周囲状況センサに基づいて自己学習する地図
【解決手段】この発明は、周辺のセンサ１０３、１０９、１１０に基づく輸送手段１０２用のデジタル地図１０１を創成し記憶するための個々に学習する地図および装置、車両対Ｘ通信、およびナビゲーション地図データの使用を有することなしの人工衛星航法装置に関する。
この創成されたデジタル地図１０１は、反復して改善され、ドライバー支援システム用の既存のデジタル地図１０３の有効性をチェックするために使用することができる。
この創成されたデジタル地図１０１は、反復して改善され、ドライバー支援システム用の既存のデジタル地図１０３の有効性をチェックするために使用することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、個々に学習する輸送手段用地図の創成(create)に関する。特に、この発明は、輸送手段用のデジタル地図を創成して記憶するための装置に関する。さらに、この発明は、輸送手段用のデジタル地図を創成して記憶するためのデジタル地図、方法、プログラム要素、およびコンピュータ可読媒体を創成して記憶するための装置を有する輸送手段に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライバーが車両を運転するのを支援するためのドライバー支援システム、および、始点から所望の目的地までドライバーまたは車両を一定のルートで行かせるためのナビゲーションシステムは、デジタル地図を使用することができる。
【０００３】
このナビゲーションシステムによって創成されたドライバー支援システム（上級のドライバー支援システム、ＡＤＡＳ）地平線は、例えば、ドライバー支援システムに対して車両の周囲における道路の輪郭、信号などを送信するために使用することができる。この場合、必要なデジタル地図データを提供することが可能であり、そのデジタル地図は、通常、既に車両におけるナビゲーションシステムに記憶される。
【０００４】
デジタル地図用のデータは、例えばＣＤを使用して、通常、車両メーカによってナビゲーションシステムに供給される。
【０００５】
車両用ナビゲーションは、その後、記憶されたデジタル地図に基づいて目的を達成される。
【発明の概要】
【０００６】
この発明の目的は、輸送手段の安全動作を可能にするものであると見なすことができる。
【０００７】
この発明は、デジタル地図を創成して記憶するための装置、そのような装置を有する輸送手段、および、独立請求項の特徴にしたがう輸送手段のためのデジタル地図を創成して記憶するための方法を明細に記述する。この発明の展開は、従属請求項によって具体化される。
【０００８】
この発明の１つの代表的な実施例にしたがって、センサユニット、創成ユニット、および記憶装置を有する輸送手段のためのデジタル地図を創成して記憶するための装置が、明細に記述される。このセンサユニットは、輸送手段の周囲状況用の地形データを確認するように設計されている（design）。この創成ユニットは、輸送手段の周囲状況用の確認された地形データからデジタル地図を創成するように設計されている。この記憶装置は、創成されたデジタル地図を記憶するように設計されている。
【０００９】
そのような装置は、特に、地図データが、車両の周囲用の個々に確認されたデータから創成されることの結果として最新であるので、記憶されたデジタル地図データは、ＡＤＡＳのような安全性重大用途（safety-relevant application）において使用されることを可能にする。この場合、その地図データは、ＡＤＡＳの作動用の基礎として使用することができる。したがって、この地図データは、インデックスとしてだけでなく、個別に安全性重大用途のための基礎としても使用することができる。
【００１０】
この車両は、自動車、バス、オートバイ、船、列車などであることができる。
【００１１】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、装置は、デジタル地図の反復する創成のために設計されている。
【００１２】
同一のルートが走行されている場合は常に、センサユニットは、輸送手段の周囲状況用地形データを再確認し、そのデータから創成ユニットは、改善されたデジタル地図を創成することができるので、デジタル地図が反復して創成されるような装置は、ルートが、複数回走行される同一ルートの理由で改善されるべき最初に走行している場合に創成されたデジタル地図を可能とするか、または既存のデジタル地図の品質が、改善されることを可能にする。
【００１３】
さらに、同一のルートが走行されている場合は常に、それは、確認されるべき輸送手段の周囲状況用地形データにとって可能であり、創成ユニットは、輸送手段の周囲状況用の確認された地形データから、改善されたデジタル地図を創成することができる。この場合、複数回確認されている輸送手段の周囲状況用の地形データは、デジタル地図が、複数回創成したのと同じ方法で、相互に整列することができ、それは改善されたデジタル地図が、より高い水準の品質で創成されることを可能にする。プロセスにおいて記憶されたデジタル地図は、各場合において現在の形式における記憶装置内にあることができる。
【００１４】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、その装置は、デジタル地図用の分類された道路状況を識別するために運転パターンを検知するように設計されている検出ユニットを有する。
【００１５】
このような状況において、この検出ユニットは、周辺のセンサシステム、ＥＳＰセンサシステム、レーダセンサ、カメラ、車両対Ｘ（Ｃ２Ｘ）通信ユニット、および衛星航法受信機を有することができる。
【００１６】
検出ユニットを有するそのような装置は、輸送手段の使用者の運転行為が、走行されるべきルート上の特別の状況のための装置によって確認され、かつ記憶されることを可能にし、例えば、その装置が、例として、道路工事、または高速道路工事のようなルート上の障害があり、その後ドライバーはその速度を落としているか、または、例えば、道路のカーブの前で、その特別な運転行為に基づくドライバーによる輸送手段の減速が実行されたか、を認識することを可能にする。
【００１７】
道路工事、または高速道路工事のような障害が、走行すべきルート上に生じて、かつ、したがってドライバーがその速度を落とす場合、装置は、検知ユニットを使用してその減速を検知することができ、さらに、その障害が、例えば、道路工事、または高速道路工事であるか、または、道路上に障害があるかどうかをドライバーに尋ねることができる。そのドライバーは、障害が道路上の彼の前方にあるかどうかを示すことができ、かつ、したがって障害の存在を確認することができる。同じ程度に、ドライバーによって要求され、かつ確認されることは、急カーブや迂回路などのようなルートにおけるさらなる変更のために可能である。
【００１８】
さらに、検出ユニットを備えたそのような装置は、ドライバーが、例えば、以前に認識した障害が、ルートの一時的変更であるかどうかを尋ねられることを可能にし、さらにまた、その障害が恐らくルート上にもはやない場合、すなわち、ドライバーが変更のための有効期間を確認することができることである。この場合、この装置は、障害が除去される場合、そして、障害のない、道路の以前のコース、およびしたがって以前のデジタル地図が再び有効である場合に、デジタル地図内に記憶される。
【００１９】
検出ユニットを備えたそのような装置は、さらにドライバー特有の運転パターン、例えば、ドライバーの運転行為、または接近するカーブ前、またはルート上に障害がある場合の輸送手段の速度、または、原則として地点の外側または高速道路上の速度、さらにまた、例として、一日の特別の時刻における速度が、創成されることを可能にする。この場合、検出ユニットは、一日の一定時間で地域内の平均速度を確認し、例えば、システムしきい値をカスタマイズするための基礎として、これを採用することができる。
【００２０】
さらに、検出ユニットを備えた装置は、道路タイプ、道路クラス、走行の許された方向などを、特に、センサおよび輸送手段の速度によって確認されたデータ、および車両対Ｘ（Ｃ２Ｘ）データを使用して、確認するように設計することができる。
【００２１】
そのような装置は、デジタル地図がルートにおける変化に比較的速くカスタマイズされることを可能にする。
【００２２】
