参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラム
【課題】誤認識となりうる参照データを用いてマッチングを行うことを防止しつつ、車両が進入する可能性のある地点については参照データを用いて漏れなくマッチングを行うことを可能とする、参照データ取得装置を提供すること。
【解決手段】参照データ取得装置５０は、参照データと撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点の内、車両２の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を特定するマッチング地点特定部５１ａと、マッチング地点特定部５１ａにより特定されたマッチング地点への当該車両２の進入方向を特定する進入方向特定部５１ｂと、車両２の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該マッチング地点への当該車両２の進入方向と当該車両２の進行方向との角度差が所定値以上のマッチング地点に対応する参照データを取得する参照データ取得部５１ｃとを備える。
【解決手段】参照データ取得装置５０は、参照データと撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点の内、車両２の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を特定するマッチング地点特定部５１ａと、マッチング地点特定部５１ａにより特定されたマッチング地点への当該車両２の進入方向を特定する進入方向特定部５１ｂと、車両２の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該マッチング地点への当該車両２の進入方向と当該車両２の進行方向との角度差が所定値以上のマッチング地点に対応する参照データを取得する参照データ取得部５１ｃとを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カーナビゲーションシステムにおいて、各種施設（駐車場、ガソリンスタンド、商業施設等）への車両の進入や退出を判定することが行われている。各種施設への車両の進入や退出を判定する方法としては、例えば、各種施設の位置情報（例えば緯度や経度等の座標情報）と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）やジャイロセンサ等を用いて特定した車両の走行軌跡とを対比する方法が用いられている。
【０００３】
例えば、地図データベースから読み込んだ地図データ等に基づき、自車両の走行軌跡を道路上に位置合わせすることで、自車両の道路上における現在位置を算出し、この算出した現在位置と、ジャイロセンサ及びステアリングセンサからの検出信号とに基づき、自車両が施設に立ち寄ったか否かを判定する、位置情報利用装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１４７１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、各種施設への車両の進入や退出を確実に判定するため、車両の現在位置を更に高精度に特定する方法として、車両の周辺を撮影した撮影画像を用いてマッチングを行う方法が考えられる。例えば、マッチングに用いるための参照データを予め用意しておき、車両の周辺を撮影した撮影画像における所定の特徴点が、いずれかの参照データにおける特徴点と一致する場合に、その参照データに関連付けられている位置を車両の現在位置として特定する。
【０００６】
しかしながら、例えば単に車両の近傍に存在する施設に関連付けられている参照データと車両の周辺を撮影した撮影画像とを用いてマッチングを行う場合、当該施設に車両が進入する可能性が低いにも関わらずマッチングが行われてしまう可能性があった。その結果、車両の周辺を撮影した画像における所定の特徴点が、当該施設への進入を判定するための参照データにおける特徴点と偶然類似していた場合、実際には当該車両が当該施設に進入していないにも関わらず、当該車両が当該施設に進入したと判定されてしまう可能性があった。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、誤認識となりうる参照データを用いてマッチングを行うことを防止しつつ、車両が進入する可能性のある地点については参照データを用いて漏れなくマッチングを行うことを可能とする、参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の参照データ取得装置は、車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得装置であって、前記参照データと前記撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点の内、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を特定するマッチング地点特定手段と、前記マッチング地点特定手段により特定されたマッチング地点への当該車両の進入方向を特定する、進入方向特定手段と、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差が所定値以上のマッチング地点に対応する前記参照データを取得する参照データ取得手段と、を備える。
【０００９】
また、請求項２に記載の参照データ取得装置は、請求項１に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該車両の進行方向に存在するマッチング地点であって、当該マッチング地点への進入可能性が高い範囲であって前記所定範囲よりも狭い範囲に当該車両が存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する前記参照データを取得する。
【００１０】
また、請求項３に記載の参照データ取得装置は、請求項２に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、前記車両が丁字路の突き当たりに向かって進行している場合において、当該丁字路の突き当たりに存在するマッチング地点であって、当該マッチング地点への進入可能性が高い範囲であって前記所定範囲よりも狭い範囲に当該車両が存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する前記参照データを取得する。
【００１１】
また、請求項４に記載の参照データ取得装置は、請求項１から３のいずれか一項に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、前記車両が交差点を通過してからの走行距離が所定距離未満の場合、当該交差点から所定範囲内に存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する前記参照データを取得する。
【００１２】
また、請求項５に記載の参照データ取得装置は、請求項１から４のいずれか一項に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、交差点に接続する隣接道路間の角度が所定値未満の交差点を前記車両が通過し、当該隣接道路の一方に進入してからの走行距離が所定距離未満の場合、当該隣接道路の他方に沿って存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する前記参照データを取得する。
【００１３】
また、請求項６に記載の参照データ取得装置は、請求項１から５のいずれか一項に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、前記車両が存在する道路に中央分離帯が設けられている場合、当該中央分離帯を挟んで当該車両とは反対側に位置するマッチング地点に対応する前記参照データを取得対象から除外する。
【００１４】
また、請求項７に記載の参照データ取得システムは、車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得システムであって、前記参照データと、当該参照データと前記撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点への前記車両の進入方向を特定する方向情報とを、相互に関連付けて格納する参照データ格納手段と、前記マッチング地点の内、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を特定するマッチング地点特定手段と、前記マッチング地点特定手段により特定されたマッチング地点への当該車両の進入方向を特定する、進入方向特定手段と、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差が所定値以上のマッチング地点に対応する前記参照データを、前記参照データ格納手段から取得する参照データ取得手段と、を備える。
【００１５】
また、請求項８に記載の参照データ取得方法は、車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得方法であって、前記参照データと前記撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点の内、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を特定するマッチング地点特定ステップと、前記マッチング地点特定ステップで特定されたマッチング地点への当該車両の進入方向を特定する、進入方向特定ステップと、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差が所定値以上のマッチング地点に対応する前記参照データを取得する参照データ取得ステップと、を含む。
【００１６】
また、請求項９に記載の参照データ取得プログラムは、請求項８に記載の方法をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の参照データ取得装置、請求項７に記載の参照データ取得システム、請求項８に記載の参照データ取得方法、及び請求項９に記載の参照データ取得プログラムによれば、参照データ取得手段は、車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該マッチング地点への車両の進入方向と車両の進行方向との角度差が所定値以上のマッチング地点に対応する参照データを取得するので、マッチング地点への進入方向と車両の進行方向との関係に起因して、実際には車両が進入しないにも関わらず参照データと類似する画像が撮影される可能性が高いマッチング地点については、参照データの取得対象から除外することができ、誤認識となりうる参照データを用いてマッチングを行うことを防止することができる。
【００１８】
また、請求項２に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、車両の進行方向に存在するマッチング地点であって、当該マッチング地点への進入可能性が高い範囲であって所定範囲よりも狭い範囲に車両が存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への車両の進入方向と車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する参照データを取得するので、車両が進入する可能性のあるマッチング地点については参照データを用いて漏れなくマッチングを行うことができる。
【００１９】
また、請求項３に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、車両が丁字路の突き当たりに向かって進行している場合において、丁字路の突き当たりに存在するマッチング地点であって、当該マッチング地点への進入可能性が高い範囲であって所定範囲よりも狭い範囲に車両が存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への車両の進入方向と車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する参照データを取得するので、丁字路の突き当たりに存在するマッチング地点に車両が進入する可能性が高い場合には、当該マッチング地点について参照データを用いて確実にマッチングを行うことができる。
【００２０】
また、請求項４に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、車両が交差点を通過してからの走行距離が所定距離未満の場合、当該交差点から所定範囲内に存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への車両の進入方向と車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する参照データを取得するので、交差点での右左折直後のように、車両の現在位置と道路リンクとのマッチングのずれが発生しやすい範囲内のマッチング地点については参照データを取得し、当該取得した参照データ用いて確実にマッチングを行うことができる。
【００２１】
また、請求項５に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、交差点に接続する隣接道路間の角度が所定値未満の交差点を車両が通過し、当該隣接道路の一方に進入してからの走行距離が所定距離未満の場合、当該隣接道路の他方に沿って存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への車両の進入方向と車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する参照データを取得するので、車両の現在位置と道路リンクとの誤マッチングが発生しやすい範囲内のマッチング地点については参照データを取得し、当該取得した参照データを用いて確実にマッチングを行うことができる。
【００２２】
