を吸入させ、ノズルチップ３００内の圧力を増大させることにより、吸入した液体をノズルチップ３００から吐出させる。第１の分注ポンプ７ａと、第１のノズル装着部３２ａとは、可撓性を有する配管チューブ３３ａで接続されており、互いの内部空間が連通されている。
【００５５】
また、第１の分注ヘッド３ａのフレーム３１ａには、第１の分注ポンプ７ａのプランジャ（ピストン）を移動させる第１のポンプ駆動機構１４ａが設置されている（図４参照）。第１のポンプ駆動機構１４ａは、例えば、ボールねじ（送りねじ）機構（図示せず）とこれを駆動するパルスモーター（図示せず）とを有しており、これらにより第１の分注ポンプ７ａのプランジャを移動させるようになっている。
【００５６】
第１のノズル装着部３２ａは、フレーム３１ａに対しｚ軸方向に移動可能に設置されており、第１のｚ軸方向移動機構６ａの作動により、装置本体２に対しｚ軸方向に移動（昇降）する。
【００５７】
第１のｚ軸方向移動機構６ａは、フレーム３１ａに対し図示しないガイドレールの案内によりｚ軸方向に沿って移動可能に設置されたスライドブロック（移動体）６１ａと、フレーム３１ａの上端付近および下端付近にそれぞれ設置された従動プーリー（ベルト車）６２ａおよび６３ａと、ベルト６４ａとを有している。
【００５８】
スライドブロック６１ａは、固定部材６７ａを介して、ベルト６４ａの一部に固定されている。スライドブロック６１ａには、支持部６８ａを介して、第１のノズル装着部３２ａが固定されている。
【００５９】
スライドブロック５１ａの内部には、ベルト６４ａを駆動する駆動プーリー（図示せず）が設置されており、ベルト６４ａは、従動プーリー６２ａと６３ａとの間に張架されると共に、その中間の部分においてスライドブロック５１ａ内に引き込まれ、この駆動プーリーにも張架されている。
【００６０】
スライドブロック５１ａ内の駆動プーリーは、第１のアーム１１ａの後端付近に設置されたパルスモーター（ステッピングモーター）６５ａ（図３）により回転駆動される。すなわち、第１のアーム１１ａには、第１のアーム１１ａの長手方向に沿って延びるプロペラシャフト６６ａが回転可能に設置されており、パルスモーター６５ａの出力軸は、このプロペラシャフト６６ａに接続されている。プロペラシャフト６６ａは、スライドブロック５１ａおよびその内部の駆動プーリーを貫通しており、スライドブロック５１ａは、プロペラシャフト６６ａを挿通した状態でｙ軸方向に移動する。スライドブロック５１ａ内の駆動プーリーは、スライドブロック５１ａのプロペラシャフト６６ａに対する位置によらず、プロペラシャフト６６ａと共に回転するようになっている。
【００６１】
パルスモーター６５ａがプロペラシャフト６６ａを介してスライドブロック５１ａ内の駆動プーリーを回転駆動すると、ベルト６４ａが回転し、ベルト６４ａに牽引されて、スライドブロック６１ａがｚ軸方向に移動する。これに伴って、第１のノズル装着部３２ａおよびノズルチップ３００も、ｚ軸方向に移動（昇降）する。第１のノズル装着部３２ａおよびノズルチップ３００は、パルスモーター６５ａの正転／逆転の切り換えにより、上昇または下降する。
【００６２】
このように、第１のノズル装着部３２ａに装着されたノズルチップ３００またはノズルチップ３００が装着されていない第１のノズル装着部３２ａは、第１のアーム１１ａの第１のｘ軸方向移動機構４ａによってｘ軸方向に移動され、第１の分注ヘッド３ａの第１のｙ軸方向移動機構５ａによってｙ軸方向に移動され、第１の分注ヘッド３ａの第１のｚ軸方向移動機構６ａによってｚ軸方向に移動される。そして、ｙｚ軸フォトセンサ１０７の凹部にノズルチップ３００または第１のノズル装着部３２ａが位置するとき（収容されているとき）は、ｙｚ軸フォトセンサ１０７はＯＮ状態となり、一方、ｙｚ軸フォトセンサ１０７の凹部にノズルチップ３００または第１のノズル装着部３２ａが位置していないときは、ｙｚ軸フォトセンサ１０７はＯＦＦ状態となる。
【００６３】
このようにして、ｙｚ軸フォトセンサ１０７により、第１のノズル装着部３２ａに装着されたノズルチップ３００または第１のノズル装着部３２ａと、第２のノズル装着部３２ｂに装着されたノズルチップ３００または第２のノズル装着部３２ｂとを検出することができる。すなわち、ｙｚ軸フォトセンサ１０７により、後述する基準点と同じｙ座標上における第１の分注ヘッド３ａの有無と、基準点と同じｚ座標上における第１のノズル装着部３２ａに装着されたノズルチップ３００または第１のノズル装着部３２ａの有無と、基準点と同じｙ座標上における第２の分注ヘッド３ｂの有無と、基準点と同じｚ座標上における第２のノズル装着部３２ｂに装着されたノズルチップ３００または第２のノズル装着部３２ｂの有無とを検出することができる。
【００６４】
なお、本実施形態では、代表的に、ｙｚ軸フォトセンサ１０７により、第１のノズル装着部３２ａを検出するよう構成した場合について説明する。
【００６５】
このような第１の分注ヘッド３ａの基本的な動作は、次のようなものである（第２の分注ヘッド３ｂについても同様）。まず、第１のノズル装着部３２ａを下降させて吸入先の容器内にノズルチップ３００を挿入し、この状態で第１の分注ポンプ７ａを作動してノズルチップ３００内の圧力を減少させることにより、ノズルチップ３００内に液体を吸入する。次いで、ノズルチップ３００を上昇させてから吐出先の容器の位置に第１の分注ヘッド３ａを移動させる。次いで、ノズルチップ３００を吐出先容器内に下降させ、第１の分注ポンプ７ａを作動してノズルチップ３００内の圧力を増大させることにより、吸入した液体を吐出する。
【００６６】
続いて異なる検体を分注する場合には、コンタミネーションを防止するため、次のようにしてノズルチップ３００を交換する。使用済みノズルチップ３００の取り外しは、第１の分注ヘッド３ａを装置本体２に設置されたチップリムーバ（図示せず）の位置に移動させて行う。チップリムーバは、第１のノズル装着部３２ａが挿入可能な切欠きを有する板状の部材であり、この切欠きに第１のノズル装着部３２ａを挿入して第１のノズル装着部３２ａを上昇させると、ノズルチップ３００の上端がチップリムーバの下面に当接することにより、ノズルチップ３００が第１のノズル装着部３２ａから離脱する。次いで、第１の分注ヘッド３ａをチップラック２００の上方に移動させ、第１のノズル装着部３２ａを下降させることにより、新しいノズルチップ３００が第１のノズル装着部３２ａに装着される。
【００６７】
図４は、図１に示す分注装置の概略的なブロック図である。図４に示すように、分注装置１は、前述したような分注装置１の各部がそれぞれ接続された制御手段１３を備えている。また、制御手段１３には、さらに、記憶部（記憶手段）１６が接続されている。この制御手段１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、シーケンサとを有し、ソフト的およびハード的に構成されている。
【００６８】
記憶部１６は、プログラムやデータ等を記憶する、制御手段１３に読み取り可能な記憶媒体を有している。この記憶媒体は、例えば、ＲＡＭ、ＦＤ、ＨＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等で構成されている。この記憶媒体には、分注装置１の動作を実行するための各種プログラムおよび各種データが予め記憶されている。また、各プログラムで処理されたデータおよび制御手段１３に接続された各部からの入力データ等が記憶される。
【００６９】
制御手段１３は、記憶部１６に記憶された各種プログラムおよびデータを必要に応じて読み出し、そのプログラムおよびデータに基づいて、分注装置１の各部の作動を制御する。
【００７０】
なお、制御手段１３は、シーケンサを有さずにすべてソフト的に構成されていてもよく、または、シーケンサのみを用いてすべてをシーケンス制御で行うようにハード的に構成されていてもよい。
【００７１】
制御手段１３は、第１のｘ軸方向移動機構４ａ、第１のｙ軸方向移動機構５ａ、第１のｚ軸方向移動機構６ａ、第２のｘ軸方向移動機構４ｂ、第２のｙ軸方向移動機構５ｂおよび第２のｚ軸方向移動機構６ｂの作動を、それぞれ、オープンループ制御により制御する。
【００７２】
記憶部１６には、各移動機構４ａ、５ａ、６ａ、４ｂ、５ｂおよび６ｂの各パルスモーターに対する、所定の原点位置が記憶されている。
【００７３】
本実施形態においては、第１のｘ軸方向移動機構４ａ、第１のｙ軸方向移動機構５ａおよび第１のｚ軸方向移動機構６ａで構成される第１の移動機構（各パルスモーター４４ａ、５４ａおよび６５ａ）の原点位置Ｐ１（図５（ａ）、図５（ｂ）参照）は、装置本体２においてそれぞれ、第１のアーム１１ａがｘ軸方向に最も左側に移動した位置、第１の分注ヘッド３ａがｙ軸方向に最も奥側に移動した位置および第１のノズル装着部３２ａがｚ軸方向に最も上側に移動した位置である。すなわち、第１のアーム１１ａの第１のノズル装着部３２ａの原点（第１の原点）位置は、原点位置Ｐ１となる。
【００７４】
また、本実施形態においては、第２のｘ軸方向移動機構４ｂ、第２のｙ軸方向移動機構５ｂおよび第２のｚ軸方向移動機構６ｂで構成される第２の移動機構（各パルスモーター）の原点位置Ｐ２（図５（ａ）、図５（ｂ）参照）は、装置本体２においてそれぞれ、第２のアーム１１ｂがｘ軸方向に最も右側に移動した位置、第２の分注ヘッド３ｂがｙ軸方向に最も奥側に移動した位置および第２のノズル装着部３２ｂがｚ軸方向に最も上側に移動した位置である。すなわち、第２のアーム１１ｂの第２のノズル装着部３２ｂの原点（第２の原点）位置は、原点位置Ｐ２となる。
【００７５】
記憶部１６には、さらに、図６および図７で後述する基準点登録処理によって登録される、各移動機構４ａ、５ａ、６ａ、４ｂ、５ｂおよび６ｂ（各パルスモーター）に対する共通する１つの基準点位置（基準点）Ｂ（図５（ａ）、図５（ｂ）参照）が記憶されている。すなわち、第１のアーム１１ａの第１のノズル装着部３２ａの基準点位置と、第２のアーム１１ｂの第２のノズル装着部３２ｂの基準点位置とは、共通する１つの基準点位置Ｂとなり、したがって、第１のノズル装着部３２ａおよび第２のノズル装着部３２ｂは、共通する１つの基準点位置Ｂを有する。
【００７６】
制御手段１３は、各移動機構の各パルスモーターに対する、第１の原点位置（原点位置）Ｐ１、第２の原点位置（原点位置）Ｐ２や基準点位置Ｂからの駆動パルス数を監視することにより、第１の分注ヘッド３ａおよび第２の分注ヘッド３ｂの位置や、第１および第２のノズル装着部３２ａ、３２ｂの高さをそれぞれ把握している。
【００７７】
また、制御手段１３は、第１のｘ軸方向移動機構４ａ、第１のｙ軸方向移動機構５ａおよび第１のｚ軸方向移動機構６ａにおける特定の位置に関する情報と、前記基準点とに基づいて、第２のｘ軸方向移動機構４ｂ、第２のｙ軸方向移動機構５ｂおよび第２のｚ軸方向移動機構６ｂにおける前記特定の位置を求めることができ、第２の分注ヘッド３ｂの第２のノズル装着部３２ｂを前記特定の位置に移動させることができる。同様に、制御手段１３は、第２のｘ軸方向移動機構４ｂ、第２のｙ軸方向移動機構５ｂおよび第２のｚ軸方向移動機構６ｂにおける特定の位置に関する情報と、前記基準点とに基づいて、第１のｘ軸方向移動機構４ａ、第１のｙ軸方向移動機構５ａおよび第１のｚ軸方向移動機構６ａにおける前記特定の位置を求めることができ、第１の分注ヘッド３ａの第１のノズル装着部３２ａを前記特定の位置に移動させることができる。したがって、この分注装置１では、前記特定の位置を登録する処理は、第１のｘ軸方向移動機構４ａ、第１のｙ軸方向移動機構５ａおよび第１のｚ軸方向移動機構６ａと、第２のｘ軸方向移動機構４ｂ、第２のｙ軸方向移動機構５ｂおよび第２のｚ軸方向移動機構６ｂとのいずれか一方で行なえばよい。
【００７８】
なお、前述した構成に限らず、各移動機構をクローズドループ制御により制御するようにしてもよい。
【００７９】
制御手段１３は、第１の分注ヘッド３ａの第１のノズル装着部３２ａと、第２の分注ヘッド３ｂの第２のノズル装着部３２ｂとが、それぞれ独立して、ｘ、ｙ、ｚ軸方向に移動するように制御する。
【００８０】
また、制御手段１３は、第１のポンプ駆動機構１４ａ、第２のポンプ駆動機構１４ｂの各パルスモーターの作動をそれぞれ制御することにより、第１の分注ヘッド３ａ、第２の分注ヘッド３ｂによる液体吸入量および液体吐出量をそれぞれ個別に制御する。
【００８１】
また、制御手段１３は、検体処理システムの全体を管理する管理システム（ホストコンピュータ）４００に接続されている。制御手段１３は、管理システム４００から取得した各親検体毎の分注情報に基づき、各部の作動を制御して分注作業を行う。そして、制御手段１３は、例えば分注先の位置情報等を管理システム４００に報告する。
【００８２】
このような分注装置１では、第１の分注ヘッド３ａの第１のノズル装着部３２ａと、第２の分注ヘッド３ｂの第２のノズル装着部３２ｂとが、それぞれ独立して、ｘ、ｙ、ｚ軸方向に移動することができるので、分注動作の自由度が高い。すなわち、第１、２のノズル装着部３２ａ、３２ｂ（両ノズルチップ３００）をそれぞれランダムに作動させることも可能であり、両者を効率良くフルに活用して分注作業を行うことができる。よって、多数の検体を処理する場合でも、処理効率が高く、短時間で大量の検体を処理することができる。
【００８３】
