動きデータ生成装置、動きデータ生成方法及び動きデータ生成プログラム
【課題】音楽の曲調に同期した動きの動きデータを生成する。
【解決手段】所定の動きパターンに応じた動きパターンデータを記憶しておいて、音楽データを分析して当該音楽データに基づく音楽のビートを検出して、当該検出したビートに基づいて音楽データを複数の小節区間に区切ったとき、当該区切った音楽データの小節区間に対して動きパターンデータを割り当てるようにして、動きデータを生成するようにしたことにより、音楽データと共に動きデータを再生するとき、音楽データＭＤ１に基づく音楽を楽譜で表現したときの、小節に対応する第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の切り換えに同期させて、動きパターンを切り換えることができ、かくして、音楽の曲調に同期した動きの動きデータを生成し得る。
【解決手段】所定の動きパターンに応じた動きパターンデータを記憶しておいて、音楽データを分析して当該音楽データに基づく音楽のビートを検出して、当該検出したビートに基づいて音楽データを複数の小節区間に区切ったとき、当該区切った音楽データの小節区間に対して動きパターンデータを割り当てるようにして、動きデータを生成するようにしたことにより、音楽データと共に動きデータを再生するとき、音楽データＭＤ１に基づく音楽を楽譜で表現したときの、小節に対応する第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の切り換えに同期させて、動きパターンを切り換えることができ、かくして、音楽の曲調に同期した動きの動きデータを生成し得る。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は動きデータ生成装置、動きデータ生成方法及び動きデータ生成プログラムに関し、例えば音楽データの再生機能を有する音楽ロボット装置に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のロボット装置は、人の手の動きを撮像して動きパターンデータを生成し、当該生成した動きパターンデータを動きの速さ毎にクラスタに分類して記憶している。ロボット装置は、音楽データが与えられると、その音楽データに基づく音楽のリズム（すなわち音楽のテンポ）を検出し、当該検出したテンポが速い場合には、速い動きの動きパターンデータに分類されているクラスタから動きパターンデータを読み出すと共に、音楽データに基づく音楽が流されるのに重ねるようにして当該読出した動きパターンデータに応じて速い動きで動いていた（すなわち速い動きで踊っていた）。一方でロボット装置は、与えられた音楽データのテンポが遅い場合には、遅い動きの動きパターンデータに分類されているクラスタから動きパターンデータを読み出すと共に、音楽データＭＤ１に基づく音楽が流されるのに重ねるようにして当該読出した動きパターンデータに応じて遅い動きで動いていた（すなわち遅い動きで踊っていた）。
（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−２３１０１２公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、ロボット装置は、音楽の曲調に合わせて動くことができれば、音楽に対して動きを違和感無く同期させることができ、あたかもロボット装置自体が音楽に合わせて踊っているように見せることができる。
【０００４】
ところが、かかる構成のロボット装置は、音楽のテンポが速いか遅いかに応じて、速い或いは遅い動きの動きパターンデータを読み出しているだけであり、音楽の曲調に同期して動かすデータを作っている訳では無いという問題があった。
【０００５】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、音楽の曲調に同期した動きの動きデータを生成し得る動きデータ生成装置、動きデータ生成方法及び動きデータ生成プログラムを実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる課題を解決するため本発明においては、所定の動きパターンに応じた動きパターンデータを記憶する記憶部と、音楽データを分析して当該音楽データに基づく音楽のビートを検出するビート検出部と、ビート検出部により検出されたビートに基づいて音楽データを複数のビート区間に区切る区間区切り部と、区間区切り部により区切られた音楽データのビート区間に対して記憶部に記憶されている動きパターンデータを割り当てるデータ割当部と、データ割当部により音楽データのビート区間に割り当てられた動きパターンデータに応じて動きデータを生成するデータ生成部とを設けるようにした。
【発明の効果】
【０００７】
従って本発明では、所定の動きパターンに応じた動きパターンデータを記憶しておいて、音楽データを分析して当該音楽データに基づく音楽のビートを検出して、当該検出したビートに基づいて音楽データを複数のビート区間に区切ったとき、当該区切った音楽データのビート区間に対して動きパターンデータを割り当てることに応じて、動きデータを生成するようにしたことにより、音楽データのビート区間に基づく音楽の曲調に合わせて動きパターンを切り換えることができる。
【０００８】
本発明によれば、所定の動きパターンに応じた動きパターンデータを記憶しておいて、音楽データを分析して当該音楽データに基づく音楽のビートを検出して、当該検出したビートに基づいて音楽データを複数のビート区間に区切ったとき、当該区切った音楽データのビート区間に対して動きパターンデータを割り当てることに応じて、動きデータを生成するようにしたことにより、音楽データのビート区間に基づく音楽の曲調に合わせて動きパターンを切り換えることができ、かくして、音楽の曲調に同期した動きの動きデータを生成し得る動きデータ生成装置、動きデータ生成方法及び動きデータ生成プログラムを実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１０】
（１）本実施の形態の概要
図１において、１は全体として本実施の形態による動きデータ生成装置の構成の概要を示す。動きデータ生成装置１の記憶部２は、所定の動きパターンに応じた動きパターンデータを記憶する。また、動きデータ生成装置１のビート検出部３は、音楽データを分析して、当該音楽データに基づく音楽のビートを検出する。さらに動きデータ生成装置１の区間区切り部４は、ビート検出部３により検出されたビートに基づいて音楽データを複数のビート区間に区切る。さらに動きデータ生成装置１のデータ割当部５は、区間区切り部４により区切られた音楽データのビート区間に対し、記憶部２に記憶されている動きパターンデータを割り当てる。さらに動きデータ生成装置１のデータ生成部６は、データ割当部５により音楽データのビート区間に割り当てられた動きパターンデータに応じて動きデータを生成する。かかる構成により動きデータ生成装置１は、音楽データのビート区間に基づく音楽の曲調に合わせて動きパターンを切り換えることができ、かくして、音楽の曲調に同期した動きの動きデータを生成し得る動きデータ生成装置、動きデータ生成方法及び動きデータ生成プログラムを実現できる。
【００１１】
（２）音楽再生システムの構成
図２において、１０は全体として音楽再生システムを示す。かかる音楽再生システム１０は、本発明を適用した音楽ロボット装置１１とパーソナルコンピュータ１２とを、例えば、近距離無線通信技術であるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に準拠して無線接続し得るようになされている。
【００１２】
（２−１）音楽ロボット装置の構成
まず、音楽ロボット装置１１の構成について説明する。音楽ロボット装置１１は、図３（Ａ）及び（Ｂ）並びに図４に示すように、例えば全体として略楕円体状の装置筺体（以下、これを楕円体状筐体と呼ぶ）２０を有している。かかる楕円体状筐体２０は、その中央の略樽型形状の部分でなる筐体中央部２１の互いに対向する一対の端部のうち、一方の端部（以下、これを右側端部と呼ぶ）側に略円錐台形状の部分でなる第１の筐体回動部（以下、これを筐体右側回動部と呼ぶ）２２が設けられている。また楕円体状筐体２０は、筐体中央部２１の他方の端部（以下、これを左側端部と呼ぶ）側に、略円錐台形状の部分でなる第２の筐体回動部（以下、これを筐体左側回動部と呼ぶ）２３が設けられている。
【００１３】
さらに楕円体状筐体２０は、筐体右側回動部２２の右側に、略キャップ形状の部分でなる第１の筐体開閉部（以下、これを筺体右側開閉部と呼ぶ）２４が設けられている。さらにまた楕円体状筐体２０は、筐体左側回動部２３の左側に、略キャップ形状の部分でなる第２の筐体開閉部（以下、これを筺体左側開閉部と呼ぶ）２５が設けられている。
【００１４】
そして楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１から当該楕円体状筐体２０表面の最も遠い右側及び左側の両頂点Ｐ２、Ｐ３を直線で結ぶ線分（すなわち、楕円体の長軸）を水平回動軸線Ｌ１とすると、筐体右側回動部２２は、筐体中央部２１の右側端部に対し、当該水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及びこれとは逆の軸回り他方向に回動可能に枢支されている。また筐体左側回動部２３は、筐体中央部２１の左側端部に対し、水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。
【００１５】
さらに図５に示すように、筐体右側開閉部２４は、筐体右側回動部２２に対し、当該筐体右側回動部２２の右側縁部２２Ａの所定位置に設けられたヒンジ部２６を介して所定角度範囲で開閉可能に取り付けられている。因みに筐体右側開閉部２４は、筐体右側回動部２２の右側縁部２２Ａに対し開口縁部２４Ａを当接させる位置から、右側縁部２２Ａと開口縁部２４Ａとの開き角度が略90度等となる位置までの所定角度範囲内で任意の角度に開くようになされている。一方、筐体左側開閉部２５は、筐体左側回動部２３に対し、当該筐体左側回動部２３の左側縁部２３Ａの所定位置に設けられたヒンジ部２７を介して所定角度範囲で開閉可能に取り付けられている。因みに筐体左側開閉部２５は、筐体左側回動部２３に対し、左側縁部２３Ａに対し開口縁部２５Ａを当接させる位置から、左側縁部２３Ａと開口縁部２５Ａとの開き角度が略90度等となる位置までの所定角度範囲で任意の角度に開くようになされている。
【００１６】
さらに筐体右側回動部２２は、筒状に形成されており、内部にステレオ用の一対の第１及び第２のスピーカ２８及び２９のうち右チャンネル用の第１のスピーカ（以下、これを右スピーカと呼ぶ）２８が円形の振動板の正面のみを右側縁部２２Ａの開口から露出させて収納されている。ここで筐体右側開閉部２４は、筐体左側開閉部２５とは独立して開閉し得るようになされている。そして筐体右側開閉部２４は、ヒンジ部２６を介して回転して、開口縁部２４Ａを筐体右側回動部２２の右側縁部２２Ａに当接させて閉じた場合、右スピーカ２８の振動板を外部から隠すことができる。また筐体右側開閉部２４は、ヒンジ部２６を介して回転して、開口縁部２４Ａを筐体右側回動部２２の右側縁部２２Ａから離間させるように開いた場合、右スピーカ２８の振動板を外部に露出させ得るようになされている。
【００１７】
一方、筐体左側回動部２３も、筒状に形成されており、内部に右スピーカ２８と同様構成及び同様形状の左チャンネル用の第２のスピーカ（以下、これを左スピーカと呼ぶ）２９が円形の振動板の正面のみを左側縁部２３Ａの開口から露出させて収納されている。従って筐体左側開閉部２５は、ヒンジ部２７を介して回転して、開口縁部２５Ａを筐体左側回動部２３の左側縁部２３Ａに当接させて閉じた場合、左スピーカ２９の振動板を外部から隠すことができる。また筐体左側開閉部２５は、ヒンジ部２７を介して回転して、開口縁部２５Ａを筐体左側回動部２３の左側縁部２３Ａから離間させるように開いた場合、左スピーカ２９の振動板の正面を外部に露出させ得るようになされている。
【００１８】
また図６に示すように、筐体右側回動部２２は、筐体左側回動部２３とは独立して回動し得るようになされている。そして筐体右側回動部２２は、筐体右側開閉部２４の開閉動作からも独立して回動し得るようになされている。また筐体左側回動部２３も、筐体左側開閉部２５の開閉動作から独立して回動し得るようになされている。
【００１９】
これに加えて図３（Ａ）及び（Ｂ）並びに図４に示すように、筐体中央部２１の右側端部には、当該筐体中央部２１の最大外径よりも大きい所定外径を有する円環形状の右側車輪３０が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。また筐体中央部２１の左側端部には、右側車輪３０と同様形状及び同様外形の左側車輪３１が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。かかる右側車輪３０は、左側車輪３１と共に回転して楕円体状筐体２０を自走させるためのものであり、当該左側車輪３１とは独立して回動し得るようになされている。
【００２０】
そして筐体中央部２１内には、内壁所定位置にバッテリ等でなる重り３２が固定されている。また筐体中央部２１は、楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１から右側端部（すなわち、右側車輪３０）までの距離と、当該楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１から左側端部（すなわち、左側車輪３１）までの距離とがほぼ等しい所定距離に選定されている。さらに筐体右側回動部２２及び筐体左側回動部２３は、互いに同じ形状でなり、互いの幅がほぼ等しい所定幅に選定されている。さらに筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５も、互いに同じ形状でなり、それぞれ開口縁部２４Ａ及び２５Ａから表面の頂点Ｐ２及びＰ３までの幅がほぼ等しい所定長さに選定されている。すなわち楕円体状筐体２０は、当該楕円体状筐体２０の中心Ｐ１を通り、水平回動軸線Ｌ１を垂線とする仮想平面（図示せず）に対し左右が面対称に形成されている。
【００２１】
このため楕円体状筐体２０は、机の天板や床等（以下、これらをまとめて床と呼ぶ）に載上される場合、筐体中央部２１の最大外形部分の外周面を当該床の表面から僅かに離間させ、かつ水平回動軸線Ｌ１を床の表面と並行にした姿勢で右側車輪３０及び左側車輪３１により支持される。これに加えて楕円体状筐体２０は、筐体中央部２１内の重り３２により当該筐体中央部２１の重心が中心点Ｐ１から内壁寄りにずれているため、床に載上された場合、当該重り３２を鉛直下側に位置させた（すなわち、重り３２部分でなる重心を床の表面に極力近づけた）姿勢（以下、これを基準姿勢と呼ぶ）となる。そして筐体中央部２１内の重り３２は、その重さが比較的重く選定されている。従って楕円体状筐体２０は、右側車輪３０及び左側車輪３１によって支持された状態で床に載上された場合、筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して任意の角度に開かれ、また当該筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して開かれた状態で筐体右側回動部２２及び筐体左側回動部２３がそれぞれ独立して回転しても、右側及び左側等に傾くことなく基準姿勢を維持することができる。
【００２２】
また楕円体状筐体２０は、床の上を右側車輪３０及び左側車輪３１の回転により自走する場合も、筐体中央部２１内の重り３２により当該筐体中央部２１の重心が中心点Ｐ１から内壁寄りにずれているため、当該筐体中央部２１が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回転することを抑制し得るようになされている。さらに楕円体状筐体２０は、重り３２が比較的重いため、自走する際に筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して任意の角度に開かれ、また当該筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して開かれた状態で筐体右側回動部２２及び筐体左側回動部２３がそれぞれ独立して回転しても、右側及び左側等にほとんど傾くことなく基準姿勢をほぼ維持することができる。
【００２３】
これに加えて筐体中央部２１の表面には、基準姿勢で上側となる位置に、指や手等が接触したことを検知するための接触検知センサ部３３が設けられている。かかる接触検知センサ部３３は、例えば、筐体中央部２１の表面における指先大の領域に接触した指や手等を検知するようになされている。また右側車輪３０の右側には、光を発する環状の右側発光部３４が設けられている。さらに左側車輪３１の左側にも、右側発光部３４と同様構成の光を発する環状の左側発光部３５が設けられている。そしてかかる右側発光部３４及び左側発光部３５は、それぞれ全体や一部分、また発光色等のように発光状態を可変して発光し得るようになされている。
【００２４】
（２−２）パーソナルコンピュータの構成
次いで図７を用いて、パーソナルコンピュータ１２の構成を説明する。かかるパーソナルコンピュータ１２は、例えばマイクロコンピュータ構成の制御部４０が、キーボードやマウス等でなる入力部４１に対するユーザ操作に応じて種々の命令が入力されると、内部のメモリ（図示せず）、又はハードディスクドライブでなる記憶部４２に予め記憶されている基本プログラムやアプリケーションプログラム等の各種プログラムを読み出す。そして制御部４０は、これら各種プログラムに従って全体を制御すると共に、所定の演算処理や、入力部４１を介して入力される種々の命令に応じた各種処理を実行する。
【００２５】
これにより制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して、ＣＤ（Compact Disk）等のメディアに記録された音楽データＭＤ１を録音するための操作命令が入力されると、パーソナルコンピュータ１２に装填されたメディアから音楽データＭＤ１を読み出すと共に、当該読み出した音楽データＭＤ１を記憶部４２に送出して記憶する。また制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して、所望の音楽データＭＤ１を配信要求するための操作命令が入力されると、これに応じて通信部４３を介してネットワーク上の音楽提供サーバ（図示せず）にアクセスし所望の音楽データＭＤ１をダウンロード要求する。その結果、制御部４０は、音楽提供サーバから返信される音楽データＭＤ１を、通信部４３を介して受信すると、その音楽データＭＤ１を記憶部４２に送出して記憶する。このようにして制御部４０は、記憶部４２に対し、多数の音楽データＭＤ１を記憶し得るようになされている。
【００２６】
そして制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して記憶部４２内の音楽データＭＤ１が指定され、かつ当該指定された音楽データＭＤ１を再生要求する操作命令が入力されると、これに応じて記憶部４２から、当該指定された音楽データＭＤ１を読み出す。また制御部４０は、その記憶部４２から読み出した音楽データＭＤ１に対し所定の再生処理を施した後、アンプやスピーカ等でなる出力部４４に送出する、これにより制御部４０は、出力部４４から、記憶部４２に記憶していた音楽データＭＤ１に基づく音楽を出力してユーザに聴かせることができる。さらに制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介してメディアから音楽データＭＤ１を再生するための操作命令が入力されると、パーソナルコンピュータ１２に装填されたメディアから音楽データＭＤ１を読み出して出力部４４に送出する。これにより制御部４０は、出力部４４から、メディアに記録された音楽データＭＤ１に基づく音楽を出力してユーザに聴かせることもできる。
【００２７】
さらに制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して記憶部４２内の音楽データＭＤ１が指定され、かつ当該指定された音楽データＭＤ１を音楽ロボット装置１１に転送する転送要求が入力されると、これに応じて記憶部４２から当該指定された音楽データＭＤ１を読み出し、これを通信部４３を介して音楽ロボット装置１１に転送することもできる。
【００２８】
さらに制御部４０は、各種プログラムの実行結果（例えば、音楽データＭＤ１の取得、録音及び再生等）に応じた表示用データを生成して、表示制御部やディスプレイでなる表示部４５に送出する。これにより制御部４０は、表示部４５において表示用データに基づき、音楽データＭＤ１の取得、録音及び再生等に関する各種画面を表示して、ユーザに視認させることができる。
【００２９】
かかる構成に加えて制御部４０は、記憶部４２に対し、音楽ロボット装置１１に設けられた可動部としての筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１それぞれを予め選定された数秒の所定時間（以下、これを動き実行時間と呼ぶ）に、所望の動きパターンで動かすための動きパターンデータを記憶している。そして動きパターンデータは、筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１毎に複数種類用意されている。
【００３０】
この場合、筐体右側回動部２２や筐体左側回動部２３に対応する複数種類の動きパターンデータは、それぞれ動き実行時間に１つの動きパターンに応じて動きを開始してからその動きを終了させるまでの当該筐体右側回動部２２や筐体左側回動部２３に対する回転方向や回転角度、回転速度、回転方向反転回数等を示すように生成されている。そして筐体右側回動部２２や筐体左側回動部２３に対応する動きパターンとしては、例えば比較的遅く一方向へ回転するように動く動きパターンや、比較的速く一方向へ回転するように動く動きパターン、回転方向をすばやく何度も反転させるように動く動きパターン等がある。
【００３１】
また筐体右側開閉部２４や筐体左側開閉部２５に対応する複数種類の動きパターンデータは、それぞれ動き実行時間に１つの動きパターンに応じて動きを開始してからその動きを終了させるまでの当該筐体右側開閉部２４や筐体左側開閉部２５に対する開閉方向や開閉角度、開閉速度、開閉回数等を示すように生成されている。そして筐体右側開閉部２４や筐体左側開閉部２５に対応する動きパターンとしては、例えば比較的遅く開く又は閉じるように動く動きパターンや、比較的速く開く又は閉じるように動く動きパターン、開閉方向やすばやく何度も反転させるように動く動きパターン等がある。
【００３２】
さらに右側車輪３０や左側車輪３１に対応する複数種類の動きパターンデータは、それぞれ動き実行時間に１つの動きパターンに応じて動きを開始してからその動きを終了させるまでの当該右側車輪３０や左側車輪３１に対する回転方向や回転角度、回転速度、回転回数等を示すように生成されている。そして右側車輪３０や左側車輪３１に対応する動きパターンとしては、例えば比較的遅く一方向へ回転するように動く動きパターンや、比較的速く一方向へ回転するように動く動きパターン、回転方向をすばやく何度も反転させるように動く動きパターン等がある。
【００３３】
そして筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１（以下、これらをまとめて６軸分の可動部とも呼ぶ）それぞれの複数種類の動きパターンデータは、これら６軸分の可動部それぞれの動きパターンに応じた音楽ロボット装置１１全体としての動きが音楽の特徴に合うように、当該音楽の種々の特徴と対応付けた属性情報としてデータベース化されて記憶部４２に記憶されている。このデータベースは、２種類の動き実行時間に応じて２種類用意されている。一方のデータベースは、図８に示すように、数秒程度の動き実行時間の動きパターンに対応した複数の動きパターンデータ（以下、これを第１の動きパターンデータと呼ぶ）ＡＤが、６軸分の可動部のそれぞれに対して、音楽の特徴と対応付けられている（以下、このデータベースを第１の動きパターンデータベースＡＤＢと呼ぶ）。他方のデータベースは、図９に示すように、第１の動きパターンデータＡＤよりも長い動き実行時間（例えば、第１の動きパターンデータＡＤの２倍の動き実行時間）の動きパターンに対応した複数の動きパターンデータ（以下、これを第２の動きパターンデータと呼ぶ）ＢＤが、６軸分の可動部のそれぞれに対して、音楽の特徴と対応付けられている（以下、このデータベースを第２の動きパターンデータベースＢＤＢと呼ぶ）。また、これら第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢにおいて、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤは、当該第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに固有の図示しない識別子が対応付けられている。そしてこれら、第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢは、音楽の特徴に応じて、６軸分の可動部のそれぞれに複数用意された第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの中から、６軸分の可動部のそれぞれに対して１つの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを選択できるようになされている。
【００３４】
（３）パーソナルコンピュータにおける動きデータの生成
ここで、パーソナルコンピュータ１２により、音楽データＭＤ１に基づく音楽に合わせて音楽ロボット装置１１全体を動かすための動きデータＵＤ１を生成する処理について説明する。この動きデータＵＤ１を生成する処理としては、音楽データＭＤ１を、当該音楽データＭＤ１に基づく音楽のビートに応じた区間（以下、これをビート区間と呼ぶ）に区切る第１の区間区切り処理と、音楽データＭＤ１の特徴を検出する第１の特徴検出処理と、音楽データＭＤ１の区間に対して動きパターンデータを割り当てる第１のデータ割当処理とがあり、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、これら第１の区間区切り処理、第１の特徴検出処理及び第１のデータ割当処理を並行に行うことにより、動きデータＵＤ１を生成するようになされている。以下、かかる第１の区間区切り処理、第１の特徴検出処理及び第１のデータ割当処理を順に説明する。
【００３５】
（３−１）第１の区間区切り処理
まず、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０による第１の区間区切り処理について説明する。制御部４０は、ユーザにより、例えば表示部４５に表示された図示しないＧＵＩ（Graphical User Interface）上での操作に応じて入力部４１を介して音楽データＭＤ１が任意に指定されると共に、当該選択された音楽データＭＤ１に基づく音楽に合わせて音楽ロボット装置１１全体を動かすための動きデータＵＤ１を生成する命令（以下、これを動きデータ生成命令と呼ぶ）が入力されると、第１の区間区切り処理を開始する。制御部４０は、かかる第１の区間区切り処理において、記憶部４２から、その指定された音楽データＭＤ１を読み出す。そして制御部４０は、かかる音楽データＭＤ１を分析して当該音楽データＭＤ１を時間軸に沿って所定の第１の単位処理部分（例えば、数１０ミリ秒の音楽に相当する部分である）に分けると共に、第１の単位処理部分に対して例えばＦＦＴ（Fast Fourier Transform）演算による変換を行うことにより、所定の周波数帯域毎のエネルギーを抽出する。そして制御部４０は、抽出した第１の単位処理部分の周波数帯域毎のエネルギーの総和を算出する。その結果、制御部４０は、音楽データＭＤ１全体に亘って、第１の処理単位部分の周波数帯域毎のエネルギーの総和を得ると、当該第１の処理単位部分の周波数帯域毎のエネルギーの総和をもとに（例えば、音楽データＭＤ１全体に亘って第１の処理単位部分の周波数帯域毎のエネルギーの総和を時間で微分処理することにより）、音楽データＭＤ１に基づく音楽が流されたときの音楽のビートを検出する。
【００３６】
制御部４０は、第１の区間区切り処理時、検出したビートに応じて、音楽データＭＤ１を、例えば音楽データＭＤ１に基づく音楽を楽譜で表したときの１／２小節、１小節や２小節に相当するだけのビートを含むビート区間（以下、これを小節区間と呼ぶ）に区切る。この小節区間としては、当該小節区間の区切りのビートの間に所定数のビートが入るようにして形成される第１の小節区間ＭＳ１（例えば、区切りのビートの間に３個のビートが入るようにして形成される、全体として４ビート分の小節区間）と、区間の区切りのビートの間に第１の小節区間ＭＳ１のビートよりも多い所定数のビートが入るようにして形成される第２の小節区間ＭＳ２（例えば、区切りのビートの間に７個のビートが入るようにして形成される、全体として８ビート分の小節区間）とがある。そして制御部４０は、第１の区間区切り処理時、音楽データＭＤ１を、第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とのいずれかに順次区切っていき、当該音楽データＭＤ１の後尾まで区間を区切ると第１の区間区切り処理を終了する。