検出ユニットを備えたそのような装置は、さらに、輸送手段のドライバーが、例えば、装置に対して、ルートにおける障害、または変更に関する情報を送信することを可能にし、さらにしたがって、デジタル地図を改善することを可能にすることによって、創成されたデジタル地図の品質における改良を支援することができる。したがって、ドライバーは、デジタル地図を創成するために使用することができる輸送手段の周囲状況から情報を確認するための補足「センサ」の役割をすることができる。
【００２３】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、品質評価ユニットを有する装置が明細に記述され、この品質評価ユニットは、輸送手段、およびさらにそれから創成されたデジタル地図の周囲状況用の確認された地形データの品質を評価するように設計される。
【００２４】
そのような、この品質評価ユニットを備えた装置は、個々に作成された地図内データを品質評価用に使用することができるので、デジタル地図が、ドライバー支援システム（ＡＤＡＳ）のような安全性重大用途に使用されることを可能にする。品質評価に必要なデータはすべて、タイムスタンプのように、装置自身によって創成して記憶することができる。同一のルートがさらに走行されている場合、個々に確認されたデータは、ＡＤＡＳ用基礎として使用することができる。
【００２５】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、この装置の創成されたデジタル地図は、ドライバー支援システム、またはドライバー支援システム（ＡＤＡＳ）による使用のために設計されている。
【００２６】
そのような装置は、車両の周囲状況用に、その装置によって確認されて、デジタル地図のみでなく地形データも、ドライバー支援システムに使用されることが可能である。
【００２７】
そのような、安全性重大用途で使用される装置は、例えばカーブで輸送手段が過剰の速度である場合に、輸送手段のドライバーが警告されることを可能にする。
【００２８】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、通信ユニットを有する装置もまた明細に記述され、この通信ユニットは、適切な受信ユニットに対して地形データおよびデジタル地図を送信するように設計されている。一例として、そのような受信ユニットは、他の人々、または例えば車両のような輸送手段であることができ、例えば、それはそれ自身のデジタル地図を改善するための根拠として、送信データ、またはデジタル地図を採用することができる。このような状況において、データにおける信用のレベルは、個々に学習したデータの場合、またはデジタル地図が個々に確認されたデータの基礎に創成される場合よりも低く設定することができる。
【００２９】
そのような、データを送信するための通信ユニットの装置は、ルートが輸送手段によって最初に走行される場合でさえ、送信されたデジタル地図データに基づく干渉（intervention）の警告または実例（instance）が提供されることを可能にする。
【００３０】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、装置が明細に記述され、センサユニットは、輸送手段の周囲状況用の地形データを確認する目的のために、 衛星航法受信機、恐らくは適合されるクルーズコントロール（ＡＣＣ）システムと協力するレーダ、レーダセンサ、ライダセンサ、またはレーザスキャナ、カメラセンサシステム、および車両対Ｘ（Ｃ２Ｘ）通信ユニットを有するグループから少なくとも１つのセンサを有する。
【００３１】
そのような装置は、衛星航法受信機を使用して、輸送手段の特定のレーンの、およびしたがって衛星航法（ＧＰＳ）位置からの道路用の基準の確認を可能にする。
【００３２】
さらに、この発明の背景においては、ＧＰＳ、ガリレオ、ＧＬＯＮＡＳＳ（ロシア）、コンパス（中国）、ＩＲＮＳＳ（インド）のような全地球型衛星航法システム（ＧＮＮＳ）を表すために、ＧＰＳが使用されることは、指摘されるべきである。
【００３３】
さらに、そのような装置は、例えば、適応性のあるクルーズコントロールシステムによってレーン推定の創成を可能にし、同様に、道路を認識するための根拠として使用することができる。
【００３４】
そのような、カメラセンサシステムを備えた装置は、例えば、作成されたデジタル地図上で、例として、レーンおよび道路標識の認識を可能にする。
【００３５】
そのような、車両対Ｘ通信ユニットを備えた装置は、輸送手段によって他の車両、およびしたがって走行していない道路およびレーンの認識さえ可能にする。
【００３６】
さらに、センサユニットによって確認された前述のデータは、すべて記憶することができ、したがって失なわれることができない。
【００３７】
そのような装置において、確認されたデータも、車両センサシステム（車輪速度、ヨーレート、ハンドル角度など）およびそれに基づく車両モデルによって典型的に支援される。
【００３８】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、センサユニットを有する装置は、第１のセンサ、第２のセンサ、およびデータ合併（merger）ユニットを有して明細に記述される。この場合、第１のセンサおよび第２のセンサは、輸送手段の周囲状況用地形データを確認するように設計される。データ合併ユニットは、確認されたデータ用の品質を改善するために第１のセンサからの確認されたデータおよび第２のセンサからの確認されたデータを合併するように設計されている。
【００３９】
そのような、第１のセンサ、第２のセンサ、およびデータ合併ユニットを有する装置は、弱点、および合併用のセンサの強さおよび弱さを考慮することができる周囲状況のデータが合併されることを可能にし、さらにしたがって、確認されたデータ、および同確認されたデータから作成されたデジタル地図の全面的な結果が改善される場合がある。
【００４０】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、確証ユニットを有する装置が、明細に記述される。この確証ユニットは、創成されたデジタル地図に基づく記憶されたデジタル地図を確証するように設計される。その結果、確証されたデジタル地図は、このこれ以上のデータを要求することなく輸送手段における安全性重大用途に使用することができる。
【００４１】
そのような装置は、個々に学習されるか、または個々に創成されたデジタル地図が使用されることを可能にし、例として、例えばナビゲーションシステムによって提供されるＡＤＡＳ地平線を確証すること、かつドライバー支援システムのような安全性用途のための情報の必要な冗長度を供給することを可能にする。
【００４２】
この場合、例えば、記憶されたデジタル地図は、輸送手段に供給し、ＣＤ、またはＵＳＢスティックのような記憶装置を使用して、輸送手段のメーカによって記憶することができるか、または例えば、送信器を使用して、輸送手段に対して送信することができる。
【００４３】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、装置の通信ユニットは、デジタル地図を受信するように設計される。この場合、メーカ、または個々に創成されたデジタル地図を備えた輸送手段のような送信器によって、デジタル地図を送信することができる。
【００４４】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、記憶装置は、センサユニットによって確認された地形データを記憶するように設計される。
【００４５】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、前述の代表的な実施例のうちの１つによる輸送手段用のデジタル地図を創成し記憶するための装置を有する輸送手段が提供される。
【００４６】
さらなる代表的な実施例にしたがって、輸送手段用のデジタル地図を創成して記憶する方法は、センサユニットによる輸送手段の周囲状況用地形データの確認用の第１ステップ、創成ユニットによる輸送手段の周囲状況用の確認された地形データからのデジタル地図の創成、または改良用の第２ステップ、および記憶装置による創成されたデジタル地図の記憶装置用の最後のステップによって明細に記述される。
【００４７】
さらなる代表的な実施例にしたがって、その方法は、さらに地形データおよびデジタル地図の、さらなる輸送手段、または人のような適切な受信ユニットに対する送信を有する。
【００４８】