さらに、第１の分注ヘッド３ａと第２の分注ヘッド３ｂとが同種の液体を分注する用途だけでなく、例えば、第１の分注ヘッド３ａで分注した子検体に、第２の分注ヘッド３ｂで試薬（薬液）を分注する、というように、第１の分注ヘッド３ａと第２の分注ヘッド３ｂとが異種の液体を分注するような用途にも好適に使用することができる。このように、分注装置１では、制御手段１３の制御の仕方によって、多様な分注動作を高い効率で行うことができる。
【００８４】
図５は、図１に示す分注装置の備える基準点登録装置の概略構成を示す図であり、図５（ａ）は上面図であり、図５（ｂ）は左側側面図である。
【００８５】
第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１、第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２、ｘ軸プレート１０３、ｙｚ軸フォトセンサ１０７および制御手段１３は、基準点登録手段を構成する。
【００８６】
上述のように、第１のアーム１１ａがｘ軸中心位置Ｃｘから左側を移動するときは、第１のアーム１１ａに取り付けられた第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１にｘ軸プレート１０３の凸部１０５が介在し、ＯＮ状態となる。同様に、第２のアーム１１ｂがｘ軸中心位置Ｃｘから左側を移動するときは、第２のアーム１１ｂに取り付けられた第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２にｘ軸プレート１０３の凸部１０５が介在し、ＯＮ状態となる。
【００８７】
一方、第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１は、第１のアーム１１ａがｘ軸中心位置Ｃｘから右側を移動するときは、ｘ軸プレート１０３には切欠き部１０４が形成されているので、ＯＦＦ状態となる。同様に、第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２は、第２のアーム１１ｂがｘ軸中心位置Ｃｘから右側を移動するときは、ｘ軸プレート１０３には切欠き部１０４が形成されているので、ＯＦＦ状態となる。
【００８８】
なお、第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１は、第１のノズル装着部３２ａの中心軸がｘ軸上におけるｘ軸プレート１０３の切欠き部１０４と凸部１０５の境界位置で、ＯＮ状態とＯＦＦ状態とが切り換わる。同様に、第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２は、第２のノズル装着部３２ｂの中心軸がｘ軸上におけるｘ軸プレート１０３の切欠き部１０４と凸部１０５の境界位置で、ＯＮ状態とＯＦＦ状態とが切り換わる。
【００８９】
また、上述したように、第１のアーム１１ａがｘ軸方向に移動し、第１の分注ヘッド３ａの第１のノズル装着部３２ａの中心軸がｘ軸中心位置Ｃｘに位置し、第１のノズル装着部３２ａがｚ軸方向に最も下側に移動した状態において、第１の分注ヘッド３ａがｙ軸方向に前側に移動して第１のノズル装着部３２ａが作業台２１上に取り付けられたｙｚ軸フォトセンサ１０７の凹部に位置する（収容される）と、ｙｚ軸フォトセンサ１０７はＯＮ状態になる（図５（ｂ）参照）。
【００９０】
同様に、第２のアーム１１ｂがｘ軸方向に移動し、第２の分注ヘッド３ｂの第２のノズル装着部３２ｂの中心軸がｘ軸上でｘ軸方向中心位置Ｃｘに位置する状態であって、第２のノズル装着部３２ｂがｚ軸方向に最も下側に移動した状態において、第２の分注ヘッド３ｂがｙ軸方向に前側に移動して第２のノズル装着部３２ｂが作業台２１上に取り付けられたｙｚ軸フォトセンサ１０７の凹部に位置すると、ｙｚ軸フォトセンサ１０７はＯＮ状態になる（図５（ｂ）参照）。
【００９１】
次いで、分注装置１の基準点登録装置による基準点を登録する処理（基準点登録処理）について説明する。
【００９２】
本実施形態では、第１のノズル装着部３２ａおよび第２のノズル装着部３２ｂにそれぞれノズルチップ３００を装着しない状態で、基準点登録処理を行なう。そして、この基準点登録処理では、第１の分注ヘッド３ａ第１のノズル装着部３２ａが原点位置Ｐ１から基準点位置Ｂに移動し、かつ、第２の分注ヘッド３ｂの第２のノズル装着部３２ｂが原点位置Ｐ２から基準点位置Ｂに移動したときの第１のアーム１１ａのｘ軸方向の移動量と、第１の分注ヘッド３ａのｙ軸方向の移動量と、第１のノズル装着部３２ａのｚ軸方向の移動量と、第２のアーム１１ｂのｘ軸方向の移動量と、第２の分注ヘッド３ｂのｙ軸方向の移動量と、第２のノズル装着部３２ｂのｚ軸方向の移動量とを求め、これらの移動量に基づいて、共通する１つの基準点を登録する。以下、フローチャートに基づいて説明する。
【００９３】
図６および図７は、図１に示す分注装置の備える基準点登録装置によって実行される基準点登録処理のフローチャートである。
【００９４】
本基準点登録処理は、タッチパネル２５に表示される操作ボタンを操作して基準点登録開始が選択されることにより実行される。
【００９５】
まず、第１のノズル装着部３２ａの基準点登録が実行される。第１のアーム１１ａ（第１のノズル装着部３２ａ）がｘ軸方向をその動作範囲内の左端へ、第１の分注ヘッド３ａ（第１のノズル装着部３２ａ）がｙ軸方向をその動作範囲内の後端へ、すなわちｘ軸、ｙ軸の原点位置Ｐ１に移動して、ｘ軸、ｙ軸原点復帰処理を実行し（ステップＳ１）、第１のノズル装着部３２ａがｚ軸方向をその動作範囲内の下端へ移動する（ステップＳ２）。次いで、第１のアーム１１ａがｘ軸方向を右側に移動し（ステップＳ３）、第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１がＯＦＦ状態になったか否かを判別する（ステップＳ４）。ステップＳ４の判別は第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１がＯＦＦ状態になったと判別するまで実行する。
【００９６】
ステップＳ４において、第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１がＯＦＦ状態になったと判別すると、第１のアーム１１ａの移動を停止する（ステップＳ５）。これにより、第１のノズル装着部３２ａがｘ軸上をｘ軸方向中心位置Ｃｘに位置することになる。
【００９７】
次いで、第１のアーム１１ａの原点位置Ｐ１からのｘ軸方向の移動量を算出し、この算出移動量を記憶部１６に記憶する（ステップＳ６）。これにより第１のノズル装着部３２ａのｘ軸基準点位置が登録される。
【００９８】
次いで第１のノズル装着部３２ａのｙ軸基準点位置の登録処理を開始する。
まず、第１のアーム１１ａがステップＳ５で停止した位置において、第１の分注ヘッド３ａがｙ軸方向を手前に移動し（ステップＳ７）、ｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になったか否かを判別する（ステップＳ８）。ステップＳ８の判別はｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になるまで実行される。
【００９９】
ｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になったと判別すると、第１の分注ヘッド３ａの移動を停止する（ステップＳ９）。
【０１００】
次いで、第１の分注ヘッド３ａの原点位置Ｐ１からのｙ軸方向の移動量を算出し、この算出移動量を記憶部１６に記憶する（ステップＳ１０）。これにより第１のノズル装着部３２ａのｙ軸基準点位置が登録される。
【０１０１】
次いで、第１のノズル装着部３２ａのｚ軸基準点位置の登録処理を開始する。
まず、第１の分注ヘッド３ａがステップＳ９で停止した位置において、第１のノズル装着部３２ａをｚ軸方向にその動作範囲内の上端へ移動してｚ軸原点復帰処理を行う（ステップＳ１１）。次いで、第１のノズル装着部３２ａをｚ軸下方向へ移動し（ステップＳ１２）、ｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になったか否かを判別する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３の判別はｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になるまで実行する。
【０１０２】
ｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になったと判別すると、第１のノズル装着部３２ａの移動を停止する（ステップＳ１４）。
【０１０３】
次いで、第１のノズル装着部３２ａの原点位置Ｐ１からのｚ軸方向の移動量を算出し、この算出移動量を記憶部１６に記憶する（ステップＳ１５）。これにより第１のノズル装着部３２ａのｚ軸基準点位置が登録される。
【０１０４】
次いで、第２のノズル装着部３２ｂの基準点登録処理に移る。
第２のノズル装着部３２ｂがｘ軸方向をその動作範囲の右端へ、第２のノズル装着部３２ｂがｙ軸方向をその動作範囲の後端へ、すなわちｘ軸、ｙ軸の原点位置Ｐ２に移動する（ステップＳ１６）。次に、第２のノズル装着部３２ｂがｚ軸方向をその動作範囲の下端へ移動する（ステップＳ１７）。次いで、第２のアーム１１ｂがｘ軸方向を左側に移動し（ステップＳ１８）、第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２がＯＮ状態になったか否かを判別する（ステップＳ１９）。ステップＳ１９は第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２がＯＮ状態になったと判別するまで実行する。
【０１０５】
ステップＳ１９において、第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２がＯＮ状態になったと判別すると、第２のアーム１１ｂの移動を停止する（ステップＳ２０）。これにより、第２のノズル装着部３２ｂがｘ軸上をｘ軸方向中心位置Ｃｘに位置することになる。
【０１０６】
次いで、第２のアーム１１ｂの原点位置Ｐ２からのｘ軸方向の移動量を算出し、この算出移動量を記憶部１６に記憶する（ステップＳ２１）。これにより第２のノズル装着部３２ｂのｘ軸基準点位置が登録される。
【０１０７】
次いで第２のノズル装着部３２ｂのｙ軸基準点位置の登録処理を開始する。
まず、第２のアーム１１ｂがステップＳ２０で停止した位置において、第２の分注ヘッド３ｂがｙ軸方向を手前に移動し（ステップＳ２２）、ｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になったか否かを判別する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３の判別はｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になるまで実行される。
【０１０８】
ｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になったと判別すると、第２の分注ヘッド３ｂの移動を停止する（ステップＳ２４）。
【０１０９】
次いで、第２の分注ヘッド３ｂの原点位置Ｐ２からのｙ軸方向の移動量を算出し、この算出移動量を記憶部１６に記憶する（ステップＳ２５）。これにより第２のノズル装着部３２ｂのｙ軸基準点位置が登録される。
【０１１０】
次いで、第２のノズル装着部３２ｂのｚ軸基準点位置の登録処理を開始する。
まず、第２の分注ヘッド３ｂがステップＳ２４で停止した位置において、第２のノズル装着部３２ｂをｚ軸方向にその動作範囲内の上端へ移動してｚ軸原点復帰処理を行う（ステップＳ２６）。次いで、第２のノズル装着部３２ｂをｚ軸方向に上端から下方向へ移動し（ステップＳ２７）、ｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になったか否かを判別する（ステップＳ２８）。ステップＳ２８の判別はｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になるまで実行する。
【０１１１】
ｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になったと判別すると、第２のノズル装着部３２ｂの移動を停止する（ステップＳ２９）。
【０１１２】
次いで、第２のノズル装着部３２ｂの原点位置Ｐ２からのｚ軸方向の移動量を算出し、この算出移動量を記憶部１６に記憶し（ステップＳ３０）、本処理を終了する。これにより第２のノズル装着部３２ｂのｚ軸基準点位置が登録され、基準点位置Ｂが登録される。る。
【０１１３】
本基準点登録処理により、第１のｘ軸方向移動機構４ａ、第１のｙ軸方向移動機構５ａ、第１のｚ軸方向移動機構６ａ、第２のｘ軸方向移動機構４ｂ、第２のｙ軸方向移動機構５ｂおよび第２のｚ軸方向移動機構６ｂにおける、各々の動作に対する共通する１つの基準点位置Ｂ、すなわち、第１のノズル装着部３２ａおよび第２のノズル装着部３２ｂの共通の１つの基準点位置Ｂを登録することができる。
【０１１４】
