加工方法および加工機
【課題】加工ヘッドの加工点の移動を安定で高速化できるようにする。
【解決手段】
ＸＹ平面に対してＸ軸方向およびＹ軸方向に相対移動可能なオフセット型の加工ヘッド２をＸＹ平面に対して垂直なＣ軸１３のまわりに回転自在に設け、Ｃ軸１３の中心線からオフセット距離ｒだけ離れている加工ヘッド２の加工点Ｐを加工ヘッド２の直線運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動と、加工ヘッド２のＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動とから相対的に決定する。加工ヘッド２の加工点Ｐの座標（ｘ，ｙ）は、計算式ｘ＝ｘ１＋ｘ２、ｙ＝ｙ１＋ｙ２から求め、上記のｘ２、ｙ２は、加工ヘッド２のオフセット距離ｒおよびＣ軸まわりの回転角θの三角関数の演算から求める。
【解決手段】
ＸＹ平面に対してＸ軸方向およびＹ軸方向に相対移動可能なオフセット型の加工ヘッド２をＸＹ平面に対して垂直なＣ軸１３のまわりに回転自在に設け、Ｃ軸１３の中心線からオフセット距離ｒだけ離れている加工ヘッド２の加工点Ｐを加工ヘッド２の直線運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動と、加工ヘッド２のＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動とから相対的に決定する。加工ヘッド２の加工点Ｐの座標（ｘ，ｙ）は、計算式ｘ＝ｘ１＋ｘ２、ｙ＝ｙ１＋ｙ２から求め、上記のｘ２、ｙ２は、加工ヘッド２のオフセット距離ｒおよびＣ軸まわりの回転角θの三角関数の演算から求める。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主としてレーザ加工機において、オフセット型の加工ヘッドの直線運動による移動の他に、加工ヘッドの回転運動による移動によって、加工ヘッドの加工点を相対的に高速で位置決めする加工方法および加工機に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１は、レーザ加工機の加工ヘッドをＸ軸およびＹ軸の他に、補助的なＸ軸およびＹ軸によっても駆動すること、を開示している。その技術のように、Ｘ軸やＹ軸が各軸方向ごとに２つ設けられておれば、加工ヘッドは、各軸方向ごとに２つの駆動源により同時に駆動されて移動するため、各軸方向ごとに１つの駆動源で駆動される方式の駆動装置よりも高速化できる。しかし、その反面、駆動源が多くなり、これにともなって位置決め制御も複雑化する、という欠点がある。
【０００３】
また、他の技術として、Ｘ軸方向に移動可能な可動部に２つの駆動源を配置し、これらの駆動源によってパンタグラフ式のアーム（リンク装置）を駆動し、アームの先端部の加工ヘッドをＹ軸の方向に移動させることも知られている。その技術によると、Ｘ軸およびＹ軸の方向の移動速度が大きくできるが、リンク装置が安定せず、位置決めの誤差が現れやすい、という問題がある。
【０００４】
なお、特許文献２は、レーザ加工機において、オフセットタイプのノズルヘッドを交換したときに、工具長の補正を加工プログラム上で行うこと、を開示しているが、その技術は、ノズルヘッドの移動時の高速化について寄与するものはない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−２１０４７７公報
【特許文献２】特開平６−２９７１７９公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
したがって、本発明の課題は、加工ヘッドの加工点の移動を安定に高速化できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題のもとに、本発明は、加工ヘッドをオフセット型とし、上記加工ヘッドをＣ軸まわりに回転自在に設け、上記加工ヘッドの加工点の位置を直線運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動の他に、上記加工ヘッドの加工点の位置をＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動からも相対的に決定するようにしている。
【０００８】
具体的に記載すると、本発明に係る加工方法は、ＸＹ平面に対してＸ軸方向およびＹ軸方向に相対移動可能なオフセット型の加工ヘッドをＸＹ平面に対して垂直なＣ軸まわりに回転自在に設け、上記Ｃ軸の中心線からオフセット距離だけ離れている位置の上記加工ヘッドの加工点を上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動と、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動とから相対的に決定するようにしている（請求項１）。
【０００９】
上記加工方法において、本発明は、上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向の移動量ｘ１およびＹ軸方向の移動量ｙ１、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２とし、上記加工ヘッドの加工点の座標（ｘ，ｙ）を、計算式ｘ＝ｘ１＋ｘ２、ｙ＝ｙ１＋ｙ２から求め、上記Ｘ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２を、Ｃ軸の中心線から上記加工点までのオフセット距離ｒおよびＣ軸まわりの回転角θの三角関数の演算から求めるようにしている（請求項２）。
【００１０】
上記加工方法において、本発明は、上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向の移動量ｘ１およびＹ軸方向の移動量ｙ１に必要な移動時間と、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２に必要な移動時間とをほぼ均等ないし均等に分配するようにしている（請求項３）。
【００１１】
上記加工方法において、本発明は、上記加工ヘッドの加工点を現在の位置から次の目標の位置への回転運動による移動に際して、上記加工ヘッドを上記回転角θの小さい方向に回転させるようにしている（請求項４）。
