地図情報システムおよび端末装置
【課題】相互の対応する位置が非線形変換で結ばれた第１地図と第２地図とを切り替えて表示する場合に、ユーザに快適な操作感を与えることが可能な端末装置を提供する。
【解決手段】端末装置１０００は、表示画面上で、対応する位置について相互に非線形変換により変換が可能な第１地図と第２地図との表示を切り替える注視点位置取得部１１２０および画像出力処理部１１５０と、表示切替の指示を受け付ける入力装置１２０２とを備える。注視点位置取得部１１２０は、表示切替の指示が複数回繰り返された際に、非線形変換による変形誤差に応じた対応する位置の表示画面上の表示位置の誤差が所定値以下となるように、表示を調整する。
【解決手段】端末装置１０００は、表示画面上で、対応する位置について相互に非線形変換により変換が可能な第１地図と第２地図との表示を切り替える注視点位置取得部１１２０および画像出力処理部１１５０と、表示切替の指示を受け付ける入力装置１２０２とを備える。注視点位置取得部１１２０は、表示切替の指示が複数回繰り返された際に、非線形変換による変形誤差に応じた対応する位置の表示画面上の表示位置の誤差が所定値以下となるように、表示を調整する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図上に現在位置を出力する地図情報システムおよび端末装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、現在位置を表示し、経路案内を行うカーナビゲーション装置があった（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、従来技術において、予め格納されている、精度の高い地図上で特定される現在位置に対応して、例えば、手書き入力された地図や、カメラで撮影された歪みのある地図等の不正確な地図上に、対応する現在位置を表示する技術がある（たとえば、特許文献２、特許文献３を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−４７９８４号公報（第１頁、第１図等）
【特許文献２】特開２０１１−４３７８８号公報
【特許文献３】特開２０１１−１５４１７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ただし、従来技術においては、精度の高い地図（第２地図）上で表示される特定の第１の点と、この精度の高い地図から切り替えて不正確な地図（第１地図）を表示した際に、この第１の点に対応する第２の点とを、それぞれ表示される地図上にどのように表示することがユーザの操作感の上で適切であるかについては検討されていなかった。
【０００６】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、相互の対応する位置が非線形変換で結ばれた第１地図と第２地図とを切り替えて表示する場合に、ユーザに快適な操作感を与えることが可能な地図情報システム、およびこのような地図情報システムで使用される端末装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の１つの局面に従うと、端末装置であって、表示画面上で、対応する位置について相互に非線形変換により変換が可能な第１地図と第２地図との表示を切り替える表示制御手段と、表示切替の指示を受け付ける受付手段と、表示切替の指示が複数回繰り返された際に、非線形変換による変形誤差に応じた対応する位置の表示画面上の表示位置の誤差が所定値以下となるように、表示制御手段による表示を調整する調整手段とを備える。
【０００８】
好ましくは、表示制御手段は、第１地図についての第１の注視点と、第２地図についての第２の注視点とを、表示画面上において、同一の位置となるように表示する。
【０００９】
好ましくは、端末装置は、第１地図および第２地図のうち表示中の地図についての表示状態を示す表示情報を格納するための表示情報格納部をさらに備え、調整手段は、第１地図および第２地図のうちの一方の地図から、他方の地図への表示の切り替えを実行した後、他方の地図の表示中に、他方の地図について、表示される領域が変更されるような操作を行うことなく、再び、一方を表示するような切替操作が受付手段を介してなされたと、表示情報に基づき判断した場合、第１および第２の注視点について、非線形変換を行うことなく、他方から一方を表示するための表示の切り替え処理を行う。
【００１０】
好ましくは、第２の注視点の位置から第１の注視点の位置への変換を順変換とし、順変換および順変換の逆変換とが、第１地図上の複数の第１の位置と第１の位置に対応する第２の地図上の複数の第２の位置とを関連づける位置対応情報により定義されるとき、調整手段は、第１地図および第２地図の間の切替操作が受付手段を介して複数回なされたと判断した場合、第１の注視点の位置と第２の注視点の位置を順変換をした第３の位置との距離が所定の値を超えるときには、第２の注視点の位置と第３の位置とを位置対応情報に加えた新たな逆変換により、第１の注視点の位置から第２の注視点の位置への変更を実行する。
【００１１】
好ましくは、第２の注視点の位置から第１の注視点の位置への変換を順変換とし、順変換および順変換の逆変換とが、第１地図上の複数の第１の位置と第１の位置に対応する第２の地図上の複数の第２の位置とを関連づける位置対応情報により定義されるとき、表示制御手段は、位置対応情報のうちから複数個の参照位置を選択する参照位置取得手段と、選択された参照位置に対応する位置対応情報に基づいて、第１の注視点の位置と第２の注視点の位置とを変換する相対位置座標取得手段とを含む。
【００１２】
好ましくは、参照位置取得手段は、第１の注視点と第２の注視点のうち、変換元の注視点に近い順に位置対応情報をソートするソート手段と、ソートされた位置対応情報のうちから第１ないし第３の位置対応情報を、変換元の地図上において第１ないし第３の位置対応情報に対応する位置により形成される三角形の内角がいずれも３０度よりも大きく１２０度よりも小さくなるように選択する手段と、変換元の注視点から第１ないし第３の位置対応情報に対応する位置のうち最も遠い位置までの距離の所定の倍数の範囲内の位置に、第４の位置対応情報が存在する場合、第４の位置情報も参照位置として選択し、相対位置座標取得手段は、第１ないし第３の位置対応情報に基づき変換した位置と、第１、第２および第４の位置対応情報に基づき変換した位置との加重平均として、変換を実行する。
【００１３】
好ましくは、表示制御手段は、第１地図と第２地図との表示を切り替える際に、一方の表示範囲および表示方向に、他方の表示範囲および表示方向をそろえるための処理を実行する。
【００１４】
好ましくは、表示制御手段は、表示範囲をそろえる処理において、第１および第２の地図の一方の地図の表示範囲に内接する円内の複数の対応点の中心からの表示上の距離の平均と絶対座標上の距離の平均との比が、他方の地図においても、同一の比となるように表示する。
【００１５】
好ましくは、表示制御手段は、表示方向をそろえる処理において、第１および第２の地図のうち一方の地図の表示範囲に内接する円内の複数の対応点の表示画像上の方角と絶対座標上の方角との差の平均値を一方の地図における方角とするとき、他方の地図における対応する方角とが、同一となるように表示する。
【００１６】
好ましくは、表示手段は、表示範囲に内接する円内の複数の対応点を選択するときに、内接する円の周の所定の近傍に存在する対応点を選択する。
【００１７】
この発明の他の局面に従うと、位置情報を地図上に表示させるための地図情報システムであって、端末装置とサーバ装置とを備え、端末装置は、表示画面上で、対応する位置について相互に非線形変換により変換が可能な第１地図と第２地図との表示を切り替える表示制御手段と、表示切替の指示を受け付ける受付手段とを含み、サーバ装置は、表示切替の指示が複数回繰り返された際に、非線形変換による変形誤差に応じた対応する位置の表示画面上の表示位置の誤差が所定値以下となるように、表示制御手段による表示を調整する調整手段を含む。
【発明の効果】
【００１８】
この発明の地図情報システムまたは端末装置は、相互の対応する位置が非線形変換で結ばれた第１地図と第２地図とを切り替えて表示する場合に、表示内容が切り替えに際して不連続に変化することなく、ユーザに快適な操作感を与えることが可能である。
【００１９】
あるいは、この発明の地図情報システムまたは端末装置は、相互の対応する位置が非線形変換で結ばれた第１地図と第２地図とを切り替えて表示する場合に、表示内容の範囲および方角をそろえて表示できるので、ユーザに快適な操作感を与えることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施の形態における地図情報システム１の概念図である。
【図２】端末装置１０００ａおいて、第１地図を表示した状態（図２（ａ））と、第２地図を表示した状態（図２（ｂ））とを示す図である。
【図３】本発明の実施の形態１の端末装置１０００の機能ブロック図である。
【図４】サーバ装置２０００のコンピュータシステムのブロック図である。
【図５】サーバ装置２０００のハードディスク２０８０に格納される相対地図情報管理表を示す概念図である。
【図６】ユーザが端末装置１０００により撮影する第１地図の画像の例を示す図である。
【図７】端末装置１０００の動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】端末装置１０００ａにおいて、第１地図と第２地図とを切り替えて表示する際の問題点を示す図である。
【図９】図８で説明するような問題点を解決するための地図の表示切替の際の調整処理を説明するための図である。
【図１０】実施の形態１の端末装置１０００における地図の表示切替の処理を説明するためのフローチャートである。
【図１１】参照位置取得部１１２１の実行する第六の方法が必要である理由を説明するための概念図である。
【図１２】第六の方法の概念を示す図である。
【図１３】図１０で説明した注視点の変換処理（Ｓ２１２またはＳ２２８）について説明するフローチャートである。
【図１４】図１３で説明した参照点の取得処理を説明するためのフローチャートである。
【図１５】図１３で説明した参照点の取得処理を説明するためのフローチャートである。
【図１６】図１４および図１５の処理に引き続いて、相対位置情報取得部１１２２が実行する処理を説明するためのフローチャートである。
【図１７】実施の形態２の端末装置１０００における地図の表示切替の処理を説明するためのフローチャートである。
【図１８】変換の補正処理を説明するためのフローチャートである。
【図１９】変換の補正処理を説明するためのフローチャートである。
【図２０】変換の補正処理を説明するためのフローチャートである。
【図２１】２つの地図の間で、表示される方向（方角）と表示範囲とをそろえることなく表示の切り替えをした状態を説明するための図である。
【図２２】第１地図と第２地図とについて、表示される中央点の位置および表示範囲・方角をそろうように表示の切替えをした状態を説明するための図である。
【図２３】実施の形態３の端末装置１０００の構成を説明するための機能ブロック図である。
【図２４】実施の形態３の端末装置１０００において、表示範囲算出部１１５２と表示方角算出部１１５４とが行う処理の概念を説明する図である。
【図２５】画像出力処理部１１５０の実行する処理の概念を示す図である。
【図２６】画像出力処理部１１５０が実行する処理を示すフローチャートである。
【図２７】表示範囲／方角算出用の対応点選定における問題点を説明する図である。
【図２８】表示範囲／方角算出用の対応点選定のための処理を示す概念図である。
【図２９】注視点の変換処理を分散処理として実行するための構成を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態の地理情報システムの構成について、図に従って説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素および処理工程は、同一または相当するものであり、必要でない場合は、その説明は繰り返さない。
【００２２】
（実施の形態１）
本実施の形態においては、古地図や手書きの地図や看板に描かれたイラスト地図を撮影した地図（以後、「第１地図」という）と、地理座標系に基づいて平面上に描かれた地図（以後、「第２地図」という）とのうちの一方の上にユーザにより設定された注視点の表示位置を、第１地図と第２地図との間で相互に置換し、第１地図と第２地図とを切り替えて表示する機能を有する地図情報システムについて説明する。
【００２３】
ここで、「地理座標系」とは、地球上の位置を表す座標をいう。２次元では緯度と経度で表し、３次元ではこれに標高を加えるのが一般的である。例として、世界測地系（World Geodetic System）はグローバル・ポジショニング・システムで用いられており、日本の測地座標系は、世界測地系（ITRF:国際地球基準座標系）である。さらに、地球は、地球は真球ではなく、おおよそ回転楕円体であり、測地系は、地球上の位置を経緯度（経度・緯度）及び標高を用いる座標によって表すとき、前提とする条件のことである。測地系は、準拠楕円体、測地座標系、ジオイド面の３要素を特定する事により定められる。
【００２４】
さらに、「地形図」とは、回転楕円体である地球上にある地形を所定の投影法により平面に投影することにより得られる図であり、緯度および経度により地球上の位置が表現される。上記第２地図は、基本的に、このような地形図に対応する。第２地図は、ラスタ地図であっても、ベクトル地図であってもよい。
【００２５】
一方、上記第１地図は、必ずしも、このような正確に緯度経度による規格に沿っていないものを意味する。第１地図は、基本的には、ラスタ画像であるものとして以下説明するが、ベクタ画像でもよい。
【００２６】
そこで、以下では、第２地図上において表示される地点の位置を「絶対位置」と呼び、第１地図上において表示される地点の位置を「相対位置」と呼ぶ。また、第２地図上における地点の位置を示す座標系を「絶対座標」と呼び、第１地図上における地点の位置を示す座標系を「相対座標」と呼ぶ。「絶対座標」は、以下で説明するような変換の数式において使用される。たとえば、「絶対座標」としては、第２地図がメルカトル図法で描かれている場合、絶対座標としては、メルカトル座標を用いることができる。
【００２７】
このような状況では、第１地図と第２地図との間では、同一の地点を示す相互の対応地点が非線形な演算によって変換されるような関係にある。
【００２８】
さらに、「注視点」とは、第１地図と第２地図との間で、地図表示を切り替えて表示することを前提とするとき、一方の地図においてユーザが指定した特定の地点を意味する。ここで、第１地図と第２地図との切替表示の際、２つの地図の間の特定の地点の位置の対応関係がユーザに認識できるように表示されていればよく、たとえば、
ｉ）対応地点を示すマーカを両地図に表示（マーカ位置が注視点）
ｉｉ）両地図上の注視点を表示画面の中央点と一致させて表示（中央点が注視点）
などのような態様をとることが可能である。
【００２９】
以下では、特に限定されないが、両地図上の注視点を表示画面の中央点と一致させて表示させる場合を例にとって説明する。
【００３０】
図１は、本実施の形態における地図情報システム１の概念図である。地図情報システム１は、１以上の端末装置１０００ａ〜１０００ｃ、およびサーバ装置２０００を備える。端末装置１０００ａ〜１０００ｃを総称するときは、端末装置１０００と呼ぶ。端末装置１０００は、携帯端末（携帯電話を含む）、いわゆるパーソナルコンピュータ、テレビ、ナビゲーション端末等のような情報処理機能を有する装置（以下、「情報処理装置」）のいずれであってもよい。
【００３１】
図２は、端末装置１０００ａにおいて、第１地図を表示した状態（図２（ａ））と、第２地図を表示した状態（図２（ｂ））とを示す図である。
【００３２】
上述したように、図２においては、注視点は、画面の中央点である。したがって、たとえば、図２（ａ）に示した状態で、注視点を移動させる際には、所定のキー操作やタッチパネルに対する操作などにより、表示される地図をスクロール等により移動させて、画面中央に表示される地点を移動させる。なお、特に限定されないが、たとえば、注視点を小円で表示する構成としてもよい。
【００３３】
図３は、本発明の実施の形態１の端末装置１０００の機能ブロック図である。
【００３４】
以下に説明するように、本実施の形態における端末装置１０００では、第１地図の画面上の相対位置情報（第１位置情報）と、絶対位置を示す絶対位置情報（第２位置情報）とを対応付けた情報である１以上の位置対応情報を位置情報格納部１３０４に格納している。注視点については、上述のとおり、表示画面の中央点となるように表示されている。
【００３５】
さらに、端末装置１０００は、現在位置情報を取得し、当該現在位置情報に対応する位置である現在相対位置情報が視覚的に認識可能なように当該位置を示す情報（印など）を画面上に出力する。
【００３６】
また、端末装置１０００は、第１地図として利用可能な画像データを撮影して格納し、あるいは、手書き入力データを画像化して第１地図として格納したり、これらの第１地図における地点と、第２地図における対応する地点との対応関係を、上述した現在位置情報に基づいて取得し、格納する機能も有する。
【００３７】
図３を参照して、端末装置１０００は、位置情報演算処理部１１００と、ユーザからの指示やデータ入力を受け付けるための入力装置１２０２と、表示装置１２０４と、図示しないサーバ装置と通信するための通信装置１２０６と、画像を撮影するための撮影装置１２０８と、記憶装置１３００とを備える。撮影装置１２０８は、写真を撮影するための、いわゆるカメラである。
【００３８】
記憶装置１３００は、第１地図を格納するための画像格納部１３０２と、第２地図を格納するための地図格納部１３０３と、第１および第２位置情報を位置対応情報として格納するための位置情報格納部１３０４と、第１地図および第２地図についての表示状態を示す情報を格納するための表示情報格納部１３０６とを含む。「表示状態を示す情報」とは、第１地図または第２地図を表示するために中央点をどの地点として表示するかという情報や表示倍率（縮尺）をどの値とするかや、地図の表示の方向（方角）に対する情報などである。
【００３９】
画像格納部１３０２は、第１地図に対応する１以上の画像を格納し得る。１以上の各画像は、例えば、撮影された画像、手書き入力された画像である。撮影された画像とは、例えば、街の看板に描かれた地図をカメラ（撮影装置１２０８）で撮影して取得された地図画像である。また、手書き入力された画像とは、手書き入力された地図の画像である。
【００４０】
入力装置１２０２は、たとえば、キー入力またはタッチパネル入力の機能の他に、ペン入力を受け付ける機能を有しており、ペン入力された画像（線図）は、入力処理部１１０２によりデータに変換された後、画像構成部１１０４により画像に変換されて、画像蓄積処理部１１３４により記憶装置１３００内の画像格納部１３０２に格納される。
【００４１】
なお、手書入力を受け付ける機構は、ペンに限定されるものではなく、マウスや十字キーなど他の機構であってもよい。画像構成部１１０４は、例えば、手書き入力された場合に、手書入力の軌跡を示す位置の情報群（例えば、座標情報群）から、画像を構成する。なお、画像構成部１１０４は、手書入力受付部１０４が受け付けた手書き入力の情報である座標情報群を関連付けて、そのまま画像蓄積処理部１１３４に渡しても良い。
【００４２】
また、画像は、例えば、イラスト地図であって、撮影装置１２０８により撮影されたものであってもよい。あるいは、イラスト地図は、送受信制御部１１３０の制御により、サーバ装置２０００からウェブを介して、通信装置１２０６により受信され、地図・画像受信部１１３２により、記憶装置１３００内の画像格納部１３０２に格納されるものであってもよい。
【００４３】
さらに、第１地図は、ダウンロードした画像以外に、記録媒体（可搬型メモリなど）に格納されていた画像であって、図示しないドライブ装置により読み込まれ、記憶装置１３００内の画像格納部１３０２に格納されるものであってもよい。また、画像は、あらかじめ記録されている画像や写真に手書き等で追加の情報を加えた画像でも良い。また、画像は、ビットマップのようなラスタ画像でも良いし、ベクターデータによるベクタ画像でも良い。また、文字コードの集合でも良い。つまり、画像のデータフォーマット等は問わず、第１地図としての画像は、表示され得る情報であれば良い。
【００４４】
なお、第１地図上において表示される地点の位置が「相対位置」であり、第２地図上において表示される地点の位置が「絶対位置」であることから、第１画像を「相対地図」と呼び、第２画像を「絶対地図」と呼ぶ。つまり、相対地図とは、（緯度，経度）の絶対位置の情報を有しない地図であり、例えば、人が記載したイラスト地図や、地図の写真などである。絶対地図とは、（緯度，経度）の絶対位置の情報を有する正確な地図であり、航空写真により取得された地図や、地図情報の提供を専業とする企業などが提供する正確な地図である。
【００４５】
地図格納部１３０３に格納される絶対地図についても、サーバ装置２０００からウェブを介して、通信装置１２０６により受信され、地図・画像受信部１１３２により、記憶装置１３００内の地図格納部１３０３に格納されたものであってもよいし、あるいは、記録媒体（可搬型メモリなど）に格納されていた画像であって、図示しないドライブ装置により読み込まれ、記憶装置１３００内の地図格納部１３０３に格納されるものであってもよい。
【００４６】
さらに、画像格納部１３０２は、２以上の異なる画像を格納していてもよい。２以上の異なる画像とは、例えば、イラスト地図と、当該イラスト地図に対応する場所の航空写真等であってもよいし、同一の領域についての異なる時代に描かれた地図画像であってもよい。このように、画像格納部１３０２に、２以上の異なる画像が格納される場合であっても、それぞれの画像の相対地図と絶対地図との間の位置対応情報が位置情報格納部１３０４に格納されているものとする。さらに、画像格納部１３０２が、２以上の異なる画像を格納することから、各画像についてはそれらを識別するための識別子が付されているものとする。
【００４７】
記憶装置１３００は、特に限定されないが、不揮発性の記憶装置、たとえば、フラッシュメモリなどを用いることができる。ただし、記憶装置１３００の上述したような機能を実現するためには、不揮発性の記録媒体、揮発性の記録装置または記録媒体でも実現可能である。
【００４８】
上述したように、位置情報格納部１３０４は、複数の位置対応情報を格納し得る。位置対応情報とは、相対位置を示す相対位置情報と絶対位置を示す絶対位置情報とを対応付けた情報である。「対応付けた情報」とは、２つの情報（ここでは、相対位置情報と絶対位置情報）を含む情報でも良いし、２つの情報をリンク付け、当該２つの情報を引き出すための情報でも良い。相対位置情報とは、ディスプレイに表示されている画像上の相対的な位置を示す情報であってもよく、例えば、画像上の座標位置を示す情報（ｘ，ｙ）や、縦横、矩形であるブロックで区切られた画像上のブロックを特定するＩＤなどである。
【００４９】