以上説明したように、この分注装置１によれば、第１のｘ軸方向移動機構４ａ、第１のｙ軸方向移動機構５ａおよび第１のｚ軸方向移動機構６ａで構成される第１の移動機構と、第２のｘ軸方向移動機構４ｂ、第２のｙ軸方向移動機構５ｂおよび第２のｚ軸方向移動機構６ｂで構成される第２の移動機構とにおける、各々の動作に対する共通する１つの基準点、すなわち、第１のノズル装着部３２ａおよび第２のノズル装着部３２ｂに対する共通する１つの基準点を有しているので、例えば、試験管ラック１００の位置等を登録する作業に要する手間を軽減することができ、その作業を迅速に行なうことができる。
【０１１５】
すなわち、例えば、第１のｘ軸方向移動機構４ａ、第１のｙ軸方向移動機構５ａおよび第１のｚ軸方向移動機構６ａで構成される第１の移動機構と、第２のｘ軸方向移動機構４ｂ、第２のｙ軸方向移動機構５ｂおよび第２のｚ軸方向移動機構６ｂで構成される第２の移動機構とのうちの一方について、前記試験管ラック１００の位置を登録する作業を行なえば、他方の移動機構においては、前記基準点と、前記一方の移動機構について登録された試験管ラック１００の位置とに基づいて、試験管ラック１００の位置を求めることができる。
【０１１６】
また、共通する１つの基準点を登録する基準点登録手段を有しているので、操作者がタッチパネル２５において所定の操作をするのみで、前記基準点を自動的に登録することができ、容器を保持するラックの位置等の登録作業に要する手間を軽減することができる。
【０１１７】
なお、本発明では、第１のノズル装着部３２ａおよび第２のノズル装着部３２ｂに、それぞれ、ノズルチップ３００を装着した状態で、基準点を登録する処理を行なうように構成してもよい。
【０１１８】
以上、本発明の分注装置を、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【０１１９】
また、本発明では、分注する液体を収納する容器は、試験管のような形状のものに限らず、いかなるものでもよい。また、例えばマイクロプレートのように、複数の容器が一体となったものであってもよい。
【０１２０】
また、本発明では、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の各移動機構は、ベルトを利用したものに限定されることなく、いかなる機構でもよく、例えば、ボールねじ等の送りねじ、ラック＆ピニオンギアなどを利用した任意の機構とすることができる。
【０１２１】
また、本発明の分注装置は、分注ヘッドや分注ポンプを３つ以上有するものでもよい。
また、本発明では、分注ポンプは、ノズル装着部またはノズルチップとともに分注ヘッドに対し昇降するように設置されていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２２】
【図１】本発明の分注装置の実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示す分注装置における第１のｘ軸方向移動機構および第２のｘ軸方向移動機構を示す斜視図である。
【図３】図１に示す分注装置における第１のｙ軸方向移動機構、第１のｚ軸方向移動機構および第１の分注ヘッドを示す斜視図である。
【図４】図１に示す分注装置の概略的なブロック図である。
【図５】図１に示す分注装置の備える基準点登録装置の概略構成を示す図であり、図５（ａ）は上面図であり、図５（ｂ）は左側側面図である。
【図６】図１に示す分注装置の備える基準点登録装置によって実行される基準点登録処理のフローチャートである。
【図７】図１に示す分注装置の備える基準点登録装置によって実行される基準点登録処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２３】
１ 分注装置
１１ａ 第１のアーム
１１ｂ 第２のアーム
１２ ガイドレール
１３ 制御手段
１４ａ 第１のポンプ駆動機構
１４ｂ 第２のポンプ駆動機構
１６ 記憶部
２ 装置本体
２１ 作業台
２２ 第１の機器収納部
２３ 第２の機器収納部
２４ 突出部
２５ タッチパネル
２６ ガードバー
３ａ 第１の分注ヘッド
３１ａ フレーム
３２ａ 第１のノズル装着部
３３ａ 配管チューブ
３ｂ 第２の分注ヘッド
３２ｂ 第２のノズル装着部
４ａ 第１のｘ軸方向移動機構
４１ａ、４１ｂ スライドブロック
４１１ 固定部
４２ａ 駆動プーリー
４３ａ 従動プーリー
４４ａ パルスモーター
４５ａ ベルト
４ｂ 第２のｘ軸方向移動機構
５ａ 第１のｙ軸方向移動機構
５１ａ スライドブロック
５２ａ 駆動プーリー
５３ａ 従動プーリー
５４ａ パルスモーター
５５ａ ベルト
５ｂ 第２のｙ軸方向移動機構
６ａ 第１のｚ軸方向移動機構
６１ａ スライドブロック
６２ａ、６３ａ 従動プーリー
６４ａ ベルト
６５ａ パルスモーター
６６ａ プロペラシャフト
６７ａ 固定部材
６８ａ 支持部
６ｂ 第２のｚ軸方向移動機構
７ａ 第１の分注ポンプ
１０ 中点
１００ 試験管ラック
１０１ 第１アーム用ｘ軸フォトセンサ
１０２ 第２アーム用ｘ軸フォトセンサ
１０１ａ、１０２ａ ブラケット
１０３ ｘ軸プレート
１０４ 切欠き部
１０５ 凸部
１０６ 治具
１０７ ｙｚ軸フォトセンサ
２００ チップラック
３００ ノズルチップ
４００ 管理システム
Ｂ 基準点位置
Ｐ１ 第１の原点位置
Ｐ２ 第２の原点位置
Ｃｘ ｘ軸方向中心位置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液体を分注する分注装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、臨床検査の分野や基礎研究の分野において、例えば、検体（血清等の血液または血液成分、尿等）、試薬（薬液）等の少量の液体の仕分け、希釈、混合、滴下作業などを行う分注装置として、独立２ノズル分注装置が知られている。
【０００３】
独立２ノズル分注装置は、ｘｙｚ座標系において移動可能な第１の移動機構（第１のｘ軸方向移動機構、第１のｙ軸方向移動機構および第１のｚ軸方向移動機構）および第２の移動機構（第２のｘ軸方向移動機構、第２のｙ軸方向移動機構および第２のｚ軸方向移動機構）と、第１の移動機構および第２の移動機構にそれぞれ設けられた第１のノズルおよび第２のノズルとを備え、第１の移動機構および第２の移動機構をそれぞれ独立して駆動することによって、第１のノズルおよび第２のノズルをそれぞれ複数の容器間で移動させることにより、分注作業を行う（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
この独立２ノズル分注装置では、分注の際、第１の移動機構と第２の移動機構とのそれぞれにおいて、各容器の位置を把握している必要があり、このため、各容器を保持するラックの位置を登録する作業を、第１の移動機構と第２の移動機構とのそれぞれにおいて行なっている。
【０００５】
しかしながら、従来の独立２ノズル分注装置では、ラックの位置を登録する作業を、第１の移動機構と第２の移動機構とのそれぞれにおいて行なっているので、その作業に長い時間と手間とを要していた。
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−１１７２２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は、複数のノズル装着部が装置本体に対しそれぞれ独立して移動する分注装置に、共通する１つの基準点を設ける（登録する）ことにより、例えば、容器（例えば試験管）を保持するラック（例えば試験管ラック）の位置等を登録する作業に要する手間を軽減することができ、その作業を迅速に行なうことができる分注装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような目的は、下記（１）〜（９）の本発明により達成される。
（１） 分注する液体を収納する複数の容器が並べて配置される作業台を有する装置本体と、
液体を吸入・吐出するノズルが着脱自在に装着されるノズル装着部を有する複数の分注ヘッドと、
前記各ノズルにそれぞれ液体を吸入・吐出させるための複数の分注ポンプと、
前記各分注ヘッドをそれぞれ前記装置本体に対し水平方向であるｘ軸方向に移動させる複数のｘ軸方向移動機構と、
前記各分注ヘッドをそれぞれ前記装置本体に対し水平方向であって前記ｘ軸方向に対し垂直なｙ軸方向に移動させる複数のｙ軸方向移動機構と、
前記各ノズルまたは前記各ノズル装着部をそれぞれ前記装置本体に対し垂直方向であるｚ軸方向に移動させる複数のｚ軸方向移動機構と、
前記各ノズルまたは前記各ノズル装着部が前記装置本体に対しそれぞれ独立して移動するように、前記各ｘ軸方向移動機構、前記各ｙ軸方向移動機構および前記各ｚ軸方向移動機構を制御する移動機構制御手段とを備える分注装置であって、
前記各ｘ軸方向移動機構、前記各ｙ軸方向移動機構および前記各ｚ軸方向移動機構における、各々の動作に対する共通する１つの基準点を有することを特徴とする分注装置。
【０００９】
（２） 前記移動機構制御手段により、前記各ｘ軸方向移動機構、前記各ｙ軸方向移動機構および前記各ｚ軸方向移動機構を制御して作動させ、前記各分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記各分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記各ノズルまたは前記各ノズル装着部のｚ軸方向移動量とを検出し、これらの検出結果に基づいて前記基準点を登録する処理を行なう基準点登録手段を有する上記（１）に記載の分注装置。
【００１０】
（３） 分注する液体を収納する複数の容器が並べて配置される作業台を有する装置本体と、
液体を吸入・吐出するノズルが着脱自在に装着される第１のノズル装着部を有する第１の分注ヘッドおよび前記ノズルが着脱自在に装着される第２のノズル装着部を有する第２の分注ヘッドと、
前記第１の分注ヘッドのノズルに液体を吸入・吐出させるための第１の分注ポンプおよび前記第２の分注ヘッドのノズルに液体を吸入・吐出させるための第２の分注ポンプと、
前記第１の分注ヘッドを前記装置本体に対し水平方向であるｘ軸方向に移動させる第１のｘ軸方向移動機構および前記第２の分注ヘッドを前記ｘ軸方向に移動させる第２のｘ軸方向移動機構と、
前記第１の分注ヘッドを前記装置本体に対し水平方向であって前記ｘ軸方向に対し垂直なｙ軸方向に移動させる第１のｙ軸方向移動機構および前記第２の分注ヘッドを前記装置本体に対し前記ｙ軸方向に移動させる第２のｙ軸方向移動機構と、
前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部を前記装置本体に対し垂直方向であるｚ軸方向に移動させる第１のｚ軸方向移動機構および前記第２の分注ヘッドのノズルおよび前記第２のノズル装着部を前記装置本体に対し前記ｚ軸方向に移動させる第２のｚ軸方向移動機構と、
前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部と、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部とが前記装置本体に対しそれぞれ独立して移動するように、前記第１のｘ軸方向移動機構、前記第１のｙ軸方向移動機構、前記第１のｚ軸方向移動機構、前記第２のｘ軸方向移動機構、前記第２のｙ軸方向移動機構および前記第２のｚ軸方向移動機構を制御する移動機構制御手段とを備える分注装置であって、
前記第１のｘ軸方向移動機構、前記第１のｙ軸方向移動機構および前記第１のｚ軸方向移動機構と、前記第２のｘ軸方向移動機構、前記第２のｙ軸方向移動機構および前記第２のｚ軸方向移動機構とにおける、各々の動作に対する共通する１つの基準点を有することを特徴とする分注装置。
【００１１】
（４） 前記移動機構制御手段により、前記第１のｘ軸方向移動機構、前記第１のｙ軸方向移動機構、前記第１のｚ軸方向移動機構、前記第２のｘ軸方向移動機構、前記第２のｙ軸方向移動機構および前記第２のｚ軸方向移動機構を制御して作動させ、前記第１の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部のｚ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部のｚ軸方向移動量とを検出し、これらの検出結果に基づいて前記基準点を登録する処理を行なう基準点登録手段を有する上記（３）に記載の分注装置。
【００１２】
（５） 前記基準点登録手段は、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部が第１の原点から前記基準点に移動し、かつ、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部が第２の原点から前記基準点に移動したときの、前記第１の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部のｚ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部のｚ軸方向移動量とを求め、これらの移動量に基づいて前記基準点を登録する上記（４）に記載の分注装置。
【００１３】
（６） 前記基準点登録手段は、前記基準点と同じｘ座標上における前記第１の分注ヘッドの有無を検出する第１のｘ軸方向検出手段と、
前記基準点と同じｘ座標上における前記第２の分注ヘッドの有無を検出する第２のｘ軸方向検出手段と、