【００１２】
また、本発明に係る加工機は、ＸＹ平面に対してＸ軸方向およびＹ軸方向に相対移動可能で、ＸＹ平面に対して垂直なＣ軸まわりに回転自在に設けられ、上記Ｃ軸からオフセット距離だけ離れている位置に加工点を有するオフセット型の加工ヘッドと、上記加工ヘッドにＸ軸方向およびＹ軸方向の直線運動を与え、かつ上記加工ヘッドにＣ軸まわりの回転運動を与える駆動装置と、上記Ｃ軸の中心線からオフセット距離だけ離れている上記加工点を上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動から上記加工ヘッドの加工点を相対的に決定するＮＣ装置とからなる（請求項５）。
【００１３】
上記加工機において、本発明は、上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向の移動量ｘ１およびＹ軸方向の移動量ｙ１、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２とし、上記ＮＣ装置の計算機能によって、上記加工ヘッドの加工点の座標（ｘ，ｙ）を、計算式ｘ＝ｘ１＋ｘ２、ｙ＝ｙ１＋ｙ２から求め、上記Ｘ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２を、Ｃ軸の中心線から上記加工点までのオフセット距離ｒおよびＣ軸まわりの回転角θの三角関数の演算から求める機能を付加している（請求項６）。
【００１４】
上記加工機において、本発明は、上記ＮＣ装置の演算機能によって、上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向の移動量ｘ１およびＹ軸方向の移動量ｙ１に必要な移動時間と、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２に必要な移動時間とをほぼ均等ないし均等に分配する機能を付加している（請求項７）。
【００１５】
上記加工機において、本発明は、上記ＮＣ装置の演算機能によって、上記加工ヘッドの加工点を現在の位置から目標の位置への回転運動による移動に際して、上記加工ヘッドを回転角θの小さい方向に回転させる機能を上記ＮＣ装置に付加している（請求項８）。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る加工方法および加工機によると、加工ヘッドの加工点は、加工ヘッドの直線運動による移動に加えて、加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動による移動からも相対的に決定されるから、加工ヘッドの加工点の移動が高速化でき、しかも、回転運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動が１つの駆動源で足りるため、駆動手段が複雑にならず、有利となる（請求項１および請求項５）。
【００１７】
本発明に係る加工方法および加工機によると、加工ヘッドの加工点の座標は、簡単な加算、三角関数の演算から求めるから、加工点の位置決め計算が容易となる（請求項２および請求項６）。
【００１８】
本発明に係る加工方法および加工機によると、加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向の移動量ｘ１およびＹ軸方向の移動量ｙ１に必要な移動時間と、加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２に必要な移動時間とはほぼ均等ないし均等に分配されているから、直線運動と回転運動とがほぼ同時ないし同時に終了することになり、両運動に必要な移動時間が最小範囲に設定できる（請求項３および請求項７）。
【００１９】
本発明に係る加工方法および加工機によると、加工ヘッドが基準位置や待機位置などの現在の位置から次の目標の位置へ回転運動する際に、加工ヘッドは回転角θの小さい方向に回転するから、このときの回転運動に必要な時間が可能な限り短くできる（請求項４および請求項８）。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係る加工方法をレーザ加工機に適用したときのシステムのブロック線図である。
【図２】加工ヘッドの駆動装置のスケルトン図である。
【図３】加工ヘッドの加工点の位置決めの説明図である。
【図４】加工ヘッドの加工点の移動例の説明図である。
【図５】加工ヘッドの加工点の移動例の説明図である。
【図６】加工ヘッドの加工点の移動例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１は、加工機の一例としてレーザ加工機１を示している。レーザ加工機１は、ＮＣ装置４からの各種の指令やＮＣデータにもとづいて多軸制御方式の駆動装置３を駆動し、オフセット型の加工ヘッド２にＸＹ平面上で直線運動および回転運動を与え、加工ヘッド２からレーザビーム１２を加工点Ｐに照射することによってワーク５に対して所定の加工を行う。
【００２２】
レーザビーム１２は、レーザ発振器６から出力され、レーザ制御装置７により出力制御され、ＮＣ装置４からの各種の指令やＮＣデータ、入力操作器８からの設定データを参照して、加工態様に適切な値に調節される。ＮＣ装置４およびレーザ制御装置７は、ＮＣ加工プログラムやオペレータによる対話式の入力操作器８からの各種の指令および設定データにもとづいて動作する。入力内容や設定内容は、入力操作器８に付設されているディスプレイ９の表示画面により視覚的に確認できるようになっている。
【００２３】
制御装置１０は、ＮＣ装置４を動作させるために、自動プログラミング装置１１からのプログラム指令を参照しながら、オペレータによって入力されるＮＣデータにもとづいて所定のＮＣ加工プログラムを作成し、作成したＮＣ加工プログラムをＮＣ装置４に出力している。
【００２４】
図２は、多軸制御方式の一例として４軸制御方式の駆動装置３を例示している。加工ヘッド２は、Ｃ軸１３の中心線からオフセット距離ｒだけ離れた偏心位置で、例えば固定のテーブル１５の上に取り付けられているワーク５の上面すなわちＸＹ平面に対し垂直に向き合っている。Ｃ軸１３は、Ｚ軸方向の支持軸１４の下端に同一軸線上で回転自在に連結され、支持軸１４の中心線のまわりに回転自在に支持されている。また支持軸１４は、ラムなどの案内部３３に対して必要に応じてＺ軸方向に上下動自在に案内され、案内部３３は、図示しない送り案内手段によってＸ軸方向およびＹ軸方向に移動自在となっており、ワーク５の上面に対してＸＹ平面上で位置決めできるようになっている。
