切り出しパレット
【課題】等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給するときに、搬送装置に把持されたワークが供給パレットと干渉することを防止できる切り出しパレットを提供すること。
【解決手段】搬送装置１により搬出される複数のワークＷが配列される切り出しパレット６であって、等間隔に配列され、複数のワークＷがそれぞれ挿脱される切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂを備え、切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂは、各々隣接する穴の深さが互いに異なる。
【解決手段】搬送装置１により搬出される複数のワークＷが配列される切り出しパレット６であって、等間隔に配列され、複数のワークＷがそれぞれ挿脱される切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂを備え、切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂは、各々隣接する穴の深さが互いに異なる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、切り出しパレットに関し、詳しくは、搬送装置により搬出される複数のワークが配列される切り出しパレットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、製造工程において、複数のワークは、これらのワークを等間隔に配列するための切り出しパレットに一旦貯留される。搬送装置は、切り出しパレットにおいて等間隔に配列された複数のワークを把持し搬送し、所定の供給パレットに供給する。
【０００３】
ここで、複数のワークは、そのワークの種類によって切り出しパレットにおいて配列されたときの間隔が異なることがある。したがって、搬送装置は、複数のワークを把持する把持部の位置を、切り出しパレットに配列されたワークの間隔に応じて可変する必要がある。
【０００４】
特許文献１には、所定のピッチで等間隔に複数の物品が配列されるトレイが開示されている。
このトレイに配列された複数の物品は、物品供給装置により保持され、所定のピッチとは異なるピッチで等間隔に複数の物品が配列される別のトレイに供給される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−６７７５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、製造工程においては、切り出しパレットにおいて等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔で供給パレットに供給する場合がある。例えば、エンジンの製造工程において、ワークであるバルブガイドは、切り出しパレットにおいて等間隔に配列され、搬送装置により把持され、バルブガイドを収容する複数の穴が形成された供給パレットに搬送され、これら複数の穴に供給される。この供給パレットの穴は、製品であるエンジンのシリンダヘッドの吸気ポートや排気ポートの間隔に合わせて形成されており、それぞれ略一直線上に配列されているものの、その間隔は不等間隔である。
【０００７】
このような場合、搬送装置に把持された複数のバルブガイドは、複数回に分けて（複数の系列に分けて）供給パレットの穴に供給されるが、最初に複数のバルブガイドの一部（第１の系列）を供給パレットの穴に供給するとき、そのタイミングでは供給せずに搬送装置に把持されたままになるバルブガイド（第２の系列）が供給パレットに干渉するおそれがある。
【０００８】
本発明は、等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給するときに、搬送装置に把持されたワークが供給パレットと干渉することを防止できる切り出しパレットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）搬送装置（例えば、後述の搬送装置１）により搬出される複数のワーク（例えば、後述のワークＷ）が配列される切り出しパレット（例えば、後述の切り出しパレット６）であって、
等間隔に配列され、前記複数のワークがそれぞれ挿脱される複数の挿脱部（例えば、後述の切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂ）を備え、
前記複数の挿脱部は、各々隣接する挿脱部の深さが互いに異なることを特徴とする切り出しパレット。
【００１０】
（１）によれば、搬送装置により搬出される複数のワークが配列される切り出しパレットに、等間隔に配列され、複数のワークがそれぞれ挿脱される複数の挿脱部を設け、これら複数の挿脱部において、各々隣接する挿脱部の深さを互いに異ならせた。
【００１１】
これにより、複数のワークは、等間隔に配列された複数の挿脱部に挿入されると、隣接するワークが互いに異なる高さで切り出しパレットに配列される。複数のワークは、この状態で搬送装置に把持された場合、搬送装置から突出する長さが互いに異なった状態で把持される。そして、複数のワークは、搬送装置により、ワークが供給される複数の穴が不等間隔に形成された供給パレットに搬送され、これら複数のワークのうち搬送装置から突出する長さがより長いワークから供給パレットの穴に供給する場合、他のワークが供給パレットと干渉することを防止できる。
したがって、等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給するときに、搬送装置に把持されたワークが供給パレットと干渉することを防止できる切り出しパレットを提供できる。
【００１２】
（２）（１）記載の切り出しパレットであって、前記複数の挿脱部は、一つおきに深さが略同じであることを特徴とする切り出しパレット。
（２）によれば、複数の挿脱部を一つおきに深さを略同じにした。
これにより、複数のワークは、等間隔に配列された複数の挿脱部に挿入されると、一つおきに同じ高さで切り出しパレットに配列される。複数のワークは、この状態で搬送装置に把持された場合、搬送装置から突出する長さが一つおきに同じとなる。そして、複数のワークは、搬送装置により、ワークが供給される複数の穴が不等間隔に形成された供給パレットに搬送され、これら複数のワークのうち搬送装置から突出する長さがより長いワークから供給パレットの穴に供給し、次に残ったワークを供給する場合、他のワークが供給パレットと干渉することを防止できる。
【００１３】
例えば、エンジンの製造工程において、ワークであるバルブガイドが供給される供給パレットの穴は、製品であるエンジンのシリンダヘッドの吸気ポートや排気ポートの間隔に合わせて形成されており、これら吸気ポートや排気ポートは１つおきに同じ間隔で形成されている。よって、エンジンの製造工程において、ワークであるバルブガイドを１つおきに一つの系列として、この系列毎にバルブガイドを供給することで作業効率が向上する。
【００１４】
したがって、複数の挿脱部を一つおきに深さを略同じにすることで、エンジンの製造工程におけるワークであるバルブガイドを配列するのに好適であって、等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給するときに、搬送装置に把持されたワークが供給パレットと干渉することを防止できる切り出しパレットを提供できる。
【発明の効果】
【００１５】
この発明によれば、等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給するときに、搬送装置に把持されたワークが供給パレットと干渉することを防止できる切り出しパレットを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施の形態に係る搬送装置１の構成を示す図である。
【図２】前記実施形態に係る切り出しパレット及び供給パレットを説明する図である。（ａ）は、切り出しパレットの断面図である。（ｂ）は、供給パレットの断面図である。
【図３】前記実施形態に係る制御部の電気的な構成について説明する図である。
【図４】切り出しパレットにおいて等間隔に配列された複数のワークを把持して供給パレットまで搬送する搬送装置の動作を説明する図である。（ａ）は、切り出しパレットにおいて等間隔に配列された複数のワークの上部に搬送装置が配置された状態を示す図である。（ｂ）は、複数のワークを搬送装置が把持した状態を示す図である。（ｃ）は、搬送装置が複数のワークを供給パレットまで搬送し、複数のワークの一部を供給パレットの所定位置に合わせた状態を示す図である。