【００３７】
このような第１の区間区切り処理により、制御部４０は、音楽データＭＤ１の全体を、第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに順次区切るようになされている。
【００３８】
この場合、制御部４０は、音楽のビートに応じて、区間の長さの異なる第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに音楽データＭＤ１を区切っていることにより、これら区切った第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２に対して第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータを割り当てることで最終的に動きデータＵＤ１を生成し、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、小節区間が１種類しか無い場合に比して、音楽ロボット装置１１に多彩な動きをさせることができる。
【００３９】
またこの場合、制御部４０は、音楽データＭＤ１に基づく音楽の曲調の変化の周期が音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１よりも長い場合に、第１の小節区間ＭＳ１よりも区間が長い第２の小節区間ＭＳ２で音楽データＭＤ１を区切って第２の動きパターンデータＢＤを割り当てるようにすれば、最終的に動きデータＵＤ１を生成し、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、例えば、音楽データＭＤ１に基づく音楽の先頭において静かな曲調が長く続く場合に、音楽ロボット装置１１に対して動きパターンを頻繁に変更させてユーザに違和感を抱かせることなく、音楽の曲調に同期した動きパターンで動作させることができる。さらに制御部４０は、音楽データＭＤ１に基づく音楽の曲調の変化の周期が音楽データＭＤ１の第２の小節区間ＭＳ２よりも短い場合に、第２の小節区間ＭＳ２よりも区間が短い第１の小節区間ＭＳ１で音楽データＭＤ１を区切って第１の動きパターンデータＡＤを割り当てるようにすれば、最終的に動きデータＵＤ１を生成し、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、例えば、音楽のテンポが速いことに応じて曲調が頻繁に変化する場合に、音楽の曲調が変化しているにも関わらず同じ動きパターンで動作させてユーザに違和感を抱かせることなく、音楽の曲調に同期した動きパターンで動作させることができる。
【００４０】
（３−２）第１の特徴検出処理
次に、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０による第１の特徴検出処理について説明する。制御部４０は、動きデータ生成命令が入力されると、第１の特徴検出処理を開始する。そして制御部４０は、かかる第１の特徴検出処理において、記憶部４２から、その指定された音楽データＭＤ１を読み出すと、かかる音楽データＭＤ１を音楽の時間軸に沿って所定の第２の単位処理部分（例えば、１秒分の音楽に相当する部分である）に分けると共に、第２の単位処理部分から１オクターブの１２音階それぞれに相当する周波数帯域毎のエネルギーを抽出する。その結果、制御部４０は、音楽データＭＤ１の全体に亘って周波数帯域毎のエネルギーを抽出すると、当該周波数帯域毎のエネルギーをもとに、音楽の演奏に利用されている楽器、音楽の和音に基づくコード及び音楽のフレーズ等の種々の情報を検出すると共に音楽の特徴を検出し、かかる検出結果を数値化して表す特徴数値化情報を生成する。そして制御部４０は、第１の特徴検出処理時、音楽データＭＤ１の先頭から特徴数値化情報を順次生成していき、当該音楽データＭＤ１の後尾まで特徴数値化情報を生成すると第１の特徴検出処理を終了する。
【００４１】
このような第１の特徴検出処理により、制御部４０は、音楽データＭＤ１全体の特徴数値化情報を得るようになされている。また制御部４０は、第１の区間区切り処理と第１の特徴検出処理とを並行に行っていることにより、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１毎、及び第２の小節区間ＭＳ２毎の特徴数値化情報を得ることができる。
【００４２】
（３−３）第１のデータ割当処理
さらに、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０による第１のデータ割当処理について説明する。制御部４０は、動きデータ生成命令が入力されると、第１のデータ割当処理を開始する。そして制御部４０は、上述した第１の区間区切り処理により区切られた、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対し、記憶部４２に記憶する第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを順次割り当てていく。以下、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して、記憶部４２に記憶する第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てる手法について詳述する。
【００４３】
制御部４０は、第１のデータ割当処理時、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１に対して、当該音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１の特徴数値化情報に対応する音楽の部分の特徴に応じて、当該特徴に対応付けられている、記憶部４２に記憶されている第１の動きパターンデータベースＡＤＢの６軸分の可動部のそれぞれに複数用意された第１の動きパターンデータＡＤの中から、６軸分の可動部のそれぞれに対して１つの第１の動きパターンデータＡＤをランダムに読み出す（図８）。すなわち制御部４０は、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１の特徴数値化情報に、例えば当該音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１に基づく音楽の部分のテンポが速いことが示されている場合には、第１の動きパターンデータベースＡＤＢの中の速いテンポ用の特徴に対応付けられている６軸分の可動部のそれぞれに複数用意された第１の動きパターンデータＡＤの中から、６軸分の可動部のそれぞれに対して１つの第１の動きパターンデータＡＤをランダムに読み出す。一方で制御部４０は、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１の特徴数値化情報に、例えば当該音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１に基づく音楽の部分のテンポが遅いことが示されている場合には、第１の動きパターンデータベースＡＤＢの中の遅いテンポ用の特徴に対応付けられている６軸分の可動部のそれぞれに複数用意された第１の動きパターンデータＡＤの中から、６軸分の可動部のそれぞれに対して１つの第１の動きパターンデータＡＤをランダムに読み出す。
【００４４】
これに対し制御部４０は、第１のデータ割当処理時、音楽データＭＤ１の第２の小節区間ＭＳ２に対して、当該音楽データＭＤ１の第２の小節区間ＭＳ２の特徴数値化情報に対応する音楽の部分の特徴に応じて、当該特徴に対応付けられている、記憶部４２に記憶されている第２の動きパターンデータベースＢＤＢの６軸分の可動部のそれぞれに複数用意された第２の動きパターンデータＢＤの中から、６軸分の可動部のそれぞれに対して１つの第２の動きパターンデータＢＤをランダムに読み出す（図９）。すなわち制御部４０は、音楽データＭＤ１の第２の小節区間ＭＳ２の特徴数値化情報に、例えば当該音楽データＭＤ１の第２の小節区間ＭＳ２に基づく音楽の部分のテンポが速いことが示されている場合には、第２の動きパターンデータベースＢＤＢの中の速いテンポ用の特徴に対応付けられている６軸分の可動部のそれぞれに複数用意された第２の動きパターンデータＢＤの中から、６軸分の可動部のそれぞれに対して１つの第２の動きパターンデータＢＤをランダムに読み出す。一方で制御部４０は、音楽データＭＤ１の第２の小節区間ＭＳ２の特徴数値化情報に、例えば当該音楽データＭＤ１の第２の小節区間ＭＳ２に基づく音楽の部分のテンポが遅いことが示されている場合には、第２の動きパターンデータベースＢＤＢの中の遅いテンポ用の特徴に対応付けられている６軸分の可動部のそれぞれに複数用意された第２の動きパターンデータＢＤの中から、６軸分の可動部のそれぞれに対して１つの第２の動きパターンデータＢＤをランダムに読み出す。
【００４５】
このようにして制御部４０は、第１のデータ割当処理時、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対応する音楽の部分の特徴に合った６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを、第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢから読み出す。したがって制御部４０は、このようにして読み出した音楽の部分の特徴に合った第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータに応じて最終的に動きデータＵＤ１を生成し、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、音楽データＭＤ１に基づく音楽のイメージや雰囲気に合った動きをさせることができる。
【００４６】
またこの場合、制御部４０は、６軸分の可動部のそれぞれに複数用意された第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの中から、６軸分の可動部のそれぞれに対して１つの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤをランダムに読み出していることにより、第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の音楽の特徴（すなわち音楽のテンポが速い又は遅い）が同じ場合であっても、６軸分の可動部の動きとして多彩な動きパターンの組み合わせの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを読み出すことができ、これら読み出した第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに応じて最終的に動きデータＵＤ１を生成し、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、動きパターンの組み合わせの分だけ多彩な動きをさせることができる。
【００４７】
さらにこの場合、制御部４０は、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに対して、第１の動きパターンデータＡＤと、当該第１の動きパターンデータＡＤとは動き実行時間の異なる第２の動きパターンデータとを読み出していることにより、このようにして読み出した第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータに応じて最終的に動きデータＵＤ１を生成し、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、１種類の動き実行時間の動きパターンに基づいた動きパターンデータしか無い場合に比して、多彩な動きをさせることができる。
【００４８】
さらにこの場合、制御部４０は、第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢの中で、音楽の特徴に応じて、６軸分の可動部のそれぞれに複数用意された第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを特定するものの、かかる特定した６軸分の可動部のそれぞれに複数用意された第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの中からは、６軸分の可動部のそれぞれに対して１つの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤをランダムに読み出していることにより、６軸分の可動部のそれぞれに複数用意された第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの全てを選別してから読み出す場合に比して、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの読み出しに関連する処理の負荷を減らすことができる。
【００４９】
これに加え制御部４０は、第１のデータ割当処理時、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の特徴数値化情報に対応する特徴に応じた６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを、第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢから読み出すとき、特徴数値化情報に応じて、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２それぞれの音楽のコードを検出している。そして制御部４０は、動きデータ生成命令が入力された時点から現時点までの間に区切った音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２それぞれの音楽のコードと対応付けて、その時点までに区切った音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して読み出した、６軸分の可動部のそれぞれに対する第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの識別子を、履歴情報として記憶部４２に対して記憶している。
【００５０】
これにより制御部４０は、第１のデータ割当処理時、特徴数値化情報に応じて、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１のコードを検出したとき（以下、このようにして検出したコードを検出コードと呼ぶ）、動きデータ生成命令が入力された時点から現時点までの間に記憶部４２に記憶した第１の小節区間ＭＳ１のコード（以下、これを記憶コードと呼ぶ）の中に検出コードと同じ記憶コードがある場合には、かかる記憶部４２から、検出コードと同じ記憶コードに対応付けられている６軸分の可動部のそれぞれに対する第１の動きパターンデータＡＤの識別子を読み出す。そして制御部４０は、かかる読み出した６軸分の可動部のそれぞれに対する第１の動きパターンデータＡＤの識別子に応じて、第１の動きパターンデータベースＡＤＢから対応する６軸分の第１の動きパターンデータＡＤを読み出す。
【００５１】
また制御部４０は、第１のデータ割当処理時、特徴数値化情報に応じて、第２の小節区間ＭＳ２のコードを検出したとき（すなわち、検出コードを検出したとき）、動きデータ生成命令が入力された時点から現時点までの間に記憶部４２に記憶した第２の小節区間ＭＳ２の記憶コードの中に検出コードと同じ記憶コードがある場合には、かかる記憶部４２から、検出コードと同じ記憶コードに対応付けられている６軸分の可動部のそれぞれに対する第２の動きパターンデータＢＤの識別子を読み出す。そして制御部４０は、かかる読み出した６軸分の可動部のそれぞれに対する第２の動きパターンデータＢＤの識別子に応じて、第２の動きパターンデータベースＢＤＢから対応する６軸分の第２の動きパターンデータＢＤを読み出す。
【００５２】
このようにして制御部４０は、図１０に示すように、第１のデータ割当処理時、音楽データＭＤ１の複数の第１の小節区間ＭＳ１の中で同じコードを検出した第１の小節区間ＭＳ１に対しては、６軸分の可動部のそれぞれに対して同じ第１の動きパターンデータＡＤを読み出すと共に、音楽データＭＤ１の複数の第２の小節区間ＭＳ２の中で同じコードを検出した第２の小節区間ＭＳ２に対しては、６軸分の可動部のそれぞれに対する同じ第２の動きパターンデータＢＤを読み出す。すなわち制御部４０は、これら読み出した第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに応じて最終的に動きデータＵＤ１を生成したときに、音楽データＭＤ１の中で同じコードの第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して同じ動きパターンの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てることができる。これにより制御部４０は、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、例えば、音楽データＭＤ１に基づく音楽の中のさびの部分などの同じコードで形成されている部分において同じ動きをさせることができ、あたかも知性を持って動いているかのように見せることができる。
【００５３】
ここで、音楽のビートは、音楽のテンポが速くなると当該ビート同士の間隔は狭くなり、音楽のテンポが遅くなると当該ビート同士の間隔は広くなる関係にある。また音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２は、音楽のビートに応じて区切られている。すなわち、制御部４０により区切られた音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の長さは、音楽データＭＤ１に基づく音楽のテンポの違いに伴って変化する。従って、第１のデータ割当処理時、制御部４０により音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の特徴に合った６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを読み出したとき、かかる音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に基づく音楽の部分が流される時間と、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに基づく動きパターンを実行するのに必要な動き実行時間とは、必ずしも一致しない。
【００５４】
これにより制御部４０は、図１１に示すように、第１のデータ割当処理時、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１に対応する６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤを読み出すと、当該第１の小節区間ＭＳ１の区間の先頭及び後尾に対し、当該読み出した６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤに基づく動きパターンの開始と終了とが合うように当該動きパターンの動き実行時間を伸縮させるようにして、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤを修正すると共に、当該修正した６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤを第１の小節区間ＭＳ１に割り当てる。また制御部４０は、第１のデータ割当処理時、音楽データＭＤ１の第２の小節区間ＭＳ２に対応する６軸分の可動部のそれぞれの第２の動きパターンデータＢＤを読み出すと、当該第２の小節区間ＭＳ２の区間の先頭及び後尾に対し、当該読み出した６軸分の可動部のそれぞれの第２の動きパターンデータＢＤに基づく動きパターンの開始と終了とが合うように当該動きパターンの動き実行時間を伸縮させるようにして、６軸分の可動部のそれぞれの第２の動きパターンデータＢＤを修正すると共に、当該修正した６軸分の可動部のそれぞれの第２の動きパターンデータＡＤを第２の小節区間ＭＳ２に割り当てる。そして制御部４０は、第１のデータ割当処理時、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを順次修正して割り当てていき、当該音楽データＭＤ１の後尾の第１の小節区間ＭＳ１または第２の小節区間ＭＳ２まで、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てると、かかる第１のデータ割当処理を終了する。
【００５５】
このような第１のデータ割当処理により制御部４０は、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対し、音楽の特徴に対応する６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを読み出して割り当てる。従って制御部４０は、これら割り当てた６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに応じて最終的に動きデータＵＤ１を生成し、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、音楽データＭＤ１に基づく音楽を楽譜で表現したときの、小節に対応する第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の切り換えに同期させて、動きパターンを切り換えることができ、あたかも再生中の音楽の曲調に同期して踊っているかのように動作させることができる。
【００５６】
また制御部４０は、第１のデータ割当処理時、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対応する６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを読み出し、当該読み出した６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに基づくそれぞれに動きパターンの開始及び終了と、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２のそれぞれの先頭及び後尾とが一致するように、６軸分の可動部のそれぞれの当該第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを修正して割り当てている。従って制御部４０は、これら割り当てた６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに応じて最終的に動きデータＵＤ１を生成し、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、音楽データＭＤ１に基づく音楽を楽譜で表現したときの、小節に対応する第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の切り換え時に、動きパターンデータに応じた動きパターンが不自然に途切れることなく、再生中の音楽の曲調に合わせて連続的な動きをさせることができる。
【００５７】
このようにしてパーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、上述した第１の区間区切り処理、第１の特徴検出処理及び第１のデータ割当処理を並行して行うことにより、図１２に示すような、音楽データＭＤ１の各第１の小節区間ＭＳ１及び各第２の小節区間ＭＳ２に対して、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを再生時間軸ｔに沿って割り当てて動きデータＵＤ１を生成する。
【００５８】
また制御部４０は、ユーザにより動きデータ生成命令が入力される毎に、上述した第１の区間区切り処理、第１の特徴検出処理及び第１のデータ割当処理を並行して繰り返し行うことで、動きデータＵＤ１を新たに生成し直す。すなわち制御部４０は、同じ音楽データＭＤ１であっても、動きデータ生成命令が入力される毎に異なる動きデータＵＤ１を生成することができる。従って制御部４０は、このようにして生成した動きデータＵＤ１を音楽データＭＤ１と共に音楽ロボット装置１１に再生させることにより、同じ音楽データＭＤ１であっても、動きデータ生成命令を入力する毎に異なる動きパターンの組み合わせに応じた動きをさせることができ、エンターテイメント性を向上できる。
【００５９】
そして制御部４０は、音楽ロボット装置１１に対し、このようにして生成した動きデータＵＤ１を音楽データＭＤ１と共に所定の単位処理データ毎に通信部４３を介して順次送出し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させることで、再生中の音楽の曲調に同期した動きをさせるようになされている。
【００６０】
（４）処理手順の説明
（４−１）第１の区間区切り処理手順
ここで、上述した第１の区間区切り処理の手順について説明する。パーソナルコンピュータ１２は、ユーザにより動きデータ生成命令を入力されると、図１３に示すような第１の区間区切り処理手順ＲＴ１を開始する。パーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、かかる第１の区間区切り処理手順ＲＴ１を開始すると、ステップＳＰ１において、記憶部４２より読み出した音楽データＭＤ１のビートを検出し、次のステップＳＰ２に移る。
【００６１】
ステップＳＰ２において制御部４０は、検出したビートに応じ、音楽データＭＤ１の全体を、第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに順次区切り、次のステップＳＰ３に移る。
【００６２】
ステップＳＰ３において制御部４０は、音楽データＭＤ１の後尾まで第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切ったか否かを判別する。このステップＳＰ３において否定結果が得られると、このことは、未だ音楽データＭＤ１の全体を第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切っていないことを示している。従って制御部４０は、このときステップＳＰ１に戻り、かかるステップＳＰ３で肯定結果が得られるまで上述したステップＳＰ１〜ステップＳＰ３の手順を繰り返す。
【００６３】
これに対しステップＳＰ３において肯定結果が得られると、このことは、音楽データＭＤ１の全体を第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切ったことを示している。従って制御部４０は、次のステップＳＰ４に移り、かかる第１の区間区切り処理手順ＲＴ１を終了する。
【００６４】
このような第１の区間区切り処理手順ＲＴ１により、制御部４０は、音楽データＭＤ１を第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切るようになされている。
【００６５】
（４−２）第１の特徴検出処理手順
次いで、上述した第１の特徴検出処理の手順について説明する。パーソナルコンピュータ１２は、ユーザにより動きデータ生成命令を入力されると、図１４に示すような第１の特徴検出処理手順ＲＴ２を開始する。パーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、かかる第１の特徴検出処理手順ＲＴ２を開始すると、ステップＳＰ１１において、記憶部４２より読み出した音楽データＭＤ１の特徴を検出して特徴数値化情報を生成し、次のステップＳＰ１２に移る。
【００６６】
ステップＳＰ１２において制御部４０は、音楽データＭＤ１の後尾まで当該音楽データＭＤ１の特徴を検出したか否かを判別する。このステップＳＰ１２において否定結果が得られると、このことは、未だ音楽データＭＤ１の全体の特徴を検出していないことを示している。従って制御部４０は、このときステップＳＰ１１に戻り、かかるステップＳＰ１２で肯定結果が得られるまで上述したステップＳＰ１１〜ステップＳＰ１２の手順を繰り返す。
【００６７】
これに対しステップＳＰ１２において肯定結果が得られると、このことは、音楽データＭＤ１の全体の特徴を検出したことを示している。従って制御部４０は、次のステップＳＰ１３に移り、かかる第１の特徴検出処理手順ＲＴ２を終了する。
【００６８】