測位装置１２１０とは、端末装置１０００の現在の絶対位置を計測する装置であり、現在位置情報取得部１１４００は、測位装置１２１０を制御して絶対位置（現在絶対位置情報）を取得する。現在絶対位置情報は、例えば、（緯度，経度）である。ただし、現在絶対位置情報は、（緯度，経度）の他に、高さを表現する情報を含んでもよい。測位装置１２１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機で実現されてもよいし、携帯電話の３つの基地局からの電波強度や公衆無線ＬＡＮ基地局からの電波強度を用いて、現在位置情報を取得する機能を有するものであってもよい。
【００５０】
相対位置情報取得部１１１０は、入力装置１２０２を介してユーザからの指示を受け付けた表示中の画像上の相対位置情報（例えば、座標情報）を取得する。なお、相対位置情報とは、指示に対応する画像上の位置を示す情報である。位置情報蓄積部１１１２は、相対位置情報取得部１１１０が取得した相対位置情報（例えば、座標情報）と、現在位置情報取得部１１４００が取得した現在位置情報（例えば、（緯度，経度））とから位置対応情報を構成し、当該位置対応情報を、位置情報格納部１３０４に蓄積する。このように、位置対応情報をユーザからの入力に基づいて、蓄積することで、後に説明するように、第１地図と第２地図との間で、これらの地図内の任意の地点について、この地点に対応する位置を相互に変換することが可能となる。ただし、このような位置対応情報は、たとえば、第１地図に予め位置対応情報のデータが関連付けられて、第１地図とともにダウンロードされたり、記録媒体から読み込まれたりする構成であってもよい。
【００５１】
画像出力処理部１１５０は、ユーザの指示に応じて、画像格納部１３０２または地図格納部１３０３に格納された第１地図または第２地図を表す画像を出力する。画像出力処理部１１５０は、現在絶対位置情報に応じて、画像格納部１３０２に格納されている２以上の画像のうち、一の画像を選択して、出力しても良い。ここで、出力とは、表示装置１２０４への表示の他、プロジェクターを用いた投影、外部の装置への送信、記録媒体への蓄積、他の処理装置や他のプログラム等への処理結果の引渡し等を含む。
【００５２】
注視点位置取得部１１２０は、現在表示中の第１地図または第２地図のうちの一方についての注視点（たとえば、表示装置１２０４の画面の中央に表示される地点）の位置を、第１地図または第２地図のうちの他方の位置に変換する。すなわち、注視点位置取得部１１２０からの情報に従って、画像出力処理部１１５０は、第１地図と第２地図とを図２に示すように切り替えて表示する際に、双方の地図の対応する位置が、注視点の位置として表示されるように出力する画像の位置を制御する。
【００５３】
注視点位置取得部１１２０は、第１地図の地図識別子に対応する２組以上の位置対応情報を用いて、注視点についての相対位置情報と絶対位置情報とを相互に変換する。ここで、２組以上の位置対応情報とは、地図識別子に対応するすべての位置対応情報でも良いし、一部の位置対応情報でも良い。
【００５４】
注視点位置取得部１１２０は、後に詳しく説明するように、変換に使用する位置対応情報（これに対応する位置を「参照位置」と呼ぶ）を選択する参照位置取得部１１２１と、選択された参照位置に基づいて、注視点の相対位置座標を変換する相対位置座標取得部１１２２と、変換された注視点の相対位置座標を画像出力処理部１１５０に対する表示指示として出力する注視点位置情報取得部１１２４とを含む。
【００５５】
図３に示した構成のうち、位置情報演算処理部１１００、入力処理部１１０２、画像構成部１１０４、送受信制御部１１３０、地図・画像受信部１１３２、画像蓄積処理部１１３４、現在位置情報取得部１１４００、画像出力処理部１１５０、注視点位置取得部１１２０の各々が実行する機能の全部または一部は、記憶装置１３００に格納されるプログラム（図示せず）に基づいて、ＭＰＵのような演算処理装置により実現され得る。ただし、それらの機能の一部または全部をハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【００５６】
図４は、サーバ装置２０００のコンピュータシステムのブロック図である。
【００５７】
図４において、サーバ装置２０００のコンピュータ本体２０１０は、メモリドライブ２０２０、ディスクドライブ２０３０に加えて、ＣＰＵ２０４０と、ディスクドライブ２０３０及びメモリドライブ２０２０に接続されたバス２０５０と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ２０６０とに接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶するとともに一時記憶空間を提供するためのＲＡＭ２０７０と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、及びデータを記憶するためのハードディスク（ＨＤＤ）２０８０とを含む。ここでは、図示しないが、コンピュータ本体２０１０は、さらに、インターネットなどのネットワークへの接続を提供するネットワークカードを含んでも良い。
【００５８】
サーバ装置２０００に、上述した実施の形態の情報処理装置等の機能を実行させるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ２２００、またはメモリ媒体２２１０に記憶されて、ディスクドライブ２０３０またはメモリドライブ２０２０に挿入され、さらにハードディスク２０８０に転送されても良い。これに代えて、プログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ本体２０１０に送信され、ハードディスク２０８０に記憶されても良い。プログラムは実行の際にＲＡＭ２０７０にロードされる。
【００５９】
サーバ装置２０００は、さらに、入力装置としてのキーボード２１００およびマウス２１１０と、出力装置としてのディスプレイ２１２０とを備える。
【００６０】
上述したようなサーバーとして機能するためのプログラムは、コンピュータ本体２０１０に、情報処理装置等の機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）は、必ずしも含まなくても良い。プログラムは、制御された態様で適切な機能（モジュール）を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいれば良い。サーバ装置２０００がどのように動作するかは周知であり、詳細な説明は省略する。
【００６１】
また、上記プログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
【００６２】
なお、端末装置１０００がノートパソコンやネットブックのようなコンピュータである場合は、マウスやキーボード等の入力装置や出力装置には、装置によって相違はあるものの、基本的なハードウェア構成は、図４の構成と同様である。
【００６３】
図５は、サーバ装置２０００のハードディスク２０８０に格納される相対地図情報管理表を示す概念図である。
【００６４】
相対地図情報管理表は、「地図の名称」「地図識別子」「位置対応情報」「相対地図」を有するレコードを１以上、保持している。１レコードに、複数の位置対応情報が存在し得る。また、「相対地図」は、例えば、カメラで撮影された画像や、手書きの地図（データ形式は問わない）などである。
【００６５】
たとえば、端末装置１０００から、「武家屋敷マップ」という地図の名称と地図の画像と位置対応情報とを受信し、当該地図等をハードディスク２０８０に蓄積する。このとき、ＣＰＵ２０４０は、地図識別子「ｍ００１」を生成し、ハードディスク２０８０内の相対地図情報管理表に蓄積する。なお、地図識別子は、例えば、「ｍ００１」から自動的に１ずつインクリメントされて、生成される。
【００６６】
一方で、サーバ装置２０００は、端末装置１０００からの要求に応じて、たとえば、地図識別子「ｍ００１」のレコードの情報を端末装置１０００にネットワークを介して送信することができる。したがって、この場合、端末装置１０００は、サーバ装置２０００から相対地図情報管理表の一部のレコードを受信して、第１地図の画像を地図識別子とともに画像格納部１３０２に格納し、対応する位置対応情報を地図識別子とともに位置情報格納部１３０４に格納する。ここで、相対地図情報管理表の一部のレコードを受信する端末装置は、対応するレコードをサーバ装置２０００に登録したのとは別の端末装置でよい。
【００６７】
図６は、ユーザが端末装置１０００により撮影する第１地図の画像の例を示す図である。
【００６８】
たとえば、ユーザは、図６に示すように、アミューズメント会場の入り口の手前に立てかけられているアミューズメント会場のイラスト地図の看板を、撮影装置１２０８により撮影し、画像蓄積処理部１１３４は、取得されたイラスト地図の画像を、画像格納部１３０２に蓄積する。
【００６９】
図７は、端末装置１０００の動作を説明するためのフローチャートである。
【００７０】
入力処理部１１０２は、撮影装置１２０８での撮影指示を受け付けたか否かを判断する。撮影指示を受け付ければ、撮影装置１２０８は、撮影を実施して、画像を取得し（ステップＳ１０４）、撮影指示を受け付けなければステップＳ１１０に移行する（ステップＳ１０２）。
【００７１】
画像が撮影されると、画像蓄積処理部１１３４は、ステップＳ１０４で取得された画像を、画像格納部１３０２に蓄積し、処理はステップＳ１０２に戻る。
【００７２】
一方、ステップＳ１１０では、入力処理部１１０２は、手書き入力を受け付けたか否かを判断する。手書き入力を受け付ければ、処理はステップＳ１１２に移行し、手書き入力を受け付けなければステップＳ１２０に移行する。
【００７３】
ステップＳ１１２では、画像構成部１１０４は、手書き入力された情報から、画像を構成し、ステップＳ１０６に移行する。
【００７４】
ステップＳ１２０では、入力処理部１１０２は、指示の入力を受け付けたか否かを判断する。指示の入力を受け付ければ処理はステップＳ１２２に移行し、指示の入力を受け付けなければ、処理はステップＳ１０２に移行する。なお、ここでの一の指示は、出力されている画像（地図）上の１点を特定する指示である。なお、一の指示は、出力されている画像（地図）上の一の領域を特定する指示でも良い。
【００７５】
ステップＳ１２２では、相対位置情報取得部１１１０は、ステップＳ１２０で受け付けられた指示に対応する、画像上の位置情報（例えば、座標情報）を取得する。
【００７６】
ステップＳ１２４では、現在位置情報取得部１１４００は、現在の絶対位置情報を取得する。
【００７７】
ステップＳ１２６において、位置情報蓄積部１１１２は、ステップＳ１２２で取得された相対位置情報と、ステップＳ１２４で取得された絶対位置情報を対応付ける位置対応情報を構成する。
【００７８】
位置情報蓄積部１１１２は、ステップＳ１２６で構成した位置対応情報を、位置情報格納部１３０４に蓄積し、処理はステップＳ１０２に戻る。
【００７９】
なお、上述したように、このようにして蓄積された第１地図の画像とこれに対応する位置対応情報とを、ユーザからの指示に応じて、端末装置１０００からサーバ装置２０００にアップロードしてもよい。
【００８０】
以下、ステップＳ１２２〜Ｓ１２８での処理をより詳しく説明する。
【００８１】
ユーザは、端末装置１０００に対して、画像に対する指示を入力する。この指示は、現在の位置を画像上で特定するための指示である。また、この画像に対する指示は、例えば、端末装置１０００の付属のペンを用いて、画面上にタッチすることにより行う。これに応じて、相対位置情報取得部１１１０は、受け付けられた指示に対応する、画像上の位置情報（ここでは、（ａ１，ｂ１））を取得する（Ｓ１２２）。
【００８２】
次に、現在位置情報取得部１１４０は、絶対位置情報（ｘ１，ｙ１）を取得する（Ｓ１２４）。
【００８３】
そして、位置情報蓄積部１１１２は、取得された相対位置情報（ａ１，ｂ１）と、取得された絶対位置情報（ｘ１，ｙ１）を対応付ける位置情報「（ａ１，ｂ１）（ｘ１，ｙ１）」を構成する（Ｓ１２６）。
【００８４】
次に、位置情報蓄積部１１１２は、構成した位置情報「（ａ１，ｂ１）（ｘ１，ｙ１）」を、位置情報格納部１３０４に蓄積する。
【００８５】
同様に、ユーザは、アミューズメント会場を歩きながら、イラスト地図上において、自分が居る位置が分かった場合、ユーザは、当該位置を、ペンで指示する。かかる指示は、画像に対する指示である。そして、ユーザは、かかる指示を、何度か行う、とする。
【００８６】
このようなユーザの上記の指示により、図５に示すような位置情報管理表が構成される。
【００８７】
（地図の表示切替の際の調整処理）
図８は、端末装置１０００ａにおいて、第１地図と第２地図とを切り替えて表示する際の問題点を示す図である。
【００８８】
まず、第２地図（絶対地図）が表示されている状態（図８（ａ））から、第１地図（相対地図）が表示されている状態に切り替えが行われたとする（図８（ｂ））。さらに、図８（ｂ）の状態から、第２地図への切り替えが行われたとする（図８（ｃ））。
【００８９】
このような切替は、たとえば、ユーザがある領域を歩いている際に、特定の時点で、自分の現在位置を、第１地図と第２地図の双方を見比べながら確認するような場合に生じうる。
【００９０】
なお、特に限定されないが、たとえば、端末装置１０００は、現在位置情報取得部１１４０が取得した現在の絶対位置がユーザの移動に応じて変化することに追随して、第２地図上の注視点を現在の絶対位置に合わせるように表示する機能を有していてもよい。
【００９１】
絶対座標で表現される正確な座標系(Ｘ，Ｙ)と、相対座標で表される歪座標系(ｘ，ｙ)とにおいて、定義された対応点の関係が以下のようなものであるとする。
【００９２】
【数１】
このような対応点間の変換について、順方向の変換を変換Ω、逆方向の変換を変換ωとおく。
【００９３】
この時、変換Ω、変換ωともに非線形な変換である。よって可逆変換ではなく、連続して変換を行うとどんどん座標が異なるものになっていく。
【００９４】
したがって、図８に示すように第１地図と第２地図との表示の切り替えのたびに、注視点の表示位置を得るために、変換Ω、変換ωを実行すると注視点と表示される画像との位置関係が切替のたびにずれてしまう。したがって、以下の関係がある。
【００９５】
【数２】
そこで、図８のような第１地図と第２地図の切り替え操作を複数回繰り返した場合、ユーザにとっては、違和感が生じてしまう。
【００９６】
図９は、図８で説明するような問題点を解決するための地図の表示切替の際の調整処理を説明するための図である。
【００９７】
図９に示すように、実施の形態１の端末装置１０００において、画像出力処理部１１５０は、ユーザが、第１地図または第２地図の一方の表示を行っている状態（図９（ａ））から、変換Ωにより注視点の位置を変換して、第１地図または第２地図の他方の表示を行うように表示切替（図９（ｂ））の指示をするものとする。このような表示切替の指示の後、この他方の表示中に、表示される領域が変更されるような操作を行うことなく、再び、第１地図または第２地図の一方を表示するように切替操作をした場合（図９（ｃ））には、注視点についての変換Ωの逆変換ωを実行することなく、元の注視点の位置（図９（ａ）の表示の際の位置）をそのまま使用して、表示の切り替えを行うように調整するものとする。
【００９８】
ここで、「表示される領域が変更されるような操作」とは、スクロール操作により注視点（画面の中央）に表示される位置を変更する操作、画像の表示範囲の拡大または縮小による変更（縮尺の変更）の操作をいうものとする。なお、「表示される領域が変更されるような操作」には、たとえば、表示される画像の方向（方角）のみを変更するような操作は含まれないものとしてもよい。「方向のみを変更する場合」とは、注視点の位置は画面の中央から変更されず、単に、画像の方向のみが変更されることをいう。
【００９９】
図１０は、実施の形態１の端末装置１０００における地図の表示切替の処理を説明するためのフローチャートである。
【０１００】
図１０を参照して、地図の表示処理が開始されると（Ｓ２００）、画像出力処理部１１５０は、地図の表示処理について終了の指示がなされているかを検知する（Ｓ２０２）。
【０１０１】
表示処理の終了が指示されていない場合（Ｓ２０２でＮｏ）、続いて、画像出力処理部１１５０は、第１地図の出力が指示されているかを判断し（Ｓ２０４）、第１地図の出力が指示されている場合（Ｓ２０４でＹｅｓ）、第２地図がすでに表示済みであって、地図表示の切替えの処理をする場合（Ｓ２０６でＹｅｓ）は、処理をステップＳ２０８に移行し、地図表示の切替えの処理でない場合（Ｓ２０６でＮｏ）は、処理をステップＳ２１４に移行する。
【０１０２】
ステップＳ２０８では、すでに表示済みである第２地図についての表示情報を読み出し、第２地図の表示情報が第２地図の表示が開始された時点から変更されていないか、すなわち、第２地図について表示される領域が変更されるような操作がなされていなかを判断する（Ｓ２１０）。
【０１０３】
表示される領域が変更されるような操作がなされている場合（Ｓ２１０でＹｅｓ）、続いて、注視点の変換処理を実行する（Ｓ２１２）。
【０１０４】
一方で、表示される領域が変更されるような操作がなされていない場合（Ｓ２１０でＮｏ）、処理は、ステップＳ２１４に移行して、第１地図を注視点の相対位置の情報に基づいて、表示領域について読み出し（Ｓ２１４）、第１地図を表示装置１２０４に表示し（Ｓ２１６）、処理は、ステップＳ２０２に復帰する。
【０１０５】
さらに、ステップＳ２０４において、第１地図の出力が指示されていない場合（Ｓ２０４でＮｏ）、画像出力処理部１１５０は、第２地図の出力が指示されているかを判断し（Ｓ２２０）、第２地図の出力が指示されている場合（Ｓ２２０でＹｅｓ）、第１地図がすでに表示済みであって、地図表示の切替えの処理をする場合（Ｓ２２２でＹｅｓ）は、処理をステップＳ２２４に移行し、地図表示の切替えの処理でない場合（Ｓ２２２でＮｏ）は、処理をステップＳ２３０に移行する。
【０１０６】
ステップＳ２２４では、すでに表示済みである第１地図についての表示情報を読み出し、第１地図の表示情報が第１地図の表示が開始された時点から変更されていないか、すなわち、第１地図について表示される領域が変更されるような操作がなされていなかを判断する（Ｓ２２６）。
【０１０７】
表示される領域が変更されるような操作がなされている場合（Ｓ２２６でＹｅｓ）、続いて、注視点の変換処理を実行する（Ｓ２２８）。
【０１０８】
一方で、表示される領域が変更されるような操作がなされていない場合（Ｓ２２６でＮｏ）、処理は、ステップＳ２３０に移行して、第２地図を注視点の絶対位置の情報に基づいて、表示領域について読み出し（Ｓ２３０）、第２地図を表示装置１２０４に表示し（Ｓ２３２）、処理は、ステップＳ２０２に復帰する。
【０１０９】
さらに、ステップＳ２２０において、第２地図の出力が指示されていない場合（Ｓ２２０でＮｏ）、画像出力処理部１１５０は、注視点の位置または表示される地図の縮尺の変更が指示されているかを判断する（Ｓ２４０）。
【０１１０】
現在表示中の地図の注視点の移動（スクロール処理等）や、縮尺の変更（地図表示の拡大または縮小）が指示されていれば、画像出力処理部１１５０は、対応する処理を実行し（Ｓ２４２）、このような表示中の地図に関する表示情報を表示情報格納部１３０６に格納する。このとき、現在表示中の地図について、注視点の移動や、縮尺の変更の指示が表示中になされたときは、画像出力処理部１１５０は、このことを示すフラグを併せて、表示情報として表示情報格納部１３０６に格納する（Ｓ２４４）。
【０１１１】
一方、ステップＳ２４０において、表示される領域が変更されるような操作の指示がなされていない場合、処理はステップＳ２０２に復帰する。
【０１１２】
なお、上述の処理において、地図が表示されるとは、表示装置１２０４への表示に限られず、対応する画像データをプロジェクタに出力したり、あるいは、他のディスプレイ装置に出力することであってもよい。
【０１１３】
（注視点の変換処理）
以下、注視点位置取得部１１２０の参照位置取得部１１２１が絶対位置情報（ｘ０，ｙ０）（注視点の絶対位置）に対応する相対位置情報（ａ０，ｂ０）（表示される地図の画像上の位置）を取得するアルゴリズムについて説明する。
【０１１４】
このようなアルゴリズムの例は種々あり、そのアルゴリズムの例（第１のアルゴリズムから第８のアルゴリズム）について、以下に詳細に説明する。
【０１１５】
（参照点の選択）
第１のアルゴリズムから第８のアルゴリズムにおいて、まず、相対位置情報を取得するために、参照位置取得部１１２１が、２組以上の位置対応情報を、位置情報格納部１３０４から取得する処理を行う。
【０１１６】
参照位置取得部１１２１は、例えば、以下のように（第一から第六の方法のように）、ｎ組の位置対応情報を取得する。
【０１１７】
第一に、参照位置取得部１１２１は、現在の注視点の位置Ｏ（絶対位置情報（ｘ０，ｙ０））の近傍の絶対位置情報（緯度経度系）の点とそれに対する相対位置情報に対応する点をｎ組取得する。なお、「近傍」とは、現在の注視点の位置Ｏに近いところから、ｎの絶対位置情報の点とそれに対する相対位置情報に対応する点を取得することである。ただし、絶対位置情報（緯度経度系）の点は、それぞれ緯度経度が異なることを条件とする。
【０１１８】
第二に、参照位置取得部１１２１は、現在の注視点の位置Ｏの近傍の絶対位置情報（緯度経度系）の点とそれに対する相対位置情報に対応する点をｎ組取得する。ただし、緯度経度系の点は、それぞれ緯度経度が異なること、さらに、それぞれの点からなる各線分どうしがなす角が１８０度でないことを条件とする。
【０１１９】
第三に、参照位置取得部１１２１は、現在の注視点の位置Ｏの近傍の絶対位置情報（緯度経度系）より、△ＡＢＣの内角が全て１２０度以下となる３点（Ａ，Ｂ，Ｃ）と、それらに対する相対位置情報に対応する３点（Ａ'，Ｂ'，Ｃ'）を取得する。
【０１２０】
第四に、参照位置取得部１１２１は、現在の注視点の位置Ｏを原点とする４象限の各ｎ点とそれらに対応する相対位置情報に対応する点を取得する。（計４×ｎ組の点が取得される）。
【０１２１】
第五に、参照位置取得部１１２１は、現在の注視点の位置Ｏの近傍の絶対位置情報（緯度経度系）より、△ＡＢＣの内角が全て３０度以上かつ１２０度以下となる３点（Ａ，Ｂ，Ｃ）と、それらに対する相対位置情報に対応する３点（Ａ'，Ｂ'，Ｃ'）を取得する。なお、通常、多数の位置対応情報を用いて、相対位置情報を取得する方が、精度が高くなる。なお、下記において、位置対応情報は、絶対位置情報（ｘｎ,ｙｎ）と相対位置情報（ａｎ，ｂｎ）の組である、とする。
【０１２２】
さらに、第六に、参照位置取得部１１２１は、上述した第五の方法を改良した方法で、参照点についての位置対応情報を取得することができる。
【０１２３】
このような参照位置取得部１１２１の実行する第六の方法について、以下、詳しく説明する。
【０１２４】
図１１は、参照位置取得部１１２１の実行する第六の方法が必要である理由を説明するための概念図である。
【０１２５】
まず、第五の方法にしたがって、注視点の位置Ｏの近傍で、対応点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）（Ｐ１´，Ｐ２´，Ｐ３´）を選択したとする。
【０１２６】