前記基準点と同じｙ座標上における前記第１の分注ヘッドの有無と、前記基準点と同じｚ座標上における前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部の有無と、前記基準点と同じｙ座標上における前記第２の分注ヘッドの有無と、前記基準点と同じｚ座標上における前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部の有無とを検出するｙｚ軸方向検出手段とを備え、
前記基準点登録手段は、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部が第１の原点から前記基準点に移動し、かつ、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部が第２の原点から前記基準点に移動したときの、前記第１の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部のｚ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部のｚ軸方向移動量とを求め、これらの移動量に基づいて前記基準点を登録する上記（４）に記載の分注装置。
【００１４】
（７） 前記第１のｘ軸方向検出手段は、前記第１の分注ヘッドに設置され、前記第２のｘ軸方向検出手段は、前記第２の分注ヘッドに設置され、前記ｙｚ軸方向検出手段は、前記作業台に設置される上記（６）に記載の分注装置。
【００１５】
（８） 前記ｙｚ軸方向検出手段は、着脱自在である上記（６）または（７）に記載の分注装置。
【００１６】
（９） 前記基準点登録手段は、ｘ軸に平行に前記装置本体に設置され、切欠き部を有するｘ軸プレートを備え、
前記第１のｘ軸方向検出手段および前記第２のｘ軸方向検出手段は、それぞれ、前記ｘ軸プレートの切欠き部の有無により、前記基準点と同じｘ座標上における前記第１の分注ヘッドの有無および前記第２の分注ヘッドの有無を検出し、前記ｙｚ軸方向検出手段は、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部と、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部とを検出する上記（６）ないし（８）のいずれかに記載の分注装置。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、共通する１つの基準点を有しているので、例えば、容器を保持するラックの位置等を登録する作業に要する手間を軽減することができ、その作業を迅速に行なうことができる。
【００１８】
すなわち、例えば、複数の移動機構（ｘ軸方向移動機構、ｙ軸方向移動機構およびｚ軸方向移動機構）のうちのいずれか１つについて、前記ラックの位置を登録する作業を行なえば、その他の移動機構においては、前記基準点と、前記１つの移動機構について登録されたラックの位置とに基づいて、それぞれの移動機構についてのラックの位置を求めることができる。
【００１９】
また、共通する１つの基準点を登録する処理を行なう基準点登録手段を有する場合は、前記基準点を自動的に登録することができ、その基準点の登録を容易、迅速、正確かつ確実に行なうことができる。すなわち、例えば、共通する１つの基準点の登録を作業者が手動で行なう場合は、熟練が必要であるが、本発明では、前記基準点の登録を手動で行なう場合に比べ、各移動機構の動作精度を向上させることができる。従って、各ノズルまたは各ノズル装着部の移動精度を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の分注装置を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明の分注装置の実施形態を示す斜視図である。なお、以下では、説明の都合上、水平方向であって分注装置の横方向（左右方向）をｘ軸方向、水平方向であって前記ｘ軸方向に対し垂直な方向（分注装置の前後方向）をｙ軸方向、ｘ軸およびｙ軸に対して垂直方向（上下方向）をｚ軸方向と言い、図示のようにｘｙｚ座標系を想定する。また、図１では、分注ヘッド、アーム等の細部を省略して図示する。
【００２１】
図１に示す分注装置１は、自動基準点登録機能を内蔵する独立２ノズル分注装置１であり、装置本体２と、該装置本体２に対しそれぞれ移動可能に設置された第１の分注ヘッド３ａおよび第２の分注ヘッド３ｂの２つの分注ヘッドとを備えている。この分注装置１は、患者から採取した血液または血清等の血液成分、尿等の液体状の親検体（元検体）を分注して小分けにする（取り分ける）ことにより、検査用の子検体を作成する装置である。
【００２２】
装置本体２は、作業台２１と、作業台２１の後ろ側に立設された第１の機器収納部２２と、第１の機器収納部２２の上方に設けられた第２の機器収納部２３と、第２の機器収納部２３の右側の部分から前方に突出する突出部２４とを有している。
【００２３】
作業台２１上には、検体（液体）を収納する例えば試験管のような容器が複数並べて配置（載置）される。本実施形態では、作業台２１上には、複数の試験管を立てた状態で行列状に保持する試験管ラック（ラック）１００が複数載置可能になっている。そして、親検体を収納した試験管や、子検体を収納する試験管は、それぞれ、試験管ラック１００に保持される。
【００２４】
また、作業台２１上における試験管ラック１００の後方には、チップラック２００が載置可能になっている。チップラック２００は、ディスポーザブル（使い捨て）のノズルチップ（ノズル）３００を立てた状態で行列状に複数並べて保持し得るようになっている。
【００２５】
装置本体２には、第１の分注ヘッド３ａを支持する第１のアーム１１ａと、第２の分注ヘッド３ｂを支持する第２のアーム１１ｂとが設置されている。第１のアーム１１ａおよび第２のアーム１１ｂは、それぞれ、その長手方向がｙ軸方向となる姿勢で配置され、その後端部は、第１の機器収納部２２に支持されている。第１の機器収納部２２には、図２で後述する第１のｘ軸方向移動機構４ａおよび第２のｘ軸方向移動機構４ｂが設けられており、これらの作動により、第１のアーム１１ａ（第１の分注ヘッド３ａ）および第２のアーム１１ｂ（第２の分注ヘッド３ｂ）は、それぞれ独立して、装置本体２に対しｘ軸方向に移動する。
【００２６】
また、第１のアーム１１ａの後端面には、凹部に、対向して設けられた第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１（第１のｘ軸方向検出手段）がブラケット１０１ａを介して取り付けられており、第２のアーム１１ｂの後端面には、凹部に、対向して設けられた第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２（第２のｘ軸方向検出手段）がブラケット１０２ａを介して取り付けられている。第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１は、第１のアーム１１ａに取り付けられた図３で後述する第１のノズル装着部３２ａの中心軸とｘ軸方向の位置が同一の位置に配置されており、同様に、第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２は、第２のアーム１１ｂに取り付けられた第２のノズル装着部３２ｂ（図５）の中心軸とｘ軸方向の位置が同一の位置に配置されている。
【００２７】
第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１および第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２は、凹部を介して光を投光および受光する図示しない投光部および受光部を有し、凹部に物体が介在して投光部の光が遮られることにより、受光部が光を受光しないときに検出状態（ＯＮ状態）となり、凹部に物体が介在せずに受光部が投光部の光を受光するときが非検出状態（ＯＦＦ状態）となる。
【００２８】
装置本体２において、第１の機器収納部２２の上方には、ｘｙ平面に水平な平面板状のｘ軸プレート１０３がｘ軸（ｘ軸方向）に平行に取り付けられている。ｘ軸プレート１０３は、装置本体２のｘ軸方向中心（ｘ軸方向中間点）から右側に切欠き部１０４が形成され、装置本体２のｘ軸方向中心から左側に凸部１０５が形成された平面視略Ｌ字型の形状をしており、凸部１０５が第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１および第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２の凹部に介在し、切欠き部１０４が第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１および第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２の凹部に介在しないように装置本体２に配置されている。
【００２９】
すなわち、第１のアーム１１ａおよび第２のアーム１１ｂがｘ軸方向を、装置本体２のｘ軸方向中心から左側、すなわち凸部１０５の有る部分を移動するときは、第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１および第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２の凹部にｘ軸プレート１０３の凸部１０５が介在し、第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１および第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２はＯＮ状態となり、一方、第１のアーム１１ａおよび第２のアーム１１ｂが、装置本体２のｘ軸方向中心から右側を移動するときは、第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１および第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２はＯＦＦ状態となる。
【００３０】
このようにして、第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１および第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２により、切欠き部１０４と凸部１０５との境界を検出することができる。
【００３１】
なお、ｘ軸プレート１０３の切欠き部１０４の形成位置、すなわち、切欠き部１０４と凸部１０５との境界の位置は、上述のものに限るものではない。
【００３２】
また、作業台２１上の前縁近傍で、かつ試験管ラック１００の前方であって装置本体２のｘ軸方向中心には、断面が略Ｌ字型の治具１０６を取り付け、この治具１０６の上端に凹部を設け、この凹部にｙｚ軸フォトセンサ（ｙｚ軸方向検出手段）１０７の発光部と受光部が対向するように設けられている。このｙｚ軸フォトセンサ１０７の位置は、後述する基準点位置Ｂと一致している。また、ｙｚ軸フォトセンサ１０７は、治具１０６と一体的に着脱し得るようになっている。
【００３３】
なお、前記ｙｚ軸フォトセンサ１０７は、例えば、作業台２１に埋め込まれていてもよい。
【００３４】
第１の分注ヘッド３ａおよび第２の分注ヘッド３ｂは、それぞれ、第１のアーム１１ａおよび第２のアーム１１ｂの長手方向、すなわちｙ軸方向に沿って移動可能に支持されている。第１の分注ヘッド３ａおよび第２の分注ヘッド３ｂは、それぞれ独立して、装置本体２に対しｙ軸方向に移動する。その移動機構の動作は、図３、図４を用いて後述する。
【００３５】
第１の分注ヘッド３ａが移動可能な範囲（領域）と、第２の分注ヘッド３ｂが移動可能な範囲（領域）とは、全部または一部において重なっている。第１の分注ヘッド３ａおよび第２の分注ヘッド３ｂは、図４で後述する制御手段１３により、互いに接触（衝突）しないようにその移動がそれぞれ制御されている。
【００３６】
装置本体２の突出部２４は、第１の分注ヘッド３ａおよび第２の分注ヘッド３ｂが移動する作業空間（作業領域）の上方に位置している。突出部２４の前面には、表示部および操作部（入力部）として、タッチパネル２５が設置されている。タッチパネル２５には、例えば各種条件を設定する入力画面等が表示され、操作者（作業者）は、タッチパネル２５に指で触れることにより、分注装置１の各種条件の設定等を行う。また、タッチパネル２５には、例えば分注装置１の状態、エラーの発生等の情報も表示される。
【００３７】
また、装置本体２には、第１のアーム１１ａおよび第２のアーム１１ｂの前方に位置する２本のガードバー２６が設置されている。これにより、移動する第１のアーム１１ａおよび第２のアーム１１ｂに操作者が衝突するのを防止することができる。
【００３８】
図２は、図１に示す分注装置における第１のｘ軸方向移動機構および第２のｘ軸方向移動機構を示す斜視図である。
【００３９】
図２に示すように、第１のｘ軸方向移動機構４ａは、第１の機器収納部２２に設置されたガイドレール１２の案内によりｘ軸方向に沿って移動可能に設置されたスライドブロック（移動体）４１ａと、ガイドレール１２の両端付近にそれぞれ設置された駆動プーリー（ベルト車）４２ａおよび従動プーリー（ベルト車）４３ａと、駆動プーリー４２ａを回転駆動するパルスモーター（ステッピングモーター）４４ａと、駆動プーリー４２ａと従動プーリー４３ａとの間に張架されたベルト４５ａとを有している。
【００４０】