【００２５】
そして、案内部３３は、駆動装置３の内部の第１の駆動装置３１によりＸ軸方向およびＹ軸方向、必要に応じてＺ軸方向に駆動されるようになっており、Ｃ軸１３は、駆動装置３の内部の第２の駆動装置３２によって回転運動の時の回転角θにより位置決め可能として設けられている。このような駆動のために、第１の駆動装置３１は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向、必要に応じてＺ軸方向の駆動源と送りねじユニット・リニアガイドなどの送り案内手段とを有しており、また第２の駆動装置３２は、Ｃ軸１３に対する回転駆動源と送りねじユニット・リニアガイドなどの送り案内手段とを有している。
【００２６】
なお、図２の例は、テーブル１５を固定としているが、テーブル１５が図示しない回転駆動源と送りねじユニット・リニアガイドなどの送り案内手段とによって、Ｘ軸方向に移動自在に構成すれば、案内部３３は、Ｘ軸方向に移動しなくてもよく、Ｙ軸方向に移動自在に案内され、必要に応じてＺ軸方向に移動自在に案内される。このような構成の場合、第１の駆動部３１は、案内部３３のＹ軸方向の駆動の他に図２で二点鎖線で例示するように、テーブル１５をＸ軸方向にも駆動することになる。
【００２７】
このようにオフセット型の加工ヘッド２は、ＸＹ平面に対してＸ軸方向およびＹ軸方向に移動可能であり、かつＣ軸１３のまわりに何れかの方向に回転自在に設けられている。加工ヘッド２からのレーザビーム１２の照射点、すなわち加工ヘッド２の加工点Ｐは、オフセット距離ｒだけ離れており、直線運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動、Ｃ軸１３のまわりの回転運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動から相対的に決定できるようになっている。
【００２８】
図３は、ＸＹ平面のＸＹ直交座標で、Ｘ軸およびＹ軸の共に正符号の範囲すなわち第１象限において、説明の便宜上、Ｃ軸１３の中心線上にＸＹ直交座標の原点を設定し、加工ヘッド２の加工点ＰをＹ軸上の位置Ｐ０に置いた状態として、加工ヘッド２の直線運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向における加工点Ｐの移動、Ｃ軸１３のまわりの回転運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向における加工点Ｐの移動によって、加工点Ｐを位置Ｐ１に移動するときの関係を示している。
【００２９】
前記のように、加工ヘッド２の加工点Ｐは、加工ヘッド２の直線運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動、Ｃ軸まわりの加工ヘッド２の回転運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動から相対的に決定される。具体的に記載すると、加工ヘッド２の直線運動によって加工点Ｐが位置Ｐ０からＸ軸方向に移動量ｘ１、Ｙ軸方向に移動量ｙ１だけ移動するものとし、加工ヘッド２の回転運動によって、加工点ＰがＸ軸方向に移動量ｘ２、Ｙ軸方向に移動量ｙ２だけ移動するものとすれば、移動後の加工点Ｐの位置Ｐ１の座標（ｘ，ｙ）は、計算式ｘ＝ｘ１＋ｘ２、ｙ＝ｙ１＋ｙ２から求められる。ここで移動量ｘ２および移動量ｙ２は、オフセット距離ｒおよびＣ軸まわりの回転角θを用いて、三角関数の式ｘ２＝ｒ・ｓｉｎθ、ｙ２＝ｒ・ｃｏｓθの演算から求められる。
【００３０】
図３は、説明の便宜上、先ずＣ軸まわりの加工ヘッド２の回転運動による移動量ｘ２、移動量ｙ２の移動後の加工点Ｐを求め、次に加工ヘッド２の回転運動による移動量ｘ１、移動量ｙ１を移動後の加工点Ｐに加えて、両者の運動による最終的な位置Ｐ１を図解により表している。この場合、図示のように、加工点Ｐは、両者の相対運動によって位置Ｐ０から位置Ｐ１へ移動することになる。
【００３１】
次に、図４は、加工点ＰをＸ軸方向にのみ移動させる例を示している。加工点Ｐの座標（ｘ，ｙ）は、前記のように、計算式ｘ＝ｘ１＋ｘ２、ｙ＝ｙ１＋ｙ２で与えられるが、図４は、移動量ｙ１と移動量ｙ２との絶対値を等しくし、かつその方向を異なる方向（異符号）に設定することによって、加工点Ｐのもとの位置Ｐ０からＸ軸方向に移動量（ｘ１＋ｘ２）を与え、Ｙ軸方向の移動量を無い状態として次の目標の位置Ｐ１へ移動させる例を示している。もちろん、この例に対して逆に、Ｘ軸方向に移動量を無い状態とし、Ｙ軸方向にのみ移動量（ｙ１＋ｙ２）を与えることもできる。
【００３２】
また図５は、加工点Ｐのもとの位置Ｐ０からＸ軸方向に移動量（ｘ１＋ｘ２）を与え、Ｙ軸方向に移動量（ｙ１−ｙ２）を与えることによって、目標の位置Ｐ１へ移動させる例を示している。さらに、図６は、加工点Ｐのもとの位置Ｐ０からＸ軸方向に移動量（ｘ１＋ｘ２）を与え、Ｙ軸方向に移動量（ｙ１−ｙ２）を与えて次の目標の位置Ｐ１へ移動させる例を示している。
【００３３】
加工点Ｐの位置決め過程で、加工ヘッド２の直線運動によるＸ軸方向の移動量ｘ１およびＹ軸方向の移動量ｙ１に必要な移動時間と、加工ヘッド２のＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２に必要な移動時間とが等しくないときには、一方の移動の終了後に他方の移動の終了をまって、必要な移動が完全に完了することになる。
【００３４】
このように各移動の終了に時間差があると、もとの位置Ｐ０から次の目標の位置Ｐ１への移動は速やかに完了しなくなる。このようなときに、オペレータは、制御装置１０およびＮＣ装置の演算機能を利用して、加工ヘッド２の移動にともなう時間差をなくするために、加工点Ｐの座標（ｘ，ｙ）を与える際に、加工ヘッド２の直線運動による移動に必要な時間と、加工ヘッド２のＣ軸まわりの回転運動による移動に必要な時間とをほぼ均等ないし均等に分配するように設定をする。これによって、直線運動と回転運動との終了の時間差がなくなり、それらの移動はほぼ同時または同時に完了することになる。
