固定部材検出ユニット、固定部材解体システム、固定部材解体方法、およびプログラム
【課題】解体対象を固定している固定部材の位置の検出精度を高めること。
【解決手段】解体対象を撮像した撮像画像から、前記解体対象を固定している固定部材の画像として予め決められている固定部材画像を検出する固定部材画像検出部と、前記固定部材画像検出部により検出された前記固定部材画像の位置を示す位置情報を算出する位置情報取得部と、前記解体対象を固定している複数の前記固定部材の予め決められた位置関係を示す配置パターンと前記位置情報とに基づき、前記固定部材画像検出部によって検出された前記固定部材画像が前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材に対応するか否かを判定する配置パターン対応確認部と、を備える。
【解決手段】解体対象を撮像した撮像画像から、前記解体対象を固定している固定部材の画像として予め決められている固定部材画像を検出する固定部材画像検出部と、前記固定部材画像検出部により検出された前記固定部材画像の位置を示す位置情報を算出する位置情報取得部と、前記解体対象を固定している複数の前記固定部材の予め決められた位置関係を示す配置パターンと前記位置情報とに基づき、前記固定部材画像検出部によって検出された前記固定部材画像が前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材に対応するか否かを判定する配置パターン対応確認部と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、固定部材検出ユニット、固定部材解体システム、固定部材解体方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、レアアース等の稀少金属の需用が高まってきている。このレアアースは、例えば、空調機や冷蔵庫等のコンプレッサーに搭載されるローターに使用されている。このローターの構造について具体的に説明すると、円筒状のローターコアの内部に、レアアースを含む永久磁石が埋め込まれている。このローターコアは、軸方向にくりぬかれた収容スペース内に永久磁石を収容した状態で、少なくとも一方の端部が蓋部材で固定されている。この蓋部材とローターコアとは、３〜４本のピンを介して結合されており、ピンの頭部が蓋部材の上面からかしめられている（例えば、特許文献１参照）。
この特許文献１に記載されているローターは、ローターコアの収容スペース内に永久磁石を埋め込んだ状態で、ローターコアの両端を円環状の蓋部材で押さえる構造である。そして、ピンが、両端の蓋部材およびローターコアを貫通した状態で、蓋部材の外側からかしめられている。
【０００３】
このようなローターが廃棄され、永久磁石を回収する場合、解体するローターは、製品ごとに、その大きさや形状が異なるため、解体作業のオートメーション化が難しく、手作業により、各製品を解体していた。
例えば、ローターに対して熱処理を施し永久磁石の磁力を消失させた後、解体作業員がピンをドリルで掘削してローターコアから蓋部材を取り外すという方法が採られていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２６０９２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、全てのピンを掘削してローターコアから蓋部材を取り外す作業は重労働であり、手作業による解体作業に時間がかかる。ピンの掘削作業をオートメーション化しようとする場合、解体対象が廃棄されたローターであるため、ローター表面の汚れ等により、装置が正確に全てのピンの位置を検出することが難しいという問題があった。この場合、全てのピンを掘削により除去しなければ、ローターコアから蓋部材を取り外すことができず、永久磁石を回収できない問題があった。
【０００６】
本発明は、前記の点に鑑みてなされたものであり、解体対象を固定している固定部材の位置の検出精度を高めることができる固定部材検出ユニット、固定部材解体システム、固定部材解体方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による固定部材検出ユニットは、解体対象を撮像した撮像画像から、前記解体対象を固定している固定部材の画像として予め決められている固定部材画像を検出する固定部材画像検出部と、前記固定部材画像検出部により検出された前記固定部材画像の位置を示す位置情報を算出する位置情報取得部と、前記解体対象を固定している複数の前記固定部材の予め決められた位置関係を示す配置パターンと前記位置情報とに基づき、前記固定部材画像検出部によって検出された前記固定部材画像が前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材に対応するか否かを判定する配置パターン対応確認部と、を備える。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材検出ユニットによれば、検出された固定部材画像が、それぞれ、予め決められている配置パターンに含まれる複数の固定部材と対応するか否かを判定することができる。これにより、固定部材検出ユニットは、固定部材画像検出部により検出された固定部材画像の検出漏れあるいは誤検出を判定することができる。
【０００８】
また、本発明の一態様による上述の固定部材検出ユニットにおいて、前記位置情報取得部は、前記検出された固定部材画像の全てが前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材の全てにそれぞれ一対一で対応すると前記配置パターン対応確認部によって判定された場合、前記位置情報取得部が算出した前記固定部材画像の位置を示す前記位置情報を前記固定部材の位置を示す情報として取得する。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材検出ユニットによれば、配置パターンに含まれる複数の固定部材に対応する固定部材画像の位置を示す情報を、固定部材の位置として検出することができる。これにより、固定部材検出ユニットによる固定部材の位置の検出精度を高めることができる。
【０００９】
また、本発明の一態様による上述の固定部材検出ユニットにおいて、前記配置パターン対応確認部は、前記配置パターンと前記位置情報に基づき、前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材のいずれにも対応しない前記固定部材画像があるか否かを判定する誤検出判定部を含む。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材検出ユニットによれば、固定部材画像検出部が検出した固定部材画像のうち、誤って検出された画像であって固定部材の画像でないものを見分けることができる。これにより、固定部材検出ユニットによる固定部材の位置の検出精度を高めることができる。
【００１０】
また、本発明の一態様による上述の固定部材検出ユニットにおいて、前記配置パターン対応確認部は、前記配置パターンと前記位置情報に基づき、前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材の全てが前記固定部材画像と対応しているか否かを判定する検出漏れ判定部を含む。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材検出ユニットによれば、固定部材の画像として固定部材画像検出部が検出できなかった検出漏れを検出することができる。これにより、固定部材検出ユニットによる固定部材の位置の検出精度を高めることができる。
【００１１】
また、本発明の一態様による上述の固定部材検出ユニットにおいて、前記配置パターン対応確認部は、予め決められた基準中心点を軸中心とする同心円上に等間隔で配置される前記複数の固定部材の位置関係を示す前記配置パターンに基づき、前記検出された固定部材画像が前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材に対応するか否かを判定する際、前記固定部材画像検出部によって検出された前記固定部材画像と前記基準中心点とを結ぶ直線により形成される複数の中心角がそれぞれ同一であるか否かを判定する。
これにより、配置パターンに従ってローターに取り付けられている固定部材の検出漏れ、あるいは、誤検出を検出することができる。
【００１２】
また、本発明の一態様による上述の固定部材検出ユニットにおいて、前記配置パターン対応確認部は、予め決められた基準中心点を軸中心とする同心円上に等間隔で配置される前記複数の固定部材の位置関係を示す前記配置パターンに基づき、前記検出された固定部材画像が前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材に対応するか否かを判定する際、前記固定部材画像検出部によって検出された前記複数の固定部材画像のうち隣り合う前記固定部材画像間の距離がそれぞれ同一であるか否かを判定する。
これにより、配置パターンに従ってローターに取り付けられている固定部材の検出漏れ、あるいは、誤検出を検出することができる。
【００１３】
また、本発明の一態様による上述の固定部材検出ユニットにおいて、前記位置情報取得部は、前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材の全てが前記固定部材画像に対応していないと前記検出漏れ判定部によって判定された場合、前記固定部材画像と対応していないと判定された前記固定部材の位置を示す情報を前記配置パターンに基づき取得する。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材検出ユニットによれば、例えば解体対象の表面の汚れ等により撮像画像に基づき全ての固定部材の位置を検出できなかった場合であっても、配置パターンに基づき検出できなかった固定部材の位置を算出することができる。これにより、固定部材検出ユニットによる固定部材の位置の検出精度を高めることができる。
【００１４】
また、本発明の一態様による上述の固定部材検出ユニットにおいて、前記位置情報取得部は、前記複数の中心角がそれぞれ同一でないと判定された場合、前記同一でないと判定された前記中心角を前記同一であると判定された角度で分割する分割線を決定し、前記固定部材画像検出部により検出された前記固定部材画像が形成する前記基準中心点を軸中心とした同心円と前記分割線とが交わる点の位置を、前記固定部材の位置を示す前記位置情報として取得する。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材検出ユニットによれば、検出された固定部材画像の位置関係により中心角を算出して、検出できなかった固定部材の位置を算出することができる。
【００１５】
また、本発明の一態様による上述の固定部材検出ユニットにおいて、前記位置情報取得部は、前記固定部材画像間の距離が同一でないと判定された場合、前記同一でないと判定された前記固定部材画像間に対応する前記同心円の円弧部分を前記同一であると判定された前記固定部材画像間の距離の前記同心円の弦で分割する位置を、前記固定部材の位置を示す前記位置情報として取得する。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材検出ユニットによれば、検出された固定部材画像の位置関係により固定部材画像間の距離を算出して、検出できなかった固定部材の位置を取得することができる。
【００１６】
また、本発明の一態様による上述の固定部材検出ユニットは、前記解体対象に対してセンサ光線を出射するセンサからの出力に基づき、前記解体対象における前記固定部材の高さ位置を示す高さ情報を取得する高さ情報取得部を備える。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材検出ユニットによれば、解体対象における固定部材の高さ位置を示す情報を取得することができるため、固定部材検出ユニットによる固定部材の位置の検出精度を高めることができる。
【００１７】
また、本発明の一態様による上述の固定部材検出ユニットにおいて、前記高さ情報取得部は、前記センサに含まれる第１センサおよび第２センサのそれぞれからの出力に基づき、前記第１センサから出射する前記センサ光線が前記解体対象により遮断された第１の高さ位置を示す情報と、前記第２センサから出射する前記センサ光線が前記解体対象により遮断された第２の高さ位置を示す情報とを取得し、前記解体対象を撮像して前記撮像画像のデータを出力する撮像部と、前記第１の高さ位置を示す情報と前記第２の高さ位置を示す情報とに基づき、前記第１の高さ位置と前記第２の高さ位置との中間位置でピントを合わせるように、前記撮像部を移動可能に保持する移動機構を介して前記撮像部のピント位置を制御するフォーカス制御部と、をさらに備える。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材検出ユニットによれば、固定部材を撮像する際に、固定部材の表面に近い最適な位置でピントを合わせることができるため、より鮮明な撮像画像を取得し、固定部材検出ユニットによる固定部材の検出精度を高めることができる。
【００１８】
また、本発明の一態様による上述の固定部材検出ユニットにおいて、前記固定部材画像検出部は、前記固定部材画像として、同一軸中心で径が異なる円が重なっている二重丸の形状を示す画像を検出する。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材検出ユニットによれば、解体対象としてローターを利用する場合、ローターを固定しているピンのかしめられている部分を精度よく検出することができるため、固定部材検出ユニットによる固定部材の検出精度を高めることができる。
【００１９】
さらに、この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による固定部材解体システムは、上述のいずれかの固定部材検出ユニットと、前記固定部材検出ユニットによって前記固定部材の位置を示す情報が取得された場合、前記固定部材の位置を示す情報に基づき前記解体対象における前記固定部材の位置に前記固定部材による固定を解除させるための固定解除ツールを移動させ、前記固定解除ツールにより前記固定部材による固定を解除させる固定部材解体ユニットと、前記解体対象を搬送する搬送ユニットとを備える。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材解体システムによれば、解体作業員の手作業を介さずに、解体対象の解体作業を実行することができため、解体作業に要する労力を軽減することができる。
【００２０】
さらに、この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による固定部材解体方法は、解体対象を撮像した撮像画像から、前記解体対象を固定している固定部材の画像として予め決められている固定部材画像を検出する固定部材画像検出ステップと、前記固定部材画像検出ステップにおいて検出された前記固定部材画像の位置を示す位置情報を算出する位置情報取得ステップと、前記解体対象を固定している複数の前記固定部材の予め決められた位置関係を示す配置パターンと前記位置情報とに基づき、前記固定部材画像検出ステップにおいて検出された前記固定部材画像が前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材に対応するか否かを判定する配置パターン対応確認ステップとを備える。
【００２１】
さらに、この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様によるプログラムは、コンピュータを、解体対象を撮像した撮像画像から、前記解体対象を固定している固定部材の画像として予め決められている固定部材画像を検出する固定部材画像検出手段、前記固定部材画像検出手段により検出された前記固定部材画像の位置を示す位置情報を算出する位置情報取得手段、前記解体対象を固定している複数の前記固定部材の予め決められた位置関係を示す配置パターンと前記位置情報とに基づき、前記固定部材画像検出手段によって検出された前記固定部材画像が前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材に対応するかを判定する配置パターン対応確認手段として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、解体対象を固定している固定部材の位置の検出精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態に係る固定部材解体システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る固定部材解体システムの概要を説明するための図である。
【図３】本発明の実施形態に係る解体対象であるローターの一例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る位置決め載置台の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る 位置決め載置台にローターを載せた状態を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る位置決め載置台において位置決めされたローターを上方から見た図である。
【図７】本発明の実施形態に係る固定部材検出ユニットの概略を説明するための図である。
【図８】本発明の実施形態に係るセンサの一例について説明するための図である。
【図９】本発明の第１実施形態に係る固定部材検出ユニットの構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】本発明の実施形態に係るレンズと被写体との位置関係を説明するための図である。
【図１１】本発明の第１実施形態に係る中心角判定方法を利用した誤検出確認処理の一例について説明するための図である。
【図１２】本発明の第１実施形態に係る間隔判定方法を利用した誤検出確認処理の一例について説明するための図である。
【図１３】本発明の実施形態に係る固定部材解体ユニットの概略を説明するための図である。
【図１４】本発明の実施形態に係る固定部材解体ユニットの構成の一例を示すブロック図である。
【図１５】本発明の実施形態に係る固定部材解体ユニットの駆動制御部の一例を示す図である。
【図１６】本発明の第１実施形態に係る固定部材検出ユニットによる処理フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図１７】本発明の実施形態に係るフォーカス制御処理の処理フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図１８】本発明の実施形態に係るローターの断面図の一例を示す図である。
【図１９】本発明の実施形態に係るローターの上方から見た一例を示す図である。
【図２０】本発明の第１実施形態に係る中心角判定方法を用いた誤検出確認処理の一例について説明するためのフローチャートである。
【図２１】本発明の第１実施形態に係る間隔判定方法を用いた誤検出確認処理の一例について説明するためのフローチャートである。
【図２２】本発明の第２実施形態に係る固定部材検出ユニットの構成の一例を示すブロック図である。
【図２３】本発明の第２実施形態に係る中心角判定方法を利用した検出漏れ確認処理の一例について説明するための図である。
【図２４】本発明の第２実施形態に係る間隔判定方法を利用した検出漏れ確認処理の一例について説明するための図である。
【図２５】本発明の第２実施形態に係る中心角判定方法を用いた検出漏れ確認処理の一例について説明するためのフローチャートである。
【図２６】本発明の第２実施形態に係る間隔判定方法を用いた検出漏れ確認処理の一例について説明するためのフローチャートである。
【図２７】本発明の第３実施形態に係る固定部材検出ユニットの構成の一例を示すブロック図である。
【図２８】本発明の第３実施形態に係る中心角判定方法を用いた検出漏れ確認処理、および誤検出確認処理の一例について説明するためのフローチャートである。
【図２９】本発明の第３実施形態に係る間隔判定方法を用いた検出漏れ確認処理、および誤検出確認処理の一例について説明するためのフローチャートである。
【図３０】本発明の第４実施形態に係る固定部材検出ユニットによる処理フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図３１】本発明の第４実施形態に係る固定部材検出ユニットの構成の一例を示すブロック図である。
【図３２】本発明の第５実施形態に係る固定部材解体システムの概要を示す図である。
【図３３】本発明の第６実施形態に係る固定部材検出ユニットの構成の一例を示すブロック図である。
【図３４】本発明の第７実施形態に係る計測機器の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
［第１実施形態］
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る固定部材解体システム１の構成を示すブロック図である。
図１に示す通り、本実施形態に係る固定部材解体システム１は、固定部材検出ユニット２と、固定部材解体ユニット３と、搬送ユニット４と、統括制御ユニット５とを含む。統括制御ユニット５は、固定部材検出ユニット２、固定部材解体ユニット３、および搬送ユニット４を、統括的に制御するコンピュータである。
本実施形態に係る固定部材解体システム１は、固定部材検出ユニット２により解体対象を固定している固定部材を検出し、検出された固定部材を固定部材解体ユニット３により解体するシステムである。本実施形態において、この固定部材解体システム１の解体対象として、例えば、蓋部材とローターコアが複数のピンで固定されているローターを例に、以下説明する。また、本実施形態において、固定部材は、ピンであり、以下、固定部材をピンＰｉｎと呼称する。また、ピンＰｉｎの固定解除方法としては、固定解除ツール、例えばドリルビットを用いて、蓋部材の外側からかしめられているピンＰｉｎを掘削する方法の一例を用いて、以下説明する。
【００２５】
次に、図２を参照しながら、この固定部材解体システム１の概要について説明する。図２は、固定部材解体システム１の概要を説明するための図である。
図示の通り、搬送ユニット４は、搬送ベルト４０１と搬送ローラ４０２とを備え、搬送ローラ４０２の回転を制御することにより、予め決められた搬送方向に搬送ベルト４０１を搬送する。なお、この搬送ユニット４は、統括制御ユニット５によって、搬送速度や搬送タイミング等が制御されるものであってもよい。
搬送ユニット４の付近には、例えば、搬送ユニット４による搬送方向の上流側から下流側に沿って、固定部材検出ユニット２と固定部材解体ユニット３とがこの順番で設置されている。また、固定部材検出ユニット２の設置位置よりも上流側において、解体対象であるローター１００が位置決め載置台６に載置される。このローター１００は、ピンＰｉｎの一端がかしめられている側の面を上にして、位置決め載置台６にセットされている。
搬送ユニット４は、位置決め載置台６にローター１００を載せた状態で、固定部材検出ユニット２から固定部材解体ユニット３に、ローター１００を搬送する。
なお、搬送方向は図示の通り直線でなくてもよく、また、搬送方向は一方方向に限られず、固定部材解体システム１が設置される環境や装置の仕様に応じて変更可能である。
【００２６】
ここで、解体対象であるローター１００の一例について、図３を参照して説明する。図３は、本実施形態に係る解体対象の一例であるローター１００の概略を示す図である。
ローター１００は、円筒形状であり、中央部分に軸に沿って孔１０１があいている。また、ローター１００は、ローターコア１０２と蓋部材１０３とが、４つのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４で連結されている。これらピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４は、蓋部材１０３とローターコア１０２とを貫通している。なおここでは、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４のローターコア１０２側の一端を底部、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の蓋部材１０３側の一端を頭部という。これらピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の頭部は、ローター１００の製造時においてかしめられていることにより、中央部分が凹んでおり、かつ、この中央部分の外側が突出している。よって、これらピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の頭部を上部から見た場合、同一軸中心で径が異なる円が重なっている形状（以下、二重丸という）となっている。
また、ローター１００のローターコア１０２内には、複数の永久磁石１０４が埋め込まれている。
【００２７】
次に、位置決め載置台６の一例について、図４を参照して説明する。図４は、本実施形態に係る位置決め載置台６の一例の概略を示す図である。
位置決め載置台６は、テーブル６０１と、心棒６０２と、一対のＶブロック６０３、６０４とを備える。
テーブル６０１は、Ｖブロック６０３、６０４を移動可能に保持する。
心棒６０２は、円筒状の部材であって、テーブル６０１の上に固定されている。なお、この心棒６０２の中心軸が位置決め載置台６において予め決められているＸＹ座標系の原点と直交する。なお、この原点を、以下、基準中心点Ｑという。この基準中心点Ｑは、例えば水平面と平行なＸＹ座標系におけるＸＹ座標値（０，０）で示される。
Ｖブロック６０３、６０４は、心棒６０２に向かって近づく方向ｎ、あるいは、心棒６０２から遠ざかる方向ｆに移動可能である。なお、近づく方向ｎと遠ざかる方向ｆとは、逆方向（１８０°異なる方向）である。このＶブロック６０３、６０４は、移動方向（ｎ、ｆ）と直交し基準中心点Ｑを通過する中心線Ｒに対して線対称な形状を有する。また、Ｖブロック６０３、６０４は、移動する際の移動量が同一であって、この中心線Ｒと対向する面との距離がそれぞれ同一となるように移動する。なお、Ｖブロック６０３、６０４は、解体作業員によって移動させられるものであってもよく、Ｖブロック６０３、６０４の移動を制御する制御部（図示せず）がテーブル６０１上に搭載されているものであってもよい。
【００２８】
ここで、図５、６を参照して、位置決め載置台６に載置したローター１００の位置決め工程の一例について説明する。
図５は、位置決め載置台６にローター１００を載せた状態を示す図である。図５に示す通り、ローター１００は、孔１０１内に心棒６０２を差し込んだ状態でテーブル６０１の上に置かれる。これは、例えば解体作業員が行う作業である。この状態において、Ｖブロック６０３、６０４が、心棒６０２に向かって近づく方向ｎに移動する。なお、解体作業員がスイッチを押下して位置決め作業を指示することにより、Ｖブロック６０３、６０４を移動させる制御部（図示せず）がＶブロック６０３、６０４の移動を制御するものであってもよい。そして、Ｖブロック６０３、６０４は、ローター１００と当接する位置で停止され、ローター１００の中心軸と基準中心点Ｑとの位置決めを行う。
【００２９】
図６は、位置決め載置台６において位置決めされたローター１００を上方から見た図である。図６に示す通り、Ｖブロック６０３、６０４が両側からローター１００の外周面に当接した状態でローター１００を挟持している。なお、Ｖブロック６０３、６０４の対向する面は、基準中心点Ｑを通過する中心線Ｒから互いに等しい距離となる位置に位置している。よって、Ｖブロック６０３、６０４がローター１００を挟持している状態において、ローター１００の軸と基準中心点Ｑとが概ね一致する。なお、ローター１００は廃材であり、その底面が水平でなく凹凸が形成されている場合もある。この場合、ローター１００を位置決め載置台６に載置したとき、図示のようにローター１００の軸と基準中心点Ｑとが完全に一致することは難しく、ローター１００の軸と基準中心点Ｑとがずれる場合もある。本実施形態においては、ローター１００の軸と基準中心点Ｑとが一致している、又は、一致していると同視できる程度の誤差でずれている例について説明する。
なお、ＸＹ平面は、第一象限Ｉ〜第四象限ＩＶに区分される。第一象限Ｉは、ｘ座標とｙ座標とがともに正の値をとる点からなる領域である。第二象限ＩＩは、ｘ座標が負の値をｙ座標が正の値をそれぞれとる点からなる領域である。第三象限ＩＩＩは、ｘ座標とｙ座標とがともに負の値をとる点からなる領域である。第四象限ＩＶは、ｘ座標が正の値をｙ座標が負の値をそれぞれとる点からなる領域である。
図示の通り、ピンＰｉｎ１は第一象限Ｉに、ピンＰｉｎ２は第二象限ＩＩに、ピンＰｉｎ３は第三象限ＩＩＩに、ピンＰｉｎ４は第四象限ＩＶに、それぞれ位置している。
【００３０】
次に、図７〜１２を参照して、固定部材検出ユニット２について説明する。
図７は、固定部材検出ユニット２の概略を説明するための図である。
固定部材検出ユニット２は、解体対象であるローター１００を撮像した画像に基づき、このローター１００のローターコア１０２と蓋部材１０３とを固定しているピンＰｉｎを検出し、検出されたピンＰｉｎのローター１００内における位置を示す位置情報を取得する。本実施形態において、ピンＰｉｎの位置は、位置決め載置台６において決められた基準中心点Ｑを原点（０，０）とするＸＹ座標値で示される。なお、本発明はこれに限られず、ピンＰｉｎの位置は、位置決め載置台６において決められた任意の点を原点としてＸＹ座標値で示されるものであってもよい。本実施形態において、位置決め載置台６において決められた基準中心点Ｑは、カメラ２０１によって撮像される画像において決められている基準点と一致する。このカメラ２０１によって撮像される画像において決められた基準点とは、カメラ２０１のレンズ光軸と一致する点である。言い換えると、位置決め載置台６が固定部材検出ユニット２に搬送される場合、位置決め載置台６は、カメラ２０１の光軸と基準中心点Ｑとが一致する位置で一時的に固定される。この状態で、カメラ２０１は、位置決め載置台６に載置されているローター１００の上面を撮影する。これにより、位置決め載置台６において決められている基準中心点Ｑと、カメラ２０１によって撮影された画像内の基準点とが一致する。
また、この基準中心点Ｑを原点とする三次元空間をステージ座標空間という。このステージ座標空間は、ＸＹ平面が水平面と一致し、Ｚ軸方向が垂直方向と一致している。なお、Ｘ軸＋方向が搬送方向（上流から下流に向かう方向）と一致し、Ｚ軸＋方向が上方向（つまり、Ｚ軸−方向が下方向）と一致している。
【００３１】
固定部材検出ユニット２は、カメラ２０１を保持した状態で、このカメラ２０１をステージ座標空間であるＸＹＺ空間内でＺ軸方向に移動させる移動機構２０２を備える。この移動機構２０２は、カメラ２０１を支持する支持部２０２ａと、この支持部２０２ａをＺ軸方向に移動可能に支持するＺ移動機構２０２ｚとを備える。
この移動機構２０２が動作することによりカメラ２０１を所定の位置に移動させ、カメラ２０１が解体対象であるローター１００の蓋部材１０３の上面を撮像する。なお、本実施形態において、Ｚ移動機構２０２ｚは、カメラ２０１のレンズの光軸と基準中心点Ｑとが一致する位置で、カメラ２０１をＺ軸方向に移動させ、カメラ２０１が位置決め載置台６上のローター１００のピンＰｉｎの頭部にピントを合わせて撮像するようにカメラ２０１の位置を変更する。
また、カメラ２０１には、例えば、カメラ２０１によって撮像される領域を照らすための高周波蛍光灯２０３が搭載されている。
【００３２】
さらに、支持部２０２ａには、複数のセンサ２０４が取り付けられている。本実施形態において、複数のセンサ２０４は、一組の第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂとを備える。つまり、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂとは、Ｚ移動機構２０２ｚによって、Ｚ軸方向に移動可能である。
ここで、図８を参照して、本実施形態に係るセンサ２０４の一例について説明する。図８は、本実施形態に係るセンサ２０４の一例を示す図である。なお、図８に示す図では、センサ２０４についての説明のため、図７で説明した高周波蛍光灯２０３の図示を省略する。
図８に示す通り、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂとは、それぞれセンサ光線を出射する光源部２０４１と、光源部２０４１からのセンサ光線を受光する受光部２０４２とを備える。なお、この光源部２０４１と受光部２０４２とは、対向して配置されている。光源部２０４１から出射して受光部２０４２に入射するセンサ光線の光路は、水平である。本実施形態に係る第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂにおいて、それぞれの光源部２０４１が出射するセンサ光線の高さは、ステージ座標空間におけるＺ座標において同一となる位置に設定されている。
つまり、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂの受光部２０４２が、光源部２０４１から出射されるセンサ光線を受光している場合、光源部２０４１と受光部２０４２との間には、センサ光線を遮光する障害物がないことを意味している。一方、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂの受光部２０４２が、光源部２０４１から出射されるセンサ光線を受光していない場合、光源部２０４１と受光部２０４２との間には、センサ光線を遮光する障害物があることを意味している。
【００３３】
また、カメラ２０１と第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂとは、ともに支持部２０２ａに取り付けられており、Ｚ移動機構２０２ｚがカメラ２０１をＺ軸方向に移動することにより、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂは、カメラ２０１とともに、同時に移動する。
【００３４】
次に、図９を参照して、固定部材検出ユニット２の構成の一例について説明する。図９は、固定部材検出ユニット２の構成の一例を示すブロック図である。
カメラ２０１は、レンズ２０１ａと、ＣＣＤ（Charge Coupled Device Image Sensor）２０１ｂと、Ａ/Ｄ変換部２０１ｃとを備える。カメラ２０１は、入射する光学像をレンズ２０１ａを介してＣＣＤ２０１ｂの光電変換面（撮像面）に結像させる。このＣＣＤ２０１ｂによって光電変換された光学像は、Ａ/Ｄ変換部２０１ｃによってデジタル信号に変換される。
【００３５】
また、図９に示す通り、固定部材検出ユニット２は、上述のカメラ２０１と、Ｚ移動機構２０２ｚと、駆動制御部２０５とに加え、情報処理部２１０をさらに備える。
情報処理部２１０は、検出制御部２１１と、記録部２１２と、固定部材画像検出部２１３と、位置情報取得部２１４と、配置パターン対応確認部２１５と、高さ情報取得部２１６と、送信部２１７と、フォーカス制御部２１８とを備える。
検出制御部２１１は、記録部２１２に記録されているプログラムに従って、固定部材検出ユニット２を統括的に制御する。
記録部２１２は、固定部材検出ユニット２の動作に利用される種々の情報を記録する。
【００３６】
固定部材画像検出部２１３は、カメラ２０１がローター１００を撮像した撮像画像から、ピンＰｉｎ（ｉ）の画像として予め決められている固定部材画像Ｌｉを検出する。なお、ｉは、各ピンＰｉｎ（ｉ）を識別するために割り当てられた数字である。
本実施形態において、固定部材画像検出部２１３は、ピンＰｉｎ（ｉ）の頭部のかしめられている形状として予め決められている二重丸形状を、幾何学形状パターンマッチングにより検出する。
例えば、固定部材画像検出部２１３は、はじめに、カメラ２０１から入力する撮像画像のデータから幾何学形状パターンマッチングにより、円形状の画像を検出する。その後、固定部材画像検出部２１３は、検出された円形状の画像の中から、二重丸形状の画像を検出する。この方法により、固定部材画像検出部２１３は、円形状であっても、かしめられている形状（二重丸形状）以外の円形状の画像を、固定部材検出ユニット２により検出される固定部材画像Ｌｉから除外することができる。
【００３７】
位置情報取得部２１４は、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉの位置を示す位置情報Ｍｉを算出する。この位置情報取得部２１４は、検出された固定部材画像Ｌｉに含まれる画素の座標値に基づき、固定部材画像Ｌｉの二重丸の中心点の位置を示す座標値を算出し、この固定部材画像Ｌｉの二重丸の中心点の位置の座標値を位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）として取得する。検出した固定部材画像Ｌｉの二重丸の中心点の位置を示す位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）は、基準中心点Ｑを原点（０，０）とするＸＹ座標系のＸＹ座標値で示される。
位置情報取得部２１４は、算出した位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を、記録部２１２に記録するとともに、配置パターン対応確認部２１５に出力する。
【００３８】
この位置情報取得部２１４は、配置パターン対応確認部２１５による判定結果に応じて、位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）に基づき、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報を取得する。
例えば、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉの全てが、配置パターンに含まれる複数のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の全てにそれぞれ一対一で対応することが配置パターン対応確認部２１５によって判定されたとする。この場合、位置情報取得部２１４は、算出した固定部材画像Ｌｉの位置を示す位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を、そのまま、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する。位置情報取得部２１４は、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を取得した場合、取得した位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を、送信部２１７を介して固定部材解体ユニット３に送信する。
【００３９】
また、位置情報取得部２１４は、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの誤検出があったと配置パターン対応確認部２１５により判定された場合、固定部材画像Ｌｉのうち誤検出した画像（つまり、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４でない画像）以外の画像であって、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４であると判定された固定部材画像Ｌｉの位置を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する。なお、誤検出したピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４でない画像に対応する部分を、以下、類似固定部材Ｕという。
【００４０】
配置パターン対応確認部２１５は、位置情報取得部２１４から入力する位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）と、ローター１００に固定されている複数のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の予め決められた位置関係を示す配置パターンとに基づき、検出された固定部材画像Ｌｉがそれぞれ配置パターンに含まれる複数のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の全てに対応するか否かを判定する。
本実施形態において、配置パターン対応確認部２１５は、固定部材画像Ｌｉと配置パターンに含まれる複数のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４との対応関係から、固定部材画像検出部２１３による誤検出があったか否かを判定する誤検出判定部２１５Ａを含む。
【００４１】
誤検出判定部２１５Ａは、位置情報取得部２１４から入力する位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）と、予め決められている配置パターンとに基づき、ローター１００に含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４以外の類似固定部材Ｕの画像を、固定部材画像検出部２１３が固定部材画像Ｌｉとして検出したか否かを判定する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、配置パターンに含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４のいずれにも対応しない固定部材画像Ｌｉを検出したか否かを判定する。
【００４２】
本実施形態において、配置パターン対応確認部２１５は、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉと基準中心点Ｑとにより形成される中心角θｉの大きさに基づき、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉがそれぞれ配置パターンに含まれるピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の全てと対応するか否かを判定する。この判定方法を、以下、中心角判定方法という。また、配置パターン対応確認部２１５は、これに限られず、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉ間の距離に基づき、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉがそれぞれ配置パターンに含まれるピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の全てと対応するか否かを判定する。この判定方法を、以下、間隔判定方法という。
配置パターン対応確認部２１５が採用する判定方法としては、上述のうち、いずれか一方が設定されている。配置パターン対応確認部２１５は、設定されている判定方法に従って固定部材画像Ｌｉがそれぞれ配置パターンに含まれるピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の全てと対応するか否かを判定する。
【００４３】
なお、配置パターンとは、基準中心点Ｑを軸中心とした同心円上に等間隔に配置されている複数のピンＰｉｎの位置関係のパターンである。つまり、ローター１００に固定されている複数のピンＰｉｎの配置位置には、一定の規則性があり、この規則性を配置パターンという。
例えば、ローター１００に４つのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４が固定されている場合の配置パターンとしては、それぞれの中心角が９０度であることが予め決められている。また、ローター１００に３つのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３が固定されている場合の配置パターンとしては、それぞれの中心角が１２０度であることが予め決められている。さらに、複数のピンＰｉｎのうち、隣り合うピンＰｉｎ同士の距離は同一であることが予め決められている。
【００４４】
高さ情報取得部２１６は、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂの受光部２０４２からの出力信号を入力する。この第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂの受光部２０４２は、光源部２０４１からのセンサ光線を受光している場合、障害物なしを示す信号を出力し、光源部２０４１からのセンサ光線を受光していない場合、障害物ありを示す信号を出力する。この高さ情報取得部２１６は、障害物なしを示す信号を入力している状態において、入力する信号が、障害物ありを示す信号に切り替わった場合、この障害物ありを示す信号を受光部２０４２が出力した際に光源部２０４１からセンサ光線が出射された高さ（Ｚ座標値）を、ローター１００の表面の高さと判定する。つまり、高さ情報取得部２１６は、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂの受光部２０４２からの出力信号に基づき、ローター１００の表面の高さを示す高さ情報を取得する。
本実施形態において、高さ情報取得部２１６は、第１センサ２０４ａの受光部２０４２の出力信号に基づき、ローター１００の第１の高さＺ１を示す高さ情報を取得する。また、高さ情報取得部２１６は、第２センサ２０４ｂの受光部２０４２の出力信号に基づき、ローター１００の第２の高さＺ２を示す高さ情報を取得する。なお、ローター１００の表面が平坦である場合、第１の高さＺ１と第２の高さＺ２は概ね同一となる。一方、ローター１００の表面に段差が形成されている場合、第１の高さＺ１と第２の高さＺ２とが異なる場合がある。なお、本実施形態において、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の頭部の高さは、このローター１００の蓋部材１０３の表面の高さと同一である。