さらなる代表的な実施例にしたがって、プログラム要素は、輸送手段用のデジタル地図を創成し記憶するための装置のプロセッサ上で実行されたときに、上記で、および以下に記述された１つまたはそれ以上のステップを実行するように装置に命じるように規定される。
【００４９】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、コンピュータ可読媒体は、輸送手段用のデジタル地図を創成し記憶するための装置のプロセッサ上で実行されたときに、上で、および以下に記述された１つまたはそれ以上のステップ実行するように装置に命じるプログラム要素を記憶するように規定される。
【００５０】
この装置の個々の構成部品間の通信は、ワイヤード方法で、あるいは、もし所望であれば、無線で行うことができる。この場合、適切な構成部品は、通信ユニットを装備している。
【００５１】
様々な代表的な実施例の個々の特徴も、相互に結合することができ、その結果、有利な結果は、これらが明らかに記述されていなくても、それは個々の結果の合計を越えるように、さらに現われる。
【００５２】
特に、この装置に関して、ここに、そして以下に、記述された特徴がさらに輸送手段および方法において、さらにはその逆に、実行することができることは注目されるべきである。
【００５３】
この発明の、これらの、そして他の概念は、以下に記述される代表的な実施例を参照することによって説明され例証される。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】この発明の代表的な実施例に基づく輸送手段用のデジタル地図を創成して記憶するための装置の概略の例証を示す。
【図２】この発明の代表的な実施例に基づく輸送手段用のデジタル地図を創成し記憶するための方法のフローチャートを示す。
【発明を実施するための形態】
【００５５】
この発明の代表的な実施例は、付属された図面に関連して以下に記述される。
【００５６】
図における例証は概略で、縮尺製図ではない。続く図の記述においては、同一の参照符号が、同一または類似の要素に使用されている。
【００５７】
図１は、輸送手段１０２、特には車両１０２用のデジタル地図１０１を創成し記憶するための装置１００を示す。この装置１００は、輸送手段１０２の周囲状況用の地形データを確認するためのセンサユニット１０３を有する。このセンサユニット１０３は、第１のセンサ１０９、第２のセンサ１１０、およびデータ合併ユニット１１１を有し、第１のセンサ１０９および第２のセンサ１１０は、輸送手段１０２の周囲状況用地形データを確認するように設計されており、さらに、データ合併ユニット１１０は、確認されたデータのための品質を改善するために、第１のセンサ１０９から確認されたデータ、および第２のセンサ１１０から確認されたデータを合併するように設計されている。この場合、地形データは、道路標識、レーン、勾配、カーブなどであることができる。さらに、センサによって確認されることは、気象データについても可能である。
【００５８】
センサユニット１０３は、輸送手段１０２の周囲状況用の確認された地形データからデジタル地図１０１を創成するために創成ユニット１０４に接続される。デジタル地図１０１は、創成ユニット１０４に接続される記憶装置１０５に記憶される。
【００５９】
検出ユニット１０６は、デジタル地図１０１用の分類された道路状況を識別するために運転パターンを検知し、さらに捕捉（capture）ユニット１０４および記憶装置１０５に接続され、この記憶装置は、創成されたデジタル地図１０１を記憶する。装置１００は、さらに、そこから創成され、確認された地形データおよびデジタル地図１０１を輸送手段、または人のような適切な受信ユニット１１５に対して、送信１１４するように設計される通信ユニット１０８を有する。通信ユニット１０８は、創成ユニット１０４および記憶装置１０５に接続され、さらに創成されたデジタル地図１０１にアクセスすることができる。
【００６０】
この通信ユニット１０８は、同様に、さらなる輸送手段のような送信器から地形データおよび地図を受信するように設計されている。
【００６１】
この装置１００は、さらに、創成されたデジタル地図１０１に基づく記憶されたデジタル地図１１３を確証する確証（validation）ユニット１１２を有しており、その結果、確証されたデジタル地図１１６は、それ以上のデータを要求することなく、輸送手段１０２における安全性重大用途１１７に使用することができる。この場合、記憶されたデジタル地図１１３は、例えば、ＣＤを使用して、メーカによって輸送手段において記憶されることができる。
【００６２】
図１は、さらに、装置１００を有し、それは輸送手段１０２の周囲状況用の確認された地形データの品質を評価するように設計されている品質評価ユニット１０７、およびさらにそこから創成されたデジタル地図を示している。品質評価ユニット１０７は、創成ユニット１０４および記憶装置１０５に接続され、その記憶装置は、個々に創成されたデジタル地図を記憶して提供する。
【００６３】
さらに、図１は、それがプロセッサ１１８上で実行される場合に、輸送手段１０２用のデジタル地図１０１を創成し記憶するように装置１００に命じるためのプログラム要素、およびさらに、装置１００のプロセッサ１１８において輸送手段１０２用のデジタル地図１０１を創成し記憶するように設計されるプログラム要素を記憶するコンピュータ可読媒体１１９を示している。
【００６４】
図２は、輸送手段用のデジタル地図を創成して記憶するための方法２００用のフローチャートを示す。方法２００は、次のステップを有する：ステップ２０１において、輸送手段の周囲状況用地形データは、センサユニットによって確認される。ステップ２０２において、デジタル地図は、創成ユニットによって、輸送手段の周囲状況用の確認された地形データから創成される。最後に、創成されたデジタル地図は、その後、ステップ２０３において、記憶装置によって記憶される。さらなる最後のステップ２０４において、地形データおよびデジタル地図は、適切な受信ユニットに送信される。
【００６５】
この発明の２つのさらなる代表的な実施例が、以下に記述される：
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、輸送手段用のデジタル地図を創成して記憶するための装置は、続いて記述された輸送手段用の使用のために実行することができるように、明細に記述される：
上に記述されたような装置を備えた車両は、警告が与えられず、さらにまたＡＤＡＳが地図データを供給することができない、それ以前には未知のルート区域において走行している。衛星航法（ＧＰＳ）および周辺のセンサは、装置のために使用されて、このルートに関するデジタル地図の最初のバージョンを創成して記憶する。
【００６６】
帰路の走行においては、地図データ（外国行きの旅行からの）が、その後、輸送手段用に既に利用可能である。これらのデジタル地図データは、警告用に使用することができ、ＡＤＡＳ用に提供することができる。さらに、ＧＰＳデータおよび周辺のセンサデータは、地図データを改善するために使用される。車両の使用者による帰宅走行は、通常、後に起こるので、例えば、夜に、可視性条件は悪く、さらに、地図データに基づく警告は、外国行きの走行にとって重要である。さらに、事実上不在の交通およびドライバーの疲労のために、自分自身の速度を誤審し、かつ自分自身の運転技術を過大評価するようにドライバーを扇動することは、想像し得る。
【００６７】
使用者が休日に走行している間に、走行したルートは、ドライバーおよび車両にとって、通常、完全に新規であり、したがって、支援は重要である。したがって、地図データが第三者によってこれらのルート用に提供されることは適切に思えるだろう。これらの地図データは、個々に学習されたデジタル地図目録に組み入れられるが、装置によって比較的に低い信頼性を与えられる。例えば、ドライバーは、地図資料のいくつかの出所が他のものより信頼できると考えることを明示することができるので、彼は、この信頼性のレベルを、第三者からの地図データの持込み時にドライバーによって改善することができる。しかしながら、信頼のレベルは、デジタル地図を創成するための個々に学習したデータ用の信頼のレベルに達しない場合がある。使用された持込みの出所は、車両メーカ、またはサービスプロバイダによって中心に提供されるデータと同様に、フレンドリな車両からのデータであることができる。
【００６８】
これらのデータは、例えば、サービスプロバイダから、インターネットポータルから、またはデータ保存メディア（ＣＤ、ＵＳＢスティック）から、ブルートゥース、ＺｉｇＢｅｅ、ＤＳＲＣ、ＷＬＡＮ、ＷｉＭａｘ、セルラ無線などのような無線接続経由で、車両に到達することができる。