【００３５】
加工点Ｐが基準位置または待機位置などのもとの位置Ｐ０から次の目標の位置Ｐ１へ回転移動する際に、回転移動の回転方向は、反時計回りまたは時計回りの何れによってもできるが、所要時間を少なくして高速化するために、ＮＣ装置の演算機能を活用して、回転角θの小さい方向に回転させるとよい。
【００３６】
図示の例は、第１象限についての説明であるが、加工点Ｐの位置決めは、他の３つの象限でも正負の符号を考慮して同様に行える。また、ＸＹ直交座標の原点は、加工態様に応じて、Ｃ軸１３に一致させずに、加工点Ｐの待機位置に設定することもできる。
【００３７】
また、加工点Ｐの移動経路の位置決め制御は、連続加工のように、連続経路制御であれば、連続的な指定経路上で常に直線運動と回転運動との間で同期をとることになるが、待機位置から加工点への移動や、ある加工位置から次の加工位置への移動のように、ポイントツーポイント制御であれば、指定ポイントでのみ直線運動と回転運動との間で同期をとればよいことになる。
【００３８】
さらに、本発明は、高速位置決めを目的としているから、直線運動と回転運動とを同時に行うことを理想的な態様としているが、必要に応じて直線運動または回転運動を単独で行うこも可能であり、回転運動とオフセット距離ｒの調節手段とを組み合わせれば、任意の半径（調節可能なオフセット距離ｒの半径）の孔加工にも対応できる。
【００３９】
図示の例は、加工ヘッド２をＺ軸方向に位置調節自在としているため、ＸＹ平面の連続加工のほか、加工ヘッド２の上下動をともなう加工も可能となる。また、加工ヘッド２はＸＹ平面に対してＸ軸方向およびＹ軸方向に相対移動可能であれば、図示の例のものに限定されない。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
図示の例は、レーザ加工機１であるが、本発明は、オフセット型の加工ヘッド２を有する熱加工機、例えば放電加工機などにも利用できる。
【符号の説明】
【００４１】
１ レーザ加工機
２ 加工ヘッド
３ 駆動装置
３１ 第１の駆動部
３２ 第２の駆動部
３３ 案内部
４ ＮＣ装置
５ ワーク
６ レーザ発振器
７ レーザ制御装置
８ 入力操作器
９ ディスプレイ
１０ 制御装置
１１ 自動プログラミング装置
１２ レーザビーム
１３ Ｃ軸
１４ 支持軸
１５ テーブル
ｒ オフセット距離
θ 回転角
Ｐ 加工ヘッド２の加工点
Ｐ０、Ｐ１ 加工点Ｐの位置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主としてレーザ加工機において、オフセット型の加工ヘッドの直線運動による移動の他に、加工ヘッドの回転運動による移動によって、加工ヘッドの加工点を相対的に高速で位置決めする加工方法および加工機に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１は、レーザ加工機の加工ヘッドをＸ軸およびＹ軸の他に、補助的なＸ軸およびＹ軸によっても駆動すること、を開示している。その技術のように、Ｘ軸やＹ軸が各軸方向ごとに２つ設けられておれば、加工ヘッドは、各軸方向ごとに２つの駆動源により同時に駆動されて移動するため、各軸方向ごとに１つの駆動源で駆動される方式の駆動装置よりも高速化できる。しかし、その反面、駆動源が多くなり、これにともなって位置決め制御も複雑化する、という欠点がある。
【０００３】
また、他の技術として、Ｘ軸方向に移動可能な可動部に２つの駆動源を配置し、これらの駆動源によってパンタグラフ式のアーム（リンク装置）を駆動し、アームの先端部の加工ヘッドをＹ軸の方向に移動させることも知られている。その技術によると、Ｘ軸およびＹ軸の方向の移動速度が大きくできるが、リンク装置が安定せず、位置決めの誤差が現れやすい、という問題がある。
【０００４】
なお、特許文献２は、レーザ加工機において、オフセットタイプのノズルヘッドを交換したときに、工具長の補正を加工プログラム上で行うこと、を開示しているが、その技術は、ノズルヘッドの移動時の高速化について寄与するものはない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−２１０４７７公報
【特許文献２】特開平６−２９７１７９公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
したがって、本発明の課題は、加工ヘッドの加工点の移動を安定に高速化できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題のもとに、本発明は、加工ヘッドをオフセット型とし、上記加工ヘッドをＣ軸まわりに回転自在に設け、上記加工ヘッドの加工点の位置を直線運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動の他に、上記加工ヘッドの加工点の位置をＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動からも相対的に決定するようにしている。
【０００８】
具体的に記載すると、本発明に係る加工方法は、ＸＹ平面に対してＸ軸方向およびＹ軸方向に相対移動可能なオフセット型の加工ヘッドをＸＹ平面に対して垂直なＣ軸まわりに回転自在に設け、上記Ｃ軸の中心線からオフセット距離だけ離れている位置の上記加工ヘッドの加工点を上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動と、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動とから相対的に決定するようにしている（請求項１）。
【０００９】
上記加工方法において、本発明は、上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向の移動量ｘ１およびＹ軸方向の移動量ｙ１、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２とし、上記加工ヘッドの加工点の座標（ｘ，ｙ）を、計算式ｘ＝ｘ１＋ｘ２、ｙ＝ｙ１＋ｙ２から求め、上記Ｘ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２を、Ｃ軸の中心線から上記加工点までのオフセット距離ｒおよびＣ軸まわりの回転角θの三角関数の演算から求めるようにしている（請求項２）。