【００４５】
送信部２１７は、固定部材解体ユニット３と通信可能に接続されており、位置情報取得部２１４から入力する各ピンＰｉｎ（ｉ）の位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を固定部材解体ユニット３に送信する。
【００４６】
フォーカス制御部２１８は、高さ情報取得部２１６によって取得された高さ情報に基づき、カメラ２０１のレンズ２０１ａの位置（以下、フォーカスポジションという）を調整して、被写体にピントを合わせるフォーカス（Ｆｏｃｕｓ）制御処理を実行する。なお、本実施形態において、情報処理部２１０は、Ｚ軸と平行方向にカメラ２０１自体を移動させることにより被写体であるピンＰｉｎの頭部のかしめられている部分にピントを合わせるフォーカス制御処理を実行する。
【００４７】
ここで、レンズ２０１ａと被写体との位置関係について、図１０を参照して説明する。図１０は、レンズ２０１ａと被写体との位置関係を説明するための図である。
図１０に示す通り、レンズ２０１ａは、被写体から入射する光を集光して、ＣＣＤ２０１ｂの光電変換面（撮像面）に被写体像を結像させる。図示の通り、被写体面からレンズ２０１ａまでの距離を被写体距離という。レンズ２０１ａからＣＣＤ２０１ｂの撮像面までの距離をレンズ距離という。この被写体面に被写体が存在している状態で撮像された場合に、被写体にピントがあう。このときのレンズ２０１ａの位置を合焦位置という。なお、レンズ距離と被写体距離との関係は、レンズ２０１ａの特性等に応じて予め決められている。
このフォーカス制御部２１８は、例えば、高さ情報取得部２１６によって取得された高さ情報に基づき、第１の高さＺ１と第２の高さＺ２との中間の高さ（Ｚ１＋Ｚ２）／２を算出し、この中間の高さ（Ｚ１＋Ｚ２）／２が被写体面となるように、フォーカス制御処理を実行する。
【００４８】
次に、中心角判定方法を用いる誤検出判定部２１５Ａの処理の一例について、図１１を参照して説明する。図１１は、本実施形態に係る誤検出判定部２１５Ａによる中心角判定方法の一例について説明するための図である。
誤検出判定部２１５Ａは、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉと基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される複数の中心角θｉがそれぞれ同一であるか否かを判定する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、配置パターンに含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４に対応しない類似固定部材Ｕの固定部材画像Ｌｉがあるか否かを判定する。なお、誤検出判定部２１５Ａは、中心角θｉが完全に同一の値でなくても、誤差範囲のずれである場合は、同一であると判定する。
【００４９】
例えば、図１１（ａ）に示す通り、固定部材画像検出部２１３が、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５を検出したとする。なお、この固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４は、それぞれピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４に対応する画像である。また、固定部材画像Ｌ５は、類似固定部材Ｕに対応する画像である。
誤検出判定部２１５Ａは、図１１（ｂ）に示す通り、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５のそれぞれと、基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される中心角θ１〜θ５の大きさを算出する。なお、誤検出判定部２１５Ａは、固定部材画像Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５の中心点を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）、Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）を位置情報取得部２１４から入力し、この位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）、Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）に基づき、中心角θ１〜θ５を算出する。図１１（ｂ）に示す例において、誤検出判定部２１５Ａは、中心角θ１＝９０°、中心角θ２＝９０°、中心角θ３＝９０°、中心角θ４＝４５°、中心角θ５＝４５°を算出する。
【００５０】
この誤検出判定部２１５Ａは、算出した中心角θ１〜θ５を比較し、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの誤検出があったか否かを判定する。例えば、誤検出判定部２１５Ａは中心角θ１〜θ５のそれぞれの差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）であるか否かを判定する。
図１１に示す例の場合、中心角θ１〜θ３＝９０°のそれぞれの差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）であるため、誤検出判定部２１５Ａは、中心角θ１〜θ３が同じ大きさの内角であると判定する。また、中心角θ４、θ５＝４５°のそれぞれの差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）であるため、誤検出判定部２１５Ａは、中心角θ４、θ５が同じ大きさの内角であると判定する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、算出した中心角θ１〜θ５の中に異なる大きさの中心角が混在していることを判定する。このように、算出した中心角θ１〜θ５の中に異なる大きさの中心角が混在している場合、誤検出判定部２１５Ａは、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの誤検出があったと判定する。誤検出判定部２１５Ａは、この判定結果を位置情報取得部２１４に出力する。
【００５１】
なお、図１１に示す例とは異なるが、中心角θ１〜θ５のそれぞれの差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）であれば、誤検出判定部２１５Ａは、検出された固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５がそれぞれ配置パターンに含まれる複数のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ５の全てに対応すると判定し、判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。この場合、位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａの判定結果に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）、Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ５の位置を示す情報として取得する。
【００５２】
位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａにより、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの誤検出があったと判定された場合、予想される配置パターンに規定された中心角θＰと同一でない中心角θｉを検出する。位置情報取得部２１４は、この予想される配置パターンに規定された中心角θＰと同一でない中心角θｉを含む扇図形内に含まれる固定部材画像Ｌ５を、固定部材画像検出部２１３により誤検出された類似固定部材Ｕの画像と判定する。この位置情報取得部２１４は、類似固定部材Ｕの画像と判定した固定部材画像Ｌ５を除く他の固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４の位置を示す位置情報Ｍ１〜Ｍ４を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報して取得する。
【００５３】
具体的に説明すると、位置情報取得部２１４は、まず、誤検出判定部２１５Ａによって算出された中心角θ１〜θ５のうち、予想される配置パターンに規定された中心角θＰと同一でないと判定された中心角θｉを示す情報を取得する。この位置情報取得部２１４は、中心角θ１〜θ５同士の差分を算出し、中心角θ１〜θ３のグループと、中心角θ４、θ５のグループとが、それぞれ差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）となるグループであると判定する。また、位置情報取得部２１４は、誤差範囲内であると判定した中心角θ１〜θ３のグループの中心角と、中心角θ４、θ５のグループの中心角とを算出する。本実施形態において、位置情報取得部２１４は、中心角θ１〜θ３のグループの中心角は９０°、中心角θ４、θ５のグループの中心角は４５°と、それぞれ算出する。ここで、配置パターンにおいて、中心角が４５°の場合に含まれるピンＰｉｎの個数は８個であることが規定されており、また、中心角が９０°の場合に含まれるピンＰｉｎの個数は４個であることが規定されている。
【００５４】
位置情報取得部２１４は、配置パターンを参照して、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉの個数が、中心角９０°の場合に含まれるピンＰｉｎの個数（４個）以上であるか、あるいは、中心角は４５°の場合に含まれるピンＰｉｎの個数（８個）以上であるか判定する。本実施形態において、固定部材画像Ｌｉの個数は５個である。よって、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌｉの個数が、中心角９０°の場合に含まれるピンＰｉｎの個数（４個）以上であると判定する。位置情報取得部２１４は、この判定結果に基づき、予想される配置パターンに規定された中心角θＰの大きさは９０°であり、中心角θ４、θ５のグループの中心角がこの中心角θＰと同一でないと判定する。位置情報取得部２１４は、予想される配置パターンに規定された中心角θＰと同一でないと判定された中心角θ４、θ５を含む扇図形内に含まれる固定部材画像Ｌ５を、固定部材画像検出部２１３により誤検出された類似固定部材Ｕの画像と判定する。
つまり、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する。
【００５５】
次に、間隔判定方法を用いる誤検出判定部２１５Ａの処理の一例について、図１２を参照して説明する。図１２は、本実施形態に係る誤検出判定部２１５Ａによる間隔判定方法の一例について説明するための図である。
誤検出判定部２１５Ａは、固定部材画像検出部２１３によって検出された複数の固定部材画像Ｌｉのうち、基準中心点Ｑを中心とする同心円上で隣り合う固定部材画像Ｌｉ間の距離がそれぞれ同一であるか否かを判定する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、配置パターンに含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４に対応しない類似固定部材Ｕの固定部材画像Ｌｉがあるか否かを判定する。なお、誤検出判定部２１５Ａは、隣り合う固定部材画像Ｌｉ間の距離が完全に同一の値でなくても、誤差範囲のずれである場合は、同一であると判定する。
【００５６】
例えば、図１２（ａ）に示す通り、固定部材画像検出部２１３が、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５を検出したとする。なお、この固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４は、それぞれピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４に対応する画像である。また、固定部材画像Ｌ５は、類似固定部材Ｕに対応する画像である。
誤検出判定部２１５Ａは、図１２（ｂ）に示す通り、隣り合う固定部材画像Ｌ１とＬ２間の距離Ｄ１と、隣り合う固定部材画像Ｌ２とＬ３間の距離Ｄ２と、隣り合う固定部材画像Ｌ３とＬ４間の距離Ｄ３と、隣り合う固定部材画像Ｌ４とＬ５間の距離Ｄ４と、隣り合う固定部材画像Ｌ５とＬ１間の距離Ｄ５とを、それぞれ算出する。なお、誤検出判定部２１５Ａは、固定部材画像Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５のそれぞれの中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）、Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）を位置情報取得部２１４から入力し、この位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）、Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）に基づき、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５を算出する。
【００５７】
この誤検出判定部２１５Ａは、算出した距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５を比較し、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの誤検出があったか否かを判定する。例えば、誤検出判定部２１５Ａは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５のそれぞれの差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、５ｍｍ程度）であるか否かを判定する。
図１２に示す例の場合、距離Ｄ１〜Ｄ３のそれぞれの差分が誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であるため、誤検出判定部２１５Ａは、距離Ｄ１〜Ｄ３が同じ大きさの距離（間隔）であると判定する。また、距離Ｄ４、Ｄ５の差分も誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であるため、誤検出判定部２１５Ａは、距離Ｄ４、Ｄ５が同じ大きさの距離（間隔）であると判定する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、算出した距離Ｄ１〜Ｄ５の中に長さが異なる距離Ｄｉが混在していることを判定する。このように、算出した距離Ｄ１〜Ｄ５の中に長さが異なる距離Ｄｉが混在している場合、誤検出判定部２１５Ａは、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの誤検出があったと判定する。誤検出判定部２１５Ａは、判定結果を位置情報取得部２１４に出力する。
【００５８】
なお、図１２に示す例とは異なるが、距離Ｄ１〜Ｄ５のそれぞれの差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であれば、誤検出判定部２１５Ａは、検出された固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５がそれぞれ配置パターンに含まれる複数のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ５の全てに対応すると判定し、この判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。この位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａの判定結果に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）、Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ５の位置を示す情報として取得する。
【００５９】
位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａにより、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの誤検出があったと判定された場合、基準中心点Ｑ（あるいは、この基準中心点Ｑ付近の点）を中心とする同心円上で隣り合う固定部材画像Ｌｉ間の距離Ｄ１〜Ｄ５以外の、固定部材画像Ｌｉ間の全ての距離Ｄ６〜Ｄ１０を算出する。なお、距離Ｄ６は、固定部材画像Ｌ１とＬ４間（つまり、Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）−Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）間）の長さである。距離Ｄ７は、固定部材画像Ｌ１とＬ３間（つまり、Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）−Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）間）の長さである。距離Ｄ８は、固定部材画像Ｌ２とＬ５間（つまり、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）−Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）間）の長さである。距離Ｄ９は、固定部材画像Ｌ２とＬ４間（つまり、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）−Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）間）の長さである。距離Ｄ１０は、固定部材画像Ｌ３とＬ５間（つまり、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）−Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）間）の長さである。
【００６０】
この位置情報取得部２１４は、これらの距離Ｄ６〜Ｄ１０のうち、距離Ｄ１〜Ｄ５の少なくともいずれか１つと同じ長さのものがあるか否かを判定する。例えば、位置情報取得部２１４は、距離Ｄ６〜Ｄ１０が、それぞれ、距離Ｄ１〜Ｄ３と同じ長さであるか、あるいは、距離Ｄ４〜Ｄ５と同じ長さであるか判定する。
具体的に説明すると、位置情報取得部２１４は、距離Ｄ６〜Ｄ１０と、距離Ｄ１とをそれぞれ比較して、それぞれの差分が誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であるか否かを判定する。また、位置情報取得部２１４は、距離Ｄ６〜Ｄ１０と、距離Ｄ４とをそれぞれ比較して、それぞれの差分が誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であるか否かを判定する。
本実施形態において、位置情報取得部２１４は、距離Ｄ６と距離Ｄ１との差分が誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であると判定し、それ以外の差分は、誤差範囲内でないと判定する。つまり、位置情報取得部２１４は、距離Ｄ１〜Ｄ３、Ｄ６が同じ大きさの距離（間隔）であると判定する。
【００６１】
この位置情報取得部２１４は、同じ大きさであると判定された距離Ｄ１〜Ｄ３、Ｄ６により連結された固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４がピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の画像であると判定する。つまり、位置情報取得部２１４は、同じ大きさであると判定された距離Ｄ１〜Ｄ３、Ｄ６と連結されなかった固定部材画像Ｌ５を、固定部材画像検出部２１３により誤検出された類似固定部材Ｕの画像と判定する。
従って、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する。
【００６２】
次に、図１３〜１５を参照して、固定部材解体ユニット３について詳細に説明する。
図１３は、固定部材解体ユニット３の概略を説明するための図である。図１３に示す通り、固定部材解体ユニット３は、固定解除ツール３０１を保持した状態でＸＹＺ空間に移動させるＸＹＺ移動機構３０２と、Ｚ軸と平行な回転軸を中心に固定解除ツール３０１を回転させる回転移動機構３０３とを備える。このＸＹＺ移動機構３０２は、固定解除ツール３０１と回転移動機構３０３とを支持する支持部３０２ａと、この支持部３０２ａをＺ軸方向に移動可能に支持するＺ移動機構３０２ｚと、このＺ移動機構３０２ｚをＸ軸方向に移動可能に支持するＸ移動機構３０２ｘと、このＸ移動機構３０２ｘをＹ軸方向に移動可能に支持するＹ移動機構３０２ｙとを備える。
固定解除ツール３０１は、例えば、ピンＰｉｎ（ｉ）や蓋部材１０３を掘削可能なドリルビットである。以下、固定解除ツール３０１をドリルビット３０１とも記す。
また、固定部材解体ユニット３において、ＸＹＺ移動機構３０２を動作させる際のＸＹ平面における基準中心点Ｑが予め決められている。固定部材解体ユニット３は、この基準中心点Ｑを原点とするＸＹ座標系におけるＸＹ座標値の位置情報に基づき、ＸＹＺ移動機構３０２を介して、ドリルビット３０１を移動させる。
【００６３】
固定部材解体ユニット３の動作について簡単に説明する。この固定部材解体ユニット３は、図示の通り、ローター１００が位置決め載置台６に載置している状態で、ローター１００の蓋部材１０３の上部から、ドリルビット３０１を下方に下ろしてピンＰｉｎ付近まで移動させる。その後、固定部材解体ユニット３は、ドリルビット３０１を回転させながらピンＰｉｎに向かって下降させ、ドリルビット３０１によりピンＰｉｎを含める蓋部材１０３を掘り進める。
この固定部材解体ユニット３は、例えば、ドリルビット３０１により蓋部材１０３を貫通してローターコア１０２に到達するまでピンＰｉｎを掘削する。このようにして、全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４を掘削することにより、ローターコア１０２から蓋部材１０３を簡単に取り外すことができる。
【００６４】
次に、図１４を参照して、固定部材解体ユニット３の構成の一例について説明する。図１４は、固定部材解体ユニット３の構成の一例を示すブロック図である。
図１４に示す通り、固定部材解体ユニット３は、上述のＸＹＺ移動機構３０２の動作を制御するとともに上述の回転移動機構３０３の動作を制御する駆動制御部３０４と、固定部材解体ユニット３を統括的に制御する情報処理部３１０とを備える。この情報処理部３１０は、解除制御部３１１と、記録部３１２と、受信部３１３とを備える。
【００６５】
この駆動制御部３０４は、例えば、図１５に示すような構成を有する。図１５は、駆動制御部３０４の一例を示す図である。
図１５に示す通り、駆動制御部３０４は、Ｘ移動機構３０２ｘ、Ｙ移動機構３０２ｙ、およびＺ移動機構３０２ｚをそれぞれ動作させるためのモータ制御部３４１ｘ、モータ制御部３４１ｙ、およびモータ制御部３４１ｚと、駆動部３４２ｘ、駆動部３４２ｙ、および駆動部３４２ｚと、モータ３４３ｘ、モータ３４３ｙ、およびモータ３４３ｚとを備える。
ＸＹＺ移動機構３０２は、駆動制御部３０４と接続されている。この駆動制御部３０４は、ＸＹＺ移動機構３０２に動力を提供し、ＸＹＺ移動機構３０２の動作を制御する。
駆動制御部３０４は、Ｘ移動機構３０２ｘ、Ｙ移動機構３０２ｙ、およびＺ移動機構３０２ｚをそれぞれ動作させるためのモータ制御部３４１ｘ、モータ制御部３４１ｙ、およびモータ制御部３４１ｚと、駆動部３４２ｘ、駆動部３４２ｙ、および駆動部３４２ｚと、モータ３４３ｘ、モータ３４３ｙ、およびモータ３４３ｚとを備える。
【００６６】
モータ制御部３４１ｘ、モータ制御部３４１ｙ、およびモータ制御部３４１ｚは、Ｘ移動機構３０２ｘ、Ｙ移動機構３０２ｙ、およびＺ移動機構３０２ｚのそれぞれの動作量（移動距離）に応じた駆動コマンドを駆動部３４２ｘ、駆動部３４２ｙ、および駆動部３４２ｚのそれぞれに出力する。この駆動部３４２ｘ、駆動部３４２ｙ、および駆動部３４２ｚは、入力する駆動コマンドに応じて、それぞれモータ３４３ｘ、モータ３４３ｙ、モータ３４３ｚを駆動させる。このモータ３４３ｘ、モータ３４３ｙ、モータ３４３ｚは、それぞれ、Ｘ移動機構３０２ｘ、Ｙ移動機構３０２ｙ、Ｚ移動機構３０２ｚと接続されており、駆動部３４２ｘ、駆動部３４２ｙ、駆動部３４２ｚにより駆動され、Ｘ移動機構３０２ｘ、Ｙ移動機構３０２ｙ、Ｚ移動機構３０２ｚを、それぞれをＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向に移動させる。
【００６７】
また、駆動制御部３０４は、回転移動機構３０３を動作させるためのモータ制御部３４１ｃと、駆動部３４２ｃと、モータ３４３ｃとを備える。モータ制御部３４１ｃは、回転移動機構３０３の回転量に応じた駆動コマンドを駆動部３４２ｃに出力する。この駆動部３４２ｃは、入力する駆動コマンドに従って、モータ３４３ｃを駆動させる。回転移動機構３０３は、モータ３４３ｃからの動力を固定解除ツール３０１に伝達し、固定解除ツール３０１を回転させる。
【００６８】
次に、図１６を参照して、固定部材検出ユニット２による処理フローの一例について説明する。図１６は、固定部材検出ユニット２による処理フローの一例について説明するためのフローチャートである。
本実施形態において、以下に説明する固定部材検出ユニット２により処理を実行する前に、統括制御ユニット５に対して、予め所定の条件値を設定しておく。例えば、ローター１００の配置パターンとして想定される条件値を設定する。統括制御ユニット５は、設定された条件値を、内蔵する記録部に登録する。
具体的に説明すると、配置パターンとして、ローター１００に含まれるピンＰｉｎ（ｉ）同士の距離は、同一の長さであることを示す情報を記録部（図示せず）に登録する。また、ローター１００に含まれるピンＰｉｎ（ｉ）｛ｉ＝１〜４｝が４つである場合、隣り合うピンＰｉｎ同士の中心角θは、９０°であることを示す情報を記録部（図示せず）に登録する。さらに、ローター１００に含まれるピンＰｉｎ（ｉ）｛ｉ＝１〜３｝が３つである場合、隣り合うピンＰｉｎ同士の中心角θは、１２０°であることを示す情報を記録部（図示せず）に登録する。
【００６９】
（ステップＳＴ１）
はじめに、例えば解体作業員により、ローター１００の位置決め作業が実行される。具体的に説明すると、解体作業員は、位置決め載置台６の心棒６０２をローター１００の孔１０１に差し込んだ状態で、ローター１００をテーブル６０１に置く。そして、解体作業員は、Ｖブロック６０３、６０４を近づける方向ｎに移動させて、ローター１００の外周面と対向するＶブロック６０３、６０４の面をローター１００に当接させる。なお、Ｖブロック６０３、６０４の移動は、解体作業員がボタン等を押下して移動指示を入力し、制御部（図示せず）により制御されるものであってもよい。
そして、統括制御ユニット５は、搬送ユニット４を制御して、固定部材検出ユニット２の位置にローター１００を搬送する。ここで、統括制御ユニット５は、カメラ２０１のレンズ２０１ａの光軸が、位置決め載置台６における基準中心点Ｑと直交する位置まで位置決め載置台６を移動させる。
【００７０】
（ステップＳＴ２）
そして、固定部材検出ユニット２のフォーカス制御部２１８は、フォーカス制御処理を実行する。詳細については、図１７を参照して後述するが、固定部材検出ユニット２のフォーカス制御部２１８は、蓋部材１０３の表面が平面である場合、蓋部材１０３の表面の位置でカメラ２０１のピントがあうようにフォーカス制御処理を実行する。一方、蓋部材１０３の表面が平面でない場合、フォーカス制御部２１８は、蓋部材１０３の表面側における最上面と最底面との中間高さ位置でカメラ２０１のピントがあうようにフォーカス制御処理を実行する。
【００７１】
（ステップＳＴ３）
次いで、固定部材検出ユニット２のカメラ２０１は、ローター１００の蓋部材１０３の表面を撮像する。このカメラ２０１は、撮像により得た撮像画像のデータをＡ/Ｄ変換部２０１ｃから出力する。
【００７２】
（ステップＳＴ４）
固定部材画像検出部２１３は、カメラ２０１によって取得された撮像画像のデータを入力する。そして、固定部材画像検出部２１３は、入力する撮像画像データに基づき、ピンＰｉｎの画像として予め決められている形状と類似する固定部材画像Ｌｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝を検出する。例えば、固定部材画像検出部２１３は、はじめに、撮像画像のデータから幾何学形状パターンマッチングにより、円形状の画像を検出する。その後、固定部材画像検出部２１３は、検出された円形状の画像の中から、二重丸形状の画像を検出する。なお、固定部材画像検出部２１３は、検出された固定部材画像Ｌｉを識別するための固有の識別番号ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝を、各固定部材画像Ｌｉに割り当てる。
【００７３】
（ステップＳＴ５）
そして、位置情報取得部２１４は、検出された固定部材画像Ｌｉに含まれる画素の座標値に基づき、固定部材画像Ｌｉの二重丸の中心点の位置を示す座標値を検出し、この固定部材画像Ｌｉの二重丸の中心点の位置の座標値を位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）として取得する。そして、位置情報取得部２１４は、位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）｛ｉ＝２，３・・・｝が取得された場合、記録部２１２に記録する。
【００７４】
（ステップＳＴ６）
次いで、配置パターン対応確認部２１５は、検出された固定部材画像Ｌｉがそれぞれ配置パターンに含まれる複数のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の全てに対応するか否かを判定する。例えば、誤検出判定部２１５Ａは、位置情報取得部２１４から入力する位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）に基づき、誤検出確認処理を実行する。なお、この誤検出確認処理の詳細については、図２０、２１を参照して、後述する。
【００７５】
（ステップＳＴ７）
本実施形態において、誤検出判定部２１５Ａは、誤検出確認処理において、設定されている配置パターンに従って、配列パターンに規定されるローター１００に含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４以外の類似固定部材Ｕの固定部材画像Ｌｉを固定部材画像検出部２１３が検出したか否かを判定する。
【００７６】
（ステップＳＴ８）
誤検出確認処理において、ローター１００に含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４以外の類似固定部材Ｕの固定部材画像Ｌｉを固定部材画像検出部２１３が検出したと判定された場合、つまり、誤検出があった場合、位置情報取得部２１４は、予め設定されている配置パターンに従って、誤検出された類似固定部材Ｕの画像を除く固定部材画像Ｌｉの位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報と決定する。
【００７７】
（ステップＳＴ９）
一方、ステップＳＴ９において、ローター１００に含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４以外の類似固定部材Ｕの固定部材画像Ｌｉを固定部材画像検出部２１３が検出しなかったと判定した場合、つまり、誤検出がなかった場合、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌｉの中心点の位置を示す位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報と決定する。
（ステップＳＴ１０）
次いで、位置情報取得部２１４は、ステップＳＴ８またはステップＳＴ９においてピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として決定した位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を送信部２１７に出力する。
そして、送信部２１７は、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を固定部材解体ユニット３に送信する。
【００７８】
（ステップＳＴ１１）
次いで、固定部材解体ユニット３の受信部３１３は、固定部材検出ユニット２からピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を受信し、記録部３１２に格納する。
統括制御ユニット５は、搬送ユニット４を制御して、固定部材解体ユニット３の位置に位置決め載置台６を搬送する。ここで、統括制御ユニット５は、固定部材解体ユニット３において予め決められた基準中心点Ｑと、位置決め載置台６における基準中心点Ｑとの位置を合わせた位置に位置決め載置台６を移動させる。
（ステップＳＴ１２）
そして、固定部材解体ユニット３の解除制御部３１１は、記録部３１２からピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を読み出し、この位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）に基づき、駆動制御部３０４を制御する。
つまり、駆動制御部３０４は、ＸＹＺ移動機構３０２を制御して、ドリルビット３０１を、位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）が示すピンＰｉｎ１の位置に合わせ移動させる。また、駆動制御部３０４は、回転移動機構３０３を制御して、ドリルビット３０１を回転させ、ピンＰｉｎ１を掘削する。
そして、駆動制御部３０４は、記録部３１２から読み出した全ての位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）に対応するピンＰｉｎ（ｉ）の位置にドリルビット３０１を移動させ、掘削する。
これにより、固定部材解体ユニット３は、固定部材検出ユニット２において誤検出判定部２１５Ａの判定結果に基づき位置情報取得部２１４によりピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置であると決定された位置を掘削することができる。よって、全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の固定を解除することができる。
【００７９】
次に、図１７〜１９を参照して、本実施形態に係るフォーカス制御処理について説明する。図１７は、本実施形態に係るフォーカス制御処理の一例を示すフローチャートである。
（ステップＳＴ２１）
固定部材検出ユニット２の検出制御部２１１は、駆動制御部２０５に対して、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂを移動させるように指示する。この駆動制御部２０５は、移動機構２０２のＺ移動機構２０２ｚをＺ軸方向に移動させ、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂとが固定されている支持部２０２ａをローター１００に近づけるように下降させる。このとき、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂとは、光源部２０４１から受光部２０４２に向けてセンサ光線を出射している。
【００８０】
（ステップＳＴ２２）
第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂの受光部２０４２は、光源部２０４１からセンサ光線を受光している場合、障害物なしを示す信号を高さ情報取得部２１６に出力している。支持部２０２ａの移動にともない、光源部２０４１と受光部２０４２との間にローター１００が介在した場合、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂの受光部２０４２は、障害物ありを示す信号を高さ情報取得部２１６に出力する。
【００８１】
（ステップＳＴ２３）
そして、高さ情報取得部２１６は、第１センサ２０４ａから障害物なしを示す信号を入力している状態において、入力する信号が、障害物ありを示す信号に切り替わった場合、この障害物ありを示す信号を受光部２０４２が出力した際に光源部２０４１からセンサ光線が出射された高さ（Ｚ座標値）を算出する。この高さ情報取得部２１６は、この算出したＺ座標値を、ローター１００の第１の高さＺ１を示す高さ情報として取得する。高さ情報取得部２１６は、取得した第１の高さＺ１を示す高さ情報をフォーカス制御部２１８に出力する。
【００８２】
（ステップＳＴ２４）
また、高さ情報取得部２１６は、第２センサ２０４ｂから障害物なしを示す信号を入力している状態において、入力する信号が、障害物ありを示す信号に切り替わった場合、この障害物ありを示す信号を受光部２０４２が出力した際に光源部２０４１からセンサ光線が出射された高さ（Ｚ座標値）を算出する。この高さ情報取得部２１６は、この算出したＺ座標値を、ローター１００の第２の高さＺ２を示す高さ情報として取得する。高さ情報取得部２１６は、取得した第２の高さＺ２を示す高さ情報をフォーカス制御部２１８に出力する。
【００８３】
（ステップＳＴ２５）
次いで、フォーカス制御部２１８は、入力する第１の高さＺ１を示す高さ情報と第２の高さＺ２を示す高さ情報とに基づき、第１の高さＺ１と第２の高さＺ２との中間の高さ（Ｚ１＋Ｚ２）／２を算出する。そして、フォーカス制御部２１８は、この中間の高さ（Ｚ１＋Ｚ２）／２を示す情報を、被写体面の位置を示す情報として、検出制御部２１１に出力する。
【００８４】
（ステップＳＴ２６）
そして、検出制御部２１１は、フォーカス制御部２１８から入力する情報に基づき、中間の高さ（Ｚ１＋Ｚ２）／２が被写体面の位置となるように、カメラ２０１を移動させる制御を駆動制御部２０５に指示する。この駆動制御部２０５は、移動機構２０２を介して、支持部２０２ａをＺ軸方向に移動させ、カメラ２０１の被写体面が中間の高さ（Ｚ１＋Ｚ２）／２となるようにカメラ２０１を移動させる。これにより、カメラ２０１は、中間の高さ（Ｚ１＋Ｚ２）／２に焦点を合わせることができる。
【００８５】
ここで、図１８、１９を参照して、蓋部材１０３の表面高さが平坦であるローター１００の一例と、蓋部材１０３の表面高さに段差があるローター１００＿２の一例について説明する。
図１８（ａ）は、蓋部材１０３の表面高さが平坦であるローター１００の断面図である。図示の通り、ローター１００における各所の高さ（Ｚ座標値）は、ローター１００の底面がＺ＝０であり、ローター１００の上面がＺ＝ａである。このローター１００は、図３を参照して説明した構成を有し、断面図で示す通り蓋部材１０３とローターコア１０２にはピンＰｉｎ１、Ｐｉｎ２が貫通している。また、図示の通り、ピンＰｉｎ１、Ｐｉｎ２の頭部の表面と蓋部材１０３の表面とは高さがほぼ同じであり、ともにＺ座標値＝ａである。つまり、高さ情報取得部２１６は、高さ情報として、第１の高さＺ１＝ａを示す情報と、第２の高さＺ２＝ａとを示す情報を取得する。よって、フォーカス制御部２１８によって算出される被写体面の位置は、（Ｚ１＋Ｚ２）／２＝ａとなる。
【００８６】
図１８（ｂ）は、蓋部材１０３の表面高さに段差があるローター１００＿２の断面図である。図示の通り、ローター１００＿２における各所の高さ（Ｚ座標値）は、ローター１００＿２の底面がＺ＝０であり、ローター１００＿２の蓋部材１０３＿２の表面の低い方の高さがＺ＝ａであり、ローター１００＿２の蓋部材１０３＿２の表面の高い方の高さがＺ＝ｂである。このローター１００＿２は、ローター１００の蓋部材１０３に比べての表面の形状が異なる蓋部材１０３＿２を備える。上述の通り、蓋部材１０３＿２には段差が形成されており、一部の表面高さが異なる。この断面図で示す通り、蓋部材１０３＿２とローターコア１０２＿２にはピンＰｉｎ１＿２、Ｐｉｎ２＿２が貫通している。また、図示の通り、ピンＰｉｎ１＿２の頭部の表面と蓋部材１０３＿２の表面とは高さがほぼ同じであり、Ｚ座標値＝ｂである。つまり、高さ情報取得部２１６は、高さ情報として、第１の高さＺ１＝ａを示す情報と、第２の高さＺ２＝ｂを示す情報を取得する。よって、フォーカス制御部２１８によって算出される被写体面の位置は、（Ｚ１＋Ｚ２）／２＝（ａ＋ｂ）／２となる。
【００８７】
なお、図１８（ｂ）に示す蓋部材１０３＿２の表面高さに段差があるローター１００＿２を、上方から見た図を図１９に示す。
図１９に示す通り、ローター１００＿２の蓋部材１０３＿２は、表面高さ（Ｚ＝ａ）が低い方の下段部分１０３１と、表面高さ（Ｚ＝ｂ）が高い方の上段部分１０３２とを含む。この場合、ローター１００＿２は、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂに対して、図示の通り位置される。つまり、第１センサ２０４ａの光路上に下段部分１０３１が位置され、第２センサ２０４ｂの光路上に上段部分１０３２が位置されるように、ローター１００＿２が位置される。これにより、高さ情報取得部２１６は、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂの出力に基づき、表面高さが異なるローター１００＿２の表面高さを算出することができる。
【００８８】
次に、図２０を参照して、本実施形態に係る中心角判定方法を用いた誤検出判定部２１５Ａによる誤検出確認処理の一例について説明する。
（ステップＳＴ３１）
誤検出判定部２１５Ａは、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉと基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される複数の中心角θｉがそれぞれ同一であるか否かを判定する。図１１（ａ）に示した検出結果の場合、誤検出判定部２１５Ａは、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５のそれぞれと基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される中心角θ１〜θ５の大きさを算出する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、中心角θ１＝９０°、中心角θ２＝９０°、中心角θ３＝９０°、中心角θ４＝４５°、中心角θ５＝４５°を算出する。
（ステップＳＴ３２）
次いで、誤検出判定部２１５Ａは、算出した中心角θ１〜θ５を比較する。例えば、この誤検出判定部２１５Ａは、算出した中心角θ１〜θ５同士の差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）であるか否かを判定する。
【００８９】
（ステップＳＴ３３）
中心角θ１〜θ５同士の差分が誤差範囲内であった場合（ステップＳＴ３２−ＹＥＳ）、誤検出判定部２１５Ａは、中心角θ１〜θ５が同一であると判定する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、誤検出なしと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＮＯに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
（ステップＳＴ３４）
位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａから入力する判定結果を示す情報に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）、Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ５の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ９に対応）。
【００９０】
（ステップＳＴ３５）
一方、中心角θ１〜θ５同士の差分が誤差範囲内でない場合（ステップＳＴ３２−ＮＯ）、誤検出判定部２１５Ａは、中心角θ１〜θ５が同一でないと判定する。図１１（ａ）に示した例では、中心角θ１＝９０°、中心角θ２＝９０°、中心角θ３＝９０°、中心角θ４＝４５°、中心角θ５＝４５°であるため、誤検出判定部２１５Ａは、誤検出ありと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＹＥＳに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
【００９１】
（ステップＳＴ３６）