【図５】供給パレットまで搬送したワークを供給パレットに供給する搬送装置の動作を説明する図である。（ａ）は、搬送装置が複数のワークの一部を供給パレットの所定位置に供給する状態を示す図である。（ｂ）は、搬送装置が複数のワークの一部を供給パレットの所定位置に合わせた状態を示す図である。（ｃ）は、搬送装置が複数のワークの一部を供給パレットの所定位置に供給する状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施の形態に係る搬送装置１の構成を示す図である。
搬送装置１は、切り出しパレット６において等間隔に配列された複数のワークＷを把持して、ロボットアーム５によって移動されることでこれらのワークＷを不等間隔で供給部としての供給パレット７（図２参照）に供給する。本実施形態において、搬送装置１は、エンジンの製造工程で用いられ、バルブガイドであるワークＷを切り出しパレット６から把持して搬送し、供給パレット７（図２参照）に供給する。
【００１８】
搬送装置１は、複数のワークＷを把持する第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４と、これら第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４が連接された把持基体部２０と、を備える。
第１把持部１１は、ワークＷａと係脱する第１係合部１１０ａと、ワークＷｂと係脱する第２係合部１１０ｂと、を備える。第１係合部１１０ａ及び第２係合部１１０ｂは、相互に近接、離間する一対のチャック（図示しない）を備え、この一対のチャックのそれぞれを「締める」又は「緩める」ように作動させ、相互に近接、離間することで、ワークＷａやワークＷｂと係脱する。
【００１９】
本実施形態において、ワークＷａとワークＷｂとは同様のワークＷであるが、説明便宜の為、第１係合部と係脱するワークＷをワークＷａと称し、第２係合部と係脱するワークＷをワークＷｂと称する。ここで、ワークＷａとワークＷｂとは、同じ種類のものであっても、互いに異なる種類のものであってもよい。
【００２０】
第１把持部１１と同様に、第２把持部１２は、ワークＷａと係脱する第１係合部１２０ａと、ワークＷｂと係脱する第２係合部１２０ｂと、を備え、第３把持部１３は、ワークＷａと係脱する第１係合部１３０ａと、ワークＷｂと係脱する第２係合部１３０ｂと、を備え、第４把持部１４は、ワークＷａと係脱する第１係合部１４０ａと、ワークＷｂと係脱する第２係合部１４０ｂと、を備える。
【００２１】
本実施形態では、搬送装置１には、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４の４つの把持部を備えているが、他の数であってもよい。また、本実施形態では、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４にそれぞれ２つの係合部を設けているが、２つに限らず、４つの係合部を設けることもできる。これにより、１つの把持部により、４つのワークを把持して搬送し、供給部に供給できる。
【００２２】
第１係合部１１０ａと第２係合部１１０ｂとは、制御部１０（図３参照）によってそれぞれ個別に制御される。すなわち、それぞれのタイミングで、第１係合部１１０ａはワークＷａと係脱し、第２係合部１１０ｂはワークＷｂと係脱する。
同様に、第１係合部１２０ａと第２係合部１２０ｂとは、制御部１０（図３参照）によってそれぞれ個別に制御される。すなわち、それぞれのタイミングで、第１係合部１２０ａはワークＷａと係脱し、第２係合部１２０ｂはワークＷｂと係脱する。
また同様に、第１係合部１３０ａと第２係合部１３０ｂとは、制御部１０（図３参照）によってそれぞれ個別に制御される。すなわち、それぞれのタイミングで、第１係合部１３０ａはワークＷａと係脱し、第２係合部１３０ｂはワークＷｂと係脱する。
また同様に、第１係合部１４０ａと第２係合部１４０ｂとは、制御部１０（図３参照）によってそれぞれ個別に制御される。すなわち、それぞれのタイミングで、第１係合部１４０ａはワークＷａと係脱し、第２係合部１４０ｂはワークＷｂと係脱する。
【００２３】
把持基体部２０は、ロボットアーム５と接続された把持基体部本体２１と、把持基体部本体２１に設けられ、切り出しパレット６においてワークＷが配列されている方向（図１中ＬＲ方向）に延びる２つのレール部２２と、レール部２２に摺動可能に係合する第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０と、を備える。
【００２４】
第１摺動部２１０は、第１把持部１１が接続され、制御部１０（図３参照）の制御によって、レール部２２に沿ってＬ方向又はＲ方向に移動する。これにより、第１把持部１１は、第１摺動部２１０の移動に伴いワークＷの配列方向（図１中ＬＲ方向）に移動する。
第２摺動部２２０は、第２把持部１２が接続され、この第２把持部１２を制御部１０（図３参照）の制御によって、レール部２２に沿ってＬ方向又はＲ方向に移動する。これにより、第２把持部１２は、第２摺動部２２０の移動に伴いワークＷの配列方向（図１中ＬＲ方向）に移動する。
第３摺動部２３０は、第３把持部１３が接続され、この第３把持部１３を制御部１０（図３参照）の制御によって、レール部２２に沿ってＬ方向又はＲ方向に移動する。これにより、第３把持部１３は、第３摺動部２３０の移動に伴いワークＷの配列方向（図１中ＬＲ方向）に移動する。
第４摺動部２４０は、第４把持部１４が接続され、この第４把持部１４を制御部１０（図３参照）の制御によって、レール部２２に沿ってＬ方向又はＲ方向に移動する。これにより、第４把持部１４は、第４摺動部２４０の移動に伴いワークＷの配列方向（図１中ＬＲ方向）に移動する。
このように、第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０は、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４をワークＷの配列方向（図１中ＬＲ方向）に相互に近接、離間させる。
【００２５】
第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０は、それぞれ、制御部１０（図３参照）により制御されるモータ（図示しない）と、このモータにより回動するカム（図示しない）備え、このカムの回動により、それぞれ所定の位置までレール部２２に沿ってＬ方向又はＲ方向に移動する。
【００２６】
図２は、前記実施形態に係る切り出しパレット６及び供給パレット７を説明する図である。図２（ａ）は、切り出しパレット６の断面図である。図２（ｂ）は、供給パレット７の断面図である。
切り出しパレット６は、複数の挿脱部として、第１係合部１１０ａ（図１参照）と係合するワークＷａが挿脱される切り出しパレット穴６１ａと、第２係合部１１０ｂ（図１参照）と係合するワークＷｂが挿脱される切り出しパレット穴６１ｂと、第１係合部１２０ａ（図１参照）と係合するワークＷａが挿脱される切り出しパレット穴６２ａと、第２係合部１２０ｂ（図１参照）と係合するワークＷｂが挿脱される切り出しパレット穴６２ｂと、第１係合部１３０ａ（図１参照）と係合するワークＷａが挿脱される切り出しパレット穴６３ａと、第２係合部１３０ｂ（図１参照）と係合するワークＷｂが挿脱される切り出しパレット穴６３ｂと、第１係合部１４０ａ（図１参照）と係合するワークＷａが挿脱される切り出しパレット穴６４ａと、第２係合部１４０ｂ（図１参照）と係合するワークＷｂが挿脱される切り出しパレット穴６４ｂと、を備える。
【００２７】
切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂは、所定の間隔ｘ（例えば、４０ｍｍ）で等間隔に形成されている。
【００２８】
切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ｂ及び切り出しパレット穴６４ｂは、これらと隣接する切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６３ａ、及び切り出しパレット穴６４ａと比べて、切り出しパレット６の表面からの深さが長さｖだけ浅く形成されている。すなわち、切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂは、隣接する穴の深さが互いに異なるが、一つおきに深さが略同じである。これにより、切り出しパレット６に配列されたワークＷａ及びワークＷｂを搬送装置１（図１参照）により把持すると、ワークＷａは、ワークＷｂより搬送装置１から突出する長さが長さｖだけ長くなり、供給パレット７にワークＷａを供給する際に、ワークＷｂと供給パレット７とが干渉するのを防止できる。