すなわち、位置Ｏに最も近い側から、△Ｐ１Ｐ２Ｐ３の内角が全て３０度以上かつ１２０度以下となるような３点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）と、それらに対する相対位置情報に対応する３点（Ｐ１´，Ｐ２´，Ｐ３´）を選択し、注視点Ｏの変換点ＯＰ１Ｐ２Ｐ３´に変換されたとする。
【０１２７】
この状態で、注視点Ｏが微小に移動して、点Ｐ３よりも点Ｐ４の方が注視点Ｏに近くなったとする。すると、第五の方法では、注視点の位置Ｏの近傍で、対応点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ４）（Ｐ１´，Ｐ２´，Ｐ４´）が選択され、これらの位置対応情報に基づいて、注視点の変換が行われる。すると、注視点Ｏは微小距離動いただけであるのに、変換された変換点の位置は、不連続に飛んでしまう、ということが起こりうる。
【０１２８】
図１２は、第六の方法の概念を示す図である。
【０１２９】
そこで、第六の方法では、注視点Ｏから（内角が全て３０°以上１２０°以内を満たしつつ）もっとも近い３点Ｐ１Ｐ２Ｐ３の他に、距離ＯＰ４が距離ＯＰ３の（1＋Δｄ）倍以内である点Ｐ４が存在すれば、そちらも参照点として取得し、最終的に注視点の変換に利用する。ここで、Δｄは、所定の定数であり、たとえば、Δｄ＝０．０５とすることができる。このとき、３点Ｐ１Ｐ２Ｐ４についても、内角が全て３０°以上１２０°以内の条件を課すことが望ましい。
【０１３０】
すなわち、注視点Ｏを△Ｐ１Ｐ２Ｐ３と△Ｐ１Ｐ２Ｐ４の両方を用いて変換し、それぞれにおける変換点をＯP1P2P3´および変換点ＯP1P2P4´と置く。
【０１３１】
求まった２つの変換点について、注視点Ｏからの距離の比に従って、以下のような重み付け座標計算を行い、得られた点Ｏ´を変換点とする。
【０１３２】
【数３】
なお、上記の式（０）においては、変換点ＯP1P2P3´および変換点ＯP1P2P4´は、２次元の座標を表している。したがって、式（０）は、座標成分のそれぞれについて、成り立つ式をまとめて記載したものである。式（０）では、距離ＯＰ３と距離ＯＰ４とが同じであれば、変換点ＯP1P2P3´の座標の成分および変換点ＯP1P2P4´の座標の成分は、それぞれ、同じ重みで平均され、一方、距離ＯＰ４が、距離ＯＰ３の（１＋Δｄ）まで大きくなれば、変換点ＯP1P2P3´の座標の方が変換点Ｏ´の座標として採用されるように、加重平均されていることを表す。
【０１３３】
このような処理を行うことで、注視点が連続的に移動する限り、変換点も連続的に移動し、変換点が跳ぶことはなくなる。
【０１３４】
上記第一から第六のいずれの方法で、参照点を取得してもよいが、実験上は、第六の方法が優れている場合が多いことが分かっている。
【０１３５】
（相対位置の座標を取得する処理）
次に、以上のようにして取得した参照点を用いて、注視点の相対位置情報を取得する処理のアルゴリズムについて説明する。
【０１３６】
なお、特許文献３（特開２０１１−１５４１７２号公報）には、このようなアルゴリズムとして第１〜第８のアルゴリズムが開示されている。そこで、本明細書では、典型的な例として、第１〜第８のアルゴリズムのうちの第１〜第３のアルゴリズムについて簡単に説明する。もちろん、端末装置１０００においても、第１〜第８のアルゴリズムのすべてについて利用可能である。
【０１３７】
（相対位置の座標を取得する第１のアルゴリズム）
まず、第１のアルゴリズムについて説明する。
【０１３８】
すなわち、第１のアルゴリズムでは、絶対座標から相対座標への変換にあたって、相対位置情報取得部１１２２は、１つ以上の絶対位置情報（ｘｎ,ｙｎ）と一つの絶対位置情報（ｘ０，ｙ０）（注視点の座標）との距離ｒｎの逆数に基づいた係数による、相対位置情報（ａｎ，ｂｎ）の集合の加重平均の値として、注視点の相対位置情報（ａ０，ｂ０）を取得する。（ａ０，ｂ０）は、距離ｒｎの逆数を重みとした（ａｎ，ｂｎ）の加重平均で求められる。具体的には、例えば、以下の数式により、相対位置情報取得部１１２２は、相対位置情報を取得する。なお、ｎは１以上の自然数である。
【０１３９】
【数４】
また、相対位置情報取得部１１２２または図示しない補正手段は、各位置情報（例えば、絶対座標と相対座標を関連させた座標）の歪みを補正する機能を有することとしてもよい。
【０１４０】
（相対位置の座標を取得する第２のアルゴリズム）
また、相対位置情報取得部１１２２は、以下の第２のアルゴリズムにより、相対位置情報を取得しても良い。
【０１４１】
まず、注視点Ｏは、一の絶対位置情報（ｘ０，ｙ０）が示す点とする。また、上記の位置対応情報を取得するいずれかのアルゴリズムにより、参照位置取得部１１２１は、３組の位置対応情報を取得する。そして、３組の位置対応情報が有する３つの絶対位置情報が示す点を、点Ｏから近い順にＡ，Ｂ，Ｃとする。そして、点Ａ，Ｂ，Ｃに対応する相対位置情報が示す点を点Ａ'，Ｂ'，Ｃ'とする。
【０１４２】
相対位置情報取得部１１２２は、以下の数式（１）により、αおよびβを算出する。そして、相対位置情報取得部１１２２は、以下の数式（２）にα、β、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ａ'、Ｂ'、およびＣ'を代入し、注視点の変換点Ｏ'を決定する。この変換点Ｏ'が注視点Ｏに対応する相対位置情報であり、第１地図画像上の点を示す。なお、第２のアルゴリズムでは、注視点位置取得部１１２０は、３個の点のみ用いる（ｎ＝３である）。
【０１４３】
【数５】
（相対位置の座標を取得する第３のアルゴリズム）
また、相対位置情報取得部１１２２は、以下の第３のアルゴリズムにより、相対位置情報を取得しても良い。
【０１４４】
まず、注視点Ｏは、一の絶対位置情報（ｘ０，ｙ０）が示す点とする。また、上記の位置対応情報を取得するいずれかのアルゴリズムにより、参照位置取得部１１２１は、３組の位置対応情報を取得する。そして、３組の位置対応情報が有する３つの絶対位置情報が示す点を、点Ｏから近い順にＡ，Ｂ，Ｃとする。そして、点Ａ，Ｂ，Ｃに対応する相対位置情報が示す点を点Ａ'，Ｂ'，Ｃ'とする。
【０１４５】
相対位置情報取得部１１２２は、数式（１）により、αおよびβを算出する。次に、相対位置情報取得部１１２２は、数式（３）および（４）にα、β、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ａ´、Ｂ´、およびＣ´を代入し、α２およびβ２を算出する。そして、相対位置情報取得部１１２２は、以下の数式（５）にα２、β２、Ａ'、Ｂ'、Ｃ'を代入し、変換点Ｏ'を決定する。なお、第３のアルゴリズムでも、相対位置情報取得部１１２２は、３個の点のみ用いる（ｎ＝３である）。
【０１４６】
【数６】
上述のとおり、たとえば、端末装置１０００においても、特許文献３において、第６のアルゴリズムとして説明されているようなホモグラフィー行列を用いた変換を使用してもよい。
【０１４７】
（本実施の形態での相対位置の座標を取得するアルゴリズム）
ただし、以下の説明では、相対位置情報取得部１１２２は、以下に説明するような処理により、相対位置座標を取得するものとする。この例では、第１地図から第２地図への変換と、第２地図から第１地図への変換とは、単に、変数を入れ変えるのみで、相互に順変換または逆変換を行うことができる。
【０１４８】
すなわち、まず、注視点Ｏは、一の絶対位置情報（ｘ０，ｙ０）（絶対座標）が示す点とする。また、上記の位置対応情報を取得する第六のアルゴリズムにより、参照位置取得部１１２１は、３組または４組の位置対応情報を取得する。そして、３組（または４組）の位置対応情報が有する３つ（または４つ）の絶対位置情報が示す点を、注視点Ｏから近い順に（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）（または（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４））とし、これらの点に対応する相対位置情報が示す点を（Ｐ１´，Ｐ２´，Ｐ３´）（または（Ｐ１´，Ｐ２´，Ｐ３´，Ｐ４´））とする。
【０１４９】
相対位置情報取得部１１２２は、３組の位置対応情報については、以下の数式（６）により、αおよびβを算出する。そして、相対位置情報取得部１１２２は、以下の数式（７）により、注視点の変換点Ｏ'を決定する。
【０１５０】
【数７】
また、相対位置情報取得部１１２２は、４組の位置対応情報を利用する場合は、上述した加重平均の式（０）により変換点Ｏ'を決定する。
（注視点の変換処理のフロー）
以上の説明をもとに、以下では、参照位置取得部１１２１は、第六の方法で参照点を取得し、相対位置情報取得部１１２２は、式（６）および式（７）または式（０）により、変換点Ｏ'を決定するものとして説明する。
【０１５１】
図１３は、図１０で説明した注視点の変換処理（Ｓ２１２またはＳ２２８）について説明するフローチャートである。
【０１５２】
注視点の変換処理では、まず、参照位置取得部１１２１が参照点を取得すると（Ｓ３０２）、相対位置情報取得部１１２２が、相対位置情報の変換処理を行い（Ｓ３０４）、上位の処理にリターンする（Ｓ３０６）。
【０１５３】
図１４および図１５は、図１３で説明した参照点の取得処理を説明するためのフローチャートである。
【０１５４】
なお、以下の説明では、絶対地図上の注視点Ｏから相対地図上の注視点Ｏ´への変換を説明するが、相対地図上の注視点Ｏから絶対地図上の注視点Ｏ´への変換についても、各変数の役割を入れ替えることで同様の処理を行うことが可能である。
【０１５５】
図１４を参照して、参照位置取得部１１２１は、位置情報格納部１３０４の絶対位置情報を注視点Ｏから近い順にソートする（ステップＳ１００２）。
【０１５６】
参照位置取得部１１２１は、カウンタｉに１を代入する（ステップＳ１００４）。
【０１５７】
参照位置取得部１１２１は、ステップＳ１００２でソートした絶対位置情報の中に、ｉ番目の絶対位置情報が存在するか否かを判断する（ステップＳ１００６）。ｉ番目の絶対位置情報が存在すればステップＳ１０１２に処理は移行し、存在しなければステップＳ１００８に処理は移行する。ステップＳ１００８では、参照位置取得部１１２１は、任意の３点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）を３つの絶対位置情報として取得し、上位処理にリターンする（Ｓ１０１０）。
【０１５８】
一方、ステップＳ１０１２では、参照位置取得部１１２１は、変数Ｐ１に、ｉ番目の絶対位置情報を代入する。
【０１５９】
参照位置取得部１１２１は、カウンタｊにｉ＋１を代入する（ステップＳ１０１４）。
【０１６０】
参照位置取得部１１２１は、ステップＳ１００２でソートした絶対位置情報の中に、ｊ番目の絶対位置情報が存在するか否かを判断する（ステップＳ１０１６）。ｊ番目の絶対位置情報が存在すればステップＳ１０２０に処理は移行し、存在しなければステップＳ１０１８に処理は移行する。ステップＳ１０１８では、参照位置取得部１１２１は、カウンタｉを１だけインクリメントし、処理はステップＳ１００６に戻る。
【０１６１】
一方、ステップＳ１０２０では、参照位置取得部１１２１は、変数Ｐ２に、ｊ番目の絶対位置情報を代入する。
【０１６２】
参照位置取得部１１２１は、カウンタｋにｊ＋１を代入する（ステップＳ１０２２）。
【０１６３】
参照位置取得部１１２１は、ステップＳ１００２でソートした絶対位置情報の中に、ｋ番目の絶対位置情報が存在するか否かを判断する（ステップＳ１０２４）。ｋ番目の絶対位置情報が存在すればステップＳ１０２８に処理は移行し、存在しなければステップＳ１０２６に処理は移行する。ステップＳ１０２６において、参照位置取得部１１２１は、カウンタｊを１、インクリメントし、処理はステップＳ１０１６に戻る。
【０１６４】
一方、ステップＳ１０２８では、参照位置取得部１１２１は、変数Ｐ３に、ｋ番目の絶対位置情報を代入する。
【０１６５】
参照位置取得部１１２１は、△Ｐ１Ｐ２Ｐ３の内角を、それぞれ算出する（ステップＳ１０３０）。
【０１６６】
図１５を参照して、参照位置取得部１１２１は、ステップＳ１０３０で算出した３つの内角が、３０度以上であり、かつ１２０度以下であるか否かを判断する（ステップＳ１０３２）。この条件を満たせばステップＳ１０３６に処理は移行し、この条件を満たさなければステップＳ１０３４に移行する。ステップＳ１０３４では、参照位置取得部１１２１は、カウンタｋを１、インクリメントし、処理はステップＳ１０２４に戻る。
【０１６７】
ステップＳ１０３６において、参照位置取得部１１２１は、３点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）のうち注視点Ｏから最も遠い点Ｐ３までの距離ＯＰ３の（１＋Δｄ）倍の値（＝Ｒ）を算出する。
【０１６８】
参照位置取得部１１２１は、注視点Ｏから距離Ｒの範囲内に他の点Ｐ４が存在するかを判断する（Ｓ１０３８）。
【０１６９】
点Ｐ４が存在しない場合、参照位置取得部１１２１は、点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）の内容を、３つの絶対位置情報として取得し（Ｓ１０４０）、上位処理にリターンする（Ｓ１０４２）。
【０１７０】
一方、点Ｐ４が存在する場合、参照位置取得部１１２１は、（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４）の内容を、４つの絶対位置情報として取得し（Ｓ１０４４）、上位処理にリターンする（Ｓ１０４６）。
【０１７１】
なお、ステップＳ１０４４では、４点の情報を上位処理に返すこととしているが、距離Ｒの範囲内に複数の点が存在する場合は、これらの点をすべて上位処理に返すこととしてもよい。ただし、以下では、このような場合、距離Ｒの範囲内の点のうち、たとえば、一番近い点を１つ選び、これを含めた４点を上位の処理に返すものとして説明する。
【０１７２】
図１６は、図１４および図１５の処理に引き続いて、相対位置情報取得部１１２２が実行する処理を説明するためのフローチャートである。
【０１７３】
ここでも、相対位置情報取得部１１２２の処理として、絶対地図上の注視点Ｏから相対地図上の注視点Ｏ´への変換を説明するが、相対地図上の注視点Ｏから絶対地図上の注視点Ｏ´への変換についても、各変数の役割を入れ替えることで同様の処理を行うことが可能である。
【０１７４】
図１６を参照して、相対位置情報取得部１１２２は、処理が開始されると（Ｓ２０００）、取得された参照点の数が３点であるか４点であるかを判断する（Ｓ２００２）。
【０１７５】
取得された参照点の数が３点である場合、続いて、相対位置情報取得部１１２２は、点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）に対応する相対位置情報（Ｐ１´，Ｐ２´，Ｐ３´）を取得する（Ｓ２００４）。
【０１７６】
続いて、相対位置情報取得部１１２２は、ベクトルＰ１Ｏ、ベクトルＰ１Ｐ２、ベクトルＰ１Ｐ３を算出する（Ｓ２００６）。
【０１７７】
相対位置情報取得部１１２２は、上述した式（６）に従い、係数αおよび係数βを算出する（Ｓ２００８）。
【０１７８】
さらに、相対位置情報取得部１１２２は、ベクトルＰ１´Ｐ２´、ベクトルＰ１´Ｐ３´を算出する（Ｓ２０１０）。
【０１７９】
そして、相対位置情報取得部１１２２は、ベクトルＰ１´Ｏ´を式（７）に従って算出する（Ｓ２０１２）。
【０１８０】
ベクトルＰ１´Ｏ´により、相対位置情報Ｏ´が算出され（Ｓ２０１４）、上位処理にリターンする（Ｓ２０１６）。
【０１８１】
一方、取得された参照点の数が４点である場合、相対位置情報取得部１１２２は、点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４）に対応する相対位置情報（Ｐ１´，Ｐ２´，Ｐ３´，Ｐ４´）を取得する（Ｓ２０２０）。
【０１８２】
続いて、相対位置情報取得部１１２２は、ベクトルＰ１Ｏ、ベクトルＰ１Ｐ２、ベクトルＰ１Ｐ３、ベクトルＰ１Ｐ４を算出する（Ｓ２０２２）。
【０１８３】
相対位置情報取得部１１２２は、以下の式（８）および式（９）に従い、係数α１および係数β１ならびに係数α２および係数β２を算出する（Ｓ２０２４）。
【０１８４】
【数８】
さらに、相対位置情報取得部１１２２は、ベクトルＰ１´Ｐ２´、ベクトルＰ１´Ｐ３´、ベクトルＰ１´Ｐ４´を算出する（Ｓ２０２６）。
【０１８５】
そして、相対位置情報取得部１１２２は、ベクトルＰ１´Ｏ１´およびＰ１´Ｏ２´を式（１０）および式（１１）に従って算出する（Ｓ２０２８）。
【０１８６】
【数９】
ベクトルＰ１´Ｏ１´およびＰ１´Ｏ２´から、式（０）により、相対位置情報Ｏ´が算出され（Ｓ２０３０）、上位処理にリターンする（Ｓ２０３２）。
【０１８７】
なお、式（０）において、点Ｏ１´が点ＯP1P2P3´に相当し、Ｏ２´が点ＯP1P2P4´に相当する。
【０１８８】
以上説明したような処理により、端末装置１０００において、相互の対応する位置が非線形変換で結ばれた第１地図と第２地図とを切り替えて表示することが可能な場合に、ユーザに快適な操作感を与えることが可能である。
（実施の形態２）
実施の形態１においては、地図の表示切替の際の調整処理として、端末装置１０００の画像出力処理装置１１５０において、ユーザが、第１地図または第２地図の一方の表示を行っている状態から、変換Ωにより注視点の位置を変換して、第１地図または第２地図の他方の表示を行うように表示切替をした後、この他方の表示中に、表示される領域が変更されるような操作を行うことなく、再び、第１地図または第２地図の一方を表示するように切替操作をした場合には、注視点についての変換Ωの逆変換ωを実行することなく、元の注視点の相対位置をそのまま使用して、表示の切り替えを行うように調整する構成について説明した。
【０１８９】
実施の形態２では、逆変換ωについて補正処理を行うことで、調整処理を実行する例について説明する。
【０１９０】
したがって、実施の形態２の端末装置１０００の構成は、図３に示した端末装置１０００の構成と基本的は同様であるものの、実施の形態１とは、注視点位置情報取得部１１２４により、変換Ωの逆変換ωによる注視点の表示位置のずれの大きさに応じて、相対位置座標取得部１１２２の実行する逆変換ωを逆変換ω´に補正する処理を行う点が異なる。
【０１９１】
図１７は、実施の形態２の端末装置１０００における地図の表示切替の処理を説明するためのフローチャートである。
【０１９２】
図１７を参照して、地図の表示処理が開始されると（Ｓ４００）、画像出力処理部１１５０は、地図の表示処理について終了の指示がなされているかを検知する（Ｓ４０２）。
【０１９３】
表示処理の終了が指示されていない場合（Ｓ４０２でＮｏ）、続いて、画像出力処理部１１５０は、第１地図の出力が指示されているかを判断し（Ｓ４０４）、第１地図の出力が指示されている場合（Ｓ４０４でＹｅｓ）、第２地図がすでに表示済みであって、地図表示の切替えの処理をする場合（Ｓ４０６でＹｅｓ）は、処理をステップＳ４０８に移行し、地図表示の切替えの処理でない場合（Ｓ４０６でＮｏ）は、処理をステップＳ４１４に移行する。
【０１９４】
ステップＳ４０８では、すでに表示済みである第２地図についての表示情報を読み出し、第１地図において表示する際に注視点の位置の情報や、表示する際の縮尺についての情報を取得する。
【０１９５】
続いて、注視点位置取得部１１２０は、注視点の変換処理を実行する（Ｓ４１０）。ここで、注視点の変換処理は、図１０と同様であるので、説明を省略する。
【０１９６】
次に、注視点位置取得部１１２０の注視点位置情報取得部１１２４は、変換の補正処理を実行する。その後、処理は、ステップＳ４１４に移行して、第１地図を注視点の相対位置の情報に基づいて、表示領域について読み出し（Ｓ４１４）、第１地図を表示装置１２０４に表示し（Ｓ４１６）、処理は、ステップＳ４０２に復帰する。
【０１９７】
さらに、ステップＳ４０４において、第１地図の出力が指示されていない場合（Ｓ４０４でＮｏ）、画像出力処理部１１５０は、第２地図の出力が指示されているかを判断し（Ｓ４２０）、第２地図の出力が指示されている場合（Ｓ４２０でＹｅｓ）、第１地図がすでに表示済みであって、地図表示の切替えの処理をする場合（Ｓ４２２でＹｅｓ）は、処理をステップＳ４２４に移行し、地図表示の切替えの処理でない場合（Ｓ４２２でＮｏ）は、処理をステップＳ４３０に移行する。
【０１９８】
ステップＳ４２４では、すでに表示済みである第１地図についての表示情報を読み出し、第１地図において表示する際に注視点の位置の情報や、表示する際の縮尺についての情報を取得する。
【０１９９】
続いて、注視点位置取得部１１２０は、注視点の変換処理を実行する（Ｓ４２６）。ここでも、注視点の変換処理は、図１０と同様である。
【０２００】
次に、注視点位置取得部１１２０の注視点位置情報取得部１１２４は、変換の補正処理を実行する。その後、処理は、ステップＳ４３０に移行して、第２地図を注視点の相対位置の情報に基づいて、表示領域について読み出し（Ｓ４３０）、第２地図を表示装置１２０４に表示し（Ｓ４３２）、処理は、ステップＳ４０２に復帰する。
【０２０１】
さらに、ステップＳ４２０において、第２地図の出力が指示されていない場合（Ｓ４２０でＮｏ）、画像出力処理部１１５０は、注視点の位置または表示される地図の縮尺の変更が指示されているかを判断する（Ｓ４４０）。
【０２０２】
現在表示中の地図の注視点の移動（スクロール処理等）や、縮尺の変更（地図表示の拡大または縮小）が指示されていれば、画像出力処理部１１５０は、対応する処理を実行し（Ｓ４４２）、このような表示中の地図に関する表示情報を表示情報格納部１３０６に格納する。このとき、現在表示中の地図について、注視点の移動や、縮尺の変更の指示が表示中になされたときは、画像出力処理部１１５０は、このことを示すフラグを併せて、表示情報格納部１３０６に格納する（Ｓ４４４）。
【０２０３】
一方、ステップＳ４４０において、表示される領域が変更されるような操作の指示がなされていない場合、処理はステップＳ４０２に復帰する。
【０２０４】
なお、図１０の場合と同様に、上述の処理において、地図が表示されるとは、表示装置１２０４への表示に限られず、対応する画像データをプロジェクタに出力したり、あるいは、他のディスプレイ装置に出力することであってもよい。
【０２０５】
図１８〜図２０は、図１７で説明した変換の補正処理（Ｓ４１２またはＳ４２８）を説明するためのフローチャートである。
【０２０６】
簡単に、変換の補正処理の概略を説明すると、以下のとおりである。
【０２０７】
変換Ωおよび変換ωのうち、変換Ωを順変換、変換ωを逆変換とする。
【０２０８】
順変換Ωは変換結果をそのまま使う。一方で、逆変換ωは、変換結果を必ず順変換で再度戻し、元の座標と２重変換した結果を比較する。元の座標と２重変換した結果との距離が、一定許容誤差範囲内であれば変換結果をそのまま使用する。許容誤差をオーバーしていれば、追加の補正計算を実行する。
【０２０９】
ここで、追加の補正とは、たとえば、逆変換ωによる元の座標（ｘα，ｙα）の変換結果（Ｘαω，Ｙαω)を順変換Ωにより２重変換した結果の座標(ＸαωΩ，ＹαωΩ）と元の座標（ｘα，ｙα）とが、一定許容誤差範囲を超えて離れており逆変換ωが不正確であると検知された場合、この変換チェックによって生じた「逆変換ωによる元の座標の変換結果の座標(Ｘαω，Ｙαω)」と「順変換Ωにより２重変換した結果の座標(ＸαωΩ，ＹαωΩ)」との対応点セットを、ωを定義する対応点群に加えた新しい変換、ω´を変換ωに代えて定義する。なお、ここで、座標の表示においてギリシャ文字は、座標に対する変換の履歴を表しており、本来は下付文字である。