そして、位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａから入力する判定結果を示す情報に基づき、誤検出した固定部材画像Ｌｉを特定し、この誤検出したと特定した固定部材画像Ｌｉを除く他の固定部材画像Ｌｉの位置を取得する。図１１（ａ）に示す例では、予想される配置パターンに規定された中心角θＰの大きさは９０°であり、位置情報取得部２１４は、中心角θ４、θ５のグループの中心角がこの中心角θＰと同一でないと判定する。位置情報取得部２１４は、予想される配置パターンに規定された中心角θＰと同一でないと判定された中心角θ４、θ５を含む扇図形内に含まれる固定部材画像Ｌ５を、固定部材画像検出部２１３により誤検出された類似固定部材Ｕの画像と判定する。
従って、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ８に対応）。
【００９２】
次に、図２１を参照して、本実施形態に係る間隔判定方法を用いた誤検出判定部２１５Ａによる誤検出確認処理の一例について説明する。
（ステップＳＴ４１）
誤検出判定部２１５Ａは、固定部材画像検出部２１３によって検出された複数の固定部材画像Ｌｉのうち、同心円上で隣り合う固定部材画像Ｌｉ間の距離がそれぞれ同一であるか否かを判定する。図１２（ａ）に示す検出結果の場合、誤検出判定部２１５Ａは、隣り合う固定部材画像Ｌ１とＬ２間の距離Ｄ１と、隣り合う固定部材画像Ｌ２とＬ３間の距離Ｄ２と、隣り合う固定部材画像Ｌ３とＬ４間の距離Ｄ３と、隣り合う固定部材画像Ｌ４とＬ５間の距離Ｄ４と、隣り合う固定部材画像Ｌ５とＬ１間の距離Ｄ５とを算出する。
（ステップＳＴ４２）
次いで、誤検出判定部２１５Ａは、算出した距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５をそれぞれ比較する。例えば、この誤検出判定部２１５Ａは、算出した距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５同士の差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、５ｍｍ程度）であるか否かを判定する。
【００９３】
（ステップＳＴ４３）
距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５同士の差分が誤差範囲内であった場合（ステップＳＴ４２−ＹＥＳ）、誤検出判定部２１５Ａは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５が同一であると判定する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、誤検出なしと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＮＯに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
（ステップＳＴ４４）
位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａから入力する判定結果を示す情報に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）、Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ５の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ９に対応）。
【００９４】
（ステップＳＴ４５）
一方、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５同士の差分が誤差範囲内でない場合（ステップＳＴ４２−ＮＯ）、誤検出判定部２１５Ａは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５が同一でないと判定する。図１２（ａ）に示す例では、距離Ｄ１〜Ｄ３のそれぞれの差分が誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であるため、誤検出判定部２１５Ａは、距離Ｄ１〜Ｄ３が同じ大きさの距離（間隔）であると判定する。また、距離Ｄ４、Ｄ５の差分も誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であるため、誤検出判定部２１５Ａは、距離Ｄ４、Ｄ５が同じ大きさの距離（間隔）であると判定する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、算出した距離Ｄ１〜Ｄ５の中に長さが異なる距離Ｄｉが混在していることを判定する。よって、誤検出判定部２１５Ａは、誤検出ありと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＹＥＳに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
【００９５】
（ステップＳＴ４６）
位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａから入力する判定結果を示す情報に基づき、誤検出した固定部材画像Ｌｉを特定し、その位置を取得する。図１２（ａ）に示す例では、基準中心点Ｑを中心とする同心円上で隣り合う固定部材画像Ｌｉ間の距離Ｄ１〜Ｄ５以外の、固定部材画像Ｌｉ間の全ての距離Ｄ６〜Ｄ１０を算出する。
この位置情報取得部２１４は、これらの距離Ｄ６〜Ｄ１０のうち、距離Ｄ１〜Ｄ５と同じ長さのものがあるか否かを判定する。例えば、位置情報取得部２１４は、距離Ｄ６〜Ｄ１０が、それぞれ、距離Ｄ１〜Ｄ３と同じ長さであるか、あるいは、距離Ｄ４〜Ｄ５と同じ長さであるか判定する。
本実施形態において、位置情報取得部２１４は、距離Ｄ６と距離Ｄ１との差分が誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であると判定し、それ以外の差分は、誤差範囲内でないと判定する。つまり、位置情報取得部２１４は、距離Ｄ１〜Ｄ３、Ｄ６が同じ大きさの距離（間隔）であると判定する。
【００９６】
この位置情報取得部２１４は、同じ大きさであると判定された距離Ｄ１〜Ｄ３、Ｄ６により連結された固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４がピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の画像であると判定する。つまり、位置情報取得部２１４は、同じ大きさであると判定された距離Ｄ１〜Ｄ３、Ｄ６と連結されなかった固定部材画像Ｌ５を、固定部材画像検出部２１３により誤検出された類似固定部材Ｕの画像と判定する。
そして、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ８に対応）。
【００９７】
これまで説明した通り、固定部材検出ユニット２によって固定部材であるピンＰｉｎの位置を検出するとともに、固定部材解体ユニット３によって検出されたピンＰｉｎを取り外すことによって、解体作業員の手作業を介さずに、解体作業を実行することができる。また、搬送ユニット４によって、固定部材検出ユニット２と固定部材解体ユニット３間を解体作業の順番に従って解体対象であるローター１００を搬送することができる。これにより、解体作業に要する労力を軽減することができる。
【００９８】
また、固定部材検出ユニット２は、固定部材画像検出部２１３により撮像画像から固定部材画像Ｌｉを検出するとともに、検出した固定部材画像Ｌｉのうち誤検出した画像を配置パターンに従って検出する。これにより、ローター１００の表面が汚れておりピンＰｉｎが検出しにくい状態であったとしても、画像処理によりピンの画像と誤検出してしまった固定部材画像Ｌ５を発見し、誤検出した固定部材画像Ｌ５を除いた固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４をピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の画像として取得し、解体対象を固定している固定部材の検出精度を高めることができる。
さらに、この固定部材検出ユニット２は、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の画像であると判定された固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４の中心点の位置を示す位置情報を固定部材解体ユニット３に送信する。これにより、固定部材解体ユニット３は、ローター１００を固定している全てのピンＰｉｎを掘削し、ローターコア１０２と蓋部材１０３との固定を確実に解除することができる。
【００９９】
［第２実施形態］
次に、本発明に係る第２実施形態について説明する。なお、本実施形態にかかる固定部材解体システムは、上述の第１実施形態に係る固定部材解体システム１における固定部材検出ユニット２が異なる点以外、第１実施形態の構成と同様の構成を適用することができる。よって、同様の構成を適用できる部分についての詳細な説明は省略し、本実施形態に係る固定部材検出ユニット２＿２について、以下説明する。
【０１００】
図２２は、本実施形態に係る固定部材検出ユニット２＿２の構成の一例を示すブロック図である。
本実施形態に係る固定部材検出ユニット２＿２は、第１実施形態に係る固定部材検出ユニット２の配置パターン対応確認部２１５に換えて、配置パターン対応確認部２１５＿２を備える。
この配置パターン対応確認部２１５＿２は、検出漏れ判定部２１５Ｂを含む。
【０１０１】
検出漏れ判定部２１５Ｂは、位置情報取得部２１４から入力する位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）と、予め決められている配置パターンとに基づき、ローター１００に含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の固定部材画像Ｌｉを固定部材画像検出部２１３が検出したか否かを判定する。つまり、検出漏れ判定部２１５Ｂは、配置パターンに含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４に対応する固定部材画像Ｌｉを検出したか否かを判定する。
例えば、検出漏れ判定部２１５Ｂは、ローター１００に固定されている複数のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置関係として予め決められている配置パターンに基づき、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉの位置関係から配置パターンに含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４に対応する固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４を検出したか否かを判定する。配置パターンに含まれる全ての固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４を検出していないと判定した場合、検出漏れ判定部２１５Ｂは、固定部材画像検出部２１３により検出されなかったピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を配置パターンに基づき算出する。
また、位置情報取得部２１４は、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの検出漏れがあったと検出漏れ判定部２１５Ｂにより判定された場合、固定部材画像検出部２１３により検出されなかったピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を算出する。
【０１０２】
次に、中心角判定方法を用いる検出漏れ判定部２１５Ｂの処理の一例について、図２３を参照して説明する。図２３は、本実施形態に係る検出漏れ判定部２１５Ｂによる中心角判定方法の一例について説明するための図である。
検出漏れ判定部２１５Ｂは、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉと基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される複数の中心角θｉがそれぞれ同一であるか否かを判定する。つまり、検出漏れ判定部２１５Ｂは、配置パターンに含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４に対応する固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４を検出したか否かを判定する。なお、検出漏れ判定部２１５Ｂは、中心角θｉが同一の値でなくても、誤差範囲のずれである場合は、同一であると判定する。
【０１０３】
例えば、図２３（ａ）に示す通り、固定部材画像検出部２１３が、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３を検出したとする。なお、この固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３は、それぞれピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３に対応する画像である。図示の通り、ピンＰｉｎ４に対応する固定部材画像が検出されていない。
検出漏れ判定部２１５Ｂは、図２３（ｂ）に示す通り、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３のそれぞれと、基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される中心角θ１〜θ３の大きさを算出する。なお、検出漏れ判定部２１５Ｂは、固定部材画像Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３の中心点を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）を位置情報取得部２１４から入力し、この位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）に基づき、中心角θ１〜θ３を算出する。図２３（ｂ）に示す例において、検出漏れ判定部２１５Ｂは、中心角θ１＝９０°、中心角θ２＝９０°、中心角θ３＝１８０°を算出する。
【０１０４】
この検出漏れ判定部２１５Ｂは、算出した中心角θ１〜θ３を比較し、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの検出漏れがあったか否かを判定する。例えば、検出漏れ判定部２１５Ｂは中心角θ１〜θ３のそれぞれの差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）であるか否かを判定する。
図２３に示す例の場合、中心角θ３＝１８０°と中心角θ１、θ２＝９０°との差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）でないため、検出漏れ判定部２１５Ｂは、中心角θ１〜θ３が同一でないと判定する。つまり、検出漏れ判定部２１５Ｂは、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの検出漏れがあったと判定する。検出漏れ判定部２１５Ｂは、判定結果を位置情報取得部２１４に出力する。
【０１０５】
なお、図２３に示す例とは異なるが、中心角θ１〜θ３のそれぞれの差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）であれば、検出漏れ判定部２１５Ｂは、検出された固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３がそれぞれ配置パターンに含まれる複数のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３の全てに対応すると判定し、判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。この位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂの判定結果に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３の位置を示す情報として取得する。
【０１０６】
位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂにより、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの検出漏れがあったと判定された場合、同一でないと判定された中心角θｉを同一であると判定された中心角θｉの大きさで分割する分割線Ｎを決定し、固定部材画像検出部２１３により検出された固定部材画像Ｌｉが形成する基準中心点Ｑを中心とした同心円Ｃと分割線Ｎとが交わる点を、固定部材画像検出部２１３により検出されなかったピンＰｉｎの位置を示す位置情報Ｍｉとして算出する。
具体的に説明すると、位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂによって算出された中心角θ１〜θ３のうち、同一範囲内の大きさでない中心角θを示す情報を取得する。この位置情報取得部２１４は、中心角θ１〜θ３同士の差分を算出し、差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）でない中心角θ３を、同一の範囲内の大きさでない中心角θと決定する。言い換えると、位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂによって算出された中心角θ１〜θ３のうち、中心角θ１〜θ３同士の差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）である中心角θ１、θ２を同一範囲内の大きさである中心角θとして検出するものであってもよい。
【０１０７】
位置情報取得部２１４は、同一範囲内でない大きさの中心角θ３を同一範囲内の大きさ＝９０°で分割する分割線Ｎを決定する。この分割線Ｎを図２３（ｃ）に示す。
位置情報取得部２１４は、固定部材画像検出部２１３により検出された固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３が形成する基準中心点Ｑを中心とした同心円Ｃと分割線Ｎとが交わる点の位置を、固定部材画像検出部２１３により検出されなかったピンＰｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）として算出する。
つまり、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）と、検出されなかったピンＰｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）とを、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する。
【０１０８】
次に、間隔判定方法を用いる検出漏れ判定部２１５Ｂの処理の一例について、図２４を参照して説明する。図２４は、本実施形態に係る間隔判定方法の一例について説明するための図である。
検出漏れ判定部２１５Ｂは、固定部材画像検出部２１３によって検出された複数の固定部材画像Ｌｉのうち、同心円上で隣り合う固定部材画像Ｌｉ間の距離がそれぞれ同一であるか否かを判定する。つまり、検出漏れ判定部２１５Ｂは、配置パターンに含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４に対応する固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４を検出したか否かを判定する。
【０１０９】
例えば、図２４（ａ）に示す通り、固定部材画像検出部２１３が、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３を検出したとする。なお、この固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３は、それぞれピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３に対応する画像である。ここでは、ピンＰｉｎ４に対応する固定部材画像が検出されていない。
検出漏れ判定部２１５Ｂは、図２４（ｂ）に示す通り、隣り合う固定部材画像Ｌ１とＬ２間の距離Ｄ１と、隣り合う固定部材画像Ｌ２とＬ３間の距離Ｄ２と、隣り合う固定部材画像Ｌ３とＬ１間の距離Ｄ３と、を算出する。なお、検出漏れ判定部２１５Ｂは、固定部材画像Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３のそれぞれの二重丸の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）を位置情報取得部２１４から入力し、この位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）に基づき、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を算出する。
【０１１０】
この検出漏れ判定部２１５Ｂは、算出した距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を比較し、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの検出漏れがあったか否かを判定する。例えば、検出漏れ判定部２１５Ｂは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３のそれぞれの差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、５ｍｍ程度）であるか否かを判定する。この例の場合、距離Ｄ１、Ｄ２が同一の範囲内であって、距離Ｄ３が距離Ｄ１、Ｄ２に比べて非常に長い。このため、検出漏れ判定部２１５Ｂは、距離Ｄ１、Ｄ２と距離Ｄ３との差分が、それぞれ誤差範囲内（例えば、５ｍｍ程度）でないと判定する。つまり、検出漏れ判定部２１５Ｂは、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの検出漏れがあったと判定する。検出漏れ判定部２１５Ｂは、判定結果を位置情報取得部２１４に出力する。
【０１１１】
なお、図２４に示す例とは異なるが、距離Ｄ１〜Ｄ３のそれぞれの差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であれば、検出漏れ判定部２１５Ｂは、検出された固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３がそれぞれ配置パターンに含まれる複数のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３の全てに対応すると判定し、判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。この位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂの判定結果に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３の位置を示す情報として取得する。
【０１１２】
位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂにより、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの検出漏れがあったと判定された場合、検出されなかった固定部材画像Ｌｉの位置を示す位置情報Ｍｉを算出する。
例えば、位置情報取得部２１４は、同一範囲内の長さでないと判定された距離Ｄ３に対応する部分において、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３により形成される基準中心点Ｑを中心とする同心円Ｃの円弧上を、同一の範囲の距離と判定された距離Ｄ１、Ｄ２の長さで分割する。言い換えると、位置情報取得部２１４は、同一範囲内の長さでないと判定された距離Ｄ３に対応する部分において、基準中心点Ｑを中心とする同心円Ｃの弦が同一の範囲の距離と判定された距離Ｄ１、Ｄ２の長さとなるように中心角を分割した分割線と同心円Ｃとが交差する点を求める。
【０１１３】
図２４（ｃ）に示す通り、位置情報取得部２１４は、同一範囲内の長さでないと判定された距離Ｄ３の一端である固定部材画像Ｌ１の二重丸の中心点の位置Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）から同一範囲内の距離Ｄ１、Ｄ２の長さであって、かつ、距離Ｄ３の他端である固定部材画像Ｌ３の二重丸の中心点の位置Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）から同一範囲内の距離Ｄ１、Ｄ２の長さである点の位置を示す情報を、固定部材画像検出部２１３により検出されなかったピンＰｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍ４として算出する。
つまり、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）と、検出されなかったピンＰｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）とを、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する。
【０１１４】
次に、図２５を参照して、本実施形態に係る中心角判定方法を用いた検出漏れ確認処理の一例について説明する。
（ステップＳＴ５１）
検出漏れ判定部２１５Ｂは、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉと基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される複数の中心角θｉがそれぞれ同一であるか否かを判定する。図２３（ａ）に示した検出結果の場合、検出漏れ判定部２１５Ｂは、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３のそれぞれと、基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される中心角θ１〜θ３の大きさを算出する。つまり、検出漏れ判定部２１５Ｂは、中心角θ１＝９０°、中心角θ２＝９０°、中心角θ３＝１８０°を算出する。
（ステップＳＴ５２）
次いで、検出漏れ判定部２１５Ｂは、算出した中心角θ１〜θ３を比較する。例えば、この検出漏れ判定部２１５Ｂは、算出した中心角θ１〜θ３同士の差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）であるか否かを判定する。
【０１１５】
（ステップＳＴ５３）
中心角θ１〜θ３同士の差分が誤差範囲内であった場合（ステップＳＴ５２−ＹＥＳ）、検出漏れ判定部２１５Ｂは、中心角θ１〜θ３が同一であると判定する。つまり、検出漏れ判定部２１５Ｂは、検出漏れなしと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＮＯに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
（ステップＳＴ５４）
位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂから入力する判定結果を示す情報に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ９に対応）。なお、ステップＳＴ５３、５４に対応する判定がなされるローター１００のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３を示すものは図２３には図示されていない例である。
【０１１６】
（ステップＳＴ５５）
一方、中心角θ１〜θ３同士の差分が誤差範囲内でない場合（ステップＳＴ５２−ＮＯ）、検出漏れ判定部２１５Ｂは、中心角θ１〜θ３が同一でないと判定する。図２３（ａ）に示す例では、中心角θ１＝９０°、中心角θ２＝９０°、中心角θ３＝１８０°であるため、検出漏れ判定部２１５Ｂは、検出漏れありと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＹＥＳに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
【０１１７】
（ステップＳＴ５６）
そして、位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂから検出漏れありと判定された場合、同一範囲内でない大きさの中心角θｉを同一範囲内の大きさで分割する分割線Ｎを決定し、固定部材画像検出部２１３により検出された固定部材画像Ｌｉが形成する基準中心点Ｑを中心とした同心円Ｃと分割線Ｎとが交わる点の位置を、固定部材画像検出部２１３により検出されなかった固定部材画像Ｌｉの位置を示す位置情報Ｍｉとして算出する。
本実施形態において、位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂによって算出された中心角θ１〜θ３のうち、中心角θ３を同一範囲内の大きさでない中心角として検出する。そして、位置情報取得部２１４は、同一範囲内でない大きさの中心角θ３を同一範囲内の大きさ＝９０°で分割する分割線Ｎを決定する。この位置情報取得部２１４は、固定部材画像検出部２１３により検出された固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３が形成する基準中心点Ｑを中心とした同心円Ｃと分割線Ｎとが交わる点の位置を、固定部材画像検出部２１３により検出されなかったピンＰｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）として算出する。
【０１１８】
（ステップＳＴ５７）
そして、位置情報取得部２１４は、記録部２１２に記録されている位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）に対応付けて位置情報Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）を記録する。つまり、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）と、ステップＳＴ５６において算出したＭ４（Ｘ４，Ｙ４）とを、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ８に対応）。
【０１１９】
次に、図２６を参照して、本実施形態に係る間隔判定方法を用いた検出漏れ確認処理の一例について説明する。
（ステップＳＴ６１）
検出漏れ判定部２１５Ｂは、固定部材画像検出部２１３によって検出された複数の固定部材画像Ｌｉのうち、同心円上で隣り合う固定部材画像Ｌｉ間の距離がそれぞれ同一であるか否かを判定する。図２６（ａ）に示す検出結果の場合、検出漏れ判定部２１５Ｂは、隣り合う固定部材画像Ｌ１とＬ２間の距離Ｄ１と、隣り合う固定部材画像Ｌ２とＬ３間の距離Ｄ２と、隣り合う固定部材画像Ｌ３とＬ１間の距離Ｄ３と、を算出する。
（ステップＳＴ６２）
次いで、検出漏れ判定部２１５Ｂは、算出した距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を比較する。例えば、この検出漏れ判定部２１５Ｂは、算出した距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３同士の差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、５ｍｍ程度）であるか否かを判定する。
【０１２０】
（ステップＳＴ６３）
距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３同士の差分が誤差範囲内であった場合（ステップＳＴ６２−ＹＥＳ）、検出漏れ判定部２１５Ｂは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３が同一であると判定する。つまり、検出漏れ判定部２１５Ｂは、検出漏れなしと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＮＯに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
（ステップＳＴ６４）
位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂから入力する判定結果を示す情報に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３の位置を示す情報として取得する。
【０１２１】
（ステップＳＴ６５）
一方、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３同士の差分が誤差範囲内でない場合（ステップＳＴ６２−ＮＯ）、検出漏れ判定部２１５Ｂは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３が同一でないと判定する。図２４（ａ）に示す例では、距離Ｄ３は、距離Ｄ１、Ｄ２に比べて非常に長いため、検出漏れ判定部２１５Ｂは、検出漏れありと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＹＥＳに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
【０１２２】
（ステップＳＴ６６）
そして、位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂから検出漏れありと判定された場合、同一範囲内の長さでないと判定された距離Ｄ３に対応する部分において、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３により形成される基準中心点Ｑを中心とする同心円Ｃの円弧上を、同一の範囲の距離と判定された距離Ｄ１、Ｄ２の長さで分割する。言い換えると、位置情報取得部２１４は、同一範囲内の長さでないと判定された距離Ｄ３に対応する部分において、基準中心点Ｑを中心とする同心円Ｃの弦が同一の範囲の距離と判定された距離Ｄ１、Ｄ２の長さとなるように中心角を分割した分割線と同心円Ｃとが交差する点を求める。
本実施形態において、位置情報取得部２１４は、同一範囲内の長さでないと判定された距離Ｄ３の一端である固定部材画像Ｌ１の二重丸の中心点の位置Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）から同一範囲内の距離Ｄ１、Ｄ２の長さであって、かつ、距離Ｄ３の他端である固定部材画像Ｌ３の二重丸の中心点の位置Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）から同一範囲内の距離Ｄ１、Ｄ２の長さである点の位置を示す情報を、固定部材画像検出部２１３により検出されなかったピンＰｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍ４として算出する。
【０１２３】
（ステップＳＴ６７）
そして、位置情報取得部２１４は、記録部２１２に記録されている位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）に対応付けて位置情報Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）を記録する。つまり、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）と、ステップＳＴ６６において算出したＭ４（Ｘ４，Ｙ４）とを、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ８に対応）。
【０１２４】
これまで説明した通り、固定部材検出ユニット２＿２は、固定部材画像検出部２１３により撮像画像から固定部材画像Ｌｉを検出するとともに、検出漏れ判定部２１５Ｂが検出されなかったピンＰｉｎを配置パターンに従って検出する。これにより、ローター１００の表面が汚れておりピンＰｉｎが検出しにくい状態であったとしても、画像処理により検出できなかったピンを検出し、解体対象を固定している固定部材の検出精度を高めることができる。
さらに、この固定部材検出ユニット２＿２は、固定部材画像検出部２１３が撮像画像から検出したピンＰｉｎの位置を示す位置情報と、検出漏れ判定部２１５Ｂが配置パターンに従って検出したピンＰｉｎの位置を示す位置情報とを固定部材解体ユニット３に送信する。これにより、固定部材解体ユニット３は、ローター１００を固定している全てのピンＰｉｎを掘削し、ローターコア１０２と蓋部材１０３との固定を確実に解除することができる。
【０１２５】
［第３実施形態］
次に、本発明に係る第３実施形態について説明する。なお、本実施形態にかかる固定部材解体システムは、上述の第１実施形態に係る固定部材解体システム１における固定部材検出ユニット２が異なる点以外、第１実施形態の構成と同様の構成を適用することができる。よって、同様の構成を適用できる部分についての詳細な説明は省略し、本実施形態に係る固定部材検出ユニット２＿３について、以下説明する。
【０１２６】
図２７は、本実施形態に係る固定部材検出ユニット２＿３の構成の一例を示すブロック図である。
本実施形態に係る固定部材検出ユニット２＿３は、第１実施形態に係る固定部材検出ユニット２の配置パターン対応確認部２１５に換えて、配置パターン対応確認部２１５＿３を備える。
この配置パターン対応確認部２１５＿３は、第１実施形態に係る誤検出判定部２１５Ａと、第２実施形態に係る検出漏れ判定部２１５Ｂと、判定対象算出部２１５Ｃとを含む。
【０１２７】
判定対象算出部２１５Ｃは、誤検出判定部２１５Ａと検出漏れ判定部２１５Ｂによって判定される判定対象を算出する。なお、判定対象は、配置パターン対応確認部２１５＿３において設定されている判定方法に応じて異なる。
例えば、中心角判定方法が配置パターン対応確認部２１５＿３による判定方法として決められている場合、判定対象算出部２１５Ｃは、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉと基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される複数の中心角θｉを算出する。
また、間隔判定方法が配置パターン対応確認部２１５＿３による判定方法として決められている場合、判定対象算出部２１５Ｃは、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉ間の全ての距離Ｄｉを算出する。
誤検出判定部２１５Ａと検出漏れ判定部２１５Ｂは、判定対象算出部２１５Ｃが算出した判定対象（中心角θｉあるいは距離Ｄｉ）に基づき、誤検出があるか否か、検出漏れがあるか否かを、それぞれ判定する。
【０１２８】
次に、図２８を参照して、本実施形態に係る中心角判定方法を用いた配置パターン対応確認部２１５＿３による処理の一例について説明する。
（ステップＳＴ７１）
判定対象算出部２１５Ｃは、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉと基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される複数の中心角θｉを算出し、算出結果を誤検出判定部２１５Ａに出力する。図１１（ａ）に示した例では、判定対象算出部２１５Ｃは、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５のそれぞれと、基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される中心角θ１〜θ５の大きさを算出する。図２３（ａ）に示した例では、判定対象算出部２１５Ｃは、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３のそれぞれと、基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される中心角θ１〜θ３の大きさを算出する。
（ステップＳＴ７２）
そして、誤検出判定部２１５Ａは、判定対象算出部２１５Ｃによって算出された複数の中心角θｉがそれぞれ同一であるか否かを判定する。例えば、誤検出判定部２１５Ａは、図１１（ａ）に示した例に示す中心角θ１〜θ５を比較する場合、この誤検出判定部２１５Ａは、算出した中心角θ１〜θ５同士の差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）であるか否かを判定する。
【０１２９】
（ステップＳＴ７３）
中心角θ１〜θ５同士の差分が誤差範囲内であった場合（ステップＳＴ７２−ＹＥＳ）、誤検出判定部２１５Ａは、中心角θ１〜θ５が同一であると判定する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、誤検出なしと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＮＯに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
（ステップＳＴ７４）
位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａから入力する判定結果を示す情報に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）、Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ５の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ９に対応）。
【０１３０】
（ステップＳＴ７５）
一方、中心角θ１〜θ５同士の差分が誤差範囲内でない場合（ステップＳＴ７２−ＮＯ）、誤検出判定部２１５Ａは、中心角θ１〜θ５が同一でないと判定する。図１１（ａ）に示した例では、中心角θ１＝９０°、中心角θ２＝９０°、中心角θ３＝９０°、中心角θ４＝４５°、中心角θ５＝４５°であるため、誤検出判定部２１５Ａは、誤検出ありと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＹＥＳに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
【０１３１】
（ステップＳＴ７６）
そして、位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａから入力する判定結果を示す情報に基づき、誤検出した固定部材画像Ｌｉを特定し、その位置を取得する。図１１（ａ）に示す例では、予想される配置パターンに規定された中心角θＰの大きさは９０°であり、中心角θ４、θ５のグループの中心角がこの中心角θＰと同一でないと判定する。位置情報取得部２１４は、予想される配置パターンに規定された中心角θＰと同一でないと判定された中心角θ４、θ５を含む扇図形内に含まれる固定部材画像Ｌ５を、固定部材画像検出部２１３により誤検出された類似固定部材Ｕの画像と判定する。
従って、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ８に対応）。
【０１３２】
（ステップＳＴ７７）
一方、検出漏れ判定部２１５Ｂは、判定対象算出部２１５Ｃによって算出された複数の中心角θｉがそれぞれ同一であるか否かを判定する。例えば、図２３（ｂ）の例に示す中心角θ１〜θ３を比較する場合、この検出漏れ判定部２１５Ｂは、中心角θ１〜θ３同士の差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）であるか否かを判定する。
【０１３３】
（ステップＳＴ７８）
中心角θ１〜θ３同士の差分が誤差範囲内であった場合（ステップＳＴ７７−ＹＥＳ）、検出漏れ判定部２１５Ｂは、中心角θ１〜θ３が同一であると判定する。つまり、検出漏れ判定部２１５Ｂは、検出漏れなしと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＮＯに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
（ステップＳＴ７４）
位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂから入力する判定結果を示す情報に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ９に対応）。なお、ステップＳＴ５３、５４に対応する判定がなされるローター１００のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３を示すものは図２３には図示されていない例である。
【０１３４】
（ステップＳＴ７９）
一方、中心角θ１〜θ３同士の差分が誤差範囲内でない場合（ステップＳＴ７７−ＮＯ）、検出漏れ判定部２１５Ｂは、中心角θ１〜θ３が同一でないと判定する。図２３（ａ）に示す例では、中心角θ１＝９０°、中心角θ２＝９０°、中心角θ３＝１８０°であるため、検出漏れ判定部２１５Ｂは、検出漏れありと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＹＥＳに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
【０１３５】
（ステップＳＴ８０）