【００２９】
供給パレット７は、第１係合部１１０ａ（図１参照）と係合したワークＷａが供給される供給パレット穴７１ａと、第２係合部１１０ｂ（図１参照）と係合したワークＷｂが供給される供給パレット穴７１ｂと、第１係合部１２０ａ（図１参照）と係合したワークＷａが供給される供給パレット穴７２ａと、第２係合部１２０ｂ（図１参照）と係合したワークＷｂが供給される供給パレット穴７２ｂと、第１係合部１３０ａ（図１参照）と係合したワークＷａが供給される供給パレット穴７３ａと、第２係合部１３０ｂ（図１参照）と係合したワークＷｂが供給される供給パレット穴７３ｂと、第１係合部１４０ａ（図１参照）と係合したワークＷａが供給される供給パレット穴７４ａと、第２係合部１４０ｂ（図１参照）と係合したワークＷｂが供給される供給パレット穴７４ｂと、を備える。
【００３０】
供給パレット穴７１ａと供給パレット穴７１ｂ、供給パレット穴７２ａと供給パレット穴７２ｂ、供給パレット穴７３ａと供給パレット穴７３ｂ及び供給パレット穴７４ａと供給パレット穴７４ｂは、それぞれ間隔ｙ（例えば、３５ｍｍ）を空けて形成されている。また、供給パレット穴７１ｂと供給パレット穴７２ａ、供給パレット穴７２ｂと供給パレット穴７３ａ及び供給パレット穴７３ｂと供給パレット穴７４ａは、それぞれ間隔ｚ（例えば、５０ｍｍ）を空けて形成されている。このように、供給パレット７において、ワークＷ（ワークＷａ，ワークＷｂ）が供給される供給パレット穴７１ａ、供給パレット穴７１ｂ、供給パレット穴７２ａ、供給パレット穴７２ｂ、供給パレット穴７３ａ、供給パレット穴７３ｂ、供給パレット穴７４ａ及び供給パレット穴７４ｂは、不等間隔で形成されている。なお、供給パレット７における穴の間隔は、間隔ｙや間隔ｚの２種類に限らず、例えば、全ての間隔を異ならせる等の任意の間隔とすることができる。
【００３１】
本実施形態において、バルブガイドであるワークＷ（ワークＷａ，ワークＷｂ）が供給される供給パレット穴７１ａ、供給パレット穴７１ｂ、供給パレット穴７２ａ、供給パレット穴７２ｂ、供給パレット穴７３ａ、供給パレット穴７３ｂ、供給パレット穴７４ａ及び供給パレット穴７４ｂは、製品であるエンジンのシリンダヘッドに形成された吸気ポートや排気ポートの間隔と同じ間隔で形成されている。すなわち、間隔ｙ，ｚは、製品であるエンジンのシリンダヘッドに形成される吸気ポートや排気ポートの間隔に応じて決定されている。
【００３２】
次に、図３を参照して、制御部１０の電気的な構成について説明する。
図３は、前記実施形態に係る制御部１０の電気的な構成について説明する図である。
制御部１０は、ロボットアーム５の動作を制御するロボット制御部５０と、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４を個別に制御する係合制御部１０１と、第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０を個別に制御する摺動制御部１０２と、を備える。
【００３３】
係合制御部１０１は、第１把持部１１の第１係合部１１０ａ及び第２係合部１１０ｂと、第２把持部１２の第１係合部１２０ａ及び第２係合部１２０ｂと、第３把持部１３の第１係合部１３０ａ及び第２係合部１３０ｂと、第４把持部１４の第１係合部１４０ａ及び第２係合部１４０ｂと、がそれぞれ個別に接続され、それぞれ個別のタイミングでワークＷ（図１参照）を係脱させる動作を制御する。
【００３４】
摺動制御部１０２は、第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０がそれぞれ個別に接続され、それぞれ個別の所定の距離の移動を制御する。
【００３５】
次に、図４及び図５を参照して、搬送装置１の動作について説明する。
図４は、切り出しパレット６において等間隔に配列された複数のワークＷａ及びＷｂを把持して供給パレット７まで搬送する搬送装置１の動作を説明する図である。図４（ａ）は、切り出しパレット６において等間隔に配列された複数のワークＷａ及びＷｂの上部に搬送装置１が配置された状態を示す図である。図４（ｂ）は、複数のワークＷａ及びＷｂを搬送装置１が把持した状態を示す図である。図４（ｃ）は、搬送装置１が複数のワークＷａ及びＷｂを供給パレット７まで搬送し、複数のワークＷａを供給パレット７の所定位置に合わせた状態を示す図である。
【００３６】
図５は、供給パレット７まで搬送したワークＷａ及びＷｂを供給パレット７に供給する搬送装置１の動作を説明する図である。図５（ａ）は、搬送装置１が複数のワークＷａを供給パレット７の所定位置に供給する状態を示す図である。図５（ｂ）は、搬送装置１が複数のワークＷｂを供給パレット７の所定位置に合わせた状態を示す図である。図５（ｃ）は、搬送装置１が複数のワークＷｂを供給パレット７の所定位置に供給する状態を示す図である。
【００３７】
まず、図４（ａ）に示すように、搬送装置１は、ロボットアーム５（図１参照）により、切り出しパレット６において互いに等間隔ｘ（例えば、４０ｍｍ）で形成された切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂに挿入されたワークＷａ及びワークＷｂの上部に配置される。このとき、第１把持部１１の第１係合部１１０ａ及び第２係合部１１０ｂと、第２把持部１２の第１係合部１２０ａ及び第２係合部１２０ｂと、第３把持部１３の第１係合部１３０ａ及び第２係合部１３０ｂと、第４把持部１４の第１係合部１４０ａ及び第２係合部１４０ｂとは、切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂと同様に、互いに等間隔ｘで配置されている。
【００３８】
また、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ｂ及び切り出しパレット穴６４ｂは、これらと隣接する切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６３ａ、及び切り出しパレット穴６４ａと比べて、切り出しパレット６の表面からの深さが長さｖだけ浅く形成されている。
【００３９】
次に、図４（ｂ）に示すように、搬送装置１は、ロボットアーム５（図１参照）により、切り出しパレット６に配置されている複数のワークＷａ及びＷｂに近接され、係合制御部１０１（図３参照）の制御により、複数のワークＷａ及びＷｂを同じ高さで把持する。具体的には、第１係合部１１０ａは切り出しパレット穴６１ａに挿入されたワークＷａと、第１係合部１２０ａは切り出しパレット穴６２ａに挿入されたワークＷａと、第１係合部１３０ａは切り出しパレット穴６３ａに挿入されたワークＷａと、第１係合部１４０ａは切り出しパレット穴６４ａに挿入されたワークＷａと、それぞれ係合する。また、第２係合部１１０ｂは切り出しパレット穴６１ｂに挿入されたワークＷｂと、第２係合部１２０ｂは切り出しパレット穴６２ｂに挿入されたワークＷｂと、第２係合部１３０ｂは切り出しパレット穴６３ｂに挿入されたワークＷｂと、第２係合部１４０ｂは切り出しパレット穴６４ｂに挿入されたワークＷｂと、それぞれ係合する。これにより、搬送装置１により把持された、ワークＷａは、ワークＷｂより搬送装置１から突出する長さが長さｖだけ長くなる。
【００４０】
次に、図４（ｃ）に示すように、搬送装置１は、ロボットアーム５（図１参照）により、把持した複数のワークＷａ及びＷｂを供給パレット７まで搬送する。このとき、搬送装置１は、摺動制御部１０２（図３参照）の制御により、第１係合部１１０ａと係合したワークＷａを供給パレット７の供給パレット穴７１ａの上部に、第１係合部１２０ａと係合したワークＷａを供給パレット７の供給パレット穴７２ａの上部に、第１係合部１３０ａと係合したワークＷａを供給パレット７の供給パレット穴７３ａの上部に、第１係合部１４０ａと係合したワークＷａを供給パレット７の供給パレット穴７４ａの上部に、配置する。
【００４１】