また、請求項６に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、車両が存在する道路に中央分離帯が設けられている場合、当該中央分離帯を挟んで車両とは反対側に位置するマッチング地点に対応する参照データを取得対象から除外するので、車両が進入する可能性が低いマッチング地点については、参照データの取得対象から除外することができ、誤認識となりうる参照データを用いてマッチングを行うことを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】実施の形態に係る参照データ取得システムを例示するブロック図である。
【図２】参照データ取得処理のフローチャートである。
【図３】図２に続く参照データ取得処理のフローチャートである。
【図４】例外設定処理のフローチャートである。
【図５】図４に続く例外設定処理のフローチャートである。
【図６】車両の現在位置及び進行方向、マッチング地点、並びに各マッチング地点への進入方向の関係を例示した平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明に係る参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２５】
（構成）
最初に、実施の形態に係る参照データ取得システムの構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る参照データ取得システムを例示するブロック図である。図１に示すように、参照データ取得システム１は、参照データ取得装置５０と、センター装置３とを含んで構成されている。
【００２６】
（構成−参照データ取得装置）
参照データ取得装置５０は、車両２（以下、必要に応じて「自車」）に搭載されており、図１に示すように、制御部５１、及びデータ記録部５２を備えている。また、車両２には、現在位置検出処理部１０、操作部２０、ディスプレイ３０、及び通信部４０が設けられており、これらは参照データ取得装置５０に接続されている。
【００２７】
（構成−参照データ取得装置−制御部）
制御部５１は、参照データ取得装置５０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである（後述するセンター装置３の制御部７０についても同じ）。特に、本実施の形態に係る参照データ取得プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して参照データ取得装置５０にインストールされることで、制御部５１の各部を実質的に構成する。
【００２８】
この制御部５１は、機能概念的に、マッチング地点特定部５１ａ、進入方向特定部５１ｂ、及び参照データ取得部５１ｃを備えている。マッチング地点特定部５１ａは、参照データと撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点の内、車両２の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を特定するマッチング地点特定手段である。進入方向特定部５１ｂは、マッチング地点特定部５１ａにより特定されたマッチング地点への車両２の進入方向を特定する進入方向特定手段である。参照データ取得部５１ｃは、所定のマッチング地点に対応する参照データを取得する参照データ取得手段である。これらの制御部５１の各部によって実行される処理の詳細については後述する。
【００２９】
（構成−参照データ取得装置−データ記録部）
データ記録部５２は、参照データ取得装置５０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）の如き磁気的記録媒体を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、フラッシュメモリの如き半導体型記憶媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる（後述するセンター装置３のデータ記録部８０についても同じ）。
【００３０】
このデータ記録部５２は、地図情報データベース５２ａ（以下、データベースをＤＢと略記する）、及び参照データＤＢ５２ｂを備えている。
【００３１】
地図情報ＤＢ５２ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」は、例えばリンクデータ（リンク番号、接続ノード番号、道路座標、道路種別、車線数、走行規制等）、ノードデータ（ノード番号、座標）、地物データ（信号機、道路標識、中央分離帯、ガードレール、建物等）、施設データ（各施設の位置、各施設の種別等）、地形データ、地図をディスプレイ３０に表示するための地図表示データ等を含んで構成されている。
【００３２】
参照データＤＢ５２ｂは、参照データ取得部５１ｃによって取得された参照データを格納する。なお、参照データの具体的な内容や、参照データＤＢ５２ｂに参照データが格納されるタイミング等については後述する。
【００３３】
（構成−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部１０は、参照データ取得装置５０が搭載された車両２の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部１０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の車両２の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００３４】
（構成−操作部）
操作部２０は、ユーザによる操作入力を受け付ける操作手段である。この操作部２０の具体的な構成は任意であり、例えば、ディスプレイ３０の前面に設けたタッチパネル、押しボタン、リモートコントローラの如き遠隔操作手段、あるいは、音声入力を受け付けるマイクの如き音声認識手段を用いて操作部２０を構成することができる。
【００３５】
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ３０は、参照データ取得装置５０の制御に基づいて各種情報の表示出力を行う出力手段である。なお、このディスプレイ３０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。
【００３６】
（構成−通信部）
通信部４０は、センター装置３との間で、参照データを含む各種情報の通信を行うための通信手段であり、公知の通信装置を用いることができる。
【００３７】
（構成−センター装置）
センター装置３は、図１に示すように、通信部６０、制御部７０、及びデータ記録部８０を備えている。
【００３８】
（構成−センター装置−通信部）
通信部６０は、参照データ取得装置５０との間で、車両２の通信部４０を介して参照データを含む各種情報の通信を行うための通信手段であり、公知の通信装置を用いることができる。
【００３９】
（構成−センター装置−制御部）
制御部７０は、センター装置３を制御する制御手段である。
【００４０】
（構成−センター装置−データ記録部）
データ記録部８０は、センター装置３の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段である。このデータ記録部８０は、参照データＤＢ８１を備えている。参照データＤＢ８１は、参照データと、当該参照データと撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点への車両２の進入方向を特定する方向情報とを、相互に関連付けて格納する参照データ格納手段である。参照データは、車両２の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いるためのデータであり、例えば、各種施設（駐車場、ガソリンスタンド、商業施設等）の進入口や退出口を撮影した画像データや、当該画像データから公知のアルゴリズムを用いてマッチングのための特徴点を抽出したテンプレートデータ等が用いられる。この参照データには、当該参照データを用いてマッチングを行う対象となる施設を特定する情報（例えば施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等）が付されている。また、方向情報は、マッチング地点への車両２の進入方向を特定するための情報である。例えば、マッチング地点への車両２の進入方向を示す方位（すなわち北を基準とした角度）が方向情報として用いられる。
【００４１】
（処理−参照データ取得処理）
次に、このように構成された参照データ取得システム１によって実行される参照データ取得処理について説明する。図２及び図３は参照データ取得処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この参照データ取得処理は、例えば、参照データ取得装置５０に電源が投入された場合に開始される。
【００４２】
図２に示すように、参照データ取得処理が開始されると、マッチング地点特定部５１ａは現在位置検出処理部１０を介して車両２の現在位置を特定する（ＳＡ１）。
【００４３】
続いてマッチング地点特定部５１ａは、車両２の現在位置が道路リンク上にマッチングされているか否かを判定する（ＳＡ２）。ここで、「車両２の現在位置が道路リンク上にマッチングされている」とは、公知のマップマッチング技術を用いることにより、現在位置検出処理部１０によって検出された車両２の現在位置が道路リンク上の地点に合わせ込まれていることを意味する。具体的には、現在位置検出処理部１０は、ＧＰＳ、ジャイロセンサ、距離センサ等から出力されたデータに基づき、車両２の位置と方位との現在までの履歴（以下、「推測軌跡」）を求める。この推測軌跡を車両２の現在位置の近傍における道路形状と比較することにより、推測軌跡と道路形状とが一致する道路リンク上の地点に車両２の現在位置をマッチングする。これにより、ＧＰＳ、ジャイロセンサ、距離センサ等の誤差に起因して、道路からずれた位置に車両２の現在位置が検出された場合でも、当該車両２の現在位置を道路上に修正することができる。
【００４４】
ＳＡ２の判定の結果、車両２の現在位置が道路リンク上にマッチングされている場合（ＳＡ２、Ｙｅｓ）、マッチング地点特定部５１ａは、車両２の現在位置がマッチングされている道路リンクを、車両２が存在する道路リンク（以下、必要に応じて「自車存在道路リンク」）として設定する（ＳＡ３）。
【００４５】
一方、車両２の現在位置が道路リンク上にマッチングされていない場合（ＳＡ２、Ｎｏ）、マッチング地点特定部５１ａは、最後に車両２の現在位置がマッチングされていた道路リンク（以下、必要に応じて「最終マッチング時の道路リンク」）を特定し（ＳＡ４）、当該特定した最終マッチング時の道路リンクを、自車存在道路リンクとして設定する（ＳＡ５）。
【００４６】
ＳＡ３又はＳＡ５の処理の後、マッチング地点特定部５１ａは、車両２の現在位置から所定範囲Ａ（例えば、車両２の現在位置を中心とする半径５０ｍの円）内に存在するマッチング地点を、地図情報ＤＢ５２ａを参照して特定する（ＳＡ６）。ここで、「車両２の現在位置」としては、ＳＡ１で現在位置検出処理部１０により検出された現在位置を用いてもよく、あるいは、道路リンク上にマッチングされた現在位置を用いてもよい。例えばマッチング地点特定部５１ａは、地図情報ＤＢ５２ａを参照し、車両２の現在位置から所定範囲Ａ内において車両２が立ち寄る可能性のある施設、具体的には、車両２の現在位置から所定範囲Ａ内に存在する駐車場、ガソリンスタンド、商業施設等の各種施設を、マッチング地点として特定する。
【００４７】
続いて参照データ取得部５１ｃは、ＳＡ６で特定された各マッチング地点に対応する参照データを、参照データ取得部５１ｃによる取得対象として設定する（ＳＡ７）。例えば参照データ取得部５１ｃは、ＳＡ６で特定した各マッチング地点に対応する施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等を、取得対象として設定した参照データを参照データＤＢ８１から取得するためのキーとしてＲＡＭに記憶させる。
【００４８】
次に、参照データ取得部５１ｃは、自車存在道路リンクに対応する道路に中央分離帯が設けられているか否かを判定する（ＳＡ８）。例えば、参照データ取得部５１ｃは地図情報ＤＢ５２ａを参照し、地図情報に基づいて自車存在道路リンクに対応する道路に中央分離帯が設けられているか否かを判定する。
【００４９】
その結果、自車存在道路リンクに対応する道路に中央分離帯が設けられている場合（ＳＡ８、Ｙｅｓ）、参照データ取得部５１ｃは、その中央分離帯を挟んで車両２とは反対側に位置するマッチング地点に対応する参照データを取得対象から除外する（ＳＡ９）。例えば参照データ取得部５１ｃは、ＳＡ７において取得対象の参照データを参照データＤＢ８１から取得するためのキーとしてＲＡＭに記憶させた識別情報、施設名称、座標情報等の内、自車存在道路リンクに対応する道路において中央分離帯を挟んで車両２とは反対側に位置するマッチング地点に対応する施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等を、当該ＲＡＭから削除する。
【００５０】
自車存在道路リンクに対応する道路に中央分離帯が設けられていない場合（ＳＡ８、Ｎｏ）、又はＳＡ９の処理の後、進入方向特定部５１ｂは、ＳＡ６でマッチング地点特定部５１ａにより特定されたマッチング地点への車両２の進入方向を特定する（ＳＡ１０）。具体的には、進入方向特定部５１ｂは、ＳＡ６でマッチング地点特定部５１ａにより特定されたマッチング地点に対応する方向情報を通信部４０を介してセンター装置３の参照データＤＢ８１から取得し、当該取得した方向情報に基づき、各マッチング地点への車両２の進入方向を特定する。
【００５１】