スライドブロック４１ａは、突出形成された固定部４１１にてベルト４５ａの一部に固定されている。スライドブロック４１ａには、第１のアーム１１ａの後端部が固定されている。
【００４１】
パルスモーター４４ａが駆動プーリー４２ａを回転駆動すると、ベルト４５ａが回転し、ベルト４５ａに牽引されてスライドブロック４１ａがｘ軸方向に移動する。これに伴って、第１のアーム１１ａもｘ軸方向に移動する。スライドブロック４１ａおよび第１のアーム１１ａは、パルスモーター４４ａの正転／逆転の切り換えにより、装置本体２に対し右方向または左方向に移動する。
【００４２】
ベルト４５ａは、駆動プーリー４２ａおよび従動プーリー４３ａの外周面に形成された歯と噛み合う歯を有する歯付きベルトで構成されており、駆動プーリー４２ａおよび従動プーリー４３ａに対し滑りを生じないようになっている。
【００４３】
ガイドレール１２には、第２のｘ軸方向移動機構４ｂのスライドブロック（移動体）４１ｂがさらに設置され、このスライドブロック４１ｂには、第２のアーム１１ｂの後端部が固定されている。
【００４４】
第２のｘ軸方向移動機構４ｂは、第１のｘ軸方向移動機構４ａと同様の構成になっており、ガイドレール１２において後方に設けられ、図２中では見えていない駆動プーリー、従動プーリーおよびベルトと、該駆動プーリーを回転駆動するパルスモーター（ステッピングモーター）４４ｂとを有し、スライドブロック４１ｂは、該ベルトの一部に固定されている。スライドブロック４１ｂには、第２のアーム１１ｂの後端部が固定されており、パルスモーター４４ｂが回転すると、第２のアーム１１ｂがｘ軸方向に移動する。
【００４５】
図３は、図１に示す分注装置における第１のｙ軸方向移動機構、第１のｚ軸方向移動機構および第１の分注ヘッドを示す斜視図である。なお、図３に示す分注ヘッドは、内部構造が見えるように、外装のカバーを取り外した状態になっている。
【００４６】
図３に示すように、第１のｙ軸方向移動機構５ａは、図示しないガイドレールの案内により第１のアーム１１ａの長手方向に沿って移動可能に設置されたスライドブロック５１ａと、第１のアーム１１ａの後端付近に設置された駆動プーリー５２ａと、第１のアーム１１ａの前端付近に設置された従動プーリー５３ａと、第１のアーム１１ａの後端付近に設置され、駆動プーリー５２ａを回転駆動するパルスモーター５４ａと、駆動プーリー５２ａと従動プーリー５３ａとの間に張架されたベルト５５ａとを有している。
【００４７】
スライドブロック５１ａは、ベルト５５ａの一部に固定されている。スライドブロック５１ａには、第１の分注ヘッド３ａのフレーム３１ａが固定されている。
【００４８】
パルスモーター５４ａが駆動プーリー５２ａを回転駆動すると、ベルト５５ａが回転し、ベルト５５ａに牽引されてスライドブロック５１ａが第１のアーム１１ａの長手方向すなわちｙ軸方向に移動する。これに伴って、第１の分注ヘッド３ａも、ｙ軸方向に移動する。スライドブロック５１ａおよび第１の分注ヘッド３ａは、パルスモーター５４ａの正転／逆転の切り換えにより、装置本体２に対し前方または後方に移動する。
【００４９】
ベルト５５ａは、駆動プーリー５２ａおよび従動プーリー５３ａの外周面に形成された歯と噛み合う歯を有する歯付きベルトで構成されており、駆動プーリー５２ａおよび従動プーリー５３ａに対し滑りを生じないようになっている。
【００５０】
なお、第２のｙ軸方向移動機構５ｂは、第１のｙ軸方向移動機構５ａと左右対称であること以外は同様の構成であるので、説明および図示を省略する。
【００５１】
図３に示すように、第１の分注ヘッド３ａは、ｚ軸方向に長い部材で構成された骨格をなすフレーム３１ａと、ノズルチップ３００を装着可能な第１のノズル装着部３２ａとを有している。
【００５２】
第１のノズル装着部３２ａは、その内部に通気流路が形成されたほぼ管状の部材で構成されている。第１のノズル装着部３２ａの構成材料は、例えばステンレス鋼、アルミニウムまたはアルミニウム合金、銅または銅系合金等の各種金属材料であるのが好ましい。
【００５３】
ノズルチップ３００は、その基端開口（上端開口）に、第１のノズル装着部３２ａの下端部が嵌挿されることにより、第１のノズル装着部３２ａに着脱自在に装着される。ノズルチップ３００の構成材料としては、各種合成樹脂材料が挙げられる。また、ノズルチップ３００は、半透明または透明であって光透過性を有しているのが好ましい。
【００５４】
第１の分注ヘッド３ａのフレーム３１ａには、第１のノズル装着部３２ａに装着されたノズルチップ３００内の圧力を増減させることによりノズルチップ３００に液体を吸入させ、またはノズルチップ３００から液体を吐出させるための第１の分注ポンプ７ａが設置されている。第１の分注ポンプ７ａは、気体（空気）を吸入・吐出する例えばシリンジポンプ（ピストンポンプ）で構成されている。この第１の分注ポンプ７ａは、ノズルチップ３００内の圧力を減少させることにより、ノズルチップ３００に液体を吸入させ、ノズルチップ３００内の圧力を増大させることにより、吸入した液体をノズルチップ３００から吐出させる。第１の分注ポンプ７ａと、第１のノズル装着部３２ａとは、可撓性を有する配管チューブ３３ａで接続されており、互いの内部空間が連通されている。
【００５５】
また、第１の分注ヘッド３ａのフレーム３１ａには、第１の分注ポンプ７ａのプランジャ（ピストン）を移動させる第１のポンプ駆動機構１４ａが設置されている（図４参照）。第１のポンプ駆動機構１４ａは、例えば、ボールねじ（送りねじ）機構（図示せず）とこれを駆動するパルスモーター（図示せず）とを有しており、これらにより第１の分注ポンプ７ａのプランジャを移動させるようになっている。
【００５６】
第１のノズル装着部３２ａは、フレーム３１ａに対しｚ軸方向に移動可能に設置されており、第１のｚ軸方向移動機構６ａの作動により、装置本体２に対しｚ軸方向に移動（昇降）する。
【００５７】
第１のｚ軸方向移動機構６ａは、フレーム３１ａに対し図示しないガイドレールの案内によりｚ軸方向に沿って移動可能に設置されたスライドブロック（移動体）６１ａと、フレーム３１ａの上端付近および下端付近にそれぞれ設置された従動プーリー（ベルト車）６２ａおよび６３ａと、ベルト６４ａとを有している。
【００５８】
スライドブロック６１ａは、固定部材６７ａを介して、ベルト６４ａの一部に固定されている。スライドブロック６１ａには、支持部６８ａを介して、第１のノズル装着部３２ａが固定されている。
【００５９】
スライドブロック５１ａの内部には、ベルト６４ａを駆動する駆動プーリー（図示せず）が設置されており、ベルト６４ａは、従動プーリー６２ａと６３ａとの間に張架されると共に、その中間の部分においてスライドブロック５１ａ内に引き込まれ、この駆動プーリーにも張架されている。
【００６０】
スライドブロック５１ａ内の駆動プーリーは、第１のアーム１１ａの後端付近に設置されたパルスモーター（ステッピングモーター）６５ａ（図３）により回転駆動される。すなわち、第１のアーム１１ａには、第１のアーム１１ａの長手方向に沿って延びるプロペラシャフト６６ａが回転可能に設置されており、パルスモーター６５ａの出力軸は、このプロペラシャフト６６ａに接続されている。プロペラシャフト６６ａは、スライドブロック５１ａおよびその内部の駆動プーリーを貫通しており、スライドブロック５１ａは、プロペラシャフト６６ａを挿通した状態でｙ軸方向に移動する。スライドブロック５１ａ内の駆動プーリーは、スライドブロック５１ａのプロペラシャフト６６ａに対する位置によらず、プロペラシャフト６６ａと共に回転するようになっている。
【００６１】
パルスモーター６５ａがプロペラシャフト６６ａを介してスライドブロック５１ａ内の駆動プーリーを回転駆動すると、ベルト６４ａが回転し、ベルト６４ａに牽引されて、スライドブロック６１ａがｚ軸方向に移動する。これに伴って、第１のノズル装着部３２ａおよびノズルチップ３００も、ｚ軸方向に移動（昇降）する。第１のノズル装着部３２ａおよびノズルチップ３００は、パルスモーター６５ａの正転／逆転の切り換えにより、上昇または下降する。
【００６２】
このように、第１のノズル装着部３２ａに装着されたノズルチップ３００またはノズルチップ３００が装着されていない第１のノズル装着部３２ａは、第１のアーム１１ａの第１のｘ軸方向移動機構４ａによってｘ軸方向に移動され、第１の分注ヘッド３ａの第１のｙ軸方向移動機構５ａによってｙ軸方向に移動され、第１の分注ヘッド３ａの第１のｚ軸方向移動機構６ａによってｚ軸方向に移動される。そして、ｙｚ軸フォトセンサ１０７の凹部にノズルチップ３００または第１のノズル装着部３２ａが位置するとき（収容されているとき）は、ｙｚ軸フォトセンサ１０７はＯＮ状態となり、一方、ｙｚ軸フォトセンサ１０７の凹部にノズルチップ３００または第１のノズル装着部３２ａが位置していないときは、ｙｚ軸フォトセンサ１０７はＯＦＦ状態となる。
【００６３】
このようにして、ｙｚ軸フォトセンサ１０７により、第１のノズル装着部３２ａに装着されたノズルチップ３００または第１のノズル装着部３２ａと、第２のノズル装着部３２ｂに装着されたノズルチップ３００または第２のノズル装着部３２ｂとを検出することができる。すなわち、ｙｚ軸フォトセンサ１０７により、後述する基準点と同じｙ座標上における第１の分注ヘッド３ａの有無と、基準点と同じｚ座標上における第１のノズル装着部３２ａに装着されたノズルチップ３００または第１のノズル装着部３２ａの有無と、基準点と同じｙ座標上における第２の分注ヘッド３ｂの有無と、基準点と同じｚ座標上における第２のノズル装着部３２ｂに装着されたノズルチップ３００または第２のノズル装着部３２ｂの有無とを検出することができる。
【００６４】
なお、本実施形態では、代表的に、ｙｚ軸フォトセンサ１０７により、第１のノズル装着部３２ａを検出するよう構成した場合について説明する。
【００６５】
このような第１の分注ヘッド３ａの基本的な動作は、次のようなものである（第２の分注ヘッド３ｂについても同様）。まず、第１のノズル装着部３２ａを下降させて吸入先の容器内にノズルチップ３００を挿入し、この状態で第１の分注ポンプ７ａを作動してノズルチップ３００内の圧力を減少させることにより、ノズルチップ３００内に液体を吸入する。次いで、ノズルチップ３００を上昇させてから吐出先の容器の位置に第１の分注ヘッド３ａを移動させる。次いで、ノズルチップ３００を吐出先容器内に下降させ、第１の分注ポンプ７ａを作動してノズルチップ３００内の圧力を増大させることにより、吸入した液体を吐出する。
【００６６】
続いて異なる検体を分注する場合には、コンタミネーションを防止するため、次のようにしてノズルチップ３００を交換する。使用済みノズルチップ３００の取り外しは、第１の分注ヘッド３ａを装置本体２に設置されたチップリムーバ（図示せず）の位置に移動させて行う。チップリムーバは、第１のノズル装着部３２ａが挿入可能な切欠きを有する板状の部材であり、この切欠きに第１のノズル装着部３２ａを挿入して第１のノズル装着部３２ａを上昇させると、ノズルチップ３００の上端がチップリムーバの下面に当接することにより、ノズルチップ３００が第１のノズル装着部３２ａから離脱する。次いで、第１の分注ヘッド３ａをチップラック２００の上方に移動させ、第１のノズル装着部３２ａを下降させることにより、新しいノズルチップ３００が第１のノズル装着部３２ａに装着される。
【００６７】
図４は、図１に示す分注装置の概略的なブロック図である。図４に示すように、分注装置１は、前述したような分注装置１の各部がそれぞれ接続された制御手段１３を備えている。また、制御手段１３には、さらに、記憶部（記憶手段）１６が接続されている。この制御手段１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、シーケンサとを有し、ソフト的およびハード的に構成されている。
【００６８】
記憶部１６は、プログラムやデータ等を記憶する、制御手段１３に読み取り可能な記憶媒体を有している。この記憶媒体は、例えば、ＲＡＭ、ＦＤ、ＨＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等で構成されている。この記憶媒体には、分注装置１の動作を実行するための各種プログラムおよび各種データが予め記憶されている。また、各プログラムで処理されたデータおよび制御手段１３に接続された各部からの入力データ等が記憶される。
【００６９】
制御手段１３は、記憶部１６に記憶された各種プログラムおよびデータを必要に応じて読み出し、そのプログラムおよびデータに基づいて、分注装置１の各部の作動を制御する。
【００７０】
なお、制御手段１３は、シーケンサを有さずにすべてソフト的に構成されていてもよく、または、シーケンサのみを用いてすべてをシーケンス制御で行うようにハード的に構成されていてもよい。
【００７１】
制御手段１３は、第１のｘ軸方向移動機構４ａ、第１のｙ軸方向移動機構５ａ、第１のｚ軸方向移動機構６ａ、第２のｘ軸方向移動機構４ｂ、第２のｙ軸方向移動機構５ｂおよび第２のｚ軸方向移動機構６ｂの作動を、それぞれ、オープンループ制御により制御する。
【００７２】
記憶部１６には、各移動機構４ａ、５ａ、６ａ、４ｂ、５ｂおよび６ｂの各パルスモーターに対する、所定の原点位置が記憶されている。
【００７３】