次に、図５（ａ）に示すように、搬送装置１は、ロボットアーム５（図１参照）により、供給パレット７に近接される。これにより、第１係合部１１０ａと係合したワークＷａの先端から長さｈだけ供給パレット穴７１ａに、第１係合部１２０ａと係合したワークＷａの先端から長さｈだけ供給パレット穴７２ａに、第１係合部１３０ａと係合したワークＷａの先端から長さｈだけ供給パレット穴７３ａに、第１係合部１４０ａと係合したワークＷａの先端から長さｈだけ供給パレット穴７４ａに、挿入される。ここで、長さｈは、ワークＷａがワークＷｂより搬送装置１から突出する長さの差分である長さｖ（図４（ｃ）参照）より小さい値である。よって、第２係合部１１０ｂ、第２係合部１２０ｂ、第２係合部１３０ｂ及び第２係合部１４０ｂに係合されたワークＷｂが供給パレット７と干渉することはない。
【００４２】
その後、搬送装置１は、係合制御部１０１（図３参照）の制御により、第１係合部１１０ａ、第１係合部１２０ａ、第１係合部１３０ａ及び第１係合部１４０ａにおけるワークＷａとの係合を解除する。これにより、第１係合部１１０ａ、第１係合部１２０ａ、第１係合部１３０ａ及び第１係合部１４０ａと係合していたワークＷａは、落下し、供給パレット穴７１ａ、供給パレット穴７２ａ、供給パレット穴７３ａ及び供給パレット穴７４ａにそれぞれ供給される。
【００４３】
このように、搬送装置１は、摺動制御部１０２（図３参照）の制御により、第１係合部１１０ａ、第１係合部１２０ａ、第１係合部１３０ａ及び第１係合部１４０ａに係合されたワークＷａを任意の間隔（ｙ＋ｚ）とし、これらのワークＷａを第１の系統とし、この第１の系統のワークＷａを一度で供給パレット７に供給する。
【００４４】
次に、図５（ｂ）に示すように、搬送装置１は、摺動制御部１０２（図３参照）の制御により、第２係合部１１０ｂと係合したワークＷｂを供給パレット７の供給パレット穴７１ｂの上部に、第２係合部１２０ｂと係合したワークＷｂを供給パレット７の供給パレット穴７２ｂの上部に、第２係合部１３０ｂと係合したワークＷｂを供給パレット７の供給パレット穴７３ｂの上部に、第２係合部１４０ｂと係合したワークＷｂを供給パレット７の供給パレット穴７４ｂの上部に、配置する。
【００４５】
次に、図５（ｃ）に示すように、搬送装置１は、ロボットアーム５（図１参照）により、供給パレット７に近接される。これにより、第２係合部１１０ｂと係合したワークＷｂの先端部分は供給パレット穴７１ｂに、第２係合部１２０ｂと係合したワークＷｂの先端部分は供給パレット穴７２ｂに、第２係合部１３０ｂと係合したワークＷｂの先端部分は供給パレット穴７３ｂに、第２係合部１４０ｂと係合したワークＷｂの先端部分は供給パレット穴７４ｂに、挿入される。
【００４６】
その後、搬送装置１は、係合制御部１０１（図３参照）の制御により、第２係合部１１０ｂ、第２係合部１２０ｂ、第２係合部１３０ｂ及び第２係合部１４０ｂにおけるワークＷｂとの係合を解除する。これにより、第２係合部１１０ｂ、第２係合部１２０ｂ、第２係合部１３０ｂ及び第２係合部１４０ｂと係合していたワークＷｂは、落下し、供給パレット穴７１ｂ、供給パレット穴７２ｂ、供給パレット穴７３ｂ及び供給パレット穴７４ｂにそれぞれ供給される。
【００４７】
このように、搬送装置１は、摺動制御部１０２（図３参照）の制御により、第２係合部１１０ｂ、第２係合部１２０ｂ、第２係合部１３０ｂ及び第２係合部１４０ｂに係合されたワークＷｂを任意の間隔（ｚ＋ｙ）とし、これらのワークＷｂを第２の系統とし、この第２の系統のワークＷｂを一度で供給パレット７に供給する。
【００４８】
本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
本実施形態の切り出しパレット６は、搬送装置１により搬出される複数のワークＷが配列され、等間隔に配列され複数のワークＷがそれぞれ挿脱される切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂを備え、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ｂ及び切り出しパレット穴６４ｂは、これらと隣接する切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６３ａ、及び切り出しパレット穴６４ａと比べて、切り出しパレット６の表面からの深さが長さｖだけ浅く形成した。
【００４９】
これにより、複数のワークＷは、等間隔に配列された切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂに挿入されると、互いに異なる高さで切り出しパレット６に配列される。複数のワークＷは、この状態で搬送装置１に把持された場合、搬送装置１から突出する長さが互いに異なった状態で把持される。そして、複数のワークＷは、搬送装置１により、ワークＷが供給される供給パレット穴７１ａ、供給パレット穴７１ｂ、供給パレット穴７２ａ、供給パレット穴７２ｂ、供給パレット穴７３ａ、供給パレット穴７３ｂ、供給パレット穴７４ａ及び供給パレット穴７４ｂが不等間隔に形成された供給パレット７に搬送され、これら複数のワークＷのうち搬送装置１から突出する長さがより長いワークＷａから供給パレット穴７１ａ、供給パレット穴７２ａ、供給パレット穴７３ａ及び供給パレット穴７４ａに供給する場合、ワークＷｂが供給パレット７と干渉することを防止できる。
したがって、等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給するときに、搬送装置に把持されたワークが供給パレットと干渉することを防止できる切り出しパレットを提供できる。
【００５０】
また、切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂを一つおきに深さを略同じにした。
これにより、複数のワークＷは、等間隔に配列された切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂに挿入されると、一つおきに同じ高さで切り出しパレット６に配列される。複数のワークＷは、この状態で搬送装置１に把持された場合、搬送装置１から突出する長さが一つおきに同じとなる。そして、複数のワークＷは、搬送装置１により、ワークＷが供給される供給パレット穴７１ａ、供給パレット穴７１ｂ、供給パレット穴７２ａ、供給パレット穴７２ｂ、供給パレット穴７３ａ、供給パレット穴７３ｂ、供給パレット穴７４ａ及び供給パレット穴７４ｂが不等間隔に形成された供給パレット７に搬送され、これら複数のワークＷのうち搬送装置１から突出する長さがより長いワークＷａから供給パレット７の穴に供給し、次に残ったワークＷｂを供給する場合、ワークＷｂが供給パレット７と干渉することを防止できる。
【００５１】
例えば、エンジンの製造工程において、ワークであるバルブガイドが供給される供給パレットの穴は、製品であるエンジンのシリンダヘッドの吸気ポートや排気ポートの間隔に合わせて形成されており、これら吸気ポートや排気ポートは１つおきに同じ間隔で形成されている。よって、エンジンの製造工程において、ワークであるバルブガイドを１つおきに一つの系列（ワークＷａの第１の系統とワークＷｂの第２の系統）として、この系列毎に供給パレット７へバルブガイドを供給することで作業効率が向上する。
【００５２】
したがって、切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂを一つおきに深さを略同じにすることで、エンジンの製造工程におけるワークであるバルブガイドを配列するのに好適であって、等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給するときに、搬送装置に把持されたワークが供給パレットと干渉することを防止できる切り出しパレットを提供できる。
【００５３】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５４】
１ 搬送装置
６ 切り出しパレット
６１ａ 切り出しパレット穴（挿脱部）
６１ｂ 切り出しパレット穴（挿脱部）
６２ａ 切り出しパレット穴（挿脱部）
６２ｂ 切り出しパレット穴（挿脱部）
６３ａ 切り出しパレット穴（挿脱部）
６３ｂ 切り出しパレット穴（挿脱部）
６４ａ 切り出しパレット穴（挿脱部）
６４ｂ 切り出しパレット穴（挿脱部）
Ｗ ワーク
【技術分野】
【０００１】
本発明は、切り出しパレットに関し、詳しくは、搬送装置により搬出される複数のワークが配列される切り出しパレットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、製造工程において、複数のワークは、これらのワークを等間隔に配列するための切り出しパレットに一旦貯留される。搬送装置は、切り出しパレットにおいて等間隔に配列された複数のワークを把持し搬送し、所定の供給パレットに供給する。