【００６９】
このデータが他の車両からくる場合、ドライバーは、他の車両がそれ自体使用しているデータだけが交換されるかどうか、または、他の車両が同様に単に受信しデータも転送されるかどうかも、決定することができる。この決定は、同様に、装置それ自体によって下すことができる。
【００７０】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、第三者からのデータは、ルートが車両によって実際に最初に走行されている場合、警告を得て、かつＡＤＡＳに地図データを供給するために使用することができる。そのルートが初めて走行される場合、個々に学習されたデータは、そのときに利用可能である。その結果は、事実上、外部からのデータなしの以前に記述された場合以上の相違ではない。
【００７１】
この発明は、代表的な実施例に関して記述されてきたが、様々な変更および修正は、この発明の保護範囲から逸脱することなく、実行することができる。輸送手段用のデジタル地図を創成し記憶するための装置を備えた輸送手段は、陸上車両の形、または飛行機またはヘリコプタのような航空機の形、および水上、または軌道車両の形であることができる。
【００７２】
さらに、「有する（comprising）」、または「有する（having）」は、他の要素、またはステップを除外しないこと、さらには「１つの（a）」、または「１つの（an）」は、多数を除外しないことは、指摘されるべきである。特に、この装置は、一例として、１つを超えるセンサユニット、１つを超える創成ユニット、１つを超える記憶装置、１つを超える検出ユニット、１つを超える品質評価ユニット、１つを超える通信ユニット、を有することができ、さらには、センサユニットは、１つを超える第１のセンサ、１つを超える第２のセンサ、および１つを超えるデータ合併ユニット、を有することができる。
【００７３】
さらに、上記の代表的な実施例のうちの１つに関して記述された特徴、またはステップは、また、上に記述された他の代表的な実施例からの他の特徴またはステップと組合せて使用することができることは、指摘されるべきである。請求項における参照符号は、限定と見なされるべきでない。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、個々に学習する輸送手段用地図の創成(create)に関する。特に、この発明は、輸送手段用のデジタル地図を創成して記憶するための装置に関する。さらに、この発明は、輸送手段用のデジタル地図を創成して記憶するためのデジタル地図、方法、プログラム要素、およびコンピュータ可読媒体を創成して記憶するための装置を有する輸送手段に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライバーが車両を運転するのを支援するためのドライバー支援システム、および、始点から所望の目的地までドライバーまたは車両を一定のルートで行かせるためのナビゲーションシステムは、デジタル地図を使用することができる。
【０００３】
このナビゲーションシステムによって創成されたドライバー支援システム（上級のドライバー支援システム、ＡＤＡＳ）地平線は、例えば、ドライバー支援システムに対して車両の周囲における道路の輪郭、信号などを送信するために使用することができる。この場合、必要なデジタル地図データを提供することが可能であり、そのデジタル地図は、通常、既に車両におけるナビゲーションシステムに記憶される。
【０００４】
デジタル地図用のデータは、例えばＣＤを使用して、通常、車両メーカによってナビゲーションシステムに供給される。
【０００５】
車両用ナビゲーションは、その後、記憶されたデジタル地図に基づいて目的を達成される。
【発明の概要】
【０００６】
この発明の目的は、輸送手段の安全動作を可能にするものであると見なすことができる。
【０００７】
この発明は、デジタル地図を創成して記憶するための装置、そのような装置を有する輸送手段、および、独立請求項の特徴にしたがう輸送手段のためのデジタル地図を創成して記憶するための方法を明細に記述する。この発明の展開は、従属請求項によって具体化される。
【０００８】
この発明の１つの代表的な実施例にしたがって、センサユニット、創成ユニット、および記憶装置を有する輸送手段のためのデジタル地図を創成して記憶するための装置が、明細に記述される。このセンサユニットは、輸送手段の周囲状況用の地形データを確認するように設計されている（design）。この創成ユニットは、輸送手段の周囲状況用の確認された地形データからデジタル地図を創成するように設計されている。この記憶装置は、創成されたデジタル地図を記憶するように設計されている。
【０００９】
そのような装置は、特に、地図データが、車両の周囲用の個々に確認されたデータから創成されることの結果として最新であるので、記憶されたデジタル地図データは、ＡＤＡＳのような安全性重大用途（safety-relevant application）において使用されることを可能にする。この場合、その地図データは、ＡＤＡＳの作動用の基礎として使用することができる。したがって、この地図データは、インデックスとしてだけでなく、個別に安全性重大用途のための基礎としても使用することができる。
【００１０】
この車両は、自動車、バス、オートバイ、船、列車などであることができる。
【００１１】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、装置は、デジタル地図の反復する創成のために設計されている。
【００１２】
同一のルートが走行されている場合は常に、センサユニットは、輸送手段の周囲状況用地形データを再確認し、そのデータから創成ユニットは、改善されたデジタル地図を創成することができるので、デジタル地図が反復して創成されるような装置は、ルートが、複数回走行される同一ルートの理由で改善されるべき最初に走行している場合に創成されたデジタル地図を可能とするか、または既存のデジタル地図の品質が、改善されることを可能にする。
【００１３】
さらに、同一のルートが走行されている場合は常に、それは、確認されるべき輸送手段の周囲状況用地形データにとって可能であり、創成ユニットは、輸送手段の周囲状況用の確認された地形データから、改善されたデジタル地図を創成することができる。この場合、複数回確認されている輸送手段の周囲状況用の地形データは、デジタル地図が、複数回創成したのと同じ方法で、相互に整列することができ、それは改善されたデジタル地図が、より高い水準の品質で創成されることを可能にする。プロセスにおいて記憶されたデジタル地図は、各場合において現在の形式における記憶装置内にあることができる。
【００１４】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、その装置は、デジタル地図用の分類された道路状況を識別するために運転パターンを検知するように設計されている検出ユニットを有する。
【００１５】
このような状況において、この検出ユニットは、周辺のセンサシステム、ＥＳＰセンサシステム、レーダセンサ、カメラ、車両対Ｘ（Ｃ２Ｘ）通信ユニット、および衛星航法受信機を有することができる。
【００１６】
検出ユニットを有するそのような装置は、輸送手段の使用者の運転行為が、走行されるべきルート上の特別の状況のための装置によって確認され、かつ記憶されることを可能にし、例えば、その装置が、例として、道路工事、または高速道路工事のようなルート上の障害があり、その後ドライバーはその速度を落としているか、または、例えば、道路のカーブの前で、その特別な運転行為に基づくドライバーによる輸送手段の減速が実行されたか、を認識することを可能にする。
【００１７】
道路工事、または高速道路工事のような障害が、走行すべきルート上に生じて、かつ、したがってドライバーがその速度を落とす場合、装置は、検知ユニットを使用してその減速を検知することができ、さらに、その障害が、例えば、道路工事、または高速道路工事であるか、または、道路上に障害があるかどうかをドライバーに尋ねることができる。そのドライバーは、障害が道路上の彼の前方にあるかどうかを示すことができ、かつ、したがって障害の存在を確認することができる。同じ程度に、ドライバーによって要求され、かつ確認されることは、急カーブや迂回路などのようなルートにおけるさらなる変更のために可能である。
【００１８】