このような第１の特徴検出処理手順ＲＴ２により、制御部４０は、音楽データＭＤ１の特徴を検出して特徴数値化情報を生成するようになされている。
【００６９】
（４−３）第１のデータ割当処理手順
さらに、上述した第１のデータ割当処理の手順について説明する。パーソナルコンピュータ１２は、ユーザにより動きデータ生成命令を入力されると、図１５に示すような第１のデータ割当処理手順ＲＴ３を開始する。パーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、かかる第１のデータ割当処理手順ＲＴ３を開始すると、ステップＳＰ２１において、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２のそれぞれに対応する特徴数値化情報に応じて、当該音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の特徴に合った６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを、第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢから読み出し、次のステップＳＰ２２に移る。
【００７０】
ステップＳＰ２２において制御部４０は、これら読み出した６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに順次割り当てて、次のステップＳＰ２３に移る。
【００７１】
ステップＳＰ２３において制御部４０は、音楽データＭＤ１の後尾の第１の小節区間ＭＳ１または第２の小節区間ＭＳ２まで、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てたか否かを判別する。このステップＳＰ２３において否定結果が得られると、このことは、未だ音楽データＭＤ１の全体に対して第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てていないことを示している。従って制御部４０は、このときステップＳＰ２１に戻り、かかるステップＳＰ２３で肯定結果が得られるまで上述したステップＳＰ２１〜ステップＳＰ２３の手順を繰り返す。
【００７２】
これに対しステップＳＰ２３において肯定結果が得られると、このことは、音楽データＭＤ１の全体に対して第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てたことを示している。従って制御部４０は、次のステップＳＰ２４に移り、かかる第１のデータ割当処理手順ＲＴ３を終了する。
【００７３】
このような第１のデータ割当処理手順ＲＴ３により、制御部４０は、音楽データＭＤ１に対して第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てるようになされている。
【００７４】
（５）音楽ロボット装置の回路構成
次いで図１６を用いて音楽ロボット装置１１の回路構成について説明する。かかる音楽ロボット装置１１は、各回路が楕円体状筐体２０内に収納されており、当該回路として音楽ロボット装置１１全体を統括的に制御する主制御部５０を有している。そして主制御部５０は、例えばフラッシュメモリでなる記憶部５３に予め記憶している制御プログラム等の各種プログラムに従って各種処理を実行する。これにより主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から送出される単位処理データ毎の音楽データＭＤ１とこの音楽データＭＤ１に対応する動きデータＵＤ１を通信部５１を介して受け取ると、これら音楽データＭＤ１と動きデータＵＤ１との全体を順に再生する音楽再生処理を開始する。
【００７５】
主制御部５０は、かかる音楽再生処理を開始すると、通信部５１を介して受け取った音楽データＭＤ１に対し所定の再生処理を施して、右スピーカ２８及び左スピーカ２９に送出する。これにより主制御部５０は、右スピーカ２８及び左スピーカ２９から、音楽データＭＤ１に基づく音楽を出力してユーザに聴かせることができる。
【００７６】
また主制御部５０は、音楽再生処理時、通信部５１を介して受け取った音楽データＭＤ１に対応する動きデータＵＤ１を駆動制御部５２に送出する。駆動制御部５２は、動きデータＵＤ１に応じて、６軸分の可動部それぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤ（図１２）を得ると、右スピーカ２８及び左スピーカ２９からの音楽データＭＤ１に基づく音楽の出力の開始に同期させるようにして、６軸分の可動部それぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに応じ、可動部としての筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１それぞれの駆動制御を開始する。
【００７７】
これにより駆動制御部５２は、再生処理中の音楽データＭＤ１に基づく音楽の曲調に応じて、筐体右側回動部２２及び筐体左側回動部２３を回動駆動する。また駆動制御部５２は、再生処理中の音楽データＭＤ１に基づく音楽の曲調に応じて、筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５を開閉駆動する。すなわち駆動制御部５２は、右スピーカ２８及び左スピーカ２９から出力させている音楽の曲調に同期させるようにして、筐体右側回動部２２及び筐体左側回動部２３を回転させながら筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５を開閉させる。さらに駆動制御部５２は、再生処理中の音楽データＭＤ１に基づく音楽の曲調に応じて、右側車輪３０及び左側車輪３１を回動駆動する。すなわち駆動制御部５２は、右スピーカ２８及び左スピーカ２９から出力させている音楽の曲調に同期させるようにして、右側車輪３０及び左側車輪３１を回転させる。そして主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２からの音楽データＭＤ１及び動きデータＵＤ１の送出が終了することに応じて、音楽データＭＤ１に基づく音楽の出力と６軸分の可動部それぞれの駆動制御とを終了し、かかる音楽再生処理を終了する。ついで主制御部５０は、例えば、右側発光部３４及び左側発光部３５を所定の発光パターンで発光させることにより、音楽再生処理が終了したことをユーザに通知する。
【００７８】
このようにして音楽ロボット装置１１は、音楽再生処理時、再生中の音楽の曲調に同期して、あたかも音楽ロボット装置１１自体が踊っているかのように動作することができる。
【００７９】
また主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から転送される音楽データＭＤ１を通信部５１を介して受信すると、その音楽データＭＤ１を記憶部５３に送出して記憶する。このようにして主制御部５０は、記憶部５３に対し、複数の音楽データＭＤ１を記憶し得るようになされている（以下、このようにして音楽ロボット装置１１の記憶部５３に記憶した音楽データＭＤ１を、音楽データＭＤ２と呼ぶ）。
【００８０】
かかる構成に加えて主制御部５０は、記憶部５３に対し、パーソナルコンピュータ１２の記憶部４２に記憶している第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢと同じデータベース（すなわち第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢ）を記憶している。
【００８１】
（６）音楽ロボット装置における動きデータの生成
ここで、音楽ロボット装置１１により、記憶部５３に記憶する音楽データＭＤ２に基づく音楽を再生するときに、かかる音楽の再生と並行して音楽ロボット装置１１全体を動かすための動きデータＵＤ２を生成する処理について説明する。この動きデータＵＤ２を生成する処理としては、上述した第１の区間区切り処理に比して精度は低いものの簡易な処理により音楽データＭＤ２をビート区間（すなわち第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２）に区切る第２の区間区切り処理と、上述した第１の特徴検出処理に比して精度は低いものの簡易な処理により音楽データＭＤ２の特徴を検出する第２の特徴検出処理と、音楽データＭＤ２の区間に対して動きパターンデータを割り当てる第２のデータ割当処理とがあり、音楽ロボット装置１１の主制御部５０は、これら第２の区間区切り処理、第２の特徴検出処理及び第２のデータ割当処理を並行して行うことにより、動きデータＵＤ２を生成するようになされている。以下、かかる第２の区間区切り処理、第２の特徴検出処理及び第２のデータ割当処理を順に説明する。
【００８２】
（６−１）第１の区間区切り処理
まず、音楽ロボット装置１１の主制御部５０による第２の区間区切り処理について説明する。主制御部５０は、例えば、筐体中央部２１の表面に設けられた接触検知センサ部３３にユーザの指や手が接触したことを検知することにより、記憶部５３に記憶する音楽データＭＤ２を再生する命令（以下、これを記憶音楽再生命令と呼ぶ）が入力されると、音楽データＭＤ２の再生を開始すると共に、かかる音楽の再生と並行して第２の区間区切り処理を開始する。主制御部５０は、かかる第２の区間区切り処理において、音楽データＭＤ２の音量レベルを検出する。そして主制御部５０は、例えば、閾値により音量レベルのピークを検出することにより、音楽データＭＤ２に基づく音楽が流されたときの音楽のビートを検出する。
【００８３】
制御部記憶部５３は、第２の区間区切り処理時、検出した音楽のビートに応じて、上述した第１の区間区切り処理と同様にして、音楽データＭＤ２を、第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とのいずれかに順次区切っていき、当該音楽データＭＤ２の後尾まで区切ると第２の区間区切り処理を終了する。
【００８４】
このような第２の区間区切り処理により、主制御部５０は、音楽データＭＤ２を、第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに順次区切るようになされている。この場合主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０による第１の区間区切り処理に比して簡易に処理可能な第２の区間区切り処理により、音楽データＭＤ２を第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切るようにしたことにより、音楽データＭＤ２の再生にリアルタイムに追随するようにして、音楽データＭＤ２を第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切ることができる。
【００８５】
（６−２）第２の特徴検出処理
次に、音楽ロボット装置１１の主制御部５０による第２の特徴検出処理について説明する。主制御部５０は、記憶音楽再生命令が入力されると、音楽データＭＤ２の再生を開始すると共に、かかる音楽の再生と並行して第２の特徴検出処理を開始する。主制御部５０は、かかる第２の特徴検出処理において、音楽データＭＤ２の音量レベルを検出する。そして主制御部５０は、例えば、閾値に応じて検出される音量レベルの高い状態及び低い状態が継続する時間を計時することにより、音楽データＭＤ２に基づく音楽の特徴を検出し、その検出結果を数値化して表す特徴数値化情報を生成する。
【００８６】
そして主制御部５０は、第２の特徴検出処理時、上述した第１の特徴検出処理と同様にして、音楽データＭＤ２の先頭から特徴数値化情報を順次生成していき、当該音楽データＭＤ２の後尾まで特徴数値化情報を生成すると第２の特徴検出処理を終了する。
【００８７】
このような第２の特徴検出処理により、主制御部５０は、音楽データＭＤ２の特徴数値化情報を順次得るようになされている。この場合主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０による第１の特徴検出処理に比して簡易に処理可能な第２の特徴検出処理により、音楽データＭＤ２の特徴を検出して特徴数値化情報を生成するようにしたことにより、音楽データＭＤ２の再生にリアルタイムに追随するようにして、音楽データＭＤ２の特徴を検出して特徴数値化情報を生成することができる。
【００８８】
（６−３）第２のデータ割当処理
さらに、音楽ロボット装置１１の主制御部５０による第２のデータ割当処理について説明する。主制御部５０は、記憶音楽再生命令が入力されると、音楽データＭＤ２の再生を開始すると共に、かかる音楽の再生と並行して第２のデータ割当処理を開始する。そして主制御部５０は、かかる第２のデータ割当処理時、上述した第１のデータ割当処理と同様にして、音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを順次割り当てていき、当該音楽データＭＤ２の後尾の第１の小節区間ＭＳ１または第２の小節区間ＭＳ２まで、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てると、かかる第２のデータ割当処理を終了する。
【００８９】
このような第２のデータ割当処理により、主制御部５０は、音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを順次割り当てていくようになされている。
【００９０】
このようにして音楽ロボット装置１１の主制御部５０は、音楽データＭＤ２を再生しているときに、上述した第２の区間区切り処理、第２の特徴検出処理及び第２のデータ割当処理を並行して行うことにより、例えば音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２毎の動きデータＵＤ２を順次生成していく。そして主制御部５０は、このようにして順次生成する動きデータＵＤ２に応じて、上述した音楽再生処理時と同様の処理を行うことにより、再生中の音楽データＭＤ２に基づく音楽の曲調に同期して、あたかも音楽ロボット装置１１自体が踊っているかのように動作することができる。
【００９１】
この場合主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０による第１の区間区切り処理及び第１の特徴検出処理に比して簡易に処理可能な第２の区間区切り処理及び第２の特徴検出処理により、音楽データＭＤ２を第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切ると共に音楽データＭＤ２の特徴を検出して特徴数値化情報を生成するようにしたことにより、音楽データＭＤ２の再生にリアルタイムに追随するようにして、音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てて、動きデータＵＤ２を生成し得る。
【００９２】
これに加え、音楽ロボット装置１１の主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から転送される音楽データＭＤ１を通信部５１を介して受信したとき、かかる音楽データＭＤ１に対し所定の再生処理を施して、右スピーカ２８及び左スピーカ２９に送出することで音楽データＭＤ１に基づく音楽を出力してユーザに聴かせることができる。そして主制御部５０は、かかる音楽データＭＤ１の再生の処理と並行して、上述した第２の区間区切り処理、第２の特徴検出処理及び第２のデータ割当処理を行うことにより、動きデータＵＤ２を順次生成していくこともできる。すなわち主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から転送される音楽データＭＤ１をそのまま再生するときに、かかる音楽データＭＤ１に対して上述した第２の区間区切り処理、第２の特徴検出処理及び第２のデータ割当処理を並行して行うことにより、当該音楽データＭＤ１の第１の小節区間及び第２の小節区間毎の動きデータＵＤ２を順次生成し、このようにして生成する動きデータＵＤ２に応じて、上述した音楽再生処理時と同様の処理を行うことにより、再生中の音楽データＭＤ１に基づく音楽の曲調にリアルタイムに追随して動作することができる。
【００９３】
かかる構成に加え、音楽ロボット装置１１には集音部５４が設けられている。集音部５４は、音楽ロボット装置１１の外部の音楽を集音してアナログデジタル変換等の所定の処理を行うことにより、外部の音楽に基づく音楽データＭＤ３を生成するようになされている。そして集音部５４は、このようにして生成した音楽データＭＤ３を、主制御部５０に送出する。
【００９４】
主制御部５０は、集音部５４から音楽データＭＤ３を得ると、上述した第２の区間区切り処理、第２の特徴検出処理及び第２のデータ割当処理を並行して行うことにより、動きデータＵＤ２を順次生成していくこともできる。すなわち主制御部５０は、外部で音楽が流されているときに、当該音楽を集音したことに基づいて生成した音楽データＭＤ３に対して、上述した第２の区間区切り処理、第２の特徴検出処理及び第２のデータ割当処理を並行して行うことにより、当該音楽データＭＤ３の第１の小節区間及び第２の小節区間毎の動きデータＵＤ２を順次生成し、このようにして生成する動きデータＵＤ２に応じて、上述した音楽再生処理時と同様の処理を行うことにより、外部で流されている音楽の曲調にリアルタイムに追随して動作することができる。
【００９５】
（７）処理手順の説明
（７−１）第２の区間区切り処理手順
ここで、上述した第２の区間区切り処理の手順について説明する。音楽ロボット装置１１は、ユーザにより記憶音楽再生命令が入力されると、音楽データＭＤ２の再生を開始すると共に、図１７に示すような第２の区間区切り処理手順ＲＴ４を開始する。音楽ロボット装置１１の主制御部５０は、かかる第２の区間区切り処理手順ＲＴ４を開始すると、ステップＳＰ３１において、再生中の音楽データＭＤ２のビートを検出し、次のステップＳＰ３２に移る。
【００９６】
ステップＳＰ３２において主制御部５０は、検出したビートに応じ、音楽データＭＤ２を、第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに順次区切り、次のステップＳＰ３３に移る。
【００９７】
ステップＳＰ３３において主制御部５０は、音楽データＭＤ２の後尾まで第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切ったか否かを判別する。このステップＳＰ３３において否定結果が得られると、このことは、音楽データＭＤ２が未だ再生中であることを示している。従って主制御部５０は、このときステップＳＰ３１に戻り、かかるステップＳＰ３３で肯定結果が得られるまで上述したステップＳＰ３１〜ステップＳＰ３３の手順を繰り返す。
【００９８】
これに対しステップＳＰ３３において肯定結果が得られると、このことは、音楽データＭＤ２の再生が終了したことを示している。従って主制御部５０は、次のステップＳＰ３４に移り、かかる第２の区間区切り処理手順ＲＴ４を終了する。
【００９９】
このような第２の区間区切り処理手順ＲＴ４により、主制御部５０は、音楽データＭＤ２の再生にリアルタイムに追随するようにして、音楽データＭＤ２を第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切るようになされている。
【０１００】
（７−２）第２の特徴検出処理手順
次いで、上述した第２の特徴検出処理の手順について説明する。音楽ロボット装置１１は、ユーザにより記憶音楽再生命令が入力されると、音楽データＭＤ２の再生を開始すると共に、図１８に示すような第２の特徴検出処理手順ＲＴ５を開始する。音楽ロボット装置１１の主制御部５０は、かかる第２の特徴検出処理手順ＲＴ５を開始すると、ステップＳＰ４１において、再生中の音楽データＭＤ２の特徴を検出して特徴数値化情報を生成し、次のステップＳＰ４２に移る。
【０１０１】
ステップＳＰ４２において主制御部５０は、音楽データＭＤ２の後尾まで当該音楽データＭＤ２の特徴を検出したか否かを判別する。このステップＳＰ４２において否定結果が得られると、このことは、音楽データＭＤ２が未だ再生中であることを示している。従って主制御部５０は、このときステップＳＰ４１に戻り、かかるステップＳＰ４２で肯定結果が得られるまで上述したステップＳＰ４１〜ステップＳＰ４２の手順を繰り返す。
【０１０２】
これに対しステップＳＰ４２において肯定結果が得られると、このことは、音楽データＭＤ２の再生が終了したことを示している。従って主制御部５０は、次のステップＳＰ４３に移り、かかる第２の特徴検出処理手順ＲＴ５を終了する。
【０１０３】
このような第２の特徴検出処理手順ＲＴ５により、主制御部５０は、音楽データＭＤ２の再生にリアルタイムに追随するようにして、音楽データＭＤ２の特徴を検出して特徴数値化情報を生成するようになされている。
【０１０４】
（７−３）第２のデータ割当処理手順
さらに、上述した第２のデータ割当処理の手順について説明する。音楽ロボット装置１１は、ユーザにより記憶音楽再生命令が入力されると、音楽データＭＤ２の再生を開始すると共に、図１９に示すような第２のデータ割当処理手順ＲＴ６を開始する。音楽ロボット装置１１の主制御部５０は、かかる第２のデータ割当処理手順ＲＴ６を開始すると、ステップＳＰ５１において、音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２のそれぞれに対応する特徴数値化情報に応じて、当該音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の特徴に合った６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを、第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢから読み出し、次のステップＳＰ５２に移る。
【０１０５】
ステップＳＰ５２において主制御部５０は、これら読み出した６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを、音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに順次割り当てて、次のステップＳＰ５３に移る。
【０１０６】
ステップＳＰ５３において主制御部５０は、音楽データＭＤ２の後尾の第１の小節区間ＭＳ１または第２の小節区間ＭＳ２まで、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てたか否かを判別する。このステップＳＰ５３において否定結果が得られると、このことは、音楽データＭＤ２が未だ再生中であることを示している。従って主制御部５０は、このときステップＳＰ５１に戻り、かかるステップＳＰ５３で肯定結果が得られるまで上述したステップＳＰ５１〜ステップＳＰ５３の手順を繰り返す。
【０１０７】
これに対しステップＳＰ５３において肯定結果が得られると、このことは、音楽データＭＤ２の再生が終了したことを示している。従って主制御部５０は、次のステップＳＰ５４に移り、かかる第２のデータ割当処理手順ＲＴ６を終了する。
【０１０８】
このような第２のデータ割当処理手順ＲＴ６により、主制御部５０は、音楽データＭＤ２に対して動きパターンデータを割り当てるようになされている。
【０１０９】
（８）動作及び効果
以上の構成においてパーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、音楽データＭＤ１に基づく音楽のビートを検出して、当該音楽データＭＤ１を第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切ると共に、音楽データＭＤ１に基づく音楽の特徴を検出する。そして制御部４０は、音楽の特徴に応じて、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１に対応する６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤを読み出すと、当該第１の小節区間ＭＳ１の区間の先頭及び後尾に対し、当該読み出した６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤに基づく動きパターンの開始と終了とが合うように当該動きパターンの動き実行時間を伸縮させるようにして、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤを修正すると共に、当該修正した６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤを第１の小節区間ＭＳ１に割り当てるようにした。また制御部４０は、第１のデータ割当処理時、音楽データＭＤ１の第２の小節区間ＭＳ２に対応する６軸分の可動部のそれぞれの第２の動きパターンデータＢＤを読み出すと、当該第２の小節区間ＭＳ２の区間の先頭及び後尾に対し、当該読み出した６軸分の可動部のそれぞれの第２の動きパターンデータＢＤに基づく動きパターンの開始と終了とが合うように当該動きパターンの動き実行時間を伸縮させるようにして、６軸分の可動部のそれぞれの第２の動きパターンデータＢＤを修正すると共に、当該修正した６軸分の可動部のそれぞれの第２の動きパターンデータＡＤを第２の小節区間ＭＳ２に割り当てるようにした。
【０１１０】
従って制御部４０は、これら割り当てた６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに応じて最終的に動きデータＵＤ１を生成し、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、音楽データＭＤ１に基づく音楽を楽譜で表現したときの小節に対応する第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の先頭から開始して後尾で終了するような動きパターンで動作させることができ、動きパターンデータに応じた動きパターンが不自然に途切れることなく、再生中の音楽の曲調に合わせて連続的な動きをさせることができる。
【０１１１】
以上の構成によれば、パーソナルコンピュータ１２は、所定の動きパターンに応じた第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを記憶部４２に記憶しておいて、音楽データＭＤ１を分析して当該音楽データＭＤ１に基づく音楽のビートを検出して、当該検出したビートに基づいて音楽データＭＤ１を複数の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に区切ったとき、当該区切った音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てるようにして、音楽データＭＤ１に基づく音楽に合わせた動きデータＵＤ１を生成するようにした。これによりパーソナルコンピュータ１２は、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に相当する音楽の部分が再生されているときに、音楽データＭＤ１に基づく音楽を楽譜で表現したときの、小節に対応する第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の切り換えに同期させて、動きパターンを切り換えることができ、かくして、音楽の曲調に同期した動きの動きデータを生成し得る。
【０１１２】
また音楽ロボット装置１１は、所定の動きパターンに応じた第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを記憶部５３に記憶しておいて、音楽データＭＤ２を分析して当該音楽データＭＤ２に基づく音楽のビートを検出して、当該検出したビートに基づいて音楽データＭＤ２を複数の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に区切ったとき、当該区切った音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てるようにして、音楽データＭＤ２に基づく音楽に合わせた動きデータＵＤ２を生成するようにした。これにより音楽ロボット装置１１は、音楽データＭＤ２と共に動きデータＵＤ２を再生するとき、音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に相当する音楽の部分を再生するときに、音楽データＭＤ１に基づく音楽を楽譜で表現したときの、小節に対応する第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の切り換えに同期させて、動きパターンを切り換えることができ、かくして、音楽の曲調に同期した動きの動きデータを生成し得る。
【０１１３】