【００１０】
上記加工方法において、本発明は、上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向の移動量ｘ１およびＹ軸方向の移動量ｙ１に必要な移動時間と、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２に必要な移動時間とをほぼ均等ないし均等に分配するようにしている（請求項３）。
【００１１】
上記加工方法において、本発明は、上記加工ヘッドの加工点を現在の位置から次の目標の位置への回転運動による移動に際して、上記加工ヘッドを上記回転角θの小さい方向に回転させるようにしている（請求項４）。
【００１２】
また、本発明に係る加工機は、ＸＹ平面に対してＸ軸方向およびＹ軸方向に相対移動可能で、ＸＹ平面に対して垂直なＣ軸まわりに回転自在に設けられ、上記Ｃ軸からオフセット距離だけ離れている位置に加工点を有するオフセット型の加工ヘッドと、上記加工ヘッドにＸ軸方向およびＹ軸方向の直線運動を与え、かつ上記加工ヘッドにＣ軸まわりの回転運動を与える駆動装置と、上記Ｃ軸の中心線からオフセット距離だけ離れている上記加工点を上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動から上記加工ヘッドの加工点を相対的に決定するＮＣ装置とからなる（請求項５）。
【００１３】
上記加工機において、本発明は、上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向の移動量ｘ１およびＹ軸方向の移動量ｙ１、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２とし、上記ＮＣ装置の計算機能によって、上記加工ヘッドの加工点の座標（ｘ，ｙ）を、計算式ｘ＝ｘ１＋ｘ２、ｙ＝ｙ１＋ｙ２から求め、上記Ｘ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２を、Ｃ軸の中心線から上記加工点までのオフセット距離ｒおよびＣ軸まわりの回転角θの三角関数の演算から求める機能を付加している（請求項６）。
【００１４】
上記加工機において、本発明は、上記ＮＣ装置の演算機能によって、上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向の移動量ｘ１およびＹ軸方向の移動量ｙ１に必要な移動時間と、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２に必要な移動時間とをほぼ均等ないし均等に分配する機能を付加している（請求項７）。
【００１５】
上記加工機において、本発明は、上記ＮＣ装置の演算機能によって、上記加工ヘッドの加工点を現在の位置から目標の位置への回転運動による移動に際して、上記加工ヘッドを回転角θの小さい方向に回転させる機能を上記ＮＣ装置に付加している（請求項８）。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る加工方法および加工機によると、加工ヘッドの加工点は、加工ヘッドの直線運動による移動に加えて、加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動による移動からも相対的に決定されるから、加工ヘッドの加工点の移動が高速化でき、しかも、回転運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動が１つの駆動源で足りるため、駆動手段が複雑にならず、有利となる（請求項１および請求項５）。
【００１７】
本発明に係る加工方法および加工機によると、加工ヘッドの加工点の座標は、簡単な加算、三角関数の演算から求めるから、加工点の位置決め計算が容易となる（請求項２および請求項６）。
【００１８】
本発明に係る加工方法および加工機によると、加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向の移動量ｘ１およびＹ軸方向の移動量ｙ１に必要な移動時間と、加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２に必要な移動時間とはほぼ均等ないし均等に分配されているから、直線運動と回転運動とがほぼ同時ないし同時に終了することになり、両運動に必要な移動時間が最小範囲に設定できる（請求項３および請求項７）。
【００１９】
本発明に係る加工方法および加工機によると、加工ヘッドが基準位置や待機位置などの現在の位置から次の目標の位置へ回転運動する際に、加工ヘッドは回転角θの小さい方向に回転するから、このときの回転運動に必要な時間が可能な限り短くできる（請求項４および請求項８）。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明に係る加工方法をレーザ加工機に適用したときのシステムのブロック線図である。
【図２】加工ヘッドの駆動装置のスケルトン図である。
【図３】加工ヘッドの加工点の位置決めの説明図である。
【図４】加工ヘッドの加工点の移動例の説明図である。
【図５】加工ヘッドの加工点の移動例の説明図である。
【図６】加工ヘッドの加工点の移動例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１は、加工機の一例としてレーザ加工機１を示している。レーザ加工機１は、ＮＣ装置４からの各種の指令やＮＣデータにもとづいて多軸制御方式の駆動装置３を駆動し、オフセット型の加工ヘッド２にＸＹ平面上で直線運動および回転運動を与え、加工ヘッド２からレーザビーム１２を加工点Ｐに照射することによってワーク５に対して所定の加工を行う。
【００２２】
レーザビーム１２は、レーザ発振器６から出力され、レーザ制御装置７により出力制御され、ＮＣ装置４からの各種の指令やＮＣデータ、入力操作器８からの設定データを参照して、加工態様に適切な値に調節される。ＮＣ装置４およびレーザ制御装置７は、ＮＣ加工プログラムやオペレータによる対話式の入力操作器８からの各種の指令および設定データにもとづいて動作する。入力内容や設定内容は、入力操作器８に付設されているディスプレイ９の表示画面により視覚的に確認できるようになっている。