さらに、検出ユニットを備えたそのような装置は、ドライバーが、例えば、以前に認識した障害が、ルートの一時的変更であるかどうかを尋ねられることを可能にし、さらにまた、その障害が恐らくルート上にもはやない場合、すなわち、ドライバーが変更のための有効期間を確認することができることである。この場合、この装置は、障害が除去される場合、そして、障害のない、道路の以前のコース、およびしたがって以前のデジタル地図が再び有効である場合に、デジタル地図内に記憶される。
【００１９】
検出ユニットを備えたそのような装置は、さらにドライバー特有の運転パターン、例えば、ドライバーの運転行為、または接近するカーブ前、またはルート上に障害がある場合の輸送手段の速度、または、原則として地点の外側または高速道路上の速度、さらにまた、例として、一日の特別の時刻における速度が、創成されることを可能にする。この場合、検出ユニットは、一日の一定時間で地域内の平均速度を確認し、例えば、システムしきい値をカスタマイズするための基礎として、これを採用することができる。
【００２０】
さらに、検出ユニットを備えた装置は、道路タイプ、道路クラス、走行の許された方向などを、特に、センサおよび輸送手段の速度によって確認されたデータ、および車両対Ｘ（Ｃ２Ｘ）データを使用して、確認するように設計することができる。
【００２１】
そのような装置は、デジタル地図がルートにおける変化に比較的速くカスタマイズされることを可能にする。
【００２２】
検出ユニットを備えたそのような装置は、さらに、輸送手段のドライバーが、例えば、装置に対して、ルートにおける障害、または変更に関する情報を送信することを可能にし、さらにしたがって、デジタル地図を改善することを可能にすることによって、創成されたデジタル地図の品質における改良を支援することができる。したがって、ドライバーは、デジタル地図を創成するために使用することができる輸送手段の周囲状況から情報を確認するための補足「センサ」の役割をすることができる。
【００２３】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、品質評価ユニットを有する装置が明細に記述され、この品質評価ユニットは、輸送手段、およびさらにそれから創成されたデジタル地図の周囲状況用の確認された地形データの品質を評価するように設計される。
【００２４】
そのような、この品質評価ユニットを備えた装置は、個々に作成された地図内データを品質評価用に使用することができるので、デジタル地図が、ドライバー支援システム（ＡＤＡＳ）のような安全性重大用途に使用されることを可能にする。品質評価に必要なデータはすべて、タイムスタンプのように、装置自身によって創成して記憶することができる。同一のルートがさらに走行されている場合、個々に確認されたデータは、ＡＤＡＳ用基礎として使用することができる。
【００２５】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、この装置の創成されたデジタル地図は、ドライバー支援システム、またはドライバー支援システム（ＡＤＡＳ）による使用のために設計されている。
【００２６】
そのような装置は、車両の周囲状況用に、その装置によって確認されて、デジタル地図のみでなく地形データも、ドライバー支援システムに使用されることが可能である。
【００２７】
そのような、安全性重大用途で使用される装置は、例えばカーブで輸送手段が過剰の速度である場合に、輸送手段のドライバーが警告されることを可能にする。
【００２８】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、通信ユニットを有する装置もまた明細に記述され、この通信ユニットは、適切な受信ユニットに対して地形データおよびデジタル地図を送信するように設計されている。一例として、そのような受信ユニットは、他の人々、または例えば車両のような輸送手段であることができ、例えば、それはそれ自身のデジタル地図を改善するための根拠として、送信データ、またはデジタル地図を採用することができる。このような状況において、データにおける信用のレベルは、個々に学習したデータの場合、またはデジタル地図が個々に確認されたデータの基礎に創成される場合よりも低く設定することができる。
【００２９】
そのような、データを送信するための通信ユニットの装置は、ルートが輸送手段によって最初に走行される場合でさえ、送信されたデジタル地図データに基づく干渉（intervention）の警告または実例（instance）が提供されることを可能にする。
【００３０】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、装置が明細に記述され、センサユニットは、輸送手段の周囲状況用の地形データを確認する目的のために、 衛星航法受信機、恐らくは適合されるクルーズコントロール（ＡＣＣ）システムと協力するレーダ、レーダセンサ、ライダセンサ、またはレーザスキャナ、カメラセンサシステム、および車両対Ｘ（Ｃ２Ｘ）通信ユニットを有するグループから少なくとも１つのセンサを有する。
【００３１】
そのような装置は、衛星航法受信機を使用して、輸送手段の特定のレーンの、およびしたがって衛星航法（ＧＰＳ）位置からの道路用の基準の確認を可能にする。
【００３２】
さらに、この発明の背景においては、ＧＰＳ、ガリレオ、ＧＬＯＮＡＳＳ（ロシア）、コンパス（中国）、ＩＲＮＳＳ（インド）のような全地球型衛星航法システム（ＧＮＮＳ）を表すために、ＧＰＳが使用されることは、指摘されるべきである。
【００３３】
さらに、そのような装置は、例えば、適応性のあるクルーズコントロールシステムによってレーン推定の創成を可能にし、同様に、道路を認識するための根拠として使用することができる。
【００３４】
そのような、カメラセンサシステムを備えた装置は、例えば、作成されたデジタル地図上で、例として、レーンおよび道路標識の認識を可能にする。
【００３５】
そのような、車両対Ｘ通信ユニットを備えた装置は、輸送手段によって他の車両、およびしたがって走行していない道路およびレーンの認識さえ可能にする。
【００３６】
さらに、センサユニットによって確認された前述のデータは、すべて記憶することができ、したがって失なわれることができない。
【００３７】
そのような装置において、確認されたデータも、車両センサシステム（車輪速度、ヨーレート、ハンドル角度など）およびそれに基づく車両モデルによって典型的に支援される。
【００３８】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、センサユニットを有する装置は、第１のセンサ、第２のセンサ、およびデータ合併（merger）ユニットを有して明細に記述される。この場合、第１のセンサおよび第２のセンサは、輸送手段の周囲状況用地形データを確認するように設計される。データ合併ユニットは、確認されたデータ用の品質を改善するために第１のセンサからの確認されたデータおよび第２のセンサからの確認されたデータを合併するように設計されている。
【００３９】
そのような、第１のセンサ、第２のセンサ、およびデータ合併ユニットを有する装置は、弱点、および合併用のセンサの強さおよび弱さを考慮することができる周囲状況のデータが合併されることを可能にし、さらにしたがって、確認されたデータ、および同確認されたデータから作成されたデジタル地図の全面的な結果が改善される場合がある。
【００４０】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、確証ユニットを有する装置が、明細に記述される。この確証ユニットは、創成されたデジタル地図に基づく記憶されたデジタル地図を確証するように設計される。その結果、確証されたデジタル地図は、このこれ以上のデータを要求することなく輸送手段における安全性重大用途に使用することができる。
【００４１】
そのような装置は、個々に学習されるか、または個々に創成されたデジタル地図が使用されることを可能にし、例として、例えばナビゲーションシステムによって提供されるＡＤＡＳ地平線を確証すること、かつドライバー支援システムのような安全性用途のための情報の必要な冗長度を供給することを可能にする。
【００４２】
この場合、例えば、記憶されたデジタル地図は、輸送手段に供給し、ＣＤ、またはＵＳＢスティックのような記憶装置を使用して、輸送手段のメーカによって記憶することができるか、または例えば、送信器を使用して、輸送手段に対して送信することができる。