【０２１０】
補正された変換ω´によって、再び、元の座標（ｘα，ｙα）を変換し、変換値（Ｘαω´，Ｙαω´）を得る。これをさらに順変換Ωで再変換し、その結果が許容誤差内に収まっているかを確認する。
【０２１１】
このような誤差確認および補正再計算を、
ｉ）結果が許容誤差内に収まる
ｉｉ）１つ前の計算より結果が悪くなる
ｉｉｉ）許容再計算回数を越える、
のいずれかが成立まで行い、その中でもっとも誤差の小さかった変換値を、注視点の変換処理の結果として採用する。
【０２１２】
以下、上述のような処理について、図を参照して、さらに詳しく説明する。
【０２１３】
なお、注視点の変換処理における順変換を変換Ωとし、逆変換を変換ωで表すものとする。つまり、第２地図（絶対地図）から第１地図（相対地図）への変換を順方向変換Ωとし、第１地図（相対地図）から第２地図（絶対地図）への変換を逆方向変換ωと呼ぶことにする。もちろん、以下の説明は、逆変換ωと順変換Ωとの順序を入れ替えた場合にも成り立つ。
【０２１４】
まず、図１８を参照して、変換の補正処理が開始されると（Ｓ３０００）、注視点位置情報取得部１１２４は、逆変換ωにより変換処理をする際の変換元の注視点Ｏの座標（相対座標）を変数Ｗ１に待避させ（Ｓ３００２）、逆変換ωにより変換処理をする際の変換先の注視点Ｏ′の座標（絶対座標）を変数Ｗ２に待避させる（Ｓ３００２）。
【０２１５】
次に、注視点位置情報取得部１１２４は、順変換Ωにより変換するために、変換元の注視点Ｏの座標を、注視点Ｏ′の座標で置き換える（Ｓ３００６）。
【０２１６】
続いて、注視点位置情報取得部１１２４は、変換元の注視点Ｏの座標について、参照点の取得処理を行い（Ｓ３００８）、相対位置座標の取得処理を実行する（Ｓ３０１０）。
【０２１７】
注視点位置情報取得部１１２４は、順変換Ωによる変換先の注視点Ｏ′の座標（相対座標）を変数Ｗ３に待避させる（Ｓ３０１２）。
【０２１８】
注視点位置情報取得部１１２４は、座標Ｗ１と座標Ｗ３との間の距離ｄ１（Ｗ１，Ｗ３）が所定の値（許容誤差範囲）ｐｄ以下であるかを判断する（Ｓ３０１４）。
【０２１９】
距離ｄ１が所定の値以下であれば（Ｓ３０１４でＹｅｓ）、注視点位置情報取得部１１２４は、注視点の変換処理として、逆変換ωでの変換先の注視点Ｏ′の座業として、変数Ｗ２に待避させていた値を代入し（Ｓ３０１６）、上位の処理にリターンする（Ｓ３０１８）。
【０２２０】
一方、距離ｄ１が所定の値を超えていれば（Ｓ３０１４でＮｏ）、注視点位置情報取得部１１２４は、変換ωに対して点Ｗ２と点Ｗ３のセットを対応点群に加えた新たな変換ω´を定義する（Ｓ３１００）。
【０２２１】
続いて、注視点位置情報取得部１１２４は、変数Ｗ１とステップＳ３０１４で算出した距離ｄ１を引数として、誤差の確認処理を呼出し（Ｓ３１０２）、誤差の確認処理の戻り値Ｗ４を、逆変換ωでの変換先の注視点Ｏ′の座業として代入し（Ｓ３１０４）、上位の処理にリターンする（Ｓ３１０６）。
【０２２２】
図１９および図２０は、図１８に示した誤差の確認処理を説明するためのフローチャートである。
【０２２３】
誤差の確認処理においては、第２地図（絶対地図）から第１地図（相対地図）への変換を順方向変換Ω′とし、第１地図（相対地図）から第２地図（絶対地図）への変換を逆方向変換ω′と呼ぶことにする。
【０２２４】
図１９を参照して、注視点位置情報取得部１１２４は、カウンタｉの値を１とし、また、所定の制限回数をＰＮとするとき、ｊ＝１からｊ＝ＰＮまでのすべてのカウンタｊについて、変数配列ＦＷ（ｊ）＝０、Ｆｄ（ｊ）＝ＰＶに初期設定する（Ｓ４００２）。ここで、値ＰＶは、後に説明する距離ｄ１がその値をとることが想定できないほど十分に大きな値に設定される。
【０２２５】
続いて、注視点位置情報取得部１１２４は、変数ｄ２に距離ｄ１の値を待避させ（Ｓ４００４）、逆変換ω′の変換元の注視点Ｏの座標といて、変数Ｗ１の値を設定する（Ｓ４００６）。
【０２２６】
続いて、注視点位置情報取得部１１２４は、変換元の注視点Ｏについて、参照点の取得処理を実行し（Ｓ４００８）、相対位置座標の取得処理を実行する（Ｓ４０１０）。
【０２２７】
次に、注視点位置情報取得部１１２４は、逆変換ω′により変換処理をする際の変換元の注視点Ｏの座標を変数Ｗ１に待避させ（Ｓ４０１２）、逆変換ω′により変換処理をする際の変換先の注視点Ｏ′の座標を変数Ｗ２に待避させる（Ｓ４０１４）。
【０２２８】
次に、注視点位置情報取得部１１２４は、順変換Ω′により変換するために、変換元の注視点Ｏの座標を、注視点Ｏ′の座標で置き換える（Ｓ４０１６）。
【０２２９】
続いて、注視点位置情報取得部１１２４は、変換元の注視点Ｏの座標について、参照点の取得処理を行い（Ｓ４０１８）、相対位置座標の取得処理を実行する（Ｓ４０２０）。
【０２３０】
注視点位置情報取得部１１２４は、順変換Ω′による変換先の注視点Ｏ′の座標を変数Ｗ３に待避させる（Ｓ４０２２）。
【０２３１】
図２０を参照して、注視点位置情報取得部１１２４は、座標Ｗ１と座標Ｗ３との間の距離ｄ１（Ｗ１，Ｗ３）が所定の値（許容誤差範囲）ｐｄ以下であるかを判断する（Ｓ４０２４）。所定の値以下であれば、処理はステップＳ４０２６に移行する。
【０２３２】
さらに、ステップＳ４０２４で所定の値を超えていれば、注視点位置情報取得部１１２４は、距離ｄ１が１つ前のステップの距離ｄ２よりも大きいかを判断する（Ｓ４０３０）。大きければ、処理はステップＳ４０２６に移行する。
【０２３３】
さらに、ステップＳ４０３０で距離ｄ１が距離ｄ２以下であれば、注視点位置情報取得部１１２４は、確認回数ｉが所定の回数ＰＮを超えているかを判断する（Ｓ４０３２）。所定の回数を超えていれば、処理はステップＳ４０２６に移行する。
【０２３４】
さらに、ステップＳ４０３２で、変数ｉが所定の回数ＰＮを超えていなければ、注視点位置情報取得部１１２４は、変数ＦＷ（ｉ）に変数Ｗ２の値を代入し、変数Ｆｄ（ｉ）に距離ｄ１の値を代入し（Ｓ４０３４）、カウンタｉを１だけインクリメントする（Ｓ４０３６）。そして、注視点位置情報取得部１１２４は、変換ωに対して点Ｗ２と点Ｗ３のセットを対応点群に加えた新たな変換として変換ω´を定義し、処理はステップＳ４００４に復帰する（Ｓ４０３８）。
【０２３５】
一方、ステップＳ４０２６においては、注視点位置情報取得部１１２４は、ＰＶでないＦｄ（ｊ）のうち最小のものがＦｄ（ｊｍ）であるとき、戻り値Ｗ４に変数ＦＷ（ｊｍ）の値を代入して、上位の処理にリターンする（Ｓ４０２８）。
【０２３６】
以上のような処理によっても、端末装置１０００において、相互の対応する位置が非線形変換で結ばれた第１地図と第２地図とを切り替えて表示することが可能な場合に、ユーザに快適な操作感を与えることが可能である。
【０２３７】
（実施の形態３）
実施の形態１および実施の形態２においては、相互の対応する位置が非線形変換で結ばれた第１地図と第２地図とを切り替えて表示することが可能な場合に、注視点が画面上で表示される位置が、不自然に変更されることがないようにする所定について説明した。
【０２３８】
実施の形態３においては、相互の対応する位置が非線形変換で結ばれた第１地図と第２地図とを切り替えて表示することが可能な場合に、注視点の位置についてだけでなく、２つの地図の間で、表示される方向（方角）と表示範囲とを可能な限りそろえて表示することで、ユーザに快適な操作感を与えることが可能な構成について説明する。したがって、以下で説明する実施の形態３の端末装置１０００の機能は、実施の形態１の端末装置の機能と組み合わせて実現することも可能であるし、あるいは、実施の形態３の端末装置１０００の機能を、実施の形態２の端末装置の機能と組み合わせて実現することも可能である。
【０２３９】
図２１は、２つの地図の間で、表示される方向（方角）と表示範囲とをそろえることなく表示の切り替えをした状態を説明するための図である。
【０２４０】
すなわち、図２１においては、第１地図と第２地図とについて、表示される際の中央点のみをそろえるように表示している。
【０２４１】
これに対して、図２２は、第１地図と第２地図とについて、表示される中央点の位置および表示範囲・方角をそろうように表示の切替えをした状態を説明するための図である。
【０２４２】
図２１に示すように、中央位置がそろえられるだけでは、対応点の状況がユーザにとってわかりにくい。特に、第１地図が古地図のような場合は、そもそも、古地図では、地図内の領域の面積や方向が、必ずしも正確に描かれているわけではないため、表示の切り替えをした際に、対応点の状況がわかりにくい。
【０２４３】
一方、第１地図と第２地図との間では、相互の対応する位置が非線形変換で結ばれているため、表示される範囲を２つの地図の間で完全に一致させることが困難である。
【０２４４】
すなわち、第２地図の矩形領域が第１地図の相似な矩形領域に変換されるとは限らない等の事情がある。
【０２４５】
このため、「表示範囲および表示される方角をそろえる」と言う場合において、ユーザにとって、違和感の少ない切り替えを実現することは、自明なことではない。
【０２４６】
図２３は、実施の形態３の端末装置１０００の構成を説明するための機能ブロック図である。
【０２４７】
図２３に示した端末装置１０００の構成が、図３の実施の形態１の端末装置の構成と異なる点は、画像出力処理部１１５０内に、表示範囲算出部１１５２と表示方角算出部１１５４とが設けられる構成となっていることである。その他の点は、図３と基本的に共通であるので、説明は繰り返さない。
【０２４８】
図２４は、実施の形態３の端末装置１０００において、表示範囲算出部１１５２と表示方角算出部１１５４とが行う処理の概念を説明する図である。
【０２４９】
図２４に示されるように、画像出力処理部１１５０は、表示範囲算出部１１５２と表示方角算出部１１５４とにより、一方の地図上での中心点、半径、方角を計算し、切り替え先地図上で逆展開するという処理を行う。
【０２５０】
図２５は、画像出力処理部１１５０の実行する処理の概念を示し、図２６は、図２５に対応して、画像出力処理部１１５０が実行する処理を示すフローチャートである。
【０２５１】
以下に説明するように、画像出力処理部１１５０での画像の表示範囲と方角の制御においては、表示範囲を表す指標として、絶対座標（たとえば、メルカトル図法における緯度および経度）を基準とした表示範囲に内接する円の半径と、北からの回転角を導入する。
【０２５２】
そして、画像出力処理部１１５０は、遷移元地図における中央点から、画面表示範囲に内接する円のピクセル座標半径（表示された画像上での半径の大きさ）を算出する。画像出力処理部１１５０は、同時に対応点群について表示中央の絶対位置からの距離を計算することで、絶対座標上距離を算出し、この絶対座標上距離の平均とピクセル座標距離の平均との比を計算し、画面内接円の絶対座標上の距離半径を算出する。さらに、画像出力処理部１１５０は、中央位置からみたときの各対応点の角度としての方角（北からの時計回りの回転角）を平均し、遷移元地図の北を上とした場合の回転角を算出する。画像出力処理部１１５０は、求めた絶対座標半径と絶対回転角を遷移先地図で逆展開し、２つの地図の間で、表示範囲と方角とをほぼ一致させる、との処理を行う。
【０２５３】
図２５および図２６を参照して、より詳しく説明すると、まず、画像出力処理部１１５０は、図２５（ａ）に示すように、表示範囲に内接する円のピクセル半径Rpを求める（Ｓ５０２）。
【０２５４】
次に、画像出力処理部１１５０は、図２５（ａ）に示すように、表示範囲周辺の対応点をいくつか選び、表示画面の中央点との間のピクセル座標距離Lp、絶対座標距離Lg、ピクセル座標上での方向（回転角）Θp、絶対座標上での方角（北からの時計回りの回転角）Θｇをそれぞれについて求める。ここで、ピクセル座標上での方向Θpとは、表示画面において上に向かう方向を基準とし、表示中央位置から見たときの、対応点のこの基準の方向からの時計回りの回転角である。
【０２５５】
さらに、画像出力処理部１１５０は、選んだ対応点全てについて、距離Lp、距離Lgの平均を求める。すると、絶対座標上での表示範囲の内接円半径RgはRg=Rp×AVE（Lg）÷ AVE（Lp）で求まる（Ｓ５０６）。ここで、ＡＶＥ（…）は対応点についての平均操作を表す関数である。
【０２５６】
続いて、画像出力処理部１１５０は、同様に、現在表示中の地図における地理的北方向の傾きθｇを、θｇ＝ＡＶＥΘ（Θｐ−Θｇ）として求める（Ｓ５０８）。ここで、AVEΘ(…)とは、角度の平均操作を表す関数である。角度の平均とは、たとえば、それぞれの回転角に相当する単位円上でのベクトルを加算した後、この加算されたベクトルを平均したベクトルの方向（回転角）として求めることができる。
【０２５７】
そして、画像出力処理部１１５０は、切り替え先の地図を表示する際に、この表示範囲内接円半径Rgと地理的北方向の傾きθｇを、地図間切り替え時に表示範囲と方角を合わせるための指標として導入する。すなわち、切り替え先の地図においても、表示範囲内接円半径Rgと地理的北方向の傾きθｇが一致するように、切り替え先の地図の表示を制御する（Ｓ５１０）。
【０２５８】
なお、上述したような表示範囲／方角算出用の対応点選定にあたっては、以下の点を考慮する必要がある。
【０２５９】
図２７は、このような表示範囲／方角算出用の対応点選定における問題点を説明する図である。
【０２６０】
すなわち、第１地図が、非線形な絵地図の場合、このような絵地図の座標系では、中央部と周辺部で地理的距離との換算比率が異なる場合が多い（図２７（ａ））。したがって、中心点付近の対応点のみで範囲／方角を算出すると、ユーザの認識する表示範囲とズレる場合がある（図２７（ｂ））。
【０２６１】
図２８は、表示範囲／方角算出用の対応点選定のための処理を示す概念図である。
【０２６２】
図２８(ａ)に示すように、地図の距離換算及び方角計算には、地図の表示中央点付近の対応点は使わず、視野内接円に所定の範囲（半径に対する所定の比率の範囲内）近い対応点を使うこととする。ここで、たとえば、所定の範囲は、内接円の半径をＲとするとき、Ｒ（１−α）〜Ｒ（１＋α）（αは所定の定数）のように表される範囲とすることができる。
【０２６３】
このようにすれば、図２８（ｂ）に示すように、ユーザの主観的表示範囲に合致した
表示範囲が得られる。
【０２６４】
以上説明したような実施の形態３の構成では、相互の対応する位置が非線形変換で結ばれた第１地図と第２地図とを切り替えて表示することが可能な場合に、注視点の位置についてだけでなく、２つの地図の間で、表示される方向（方角）と表示範囲とをそろえて表示することで、ユーザに快適な操作感を与えることが可能である。
【０２６５】
（実施の形態４）
実施の形態１〜実施の形態３においては、端末装置１０００において、注視点位置取得部１１２０が、注視点の変換処理のすべてを実行するものとして説明した。
【０２６６】
しかしながら、この注視点の変換処理の一部またはすべては、サーバ装置２０００側で行うこととすることも可能である。なお、サーバ装置２０００は、実施の形態１で説明した機能も有するものとする。
【０２６７】
図２９は、注視点の変換処理を分散処理として実行するための構成を説明する図である。
【０２６８】
図２９においては、たとえば、注視点位置情報取得部１１２４が、参照位置取得部１１２１からの情報と相対位置情報取得部１１２２からの情報を、送受信制御部１１３０により、通信装置１２０６を介して、サーバ装置２０００の通信装置２０１０に送信する構成を示す。サーバ装置２０００では、受信部２０１２が送信されてきた情報を受信して、処理部２０１４が、位置情報格納部２０２０に位置対応情報を格納し、処理部２０１４が、実施の形態１または実施の形態２の注視点位置取得部１１２０の処理を実行した後、実行結果を送信部２０２２の制御により、通信装置２０１０および通信装置１２０６を介して、注視点位置取得部１１２０に返信する構成となっている。
【０２６９】
なお、分散処理としては、図２９のような構成に限定されず、たとえば、注視点位置取得部１１２０の実行する処理のすべてを、サーバ装置２０００側で実行する構成としてもよい。
【０２７０】
さらに、実施の形態３における画像出力処理部１１５０の実行する表示範囲／方角算出の処理をサーバ装置２０００側で実行する構成とすることも可能である。
【０２７１】
このような構成によっても、実施の形態１〜３と同様な効果が奏される。
【０２７２】
今回開示された実施の形態は、本発明を具体的に実施するための構成の例示であって、本発明の技術的範囲を制限するものではない。本発明の技術的範囲は、実施の形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲の文言上の範囲および均等の意味の範囲内での変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０２７３】
１０００ 端末装置、１１００ 位置情報演算処理部、１１０２ 入力処理部、１１０４ 画像構成部、１１１０ 相対位置情報取得部、１１１２ 位置情報蓄積部、１１２０ 注視点位置取得部、１１２１ 参照位置取得部、１１２２ 相対位置座標取得部、１１２４ 注視点位置情報取得部、１１３０ 送受信制御部、１１３２ 地図・画像受信部、１１３４ 画像蓄積処理部、１１４０ 現在位置情報取得部、１２０２ 入力装置、１２０４ 表示装置、１２０６ 通信装置、１２０８ 撮影装置、１２１０ 測位装置、１３００ 記憶装置、１３０２ 画像格納部、１３０３ 地図格納部、１３０４ 位置情報格納部、１３０６ 表示情報格納部、２０００ サーバ装置。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図上に現在位置を出力する地図情報システムおよび端末装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、現在位置を表示し、経路案内を行うカーナビゲーション装置があった（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、従来技術において、予め格納されている、精度の高い地図上で特定される現在位置に対応して、例えば、手書き入力された地図や、カメラで撮影された歪みのある地図等の不正確な地図上に、対応する現在位置を表示する技術がある（たとえば、特許文献２、特許文献３を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−４７９８４号公報（第１頁、第１図等）
【特許文献２】特開２０１１−４３７８８号公報
【特許文献３】特開２０１１−１５４１７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ただし、従来技術においては、精度の高い地図（第２地図）上で表示される特定の第１の点と、この精度の高い地図から切り替えて不正確な地図（第１地図）を表示した際に、この第１の点に対応する第２の点とを、それぞれ表示される地図上にどのように表示することがユーザの操作感の上で適切であるかについては検討されていなかった。
【０００６】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、相互の対応する位置が非線形変換で結ばれた第１地図と第２地図とを切り替えて表示する場合に、ユーザに快適な操作感を与えることが可能な地図情報システム、およびこのような地図情報システムで使用される端末装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の１つの局面に従うと、端末装置であって、表示画面上で、対応する位置について相互に非線形変換により変換が可能な第１地図と第２地図との表示を切り替える表示制御手段と、表示切替の指示を受け付ける受付手段と、表示切替の指示が複数回繰り返された際に、非線形変換による変形誤差に応じた対応する位置の表示画面上の表示位置の誤差が所定値以下となるように、表示制御手段による表示を調整する調整手段とを備える。
【０００８】
好ましくは、表示制御手段は、第１地図についての第１の注視点と、第２地図についての第２の注視点とを、表示画面上において、同一の位置となるように表示する。
【０００９】
好ましくは、端末装置は、第１地図および第２地図のうち表示中の地図についての表示状態を示す表示情報を格納するための表示情報格納部をさらに備え、調整手段は、第１地図および第２地図のうちの一方の地図から、他方の地図への表示の切り替えを実行した後、他方の地図の表示中に、他方の地図について、表示される領域が変更されるような操作を行うことなく、再び、一方を表示するような切替操作が受付手段を介してなされたと、表示情報に基づき判断した場合、第１および第２の注視点について、非線形変換を行うことなく、他方から一方を表示するための表示の切り替え処理を行う。
【００１０】
好ましくは、第２の注視点の位置から第１の注視点の位置への変換を順変換とし、順変換および順変換の逆変換とが、第１地図上の複数の第１の位置と第１の位置に対応する第２の地図上の複数の第２の位置とを関連づける位置対応情報により定義されるとき、調整手段は、第１地図および第２地図の間の切替操作が受付手段を介して複数回なされたと判断した場合、第１の注視点の位置と第２の注視点の位置を順変換をした第３の位置との距離が所定の値を超えるときには、第２の注視点の位置と第３の位置とを位置対応情報に加えた新たな逆変換により、第１の注視点の位置から第２の注視点の位置への変更を実行する。
【００１１】
好ましくは、第２の注視点の位置から第１の注視点の位置への変換を順変換とし、順変換および順変換の逆変換とが、第１地図上の複数の第１の位置と第１の位置に対応する第２の地図上の複数の第２の位置とを関連づける位置対応情報により定義されるとき、表示制御手段は、位置対応情報のうちから複数個の参照位置を選択する参照位置取得手段と、選択された参照位置に対応する位置対応情報に基づいて、第１の注視点の位置と第２の注視点の位置とを変換する相対位置座標取得手段とを含む。
【００１２】
好ましくは、参照位置取得手段は、第１の注視点と第２の注視点のうち、変換元の注視点に近い順に位置対応情報をソートするソート手段と、ソートされた位置対応情報のうちから第１ないし第３の位置対応情報を、変換元の地図上において第１ないし第３の位置対応情報に対応する位置により形成される三角形の内角がいずれも３０度よりも大きく１２０度よりも小さくなるように選択する手段と、変換元の注視点から第１ないし第３の位置対応情報に対応する位置のうち最も遠い位置までの距離の所定の倍数の範囲内の位置に、第４の位置対応情報が存在する場合、第４の位置情報も参照位置として選択し、相対位置座標取得手段は、第１ないし第３の位置対応情報に基づき変換した位置と、第１、第２および第４の位置対応情報に基づき変換した位置との加重平均として、変換を実行する。
【００１３】
好ましくは、表示制御手段は、第１地図と第２地図との表示を切り替える際に、一方の表示範囲および表示方向に、他方の表示範囲および表示方向をそろえるための処理を実行する。
【００１４】
好ましくは、表示制御手段は、表示範囲をそろえる処理において、第１および第２の地図の一方の地図の表示範囲に内接する円内の複数の対応点の中心からの表示上の距離の平均と絶対座標上の距離の平均との比が、他方の地図においても、同一の比となるように表示する。