図３に進み、参照データ取得部５１ｃは、ＳＡ６でマッチング地点特定部５１ａにより特定されたマッチング地点の内、当該マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向との角度差が所定値Ｂ（例えば３０度）未満のマッチング地点に対応する参照データを、取得対象から除外する（ＳＡ１１）。例えば参照データ取得部５１ｃは、地図情報ＤＢ５２ａに格納されている地図情報に基づき、ＳＡ３又はＳＡ５で設定された自車存在道路リンクの方向を特定し、当該特定した方向を車両２の進行方向とする。そして、当該車両２の進行方向と、ＳＡ１０で特定した各マッチング地点への車両２の進入方向との角度差が、所定値Ｂ未満か否かを判定する。そして、ＳＡ７において取得対象の参照データを参照データＤＢ８１から取得するためのキーとしてＲＡＭに記憶させた識別情報、施設名称、座標情報等の内、車両２の進行方向と進入方向との角度差が所定値Ｂ未満であったマッチング地点に対応する施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等を、当該ＲＡＭから削除する。
【００５２】
次に、参照データ取得部５１ｃは地図情報ＤＢ５２ａを参照し、車両２の現在位置の前後所定距離Ｃ（例えば１００ｍ）内にノード点があるか否かを判定する（ＳＡ１２）。ここで、「車両２の現在位置」としては、ＳＡ１で現在位置検出処理部１０により検出された現在位置を用いてもよく、あるいは、道路リンク上にマッチングされた現在位置を用いてもよい。
【００５３】
その結果、車両２の現在位置の前後所定距離Ｃ内にノード点がある場合（ＳＡ１２、Ｙｅｓ）、参照データ取得部５１ｃは例外設定処理を実行する（ＳＡ１３）。
【００５４】
（処理−例外設定処理）
ここで、例外設定処理について説明する。図４及び図５は、例外設定処理のフローチャートである。図４に示すように、例外設定処理が開始されると、参照データ取得部５１ｃは、ＳＡ６でマッチング地点特定部５１ａにより特定されたマッチング地点の中に、車両２の進行方向に存在するマッチング地点があるか否かを判定する（ＳＢ１）。例えば参照データ取得部５１ｃは、車両２が丁字路の突き当たりに向かって進行しており、且つ、ＳＡ６でマッチング地点特定部５１ａにより特定されたいずれかのマッチング地点が当該丁字路の突き当たりに存在する場合に、ＳＡ６でマッチング地点特定部５１ａにより特定されたマッチング地点の中に、車両２の進行方向に存在するマッチング地点があると判定する。
【００５５】
具体的には、参照データ取得部５１ｃは、自車存在道路リンクが丁字路交差点に接続しており、当該丁字路交差点に接続する他の２本の道路がなす劣角が所定値（例えば１５０度）以上であり、且つ、車両２が当該丁字路交差点に向かって進行している場合に、車両２が丁字路の突き当たりに向かって進行していると判定する。この場合において、参照データ取得部５１ｃは、丁字路交差点に接続する他の２本の道路を挟んで車両２の現在位置の反対側に位置する領域のうち、当該丁字路交差点から所定範囲（例えば丁字路交差点を中心とする半径３０ｍの円）内に、ＳＡ６でマッチング地点特定部５１ａにより特定されたいずれかのマッチング地点が存在する場合に、ＳＡ６でマッチング地点特定部５１ａにより特定されたマッチング地点の中に、その丁字路の突き当たりに存在するマッチング地点があると判定する。
【００５６】
ＳＢ１の判定の結果、ＳＡ６でマッチング地点特定部５１ａにより特定されたマッチング地点の中に、車両２の進行方向に存在するマッチング地点がある場合（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、参照データ取得部５１ｃは、所定範囲Ａよりも狭い範囲であって、車両２の進行方向に存在するマッチング地点への進入可能性が高い範囲を設定する（ＳＢ２）。例えば参照データ取得部５１ｃは、自車存在道路リンクにおける車両２の進行方向前方に存在するノード点のうち、車両２の進行方向に存在するマッチング地点に最も近いノード点と、当該車両２の進行方向に存在するマッチング地点とを結ぶ線分を直径（又は半径）とした円を、当該車両２の進行方向に存在するマッチング地点への進入可能性が高い範囲として設定する。
【００５７】
続いて参照データ取得部５１ｃは、ＳＢ２で設定した車両２の進行方向に存在するマッチング地点への進入可能性が高い範囲内に車両２が存在するか否かを判定する（ＳＢ３）。例えば、ＳＡ１で現在位置検出処理部１０により検出された車両２の現在位置、あるいは、道路リンク上にマッチングされた車両２の現在位置が、ＳＢ２で設定した車両２の進行方向に存在するマッチング地点への進入可能性が高い範囲内である場合、ＳＢ２で設定した車両２の進行方向に存在するマッチング地点への進入可能性が高い範囲内に車両２が存在すると判定する。
【００５８】
その結果、ＳＢ２で設定した車両２の進行方向に存在するマッチング地点への進入可能性が高い範囲内に車両２が存在する場合（ＳＢ３、Ｙｅｓ）、参照データ取得部５１ｃは、車両２の進行方向に存在するマッチング地点に対応する参照データを、当該マッチング地点への車両２の進入方向と進行方向との角度差に関わらず、取得対象として設定する（ＳＢ４）。例えば参照データ取得部５１ｃは、車両２の進行方向に存在するマッチング地点に対応する施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等については、図３のＳＡ１１でＲＡＭから削除されたものであっても、当該マッチング地点に対応する参照データを参照データＤＢ８１から取得するためのキーとしてＲＡＭに再度記憶させる。車両２の進行方向に存在するマッチング地点に対応する施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等が既にＲＡＭに記憶されており、削除されていない場合には、その情報をそのまま保持する。
【００５９】
ＳＢ１において、ＳＡ６でマッチング地点特定部５１ａにより特定されたマッチング地点の中に、車両２の進行方向に存在するマッチング地点がない場合（ＳＢ１、Ｎｏ）、ＳＢ３において、ＳＢ２で設定した車両２の進行方向に存在するマッチング地点への進入可能性が高い範囲内に車両２が存在しない場合（ＳＢ３、Ｎｏ）、又はＳＢ４の処理の後、参照データ取得部５１ｃは、交差点に接続する隣接道路間の角度が所定値（例えば３０度）未満の交差点（以下、必要に応じて「狭角分岐」）を車両２が通過し、当該隣接道路の一方に進入してからの走行距離が所定距離Ｄ（例えば１００ｍ）未満か否かを判定する（ＳＢ５）。例えば参照データ取得部５１ｃは、現在位置検出部により特定された車両２の推測軌跡に基づき、狭角分岐を車両２が通過し、狭角分岐を構成する隣接道路の一方に進入してからの走行距離が所定距離Ｄ未満か否かを判定する。
【００６０】
その結果、狭角分岐を車両２が通過し、狭角分岐を構成する隣接道路の一方に進入してからの走行距離が所定距離Ｄ未満である場合（ＳＢ５、Ｙｅｓ）、参照データ取得部５１ｃは、隣接道路の他方に沿って存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向との角度差に関わらず、当該マッチング地点に対応する参照データを取得対象として設定する（ＳＢ６）。例えば参照データ取得部５１ｃは、隣接道路の他方に沿って存在するマッチング地点に対応する施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等については、図３のＳＡ１１でＲＡＭから削除されたものであっても、当該マッチング地点に対応する参照データを参照データＤＢ８１から取得するためのキーとしてＲＡＭに再度記憶させる。隣接道路の他方に沿って存在するマッチング地点に対応する施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等が既にＲＡＭに記憶されており、削除されていない場合には、その情報をそのまま保持する。
【００６１】
ＳＢ５において、狭角分岐を車両２が通過していないか、若しくは狭角分岐を構成する隣接道路の一方に進入してからの走行距離が所定距離Ｄ未満ではない（所定距離Ｄ以上である）場合（ＳＢ５、Ｎｏ）、又はＳＢ６の処理の後、参照データ取得部５１ｃは、車両２がノード点を通過してからの走行距離が所定距離Ｅ（例えば１００ｍ）未満か否かを判定する（ＳＢ７）。例えば参照データ取得部５１ｃは、現在位置検出部により特定された車両２の推測軌跡に基づき、車両２が交差点等のノード点を通過してからの走行距離が所定距離Ｅ未満か否かを判定する。
【００６２】
その結果、車両２が最後にノード点を通過してからの走行距離が所定距離Ｅ未満である場合（ＳＢ７、Ｙｅｓ）、参照データ取得部５１ｃは、車両２の現在位置が道路リンク上にマッチングされているか否かを判定する（ＳＢ８）。
【００６３】
その結果、車両２の現在位置が道路リンク上にマッチングされている場合（ＳＢ８、Ｙｅｓ）、図５に進み、参照データ取得部５１ｃは、車両２が最後に通過したノード点において、車両２が直進以外の方向（例えば右左折方向）に進行したか否かを判定する（ＳＢ９）。例えば参照データ取得部５１ｃは、現在位置検出部により特定された車両２の推測軌跡に基づき、最後に通過したノード点を、車両２が直進以外の方向に進行したか否かを判定する。
【００６４】
その結果、車両２が最後に通過したノード点において、車両２が直進以外の方向に進行した場合（ＳＢ９、Ｙｅｓ）、参照データ取得部５１ｃは、当該ノード点を通過する前に車両２が走行していた道路の道路リンクに当該車両２がマッチングされていた際（以下、必要に応じて「前回マッチング時」）に当該参照データ取得部５１ｃが取得対象に設定した参照データを、取得対象から除外する（ＳＢ１０）。
【００６５】
例えば参照データ取得部５１ｃは、車両２がノード点を通過した際、前回マッチング時に最後に参照データ取得部５１ｃが取得対象に設定した参照データを参照データＤＢ８１から取得するためのキー（すなわち、取得対象の参照データに対応する施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等）を、ＲＡＭ等に保持しておくものとする。この場合において、参照データ取得部５１ｃは、ＳＡ７において取得対象の参照データを参照データＤＢ８１から取得するためのキーとしてＲＡＭに記憶させた識別情報、施設名称、座標情報等の内、前回マッチング時に最後に参照データが取得対象に設定した参照データに対応する施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等を、当該ＲＡＭから削除する。
【００６６】
続いて参照データ取得部５１ｃは、ＳＢ１０で取得対象から除外した参照データの内、車両２が最後に通過したノード点から所定距離Ｆ（例えば、５０ｍ）未満のマッチング地点については、当該マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向との角度差に関わらず、当該マッチング地点に対応する参照データを取得対象として設定する（ＳＢ１１）。すなわち参照データ取得部５１ｃは、ＳＢ１０でＲＡＭから削除した情報の内、車両２が最後に通過したノード点から所定距離Ｆ未満のマッチング地点に対応する施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等については、当該マッチング地点に対応する参照データを参照データＤＢ８１から取得するためのキーとしてＲＡＭに再度記憶させる。
【００６７】
ＳＢ８において、車両２の現在位置が道路リンク上にマッチングされていない場合（ＳＢ８、Ｎｏ）、又はＳＢ９において、車両２が最後に通過したノード点において、車両２が直進以外の方向に進行していない場合（車両２が直進方向に進行した場合）（ＳＢ９、Ｎｏ）、前回マッチング時に最後に参照データ取得部５１ｃが取得対象に設定した参照データを、取得対象として保持する（ＳＢ１２）。すなわち参照データ取得部５１ｃは、前回マッチング時に最後に参照データ取得部５１ｃが取得対象に設定した参照データを参照データＤＢ８１から取得するためのキー（すなわち、取得対象の参照データに対応する施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等）を、ＲＡＭ等に保持する。
【００６８】
ＳＢ７において、車両２が最後にノード点を通過してからの走行距離が所定距離Ｅ未満ではない（所定距離Ｅ以上である）場合（ＳＢ７、Ｎｏ）、又はＳＢ１１若しくはＳＢ１２の処理の後、参照データ取得部５１ｃは例外設定処理を終了し、メインルーチンに戻る。
【００６９】
図３に戻り、ＳＡ１３の処理の後、参照データ取得部５１ｃは現時点で取得対象に設定されている参照データを参照データＤＢ８１から取得する（ＳＡ１４）。すなわち参照データ取得部５１ｃは、ＲＡＭに記憶されている識別情報、施設名称、座標情報等に対応する参照データを、通信部４０を介してセンター装置３の参照データＤＢ８１から取得する。参照データ取得部５１ｃは、当該取得した参照データを車両２の参照データＤＢ５２ｂに格納する。
【００７０】
続いて制御部５１は、ＳＡ１４で参照データ取得部５１ｃが取得した参照データ（すなわち車両２の参照データＤＢ５２ｂに格納された参照データ）と車両２の周辺を撮影した撮影画像とのマッチングを行う（ＳＡ１５）。そして制御部５１は、車両２の周辺を撮影した撮影画像における所定の特徴点が、ＳＡ１４で参照データ取得部５１ｃが取得した参照データの内のいずれかの参照データにおける特徴点と一致するか否かを判定する（ＳＡ１６）。
【００７１】
その結果、車両２の周辺を撮影した撮影画像における所定の特徴点が、ＳＡ１４で参照データ取得部５１ｃが取得した参照データの内のいずれの参照データにおける特徴点とも一致しない場合（ＳＡ１６、Ｎｏ）、ＳＡ１に戻る。以降、ＳＡ１４で参照データ取得部５１ｃが取得した参照データの内のいずれかの参照データにおける特徴点と一致するまで、ＳＡ１からＳＡ１６の処理を繰り返す。
【００７２】
一方、車両２の周辺を撮影した撮影画像における所定の特徴点が、ＳＡ１４で参照データ取得部５１ｃが取得した参照データの内のいずれかの参照データにおける特徴点と一致する場合（ＳＡ１６、Ｙｅｓ）、制御部５１は、撮影画像と特徴点が一致した参照データに対応するマッチング地点に車両２が進入したと特定する（ＳＡ１７）。その後、制御部５１は参照データ取得処理を修了する。
【００７３】