【００４３】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、装置の通信ユニットは、デジタル地図を受信するように設計される。この場合、メーカ、または個々に創成されたデジタル地図を備えた輸送手段のような送信器によって、デジタル地図を送信することができる。
【００４４】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、記憶装置は、センサユニットによって確認された地形データを記憶するように設計される。
【００４５】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、前述の代表的な実施例のうちの１つによる輸送手段用のデジタル地図を創成し記憶するための装置を有する輸送手段が提供される。
【００４６】
さらなる代表的な実施例にしたがって、輸送手段用のデジタル地図を創成して記憶する方法は、センサユニットによる輸送手段の周囲状況用地形データの確認用の第１ステップ、創成ユニットによる輸送手段の周囲状況用の確認された地形データからのデジタル地図の創成、または改良用の第２ステップ、および記憶装置による創成されたデジタル地図の記憶装置用の最後のステップによって明細に記述される。
【００４７】
さらなる代表的な実施例にしたがって、その方法は、さらに地形データおよびデジタル地図の、さらなる輸送手段、または人のような適切な受信ユニットに対する送信を有する。
【００４８】
さらなる代表的な実施例にしたがって、プログラム要素は、輸送手段用のデジタル地図を創成し記憶するための装置のプロセッサ上で実行されたときに、上記で、および以下に記述された１つまたはそれ以上のステップを実行するように装置に命じるように規定される。
【００４９】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、コンピュータ可読媒体は、輸送手段用のデジタル地図を創成し記憶するための装置のプロセッサ上で実行されたときに、上で、および以下に記述された１つまたはそれ以上のステップ実行するように装置に命じるプログラム要素を記憶するように規定される。
【００５０】
この装置の個々の構成部品間の通信は、ワイヤード方法で、あるいは、もし所望であれば、無線で行うことができる。この場合、適切な構成部品は、通信ユニットを装備している。
【００５１】
様々な代表的な実施例の個々の特徴も、相互に結合することができ、その結果、有利な結果は、これらが明らかに記述されていなくても、それは個々の結果の合計を越えるように、さらに現われる。
【００５２】
特に、この装置に関して、ここに、そして以下に、記述された特徴がさらに輸送手段および方法において、さらにはその逆に、実行することができることは注目されるべきである。
【００５３】
この発明の、これらの、そして他の概念は、以下に記述される代表的な実施例を参照することによって説明され例証される。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】この発明の代表的な実施例に基づく輸送手段用のデジタル地図を創成して記憶するための装置の概略の例証を示す。
【図２】この発明の代表的な実施例に基づく輸送手段用のデジタル地図を創成し記憶するための方法のフローチャートを示す。
【発明を実施するための形態】
【００５５】
この発明の代表的な実施例は、付属された図面に関連して以下に記述される。
【００５６】
図における例証は概略で、縮尺製図ではない。続く図の記述においては、同一の参照符号が、同一または類似の要素に使用されている。
【００５７】
図１は、輸送手段１０２、特には車両１０２用のデジタル地図１０１を創成し記憶するための装置１００を示す。この装置１００は、輸送手段１０２の周囲状況用の地形データを確認するためのセンサユニット１０３を有する。このセンサユニット１０３は、第１のセンサ１０９、第２のセンサ１１０、およびデータ合併ユニット１１１を有し、第１のセンサ１０９および第２のセンサ１１０は、輸送手段１０２の周囲状況用地形データを確認するように設計されており、さらに、データ合併ユニット１１０は、確認されたデータのための品質を改善するために、第１のセンサ１０９から確認されたデータ、および第２のセンサ１１０から確認されたデータを合併するように設計されている。この場合、地形データは、道路標識、レーン、勾配、カーブなどであることができる。さらに、センサによって確認されることは、気象データについても可能である。
【００５８】
センサユニット１０３は、輸送手段１０２の周囲状況用の確認された地形データからデジタル地図１０１を創成するために創成ユニット１０４に接続される。デジタル地図１０１は、創成ユニット１０４に接続される記憶装置１０５に記憶される。
【００５９】
検出ユニット１０６は、デジタル地図１０１用の分類された道路状況を識別するために運転パターンを検知し、さらに捕捉（capture）ユニット１０４および記憶装置１０５に接続され、この記憶装置は、創成されたデジタル地図１０１を記憶する。装置１００は、さらに、そこから創成され、確認された地形データおよびデジタル地図１０１を輸送手段、または人のような適切な受信ユニット１１５に対して、送信１１４するように設計される通信ユニット１０８を有する。通信ユニット１０８は、創成ユニット１０４および記憶装置１０５に接続され、さらに創成されたデジタル地図１０１にアクセスすることができる。
【００６０】
この通信ユニット１０８は、同様に、さらなる輸送手段のような送信器から地形データおよび地図を受信するように設計されている。
【００６１】
この装置１００は、さらに、創成されたデジタル地図１０１に基づく記憶されたデジタル地図１１３を確証する確証（validation）ユニット１１２を有しており、その結果、確証されたデジタル地図１１６は、それ以上のデータを要求することなく、輸送手段１０２における安全性重大用途１１７に使用することができる。この場合、記憶されたデジタル地図１１３は、例えば、ＣＤを使用して、メーカによって輸送手段において記憶されることができる。
【００６２】
図１は、さらに、装置１００を有し、それは輸送手段１０２の周囲状況用の確認された地形データの品質を評価するように設計されている品質評価ユニット１０７、およびさらにそこから創成されたデジタル地図を示している。品質評価ユニット１０７は、創成ユニット１０４および記憶装置１０５に接続され、その記憶装置は、個々に創成されたデジタル地図を記憶して提供する。
【００６３】
さらに、図１は、それがプロセッサ１１８上で実行される場合に、輸送手段１０２用のデジタル地図１０１を創成し記憶するように装置１００に命じるためのプログラム要素、およびさらに、装置１００のプロセッサ１１８において輸送手段１０２用のデジタル地図１０１を創成し記憶するように設計されるプログラム要素を記憶するコンピュータ可読媒体１１９を示している。
【００６４】
図２は、輸送手段用のデジタル地図を創成して記憶するための方法２００用のフローチャートを示す。方法２００は、次のステップを有する：ステップ２０１において、輸送手段の周囲状況用地形データは、センサユニットによって確認される。ステップ２０２において、デジタル地図は、創成ユニットによって、輸送手段の周囲状況用の確認された地形データから創成される。最後に、創成されたデジタル地図は、その後、ステップ２０３において、記憶装置によって記憶される。さらなる最後のステップ２０４において、地形データおよびデジタル地図は、適切な受信ユニットに送信される。
【００６５】
この発明の２つのさらなる代表的な実施例が、以下に記述される：
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、輸送手段用のデジタル地図を創成して記憶するための装置は、続いて記述された輸送手段用の使用のために実行することができるように、明細に記述される：
上に記述されたような装置を備えた車両は、警告が与えられず、さらにまたＡＤＡＳが地図データを供給することができない、それ以前には未知のルート区域において走行している。衛星航法（ＧＰＳ）および周辺のセンサは、装置のために使用されて、このルートに関するデジタル地図の最初のバージョンを創成して記憶する。
【００６６】