【０００３】
ここで、複数のワークは、そのワークの種類によって切り出しパレットにおいて配列されたときの間隔が異なることがある。したがって、搬送装置は、複数のワークを把持する把持部の位置を、切り出しパレットに配列されたワークの間隔に応じて可変する必要がある。
【０００４】
特許文献１には、所定のピッチで等間隔に複数の物品が配列されるトレイが開示されている。
このトレイに配列された複数の物品は、物品供給装置により保持され、所定のピッチとは異なるピッチで等間隔に複数の物品が配列される別のトレイに供給される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−６７７５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、製造工程においては、切り出しパレットにおいて等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔で供給パレットに供給する場合がある。例えば、エンジンの製造工程において、ワークであるバルブガイドは、切り出しパレットにおいて等間隔に配列され、搬送装置により把持され、バルブガイドを収容する複数の穴が形成された供給パレットに搬送され、これら複数の穴に供給される。この供給パレットの穴は、製品であるエンジンのシリンダヘッドの吸気ポートや排気ポートの間隔に合わせて形成されており、それぞれ略一直線上に配列されているものの、その間隔は不等間隔である。
【０００７】
このような場合、搬送装置に把持された複数のバルブガイドは、複数回に分けて（複数の系列に分けて）供給パレットの穴に供給されるが、最初に複数のバルブガイドの一部（第１の系列）を供給パレットの穴に供給するとき、そのタイミングでは供給せずに搬送装置に把持されたままになるバルブガイド（第２の系列）が供給パレットに干渉するおそれがある。
【０００８】
本発明は、等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給するときに、搬送装置に把持されたワークが供給パレットと干渉することを防止できる切り出しパレットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）搬送装置（例えば、後述の搬送装置１）により搬出される複数のワーク（例えば、後述のワークＷ）が配列される切り出しパレット（例えば、後述の切り出しパレット６）であって、
等間隔に配列され、前記複数のワークがそれぞれ挿脱される複数の挿脱部（例えば、後述の切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂ）を備え、
前記複数の挿脱部は、各々隣接する挿脱部の深さが互いに異なることを特徴とする切り出しパレット。
【００１０】
（１）によれば、搬送装置により搬出される複数のワークが配列される切り出しパレットに、等間隔に配列され、複数のワークがそれぞれ挿脱される複数の挿脱部を設け、これら複数の挿脱部において、各々隣接する挿脱部の深さを互いに異ならせた。
【００１１】
これにより、複数のワークは、等間隔に配列された複数の挿脱部に挿入されると、隣接するワークが互いに異なる高さで切り出しパレットに配列される。複数のワークは、この状態で搬送装置に把持された場合、搬送装置から突出する長さが互いに異なった状態で把持される。そして、複数のワークは、搬送装置により、ワークが供給される複数の穴が不等間隔に形成された供給パレットに搬送され、これら複数のワークのうち搬送装置から突出する長さがより長いワークから供給パレットの穴に供給する場合、他のワークが供給パレットと干渉することを防止できる。
したがって、等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給するときに、搬送装置に把持されたワークが供給パレットと干渉することを防止できる切り出しパレットを提供できる。
【００１２】
（２）（１）記載の切り出しパレットであって、前記複数の挿脱部は、一つおきに深さが略同じであることを特徴とする切り出しパレット。
（２）によれば、複数の挿脱部を一つおきに深さを略同じにした。
これにより、複数のワークは、等間隔に配列された複数の挿脱部に挿入されると、一つおきに同じ高さで切り出しパレットに配列される。複数のワークは、この状態で搬送装置に把持された場合、搬送装置から突出する長さが一つおきに同じとなる。そして、複数のワークは、搬送装置により、ワークが供給される複数の穴が不等間隔に形成された供給パレットに搬送され、これら複数のワークのうち搬送装置から突出する長さがより長いワークから供給パレットの穴に供給し、次に残ったワークを供給する場合、他のワークが供給パレットと干渉することを防止できる。
【００１３】
例えば、エンジンの製造工程において、ワークであるバルブガイドが供給される供給パレットの穴は、製品であるエンジンのシリンダヘッドの吸気ポートや排気ポートの間隔に合わせて形成されており、これら吸気ポートや排気ポートは１つおきに同じ間隔で形成されている。よって、エンジンの製造工程において、ワークであるバルブガイドを１つおきに一つの系列として、この系列毎にバルブガイドを供給することで作業効率が向上する。
【００１４】
したがって、複数の挿脱部を一つおきに深さを略同じにすることで、エンジンの製造工程におけるワークであるバルブガイドを配列するのに好適であって、等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給するときに、搬送装置に把持されたワークが供給パレットと干渉することを防止できる切り出しパレットを提供できる。
【発明の効果】
【００１５】
この発明によれば、等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給するときに、搬送装置に把持されたワークが供給パレットと干渉することを防止できる切り出しパレットを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施の形態に係る搬送装置１の構成を示す図である。
【図２】前記実施形態に係る切り出しパレット及び供給パレットを説明する図である。（ａ）は、切り出しパレットの断面図である。（ｂ）は、供給パレットの断面図である。
【図３】前記実施形態に係る制御部の電気的な構成について説明する図である。
【図４】切り出しパレットにおいて等間隔に配列された複数のワークを把持して供給パレットまで搬送する搬送装置の動作を説明する図である。（ａ）は、切り出しパレットにおいて等間隔に配列された複数のワークの上部に搬送装置が配置された状態を示す図である。（ｂ）は、複数のワークを搬送装置が把持した状態を示す図である。（ｃ）は、搬送装置が複数のワークを供給パレットまで搬送し、複数のワークの一部を供給パレットの所定位置に合わせた状態を示す図である。
【図５】供給パレットまで搬送したワークを供給パレットに供給する搬送装置の動作を説明する図である。（ａ）は、搬送装置が複数のワークの一部を供給パレットの所定位置に供給する状態を示す図である。（ｂ）は、搬送装置が複数のワークの一部を供給パレットの所定位置に合わせた状態を示す図である。（ｃ）は、搬送装置が複数のワークの一部を供給パレットの所定位置に供給する状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施の形態に係る搬送装置１の構成を示す図である。
搬送装置１は、切り出しパレット６において等間隔に配列された複数のワークＷを把持して、ロボットアーム５によって移動されることでこれらのワークＷを不等間隔で供給部としての供給パレット７（図２参照）に供給する。本実施形態において、搬送装置１は、エンジンの製造工程で用いられ、バルブガイドであるワークＷを切り出しパレット６から把持して搬送し、供給パレット７（図２参照）に供給する。
【００１８】
搬送装置１は、複数のワークＷを把持する第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４と、これら第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４が連接された把持基体部２０と、を備える。