図６は、車両２の現在位置及び進行方向、マッチング地点、並びに各マッチング地点への進入方向の関係を例示した平面図である。この図６において、車両２の現在位置が「１」であり、図２のＳＡ６において、車両２の現在位置から所定範囲Ａ内に存在するマッチング地点として「ａ」、「ｂ」、及び「ｃ」が特定されたものとする。この場合、図２のＳＡ９において、中央分離帯を挟んで車両２とは反対側に位置するマッチング地点「ｃ」に対応する参照データが取得対象から除外される。また、図３のＳＡ１１において、マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向とが一致しており、その角度差が所定値Ｂ未満であるマッチング地点「ａ」に対応する参照データも、取得対象から除外される。従って、マッチング地点「ｂ」に対応する取得データが取得対象として設定され、図３のＳＡ１４において参照データＤＢ８１から取得され、ＳＡ１５において撮影画像とのマッチングに用いられる。
【００７４】
また、車両２の現在位置が「２」であり、図２のＳＡ６において、車両２の現在位置から所定範囲Ａ内に存在するマッチング地点として「ａ」、及び「ｂ」が特定されたものとする。この場合、図３のＳＡ１１において、マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向とが一致しており、その角度差が所定値Ｂ未満であるマッチング地点「ｂ」に対応する参照データが、取得対象から除外される。従って、マッチング地点「ａ」に対応する取得データが取得対象として設定され、図３のＳＡ１４において参照データＤＢ８１から取得され、ＳＡ１５において撮影画像とのマッチングに用いられる。
【００７５】
また、車両２の現在位置が「３」であり、図２のＳＡ６において、車両２の現在位置から所定範囲Ａ内に存在するマッチング地点として「ｄ」、「ｅ」、及び「ｇ」が特定されたものとする。この場合、図３のＳＡ１１において、マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向とが一致しており、その角度差が所定値Ｂ未満であるマッチング地点「ｇ」に対応する参照データが、取得対象から除外される。しかし、マッチング地点「ｇ」に対応する参照データは、前回マッチング時に最後に参照データ取得部５１ｃが取得対象に設定した参照データであるため、図５のＳＢ１２において取得対象として保持される。従って、マッチング地点「ｄ」、「ｅ」、及び「ｇ」に対応する取得データが取得対象として設定され、図３のＳＡ１４において参照データＤＢ８１から取得され、ＳＡ１５において撮影画像とのマッチングに用いられる。
【００７６】
また、車両２の現在位置が「４」であり、図２のＳＡ６において、車両２の現在位置から所定範囲Ａ内に存在するマッチング地点として「ｅ」、「ｆ」、及び「ｇ」が特定されたものとする。この場合、図３のＳＡ１１において、マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向とが一致しており、その角度差が所定値Ｂ未満であるマッチング地点「ｇ」に対応する参照データが、取得対象から除外される。また、マッチング地点「ｇ」に対応する参照データは、前回マッチング時に最後に参照データ取得部５１ｃが取得対象に設定した参照データであることから、図５のＳＢ１０においても、取得対象から除外される。しかし、このマッチング地点「ｇ」の位置は、車両２が最後に通過したノード点から所定距離Ｆ未満であることから、図５のＳＢ１１において当該マッチング地点「ｇ」に対応する参照データが取得対象として設定される。従って、マッチング地点「ｅ」、「ｆ」、及び「ｇ」に対応する取得データが取得対象として設定され、図３のＳＡ１４において参照データＤＢ８１から取得され、ＳＡ１５において撮影画像とのマッチングに用いられる。
【００７７】
また、車両２の現在位置が「５」であり、図２のＳＡ６において、車両２の現在位置から所定範囲Ａ内に存在するマッチング地点として「ｄ」、及び「ｇ」が特定されたものとする。この場合、図３のＳＡ１１において、マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向とが一致しており、その角度差が所定値Ｂ未満であるマッチング地点「ｄ」に対応する参照データが、取得対象から除外される。しかし、車両２が丁字路の突き当たりに向かって進行しており、マッチング地点「ｄ」が当該丁字路の突き当たりに存在しており、且つ、マッチング地点「ｄ」に最も近いノード点と当該マッチング地点「ｄ」とを結ぶ線分を直径とした円内に車両２が存在することから、図４のＳＢ４において、マッチング地点「ｄ」に対応する参照データが取得対象として設定される。従って、マッチング地点「ｄ」、及び「ｇ」に対応する取得データが取得対象として設定され、図３のＳＡ１４において参照データＤＢ８１から取得され、ＳＡ１５において撮影画像とのマッチングに用いられる。
【００７８】
（効果）
このように本実施の形態によれば、参照データ取得部５１ｃは、車両２の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向との角度差が所定値Ｂ以上のマッチング地点に対応する参照データを取得するので、マッチング地点への進入方向と車両２の進行方向との関係に起因して、実際には車両２が進入しないにも関わらず参照データと類似する画像が撮影される可能性が高いマッチング地点については、参照データの取得対象から除外することができ、誤認識となりうる参照データを用いてマッチングを行うことを防止することができる。
【００７９】
また、参照データ取得部５１ｃは、車両２の現在位置から所定範囲Ａ内に存在するマッチング地点の内、車両２の進行方向に存在するマッチング地点であって、当該マッチング地点への進入可能性が高い範囲であって所定範囲Ａよりも狭い範囲に車両２が存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する参照データを取得するので、車両２が進入する可能性のあるマッチング地点については参照データを用いて漏れなくマッチングを行うことができる。
【００８０】
特に、参照データ取得部５１ｃは、車両２が丁字路の突き当たりに向かって進行している場合において、丁字路の突き当たりに存在するマッチング地点であって、当該マッチング地点への進入可能性が高い範囲であって所定範囲Ａよりも狭い範囲に車両２が存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する参照データを取得するので、丁字路の突き当たりに存在するマッチング地点に車両２が進入する可能性が高い場合には、当該マッチング地点について参照データを用いて確実にマッチングを行うことができる。
【００８１】
また、参照データ取得部５１ｃは、車両２が交差点を通過してからの走行距離が所定距離Ｅ未満の場合、当該交差点から所定範囲Ｆ内に存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する参照データを取得するので、交差点での右左折直後のように、車両２の現在位置と道路リンクとのマッチングのずれが発生しやすい範囲内のマッチング地点については参照データを取得し、当該取得した参照データ用いて確実にマッチングを行うことができる。
【００８２】
また、参照データ取得部５１ｃは、交差点に接続する隣接道路間の角度が所定値未満の交差点を車両２が通過し、当該隣接道路の一方に進入してからの走行距離が所定距離Ｄ未満の場合、当該隣接道路の他方に沿って存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する参照データを取得するので、車両２の現在位置と道路リンクとの誤マッチングが発生しやすい範囲内のマッチング地点については参照データを取得し、当該取得した参照データを用いて確実にマッチングを行うことができる。
【００８３】
また、参照データ取得部５１ｃは、車両２が存在する道路に中央分離帯が設けられている場合、当該中央分離帯を挟んで車両２とは反対側に位置するマッチング地点に対応する参照データを取得対象から除外するので、車両２が進入する可能性が低いマッチング地点については、参照データの取得対象から除外することができ、誤認識となりうる参照データを用いてマッチングを行うことを防止することができる。
【００８４】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００８５】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００８６】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成できる。例えば、参照データ取得装置５０におけるマッチング地点特定部５１ａや参照データ取得部５１ｃを、センター装置３に設けてもよい。
【００８７】
（参照データ取得処理について）
上述の実施の形態では、図３の参照データ取得処理のＳＡ１４において、参照データ取得部５１ｃは、取得対象の参照データを通信部４０を介してセンター装置３の参照データＤＢ８１から取得すると説明したが、例えば車両２の走行経路沿いのマッチング地点に対応する参照データを予め車両２の参照データＤＢ５２ｂに格納しておき、必要に応じて当該参照データＤＢ５２ｂから取得対象の参照データを取得し、撮影画像とのマッチングを行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８８】
１ 参照データ取得システム
２ 車両
３ センター装置
１０ 現在位置検出処理部
２０ 操作部
３０ ディスプレイ
４０、６０ 通信部
５０ 参照データ取得装置
５１、７０ 制御部
５１ａ マッチング地点特定部
５１ｂ 進入方向特定部
５１ｃ 参照データ取得部
５２、８０ データ記録部
５２ａ 地図情報ＤＢ
５２ｂ、８１ 参照データＤＢ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カーナビゲーションシステムにおいて、各種施設（駐車場、ガソリンスタンド、商業施設等）への車両の進入や退出を判定することが行われている。各種施設への車両の進入や退出を判定する方法としては、例えば、各種施設の位置情報（例えば緯度や経度等の座標情報）と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）やジャイロセンサ等を用いて特定した車両の走行軌跡とを対比する方法が用いられている。
【０００３】
例えば、地図データベースから読み込んだ地図データ等に基づき、自車両の走行軌跡を道路上に位置合わせすることで、自車両の道路上における現在位置を算出し、この算出した現在位置と、ジャイロセンサ及びステアリングセンサからの検出信号とに基づき、自車両が施設に立ち寄ったか否かを判定する、位置情報利用装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１４７１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、各種施設への車両の進入や退出を確実に判定するため、車両の現在位置を更に高精度に特定する方法として、車両の周辺を撮影した撮影画像を用いてマッチングを行う方法が考えられる。例えば、マッチングに用いるための参照データを予め用意しておき、車両の周辺を撮影した撮影画像における所定の特徴点が、いずれかの参照データにおける特徴点と一致する場合に、その参照データに関連付けられている位置を車両の現在位置として特定する。
【０００６】
しかしながら、例えば単に車両の近傍に存在する施設に関連付けられている参照データと車両の周辺を撮影した撮影画像とを用いてマッチングを行う場合、当該施設に車両が進入する可能性が低いにも関わらずマッチングが行われてしまう可能性があった。その結果、車両の周辺を撮影した画像における所定の特徴点が、当該施設への進入を判定するための参照データにおける特徴点と偶然類似していた場合、実際には当該車両が当該施設に進入していないにも関わらず、当該車両が当該施設に進入したと判定されてしまう可能性があった。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、誤認識となりうる参照データを用いてマッチングを行うことを防止しつつ、車両が進入する可能性のある地点については参照データを用いて漏れなくマッチングを行うことを可能とする、参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の参照データ取得装置は、車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得装置であって、前記参照データと前記撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点の内、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を特定するマッチング地点特定手段と、前記マッチング地点特定手段により特定されたマッチング地点への当該車両の進入方向を特定する、進入方向特定手段と、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差が所定値以上のマッチング地点に対応する前記参照データを取得する参照データ取得手段と、を備える。
【０００９】
また、請求項２に記載の参照データ取得装置は、請求項１に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該車両の進行方向に存在するマッチング地点であって、当該マッチング地点への進入可能性が高い範囲であって前記所定範囲よりも狭い範囲に当該車両が存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する前記参照データを取得する。
【００１０】
また、請求項３に記載の参照データ取得装置は、請求項２に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、前記車両が丁字路の突き当たりに向かって進行している場合において、当該丁字路の突き当たりに存在するマッチング地点であって、当該マッチング地点への進入可能性が高い範囲であって前記所定範囲よりも狭い範囲に当該車両が存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する前記参照データを取得する。
【００１１】