そして、位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂから検出漏れありと判定された場合、同一範囲内でない大きさの中心角θｉを同一範囲内の大きさで分割する分割線Ｎを決定し、固定部材画像検出部２１３により検出された固定部材画像Ｌｉが形成する基準中心点Ｑを中心とした同心円Ｃと分割線Ｎとが交わる点の位置を、固定部材画像検出部２１３により検出されなかった固定部材画像Ｌｉの位置を示す位置情報Ｍｉとして算出する。
本実施形態において、位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂによって算出された中心角θ１〜θ３のうち、中心角θ３を同一範囲内の大きさでない中心角として検出する。そして、位置情報取得部２１４は、同一範囲内でない大きさの中心角θ３を同一範囲内の大きさ＝９０°で分割する分割線Ｎを決定する。この位置情報取得部２１４は、固定部材画像検出部２１３により検出された固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３が形成する基準中心点Ｑを中心とした同心円Ｃと分割線Ｎとが交わる点の位置を、固定部材画像検出部２１３により検出されなかったピンＰｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）として算出する。
【０１３６】
（ステップＳＴ８１）
そして、位置情報取得部２１４は、記録部２１２に記録されている位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）に対応付けて位置情報Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）を記録する。つまり、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）と、ステップＳＴ８０において算出したＭ４（Ｘ４，Ｙ４）とを、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ８に対応）。
【０１３７】
次に、図２９を参照して、本実施形態に係る間隔判定方法を用いた配置パターン対応確認部２１５＿３による処理の一例について説明する。
（ステップＳＴ９１）
判定対象算出部２１５Ｃは、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉ間の全ての距離Ｄｉを算出する。なお、判定対象算出部２１５Ｃは、固定部材画像検出部２１３によって検出された複数の固定部材画像Ｌｉのうち、隣り合う固定部材画像Ｌｉ間の距離のみを、検出漏れ判定部２１５Ｂに出力する。図１２（ａ）に示した例では、判定対象算出部２１５Ｃは、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５間の距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５を算出する。図２４（ａ）に示した例では、判定対象算出部２１５Ｃは、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３間の距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を算出する。
【０１３８】
（ステップＳＴ９２）
そして、誤検出判定部２１５Ａは、判定対象算出部２１５Ｃによって算出された複数の距離Ｄｉがそれぞれ同一であるか否かを判定する。例えば、図１２の例に示す距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５が判定対象算出部２１５Ｃによって算出された場合、誤検出判定部２１５Ａは、算出した距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５同士の差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、５ｍｍ程度）であるか否かを判定する。
【０１３９】
（ステップＳＴ９３）
距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５同士の差分が誤差範囲内であった場合（ステップＳＴ９２−ＹＥＳ）、誤検出判定部２１５Ａは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５が同一であると判定する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、誤検出なしと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＮＯに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
（ステップＳＴ９４）
位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａから入力する判定結果を示す情報に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）、Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ５の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ９に対応）。
【０１４０】
（ステップＳＴ９５）
一方、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５同士の差分が誤差範囲内でない場合（ステップＳＴ９２−ＮＯ）、誤検出判定部２１５Ａは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５が同一でないと判定する。図１２（ｂ）に示す例では、距離Ｄ１〜Ｄ３のそれぞれの差分が誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であるため、誤検出判定部２１５Ａは、距離Ｄ１〜Ｄ３が同じ大きさの距離（間隔）であると判定する。また、距離Ｄ４、Ｄ５の差分も誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であるため、誤検出判定部２１５Ａは、距離Ｄ４、Ｄ５が同じ大きさの距離（間隔）であると判定する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、算出した距離Ｄ１〜Ｄ５の中に長さが異なる距離Ｄｉが混在していることを判定する。よって、誤検出判定部２１５Ａは、誤検出ありと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＹＥＳに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
【０１４１】
（ステップＳＴ９６）
位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａから入力する判定結果を示す情報に基づき、誤検出した固定部材画像Ｌｉを特定し、その位置を取得する。図１２に示す例では、位置情報取得部２１４は、基準中心点Ｑを中心とする隣り合う固定部材画像Ｌｉ間の距離Ｄ１〜Ｄ５以外の、固定部材画像Ｌｉ間の全ての距離Ｄ６〜Ｄ１０を判定対象算出部２１５Ｃから入力する。
この位置情報取得部２１４は、これらの距離Ｄ６〜Ｄ１０のうち、距離Ｄ１〜Ｄ５と同じ長さのものがあるか否かを判定する。例えば、位置情報取得部２１４は、距離Ｄ６〜Ｄ１０が、距離Ｄ１〜Ｄ３と同じ長さであるか、あるいは、距離Ｄ４〜Ｄ５と同じ長さであるか判定する。
本実施形態において、位置情報取得部２１４は、距離Ｄ６と距離Ｄ１との差分が誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であると判定し、それ以外の差分は、誤差範囲内でないと判定する。つまり、位置情報取得部２１４は、距離Ｄ１〜Ｄ３、Ｄ６が同じ大きさの距離（間隔）であると判定する。
【０１４２】
この位置情報取得部２１４は、同じ大きさであると判定された距離Ｄ１〜Ｄ３、Ｄ６により連結された固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４がピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の画像であると判定する。つまり、位置情報取得部２１４は、同じ大きさであると判定された距離Ｄ１〜Ｄ３、Ｄ６と連結されなかった固定部材画像Ｌ５を、固定部材画像検出部２１３により誤検出された類似固定部材Ｕの画像と判定する。
そして、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ８に対応）。
【０１４３】
（ステップＳＴ９７）
一方、検出漏れ判定部２１５Ｂは、判定対象算出部２１５Ｃによって算出された、複数の固定部材画像Ｌｉのうち同心円上で隣り合う固定部材画像Ｌｉ間の距離Ｄｉがそれぞれ同一であるか否かを判定する。例えば、図２４（ｂ）の例に示す距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を比較する場合、この検出漏れ判定部２１５Ｂは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３同士の差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、５ｍｍ程度）であるか否かを判定する。
【０１４４】
（ステップＳＴ９８）
距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３同士の差分が誤差範囲内であった場合（ステップＳＴ９７−ＹＥＳ）、検出漏れ判定部２１５Ｂは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３が同一であると判定する。つまり、検出漏れ判定部２１５Ｂは、検出漏れなしと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＮＯに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
（ステップＳＴ９４）
位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂから入力する判定結果を示す情報に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３の位置を示す情報として取得する。
【０１４５】
（ステップＳＴ９９）
一方、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３同士の差分が誤差範囲内でない場合（ステップＳＴ９７−ＮＯ）、検出漏れ判定部２１５Ｂは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３が同一でないと判定する。図２４（ｂ）に示す例では、距離Ｄ１、Ｄ２は、距離Ｄ３に比べて非常に長いため、検出漏れ判定部２１５Ｂは、検出漏れありと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＹＥＳに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
【０１４６】
（ステップＳＴ１００）
そして、位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂから検出漏れありと判定された場合、同一範囲内の長さでないと判定された距離Ｄ３に対応する部分において、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３により形成される基準中心点Ｑを中心とする同心円Ｃの円弧上を、同一の範囲の距離と判定された距離Ｄ１、Ｄ２の長さで分割する。言い換えると、位置情報取得部２１４は、同一範囲内の長さでないと判定された距離Ｄ３に対応する部分において、基準中心点Ｑを中心とする同心円Ｃの弦が同一の範囲の距離と判定された距離Ｄ１、Ｄ２の長さとなるように中心角を分割した分割線と同心円Ｃとが交差する点を求める。
本実施形態において、位置情報取得部２１４は、同一範囲内の長さでないと判定された距離Ｄ３の一端である固定部材画像Ｌ１の二重丸の中心点の位置Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）から同一範囲内の距離Ｄ１、Ｄ２の長さであって、かつ、距離Ｄ３の他端である固定部材画像Ｌ３の二重丸の中心点の位置Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）から同一範囲内の距離Ｄ１、Ｄ２の長さである点の位置を示す情報を、固定部材画像検出部２１３により検出されなかったピンＰｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍ４として算出する。
【０１４７】
（ステップＳＴ１０１）
そして、位置情報取得部２１４は、記録部２１２に記録されている位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）に対応付けて位置情報Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）を記録する。つまり、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）と、ステップＳＴ１００において算出したＭ４（Ｘ４，Ｙ４）とを、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ８に対応）。
【０１４８】
これまで説明した通り、配置パターン対応確認部２１５は、判定対象算出部２１５Ｃによって算出された判定対象に基づき、誤検出判定部２１５Ａによる誤検出判定処理と、検出漏れ判定部２１５Ｂによる検出漏れ判定処理とを、同時に実施することができる。
【０１４９】
［第４実施形態］
次に、図３０、３１を参照して、本実施形態に係る固定部材検出ユニット２＿４による処理フローの一例について説明する。図３０は、固定部材検出ユニット２＿４による処理フローの一例について説明するためのフローチャートである。なお、図１６に示す処理フローと同一の処理ステップにおいては、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。図３１は、本実施形態に係る固定部材検出ユニット２＿４の構成の一例を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る固定部材検出ユニット２＿４は、上述の固定部材検出ユニット２と同様の構成を備えるものであって、詳細な説明は省略する。
本実施形態において、以下に説明する固定部材検出ユニット２＿４により処理を実行する前に、統括制御ユニット５に対して、予め所定の条件値を設定しておく。例えば、ローター１００の配置パターンとして想定される条件値を設定する。また、固定部材画像として、一重丸形状と二重丸形状とを登録する。統括制御ユニット５は、設定された条件値を、内蔵する記録部に登録する。
【０１５０】
（ステップＳＴ１１１）
はじめに、例えば解体作業員により、ローター１００の位置決め作業が実行される。
そして、統括制御ユニット５は、搬送ユニット４を制御して、固定部材検出ユニット２＿４の位置にローター１００を搬送する。ここで、統括制御ユニット５は、カメラ２０１のレンズ２０１ａの光軸が、位置決め載置台６における基準中心点Ｑと直交する位置まで位置決め載置台６を移動させる。
【０１５１】
（ステップＳＴ１１２）
そして、固定部材検出ユニット２＿４のフォーカス制御部２１８は、フォーカス制御処理を実行する。
（ステップＳＴ１１３）
次いで、固定部材検出ユニット２＿４のカメラ２０１は、ローター１００の蓋部材１０３の表面を撮像する。このカメラ２０１は、撮像により得た撮像画像のデータをＡ/Ｄ変換部２０１ｃから出力する。
【０１５２】
（ステップＳＴ１１４）
固定部材画像検出部２１３は、カメラ２０１によって取得された撮像画像のデータを入力する。そして、固定部材画像検出部２１３は、入力する撮像画像データに基づき、ピンＰｉｎの画像として予め決められている二重丸形状と類似する固定部材画像Ｌ２ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝があるか否かを検出する。例えば、固定部材画像検出部２１３は、撮像画像のデータから幾何学形状パターンマッチングにより、二重丸形状の画像がカメラ２０１によって撮像された撮像画像内に含まれているか否かを判定する。
【０１５３】
（ステップＳＴ１１５）
二重丸形状の画像が撮像画像内に含まれていると判定した場合、固定部材画像検出部２１３は、この二重丸形状の固定部材画像Ｌ２ｉを検出し、ピンＰｉｎの形状が二重丸であるとする二重丸モードを設定する。つまり、固定部材画像検出部２１３は、二重丸形状の固定部材画像Ｌ２ｉをピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の画像として検出したことを示す情報を、位置情報取得部２１４および配置パターン対応確認部２１５（配置パターン対応確認部２１５＿２、２１５＿３を含む）に出力する。
（ステップＳＴ１１６）
これにより、位置情報取得部２１４は、二重丸形状の固定部材画像Ｌ２ｉの中心点の位置を示す座標値を算出し、この固定部材画像Ｌ２ｉの二重丸の中心点の位置の座標値を位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）として取得する。
（ステップＳＴ１１７）
そして、配置パターン対応確認部２１５（配置パターン対応確認部２１５＿２、２１５＿３を含む）は、この位置情報取得部２１４によって取得された固定部材画像Ｌ２ｉの位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）に基づき、誤検出があるか、あるいは、検出漏れがあるか否かを判定する。
【０１５４】
（ステップＳＴ１１８）
一方、二重丸形状の画像が撮像画像内に含まれていないと判定した場合、固定部材画像検出部２１３は、ピンＰｉｎの形状が一重丸であるとする一重丸モードを設定する。つまり、固定部材画像検出部２１３は、入力する撮像画像データに基づき、ピンＰｉｎの画像として予め決められている一重丸形状と類似する固定部材画像Ｌ１ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝があるか否かを検出する。例えば、固定部材画像検出部２１３は、撮像画像のデータから幾何学形状パターンマッチングにより、一重丸形状の画像がカメラ２０１によって撮像された撮像画像内に含まれているか否かを判定する。そして、一重丸形状と類似する固定部材画像Ｌ１ｉを検出した場合、固定部材画像検出部２１３は、一重丸形状の固定部材画像Ｌ１ｉをピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の画像として検出したことを示す情報を、位置情報取得部２１４および配置パターン対応確認部２１５（配置パターン対応確認部２１５＿２、２１５＿３を含む）に出力する。
（ステップＳＴ１１９）
これにより、位置情報取得部２１４は、一重丸形状の固定部材画像Ｌ１ｉの中心点の位置を示す座標値を算出し、この固定部材画像Ｌ１ｉの一重丸の中心点の位置の座標値を位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）として取得する。
（ステップＳＴ１１７）
そして、配置パターン対応確認部２１５（配置パターン対応確認部２１５＿２、２１５＿３を含む）は、この位置情報取得部２１４によって取得された固定部材画像Ｌ１ｉの位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）に基づき、誤検出があるか、あるいは、検出漏れがあるか否かを判定する。
【０１５５】
これまで説明した通り、固定部材画像検出部２１３は、二重丸形状あるいは一重丸形状の画像があった場合、この画像を固定部材画像として検出することができる。よって、固定部材検出ユニット２＿４は、ローター１００の蓋部材１０３の上面において、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の頭部がかしめられている場合は、二重丸形状の画像を固定部材画像として検出することができる。一方、ローター１００の蓋部材１０３の上面において、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の頭部がかしめられておらず、その頭部が一重丸形状である場合であっても、固定部材画像検出部２１３は、この一重丸形状の画像を固定部材画像として検出することができる。
なお、ステップＳＴ１１４において、二重丸形状と類似する固定部材画像Ｌ２ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝があるか否かを検出する際、第１実施形態において説明したような方法を利用してもよい。つまり、固定部材画像検出部２１３は、はじめに、カメラ２０１から入力する撮像画像のデータから幾何学形状パターンマッチングにより、円形状の画像を検出する。その後、固定部材画像検出部２１３は、検出された円形状の画像の中から、二重丸形状の画像を検出する。この方法により、固定部材画像検出部２１３は、円形状であっても、かしめられている形状（二重丸形状）以外の円形状の画像を、固定部材検出ユニット２＿４により検出される固定部材画像Ｌｉから除外することができる。
また、本実施形態において、固定部材検出ユニット２＿４は、配置パターン対応確認部２１５として、誤検出判定部２１５Ａを備える構成を例に説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、配置パターン対応確認部２１５は、誤検出判定部２１５Ａに換えて検出漏れ判定部２１５Ｂを備える構成であってもよく、誤検出判定部２１５Ａおよび検出漏れ判定部２１５Ｂの両方を備える構成であってもよい。つまり、これらの構成を備える固定部材検出ユニット２＿４において、上述の図３０に示した処理フローを実行するものであってもよい。
【０１５６】
［第５実施形態］
図３２は、本発明に適用可能な固定部材解体システム１＿５の概要について説明するための図である。
本実施形態に係る固定部材解体システム１＿５においては、位置決め載置台６にローター１００を載置する位置（載置位置）と、固定部材解体ユニット３によって固定部材を解体する位置（固定部材解体位置）とが同一である例について説明する。
図示の通り、搬送ユニット４は、搬送ベルト４０１と搬送ローラ４０２とを備え、搬送ローラ４０２の回転を制御することにより、予め決められた搬送方向に搬送ベルト４０１を搬送する。
統括制御ユニット５は、搬送ユニット４の搬送ローラ４０２の回転方向を制御して、最初に、位置決め載置台６を固定部材解体ユニット３の下である（１）載置位置に位置させる。このように、位置決め載置台６が固定部材解体ユニット３の下にある状態で、例えば解体作業員が、ローター１００の位置決め作業を実行する。具体的に説明すると、解体作業員は、位置決め載置台６の心棒６０２をローター１００の孔１０１に差し込んだ状態で、ローター１００をテーブル６０１に置く。そして、解体作業員は、Ｖブロック６０３、６０４を近づける方向ｎに移動させて、ローター１００の外周面と対向するＶブロック６０３、６０４の面をローター１００に当接させる。なお、Ｖブロック６０３、６０４の移動は、解体作業員がボタン等を押下して移動指示を入力し、制御部（図示せず）により制御されるものであってもよい。
【０１５７】
そして、統括制御ユニット５は、搬送ユニット４の搬送ローラ４０２を反時計回りＣＣＷに回転させる。これにより、搬送ベルト４０２は、ローター１００が載置された状態の位置決め載置台６を、固定部材検出ユニット２の下まで搬送する。この状態で、位置決め載置台６は、固定部材検出ユニット２の下である（２）固定部材検出位置に位置される。そして、固定部材検出ユニット２による固定部材の検出が実行される。
次いで、統括制御ユニット５は、搬送ユニット４の搬送ローラ４０２を時計回りＣＷに回転させる。これにより、搬送ベルト４０２は、ローター１００が載置された状態の位置決め載置台６を、固定部材検出ユニット３の下まで搬送する。この状態で、位置決め載置台６は、固定部材解体ユニット３の下である（３）固定部材解体位置に位置される。そして、固定部材解体ユニット３による固定部材の解体が実行される。
【０１５８】
上述の通り、固定部材解体システム１＿５は、第１実施形態に係る固定部材解体システム１に比べて、搬送路を短くすることができる。これにより、固定部材解体システム１の小型化を実現することができる。なお、（１）載置位置は、固定部材検出ユニット２の下とすると、位置決め載置台６にローター１００を載置する際に浮遊する粉塵等によりカメラ２０１のレンズ等が汚れるおそれがある。よって、固定部材解体システム１＿５では、（１）載置位置を固定部材解体ユニット３の下とすることにより、カメラ２０１のレンズ等が汚れるのを防ぐことができる。
【０１５９】
［第６実施形態］
また、本発明は、上述の実施形態に限られず、以下のような構成を有するものであってもよい。
例えば、上述の実施形態において、フォーカス制御部２１８は、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂの出力に基づき算出される高さ情報に基づき、フォーカス制御処理を実行すると説明した。しかし、本発明はこれに限られず、フォーカス制御部２１８は、カメラ２０１によって撮像された撮像画像に基づき、フォーカスポジションを算出するとともに、ステージ空間におけるピンＰｉｎの高さ情報（Ｚ座標値）を算出するものであってもよい。
この例について、図３３を参照して、説明する。図３３は、本実施形態に係る固定部材検出ユニット２＿６の一例を示す図である。なお、本実施形態にかかる固定部材解体システムは、上述の第１実施形態に係る固定部材解体システム１における固定部材検出ユニット２が異なる点以外、第１実施形態の構成と同様の構成を適用することができる。よって、同様の構成を適用できる部分についての詳細な説明は省略し、本実施形態に係る固定部材検出ユニット２＿６について、以下説明する。
この固定部材検出ユニット２＿６は、固定部材解体ユニット３に高さ情報（Ｚ座標値）を送信するものであってもよい。
【０１６０】
フォーカス制御部２１８は、カメラ２０１によって撮像された撮像画像のデータに基づき、レンズ２０１ａの位置（フォーカスポジション）を調整して、被写体にピントを合わせるフォーカス制御処理を実行するものであってもよい。これにより、フォーカス制御部２１８は、固定部材であるピンＰｉｎのＺ座標値を算出することができる。
例えば、フォーカス制御部２１８は、カメラ２０１によって撮像された画像に基づき、固定部材であるピンＰｉｎの形状として予め決められている形状を検出する。本実施形態において、固定部材であるピンＰｉｎは、二重丸形状である。このフォーカス制御部２１８は、固定部材画像検出部２１３と同様にして、例えば、幾何学形状パターンマッチングにより二重丸形状の固定部材画像Ｌｉを検出する。
フォーカス制御部２１８は、固定部材画像Ｌｉの画像データに対して、ノイズ除去処理とエッジ検出処理を実行する。フォーカス制御部２１８は、エッジ検出処理後のデータに基づき、各固定部材画像Ｌｉの輝度値の平均を算出する。なお、ノイズ除去処理において、例えば、メディアンフィルタや平滑フィルタを利用することができる。エッジ検出処理においては、１次微分フィルタ（Ｐｒｅｗｉｔｔフィルタ）を利用することができる。そして、フォーカス制御部２１８は、算出した固定部材画像Ｌｉのそれぞれ輝度値の平均に基づき、フォーカスポジションを決定する。
【０１６１】
具体的に説明すると、フォーカス制御部２１８は、カメラ２０１（レンズ２０１ａ）を段階的に移動させて、異なるフォーカスポジションｊ｛ｊ＝１，２，３・・・｝において撮像された画像データに基づき、フォーカスポジションｊごとの固定部材画像Ｌｉ，ｊを検出する。このフォーカスポジションｊとは、被写体距離を決定するための被写体面に対応するレンズ２０１ａの位置であり、レンズ距離を決定するための撮像面に対応するレンズの位置である。
このフォーカス制御部２１８は、フォーカスポジションｊごとの固定部材画像Ｌｉ，ｊの画像データに対して、ノイズ除去処理とエッジ検出処理を実行し、ノイズ除去処理およびエッジ検出処理後の画像データに基づき、固定部材画像Ｌｉ，ｊの輝度値の平均を算出する。フォーカス制御部２１８は、算出した固定部材画像Ｌｉ，ｊの輝度値の平均が上昇した後に下降するフォーカスポジションｊを検出し、この下降する直前の輝度値の平均が最も高いときのフォーカスポジションｊを被写体にピントがあっている位置（合焦位置）と決定する。なお、このフォーカス制御処理は、山登り式フォーカス制御処理と呼ばれるものであり、本実施形態に記載の方法以外の一般的なフォーカス制御処理の方法であってもよい。
【０１６２】
例えば、被写体にピントがあっていないフォーカスポジションｊで撮像された画像は、被写体のエッジが弱い。つまり、輝度の差が小さく、コントラスト比が小さい。
一方、被写体にピントがあっているフォーカスポジションｊで撮像された画像は、被写体のエッジが強い。つまり、輝度の差が大きく、コントラスト比が大きい。
【０１６３】
位置情報取得部２１４は、フォーカス制御部２１８によって被写体にピントがあっている合焦位置が決定された場合、決定された合焦位置に対応する被写体距離を算出する。例えば、位置情報取得部２１４は、フォーカス制御部２１８によって被写体にピントが合っていると判定された際のカメラ２０１（レンズ２０１ａ）と被写体との距離を検出制御部２１１から入力する。なお、カメラ２０１と被写体との距離は、Ｚ移動機構２０２ｚにおける移動量（駆動量）に基づき、検出制御部２１１が管理している。位置情報取得部２１４は、このレンズ距離に基づき、記録部２１２に記録されている情報を参照して、レンズ距離と対応付けられている被写体距離を算出する。この記録部２１２には、レンズ特性に応じて予め決められている合焦時（被写体にピントが合っている時）におけるレンズ距離と被写体距離とを対応付ける情報が記録されている。なお、レンズ２０１ａと光電変換面との距離は、レンズ駆動部２０１ｄにおける移動量（駆動量）に基づき、フォーカス制御部２１８が管理している。
位置情報取得部２１４は、合焦時（被写体にピントが合っている時）における被写体距離に基づき、ステージ座標空間における固定部材であるピンＰｉｎの垂直方向の位置を算出する。この垂直方向の位置は、ステージ座標空間におけるＺ座標値で示される。
【０１６４】
［第７実施形態］
また、上述の実施形態において、固定部材検出ユニット２は、ピンＰｉｎ（ｉ）の位置を示す位置情報Ｍｉとして、ＸＹ座標値である位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を取得すると説明した。しかし、本発明はこれに限られず、固定部材検出ユニット２は、ピンＰｉｎ（ｉ）の位置を示す位置情報Ｍｉとして、ＸＹＺ座標値である位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）を取得するものであってもよい。そして、固定部材検出ユニット２は、位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）を固定部材解体ユニット３に送信するものであってもよい。
例えば、固定部材検出ユニット２は、図３４に示すような計測機器を備える。図３４は、固定部材検出ユニット２の垂直方向の位置情報を取得するための計測機器の一例を示す図である。本実施形態では、この計測機器として、レーザー変位計２１９について説明する。
【０１６５】
図３４に示す通り、レーザー変位計２１９は、照射部２１９ａと、受光部２１９ｂと、インターフェース２１９ｃと、レーザー変位制御部２１９ｄとを含む。
照射部２１９ａは、例えば、位置情報取得部２１４が算出したピンＰｉｎの水平方向の位置を示す位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）に基づき、この位置に検出光を照射する。照射部２１９ａは、検出光として、例えば、予め決められた周波数のレーザー光を照射する。
受光部２１９ｂは、照射部２１９ａからのレーザー光が計測対象で反射して入射する位置に位置されている。この受光部２１９ｂは、図３４に示す通り、ピンＰｉｎの頭部のかしめられている部分から反射したレーザー光を受光する。
レーザー変位制御部２１９ｄは、照射部２１９ａに対してレーザー光の照射を制御する。また、レーザー変位制御部２１９ｄは、受光部２１９ｂが受光したレーザー光の出力に基づき、照射部２１９ａからピンＰｉｎで反射して受光部２１９ｂに入射するまでのレーザー光の光路長を算出し、インターフェース２１９ｃに出力する。
インターフェース２１９ｃは、ピンＰｉｎの水平方向の位置を示す位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）を位置情報取得部２１４から入力して、レーザー変位制御部２１９ｄに出力する。また、インターフェース２１９ｃは、照射部２１９ａからピンＰｉｎで反射して受光部２１９ｂに入射するまでのレーザー光の光路長を示す情報をレーザー変位制御部２１９ｄから入力して位置情報取得部２１４に出力する。
【０１６６】
例えば、位置情報取得部２１４によって算出されたピンＰｉｎの水平方向の位置を示す位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）がインターフェース２１９ｃを介してレーザー変位計２１９に入力する。インターフェース２１９ｃは、入力する位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）をレーザー変位制御部２１９ｄに出力する。そして、レーザー変位制御部２１９ｄは、この位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）が示す位置にレーザー光を照射するように照射部２１９ａを制御する。この照射部２１９ａは、レーザー光を照射する。
照射部２１９ａから出射したレーザー光は、位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）が示すピンＰｉｎの位置で反射して受光部２１９ｂに入射する。受光部２１９ｂは、ピンＰｉｎの頭部のかしめられている部分から反射したレーザー光を受光して、レーザー光の出力をレーザー変位制御部２１９ｄに出力する。レーザー変位制御部２１９ｄは、受光部２１９ｂが受光したレーザー光の出力に基づき、照射部２１９ａからピンＰｉｎで反射して受光部２１９ｂに入射するまでのレーザー光の光路長を算出し、インターフェース２１９ｃに出力する。インターフェース２１９ｃは、照射部２１９からピンＰｉｎで反射して受光部２１９ｂに入射するまでのレーザー光の光路長を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
位置情報取得部２１４は、照射部２１９ａからピンＰｉｎで反射して受光部２１９ｂに入射するまでのレーザー光の光路長を示す情報に基づき、三次元空間内におけるピンＰｉｎの垂直方向の位置を示す座標値（Ｚｉ）を取得する。
【０１６７】
さらに、本発明はこれに限られず、以下に示すような技術を用いて、Ｚ座標値（Ｚｉ）で示されるピンＰｉｎの垂直方向の位置情報を取得するものであってもよい。例えば、立体画像を作成する際に利用される光切断法や、空間コード法等を用いるものであってもよい。簡単に説明すると、光切断法は、測定対象物をカメラで撮像する状態において、測定対象の斜めからレーザースリット光を照射して、光が当たった場所を撮像することにより、測定対象の三次元形状を測定するものである。この光切断法を利用することにより、測定対象の三次元形状に基づき、ピンＰｉｎの三次元形状を測定することができ、ピンＰｉｎの頭部の中心の位置をより正確に計測することができる。また、空間コード法は、プロジェクター等を光源として予め決められたパターンの光を測定対象に投影し、パターンの光が投影された測定対象を撮像して、撮像した画像を二値化処理する。この二値化処理した画像に基づき、三角測量の原理を用いて測定対象との距離を算出する。この空間コード法を利用することにより、ピンＰｉｎがローター１００に対して斜めに配置されていたり、ピンＰｉｎの周辺の構造が複雑であるため、カメラ２０１から撮像しにくい場合であっても、Ｚ座標値（Ｚｉ）を取得することができる。
本発明に係る固定部材解体システム、固定部材検出ユニット、固定部材解体ユニットは、上述の第１〜７実施形態に説明する形態に限られず、これらにおいて説明した各構成を適宜組み合わせて実現することができる。例えば、判定対象算出部２１５Ｃを用いずに、第１実施形態に係る誤検出判定部２１５Ａと第２実施形態に係る検出漏れ判定部２１５Ｂとにより構成される配置パターン対応確認部２１５を備えるものであってもよい。
【０１６８】
なお、固定部材解体システム１による手順を実現するためのプログラムをコンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、実行処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
【０１６９】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、「コンピュータが読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記録装置のことをいう。
【０１７０】
さらに「コンピュータが読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記録装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【符号の説明】
【０１７１】
１…固定部材解体システム、２…固定部材検出ユニット、３…固定部材解体ユニット、４…搬送ユニット、５…統括制御ユニット、２０１…カメラ、２０２…移動機構、２０４ａ…第１センサ、２０４ｂ…第２センサ、２０５…駆動制御部、２１０…情報処理部、２１１…検出制御部、２１２…記録部、２１３…固定部材画像検出部、２１４…位置情報取得部、２１５…配置パターン対応確認部、２１６…高さ情報取得部、２１７…送信部、２１８…フォーカス制御部、２１５Ａ…誤検出判定部、２１５Ｂ…検出漏れ判定部２１５Ｂ、２１５Ｃ…判定対象算出部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、固定部材検出ユニット、固定部材解体システム、固定部材解体方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、レアアース等の稀少金属の需用が高まってきている。このレアアースは、例えば、空調機や冷蔵庫等のコンプレッサーに搭載されるローターに使用されている。このローターの構造について具体的に説明すると、円筒状のローターコアの内部に、レアアースを含む永久磁石が埋め込まれている。このローターコアは、軸方向にくりぬかれた収容スペース内に永久磁石を収容した状態で、少なくとも一方の端部が蓋部材で固定されている。この蓋部材とローターコアとは、３〜４本のピンを介して結合されており、ピンの頭部が蓋部材の上面からかしめられている（例えば、特許文献１参照）。
この特許文献１に記載されているローターは、ローターコアの収容スペース内に永久磁石を埋め込んだ状態で、ローターコアの両端を円環状の蓋部材で押さえる構造である。そして、ピンが、両端の蓋部材およびローターコアを貫通した状態で、蓋部材の外側からかしめられている。
【０００３】
このようなローターが廃棄され、永久磁石を回収する場合、解体するローターは、製品ごとに、その大きさや形状が異なるため、解体作業のオートメーション化が難しく、手作業により、各製品を解体していた。
例えば、ローターに対して熱処理を施し永久磁石の磁力を消失させた後、解体作業員がピンをドリルで掘削してローターコアから蓋部材を取り外すという方法が採られていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２６０９２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、全てのピンを掘削してローターコアから蓋部材を取り外す作業は重労働であり、手作業による解体作業に時間がかかる。ピンの掘削作業をオートメーション化しようとする場合、解体対象が廃棄されたローターであるため、ローター表面の汚れ等により、装置が正確に全てのピンの位置を検出することが難しいという問題があった。この場合、全てのピンを掘削により除去しなければ、ローターコアから蓋部材を取り外すことができず、永久磁石を回収できない問題があった。
【０００６】
本発明は、前記の点に鑑みてなされたものであり、解体対象を固定している固定部材の位置の検出精度を高めることができる固定部材検出ユニット、固定部材解体システム、固定部材解体方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による固定部材検出ユニットは、解体対象を撮像した撮像画像から、前記解体対象を固定している固定部材の画像として予め決められている固定部材画像を検出する固定部材画像検出部と、前記固定部材画像検出部により検出された前記固定部材画像の位置を示す位置情報を算出する位置情報取得部と、前記解体対象を固定している複数の前記固定部材の予め決められた位置関係を示す配置パターンと前記位置情報とに基づき、前記固定部材画像検出部によって検出された前記固定部材画像が前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材に対応するか否かを判定する配置パターン対応確認部と、を備える。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材検出ユニットによれば、検出された固定部材画像が、それぞれ、予め決められている配置パターンに含まれる複数の固定部材と対応するか否かを判定することができる。これにより、固定部材検出ユニットは、固定部材画像検出部により検出された固定部材画像の検出漏れあるいは誤検出を判定することができる。
【０００８】
また、本発明の一態様による上述の固定部材検出ユニットにおいて、前記位置情報取得部は、前記検出された固定部材画像の全てが前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材の全てにそれぞれ一対一で対応すると前記配置パターン対応確認部によって判定された場合、前記位置情報取得部が算出した前記固定部材画像の位置を示す前記位置情報を前記固定部材の位置を示す情報として取得する。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材検出ユニットによれば、配置パターンに含まれる複数の固定部材に対応する固定部材画像の位置を示す情報を、固定部材の位置として検出することができる。これにより、固定部材検出ユニットによる固定部材の位置の検出精度を高めることができる。
【０００９】
また、本発明の一態様による上述の固定部材検出ユニットにおいて、前記配置パターン対応確認部は、前記配置パターンと前記位置情報に基づき、前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材のいずれにも対応しない前記固定部材画像があるか否かを判定する誤検出判定部を含む。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材検出ユニットによれば、固定部材画像検出部が検出した固定部材画像のうち、誤って検出された画像であって固定部材の画像でないものを見分けることができる。これにより、固定部材検出ユニットによる固定部材の位置の検出精度を高めることができる。
【００１０】
また、本発明の一態様による上述の固定部材検出ユニットにおいて、前記配置パターン対応確認部は、前記配置パターンと前記位置情報に基づき、前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材の全てが前記固定部材画像と対応しているか否かを判定する検出漏れ判定部を含む。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材検出ユニットによれば、固定部材の画像として固定部材画像検出部が検出できなかった検出漏れを検出することができる。これにより、固定部材検出ユニットによる固定部材の位置の検出精度を高めることができる。
【００１１】
また、本発明の一態様による上述の固定部材検出ユニットにおいて、前記配置パターン対応確認部は、予め決められた基準中心点を軸中心とする同心円上に等間隔で配置される前記複数の固定部材の位置関係を示す前記配置パターンに基づき、前記検出された固定部材画像が前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材に対応するか否かを判定する際、前記固定部材画像検出部によって検出された前記固定部材画像と前記基準中心点とを結ぶ直線により形成される複数の中心角がそれぞれ同一であるか否かを判定する。
これにより、配置パターンに従ってローターに取り付けられている固定部材の検出漏れ、あるいは、誤検出を検出することができる。
【００１２】
また、本発明の一態様による上述の固定部材検出ユニットにおいて、前記配置パターン対応確認部は、予め決められた基準中心点を軸中心とする同心円上に等間隔で配置される前記複数の固定部材の位置関係を示す前記配置パターンに基づき、前記検出された固定部材画像が前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材に対応するか否かを判定する際、前記固定部材画像検出部によって検出された前記複数の固定部材画像のうち隣り合う前記固定部材画像間の距離がそれぞれ同一であるか否かを判定する。