さらにパーソナルコンピュータ１２は、ビートに応じて区切った音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てるとき、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対応する音楽の部分の特徴に合った、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを、第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢから読み出して割り当てることで、動きデータＵＤ１を生成するようにした。これによりパーソナルコンピュータ１２は、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に相当する音楽の部分の特徴に合った動きパターンで動作させることができ、かくして、音楽のイメージや雰囲気に合った動きの動きデータを生成し得る。
【０１１４】
さらに音楽ロボット装置１１は、ビートに応じて区切った音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てるとき、音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対応する音楽の部分の特徴に合った、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを、第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢから読み出して割り当てることで、動きデータＵＤ２を生成するようにした。これにより音楽ロボット装置１１は、音楽データＭＤ２と共に動きデータＵＤ２を再生するとき、音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に相当する音楽の部分の特徴に合った動きパターンで動作することができ、かくして、音楽のイメージや雰囲気に合った動きの動きデータを生成し得る。
【０１１５】
さらにパーソナルコンピュータ１２は、ビートに応じて区切った音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てるとき、音楽データＭＤ１の複数の第１の小節区間ＭＳ１の中で同じコードを検出した第１の小節区間ＭＳ１に対しては、６軸分の可動部のそれぞれに対して同じ第１の動きパターンデータＡＤを割り当てると共に、音楽データＭＤ１の複数の第２の小節区間ＭＳ２の中で同じコードを検出した第２の小節区間ＭＳ２に対しては、６軸分の可動部のそれぞれに対する同じ第２の動きパターンデータＢＤを割り当てることで、動きデータＵＤ１を生成するようにした。これによりパーソナルコンピュータ１２は、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、例えば、音楽データＭＤ１に基づく音楽の中のさびの部分などの同じコードで形成されている部分において同じ動きパターンで動作させることができ、かくして、音楽ロボット装置１１自体があたかも知性をもって動いているかのように見せることができる。
【０１１６】
さらに音楽ロボット装置１１は、ビートに応じて区切った音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てるとき、音楽データＭＤ２の複数の第１の小節区間ＭＳ１の中で同じコードを検出した第１の小節区間ＭＳ１に対しては、６軸分の可動部のそれぞれに対して同じ第１の動きパターンデータＡＤを割り当てると共に、音楽データＭＤ２の複数の第２の小節区間ＭＳ２の中で同じコードを検出した第２の小節区間ＭＳ２に対しては、６軸分の可動部のそれぞれに対する同じ第２の動きパターンデータＢＤを割り当てることで、動きデータＵＤ２を生成するようにした。これにより音楽ロボット装置１１は、音楽データＭＤ２と共に動きデータＵＤ２を再生するとき、例えば、音楽データＭＤ２に基づく音楽の中のさびの部分などの同じコードで形成されている部分において、同じ動きパターンで動作することができ、かくして、音楽ロボット装置１１自体があたかも知性をもって動いているかのように見せることができる。
【０１１７】
さらにパーソナルコンピュータ１２は、ビートに応じて区切った音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てるとき、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに基づくそれぞれの動きパターンの開始及び終了が、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２のそれぞれの先頭及び後尾に合うように６軸分の可動部のそれぞれの当該第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを修正して割り当てることで、動きデータＵＤ１を生成するようにした。これによりパーソナルコンピュータ１２は、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、音楽データＭＤ１に基づく音楽を楽譜で表現したときの、小節に対応する第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の先頭から開始して後尾で終了する動きパターンで動作させることができ、動きパターンデータに応じた動きパターンが不自然に途切れることなく、再生中の音楽の曲調に合わせて連続的な動きをさせることができる。
【０１１８】
さらに音楽ロボット装置１１は、ビートに応じて区切った音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てるとき、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに基づくそれぞれの動きパターンの開始及び終了が、音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２のそれぞれの先頭及び後尾に合うように６軸分の可動部のそれぞれの当該第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを修正して割り当てることで、動きデータＵＤ２を生成するようにした。これにより音楽ロボット装置１１は、音楽データＭＤ２と共に動きデータＵＤ２を再生するとき、音楽データＭＤ２に基づく音楽を楽譜で表現したときの、小節に対応する第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の先頭から開始して後尾で終了する動きパターンで動作することができ、動きパターンデータに応じた動きパターンが不自然に途切れることなく、再生中の音楽の曲調に合わせて連続的な動きをすることができる。
【０１１９】
（９）他の実施例
なお上述した実施の形態においては、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに基づくそれぞれの動きパターンの開始及び終了が、音楽データＭＤ１または音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２のそれぞれの先頭及び後尾に合うように第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを修正して割り当てるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに基づく動きパターンが、音楽データＭＤ１または音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の中で完結するように動くのであれば、その割り当て方は特に限定しない。
【０１２０】
また上述した実施の形態においては、動きデータＵＤ１及び動きデータＵＤ２を生成するとき、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを組み合わせるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを、各可動部毎に単独に組み合わせたり、選別して複数の可動部毎に組み合わせたりしても良い。また、可動部の数は６軸に限らず、特に限定しない。さらにその場合、右側発光部３４及び左側発光部３５を所定の発光パターンで発光させる第１の発光パターンデータ及び第２の発光パターンデータを記憶するようにしておいて、動きデータＵＤ１及び動きデータＵＤ２を生成するときにこれら第１の発光パターンデータ及び第２の発光パターンデータも組み合わせるようにすれば、音楽ロボット装置１１に対し、音楽に同期して所定の発光パターンで右側発光部３４及び左側発光部３５を発光させることもでき、さらに多彩な表現をさせることができる。
【０１２１】
さらに上述した実施の形態においては、パーソナルコンピュータ１２から転送される音楽データＭＤ１をそのまま再生すると共に動きデータＵＤ２を生成し、かかる動きデータＵＤ２に応じて、音楽ロボット装置１１を再生中の音楽データＭＤ１に基づく音楽に追随して動作させるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、動きデータＵＤ２を生成するのに必要な時間だけ、パーソナルコンピュータ１２から転送される音楽データＭＤ１をバッファに一時記憶しておいて、かかる音楽データＭＤ１と動きデータＵＤ２との再生の開始を同期させるようにしても良い。そうすることで、再生中の音楽データＭＤ１に基づく音楽に高精度に同期して音楽ロボット装置１１を動作させることができる。
【０１２２】
さらに上述した実施の形態においては、音楽ロボット装置１１において、パーソナルコンピュータ１２用の第１の区間区切り処理及び第１の特徴検出処理に比して簡易に処理可能な第２の区間区切り処理及び第２の特徴検出処理により、音楽データＭＤ２を第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切ると共に音楽データＭＤ２の特徴を検出して特徴数値化情報を生成するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽ロボット装置１１の主制御部５０に十分な処理能力があるならば、パーソナルコンピュータ１２用の第１の区間区切り処理及び第１の特徴検出処理により、音楽データＭＤ２を第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切ると共に音楽データＭＤ２の特徴を検出して特徴数値化情報を生成するようにしても良い。そうすることで、パーソナルコンピュータ１２で生成したときと同程度に音楽に高精度に同期し得る動きの動きデータを音楽ロボット装置１１に生成させることができる。
【０１２３】
さらに上述した実施の形態においては、区切りのビートの間に３個のビートが入るようにして形成される、全体として４ビート分の区間を第１の小節区間ＭＳ１とし、区切りのビートの間に７個のビートが入るようにして形成される、全体として８ビート分の区間を第２の小節区間ＭＳ２とするようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、かかる第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の区間の長さ（すなわちビートがいくつ入るか）は限定しないし、小節区間は２種類以上あっても良い。そうすることで、例えばクラシック等に頻繁に用いられる３拍子や５拍子等に応じた、全体として３ビート分の音楽の区間（すなわち３拍子に応じた音楽の小節）や５ビート分の音楽の区間（すなわち５拍子に応じた音楽の小節）に対しても、動きパターンデータを割り当てることができ、そのようにして割り当てた動きパターンデータにより動きデータを生成するようにすることで、音楽ロボット装置１１をさらに音楽に同期して動かすことができる。
【０１２４】
さらに上述した実施の形態においては、音楽のビートに応じて音楽データの小節区間を区切り、音楽の特徴に応じて音楽の小節区間毎の動きパターンデータを読み出すようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽の特徴に応じて音楽データの小節区間を区切ったり、音楽のビートに応じて音楽の小節区間毎の動きパターンデータを読み出すようにしても良く、音楽データの小節区間の区切り方や、音楽の小節区間毎の動きパターンデータの読み出し方については限定しない。
【０１２５】
さらに上述した実施の形態においては、音楽の特徴を検出した結果生成する特徴数値化情報により音楽のテンポの情報を得るようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽のビートにより音楽のテンポの情報を得るようにしても良い。
【０１２６】
さらに上述した実施の形態においては、音楽の特徴の分類として音楽のテンポ及び音楽のコードを適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、クラシックやジャズ等の音楽のジャンル、明るい音楽や暗い音楽等の音楽の雰囲気、ピアノソロやアカペラ等の音楽に使用されている楽器や声、主旋律や対旋律等の音楽のフレーズ、のように、音楽の特徴として検出可能な分類は全て適用することができる。
【０１２７】
また上述した実施の形態においては、第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の音楽のコードと、当該音楽のコードに対応する６軸分の可動部のそれぞれに対する第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの識別子とを、履歴情報として記憶するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、履歴情報として記憶するのは、クラシックやジャズ等の音楽のジャンル、明るい音楽や暗い音楽等の音楽の雰囲気、ピアノソロやアカペラ等の音楽に使用されている楽器や声、主旋律や対旋律等の音楽のフレーズ、などと、これらに対応する６軸分の可動部のそれぞれに対する第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの識別子であっても良い。またこの場合、複数の履歴情報をまとめて記憶するようにしても良い。さらにこの場合、パーソナルコンピュータ１２及び音楽ロボット装置１１に時計部を設けて時刻を計時するようにすれば、音楽データを再生した時刻に応じた朝昼夜の情報と、これに対応する６軸分の可動部のそれぞれに対する第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの識別子とを、履歴情報として記憶することもできる。そしてこのようにして記憶した履歴情報は、音楽データの再生の終了の時点で削除するようにしても良いし、音楽ロボット装置１１の電源が切断される時点で削除するようにしても良いし、データベースに追加して残すようにしても良い。
【０１２８】
さらに上述した実施の形態においては、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを音楽の特徴と対応付けて属性情報としてデータベース化した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに対して、属性情報としての音楽の特徴を付加するようにしても良い。
【０１２９】
さらに上述した実施の形態においては、音楽データに応じて生成した動きデータを、当該音楽データと共に再生するものの、音楽データと対応付けて残さないようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽データと対応付けて、当該音楽データと共に記憶しておくようにしても良い。そうすることで、音楽データを再生する毎に動きデータを生成する手間を省くことができ、使い勝手を向上することができる。
【０１３０】
さらに上述した実施の形態においては、パーソナルコンピュータ１２の記憶部４２に記憶する第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢと同じデータベースを、音楽ロボット装置１１の記憶部５３に記憶するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽ロボット装置１１の記憶部５３に記憶するデータベースは、第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢに比して、対応付けている第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの数が少ないものであっても良い。そうすることで、音楽ロボット装置１１に搭載するメモリの容量を少なくすることができ、音楽ロボット装置１１の筐体内のスペース確保や、コスト削減を行うことができる。
【０１３１】
さらに上述した実施の形態においては、本発明による動きデータ生成装置を、図１乃至図１９について上述した音楽ロボット装置１１及びパーソナルコンピュータ１２に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽データに応じて動きデータを生成可能なものであれば、ハードディスク型のオーディオプレイヤ、携帯型オーディオプレイヤ、携帯型電話機などのように、この他種々の形態の動きデータ生成装置に広く適用することができる。
【０１３２】
さらに上述した実施の形態においては、所定の動きパターンに応じた動きパターンデータを記憶する記憶部として、図１乃至図１９について上述した記憶部４２及び記憶部５３を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、外部取付型の不揮発性メモリ、ＣＤやＤＶＤ（Digital Versatile Disc）といった光ディスク記録媒体など、この他種々の構成でなる記憶部を広く適用することができる。
【０１３３】
さらに上述した実施の形態においては、音楽データを分析して、当該音楽データに基づく音楽のビートを検出するビート検出部として、図１乃至図１９について上述した制御部４０及び主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽データを分析して、当該音楽データに基づく音楽のビートを検出するハードウェア構成のビート検出回路等のように、この他種々の構成でなるビート検出部を広く適用することができる。
【０１３４】
さらに上述した実施の形態においては、ビート検出部により検出されたビートに基づいて音楽データを複数のビート区間に区切る区間区切り部として、図１乃至図１９について上述した制御部４０及び主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ビート検出部により検出されたビートに基づいて音楽データを複数のビート区間に区切るハードウェア構成の区間区切り回路等のように、この他種々の構成でなる区間区切り部を広く適用することができる。
【０１３５】
さらに上述した実施の形態においては、区間区切り部により区切られた音楽データのビート区間に対し、記憶部に記憶されている動きパターンデータを割り当てるデータ割当部として、図１乃至図１９について上述した制御部４０及び主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、区間区切り部により区切られた音楽データのビート区間に対し、記憶部に記憶されている動きパターンデータを割り当てるハードウェア構成のデータ割当回路等のように、この他種々の構成でなるデータ割当部を広く適用することができる。
【０１３６】
さらに上述した実施の形態においては、データ割当部により音楽データのビート区間に割り当てられた動きパターンデータに応じて動きデータを生成するデータ生成部として、図１乃至図１９について上述した制御部４０及び主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、データ割当部により音楽データのビート区間に割り当てられた動きパターンデータに応じて動きデータを生成するハードウェア構成のデータ生成回路等のように、この他種々の構成でなるデータ生成部を広く適用することができる。
【０１３７】
さらに上述した実施の形態においては、音楽の特徴を検出する特徴検出部として、図１乃至図１９について上述した制御部４０及び主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽の特徴を検出するハードウェア構成の特徴検出回路等のように、この他種々の構成でなる特徴検出部を広く適用することができる。
【０１３８】
さらに上述した実施の形態においては、動きパターンで可動する可動部として、図１乃至図１９について上述した筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、右側発光部２８や左側発光部２９等のように、この他種々の構成でなる可動部を広く適用することができる。
【０１３９】
さらに上述した実施の形態においては、可動部を駆動制御する駆動制御部として、図１乃至図１９について上述した駆動制御部５２を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）やマイクロコンピュータ、可動部を駆動制御するハードウェア構成の駆動制御回路等のように、この他種々の構成でなる駆動制御部を広く適用することができる。
【０１４０】
さらに上述した実施の形態においては、基本プログラムやアプリケーションプログラム、制御プログラム、動きデータ生成プログラム等の各種プログラムを、内部のメモリや記憶部４２、記憶部５３に記憶しておくようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、基本プログラムやアプリケーションプログラム、制御プログラム、動きデータ生成プログラム等の各種プログラムを、ＣＤやＤＶＤ等の光ディスク記録媒体、パーソナルコンピュータ内のハードディスク型記録媒体、携帯型のハードディスクやフラッシュメモリでなる記録媒体等のように、各種記録媒体に記録しておくようにして、かかる記録媒体から読み出して実行しても良いし、かかる記録媒体から、内部のメモリや記憶部４２、記憶部５３にインストールするようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１４１】
本発明は、音楽データの再生機能を有する音楽ロボット装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１４２】
【図１】本実施の形態による動きデータ生成装置の概要を示すブロック図である。
【図２】音楽再生システムの構成を示す略線図である。
【図３】音楽ロボット装置の外観構成を示す略線的斜視図である。
【図４】音楽ロボット装置の背面構成を示す略線図である。
【図５】筐体右側開閉部及び筐体左側開閉部の開閉の様子の説明に供する略線図である。
【図６】筐体右側回動部及び筐体左側回動部の回動の様子の説明に供する略線図である。
【図７】パーソナルコンピュータの回路構成を示すブロック図である。
【図８】第１の動きパターンデータベースの構成を示すテーブルである。
【図９】第２の動きパターンデータベースの構成を示すテーブルである。
【図１０】動きパターンデータの読み出しの様子の説明に供する略線図である。
【図１１】動きパターンデータの割り当ての様子の説明に供する略線図である。
【図１２】動きデータの生成の様子の説明に供する略線図である。
【図１３】第１の区間区切り処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】第１の特徴検出処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】第１のデータ割当処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】音楽ロボット装置の回路構成を示すブロック図である。
【図１７】第２の区間区切り処理手順を示すフローチャートである。
【図１８】第２の特徴検出処理手順を示すフローチャートである。
【図１９】第２のデータ割当処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１４３】
１……動きデータ生成装置、２、４２、５３……記憶部、３……ビート検出部、４……区間区切り部、５……データ割当部、６…データ生成部、１０……音楽再生システム、１１……音楽ロボット装置、１２……パーソナルコンピュータ、４０……制御部、５０……主制御部、５２……駆動制御部、２２、２３、２４、２５、３０、３１……可動部、３４……右側発光部、３５……左側発光部、５４……集音部、ＭＤ１、ＭＤ２……音楽データ、ＵＤ１、ＵＤ２……動きデータ、ＭＳ１……第１の小節区間、ＭＳ２……第２の小節区間、ＡＤ……第１の動きパターンデータ、ＡＤＢ……第１の動きパターンデータベース、ＢＤ……第２の動きパターンデータ、ＢＤＢ……第２の動きパターンデータベース、ＲＴ１…第１の区間区切り処理手順、ＲＴ２……第１の特徴検出処理手順、ＲＴ３……第１のデータ割当処理手順、ＲＴ４……第２の区間区切り処理手順、ＲＴ５……第１の特徴検出処理手順、ＲＴ６……第２のデータ割当処理手順。
【技術分野】
【０００１】
本発明は動きデータ生成装置、動きデータ生成方法及び動きデータ生成プログラムに関し、例えば音楽データの再生機能を有する音楽ロボット装置に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のロボット装置は、人の手の動きを撮像して動きパターンデータを生成し、当該生成した動きパターンデータを動きの速さ毎にクラスタに分類して記憶している。ロボット装置は、音楽データが与えられると、その音楽データに基づく音楽のリズム（すなわち音楽のテンポ）を検出し、当該検出したテンポが速い場合には、速い動きの動きパターンデータに分類されているクラスタから動きパターンデータを読み出すと共に、音楽データに基づく音楽が流されるのに重ねるようにして当該読出した動きパターンデータに応じて速い動きで動いていた（すなわち速い動きで踊っていた）。一方でロボット装置は、与えられた音楽データのテンポが遅い場合には、遅い動きの動きパターンデータに分類されているクラスタから動きパターンデータを読み出すと共に、音楽データＭＤ１に基づく音楽が流されるのに重ねるようにして当該読出した動きパターンデータに応じて遅い動きで動いていた（すなわち遅い動きで踊っていた）。
（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−２３１０１２公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、ロボット装置は、音楽の曲調に合わせて動くことができれば、音楽に対して動きを違和感無く同期させることができ、あたかもロボット装置自体が音楽に合わせて踊っているように見せることができる。
【０００４】
ところが、かかる構成のロボット装置は、音楽のテンポが速いか遅いかに応じて、速い或いは遅い動きの動きパターンデータを読み出しているだけであり、音楽の曲調に同期して動かすデータを作っている訳では無いという問題があった。
【０００５】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、音楽の曲調に同期した動きの動きデータを生成し得る動きデータ生成装置、動きデータ生成方法及び動きデータ生成プログラムを実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる課題を解決するため本発明においては、所定の動きパターンに応じた動きパターンデータを記憶する記憶部と、音楽データを分析して当該音楽データに基づく音楽のビートを検出するビート検出部と、ビート検出部により検出されたビートに基づいて音楽データを複数のビート区間に区切る区間区切り部と、区間区切り部により区切られた音楽データのビート区間に対して記憶部に記憶されている動きパターンデータを割り当てるデータ割当部と、データ割当部により音楽データのビート区間に割り当てられた動きパターンデータに応じて動きデータを生成するデータ生成部とを設けるようにした。
【発明の効果】
【０００７】
従って本発明では、所定の動きパターンに応じた動きパターンデータを記憶しておいて、音楽データを分析して当該音楽データに基づく音楽のビートを検出して、当該検出したビートに基づいて音楽データを複数のビート区間に区切ったとき、当該区切った音楽データのビート区間に対して動きパターンデータを割り当てることに応じて、動きデータを生成するようにしたことにより、音楽データのビート区間に基づく音楽の曲調に合わせて動きパターンを切り換えることができる。
【０００８】
本発明によれば、所定の動きパターンに応じた動きパターンデータを記憶しておいて、音楽データを分析して当該音楽データに基づく音楽のビートを検出して、当該検出したビートに基づいて音楽データを複数のビート区間に区切ったとき、当該区切った音楽データのビート区間に対して動きパターンデータを割り当てることに応じて、動きデータを生成するようにしたことにより、音楽データのビート区間に基づく音楽の曲調に合わせて動きパターンを切り換えることができ、かくして、音楽の曲調に同期した動きの動きデータを生成し得る動きデータ生成装置、動きデータ生成方法及び動きデータ生成プログラムを実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１０】