また、請求項４に記載の参照データ取得装置は、請求項１から３のいずれか一項に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、前記車両が交差点を通過してからの走行距離が所定距離未満の場合、当該交差点から所定範囲内に存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する前記参照データを取得する。
【００１２】
また、請求項５に記載の参照データ取得装置は、請求項１から４のいずれか一項に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、交差点に接続する隣接道路間の角度が所定値未満の交差点を前記車両が通過し、当該隣接道路の一方に進入してからの走行距離が所定距離未満の場合、当該隣接道路の他方に沿って存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する前記参照データを取得する。
【００１３】
また、請求項６に記載の参照データ取得装置は、請求項１から５のいずれか一項に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、前記車両が存在する道路に中央分離帯が設けられている場合、当該中央分離帯を挟んで当該車両とは反対側に位置するマッチング地点に対応する前記参照データを取得対象から除外する。
【００１４】
また、請求項７に記載の参照データ取得システムは、車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得システムであって、前記参照データと、当該参照データと前記撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点への前記車両の進入方向を特定する方向情報とを、相互に関連付けて格納する参照データ格納手段と、前記マッチング地点の内、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を特定するマッチング地点特定手段と、前記マッチング地点特定手段により特定されたマッチング地点への当該車両の進入方向を特定する、進入方向特定手段と、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差が所定値以上のマッチング地点に対応する前記参照データを、前記参照データ格納手段から取得する参照データ取得手段と、を備える。
【００１５】
また、請求項８に記載の参照データ取得方法は、車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得方法であって、前記参照データと前記撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点の内、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を特定するマッチング地点特定ステップと、前記マッチング地点特定ステップで特定されたマッチング地点への当該車両の進入方向を特定する、進入方向特定ステップと、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差が所定値以上のマッチング地点に対応する前記参照データを取得する参照データ取得ステップと、を含む。
【００１６】
また、請求項９に記載の参照データ取得プログラムは、請求項８に記載の方法をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の参照データ取得装置、請求項７に記載の参照データ取得システム、請求項８に記載の参照データ取得方法、及び請求項９に記載の参照データ取得プログラムによれば、参照データ取得手段は、車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該マッチング地点への車両の進入方向と車両の進行方向との角度差が所定値以上のマッチング地点に対応する参照データを取得するので、マッチング地点への進入方向と車両の進行方向との関係に起因して、実際には車両が進入しないにも関わらず参照データと類似する画像が撮影される可能性が高いマッチング地点については、参照データの取得対象から除外することができ、誤認識となりうる参照データを用いてマッチングを行うことを防止することができる。
【００１８】
また、請求項２に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、車両の進行方向に存在するマッチング地点であって、当該マッチング地点への進入可能性が高い範囲であって所定範囲よりも狭い範囲に車両が存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への車両の進入方向と車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する参照データを取得するので、車両が進入する可能性のあるマッチング地点については参照データを用いて漏れなくマッチングを行うことができる。
【００１９】
また、請求項３に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、車両が丁字路の突き当たりに向かって進行している場合において、丁字路の突き当たりに存在するマッチング地点であって、当該マッチング地点への進入可能性が高い範囲であって所定範囲よりも狭い範囲に車両が存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への車両の進入方向と車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する参照データを取得するので、丁字路の突き当たりに存在するマッチング地点に車両が進入する可能性が高い場合には、当該マッチング地点について参照データを用いて確実にマッチングを行うことができる。
【００２０】
また、請求項４に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、車両が交差点を通過してからの走行距離が所定距離未満の場合、当該交差点から所定範囲内に存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への車両の進入方向と車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する参照データを取得するので、交差点での右左折直後のように、車両の現在位置と道路リンクとのマッチングのずれが発生しやすい範囲内のマッチング地点については参照データを取得し、当該取得した参照データ用いて確実にマッチングを行うことができる。
【００２１】
また、請求項５に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、交差点に接続する隣接道路間の角度が所定値未満の交差点を車両が通過し、当該隣接道路の一方に進入してからの走行距離が所定距離未満の場合、当該隣接道路の他方に沿って存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への車両の進入方向と車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する参照データを取得するので、車両の現在位置と道路リンクとの誤マッチングが発生しやすい範囲内のマッチング地点については参照データを取得し、当該取得した参照データを用いて確実にマッチングを行うことができる。
【００２２】
また、請求項６に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、車両が存在する道路に中央分離帯が設けられている場合、当該中央分離帯を挟んで車両とは反対側に位置するマッチング地点に対応する参照データを取得対象から除外するので、車両が進入する可能性が低いマッチング地点については、参照データの取得対象から除外することができ、誤認識となりうる参照データを用いてマッチングを行うことを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】実施の形態に係る参照データ取得システムを例示するブロック図である。
【図２】参照データ取得処理のフローチャートである。
【図３】図２に続く参照データ取得処理のフローチャートである。
【図４】例外設定処理のフローチャートである。
【図５】図４に続く例外設定処理のフローチャートである。
【図６】車両の現在位置及び進行方向、マッチング地点、並びに各マッチング地点への進入方向の関係を例示した平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明に係る参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２５】
（構成）
最初に、実施の形態に係る参照データ取得システムの構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る参照データ取得システムを例示するブロック図である。図１に示すように、参照データ取得システム１は、参照データ取得装置５０と、センター装置３とを含んで構成されている。
【００２６】
（構成−参照データ取得装置）
参照データ取得装置５０は、車両２（以下、必要に応じて「自車」）に搭載されており、図１に示すように、制御部５１、及びデータ記録部５２を備えている。また、車両２には、現在位置検出処理部１０、操作部２０、ディスプレイ３０、及び通信部４０が設けられており、これらは参照データ取得装置５０に接続されている。
【００２７】
（構成−参照データ取得装置−制御部）
制御部５１は、参照データ取得装置５０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである（後述するセンター装置３の制御部７０についても同じ）。特に、本実施の形態に係る参照データ取得プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して参照データ取得装置５０にインストールされることで、制御部５１の各部を実質的に構成する。
【００２８】
この制御部５１は、機能概念的に、マッチング地点特定部５１ａ、進入方向特定部５１ｂ、及び参照データ取得部５１ｃを備えている。マッチング地点特定部５１ａは、参照データと撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点の内、車両２の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を特定するマッチング地点特定手段である。進入方向特定部５１ｂは、マッチング地点特定部５１ａにより特定されたマッチング地点への車両２の進入方向を特定する進入方向特定手段である。参照データ取得部５１ｃは、所定のマッチング地点に対応する参照データを取得する参照データ取得手段である。これらの制御部５１の各部によって実行される処理の詳細については後述する。
【００２９】
（構成−参照データ取得装置−データ記録部）
データ記録部５２は、参照データ取得装置５０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）の如き磁気的記録媒体を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、フラッシュメモリの如き半導体型記憶媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる（後述するセンター装置３のデータ記録部８０についても同じ）。
【００３０】
このデータ記録部５２は、地図情報データベース５２ａ（以下、データベースをＤＢと略記する）、及び参照データＤＢ５２ｂを備えている。
【００３１】
地図情報ＤＢ５２ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」は、例えばリンクデータ（リンク番号、接続ノード番号、道路座標、道路種別、車線数、走行規制等）、ノードデータ（ノード番号、座標）、地物データ（信号機、道路標識、中央分離帯、ガードレール、建物等）、施設データ（各施設の位置、各施設の種別等）、地形データ、地図をディスプレイ３０に表示するための地図表示データ等を含んで構成されている。
【００３２】
参照データＤＢ５２ｂは、参照データ取得部５１ｃによって取得された参照データを格納する。なお、参照データの具体的な内容や、参照データＤＢ５２ｂに参照データが格納されるタイミング等については後述する。
【００３３】
（構成−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部１０は、参照データ取得装置５０が搭載された車両２の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部１０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の車両２の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００３４】
（構成−操作部）
操作部２０は、ユーザによる操作入力を受け付ける操作手段である。この操作部２０の具体的な構成は任意であり、例えば、ディスプレイ３０の前面に設けたタッチパネル、押しボタン、リモートコントローラの如き遠隔操作手段、あるいは、音声入力を受け付けるマイクの如き音声認識手段を用いて操作部２０を構成することができる。
【００３５】
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ３０は、参照データ取得装置５０の制御に基づいて各種情報の表示出力を行う出力手段である。なお、このディスプレイ３０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。
【００３６】
（構成−通信部）
通信部４０は、センター装置３との間で、参照データを含む各種情報の通信を行うための通信手段であり、公知の通信装置を用いることができる。
【００３７】
（構成−センター装置）
センター装置３は、図１に示すように、通信部６０、制御部７０、及びデータ記録部８０を備えている。
【００３８】
（構成−センター装置−通信部）