これにより、配置パターンに従ってローターに取り付けられている固定部材の検出漏れ、あるいは、誤検出を検出することができる。
【００１３】
また、本発明の一態様による上述の固定部材検出ユニットにおいて、前記位置情報取得部は、前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材の全てが前記固定部材画像に対応していないと前記検出漏れ判定部によって判定された場合、前記固定部材画像と対応していないと判定された前記固定部材の位置を示す情報を前記配置パターンに基づき取得する。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材検出ユニットによれば、例えば解体対象の表面の汚れ等により撮像画像に基づき全ての固定部材の位置を検出できなかった場合であっても、配置パターンに基づき検出できなかった固定部材の位置を算出することができる。これにより、固定部材検出ユニットによる固定部材の位置の検出精度を高めることができる。
【００１４】
また、本発明の一態様による上述の固定部材検出ユニットにおいて、前記位置情報取得部は、前記複数の中心角がそれぞれ同一でないと判定された場合、前記同一でないと判定された前記中心角を前記同一であると判定された角度で分割する分割線を決定し、前記固定部材画像検出部により検出された前記固定部材画像が形成する前記基準中心点を軸中心とした同心円と前記分割線とが交わる点の位置を、前記固定部材の位置を示す前記位置情報として取得する。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材検出ユニットによれば、検出された固定部材画像の位置関係により中心角を算出して、検出できなかった固定部材の位置を算出することができる。
【００１５】
また、本発明の一態様による上述の固定部材検出ユニットにおいて、前記位置情報取得部は、前記固定部材画像間の距離が同一でないと判定された場合、前記同一でないと判定された前記固定部材画像間に対応する前記同心円の円弧部分を前記同一であると判定された前記固定部材画像間の距離の前記同心円の弦で分割する位置を、前記固定部材の位置を示す前記位置情報として取得する。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材検出ユニットによれば、検出された固定部材画像の位置関係により固定部材画像間の距離を算出して、検出できなかった固定部材の位置を取得することができる。
【００１６】
また、本発明の一態様による上述の固定部材検出ユニットは、前記解体対象に対してセンサ光線を出射するセンサからの出力に基づき、前記解体対象における前記固定部材の高さ位置を示す高さ情報を取得する高さ情報取得部を備える。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材検出ユニットによれば、解体対象における固定部材の高さ位置を示す情報を取得することができるため、固定部材検出ユニットによる固定部材の位置の検出精度を高めることができる。
【００１７】
また、本発明の一態様による上述の固定部材検出ユニットにおいて、前記高さ情報取得部は、前記センサに含まれる第１センサおよび第２センサのそれぞれからの出力に基づき、前記第１センサから出射する前記センサ光線が前記解体対象により遮断された第１の高さ位置を示す情報と、前記第２センサから出射する前記センサ光線が前記解体対象により遮断された第２の高さ位置を示す情報とを取得し、前記解体対象を撮像して前記撮像画像のデータを出力する撮像部と、前記第１の高さ位置を示す情報と前記第２の高さ位置を示す情報とに基づき、前記第１の高さ位置と前記第２の高さ位置との中間位置でピントを合わせるように、前記撮像部を移動可能に保持する移動機構を介して前記撮像部のピント位置を制御するフォーカス制御部と、をさらに備える。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材検出ユニットによれば、固定部材を撮像する際に、固定部材の表面に近い最適な位置でピントを合わせることができるため、より鮮明な撮像画像を取得し、固定部材検出ユニットによる固定部材の検出精度を高めることができる。
【００１８】
また、本発明の一態様による上述の固定部材検出ユニットにおいて、前記固定部材画像検出部は、前記固定部材画像として、同一軸中心で径が異なる円が重なっている二重丸の形状を示す画像を検出する。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材検出ユニットによれば、解体対象としてローターを利用する場合、ローターを固定しているピンのかしめられている部分を精度よく検出することができるため、固定部材検出ユニットによる固定部材の検出精度を高めることができる。
【００１９】
さらに、この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による固定部材解体システムは、上述のいずれかの固定部材検出ユニットと、前記固定部材検出ユニットによって前記固定部材の位置を示す情報が取得された場合、前記固定部材の位置を示す情報に基づき前記解体対象における前記固定部材の位置に前記固定部材による固定を解除させるための固定解除ツールを移動させ、前記固定解除ツールにより前記固定部材による固定を解除させる固定部材解体ユニットと、前記解体対象を搬送する搬送ユニットとを備える。
このように、本発明の一実施形態に係る固定部材解体システムによれば、解体作業員の手作業を介さずに、解体対象の解体作業を実行することができため、解体作業に要する労力を軽減することができる。
【００２０】
さらに、この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による固定部材解体方法は、解体対象を撮像した撮像画像から、前記解体対象を固定している固定部材の画像として予め決められている固定部材画像を検出する固定部材画像検出ステップと、前記固定部材画像検出ステップにおいて検出された前記固定部材画像の位置を示す位置情報を算出する位置情報取得ステップと、前記解体対象を固定している複数の前記固定部材の予め決められた位置関係を示す配置パターンと前記位置情報とに基づき、前記固定部材画像検出ステップにおいて検出された前記固定部材画像が前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材に対応するか否かを判定する配置パターン対応確認ステップとを備える。
【００２１】
さらに、この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様によるプログラムは、コンピュータを、解体対象を撮像した撮像画像から、前記解体対象を固定している固定部材の画像として予め決められている固定部材画像を検出する固定部材画像検出手段、前記固定部材画像検出手段により検出された前記固定部材画像の位置を示す位置情報を算出する位置情報取得手段、前記解体対象を固定している複数の前記固定部材の予め決められた位置関係を示す配置パターンと前記位置情報とに基づき、前記固定部材画像検出手段によって検出された前記固定部材画像が前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材に対応するかを判定する配置パターン対応確認手段として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、解体対象を固定している固定部材の位置の検出精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態に係る固定部材解体システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る固定部材解体システムの概要を説明するための図である。
【図３】本発明の実施形態に係る解体対象であるローターの一例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る位置決め載置台の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る 位置決め載置台にローターを載せた状態を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る位置決め載置台において位置決めされたローターを上方から見た図である。
【図７】本発明の実施形態に係る固定部材検出ユニットの概略を説明するための図である。
【図８】本発明の実施形態に係るセンサの一例について説明するための図である。
【図９】本発明の第１実施形態に係る固定部材検出ユニットの構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】本発明の実施形態に係るレンズと被写体との位置関係を説明するための図である。
【図１１】本発明の第１実施形態に係る中心角判定方法を利用した誤検出確認処理の一例について説明するための図である。
【図１２】本発明の第１実施形態に係る間隔判定方法を利用した誤検出確認処理の一例について説明するための図である。
【図１３】本発明の実施形態に係る固定部材解体ユニットの概略を説明するための図である。
【図１４】本発明の実施形態に係る固定部材解体ユニットの構成の一例を示すブロック図である。
【図１５】本発明の実施形態に係る固定部材解体ユニットの駆動制御部の一例を示す図である。
【図１６】本発明の第１実施形態に係る固定部材検出ユニットによる処理フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図１７】本発明の実施形態に係るフォーカス制御処理の処理フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図１８】本発明の実施形態に係るローターの断面図の一例を示す図である。
【図１９】本発明の実施形態に係るローターの上方から見た一例を示す図である。
【図２０】本発明の第１実施形態に係る中心角判定方法を用いた誤検出確認処理の一例について説明するためのフローチャートである。
【図２１】本発明の第１実施形態に係る間隔判定方法を用いた誤検出確認処理の一例について説明するためのフローチャートである。
【図２２】本発明の第２実施形態に係る固定部材検出ユニットの構成の一例を示すブロック図である。
【図２３】本発明の第２実施形態に係る中心角判定方法を利用した検出漏れ確認処理の一例について説明するための図である。
【図２４】本発明の第２実施形態に係る間隔判定方法を利用した検出漏れ確認処理の一例について説明するための図である。
【図２５】本発明の第２実施形態に係る中心角判定方法を用いた検出漏れ確認処理の一例について説明するためのフローチャートである。
【図２６】本発明の第２実施形態に係る間隔判定方法を用いた検出漏れ確認処理の一例について説明するためのフローチャートである。
【図２７】本発明の第３実施形態に係る固定部材検出ユニットの構成の一例を示すブロック図である。
【図２８】本発明の第３実施形態に係る中心角判定方法を用いた検出漏れ確認処理、および誤検出確認処理の一例について説明するためのフローチャートである。
【図２９】本発明の第３実施形態に係る間隔判定方法を用いた検出漏れ確認処理、および誤検出確認処理の一例について説明するためのフローチャートである。
【図３０】本発明の第４実施形態に係る固定部材検出ユニットによる処理フローの一例について説明するためのフローチャートである。
【図３１】本発明の第４実施形態に係る固定部材検出ユニットの構成の一例を示すブロック図である。
【図３２】本発明の第５実施形態に係る固定部材解体システムの概要を示す図である。
【図３３】本発明の第６実施形態に係る固定部材検出ユニットの構成の一例を示すブロック図である。
【図３４】本発明の第７実施形態に係る計測機器の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
［第１実施形態］
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る固定部材解体システム１の構成を示すブロック図である。
図１に示す通り、本実施形態に係る固定部材解体システム１は、固定部材検出ユニット２と、固定部材解体ユニット３と、搬送ユニット４と、統括制御ユニット５とを含む。統括制御ユニット５は、固定部材検出ユニット２、固定部材解体ユニット３、および搬送ユニット４を、統括的に制御するコンピュータである。
本実施形態に係る固定部材解体システム１は、固定部材検出ユニット２により解体対象を固定している固定部材を検出し、検出された固定部材を固定部材解体ユニット３により解体するシステムである。本実施形態において、この固定部材解体システム１の解体対象として、例えば、蓋部材とローターコアが複数のピンで固定されているローターを例に、以下説明する。また、本実施形態において、固定部材は、ピンであり、以下、固定部材をピンＰｉｎと呼称する。また、ピンＰｉｎの固定解除方法としては、固定解除ツール、例えばドリルビットを用いて、蓋部材の外側からかしめられているピンＰｉｎを掘削する方法の一例を用いて、以下説明する。
【００２５】
次に、図２を参照しながら、この固定部材解体システム１の概要について説明する。図２は、固定部材解体システム１の概要を説明するための図である。
図示の通り、搬送ユニット４は、搬送ベルト４０１と搬送ローラ４０２とを備え、搬送ローラ４０２の回転を制御することにより、予め決められた搬送方向に搬送ベルト４０１を搬送する。なお、この搬送ユニット４は、統括制御ユニット５によって、搬送速度や搬送タイミング等が制御されるものであってもよい。
搬送ユニット４の付近には、例えば、搬送ユニット４による搬送方向の上流側から下流側に沿って、固定部材検出ユニット２と固定部材解体ユニット３とがこの順番で設置されている。また、固定部材検出ユニット２の設置位置よりも上流側において、解体対象であるローター１００が位置決め載置台６に載置される。このローター１００は、ピンＰｉｎの一端がかしめられている側の面を上にして、位置決め載置台６にセットされている。
搬送ユニット４は、位置決め載置台６にローター１００を載せた状態で、固定部材検出ユニット２から固定部材解体ユニット３に、ローター１００を搬送する。
なお、搬送方向は図示の通り直線でなくてもよく、また、搬送方向は一方方向に限られず、固定部材解体システム１が設置される環境や装置の仕様に応じて変更可能である。
【００２６】
ここで、解体対象であるローター１００の一例について、図３を参照して説明する。図３は、本実施形態に係る解体対象の一例であるローター１００の概略を示す図である。
ローター１００は、円筒形状であり、中央部分に軸に沿って孔１０１があいている。また、ローター１００は、ローターコア１０２と蓋部材１０３とが、４つのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４で連結されている。これらピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４は、蓋部材１０３とローターコア１０２とを貫通している。なおここでは、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４のローターコア１０２側の一端を底部、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の蓋部材１０３側の一端を頭部という。これらピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の頭部は、ローター１００の製造時においてかしめられていることにより、中央部分が凹んでおり、かつ、この中央部分の外側が突出している。よって、これらピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の頭部を上部から見た場合、同一軸中心で径が異なる円が重なっている形状（以下、二重丸という）となっている。
また、ローター１００のローターコア１０２内には、複数の永久磁石１０４が埋め込まれている。
【００２７】
次に、位置決め載置台６の一例について、図４を参照して説明する。図４は、本実施形態に係る位置決め載置台６の一例の概略を示す図である。
位置決め載置台６は、テーブル６０１と、心棒６０２と、一対のＶブロック６０３、６０４とを備える。
テーブル６０１は、Ｖブロック６０３、６０４を移動可能に保持する。
心棒６０２は、円筒状の部材であって、テーブル６０１の上に固定されている。なお、この心棒６０２の中心軸が位置決め載置台６において予め決められているＸＹ座標系の原点と直交する。なお、この原点を、以下、基準中心点Ｑという。この基準中心点Ｑは、例えば水平面と平行なＸＹ座標系におけるＸＹ座標値（０，０）で示される。
Ｖブロック６０３、６０４は、心棒６０２に向かって近づく方向ｎ、あるいは、心棒６０２から遠ざかる方向ｆに移動可能である。なお、近づく方向ｎと遠ざかる方向ｆとは、逆方向（１８０°異なる方向）である。このＶブロック６０３、６０４は、移動方向（ｎ、ｆ）と直交し基準中心点Ｑを通過する中心線Ｒに対して線対称な形状を有する。また、Ｖブロック６０３、６０４は、移動する際の移動量が同一であって、この中心線Ｒと対向する面との距離がそれぞれ同一となるように移動する。なお、Ｖブロック６０３、６０４は、解体作業員によって移動させられるものであってもよく、Ｖブロック６０３、６０４の移動を制御する制御部（図示せず）がテーブル６０１上に搭載されているものであってもよい。
【００２８】
ここで、図５、６を参照して、位置決め載置台６に載置したローター１００の位置決め工程の一例について説明する。
図５は、位置決め載置台６にローター１００を載せた状態を示す図である。図５に示す通り、ローター１００は、孔１０１内に心棒６０２を差し込んだ状態でテーブル６０１の上に置かれる。これは、例えば解体作業員が行う作業である。この状態において、Ｖブロック６０３、６０４が、心棒６０２に向かって近づく方向ｎに移動する。なお、解体作業員がスイッチを押下して位置決め作業を指示することにより、Ｖブロック６０３、６０４を移動させる制御部（図示せず）がＶブロック６０３、６０４の移動を制御するものであってもよい。そして、Ｖブロック６０３、６０４は、ローター１００と当接する位置で停止され、ローター１００の中心軸と基準中心点Ｑとの位置決めを行う。
【００２９】
図６は、位置決め載置台６において位置決めされたローター１００を上方から見た図である。図６に示す通り、Ｖブロック６０３、６０４が両側からローター１００の外周面に当接した状態でローター１００を挟持している。なお、Ｖブロック６０３、６０４の対向する面は、基準中心点Ｑを通過する中心線Ｒから互いに等しい距離となる位置に位置している。よって、Ｖブロック６０３、６０４がローター１００を挟持している状態において、ローター１００の軸と基準中心点Ｑとが概ね一致する。なお、ローター１００は廃材であり、その底面が水平でなく凹凸が形成されている場合もある。この場合、ローター１００を位置決め載置台６に載置したとき、図示のようにローター１００の軸と基準中心点Ｑとが完全に一致することは難しく、ローター１００の軸と基準中心点Ｑとがずれる場合もある。本実施形態においては、ローター１００の軸と基準中心点Ｑとが一致している、又は、一致していると同視できる程度の誤差でずれている例について説明する。
なお、ＸＹ平面は、第一象限Ｉ〜第四象限ＩＶに区分される。第一象限Ｉは、ｘ座標とｙ座標とがともに正の値をとる点からなる領域である。第二象限ＩＩは、ｘ座標が負の値をｙ座標が正の値をそれぞれとる点からなる領域である。第三象限ＩＩＩは、ｘ座標とｙ座標とがともに負の値をとる点からなる領域である。第四象限ＩＶは、ｘ座標が正の値をｙ座標が負の値をそれぞれとる点からなる領域である。
図示の通り、ピンＰｉｎ１は第一象限Ｉに、ピンＰｉｎ２は第二象限ＩＩに、ピンＰｉｎ３は第三象限ＩＩＩに、ピンＰｉｎ４は第四象限ＩＶに、それぞれ位置している。
【００３０】
次に、図７〜１２を参照して、固定部材検出ユニット２について説明する。
図７は、固定部材検出ユニット２の概略を説明するための図である。
固定部材検出ユニット２は、解体対象であるローター１００を撮像した画像に基づき、このローター１００のローターコア１０２と蓋部材１０３とを固定しているピンＰｉｎを検出し、検出されたピンＰｉｎのローター１００内における位置を示す位置情報を取得する。本実施形態において、ピンＰｉｎの位置は、位置決め載置台６において決められた基準中心点Ｑを原点（０，０）とするＸＹ座標値で示される。なお、本発明はこれに限られず、ピンＰｉｎの位置は、位置決め載置台６において決められた任意の点を原点としてＸＹ座標値で示されるものであってもよい。本実施形態において、位置決め載置台６において決められた基準中心点Ｑは、カメラ２０１によって撮像される画像において決められている基準点と一致する。このカメラ２０１によって撮像される画像において決められた基準点とは、カメラ２０１のレンズ光軸と一致する点である。言い換えると、位置決め載置台６が固定部材検出ユニット２に搬送される場合、位置決め載置台６は、カメラ２０１の光軸と基準中心点Ｑとが一致する位置で一時的に固定される。この状態で、カメラ２０１は、位置決め載置台６に載置されているローター１００の上面を撮影する。これにより、位置決め載置台６において決められている基準中心点Ｑと、カメラ２０１によって撮影された画像内の基準点とが一致する。
また、この基準中心点Ｑを原点とする三次元空間をステージ座標空間という。このステージ座標空間は、ＸＹ平面が水平面と一致し、Ｚ軸方向が垂直方向と一致している。なお、Ｘ軸＋方向が搬送方向（上流から下流に向かう方向）と一致し、Ｚ軸＋方向が上方向（つまり、Ｚ軸−方向が下方向）と一致している。
【００３１】
固定部材検出ユニット２は、カメラ２０１を保持した状態で、このカメラ２０１をステージ座標空間であるＸＹＺ空間内でＺ軸方向に移動させる移動機構２０２を備える。この移動機構２０２は、カメラ２０１を支持する支持部２０２ａと、この支持部２０２ａをＺ軸方向に移動可能に支持するＺ移動機構２０２ｚとを備える。
この移動機構２０２が動作することによりカメラ２０１を所定の位置に移動させ、カメラ２０１が解体対象であるローター１００の蓋部材１０３の上面を撮像する。なお、本実施形態において、Ｚ移動機構２０２ｚは、カメラ２０１のレンズの光軸と基準中心点Ｑとが一致する位置で、カメラ２０１をＺ軸方向に移動させ、カメラ２０１が位置決め載置台６上のローター１００のピンＰｉｎの頭部にピントを合わせて撮像するようにカメラ２０１の位置を変更する。
また、カメラ２０１には、例えば、カメラ２０１によって撮像される領域を照らすための高周波蛍光灯２０３が搭載されている。
【００３２】
さらに、支持部２０２ａには、複数のセンサ２０４が取り付けられている。本実施形態において、複数のセンサ２０４は、一組の第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂとを備える。つまり、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂとは、Ｚ移動機構２０２ｚによって、Ｚ軸方向に移動可能である。
ここで、図８を参照して、本実施形態に係るセンサ２０４の一例について説明する。図８は、本実施形態に係るセンサ２０４の一例を示す図である。なお、図８に示す図では、センサ２０４についての説明のため、図７で説明した高周波蛍光灯２０３の図示を省略する。
図８に示す通り、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂとは、それぞれセンサ光線を出射する光源部２０４１と、光源部２０４１からのセンサ光線を受光する受光部２０４２とを備える。なお、この光源部２０４１と受光部２０４２とは、対向して配置されている。光源部２０４１から出射して受光部２０４２に入射するセンサ光線の光路は、水平である。本実施形態に係る第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂにおいて、それぞれの光源部２０４１が出射するセンサ光線の高さは、ステージ座標空間におけるＺ座標において同一となる位置に設定されている。
つまり、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂの受光部２０４２が、光源部２０４１から出射されるセンサ光線を受光している場合、光源部２０４１と受光部２０４２との間には、センサ光線を遮光する障害物がないことを意味している。一方、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂの受光部２０４２が、光源部２０４１から出射されるセンサ光線を受光していない場合、光源部２０４１と受光部２０４２との間には、センサ光線を遮光する障害物があることを意味している。
【００３３】
また、カメラ２０１と第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂとは、ともに支持部２０２ａに取り付けられており、Ｚ移動機構２０２ｚがカメラ２０１をＺ軸方向に移動することにより、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂは、カメラ２０１とともに、同時に移動する。
【００３４】
次に、図９を参照して、固定部材検出ユニット２の構成の一例について説明する。図９は、固定部材検出ユニット２の構成の一例を示すブロック図である。
カメラ２０１は、レンズ２０１ａと、ＣＣＤ（Charge Coupled Device Image Sensor）２０１ｂと、Ａ/Ｄ変換部２０１ｃとを備える。カメラ２０１は、入射する光学像をレンズ２０１ａを介してＣＣＤ２０１ｂの光電変換面（撮像面）に結像させる。このＣＣＤ２０１ｂによって光電変換された光学像は、Ａ/Ｄ変換部２０１ｃによってデジタル信号に変換される。
【００３５】
また、図９に示す通り、固定部材検出ユニット２は、上述のカメラ２０１と、Ｚ移動機構２０２ｚと、駆動制御部２０５とに加え、情報処理部２１０をさらに備える。
情報処理部２１０は、検出制御部２１１と、記録部２１２と、固定部材画像検出部２１３と、位置情報取得部２１４と、配置パターン対応確認部２１５と、高さ情報取得部２１６と、送信部２１７と、フォーカス制御部２１８とを備える。
検出制御部２１１は、記録部２１２に記録されているプログラムに従って、固定部材検出ユニット２を統括的に制御する。
記録部２１２は、固定部材検出ユニット２の動作に利用される種々の情報を記録する。
【００３６】
固定部材画像検出部２１３は、カメラ２０１がローター１００を撮像した撮像画像から、ピンＰｉｎ（ｉ）の画像として予め決められている固定部材画像Ｌｉを検出する。なお、ｉは、各ピンＰｉｎ（ｉ）を識別するために割り当てられた数字である。
本実施形態において、固定部材画像検出部２１３は、ピンＰｉｎ（ｉ）の頭部のかしめられている形状として予め決められている二重丸形状を、幾何学形状パターンマッチングにより検出する。
例えば、固定部材画像検出部２１３は、はじめに、カメラ２０１から入力する撮像画像のデータから幾何学形状パターンマッチングにより、円形状の画像を検出する。その後、固定部材画像検出部２１３は、検出された円形状の画像の中から、二重丸形状の画像を検出する。この方法により、固定部材画像検出部２１３は、円形状であっても、かしめられている形状（二重丸形状）以外の円形状の画像を、固定部材検出ユニット２により検出される固定部材画像Ｌｉから除外することができる。
【００３７】
位置情報取得部２１４は、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉの位置を示す位置情報Ｍｉを算出する。この位置情報取得部２１４は、検出された固定部材画像Ｌｉに含まれる画素の座標値に基づき、固定部材画像Ｌｉの二重丸の中心点の位置を示す座標値を算出し、この固定部材画像Ｌｉの二重丸の中心点の位置の座標値を位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）として取得する。検出した固定部材画像Ｌｉの二重丸の中心点の位置を示す位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）は、基準中心点Ｑを原点（０，０）とするＸＹ座標系のＸＹ座標値で示される。
位置情報取得部２１４は、算出した位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を、記録部２１２に記録するとともに、配置パターン対応確認部２１５に出力する。
【００３８】
この位置情報取得部２１４は、配置パターン対応確認部２１５による判定結果に応じて、位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）に基づき、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報を取得する。
例えば、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉの全てが、配置パターンに含まれる複数のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の全てにそれぞれ一対一で対応することが配置パターン対応確認部２１５によって判定されたとする。この場合、位置情報取得部２１４は、算出した固定部材画像Ｌｉの位置を示す位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を、そのまま、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する。位置情報取得部２１４は、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を取得した場合、取得した位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を、送信部２１７を介して固定部材解体ユニット３に送信する。
【００３９】
また、位置情報取得部２１４は、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの誤検出があったと配置パターン対応確認部２１５により判定された場合、固定部材画像Ｌｉのうち誤検出した画像（つまり、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４でない画像）以外の画像であって、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４であると判定された固定部材画像Ｌｉの位置を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する。なお、誤検出したピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４でない画像に対応する部分を、以下、類似固定部材Ｕという。
【００４０】
配置パターン対応確認部２１５は、位置情報取得部２１４から入力する位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）と、ローター１００に固定されている複数のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の予め決められた位置関係を示す配置パターンとに基づき、検出された固定部材画像Ｌｉがそれぞれ配置パターンに含まれる複数のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の全てに対応するか否かを判定する。
本実施形態において、配置パターン対応確認部２１５は、固定部材画像Ｌｉと配置パターンに含まれる複数のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４との対応関係から、固定部材画像検出部２１３による誤検出があったか否かを判定する誤検出判定部２１５Ａを含む。
【００４１】
誤検出判定部２１５Ａは、位置情報取得部２１４から入力する位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）と、予め決められている配置パターンとに基づき、ローター１００に含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４以外の類似固定部材Ｕの画像を、固定部材画像検出部２１３が固定部材画像Ｌｉとして検出したか否かを判定する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、配置パターンに含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４のいずれにも対応しない固定部材画像Ｌｉを検出したか否かを判定する。
【００４２】
本実施形態において、配置パターン対応確認部２１５は、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉと基準中心点Ｑとにより形成される中心角θｉの大きさに基づき、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉがそれぞれ配置パターンに含まれるピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の全てと対応するか否かを判定する。この判定方法を、以下、中心角判定方法という。また、配置パターン対応確認部２１５は、これに限られず、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉ間の距離に基づき、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉがそれぞれ配置パターンに含まれるピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の全てと対応するか否かを判定する。この判定方法を、以下、間隔判定方法という。
配置パターン対応確認部２１５が採用する判定方法としては、上述のうち、いずれか一方が設定されている。配置パターン対応確認部２１５は、設定されている判定方法に従って固定部材画像Ｌｉがそれぞれ配置パターンに含まれるピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の全てと対応するか否かを判定する。
【００４３】
なお、配置パターンとは、基準中心点Ｑを軸中心とした同心円上に等間隔に配置されている複数のピンＰｉｎの位置関係のパターンである。つまり、ローター１００に固定されている複数のピンＰｉｎの配置位置には、一定の規則性があり、この規則性を配置パターンという。
例えば、ローター１００に４つのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４が固定されている場合の配置パターンとしては、それぞれの中心角が９０度であることが予め決められている。また、ローター１００に３つのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３が固定されている場合の配置パターンとしては、それぞれの中心角が１２０度であることが予め決められている。さらに、複数のピンＰｉｎのうち、隣り合うピンＰｉｎ同士の距離は同一であることが予め決められている。
【００４４】
高さ情報取得部２１６は、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂの受光部２０４２からの出力信号を入力する。この第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂの受光部２０４２は、光源部２０４１からのセンサ光線を受光している場合、障害物なしを示す信号を出力し、光源部２０４１からのセンサ光線を受光していない場合、障害物ありを示す信号を出力する。この高さ情報取得部２１６は、障害物なしを示す信号を入力している状態において、入力する信号が、障害物ありを示す信号に切り替わった場合、この障害物ありを示す信号を受光部２０４２が出力した際に光源部２０４１からセンサ光線が出射された高さ（Ｚ座標値）を、ローター１００の表面の高さと判定する。つまり、高さ情報取得部２１６は、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂの受光部２０４２からの出力信号に基づき、ローター１００の表面の高さを示す高さ情報を取得する。
本実施形態において、高さ情報取得部２１６は、第１センサ２０４ａの受光部２０４２の出力信号に基づき、ローター１００の第１の高さＺ１を示す高さ情報を取得する。また、高さ情報取得部２１６は、第２センサ２０４ｂの受光部２０４２の出力信号に基づき、ローター１００の第２の高さＺ２を示す高さ情報を取得する。なお、ローター１００の表面が平坦である場合、第１の高さＺ１と第２の高さＺ２は概ね同一となる。一方、ローター１００の表面に段差が形成されている場合、第１の高さＺ１と第２の高さＺ２とが異なる場合がある。なお、本実施形態において、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の頭部の高さは、このローター１００の蓋部材１０３の表面の高さと同一である。
【００４５】
送信部２１７は、固定部材解体ユニット３と通信可能に接続されており、位置情報取得部２１４から入力する各ピンＰｉｎ（ｉ）の位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を固定部材解体ユニット３に送信する。
【００４６】
フォーカス制御部２１８は、高さ情報取得部２１６によって取得された高さ情報に基づき、カメラ２０１のレンズ２０１ａの位置（以下、フォーカスポジションという）を調整して、被写体にピントを合わせるフォーカス（Ｆｏｃｕｓ）制御処理を実行する。なお、本実施形態において、情報処理部２１０は、Ｚ軸と平行方向にカメラ２０１自体を移動させることにより被写体であるピンＰｉｎの頭部のかしめられている部分にピントを合わせるフォーカス制御処理を実行する。
【００４７】
ここで、レンズ２０１ａと被写体との位置関係について、図１０を参照して説明する。図１０は、レンズ２０１ａと被写体との位置関係を説明するための図である。
図１０に示す通り、レンズ２０１ａは、被写体から入射する光を集光して、ＣＣＤ２０１ｂの光電変換面（撮像面）に被写体像を結像させる。図示の通り、被写体面からレンズ２０１ａまでの距離を被写体距離という。レンズ２０１ａからＣＣＤ２０１ｂの撮像面までの距離をレンズ距離という。この被写体面に被写体が存在している状態で撮像された場合に、被写体にピントがあう。このときのレンズ２０１ａの位置を合焦位置という。なお、レンズ距離と被写体距離との関係は、レンズ２０１ａの特性等に応じて予め決められている。
このフォーカス制御部２１８は、例えば、高さ情報取得部２１６によって取得された高さ情報に基づき、第１の高さＺ１と第２の高さＺ２との中間の高さ（Ｚ１＋Ｚ２）／２を算出し、この中間の高さ（Ｚ１＋Ｚ２）／２が被写体面となるように、フォーカス制御処理を実行する。
【００４８】
次に、中心角判定方法を用いる誤検出判定部２１５Ａの処理の一例について、図１１を参照して説明する。図１１は、本実施形態に係る誤検出判定部２１５Ａによる中心角判定方法の一例について説明するための図である。
誤検出判定部２１５Ａは、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉと基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される複数の中心角θｉがそれぞれ同一であるか否かを判定する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、配置パターンに含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４に対応しない類似固定部材Ｕの固定部材画像Ｌｉがあるか否かを判定する。なお、誤検出判定部２１５Ａは、中心角θｉが完全に同一の値でなくても、誤差範囲のずれである場合は、同一であると判定する。
【００４９】
例えば、図１１（ａ）に示す通り、固定部材画像検出部２１３が、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５を検出したとする。なお、この固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４は、それぞれピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４に対応する画像である。また、固定部材画像Ｌ５は、類似固定部材Ｕに対応する画像である。
誤検出判定部２１５Ａは、図１１（ｂ）に示す通り、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５のそれぞれと、基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される中心角θ１〜θ５の大きさを算出する。なお、誤検出判定部２１５Ａは、固定部材画像Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５の中心点を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）、Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）を位置情報取得部２１４から入力し、この位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）、Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）に基づき、中心角θ１〜θ５を算出する。図１１（ｂ）に示す例において、誤検出判定部２１５Ａは、中心角θ１＝９０°、中心角θ２＝９０°、中心角θ３＝９０°、中心角θ４＝４５°、中心角θ５＝４５°を算出する。
【００５０】
この誤検出判定部２１５Ａは、算出した中心角θ１〜θ５を比較し、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの誤検出があったか否かを判定する。例えば、誤検出判定部２１５Ａは中心角θ１〜θ５のそれぞれの差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）であるか否かを判定する。
図１１に示す例の場合、中心角θ１〜θ３＝９０°のそれぞれの差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）であるため、誤検出判定部２１５Ａは、中心角θ１〜θ３が同じ大きさの内角であると判定する。また、中心角θ４、θ５＝４５°のそれぞれの差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）であるため、誤検出判定部２１５Ａは、中心角θ４、θ５が同じ大きさの内角であると判定する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、算出した中心角θ１〜θ５の中に異なる大きさの中心角が混在していることを判定する。このように、算出した中心角θ１〜θ５の中に異なる大きさの中心角が混在している場合、誤検出判定部２１５Ａは、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの誤検出があったと判定する。誤検出判定部２１５Ａは、この判定結果を位置情報取得部２１４に出力する。
【００５１】
なお、図１１に示す例とは異なるが、中心角θ１〜θ５のそれぞれの差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）であれば、誤検出判定部２１５Ａは、検出された固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５がそれぞれ配置パターンに含まれる複数のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ５の全てに対応すると判定し、判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。この場合、位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａの判定結果に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）、Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ５の位置を示す情報として取得する。
【００５２】
位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａにより、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの誤検出があったと判定された場合、予想される配置パターンに規定された中心角θＰと同一でない中心角θｉを検出する。位置情報取得部２１４は、この予想される配置パターンに規定された中心角θＰと同一でない中心角θｉを含む扇図形内に含まれる固定部材画像Ｌ５を、固定部材画像検出部２１３により誤検出された類似固定部材Ｕの画像と判定する。この位置情報取得部２１４は、類似固定部材Ｕの画像と判定した固定部材画像Ｌ５を除く他の固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４の位置を示す位置情報Ｍ１〜Ｍ４を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報して取得する。
【００５３】