本実施形態においては、第１のｘ軸方向移動機構４ａ、第１のｙ軸方向移動機構５ａおよび第１のｚ軸方向移動機構６ａで構成される第１の移動機構（各パルスモーター４４ａ、５４ａおよび６５ａ）の原点位置Ｐ１（図５（ａ）、図５（ｂ）参照）は、装置本体２においてそれぞれ、第１のアーム１１ａがｘ軸方向に最も左側に移動した位置、第１の分注ヘッド３ａがｙ軸方向に最も奥側に移動した位置および第１のノズル装着部３２ａがｚ軸方向に最も上側に移動した位置である。すなわち、第１のアーム１１ａの第１のノズル装着部３２ａの原点（第１の原点）位置は、原点位置Ｐ１となる。
【００７４】
また、本実施形態においては、第２のｘ軸方向移動機構４ｂ、第２のｙ軸方向移動機構５ｂおよび第２のｚ軸方向移動機構６ｂで構成される第２の移動機構（各パルスモーター）の原点位置Ｐ２（図５（ａ）、図５（ｂ）参照）は、装置本体２においてそれぞれ、第２のアーム１１ｂがｘ軸方向に最も右側に移動した位置、第２の分注ヘッド３ｂがｙ軸方向に最も奥側に移動した位置および第２のノズル装着部３２ｂがｚ軸方向に最も上側に移動した位置である。すなわち、第２のアーム１１ｂの第２のノズル装着部３２ｂの原点（第２の原点）位置は、原点位置Ｐ２となる。
【００７５】
記憶部１６には、さらに、図６および図７で後述する基準点登録処理によって登録される、各移動機構４ａ、５ａ、６ａ、４ｂ、５ｂおよび６ｂ（各パルスモーター）に対する共通する１つの基準点位置（基準点）Ｂ（図５（ａ）、図５（ｂ）参照）が記憶されている。すなわち、第１のアーム１１ａの第１のノズル装着部３２ａの基準点位置と、第２のアーム１１ｂの第２のノズル装着部３２ｂの基準点位置とは、共通する１つの基準点位置Ｂとなり、したがって、第１のノズル装着部３２ａおよび第２のノズル装着部３２ｂは、共通する１つの基準点位置Ｂを有する。
【００７６】
制御手段１３は、各移動機構の各パルスモーターに対する、第１の原点位置（原点位置）Ｐ１、第２の原点位置（原点位置）Ｐ２や基準点位置Ｂからの駆動パルス数を監視することにより、第１の分注ヘッド３ａおよび第２の分注ヘッド３ｂの位置や、第１および第２のノズル装着部３２ａ、３２ｂの高さをそれぞれ把握している。
【００７７】
また、制御手段１３は、第１のｘ軸方向移動機構４ａ、第１のｙ軸方向移動機構５ａおよび第１のｚ軸方向移動機構６ａにおける特定の位置に関する情報と、前記基準点とに基づいて、第２のｘ軸方向移動機構４ｂ、第２のｙ軸方向移動機構５ｂおよび第２のｚ軸方向移動機構６ｂにおける前記特定の位置を求めることができ、第２の分注ヘッド３ｂの第２のノズル装着部３２ｂを前記特定の位置に移動させることができる。同様に、制御手段１３は、第２のｘ軸方向移動機構４ｂ、第２のｙ軸方向移動機構５ｂおよび第２のｚ軸方向移動機構６ｂにおける特定の位置に関する情報と、前記基準点とに基づいて、第１のｘ軸方向移動機構４ａ、第１のｙ軸方向移動機構５ａおよび第１のｚ軸方向移動機構６ａにおける前記特定の位置を求めることができ、第１の分注ヘッド３ａの第１のノズル装着部３２ａを前記特定の位置に移動させることができる。したがって、この分注装置１では、前記特定の位置を登録する処理は、第１のｘ軸方向移動機構４ａ、第１のｙ軸方向移動機構５ａおよび第１のｚ軸方向移動機構６ａと、第２のｘ軸方向移動機構４ｂ、第２のｙ軸方向移動機構５ｂおよび第２のｚ軸方向移動機構６ｂとのいずれか一方で行なえばよい。
【００７８】
なお、前述した構成に限らず、各移動機構をクローズドループ制御により制御するようにしてもよい。
【００７９】
制御手段１３は、第１の分注ヘッド３ａの第１のノズル装着部３２ａと、第２の分注ヘッド３ｂの第２のノズル装着部３２ｂとが、それぞれ独立して、ｘ、ｙ、ｚ軸方向に移動するように制御する。
【００８０】
また、制御手段１３は、第１のポンプ駆動機構１４ａ、第２のポンプ駆動機構１４ｂの各パルスモーターの作動をそれぞれ制御することにより、第１の分注ヘッド３ａ、第２の分注ヘッド３ｂによる液体吸入量および液体吐出量をそれぞれ個別に制御する。
【００８１】
また、制御手段１３は、検体処理システムの全体を管理する管理システム（ホストコンピュータ）４００に接続されている。制御手段１３は、管理システム４００から取得した各親検体毎の分注情報に基づき、各部の作動を制御して分注作業を行う。そして、制御手段１３は、例えば分注先の位置情報等を管理システム４００に報告する。
【００８２】
このような分注装置１では、第１の分注ヘッド３ａの第１のノズル装着部３２ａと、第２の分注ヘッド３ｂの第２のノズル装着部３２ｂとが、それぞれ独立して、ｘ、ｙ、ｚ軸方向に移動することができるので、分注動作の自由度が高い。すなわち、第１、２のノズル装着部３２ａ、３２ｂ（両ノズルチップ３００）をそれぞれランダムに作動させることも可能であり、両者を効率良くフルに活用して分注作業を行うことができる。よって、多数の検体を処理する場合でも、処理効率が高く、短時間で大量の検体を処理することができる。
【００８３】
さらに、第１の分注ヘッド３ａと第２の分注ヘッド３ｂとが同種の液体を分注する用途だけでなく、例えば、第１の分注ヘッド３ａで分注した子検体に、第２の分注ヘッド３ｂで試薬（薬液）を分注する、というように、第１の分注ヘッド３ａと第２の分注ヘッド３ｂとが異種の液体を分注するような用途にも好適に使用することができる。このように、分注装置１では、制御手段１３の制御の仕方によって、多様な分注動作を高い効率で行うことができる。
【００８４】
図５は、図１に示す分注装置の備える基準点登録装置の概略構成を示す図であり、図５（ａ）は上面図であり、図５（ｂ）は左側側面図である。
【００８５】
第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１、第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２、ｘ軸プレート１０３、ｙｚ軸フォトセンサ１０７および制御手段１３は、基準点登録手段を構成する。
【００８６】
上述のように、第１のアーム１１ａがｘ軸中心位置Ｃｘから左側を移動するときは、第１のアーム１１ａに取り付けられた第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１にｘ軸プレート１０３の凸部１０５が介在し、ＯＮ状態となる。同様に、第２のアーム１１ｂがｘ軸中心位置Ｃｘから左側を移動するときは、第２のアーム１１ｂに取り付けられた第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２にｘ軸プレート１０３の凸部１０５が介在し、ＯＮ状態となる。
【００８７】
一方、第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１は、第１のアーム１１ａがｘ軸中心位置Ｃｘから右側を移動するときは、ｘ軸プレート１０３には切欠き部１０４が形成されているので、ＯＦＦ状態となる。同様に、第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２は、第２のアーム１１ｂがｘ軸中心位置Ｃｘから右側を移動するときは、ｘ軸プレート１０３には切欠き部１０４が形成されているので、ＯＦＦ状態となる。
【００８８】
なお、第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１は、第１のノズル装着部３２ａの中心軸がｘ軸上におけるｘ軸プレート１０３の切欠き部１０４と凸部１０５の境界位置で、ＯＮ状態とＯＦＦ状態とが切り換わる。同様に、第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２は、第２のノズル装着部３２ｂの中心軸がｘ軸上におけるｘ軸プレート１０３の切欠き部１０４と凸部１０５の境界位置で、ＯＮ状態とＯＦＦ状態とが切り換わる。
【００８９】
また、上述したように、第１のアーム１１ａがｘ軸方向に移動し、第１の分注ヘッド３ａの第１のノズル装着部３２ａの中心軸がｘ軸中心位置Ｃｘに位置し、第１のノズル装着部３２ａがｚ軸方向に最も下側に移動した状態において、第１の分注ヘッド３ａがｙ軸方向に前側に移動して第１のノズル装着部３２ａが作業台２１上に取り付けられたｙｚ軸フォトセンサ１０７の凹部に位置する（収容される）と、ｙｚ軸フォトセンサ１０７はＯＮ状態になる（図５（ｂ）参照）。
【００９０】
同様に、第２のアーム１１ｂがｘ軸方向に移動し、第２の分注ヘッド３ｂの第２のノズル装着部３２ｂの中心軸がｘ軸上でｘ軸方向中心位置Ｃｘに位置する状態であって、第２のノズル装着部３２ｂがｚ軸方向に最も下側に移動した状態において、第２の分注ヘッド３ｂがｙ軸方向に前側に移動して第２のノズル装着部３２ｂが作業台２１上に取り付けられたｙｚ軸フォトセンサ１０７の凹部に位置すると、ｙｚ軸フォトセンサ１０７はＯＮ状態になる（図５（ｂ）参照）。
【００９１】
次いで、分注装置１の基準点登録装置による基準点を登録する処理（基準点登録処理）について説明する。
【００９２】
本実施形態では、第１のノズル装着部３２ａおよび第２のノズル装着部３２ｂにそれぞれノズルチップ３００を装着しない状態で、基準点登録処理を行なう。そして、この基準点登録処理では、第１の分注ヘッド３ａ第１のノズル装着部３２ａが原点位置Ｐ１から基準点位置Ｂに移動し、かつ、第２の分注ヘッド３ｂの第２のノズル装着部３２ｂが原点位置Ｐ２から基準点位置Ｂに移動したときの第１のアーム１１ａのｘ軸方向の移動量と、第１の分注ヘッド３ａのｙ軸方向の移動量と、第１のノズル装着部３２ａのｚ軸方向の移動量と、第２のアーム１１ｂのｘ軸方向の移動量と、第２の分注ヘッド３ｂのｙ軸方向の移動量と、第２のノズル装着部３２ｂのｚ軸方向の移動量とを求め、これらの移動量に基づいて、共通する１つの基準点を登録する。以下、フローチャートに基づいて説明する。
【００９３】
図６および図７は、図１に示す分注装置の備える基準点登録装置によって実行される基準点登録処理のフローチャートである。
【００９４】
本基準点登録処理は、タッチパネル２５に表示される操作ボタンを操作して基準点登録開始が選択されることにより実行される。
【００９５】
まず、第１のノズル装着部３２ａの基準点登録が実行される。第１のアーム１１ａ（第１のノズル装着部３２ａ）がｘ軸方向をその動作範囲内の左端へ、第１の分注ヘッド３ａ（第１のノズル装着部３２ａ）がｙ軸方向をその動作範囲内の後端へ、すなわちｘ軸、ｙ軸の原点位置Ｐ１に移動して、ｘ軸、ｙ軸原点復帰処理を実行し（ステップＳ１）、第１のノズル装着部３２ａがｚ軸方向をその動作範囲内の下端へ移動する（ステップＳ２）。次いで、第１のアーム１１ａがｘ軸方向を右側に移動し（ステップＳ３）、第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１がＯＦＦ状態になったか否かを判別する（ステップＳ４）。ステップＳ４の判別は第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１がＯＦＦ状態になったと判別するまで実行する。
【００９６】
ステップＳ４において、第１アーム用ｘ軸フォトセンサ１０１がＯＦＦ状態になったと判別すると、第１のアーム１１ａの移動を停止する（ステップＳ５）。これにより、第１のノズル装着部３２ａがｘ軸上をｘ軸方向中心位置Ｃｘに位置することになる。
【００９７】
次いで、第１のアーム１１ａの原点位置Ｐ１からのｘ軸方向の移動量を算出し、この算出移動量を記憶部１６に記憶する（ステップＳ６）。これにより第１のノズル装着部３２ａのｘ軸基準点位置が登録される。
【００９８】
次いで第１のノズル装着部３２ａのｙ軸基準点位置の登録処理を開始する。
まず、第１のアーム１１ａがステップＳ５で停止した位置において、第１の分注ヘッド３ａがｙ軸方向を手前に移動し（ステップＳ７）、ｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になったか否かを判別する（ステップＳ８）。ステップＳ８の判別はｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になるまで実行される。
【００９９】
ｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になったと判別すると、第１の分注ヘッド３ａの移動を停止する（ステップＳ９）。
【０１００】
次いで、第１の分注ヘッド３ａの原点位置Ｐ１からのｙ軸方向の移動量を算出し、この算出移動量を記憶部１６に記憶する（ステップＳ１０）。これにより第１のノズル装着部３２ａのｙ軸基準点位置が登録される。
【０１０１】
次いで、第１のノズル装着部３２ａのｚ軸基準点位置の登録処理を開始する。
まず、第１の分注ヘッド３ａがステップＳ９で停止した位置において、第１のノズル装着部３２ａをｚ軸方向にその動作範囲内の上端へ移動してｚ軸原点復帰処理を行う（ステップＳ１１）。次いで、第１のノズル装着部３２ａをｚ軸下方向へ移動し（ステップＳ１２）、ｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になったか否かを判別する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３の判別はｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になるまで実行する。
【０１０２】
ｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になったと判別すると、第１のノズル装着部３２ａの移動を停止する（ステップＳ１４）。
【０１０３】