（１）本実施の形態の概要
図１において、１は全体として本実施の形態による動きデータ生成装置の構成の概要を示す。動きデータ生成装置１の記憶部２は、所定の動きパターンに応じた動きパターンデータを記憶する。また、動きデータ生成装置１のビート検出部３は、音楽データを分析して、当該音楽データに基づく音楽のビートを検出する。さらに動きデータ生成装置１の区間区切り部４は、ビート検出部３により検出されたビートに基づいて音楽データを複数のビート区間に区切る。さらに動きデータ生成装置１のデータ割当部５は、区間区切り部４により区切られた音楽データのビート区間に対し、記憶部２に記憶されている動きパターンデータを割り当てる。さらに動きデータ生成装置１のデータ生成部６は、データ割当部５により音楽データのビート区間に割り当てられた動きパターンデータに応じて動きデータを生成する。かかる構成により動きデータ生成装置１は、音楽データのビート区間に基づく音楽の曲調に合わせて動きパターンを切り換えることができ、かくして、音楽の曲調に同期した動きの動きデータを生成し得る動きデータ生成装置、動きデータ生成方法及び動きデータ生成プログラムを実現できる。
【００１１】
（２）音楽再生システムの構成
図２において、１０は全体として音楽再生システムを示す。かかる音楽再生システム１０は、本発明を適用した音楽ロボット装置１１とパーソナルコンピュータ１２とを、例えば、近距離無線通信技術であるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に準拠して無線接続し得るようになされている。
【００１２】
（２−１）音楽ロボット装置の構成
まず、音楽ロボット装置１１の構成について説明する。音楽ロボット装置１１は、図３（Ａ）及び（Ｂ）並びに図４に示すように、例えば全体として略楕円体状の装置筺体（以下、これを楕円体状筐体と呼ぶ）２０を有している。かかる楕円体状筐体２０は、その中央の略樽型形状の部分でなる筐体中央部２１の互いに対向する一対の端部のうち、一方の端部（以下、これを右側端部と呼ぶ）側に略円錐台形状の部分でなる第１の筐体回動部（以下、これを筐体右側回動部と呼ぶ）２２が設けられている。また楕円体状筐体２０は、筐体中央部２１の他方の端部（以下、これを左側端部と呼ぶ）側に、略円錐台形状の部分でなる第２の筐体回動部（以下、これを筐体左側回動部と呼ぶ）２３が設けられている。
【００１３】
さらに楕円体状筐体２０は、筐体右側回動部２２の右側に、略キャップ形状の部分でなる第１の筐体開閉部（以下、これを筺体右側開閉部と呼ぶ）２４が設けられている。さらにまた楕円体状筐体２０は、筐体左側回動部２３の左側に、略キャップ形状の部分でなる第２の筐体開閉部（以下、これを筺体左側開閉部と呼ぶ）２５が設けられている。
【００１４】
そして楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１から当該楕円体状筐体２０表面の最も遠い右側及び左側の両頂点Ｐ２、Ｐ３を直線で結ぶ線分（すなわち、楕円体の長軸）を水平回動軸線Ｌ１とすると、筐体右側回動部２２は、筐体中央部２１の右側端部に対し、当該水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及びこれとは逆の軸回り他方向に回動可能に枢支されている。また筐体左側回動部２３は、筐体中央部２１の左側端部に対し、水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。
【００１５】
さらに図５に示すように、筐体右側開閉部２４は、筐体右側回動部２２に対し、当該筐体右側回動部２２の右側縁部２２Ａの所定位置に設けられたヒンジ部２６を介して所定角度範囲で開閉可能に取り付けられている。因みに筐体右側開閉部２４は、筐体右側回動部２２の右側縁部２２Ａに対し開口縁部２４Ａを当接させる位置から、右側縁部２２Ａと開口縁部２４Ａとの開き角度が略90度等となる位置までの所定角度範囲内で任意の角度に開くようになされている。一方、筐体左側開閉部２５は、筐体左側回動部２３に対し、当該筐体左側回動部２３の左側縁部２３Ａの所定位置に設けられたヒンジ部２７を介して所定角度範囲で開閉可能に取り付けられている。因みに筐体左側開閉部２５は、筐体左側回動部２３に対し、左側縁部２３Ａに対し開口縁部２５Ａを当接させる位置から、左側縁部２３Ａと開口縁部２５Ａとの開き角度が略90度等となる位置までの所定角度範囲で任意の角度に開くようになされている。
【００１６】
さらに筐体右側回動部２２は、筒状に形成されており、内部にステレオ用の一対の第１及び第２のスピーカ２８及び２９のうち右チャンネル用の第１のスピーカ（以下、これを右スピーカと呼ぶ）２８が円形の振動板の正面のみを右側縁部２２Ａの開口から露出させて収納されている。ここで筐体右側開閉部２４は、筐体左側開閉部２５とは独立して開閉し得るようになされている。そして筐体右側開閉部２４は、ヒンジ部２６を介して回転して、開口縁部２４Ａを筐体右側回動部２２の右側縁部２２Ａに当接させて閉じた場合、右スピーカ２８の振動板を外部から隠すことができる。また筐体右側開閉部２４は、ヒンジ部２６を介して回転して、開口縁部２４Ａを筐体右側回動部２２の右側縁部２２Ａから離間させるように開いた場合、右スピーカ２８の振動板を外部に露出させ得るようになされている。
【００１７】
一方、筐体左側回動部２３も、筒状に形成されており、内部に右スピーカ２８と同様構成及び同様形状の左チャンネル用の第２のスピーカ（以下、これを左スピーカと呼ぶ）２９が円形の振動板の正面のみを左側縁部２３Ａの開口から露出させて収納されている。従って筐体左側開閉部２５は、ヒンジ部２７を介して回転して、開口縁部２５Ａを筐体左側回動部２３の左側縁部２３Ａに当接させて閉じた場合、左スピーカ２９の振動板を外部から隠すことができる。また筐体左側開閉部２５は、ヒンジ部２７を介して回転して、開口縁部２５Ａを筐体左側回動部２３の左側縁部２３Ａから離間させるように開いた場合、左スピーカ２９の振動板の正面を外部に露出させ得るようになされている。
【００１８】
また図６に示すように、筐体右側回動部２２は、筐体左側回動部２３とは独立して回動し得るようになされている。そして筐体右側回動部２２は、筐体右側開閉部２４の開閉動作からも独立して回動し得るようになされている。また筐体左側回動部２３も、筐体左側開閉部２５の開閉動作から独立して回動し得るようになされている。
【００１９】
これに加えて図３（Ａ）及び（Ｂ）並びに図４に示すように、筐体中央部２１の右側端部には、当該筐体中央部２１の最大外径よりも大きい所定外径を有する円環形状の右側車輪３０が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。また筐体中央部２１の左側端部には、右側車輪３０と同様形状及び同様外形の左側車輪３１が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。かかる右側車輪３０は、左側車輪３１と共に回転して楕円体状筐体２０を自走させるためのものであり、当該左側車輪３１とは独立して回動し得るようになされている。
【００２０】
そして筐体中央部２１内には、内壁所定位置にバッテリ等でなる重り３２が固定されている。また筐体中央部２１は、楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１から右側端部（すなわち、右側車輪３０）までの距離と、当該楕円体状筐体２０の中心点Ｐ１から左側端部（すなわち、左側車輪３１）までの距離とがほぼ等しい所定距離に選定されている。さらに筐体右側回動部２２及び筐体左側回動部２３は、互いに同じ形状でなり、互いの幅がほぼ等しい所定幅に選定されている。さらに筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５も、互いに同じ形状でなり、それぞれ開口縁部２４Ａ及び２５Ａから表面の頂点Ｐ２及びＰ３までの幅がほぼ等しい所定長さに選定されている。すなわち楕円体状筐体２０は、当該楕円体状筐体２０の中心Ｐ１を通り、水平回動軸線Ｌ１を垂線とする仮想平面（図示せず）に対し左右が面対称に形成されている。
【００２１】
このため楕円体状筐体２０は、机の天板や床等（以下、これらをまとめて床と呼ぶ）に載上される場合、筐体中央部２１の最大外形部分の外周面を当該床の表面から僅かに離間させ、かつ水平回動軸線Ｌ１を床の表面と並行にした姿勢で右側車輪３０及び左側車輪３１により支持される。これに加えて楕円体状筐体２０は、筐体中央部２１内の重り３２により当該筐体中央部２１の重心が中心点Ｐ１から内壁寄りにずれているため、床に載上された場合、当該重り３２を鉛直下側に位置させた（すなわち、重り３２部分でなる重心を床の表面に極力近づけた）姿勢（以下、これを基準姿勢と呼ぶ）となる。そして筐体中央部２１内の重り３２は、その重さが比較的重く選定されている。従って楕円体状筐体２０は、右側車輪３０及び左側車輪３１によって支持された状態で床に載上された場合、筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して任意の角度に開かれ、また当該筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して開かれた状態で筐体右側回動部２２及び筐体左側回動部２３がそれぞれ独立して回転しても、右側及び左側等に傾くことなく基準姿勢を維持することができる。
【００２２】
また楕円体状筐体２０は、床の上を右側車輪３０及び左側車輪３１の回転により自走する場合も、筐体中央部２１内の重り３２により当該筐体中央部２１の重心が中心点Ｐ１から内壁寄りにずれているため、当該筐体中央部２１が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回転することを抑制し得るようになされている。さらに楕円体状筐体２０は、重り３２が比較的重いため、自走する際に筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して任意の角度に開かれ、また当該筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５がそれぞれ独立して開かれた状態で筐体右側回動部２２及び筐体左側回動部２３がそれぞれ独立して回転しても、右側及び左側等にほとんど傾くことなく基準姿勢をほぼ維持することができる。
【００２３】
これに加えて筐体中央部２１の表面には、基準姿勢で上側となる位置に、指や手等が接触したことを検知するための接触検知センサ部３３が設けられている。かかる接触検知センサ部３３は、例えば、筐体中央部２１の表面における指先大の領域に接触した指や手等を検知するようになされている。また右側車輪３０の右側には、光を発する環状の右側発光部３４が設けられている。さらに左側車輪３１の左側にも、右側発光部３４と同様構成の光を発する環状の左側発光部３５が設けられている。そしてかかる右側発光部３４及び左側発光部３５は、それぞれ全体や一部分、また発光色等のように発光状態を可変して発光し得るようになされている。
【００２４】
（２−２）パーソナルコンピュータの構成
次いで図７を用いて、パーソナルコンピュータ１２の構成を説明する。かかるパーソナルコンピュータ１２は、例えばマイクロコンピュータ構成の制御部４０が、キーボードやマウス等でなる入力部４１に対するユーザ操作に応じて種々の命令が入力されると、内部のメモリ（図示せず）、又はハードディスクドライブでなる記憶部４２に予め記憶されている基本プログラムやアプリケーションプログラム等の各種プログラムを読み出す。そして制御部４０は、これら各種プログラムに従って全体を制御すると共に、所定の演算処理や、入力部４１を介して入力される種々の命令に応じた各種処理を実行する。
【００２５】
これにより制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して、ＣＤ（Compact Disk）等のメディアに記録された音楽データＭＤ１を録音するための操作命令が入力されると、パーソナルコンピュータ１２に装填されたメディアから音楽データＭＤ１を読み出すと共に、当該読み出した音楽データＭＤ１を記憶部４２に送出して記憶する。また制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して、所望の音楽データＭＤ１を配信要求するための操作命令が入力されると、これに応じて通信部４３を介してネットワーク上の音楽提供サーバ（図示せず）にアクセスし所望の音楽データＭＤ１をダウンロード要求する。その結果、制御部４０は、音楽提供サーバから返信される音楽データＭＤ１を、通信部４３を介して受信すると、その音楽データＭＤ１を記憶部４２に送出して記憶する。このようにして制御部４０は、記憶部４２に対し、多数の音楽データＭＤ１を記憶し得るようになされている。
【００２６】
そして制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して記憶部４２内の音楽データＭＤ１が指定され、かつ当該指定された音楽データＭＤ１を再生要求する操作命令が入力されると、これに応じて記憶部４２から、当該指定された音楽データＭＤ１を読み出す。また制御部４０は、その記憶部４２から読み出した音楽データＭＤ１に対し所定の再生処理を施した後、アンプやスピーカ等でなる出力部４４に送出する、これにより制御部４０は、出力部４４から、記憶部４２に記憶していた音楽データＭＤ１に基づく音楽を出力してユーザに聴かせることができる。さらに制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介してメディアから音楽データＭＤ１を再生するための操作命令が入力されると、パーソナルコンピュータ１２に装填されたメディアから音楽データＭＤ１を読み出して出力部４４に送出する。これにより制御部４０は、出力部４４から、メディアに記録された音楽データＭＤ１に基づく音楽を出力してユーザに聴かせることもできる。
【００２７】
さらに制御部４０は、ユーザにより入力部４１を介して記憶部４２内の音楽データＭＤ１が指定され、かつ当該指定された音楽データＭＤ１を音楽ロボット装置１１に転送する転送要求が入力されると、これに応じて記憶部４２から当該指定された音楽データＭＤ１を読み出し、これを通信部４３を介して音楽ロボット装置１１に転送することもできる。
【００２８】
さらに制御部４０は、各種プログラムの実行結果（例えば、音楽データＭＤ１の取得、録音及び再生等）に応じた表示用データを生成して、表示制御部やディスプレイでなる表示部４５に送出する。これにより制御部４０は、表示部４５において表示用データに基づき、音楽データＭＤ１の取得、録音及び再生等に関する各種画面を表示して、ユーザに視認させることができる。
【００２９】
かかる構成に加えて制御部４０は、記憶部４２に対し、音楽ロボット装置１１に設けられた可動部としての筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１それぞれを予め選定された数秒の所定時間（以下、これを動き実行時間と呼ぶ）に、所望の動きパターンで動かすための動きパターンデータを記憶している。そして動きパターンデータは、筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０、左側車輪３１毎に複数種類用意されている。
【００３０】
この場合、筐体右側回動部２２や筐体左側回動部２３に対応する複数種類の動きパターンデータは、それぞれ動き実行時間に１つの動きパターンに応じて動きを開始してからその動きを終了させるまでの当該筐体右側回動部２２や筐体左側回動部２３に対する回転方向や回転角度、回転速度、回転方向反転回数等を示すように生成されている。そして筐体右側回動部２２や筐体左側回動部２３に対応する動きパターンとしては、例えば比較的遅く一方向へ回転するように動く動きパターンや、比較的速く一方向へ回転するように動く動きパターン、回転方向をすばやく何度も反転させるように動く動きパターン等がある。
【００３１】
また筐体右側開閉部２４や筐体左側開閉部２５に対応する複数種類の動きパターンデータは、それぞれ動き実行時間に１つの動きパターンに応じて動きを開始してからその動きを終了させるまでの当該筐体右側開閉部２４や筐体左側開閉部２５に対する開閉方向や開閉角度、開閉速度、開閉回数等を示すように生成されている。そして筐体右側開閉部２４や筐体左側開閉部２５に対応する動きパターンとしては、例えば比較的遅く開く又は閉じるように動く動きパターンや、比較的速く開く又は閉じるように動く動きパターン、開閉方向やすばやく何度も反転させるように動く動きパターン等がある。
【００３２】
さらに右側車輪３０や左側車輪３１に対応する複数種類の動きパターンデータは、それぞれ動き実行時間に１つの動きパターンに応じて動きを開始してからその動きを終了させるまでの当該右側車輪３０や左側車輪３１に対する回転方向や回転角度、回転速度、回転回数等を示すように生成されている。そして右側車輪３０や左側車輪３１に対応する動きパターンとしては、例えば比較的遅く一方向へ回転するように動く動きパターンや、比較的速く一方向へ回転するように動く動きパターン、回転方向をすばやく何度も反転させるように動く動きパターン等がある。
【００３３】
そして筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１（以下、これらをまとめて６軸分の可動部とも呼ぶ）それぞれの複数種類の動きパターンデータは、これら６軸分の可動部それぞれの動きパターンに応じた音楽ロボット装置１１全体としての動きが音楽の特徴に合うように、当該音楽の種々の特徴と対応付けた属性情報としてデータベース化されて記憶部４２に記憶されている。このデータベースは、２種類の動き実行時間に応じて２種類用意されている。一方のデータベースは、図８に示すように、数秒程度の動き実行時間の動きパターンに対応した複数の動きパターンデータ（以下、これを第１の動きパターンデータと呼ぶ）ＡＤが、６軸分の可動部のそれぞれに対して、音楽の特徴と対応付けられている（以下、このデータベースを第１の動きパターンデータベースＡＤＢと呼ぶ）。他方のデータベースは、図９に示すように、第１の動きパターンデータＡＤよりも長い動き実行時間（例えば、第１の動きパターンデータＡＤの２倍の動き実行時間）の動きパターンに対応した複数の動きパターンデータ（以下、これを第２の動きパターンデータと呼ぶ）ＢＤが、６軸分の可動部のそれぞれに対して、音楽の特徴と対応付けられている（以下、このデータベースを第２の動きパターンデータベースＢＤＢと呼ぶ）。また、これら第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢにおいて、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤは、当該第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに固有の図示しない識別子が対応付けられている。そしてこれら、第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢは、音楽の特徴に応じて、６軸分の可動部のそれぞれに複数用意された第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの中から、６軸分の可動部のそれぞれに対して１つの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを選択できるようになされている。
【００３４】
（３）パーソナルコンピュータにおける動きデータの生成
ここで、パーソナルコンピュータ１２により、音楽データＭＤ１に基づく音楽に合わせて音楽ロボット装置１１全体を動かすための動きデータＵＤ１を生成する処理について説明する。この動きデータＵＤ１を生成する処理としては、音楽データＭＤ１を、当該音楽データＭＤ１に基づく音楽のビートに応じた区間（以下、これをビート区間と呼ぶ）に区切る第１の区間区切り処理と、音楽データＭＤ１の特徴を検出する第１の特徴検出処理と、音楽データＭＤ１の区間に対して動きパターンデータを割り当てる第１のデータ割当処理とがあり、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、これら第１の区間区切り処理、第１の特徴検出処理及び第１のデータ割当処理を並行に行うことにより、動きデータＵＤ１を生成するようになされている。以下、かかる第１の区間区切り処理、第１の特徴検出処理及び第１のデータ割当処理を順に説明する。
【００３５】
（３−１）第１の区間区切り処理
まず、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０による第１の区間区切り処理について説明する。制御部４０は、ユーザにより、例えば表示部４５に表示された図示しないＧＵＩ（Graphical User Interface）上での操作に応じて入力部４１を介して音楽データＭＤ１が任意に指定されると共に、当該選択された音楽データＭＤ１に基づく音楽に合わせて音楽ロボット装置１１全体を動かすための動きデータＵＤ１を生成する命令（以下、これを動きデータ生成命令と呼ぶ）が入力されると、第１の区間区切り処理を開始する。制御部４０は、かかる第１の区間区切り処理において、記憶部４２から、その指定された音楽データＭＤ１を読み出す。そして制御部４０は、かかる音楽データＭＤ１を分析して当該音楽データＭＤ１を時間軸に沿って所定の第１の単位処理部分（例えば、数１０ミリ秒の音楽に相当する部分である）に分けると共に、第１の単位処理部分に対して例えばＦＦＴ（Fast Fourier Transform）演算による変換を行うことにより、所定の周波数帯域毎のエネルギーを抽出する。そして制御部４０は、抽出した第１の単位処理部分の周波数帯域毎のエネルギーの総和を算出する。その結果、制御部４０は、音楽データＭＤ１全体に亘って、第１の処理単位部分の周波数帯域毎のエネルギーの総和を得ると、当該第１の処理単位部分の周波数帯域毎のエネルギーの総和をもとに（例えば、音楽データＭＤ１全体に亘って第１の処理単位部分の周波数帯域毎のエネルギーの総和を時間で微分処理することにより）、音楽データＭＤ１に基づく音楽が流されたときの音楽のビートを検出する。
【００３６】
制御部４０は、第１の区間区切り処理時、検出したビートに応じて、音楽データＭＤ１を、例えば音楽データＭＤ１に基づく音楽を楽譜で表したときの１／２小節、１小節や２小節に相当するだけのビートを含むビート区間（以下、これを小節区間と呼ぶ）に区切る。この小節区間としては、当該小節区間の区切りのビートの間に所定数のビートが入るようにして形成される第１の小節区間ＭＳ１（例えば、区切りのビートの間に３個のビートが入るようにして形成される、全体として４ビート分の小節区間）と、区間の区切りのビートの間に第１の小節区間ＭＳ１のビートよりも多い所定数のビートが入るようにして形成される第２の小節区間ＭＳ２（例えば、区切りのビートの間に７個のビートが入るようにして形成される、全体として８ビート分の小節区間）とがある。そして制御部４０は、第１の区間区切り処理時、音楽データＭＤ１を、第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とのいずれかに順次区切っていき、当該音楽データＭＤ１の後尾まで区間を区切ると第１の区間区切り処理を終了する。
【００３７】
このような第１の区間区切り処理により、制御部４０は、音楽データＭＤ１の全体を、第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに順次区切るようになされている。
【００３８】
この場合、制御部４０は、音楽のビートに応じて、区間の長さの異なる第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに音楽データＭＤ１を区切っていることにより、これら区切った第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２に対して第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータを割り当てることで最終的に動きデータＵＤ１を生成し、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、小節区間が１種類しか無い場合に比して、音楽ロボット装置１１に多彩な動きをさせることができる。
【００３９】
またこの場合、制御部４０は、音楽データＭＤ１に基づく音楽の曲調の変化の周期が音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１よりも長い場合に、第１の小節区間ＭＳ１よりも区間が長い第２の小節区間ＭＳ２で音楽データＭＤ１を区切って第２の動きパターンデータＢＤを割り当てるようにすれば、最終的に動きデータＵＤ１を生成し、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、例えば、音楽データＭＤ１に基づく音楽の先頭において静かな曲調が長く続く場合に、音楽ロボット装置１１に対して動きパターンを頻繁に変更させてユーザに違和感を抱かせることなく、音楽の曲調に同期した動きパターンで動作させることができる。さらに制御部４０は、音楽データＭＤ１に基づく音楽の曲調の変化の周期が音楽データＭＤ１の第２の小節区間ＭＳ２よりも短い場合に、第２の小節区間ＭＳ２よりも区間が短い第１の小節区間ＭＳ１で音楽データＭＤ１を区切って第１の動きパターンデータＡＤを割り当てるようにすれば、最終的に動きデータＵＤ１を生成し、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、例えば、音楽のテンポが速いことに応じて曲調が頻繁に変化する場合に、音楽の曲調が変化しているにも関わらず同じ動きパターンで動作させてユーザに違和感を抱かせることなく、音楽の曲調に同期した動きパターンで動作させることができる。
【００４０】
（３−２）第１の特徴検出処理
次に、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０による第１の特徴検出処理について説明する。制御部４０は、動きデータ生成命令が入力されると、第１の特徴検出処理を開始する。そして制御部４０は、かかる第１の特徴検出処理において、記憶部４２から、その指定された音楽データＭＤ１を読み出すと、かかる音楽データＭＤ１を音楽の時間軸に沿って所定の第２の単位処理部分（例えば、１秒分の音楽に相当する部分である）に分けると共に、第２の単位処理部分から１オクターブの１２音階それぞれに相当する周波数帯域毎のエネルギーを抽出する。その結果、制御部４０は、音楽データＭＤ１の全体に亘って周波数帯域毎のエネルギーを抽出すると、当該周波数帯域毎のエネルギーをもとに、音楽の演奏に利用されている楽器、音楽の和音に基づくコード及び音楽のフレーズ等の種々の情報を検出すると共に音楽の特徴を検出し、かかる検出結果を数値化して表す特徴数値化情報を生成する。そして制御部４０は、第１の特徴検出処理時、音楽データＭＤ１の先頭から特徴数値化情報を順次生成していき、当該音楽データＭＤ１の後尾まで特徴数値化情報を生成すると第１の特徴検出処理を終了する。
【００４１】
このような第１の特徴検出処理により、制御部４０は、音楽データＭＤ１全体の特徴数値化情報を得るようになされている。また制御部４０は、第１の区間区切り処理と第１の特徴検出処理とを並行に行っていることにより、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１毎、及び第２の小節区間ＭＳ２毎の特徴数値化情報を得ることができる。
【００４２】
（３−３）第１のデータ割当処理
さらに、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０による第１のデータ割当処理について説明する。制御部４０は、動きデータ生成命令が入力されると、第１のデータ割当処理を開始する。そして制御部４０は、上述した第１の区間区切り処理により区切られた、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対し、記憶部４２に記憶する第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを順次割り当てていく。以下、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して、記憶部４２に記憶する第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てる手法について詳述する。
【００４３】
