地図情報処理装置
【課題】未登録道路の正確なデータを得て、未登録道路を地図情報に追加できる地図情報処理装置を提供する。
【解決手段】測位手段１４１からの現在位置データを走行軌跡データとして格納するメモリ１４４ａと、登録道路の道路データを記憶する地図データ記憶手段１４２と、道路データと現在位置データとを照合してマップマッチングを行う道路照合手段１４３と、検出開始指示地点および検出終了指示地点を入力する入力装置１３０と、検出開始指示地点および検出終了指示地点が入力されており、且つ、道路照合手段によるマップマッチングまたは走行軌跡データと道路データとの比較結果に基づき得られた未登録道路の検出開始地点と検出終了地点との間を未登録道路として検出する未登録道路検出手段１４４と、検出された未登録道路に対応する道路データを生成し、地図データ記憶手段に格納する道路データ生成手段１４５を備えている。
【解決手段】測位手段１４１からの現在位置データを走行軌跡データとして格納するメモリ１４４ａと、登録道路の道路データを記憶する地図データ記憶手段１４２と、道路データと現在位置データとを照合してマップマッチングを行う道路照合手段１４３と、検出開始指示地点および検出終了指示地点を入力する入力装置１３０と、検出開始指示地点および検出終了指示地点が入力されており、且つ、道路照合手段によるマップマッチングまたは走行軌跡データと道路データとの比較結果に基づき得られた未登録道路の検出開始地点と検出終了地点との間を未登録道路として検出する未登録道路検出手段１４４と、検出された未登録道路に対応する道路データを生成し、地図データ記憶手段に格納する道路データ生成手段１４５を備えている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、地図情報を処理する地図情報処理装置に関し、特に、地図データベースに登録されていない未登録道路を検出して地図データベースに登録する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
未登録道路を地図データベースに登録する技術として、特許文献１は、道路情報に無い道路を通行した場合、その情報を保持し、新たな道路として登録することにより、ＣＤ−ＲＯＭの更新や改訂を待つこと無くナビゲーションを可能にしたナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信装置と、自車位置を表示する表示装置と、地図情報を格納したＣＤ−ＲＯＭからデータを読み出すＣＤ−ＲＯＭドライブ装置と、道路情報蓄積メモリを有する制御部とを備え、ＣＤ−ＲＯＭに格納された道路情報の道路上から自車位置が離れたことを検知した場合、または、使用者の指令に応じて、自車の軌跡データを直線とノードに変換し、道路情報メモリに蓄積を開始し、自車位置がＣＤ−ＲＯＭに格納された道路情報の道路上に復帰した場合、または、使用者の指定に応じて蓄積を終了した場合、自車の軌跡データを新たな道路として登録する。
【０００３】
また、特許文献２は、既存の地図情報に追加、削除、変更等を行うことができるナビゲーションシステムを開示している。このナビゲーションシステムは、地図情報に基づき地図を表示すると共に、目的地までの経路を探索して経路案内を行うナビゲーションシステムであって、道路の起点または終点となる複数の基準地点を設定する基準地点設定手段と、車両の位置を検出する位置検出手段と、車両が複数の基準地点のうちのいずれか１つの第１の基準地点から異なる第２の地点に地図情報に存在しない道路で移動した場合、位置検出手段により検出された位置情報に基づき道路情報を生成する地図情報生成手段と、地図情報生成手段により生成された道路情報を地図情報の一部として記憶する追加地図情報記憶手段とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−２７１２７２号公報
【特許文献２】特開２００１−７４４８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に示されたナビゲーション装置は、道路情報によって示される道路と自車位置とを照合し、自車位置が道路上に存在するように修正するマップマッチングを実行しながら自車の軌跡データを道路情報メモリに順次蓄積するので、未登録道路を走行した場合は、その未登録道路の近傍の道路に誤マッチングするという事態が発生し、正確な未登録道路の軌跡データを道路情報メモリに蓄積することができない。その結果、未登録道路の正確なデータが得られないという問題がある。
【０００６】
また、特許文献２に開示されたナビゲーションシステムは、道路の起点または終点となる複数の基準地点をあらかじめ設定しておき、車両が複数の基準地点のうちのいずれか１つの基準地点から他の基準地点に地図情報に存在しない道路上を移動した場合に、検出された位置情報に基づき道路情報を生成して地図情報の一部として記憶する。したがって、あらかじめ設定された基準地点が、未登録道路の始点または終点と正確に一致しない場合が発生し、未登録道路の正確なデータが得られないという問題がある。
【０００７】