【００１５】
好ましくは、表示制御手段は、表示方向をそろえる処理において、第１および第２の地図のうち一方の地図の表示範囲に内接する円内の複数の対応点の表示画像上の方角と絶対座標上の方角との差の平均値を一方の地図における方角とするとき、他方の地図における対応する方角とが、同一となるように表示する。
【００１６】
好ましくは、表示手段は、表示範囲に内接する円内の複数の対応点を選択するときに、内接する円の周の所定の近傍に存在する対応点を選択する。
【００１７】
この発明の他の局面に従うと、位置情報を地図上に表示させるための地図情報システムであって、端末装置とサーバ装置とを備え、端末装置は、表示画面上で、対応する位置について相互に非線形変換により変換が可能な第１地図と第２地図との表示を切り替える表示制御手段と、表示切替の指示を受け付ける受付手段とを含み、サーバ装置は、表示切替の指示が複数回繰り返された際に、非線形変換による変形誤差に応じた対応する位置の表示画面上の表示位置の誤差が所定値以下となるように、表示制御手段による表示を調整する調整手段を含む。
【発明の効果】
【００１８】
この発明の地図情報システムまたは端末装置は、相互の対応する位置が非線形変換で結ばれた第１地図と第２地図とを切り替えて表示する場合に、表示内容が切り替えに際して不連続に変化することなく、ユーザに快適な操作感を与えることが可能である。
【００１９】
あるいは、この発明の地図情報システムまたは端末装置は、相互の対応する位置が非線形変換で結ばれた第１地図と第２地図とを切り替えて表示する場合に、表示内容の範囲および方角をそろえて表示できるので、ユーザに快適な操作感を与えることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施の形態における地図情報システム１の概念図である。
【図２】端末装置１０００ａおいて、第１地図を表示した状態（図２（ａ））と、第２地図を表示した状態（図２（ｂ））とを示す図である。
【図３】本発明の実施の形態１の端末装置１０００の機能ブロック図である。
【図４】サーバ装置２０００のコンピュータシステムのブロック図である。
【図５】サーバ装置２０００のハードディスク２０８０に格納される相対地図情報管理表を示す概念図である。
【図６】ユーザが端末装置１０００により撮影する第１地図の画像の例を示す図である。
【図７】端末装置１０００の動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】端末装置１０００ａにおいて、第１地図と第２地図とを切り替えて表示する際の問題点を示す図である。
【図９】図８で説明するような問題点を解決するための地図の表示切替の際の調整処理を説明するための図である。
【図１０】実施の形態１の端末装置１０００における地図の表示切替の処理を説明するためのフローチャートである。
【図１１】参照位置取得部１１２１の実行する第六の方法が必要である理由を説明するための概念図である。
【図１２】第六の方法の概念を示す図である。
【図１３】図１０で説明した注視点の変換処理（Ｓ２１２またはＳ２２８）について説明するフローチャートである。
【図１４】図１３で説明した参照点の取得処理を説明するためのフローチャートである。
【図１５】図１３で説明した参照点の取得処理を説明するためのフローチャートである。
【図１６】図１４および図１５の処理に引き続いて、相対位置情報取得部１１２２が実行する処理を説明するためのフローチャートである。
【図１７】実施の形態２の端末装置１０００における地図の表示切替の処理を説明するためのフローチャートである。
【図１８】変換の補正処理を説明するためのフローチャートである。
【図１９】変換の補正処理を説明するためのフローチャートである。
【図２０】変換の補正処理を説明するためのフローチャートである。
【図２１】２つの地図の間で、表示される方向（方角）と表示範囲とをそろえることなく表示の切り替えをした状態を説明するための図である。
【図２２】第１地図と第２地図とについて、表示される中央点の位置および表示範囲・方角をそろうように表示の切替えをした状態を説明するための図である。
【図２３】実施の形態３の端末装置１０００の構成を説明するための機能ブロック図である。
【図２４】実施の形態３の端末装置１０００において、表示範囲算出部１１５２と表示方角算出部１１５４とが行う処理の概念を説明する図である。
【図２５】画像出力処理部１１５０の実行する処理の概念を示す図である。
【図２６】画像出力処理部１１５０が実行する処理を示すフローチャートである。
【図２７】表示範囲／方角算出用の対応点選定における問題点を説明する図である。
【図２８】表示範囲／方角算出用の対応点選定のための処理を示す概念図である。
【図２９】注視点の変換処理を分散処理として実行するための構成を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態の地理情報システムの構成について、図に従って説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素および処理工程は、同一または相当するものであり、必要でない場合は、その説明は繰り返さない。
【００２２】
（実施の形態１）
本実施の形態においては、古地図や手書きの地図や看板に描かれたイラスト地図を撮影した地図（以後、「第１地図」という）と、地理座標系に基づいて平面上に描かれた地図（以後、「第２地図」という）とのうちの一方の上にユーザにより設定された注視点の表示位置を、第１地図と第２地図との間で相互に置換し、第１地図と第２地図とを切り替えて表示する機能を有する地図情報システムについて説明する。
【００２３】
ここで、「地理座標系」とは、地球上の位置を表す座標をいう。２次元では緯度と経度で表し、３次元ではこれに標高を加えるのが一般的である。例として、世界測地系（World Geodetic System）はグローバル・ポジショニング・システムで用いられており、日本の測地座標系は、世界測地系（ITRF:国際地球基準座標系）である。さらに、地球は、地球は真球ではなく、おおよそ回転楕円体であり、測地系は、地球上の位置を経緯度（経度・緯度）及び標高を用いる座標によって表すとき、前提とする条件のことである。測地系は、準拠楕円体、測地座標系、ジオイド面の３要素を特定する事により定められる。
【００２４】
さらに、「地形図」とは、回転楕円体である地球上にある地形を所定の投影法により平面に投影することにより得られる図であり、緯度および経度により地球上の位置が表現される。上記第２地図は、基本的に、このような地形図に対応する。第２地図は、ラスタ地図であっても、ベクトル地図であってもよい。
【００２５】
一方、上記第１地図は、必ずしも、このような正確に緯度経度による規格に沿っていないものを意味する。第１地図は、基本的には、ラスタ画像であるものとして以下説明するが、ベクタ画像でもよい。
【００２６】
そこで、以下では、第２地図上において表示される地点の位置を「絶対位置」と呼び、第１地図上において表示される地点の位置を「相対位置」と呼ぶ。また、第２地図上における地点の位置を示す座標系を「絶対座標」と呼び、第１地図上における地点の位置を示す座標系を「相対座標」と呼ぶ。「絶対座標」は、以下で説明するような変換の数式において使用される。たとえば、「絶対座標」としては、第２地図がメルカトル図法で描かれている場合、絶対座標としては、メルカトル座標を用いることができる。
【００２７】
このような状況では、第１地図と第２地図との間では、同一の地点を示す相互の対応地点が非線形な演算によって変換されるような関係にある。
【００２８】
さらに、「注視点」とは、第１地図と第２地図との間で、地図表示を切り替えて表示することを前提とするとき、一方の地図においてユーザが指定した特定の地点を意味する。ここで、第１地図と第２地図との切替表示の際、２つの地図の間の特定の地点の位置の対応関係がユーザに認識できるように表示されていればよく、たとえば、
ｉ）対応地点を示すマーカを両地図に表示（マーカ位置が注視点）
ｉｉ）両地図上の注視点を表示画面の中央点と一致させて表示（中央点が注視点）
などのような態様をとることが可能である。
【００２９】
以下では、特に限定されないが、両地図上の注視点を表示画面の中央点と一致させて表示させる場合を例にとって説明する。
【００３０】
図１は、本実施の形態における地図情報システム１の概念図である。地図情報システム１は、１以上の端末装置１０００ａ〜１０００ｃ、およびサーバ装置２０００を備える。端末装置１０００ａ〜１０００ｃを総称するときは、端末装置１０００と呼ぶ。端末装置１０００は、携帯端末（携帯電話を含む）、いわゆるパーソナルコンピュータ、テレビ、ナビゲーション端末等のような情報処理機能を有する装置（以下、「情報処理装置」）のいずれであってもよい。
【００３１】
図２は、端末装置１０００ａにおいて、第１地図を表示した状態（図２（ａ））と、第２地図を表示した状態（図２（ｂ））とを示す図である。
【００３２】
上述したように、図２においては、注視点は、画面の中央点である。したがって、たとえば、図２（ａ）に示した状態で、注視点を移動させる際には、所定のキー操作やタッチパネルに対する操作などにより、表示される地図をスクロール等により移動させて、画面中央に表示される地点を移動させる。なお、特に限定されないが、たとえば、注視点を小円で表示する構成としてもよい。
【００３３】
図３は、本発明の実施の形態１の端末装置１０００の機能ブロック図である。
【００３４】
以下に説明するように、本実施の形態における端末装置１０００では、第１地図の画面上の相対位置情報（第１位置情報）と、絶対位置を示す絶対位置情報（第２位置情報）とを対応付けた情報である１以上の位置対応情報を位置情報格納部１３０４に格納している。注視点については、上述のとおり、表示画面の中央点となるように表示されている。
【００３５】
さらに、端末装置１０００は、現在位置情報を取得し、当該現在位置情報に対応する位置である現在相対位置情報が視覚的に認識可能なように当該位置を示す情報（印など）を画面上に出力する。
【００３６】
また、端末装置１０００は、第１地図として利用可能な画像データを撮影して格納し、あるいは、手書き入力データを画像化して第１地図として格納したり、これらの第１地図における地点と、第２地図における対応する地点との対応関係を、上述した現在位置情報に基づいて取得し、格納する機能も有する。
【００３７】
図３を参照して、端末装置１０００は、位置情報演算処理部１１００と、ユーザからの指示やデータ入力を受け付けるための入力装置１２０２と、表示装置１２０４と、図示しないサーバ装置と通信するための通信装置１２０６と、画像を撮影するための撮影装置１２０８と、記憶装置１３００とを備える。撮影装置１２０８は、写真を撮影するための、いわゆるカメラである。
【００３８】
記憶装置１３００は、第１地図を格納するための画像格納部１３０２と、第２地図を格納するための地図格納部１３０３と、第１および第２位置情報を位置対応情報として格納するための位置情報格納部１３０４と、第１地図および第２地図についての表示状態を示す情報を格納するための表示情報格納部１３０６とを含む。「表示状態を示す情報」とは、第１地図または第２地図を表示するために中央点をどの地点として表示するかという情報や表示倍率（縮尺）をどの値とするかや、地図の表示の方向（方角）に対する情報などである。
【００３９】
画像格納部１３０２は、第１地図に対応する１以上の画像を格納し得る。１以上の各画像は、例えば、撮影された画像、手書き入力された画像である。撮影された画像とは、例えば、街の看板に描かれた地図をカメラ（撮影装置１２０８）で撮影して取得された地図画像である。また、手書き入力された画像とは、手書き入力された地図の画像である。
【００４０】
入力装置１２０２は、たとえば、キー入力またはタッチパネル入力の機能の他に、ペン入力を受け付ける機能を有しており、ペン入力された画像（線図）は、入力処理部１１０２によりデータに変換された後、画像構成部１１０４により画像に変換されて、画像蓄積処理部１１３４により記憶装置１３００内の画像格納部１３０２に格納される。
【００４１】
なお、手書入力を受け付ける機構は、ペンに限定されるものではなく、マウスや十字キーなど他の機構であってもよい。画像構成部１１０４は、例えば、手書き入力された場合に、手書入力の軌跡を示す位置の情報群（例えば、座標情報群）から、画像を構成する。なお、画像構成部１１０４は、手書入力受付部１０４が受け付けた手書き入力の情報である座標情報群を関連付けて、そのまま画像蓄積処理部１１３４に渡しても良い。
【００４２】
また、画像は、例えば、イラスト地図であって、撮影装置１２０８により撮影されたものであってもよい。あるいは、イラスト地図は、送受信制御部１１３０の制御により、サーバ装置２０００からウェブを介して、通信装置１２０６により受信され、地図・画像受信部１１３２により、記憶装置１３００内の画像格納部１３０２に格納されるものであってもよい。
【００４３】
さらに、第１地図は、ダウンロードした画像以外に、記録媒体（可搬型メモリなど）に格納されていた画像であって、図示しないドライブ装置により読み込まれ、記憶装置１３００内の画像格納部１３０２に格納されるものであってもよい。また、画像は、あらかじめ記録されている画像や写真に手書き等で追加の情報を加えた画像でも良い。また、画像は、ビットマップのようなラスタ画像でも良いし、ベクターデータによるベクタ画像でも良い。また、文字コードの集合でも良い。つまり、画像のデータフォーマット等は問わず、第１地図としての画像は、表示され得る情報であれば良い。
【００４４】
なお、第１地図上において表示される地点の位置が「相対位置」であり、第２地図上において表示される地点の位置が「絶対位置」であることから、第１画像を「相対地図」と呼び、第２画像を「絶対地図」と呼ぶ。つまり、相対地図とは、（緯度，経度）の絶対位置の情報を有しない地図であり、例えば、人が記載したイラスト地図や、地図の写真などである。絶対地図とは、（緯度，経度）の絶対位置の情報を有する正確な地図であり、航空写真により取得された地図や、地図情報の提供を専業とする企業などが提供する正確な地図である。
【００４５】
地図格納部１３０３に格納される絶対地図についても、サーバ装置２０００からウェブを介して、通信装置１２０６により受信され、地図・画像受信部１１３２により、記憶装置１３００内の地図格納部１３０３に格納されたものであってもよいし、あるいは、記録媒体（可搬型メモリなど）に格納されていた画像であって、図示しないドライブ装置により読み込まれ、記憶装置１３００内の地図格納部１３０３に格納されるものであってもよい。
【００４６】
さらに、画像格納部１３０２は、２以上の異なる画像を格納していてもよい。２以上の異なる画像とは、例えば、イラスト地図と、当該イラスト地図に対応する場所の航空写真等であってもよいし、同一の領域についての異なる時代に描かれた地図画像であってもよい。このように、画像格納部１３０２に、２以上の異なる画像が格納される場合であっても、それぞれの画像の相対地図と絶対地図との間の位置対応情報が位置情報格納部１３０４に格納されているものとする。さらに、画像格納部１３０２が、２以上の異なる画像を格納することから、各画像についてはそれらを識別するための識別子が付されているものとする。
【００４７】
記憶装置１３００は、特に限定されないが、不揮発性の記憶装置、たとえば、フラッシュメモリなどを用いることができる。ただし、記憶装置１３００の上述したような機能を実現するためには、不揮発性の記録媒体、揮発性の記録装置または記録媒体でも実現可能である。
【００４８】
上述したように、位置情報格納部１３０４は、複数の位置対応情報を格納し得る。位置対応情報とは、相対位置を示す相対位置情報と絶対位置を示す絶対位置情報とを対応付けた情報である。「対応付けた情報」とは、２つの情報（ここでは、相対位置情報と絶対位置情報）を含む情報でも良いし、２つの情報をリンク付け、当該２つの情報を引き出すための情報でも良い。相対位置情報とは、ディスプレイに表示されている画像上の相対的な位置を示す情報であってもよく、例えば、画像上の座標位置を示す情報（ｘ，ｙ）や、縦横、矩形であるブロックで区切られた画像上のブロックを特定するＩＤなどである。
【００４９】
測位装置１２１０とは、端末装置１０００の現在の絶対位置を計測する装置であり、現在位置情報取得部１１４００は、測位装置１２１０を制御して絶対位置（現在絶対位置情報）を取得する。現在絶対位置情報は、例えば、（緯度，経度）である。ただし、現在絶対位置情報は、（緯度，経度）の他に、高さを表現する情報を含んでもよい。測位装置１２１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機で実現されてもよいし、携帯電話の３つの基地局からの電波強度や公衆無線ＬＡＮ基地局からの電波強度を用いて、現在位置情報を取得する機能を有するものであってもよい。
【００５０】
相対位置情報取得部１１１０は、入力装置１２０２を介してユーザからの指示を受け付けた表示中の画像上の相対位置情報（例えば、座標情報）を取得する。なお、相対位置情報とは、指示に対応する画像上の位置を示す情報である。位置情報蓄積部１１１２は、相対位置情報取得部１１１０が取得した相対位置情報（例えば、座標情報）と、現在位置情報取得部１１４００が取得した現在位置情報（例えば、（緯度，経度））とから位置対応情報を構成し、当該位置対応情報を、位置情報格納部１３０４に蓄積する。このように、位置対応情報をユーザからの入力に基づいて、蓄積することで、後に説明するように、第１地図と第２地図との間で、これらの地図内の任意の地点について、この地点に対応する位置を相互に変換することが可能となる。ただし、このような位置対応情報は、たとえば、第１地図に予め位置対応情報のデータが関連付けられて、第１地図とともにダウンロードされたり、記録媒体から読み込まれたりする構成であってもよい。
【００５１】
画像出力処理部１１５０は、ユーザの指示に応じて、画像格納部１３０２または地図格納部１３０３に格納された第１地図または第２地図を表す画像を出力する。画像出力処理部１１５０は、現在絶対位置情報に応じて、画像格納部１３０２に格納されている２以上の画像のうち、一の画像を選択して、出力しても良い。ここで、出力とは、表示装置１２０４への表示の他、プロジェクターを用いた投影、外部の装置への送信、記録媒体への蓄積、他の処理装置や他のプログラム等への処理結果の引渡し等を含む。
【００５２】
注視点位置取得部１１２０は、現在表示中の第１地図または第２地図のうちの一方についての注視点（たとえば、表示装置１２０４の画面の中央に表示される地点）の位置を、第１地図または第２地図のうちの他方の位置に変換する。すなわち、注視点位置取得部１１２０からの情報に従って、画像出力処理部１１５０は、第１地図と第２地図とを図２に示すように切り替えて表示する際に、双方の地図の対応する位置が、注視点の位置として表示されるように出力する画像の位置を制御する。
【００５３】
注視点位置取得部１１２０は、第１地図の地図識別子に対応する２組以上の位置対応情報を用いて、注視点についての相対位置情報と絶対位置情報とを相互に変換する。ここで、２組以上の位置対応情報とは、地図識別子に対応するすべての位置対応情報でも良いし、一部の位置対応情報でも良い。
【００５４】
注視点位置取得部１１２０は、後に詳しく説明するように、変換に使用する位置対応情報（これに対応する位置を「参照位置」と呼ぶ）を選択する参照位置取得部１１２１と、選択された参照位置に基づいて、注視点の相対位置座標を変換する相対位置座標取得部１１２２と、変換された注視点の相対位置座標を画像出力処理部１１５０に対する表示指示として出力する注視点位置情報取得部１１２４とを含む。
【００５５】
図３に示した構成のうち、位置情報演算処理部１１００、入力処理部１１０２、画像構成部１１０４、送受信制御部１１３０、地図・画像受信部１１３２、画像蓄積処理部１１３４、現在位置情報取得部１１４００、画像出力処理部１１５０、注視点位置取得部１１２０の各々が実行する機能の全部または一部は、記憶装置１３００に格納されるプログラム（図示せず）に基づいて、ＭＰＵのような演算処理装置により実現され得る。ただし、それらの機能の一部または全部をハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【００５６】
図４は、サーバ装置２０００のコンピュータシステムのブロック図である。
【００５７】
図４において、サーバ装置２０００のコンピュータ本体２０１０は、メモリドライブ２０２０、ディスクドライブ２０３０に加えて、ＣＰＵ２０４０と、ディスクドライブ２０３０及びメモリドライブ２０２０に接続されたバス２０５０と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ２０６０とに接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶するとともに一時記憶空間を提供するためのＲＡＭ２０７０と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、及びデータを記憶するためのハードディスク（ＨＤＤ）２０８０とを含む。ここでは、図示しないが、コンピュータ本体２０１０は、さらに、インターネットなどのネットワークへの接続を提供するネットワークカードを含んでも良い。
【００５８】
サーバ装置２０００に、上述した実施の形態の情報処理装置等の機能を実行させるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ２２００、またはメモリ媒体２２１０に記憶されて、ディスクドライブ２０３０またはメモリドライブ２０２０に挿入され、さらにハードディスク２０８０に転送されても良い。これに代えて、プログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ本体２０１０に送信され、ハードディスク２０８０に記憶されても良い。プログラムは実行の際にＲＡＭ２０７０にロードされる。
【００５９】
サーバ装置２０００は、さらに、入力装置としてのキーボード２１００およびマウス２１１０と、出力装置としてのディスプレイ２１２０とを備える。
【００６０】
上述したようなサーバーとして機能するためのプログラムは、コンピュータ本体２０１０に、情報処理装置等の機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）は、必ずしも含まなくても良い。プログラムは、制御された態様で適切な機能（モジュール）を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいれば良い。サーバ装置２０００がどのように動作するかは周知であり、詳細な説明は省略する。
【００６１】
また、上記プログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
【００６２】
なお、端末装置１０００がノートパソコンやネットブックのようなコンピュータである場合は、マウスやキーボード等の入力装置や出力装置には、装置によって相違はあるものの、基本的なハードウェア構成は、図４の構成と同様である。
【００６３】
図５は、サーバ装置２０００のハードディスク２０８０に格納される相対地図情報管理表を示す概念図である。