制御部４０は、第１のデータ割当処理時、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１に対して、当該音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１の特徴数値化情報に対応する音楽の部分の特徴に応じて、当該特徴に対応付けられている、記憶部４２に記憶されている第１の動きパターンデータベースＡＤＢの６軸分の可動部のそれぞれに複数用意された第１の動きパターンデータＡＤの中から、６軸分の可動部のそれぞれに対して１つの第１の動きパターンデータＡＤをランダムに読み出す（図８）。すなわち制御部４０は、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１の特徴数値化情報に、例えば当該音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１に基づく音楽の部分のテンポが速いことが示されている場合には、第１の動きパターンデータベースＡＤＢの中の速いテンポ用の特徴に対応付けられている６軸分の可動部のそれぞれに複数用意された第１の動きパターンデータＡＤの中から、６軸分の可動部のそれぞれに対して１つの第１の動きパターンデータＡＤをランダムに読み出す。一方で制御部４０は、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１の特徴数値化情報に、例えば当該音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１に基づく音楽の部分のテンポが遅いことが示されている場合には、第１の動きパターンデータベースＡＤＢの中の遅いテンポ用の特徴に対応付けられている６軸分の可動部のそれぞれに複数用意された第１の動きパターンデータＡＤの中から、６軸分の可動部のそれぞれに対して１つの第１の動きパターンデータＡＤをランダムに読み出す。
【００４４】
これに対し制御部４０は、第１のデータ割当処理時、音楽データＭＤ１の第２の小節区間ＭＳ２に対して、当該音楽データＭＤ１の第２の小節区間ＭＳ２の特徴数値化情報に対応する音楽の部分の特徴に応じて、当該特徴に対応付けられている、記憶部４２に記憶されている第２の動きパターンデータベースＢＤＢの６軸分の可動部のそれぞれに複数用意された第２の動きパターンデータＢＤの中から、６軸分の可動部のそれぞれに対して１つの第２の動きパターンデータＢＤをランダムに読み出す（図９）。すなわち制御部４０は、音楽データＭＤ１の第２の小節区間ＭＳ２の特徴数値化情報に、例えば当該音楽データＭＤ１の第２の小節区間ＭＳ２に基づく音楽の部分のテンポが速いことが示されている場合には、第２の動きパターンデータベースＢＤＢの中の速いテンポ用の特徴に対応付けられている６軸分の可動部のそれぞれに複数用意された第２の動きパターンデータＢＤの中から、６軸分の可動部のそれぞれに対して１つの第２の動きパターンデータＢＤをランダムに読み出す。一方で制御部４０は、音楽データＭＤ１の第２の小節区間ＭＳ２の特徴数値化情報に、例えば当該音楽データＭＤ１の第２の小節区間ＭＳ２に基づく音楽の部分のテンポが遅いことが示されている場合には、第２の動きパターンデータベースＢＤＢの中の遅いテンポ用の特徴に対応付けられている６軸分の可動部のそれぞれに複数用意された第２の動きパターンデータＢＤの中から、６軸分の可動部のそれぞれに対して１つの第２の動きパターンデータＢＤをランダムに読み出す。
【００４５】
このようにして制御部４０は、第１のデータ割当処理時、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対応する音楽の部分の特徴に合った６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを、第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢから読み出す。したがって制御部４０は、このようにして読み出した音楽の部分の特徴に合った第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータに応じて最終的に動きデータＵＤ１を生成し、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、音楽データＭＤ１に基づく音楽のイメージや雰囲気に合った動きをさせることができる。
【００４６】
またこの場合、制御部４０は、６軸分の可動部のそれぞれに複数用意された第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの中から、６軸分の可動部のそれぞれに対して１つの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤをランダムに読み出していることにより、第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の音楽の特徴（すなわち音楽のテンポが速い又は遅い）が同じ場合であっても、６軸分の可動部の動きとして多彩な動きパターンの組み合わせの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを読み出すことができ、これら読み出した第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに応じて最終的に動きデータＵＤ１を生成し、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、動きパターンの組み合わせの分だけ多彩な動きをさせることができる。
【００４７】
さらにこの場合、制御部４０は、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに対して、第１の動きパターンデータＡＤと、当該第１の動きパターンデータＡＤとは動き実行時間の異なる第２の動きパターンデータとを読み出していることにより、このようにして読み出した第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータに応じて最終的に動きデータＵＤ１を生成し、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、１種類の動き実行時間の動きパターンに基づいた動きパターンデータしか無い場合に比して、多彩な動きをさせることができる。
【００４８】
さらにこの場合、制御部４０は、第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢの中で、音楽の特徴に応じて、６軸分の可動部のそれぞれに複数用意された第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを特定するものの、かかる特定した６軸分の可動部のそれぞれに複数用意された第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの中からは、６軸分の可動部のそれぞれに対して１つの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤをランダムに読み出していることにより、６軸分の可動部のそれぞれに複数用意された第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの全てを選別してから読み出す場合に比して、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの読み出しに関連する処理の負荷を減らすことができる。
【００４９】
これに加え制御部４０は、第１のデータ割当処理時、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の特徴数値化情報に対応する特徴に応じた６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを、第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢから読み出すとき、特徴数値化情報に応じて、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２それぞれの音楽のコードを検出している。そして制御部４０は、動きデータ生成命令が入力された時点から現時点までの間に区切った音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２それぞれの音楽のコードと対応付けて、その時点までに区切った音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して読み出した、６軸分の可動部のそれぞれに対する第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの識別子を、履歴情報として記憶部４２に対して記憶している。
【００５０】
これにより制御部４０は、第１のデータ割当処理時、特徴数値化情報に応じて、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１のコードを検出したとき（以下、このようにして検出したコードを検出コードと呼ぶ）、動きデータ生成命令が入力された時点から現時点までの間に記憶部４２に記憶した第１の小節区間ＭＳ１のコード（以下、これを記憶コードと呼ぶ）の中に検出コードと同じ記憶コードがある場合には、かかる記憶部４２から、検出コードと同じ記憶コードに対応付けられている６軸分の可動部のそれぞれに対する第１の動きパターンデータＡＤの識別子を読み出す。そして制御部４０は、かかる読み出した６軸分の可動部のそれぞれに対する第１の動きパターンデータＡＤの識別子に応じて、第１の動きパターンデータベースＡＤＢから対応する６軸分の第１の動きパターンデータＡＤを読み出す。
【００５１】
また制御部４０は、第１のデータ割当処理時、特徴数値化情報に応じて、第２の小節区間ＭＳ２のコードを検出したとき（すなわち、検出コードを検出したとき）、動きデータ生成命令が入力された時点から現時点までの間に記憶部４２に記憶した第２の小節区間ＭＳ２の記憶コードの中に検出コードと同じ記憶コードがある場合には、かかる記憶部４２から、検出コードと同じ記憶コードに対応付けられている６軸分の可動部のそれぞれに対する第２の動きパターンデータＢＤの識別子を読み出す。そして制御部４０は、かかる読み出した６軸分の可動部のそれぞれに対する第２の動きパターンデータＢＤの識別子に応じて、第２の動きパターンデータベースＢＤＢから対応する６軸分の第２の動きパターンデータＢＤを読み出す。
【００５２】
このようにして制御部４０は、図１０に示すように、第１のデータ割当処理時、音楽データＭＤ１の複数の第１の小節区間ＭＳ１の中で同じコードを検出した第１の小節区間ＭＳ１に対しては、６軸分の可動部のそれぞれに対して同じ第１の動きパターンデータＡＤを読み出すと共に、音楽データＭＤ１の複数の第２の小節区間ＭＳ２の中で同じコードを検出した第２の小節区間ＭＳ２に対しては、６軸分の可動部のそれぞれに対する同じ第２の動きパターンデータＢＤを読み出す。すなわち制御部４０は、これら読み出した第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに応じて最終的に動きデータＵＤ１を生成したときに、音楽データＭＤ１の中で同じコードの第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して同じ動きパターンの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てることができる。これにより制御部４０は、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、例えば、音楽データＭＤ１に基づく音楽の中のさびの部分などの同じコードで形成されている部分において同じ動きをさせることができ、あたかも知性を持って動いているかのように見せることができる。
【００５３】
ここで、音楽のビートは、音楽のテンポが速くなると当該ビート同士の間隔は狭くなり、音楽のテンポが遅くなると当該ビート同士の間隔は広くなる関係にある。また音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２は、音楽のビートに応じて区切られている。すなわち、制御部４０により区切られた音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の長さは、音楽データＭＤ１に基づく音楽のテンポの違いに伴って変化する。従って、第１のデータ割当処理時、制御部４０により音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の特徴に合った６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを読み出したとき、かかる音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に基づく音楽の部分が流される時間と、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに基づく動きパターンを実行するのに必要な動き実行時間とは、必ずしも一致しない。
【００５４】
これにより制御部４０は、図１１に示すように、第１のデータ割当処理時、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１に対応する６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤを読み出すと、当該第１の小節区間ＭＳ１の区間の先頭及び後尾に対し、当該読み出した６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤに基づく動きパターンの開始と終了とが合うように当該動きパターンの動き実行時間を伸縮させるようにして、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤを修正すると共に、当該修正した６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤを第１の小節区間ＭＳ１に割り当てる。また制御部４０は、第１のデータ割当処理時、音楽データＭＤ１の第２の小節区間ＭＳ２に対応する６軸分の可動部のそれぞれの第２の動きパターンデータＢＤを読み出すと、当該第２の小節区間ＭＳ２の区間の先頭及び後尾に対し、当該読み出した６軸分の可動部のそれぞれの第２の動きパターンデータＢＤに基づく動きパターンの開始と終了とが合うように当該動きパターンの動き実行時間を伸縮させるようにして、６軸分の可動部のそれぞれの第２の動きパターンデータＢＤを修正すると共に、当該修正した６軸分の可動部のそれぞれの第２の動きパターンデータＡＤを第２の小節区間ＭＳ２に割り当てる。そして制御部４０は、第１のデータ割当処理時、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを順次修正して割り当てていき、当該音楽データＭＤ１の後尾の第１の小節区間ＭＳ１または第２の小節区間ＭＳ２まで、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てると、かかる第１のデータ割当処理を終了する。
【００５５】
このような第１のデータ割当処理により制御部４０は、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対し、音楽の特徴に対応する６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを読み出して割り当てる。従って制御部４０は、これら割り当てた６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに応じて最終的に動きデータＵＤ１を生成し、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、音楽データＭＤ１に基づく音楽を楽譜で表現したときの、小節に対応する第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の切り換えに同期させて、動きパターンを切り換えることができ、あたかも再生中の音楽の曲調に同期して踊っているかのように動作させることができる。
【００５６】
また制御部４０は、第１のデータ割当処理時、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対応する６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを読み出し、当該読み出した６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに基づくそれぞれに動きパターンの開始及び終了と、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２のそれぞれの先頭及び後尾とが一致するように、６軸分の可動部のそれぞれの当該第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを修正して割り当てている。従って制御部４０は、これら割り当てた６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに応じて最終的に動きデータＵＤ１を生成し、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、音楽データＭＤ１に基づく音楽を楽譜で表現したときの、小節に対応する第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の切り換え時に、動きパターンデータに応じた動きパターンが不自然に途切れることなく、再生中の音楽の曲調に合わせて連続的な動きをさせることができる。
【００５７】
このようにしてパーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、上述した第１の区間区切り処理、第１の特徴検出処理及び第１のデータ割当処理を並行して行うことにより、図１２に示すような、音楽データＭＤ１の各第１の小節区間ＭＳ１及び各第２の小節区間ＭＳ２に対して、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを再生時間軸ｔに沿って割り当てて動きデータＵＤ１を生成する。
【００５８】
また制御部４０は、ユーザにより動きデータ生成命令が入力される毎に、上述した第１の区間区切り処理、第１の特徴検出処理及び第１のデータ割当処理を並行して繰り返し行うことで、動きデータＵＤ１を新たに生成し直す。すなわち制御部４０は、同じ音楽データＭＤ１であっても、動きデータ生成命令が入力される毎に異なる動きデータＵＤ１を生成することができる。従って制御部４０は、このようにして生成した動きデータＵＤ１を音楽データＭＤ１と共に音楽ロボット装置１１に再生させることにより、同じ音楽データＭＤ１であっても、動きデータ生成命令を入力する毎に異なる動きパターンの組み合わせに応じた動きをさせることができ、エンターテイメント性を向上できる。
【００５９】
そして制御部４０は、音楽ロボット装置１１に対し、このようにして生成した動きデータＵＤ１を音楽データＭＤ１と共に所定の単位処理データ毎に通信部４３を介して順次送出し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させることで、再生中の音楽の曲調に同期した動きをさせるようになされている。
【００６０】
（４）処理手順の説明
（４−１）第１の区間区切り処理手順
ここで、上述した第１の区間区切り処理の手順について説明する。パーソナルコンピュータ１２は、ユーザにより動きデータ生成命令を入力されると、図１３に示すような第１の区間区切り処理手順ＲＴ１を開始する。パーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、かかる第１の区間区切り処理手順ＲＴ１を開始すると、ステップＳＰ１において、記憶部４２より読み出した音楽データＭＤ１のビートを検出し、次のステップＳＰ２に移る。
【００６１】
ステップＳＰ２において制御部４０は、検出したビートに応じ、音楽データＭＤ１の全体を、第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに順次区切り、次のステップＳＰ３に移る。
【００６２】
ステップＳＰ３において制御部４０は、音楽データＭＤ１の後尾まで第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切ったか否かを判別する。このステップＳＰ３において否定結果が得られると、このことは、未だ音楽データＭＤ１の全体を第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切っていないことを示している。従って制御部４０は、このときステップＳＰ１に戻り、かかるステップＳＰ３で肯定結果が得られるまで上述したステップＳＰ１〜ステップＳＰ３の手順を繰り返す。
【００６３】
これに対しステップＳＰ３において肯定結果が得られると、このことは、音楽データＭＤ１の全体を第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切ったことを示している。従って制御部４０は、次のステップＳＰ４に移り、かかる第１の区間区切り処理手順ＲＴ１を終了する。
【００６４】
このような第１の区間区切り処理手順ＲＴ１により、制御部４０は、音楽データＭＤ１を第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切るようになされている。
【００６５】
（４−２）第１の特徴検出処理手順
次いで、上述した第１の特徴検出処理の手順について説明する。パーソナルコンピュータ１２は、ユーザにより動きデータ生成命令を入力されると、図１４に示すような第１の特徴検出処理手順ＲＴ２を開始する。パーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、かかる第１の特徴検出処理手順ＲＴ２を開始すると、ステップＳＰ１１において、記憶部４２より読み出した音楽データＭＤ１の特徴を検出して特徴数値化情報を生成し、次のステップＳＰ１２に移る。
【００６６】
ステップＳＰ１２において制御部４０は、音楽データＭＤ１の後尾まで当該音楽データＭＤ１の特徴を検出したか否かを判別する。このステップＳＰ１２において否定結果が得られると、このことは、未だ音楽データＭＤ１の全体の特徴を検出していないことを示している。従って制御部４０は、このときステップＳＰ１１に戻り、かかるステップＳＰ１２で肯定結果が得られるまで上述したステップＳＰ１１〜ステップＳＰ１２の手順を繰り返す。
【００６７】
これに対しステップＳＰ１２において肯定結果が得られると、このことは、音楽データＭＤ１の全体の特徴を検出したことを示している。従って制御部４０は、次のステップＳＰ１３に移り、かかる第１の特徴検出処理手順ＲＴ２を終了する。
【００６８】
このような第１の特徴検出処理手順ＲＴ２により、制御部４０は、音楽データＭＤ１の特徴を検出して特徴数値化情報を生成するようになされている。
【００６９】
（４−３）第１のデータ割当処理手順
さらに、上述した第１のデータ割当処理の手順について説明する。パーソナルコンピュータ１２は、ユーザにより動きデータ生成命令を入力されると、図１５に示すような第１のデータ割当処理手順ＲＴ３を開始する。パーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、かかる第１のデータ割当処理手順ＲＴ３を開始すると、ステップＳＰ２１において、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２のそれぞれに対応する特徴数値化情報に応じて、当該音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の特徴に合った６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを、第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢから読み出し、次のステップＳＰ２２に移る。
【００７０】
ステップＳＰ２２において制御部４０は、これら読み出した６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに順次割り当てて、次のステップＳＰ２３に移る。
【００７１】
ステップＳＰ２３において制御部４０は、音楽データＭＤ１の後尾の第１の小節区間ＭＳ１または第２の小節区間ＭＳ２まで、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てたか否かを判別する。このステップＳＰ２３において否定結果が得られると、このことは、未だ音楽データＭＤ１の全体に対して第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てていないことを示している。従って制御部４０は、このときステップＳＰ２１に戻り、かかるステップＳＰ２３で肯定結果が得られるまで上述したステップＳＰ２１〜ステップＳＰ２３の手順を繰り返す。
【００７２】
これに対しステップＳＰ２３において肯定結果が得られると、このことは、音楽データＭＤ１の全体に対して第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てたことを示している。従って制御部４０は、次のステップＳＰ２４に移り、かかる第１のデータ割当処理手順ＲＴ３を終了する。
【００７３】
このような第１のデータ割当処理手順ＲＴ３により、制御部４０は、音楽データＭＤ１に対して第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てるようになされている。
【００７４】
（５）音楽ロボット装置の回路構成
次いで図１６を用いて音楽ロボット装置１１の回路構成について説明する。かかる音楽ロボット装置１１は、各回路が楕円体状筐体２０内に収納されており、当該回路として音楽ロボット装置１１全体を統括的に制御する主制御部５０を有している。そして主制御部５０は、例えばフラッシュメモリでなる記憶部５３に予め記憶している制御プログラム等の各種プログラムに従って各種処理を実行する。これにより主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から送出される単位処理データ毎の音楽データＭＤ１とこの音楽データＭＤ１に対応する動きデータＵＤ１を通信部５１を介して受け取ると、これら音楽データＭＤ１と動きデータＵＤ１との全体を順に再生する音楽再生処理を開始する。
【００７５】
主制御部５０は、かかる音楽再生処理を開始すると、通信部５１を介して受け取った音楽データＭＤ１に対し所定の再生処理を施して、右スピーカ２８及び左スピーカ２９に送出する。これにより主制御部５０は、右スピーカ２８及び左スピーカ２９から、音楽データＭＤ１に基づく音楽を出力してユーザに聴かせることができる。
【００７６】
また主制御部５０は、音楽再生処理時、通信部５１を介して受け取った音楽データＭＤ１に対応する動きデータＵＤ１を駆動制御部５２に送出する。駆動制御部５２は、動きデータＵＤ１に応じて、６軸分の可動部それぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤ（図１２）を得ると、右スピーカ２８及び左スピーカ２９からの音楽データＭＤ１に基づく音楽の出力の開始に同期させるようにして、６軸分の可動部それぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに応じ、可動部としての筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１それぞれの駆動制御を開始する。
【００７７】
これにより駆動制御部５２は、再生処理中の音楽データＭＤ１に基づく音楽の曲調に応じて、筐体右側回動部２２及び筐体左側回動部２３を回動駆動する。また駆動制御部５２は、再生処理中の音楽データＭＤ１に基づく音楽の曲調に応じて、筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５を開閉駆動する。すなわち駆動制御部５２は、右スピーカ２８及び左スピーカ２９から出力させている音楽の曲調に同期させるようにして、筐体右側回動部２２及び筐体左側回動部２３を回転させながら筐体右側開閉部２４及び筐体左側開閉部２５を開閉させる。さらに駆動制御部５２は、再生処理中の音楽データＭＤ１に基づく音楽の曲調に応じて、右側車輪３０及び左側車輪３１を回動駆動する。すなわち駆動制御部５２は、右スピーカ２８及び左スピーカ２９から出力させている音楽の曲調に同期させるようにして、右側車輪３０及び左側車輪３１を回転させる。そして主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２からの音楽データＭＤ１及び動きデータＵＤ１の送出が終了することに応じて、音楽データＭＤ１に基づく音楽の出力と６軸分の可動部それぞれの駆動制御とを終了し、かかる音楽再生処理を終了する。ついで主制御部５０は、例えば、右側発光部３４及び左側発光部３５を所定の発光パターンで発光させることにより、音楽再生処理が終了したことをユーザに通知する。