帰路の走行においては、地図データ（外国行きの旅行からの）が、その後、輸送手段用に既に利用可能である。これらのデジタル地図データは、警告用に使用することができ、ＡＤＡＳ用に提供することができる。さらに、ＧＰＳデータおよび周辺のセンサデータは、地図データを改善するために使用される。車両の使用者による帰宅走行は、通常、後に起こるので、例えば、夜に、可視性条件は悪く、さらに、地図データに基づく警告は、外国行きの走行にとって重要である。さらに、事実上不在の交通およびドライバーの疲労のために、自分自身の速度を誤審し、かつ自分自身の運転技術を過大評価するようにドライバーを扇動することは、想像し得る。
【００６７】
使用者が休日に走行している間に、走行したルートは、ドライバーおよび車両にとって、通常、完全に新規であり、したがって、支援は重要である。したがって、地図データが第三者によってこれらのルート用に提供されることは適切に思えるだろう。これらの地図データは、個々に学習されたデジタル地図目録に組み入れられるが、装置によって比較的に低い信頼性を与えられる。例えば、ドライバーは、地図資料のいくつかの出所が他のものより信頼できると考えることを明示することができるので、彼は、この信頼性のレベルを、第三者からの地図データの持込み時にドライバーによって改善することができる。しかしながら、信頼のレベルは、デジタル地図を創成するための個々に学習したデータ用の信頼のレベルに達しない場合がある。使用された持込みの出所は、車両メーカ、またはサービスプロバイダによって中心に提供されるデータと同様に、フレンドリな車両からのデータであることができる。
【００６８】
これらのデータは、例えば、サービスプロバイダから、インターネットポータルから、またはデータ保存メディア（ＣＤ、ＵＳＢスティック）から、ブルートゥース、ＺｉｇＢｅｅ、ＤＳＲＣ、ＷＬＡＮ、ＷｉＭａｘ、セルラ無線などのような無線接続経由で、車両に到達することができる。
【００６９】
このデータが他の車両からくる場合、ドライバーは、他の車両がそれ自体使用しているデータだけが交換されるかどうか、または、他の車両が同様に単に受信しデータも転送されるかどうかも、決定することができる。この決定は、同様に、装置それ自体によって下すことができる。
【００７０】
この発明のさらなる代表的な実施例にしたがって、第三者からのデータは、ルートが車両によって実際に最初に走行されている場合、警告を得て、かつＡＤＡＳに地図データを供給するために使用することができる。そのルートが初めて走行される場合、個々に学習されたデータは、そのときに利用可能である。その結果は、事実上、外部からのデータなしの以前に記述された場合以上の相違ではない。
【００７１】
この発明は、代表的な実施例に関して記述されてきたが、様々な変更および修正は、この発明の保護範囲から逸脱することなく、実行することができる。輸送手段用のデジタル地図を創成し記憶するための装置を備えた輸送手段は、陸上車両の形、または飛行機またはヘリコプタのような航空機の形、および水上、または軌道車両の形であることができる。
【００７２】
さらに、「有する（comprising）」、または「有する（having）」は、他の要素、またはステップを除外しないこと、さらには「１つの（a）」、または「１つの（an）」は、多数を除外しないことは、指摘されるべきである。特に、この装置は、一例として、１つを超えるセンサユニット、１つを超える創成ユニット、１つを超える記憶装置、１つを超える検出ユニット、１つを超える品質評価ユニット、１つを超える通信ユニット、を有することができ、さらには、センサユニットは、１つを超える第１のセンサ、１つを超える第２のセンサ、および１つを超えるデータ合併ユニット、を有することができる。
【００７３】
さらに、上記の代表的な実施例のうちの１つに関して記述された特徴、またはステップは、また、上に記述された他の代表的な実施例からの他の特徴またはステップと組合せて使用することができることは、指摘されるべきである。請求項における参照符号は、限定と見なされるべきでない。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置（１００）は：
センサユニット（１０３）と；
創成ユニット（１０４）と；
記憶装置（１０５）と；を有してなり、
センサユニット（１０３）は、輸送手段（１０２）の周囲状況用地形データを確認するように設計され；
創成ユニット（１０４）は、輸送手段（１０２）の周囲状況用の確認された地形データからデジタル地図（１０１）を創成するように設計され；
記憶装置（１０５）は、創成されたデジタル地図（１０１）を記憶するように設計されている；
輸送手段（１０２）用のデジタル地図（１０１）を創成し記憶するための装置（１００）。
【請求項２】
デジタル地図（１０１）の反復する創成のために設計される、請求項１記載の装置（１００）。
【請求項３】
さらに、検出ユニット（１０６）；
を有し、検出ユニット（１０６）は、デジタル地図（１０１）用の分類された道路状況の識別のために運転パターンを検知するように設計される；
前記請求項１、２のいずれか１項記載の装置（１００）。
【請求項４】
さらに、品質評価ユニット（１０７）；
を有し、品質評価ユニット（１０７）は、輸送手段（１０２）およびさらにそこから創成されるデジタル地図（１０１）の周囲状況用の確認された地形データの品質を評価するように設計される；
前記請求項１−３のいずれか１項記載の装置（１００）。
【請求項５】
作成されたデジタル地図（１０１）は、ドライバー支援システム（ＡＤＡＳ）（１１７）による使用のために設計される；
前記請求項１−４のいずれか１項記載の装置（１００）。
【請求項６】
さらに、通信ユニット（１０８）；
を有し、通信ユニット（１０８）は、適切な受信ユニット（１１５）に地形データおよびデジタル地図（１０１）を送信（１１４）するように設計される；
前記請求項１−５のいずれか１項記載の装置（１００）。
【請求項７】
センサユニット（１０３）は、輸送手段（１０２）の周囲状況用の地形データを確認する目的のために、衛星航法受信機、適応性のあるクルーズコントロールシステムと協力するレーダ、レーダセンサ、ライダセンサ、またはレーザスキャナ、カメラセンサシステム、および車両対Ｘ通信ユニット（１０８）を有するグループからの少なくとも１つのセンサ（１０９、１１０）を有する；
前記請求項１−６のいずれか１項記載の装置（１００）。
【請求項８】
第１のセンサ（１０９）および第２のセンサ（１１０）は、輸送手段（１０２）の周囲状況用地形データを確認するように設計され；
データ吸収合併ユニット（１１１）は、確認されたデータ用の品質を改善するために第１のセンサ（１０９）からの確認されたデータおよび第２のセンサ（１１０）からの確認されたデータを合併するように設計され；
センサユニット（１０３）は、第１のセンサ（１０９）、第２のセンサ（１１０）、およびデータ合併ユニット（１１１）を有する；
前記請求項１−７のいずれか１項記載の装置（１００）。
【請求項９】
通信ユニット（１０８）は、送信器から地形データと地図とを受信するように設計される；
前記請求項６−８のいずれか１項記載の装置（１００）。
【請求項１０】
さらに確認ユニット（１１２）を有し；
確認ユニット（１１２）は、創成されたデジタル地図（１０１）に基づく記憶されたデジタル地図（１１３）を確認するように設計され、その結果、確認されたデジタル地図（１１６）は、それ以上のデータを要求することのない輸送手段（１０２）における安全性重大用途（１１７）に使用することができる；
前記請求項１−９のいずれか１項記載の装置（１００）。
【請求項１１】
輸送手段（１０２）用のデジタル地図（１０１）を創成し記憶するための装置（１００）を有する；
前記請求項１−１０のいずれか１項記載の輸送手段（１０２）。
【請求項１２】
次のステップを有する方法（２００）であって：
輸送手段（１０２）の周囲状況用地形データは、センサユニット（１０３、２０１）によって確認され；
デジタル地図（１０１）は、創成ユニット（１０４、２０２）によって、輸送手段（１０２）の周囲状況用の確認された地形データから創成され；
創成されたデジタル地図（１０１）は、記憶装置（１０５、２０３）によって記憶される；
輸送手段（１０２）用のデジタル地図（１０１）を創成し記憶するための方法（２００）。
【請求項１３】
さらに、地形データおよびデジタル地図（１０１）は、適切な受信ユニット（１１５、２０４）に対して送信（１１４）する;
ステップを有する、請求項１２記載の方法（２００）。
【請求項１４】
輸送手段（１０２）用のデジタル地図（１０１）を創成し記憶するための装置（１００）のプロセッサ（１１８）上で実行されたときに、次のステップを行なうように装置（１００）に命じるプログラム要素であって:
センサユニット（１０３、２０１）による輸送手段（１０２）の周囲状況用地形データの確認；
創成ユニット（１０４、２０２）による輸送手段（１０２）の周囲状況用の確認された地形データからのデジタル地図（１０１）の創成；
記憶装置（１０５、２０３）による創成されたデジタル地図（１０１）の記憶；
を行うプログラム要素。
【請求項１５】
輸送手段（１０２）用のデジタル地図（１０１）を創成し記憶するための装置（１００）のプロセッサ（１１８）上で実行されたときに、次のステップを行なうように装置（１００）に命じるプログラム要素を記憶するコンピュータ可読媒体（１１９）であって：
センサユニット（１０３、２０１）による輸送手段（１０２）の周囲状況用地形データの確認；
創成ユニット（１０４、２０２）による輸送手段（１０２）の周囲状況用の確認された地形データからのデジタル地図（１０１）の創成；
記憶装置（１０５、２０３）による創成されたデジタル地図（１０１）の記憶；
を有するコンピュータ可読媒体。
【請求項１】
装置（１００）は：
センサユニット（１０３）と；
創成ユニット（１０４）と；
記憶装置（１０５）と；を有してなり、
センサユニット（１０３）は、輸送手段（１０２）の周囲状況用地形データを確認するように設計され；
創成ユニット（１０４）は、輸送手段（１０２）の周囲状況用の確認された地形データからデジタル地図（１０１）を創成するように設計され；
記憶装置（１０５）は、創成されたデジタル地図（１０１）を記憶するように設計されている；
輸送手段（１０２）用のデジタル地図（１０１）を創成し記憶するための装置（１００）。
【請求項２】
デジタル地図（１０１）の反復する創成のために設計される、請求項１記載の装置（１００）。
【請求項３】
さらに、検出ユニット（１０６）；
を有し、検出ユニット（１０６）は、デジタル地図（１０１）用の分類された道路状況の識別のために運転パターンを検知するように設計される；
前記請求項１、２のいずれか１項記載の装置（１００）。
【請求項４】
さらに、品質評価ユニット（１０７）；
を有し、品質評価ユニット（１０７）は、輸送手段（１０２）およびさらにそこから創成されるデジタル地図（１０１）の周囲状況用の確認された地形データの品質を評価するように設計される；
前記請求項１−３のいずれか１項記載の装置（１００）。
【請求項５】
作成されたデジタル地図（１０１）は、ドライバー支援システム（ＡＤＡＳ）（１１７）による使用のために設計される；
前記請求項１−４のいずれか１項記載の装置（１００）。
【請求項６】
さらに、通信ユニット（１０８）；
を有し、通信ユニット（１０８）は、適切な受信ユニット（１１５）に地形データおよびデジタル地図（１０１）を送信（１１４）するように設計される；
前記請求項１−５のいずれか１項記載の装置（１００）。
【請求項７】
センサユニット（１０３）は、輸送手段（１０２）の周囲状況用の地形データを確認する目的のために、衛星航法受信機、適応性のあるクルーズコントロールシステムと協力するレーダ、レーダセンサ、ライダセンサ、またはレーザスキャナ、カメラセンサシステム、および車両対Ｘ通信ユニット（１０８）を有するグループからの少なくとも１つのセンサ（１０９、１１０）を有する；
前記請求項１−６のいずれか１項記載の装置（１００）。
【請求項８】
第１のセンサ（１０９）および第２のセンサ（１１０）は、輸送手段（１０２）の周囲状況用地形データを確認するように設計され；
データ吸収合併ユニット（１１１）は、確認されたデータ用の品質を改善するために第１のセンサ（１０９）からの確認されたデータおよび第２のセンサ（１１０）からの確認されたデータを合併するように設計され；
センサユニット（１０３）は、第１のセンサ（１０９）、第２のセンサ（１１０）、およびデータ合併ユニット（１１１）を有する；
前記請求項１−７のいずれか１項記載の装置（１００）。
【請求項９】
通信ユニット（１０８）は、送信器から地形データと地図とを受信するように設計される；
前記請求項６−８のいずれか１項記載の装置（１００）。
【請求項１０】
さらに確認ユニット（１１２）を有し；
確認ユニット（１１２）は、創成されたデジタル地図（１０１）に基づく記憶されたデジタル地図（１１３）を確認するように設計され、その結果、確認されたデジタル地図（１１６）は、それ以上のデータを要求することのない輸送手段（１０２）における安全性重大用途（１１７）に使用することができる；
前記請求項１−９のいずれか１項記載の装置（１００）。
【請求項１１】
輸送手段（１０２）用のデジタル地図（１０１）を創成し記憶するための装置（１００）を有する；
前記請求項１−１０のいずれか１項記載の輸送手段（１０２）。
【請求項１２】
次のステップを有する方法（２００）であって：
輸送手段（１０２）の周囲状況用地形データは、センサユニット（１０３、２０１）によって確認され；
デジタル地図（１０１）は、創成ユニット（１０４、２０２）によって、輸送手段（１０２）の周囲状況用の確認された地形データから創成され；
創成されたデジタル地図（１０１）は、記憶装置（１０５、２０３）によって記憶される；
輸送手段（１０２）用のデジタル地図（１０１）を創成し記憶するための方法（２００）。
【請求項１３】
さらに、地形データおよびデジタル地図（１０１）は、適切な受信ユニット（１１５、２０４）に対して送信（１１４）する;
ステップを有する、請求項１２記載の方法（２００）。
【請求項１４】
輸送手段（１０２）用のデジタル地図（１０１）を創成し記憶するための装置（１００）のプロセッサ（１１８）上で実行されたときに、次のステップを行なうように装置（１００）に命じるプログラム要素であって:
センサユニット（１０３、２０１）による輸送手段（１０２）の周囲状況用地形データの確認；
創成ユニット（１０４、２０２）による輸送手段（１０２）の周囲状況用の確認された地形データからのデジタル地図（１０１）の創成；
記憶装置（１０５、２０３）による創成されたデジタル地図（１０１）の記憶；
を行うプログラム要素。
【請求項１５】
輸送手段（１０２）用のデジタル地図（１０１）を創成し記憶するための装置（１００）のプロセッサ（１１８）上で実行されたときに、次のステップを行なうように装置（１００）に命じるプログラム要素を記憶するコンピュータ可読媒体（１１９）であって：
センサユニット（１０３、２０１）による輸送手段（１０２）の周囲状況用地形データの確認；
創成ユニット（１０４、２０２）による輸送手段（１０２）の周囲状況用の確認された地形データからのデジタル地図（１０１）の創成；
記憶装置（１０５、２０３）による創成されたデジタル地図（１０１）の記憶；
を有するコンピュータ可読媒体。
【図１】
【図２】
【図２】
【公表番号】特表２０１１−５２１３２６（Ｐ２０１１−５２１３２６Ａ）
【公表日】平成２３年７月２１日（２０１１．７．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−５０６７２９（Ｐ２０１１−５０６７２９）
【出願日】平成２１年４月３０日（２００９．４．３０）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＥＰ２００９／０５５２９５
【国際公開番号】ＷＯ２００９／１３３１８５
【国際公開日】平成２１年１１月５日（２００９．１１．５）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＺＩＧＢＥＥ
【出願人】（５０００３０５９６）コンチネンタル・テベス・アーゲー・ウント・コンパニー・オーハーゲー (126)
【Ｆターム（参考）】
【公表日】平成２３年７月２１日（２０１１．７．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年４月３０日（２００９．４．３０）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＥＰ２００９／０５５２９５
【国際公開番号】ＷＯ２００９／１３３１８５
【国際公開日】平成２１年１１月５日（２００９．１１．５）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＺＩＧＢＥＥ
【出願人】（５０００３０５９６）コンチネンタル・テベス・アーゲー・ウント・コンパニー・オーハーゲー (126)
【Ｆターム（参考）】
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