【００６４】
相対地図情報管理表は、「地図の名称」「地図識別子」「位置対応情報」「相対地図」を有するレコードを１以上、保持している。１レコードに、複数の位置対応情報が存在し得る。また、「相対地図」は、例えば、カメラで撮影された画像や、手書きの地図（データ形式は問わない）などである。
【００６５】
たとえば、端末装置１０００から、「武家屋敷マップ」という地図の名称と地図の画像と位置対応情報とを受信し、当該地図等をハードディスク２０８０に蓄積する。このとき、ＣＰＵ２０４０は、地図識別子「ｍ００１」を生成し、ハードディスク２０８０内の相対地図情報管理表に蓄積する。なお、地図識別子は、例えば、「ｍ００１」から自動的に１ずつインクリメントされて、生成される。
【００６６】
一方で、サーバ装置２０００は、端末装置１０００からの要求に応じて、たとえば、地図識別子「ｍ００１」のレコードの情報を端末装置１０００にネットワークを介して送信することができる。したがって、この場合、端末装置１０００は、サーバ装置２０００から相対地図情報管理表の一部のレコードを受信して、第１地図の画像を地図識別子とともに画像格納部１３０２に格納し、対応する位置対応情報を地図識別子とともに位置情報格納部１３０４に格納する。ここで、相対地図情報管理表の一部のレコードを受信する端末装置は、対応するレコードをサーバ装置２０００に登録したのとは別の端末装置でよい。
【００６７】
図６は、ユーザが端末装置１０００により撮影する第１地図の画像の例を示す図である。
【００６８】
たとえば、ユーザは、図６に示すように、アミューズメント会場の入り口の手前に立てかけられているアミューズメント会場のイラスト地図の看板を、撮影装置１２０８により撮影し、画像蓄積処理部１１３４は、取得されたイラスト地図の画像を、画像格納部１３０２に蓄積する。
【００６９】
図７は、端末装置１０００の動作を説明するためのフローチャートである。
【００７０】
入力処理部１１０２は、撮影装置１２０８での撮影指示を受け付けたか否かを判断する。撮影指示を受け付ければ、撮影装置１２０８は、撮影を実施して、画像を取得し（ステップＳ１０４）、撮影指示を受け付けなければステップＳ１１０に移行する（ステップＳ１０２）。
【００７１】
画像が撮影されると、画像蓄積処理部１１３４は、ステップＳ１０４で取得された画像を、画像格納部１３０２に蓄積し、処理はステップＳ１０２に戻る。
【００７２】
一方、ステップＳ１１０では、入力処理部１１０２は、手書き入力を受け付けたか否かを判断する。手書き入力を受け付ければ、処理はステップＳ１１２に移行し、手書き入力を受け付けなければステップＳ１２０に移行する。
【００７３】
ステップＳ１１２では、画像構成部１１０４は、手書き入力された情報から、画像を構成し、ステップＳ１０６に移行する。
【００７４】
ステップＳ１２０では、入力処理部１１０２は、指示の入力を受け付けたか否かを判断する。指示の入力を受け付ければ処理はステップＳ１２２に移行し、指示の入力を受け付けなければ、処理はステップＳ１０２に移行する。なお、ここでの一の指示は、出力されている画像（地図）上の１点を特定する指示である。なお、一の指示は、出力されている画像（地図）上の一の領域を特定する指示でも良い。
【００７５】
ステップＳ１２２では、相対位置情報取得部１１１０は、ステップＳ１２０で受け付けられた指示に対応する、画像上の位置情報（例えば、座標情報）を取得する。
【００７６】
ステップＳ１２４では、現在位置情報取得部１１４００は、現在の絶対位置情報を取得する。
【００７７】
ステップＳ１２６において、位置情報蓄積部１１１２は、ステップＳ１２２で取得された相対位置情報と、ステップＳ１２４で取得された絶対位置情報を対応付ける位置対応情報を構成する。
【００７８】
位置情報蓄積部１１１２は、ステップＳ１２６で構成した位置対応情報を、位置情報格納部１３０４に蓄積し、処理はステップＳ１０２に戻る。
【００７９】
なお、上述したように、このようにして蓄積された第１地図の画像とこれに対応する位置対応情報とを、ユーザからの指示に応じて、端末装置１０００からサーバ装置２０００にアップロードしてもよい。
【００８０】
以下、ステップＳ１２２〜Ｓ１２８での処理をより詳しく説明する。
【００８１】
ユーザは、端末装置１０００に対して、画像に対する指示を入力する。この指示は、現在の位置を画像上で特定するための指示である。また、この画像に対する指示は、例えば、端末装置１０００の付属のペンを用いて、画面上にタッチすることにより行う。これに応じて、相対位置情報取得部１１１０は、受け付けられた指示に対応する、画像上の位置情報（ここでは、（ａ１，ｂ１））を取得する（Ｓ１２２）。
【００８２】
次に、現在位置情報取得部１１４０は、絶対位置情報（ｘ１，ｙ１）を取得する（Ｓ１２４）。
【００８３】
そして、位置情報蓄積部１１１２は、取得された相対位置情報（ａ１，ｂ１）と、取得された絶対位置情報（ｘ１，ｙ１）を対応付ける位置情報「（ａ１，ｂ１）（ｘ１，ｙ１）」を構成する（Ｓ１２６）。
【００８４】
次に、位置情報蓄積部１１１２は、構成した位置情報「（ａ１，ｂ１）（ｘ１，ｙ１）」を、位置情報格納部１３０４に蓄積する。
【００８５】
同様に、ユーザは、アミューズメント会場を歩きながら、イラスト地図上において、自分が居る位置が分かった場合、ユーザは、当該位置を、ペンで指示する。かかる指示は、画像に対する指示である。そして、ユーザは、かかる指示を、何度か行う、とする。
【００８６】
このようなユーザの上記の指示により、図５に示すような位置情報管理表が構成される。
【００８７】
（地図の表示切替の際の調整処理）
図８は、端末装置１０００ａにおいて、第１地図と第２地図とを切り替えて表示する際の問題点を示す図である。
【００８８】
まず、第２地図（絶対地図）が表示されている状態（図８（ａ））から、第１地図（相対地図）が表示されている状態に切り替えが行われたとする（図８（ｂ））。さらに、図８（ｂ）の状態から、第２地図への切り替えが行われたとする（図８（ｃ））。
【００８９】
このような切替は、たとえば、ユーザがある領域を歩いている際に、特定の時点で、自分の現在位置を、第１地図と第２地図の双方を見比べながら確認するような場合に生じうる。
【００９０】
なお、特に限定されないが、たとえば、端末装置１０００は、現在位置情報取得部１１４０が取得した現在の絶対位置がユーザの移動に応じて変化することに追随して、第２地図上の注視点を現在の絶対位置に合わせるように表示する機能を有していてもよい。
【００９１】
絶対座標で表現される正確な座標系(Ｘ，Ｙ)と、相対座標で表される歪座標系(ｘ，ｙ)とにおいて、定義された対応点の関係が以下のようなものであるとする。
【００９２】
【数１】
このような対応点間の変換について、順方向の変換を変換Ω、逆方向の変換を変換ωとおく。
【００９３】
この時、変換Ω、変換ωともに非線形な変換である。よって可逆変換ではなく、連続して変換を行うとどんどん座標が異なるものになっていく。
【００９４】
したがって、図８に示すように第１地図と第２地図との表示の切り替えのたびに、注視点の表示位置を得るために、変換Ω、変換ωを実行すると注視点と表示される画像との位置関係が切替のたびにずれてしまう。したがって、以下の関係がある。
【００９５】
【数２】
そこで、図８のような第１地図と第２地図の切り替え操作を複数回繰り返した場合、ユーザにとっては、違和感が生じてしまう。
【００９６】
図９は、図８で説明するような問題点を解決するための地図の表示切替の際の調整処理を説明するための図である。
【００９７】
図９に示すように、実施の形態１の端末装置１０００において、画像出力処理部１１５０は、ユーザが、第１地図または第２地図の一方の表示を行っている状態（図９（ａ））から、変換Ωにより注視点の位置を変換して、第１地図または第２地図の他方の表示を行うように表示切替（図９（ｂ））の指示をするものとする。このような表示切替の指示の後、この他方の表示中に、表示される領域が変更されるような操作を行うことなく、再び、第１地図または第２地図の一方を表示するように切替操作をした場合（図９（ｃ））には、注視点についての変換Ωの逆変換ωを実行することなく、元の注視点の位置（図９（ａ）の表示の際の位置）をそのまま使用して、表示の切り替えを行うように調整するものとする。
【００９８】
ここで、「表示される領域が変更されるような操作」とは、スクロール操作により注視点（画面の中央）に表示される位置を変更する操作、画像の表示範囲の拡大または縮小による変更（縮尺の変更）の操作をいうものとする。なお、「表示される領域が変更されるような操作」には、たとえば、表示される画像の方向（方角）のみを変更するような操作は含まれないものとしてもよい。「方向のみを変更する場合」とは、注視点の位置は画面の中央から変更されず、単に、画像の方向のみが変更されることをいう。
【００９９】
図１０は、実施の形態１の端末装置１０００における地図の表示切替の処理を説明するためのフローチャートである。
【０１００】
図１０を参照して、地図の表示処理が開始されると（Ｓ２００）、画像出力処理部１１５０は、地図の表示処理について終了の指示がなされているかを検知する（Ｓ２０２）。
【０１０１】
表示処理の終了が指示されていない場合（Ｓ２０２でＮｏ）、続いて、画像出力処理部１１５０は、第１地図の出力が指示されているかを判断し（Ｓ２０４）、第１地図の出力が指示されている場合（Ｓ２０４でＹｅｓ）、第２地図がすでに表示済みであって、地図表示の切替えの処理をする場合（Ｓ２０６でＹｅｓ）は、処理をステップＳ２０８に移行し、地図表示の切替えの処理でない場合（Ｓ２０６でＮｏ）は、処理をステップＳ２１４に移行する。
【０１０２】
ステップＳ２０８では、すでに表示済みである第２地図についての表示情報を読み出し、第２地図の表示情報が第２地図の表示が開始された時点から変更されていないか、すなわち、第２地図について表示される領域が変更されるような操作がなされていなかを判断する（Ｓ２１０）。
【０１０３】
表示される領域が変更されるような操作がなされている場合（Ｓ２１０でＹｅｓ）、続いて、注視点の変換処理を実行する（Ｓ２１２）。
【０１０４】
一方で、表示される領域が変更されるような操作がなされていない場合（Ｓ２１０でＮｏ）、処理は、ステップＳ２１４に移行して、第１地図を注視点の相対位置の情報に基づいて、表示領域について読み出し（Ｓ２１４）、第１地図を表示装置１２０４に表示し（Ｓ２１６）、処理は、ステップＳ２０２に復帰する。
【０１０５】
さらに、ステップＳ２０４において、第１地図の出力が指示されていない場合（Ｓ２０４でＮｏ）、画像出力処理部１１５０は、第２地図の出力が指示されているかを判断し（Ｓ２２０）、第２地図の出力が指示されている場合（Ｓ２２０でＹｅｓ）、第１地図がすでに表示済みであって、地図表示の切替えの処理をする場合（Ｓ２２２でＹｅｓ）は、処理をステップＳ２２４に移行し、地図表示の切替えの処理でない場合（Ｓ２２２でＮｏ）は、処理をステップＳ２３０に移行する。
【０１０６】
ステップＳ２２４では、すでに表示済みである第１地図についての表示情報を読み出し、第１地図の表示情報が第１地図の表示が開始された時点から変更されていないか、すなわち、第１地図について表示される領域が変更されるような操作がなされていなかを判断する（Ｓ２２６）。
【０１０７】
表示される領域が変更されるような操作がなされている場合（Ｓ２２６でＹｅｓ）、続いて、注視点の変換処理を実行する（Ｓ２２８）。
【０１０８】
一方で、表示される領域が変更されるような操作がなされていない場合（Ｓ２２６でＮｏ）、処理は、ステップＳ２３０に移行して、第２地図を注視点の絶対位置の情報に基づいて、表示領域について読み出し（Ｓ２３０）、第２地図を表示装置１２０４に表示し（Ｓ２３２）、処理は、ステップＳ２０２に復帰する。
【０１０９】
さらに、ステップＳ２２０において、第２地図の出力が指示されていない場合（Ｓ２２０でＮｏ）、画像出力処理部１１５０は、注視点の位置または表示される地図の縮尺の変更が指示されているかを判断する（Ｓ２４０）。
【０１１０】
現在表示中の地図の注視点の移動（スクロール処理等）や、縮尺の変更（地図表示の拡大または縮小）が指示されていれば、画像出力処理部１１５０は、対応する処理を実行し（Ｓ２４２）、このような表示中の地図に関する表示情報を表示情報格納部１３０６に格納する。このとき、現在表示中の地図について、注視点の移動や、縮尺の変更の指示が表示中になされたときは、画像出力処理部１１５０は、このことを示すフラグを併せて、表示情報として表示情報格納部１３０６に格納する（Ｓ２４４）。
【０１１１】
一方、ステップＳ２４０において、表示される領域が変更されるような操作の指示がなされていない場合、処理はステップＳ２０２に復帰する。
【０１１２】
なお、上述の処理において、地図が表示されるとは、表示装置１２０４への表示に限られず、対応する画像データをプロジェクタに出力したり、あるいは、他のディスプレイ装置に出力することであってもよい。
【０１１３】
（注視点の変換処理）
以下、注視点位置取得部１１２０の参照位置取得部１１２１が絶対位置情報（ｘ０，ｙ０）（注視点の絶対位置）に対応する相対位置情報（ａ０，ｂ０）（表示される地図の画像上の位置）を取得するアルゴリズムについて説明する。
【０１１４】
このようなアルゴリズムの例は種々あり、そのアルゴリズムの例（第１のアルゴリズムから第８のアルゴリズム）について、以下に詳細に説明する。
【０１１５】
（参照点の選択）
第１のアルゴリズムから第８のアルゴリズムにおいて、まず、相対位置情報を取得するために、参照位置取得部１１２１が、２組以上の位置対応情報を、位置情報格納部１３０４から取得する処理を行う。
【０１１６】
参照位置取得部１１２１は、例えば、以下のように（第一から第六の方法のように）、ｎ組の位置対応情報を取得する。
【０１１７】
第一に、参照位置取得部１１２１は、現在の注視点の位置Ｏ（絶対位置情報（ｘ０，ｙ０））の近傍の絶対位置情報（緯度経度系）の点とそれに対する相対位置情報に対応する点をｎ組取得する。なお、「近傍」とは、現在の注視点の位置Ｏに近いところから、ｎの絶対位置情報の点とそれに対する相対位置情報に対応する点を取得することである。ただし、絶対位置情報（緯度経度系）の点は、それぞれ緯度経度が異なることを条件とする。
【０１１８】
第二に、参照位置取得部１１２１は、現在の注視点の位置Ｏの近傍の絶対位置情報（緯度経度系）の点とそれに対する相対位置情報に対応する点をｎ組取得する。ただし、緯度経度系の点は、それぞれ緯度経度が異なること、さらに、それぞれの点からなる各線分どうしがなす角が１８０度でないことを条件とする。
【０１１９】
第三に、参照位置取得部１１２１は、現在の注視点の位置Ｏの近傍の絶対位置情報（緯度経度系）より、△ＡＢＣの内角が全て１２０度以下となる３点（Ａ，Ｂ，Ｃ）と、それらに対する相対位置情報に対応する３点（Ａ'，Ｂ'，Ｃ'）を取得する。
【０１２０】
第四に、参照位置取得部１１２１は、現在の注視点の位置Ｏを原点とする４象限の各ｎ点とそれらに対応する相対位置情報に対応する点を取得する。（計４×ｎ組の点が取得される）。
【０１２１】
第五に、参照位置取得部１１２１は、現在の注視点の位置Ｏの近傍の絶対位置情報（緯度経度系）より、△ＡＢＣの内角が全て３０度以上かつ１２０度以下となる３点（Ａ，Ｂ，Ｃ）と、それらに対する相対位置情報に対応する３点（Ａ'，Ｂ'，Ｃ'）を取得する。なお、通常、多数の位置対応情報を用いて、相対位置情報を取得する方が、精度が高くなる。なお、下記において、位置対応情報は、絶対位置情報（ｘｎ,ｙｎ）と相対位置情報（ａｎ，ｂｎ）の組である、とする。
【０１２２】
さらに、第六に、参照位置取得部１１２１は、上述した第五の方法を改良した方法で、参照点についての位置対応情報を取得することができる。
【０１２３】
このような参照位置取得部１１２１の実行する第六の方法について、以下、詳しく説明する。
【０１２４】
図１１は、参照位置取得部１１２１の実行する第六の方法が必要である理由を説明するための概念図である。
【０１２５】
まず、第五の方法にしたがって、注視点の位置Ｏの近傍で、対応点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）（Ｐ１´，Ｐ２´，Ｐ３´）を選択したとする。
【０１２６】
すなわち、位置Ｏに最も近い側から、△Ｐ１Ｐ２Ｐ３の内角が全て３０度以上かつ１２０度以下となるような３点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）と、それらに対する相対位置情報に対応する３点（Ｐ１´，Ｐ２´，Ｐ３´）を選択し、注視点Ｏの変換点ＯＰ１Ｐ２Ｐ３´に変換されたとする。
【０１２７】
この状態で、注視点Ｏが微小に移動して、点Ｐ３よりも点Ｐ４の方が注視点Ｏに近くなったとする。すると、第五の方法では、注視点の位置Ｏの近傍で、対応点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ４）（Ｐ１´，Ｐ２´，Ｐ４´）が選択され、これらの位置対応情報に基づいて、注視点の変換が行われる。すると、注視点Ｏは微小距離動いただけであるのに、変換された変換点の位置は、不連続に飛んでしまう、ということが起こりうる。
【０１２８】
図１２は、第六の方法の概念を示す図である。
【０１２９】
そこで、第六の方法では、注視点Ｏから（内角が全て３０°以上１２０°以内を満たしつつ）もっとも近い３点Ｐ１Ｐ２Ｐ３の他に、距離ＯＰ４が距離ＯＰ３の（1＋Δｄ）倍以内である点Ｐ４が存在すれば、そちらも参照点として取得し、最終的に注視点の変換に利用する。ここで、Δｄは、所定の定数であり、たとえば、Δｄ＝０．０５とすることができる。このとき、３点Ｐ１Ｐ２Ｐ４についても、内角が全て３０°以上１２０°以内の条件を課すことが望ましい。
【０１３０】
すなわち、注視点Ｏを△Ｐ１Ｐ２Ｐ３と△Ｐ１Ｐ２Ｐ４の両方を用いて変換し、それぞれにおける変換点をＯP1P2P3´および変換点ＯP1P2P4´と置く。
【０１３１】
求まった２つの変換点について、注視点Ｏからの距離の比に従って、以下のような重み付け座標計算を行い、得られた点Ｏ´を変換点とする。
【０１３２】
【数３】
なお、上記の式（０）においては、変換点ＯP1P2P3´および変換点ＯP1P2P4´は、２次元の座標を表している。したがって、式（０）は、座標成分のそれぞれについて、成り立つ式をまとめて記載したものである。式（０）では、距離ＯＰ３と距離ＯＰ４とが同じであれば、変換点ＯP1P2P3´の座標の成分および変換点ＯP1P2P4´の座標の成分は、それぞれ、同じ重みで平均され、一方、距離ＯＰ４が、距離ＯＰ３の（１＋Δｄ）まで大きくなれば、変換点ＯP1P2P3´の座標の方が変換点Ｏ´の座標として採用されるように、加重平均されていることを表す。
【０１３３】
このような処理を行うことで、注視点が連続的に移動する限り、変換点も連続的に移動し、変換点が跳ぶことはなくなる。
【０１３４】
上記第一から第六のいずれの方法で、参照点を取得してもよいが、実験上は、第六の方法が優れている場合が多いことが分かっている。
【０１３５】
（相対位置の座標を取得する処理）
次に、以上のようにして取得した参照点を用いて、注視点の相対位置情報を取得する処理のアルゴリズムについて説明する。
【０１３６】
なお、特許文献３（特開２０１１−１５４１７２号公報）には、このようなアルゴリズムとして第１〜第８のアルゴリズムが開示されている。そこで、本明細書では、典型的な例として、第１〜第８のアルゴリズムのうちの第１〜第３のアルゴリズムについて簡単に説明する。もちろん、端末装置１０００においても、第１〜第８のアルゴリズムのすべてについて利用可能である。
【０１３７】
（相対位置の座標を取得する第１のアルゴリズム）
まず、第１のアルゴリズムについて説明する。
【０１３８】
すなわち、第１のアルゴリズムでは、絶対座標から相対座標への変換にあたって、相対位置情報取得部１１２２は、１つ以上の絶対位置情報（ｘｎ,ｙｎ）と一つの絶対位置情報（ｘ０，ｙ０）（注視点の座標）との距離ｒｎの逆数に基づいた係数による、相対位置情報（ａｎ，ｂｎ）の集合の加重平均の値として、注視点の相対位置情報（ａ０，ｂ０）を取得する。（ａ０，ｂ０）は、距離ｒｎの逆数を重みとした（ａｎ，ｂｎ）の加重平均で求められる。具体的には、例えば、以下の数式により、相対位置情報取得部１１２２は、相対位置情報を取得する。なお、ｎは１以上の自然数である。
【０１３９】
【数４】
また、相対位置情報取得部１１２２または図示しない補正手段は、各位置情報（例えば、絶対座標と相対座標を関連させた座標）の歪みを補正する機能を有することとしてもよい。
【０１４０】
（相対位置の座標を取得する第２のアルゴリズム）
また、相対位置情報取得部１１２２は、以下の第２のアルゴリズムにより、相対位置情報を取得しても良い。
【０１４１】
まず、注視点Ｏは、一の絶対位置情報（ｘ０，ｙ０）が示す点とする。また、上記の位置対応情報を取得するいずれかのアルゴリズムにより、参照位置取得部１１２１は、３組の位置対応情報を取得する。そして、３組の位置対応情報が有する３つの絶対位置情報が示す点を、点Ｏから近い順にＡ，Ｂ，Ｃとする。そして、点Ａ，Ｂ，Ｃに対応する相対位置情報が示す点を点Ａ'，Ｂ'，Ｃ'とする。
【０１４２】
相対位置情報取得部１１２２は、以下の数式（１）により、αおよびβを算出する。そして、相対位置情報取得部１１２２は、以下の数式（２）にα、β、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ａ'、Ｂ'、およびＣ'を代入し、注視点の変換点Ｏ'を決定する。この変換点Ｏ'が注視点Ｏに対応する相対位置情報であり、第１地図画像上の点を示す。なお、第２のアルゴリズムでは、注視点位置取得部１１２０は、３個の点のみ用いる（ｎ＝３である）。
【０１４３】
【数５】
（相対位置の座標を取得する第３のアルゴリズム）
また、相対位置情報取得部１１２２は、以下の第３のアルゴリズムにより、相対位置情報を取得しても良い。
【０１４４】
まず、注視点Ｏは、一の絶対位置情報（ｘ０，ｙ０）が示す点とする。また、上記の位置対応情報を取得するいずれかのアルゴリズムにより、参照位置取得部１１２１は、３組の位置対応情報を取得する。そして、３組の位置対応情報が有する３つの絶対位置情報が示す点を、点Ｏから近い順にＡ，Ｂ，Ｃとする。そして、点Ａ，Ｂ，Ｃに対応する相対位置情報が示す点を点Ａ'，Ｂ'，Ｃ'とする。
【０１４５】
相対位置情報取得部１１２２は、数式（１）により、αおよびβを算出する。次に、相対位置情報取得部１１２２は、数式（３）および（４）にα、β、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ａ´、Ｂ´、およびＣ´を代入し、α２およびβ２を算出する。そして、相対位置情報取得部１１２２は、以下の数式（５）にα２、β２、Ａ'、Ｂ'、Ｃ'を代入し、変換点Ｏ'を決定する。なお、第３のアルゴリズムでも、相対位置情報取得部１１２２は、３個の点のみ用いる（ｎ＝３である）。
【０１４６】
【数６】
上述のとおり、たとえば、端末装置１０００においても、特許文献３において、第６のアルゴリズムとして説明されているようなホモグラフィー行列を用いた変換を使用してもよい。
【０１４７】
（本実施の形態での相対位置の座標を取得するアルゴリズム）