この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、未登録道路の正確なデータを得て、未登録道路を地図情報に追加できる地図情報処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る地図情報処理装置は、上記課題を解決するために、現在位置を測位する測位手段と、測位手段による測位によって順次に得られる現在位置を走行軌跡データとして格納するメモリと、登録道路の道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、地図データ記憶手段から読み出した道路データによって示される登録道路と測位手段によって測位された現在位置とを照合してマップマッチングを行う道路照合手段と、未登録道路の検出を開始すべき地点である検出開始指示地点および検出を終了すべき地点である検出終了指示地点を入力する入力装置と、入力装置から未登録道路の検出開始指示地点および検出終了指示地点が入力されており、且つ、道路照合手段によるマップマッチングまたはメモリから読み出した走行軌跡データと地図データ記憶手段から読み出した道路データとの比較結果に基づき得られた未登録道路の検出開始地点と検出終了地点との間を未登録道路として検出する未登録道路検出手段と、未登録道路検出手段で検出された未登録道路に対応する道路データを生成し、地図データ記憶手段に格納する道路データ生成手段とを備えている。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、入力装置から未登録道路の検出開始指示地点および検出終了指示地点が入力されている場合に、道路照合手段によるマップマッチングまたはメモリから読み出した走行軌跡データと前記地図データ記憶手段から読み出した道路データとの比較結果に基づき得られた未登録道路の検出開始地点と検出終了地点との間を未登録道路として検出するように構成したので、誤マッチングを避けることができ、未登録道路の正確なデータが得られる。その結果、正確な未登録道路を登録道路として地図情報に追加できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置が適用されたナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で行われる定時処理を示すフローチャートである。
【図３】図２に示す定時処理のステップＳＴ１６で行われる未登録道路検出開始地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の動作を説明するための説明図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において未登録道路の検出開始指示が早い時点で行われる場合の表示例を示す図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において未登録道路の検出開始指示が遅い時点で行われる場合の表示例を示す図である。
【図７】図２に示す定時処理のステップＳＴ１７で行われる未登録道路検出終了地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において未登録道路の検出終了指示が早い時点で行われる場合の表示例を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において未登録道路の検出終了指示が遅い時点で行われる場合の表示例を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において補正を弱めてマップマッチングを行う場合の動作を説明するための図である。
【図１１】この発明の実施の形態２に係る地図表示装置の定時処理のステップＳＴ１６で行われる未登録道路検出開始地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置の動作を説明するための説明図である。
【図１３】この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置において未登録道路の検出が開始される場合の表示例を示す図である。
【図１４】この発明の実施の形態３に係る地図表示装置の定時処理のステップＳＴ１７で行われる未登録道路検出終了地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１５】この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置の動作を説明するための説明図である。
【図１６】この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置において未登録道路の検出が終了する場合の表示例を示す図である。
【図１７】この発明の実施の形態４に係る地図表示装置の定時処理のステップＳＴ１７で行われる未登録道路検出終了地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１８】この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置において行われる定時処理のステップＳＴ１６で行われる未登録道路検出開始地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１９】この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置において行われる定時処理のステップＳＴ１７で行われる未登録道路検出終了地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための最良の形態について、添付の図面にしたがって説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置が適用されたナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１００、方位センサ１１０、車速センサ１２０、入力装置１３０、信号処理機１４０および表示装置１５０から構成されている。