次いで、第１のノズル装着部３２ａの原点位置Ｐ１からのｚ軸方向の移動量を算出し、この算出移動量を記憶部１６に記憶する（ステップＳ１５）。これにより第１のノズル装着部３２ａのｚ軸基準点位置が登録される。
【０１０４】
次いで、第２のノズル装着部３２ｂの基準点登録処理に移る。
第２のノズル装着部３２ｂがｘ軸方向をその動作範囲の右端へ、第２のノズル装着部３２ｂがｙ軸方向をその動作範囲の後端へ、すなわちｘ軸、ｙ軸の原点位置Ｐ２に移動する（ステップＳ１６）。次に、第２のノズル装着部３２ｂがｚ軸方向をその動作範囲の下端へ移動する（ステップＳ１７）。次いで、第２のアーム１１ｂがｘ軸方向を左側に移動し（ステップＳ１８）、第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２がＯＮ状態になったか否かを判別する（ステップＳ１９）。ステップＳ１９は第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２がＯＮ状態になったと判別するまで実行する。
【０１０５】
ステップＳ１９において、第２アーム用ｘ軸フォトセンサ１０２がＯＮ状態になったと判別すると、第２のアーム１１ｂの移動を停止する（ステップＳ２０）。これにより、第２のノズル装着部３２ｂがｘ軸上をｘ軸方向中心位置Ｃｘに位置することになる。
【０１０６】
次いで、第２のアーム１１ｂの原点位置Ｐ２からのｘ軸方向の移動量を算出し、この算出移動量を記憶部１６に記憶する（ステップＳ２１）。これにより第２のノズル装着部３２ｂのｘ軸基準点位置が登録される。
【０１０７】
次いで第２のノズル装着部３２ｂのｙ軸基準点位置の登録処理を開始する。
まず、第２のアーム１１ｂがステップＳ２０で停止した位置において、第２の分注ヘッド３ｂがｙ軸方向を手前に移動し（ステップＳ２２）、ｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になったか否かを判別する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３の判別はｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になるまで実行される。
【０１０８】
ｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になったと判別すると、第２の分注ヘッド３ｂの移動を停止する（ステップＳ２４）。
【０１０９】
次いで、第２の分注ヘッド３ｂの原点位置Ｐ２からのｙ軸方向の移動量を算出し、この算出移動量を記憶部１６に記憶する（ステップＳ２５）。これにより第２のノズル装着部３２ｂのｙ軸基準点位置が登録される。
【０１１０】
次いで、第２のノズル装着部３２ｂのｚ軸基準点位置の登録処理を開始する。
まず、第２の分注ヘッド３ｂがステップＳ２４で停止した位置において、第２のノズル装着部３２ｂをｚ軸方向にその動作範囲内の上端へ移動してｚ軸原点復帰処理を行う（ステップＳ２６）。次いで、第２のノズル装着部３２ｂをｚ軸方向に上端から下方向へ移動し（ステップＳ２７）、ｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になったか否かを判別する（ステップＳ２８）。ステップＳ２８の判別はｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になるまで実行する。
【０１１１】
ｙｚ軸フォトセンサ１０７がＯＮ状態になったと判別すると、第２のノズル装着部３２ｂの移動を停止する（ステップＳ２９）。
【０１１２】
次いで、第２のノズル装着部３２ｂの原点位置Ｐ２からのｚ軸方向の移動量を算出し、この算出移動量を記憶部１６に記憶し（ステップＳ３０）、本処理を終了する。これにより第２のノズル装着部３２ｂのｚ軸基準点位置が登録され、基準点位置Ｂが登録される。る。
【０１１３】
本基準点登録処理により、第１のｘ軸方向移動機構４ａ、第１のｙ軸方向移動機構５ａ、第１のｚ軸方向移動機構６ａ、第２のｘ軸方向移動機構４ｂ、第２のｙ軸方向移動機構５ｂおよび第２のｚ軸方向移動機構６ｂにおける、各々の動作に対する共通する１つの基準点位置Ｂ、すなわち、第１のノズル装着部３２ａおよび第２のノズル装着部３２ｂの共通の１つの基準点位置Ｂを登録することができる。
【０１１４】
以上説明したように、この分注装置１によれば、第１のｘ軸方向移動機構４ａ、第１のｙ軸方向移動機構５ａおよび第１のｚ軸方向移動機構６ａで構成される第１の移動機構と、第２のｘ軸方向移動機構４ｂ、第２のｙ軸方向移動機構５ｂおよび第２のｚ軸方向移動機構６ｂで構成される第２の移動機構とにおける、各々の動作に対する共通する１つの基準点、すなわち、第１のノズル装着部３２ａおよび第２のノズル装着部３２ｂに対する共通する１つの基準点を有しているので、例えば、試験管ラック１００の位置等を登録する作業に要する手間を軽減することができ、その作業を迅速に行なうことができる。
【０１１５】
すなわち、例えば、第１のｘ軸方向移動機構４ａ、第１のｙ軸方向移動機構５ａおよび第１のｚ軸方向移動機構６ａで構成される第１の移動機構と、第２のｘ軸方向移動機構４ｂ、第２のｙ軸方向移動機構５ｂおよび第２のｚ軸方向移動機構６ｂで構成される第２の移動機構とのうちの一方について、前記試験管ラック１００の位置を登録する作業を行なえば、他方の移動機構においては、前記基準点と、前記一方の移動機構について登録された試験管ラック１００の位置とに基づいて、試験管ラック１００の位置を求めることができる。
【０１１６】
また、共通する１つの基準点を登録する基準点登録手段を有しているので、操作者がタッチパネル２５において所定の操作をするのみで、前記基準点を自動的に登録することができ、容器を保持するラックの位置等の登録作業に要する手間を軽減することができる。
【０１１７】
なお、本発明では、第１のノズル装着部３２ａおよび第２のノズル装着部３２ｂに、それぞれ、ノズルチップ３００を装着した状態で、基準点を登録する処理を行なうように構成してもよい。
【０１１８】
以上、本発明の分注装置を、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
【０１１９】
また、本発明では、分注する液体を収納する容器は、試験管のような形状のものに限らず、いかなるものでもよい。また、例えばマイクロプレートのように、複数の容器が一体となったものであってもよい。
【０１２０】
また、本発明では、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の各移動機構は、ベルトを利用したものに限定されることなく、いかなる機構でもよく、例えば、ボールねじ等の送りねじ、ラック＆ピニオンギアなどを利用した任意の機構とすることができる。
【０１２１】
また、本発明の分注装置は、分注ヘッドや分注ポンプを３つ以上有するものでもよい。
また、本発明では、分注ポンプは、ノズル装着部またはノズルチップとともに分注ヘッドに対し昇降するように設置されていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２２】
【図１】本発明の分注装置の実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示す分注装置における第１のｘ軸方向移動機構および第２のｘ軸方向移動機構を示す斜視図である。
【図３】図１に示す分注装置における第１のｙ軸方向移動機構、第１のｚ軸方向移動機構および第１の分注ヘッドを示す斜視図である。
【図４】図１に示す分注装置の概略的なブロック図である。
【図５】図１に示す分注装置の備える基準点登録装置の概略構成を示す図であり、図５（ａ）は上面図であり、図５（ｂ）は左側側面図である。
【図６】図１に示す分注装置の備える基準点登録装置によって実行される基準点登録処理のフローチャートである。
【図７】図１に示す分注装置の備える基準点登録装置によって実行される基準点登録処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２３】
１ 分注装置
１１ａ 第１のアーム
１１ｂ 第２のアーム
１２ ガイドレール
１３ 制御手段
１４ａ 第１のポンプ駆動機構
１４ｂ 第２のポンプ駆動機構
１６ 記憶部
２ 装置本体
２１ 作業台
２２ 第１の機器収納部
２３ 第２の機器収納部
２４ 突出部
２５ タッチパネル
２６ ガードバー
３ａ 第１の分注ヘッド
３１ａ フレーム
３２ａ 第１のノズル装着部
３３ａ 配管チューブ
３ｂ 第２の分注ヘッド
３２ｂ 第２のノズル装着部
４ａ 第１のｘ軸方向移動機構
４１ａ、４１ｂ スライドブロック
４１１ 固定部
４２ａ 駆動プーリー
４３ａ 従動プーリー
４４ａ パルスモーター
４５ａ ベルト
４ｂ 第２のｘ軸方向移動機構
５ａ 第１のｙ軸方向移動機構
５１ａ スライドブロック
５２ａ 駆動プーリー
５３ａ 従動プーリー
５４ａ パルスモーター
５５ａ ベルト
５ｂ 第２のｙ軸方向移動機構
６ａ 第１のｚ軸方向移動機構
６１ａ スライドブロック
６２ａ、６３ａ 従動プーリー
６４ａ ベルト
６５ａ パルスモーター
６６ａ プロペラシャフト
６７ａ 固定部材
６８ａ 支持部
６ｂ 第２のｚ軸方向移動機構
７ａ 第１の分注ポンプ
１０ 中点
１００ 試験管ラック
１０１ 第１アーム用ｘ軸フォトセンサ
１０２ 第２アーム用ｘ軸フォトセンサ
１０１ａ、１０２ａ ブラケット
１０３ ｘ軸プレート
１０４ 切欠き部
１０５ 凸部
１０６ 治具
１０７ ｙｚ軸フォトセンサ
２００ チップラック
３００ ノズルチップ
４００ 管理システム
Ｂ 基準点位置
Ｐ１ 第１の原点位置
Ｐ２ 第２の原点位置
Ｃｘ ｘ軸方向中心位置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
分注する液体を収納する複数の容器が並べて配置される作業台を有する装置本体と、
液体を吸入・吐出するノズルが着脱自在に装着されるノズル装着部を有する複数の分注ヘッドと、
前記各ノズルにそれぞれ液体を吸入・吐出させるための複数の分注ポンプと、
前記各分注ヘッドをそれぞれ前記装置本体に対し水平方向であるｘ軸方向に移動させる複数のｘ軸方向移動機構と、
前記各分注ヘッドをそれぞれ前記装置本体に対し水平方向であって前記ｘ軸方向に対し垂直なｙ軸方向に移動させる複数のｙ軸方向移動機構と、
前記各ノズルまたは前記各ノズル装着部をそれぞれ前記装置本体に対し垂直方向であるｚ軸方向に移動させる複数のｚ軸方向移動機構と、
前記各ノズルまたは前記各ノズル装着部が前記装置本体に対しそれぞれ独立して移動するように、前記各ｘ軸方向移動機構、前記各ｙ軸方向移動機構および前記各ｚ軸方向移動機構を制御する移動機構制御手段とを備える分注装置であって、
前記各ｘ軸方向移動機構、前記各ｙ軸方向移動機構および前記各ｚ軸方向移動機構における、各々の動作に対する共通する１つの基準点を有することを特徴とする分注装置。
【請求項２】
前記移動機構制御手段により、前記各ｘ軸方向移動機構、前記各ｙ軸方向移動機構および前記各ｚ軸方向移動機構を制御して作動させ、前記各分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記各分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記各ノズルまたは前記各ノズル装着部のｚ軸方向移動量とを検出し、これらの検出結果に基づいて前記基準点を登録する処理を行なう基準点登録手段を有する請求項１に記載の分注装置。
【請求項３】
分注する液体を収納する複数の容器が並べて配置される作業台を有する装置本体と、
液体を吸入・吐出するノズルが着脱自在に装着される第１のノズル装着部を有する第１の分注ヘッドおよび前記ノズルが着脱自在に装着される第２のノズル装着部を有する第２の分注ヘッドと、
前記第１の分注ヘッドのノズルに液体を吸入・吐出させるための第１の分注ポンプおよび前記第２の分注ヘッドのノズルに液体を吸入・吐出させるための第２の分注ポンプと、
前記第１の分注ヘッドを前記装置本体に対し水平方向であるｘ軸方向に移動させる第１のｘ軸方向移動機構および前記第２の分注ヘッドを前記ｘ軸方向に移動させる第２のｘ軸方向移動機構と、
前記第１の分注ヘッドを前記装置本体に対し水平方向であって前記ｘ軸方向に対し垂直なｙ軸方向に移動させる第１のｙ軸方向移動機構および前記第２の分注ヘッドを前記装置本体に対し前記ｙ軸方向に移動させる第２のｙ軸方向移動機構と、
前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部を前記装置本体に対し垂直方向であるｚ軸方向に移動させる第１のｚ軸方向移動機構および前記第２の分注ヘッドのノズルおよび前記第２のノズル装着部を前記装置本体に対し前記ｚ軸方向に移動させる第２のｚ軸方向移動機構と、
前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部と、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部とが前記装置本体に対しそれぞれ独立して移動するように、前記第１のｘ軸方向移動機構、前記第１のｙ軸方向移動機構、前記第１のｚ軸方向移動機構、前記第２のｘ軸方向移動機構、前記第２のｙ軸方向移動機構および前記第２のｚ軸方向移動機構を制御する移動機構制御手段とを備える分注装置であって、