第１把持部１１は、ワークＷａと係脱する第１係合部１１０ａと、ワークＷｂと係脱する第２係合部１１０ｂと、を備える。第１係合部１１０ａ及び第２係合部１１０ｂは、相互に近接、離間する一対のチャック（図示しない）を備え、この一対のチャックのそれぞれを「締める」又は「緩める」ように作動させ、相互に近接、離間することで、ワークＷａやワークＷｂと係脱する。
【００１９】
本実施形態において、ワークＷａとワークＷｂとは同様のワークＷであるが、説明便宜の為、第１係合部と係脱するワークＷをワークＷａと称し、第２係合部と係脱するワークＷをワークＷｂと称する。ここで、ワークＷａとワークＷｂとは、同じ種類のものであっても、互いに異なる種類のものであってもよい。
【００２０】
第１把持部１１と同様に、第２把持部１２は、ワークＷａと係脱する第１係合部１２０ａと、ワークＷｂと係脱する第２係合部１２０ｂと、を備え、第３把持部１３は、ワークＷａと係脱する第１係合部１３０ａと、ワークＷｂと係脱する第２係合部１３０ｂと、を備え、第４把持部１４は、ワークＷａと係脱する第１係合部１４０ａと、ワークＷｂと係脱する第２係合部１４０ｂと、を備える。
【００２１】
本実施形態では、搬送装置１には、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４の４つの把持部を備えているが、他の数であってもよい。また、本実施形態では、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４にそれぞれ２つの係合部を設けているが、２つに限らず、４つの係合部を設けることもできる。これにより、１つの把持部により、４つのワークを把持して搬送し、供給部に供給できる。
【００２２】
第１係合部１１０ａと第２係合部１１０ｂとは、制御部１０（図３参照）によってそれぞれ個別に制御される。すなわち、それぞれのタイミングで、第１係合部１１０ａはワークＷａと係脱し、第２係合部１１０ｂはワークＷｂと係脱する。
同様に、第１係合部１２０ａと第２係合部１２０ｂとは、制御部１０（図３参照）によってそれぞれ個別に制御される。すなわち、それぞれのタイミングで、第１係合部１２０ａはワークＷａと係脱し、第２係合部１２０ｂはワークＷｂと係脱する。
また同様に、第１係合部１３０ａと第２係合部１３０ｂとは、制御部１０（図３参照）によってそれぞれ個別に制御される。すなわち、それぞれのタイミングで、第１係合部１３０ａはワークＷａと係脱し、第２係合部１３０ｂはワークＷｂと係脱する。
また同様に、第１係合部１４０ａと第２係合部１４０ｂとは、制御部１０（図３参照）によってそれぞれ個別に制御される。すなわち、それぞれのタイミングで、第１係合部１４０ａはワークＷａと係脱し、第２係合部１４０ｂはワークＷｂと係脱する。
【００２３】
把持基体部２０は、ロボットアーム５と接続された把持基体部本体２１と、把持基体部本体２１に設けられ、切り出しパレット６においてワークＷが配列されている方向（図１中ＬＲ方向）に延びる２つのレール部２２と、レール部２２に摺動可能に係合する第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０と、を備える。
【００２４】
第１摺動部２１０は、第１把持部１１が接続され、制御部１０（図３参照）の制御によって、レール部２２に沿ってＬ方向又はＲ方向に移動する。これにより、第１把持部１１は、第１摺動部２１０の移動に伴いワークＷの配列方向（図１中ＬＲ方向）に移動する。
第２摺動部２２０は、第２把持部１２が接続され、この第２把持部１２を制御部１０（図３参照）の制御によって、レール部２２に沿ってＬ方向又はＲ方向に移動する。これにより、第２把持部１２は、第２摺動部２２０の移動に伴いワークＷの配列方向（図１中ＬＲ方向）に移動する。
第３摺動部２３０は、第３把持部１３が接続され、この第３把持部１３を制御部１０（図３参照）の制御によって、レール部２２に沿ってＬ方向又はＲ方向に移動する。これにより、第３把持部１３は、第３摺動部２３０の移動に伴いワークＷの配列方向（図１中ＬＲ方向）に移動する。
第４摺動部２４０は、第４把持部１４が接続され、この第４把持部１４を制御部１０（図３参照）の制御によって、レール部２２に沿ってＬ方向又はＲ方向に移動する。これにより、第４把持部１４は、第４摺動部２４０の移動に伴いワークＷの配列方向（図１中ＬＲ方向）に移動する。
このように、第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０は、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４をワークＷの配列方向（図１中ＬＲ方向）に相互に近接、離間させる。
【００２５】
第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０は、それぞれ、制御部１０（図３参照）により制御されるモータ（図示しない）と、このモータにより回動するカム（図示しない）備え、このカムの回動により、それぞれ所定の位置までレール部２２に沿ってＬ方向又はＲ方向に移動する。
【００２６】
図２は、前記実施形態に係る切り出しパレット６及び供給パレット７を説明する図である。図２（ａ）は、切り出しパレット６の断面図である。図２（ｂ）は、供給パレット７の断面図である。
切り出しパレット６は、複数の挿脱部として、第１係合部１１０ａ（図１参照）と係合するワークＷａが挿脱される切り出しパレット穴６１ａと、第２係合部１１０ｂ（図１参照）と係合するワークＷｂが挿脱される切り出しパレット穴６１ｂと、第１係合部１２０ａ（図１参照）と係合するワークＷａが挿脱される切り出しパレット穴６２ａと、第２係合部１２０ｂ（図１参照）と係合するワークＷｂが挿脱される切り出しパレット穴６２ｂと、第１係合部１３０ａ（図１参照）と係合するワークＷａが挿脱される切り出しパレット穴６３ａと、第２係合部１３０ｂ（図１参照）と係合するワークＷｂが挿脱される切り出しパレット穴６３ｂと、第１係合部１４０ａ（図１参照）と係合するワークＷａが挿脱される切り出しパレット穴６４ａと、第２係合部１４０ｂ（図１参照）と係合するワークＷｂが挿脱される切り出しパレット穴６４ｂと、を備える。
【００２７】
切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂは、所定の間隔ｘ（例えば、４０ｍｍ）で等間隔に形成されている。
【００２８】
切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ｂ及び切り出しパレット穴６４ｂは、これらと隣接する切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６３ａ、及び切り出しパレット穴６４ａと比べて、切り出しパレット６の表面からの深さが長さｖだけ浅く形成されている。すなわち、切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂは、隣接する穴の深さが互いに異なるが、一つおきに深さが略同じである。これにより、切り出しパレット６に配列されたワークＷａ及びワークＷｂを搬送装置１（図１参照）により把持すると、ワークＷａは、ワークＷｂより搬送装置１から突出する長さが長さｖだけ長くなり、供給パレット７にワークＷａを供給する際に、ワークＷｂと供給パレット７とが干渉するのを防止できる。
【００２９】
供給パレット７は、第１係合部１１０ａ（図１参照）と係合したワークＷａが供給される供給パレット穴７１ａと、第２係合部１１０ｂ（図１参照）と係合したワークＷｂが供給される供給パレット穴７１ｂと、第１係合部１２０ａ（図１参照）と係合したワークＷａが供給される供給パレット穴７２ａと、第２係合部１２０ｂ（図１参照）と係合したワークＷｂが供給される供給パレット穴７２ｂと、第１係合部１３０ａ（図１参照）と係合したワークＷａが供給される供給パレット穴７３ａと、第２係合部１３０ｂ（図１参照）と係合したワークＷｂが供給される供給パレット穴７３ｂと、第１係合部１４０ａ（図１参照）と係合したワークＷａが供給される供給パレット穴７４ａと、第２係合部１４０ｂ（図１参照）と係合したワークＷｂが供給される供給パレット穴７４ｂと、を備える。
【００３０】