【００１２】
ＧＰＳ受信機１００は、人工衛星（ＧＰＳ衛星）からの電波を受信することにより得られた信号から自車の現在位置の緯度、経度および高度などといった位置情報を算出する。このＧＰＳ受信機１００で算出された位置情報は、信号処理機１４０に送られる。方位センサ１１０は、例えばジャイロセンサから構成されており、車両の進行方位を検出する。この方位センサ１１０で検出された進行方位を表す方位情報は、自律航法データとして信号処理機１４０に送られる。車速センサ１２０は、例えば速度計およびブレーキ検出装置などから構成されており、車両の走行速度およびブレーキがオンであるか否かを表すブレーキ状態を検出する。この車速センサ１２０で検出された走行速度およびブレーキ状態を含む車速情報は、自律航法データとして信号処理機１４０に送られる。
【００１３】
入力装置１３０は、例えばリモートコントローラ、タッチパネル、音声認識機能付き音声入力装置などから構成されており、ユーザが種々のデータを入力するために使用される。例えば、入力装置１３０は、道路データとして登録されていない未登録道路を検出する際に、未登録道路の検出開始および検出終了の指示をユーザが入力するために使用される。この入力装置１３０から入力されたデータは、信号処理機１４０に送られる。
【００１４】
信号処理機１４０は、例えばコンピュータから構成されており、位置検出、経路探索、経路誘導等といったナビゲーションに必要な機能を実現するための処理の他に、この発明の特徴である未登録道路を検出して登録する処理を行う。この信号処理機１４０の詳細は後述する。表示装置１５０は、例えば液晶ディスプレイ装置から構成されており、この発明の表示手段の一部に対応する。この表示装置１５０は、信号処理機１４０から送られてくる表示データにしたがって、自車の現在位置、経路等が示された地図、各種メッセージなどを表示する。
【００１５】
次に、信号処理機１４０の詳細を説明する。信号処理機１４０は、測位手段１４１、地図データ記憶手段１４２、道路照合手段１４３、未登録道路検出手段１４４、道路データ生成手段１４５および表示制御手段１４６から構成されている。これらの構成要素のうち、地図データ記憶手段１４２以外は、図示しないメモリに記憶されている制御プログラムによって実現されている。
【００１６】
測位手段１４１は、ＧＰＳ受信機１００から送られてくる位置情報と、方位センサ１１０および車速センサ１２０から送られてくる自律航法データに基づいて自車の現在位置を算出する。この測位手段１４１で算出された自車の現在位置を表す現在位置データは、道路照合手段１４３および未登録道路検出手段１４４に送られる。
【００１７】
地図データ記憶手段１４２は、例えばハードディスク装置とその読取装置および書込装置とから構成されており、登録道路の道路データを含む地図データを記憶する。この地図データ記憶手段１４３に記憶されている地図データは、道路照合手段１４３、未登録道路検出手段１４４、道路データ生成手段１４５および表示制御手段１４６によって読み出される。また、この地図データ記憶手段１４２には、道路データ生成手段１４５で生成された道路データが格納される。
【００１８】
道路照合手段１４３は、測位手段１４１から送られてくる現在位置データによって示される自車の現在位置と地図データ記憶手段１４２から読み出した道路データとを照合するマップマッチングを行い、このマップマッチングの結果を未登録道路検出手段１４４および表示制御手段１４６に送る。
【００１９】
未登録道路検出手段１４４は、メモリ１４４ａを備えている。この未登録道路検出手段１４４は、測位手段１４１から送られてくる現在位置データを自車の走行軌跡データとしてメモリ１４４ａに保存する。また、未登録道路検出手段１４４は、道路照合手段１４３から送られてくるマップマッチングの結果および入力装置１３０から入力された指示に基づいて、地図データ記憶手段１４２に道路データとして登録されていない未登録道路区間（未登録道路の検出開始地点および検出終了地点）を検出し、この検出した未登録道路区間を道路データ生成手段１４５に送る。
【００２０】
道路データ生成手段１４５は、未登録道路検出手段１４４から送られてくる未登録道路区間、つまり未登録道路の検出開始地点および検出終了地点から未登録道路の道路データを生成する。この道路データ生成手段１４５において生成された道路データは、地図データ記憶手段１４２に送られて該地図データ記憶手段１４２に格納されるとともに、表示制御手段１４６に送られることにより表示装置１５０に未登録道路として表示される。
【００２１】
表示制御手段１４６は、この発明の表示手段の他の一部に対応し、地図データ記憶手段１４１から読み出した道路データに基づく道路、道路照合手段１４３から送られてくるマップマッチングの結果に応じて生成したメッセージおよび道路データ生成手段１４５から送られてくる地図データによって表される未登録道路を表示するための表示データを生成し、表示装置１５０に送る。
【００２２】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の動作を説明する。まず、実施の形態１に係る地図情報処理装置の定常時に行われる定時処理を、図２に示すフローチャートを参照しながら説明する。この定時処理は、所定時間間隔で繰り返し実行される。
【００２３】