【００７８】
このようにして音楽ロボット装置１１は、音楽再生処理時、再生中の音楽の曲調に同期して、あたかも音楽ロボット装置１１自体が踊っているかのように動作することができる。
【００７９】
また主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から転送される音楽データＭＤ１を通信部５１を介して受信すると、その音楽データＭＤ１を記憶部５３に送出して記憶する。このようにして主制御部５０は、記憶部５３に対し、複数の音楽データＭＤ１を記憶し得るようになされている（以下、このようにして音楽ロボット装置１１の記憶部５３に記憶した音楽データＭＤ１を、音楽データＭＤ２と呼ぶ）。
【００８０】
かかる構成に加えて主制御部５０は、記憶部５３に対し、パーソナルコンピュータ１２の記憶部４２に記憶している第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢと同じデータベース（すなわち第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢ）を記憶している。
【００８１】
（６）音楽ロボット装置における動きデータの生成
ここで、音楽ロボット装置１１により、記憶部５３に記憶する音楽データＭＤ２に基づく音楽を再生するときに、かかる音楽の再生と並行して音楽ロボット装置１１全体を動かすための動きデータＵＤ２を生成する処理について説明する。この動きデータＵＤ２を生成する処理としては、上述した第１の区間区切り処理に比して精度は低いものの簡易な処理により音楽データＭＤ２をビート区間（すなわち第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２）に区切る第２の区間区切り処理と、上述した第１の特徴検出処理に比して精度は低いものの簡易な処理により音楽データＭＤ２の特徴を検出する第２の特徴検出処理と、音楽データＭＤ２の区間に対して動きパターンデータを割り当てる第２のデータ割当処理とがあり、音楽ロボット装置１１の主制御部５０は、これら第２の区間区切り処理、第２の特徴検出処理及び第２のデータ割当処理を並行して行うことにより、動きデータＵＤ２を生成するようになされている。以下、かかる第２の区間区切り処理、第２の特徴検出処理及び第２のデータ割当処理を順に説明する。
【００８２】
（６−１）第１の区間区切り処理
まず、音楽ロボット装置１１の主制御部５０による第２の区間区切り処理について説明する。主制御部５０は、例えば、筐体中央部２１の表面に設けられた接触検知センサ部３３にユーザの指や手が接触したことを検知することにより、記憶部５３に記憶する音楽データＭＤ２を再生する命令（以下、これを記憶音楽再生命令と呼ぶ）が入力されると、音楽データＭＤ２の再生を開始すると共に、かかる音楽の再生と並行して第２の区間区切り処理を開始する。主制御部５０は、かかる第２の区間区切り処理において、音楽データＭＤ２の音量レベルを検出する。そして主制御部５０は、例えば、閾値により音量レベルのピークを検出することにより、音楽データＭＤ２に基づく音楽が流されたときの音楽のビートを検出する。
【００８３】
制御部記憶部５３は、第２の区間区切り処理時、検出した音楽のビートに応じて、上述した第１の区間区切り処理と同様にして、音楽データＭＤ２を、第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とのいずれかに順次区切っていき、当該音楽データＭＤ２の後尾まで区切ると第２の区間区切り処理を終了する。
【００８４】
このような第２の区間区切り処理により、主制御部５０は、音楽データＭＤ２を、第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに順次区切るようになされている。この場合主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０による第１の区間区切り処理に比して簡易に処理可能な第２の区間区切り処理により、音楽データＭＤ２を第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切るようにしたことにより、音楽データＭＤ２の再生にリアルタイムに追随するようにして、音楽データＭＤ２を第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切ることができる。
【００８５】
（６−２）第２の特徴検出処理
次に、音楽ロボット装置１１の主制御部５０による第２の特徴検出処理について説明する。主制御部５０は、記憶音楽再生命令が入力されると、音楽データＭＤ２の再生を開始すると共に、かかる音楽の再生と並行して第２の特徴検出処理を開始する。主制御部５０は、かかる第２の特徴検出処理において、音楽データＭＤ２の音量レベルを検出する。そして主制御部５０は、例えば、閾値に応じて検出される音量レベルの高い状態及び低い状態が継続する時間を計時することにより、音楽データＭＤ２に基づく音楽の特徴を検出し、その検出結果を数値化して表す特徴数値化情報を生成する。
【００８６】
そして主制御部５０は、第２の特徴検出処理時、上述した第１の特徴検出処理と同様にして、音楽データＭＤ２の先頭から特徴数値化情報を順次生成していき、当該音楽データＭＤ２の後尾まで特徴数値化情報を生成すると第２の特徴検出処理を終了する。
【００８７】
このような第２の特徴検出処理により、主制御部５０は、音楽データＭＤ２の特徴数値化情報を順次得るようになされている。この場合主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０による第１の特徴検出処理に比して簡易に処理可能な第２の特徴検出処理により、音楽データＭＤ２の特徴を検出して特徴数値化情報を生成するようにしたことにより、音楽データＭＤ２の再生にリアルタイムに追随するようにして、音楽データＭＤ２の特徴を検出して特徴数値化情報を生成することができる。
【００８８】
（６−３）第２のデータ割当処理
さらに、音楽ロボット装置１１の主制御部５０による第２のデータ割当処理について説明する。主制御部５０は、記憶音楽再生命令が入力されると、音楽データＭＤ２の再生を開始すると共に、かかる音楽の再生と並行して第２のデータ割当処理を開始する。そして主制御部５０は、かかる第２のデータ割当処理時、上述した第１のデータ割当処理と同様にして、音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを順次割り当てていき、当該音楽データＭＤ２の後尾の第１の小節区間ＭＳ１または第２の小節区間ＭＳ２まで、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てると、かかる第２のデータ割当処理を終了する。
【００８９】
このような第２のデータ割当処理により、主制御部５０は、音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを順次割り当てていくようになされている。
【００９０】
このようにして音楽ロボット装置１１の主制御部５０は、音楽データＭＤ２を再生しているときに、上述した第２の区間区切り処理、第２の特徴検出処理及び第２のデータ割当処理を並行して行うことにより、例えば音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２毎の動きデータＵＤ２を順次生成していく。そして主制御部５０は、このようにして順次生成する動きデータＵＤ２に応じて、上述した音楽再生処理時と同様の処理を行うことにより、再生中の音楽データＭＤ２に基づく音楽の曲調に同期して、あたかも音楽ロボット装置１１自体が踊っているかのように動作することができる。
【００９１】
この場合主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２の制御部４０による第１の区間区切り処理及び第１の特徴検出処理に比して簡易に処理可能な第２の区間区切り処理及び第２の特徴検出処理により、音楽データＭＤ２を第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切ると共に音楽データＭＤ２の特徴を検出して特徴数値化情報を生成するようにしたことにより、音楽データＭＤ２の再生にリアルタイムに追随するようにして、音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てて、動きデータＵＤ２を生成し得る。
【００９２】
これに加え、音楽ロボット装置１１の主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から転送される音楽データＭＤ１を通信部５１を介して受信したとき、かかる音楽データＭＤ１に対し所定の再生処理を施して、右スピーカ２８及び左スピーカ２９に送出することで音楽データＭＤ１に基づく音楽を出力してユーザに聴かせることができる。そして主制御部５０は、かかる音楽データＭＤ１の再生の処理と並行して、上述した第２の区間区切り処理、第２の特徴検出処理及び第２のデータ割当処理を行うことにより、動きデータＵＤ２を順次生成していくこともできる。すなわち主制御部５０は、パーソナルコンピュータ１２から転送される音楽データＭＤ１をそのまま再生するときに、かかる音楽データＭＤ１に対して上述した第２の区間区切り処理、第２の特徴検出処理及び第２のデータ割当処理を並行して行うことにより、当該音楽データＭＤ１の第１の小節区間及び第２の小節区間毎の動きデータＵＤ２を順次生成し、このようにして生成する動きデータＵＤ２に応じて、上述した音楽再生処理時と同様の処理を行うことにより、再生中の音楽データＭＤ１に基づく音楽の曲調にリアルタイムに追随して動作することができる。
【００９３】
かかる構成に加え、音楽ロボット装置１１には集音部５４が設けられている。集音部５４は、音楽ロボット装置１１の外部の音楽を集音してアナログデジタル変換等の所定の処理を行うことにより、外部の音楽に基づく音楽データＭＤ３を生成するようになされている。そして集音部５４は、このようにして生成した音楽データＭＤ３を、主制御部５０に送出する。
【００９４】
主制御部５０は、集音部５４から音楽データＭＤ３を得ると、上述した第２の区間区切り処理、第２の特徴検出処理及び第２のデータ割当処理を並行して行うことにより、動きデータＵＤ２を順次生成していくこともできる。すなわち主制御部５０は、外部で音楽が流されているときに、当該音楽を集音したことに基づいて生成した音楽データＭＤ３に対して、上述した第２の区間区切り処理、第２の特徴検出処理及び第２のデータ割当処理を並行して行うことにより、当該音楽データＭＤ３の第１の小節区間及び第２の小節区間毎の動きデータＵＤ２を順次生成し、このようにして生成する動きデータＵＤ２に応じて、上述した音楽再生処理時と同様の処理を行うことにより、外部で流されている音楽の曲調にリアルタイムに追随して動作することができる。
【００９５】
（７）処理手順の説明
（７−１）第２の区間区切り処理手順
ここで、上述した第２の区間区切り処理の手順について説明する。音楽ロボット装置１１は、ユーザにより記憶音楽再生命令が入力されると、音楽データＭＤ２の再生を開始すると共に、図１７に示すような第２の区間区切り処理手順ＲＴ４を開始する。音楽ロボット装置１１の主制御部５０は、かかる第２の区間区切り処理手順ＲＴ４を開始すると、ステップＳＰ３１において、再生中の音楽データＭＤ２のビートを検出し、次のステップＳＰ３２に移る。
【００９６】
ステップＳＰ３２において主制御部５０は、検出したビートに応じ、音楽データＭＤ２を、第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに順次区切り、次のステップＳＰ３３に移る。
【００９７】
ステップＳＰ３３において主制御部５０は、音楽データＭＤ２の後尾まで第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切ったか否かを判別する。このステップＳＰ３３において否定結果が得られると、このことは、音楽データＭＤ２が未だ再生中であることを示している。従って主制御部５０は、このときステップＳＰ３１に戻り、かかるステップＳＰ３３で肯定結果が得られるまで上述したステップＳＰ３１〜ステップＳＰ３３の手順を繰り返す。
【００９８】
これに対しステップＳＰ３３において肯定結果が得られると、このことは、音楽データＭＤ２の再生が終了したことを示している。従って主制御部５０は、次のステップＳＰ３４に移り、かかる第２の区間区切り処理手順ＲＴ４を終了する。
【００９９】
このような第２の区間区切り処理手順ＲＴ４により、主制御部５０は、音楽データＭＤ２の再生にリアルタイムに追随するようにして、音楽データＭＤ２を第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切るようになされている。
【０１００】
（７−２）第２の特徴検出処理手順
次いで、上述した第２の特徴検出処理の手順について説明する。音楽ロボット装置１１は、ユーザにより記憶音楽再生命令が入力されると、音楽データＭＤ２の再生を開始すると共に、図１８に示すような第２の特徴検出処理手順ＲＴ５を開始する。音楽ロボット装置１１の主制御部５０は、かかる第２の特徴検出処理手順ＲＴ５を開始すると、ステップＳＰ４１において、再生中の音楽データＭＤ２の特徴を検出して特徴数値化情報を生成し、次のステップＳＰ４２に移る。
【０１０１】
ステップＳＰ４２において主制御部５０は、音楽データＭＤ２の後尾まで当該音楽データＭＤ２の特徴を検出したか否かを判別する。このステップＳＰ４２において否定結果が得られると、このことは、音楽データＭＤ２が未だ再生中であることを示している。従って主制御部５０は、このときステップＳＰ４１に戻り、かかるステップＳＰ４２で肯定結果が得られるまで上述したステップＳＰ４１〜ステップＳＰ４２の手順を繰り返す。
【０１０２】
これに対しステップＳＰ４２において肯定結果が得られると、このことは、音楽データＭＤ２の再生が終了したことを示している。従って主制御部５０は、次のステップＳＰ４３に移り、かかる第２の特徴検出処理手順ＲＴ５を終了する。
【０１０３】
このような第２の特徴検出処理手順ＲＴ５により、主制御部５０は、音楽データＭＤ２の再生にリアルタイムに追随するようにして、音楽データＭＤ２の特徴を検出して特徴数値化情報を生成するようになされている。
【０１０４】
（７−３）第２のデータ割当処理手順
さらに、上述した第２のデータ割当処理の手順について説明する。音楽ロボット装置１１は、ユーザにより記憶音楽再生命令が入力されると、音楽データＭＤ２の再生を開始すると共に、図１９に示すような第２のデータ割当処理手順ＲＴ６を開始する。音楽ロボット装置１１の主制御部５０は、かかる第２のデータ割当処理手順ＲＴ６を開始すると、ステップＳＰ５１において、音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２のそれぞれに対応する特徴数値化情報に応じて、当該音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の特徴に合った６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを、第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢから読み出し、次のステップＳＰ５２に移る。
【０１０５】
ステップＳＰ５２において主制御部５０は、これら読み出した６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを、音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに順次割り当てて、次のステップＳＰ５３に移る。
【０１０６】
ステップＳＰ５３において主制御部５０は、音楽データＭＤ２の後尾の第１の小節区間ＭＳ１または第２の小節区間ＭＳ２まで、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てたか否かを判別する。このステップＳＰ５３において否定結果が得られると、このことは、音楽データＭＤ２が未だ再生中であることを示している。従って主制御部５０は、このときステップＳＰ５１に戻り、かかるステップＳＰ５３で肯定結果が得られるまで上述したステップＳＰ５１〜ステップＳＰ５３の手順を繰り返す。
【０１０７】
これに対しステップＳＰ５３において肯定結果が得られると、このことは、音楽データＭＤ２の再生が終了したことを示している。従って主制御部５０は、次のステップＳＰ５４に移り、かかる第２のデータ割当処理手順ＲＴ６を終了する。
【０１０８】
このような第２のデータ割当処理手順ＲＴ６により、主制御部５０は、音楽データＭＤ２に対して動きパターンデータを割り当てるようになされている。
【０１０９】
（８）動作及び効果
以上の構成においてパーソナルコンピュータ１２の制御部４０は、音楽データＭＤ１に基づく音楽のビートを検出して、当該音楽データＭＤ１を第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切ると共に、音楽データＭＤ１に基づく音楽の特徴を検出する。そして制御部４０は、音楽の特徴に応じて、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１に対応する６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤを読み出すと、当該第１の小節区間ＭＳ１の区間の先頭及び後尾に対し、当該読み出した６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤに基づく動きパターンの開始と終了とが合うように当該動きパターンの動き実行時間を伸縮させるようにして、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤを修正すると共に、当該修正した６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤを第１の小節区間ＭＳ１に割り当てるようにした。また制御部４０は、第１のデータ割当処理時、音楽データＭＤ１の第２の小節区間ＭＳ２に対応する６軸分の可動部のそれぞれの第２の動きパターンデータＢＤを読み出すと、当該第２の小節区間ＭＳ２の区間の先頭及び後尾に対し、当該読み出した６軸分の可動部のそれぞれの第２の動きパターンデータＢＤに基づく動きパターンの開始と終了とが合うように当該動きパターンの動き実行時間を伸縮させるようにして、６軸分の可動部のそれぞれの第２の動きパターンデータＢＤを修正すると共に、当該修正した６軸分の可動部のそれぞれの第２の動きパターンデータＡＤを第２の小節区間ＭＳ２に割り当てるようにした。
【０１１０】
従って制御部４０は、これら割り当てた６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに応じて最終的に動きデータＵＤ１を生成し、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、音楽データＭＤ１に基づく音楽を楽譜で表現したときの小節に対応する第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の先頭から開始して後尾で終了するような動きパターンで動作させることができ、動きパターンデータに応じた動きパターンが不自然に途切れることなく、再生中の音楽の曲調に合わせて連続的な動きをさせることができる。
【０１１１】
以上の構成によれば、パーソナルコンピュータ１２は、所定の動きパターンに応じた第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを記憶部４２に記憶しておいて、音楽データＭＤ１を分析して当該音楽データＭＤ１に基づく音楽のビートを検出して、当該検出したビートに基づいて音楽データＭＤ１を複数の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に区切ったとき、当該区切った音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てるようにして、音楽データＭＤ１に基づく音楽に合わせた動きデータＵＤ１を生成するようにした。これによりパーソナルコンピュータ１２は、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に相当する音楽の部分が再生されているときに、音楽データＭＤ１に基づく音楽を楽譜で表現したときの、小節に対応する第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の切り換えに同期させて、動きパターンを切り換えることができ、かくして、音楽の曲調に同期した動きの動きデータを生成し得る。
【０１１２】
また音楽ロボット装置１１は、所定の動きパターンに応じた第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを記憶部５３に記憶しておいて、音楽データＭＤ２を分析して当該音楽データＭＤ２に基づく音楽のビートを検出して、当該検出したビートに基づいて音楽データＭＤ２を複数の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に区切ったとき、当該区切った音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てるようにして、音楽データＭＤ２に基づく音楽に合わせた動きデータＵＤ２を生成するようにした。これにより音楽ロボット装置１１は、音楽データＭＤ２と共に動きデータＵＤ２を再生するとき、音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に相当する音楽の部分を再生するときに、音楽データＭＤ１に基づく音楽を楽譜で表現したときの、小節に対応する第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の切り換えに同期させて、動きパターンを切り換えることができ、かくして、音楽の曲調に同期した動きの動きデータを生成し得る。
【０１１３】
さらにパーソナルコンピュータ１２は、ビートに応じて区切った音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てるとき、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対応する音楽の部分の特徴に合った、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを、第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢから読み出して割り当てることで、動きデータＵＤ１を生成するようにした。これによりパーソナルコンピュータ１２は、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に相当する音楽の部分の特徴に合った動きパターンで動作させることができ、かくして、音楽のイメージや雰囲気に合った動きの動きデータを生成し得る。
【０１１４】
さらに音楽ロボット装置１１は、ビートに応じて区切った音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てるとき、音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対応する音楽の部分の特徴に合った、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを、第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢから読み出して割り当てることで、動きデータＵＤ２を生成するようにした。これにより音楽ロボット装置１１は、音楽データＭＤ２と共に動きデータＵＤ２を再生するとき、音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に相当する音楽の部分の特徴に合った動きパターンで動作することができ、かくして、音楽のイメージや雰囲気に合った動きの動きデータを生成し得る。
【０１１５】
さらにパーソナルコンピュータ１２は、ビートに応じて区切った音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てるとき、音楽データＭＤ１の複数の第１の小節区間ＭＳ１の中で同じコードを検出した第１の小節区間ＭＳ１に対しては、６軸分の可動部のそれぞれに対して同じ第１の動きパターンデータＡＤを割り当てると共に、音楽データＭＤ１の複数の第２の小節区間ＭＳ２の中で同じコードを検出した第２の小節区間ＭＳ２に対しては、６軸分の可動部のそれぞれに対する同じ第２の動きパターンデータＢＤを割り当てることで、動きデータＵＤ１を生成するようにした。これによりパーソナルコンピュータ１２は、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、例えば、音楽データＭＤ１に基づく音楽の中のさびの部分などの同じコードで形成されている部分において同じ動きパターンで動作させることができ、かくして、音楽ロボット装置１１自体があたかも知性をもって動いているかのように見せることができる。
【０１１６】
さらに音楽ロボット装置１１は、ビートに応じて区切った音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てるとき、音楽データＭＤ２の複数の第１の小節区間ＭＳ１の中で同じコードを検出した第１の小節区間ＭＳ１に対しては、６軸分の可動部のそれぞれに対して同じ第１の動きパターンデータＡＤを割り当てると共に、音楽データＭＤ２の複数の第２の小節区間ＭＳ２の中で同じコードを検出した第２の小節区間ＭＳ２に対しては、６軸分の可動部のそれぞれに対する同じ第２の動きパターンデータＢＤを割り当てることで、動きデータＵＤ２を生成するようにした。これにより音楽ロボット装置１１は、音楽データＭＤ２と共に動きデータＵＤ２を再生するとき、例えば、音楽データＭＤ２に基づく音楽の中のさびの部分などの同じコードで形成されている部分において、同じ動きパターンで動作することができ、かくして、音楽ロボット装置１１自体があたかも知性をもって動いているかのように見せることができる。
【０１１７】
さらにパーソナルコンピュータ１２は、ビートに応じて区切った音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てるとき、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに基づくそれぞれの動きパターンの開始及び終了が、音楽データＭＤ１の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２のそれぞれの先頭及び後尾に合うように６軸分の可動部のそれぞれの当該第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを修正して割り当てることで、動きデータＵＤ１を生成するようにした。これによりパーソナルコンピュータ１２は、音楽ロボット装置１１に対し、音楽データＭＤ１と共に動きデータＵＤ１を再生させるとき、音楽データＭＤ１に基づく音楽を楽譜で表現したときの、小節に対応する第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の先頭から開始して後尾で終了する動きパターンで動作させることができ、動きパターンデータに応じた動きパターンが不自然に途切れることなく、再生中の音楽の曲調に合わせて連続的な動きをさせることができる。
【０１１８】
さらに音楽ロボット装置１１は、ビートに応じて区切った音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２に対して第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを割り当てるとき、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに基づくそれぞれの動きパターンの開始及び終了が、音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２のそれぞれの先頭及び後尾に合うように６軸分の可動部のそれぞれの当該第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを修正して割り当てることで、動きデータＵＤ２を生成するようにした。これにより音楽ロボット装置１１は、音楽データＭＤ２と共に動きデータＵＤ２を再生するとき、音楽データＭＤ２に基づく音楽を楽譜で表現したときの、小節に対応する第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の先頭から開始して後尾で終了する動きパターンで動作することができ、動きパターンデータに応じた動きパターンが不自然に途切れることなく、再生中の音楽の曲調に合わせて連続的な動きをすることができる。