供給パレット穴７１ａと供給パレット穴７１ｂ、供給パレット穴７２ａと供給パレット穴７２ｂ、供給パレット穴７３ａと供給パレット穴７３ｂ及び供給パレット穴７４ａと供給パレット穴７４ｂは、それぞれ間隔ｙ（例えば、３５ｍｍ）を空けて形成されている。また、供給パレット穴７１ｂと供給パレット穴７２ａ、供給パレット穴７２ｂと供給パレット穴７３ａ及び供給パレット穴７３ｂと供給パレット穴７４ａは、それぞれ間隔ｚ（例えば、５０ｍｍ）を空けて形成されている。このように、供給パレット７において、ワークＷ（ワークＷａ，ワークＷｂ）が供給される供給パレット穴７１ａ、供給パレット穴７１ｂ、供給パレット穴７２ａ、供給パレット穴７２ｂ、供給パレット穴７３ａ、供給パレット穴７３ｂ、供給パレット穴７４ａ及び供給パレット穴７４ｂは、不等間隔で形成されている。なお、供給パレット７における穴の間隔は、間隔ｙや間隔ｚの２種類に限らず、例えば、全ての間隔を異ならせる等の任意の間隔とすることができる。
【００３１】
本実施形態において、バルブガイドであるワークＷ（ワークＷａ，ワークＷｂ）が供給される供給パレット穴７１ａ、供給パレット穴７１ｂ、供給パレット穴７２ａ、供給パレット穴７２ｂ、供給パレット穴７３ａ、供給パレット穴７３ｂ、供給パレット穴７４ａ及び供給パレット穴７４ｂは、製品であるエンジンのシリンダヘッドに形成された吸気ポートや排気ポートの間隔と同じ間隔で形成されている。すなわち、間隔ｙ，ｚは、製品であるエンジンのシリンダヘッドに形成される吸気ポートや排気ポートの間隔に応じて決定されている。
【００３２】
次に、図３を参照して、制御部１０の電気的な構成について説明する。
図３は、前記実施形態に係る制御部１０の電気的な構成について説明する図である。
制御部１０は、ロボットアーム５の動作を制御するロボット制御部５０と、第１把持部１１、第２把持部１２、第３把持部１３及び第４把持部１４を個別に制御する係合制御部１０１と、第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０を個別に制御する摺動制御部１０２と、を備える。
【００３３】
係合制御部１０１は、第１把持部１１の第１係合部１１０ａ及び第２係合部１１０ｂと、第２把持部１２の第１係合部１２０ａ及び第２係合部１２０ｂと、第３把持部１３の第１係合部１３０ａ及び第２係合部１３０ｂと、第４把持部１４の第１係合部１４０ａ及び第２係合部１４０ｂと、がそれぞれ個別に接続され、それぞれ個別のタイミングでワークＷ（図１参照）を係脱させる動作を制御する。
【００３４】
摺動制御部１０２は、第１摺動部２１０、第２摺動部２２０、第３摺動部２３０及び第４摺動部２４０がそれぞれ個別に接続され、それぞれ個別の所定の距離の移動を制御する。
【００３５】
次に、図４及び図５を参照して、搬送装置１の動作について説明する。
図４は、切り出しパレット６において等間隔に配列された複数のワークＷａ及びＷｂを把持して供給パレット７まで搬送する搬送装置１の動作を説明する図である。図４（ａ）は、切り出しパレット６において等間隔に配列された複数のワークＷａ及びＷｂの上部に搬送装置１が配置された状態を示す図である。図４（ｂ）は、複数のワークＷａ及びＷｂを搬送装置１が把持した状態を示す図である。図４（ｃ）は、搬送装置１が複数のワークＷａ及びＷｂを供給パレット７まで搬送し、複数のワークＷａを供給パレット７の所定位置に合わせた状態を示す図である。
【００３６】
図５は、供給パレット７まで搬送したワークＷａ及びＷｂを供給パレット７に供給する搬送装置１の動作を説明する図である。図５（ａ）は、搬送装置１が複数のワークＷａを供給パレット７の所定位置に供給する状態を示す図である。図５（ｂ）は、搬送装置１が複数のワークＷｂを供給パレット７の所定位置に合わせた状態を示す図である。図５（ｃ）は、搬送装置１が複数のワークＷｂを供給パレット７の所定位置に供給する状態を示す図である。
【００３７】
まず、図４（ａ）に示すように、搬送装置１は、ロボットアーム５（図１参照）により、切り出しパレット６において互いに等間隔ｘ（例えば、４０ｍｍ）で形成された切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂに挿入されたワークＷａ及びワークＷｂの上部に配置される。このとき、第１把持部１１の第１係合部１１０ａ及び第２係合部１１０ｂと、第２把持部１２の第１係合部１２０ａ及び第２係合部１２０ｂと、第３把持部１３の第１係合部１３０ａ及び第２係合部１３０ｂと、第４把持部１４の第１係合部１４０ａ及び第２係合部１４０ｂとは、切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂと同様に、互いに等間隔ｘで配置されている。
【００３８】
また、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ｂ及び切り出しパレット穴６４ｂは、これらと隣接する切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６３ａ、及び切り出しパレット穴６４ａと比べて、切り出しパレット６の表面からの深さが長さｖだけ浅く形成されている。
【００３９】
次に、図４（ｂ）に示すように、搬送装置１は、ロボットアーム５（図１参照）により、切り出しパレット６に配置されている複数のワークＷａ及びＷｂに近接され、係合制御部１０１（図３参照）の制御により、複数のワークＷａ及びＷｂを同じ高さで把持する。具体的には、第１係合部１１０ａは切り出しパレット穴６１ａに挿入されたワークＷａと、第１係合部１２０ａは切り出しパレット穴６２ａに挿入されたワークＷａと、第１係合部１３０ａは切り出しパレット穴６３ａに挿入されたワークＷａと、第１係合部１４０ａは切り出しパレット穴６４ａに挿入されたワークＷａと、それぞれ係合する。また、第２係合部１１０ｂは切り出しパレット穴６１ｂに挿入されたワークＷｂと、第２係合部１２０ｂは切り出しパレット穴６２ｂに挿入されたワークＷｂと、第２係合部１３０ｂは切り出しパレット穴６３ｂに挿入されたワークＷｂと、第２係合部１４０ｂは切り出しパレット穴６４ｂに挿入されたワークＷｂと、それぞれ係合する。これにより、搬送装置１により把持された、ワークＷａは、ワークＷｂより搬送装置１から突出する長さが長さｖだけ長くなる。
【００４０】
次に、図４（ｃ）に示すように、搬送装置１は、ロボットアーム５（図１参照）により、把持した複数のワークＷａ及びＷｂを供給パレット７まで搬送する。このとき、搬送装置１は、摺動制御部１０２（図３参照）の制御により、第１係合部１１０ａと係合したワークＷａを供給パレット７の供給パレット穴７１ａの上部に、第１係合部１２０ａと係合したワークＷａを供給パレット７の供給パレット穴７２ａの上部に、第１係合部１３０ａと係合したワークＷａを供給パレット７の供給パレット穴７３ａの上部に、第１係合部１４０ａと係合したワークＷａを供給パレット７の供給パレット穴７４ａの上部に、配置する。
【００４１】
次に、図５（ａ）に示すように、搬送装置１は、ロボットアーム５（図１参照）により、供給パレット７に近接される。これにより、第１係合部１１０ａと係合したワークＷａの先端から長さｈだけ供給パレット穴７１ａに、第１係合部１２０ａと係合したワークＷａの先端から長さｈだけ供給パレット穴７２ａに、第１係合部１３０ａと係合したワークＷａの先端から長さｈだけ供給パレット穴７３ａに、第１係合部１４０ａと係合したワークＷａの先端から長さｈだけ供給パレット穴７４ａに、挿入される。ここで、長さｈは、ワークＷａがワークＷｂより搬送装置１から突出する長さの差分である長さｖ（図４（ｃ）参照）より小さい値である。よって、第２係合部１１０ｂ、第２係合部１２０ｂ、第２係合部１３０ｂ及び第２係合部１４０ｂに係合されたワークＷｂが供給パレット７と干渉することはない。
【００４２】
その後、搬送装置１は、係合制御部１０１（図３参照）の制御により、第１係合部１１０ａ、第１係合部１２０ａ、第１係合部１３０ａ及び第１係合部１４０ａにおけるワークＷａとの係合を解除する。これにより、第１係合部１１０ａ、第１係合部１２０ａ、第１係合部１３０ａ及び第１係合部１４０ａと係合していたワークＷａは、落下し、供給パレット穴７１ａ、供給パレット穴７２ａ、供給パレット穴７３ａ及び供給パレット穴７４ａにそれぞれ供給される。
【００４３】
このように、搬送装置１は、摺動制御部１０２（図３参照）の制御により、第１係合部１１０ａ、第１係合部１２０ａ、第１係合部１３０ａ及び第１係合部１４０ａに係合されたワークＷａを任意の間隔（ｙ＋ｚ）とし、これらのワークＷａを第１の系統とし、この第１の系統のワークＷａを一度で供給パレット７に供給する。
【００４４】