【００２３】
制御装置１０は、ＮＣ装置４を動作させるために、自動プログラミング装置１１からのプログラム指令を参照しながら、オペレータによって入力されるＮＣデータにもとづいて所定のＮＣ加工プログラムを作成し、作成したＮＣ加工プログラムをＮＣ装置４に出力している。
【００２４】
図２は、多軸制御方式の一例として４軸制御方式の駆動装置３を例示している。加工ヘッド２は、Ｃ軸１３の中心線からオフセット距離ｒだけ離れた偏心位置で、例えば固定のテーブル１５の上に取り付けられているワーク５の上面すなわちＸＹ平面に対し垂直に向き合っている。Ｃ軸１３は、Ｚ軸方向の支持軸１４の下端に同一軸線上で回転自在に連結され、支持軸１４の中心線のまわりに回転自在に支持されている。また支持軸１４は、ラムなどの案内部３３に対して必要に応じてＺ軸方向に上下動自在に案内され、案内部３３は、図示しない送り案内手段によってＸ軸方向およびＹ軸方向に移動自在となっており、ワーク５の上面に対してＸＹ平面上で位置決めできるようになっている。
【００２５】
そして、案内部３３は、駆動装置３の内部の第１の駆動装置３１によりＸ軸方向およびＹ軸方向、必要に応じてＺ軸方向に駆動されるようになっており、Ｃ軸１３は、駆動装置３の内部の第２の駆動装置３２によって回転運動の時の回転角θにより位置決め可能として設けられている。このような駆動のために、第１の駆動装置３１は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向、必要に応じてＺ軸方向の駆動源と送りねじユニット・リニアガイドなどの送り案内手段とを有しており、また第２の駆動装置３２は、Ｃ軸１３に対する回転駆動源と送りねじユニット・リニアガイドなどの送り案内手段とを有している。
【００２６】
なお、図２の例は、テーブル１５を固定としているが、テーブル１５が図示しない回転駆動源と送りねじユニット・リニアガイドなどの送り案内手段とによって、Ｘ軸方向に移動自在に構成すれば、案内部３３は、Ｘ軸方向に移動しなくてもよく、Ｙ軸方向に移動自在に案内され、必要に応じてＺ軸方向に移動自在に案内される。このような構成の場合、第１の駆動部３１は、案内部３３のＹ軸方向の駆動の他に図２で二点鎖線で例示するように、テーブル１５をＸ軸方向にも駆動することになる。
【００２７】
このようにオフセット型の加工ヘッド２は、ＸＹ平面に対してＸ軸方向およびＹ軸方向に移動可能であり、かつＣ軸１３のまわりに何れかの方向に回転自在に設けられている。加工ヘッド２からのレーザビーム１２の照射点、すなわち加工ヘッド２の加工点Ｐは、オフセット距離ｒだけ離れており、直線運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動、Ｃ軸１３のまわりの回転運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動から相対的に決定できるようになっている。
【００２８】
図３は、ＸＹ平面のＸＹ直交座標で、Ｘ軸およびＹ軸の共に正符号の範囲すなわち第１象限において、説明の便宜上、Ｃ軸１３の中心線上にＸＹ直交座標の原点を設定し、加工ヘッド２の加工点ＰをＹ軸上の位置Ｐ０に置いた状態として、加工ヘッド２の直線運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向における加工点Ｐの移動、Ｃ軸１３のまわりの回転運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向における加工点Ｐの移動によって、加工点Ｐを位置Ｐ１に移動するときの関係を示している。
【００２９】
前記のように、加工ヘッド２の加工点Ｐは、加工ヘッド２の直線運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動、Ｃ軸まわりの加工ヘッド２の回転運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動から相対的に決定される。具体的に記載すると、加工ヘッド２の直線運動によって加工点Ｐが位置Ｐ０からＸ軸方向に移動量ｘ１、Ｙ軸方向に移動量ｙ１だけ移動するものとし、加工ヘッド２の回転運動によって、加工点ＰがＸ軸方向に移動量ｘ２、Ｙ軸方向に移動量ｙ２だけ移動するものとすれば、移動後の加工点Ｐの位置Ｐ１の座標（ｘ，ｙ）は、計算式ｘ＝ｘ１＋ｘ２、ｙ＝ｙ１＋ｙ２から求められる。ここで移動量ｘ２および移動量ｙ２は、オフセット距離ｒおよびＣ軸まわりの回転角θを用いて、三角関数の式ｘ２＝ｒ・ｓｉｎθ、ｙ２＝ｒ・ｃｏｓθの演算から求められる。
【００３０】
図３は、説明の便宜上、先ずＣ軸まわりの加工ヘッド２の回転運動による移動量ｘ２、移動量ｙ２の移動後の加工点Ｐを求め、次に加工ヘッド２の回転運動による移動量ｘ１、移動量ｙ１を移動後の加工点Ｐに加えて、両者の運動による最終的な位置Ｐ１を図解により表している。この場合、図示のように、加工点Ｐは、両者の相対運動によって位置Ｐ０から位置Ｐ１へ移動することになる。
【００３１】
次に、図４は、加工点ＰをＸ軸方向にのみ移動させる例を示している。加工点Ｐの座標（ｘ，ｙ）は、前記のように、計算式ｘ＝ｘ１＋ｘ２、ｙ＝ｙ１＋ｙ２で与えられるが、図４は、移動量ｙ１と移動量ｙ２との絶対値を等しくし、かつその方向を異なる方向（異符号）に設定することによって、加工点Ｐのもとの位置Ｐ０からＸ軸方向に移動量（ｘ１＋ｘ２）を与え、Ｙ軸方向の移動量を無い状態として次の目標の位置Ｐ１へ移動させる例を示している。もちろん、この例に対して逆に、Ｘ軸方向に移動量を無い状態とし、Ｙ軸方向にのみ移動量（ｙ１＋ｙ２）を与えることもできる。
【００３２】
また図５は、加工点Ｐのもとの位置Ｐ０からＸ軸方向に移動量（ｘ１＋ｘ２）を与え、Ｙ軸方向に移動量（ｙ１−ｙ２）を与えることによって、目標の位置Ｐ１へ移動させる例を示している。さらに、図６は、加工点Ｐのもとの位置Ｐ０からＸ軸方向に移動量（ｘ１＋ｘ２）を与え、Ｙ軸方向に移動量（ｙ１−ｙ２）を与えて次の目標の位置Ｐ１へ移動させる例を示している。
【００３３】