【０１１９】
（９）他の実施例
なお上述した実施の形態においては、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに基づくそれぞれの動きパターンの開始及び終了が、音楽データＭＤ１または音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２のそれぞれの先頭及び後尾に合うように第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを修正して割り当てるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに基づく動きパターンが、音楽データＭＤ１または音楽データＭＤ２の第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の中で完結するように動くのであれば、その割り当て方は特に限定しない。
【０１２０】
また上述した実施の形態においては、動きデータＵＤ１及び動きデータＵＤ２を生成するとき、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを組み合わせるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、６軸分の可動部のそれぞれの第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを、各可動部毎に単独に組み合わせたり、選別して複数の可動部毎に組み合わせたりしても良い。また、可動部の数は６軸に限らず、特に限定しない。さらにその場合、右側発光部３４及び左側発光部３５を所定の発光パターンで発光させる第１の発光パターンデータ及び第２の発光パターンデータを記憶するようにしておいて、動きデータＵＤ１及び動きデータＵＤ２を生成するときにこれら第１の発光パターンデータ及び第２の発光パターンデータも組み合わせるようにすれば、音楽ロボット装置１１に対し、音楽に同期して所定の発光パターンで右側発光部３４及び左側発光部３５を発光させることもでき、さらに多彩な表現をさせることができる。
【０１２１】
さらに上述した実施の形態においては、パーソナルコンピュータ１２から転送される音楽データＭＤ１をそのまま再生すると共に動きデータＵＤ２を生成し、かかる動きデータＵＤ２に応じて、音楽ロボット装置１１を再生中の音楽データＭＤ１に基づく音楽に追随して動作させるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、動きデータＵＤ２を生成するのに必要な時間だけ、パーソナルコンピュータ１２から転送される音楽データＭＤ１をバッファに一時記憶しておいて、かかる音楽データＭＤ１と動きデータＵＤ２との再生の開始を同期させるようにしても良い。そうすることで、再生中の音楽データＭＤ１に基づく音楽に高精度に同期して音楽ロボット装置１１を動作させることができる。
【０１２２】
さらに上述した実施の形態においては、音楽ロボット装置１１において、パーソナルコンピュータ１２用の第１の区間区切り処理及び第１の特徴検出処理に比して簡易に処理可能な第２の区間区切り処理及び第２の特徴検出処理により、音楽データＭＤ２を第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切ると共に音楽データＭＤ２の特徴を検出して特徴数値化情報を生成するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽ロボット装置１１の主制御部５０に十分な処理能力があるならば、パーソナルコンピュータ１２用の第１の区間区切り処理及び第１の特徴検出処理により、音楽データＭＤ２を第１の小節区間ＭＳ１と第２の小節区間ＭＳ２とに区切ると共に音楽データＭＤ２の特徴を検出して特徴数値化情報を生成するようにしても良い。そうすることで、パーソナルコンピュータ１２で生成したときと同程度に音楽に高精度に同期し得る動きの動きデータを音楽ロボット装置１１に生成させることができる。
【０１２３】
さらに上述した実施の形態においては、区切りのビートの間に３個のビートが入るようにして形成される、全体として４ビート分の区間を第１の小節区間ＭＳ１とし、区切りのビートの間に７個のビートが入るようにして形成される、全体として８ビート分の区間を第２の小節区間ＭＳ２とするようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、かかる第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の区間の長さ（すなわちビートがいくつ入るか）は限定しないし、小節区間は２種類以上あっても良い。そうすることで、例えばクラシック等に頻繁に用いられる３拍子や５拍子等に応じた、全体として３ビート分の音楽の区間（すなわち３拍子に応じた音楽の小節）や５ビート分の音楽の区間（すなわち５拍子に応じた音楽の小節）に対しても、動きパターンデータを割り当てることができ、そのようにして割り当てた動きパターンデータにより動きデータを生成するようにすることで、音楽ロボット装置１１をさらに音楽に同期して動かすことができる。
【０１２４】
さらに上述した実施の形態においては、音楽のビートに応じて音楽データの小節区間を区切り、音楽の特徴に応じて音楽の小節区間毎の動きパターンデータを読み出すようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽の特徴に応じて音楽データの小節区間を区切ったり、音楽のビートに応じて音楽の小節区間毎の動きパターンデータを読み出すようにしても良く、音楽データの小節区間の区切り方や、音楽の小節区間毎の動きパターンデータの読み出し方については限定しない。
【０１２５】
さらに上述した実施の形態においては、音楽の特徴を検出した結果生成する特徴数値化情報により音楽のテンポの情報を得るようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽のビートにより音楽のテンポの情報を得るようにしても良い。
【０１２６】
さらに上述した実施の形態においては、音楽の特徴の分類として音楽のテンポ及び音楽のコードを適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、クラシックやジャズ等の音楽のジャンル、明るい音楽や暗い音楽等の音楽の雰囲気、ピアノソロやアカペラ等の音楽に使用されている楽器や声、主旋律や対旋律等の音楽のフレーズ、のように、音楽の特徴として検出可能な分類は全て適用することができる。
【０１２７】
また上述した実施の形態においては、第１の小節区間ＭＳ１及び第２の小節区間ＭＳ２の音楽のコードと、当該音楽のコードに対応する６軸分の可動部のそれぞれに対する第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの識別子とを、履歴情報として記憶するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、履歴情報として記憶するのは、クラシックやジャズ等の音楽のジャンル、明るい音楽や暗い音楽等の音楽の雰囲気、ピアノソロやアカペラ等の音楽に使用されている楽器や声、主旋律や対旋律等の音楽のフレーズ、などと、これらに対応する６軸分の可動部のそれぞれに対する第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの識別子であっても良い。またこの場合、複数の履歴情報をまとめて記憶するようにしても良い。さらにこの場合、パーソナルコンピュータ１２及び音楽ロボット装置１１に時計部を設けて時刻を計時するようにすれば、音楽データを再生した時刻に応じた朝昼夜の情報と、これに対応する６軸分の可動部のそれぞれに対する第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの識別子とを、履歴情報として記憶することもできる。そしてこのようにして記憶した履歴情報は、音楽データの再生の終了の時点で削除するようにしても良いし、音楽ロボット装置１１の電源が切断される時点で削除するようにしても良いし、データベースに追加して残すようにしても良い。
【０１２８】
さらに上述した実施の形態においては、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤを音楽の特徴と対応付けて属性情報としてデータベース化した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤに対して、属性情報としての音楽の特徴を付加するようにしても良い。
【０１２９】
さらに上述した実施の形態においては、音楽データに応じて生成した動きデータを、当該音楽データと共に再生するものの、音楽データと対応付けて残さないようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽データと対応付けて、当該音楽データと共に記憶しておくようにしても良い。そうすることで、音楽データを再生する毎に動きデータを生成する手間を省くことができ、使い勝手を向上することができる。
【０１３０】
さらに上述した実施の形態においては、パーソナルコンピュータ１２の記憶部４２に記憶する第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢと同じデータベースを、音楽ロボット装置１１の記憶部５３に記憶するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽ロボット装置１１の記憶部５３に記憶するデータベースは、第１の動きパターンデータベースＡＤＢ及び第２の動きパターンデータベースＢＤＢに比して、対応付けている第１の動きパターンデータＡＤ及び第２の動きパターンデータＢＤの数が少ないものであっても良い。そうすることで、音楽ロボット装置１１に搭載するメモリの容量を少なくすることができ、音楽ロボット装置１１の筐体内のスペース確保や、コスト削減を行うことができる。
【０１３１】
さらに上述した実施の形態においては、本発明による動きデータ生成装置を、図１乃至図１９について上述した音楽ロボット装置１１及びパーソナルコンピュータ１２に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽データに応じて動きデータを生成可能なものであれば、ハードディスク型のオーディオプレイヤ、携帯型オーディオプレイヤ、携帯型電話機などのように、この他種々の形態の動きデータ生成装置に広く適用することができる。
【０１３２】
さらに上述した実施の形態においては、所定の動きパターンに応じた動きパターンデータを記憶する記憶部として、図１乃至図１９について上述した記憶部４２及び記憶部５３を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、外部取付型の不揮発性メモリ、ＣＤやＤＶＤ（Digital Versatile Disc）といった光ディスク記録媒体など、この他種々の構成でなる記憶部を広く適用することができる。
【０１３３】
さらに上述した実施の形態においては、音楽データを分析して、当該音楽データに基づく音楽のビートを検出するビート検出部として、図１乃至図１９について上述した制御部４０及び主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽データを分析して、当該音楽データに基づく音楽のビートを検出するハードウェア構成のビート検出回路等のように、この他種々の構成でなるビート検出部を広く適用することができる。
【０１３４】
さらに上述した実施の形態においては、ビート検出部により検出されたビートに基づいて音楽データを複数のビート区間に区切る区間区切り部として、図１乃至図１９について上述した制御部４０及び主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ビート検出部により検出されたビートに基づいて音楽データを複数のビート区間に区切るハードウェア構成の区間区切り回路等のように、この他種々の構成でなる区間区切り部を広く適用することができる。
【０１３５】
さらに上述した実施の形態においては、区間区切り部により区切られた音楽データのビート区間に対し、記憶部に記憶されている動きパターンデータを割り当てるデータ割当部として、図１乃至図１９について上述した制御部４０及び主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、区間区切り部により区切られた音楽データのビート区間に対し、記憶部に記憶されている動きパターンデータを割り当てるハードウェア構成のデータ割当回路等のように、この他種々の構成でなるデータ割当部を広く適用することができる。
【０１３６】
さらに上述した実施の形態においては、データ割当部により音楽データのビート区間に割り当てられた動きパターンデータに応じて動きデータを生成するデータ生成部として、図１乃至図１９について上述した制御部４０及び主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、データ割当部により音楽データのビート区間に割り当てられた動きパターンデータに応じて動きデータを生成するハードウェア構成のデータ生成回路等のように、この他種々の構成でなるデータ生成部を広く適用することができる。
【０１３７】
さらに上述した実施の形態においては、音楽の特徴を検出する特徴検出部として、図１乃至図１９について上述した制御部４０及び主制御部５０を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽の特徴を検出するハードウェア構成の特徴検出回路等のように、この他種々の構成でなる特徴検出部を広く適用することができる。
【０１３８】
さらに上述した実施の形態においては、動きパターンで可動する可動部として、図１乃至図１９について上述した筐体右側回動部２２、筐体左側回動部２３、筐体右側開閉部２４、筐体左側開閉部２５、右側車輪３０及び左側車輪３１を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、右側発光部２８や左側発光部２９等のように、この他種々の構成でなる可動部を広く適用することができる。
【０１３９】
さらに上述した実施の形態においては、可動部を駆動制御する駆動制御部として、図１乃至図１９について上述した駆動制御部５２を適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）やマイクロコンピュータ、可動部を駆動制御するハードウェア構成の駆動制御回路等のように、この他種々の構成でなる駆動制御部を広く適用することができる。
【０１４０】
さらに上述した実施の形態においては、基本プログラムやアプリケーションプログラム、制御プログラム、動きデータ生成プログラム等の各種プログラムを、内部のメモリや記憶部４２、記憶部５３に記憶しておくようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、基本プログラムやアプリケーションプログラム、制御プログラム、動きデータ生成プログラム等の各種プログラムを、ＣＤやＤＶＤ等の光ディスク記録媒体、パーソナルコンピュータ内のハードディスク型記録媒体、携帯型のハードディスクやフラッシュメモリでなる記録媒体等のように、各種記録媒体に記録しておくようにして、かかる記録媒体から読み出して実行しても良いし、かかる記録媒体から、内部のメモリや記憶部４２、記憶部５３にインストールするようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１４１】
本発明は、音楽データの再生機能を有する音楽ロボット装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１４２】
【図１】本実施の形態による動きデータ生成装置の概要を示すブロック図である。
【図２】音楽再生システムの構成を示す略線図である。
【図３】音楽ロボット装置の外観構成を示す略線的斜視図である。
【図４】音楽ロボット装置の背面構成を示す略線図である。
【図５】筐体右側開閉部及び筐体左側開閉部の開閉の様子の説明に供する略線図である。
【図６】筐体右側回動部及び筐体左側回動部の回動の様子の説明に供する略線図である。
【図７】パーソナルコンピュータの回路構成を示すブロック図である。
【図８】第１の動きパターンデータベースの構成を示すテーブルである。
【図９】第２の動きパターンデータベースの構成を示すテーブルである。
【図１０】動きパターンデータの読み出しの様子の説明に供する略線図である。
【図１１】動きパターンデータの割り当ての様子の説明に供する略線図である。
【図１２】動きデータの生成の様子の説明に供する略線図である。
【図１３】第１の区間区切り処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】第１の特徴検出処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】第１のデータ割当処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】音楽ロボット装置の回路構成を示すブロック図である。
【図１７】第２の区間区切り処理手順を示すフローチャートである。
【図１８】第２の特徴検出処理手順を示すフローチャートである。
【図１９】第２のデータ割当処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１４３】
１……動きデータ生成装置、２、４２、５３……記憶部、３……ビート検出部、４……区間区切り部、５……データ割当部、６…データ生成部、１０……音楽再生システム、１１……音楽ロボット装置、１２……パーソナルコンピュータ、４０……制御部、５０……主制御部、５２……駆動制御部、２２、２３、２４、２５、３０、３１……可動部、３４……右側発光部、３５……左側発光部、５４……集音部、ＭＤ１、ＭＤ２……音楽データ、ＵＤ１、ＵＤ２……動きデータ、ＭＳ１……第１の小節区間、ＭＳ２……第２の小節区間、ＡＤ……第１の動きパターンデータ、ＡＤＢ……第１の動きパターンデータベース、ＢＤ……第２の動きパターンデータ、ＢＤＢ……第２の動きパターンデータベース、ＲＴ１…第１の区間区切り処理手順、ＲＴ２……第１の特徴検出処理手順、ＲＴ３……第１のデータ割当処理手順、ＲＴ４……第２の区間区切り処理手順、ＲＴ５……第１の特徴検出処理手順、ＲＴ６……第２のデータ割当処理手順。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の動きパターンに応じた動きパターンデータを記憶する記憶部と、
音楽データを分析して、当該音楽データに基づく音楽のビートを検出するビート検出部と、
上記ビート検出部により検出された上記ビートに基づいて上記音楽データを複数のビート区間に区切る区間区切り部と、
上記区間区切り部により区切られた上記音楽データの上記ビート区間に対し、上記記憶部に記憶されている上記動きパターンデータを割り当てるデータ割当部と、
上記データ割当部により上記音楽データの上記ビート区間に割り当てられた上記動きパターンデータに応じて動きデータを生成するデータ生成部と
を具えることを特徴とする動きデータ生成装置。
【請求項２】
上記音楽の特徴を検出する特徴検出部
を具え、
上記記憶部は、
上記動きパターンデータの属性情報を予め記憶し、
上記データ割当部は、
上記特徴検出部により検出された上記音楽の上記特徴と上記記憶部に記憶された上記動きパターンデータの上記属性情報とに基づいて、上記区間区切り部により区切られた上記音楽データの上記ビート区間に対し、上記記憶部に記憶されている上記動きパターンデータを割り当てる
ことを特徴とする請求項１に記載の動きデータ生成装置。
【請求項３】
上記特徴検出部は、
上記音楽のテンポに応じて、当該音楽の上記ビート区間の上記特徴を検出する
ことを特徴とする請求項２に記載の動きデータ生成装置。
【請求項４】
上記動きパターンデータの使用に応じて当該動きパターンデータの履歴情報を生成する履歴情報生成部
を具え、
上記記憶部は、
上記履歴情報生成部が生成した、上記動きパターンデータの上記履歴情報を記憶し、
上記データ割当部は、
上記特徴検出部により検出された上記音楽の上記特徴と、上記記憶部に記憶された上記動きパターンデータの上記属性情報及び上記履歴情報とに基づいて、上記区間区切り部により区切られた上記音楽データの上記ビート区間に対し、上記記憶部に記憶されている上記動きパターンデータを割り当てる
ことを特徴とする請求項２に記載の動きデータ生成装置。
【請求項５】
上記特徴検出部は、
上記音楽の上記特徴としてのコードを検出し、
上記データ割当部は、
上記区間区切り部により区切られた上記音楽データの上記ビート区間の中で、上記特徴検出部により同じ上記コードが検出された当該ビート区間に対して、同じ上記動きパターンデータを割り当てる
ことを特徴とする請求項２に記載の動きデータ生成装置。
【請求項６】
上記動きパターンで可動する可動部と、
上記可動部を駆動制御する駆動制御部と
を具え、
上記駆動制御部は、
上記データ生成部が生成した上記動きデータに応じ、上記音楽に合わせて上記可動部を駆動制御し、
上記可動部は、
上記駆動制御部の駆動制御により、上記動きデータに応じた上記動きパターンで上記音楽に合わせて可動する
ことを特徴とする請求項１に記載の動きデータ生成装置。
【請求項７】
上記可動部として、車輪部、開閉部及び回動部のうちの少なくとも１つが設けられている
ことを特徴とする請求項６に記載の動きデータ生成装置。
【請求項８】
外部の音楽を集音して音楽データを生成する集音部
を具え、
上記ビート検出部は、
上記集音部により集音された上記音楽データを分析して、当該音楽データに基づく音楽のビートを検出する
ことを特徴とする請求項７に記載の動きデータ生成装置。
【請求項９】
上記データ割当部は、
上記動きパターンデータに応じた上記動きパターンの開始と終了とが、上記音楽データの上記ビート区間の先頭と後尾とに一致するように、上記動きパターンを伸縮させる
ことを特徴とする請求項１に記載の動きデータ生成装置。
【請求項１０】
音楽データを分析して、当該音楽データに基づく音楽のビートを検出し、検出した上記ビートに基づいて上記音楽データを複数のビート区間に区切ると共に、区切った上記音楽データの上記ビート区間に対して所定の動きパターンに応じた動きパターンデータを割り当てることに応じて、動きデータを生成するデータ生成ステップ
を具えることを特徴とする動きデータ生成方法。
【請求項１１】
コンピュータに対し、
音楽データを分析して、当該音楽データに基づく音楽のビートを検出し、検出した上記ビートに基づいて上記音楽データを複数のビート区間に区切ると共に、区切った上記音楽データの上記ビート区間に対して所定の動きパターンに応じた動きパターンデータを割り当てることに応じて、動きデータを生成するデータ生成ステップ
を実行させるための動きデータ生成プログラム。
【請求項１】
所定の動きパターンに応じた動きパターンデータを記憶する記憶部と、
音楽データを分析して、当該音楽データに基づく音楽のビートを検出するビート検出部と、
上記ビート検出部により検出された上記ビートに基づいて上記音楽データを複数のビート区間に区切る区間区切り部と、
上記区間区切り部により区切られた上記音楽データの上記ビート区間に対し、上記記憶部に記憶されている上記動きパターンデータを割り当てるデータ割当部と、
上記データ割当部により上記音楽データの上記ビート区間に割り当てられた上記動きパターンデータに応じて動きデータを生成するデータ生成部と
を具えることを特徴とする動きデータ生成装置。
【請求項２】
上記音楽の特徴を検出する特徴検出部
を具え、
上記記憶部は、
上記動きパターンデータの属性情報を予め記憶し、
上記データ割当部は、
上記特徴検出部により検出された上記音楽の上記特徴と上記記憶部に記憶された上記動きパターンデータの上記属性情報とに基づいて、上記区間区切り部により区切られた上記音楽データの上記ビート区間に対し、上記記憶部に記憶されている上記動きパターンデータを割り当てる
ことを特徴とする請求項１に記載の動きデータ生成装置。
【請求項３】
上記特徴検出部は、
上記音楽のテンポに応じて、当該音楽の上記ビート区間の上記特徴を検出する
ことを特徴とする請求項２に記載の動きデータ生成装置。
【請求項４】
上記動きパターンデータの使用に応じて当該動きパターンデータの履歴情報を生成する履歴情報生成部
を具え、
上記記憶部は、
上記履歴情報生成部が生成した、上記動きパターンデータの上記履歴情報を記憶し、
上記データ割当部は、
上記特徴検出部により検出された上記音楽の上記特徴と、上記記憶部に記憶された上記動きパターンデータの上記属性情報及び上記履歴情報とに基づいて、上記区間区切り部により区切られた上記音楽データの上記ビート区間に対し、上記記憶部に記憶されている上記動きパターンデータを割り当てる
ことを特徴とする請求項２に記載の動きデータ生成装置。
【請求項５】
上記特徴検出部は、
上記音楽の上記特徴としてのコードを検出し、
上記データ割当部は、
上記区間区切り部により区切られた上記音楽データの上記ビート区間の中で、上記特徴検出部により同じ上記コードが検出された当該ビート区間に対して、同じ上記動きパターンデータを割り当てる
ことを特徴とする請求項２に記載の動きデータ生成装置。
【請求項６】
上記動きパターンで可動する可動部と、
上記可動部を駆動制御する駆動制御部と
を具え、
上記駆動制御部は、
上記データ生成部が生成した上記動きデータに応じ、上記音楽に合わせて上記可動部を駆動制御し、
上記可動部は、
上記駆動制御部の駆動制御により、上記動きデータに応じた上記動きパターンで上記音楽に合わせて可動する
ことを特徴とする請求項１に記載の動きデータ生成装置。
【請求項７】
上記可動部として、車輪部、開閉部及び回動部のうちの少なくとも１つが設けられている
ことを特徴とする請求項６に記載の動きデータ生成装置。
【請求項８】
外部の音楽を集音して音楽データを生成する集音部
を具え、
上記ビート検出部は、
上記集音部により集音された上記音楽データを分析して、当該音楽データに基づく音楽のビートを検出する
ことを特徴とする請求項７に記載の動きデータ生成装置。
【請求項９】
上記データ割当部は、
上記動きパターンデータに応じた上記動きパターンの開始と終了とが、上記音楽データの上記ビート区間の先頭と後尾とに一致するように、上記動きパターンを伸縮させる
ことを特徴とする請求項１に記載の動きデータ生成装置。
【請求項１０】
音楽データを分析して、当該音楽データに基づく音楽のビートを検出し、検出した上記ビートに基づいて上記音楽データを複数のビート区間に区切ると共に、区切った上記音楽データの上記ビート区間に対して所定の動きパターンに応じた動きパターンデータを割り当てることに応じて、動きデータを生成するデータ生成ステップ
を具えることを特徴とする動きデータ生成方法。
【請求項１１】
コンピュータに対し、
音楽データを分析して、当該音楽データに基づく音楽のビートを検出し、検出した上記ビートに基づいて上記音楽データを複数のビート区間に区切ると共に、区切った上記音楽データの上記ビート区間に対して所定の動きパターンに応じた動きパターンデータを割り当てることに応じて、動きデータを生成するデータ生成ステップ
を実行させるための動きデータ生成プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２００８−９０６３３（Ｐ２００８−９０６３３Ａ）
【公開日】平成２０年４月１７日（２００８．４．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２７１３３０（Ｐ２００６−２７１３３０）
【出願日】平成１８年１０月２日（２００６．１０．２）
【出願人】（０００００２１８５）ソニー株式会社 (34,172)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年４月１７日（２００８．４．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１０月２日（２００６．１０．２）
【出願人】（０００００２１８５）ソニー株式会社 (34,172)
【Ｆターム（参考）】
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