具体的に説明すると、位置情報取得部２１４は、まず、誤検出判定部２１５Ａによって算出された中心角θ１〜θ５のうち、予想される配置パターンに規定された中心角θＰと同一でないと判定された中心角θｉを示す情報を取得する。この位置情報取得部２１４は、中心角θ１〜θ５同士の差分を算出し、中心角θ１〜θ３のグループと、中心角θ４、θ５のグループとが、それぞれ差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）となるグループであると判定する。また、位置情報取得部２１４は、誤差範囲内であると判定した中心角θ１〜θ３のグループの中心角と、中心角θ４、θ５のグループの中心角とを算出する。本実施形態において、位置情報取得部２１４は、中心角θ１〜θ３のグループの中心角は９０°、中心角θ４、θ５のグループの中心角は４５°と、それぞれ算出する。ここで、配置パターンにおいて、中心角が４５°の場合に含まれるピンＰｉｎの個数は８個であることが規定されており、また、中心角が９０°の場合に含まれるピンＰｉｎの個数は４個であることが規定されている。
【００５４】
位置情報取得部２１４は、配置パターンを参照して、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉの個数が、中心角９０°の場合に含まれるピンＰｉｎの個数（４個）以上であるか、あるいは、中心角は４５°の場合に含まれるピンＰｉｎの個数（８個）以上であるか判定する。本実施形態において、固定部材画像Ｌｉの個数は５個である。よって、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌｉの個数が、中心角９０°の場合に含まれるピンＰｉｎの個数（４個）以上であると判定する。位置情報取得部２１４は、この判定結果に基づき、予想される配置パターンに規定された中心角θＰの大きさは９０°であり、中心角θ４、θ５のグループの中心角がこの中心角θＰと同一でないと判定する。位置情報取得部２１４は、予想される配置パターンに規定された中心角θＰと同一でないと判定された中心角θ４、θ５を含む扇図形内に含まれる固定部材画像Ｌ５を、固定部材画像検出部２１３により誤検出された類似固定部材Ｕの画像と判定する。
つまり、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する。
【００５５】
次に、間隔判定方法を用いる誤検出判定部２１５Ａの処理の一例について、図１２を参照して説明する。図１２は、本実施形態に係る誤検出判定部２１５Ａによる間隔判定方法の一例について説明するための図である。
誤検出判定部２１５Ａは、固定部材画像検出部２１３によって検出された複数の固定部材画像Ｌｉのうち、基準中心点Ｑを中心とする同心円上で隣り合う固定部材画像Ｌｉ間の距離がそれぞれ同一であるか否かを判定する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、配置パターンに含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４に対応しない類似固定部材Ｕの固定部材画像Ｌｉがあるか否かを判定する。なお、誤検出判定部２１５Ａは、隣り合う固定部材画像Ｌｉ間の距離が完全に同一の値でなくても、誤差範囲のずれである場合は、同一であると判定する。
【００５６】
例えば、図１２（ａ）に示す通り、固定部材画像検出部２１３が、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５を検出したとする。なお、この固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４は、それぞれピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４に対応する画像である。また、固定部材画像Ｌ５は、類似固定部材Ｕに対応する画像である。
誤検出判定部２１５Ａは、図１２（ｂ）に示す通り、隣り合う固定部材画像Ｌ１とＬ２間の距離Ｄ１と、隣り合う固定部材画像Ｌ２とＬ３間の距離Ｄ２と、隣り合う固定部材画像Ｌ３とＬ４間の距離Ｄ３と、隣り合う固定部材画像Ｌ４とＬ５間の距離Ｄ４と、隣り合う固定部材画像Ｌ５とＬ１間の距離Ｄ５とを、それぞれ算出する。なお、誤検出判定部２１５Ａは、固定部材画像Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５のそれぞれの中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）、Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）を位置情報取得部２１４から入力し、この位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）、Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）に基づき、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５を算出する。
【００５７】
この誤検出判定部２１５Ａは、算出した距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５を比較し、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの誤検出があったか否かを判定する。例えば、誤検出判定部２１５Ａは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５のそれぞれの差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、５ｍｍ程度）であるか否かを判定する。
図１２に示す例の場合、距離Ｄ１〜Ｄ３のそれぞれの差分が誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であるため、誤検出判定部２１５Ａは、距離Ｄ１〜Ｄ３が同じ大きさの距離（間隔）であると判定する。また、距離Ｄ４、Ｄ５の差分も誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であるため、誤検出判定部２１５Ａは、距離Ｄ４、Ｄ５が同じ大きさの距離（間隔）であると判定する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、算出した距離Ｄ１〜Ｄ５の中に長さが異なる距離Ｄｉが混在していることを判定する。このように、算出した距離Ｄ１〜Ｄ５の中に長さが異なる距離Ｄｉが混在している場合、誤検出判定部２１５Ａは、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの誤検出があったと判定する。誤検出判定部２１５Ａは、判定結果を位置情報取得部２１４に出力する。
【００５８】
なお、図１２に示す例とは異なるが、距離Ｄ１〜Ｄ５のそれぞれの差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であれば、誤検出判定部２１５Ａは、検出された固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５がそれぞれ配置パターンに含まれる複数のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ５の全てに対応すると判定し、この判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。この位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａの判定結果に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）、Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ５の位置を示す情報として取得する。
【００５９】
位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａにより、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの誤検出があったと判定された場合、基準中心点Ｑ（あるいは、この基準中心点Ｑ付近の点）を中心とする同心円上で隣り合う固定部材画像Ｌｉ間の距離Ｄ１〜Ｄ５以外の、固定部材画像Ｌｉ間の全ての距離Ｄ６〜Ｄ１０を算出する。なお、距離Ｄ６は、固定部材画像Ｌ１とＬ４間（つまり、Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）−Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）間）の長さである。距離Ｄ７は、固定部材画像Ｌ１とＬ３間（つまり、Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）−Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）間）の長さである。距離Ｄ８は、固定部材画像Ｌ２とＬ５間（つまり、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）−Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）間）の長さである。距離Ｄ９は、固定部材画像Ｌ２とＬ４間（つまり、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）−Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）間）の長さである。距離Ｄ１０は、固定部材画像Ｌ３とＬ５間（つまり、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）−Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）間）の長さである。
【００６０】
この位置情報取得部２１４は、これらの距離Ｄ６〜Ｄ１０のうち、距離Ｄ１〜Ｄ５の少なくともいずれか１つと同じ長さのものがあるか否かを判定する。例えば、位置情報取得部２１４は、距離Ｄ６〜Ｄ１０が、それぞれ、距離Ｄ１〜Ｄ３と同じ長さであるか、あるいは、距離Ｄ４〜Ｄ５と同じ長さであるか判定する。
具体的に説明すると、位置情報取得部２１４は、距離Ｄ６〜Ｄ１０と、距離Ｄ１とをそれぞれ比較して、それぞれの差分が誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であるか否かを判定する。また、位置情報取得部２１４は、距離Ｄ６〜Ｄ１０と、距離Ｄ４とをそれぞれ比較して、それぞれの差分が誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であるか否かを判定する。
本実施形態において、位置情報取得部２１４は、距離Ｄ６と距離Ｄ１との差分が誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であると判定し、それ以外の差分は、誤差範囲内でないと判定する。つまり、位置情報取得部２１４は、距離Ｄ１〜Ｄ３、Ｄ６が同じ大きさの距離（間隔）であると判定する。
【００６１】
この位置情報取得部２１４は、同じ大きさであると判定された距離Ｄ１〜Ｄ３、Ｄ６により連結された固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４がピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の画像であると判定する。つまり、位置情報取得部２１４は、同じ大きさであると判定された距離Ｄ１〜Ｄ３、Ｄ６と連結されなかった固定部材画像Ｌ５を、固定部材画像検出部２１３により誤検出された類似固定部材Ｕの画像と判定する。
従って、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する。
【００６２】
次に、図１３〜１５を参照して、固定部材解体ユニット３について詳細に説明する。
図１３は、固定部材解体ユニット３の概略を説明するための図である。図１３に示す通り、固定部材解体ユニット３は、固定解除ツール３０１を保持した状態でＸＹＺ空間に移動させるＸＹＺ移動機構３０２と、Ｚ軸と平行な回転軸を中心に固定解除ツール３０１を回転させる回転移動機構３０３とを備える。このＸＹＺ移動機構３０２は、固定解除ツール３０１と回転移動機構３０３とを支持する支持部３０２ａと、この支持部３０２ａをＺ軸方向に移動可能に支持するＺ移動機構３０２ｚと、このＺ移動機構３０２ｚをＸ軸方向に移動可能に支持するＸ移動機構３０２ｘと、このＸ移動機構３０２ｘをＹ軸方向に移動可能に支持するＹ移動機構３０２ｙとを備える。
固定解除ツール３０１は、例えば、ピンＰｉｎ（ｉ）や蓋部材１０３を掘削可能なドリルビットである。以下、固定解除ツール３０１をドリルビット３０１とも記す。
また、固定部材解体ユニット３において、ＸＹＺ移動機構３０２を動作させる際のＸＹ平面における基準中心点Ｑが予め決められている。固定部材解体ユニット３は、この基準中心点Ｑを原点とするＸＹ座標系におけるＸＹ座標値の位置情報に基づき、ＸＹＺ移動機構３０２を介して、ドリルビット３０１を移動させる。
【００６３】
固定部材解体ユニット３の動作について簡単に説明する。この固定部材解体ユニット３は、図示の通り、ローター１００が位置決め載置台６に載置している状態で、ローター１００の蓋部材１０３の上部から、ドリルビット３０１を下方に下ろしてピンＰｉｎ付近まで移動させる。その後、固定部材解体ユニット３は、ドリルビット３０１を回転させながらピンＰｉｎに向かって下降させ、ドリルビット３０１によりピンＰｉｎを含める蓋部材１０３を掘り進める。
この固定部材解体ユニット３は、例えば、ドリルビット３０１により蓋部材１０３を貫通してローターコア１０２に到達するまでピンＰｉｎを掘削する。このようにして、全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４を掘削することにより、ローターコア１０２から蓋部材１０３を簡単に取り外すことができる。
【００６４】
次に、図１４を参照して、固定部材解体ユニット３の構成の一例について説明する。図１４は、固定部材解体ユニット３の構成の一例を示すブロック図である。
図１４に示す通り、固定部材解体ユニット３は、上述のＸＹＺ移動機構３０２の動作を制御するとともに上述の回転移動機構３０３の動作を制御する駆動制御部３０４と、固定部材解体ユニット３を統括的に制御する情報処理部３１０とを備える。この情報処理部３１０は、解除制御部３１１と、記録部３１２と、受信部３１３とを備える。
【００６５】
この駆動制御部３０４は、例えば、図１５に示すような構成を有する。図１５は、駆動制御部３０４の一例を示す図である。
図１５に示す通り、駆動制御部３０４は、Ｘ移動機構３０２ｘ、Ｙ移動機構３０２ｙ、およびＺ移動機構３０２ｚをそれぞれ動作させるためのモータ制御部３４１ｘ、モータ制御部３４１ｙ、およびモータ制御部３４１ｚと、駆動部３４２ｘ、駆動部３４２ｙ、および駆動部３４２ｚと、モータ３４３ｘ、モータ３４３ｙ、およびモータ３４３ｚとを備える。
ＸＹＺ移動機構３０２は、駆動制御部３０４と接続されている。この駆動制御部３０４は、ＸＹＺ移動機構３０２に動力を提供し、ＸＹＺ移動機構３０２の動作を制御する。
駆動制御部３０４は、Ｘ移動機構３０２ｘ、Ｙ移動機構３０２ｙ、およびＺ移動機構３０２ｚをそれぞれ動作させるためのモータ制御部３４１ｘ、モータ制御部３４１ｙ、およびモータ制御部３４１ｚと、駆動部３４２ｘ、駆動部３４２ｙ、および駆動部３４２ｚと、モータ３４３ｘ、モータ３４３ｙ、およびモータ３４３ｚとを備える。
【００６６】
モータ制御部３４１ｘ、モータ制御部３４１ｙ、およびモータ制御部３４１ｚは、Ｘ移動機構３０２ｘ、Ｙ移動機構３０２ｙ、およびＺ移動機構３０２ｚのそれぞれの動作量（移動距離）に応じた駆動コマンドを駆動部３４２ｘ、駆動部３４２ｙ、および駆動部３４２ｚのそれぞれに出力する。この駆動部３４２ｘ、駆動部３４２ｙ、および駆動部３４２ｚは、入力する駆動コマンドに応じて、それぞれモータ３４３ｘ、モータ３４３ｙ、モータ３４３ｚを駆動させる。このモータ３４３ｘ、モータ３４３ｙ、モータ３４３ｚは、それぞれ、Ｘ移動機構３０２ｘ、Ｙ移動機構３０２ｙ、Ｚ移動機構３０２ｚと接続されており、駆動部３４２ｘ、駆動部３４２ｙ、駆動部３４２ｚにより駆動され、Ｘ移動機構３０２ｘ、Ｙ移動機構３０２ｙ、Ｚ移動機構３０２ｚを、それぞれをＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向に移動させる。
【００６７】
また、駆動制御部３０４は、回転移動機構３０３を動作させるためのモータ制御部３４１ｃと、駆動部３４２ｃと、モータ３４３ｃとを備える。モータ制御部３４１ｃは、回転移動機構３０３の回転量に応じた駆動コマンドを駆動部３４２ｃに出力する。この駆動部３４２ｃは、入力する駆動コマンドに従って、モータ３４３ｃを駆動させる。回転移動機構３０３は、モータ３４３ｃからの動力を固定解除ツール３０１に伝達し、固定解除ツール３０１を回転させる。
【００６８】
次に、図１６を参照して、固定部材検出ユニット２による処理フローの一例について説明する。図１６は、固定部材検出ユニット２による処理フローの一例について説明するためのフローチャートである。
本実施形態において、以下に説明する固定部材検出ユニット２により処理を実行する前に、統括制御ユニット５に対して、予め所定の条件値を設定しておく。例えば、ローター１００の配置パターンとして想定される条件値を設定する。統括制御ユニット５は、設定された条件値を、内蔵する記録部に登録する。
具体的に説明すると、配置パターンとして、ローター１００に含まれるピンＰｉｎ（ｉ）同士の距離は、同一の長さであることを示す情報を記録部（図示せず）に登録する。また、ローター１００に含まれるピンＰｉｎ（ｉ）｛ｉ＝１〜４｝が４つである場合、隣り合うピンＰｉｎ同士の中心角θは、９０°であることを示す情報を記録部（図示せず）に登録する。さらに、ローター１００に含まれるピンＰｉｎ（ｉ）｛ｉ＝１〜３｝が３つである場合、隣り合うピンＰｉｎ同士の中心角θは、１２０°であることを示す情報を記録部（図示せず）に登録する。
【００６９】
（ステップＳＴ１）
はじめに、例えば解体作業員により、ローター１００の位置決め作業が実行される。具体的に説明すると、解体作業員は、位置決め載置台６の心棒６０２をローター１００の孔１０１に差し込んだ状態で、ローター１００をテーブル６０１に置く。そして、解体作業員は、Ｖブロック６０３、６０４を近づける方向ｎに移動させて、ローター１００の外周面と対向するＶブロック６０３、６０４の面をローター１００に当接させる。なお、Ｖブロック６０３、６０４の移動は、解体作業員がボタン等を押下して移動指示を入力し、制御部（図示せず）により制御されるものであってもよい。
そして、統括制御ユニット５は、搬送ユニット４を制御して、固定部材検出ユニット２の位置にローター１００を搬送する。ここで、統括制御ユニット５は、カメラ２０１のレンズ２０１ａの光軸が、位置決め載置台６における基準中心点Ｑと直交する位置まで位置決め載置台６を移動させる。
【００７０】
（ステップＳＴ２）
そして、固定部材検出ユニット２のフォーカス制御部２１８は、フォーカス制御処理を実行する。詳細については、図１７を参照して後述するが、固定部材検出ユニット２のフォーカス制御部２１８は、蓋部材１０３の表面が平面である場合、蓋部材１０３の表面の位置でカメラ２０１のピントがあうようにフォーカス制御処理を実行する。一方、蓋部材１０３の表面が平面でない場合、フォーカス制御部２１８は、蓋部材１０３の表面側における最上面と最底面との中間高さ位置でカメラ２０１のピントがあうようにフォーカス制御処理を実行する。
【００７１】
（ステップＳＴ３）
次いで、固定部材検出ユニット２のカメラ２０１は、ローター１００の蓋部材１０３の表面を撮像する。このカメラ２０１は、撮像により得た撮像画像のデータをＡ/Ｄ変換部２０１ｃから出力する。
【００７２】
（ステップＳＴ４）
固定部材画像検出部２１３は、カメラ２０１によって取得された撮像画像のデータを入力する。そして、固定部材画像検出部２１３は、入力する撮像画像データに基づき、ピンＰｉｎの画像として予め決められている形状と類似する固定部材画像Ｌｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝を検出する。例えば、固定部材画像検出部２１３は、はじめに、撮像画像のデータから幾何学形状パターンマッチングにより、円形状の画像を検出する。その後、固定部材画像検出部２１３は、検出された円形状の画像の中から、二重丸形状の画像を検出する。なお、固定部材画像検出部２１３は、検出された固定部材画像Ｌｉを識別するための固有の識別番号ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝を、各固定部材画像Ｌｉに割り当てる。
【００７３】
（ステップＳＴ５）
そして、位置情報取得部２１４は、検出された固定部材画像Ｌｉに含まれる画素の座標値に基づき、固定部材画像Ｌｉの二重丸の中心点の位置を示す座標値を検出し、この固定部材画像Ｌｉの二重丸の中心点の位置の座標値を位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）として取得する。そして、位置情報取得部２１４は、位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）｛ｉ＝２，３・・・｝が取得された場合、記録部２１２に記録する。
【００７４】
（ステップＳＴ６）
次いで、配置パターン対応確認部２１５は、検出された固定部材画像Ｌｉがそれぞれ配置パターンに含まれる複数のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の全てに対応するか否かを判定する。例えば、誤検出判定部２１５Ａは、位置情報取得部２１４から入力する位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）に基づき、誤検出確認処理を実行する。なお、この誤検出確認処理の詳細については、図２０、２１を参照して、後述する。
【００７５】
（ステップＳＴ７）
本実施形態において、誤検出判定部２１５Ａは、誤検出確認処理において、設定されている配置パターンに従って、配列パターンに規定されるローター１００に含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４以外の類似固定部材Ｕの固定部材画像Ｌｉを固定部材画像検出部２１３が検出したか否かを判定する。
【００７６】
（ステップＳＴ８）
誤検出確認処理において、ローター１００に含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４以外の類似固定部材Ｕの固定部材画像Ｌｉを固定部材画像検出部２１３が検出したと判定された場合、つまり、誤検出があった場合、位置情報取得部２１４は、予め設定されている配置パターンに従って、誤検出された類似固定部材Ｕの画像を除く固定部材画像Ｌｉの位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報と決定する。
【００７７】
（ステップＳＴ９）
一方、ステップＳＴ９において、ローター１００に含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４以外の類似固定部材Ｕの固定部材画像Ｌｉを固定部材画像検出部２１３が検出しなかったと判定した場合、つまり、誤検出がなかった場合、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌｉの中心点の位置を示す位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報と決定する。
（ステップＳＴ１０）
次いで、位置情報取得部２１４は、ステップＳＴ８またはステップＳＴ９においてピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として決定した位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を送信部２１７に出力する。
そして、送信部２１７は、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を固定部材解体ユニット３に送信する。
【００７８】
（ステップＳＴ１１）
次いで、固定部材解体ユニット３の受信部３１３は、固定部材検出ユニット２からピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を受信し、記録部３１２に格納する。
統括制御ユニット５は、搬送ユニット４を制御して、固定部材解体ユニット３の位置に位置決め載置台６を搬送する。ここで、統括制御ユニット５は、固定部材解体ユニット３において予め決められた基準中心点Ｑと、位置決め載置台６における基準中心点Ｑとの位置を合わせた位置に位置決め載置台６を移動させる。
（ステップＳＴ１２）
そして、固定部材解体ユニット３の解除制御部３１１は、記録部３１２からピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を読み出し、この位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）に基づき、駆動制御部３０４を制御する。
つまり、駆動制御部３０４は、ＸＹＺ移動機構３０２を制御して、ドリルビット３０１を、位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）が示すピンＰｉｎ１の位置に合わせ移動させる。また、駆動制御部３０４は、回転移動機構３０３を制御して、ドリルビット３０１を回転させ、ピンＰｉｎ１を掘削する。
そして、駆動制御部３０４は、記録部３１２から読み出した全ての位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）に対応するピンＰｉｎ（ｉ）の位置にドリルビット３０１を移動させ、掘削する。
これにより、固定部材解体ユニット３は、固定部材検出ユニット２において誤検出判定部２１５Ａの判定結果に基づき位置情報取得部２１４によりピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置であると決定された位置を掘削することができる。よって、全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の固定を解除することができる。
【００７９】
次に、図１７〜１９を参照して、本実施形態に係るフォーカス制御処理について説明する。図１７は、本実施形態に係るフォーカス制御処理の一例を示すフローチャートである。
（ステップＳＴ２１）
固定部材検出ユニット２の検出制御部２１１は、駆動制御部２０５に対して、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂを移動させるように指示する。この駆動制御部２０５は、移動機構２０２のＺ移動機構２０２ｚをＺ軸方向に移動させ、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂとが固定されている支持部２０２ａをローター１００に近づけるように下降させる。このとき、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂとは、光源部２０４１から受光部２０４２に向けてセンサ光線を出射している。
【００８０】
（ステップＳＴ２２）
第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂの受光部２０４２は、光源部２０４１からセンサ光線を受光している場合、障害物なしを示す信号を高さ情報取得部２１６に出力している。支持部２０２ａの移動にともない、光源部２０４１と受光部２０４２との間にローター１００が介在した場合、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂの受光部２０４２は、障害物ありを示す信号を高さ情報取得部２１６に出力する。
【００８１】
（ステップＳＴ２３）
そして、高さ情報取得部２１６は、第１センサ２０４ａから障害物なしを示す信号を入力している状態において、入力する信号が、障害物ありを示す信号に切り替わった場合、この障害物ありを示す信号を受光部２０４２が出力した際に光源部２０４１からセンサ光線が出射された高さ（Ｚ座標値）を算出する。この高さ情報取得部２１６は、この算出したＺ座標値を、ローター１００の第１の高さＺ１を示す高さ情報として取得する。高さ情報取得部２１６は、取得した第１の高さＺ１を示す高さ情報をフォーカス制御部２１８に出力する。
【００８２】
（ステップＳＴ２４）
また、高さ情報取得部２１６は、第２センサ２０４ｂから障害物なしを示す信号を入力している状態において、入力する信号が、障害物ありを示す信号に切り替わった場合、この障害物ありを示す信号を受光部２０４２が出力した際に光源部２０４１からセンサ光線が出射された高さ（Ｚ座標値）を算出する。この高さ情報取得部２１６は、この算出したＺ座標値を、ローター１００の第２の高さＺ２を示す高さ情報として取得する。高さ情報取得部２１６は、取得した第２の高さＺ２を示す高さ情報をフォーカス制御部２１８に出力する。
【００８３】
（ステップＳＴ２５）
次いで、フォーカス制御部２１８は、入力する第１の高さＺ１を示す高さ情報と第２の高さＺ２を示す高さ情報とに基づき、第１の高さＺ１と第２の高さＺ２との中間の高さ（Ｚ１＋Ｚ２）／２を算出する。そして、フォーカス制御部２１８は、この中間の高さ（Ｚ１＋Ｚ２）／２を示す情報を、被写体面の位置を示す情報として、検出制御部２１１に出力する。
【００８４】
（ステップＳＴ２６）
そして、検出制御部２１１は、フォーカス制御部２１８から入力する情報に基づき、中間の高さ（Ｚ１＋Ｚ２）／２が被写体面の位置となるように、カメラ２０１を移動させる制御を駆動制御部２０５に指示する。この駆動制御部２０５は、移動機構２０２を介して、支持部２０２ａをＺ軸方向に移動させ、カメラ２０１の被写体面が中間の高さ（Ｚ１＋Ｚ２）／２となるようにカメラ２０１を移動させる。これにより、カメラ２０１は、中間の高さ（Ｚ１＋Ｚ２）／２に焦点を合わせることができる。
【００８５】
ここで、図１８、１９を参照して、蓋部材１０３の表面高さが平坦であるローター１００の一例と、蓋部材１０３の表面高さに段差があるローター１００＿２の一例について説明する。
図１８（ａ）は、蓋部材１０３の表面高さが平坦であるローター１００の断面図である。図示の通り、ローター１００における各所の高さ（Ｚ座標値）は、ローター１００の底面がＺ＝０であり、ローター１００の上面がＺ＝ａである。このローター１００は、図３を参照して説明した構成を有し、断面図で示す通り蓋部材１０３とローターコア１０２にはピンＰｉｎ１、Ｐｉｎ２が貫通している。また、図示の通り、ピンＰｉｎ１、Ｐｉｎ２の頭部の表面と蓋部材１０３の表面とは高さがほぼ同じであり、ともにＺ座標値＝ａである。つまり、高さ情報取得部２１６は、高さ情報として、第１の高さＺ１＝ａを示す情報と、第２の高さＺ２＝ａとを示す情報を取得する。よって、フォーカス制御部２１８によって算出される被写体面の位置は、（Ｚ１＋Ｚ２）／２＝ａとなる。
【００８６】
図１８（ｂ）は、蓋部材１０３の表面高さに段差があるローター１００＿２の断面図である。図示の通り、ローター１００＿２における各所の高さ（Ｚ座標値）は、ローター１００＿２の底面がＺ＝０であり、ローター１００＿２の蓋部材１０３＿２の表面の低い方の高さがＺ＝ａであり、ローター１００＿２の蓋部材１０３＿２の表面の高い方の高さがＺ＝ｂである。このローター１００＿２は、ローター１００の蓋部材１０３に比べての表面の形状が異なる蓋部材１０３＿２を備える。上述の通り、蓋部材１０３＿２には段差が形成されており、一部の表面高さが異なる。この断面図で示す通り、蓋部材１０３＿２とローターコア１０２＿２にはピンＰｉｎ１＿２、Ｐｉｎ２＿２が貫通している。また、図示の通り、ピンＰｉｎ１＿２の頭部の表面と蓋部材１０３＿２の表面とは高さがほぼ同じであり、Ｚ座標値＝ｂである。つまり、高さ情報取得部２１６は、高さ情報として、第１の高さＺ１＝ａを示す情報と、第２の高さＺ２＝ｂを示す情報を取得する。よって、フォーカス制御部２１８によって算出される被写体面の位置は、（Ｚ１＋Ｚ２）／２＝（ａ＋ｂ）／２となる。
【００８７】
なお、図１８（ｂ）に示す蓋部材１０３＿２の表面高さに段差があるローター１００＿２を、上方から見た図を図１９に示す。
図１９に示す通り、ローター１００＿２の蓋部材１０３＿２は、表面高さ（Ｚ＝ａ）が低い方の下段部分１０３１と、表面高さ（Ｚ＝ｂ）が高い方の上段部分１０３２とを含む。この場合、ローター１００＿２は、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂに対して、図示の通り位置される。つまり、第１センサ２０４ａの光路上に下段部分１０３１が位置され、第２センサ２０４ｂの光路上に上段部分１０３２が位置されるように、ローター１００＿２が位置される。これにより、高さ情報取得部２１６は、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂの出力に基づき、表面高さが異なるローター１００＿２の表面高さを算出することができる。
【００８８】
次に、図２０を参照して、本実施形態に係る中心角判定方法を用いた誤検出判定部２１５Ａによる誤検出確認処理の一例について説明する。
（ステップＳＴ３１）
誤検出判定部２１５Ａは、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉと基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される複数の中心角θｉがそれぞれ同一であるか否かを判定する。図１１（ａ）に示した検出結果の場合、誤検出判定部２１５Ａは、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５のそれぞれと基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される中心角θ１〜θ５の大きさを算出する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、中心角θ１＝９０°、中心角θ２＝９０°、中心角θ３＝９０°、中心角θ４＝４５°、中心角θ５＝４５°を算出する。
（ステップＳＴ３２）
次いで、誤検出判定部２１５Ａは、算出した中心角θ１〜θ５を比較する。例えば、この誤検出判定部２１５Ａは、算出した中心角θ１〜θ５同士の差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）であるか否かを判定する。
【００８９】
（ステップＳＴ３３）
中心角θ１〜θ５同士の差分が誤差範囲内であった場合（ステップＳＴ３２−ＹＥＳ）、誤検出判定部２１５Ａは、中心角θ１〜θ５が同一であると判定する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、誤検出なしと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＮＯに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
（ステップＳＴ３４）
位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａから入力する判定結果を示す情報に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）、Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ５の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ９に対応）。
【００９０】
（ステップＳＴ３５）
一方、中心角θ１〜θ５同士の差分が誤差範囲内でない場合（ステップＳＴ３２−ＮＯ）、誤検出判定部２１５Ａは、中心角θ１〜θ５が同一でないと判定する。図１１（ａ）に示した例では、中心角θ１＝９０°、中心角θ２＝９０°、中心角θ３＝９０°、中心角θ４＝４５°、中心角θ５＝４５°であるため、誤検出判定部２１５Ａは、誤検出ありと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＹＥＳに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
【００９１】
（ステップＳＴ３６）
そして、位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａから入力する判定結果を示す情報に基づき、誤検出した固定部材画像Ｌｉを特定し、この誤検出したと特定した固定部材画像Ｌｉを除く他の固定部材画像Ｌｉの位置を取得する。図１１（ａ）に示す例では、予想される配置パターンに規定された中心角θＰの大きさは９０°であり、位置情報取得部２１４は、中心角θ４、θ５のグループの中心角がこの中心角θＰと同一でないと判定する。位置情報取得部２１４は、予想される配置パターンに規定された中心角θＰと同一でないと判定された中心角θ４、θ５を含む扇図形内に含まれる固定部材画像Ｌ５を、固定部材画像検出部２１３により誤検出された類似固定部材Ｕの画像と判定する。
従って、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ８に対応）。
【００９２】
次に、図２１を参照して、本実施形態に係る間隔判定方法を用いた誤検出判定部２１５Ａによる誤検出確認処理の一例について説明する。
（ステップＳＴ４１）
誤検出判定部２１５Ａは、固定部材画像検出部２１３によって検出された複数の固定部材画像Ｌｉのうち、同心円上で隣り合う固定部材画像Ｌｉ間の距離がそれぞれ同一であるか否かを判定する。図１２（ａ）に示す検出結果の場合、誤検出判定部２１５Ａは、隣り合う固定部材画像Ｌ１とＬ２間の距離Ｄ１と、隣り合う固定部材画像Ｌ２とＬ３間の距離Ｄ２と、隣り合う固定部材画像Ｌ３とＬ４間の距離Ｄ３と、隣り合う固定部材画像Ｌ４とＬ５間の距離Ｄ４と、隣り合う固定部材画像Ｌ５とＬ１間の距離Ｄ５とを算出する。
（ステップＳＴ４２）
次いで、誤検出判定部２１５Ａは、算出した距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５をそれぞれ比較する。例えば、この誤検出判定部２１５Ａは、算出した距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５同士の差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、５ｍｍ程度）であるか否かを判定する。
【００９３】
（ステップＳＴ４３）
距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５同士の差分が誤差範囲内であった場合（ステップＳＴ４２−ＹＥＳ）、誤検出判定部２１５Ａは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５が同一であると判定する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、誤検出なしと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＮＯに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
（ステップＳＴ４４）
位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａから入力する判定結果を示す情報に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）、Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ５の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ９に対応）。
【００９４】
（ステップＳＴ４５）
一方、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５同士の差分が誤差範囲内でない場合（ステップＳＴ４２−ＮＯ）、誤検出判定部２１５Ａは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５が同一でないと判定する。図１２（ａ）に示す例では、距離Ｄ１〜Ｄ３のそれぞれの差分が誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であるため、誤検出判定部２１５Ａは、距離Ｄ１〜Ｄ３が同じ大きさの距離（間隔）であると判定する。また、距離Ｄ４、Ｄ５の差分も誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であるため、誤検出判定部２１５Ａは、距離Ｄ４、Ｄ５が同じ大きさの距離（間隔）であると判定する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、算出した距離Ｄ１〜Ｄ５の中に長さが異なる距離Ｄｉが混在していることを判定する。よって、誤検出判定部２１５Ａは、誤検出ありと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＹＥＳに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
【００９５】
（ステップＳＴ４６）
位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａから入力する判定結果を示す情報に基づき、誤検出した固定部材画像Ｌｉを特定し、その位置を取得する。図１２（ａ）に示す例では、基準中心点Ｑを中心とする同心円上で隣り合う固定部材画像Ｌｉ間の距離Ｄ１〜Ｄ５以外の、固定部材画像Ｌｉ間の全ての距離Ｄ６〜Ｄ１０を算出する。
この位置情報取得部２１４は、これらの距離Ｄ６〜Ｄ１０のうち、距離Ｄ１〜Ｄ５と同じ長さのものがあるか否かを判定する。例えば、位置情報取得部２１４は、距離Ｄ６〜Ｄ１０が、それぞれ、距離Ｄ１〜Ｄ３と同じ長さであるか、あるいは、距離Ｄ４〜Ｄ５と同じ長さであるか判定する。
本実施形態において、位置情報取得部２１４は、距離Ｄ６と距離Ｄ１との差分が誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であると判定し、それ以外の差分は、誤差範囲内でないと判定する。つまり、位置情報取得部２１４は、距離Ｄ１〜Ｄ３、Ｄ６が同じ大きさの距離（間隔）であると判定する。
【００９６】
この位置情報取得部２１４は、同じ大きさであると判定された距離Ｄ１〜Ｄ３、Ｄ６により連結された固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４がピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の画像であると判定する。つまり、位置情報取得部２１４は、同じ大きさであると判定された距離Ｄ１〜Ｄ３、Ｄ６と連結されなかった固定部材画像Ｌ５を、固定部材画像検出部２１３により誤検出された類似固定部材Ｕの画像と判定する。
そして、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ８に対応）。
【００９７】
これまで説明した通り、固定部材検出ユニット２によって固定部材であるピンＰｉｎの位置を検出するとともに、固定部材解体ユニット３によって検出されたピンＰｉｎを取り外すことによって、解体作業員の手作業を介さずに、解体作業を実行することができる。また、搬送ユニット４によって、固定部材検出ユニット２と固定部材解体ユニット３間を解体作業の順番に従って解体対象であるローター１００を搬送することができる。これにより、解体作業に要する労力を軽減することができる。
【００９８】
また、固定部材検出ユニット２は、固定部材画像検出部２１３により撮像画像から固定部材画像Ｌｉを検出するとともに、検出した固定部材画像Ｌｉのうち誤検出した画像を配置パターンに従って検出する。これにより、ローター１００の表面が汚れておりピンＰｉｎが検出しにくい状態であったとしても、画像処理によりピンの画像と誤検出してしまった固定部材画像Ｌ５を発見し、誤検出した固定部材画像Ｌ５を除いた固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４をピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の画像として取得し、解体対象を固定している固定部材の検出精度を高めることができる。
さらに、この固定部材検出ユニット２は、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の画像であると判定された固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４の中心点の位置を示す位置情報を固定部材解体ユニット３に送信する。これにより、固定部材解体ユニット３は、ローター１００を固定している全てのピンＰｉｎを掘削し、ローターコア１０２と蓋部材１０３との固定を確実に解除することができる。
【００９９】
［第２実施形態］
次に、本発明に係る第２実施形態について説明する。なお、本実施形態にかかる固定部材解体システムは、上述の第１実施形態に係る固定部材解体システム１における固定部材検出ユニット２が異なる点以外、第１実施形態の構成と同様の構成を適用することができる。よって、同様の構成を適用できる部分についての詳細な説明は省略し、本実施形態に係る固定部材検出ユニット２＿２について、以下説明する。
【０１００】
図２２は、本実施形態に係る固定部材検出ユニット２＿２の構成の一例を示すブロック図である。