定時処理では、まず、初期化が必要であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１１）。初期化は、例えば、電源投入直後などに必要とされる。このステップＳＴ１１において、初期化が必要であることが判断されると、初期化が行われる（ステップＳＴ１２）。一方、ステップＳＴ１１において、初期化が必要でないことが判断されると、ステップＳＴ１２の処理はスキップされる。
【００２４】
次いで、測位処理が実行される（ステップＳＴ１３）。すなわち、測位手段１４１は、ＧＰＳ受信機１００から送られてくる位置情報と、方位センサ１１０および車速センサ１２０から送られてくる自律航法データとに基づいて自車の現在位置を算出し、現在位置データとして道路照合手段１４３および未登録道路検出手段１４４に送る。次いで、道路照合処理が実行される（ステップＳＴ１４）。すなわち、道路照合手段１４３は、測位手段１４１から送られてきた現在位置データと地図データ記憶手段１４２から読み出した道路データとを照合してマップマッチングを行い、このマップマッチングの結果、つまりマッチングがとれたか否かを表すデータを未登録道路検出手段１４４および表示制御手段１４６に送る。
【００２５】
次いで、走行軌跡データの蓄積が行われる（ステップＳＴ１５）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、測位手段１４１から送られてくる現在位置データを自車の走行軌跡データとしてメモリ１４４ａに保存する。次いで、未登録道路検出開始地点設定処理が実行される（ステップＳＴ１６）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、未登録道路の検出開始地点を検出し、この検出結果を道路データ生成手段１４５に送る。この未登録道路検出開始地点設定処理の詳細は後述する。
【００２６】
次いで、未登録道路検出終了地点設定処理が実行される（ステップＳＴ１７）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、未登録道路の検出終了地点を検出し、この検出結果を道路データ生成手段１４５に送る。この未登録道路検出終了地点設定処理の詳細は後述する。次いで、未登録道路区間が確定したかどうかが調べられる（ステップＳＴ１８）。すなわち、未登録道路の検出開始地点および検出終了地点が両方とも得られたかどうかが調べられる。このステップＳＴ１８において、未登録道路区間が確定したことが判断されると、道路データ生成処理が実行される（ステップＳＴ１９）。すなわち、道路データ生成手段１４５は、未登録道路検出手段１４４から送られてきた未登録道路の検出開始地点および検出終了地点から未登録道路の道路データを生成し、地図データ記憶手段１４２に送って該地図データ記憶手段１４２に記憶させるとともに、表示制御手段１４６に送る。ステップＳＴ１８において、未登録道路区間が確定していないことが判断されると、ステップＳＴ１９の処理はスキップされる。
【００２７】
次いで、表示制御処理が実行される（ステップＳＴ２０）。すなわち、表示制御手段１４６は、未登録道路の道路データの生成に成功すれば、すなわち、道路データ生成手段１４５から道路データが送られてくれば、その旨を表すテロップを表示させるための表示データを生成して表示装置１５０に送るとともに、道路データ生成手段１４５から受け取った道路データに基づく未登録道路を表示するための表示データを生成して表示装置１５０に送る。これにより、ユーザは、表示装置１５０を見ることにより未登録道路が登録されたこと、および、登録された未登録道路を知ることができる。なお、未登録道路が登録された旨は、テロップの表示に加えて、例えば音声でユーザに知らせるように構成することもできる。以上により、定時処理は終了する。
【００２８】
次に、定時処理のステップＳＴ１６で行われる未登録道路検出開始地点設定処理の詳細を、図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。この未登録道路検出開始地点設定処理は、未登録道路検出手段１４４において行われる。
【００２９】
未登録道路検出開始地点設定処理では、まず、検出開始地点は設定済みであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２１）。このステップＳＴ２１において、検出開始地点が設定済みであることが判断されると、未登録道路検出開始地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ２１において、検出開始地点が設定済みでないことが判断されると、次いで、登録道路からの逸脱地点が保持されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２２）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、逸脱地点を示すデータがメモリ１４４ａに格納されているかどうかを調べる。このステップＳＴ２２において、登録道路からの逸脱地点が保持されていることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２５に進む。
【００３０】