ただし、以下の説明では、相対位置情報取得部１１２２は、以下に説明するような処理により、相対位置座標を取得するものとする。この例では、第１地図から第２地図への変換と、第２地図から第１地図への変換とは、単に、変数を入れ変えるのみで、相互に順変換または逆変換を行うことができる。
【０１４８】
すなわち、まず、注視点Ｏは、一の絶対位置情報（ｘ０，ｙ０）（絶対座標）が示す点とする。また、上記の位置対応情報を取得する第六のアルゴリズムにより、参照位置取得部１１２１は、３組または４組の位置対応情報を取得する。そして、３組（または４組）の位置対応情報が有する３つ（または４つ）の絶対位置情報が示す点を、注視点Ｏから近い順に（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）（または（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４））とし、これらの点に対応する相対位置情報が示す点を（Ｐ１´，Ｐ２´，Ｐ３´）（または（Ｐ１´，Ｐ２´，Ｐ３´，Ｐ４´））とする。
【０１４９】
相対位置情報取得部１１２２は、３組の位置対応情報については、以下の数式（６）により、αおよびβを算出する。そして、相対位置情報取得部１１２２は、以下の数式（７）により、注視点の変換点Ｏ'を決定する。
【０１５０】
【数７】
また、相対位置情報取得部１１２２は、４組の位置対応情報を利用する場合は、上述した加重平均の式（０）により変換点Ｏ'を決定する。
（注視点の変換処理のフロー）
以上の説明をもとに、以下では、参照位置取得部１１２１は、第六の方法で参照点を取得し、相対位置情報取得部１１２２は、式（６）および式（７）または式（０）により、変換点Ｏ'を決定するものとして説明する。
【０１５１】
図１３は、図１０で説明した注視点の変換処理（Ｓ２１２またはＳ２２８）について説明するフローチャートである。
【０１５２】
注視点の変換処理では、まず、参照位置取得部１１２１が参照点を取得すると（Ｓ３０２）、相対位置情報取得部１１２２が、相対位置情報の変換処理を行い（Ｓ３０４）、上位の処理にリターンする（Ｓ３０６）。
【０１５３】
図１４および図１５は、図１３で説明した参照点の取得処理を説明するためのフローチャートである。
【０１５４】
なお、以下の説明では、絶対地図上の注視点Ｏから相対地図上の注視点Ｏ´への変換を説明するが、相対地図上の注視点Ｏから絶対地図上の注視点Ｏ´への変換についても、各変数の役割を入れ替えることで同様の処理を行うことが可能である。
【０１５５】
図１４を参照して、参照位置取得部１１２１は、位置情報格納部１３０４の絶対位置情報を注視点Ｏから近い順にソートする（ステップＳ１００２）。
【０１５６】
参照位置取得部１１２１は、カウンタｉに１を代入する（ステップＳ１００４）。
【０１５７】
参照位置取得部１１２１は、ステップＳ１００２でソートした絶対位置情報の中に、ｉ番目の絶対位置情報が存在するか否かを判断する（ステップＳ１００６）。ｉ番目の絶対位置情報が存在すればステップＳ１０１２に処理は移行し、存在しなければステップＳ１００８に処理は移行する。ステップＳ１００８では、参照位置取得部１１２１は、任意の３点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）を３つの絶対位置情報として取得し、上位処理にリターンする（Ｓ１０１０）。
【０１５８】
一方、ステップＳ１０１２では、参照位置取得部１１２１は、変数Ｐ１に、ｉ番目の絶対位置情報を代入する。
【０１５９】
参照位置取得部１１２１は、カウンタｊにｉ＋１を代入する（ステップＳ１０１４）。
【０１６０】
参照位置取得部１１２１は、ステップＳ１００２でソートした絶対位置情報の中に、ｊ番目の絶対位置情報が存在するか否かを判断する（ステップＳ１０１６）。ｊ番目の絶対位置情報が存在すればステップＳ１０２０に処理は移行し、存在しなければステップＳ１０１８に処理は移行する。ステップＳ１０１８では、参照位置取得部１１２１は、カウンタｉを１だけインクリメントし、処理はステップＳ１００６に戻る。
【０１６１】
一方、ステップＳ１０２０では、参照位置取得部１１２１は、変数Ｐ２に、ｊ番目の絶対位置情報を代入する。
【０１６２】
参照位置取得部１１２１は、カウンタｋにｊ＋１を代入する（ステップＳ１０２２）。
【０１６３】
参照位置取得部１１２１は、ステップＳ１００２でソートした絶対位置情報の中に、ｋ番目の絶対位置情報が存在するか否かを判断する（ステップＳ１０２４）。ｋ番目の絶対位置情報が存在すればステップＳ１０２８に処理は移行し、存在しなければステップＳ１０２６に処理は移行する。ステップＳ１０２６において、参照位置取得部１１２１は、カウンタｊを１、インクリメントし、処理はステップＳ１０１６に戻る。
【０１６４】
一方、ステップＳ１０２８では、参照位置取得部１１２１は、変数Ｐ３に、ｋ番目の絶対位置情報を代入する。
【０１６５】
参照位置取得部１１２１は、△Ｐ１Ｐ２Ｐ３の内角を、それぞれ算出する（ステップＳ１０３０）。
【０１６６】
図１５を参照して、参照位置取得部１１２１は、ステップＳ１０３０で算出した３つの内角が、３０度以上であり、かつ１２０度以下であるか否かを判断する（ステップＳ１０３２）。この条件を満たせばステップＳ１０３６に処理は移行し、この条件を満たさなければステップＳ１０３４に移行する。ステップＳ１０３４では、参照位置取得部１１２１は、カウンタｋを１、インクリメントし、処理はステップＳ１０２４に戻る。
【０１６７】
ステップＳ１０３６において、参照位置取得部１１２１は、３点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）のうち注視点Ｏから最も遠い点Ｐ３までの距離ＯＰ３の（１＋Δｄ）倍の値（＝Ｒ）を算出する。
【０１６８】
参照位置取得部１１２１は、注視点Ｏから距離Ｒの範囲内に他の点Ｐ４が存在するかを判断する（Ｓ１０３８）。
【０１６９】
点Ｐ４が存在しない場合、参照位置取得部１１２１は、点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）の内容を、３つの絶対位置情報として取得し（Ｓ１０４０）、上位処理にリターンする（Ｓ１０４２）。
【０１７０】
一方、点Ｐ４が存在する場合、参照位置取得部１１２１は、（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４）の内容を、４つの絶対位置情報として取得し（Ｓ１０４４）、上位処理にリターンする（Ｓ１０４６）。
【０１７１】
なお、ステップＳ１０４４では、４点の情報を上位処理に返すこととしているが、距離Ｒの範囲内に複数の点が存在する場合は、これらの点をすべて上位処理に返すこととしてもよい。ただし、以下では、このような場合、距離Ｒの範囲内の点のうち、たとえば、一番近い点を１つ選び、これを含めた４点を上位の処理に返すものとして説明する。
【０１７２】
図１６は、図１４および図１５の処理に引き続いて、相対位置情報取得部１１２２が実行する処理を説明するためのフローチャートである。
【０１７３】
ここでも、相対位置情報取得部１１２２の処理として、絶対地図上の注視点Ｏから相対地図上の注視点Ｏ´への変換を説明するが、相対地図上の注視点Ｏから絶対地図上の注視点Ｏ´への変換についても、各変数の役割を入れ替えることで同様の処理を行うことが可能である。
【０１７４】
図１６を参照して、相対位置情報取得部１１２２は、処理が開始されると（Ｓ２０００）、取得された参照点の数が３点であるか４点であるかを判断する（Ｓ２００２）。
【０１７５】
取得された参照点の数が３点である場合、続いて、相対位置情報取得部１１２２は、点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）に対応する相対位置情報（Ｐ１´，Ｐ２´，Ｐ３´）を取得する（Ｓ２００４）。
【０１７６】
続いて、相対位置情報取得部１１２２は、ベクトルＰ１Ｏ、ベクトルＰ１Ｐ２、ベクトルＰ１Ｐ３を算出する（Ｓ２００６）。
【０１７７】
相対位置情報取得部１１２２は、上述した式（６）に従い、係数αおよび係数βを算出する（Ｓ２００８）。
【０１７８】
さらに、相対位置情報取得部１１２２は、ベクトルＰ１´Ｐ２´、ベクトルＰ１´Ｐ３´を算出する（Ｓ２０１０）。
【０１７９】
そして、相対位置情報取得部１１２２は、ベクトルＰ１´Ｏ´を式（７）に従って算出する（Ｓ２０１２）。
【０１８０】
ベクトルＰ１´Ｏ´により、相対位置情報Ｏ´が算出され（Ｓ２０１４）、上位処理にリターンする（Ｓ２０１６）。
【０１８１】
一方、取得された参照点の数が４点である場合、相対位置情報取得部１１２２は、点（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４）に対応する相対位置情報（Ｐ１´，Ｐ２´，Ｐ３´，Ｐ４´）を取得する（Ｓ２０２０）。
【０１８２】
続いて、相対位置情報取得部１１２２は、ベクトルＰ１Ｏ、ベクトルＰ１Ｐ２、ベクトルＰ１Ｐ３、ベクトルＰ１Ｐ４を算出する（Ｓ２０２２）。
【０１８３】
相対位置情報取得部１１２２は、以下の式（８）および式（９）に従い、係数α１および係数β１ならびに係数α２および係数β２を算出する（Ｓ２０２４）。
【０１８４】
【数８】
さらに、相対位置情報取得部１１２２は、ベクトルＰ１´Ｐ２´、ベクトルＰ１´Ｐ３´、ベクトルＰ１´Ｐ４´を算出する（Ｓ２０２６）。
【０１８５】
そして、相対位置情報取得部１１２２は、ベクトルＰ１´Ｏ１´およびＰ１´Ｏ２´を式（１０）および式（１１）に従って算出する（Ｓ２０２８）。
【０１８６】
【数９】
ベクトルＰ１´Ｏ１´およびＰ１´Ｏ２´から、式（０）により、相対位置情報Ｏ´が算出され（Ｓ２０３０）、上位処理にリターンする（Ｓ２０３２）。
【０１８７】
なお、式（０）において、点Ｏ１´が点ＯP1P2P3´に相当し、Ｏ２´が点ＯP1P2P4´に相当する。
【０１８８】
以上説明したような処理により、端末装置１０００において、相互の対応する位置が非線形変換で結ばれた第１地図と第２地図とを切り替えて表示することが可能な場合に、ユーザに快適な操作感を与えることが可能である。
（実施の形態２）
実施の形態１においては、地図の表示切替の際の調整処理として、端末装置１０００の画像出力処理装置１１５０において、ユーザが、第１地図または第２地図の一方の表示を行っている状態から、変換Ωにより注視点の位置を変換して、第１地図または第２地図の他方の表示を行うように表示切替をした後、この他方の表示中に、表示される領域が変更されるような操作を行うことなく、再び、第１地図または第２地図の一方を表示するように切替操作をした場合には、注視点についての変換Ωの逆変換ωを実行することなく、元の注視点の相対位置をそのまま使用して、表示の切り替えを行うように調整する構成について説明した。
【０１８９】
実施の形態２では、逆変換ωについて補正処理を行うことで、調整処理を実行する例について説明する。
【０１９０】
したがって、実施の形態２の端末装置１０００の構成は、図３に示した端末装置１０００の構成と基本的は同様であるものの、実施の形態１とは、注視点位置情報取得部１１２４により、変換Ωの逆変換ωによる注視点の表示位置のずれの大きさに応じて、相対位置座標取得部１１２２の実行する逆変換ωを逆変換ω´に補正する処理を行う点が異なる。
【０１９１】
図１７は、実施の形態２の端末装置１０００における地図の表示切替の処理を説明するためのフローチャートである。
【０１９２】
図１７を参照して、地図の表示処理が開始されると（Ｓ４００）、画像出力処理部１１５０は、地図の表示処理について終了の指示がなされているかを検知する（Ｓ４０２）。
【０１９３】
表示処理の終了が指示されていない場合（Ｓ４０２でＮｏ）、続いて、画像出力処理部１１５０は、第１地図の出力が指示されているかを判断し（Ｓ４０４）、第１地図の出力が指示されている場合（Ｓ４０４でＹｅｓ）、第２地図がすでに表示済みであって、地図表示の切替えの処理をする場合（Ｓ４０６でＹｅｓ）は、処理をステップＳ４０８に移行し、地図表示の切替えの処理でない場合（Ｓ４０６でＮｏ）は、処理をステップＳ４１４に移行する。
【０１９４】
ステップＳ４０８では、すでに表示済みである第２地図についての表示情報を読み出し、第１地図において表示する際に注視点の位置の情報や、表示する際の縮尺についての情報を取得する。
【０１９５】
続いて、注視点位置取得部１１２０は、注視点の変換処理を実行する（Ｓ４１０）。ここで、注視点の変換処理は、図１０と同様であるので、説明を省略する。
【０１９６】
次に、注視点位置取得部１１２０の注視点位置情報取得部１１２４は、変換の補正処理を実行する。その後、処理は、ステップＳ４１４に移行して、第１地図を注視点の相対位置の情報に基づいて、表示領域について読み出し（Ｓ４１４）、第１地図を表示装置１２０４に表示し（Ｓ４１６）、処理は、ステップＳ４０２に復帰する。
【０１９７】
さらに、ステップＳ４０４において、第１地図の出力が指示されていない場合（Ｓ４０４でＮｏ）、画像出力処理部１１５０は、第２地図の出力が指示されているかを判断し（Ｓ４２０）、第２地図の出力が指示されている場合（Ｓ４２０でＹｅｓ）、第１地図がすでに表示済みであって、地図表示の切替えの処理をする場合（Ｓ４２２でＹｅｓ）は、処理をステップＳ４２４に移行し、地図表示の切替えの処理でない場合（Ｓ４２２でＮｏ）は、処理をステップＳ４３０に移行する。
【０１９８】
ステップＳ４２４では、すでに表示済みである第１地図についての表示情報を読み出し、第１地図において表示する際に注視点の位置の情報や、表示する際の縮尺についての情報を取得する。
【０１９９】
続いて、注視点位置取得部１１２０は、注視点の変換処理を実行する（Ｓ４２６）。ここでも、注視点の変換処理は、図１０と同様である。
【０２００】
次に、注視点位置取得部１１２０の注視点位置情報取得部１１２４は、変換の補正処理を実行する。その後、処理は、ステップＳ４３０に移行して、第２地図を注視点の相対位置の情報に基づいて、表示領域について読み出し（Ｓ４３０）、第２地図を表示装置１２０４に表示し（Ｓ４３２）、処理は、ステップＳ４０２に復帰する。
【０２０１】
さらに、ステップＳ４２０において、第２地図の出力が指示されていない場合（Ｓ４２０でＮｏ）、画像出力処理部１１５０は、注視点の位置または表示される地図の縮尺の変更が指示されているかを判断する（Ｓ４４０）。
【０２０２】
現在表示中の地図の注視点の移動（スクロール処理等）や、縮尺の変更（地図表示の拡大または縮小）が指示されていれば、画像出力処理部１１５０は、対応する処理を実行し（Ｓ４４２）、このような表示中の地図に関する表示情報を表示情報格納部１３０６に格納する。このとき、現在表示中の地図について、注視点の移動や、縮尺の変更の指示が表示中になされたときは、画像出力処理部１１５０は、このことを示すフラグを併せて、表示情報格納部１３０６に格納する（Ｓ４４４）。
【０２０３】
一方、ステップＳ４４０において、表示される領域が変更されるような操作の指示がなされていない場合、処理はステップＳ４０２に復帰する。
【０２０４】
なお、図１０の場合と同様に、上述の処理において、地図が表示されるとは、表示装置１２０４への表示に限られず、対応する画像データをプロジェクタに出力したり、あるいは、他のディスプレイ装置に出力することであってもよい。
【０２０５】
図１８〜図２０は、図１７で説明した変換の補正処理（Ｓ４１２またはＳ４２８）を説明するためのフローチャートである。
【０２０６】
簡単に、変換の補正処理の概略を説明すると、以下のとおりである。
【０２０７】
変換Ωおよび変換ωのうち、変換Ωを順変換、変換ωを逆変換とする。
【０２０８】
順変換Ωは変換結果をそのまま使う。一方で、逆変換ωは、変換結果を必ず順変換で再度戻し、元の座標と２重変換した結果を比較する。元の座標と２重変換した結果との距離が、一定許容誤差範囲内であれば変換結果をそのまま使用する。許容誤差をオーバーしていれば、追加の補正計算を実行する。
【０２０９】
ここで、追加の補正とは、たとえば、逆変換ωによる元の座標（ｘα，ｙα）の変換結果（Ｘαω，Ｙαω)を順変換Ωにより２重変換した結果の座標(ＸαωΩ，ＹαωΩ）と元の座標（ｘα，ｙα）とが、一定許容誤差範囲を超えて離れており逆変換ωが不正確であると検知された場合、この変換チェックによって生じた「逆変換ωによる元の座標の変換結果の座標(Ｘαω，Ｙαω)」と「順変換Ωにより２重変換した結果の座標(ＸαωΩ，ＹαωΩ)」との対応点セットを、ωを定義する対応点群に加えた新しい変換、ω´を変換ωに代えて定義する。なお、ここで、座標の表示においてギリシャ文字は、座標に対する変換の履歴を表しており、本来は下付文字である。
【０２１０】
補正された変換ω´によって、再び、元の座標（ｘα，ｙα）を変換し、変換値（Ｘαω´，Ｙαω´）を得る。これをさらに順変換Ωで再変換し、その結果が許容誤差内に収まっているかを確認する。
【０２１１】
このような誤差確認および補正再計算を、
ｉ）結果が許容誤差内に収まる
ｉｉ）１つ前の計算より結果が悪くなる
ｉｉｉ）許容再計算回数を越える、
のいずれかが成立まで行い、その中でもっとも誤差の小さかった変換値を、注視点の変換処理の結果として採用する。
【０２１２】
以下、上述のような処理について、図を参照して、さらに詳しく説明する。
【０２１３】
なお、注視点の変換処理における順変換を変換Ωとし、逆変換を変換ωで表すものとする。つまり、第２地図（絶対地図）から第１地図（相対地図）への変換を順方向変換Ωとし、第１地図（相対地図）から第２地図（絶対地図）への変換を逆方向変換ωと呼ぶことにする。もちろん、以下の説明は、逆変換ωと順変換Ωとの順序を入れ替えた場合にも成り立つ。
【０２１４】
まず、図１８を参照して、変換の補正処理が開始されると（Ｓ３０００）、注視点位置情報取得部１１２４は、逆変換ωにより変換処理をする際の変換元の注視点Ｏの座標（相対座標）を変数Ｗ１に待避させ（Ｓ３００２）、逆変換ωにより変換処理をする際の変換先の注視点Ｏ′の座標（絶対座標）を変数Ｗ２に待避させる（Ｓ３００２）。
【０２１５】
次に、注視点位置情報取得部１１２４は、順変換Ωにより変換するために、変換元の注視点Ｏの座標を、注視点Ｏ′の座標で置き換える（Ｓ３００６）。
【０２１６】
続いて、注視点位置情報取得部１１２４は、変換元の注視点Ｏの座標について、参照点の取得処理を行い（Ｓ３００８）、相対位置座標の取得処理を実行する（Ｓ３０１０）。
【０２１７】
注視点位置情報取得部１１２４は、順変換Ωによる変換先の注視点Ｏ′の座標（相対座標）を変数Ｗ３に待避させる（Ｓ３０１２）。
【０２１８】
注視点位置情報取得部１１２４は、座標Ｗ１と座標Ｗ３との間の距離ｄ１（Ｗ１，Ｗ３）が所定の値（許容誤差範囲）ｐｄ以下であるかを判断する（Ｓ３０１４）。
【０２１９】
距離ｄ１が所定の値以下であれば（Ｓ３０１４でＹｅｓ）、注視点位置情報取得部１１２４は、注視点の変換処理として、逆変換ωでの変換先の注視点Ｏ′の座業として、変数Ｗ２に待避させていた値を代入し（Ｓ３０１６）、上位の処理にリターンする（Ｓ３０１８）。
【０２２０】
一方、距離ｄ１が所定の値を超えていれば（Ｓ３０１４でＮｏ）、注視点位置情報取得部１１２４は、変換ωに対して点Ｗ２と点Ｗ３のセットを対応点群に加えた新たな変換ω´を定義する（Ｓ３１００）。
【０２２１】
続いて、注視点位置情報取得部１１２４は、変数Ｗ１とステップＳ３０１４で算出した距離ｄ１を引数として、誤差の確認処理を呼出し（Ｓ３１０２）、誤差の確認処理の戻り値Ｗ４を、逆変換ωでの変換先の注視点Ｏ′の座業として代入し（Ｓ３１０４）、上位の処理にリターンする（Ｓ３１０６）。
【０２２２】
図１９および図２０は、図１８に示した誤差の確認処理を説明するためのフローチャートである。
【０２２３】
誤差の確認処理においては、第２地図（絶対地図）から第１地図（相対地図）への変換を順方向変換Ω′とし、第１地図（相対地図）から第２地図（絶対地図）への変換を逆方向変換ω′と呼ぶことにする。
【０２２４】
図１９を参照して、注視点位置情報取得部１１２４は、カウンタｉの値を１とし、また、所定の制限回数をＰＮとするとき、ｊ＝１からｊ＝ＰＮまでのすべてのカウンタｊについて、変数配列ＦＷ（ｊ）＝０、Ｆｄ（ｊ）＝ＰＶに初期設定する（Ｓ４００２）。ここで、値ＰＶは、後に説明する距離ｄ１がその値をとることが想定できないほど十分に大きな値に設定される。
【０２２５】
続いて、注視点位置情報取得部１１２４は、変数ｄ２に距離ｄ１の値を待避させ（Ｓ４００４）、逆変換ω′の変換元の注視点Ｏの座標といて、変数Ｗ１の値を設定する（Ｓ４００６）。
【０２２６】
続いて、注視点位置情報取得部１１２４は、変換元の注視点Ｏについて、参照点の取得処理を実行し（Ｓ４００８）、相対位置座標の取得処理を実行する（Ｓ４０１０）。
【０２２７】
次に、注視点位置情報取得部１１２４は、逆変換ω′により変換処理をする際の変換元の注視点Ｏの座標を変数Ｗ１に待避させ（Ｓ４０１２）、逆変換ω′により変換処理をする際の変換先の注視点Ｏ′の座標を変数Ｗ２に待避させる（Ｓ４０１４）。
【０２２８】
次に、注視点位置情報取得部１１２４は、順変換Ω′により変換するために、変換元の注視点Ｏの座標を、注視点Ｏ′の座標で置き換える（Ｓ４０１６）。
【０２２９】
続いて、注視点位置情報取得部１１２４は、変換元の注視点Ｏの座標について、参照点の取得処理を行い（Ｓ４０１８）、相対位置座標の取得処理を実行する（Ｓ４０２０）。
【０２３０】
注視点位置情報取得部１１２４は、順変換Ω′による変換先の注視点Ｏ′の座標を変数Ｗ３に待避させる（Ｓ４０２２）。
【０２３１】
図２０を参照して、注視点位置情報取得部１１２４は、座標Ｗ１と座標Ｗ３との間の距離ｄ１（Ｗ１，Ｗ３）が所定の値（許容誤差範囲）ｐｄ以下であるかを判断する（Ｓ４０２４）。所定の値以下であれば、処理はステップＳ４０２６に移行する。
【０２３２】
さらに、ステップＳ４０２４で所定の値を超えていれば、注視点位置情報取得部１１２４は、距離ｄ１が１つ前のステップの距離ｄ２よりも大きいかを判断する（Ｓ４０３０）。大きければ、処理はステップＳ４０２６に移行する。
【０２３３】
さらに、ステップＳ４０３０で距離ｄ１が距離ｄ２以下であれば、注視点位置情報取得部１１２４は、確認回数ｉが所定の回数ＰＮを超えているかを判断する（Ｓ４０３２）。所定の回数を超えていれば、処理はステップＳ４０２６に移行する。
【０２３４】
さらに、ステップＳ４０３２で、変数ｉが所定の回数ＰＮを超えていなければ、注視点位置情報取得部１１２４は、変数ＦＷ（ｉ）に変数Ｗ２の値を代入し、変数Ｆｄ（ｉ）に距離ｄ１の値を代入し（Ｓ４０３４）、カウンタｉを１だけインクリメントする（Ｓ４０３６）。そして、注視点位置情報取得部１１２４は、変換ωに対して点Ｗ２と点Ｗ３のセットを対応点群に加えた新たな変換として変換ω´を定義し、処理はステップＳ４００４に復帰する（Ｓ４０３８）。
【０２３５】
一方、ステップＳ４０２６においては、注視点位置情報取得部１１２４は、ＰＶでないＦｄ（ｊ）のうち最小のものがＦｄ（ｊｍ）であるとき、戻り値Ｗ４に変数ＦＷ（ｊｍ）の値を代入して、上位の処理にリターンする（Ｓ４０２８）。
【０２３６】
以上のような処理によっても、端末装置１０００において、相互の対応する位置が非線形変換で結ばれた第１地図と第２地図とを切り替えて表示することが可能な場合に、ユーザに快適な操作感を与えることが可能である。
【０２３７】
（実施の形態３）