本実施形態に係る固定部材検出ユニット２＿２は、第１実施形態に係る固定部材検出ユニット２の配置パターン対応確認部２１５に換えて、配置パターン対応確認部２１５＿２を備える。
この配置パターン対応確認部２１５＿２は、検出漏れ判定部２１５Ｂを含む。
【０１０１】
検出漏れ判定部２１５Ｂは、位置情報取得部２１４から入力する位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）と、予め決められている配置パターンとに基づき、ローター１００に含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の固定部材画像Ｌｉを固定部材画像検出部２１３が検出したか否かを判定する。つまり、検出漏れ判定部２１５Ｂは、配置パターンに含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４に対応する固定部材画像Ｌｉを検出したか否かを判定する。
例えば、検出漏れ判定部２１５Ｂは、ローター１００に固定されている複数のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置関係として予め決められている配置パターンに基づき、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉの位置関係から配置パターンに含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４に対応する固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４を検出したか否かを判定する。配置パターンに含まれる全ての固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４を検出していないと判定した場合、検出漏れ判定部２１５Ｂは、固定部材画像検出部２１３により検出されなかったピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を配置パターンに基づき算出する。
また、位置情報取得部２１４は、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの検出漏れがあったと検出漏れ判定部２１５Ｂにより判定された場合、固定部材画像検出部２１３により検出されなかったピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を算出する。
【０１０２】
次に、中心角判定方法を用いる検出漏れ判定部２１５Ｂの処理の一例について、図２３を参照して説明する。図２３は、本実施形態に係る検出漏れ判定部２１５Ｂによる中心角判定方法の一例について説明するための図である。
検出漏れ判定部２１５Ｂは、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉと基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される複数の中心角θｉがそれぞれ同一であるか否かを判定する。つまり、検出漏れ判定部２１５Ｂは、配置パターンに含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４に対応する固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４を検出したか否かを判定する。なお、検出漏れ判定部２１５Ｂは、中心角θｉが同一の値でなくても、誤差範囲のずれである場合は、同一であると判定する。
【０１０３】
例えば、図２３（ａ）に示す通り、固定部材画像検出部２１３が、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３を検出したとする。なお、この固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３は、それぞれピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３に対応する画像である。図示の通り、ピンＰｉｎ４に対応する固定部材画像が検出されていない。
検出漏れ判定部２１５Ｂは、図２３（ｂ）に示す通り、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３のそれぞれと、基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される中心角θ１〜θ３の大きさを算出する。なお、検出漏れ判定部２１５Ｂは、固定部材画像Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３の中心点を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）を位置情報取得部２１４から入力し、この位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）に基づき、中心角θ１〜θ３を算出する。図２３（ｂ）に示す例において、検出漏れ判定部２１５Ｂは、中心角θ１＝９０°、中心角θ２＝９０°、中心角θ３＝１８０°を算出する。
【０１０４】
この検出漏れ判定部２１５Ｂは、算出した中心角θ１〜θ３を比較し、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの検出漏れがあったか否かを判定する。例えば、検出漏れ判定部２１５Ｂは中心角θ１〜θ３のそれぞれの差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）であるか否かを判定する。
図２３に示す例の場合、中心角θ３＝１８０°と中心角θ１、θ２＝９０°との差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）でないため、検出漏れ判定部２１５Ｂは、中心角θ１〜θ３が同一でないと判定する。つまり、検出漏れ判定部２１５Ｂは、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの検出漏れがあったと判定する。検出漏れ判定部２１５Ｂは、判定結果を位置情報取得部２１４に出力する。
【０１０５】
なお、図２３に示す例とは異なるが、中心角θ１〜θ３のそれぞれの差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）であれば、検出漏れ判定部２１５Ｂは、検出された固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３がそれぞれ配置パターンに含まれる複数のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３の全てに対応すると判定し、判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。この位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂの判定結果に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３の位置を示す情報として取得する。
【０１０６】
位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂにより、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの検出漏れがあったと判定された場合、同一でないと判定された中心角θｉを同一であると判定された中心角θｉの大きさで分割する分割線Ｎを決定し、固定部材画像検出部２１３により検出された固定部材画像Ｌｉが形成する基準中心点Ｑを中心とした同心円Ｃと分割線Ｎとが交わる点を、固定部材画像検出部２１３により検出されなかったピンＰｉｎの位置を示す位置情報Ｍｉとして算出する。
具体的に説明すると、位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂによって算出された中心角θ１〜θ３のうち、同一範囲内の大きさでない中心角θを示す情報を取得する。この位置情報取得部２１４は、中心角θ１〜θ３同士の差分を算出し、差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）でない中心角θ３を、同一の範囲内の大きさでない中心角θと決定する。言い換えると、位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂによって算出された中心角θ１〜θ３のうち、中心角θ１〜θ３同士の差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）である中心角θ１、θ２を同一範囲内の大きさである中心角θとして検出するものであってもよい。
【０１０７】
位置情報取得部２１４は、同一範囲内でない大きさの中心角θ３を同一範囲内の大きさ＝９０°で分割する分割線Ｎを決定する。この分割線Ｎを図２３（ｃ）に示す。
位置情報取得部２１４は、固定部材画像検出部２１３により検出された固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３が形成する基準中心点Ｑを中心とした同心円Ｃと分割線Ｎとが交わる点の位置を、固定部材画像検出部２１３により検出されなかったピンＰｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）として算出する。
つまり、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）と、検出されなかったピンＰｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）とを、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する。
【０１０８】
次に、間隔判定方法を用いる検出漏れ判定部２１５Ｂの処理の一例について、図２４を参照して説明する。図２４は、本実施形態に係る間隔判定方法の一例について説明するための図である。
検出漏れ判定部２１５Ｂは、固定部材画像検出部２１３によって検出された複数の固定部材画像Ｌｉのうち、同心円上で隣り合う固定部材画像Ｌｉ間の距離がそれぞれ同一であるか否かを判定する。つまり、検出漏れ判定部２１５Ｂは、配置パターンに含まれる全てのピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４に対応する固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４を検出したか否かを判定する。
【０１０９】
例えば、図２４（ａ）に示す通り、固定部材画像検出部２１３が、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３を検出したとする。なお、この固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３は、それぞれピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３に対応する画像である。ここでは、ピンＰｉｎ４に対応する固定部材画像が検出されていない。
検出漏れ判定部２１５Ｂは、図２４（ｂ）に示す通り、隣り合う固定部材画像Ｌ１とＬ２間の距離Ｄ１と、隣り合う固定部材画像Ｌ２とＬ３間の距離Ｄ２と、隣り合う固定部材画像Ｌ３とＬ１間の距離Ｄ３と、を算出する。なお、検出漏れ判定部２１５Ｂは、固定部材画像Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３のそれぞれの二重丸の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）を位置情報取得部２１４から入力し、この位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）に基づき、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を算出する。
【０１１０】
この検出漏れ判定部２１５Ｂは、算出した距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を比較し、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの検出漏れがあったか否かを判定する。例えば、検出漏れ判定部２１５Ｂは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３のそれぞれの差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、５ｍｍ程度）であるか否かを判定する。この例の場合、距離Ｄ１、Ｄ２が同一の範囲内であって、距離Ｄ３が距離Ｄ１、Ｄ２に比べて非常に長い。このため、検出漏れ判定部２１５Ｂは、距離Ｄ１、Ｄ２と距離Ｄ３との差分が、それぞれ誤差範囲内（例えば、５ｍｍ程度）でないと判定する。つまり、検出漏れ判定部２１５Ｂは、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの検出漏れがあったと判定する。検出漏れ判定部２１５Ｂは、判定結果を位置情報取得部２１４に出力する。
【０１１１】
なお、図２４に示す例とは異なるが、距離Ｄ１〜Ｄ３のそれぞれの差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であれば、検出漏れ判定部２１５Ｂは、検出された固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３がそれぞれ配置パターンに含まれる複数のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３の全てに対応すると判定し、判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。この位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂの判定結果に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３の位置を示す情報として取得する。
【０１１２】
位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂにより、固定部材画像検出部２１３による固定部材画像Ｌｉの検出漏れがあったと判定された場合、検出されなかった固定部材画像Ｌｉの位置を示す位置情報Ｍｉを算出する。
例えば、位置情報取得部２１４は、同一範囲内の長さでないと判定された距離Ｄ３に対応する部分において、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３により形成される基準中心点Ｑを中心とする同心円Ｃの円弧上を、同一の範囲の距離と判定された距離Ｄ１、Ｄ２の長さで分割する。言い換えると、位置情報取得部２１４は、同一範囲内の長さでないと判定された距離Ｄ３に対応する部分において、基準中心点Ｑを中心とする同心円Ｃの弦が同一の範囲の距離と判定された距離Ｄ１、Ｄ２の長さとなるように中心角を分割した分割線と同心円Ｃとが交差する点を求める。
【０１１３】
図２４（ｃ）に示す通り、位置情報取得部２１４は、同一範囲内の長さでないと判定された距離Ｄ３の一端である固定部材画像Ｌ１の二重丸の中心点の位置Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）から同一範囲内の距離Ｄ１、Ｄ２の長さであって、かつ、距離Ｄ３の他端である固定部材画像Ｌ３の二重丸の中心点の位置Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）から同一範囲内の距離Ｄ１、Ｄ２の長さである点の位置を示す情報を、固定部材画像検出部２１３により検出されなかったピンＰｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍ４として算出する。
つまり、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）と、検出されなかったピンＰｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）とを、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する。
【０１１４】
次に、図２５を参照して、本実施形態に係る中心角判定方法を用いた検出漏れ確認処理の一例について説明する。
（ステップＳＴ５１）
検出漏れ判定部２１５Ｂは、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉと基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される複数の中心角θｉがそれぞれ同一であるか否かを判定する。図２３（ａ）に示した検出結果の場合、検出漏れ判定部２１５Ｂは、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３のそれぞれと、基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される中心角θ１〜θ３の大きさを算出する。つまり、検出漏れ判定部２１５Ｂは、中心角θ１＝９０°、中心角θ２＝９０°、中心角θ３＝１８０°を算出する。
（ステップＳＴ５２）
次いで、検出漏れ判定部２１５Ｂは、算出した中心角θ１〜θ３を比較する。例えば、この検出漏れ判定部２１５Ｂは、算出した中心角θ１〜θ３同士の差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）であるか否かを判定する。
【０１１５】
（ステップＳＴ５３）
中心角θ１〜θ３同士の差分が誤差範囲内であった場合（ステップＳＴ５２−ＹＥＳ）、検出漏れ判定部２１５Ｂは、中心角θ１〜θ３が同一であると判定する。つまり、検出漏れ判定部２１５Ｂは、検出漏れなしと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＮＯに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
（ステップＳＴ５４）
位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂから入力する判定結果を示す情報に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ９に対応）。なお、ステップＳＴ５３、５４に対応する判定がなされるローター１００のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３を示すものは図２３には図示されていない例である。
【０１１６】
（ステップＳＴ５５）
一方、中心角θ１〜θ３同士の差分が誤差範囲内でない場合（ステップＳＴ５２−ＮＯ）、検出漏れ判定部２１５Ｂは、中心角θ１〜θ３が同一でないと判定する。図２３（ａ）に示す例では、中心角θ１＝９０°、中心角θ２＝９０°、中心角θ３＝１８０°であるため、検出漏れ判定部２１５Ｂは、検出漏れありと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＹＥＳに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
【０１１７】
（ステップＳＴ５６）
そして、位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂから検出漏れありと判定された場合、同一範囲内でない大きさの中心角θｉを同一範囲内の大きさで分割する分割線Ｎを決定し、固定部材画像検出部２１３により検出された固定部材画像Ｌｉが形成する基準中心点Ｑを中心とした同心円Ｃと分割線Ｎとが交わる点の位置を、固定部材画像検出部２１３により検出されなかった固定部材画像Ｌｉの位置を示す位置情報Ｍｉとして算出する。
本実施形態において、位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂによって算出された中心角θ１〜θ３のうち、中心角θ３を同一範囲内の大きさでない中心角として検出する。そして、位置情報取得部２１４は、同一範囲内でない大きさの中心角θ３を同一範囲内の大きさ＝９０°で分割する分割線Ｎを決定する。この位置情報取得部２１４は、固定部材画像検出部２１３により検出された固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３が形成する基準中心点Ｑを中心とした同心円Ｃと分割線Ｎとが交わる点の位置を、固定部材画像検出部２１３により検出されなかったピンＰｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）として算出する。
【０１１８】
（ステップＳＴ５７）
そして、位置情報取得部２１４は、記録部２１２に記録されている位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）に対応付けて位置情報Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）を記録する。つまり、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）と、ステップＳＴ５６において算出したＭ４（Ｘ４，Ｙ４）とを、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ８に対応）。
【０１１９】
次に、図２６を参照して、本実施形態に係る間隔判定方法を用いた検出漏れ確認処理の一例について説明する。
（ステップＳＴ６１）
検出漏れ判定部２１５Ｂは、固定部材画像検出部２１３によって検出された複数の固定部材画像Ｌｉのうち、同心円上で隣り合う固定部材画像Ｌｉ間の距離がそれぞれ同一であるか否かを判定する。図２６（ａ）に示す検出結果の場合、検出漏れ判定部２１５Ｂは、隣り合う固定部材画像Ｌ１とＬ２間の距離Ｄ１と、隣り合う固定部材画像Ｌ２とＬ３間の距離Ｄ２と、隣り合う固定部材画像Ｌ３とＬ１間の距離Ｄ３と、を算出する。
（ステップＳＴ６２）
次いで、検出漏れ判定部２１５Ｂは、算出した距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を比較する。例えば、この検出漏れ判定部２１５Ｂは、算出した距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３同士の差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、５ｍｍ程度）であるか否かを判定する。
【０１２０】
（ステップＳＴ６３）
距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３同士の差分が誤差範囲内であった場合（ステップＳＴ６２−ＹＥＳ）、検出漏れ判定部２１５Ｂは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３が同一であると判定する。つまり、検出漏れ判定部２１５Ｂは、検出漏れなしと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＮＯに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
（ステップＳＴ６４）
位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂから入力する判定結果を示す情報に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３の位置を示す情報として取得する。
【０１２１】
（ステップＳＴ６５）
一方、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３同士の差分が誤差範囲内でない場合（ステップＳＴ６２−ＮＯ）、検出漏れ判定部２１５Ｂは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３が同一でないと判定する。図２４（ａ）に示す例では、距離Ｄ３は、距離Ｄ１、Ｄ２に比べて非常に長いため、検出漏れ判定部２１５Ｂは、検出漏れありと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＹＥＳに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
【０１２２】
（ステップＳＴ６６）
そして、位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂから検出漏れありと判定された場合、同一範囲内の長さでないと判定された距離Ｄ３に対応する部分において、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３により形成される基準中心点Ｑを中心とする同心円Ｃの円弧上を、同一の範囲の距離と判定された距離Ｄ１、Ｄ２の長さで分割する。言い換えると、位置情報取得部２１４は、同一範囲内の長さでないと判定された距離Ｄ３に対応する部分において、基準中心点Ｑを中心とする同心円Ｃの弦が同一の範囲の距離と判定された距離Ｄ１、Ｄ２の長さとなるように中心角を分割した分割線と同心円Ｃとが交差する点を求める。
本実施形態において、位置情報取得部２１４は、同一範囲内の長さでないと判定された距離Ｄ３の一端である固定部材画像Ｌ１の二重丸の中心点の位置Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）から同一範囲内の距離Ｄ１、Ｄ２の長さであって、かつ、距離Ｄ３の他端である固定部材画像Ｌ３の二重丸の中心点の位置Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）から同一範囲内の距離Ｄ１、Ｄ２の長さである点の位置を示す情報を、固定部材画像検出部２１３により検出されなかったピンＰｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍ４として算出する。
【０１２３】
（ステップＳＴ６７）
そして、位置情報取得部２１４は、記録部２１２に記録されている位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）に対応付けて位置情報Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）を記録する。つまり、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）と、ステップＳＴ６６において算出したＭ４（Ｘ４，Ｙ４）とを、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ８に対応）。
【０１２４】
これまで説明した通り、固定部材検出ユニット２＿２は、固定部材画像検出部２１３により撮像画像から固定部材画像Ｌｉを検出するとともに、検出漏れ判定部２１５Ｂが検出されなかったピンＰｉｎを配置パターンに従って検出する。これにより、ローター１００の表面が汚れておりピンＰｉｎが検出しにくい状態であったとしても、画像処理により検出できなかったピンを検出し、解体対象を固定している固定部材の検出精度を高めることができる。
さらに、この固定部材検出ユニット２＿２は、固定部材画像検出部２１３が撮像画像から検出したピンＰｉｎの位置を示す位置情報と、検出漏れ判定部２１５Ｂが配置パターンに従って検出したピンＰｉｎの位置を示す位置情報とを固定部材解体ユニット３に送信する。これにより、固定部材解体ユニット３は、ローター１００を固定している全てのピンＰｉｎを掘削し、ローターコア１０２と蓋部材１０３との固定を確実に解除することができる。
【０１２５】
［第３実施形態］
次に、本発明に係る第３実施形態について説明する。なお、本実施形態にかかる固定部材解体システムは、上述の第１実施形態に係る固定部材解体システム１における固定部材検出ユニット２が異なる点以外、第１実施形態の構成と同様の構成を適用することができる。よって、同様の構成を適用できる部分についての詳細な説明は省略し、本実施形態に係る固定部材検出ユニット２＿３について、以下説明する。
【０１２６】
図２７は、本実施形態に係る固定部材検出ユニット２＿３の構成の一例を示すブロック図である。
本実施形態に係る固定部材検出ユニット２＿３は、第１実施形態に係る固定部材検出ユニット２の配置パターン対応確認部２１５に換えて、配置パターン対応確認部２１５＿３を備える。
この配置パターン対応確認部２１５＿３は、第１実施形態に係る誤検出判定部２１５Ａと、第２実施形態に係る検出漏れ判定部２１５Ｂと、判定対象算出部２１５Ｃとを含む。
【０１２７】
判定対象算出部２１５Ｃは、誤検出判定部２１５Ａと検出漏れ判定部２１５Ｂによって判定される判定対象を算出する。なお、判定対象は、配置パターン対応確認部２１５＿３において設定されている判定方法に応じて異なる。
例えば、中心角判定方法が配置パターン対応確認部２１５＿３による判定方法として決められている場合、判定対象算出部２１５Ｃは、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉと基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される複数の中心角θｉを算出する。
また、間隔判定方法が配置パターン対応確認部２１５＿３による判定方法として決められている場合、判定対象算出部２１５Ｃは、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉ間の全ての距離Ｄｉを算出する。
誤検出判定部２１５Ａと検出漏れ判定部２１５Ｂは、判定対象算出部２１５Ｃが算出した判定対象（中心角θｉあるいは距離Ｄｉ）に基づき、誤検出があるか否か、検出漏れがあるか否かを、それぞれ判定する。
【０１２８】
次に、図２８を参照して、本実施形態に係る中心角判定方法を用いた配置パターン対応確認部２１５＿３による処理の一例について説明する。
（ステップＳＴ７１）
判定対象算出部２１５Ｃは、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉと基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される複数の中心角θｉを算出し、算出結果を誤検出判定部２１５Ａに出力する。図１１（ａ）に示した例では、判定対象算出部２１５Ｃは、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５のそれぞれと、基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される中心角θ１〜θ５の大きさを算出する。図２３（ａ）に示した例では、判定対象算出部２１５Ｃは、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３のそれぞれと、基準中心点Ｑとを結ぶ直線により形成される中心角θ１〜θ３の大きさを算出する。
（ステップＳＴ７２）
そして、誤検出判定部２１５Ａは、判定対象算出部２１５Ｃによって算出された複数の中心角θｉがそれぞれ同一であるか否かを判定する。例えば、誤検出判定部２１５Ａは、図１１（ａ）に示した例に示す中心角θ１〜θ５を比較する場合、この誤検出判定部２１５Ａは、算出した中心角θ１〜θ５同士の差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）であるか否かを判定する。
【０１２９】
（ステップＳＴ７３）
中心角θ１〜θ５同士の差分が誤差範囲内であった場合（ステップＳＴ７２−ＹＥＳ）、誤検出判定部２１５Ａは、中心角θ１〜θ５が同一であると判定する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、誤検出なしと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＮＯに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
（ステップＳＴ７４）
位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａから入力する判定結果を示す情報に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）、Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ５の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ９に対応）。
【０１３０】
（ステップＳＴ７５）
一方、中心角θ１〜θ５同士の差分が誤差範囲内でない場合（ステップＳＴ７２−ＮＯ）、誤検出判定部２１５Ａは、中心角θ１〜θ５が同一でないと判定する。図１１（ａ）に示した例では、中心角θ１＝９０°、中心角θ２＝９０°、中心角θ３＝９０°、中心角θ４＝４５°、中心角θ５＝４５°であるため、誤検出判定部２１５Ａは、誤検出ありと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＹＥＳに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
【０１３１】
（ステップＳＴ７６）
そして、位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａから入力する判定結果を示す情報に基づき、誤検出した固定部材画像Ｌｉを特定し、その位置を取得する。図１１（ａ）に示す例では、予想される配置パターンに規定された中心角θＰの大きさは９０°であり、中心角θ４、θ５のグループの中心角がこの中心角θＰと同一でないと判定する。位置情報取得部２１４は、予想される配置パターンに規定された中心角θＰと同一でないと判定された中心角θ４、θ５を含む扇図形内に含まれる固定部材画像Ｌ５を、固定部材画像検出部２１３により誤検出された類似固定部材Ｕの画像と判定する。
従って、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ８に対応）。
【０１３２】
（ステップＳＴ７７）
一方、検出漏れ判定部２１５Ｂは、判定対象算出部２１５Ｃによって算出された複数の中心角θｉがそれぞれ同一であるか否かを判定する。例えば、図２３（ｂ）の例に示す中心角θ１〜θ３を比較する場合、この検出漏れ判定部２１５Ｂは、中心角θ１〜θ３同士の差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、±５°程度）であるか否かを判定する。
【０１３３】
（ステップＳＴ７８）
中心角θ１〜θ３同士の差分が誤差範囲内であった場合（ステップＳＴ７７−ＹＥＳ）、検出漏れ判定部２１５Ｂは、中心角θ１〜θ３が同一であると判定する。つまり、検出漏れ判定部２１５Ｂは、検出漏れなしと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＮＯに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
（ステップＳＴ７４）
位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂから入力する判定結果を示す情報に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ９に対応）。なお、ステップＳＴ５３、５４に対応する判定がなされるローター１００のピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３を示すものは図２３には図示されていない例である。
【０１３４】
（ステップＳＴ７９）
一方、中心角θ１〜θ３同士の差分が誤差範囲内でない場合（ステップＳＴ７７−ＮＯ）、検出漏れ判定部２１５Ｂは、中心角θ１〜θ３が同一でないと判定する。図２３（ａ）に示す例では、中心角θ１＝９０°、中心角θ２＝９０°、中心角θ３＝１８０°であるため、検出漏れ判定部２１５Ｂは、検出漏れありと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＹＥＳに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
【０１３５】
（ステップＳＴ８０）
そして、位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂから検出漏れありと判定された場合、同一範囲内でない大きさの中心角θｉを同一範囲内の大きさで分割する分割線Ｎを決定し、固定部材画像検出部２１３により検出された固定部材画像Ｌｉが形成する基準中心点Ｑを中心とした同心円Ｃと分割線Ｎとが交わる点の位置を、固定部材画像検出部２１３により検出されなかった固定部材画像Ｌｉの位置を示す位置情報Ｍｉとして算出する。
本実施形態において、位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂによって算出された中心角θ１〜θ３のうち、中心角θ３を同一範囲内の大きさでない中心角として検出する。そして、位置情報取得部２１４は、同一範囲内でない大きさの中心角θ３を同一範囲内の大きさ＝９０°で分割する分割線Ｎを決定する。この位置情報取得部２１４は、固定部材画像検出部２１３により検出された固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３が形成する基準中心点Ｑを中心とした同心円Ｃと分割線Ｎとが交わる点の位置を、固定部材画像検出部２１３により検出されなかったピンＰｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）として算出する。
【０１３６】
（ステップＳＴ８１）
そして、位置情報取得部２１４は、記録部２１２に記録されている位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）に対応付けて位置情報Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）を記録する。つまり、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）と、ステップＳＴ８０において算出したＭ４（Ｘ４，Ｙ４）とを、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ８に対応）。
【０１３７】
次に、図２９を参照して、本実施形態に係る間隔判定方法を用いた配置パターン対応確認部２１５＿３による処理の一例について説明する。
（ステップＳＴ９１）
判定対象算出部２１５Ｃは、固定部材画像検出部２１３によって検出された固定部材画像Ｌｉ間の全ての距離Ｄｉを算出する。なお、判定対象算出部２１５Ｃは、固定部材画像検出部２１３によって検出された複数の固定部材画像Ｌｉのうち、隣り合う固定部材画像Ｌｉ間の距離のみを、検出漏れ判定部２１５Ｂに出力する。図１２（ａ）に示した例では、判定対象算出部２１５Ｃは、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５間の距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５を算出する。図２４（ａ）に示した例では、判定対象算出部２１５Ｃは、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３間の距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を算出する。
【０１３８】
（ステップＳＴ９２）
そして、誤検出判定部２１５Ａは、判定対象算出部２１５Ｃによって算出された複数の距離Ｄｉがそれぞれ同一であるか否かを判定する。例えば、図１２の例に示す距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５が判定対象算出部２１５Ｃによって算出された場合、誤検出判定部２１５Ａは、算出した距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５同士の差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、５ｍｍ程度）であるか否かを判定する。
【０１３９】
（ステップＳＴ９３）
距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５同士の差分が誤差範囲内であった場合（ステップＳＴ９２−ＹＥＳ）、誤検出判定部２１５Ａは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５が同一であると判定する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、誤検出なしと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＮＯに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
（ステップＳＴ９４）
位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａから入力する判定結果を示す情報に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ５の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）、Ｍ５（Ｘ５，Ｙ５）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ５の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ９に対応）。
【０１４０】
（ステップＳＴ９５）
一方、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５同士の差分が誤差範囲内でない場合（ステップＳＴ９２−ＮＯ）、誤検出判定部２１５Ａは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５が同一でないと判定する。図１２（ｂ）に示す例では、距離Ｄ１〜Ｄ３のそれぞれの差分が誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であるため、誤検出判定部２１５Ａは、距離Ｄ１〜Ｄ３が同じ大きさの距離（間隔）であると判定する。また、距離Ｄ４、Ｄ５の差分も誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であるため、誤検出判定部２１５Ａは、距離Ｄ４、Ｄ５が同じ大きさの距離（間隔）であると判定する。つまり、誤検出判定部２１５Ａは、算出した距離Ｄ１〜Ｄ５の中に長さが異なる距離Ｄｉが混在していることを判定する。よって、誤検出判定部２１５Ａは、誤検出ありと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＹＥＳに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
【０１４１】
（ステップＳＴ９６）
位置情報取得部２１４は、誤検出判定部２１５Ａから入力する判定結果を示す情報に基づき、誤検出した固定部材画像Ｌｉを特定し、その位置を取得する。図１２に示す例では、位置情報取得部２１４は、基準中心点Ｑを中心とする隣り合う固定部材画像Ｌｉ間の距離Ｄ１〜Ｄ５以外の、固定部材画像Ｌｉ間の全ての距離Ｄ６〜Ｄ１０を判定対象算出部２１５Ｃから入力する。
この位置情報取得部２１４は、これらの距離Ｄ６〜Ｄ１０のうち、距離Ｄ１〜Ｄ５と同じ長さのものがあるか否かを判定する。例えば、位置情報取得部２１４は、距離Ｄ６〜Ｄ１０が、距離Ｄ１〜Ｄ３と同じ長さであるか、あるいは、距離Ｄ４〜Ｄ５と同じ長さであるか判定する。
本実施形態において、位置情報取得部２１４は、距離Ｄ６と距離Ｄ１との差分が誤差範囲内（例えば、±５ｍｍ程度）であると判定し、それ以外の差分は、誤差範囲内でないと判定する。つまり、位置情報取得部２１４は、距離Ｄ１〜Ｄ３、Ｄ６が同じ大きさの距離（間隔）であると判定する。
【０１４２】
この位置情報取得部２１４は、同じ大きさであると判定された距離Ｄ１〜Ｄ３、Ｄ６により連結された固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４がピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の画像であると判定する。つまり、位置情報取得部２１４は、同じ大きさであると判定された距離Ｄ１〜Ｄ３、Ｄ６と連結されなかった固定部材画像Ｌ５を、固定部材画像検出部２１３により誤検出された類似固定部材Ｕの画像と判定する。
そして、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ４の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）、Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ８に対応）。
【０１４３】
（ステップＳＴ９７）