通信部６０は、参照データ取得装置５０との間で、車両２の通信部４０を介して参照データを含む各種情報の通信を行うための通信手段であり、公知の通信装置を用いることができる。
【００３９】
（構成−センター装置−制御部）
制御部７０は、センター装置３を制御する制御手段である。
【００４０】
（構成−センター装置−データ記録部）
データ記録部８０は、センター装置３の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段である。このデータ記録部８０は、参照データＤＢ８１を備えている。参照データＤＢ８１は、参照データと、当該参照データと撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点への車両２の進入方向を特定する方向情報とを、相互に関連付けて格納する参照データ格納手段である。参照データは、車両２の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いるためのデータであり、例えば、各種施設（駐車場、ガソリンスタンド、商業施設等）の進入口や退出口を撮影した画像データや、当該画像データから公知のアルゴリズムを用いてマッチングのための特徴点を抽出したテンプレートデータ等が用いられる。この参照データには、当該参照データを用いてマッチングを行う対象となる施設を特定する情報（例えば施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等）が付されている。また、方向情報は、マッチング地点への車両２の進入方向を特定するための情報である。例えば、マッチング地点への車両２の進入方向を示す方位（すなわち北を基準とした角度）が方向情報として用いられる。
【００４１】
（処理−参照データ取得処理）
次に、このように構成された参照データ取得システム１によって実行される参照データ取得処理について説明する。図２及び図３は参照データ取得処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この参照データ取得処理は、例えば、参照データ取得装置５０に電源が投入された場合に開始される。
【００４２】
図２に示すように、参照データ取得処理が開始されると、マッチング地点特定部５１ａは現在位置検出処理部１０を介して車両２の現在位置を特定する（ＳＡ１）。
【００４３】
続いてマッチング地点特定部５１ａは、車両２の現在位置が道路リンク上にマッチングされているか否かを判定する（ＳＡ２）。ここで、「車両２の現在位置が道路リンク上にマッチングされている」とは、公知のマップマッチング技術を用いることにより、現在位置検出処理部１０によって検出された車両２の現在位置が道路リンク上の地点に合わせ込まれていることを意味する。具体的には、現在位置検出処理部１０は、ＧＰＳ、ジャイロセンサ、距離センサ等から出力されたデータに基づき、車両２の位置と方位との現在までの履歴（以下、「推測軌跡」）を求める。この推測軌跡を車両２の現在位置の近傍における道路形状と比較することにより、推測軌跡と道路形状とが一致する道路リンク上の地点に車両２の現在位置をマッチングする。これにより、ＧＰＳ、ジャイロセンサ、距離センサ等の誤差に起因して、道路からずれた位置に車両２の現在位置が検出された場合でも、当該車両２の現在位置を道路上に修正することができる。
【００４４】
ＳＡ２の判定の結果、車両２の現在位置が道路リンク上にマッチングされている場合（ＳＡ２、Ｙｅｓ）、マッチング地点特定部５１ａは、車両２の現在位置がマッチングされている道路リンクを、車両２が存在する道路リンク（以下、必要に応じて「自車存在道路リンク」）として設定する（ＳＡ３）。
【００４５】
一方、車両２の現在位置が道路リンク上にマッチングされていない場合（ＳＡ２、Ｎｏ）、マッチング地点特定部５１ａは、最後に車両２の現在位置がマッチングされていた道路リンク（以下、必要に応じて「最終マッチング時の道路リンク」）を特定し（ＳＡ４）、当該特定した最終マッチング時の道路リンクを、自車存在道路リンクとして設定する（ＳＡ５）。
【００４６】
ＳＡ３又はＳＡ５の処理の後、マッチング地点特定部５１ａは、車両２の現在位置から所定範囲Ａ（例えば、車両２の現在位置を中心とする半径５０ｍの円）内に存在するマッチング地点を、地図情報ＤＢ５２ａを参照して特定する（ＳＡ６）。ここで、「車両２の現在位置」としては、ＳＡ１で現在位置検出処理部１０により検出された現在位置を用いてもよく、あるいは、道路リンク上にマッチングされた現在位置を用いてもよい。例えばマッチング地点特定部５１ａは、地図情報ＤＢ５２ａを参照し、車両２の現在位置から所定範囲Ａ内において車両２が立ち寄る可能性のある施設、具体的には、車両２の現在位置から所定範囲Ａ内に存在する駐車場、ガソリンスタンド、商業施設等の各種施設を、マッチング地点として特定する。
【００４７】
続いて参照データ取得部５１ｃは、ＳＡ６で特定された各マッチング地点に対応する参照データを、参照データ取得部５１ｃによる取得対象として設定する（ＳＡ７）。例えば参照データ取得部５１ｃは、ＳＡ６で特定した各マッチング地点に対応する施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等を、取得対象として設定した参照データを参照データＤＢ８１から取得するためのキーとしてＲＡＭに記憶させる。
【００４８】
次に、参照データ取得部５１ｃは、自車存在道路リンクに対応する道路に中央分離帯が設けられているか否かを判定する（ＳＡ８）。例えば、参照データ取得部５１ｃは地図情報ＤＢ５２ａを参照し、地図情報に基づいて自車存在道路リンクに対応する道路に中央分離帯が設けられているか否かを判定する。
【００４９】
その結果、自車存在道路リンクに対応する道路に中央分離帯が設けられている場合（ＳＡ８、Ｙｅｓ）、参照データ取得部５１ｃは、その中央分離帯を挟んで車両２とは反対側に位置するマッチング地点に対応する参照データを取得対象から除外する（ＳＡ９）。例えば参照データ取得部５１ｃは、ＳＡ７において取得対象の参照データを参照データＤＢ８１から取得するためのキーとしてＲＡＭに記憶させた識別情報、施設名称、座標情報等の内、自車存在道路リンクに対応する道路において中央分離帯を挟んで車両２とは反対側に位置するマッチング地点に対応する施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等を、当該ＲＡＭから削除する。
【００５０】
自車存在道路リンクに対応する道路に中央分離帯が設けられていない場合（ＳＡ８、Ｎｏ）、又はＳＡ９の処理の後、進入方向特定部５１ｂは、ＳＡ６でマッチング地点特定部５１ａにより特定されたマッチング地点への車両２の進入方向を特定する（ＳＡ１０）。具体的には、進入方向特定部５１ｂは、ＳＡ６でマッチング地点特定部５１ａにより特定されたマッチング地点に対応する方向情報を通信部４０を介してセンター装置３の参照データＤＢ８１から取得し、当該取得した方向情報に基づき、各マッチング地点への車両２の進入方向を特定する。
【００５１】
図３に進み、参照データ取得部５１ｃは、ＳＡ６でマッチング地点特定部５１ａにより特定されたマッチング地点の内、当該マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向との角度差が所定値Ｂ（例えば３０度）未満のマッチング地点に対応する参照データを、取得対象から除外する（ＳＡ１１）。例えば参照データ取得部５１ｃは、地図情報ＤＢ５２ａに格納されている地図情報に基づき、ＳＡ３又はＳＡ５で設定された自車存在道路リンクの方向を特定し、当該特定した方向を車両２の進行方向とする。そして、当該車両２の進行方向と、ＳＡ１０で特定した各マッチング地点への車両２の進入方向との角度差が、所定値Ｂ未満か否かを判定する。そして、ＳＡ７において取得対象の参照データを参照データＤＢ８１から取得するためのキーとしてＲＡＭに記憶させた識別情報、施設名称、座標情報等の内、車両２の進行方向と進入方向との角度差が所定値Ｂ未満であったマッチング地点に対応する施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等を、当該ＲＡＭから削除する。
【００５２】
次に、参照データ取得部５１ｃは地図情報ＤＢ５２ａを参照し、車両２の現在位置の前後所定距離Ｃ（例えば１００ｍ）内にノード点があるか否かを判定する（ＳＡ１２）。ここで、「車両２の現在位置」としては、ＳＡ１で現在位置検出処理部１０により検出された現在位置を用いてもよく、あるいは、道路リンク上にマッチングされた現在位置を用いてもよい。
【００５３】
その結果、車両２の現在位置の前後所定距離Ｃ内にノード点がある場合（ＳＡ１２、Ｙｅｓ）、参照データ取得部５１ｃは例外設定処理を実行する（ＳＡ１３）。
【００５４】
（処理−例外設定処理）
ここで、例外設定処理について説明する。図４及び図５は、例外設定処理のフローチャートである。図４に示すように、例外設定処理が開始されると、参照データ取得部５１ｃは、ＳＡ６でマッチング地点特定部５１ａにより特定されたマッチング地点の中に、車両２の進行方向に存在するマッチング地点があるか否かを判定する（ＳＢ１）。例えば参照データ取得部５１ｃは、車両２が丁字路の突き当たりに向かって進行しており、且つ、ＳＡ６でマッチング地点特定部５１ａにより特定されたいずれかのマッチング地点が当該丁字路の突き当たりに存在する場合に、ＳＡ６でマッチング地点特定部５１ａにより特定されたマッチング地点の中に、車両２の進行方向に存在するマッチング地点があると判定する。
【００５５】
具体的には、参照データ取得部５１ｃは、自車存在道路リンクが丁字路交差点に接続しており、当該丁字路交差点に接続する他の２本の道路がなす劣角が所定値（例えば１５０度）以上であり、且つ、車両２が当該丁字路交差点に向かって進行している場合に、車両２が丁字路の突き当たりに向かって進行していると判定する。この場合において、参照データ取得部５１ｃは、丁字路交差点に接続する他の２本の道路を挟んで車両２の現在位置の反対側に位置する領域のうち、当該丁字路交差点から所定範囲（例えば丁字路交差点を中心とする半径３０ｍの円）内に、ＳＡ６でマッチング地点特定部５１ａにより特定されたいずれかのマッチング地点が存在する場合に、ＳＡ６でマッチング地点特定部５１ａにより特定されたマッチング地点の中に、その丁字路の突き当たりに存在するマッチング地点があると判定する。
【００５６】
ＳＢ１の判定の結果、ＳＡ６でマッチング地点特定部５１ａにより特定されたマッチング地点の中に、車両２の進行方向に存在するマッチング地点がある場合（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、参照データ取得部５１ｃは、所定範囲Ａよりも狭い範囲であって、車両２の進行方向に存在するマッチング地点への進入可能性が高い範囲を設定する（ＳＢ２）。例えば参照データ取得部５１ｃは、自車存在道路リンクにおける車両２の進行方向前方に存在するノード点のうち、車両２の進行方向に存在するマッチング地点に最も近いノード点と、当該車両２の進行方向に存在するマッチング地点とを結ぶ線分を直径（又は半径）とした円を、当該車両２の進行方向に存在するマッチング地点への進入可能性が高い範囲として設定する。
【００５７】
続いて参照データ取得部５１ｃは、ＳＢ２で設定した車両２の進行方向に存在するマッチング地点への進入可能性が高い範囲内に車両２が存在するか否かを判定する（ＳＢ３）。例えば、ＳＡ１で現在位置検出処理部１０により検出された車両２の現在位置、あるいは、道路リンク上にマッチングされた車両２の現在位置が、ＳＢ２で設定した車両２の進行方向に存在するマッチング地点への進入可能性が高い範囲内である場合、ＳＢ２で設定した車両２の進行方向に存在するマッチング地点への進入可能性が高い範囲内に車両２が存在すると判定する。
【００５８】
その結果、ＳＢ２で設定した車両２の進行方向に存在するマッチング地点への進入可能性が高い範囲内に車両２が存在する場合（ＳＢ３、Ｙｅｓ）、参照データ取得部５１ｃは、車両２の進行方向に存在するマッチング地点に対応する参照データを、当該マッチング地点への車両２の進入方向と進行方向との角度差に関わらず、取得対象として設定する（ＳＢ４）。例えば参照データ取得部５１ｃは、車両２の進行方向に存在するマッチング地点に対応する施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等については、図３のＳＡ１１でＲＡＭから削除されたものであっても、当該マッチング地点に対応する参照データを参照データＤＢ８１から取得するためのキーとしてＲＡＭに再度記憶させる。車両２の進行方向に存在するマッチング地点に対応する施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等が既にＲＡＭに記憶されており、削除されていない場合には、その情報をそのまま保持する。
【００５９】
ＳＢ１において、ＳＡ６でマッチング地点特定部５１ａにより特定されたマッチング地点の中に、車両２の進行方向に存在するマッチング地点がない場合（ＳＢ１、Ｎｏ）、ＳＢ３において、ＳＢ２で設定した車両２の進行方向に存在するマッチング地点への進入可能性が高い範囲内に車両２が存在しない場合（ＳＢ３、Ｎｏ）、又はＳＢ４の処理の後、参照データ取得部５１ｃは、交差点に接続する隣接道路間の角度が所定値（例えば３０度）未満の交差点（以下、必要に応じて「狭角分岐」）を車両２が通過し、当該隣接道路の一方に進入してからの走行距離が所定距離Ｄ（例えば１００ｍ）未満か否かを判定する（ＳＢ５）。例えば参照データ取得部５１ｃは、現在位置検出部により特定された車両２の推測軌跡に基づき、狭角分岐を車両２が通過し、狭角分岐を構成する隣接道路の一方に進入してからの走行距離が所定距離Ｄ未満か否かを判定する。
【００６０】