実施の形態１および実施の形態２においては、相互の対応する位置が非線形変換で結ばれた第１地図と第２地図とを切り替えて表示することが可能な場合に、注視点が画面上で表示される位置が、不自然に変更されることがないようにする所定について説明した。
【０２３８】
実施の形態３においては、相互の対応する位置が非線形変換で結ばれた第１地図と第２地図とを切り替えて表示することが可能な場合に、注視点の位置についてだけでなく、２つの地図の間で、表示される方向（方角）と表示範囲とを可能な限りそろえて表示することで、ユーザに快適な操作感を与えることが可能な構成について説明する。したがって、以下で説明する実施の形態３の端末装置１０００の機能は、実施の形態１の端末装置の機能と組み合わせて実現することも可能であるし、あるいは、実施の形態３の端末装置１０００の機能を、実施の形態２の端末装置の機能と組み合わせて実現することも可能である。
【０２３９】
図２１は、２つの地図の間で、表示される方向（方角）と表示範囲とをそろえることなく表示の切り替えをした状態を説明するための図である。
【０２４０】
すなわち、図２１においては、第１地図と第２地図とについて、表示される際の中央点のみをそろえるように表示している。
【０２４１】
これに対して、図２２は、第１地図と第２地図とについて、表示される中央点の位置および表示範囲・方角をそろうように表示の切替えをした状態を説明するための図である。
【０２４２】
図２１に示すように、中央位置がそろえられるだけでは、対応点の状況がユーザにとってわかりにくい。特に、第１地図が古地図のような場合は、そもそも、古地図では、地図内の領域の面積や方向が、必ずしも正確に描かれているわけではないため、表示の切り替えをした際に、対応点の状況がわかりにくい。
【０２４３】
一方、第１地図と第２地図との間では、相互の対応する位置が非線形変換で結ばれているため、表示される範囲を２つの地図の間で完全に一致させることが困難である。
【０２４４】
すなわち、第２地図の矩形領域が第１地図の相似な矩形領域に変換されるとは限らない等の事情がある。
【０２４５】
このため、「表示範囲および表示される方角をそろえる」と言う場合において、ユーザにとって、違和感の少ない切り替えを実現することは、自明なことではない。
【０２４６】
図２３は、実施の形態３の端末装置１０００の構成を説明するための機能ブロック図である。
【０２４７】
図２３に示した端末装置１０００の構成が、図３の実施の形態１の端末装置の構成と異なる点は、画像出力処理部１１５０内に、表示範囲算出部１１５２と表示方角算出部１１５４とが設けられる構成となっていることである。その他の点は、図３と基本的に共通であるので、説明は繰り返さない。
【０２４８】
図２４は、実施の形態３の端末装置１０００において、表示範囲算出部１１５２と表示方角算出部１１５４とが行う処理の概念を説明する図である。
【０２４９】
図２４に示されるように、画像出力処理部１１５０は、表示範囲算出部１１５２と表示方角算出部１１５４とにより、一方の地図上での中心点、半径、方角を計算し、切り替え先地図上で逆展開するという処理を行う。
【０２５０】
図２５は、画像出力処理部１１５０の実行する処理の概念を示し、図２６は、図２５に対応して、画像出力処理部１１５０が実行する処理を示すフローチャートである。
【０２５１】
以下に説明するように、画像出力処理部１１５０での画像の表示範囲と方角の制御においては、表示範囲を表す指標として、絶対座標（たとえば、メルカトル図法における緯度および経度）を基準とした表示範囲に内接する円の半径と、北からの回転角を導入する。
【０２５２】
そして、画像出力処理部１１５０は、遷移元地図における中央点から、画面表示範囲に内接する円のピクセル座標半径（表示された画像上での半径の大きさ）を算出する。画像出力処理部１１５０は、同時に対応点群について表示中央の絶対位置からの距離を計算することで、絶対座標上距離を算出し、この絶対座標上距離の平均とピクセル座標距離の平均との比を計算し、画面内接円の絶対座標上の距離半径を算出する。さらに、画像出力処理部１１５０は、中央位置からみたときの各対応点の角度としての方角（北からの時計回りの回転角）を平均し、遷移元地図の北を上とした場合の回転角を算出する。画像出力処理部１１５０は、求めた絶対座標半径と絶対回転角を遷移先地図で逆展開し、２つの地図の間で、表示範囲と方角とをほぼ一致させる、との処理を行う。
【０２５３】
図２５および図２６を参照して、より詳しく説明すると、まず、画像出力処理部１１５０は、図２５（ａ）に示すように、表示範囲に内接する円のピクセル半径Rpを求める（Ｓ５０２）。
【０２５４】
次に、画像出力処理部１１５０は、図２５（ａ）に示すように、表示範囲周辺の対応点をいくつか選び、表示画面の中央点との間のピクセル座標距離Lp、絶対座標距離Lg、ピクセル座標上での方向（回転角）Θp、絶対座標上での方角（北からの時計回りの回転角）Θｇをそれぞれについて求める。ここで、ピクセル座標上での方向Θpとは、表示画面において上に向かう方向を基準とし、表示中央位置から見たときの、対応点のこの基準の方向からの時計回りの回転角である。
【０２５５】
さらに、画像出力処理部１１５０は、選んだ対応点全てについて、距離Lp、距離Lgの平均を求める。すると、絶対座標上での表示範囲の内接円半径RgはRg=Rp×AVE（Lg）÷ AVE（Lp）で求まる（Ｓ５０６）。ここで、ＡＶＥ（…）は対応点についての平均操作を表す関数である。
【０２５６】
続いて、画像出力処理部１１５０は、同様に、現在表示中の地図における地理的北方向の傾きθｇを、θｇ＝ＡＶＥΘ（Θｐ−Θｇ）として求める（Ｓ５０８）。ここで、AVEΘ(…)とは、角度の平均操作を表す関数である。角度の平均とは、たとえば、それぞれの回転角に相当する単位円上でのベクトルを加算した後、この加算されたベクトルを平均したベクトルの方向（回転角）として求めることができる。
【０２５７】
そして、画像出力処理部１１５０は、切り替え先の地図を表示する際に、この表示範囲内接円半径Rgと地理的北方向の傾きθｇを、地図間切り替え時に表示範囲と方角を合わせるための指標として導入する。すなわち、切り替え先の地図においても、表示範囲内接円半径Rgと地理的北方向の傾きθｇが一致するように、切り替え先の地図の表示を制御する（Ｓ５１０）。
【０２５８】
なお、上述したような表示範囲／方角算出用の対応点選定にあたっては、以下の点を考慮する必要がある。
【０２５９】
図２７は、このような表示範囲／方角算出用の対応点選定における問題点を説明する図である。
【０２６０】
すなわち、第１地図が、非線形な絵地図の場合、このような絵地図の座標系では、中央部と周辺部で地理的距離との換算比率が異なる場合が多い（図２７（ａ））。したがって、中心点付近の対応点のみで範囲／方角を算出すると、ユーザの認識する表示範囲とズレる場合がある（図２７（ｂ））。
【０２６１】
図２８は、表示範囲／方角算出用の対応点選定のための処理を示す概念図である。
【０２６２】
図２８(ａ)に示すように、地図の距離換算及び方角計算には、地図の表示中央点付近の対応点は使わず、視野内接円に所定の範囲（半径に対する所定の比率の範囲内）近い対応点を使うこととする。ここで、たとえば、所定の範囲は、内接円の半径をＲとするとき、Ｒ（１−α）〜Ｒ（１＋α）（αは所定の定数）のように表される範囲とすることができる。
【０２６３】
このようにすれば、図２８（ｂ）に示すように、ユーザの主観的表示範囲に合致した
表示範囲が得られる。
【０２６４】
以上説明したような実施の形態３の構成では、相互の対応する位置が非線形変換で結ばれた第１地図と第２地図とを切り替えて表示することが可能な場合に、注視点の位置についてだけでなく、２つの地図の間で、表示される方向（方角）と表示範囲とをそろえて表示することで、ユーザに快適な操作感を与えることが可能である。
【０２６５】
（実施の形態４）
実施の形態１〜実施の形態３においては、端末装置１０００において、注視点位置取得部１１２０が、注視点の変換処理のすべてを実行するものとして説明した。
【０２６６】
しかしながら、この注視点の変換処理の一部またはすべては、サーバ装置２０００側で行うこととすることも可能である。なお、サーバ装置２０００は、実施の形態１で説明した機能も有するものとする。
【０２６７】
図２９は、注視点の変換処理を分散処理として実行するための構成を説明する図である。
【０２６８】
図２９においては、たとえば、注視点位置情報取得部１１２４が、参照位置取得部１１２１からの情報と相対位置情報取得部１１２２からの情報を、送受信制御部１１３０により、通信装置１２０６を介して、サーバ装置２０００の通信装置２０１０に送信する構成を示す。サーバ装置２０００では、受信部２０１２が送信されてきた情報を受信して、処理部２０１４が、位置情報格納部２０２０に位置対応情報を格納し、処理部２０１４が、実施の形態１または実施の形態２の注視点位置取得部１１２０の処理を実行した後、実行結果を送信部２０２２の制御により、通信装置２０１０および通信装置１２０６を介して、注視点位置取得部１１２０に返信する構成となっている。
【０２６９】
なお、分散処理としては、図２９のような構成に限定されず、たとえば、注視点位置取得部１１２０の実行する処理のすべてを、サーバ装置２０００側で実行する構成としてもよい。
【０２７０】
さらに、実施の形態３における画像出力処理部１１５０の実行する表示範囲／方角算出の処理をサーバ装置２０００側で実行する構成とすることも可能である。
【０２７１】
このような構成によっても、実施の形態１〜３と同様な効果が奏される。
【０２７２】
今回開示された実施の形態は、本発明を具体的に実施するための構成の例示であって、本発明の技術的範囲を制限するものではない。本発明の技術的範囲は、実施の形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲の文言上の範囲および均等の意味の範囲内での変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０２７３】
１０００ 端末装置、１１００ 位置情報演算処理部、１１０２ 入力処理部、１１０４ 画像構成部、１１１０ 相対位置情報取得部、１１１２ 位置情報蓄積部、１１２０ 注視点位置取得部、１１２１ 参照位置取得部、１１２２ 相対位置座標取得部、１１２４ 注視点位置情報取得部、１１３０ 送受信制御部、１１３２ 地図・画像受信部、１１３４ 画像蓄積処理部、１１４０ 現在位置情報取得部、１２０２ 入力装置、１２０４ 表示装置、１２０６ 通信装置、１２０８ 撮影装置、１２１０ 測位装置、１３００ 記憶装置、１３０２ 画像格納部、１３０３ 地図格納部、１３０４ 位置情報格納部、１３０６ 表示情報格納部、２０００ サーバ装置。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示画面上で、対応する位置について相互に非線形変換により変換が可能な第１地図と第２地図との表示を切り替える表示制御手段と、
表示切替の指示を受け付ける受付手段と、
前記表示切替の指示が複数回繰り返された際に、前記非線形変換による変形誤差に応じた前記対応する位置の前記表示画面上の表示位置の誤差が所定値以下となるように、前記表示制御手段による表示を調整する調整手段とを備える、端末装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、前記第１地図についての第１の注視点と、前記第２地図についての第２の注視点とを、前記表示画面上において、同一の位置となるように表示する、請求項１記載の端末装置。
【請求項３】
前記第１地図および前記第２地図のうち表示中の地図についての表示状態を示す表示情報を格納するための表示情報格納部をさらに備え、
前記調整手段は、前記第１地図および前記第２地図のうちの一方の地図から、他方の地図への表示の切り替えを実行した後、前記他方の地図の表示中に、前記他方の地図について、表示される領域が変更されるような操作を行うことなく、再び、前記一方を表示するような切替操作が前記受付手段を介してなされたと、前記表示情報に基づき判断した場合、前記第１および第２の注視点について、前記非線形変換を行うことなく、前記他方から前記一方を表示するための表示の切り替え処理を行う、請求項２記載の端末装置。
【請求項４】
前記第２の注視点の位置から前記第１の注視点の位置への変換を順変換とし、
前記順変換および前記順変換の逆変換とが、前記第１地図上の複数の第１の位置と前記第１の位置に対応する前記第２の地図上の複数の第２の位置とを関連づける位置対応情報により定義されるとき、
前記調整手段は、前記第１地図および前記第２地図の間の切替操作が前記受付手段を介して複数回なされたと判断した場合、前記第１の注視点の位置と前記第２の注視点の位置を前記順変換した第３の位置との距離が所定の値を超えるときには、前記第２の注視点の位置と前記第３の位置とを前記位置対応情報に加えた新たな逆変換により、前記第１の注視点の位置から前記第２の注視点の位置への変更を実行する、請求項２記載の端末装置。
【請求項５】
前記第２の注視点の位置から前記第１の注視点の位置への変換を順変換とし、
前記順変換および前記順変換の逆変換が、前記第１地図上の複数の第１の位置と前記第１の位置に対応する前記第２の地図上の複数の第２の位置とを関連づける位置対応情報により定義されるとき、
前記表示制御手段は、
前記位置対応情報のうちから複数個の参照位置を選択する参照位置取得手段と、
選択された前記参照位置に対応する位置対応情報に基づいて、前記第１の注視点の位置と前記第２の注視点の位置とを変換する相対位置座標取得手段とを含む、請求項２記載の端末装置。
【請求項６】
前記参照位置取得手段は、前記第１の注視点と前記第２の注視点のうち、変換元の注視点に近い順に前記位置対応情報をソートするソート手段と、
ソートされた前記位置対応情報のうちから第１ないし第３の位置対応情報を、変換元の地図上において前記第１ないし第３の位置対応情報に対応する位置により形成される三角形の内角がいずれも３０度よりも大きく１２０よりも小さくなるように選択する手段と、
前記変換元の注視点から前記第１ないし第３の位置対応情報に対応する位置のうち最も遠い位置までの距離の所定の倍数の範囲内の位置に、第４の位置対応情報が存在する場合、前記第４の位置情報も前記参照位置として選択し、
前記相対位置座標取得手段は、前記第１ないし第３の位置対応情報に基づき変換した位置と、前記第１、第２および第４の位置対応情報に基づき変換した位置との加重平均として、前記変換を実行する、請求項５記載の端末装置。
【請求項７】
前記表示制御手段は、前記第１地図と前記第２地図との表示を切り替える際に、一方の表示範囲および表示方向に、他方の表示範囲および表示方向をそろえるための処理を実行する、請求項２から請求項６のいずれか１項に記載の端末装置。
【請求項８】
前記表示制御手段は、前記表示範囲をそろえる処理において、前記第１および第２の地図の一方の地図の表示範囲に内接する円内の複数の対応点の表示中心からの表示上の距離の平均と絶対座標上の距離の平均との比が、他方の地図においても、同一の比となるように表示する、請求項７に記載の端末装置。
【請求項９】
前記表示制御手段は、前記表示方向をそろえる処理において、前記第１および第２の地図のうち一方の地図の前記表示範囲に内接する円内の複数の対応点の表示画像上の方角と絶対座標上の方角との差の平均値を前記一方の地図における方角とするとき、他方の地図における対応する方角とが、同一となるように表示する、請求項７に記載の端末装置。
【請求項１０】
前記表示手段は、前記表示範囲に内接する円内の複数の対応点を選択するときに、前記内接する円の周の所定の近傍に存在する対応点を選択する、請求項８または９に記載の端末装置。
【請求項１１】
位置情報を地図上に表示させるための地図情報システムであって、
端末装置とサーバ装置とを備え、
前記端末装置は、
表示画面上で、対応する位置について相互に非線形変換により変換が可能な第１地図と第２地図との表示を切り替える表示制御手段と、
表示切替の指示を受け付ける受付手段とを含み、
前記サーバ装置は、
前記表示切替の指示が複数回繰り返された際に、前記非線形変換による変形誤差に応じた前記対応する位置の前記表示画面上の表示位置の誤差が所定値以下となるように、前記表示制御手段による表示を調整する調整手段を含む、地図情報システム。
【請求項１】
表示画面上で、対応する位置について相互に非線形変換により変換が可能な第１地図と第２地図との表示を切り替える表示制御手段と、
表示切替の指示を受け付ける受付手段と、
前記表示切替の指示が複数回繰り返された際に、前記非線形変換による変形誤差に応じた前記対応する位置の前記表示画面上の表示位置の誤差が所定値以下となるように、前記表示制御手段による表示を調整する調整手段とを備える、端末装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、前記第１地図についての第１の注視点と、前記第２地図についての第２の注視点とを、前記表示画面上において、同一の位置となるように表示する、請求項１記載の端末装置。
【請求項３】
前記第１地図および前記第２地図のうち表示中の地図についての表示状態を示す表示情報を格納するための表示情報格納部をさらに備え、
前記調整手段は、前記第１地図および前記第２地図のうちの一方の地図から、他方の地図への表示の切り替えを実行した後、前記他方の地図の表示中に、前記他方の地図について、表示される領域が変更されるような操作を行うことなく、再び、前記一方を表示するような切替操作が前記受付手段を介してなされたと、前記表示情報に基づき判断した場合、前記第１および第２の注視点について、前記非線形変換を行うことなく、前記他方から前記一方を表示するための表示の切り替え処理を行う、請求項２記載の端末装置。
【請求項４】
前記第２の注視点の位置から前記第１の注視点の位置への変換を順変換とし、
前記順変換および前記順変換の逆変換とが、前記第１地図上の複数の第１の位置と前記第１の位置に対応する前記第２の地図上の複数の第２の位置とを関連づける位置対応情報により定義されるとき、
前記調整手段は、前記第１地図および前記第２地図の間の切替操作が前記受付手段を介して複数回なされたと判断した場合、前記第１の注視点の位置と前記第２の注視点の位置を前記順変換した第３の位置との距離が所定の値を超えるときには、前記第２の注視点の位置と前記第３の位置とを前記位置対応情報に加えた新たな逆変換により、前記第１の注視点の位置から前記第２の注視点の位置への変更を実行する、請求項２記載の端末装置。
【請求項５】
前記第２の注視点の位置から前記第１の注視点の位置への変換を順変換とし、
前記順変換および前記順変換の逆変換が、前記第１地図上の複数の第１の位置と前記第１の位置に対応する前記第２の地図上の複数の第２の位置とを関連づける位置対応情報により定義されるとき、
前記表示制御手段は、
前記位置対応情報のうちから複数個の参照位置を選択する参照位置取得手段と、
選択された前記参照位置に対応する位置対応情報に基づいて、前記第１の注視点の位置と前記第２の注視点の位置とを変換する相対位置座標取得手段とを含む、請求項２記載の端末装置。
【請求項６】
前記参照位置取得手段は、前記第１の注視点と前記第２の注視点のうち、変換元の注視点に近い順に前記位置対応情報をソートするソート手段と、
ソートされた前記位置対応情報のうちから第１ないし第３の位置対応情報を、変換元の地図上において前記第１ないし第３の位置対応情報に対応する位置により形成される三角形の内角がいずれも３０度よりも大きく１２０よりも小さくなるように選択する手段と、
前記変換元の注視点から前記第１ないし第３の位置対応情報に対応する位置のうち最も遠い位置までの距離の所定の倍数の範囲内の位置に、第４の位置対応情報が存在する場合、前記第４の位置情報も前記参照位置として選択し、
前記相対位置座標取得手段は、前記第１ないし第３の位置対応情報に基づき変換した位置と、前記第１、第２および第４の位置対応情報に基づき変換した位置との加重平均として、前記変換を実行する、請求項５記載の端末装置。
【請求項７】
前記表示制御手段は、前記第１地図と前記第２地図との表示を切り替える際に、一方の表示範囲および表示方向に、他方の表示範囲および表示方向をそろえるための処理を実行する、請求項２から請求項６のいずれか１項に記載の端末装置。
【請求項８】
前記表示制御手段は、前記表示範囲をそろえる処理において、前記第１および第２の地図の一方の地図の表示範囲に内接する円内の複数の対応点の表示中心からの表示上の距離の平均と絶対座標上の距離の平均との比が、他方の地図においても、同一の比となるように表示する、請求項７に記載の端末装置。
【請求項９】
前記表示制御手段は、前記表示方向をそろえる処理において、前記第１および第２の地図のうち一方の地図の前記表示範囲に内接する円内の複数の対応点の表示画像上の方角と絶対座標上の方角との差の平均値を前記一方の地図における方角とするとき、他方の地図における対応する方角とが、同一となるように表示する、請求項７に記載の端末装置。
【請求項１０】
前記表示手段は、前記表示範囲に内接する円内の複数の対応点を選択するときに、前記内接する円の周の所定の近傍に存在する対応点を選択する、請求項８または９に記載の端末装置。
【請求項１１】
位置情報を地図上に表示させるための地図情報システムであって、
端末装置とサーバ装置とを備え、
前記端末装置は、
表示画面上で、対応する位置について相互に非線形変換により変換が可能な第１地図と第２地図との表示を切り替える表示制御手段と、
表示切替の指示を受け付ける受付手段とを含み、
前記サーバ装置は、
前記表示切替の指示が複数回繰り返された際に、前記非線形変換による変形誤差に応じた前記対応する位置の前記表示画面上の表示位置の誤差が所定値以下となるように、前記表示制御手段による表示を調整する調整手段を含む、地図情報システム。
【図１】
【図３】
【図７】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２９】
【図２】
【図４】
【図５】
【図６】
【図８】
【図９】
【図２１】
【図２２】
【図２７】
【図２８】
【図３】
【図７】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２９】
【図２】
【図４】
【図５】
【図６】
【図８】
【図９】
【図２１】
【図２２】
【図２７】
【図２８】
【公開番号】特開２０１３−１０９０４９（Ｐ２０１３−１０９０４９Ａ）
【公開日】平成２５年６月６日（２０１３．６．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２５２２８１（Ｐ２０１１−２５２２８１）
【出願日】平成２３年１１月１８日（２０１１．１１．１８）
【出願人】（３９３０３１５８６）株式会社国際電気通信基礎技術研究所 (905)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年６月６日（２０１３．６．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月１８日（２０１１．１１．１８）
【出願人】（３９３０３１５８６）株式会社国際電気通信基礎技術研究所 (905)
【Ｆターム（参考）】
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