加工点Ｐの位置決め過程で、加工ヘッド２の直線運動によるＸ軸方向の移動量ｘ１およびＹ軸方向の移動量ｙ１に必要な移動時間と、加工ヘッド２のＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２に必要な移動時間とが等しくないときには、一方の移動の終了後に他方の移動の終了をまって、必要な移動が完全に完了することになる。
【００３４】
このように各移動の終了に時間差があると、もとの位置Ｐ０から次の目標の位置Ｐ１への移動は速やかに完了しなくなる。このようなときに、オペレータは、制御装置１０およびＮＣ装置の演算機能を利用して、加工ヘッド２の移動にともなう時間差をなくするために、加工点Ｐの座標（ｘ，ｙ）を与える際に、加工ヘッド２の直線運動による移動に必要な時間と、加工ヘッド２のＣ軸まわりの回転運動による移動に必要な時間とをほぼ均等ないし均等に分配するように設定をする。これによって、直線運動と回転運動との終了の時間差がなくなり、それらの移動はほぼ同時または同時に完了することになる。
【００３５】
加工点Ｐが基準位置または待機位置などのもとの位置Ｐ０から次の目標の位置Ｐ１へ回転移動する際に、回転移動の回転方向は、反時計回りまたは時計回りの何れによってもできるが、所要時間を少なくして高速化するために、ＮＣ装置の演算機能を活用して、回転角θの小さい方向に回転させるとよい。
【００３６】
図示の例は、第１象限についての説明であるが、加工点Ｐの位置決めは、他の３つの象限でも正負の符号を考慮して同様に行える。また、ＸＹ直交座標の原点は、加工態様に応じて、Ｃ軸１３に一致させずに、加工点Ｐの待機位置に設定することもできる。
【００３７】
また、加工点Ｐの移動経路の位置決め制御は、連続加工のように、連続経路制御であれば、連続的な指定経路上で常に直線運動と回転運動との間で同期をとることになるが、待機位置から加工点への移動や、ある加工位置から次の加工位置への移動のように、ポイントツーポイント制御であれば、指定ポイントでのみ直線運動と回転運動との間で同期をとればよいことになる。
【００３８】
さらに、本発明は、高速位置決めを目的としているから、直線運動と回転運動とを同時に行うことを理想的な態様としているが、必要に応じて直線運動または回転運動を単独で行うこも可能であり、回転運動とオフセット距離ｒの調節手段とを組み合わせれば、任意の半径（調節可能なオフセット距離ｒの半径）の孔加工にも対応できる。
【００３９】
図示の例は、加工ヘッド２をＺ軸方向に位置調節自在としているため、ＸＹ平面の連続加工のほか、加工ヘッド２の上下動をともなう加工も可能となる。また、加工ヘッド２はＸＹ平面に対してＸ軸方向およびＹ軸方向に相対移動可能であれば、図示の例のものに限定されない。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
図示の例は、レーザ加工機１であるが、本発明は、オフセット型の加工ヘッド２を有する熱加工機、例えば放電加工機などにも利用できる。
【符号の説明】
【００４１】
１ レーザ加工機
２ 加工ヘッド
３ 駆動装置
３１ 第１の駆動部
３２ 第２の駆動部
３３ 案内部
４ ＮＣ装置
５ ワーク
６ レーザ発振器
７ レーザ制御装置
８ 入力操作器
９ ディスプレイ
１０ 制御装置
１１ 自動プログラミング装置
１２ レーザビーム
１３ Ｃ軸
１４ 支持軸
１５ テーブル
ｒ オフセット距離
θ 回転角
Ｐ 加工ヘッド２の加工点
Ｐ０、Ｐ１ 加工点Ｐの位置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＸＹ平面に対してＸ軸方向およびＹ軸方向に相対移動可能なオフセット型の加工ヘッドをＸＹ平面に対して垂直なＣ軸まわりに回転自在に設け、上記Ｃ軸の中心線からオフセット距離だけ離れている位置の上記加工ヘッドの加工点を上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動と、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動とから相対的に決定する、ことを特徴とする加工方法。
【請求項２】
上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向の移動量ｘ１およびＹ軸方向の移動量ｙ１、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２とし、上記加工ヘッドの加工点の座標（ｘ，ｙ）を、計算式ｘ＝ｘ１＋ｘ２、ｙ＝ｙ１＋ｙ２から求め、上記Ｘ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２を、Ｃ軸の中心線から上記加工点までのオフセット距離ｒおよびＣ軸まわりの回転角θの三角関数の演算から求める、ことを特徴とする請求項１記載の加工方法。
【請求項３】
上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向の移動量ｘ１およびＹ軸方向の移動量ｙ１に必要な移動時間と、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２に必要な移動時間とをほぼ均等ないし均等に分配する、ことを特徴とする請求項２記載の加工方法。
【請求項４】
上記加工ヘッドの加工点を現在の位置から次の目標の位置への回転運動による移動に際して、上記加工ヘッドを上記回転角θの小さい方向に回転させる、ことを特徴とする請求項１、請求項２、請求項３記載の加工方法。
【請求項５】
ＸＹ平面に対してＸ軸方向およびＹ軸方向に相対移動可能で、ＸＹ平面に対して垂直なＣ軸まわりに回転自在に設けられ、上記Ｃ軸からオフセット距離だけ離れている位置に加工点を有するオフセット型の加工ヘッドと、上記加工ヘッドにＸ軸方向およびＹ軸方向の直線運動を与え、かつ上記加工ヘッドにＣ軸まわりの回転運動を与える駆動装置と、上記Ｃ軸の中心線からオフセット距離だけ離れている上記加工点を上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動から上記加工ヘッドの加工点を相対的に決定するＮＣ装置とからなることを特徴とする加工機。
【請求項６】