その結果、狭角分岐を車両２が通過し、狭角分岐を構成する隣接道路の一方に進入してからの走行距離が所定距離Ｄ未満である場合（ＳＢ５、Ｙｅｓ）、参照データ取得部５１ｃは、隣接道路の他方に沿って存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向との角度差に関わらず、当該マッチング地点に対応する参照データを取得対象として設定する（ＳＢ６）。例えば参照データ取得部５１ｃは、隣接道路の他方に沿って存在するマッチング地点に対応する施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等については、図３のＳＡ１１でＲＡＭから削除されたものであっても、当該マッチング地点に対応する参照データを参照データＤＢ８１から取得するためのキーとしてＲＡＭに再度記憶させる。隣接道路の他方に沿って存在するマッチング地点に対応する施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等が既にＲＡＭに記憶されており、削除されていない場合には、その情報をそのまま保持する。
【００６１】
ＳＢ５において、狭角分岐を車両２が通過していないか、若しくは狭角分岐を構成する隣接道路の一方に進入してからの走行距離が所定距離Ｄ未満ではない（所定距離Ｄ以上である）場合（ＳＢ５、Ｎｏ）、又はＳＢ６の処理の後、参照データ取得部５１ｃは、車両２がノード点を通過してからの走行距離が所定距離Ｅ（例えば１００ｍ）未満か否かを判定する（ＳＢ７）。例えば参照データ取得部５１ｃは、現在位置検出部により特定された車両２の推測軌跡に基づき、車両２が交差点等のノード点を通過してからの走行距離が所定距離Ｅ未満か否かを判定する。
【００６２】
その結果、車両２が最後にノード点を通過してからの走行距離が所定距離Ｅ未満である場合（ＳＢ７、Ｙｅｓ）、参照データ取得部５１ｃは、車両２の現在位置が道路リンク上にマッチングされているか否かを判定する（ＳＢ８）。
【００６３】
その結果、車両２の現在位置が道路リンク上にマッチングされている場合（ＳＢ８、Ｙｅｓ）、図５に進み、参照データ取得部５１ｃは、車両２が最後に通過したノード点において、車両２が直進以外の方向（例えば右左折方向）に進行したか否かを判定する（ＳＢ９）。例えば参照データ取得部５１ｃは、現在位置検出部により特定された車両２の推測軌跡に基づき、最後に通過したノード点を、車両２が直進以外の方向に進行したか否かを判定する。
【００６４】
その結果、車両２が最後に通過したノード点において、車両２が直進以外の方向に進行した場合（ＳＢ９、Ｙｅｓ）、参照データ取得部５１ｃは、当該ノード点を通過する前に車両２が走行していた道路の道路リンクに当該車両２がマッチングされていた際（以下、必要に応じて「前回マッチング時」）に当該参照データ取得部５１ｃが取得対象に設定した参照データを、取得対象から除外する（ＳＢ１０）。
【００６５】
例えば参照データ取得部５１ｃは、車両２がノード点を通過した際、前回マッチング時に最後に参照データ取得部５１ｃが取得対象に設定した参照データを参照データＤＢ８１から取得するためのキー（すなわち、取得対象の参照データに対応する施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等）を、ＲＡＭ等に保持しておくものとする。この場合において、参照データ取得部５１ｃは、ＳＡ７において取得対象の参照データを参照データＤＢ８１から取得するためのキーとしてＲＡＭに記憶させた識別情報、施設名称、座標情報等の内、前回マッチング時に最後に参照データが取得対象に設定した参照データに対応する施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等を、当該ＲＡＭから削除する。
【００６６】
続いて参照データ取得部５１ｃは、ＳＢ１０で取得対象から除外した参照データの内、車両２が最後に通過したノード点から所定距離Ｆ（例えば、５０ｍ）未満のマッチング地点については、当該マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向との角度差に関わらず、当該マッチング地点に対応する参照データを取得対象として設定する（ＳＢ１１）。すなわち参照データ取得部５１ｃは、ＳＢ１０でＲＡＭから削除した情報の内、車両２が最後に通過したノード点から所定距離Ｆ未満のマッチング地点に対応する施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等については、当該マッチング地点に対応する参照データを参照データＤＢ８１から取得するためのキーとしてＲＡＭに再度記憶させる。
【００６７】
ＳＢ８において、車両２の現在位置が道路リンク上にマッチングされていない場合（ＳＢ８、Ｎｏ）、又はＳＢ９において、車両２が最後に通過したノード点において、車両２が直進以外の方向に進行していない場合（車両２が直進方向に進行した場合）（ＳＢ９、Ｎｏ）、前回マッチング時に最後に参照データ取得部５１ｃが取得対象に設定した参照データを、取得対象として保持する（ＳＢ１２）。すなわち参照データ取得部５１ｃは、前回マッチング時に最後に参照データ取得部５１ｃが取得対象に設定した参照データを参照データＤＢ８１から取得するためのキー（すなわち、取得対象の参照データに対応する施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等）を、ＲＡＭ等に保持する。
【００６８】
ＳＢ７において、車両２が最後にノード点を通過してからの走行距離が所定距離Ｅ未満ではない（所定距離Ｅ以上である）場合（ＳＢ７、Ｎｏ）、又はＳＢ１１若しくはＳＢ１２の処理の後、参照データ取得部５１ｃは例外設定処理を終了し、メインルーチンに戻る。
【００６９】
図３に戻り、ＳＡ１３の処理の後、参照データ取得部５１ｃは現時点で取得対象に設定されている参照データを参照データＤＢ８１から取得する（ＳＡ１４）。すなわち参照データ取得部５１ｃは、ＲＡＭに記憶されている識別情報、施設名称、座標情報等に対応する参照データを、通信部４０を介してセンター装置３の参照データＤＢ８１から取得する。参照データ取得部５１ｃは、当該取得した参照データを車両２の参照データＤＢ５２ｂに格納する。
【００７０】
続いて制御部５１は、ＳＡ１４で参照データ取得部５１ｃが取得した参照データ（すなわち車両２の参照データＤＢ５２ｂに格納された参照データ）と車両２の周辺を撮影した撮影画像とのマッチングを行う（ＳＡ１５）。そして制御部５１は、車両２の周辺を撮影した撮影画像における所定の特徴点が、ＳＡ１４で参照データ取得部５１ｃが取得した参照データの内のいずれかの参照データにおける特徴点と一致するか否かを判定する（ＳＡ１６）。
【００７１】
その結果、車両２の周辺を撮影した撮影画像における所定の特徴点が、ＳＡ１４で参照データ取得部５１ｃが取得した参照データの内のいずれの参照データにおける特徴点とも一致しない場合（ＳＡ１６、Ｎｏ）、ＳＡ１に戻る。以降、ＳＡ１４で参照データ取得部５１ｃが取得した参照データの内のいずれかの参照データにおける特徴点と一致するまで、ＳＡ１からＳＡ１６の処理を繰り返す。
【００７２】
一方、車両２の周辺を撮影した撮影画像における所定の特徴点が、ＳＡ１４で参照データ取得部５１ｃが取得した参照データの内のいずれかの参照データにおける特徴点と一致する場合（ＳＡ１６、Ｙｅｓ）、制御部５１は、撮影画像と特徴点が一致した参照データに対応するマッチング地点に車両２が進入したと特定する（ＳＡ１７）。その後、制御部５１は参照データ取得処理を修了する。
【００７３】
図６は、車両２の現在位置及び進行方向、マッチング地点、並びに各マッチング地点への進入方向の関係を例示した平面図である。この図６において、車両２の現在位置が「１」であり、図２のＳＡ６において、車両２の現在位置から所定範囲Ａ内に存在するマッチング地点として「ａ」、「ｂ」、及び「ｃ」が特定されたものとする。この場合、図２のＳＡ９において、中央分離帯を挟んで車両２とは反対側に位置するマッチング地点「ｃ」に対応する参照データが取得対象から除外される。また、図３のＳＡ１１において、マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向とが一致しており、その角度差が所定値Ｂ未満であるマッチング地点「ａ」に対応する参照データも、取得対象から除外される。従って、マッチング地点「ｂ」に対応する取得データが取得対象として設定され、図３のＳＡ１４において参照データＤＢ８１から取得され、ＳＡ１５において撮影画像とのマッチングに用いられる。
【００７４】
また、車両２の現在位置が「２」であり、図２のＳＡ６において、車両２の現在位置から所定範囲Ａ内に存在するマッチング地点として「ａ」、及び「ｂ」が特定されたものとする。この場合、図３のＳＡ１１において、マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向とが一致しており、その角度差が所定値Ｂ未満であるマッチング地点「ｂ」に対応する参照データが、取得対象から除外される。従って、マッチング地点「ａ」に対応する取得データが取得対象として設定され、図３のＳＡ１４において参照データＤＢ８１から取得され、ＳＡ１５において撮影画像とのマッチングに用いられる。
【００７５】
また、車両２の現在位置が「３」であり、図２のＳＡ６において、車両２の現在位置から所定範囲Ａ内に存在するマッチング地点として「ｄ」、「ｅ」、及び「ｇ」が特定されたものとする。この場合、図３のＳＡ１１において、マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向とが一致しており、その角度差が所定値Ｂ未満であるマッチング地点「ｇ」に対応する参照データが、取得対象から除外される。しかし、マッチング地点「ｇ」に対応する参照データは、前回マッチング時に最後に参照データ取得部５１ｃが取得対象に設定した参照データであるため、図５のＳＢ１２において取得対象として保持される。従って、マッチング地点「ｄ」、「ｅ」、及び「ｇ」に対応する取得データが取得対象として設定され、図３のＳＡ１４において参照データＤＢ８１から取得され、ＳＡ１５において撮影画像とのマッチングに用いられる。
【００７６】
また、車両２の現在位置が「４」であり、図２のＳＡ６において、車両２の現在位置から所定範囲Ａ内に存在するマッチング地点として「ｅ」、「ｆ」、及び「ｇ」が特定されたものとする。この場合、図３のＳＡ１１において、マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向とが一致しており、その角度差が所定値Ｂ未満であるマッチング地点「ｇ」に対応する参照データが、取得対象から除外される。また、マッチング地点「ｇ」に対応する参照データは、前回マッチング時に最後に参照データ取得部５１ｃが取得対象に設定した参照データであることから、図５のＳＢ１０においても、取得対象から除外される。しかし、このマッチング地点「ｇ」の位置は、車両２が最後に通過したノード点から所定距離Ｆ未満であることから、図５のＳＢ１１において当該マッチング地点「ｇ」に対応する参照データが取得対象として設定される。従って、マッチング地点「ｅ」、「ｆ」、及び「ｇ」に対応する取得データが取得対象として設定され、図３のＳＡ１４において参照データＤＢ８１から取得され、ＳＡ１５において撮影画像とのマッチングに用いられる。
【００７７】
また、車両２の現在位置が「５」であり、図２のＳＡ６において、車両２の現在位置から所定範囲Ａ内に存在するマッチング地点として「ｄ」、及び「ｇ」が特定されたものとする。この場合、図３のＳＡ１１において、マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向とが一致しており、その角度差が所定値Ｂ未満であるマッチング地点「ｄ」に対応する参照データが、取得対象から除外される。しかし、車両２が丁字路の突き当たりに向かって進行しており、マッチング地点「ｄ」が当該丁字路の突き当たりに存在しており、且つ、マッチング地点「ｄ」に最も近いノード点と当該マッチング地点「ｄ」とを結ぶ線分を直径とした円内に車両２が存在することから、図４のＳＢ４において、マッチング地点「ｄ」に対応する参照データが取得対象として設定される。従って、マッチング地点「ｄ」、及び「ｇ」に対応する取得データが取得対象として設定され、図３のＳＡ１４において参照データＤＢ８１から取得され、ＳＡ１５において撮影画像とのマッチングに用いられる。
【００７８】
（効果）
このように本実施の形態によれば、参照データ取得部５１ｃは、車両２の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向との角度差が所定値Ｂ以上のマッチング地点に対応する参照データを取得するので、マッチング地点への進入方向と車両２の進行方向との関係に起因して、実際には車両２が進入しないにも関わらず参照データと類似する画像が撮影される可能性が高いマッチング地点については、参照データの取得対象から除外することができ、誤認識となりうる参照データを用いてマッチングを行うことを防止することができる。
【００７９】
また、参照データ取得部５１ｃは、車両２の現在位置から所定範囲Ａ内に存在するマッチング地点の内、車両２の進行方向に存在するマッチング地点であって、当該マッチング地点への進入可能性が高い範囲であって所定範囲Ａよりも狭い範囲に車両２が存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する参照データを取得するので、車両２が進入する可能性のあるマッチング地点については参照データを用いて漏れなくマッチングを行うことができる。
【００８０】
特に、参照データ取得部５１ｃは、車両２が丁字路の突き当たりに向かって進行している場合において、丁字路の突き当たりに存在するマッチング地点であって、当該マッチング地点への進入可能性が高い範囲であって所定範囲Ａよりも狭い範囲に車両２が存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する参照データを取得するので、丁字路の突き当たりに存在するマッチング地点に車両２が進入する可能性が高い場合には、当該マッチング地点について参照データを用いて確実にマッチングを行うことができる。
【００８１】
また、参照データ取得部５１ｃは、車両２が交差点を通過してからの走行距離が所定距離Ｅ未満の場合、当該交差点から所定範囲Ｆ内に存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する参照データを取得するので、交差点での右左折直後のように、車両２の現在位置と道路リンクとのマッチングのずれが発生しやすい範囲内のマッチング地点については参照データを取得し、当該取得した参照データ用いて確実にマッチングを行うことができる。