前記第１のｘ軸方向移動機構、前記第１のｙ軸方向移動機構および前記第１のｚ軸方向移動機構と、前記第２のｘ軸方向移動機構、前記第２のｙ軸方向移動機構および前記第２のｚ軸方向移動機構とにおける、各々の動作に対する共通する１つの基準点を有することを特徴とする分注装置。
【請求項４】
前記移動機構制御手段により、前記第１のｘ軸方向移動機構、前記第１のｙ軸方向移動機構、前記第１のｚ軸方向移動機構、前記第２のｘ軸方向移動機構、前記第２のｙ軸方向移動機構および前記第２のｚ軸方向移動機構を制御して作動させ、前記第１の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部のｚ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部のｚ軸方向移動量とを検出し、これらの検出結果に基づいて前記基準点を登録する処理を行なう基準点登録手段を有する請求項３に記載の分注装置。
【請求項５】
前記基準点登録手段は、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部が第１の原点から前記基準点に移動し、かつ、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部が第２の原点から前記基準点に移動したときの、前記第１の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部のｚ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部のｚ軸方向移動量とを求め、これらの移動量に基づいて前記基準点を登録する請求項４に記載の分注装置。
【請求項６】
前記基準点登録手段は、前記基準点と同じｘ座標上における前記第１の分注ヘッドの有無を検出する第１のｘ軸方向検出手段と、
前記基準点と同じｘ座標上における前記第２の分注ヘッドの有無を検出する第２のｘ軸方向検出手段と、
前記基準点と同じｙ座標上における前記第１の分注ヘッドの有無と、前記基準点と同じｚ座標上における前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部の有無と、前記基準点と同じｙ座標上における前記第２の分注ヘッドの有無と、前記基準点と同じｚ座標上における前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部の有無とを検出するｙｚ軸方向検出手段とを備え、
前記基準点登録手段は、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部が第１の原点から前記基準点に移動し、かつ、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部が第２の原点から前記基準点に移動したときの、前記第１の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部のｚ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部のｚ軸方向移動量とを求め、これらの移動量に基づいて前記基準点を登録する請求項４に記載の分注装置。
【請求項７】
前記第１のｘ軸方向検出手段は、前記第１の分注ヘッドに設置され、前記第２のｘ軸方向検出手段は、前記第２の分注ヘッドに設置され、前記ｙｚ軸方向検出手段は、前記作業台に設置される請求項６に記載の分注装置。
【請求項８】
前記ｙｚ軸方向検出手段は、着脱自在である請求項６または７に記載の分注装置。
【請求項９】
前記基準点登録手段は、ｘ軸に平行に前記装置本体に設置され、切欠き部を有するｘ軸プレートを備え、
前記第１のｘ軸方向検出手段および前記第２のｘ軸方向検出手段は、それぞれ、前記ｘ軸プレートの切欠き部の有無により、前記基準点と同じｘ座標上における前記第１の分注ヘッドの有無および前記第２の分注ヘッドの有無を検出し、前記ｙｚ軸方向検出手段は、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部と、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部とを検出する請求項６ないし８のいずれかに記載の分注装置。
【請求項１】
分注する液体を収納する複数の容器が並べて配置される作業台を有する装置本体と、
液体を吸入・吐出するノズルが着脱自在に装着されるノズル装着部を有する複数の分注ヘッドと、
前記各ノズルにそれぞれ液体を吸入・吐出させるための複数の分注ポンプと、
前記各分注ヘッドをそれぞれ前記装置本体に対し水平方向であるｘ軸方向に移動させる複数のｘ軸方向移動機構と、
前記各分注ヘッドをそれぞれ前記装置本体に対し水平方向であって前記ｘ軸方向に対し垂直なｙ軸方向に移動させる複数のｙ軸方向移動機構と、
前記各ノズルまたは前記各ノズル装着部をそれぞれ前記装置本体に対し垂直方向であるｚ軸方向に移動させる複数のｚ軸方向移動機構と、
前記各ノズルまたは前記各ノズル装着部が前記装置本体に対しそれぞれ独立して移動するように、前記各ｘ軸方向移動機構、前記各ｙ軸方向移動機構および前記各ｚ軸方向移動機構を制御する移動機構制御手段とを備える分注装置であって、
前記各ｘ軸方向移動機構、前記各ｙ軸方向移動機構および前記各ｚ軸方向移動機構における、各々の動作に対する共通する１つの基準点を有することを特徴とする分注装置。
【請求項２】
前記移動機構制御手段により、前記各ｘ軸方向移動機構、前記各ｙ軸方向移動機構および前記各ｚ軸方向移動機構を制御して作動させ、前記各分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記各分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記各ノズルまたは前記各ノズル装着部のｚ軸方向移動量とを検出し、これらの検出結果に基づいて前記基準点を登録する処理を行なう基準点登録手段を有する請求項１に記載の分注装置。
【請求項３】
分注する液体を収納する複数の容器が並べて配置される作業台を有する装置本体と、
液体を吸入・吐出するノズルが着脱自在に装着される第１のノズル装着部を有する第１の分注ヘッドおよび前記ノズルが着脱自在に装着される第２のノズル装着部を有する第２の分注ヘッドと、
前記第１の分注ヘッドのノズルに液体を吸入・吐出させるための第１の分注ポンプおよび前記第２の分注ヘッドのノズルに液体を吸入・吐出させるための第２の分注ポンプと、
前記第１の分注ヘッドを前記装置本体に対し水平方向であるｘ軸方向に移動させる第１のｘ軸方向移動機構および前記第２の分注ヘッドを前記ｘ軸方向に移動させる第２のｘ軸方向移動機構と、
前記第１の分注ヘッドを前記装置本体に対し水平方向であって前記ｘ軸方向に対し垂直なｙ軸方向に移動させる第１のｙ軸方向移動機構および前記第２の分注ヘッドを前記装置本体に対し前記ｙ軸方向に移動させる第２のｙ軸方向移動機構と、
前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部を前記装置本体に対し垂直方向であるｚ軸方向に移動させる第１のｚ軸方向移動機構および前記第２の分注ヘッドのノズルおよび前記第２のノズル装着部を前記装置本体に対し前記ｚ軸方向に移動させる第２のｚ軸方向移動機構と、
前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部と、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部とが前記装置本体に対しそれぞれ独立して移動するように、前記第１のｘ軸方向移動機構、前記第１のｙ軸方向移動機構、前記第１のｚ軸方向移動機構、前記第２のｘ軸方向移動機構、前記第２のｙ軸方向移動機構および前記第２のｚ軸方向移動機構を制御する移動機構制御手段とを備える分注装置であって、
前記第１のｘ軸方向移動機構、前記第１のｙ軸方向移動機構および前記第１のｚ軸方向移動機構と、前記第２のｘ軸方向移動機構、前記第２のｙ軸方向移動機構および前記第２のｚ軸方向移動機構とにおける、各々の動作に対する共通する１つの基準点を有することを特徴とする分注装置。
【請求項４】
前記移動機構制御手段により、前記第１のｘ軸方向移動機構、前記第１のｙ軸方向移動機構、前記第１のｚ軸方向移動機構、前記第２のｘ軸方向移動機構、前記第２のｙ軸方向移動機構および前記第２のｚ軸方向移動機構を制御して作動させ、前記第１の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部のｚ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部のｚ軸方向移動量とを検出し、これらの検出結果に基づいて前記基準点を登録する処理を行なう基準点登録手段を有する請求項３に記載の分注装置。
【請求項５】
前記基準点登録手段は、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部が第１の原点から前記基準点に移動し、かつ、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部が第２の原点から前記基準点に移動したときの、前記第１の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部のｚ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部のｚ軸方向移動量とを求め、これらの移動量に基づいて前記基準点を登録する請求項４に記載の分注装置。
【請求項６】
前記基準点登録手段は、前記基準点と同じｘ座標上における前記第１の分注ヘッドの有無を検出する第１のｘ軸方向検出手段と、
前記基準点と同じｘ座標上における前記第２の分注ヘッドの有無を検出する第２のｘ軸方向検出手段と、
前記基準点と同じｙ座標上における前記第１の分注ヘッドの有無と、前記基準点と同じｚ座標上における前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部の有無と、前記基準点と同じｙ座標上における前記第２の分注ヘッドの有無と、前記基準点と同じｚ座標上における前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部の有無とを検出するｙｚ軸方向検出手段とを備え、
前記基準点登録手段は、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部が第１の原点から前記基準点に移動し、かつ、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部が第２の原点から前記基準点に移動したときの、前記第１の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部のｚ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｘ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのｙ軸方向移動量と、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部のｚ軸方向移動量とを求め、これらの移動量に基づいて前記基準点を登録する請求項４に記載の分注装置。
【請求項７】
前記第１のｘ軸方向検出手段は、前記第１の分注ヘッドに設置され、前記第２のｘ軸方向検出手段は、前記第２の分注ヘッドに設置され、前記ｙｚ軸方向検出手段は、前記作業台に設置される請求項６に記載の分注装置。
【請求項８】
前記ｙｚ軸方向検出手段は、着脱自在である請求項６または７に記載の分注装置。
【請求項９】
前記基準点登録手段は、ｘ軸に平行に前記装置本体に設置され、切欠き部を有するｘ軸プレートを備え、
前記第１のｘ軸方向検出手段および前記第２のｘ軸方向検出手段は、それぞれ、前記ｘ軸プレートの切欠き部の有無により、前記基準点と同じｘ座標上における前記第１の分注ヘッドの有無および前記第２の分注ヘッドの有無を検出し、前記ｙｚ軸方向検出手段は、前記第１の分注ヘッドのノズルまたは前記第１のノズル装着部と、前記第２の分注ヘッドのノズルまたは前記第２のノズル装着部とを検出する請求項６ないし８のいずれかに記載の分注装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００６−１０６５４（Ｐ２００６−１０６５４Ａ）
【公開日】平成１８年１月１２日（２００６．１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−１９２２２０（Ｐ２００４−１９２２２０）
【出願日】平成１６年６月２９日（２００４．６．２９）
【出願人】（３９００２９７９１）アロカ株式会社 (899)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１月１２日（２００６．１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年６月２９日（２００４．６．２９）
【出願人】（３９００２９７９１）アロカ株式会社 (899)
【Ｆターム（参考）】
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