一方、検出漏れ判定部２１５Ｂは、判定対象算出部２１５Ｃによって算出された、複数の固定部材画像Ｌｉのうち同心円上で隣り合う固定部材画像Ｌｉ間の距離Ｄｉがそれぞれ同一であるか否かを判定する。例えば、図２４（ｂ）の例に示す距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を比較する場合、この検出漏れ判定部２１５Ｂは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３同士の差分を算出し、算出した差分が誤差範囲内（例えば、５ｍｍ程度）であるか否かを判定する。
【０１４４】
（ステップＳＴ９８）
距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３同士の差分が誤差範囲内であった場合（ステップＳＴ９７−ＹＥＳ）、検出漏れ判定部２１５Ｂは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３が同一であると判定する。つまり、検出漏れ判定部２１５Ｂは、検出漏れなしと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＮＯに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
（ステップＳＴ９４）
位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂから入力する判定結果を示す情報に基づき、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）を、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ３の位置を示す情報として取得する。
【０１４５】
（ステップＳＴ９９）
一方、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３同士の差分が誤差範囲内でない場合（ステップＳＴ９７−ＮＯ）、検出漏れ判定部２１５Ｂは、距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３が同一でないと判定する。図２４（ｂ）に示す例では、距離Ｄ１、Ｄ２は、距離Ｄ３に比べて非常に長いため、検出漏れ判定部２１５Ｂは、検出漏れありと判定し（図１６のステップＳＴ７−ＹＥＳに対応）、その判定結果を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
【０１４６】
（ステップＳＴ１００）
そして、位置情報取得部２１４は、検出漏れ判定部２１５Ｂから検出漏れありと判定された場合、同一範囲内の長さでないと判定された距離Ｄ３に対応する部分において、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３により形成される基準中心点Ｑを中心とする同心円Ｃの円弧上を、同一の範囲の距離と判定された距離Ｄ１、Ｄ２の長さで分割する。言い換えると、位置情報取得部２１４は、同一範囲内の長さでないと判定された距離Ｄ３に対応する部分において、基準中心点Ｑを中心とする同心円Ｃの弦が同一の範囲の距離と判定された距離Ｄ１、Ｄ２の長さとなるように中心角を分割した分割線と同心円Ｃとが交差する点を求める。
本実施形態において、位置情報取得部２１４は、同一範囲内の長さでないと判定された距離Ｄ３の一端である固定部材画像Ｌ１の二重丸の中心点の位置Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）から同一範囲内の距離Ｄ１、Ｄ２の長さであって、かつ、距離Ｄ３の他端である固定部材画像Ｌ３の二重丸の中心点の位置Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）から同一範囲内の距離Ｄ１、Ｄ２の長さである点の位置を示す情報を、固定部材画像検出部２１３により検出されなかったピンＰｉｎ４の位置を示す位置情報Ｍ４として算出する。
【０１４７】
（ステップＳＴ１０１）
そして、位置情報取得部２１４は、記録部２１２に記録されている位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）に対応付けて位置情報Ｍ４（Ｘ４，Ｙ４）を記録する。つまり、位置情報取得部２１４は、固定部材画像Ｌ１〜Ｌ３の中心点の位置を示す位置情報Ｍ１（Ｘ１，Ｙ１）、Ｍ２（Ｘ２，Ｙ２）、Ｍ３（Ｘ３，Ｙ３）と、ステップＳＴ１００において算出したＭ４（Ｘ４，Ｙ４）とを、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の位置を示す情報として取得する（図１６のステップＳＴ８に対応）。
【０１４８】
これまで説明した通り、配置パターン対応確認部２１５は、判定対象算出部２１５Ｃによって算出された判定対象に基づき、誤検出判定部２１５Ａによる誤検出判定処理と、検出漏れ判定部２１５Ｂによる検出漏れ判定処理とを、同時に実施することができる。
【０１４９】
［第４実施形態］
次に、図３０、３１を参照して、本実施形態に係る固定部材検出ユニット２＿４による処理フローの一例について説明する。図３０は、固定部材検出ユニット２＿４による処理フローの一例について説明するためのフローチャートである。なお、図１６に示す処理フローと同一の処理ステップにおいては、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。図３１は、本実施形態に係る固定部材検出ユニット２＿４の構成の一例を示すブロック図である。なお、本実施形態に係る固定部材検出ユニット２＿４は、上述の固定部材検出ユニット２と同様の構成を備えるものであって、詳細な説明は省略する。
本実施形態において、以下に説明する固定部材検出ユニット２＿４により処理を実行する前に、統括制御ユニット５に対して、予め所定の条件値を設定しておく。例えば、ローター１００の配置パターンとして想定される条件値を設定する。また、固定部材画像として、一重丸形状と二重丸形状とを登録する。統括制御ユニット５は、設定された条件値を、内蔵する記録部に登録する。
【０１５０】
（ステップＳＴ１１１）
はじめに、例えば解体作業員により、ローター１００の位置決め作業が実行される。
そして、統括制御ユニット５は、搬送ユニット４を制御して、固定部材検出ユニット２＿４の位置にローター１００を搬送する。ここで、統括制御ユニット５は、カメラ２０１のレンズ２０１ａの光軸が、位置決め載置台６における基準中心点Ｑと直交する位置まで位置決め載置台６を移動させる。
【０１５１】
（ステップＳＴ１１２）
そして、固定部材検出ユニット２＿４のフォーカス制御部２１８は、フォーカス制御処理を実行する。
（ステップＳＴ１１３）
次いで、固定部材検出ユニット２＿４のカメラ２０１は、ローター１００の蓋部材１０３の表面を撮像する。このカメラ２０１は、撮像により得た撮像画像のデータをＡ/Ｄ変換部２０１ｃから出力する。
【０１５２】
（ステップＳＴ１１４）
固定部材画像検出部２１３は、カメラ２０１によって取得された撮像画像のデータを入力する。そして、固定部材画像検出部２１３は、入力する撮像画像データに基づき、ピンＰｉｎの画像として予め決められている二重丸形状と類似する固定部材画像Ｌ２ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝があるか否かを検出する。例えば、固定部材画像検出部２１３は、撮像画像のデータから幾何学形状パターンマッチングにより、二重丸形状の画像がカメラ２０１によって撮像された撮像画像内に含まれているか否かを判定する。
【０１５３】
（ステップＳＴ１１５）
二重丸形状の画像が撮像画像内に含まれていると判定した場合、固定部材画像検出部２１３は、この二重丸形状の固定部材画像Ｌ２ｉを検出し、ピンＰｉｎの形状が二重丸であるとする二重丸モードを設定する。つまり、固定部材画像検出部２１３は、二重丸形状の固定部材画像Ｌ２ｉをピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の画像として検出したことを示す情報を、位置情報取得部２１４および配置パターン対応確認部２１５（配置パターン対応確認部２１５＿２、２１５＿３を含む）に出力する。
（ステップＳＴ１１６）
これにより、位置情報取得部２１４は、二重丸形状の固定部材画像Ｌ２ｉの中心点の位置を示す座標値を算出し、この固定部材画像Ｌ２ｉの二重丸の中心点の位置の座標値を位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）として取得する。
（ステップＳＴ１１７）
そして、配置パターン対応確認部２１５（配置パターン対応確認部２１５＿２、２１５＿３を含む）は、この位置情報取得部２１４によって取得された固定部材画像Ｌ２ｉの位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）に基づき、誤検出があるか、あるいは、検出漏れがあるか否かを判定する。
【０１５４】
（ステップＳＴ１１８）
一方、二重丸形状の画像が撮像画像内に含まれていないと判定した場合、固定部材画像検出部２１３は、ピンＰｉｎの形状が一重丸であるとする一重丸モードを設定する。つまり、固定部材画像検出部２１３は、入力する撮像画像データに基づき、ピンＰｉｎの画像として予め決められている一重丸形状と類似する固定部材画像Ｌ１ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝があるか否かを検出する。例えば、固定部材画像検出部２１３は、撮像画像のデータから幾何学形状パターンマッチングにより、一重丸形状の画像がカメラ２０１によって撮像された撮像画像内に含まれているか否かを判定する。そして、一重丸形状と類似する固定部材画像Ｌ１ｉを検出した場合、固定部材画像検出部２１３は、一重丸形状の固定部材画像Ｌ１ｉをピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の画像として検出したことを示す情報を、位置情報取得部２１４および配置パターン対応確認部２１５（配置パターン対応確認部２１５＿２、２１５＿３を含む）に出力する。
（ステップＳＴ１１９）
これにより、位置情報取得部２１４は、一重丸形状の固定部材画像Ｌ１ｉの中心点の位置を示す座標値を算出し、この固定部材画像Ｌ１ｉの一重丸の中心点の位置の座標値を位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）として取得する。
（ステップＳＴ１１７）
そして、配置パターン対応確認部２１５（配置パターン対応確認部２１５＿２、２１５＿３を含む）は、この位置情報取得部２１４によって取得された固定部材画像Ｌ１ｉの位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）に基づき、誤検出があるか、あるいは、検出漏れがあるか否かを判定する。
【０１５５】
これまで説明した通り、固定部材画像検出部２１３は、二重丸形状あるいは一重丸形状の画像があった場合、この画像を固定部材画像として検出することができる。よって、固定部材検出ユニット２＿４は、ローター１００の蓋部材１０３の上面において、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の頭部がかしめられている場合は、二重丸形状の画像を固定部材画像として検出することができる。一方、ローター１００の蓋部材１０３の上面において、ピンＰｉｎ１〜Ｐｉｎ４の頭部がかしめられておらず、その頭部が一重丸形状である場合であっても、固定部材画像検出部２１３は、この一重丸形状の画像を固定部材画像として検出することができる。
なお、ステップＳＴ１１４において、二重丸形状と類似する固定部材画像Ｌ２ｉ｛ｉ＝１，２，３・・・｝があるか否かを検出する際、第１実施形態において説明したような方法を利用してもよい。つまり、固定部材画像検出部２１３は、はじめに、カメラ２０１から入力する撮像画像のデータから幾何学形状パターンマッチングにより、円形状の画像を検出する。その後、固定部材画像検出部２１３は、検出された円形状の画像の中から、二重丸形状の画像を検出する。この方法により、固定部材画像検出部２１３は、円形状であっても、かしめられている形状（二重丸形状）以外の円形状の画像を、固定部材検出ユニット２＿４により検出される固定部材画像Ｌｉから除外することができる。
また、本実施形態において、固定部材検出ユニット２＿４は、配置パターン対応確認部２１５として、誤検出判定部２１５Ａを備える構成を例に説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、配置パターン対応確認部２１５は、誤検出判定部２１５Ａに換えて検出漏れ判定部２１５Ｂを備える構成であってもよく、誤検出判定部２１５Ａおよび検出漏れ判定部２１５Ｂの両方を備える構成であってもよい。つまり、これらの構成を備える固定部材検出ユニット２＿４において、上述の図３０に示した処理フローを実行するものであってもよい。
【０１５６】
［第５実施形態］
図３２は、本発明に適用可能な固定部材解体システム１＿５の概要について説明するための図である。
本実施形態に係る固定部材解体システム１＿５においては、位置決め載置台６にローター１００を載置する位置（載置位置）と、固定部材解体ユニット３によって固定部材を解体する位置（固定部材解体位置）とが同一である例について説明する。
図示の通り、搬送ユニット４は、搬送ベルト４０１と搬送ローラ４０２とを備え、搬送ローラ４０２の回転を制御することにより、予め決められた搬送方向に搬送ベルト４０１を搬送する。
統括制御ユニット５は、搬送ユニット４の搬送ローラ４０２の回転方向を制御して、最初に、位置決め載置台６を固定部材解体ユニット３の下である（１）載置位置に位置させる。このように、位置決め載置台６が固定部材解体ユニット３の下にある状態で、例えば解体作業員が、ローター１００の位置決め作業を実行する。具体的に説明すると、解体作業員は、位置決め載置台６の心棒６０２をローター１００の孔１０１に差し込んだ状態で、ローター１００をテーブル６０１に置く。そして、解体作業員は、Ｖブロック６０３、６０４を近づける方向ｎに移動させて、ローター１００の外周面と対向するＶブロック６０３、６０４の面をローター１００に当接させる。なお、Ｖブロック６０３、６０４の移動は、解体作業員がボタン等を押下して移動指示を入力し、制御部（図示せず）により制御されるものであってもよい。
【０１５７】
そして、統括制御ユニット５は、搬送ユニット４の搬送ローラ４０２を反時計回りＣＣＷに回転させる。これにより、搬送ベルト４０２は、ローター１００が載置された状態の位置決め載置台６を、固定部材検出ユニット２の下まで搬送する。この状態で、位置決め載置台６は、固定部材検出ユニット２の下である（２）固定部材検出位置に位置される。そして、固定部材検出ユニット２による固定部材の検出が実行される。
次いで、統括制御ユニット５は、搬送ユニット４の搬送ローラ４０２を時計回りＣＷに回転させる。これにより、搬送ベルト４０２は、ローター１００が載置された状態の位置決め載置台６を、固定部材検出ユニット３の下まで搬送する。この状態で、位置決め載置台６は、固定部材解体ユニット３の下である（３）固定部材解体位置に位置される。そして、固定部材解体ユニット３による固定部材の解体が実行される。
【０１５８】
上述の通り、固定部材解体システム１＿５は、第１実施形態に係る固定部材解体システム１に比べて、搬送路を短くすることができる。これにより、固定部材解体システム１の小型化を実現することができる。なお、（１）載置位置は、固定部材検出ユニット２の下とすると、位置決め載置台６にローター１００を載置する際に浮遊する粉塵等によりカメラ２０１のレンズ等が汚れるおそれがある。よって、固定部材解体システム１＿５では、（１）載置位置を固定部材解体ユニット３の下とすることにより、カメラ２０１のレンズ等が汚れるのを防ぐことができる。
【０１５９】
［第６実施形態］
また、本発明は、上述の実施形態に限られず、以下のような構成を有するものであってもよい。
例えば、上述の実施形態において、フォーカス制御部２１８は、第１センサ２０４ａと第２センサ２０４ｂの出力に基づき算出される高さ情報に基づき、フォーカス制御処理を実行すると説明した。しかし、本発明はこれに限られず、フォーカス制御部２１８は、カメラ２０１によって撮像された撮像画像に基づき、フォーカスポジションを算出するとともに、ステージ空間におけるピンＰｉｎの高さ情報（Ｚ座標値）を算出するものであってもよい。
この例について、図３３を参照して、説明する。図３３は、本実施形態に係る固定部材検出ユニット２＿６の一例を示す図である。なお、本実施形態にかかる固定部材解体システムは、上述の第１実施形態に係る固定部材解体システム１における固定部材検出ユニット２が異なる点以外、第１実施形態の構成と同様の構成を適用することができる。よって、同様の構成を適用できる部分についての詳細な説明は省略し、本実施形態に係る固定部材検出ユニット２＿６について、以下説明する。
この固定部材検出ユニット２＿６は、固定部材解体ユニット３に高さ情報（Ｚ座標値）を送信するものであってもよい。
【０１６０】
フォーカス制御部２１８は、カメラ２０１によって撮像された撮像画像のデータに基づき、レンズ２０１ａの位置（フォーカスポジション）を調整して、被写体にピントを合わせるフォーカス制御処理を実行するものであってもよい。これにより、フォーカス制御部２１８は、固定部材であるピンＰｉｎのＺ座標値を算出することができる。
例えば、フォーカス制御部２１８は、カメラ２０１によって撮像された画像に基づき、固定部材であるピンＰｉｎの形状として予め決められている形状を検出する。本実施形態において、固定部材であるピンＰｉｎは、二重丸形状である。このフォーカス制御部２１８は、固定部材画像検出部２１３と同様にして、例えば、幾何学形状パターンマッチングにより二重丸形状の固定部材画像Ｌｉを検出する。
フォーカス制御部２１８は、固定部材画像Ｌｉの画像データに対して、ノイズ除去処理とエッジ検出処理を実行する。フォーカス制御部２１８は、エッジ検出処理後のデータに基づき、各固定部材画像Ｌｉの輝度値の平均を算出する。なお、ノイズ除去処理において、例えば、メディアンフィルタや平滑フィルタを利用することができる。エッジ検出処理においては、１次微分フィルタ（Ｐｒｅｗｉｔｔフィルタ）を利用することができる。そして、フォーカス制御部２１８は、算出した固定部材画像Ｌｉのそれぞれ輝度値の平均に基づき、フォーカスポジションを決定する。
【０１６１】
具体的に説明すると、フォーカス制御部２１８は、カメラ２０１（レンズ２０１ａ）を段階的に移動させて、異なるフォーカスポジションｊ｛ｊ＝１，２，３・・・｝において撮像された画像データに基づき、フォーカスポジションｊごとの固定部材画像Ｌｉ，ｊを検出する。このフォーカスポジションｊとは、被写体距離を決定するための被写体面に対応するレンズ２０１ａの位置であり、レンズ距離を決定するための撮像面に対応するレンズの位置である。
このフォーカス制御部２１８は、フォーカスポジションｊごとの固定部材画像Ｌｉ，ｊの画像データに対して、ノイズ除去処理とエッジ検出処理を実行し、ノイズ除去処理およびエッジ検出処理後の画像データに基づき、固定部材画像Ｌｉ，ｊの輝度値の平均を算出する。フォーカス制御部２１８は、算出した固定部材画像Ｌｉ，ｊの輝度値の平均が上昇した後に下降するフォーカスポジションｊを検出し、この下降する直前の輝度値の平均が最も高いときのフォーカスポジションｊを被写体にピントがあっている位置（合焦位置）と決定する。なお、このフォーカス制御処理は、山登り式フォーカス制御処理と呼ばれるものであり、本実施形態に記載の方法以外の一般的なフォーカス制御処理の方法であってもよい。
【０１６２】
例えば、被写体にピントがあっていないフォーカスポジションｊで撮像された画像は、被写体のエッジが弱い。つまり、輝度の差が小さく、コントラスト比が小さい。
一方、被写体にピントがあっているフォーカスポジションｊで撮像された画像は、被写体のエッジが強い。つまり、輝度の差が大きく、コントラスト比が大きい。
【０１６３】
位置情報取得部２１４は、フォーカス制御部２１８によって被写体にピントがあっている合焦位置が決定された場合、決定された合焦位置に対応する被写体距離を算出する。例えば、位置情報取得部２１４は、フォーカス制御部２１８によって被写体にピントが合っていると判定された際のカメラ２０１（レンズ２０１ａ）と被写体との距離を検出制御部２１１から入力する。なお、カメラ２０１と被写体との距離は、Ｚ移動機構２０２ｚにおける移動量（駆動量）に基づき、検出制御部２１１が管理している。位置情報取得部２１４は、このレンズ距離に基づき、記録部２１２に記録されている情報を参照して、レンズ距離と対応付けられている被写体距離を算出する。この記録部２１２には、レンズ特性に応じて予め決められている合焦時（被写体にピントが合っている時）におけるレンズ距離と被写体距離とを対応付ける情報が記録されている。なお、レンズ２０１ａと光電変換面との距離は、レンズ駆動部２０１ｄにおける移動量（駆動量）に基づき、フォーカス制御部２１８が管理している。
位置情報取得部２１４は、合焦時（被写体にピントが合っている時）における被写体距離に基づき、ステージ座標空間における固定部材であるピンＰｉｎの垂直方向の位置を算出する。この垂直方向の位置は、ステージ座標空間におけるＺ座標値で示される。
【０１６４】
［第７実施形態］
また、上述の実施形態において、固定部材検出ユニット２は、ピンＰｉｎ（ｉ）の位置を示す位置情報Ｍｉとして、ＸＹ座標値である位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ）を取得すると説明した。しかし、本発明はこれに限られず、固定部材検出ユニット２は、ピンＰｉｎ（ｉ）の位置を示す位置情報Ｍｉとして、ＸＹＺ座標値である位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）を取得するものであってもよい。そして、固定部材検出ユニット２は、位置情報Ｍｉ（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）を固定部材解体ユニット３に送信するものであってもよい。
例えば、固定部材検出ユニット２は、図３４に示すような計測機器を備える。図３４は、固定部材検出ユニット２の垂直方向の位置情報を取得するための計測機器の一例を示す図である。本実施形態では、この計測機器として、レーザー変位計２１９について説明する。
【０１６５】
図３４に示す通り、レーザー変位計２１９は、照射部２１９ａと、受光部２１９ｂと、インターフェース２１９ｃと、レーザー変位制御部２１９ｄとを含む。
照射部２１９ａは、例えば、位置情報取得部２１４が算出したピンＰｉｎの水平方向の位置を示す位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）に基づき、この位置に検出光を照射する。照射部２１９ａは、検出光として、例えば、予め決められた周波数のレーザー光を照射する。
受光部２１９ｂは、照射部２１９ａからのレーザー光が計測対象で反射して入射する位置に位置されている。この受光部２１９ｂは、図３４に示す通り、ピンＰｉｎの頭部のかしめられている部分から反射したレーザー光を受光する。
レーザー変位制御部２１９ｄは、照射部２１９ａに対してレーザー光の照射を制御する。また、レーザー変位制御部２１９ｄは、受光部２１９ｂが受光したレーザー光の出力に基づき、照射部２１９ａからピンＰｉｎで反射して受光部２１９ｂに入射するまでのレーザー光の光路長を算出し、インターフェース２１９ｃに出力する。
インターフェース２１９ｃは、ピンＰｉｎの水平方向の位置を示す位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）を位置情報取得部２１４から入力して、レーザー変位制御部２１９ｄに出力する。また、インターフェース２１９ｃは、照射部２１９ａからピンＰｉｎで反射して受光部２１９ｂに入射するまでのレーザー光の光路長を示す情報をレーザー変位制御部２１９ｄから入力して位置情報取得部２１４に出力する。
【０１６６】
例えば、位置情報取得部２１４によって算出されたピンＰｉｎの水平方向の位置を示す位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）がインターフェース２１９ｃを介してレーザー変位計２１９に入力する。インターフェース２１９ｃは、入力する位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）をレーザー変位制御部２１９ｄに出力する。そして、レーザー変位制御部２１９ｄは、この位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）が示す位置にレーザー光を照射するように照射部２１９ａを制御する。この照射部２１９ａは、レーザー光を照射する。
照射部２１９ａから出射したレーザー光は、位置情報（Ｘｉ，Ｙｉ）が示すピンＰｉｎの位置で反射して受光部２１９ｂに入射する。受光部２１９ｂは、ピンＰｉｎの頭部のかしめられている部分から反射したレーザー光を受光して、レーザー光の出力をレーザー変位制御部２１９ｄに出力する。レーザー変位制御部２１９ｄは、受光部２１９ｂが受光したレーザー光の出力に基づき、照射部２１９ａからピンＰｉｎで反射して受光部２１９ｂに入射するまでのレーザー光の光路長を算出し、インターフェース２１９ｃに出力する。インターフェース２１９ｃは、照射部２１９からピンＰｉｎで反射して受光部２１９ｂに入射するまでのレーザー光の光路長を示す情報を位置情報取得部２１４に出力する。
位置情報取得部２１４は、照射部２１９ａからピンＰｉｎで反射して受光部２１９ｂに入射するまでのレーザー光の光路長を示す情報に基づき、三次元空間内におけるピンＰｉｎの垂直方向の位置を示す座標値（Ｚｉ）を取得する。
【０１６７】
さらに、本発明はこれに限られず、以下に示すような技術を用いて、Ｚ座標値（Ｚｉ）で示されるピンＰｉｎの垂直方向の位置情報を取得するものであってもよい。例えば、立体画像を作成する際に利用される光切断法や、空間コード法等を用いるものであってもよい。簡単に説明すると、光切断法は、測定対象物をカメラで撮像する状態において、測定対象の斜めからレーザースリット光を照射して、光が当たった場所を撮像することにより、測定対象の三次元形状を測定するものである。この光切断法を利用することにより、測定対象の三次元形状に基づき、ピンＰｉｎの三次元形状を測定することができ、ピンＰｉｎの頭部の中心の位置をより正確に計測することができる。また、空間コード法は、プロジェクター等を光源として予め決められたパターンの光を測定対象に投影し、パターンの光が投影された測定対象を撮像して、撮像した画像を二値化処理する。この二値化処理した画像に基づき、三角測量の原理を用いて測定対象との距離を算出する。この空間コード法を利用することにより、ピンＰｉｎがローター１００に対して斜めに配置されていたり、ピンＰｉｎの周辺の構造が複雑であるため、カメラ２０１から撮像しにくい場合であっても、Ｚ座標値（Ｚｉ）を取得することができる。
本発明に係る固定部材解体システム、固定部材検出ユニット、固定部材解体ユニットは、上述の第１〜７実施形態に説明する形態に限られず、これらにおいて説明した各構成を適宜組み合わせて実現することができる。例えば、判定対象算出部２１５Ｃを用いずに、第１実施形態に係る誤検出判定部２１５Ａと第２実施形態に係る検出漏れ判定部２１５Ｂとにより構成される配置パターン対応確認部２１５を備えるものであってもよい。
【０１６８】
なお、固定部材解体システム１による手順を実現するためのプログラムをコンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、実行処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
【０１６９】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、「コンピュータが読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記録装置のことをいう。
【０１７０】
さらに「コンピュータが読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記録装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【符号の説明】
【０１７１】
１…固定部材解体システム、２…固定部材検出ユニット、３…固定部材解体ユニット、４…搬送ユニット、５…統括制御ユニット、２０１…カメラ、２０２…移動機構、２０４ａ…第１センサ、２０４ｂ…第２センサ、２０５…駆動制御部、２１０…情報処理部、２１１…検出制御部、２１２…記録部、２１３…固定部材画像検出部、２１４…位置情報取得部、２１５…配置パターン対応確認部、２１６…高さ情報取得部、２１７…送信部、２１８…フォーカス制御部、２１５Ａ…誤検出判定部、２１５Ｂ…検出漏れ判定部２１５Ｂ、２１５Ｃ…判定対象算出部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
解体対象を撮像した撮像画像から、前記解体対象を固定している固定部材の画像として予め決められている固定部材画像を検出する固定部材画像検出部と、
前記固定部材画像検出部により検出された前記固定部材画像の位置を示す位置情報を算出する位置情報取得部と、
前記解体対象を固定している複数の前記固定部材の予め決められた位置関係を示す配置パターンと前記位置情報とに基づき、前記固定部材画像検出部によって検出された前記固定部材画像が前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材に対応するか否かを判定する配置パターン対応確認部と、
を備えることを特徴とする固定部材検出ユニット。
【請求項２】
前記位置情報取得部は、
前記検出された固定部材画像の全てが前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材の全てにそれぞれ一対一で対応すると前記配置パターン対応確認部によって判定された場合、前記位置情報取得部が算出した前記固定部材画像の位置を示す前記位置情報を前記固定部材の位置を示す情報として取得することを特徴とする請求項１に記載の固定部材検出ユニット。
【請求項３】
前記配置パターン対応確認部は、
前記配置パターンと前記位置情報に基づき、前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材のいずれにも対応しない前記固定部材画像があるか否かを判定する誤検出判定部を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の固定部材検出ユニット。
【請求項４】
前記配置パターン対応確認部は、
前記配置パターンと前記位置情報に基づき、前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材の全てが前記固定部材画像と対応しているか否かを判定する検出漏れ判定部を含むことを特徴とする請求項１から３のうちいずれか一項に記載の固定部材検出ユニット。
【請求項５】
前記配置パターン対応確認部は、
予め決められた基準中心点を軸中心とする同心円上に等間隔で配置される前記複数の固定部材の位置関係を示す前記配置パターンに基づき、前記検出された固定部材画像が前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材に対応するか否かを判定する際、前記固定部材画像検出部によって検出された前記固定部材画像と前記基準中心点とを結ぶ直線により形成される複数の中心角がそれぞれ同一であるか否かを判定することを特徴とする請求項１から４のうちいずれか一項に記載の固定部材検出ユニット。
【請求項６】
前記配置パターン対応確認部は、
予め決められた基準中心点を軸中心とする同心円上に等間隔で配置される前記複数の固定部材の位置関係を示す前記配置パターンに基づき、前記検出された固定部材画像が前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材に対応するか否かを判定する際、前記固定部材画像検出部によって検出された前記複数の固定部材画像のうち隣り合う前記固定部材画像間の距離がそれぞれ同一であるか否かを判定することを特徴とする請求項１から５のうちいずれか一項に記載の固定部材検出ユニット。
【請求項７】
前記位置情報取得部は、
前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材の全てが前記固定部材画像に対応していないと前記検出漏れ判定部によって判定された場合、前記固定部材画像と対応していないと判定された前記固定部材の位置を示す情報を前記配置パターンに基づき取得することを特徴とする請求項４に記載の固定部材検出ユニット。
【請求項８】
前記位置情報取得部は、
前記複数の中心角がそれぞれ同一でないと判定された場合、前記同一でないと判定された前記中心角を前記同一であると判定された角度で分割する分割線を決定し、前記固定部材画像検出部により検出された前記固定部材画像が形成する前記基準中心点を軸中心とした同心円と前記分割線とが交わる点の位置を、前記固定部材の位置を示す前記位置情報として取得することを特徴とする請求項５に記載の固定部材検出ユニット。
【請求項９】
前記位置情報取得部は、
前記固定部材画像間の距離が同一でないと判定された場合、前記同一でないと判定された前記固定部材画像間に対応する前記同心円の円弧部分を前記同一であると判定された前記固定部材画像間の距離の前記同心円の弦で分割する位置を、前記固定部材の位置を示す前記位置情報として取得することを特徴とする請求項６に記載の固定部材検出ユニット。
【請求項１０】
前記解体対象に対してセンサ光線を出射するセンサからの出力に基づき、前記解体対象における前記固定部材の高さ位置を示す高さ情報を取得する高さ情報取得部を備えることを特徴とする請求項１から９のうちいずれか一項に記載の固定部材検出ユニット。
【請求項１１】
前記高さ情報取得部は、
前記センサに含まれる第１センサおよび第２センサのそれぞれからの出力に基づき、前記第１センサから出射する前記センサ光線が前記解体対象により遮断された第１の高さ位置を示す情報と、前記第２センサから出射する前記センサ光線が前記解体対象により遮断された第２の高さ位置を示す情報とを取得し、
前記解体対象を撮像して前記撮像画像のデータを出力する撮像部と、
前記第１の高さ位置を示す情報と前記第２の高さ位置を示す情報とに基づき、前記第１の高さ位置と前記第２の高さ位置との中間位置でピントを合わせるように、前記撮像部を移動可能に保持する移動機構を介して前記撮像部のピント位置を制御するフォーカス制御部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１０に記載の固定部材検出ユニット。
【請求項１２】
前記固定部材画像検出部は、
前記固定部材画像として、同一軸中心で径が異なる円が重なっている二重丸の形状を示す画像を検出することを特徴とする請求項１から１１のうちいずれか一項に記載の固定部材検出ユニット。
【請求項１３】
請求項１から１２のうちいずれか一項に記載の前記固定部材検出ユニットと、
前記固定部材検出ユニットによって前記固定部材の位置を示す情報が取得された場合、前記固定部材の位置を示す情報に基づき前記解体対象における前記固定部材の位置に前記固定部材による固定を解除させるための固定解除ツールを移動させ、前記固定解除ツールにより前記固定部材による固定を解除させる固定部材解体ユニットと、
前記解体対象を搬送する搬送ユニットと、
を備えることを特徴とする固定部材解体システム。
【請求項１４】
解体対象を撮像した撮像画像から、前記解体対象を固定している固定部材の画像として予め決められている固定部材画像を検出する固定部材画像検出ステップと、
前記固定部材画像検出ステップにおいて検出された前記固定部材画像の位置を示す位置情報を算出する位置情報取得ステップと、
前記解体対象を固定している複数の前記固定部材の予め決められた位置関係を示す配置パターンと前記位置情報とに基づき、前記固定部材画像検出ステップにおいて検出された前記固定部材画像が前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材に対応するか否かを判定する配置パターン対応確認ステップと、
を備えることを特徴とする固定部材解体方法。
【請求項１５】
コンピュータを、
解体対象を撮像した撮像画像から、前記解体対象を固定している固定部材の画像として予め決められている固定部材画像を検出する固定部材画像検出手段、
前記固定部材画像検出手段により検出された前記固定部材画像の位置を示す位置情報を算出する位置情報取得手段、
前記解体対象を固定している複数の前記固定部材の予め決められた位置関係を示す配置パターンと前記位置情報とに基づき、前記固定部材画像検出手段によって検出された前記固定部材画像が前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材に対応するかを判定する配置パターン対応確認手段、
として機能させるためのプログラム。
【請求項１】
解体対象を撮像した撮像画像から、前記解体対象を固定している固定部材の画像として予め決められている固定部材画像を検出する固定部材画像検出部と、
前記固定部材画像検出部により検出された前記固定部材画像の位置を示す位置情報を算出する位置情報取得部と、
前記解体対象を固定している複数の前記固定部材の予め決められた位置関係を示す配置パターンと前記位置情報とに基づき、前記固定部材画像検出部によって検出された前記固定部材画像が前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材に対応するか否かを判定する配置パターン対応確認部と、
を備えることを特徴とする固定部材検出ユニット。
【請求項２】
前記位置情報取得部は、
前記検出された固定部材画像の全てが前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材の全てにそれぞれ一対一で対応すると前記配置パターン対応確認部によって判定された場合、前記位置情報取得部が算出した前記固定部材画像の位置を示す前記位置情報を前記固定部材の位置を示す情報として取得することを特徴とする請求項１に記載の固定部材検出ユニット。
【請求項３】
前記配置パターン対応確認部は、
前記配置パターンと前記位置情報に基づき、前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材のいずれにも対応しない前記固定部材画像があるか否かを判定する誤検出判定部を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の固定部材検出ユニット。
【請求項４】
前記配置パターン対応確認部は、
前記配置パターンと前記位置情報に基づき、前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材の全てが前記固定部材画像と対応しているか否かを判定する検出漏れ判定部を含むことを特徴とする請求項１から３のうちいずれか一項に記載の固定部材検出ユニット。
【請求項５】
前記配置パターン対応確認部は、
予め決められた基準中心点を軸中心とする同心円上に等間隔で配置される前記複数の固定部材の位置関係を示す前記配置パターンに基づき、前記検出された固定部材画像が前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材に対応するか否かを判定する際、前記固定部材画像検出部によって検出された前記固定部材画像と前記基準中心点とを結ぶ直線により形成される複数の中心角がそれぞれ同一であるか否かを判定することを特徴とする請求項１から４のうちいずれか一項に記載の固定部材検出ユニット。
【請求項６】
前記配置パターン対応確認部は、
予め決められた基準中心点を軸中心とする同心円上に等間隔で配置される前記複数の固定部材の位置関係を示す前記配置パターンに基づき、前記検出された固定部材画像が前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材に対応するか否かを判定する際、前記固定部材画像検出部によって検出された前記複数の固定部材画像のうち隣り合う前記固定部材画像間の距離がそれぞれ同一であるか否かを判定することを特徴とする請求項１から５のうちいずれか一項に記載の固定部材検出ユニット。
【請求項７】
前記位置情報取得部は、
前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材の全てが前記固定部材画像に対応していないと前記検出漏れ判定部によって判定された場合、前記固定部材画像と対応していないと判定された前記固定部材の位置を示す情報を前記配置パターンに基づき取得することを特徴とする請求項４に記載の固定部材検出ユニット。
【請求項８】
前記位置情報取得部は、
前記複数の中心角がそれぞれ同一でないと判定された場合、前記同一でないと判定された前記中心角を前記同一であると判定された角度で分割する分割線を決定し、前記固定部材画像検出部により検出された前記固定部材画像が形成する前記基準中心点を軸中心とした同心円と前記分割線とが交わる点の位置を、前記固定部材の位置を示す前記位置情報として取得することを特徴とする請求項５に記載の固定部材検出ユニット。
【請求項９】
前記位置情報取得部は、
前記固定部材画像間の距離が同一でないと判定された場合、前記同一でないと判定された前記固定部材画像間に対応する前記同心円の円弧部分を前記同一であると判定された前記固定部材画像間の距離の前記同心円の弦で分割する位置を、前記固定部材の位置を示す前記位置情報として取得することを特徴とする請求項６に記載の固定部材検出ユニット。
【請求項１０】
前記解体対象に対してセンサ光線を出射するセンサからの出力に基づき、前記解体対象における前記固定部材の高さ位置を示す高さ情報を取得する高さ情報取得部を備えることを特徴とする請求項１から９のうちいずれか一項に記載の固定部材検出ユニット。
【請求項１１】
前記高さ情報取得部は、
前記センサに含まれる第１センサおよび第２センサのそれぞれからの出力に基づき、前記第１センサから出射する前記センサ光線が前記解体対象により遮断された第１の高さ位置を示す情報と、前記第２センサから出射する前記センサ光線が前記解体対象により遮断された第２の高さ位置を示す情報とを取得し、
前記解体対象を撮像して前記撮像画像のデータを出力する撮像部と、
前記第１の高さ位置を示す情報と前記第２の高さ位置を示す情報とに基づき、前記第１の高さ位置と前記第２の高さ位置との中間位置でピントを合わせるように、前記撮像部を移動可能に保持する移動機構を介して前記撮像部のピント位置を制御するフォーカス制御部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１０に記載の固定部材検出ユニット。
【請求項１２】
前記固定部材画像検出部は、
前記固定部材画像として、同一軸中心で径が異なる円が重なっている二重丸の形状を示す画像を検出することを特徴とする請求項１から１１のうちいずれか一項に記載の固定部材検出ユニット。
【請求項１３】
請求項１から１２のうちいずれか一項に記載の前記固定部材検出ユニットと、
前記固定部材検出ユニットによって前記固定部材の位置を示す情報が取得された場合、前記固定部材の位置を示す情報に基づき前記解体対象における前記固定部材の位置に前記固定部材による固定を解除させるための固定解除ツールを移動させ、前記固定解除ツールにより前記固定部材による固定を解除させる固定部材解体ユニットと、
前記解体対象を搬送する搬送ユニットと、
を備えることを特徴とする固定部材解体システム。
【請求項１４】
解体対象を撮像した撮像画像から、前記解体対象を固定している固定部材の画像として予め決められている固定部材画像を検出する固定部材画像検出ステップと、
前記固定部材画像検出ステップにおいて検出された前記固定部材画像の位置を示す位置情報を算出する位置情報取得ステップと、
前記解体対象を固定している複数の前記固定部材の予め決められた位置関係を示す配置パターンと前記位置情報とに基づき、前記固定部材画像検出ステップにおいて検出された前記固定部材画像が前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材に対応するか否かを判定する配置パターン対応確認ステップと、
を備えることを特徴とする固定部材解体方法。
【請求項１５】
コンピュータを、
解体対象を撮像した撮像画像から、前記解体対象を固定している固定部材の画像として予め決められている固定部材画像を検出する固定部材画像検出手段、
前記固定部材画像検出手段により検出された前記固定部材画像の位置を示す位置情報を算出する位置情報取得手段、
前記解体対象を固定している複数の前記固定部材の予め決められた位置関係を示す配置パターンと前記位置情報とに基づき、前記固定部材画像検出手段によって検出された前記固定部材画像が前記配置パターンに含まれる前記複数の固定部材に対応するかを判定する配置パターン対応確認手段、
として機能させるためのプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２７】
【図２８】
【図２９】
【図３０】
【図３１】
【図３２】
【図３３】
【図３４】
【公開番号】特開２０１３−９６８６４（Ｐ２０１３−９６８６４Ａ）
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２４０４７９（Ｐ２０１１−２４０４７９）
【出願日】平成２３年１１月１日（２０１１．１１．１）
【出願人】（０００００６２６４）三菱マテリアル株式会社 (4,417)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月２０日（２０１３．５．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月１日（２０１１．１１．１）
【出願人】（０００００６２６４）三菱マテリアル株式会社 (4,417)
【Ｆターム（参考）】
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