上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向の移動量ｘ１およびＹ軸方向の移動量ｙ１、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２とし、上記ＮＣ装置の計算機能によって、上記加工ヘッドの加工点の座標（ｘ，ｙ）を、計算式ｘ＝ｘ１＋ｘ２、ｙ＝ｙ１＋ｙ２から求め、上記Ｘ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２を、Ｃ軸の中心線から上記加工点までのオフセット距離ｒおよびＣ軸まわりの回転角θの三角関数の演算から求める機能を付加する、ことを特徴とする請求項５記載の加工機。
【請求項７】
上記ＮＣ装置の演算機能によって、上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向の移動量ｘ１およびＹ軸方向の移動量ｙ１に必要な移動時間と、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２に必要な移動時間とをほぼ均等ないし均等に分配する機能を付加する、ことを特徴とする請求項５または請求項６記載の加工機。
【請求項８】
上記ＮＣ装置の演算機能によって、上記加工ヘッドの加工点を現在の位置から目標の位置への回転運動による移動に際して、上記加工ヘッドを回転角θの小さい方向に回転させる機能を上記ＮＣ装置に付加する、ことを特徴とする請求項５、請求項６または請求項７記載の加工機。
【請求項１】
ＸＹ平面に対してＸ軸方向およびＹ軸方向に相対移動可能なオフセット型の加工ヘッドをＸＹ平面に対して垂直なＣ軸まわりに回転自在に設け、上記Ｃ軸の中心線からオフセット距離だけ離れている位置の上記加工ヘッドの加工点を上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動と、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動とから相対的に決定する、ことを特徴とする加工方法。
【請求項２】
上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向の移動量ｘ１およびＹ軸方向の移動量ｙ１、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２とし、上記加工ヘッドの加工点の座標（ｘ，ｙ）を、計算式ｘ＝ｘ１＋ｘ２、ｙ＝ｙ１＋ｙ２から求め、上記Ｘ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２を、Ｃ軸の中心線から上記加工点までのオフセット距離ｒおよびＣ軸まわりの回転角θの三角関数の演算から求める、ことを特徴とする請求項１記載の加工方法。
【請求項３】
上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向の移動量ｘ１およびＹ軸方向の移動量ｙ１に必要な移動時間と、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２に必要な移動時間とをほぼ均等ないし均等に分配する、ことを特徴とする請求項２記載の加工方法。
【請求項４】
上記加工ヘッドの加工点を現在の位置から次の目標の位置への回転運動による移動に際して、上記加工ヘッドを上記回転角θの小さい方向に回転させる、ことを特徴とする請求項１、請求項２、請求項３記載の加工方法。
【請求項５】
ＸＹ平面に対してＸ軸方向およびＹ軸方向に相対移動可能で、ＸＹ平面に対して垂直なＣ軸まわりに回転自在に設けられ、上記Ｃ軸からオフセット距離だけ離れている位置に加工点を有するオフセット型の加工ヘッドと、上記加工ヘッドにＸ軸方向およびＹ軸方向の直線運動を与え、かつ上記加工ヘッドにＣ軸まわりの回転運動を与える駆動装置と、上記Ｃ軸の中心線からオフセット距離だけ離れている上記加工点を上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向およびＹ軸方向の移動から上記加工ヘッドの加工点を相対的に決定するＮＣ装置とからなることを特徴とする加工機。
【請求項６】
上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向の移動量ｘ１およびＹ軸方向の移動量ｙ１、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２とし、上記ＮＣ装置の計算機能によって、上記加工ヘッドの加工点の座標（ｘ，ｙ）を、計算式ｘ＝ｘ１＋ｘ２、ｙ＝ｙ１＋ｙ２から求め、上記Ｘ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２を、Ｃ軸の中心線から上記加工点までのオフセット距離ｒおよびＣ軸まわりの回転角θの三角関数の演算から求める機能を付加する、ことを特徴とする請求項５記載の加工機。
【請求項７】
上記ＮＣ装置の演算機能によって、上記加工ヘッドの直線運動によるＸ軸方向の移動量ｘ１およびＹ軸方向の移動量ｙ１に必要な移動時間と、上記加工ヘッドのＣ軸まわりの回転運動によるＸ軸方向の移動量ｘ２およびＹ軸方向の移動量ｙ２に必要な移動時間とをほぼ均等ないし均等に分配する機能を付加する、ことを特徴とする請求項５または請求項６記載の加工機。
【請求項８】
上記ＮＣ装置の演算機能によって、上記加工ヘッドの加工点を現在の位置から目標の位置への回転運動による移動に際して、上記加工ヘッドを回転角θの小さい方向に回転させる機能を上記ＮＣ装置に付加する、ことを特徴とする請求項５、請求項６または請求項７記載の加工機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１３−９４８２９（Ｐ２０１３−９４８２９Ａ）
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２４０８２１（Ｐ２０１１−２４０８２１）
【出願日】平成２３年１１月２日（２０１１．１１．２）
【出願人】（０００１５２６７５）コマツＮＴＣ株式会社 (218)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月２日（２０１１．１１．２）
【出願人】（０００１５２６７５）コマツＮＴＣ株式会社 (218)
【Ｆターム（参考）】
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