次に、図５（ｂ）に示すように、搬送装置１は、摺動制御部１０２（図３参照）の制御により、第２係合部１１０ｂと係合したワークＷｂを供給パレット７の供給パレット穴７１ｂの上部に、第２係合部１２０ｂと係合したワークＷｂを供給パレット７の供給パレット穴７２ｂの上部に、第２係合部１３０ｂと係合したワークＷｂを供給パレット７の供給パレット穴７３ｂの上部に、第２係合部１４０ｂと係合したワークＷｂを供給パレット７の供給パレット穴７４ｂの上部に、配置する。
【００４５】
次に、図５（ｃ）に示すように、搬送装置１は、ロボットアーム５（図１参照）により、供給パレット７に近接される。これにより、第２係合部１１０ｂと係合したワークＷｂの先端部分は供給パレット穴７１ｂに、第２係合部１２０ｂと係合したワークＷｂの先端部分は供給パレット穴７２ｂに、第２係合部１３０ｂと係合したワークＷｂの先端部分は供給パレット穴７３ｂに、第２係合部１４０ｂと係合したワークＷｂの先端部分は供給パレット穴７４ｂに、挿入される。
【００４６】
その後、搬送装置１は、係合制御部１０１（図３参照）の制御により、第２係合部１１０ｂ、第２係合部１２０ｂ、第２係合部１３０ｂ及び第２係合部１４０ｂにおけるワークＷｂとの係合を解除する。これにより、第２係合部１１０ｂ、第２係合部１２０ｂ、第２係合部１３０ｂ及び第２係合部１４０ｂと係合していたワークＷｂは、落下し、供給パレット穴７１ｂ、供給パレット穴７２ｂ、供給パレット穴７３ｂ及び供給パレット穴７４ｂにそれぞれ供給される。
【００４７】
このように、搬送装置１は、摺動制御部１０２（図３参照）の制御により、第２係合部１１０ｂ、第２係合部１２０ｂ、第２係合部１３０ｂ及び第２係合部１４０ｂに係合されたワークＷｂを任意の間隔（ｚ＋ｙ）とし、これらのワークＷｂを第２の系統とし、この第２の系統のワークＷｂを一度で供給パレット７に供給する。
【００４８】
本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
本実施形態の切り出しパレット６は、搬送装置１により搬出される複数のワークＷが配列され、等間隔に配列され複数のワークＷがそれぞれ挿脱される切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂを備え、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ｂ及び切り出しパレット穴６４ｂは、これらと隣接する切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６３ａ、及び切り出しパレット穴６４ａと比べて、切り出しパレット６の表面からの深さが長さｖだけ浅く形成した。
【００４９】
これにより、複数のワークＷは、等間隔に配列された切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂに挿入されると、互いに異なる高さで切り出しパレット６に配列される。複数のワークＷは、この状態で搬送装置１に把持された場合、搬送装置１から突出する長さが互いに異なった状態で把持される。そして、複数のワークＷは、搬送装置１により、ワークＷが供給される供給パレット穴７１ａ、供給パレット穴７１ｂ、供給パレット穴７２ａ、供給パレット穴７２ｂ、供給パレット穴７３ａ、供給パレット穴７３ｂ、供給パレット穴７４ａ及び供給パレット穴７４ｂが不等間隔に形成された供給パレット７に搬送され、これら複数のワークＷのうち搬送装置１から突出する長さがより長いワークＷａから供給パレット穴７１ａ、供給パレット穴７２ａ、供給パレット穴７３ａ及び供給パレット穴７４ａに供給する場合、ワークＷｂが供給パレット７と干渉することを防止できる。
したがって、等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給するときに、搬送装置に把持されたワークが供給パレットと干渉することを防止できる切り出しパレットを提供できる。
【００５０】
また、切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂを一つおきに深さを略同じにした。
これにより、複数のワークＷは、等間隔に配列された切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂに挿入されると、一つおきに同じ高さで切り出しパレット６に配列される。複数のワークＷは、この状態で搬送装置１に把持された場合、搬送装置１から突出する長さが一つおきに同じとなる。そして、複数のワークＷは、搬送装置１により、ワークＷが供給される供給パレット穴７１ａ、供給パレット穴７１ｂ、供給パレット穴７２ａ、供給パレット穴７２ｂ、供給パレット穴７３ａ、供給パレット穴７３ｂ、供給パレット穴７４ａ及び供給パレット穴７４ｂが不等間隔に形成された供給パレット７に搬送され、これら複数のワークＷのうち搬送装置１から突出する長さがより長いワークＷａから供給パレット７の穴に供給し、次に残ったワークＷｂを供給する場合、ワークＷｂが供給パレット７と干渉することを防止できる。
【００５１】
例えば、エンジンの製造工程において、ワークであるバルブガイドが供給される供給パレットの穴は、製品であるエンジンのシリンダヘッドの吸気ポートや排気ポートの間隔に合わせて形成されており、これら吸気ポートや排気ポートは１つおきに同じ間隔で形成されている。よって、エンジンの製造工程において、ワークであるバルブガイドを１つおきに一つの系列（ワークＷａの第１の系統とワークＷｂの第２の系統）として、この系列毎に供給パレット７へバルブガイドを供給することで作業効率が向上する。
【００５２】
したがって、切り出しパレット穴６１ａ、切り出しパレット穴６１ｂ、切り出しパレット穴６２ａ、切り出しパレット穴６２ｂ、切り出しパレット穴６３ａ、切り出しパレット穴６３ｂ、切り出しパレット穴６４ａ及び切り出しパレット穴６４ｂを一つおきに深さを略同じにすることで、エンジンの製造工程におけるワークであるバルブガイドを配列するのに好適であって、等間隔に配列された複数のワークを、不等間隔に供給するときに、搬送装置に把持されたワークが供給パレットと干渉することを防止できる切り出しパレットを提供できる。
【００５３】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５４】
１ 搬送装置
６ 切り出しパレット
６１ａ 切り出しパレット穴（挿脱部）
６１ｂ 切り出しパレット穴（挿脱部）
６２ａ 切り出しパレット穴（挿脱部）
６２ｂ 切り出しパレット穴（挿脱部）
６３ａ 切り出しパレット穴（挿脱部）
６３ｂ 切り出しパレット穴（挿脱部）
６４ａ 切り出しパレット穴（挿脱部）
６４ｂ 切り出しパレット穴（挿脱部）
Ｗ ワーク
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送装置により搬出される複数のワークが配列される切り出しパレットであって、
等間隔に配列され、前記複数のワークがそれぞれ挿脱される複数の挿脱部を備え、
前記複数の挿脱部は、各々隣接する挿脱部の深さが互いに異なることを特徴とする切り出しパレット。
【請求項２】
請求項１記載の切り出しパレットであって、
前記複数の挿脱部は、一つおきに深さが略同じであることを特徴とする切り出しパレット。
【請求項１】
搬送装置により搬出される複数のワークが配列される切り出しパレットであって、
等間隔に配列され、前記複数のワークがそれぞれ挿脱される複数の挿脱部を備え、
前記複数の挿脱部は、各々隣接する挿脱部の深さが互いに異なることを特徴とする切り出しパレット。
【請求項２】
請求項１記載の切り出しパレットであって、
前記複数の挿脱部は、一つおきに深さが略同じであることを特徴とする切り出しパレット。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１２−９６９２１（Ｐ２０１２−９６９２１Ａ）
【公開日】平成２４年５月２４日（２０１２．５．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２４８６５５（Ｐ２０１０−２４８６５５）
【出願日】平成２２年１１月５日（２０１０．１１．５）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年５月２４日（２０１２．５．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１１月５日（２０１０．１１．５）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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