【００８２】
また、参照データ取得部５１ｃは、交差点に接続する隣接道路間の角度が所定値未満の交差点を車両２が通過し、当該隣接道路の一方に進入してからの走行距離が所定距離Ｄ未満の場合、当該隣接道路の他方に沿って存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への車両２の進入方向と車両２の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する参照データを取得するので、車両２の現在位置と道路リンクとの誤マッチングが発生しやすい範囲内のマッチング地点については参照データを取得し、当該取得した参照データを用いて確実にマッチングを行うことができる。
【００８３】
また、参照データ取得部５１ｃは、車両２が存在する道路に中央分離帯が設けられている場合、当該中央分離帯を挟んで車両２とは反対側に位置するマッチング地点に対応する参照データを取得対象から除外するので、車両２が進入する可能性が低いマッチング地点については、参照データの取得対象から除外することができ、誤認識となりうる参照データを用いてマッチングを行うことを防止することができる。
【００８４】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００８５】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００８６】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成できる。例えば、参照データ取得装置５０におけるマッチング地点特定部５１ａや参照データ取得部５１ｃを、センター装置３に設けてもよい。
【００８７】
（参照データ取得処理について）
上述の実施の形態では、図３の参照データ取得処理のＳＡ１４において、参照データ取得部５１ｃは、取得対象の参照データを通信部４０を介してセンター装置３の参照データＤＢ８１から取得すると説明したが、例えば車両２の走行経路沿いのマッチング地点に対応する参照データを予め車両２の参照データＤＢ５２ｂに格納しておき、必要に応じて当該参照データＤＢ５２ｂから取得対象の参照データを取得し、撮影画像とのマッチングを行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８８】
１ 参照データ取得システム
２ 車両
３ センター装置
１０ 現在位置検出処理部
２０ 操作部
３０ ディスプレイ
４０、６０ 通信部
５０ 参照データ取得装置
５１、７０ 制御部
５１ａ マッチング地点特定部
５１ｂ 進入方向特定部
５１ｃ 参照データ取得部
５２、８０ データ記録部
５２ａ 地図情報ＤＢ
５２ｂ、８１ 参照データＤＢ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得装置であって、
前記参照データと前記撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点の内、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を特定するマッチング地点特定手段と、
前記マッチング地点特定手段により特定されたマッチング地点への当該車両の進入方向を特定する、進入方向特定手段と、
前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差が所定値以上のマッチング地点に対応する前記参照データを取得する参照データ取得手段と、
を備える参照データ取得装置。
【請求項２】
前記参照データ取得手段は、
前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該車両の進行方向に存在するマッチング地点であって、当該マッチング地点への進入可能性が高い範囲であって前記所定範囲よりも狭い範囲に当該車両が存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する前記参照データを取得する、
請求項１に記載の参照データ取得装置。
【請求項３】
前記参照データ取得手段は、
前記車両が丁字路の突き当たりに向かって進行している場合において、当該丁字路の突き当たりに存在するマッチング地点であって、当該マッチング地点への進入可能性が高い範囲であって前記所定範囲よりも狭い範囲に当該車両が存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する前記参照データを取得する、
請求項２に記載の参照データ取得装置。
【請求項４】
前記参照データ取得手段は、
前記車両が交差点を通過してからの走行距離が所定距離未満の場合、当該交差点から所定範囲内に存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する前記参照データを取得する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の参照データ取得装置。
【請求項５】
前記参照データ取得手段は、
交差点に接続する隣接道路間の角度が所定値未満の交差点を前記車両が通過し、当該隣接道路の一方に進入してからの走行距離が所定距離未満の場合、当該隣接道路の他方に沿って存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する前記参照データを取得する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の参照データ取得装置。
【請求項６】
前記参照データ取得手段は、
前記車両が存在する道路に中央分離帯が設けられている場合、当該中央分離帯を挟んで当該車両とは反対側に位置するマッチング地点に対応する前記参照データを取得対象から除外する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の参照データ取得装置。
【請求項７】
車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得システムであって、
前記参照データと、当該参照データと前記撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点への前記車両の進入方向を特定する方向情報とを、相互に関連付けて格納する参照データ格納手段と、
前記マッチング地点の内、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を特定するマッチング地点特定手段と、
前記マッチング地点特定手段により特定されたマッチング地点への当該車両の進入方向を特定する、進入方向特定手段と、
前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差が所定値以上のマッチング地点に対応する前記参照データを、前記参照データ格納手段から取得する参照データ取得手段と、
を備える参照データ取得システム。
【請求項８】
車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得方法であって、
前記参照データと前記撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点の内、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を特定するマッチング地点特定ステップと、
前記マッチング地点特定ステップで特定されたマッチング地点への当該車両の進入方向を特定する、進入方向特定ステップと、
前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差が所定値以上のマッチング地点に対応する前記参照データを取得する参照データ取得ステップと、
を含む参照データ取得方法。
【請求項９】
請求項８に記載の方法をコンピュータに実行させる参照データ取得プログラム。
【請求項１】
車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得装置であって、
前記参照データと前記撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点の内、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を特定するマッチング地点特定手段と、
前記マッチング地点特定手段により特定されたマッチング地点への当該車両の進入方向を特定する、進入方向特定手段と、
前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差が所定値以上のマッチング地点に対応する前記参照データを取得する参照データ取得手段と、
を備える参照データ取得装置。
【請求項２】
前記参照データ取得手段は、
前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該車両の進行方向に存在するマッチング地点であって、当該マッチング地点への進入可能性が高い範囲であって前記所定範囲よりも狭い範囲に当該車両が存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する前記参照データを取得する、
請求項１に記載の参照データ取得装置。
【請求項３】
前記参照データ取得手段は、
前記車両が丁字路の突き当たりに向かって進行している場合において、当該丁字路の突き当たりに存在するマッチング地点であって、当該マッチング地点への進入可能性が高い範囲であって前記所定範囲よりも狭い範囲に当該車両が存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する前記参照データを取得する、
請求項２に記載の参照データ取得装置。
【請求項４】
前記参照データ取得手段は、
前記車両が交差点を通過してからの走行距離が所定距離未満の場合、当該交差点から所定範囲内に存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する前記参照データを取得する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の参照データ取得装置。
【請求項５】
前記参照データ取得手段は、
交差点に接続する隣接道路間の角度が所定値未満の交差点を前記車両が通過し、当該隣接道路の一方に進入してからの走行距離が所定距離未満の場合、当該隣接道路の他方に沿って存在するマッチング地点については、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差に関わらず当該マッチング地点に対応する前記参照データを取得する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の参照データ取得装置。
【請求項６】
前記参照データ取得手段は、
前記車両が存在する道路に中央分離帯が設けられている場合、当該中央分離帯を挟んで当該車両とは反対側に位置するマッチング地点に対応する前記参照データを取得対象から除外する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の参照データ取得装置。
【請求項７】
車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得システムであって、
前記参照データと、当該参照データと前記撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点への前記車両の進入方向を特定する方向情報とを、相互に関連付けて格納する参照データ格納手段と、
前記マッチング地点の内、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を特定するマッチング地点特定手段と、
前記マッチング地点特定手段により特定されたマッチング地点への当該車両の進入方向を特定する、進入方向特定手段と、
前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差が所定値以上のマッチング地点に対応する前記参照データを、前記参照データ格納手段から取得する参照データ取得手段と、
を備える参照データ取得システム。
【請求項８】
車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得方法であって、
前記参照データと前記撮影画像とのマッチングが行われる可能性のあるマッチング地点の内、前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点を特定するマッチング地点特定ステップと、
前記マッチング地点特定ステップで特定されたマッチング地点への当該車両の進入方向を特定する、進入方向特定ステップと、
前記車両の現在位置から所定範囲内に存在するマッチング地点の内、当該マッチング地点への当該車両の進入方向と当該車両の進行方向との角度差が所定値以上のマッチング地点に対応する前記参照データを取得する参照データ取得ステップと、
を含む参照データ取得方法。
【請求項９】
請求項８に記載の方法をコンピュータに実行させる参照データ取得プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１３−２９３５４（Ｐ２０１３−２９３５４Ａ）
【公開日】平成２５年２月７日（２０１３．２．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１６４３００（Ｐ２０１１−１６４３００）
【出願日】平成２３年７月２７日（２０１１．７．２７）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月７日（２０１３．２．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年７月２７日（２０１１．７．２７）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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