一方、ステップＳＴ２２において、登録道路からの逸脱地点が保持されていないことが判断されると、次いで、登録道路から逸脱したかどうかが調べられる（ステップＳＴ２３）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、道路照合手段１４３から送られてくるマップマッチングの結果がマッチングしていないことを示しているかどうか、または、メモリ１４４ａから読み出した走行軌跡データによって示される道路が、地図データ記憶手段１４２から読み出した道路データによって示される登録道路から逸脱しているかどうかを調べる。このステップＳＴ２３において、登録道路から逸脱していないことが判断されると、未登録道路検出開始地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ２３において、登録道路から逸脱したことが判断されると、登録道路からの逸脱地点が保持される（ステップＳＴ２４）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、逸脱地点を示すデータをメモリ１４４ａに格納する。その後、シーケンスはステップＳＴ２５に進む。
【００３１】
ステップＳＴ２５においては、検出開始の指示が出されているかどうかが調べられる。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、走行前または走行中に、入力装置１３０から検出開始地点を設定する指示が送られてきているかどうかを調べる。このステップＳＴ２５において、検出開始の指示が出されていないことが判断されると、未登録道路検出開始地点設定処理は終了する。
【００３２】
一方、ステップＳＴ２５において、検出開始の指示が出されていることが判断されると、次いで、検出開始地点として指示された地点（検出開始指示地点）を既に通過しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２６）。具体的には、未登録道路検出手段１４４は、測位手段１４１から送られてくる現在位置データと入力装置１３０から入力された検出開始指示地点とを比較することにより、現在位置が検出開始地点を既に通過しているかどうかを調べる。
【００３３】
このステップＳＴ２６において、検出開始指示地点を通過していることが判断されると、メモリ１４４ａに保存されている逸脱地点が検出開始地点に設定される（ステップＳＴ２７）。その後、未登録道路検出開始地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ２６において、検出開始指示地点が逸脱地点を過ぎていないことが判断されると、逸脱地点が検出開始地点に設定されずに、未登録道路検出開始地点設定処理は終了する。
【００３４】
ここで、図４に示すように、検出開始指示地点としては、走行前または走行中に入力装置１３０を操作することにより、逸脱地点の手前の検出開始指示地点Ａが指示される場合と、逸脱地点の先の検出開始指示地点Ｂが指示される場合がある。なお、図４において、三角印は自車マークを表し、黒塗りの三角印は自車が登録道路上に存在し、白抜きの三角印は、自車が未登録道路、逸脱地点または復帰地点に存在することを表している。以下の各図においても同じである。
【００３５】
検出開始指示地点Ａが指示された場合は、指示された直後は、図５（ａ）に示すように、表示装置１５０には、「検出を開始します」というメッセージとともに自車位置および道路が表示され、その後、車両の走行にしたがって、図５（ｂ）〜図５（ｄ）に示すように、「検出中・・・」というメッセージとともに車両の位置が順次更新されならが表示される。図５（ｂ）は登録道路から逸脱する前における表示を示し、図５（ｃ）は逸脱地点における表示を示し、図５（ｄ）は登録道路を逸脱して未登録道路を走行中の表示を示す。
【００３６】
検出開始指示地点Ａが指示された場合は、図３のフローチャートに示す処理により、検出開始指示地点Ａを通過した後に登録道路からの逸脱地点が保持された時点で、その逸脱地点が検出開始地点として設定されることになる。すなわち、ユーザの操作により指定された検出開始地点が検出開始指示地点Ａのように、実際の逸脱地点へ到達する前の地点であっても、登録道路から逸脱するまで未登録道路検出の検出開始地点を設定せず、実際の逸脱地点に到達してから未登録道路の検出開始地点を設定する。
【００３７】
一方、検出開始指示地点Ｂが指示される場合は、図６（ａ）〜図６（ｃ）に示すように、表示装置１５０には、車両の走行にしたがって自車位置が順次更新されならが表示され、その後、検出開始指示地点Ｂが指示されると「検出を開始します」というメッセージとともに道路が表示される。図６（ａ）は登録道路から逸脱する前における表示を示し、図６（ｂ）は逸脱地点における表示を示し、図６（ｃ）は登録道路を逸脱して未登録道路を走行中の表示を示し、図６（ｄ）は検出開始指示地点Ｂが指示された時の表示を示す。
【００３８】
検出開始指示地点Ｂが指示された場合は、図３のフローチャートに示す処理により、検出開始指示地点Ｂを通過した時点で、メモリ１４４ａに格納されている逸脱地点が検出開始地点として設定されることになる。すなわち、ユーザ操作により指定された検出開始地点が検出開始指示地点Ｂのように、実際の逸脱地点を通過した地点であっても、登録道路から逸脱を開始した逸脱地点を保持しているので、実際の逸脱地点を未登録道路検出の検出開始地点に設定することが可能となる。
【００３９】
なお、ユーザにより走行前または走行中に入力されるのは検出開始地点としたが、検出開始道路を入力するように構成することもできる。
【００４０】
次に、定時処理のステップＳＴ１７で行われる未登録道路検出終了地点設定処理の詳細を、図７に示すフローチャートを参照しながら説明する。この未登録道路検出終了地点設定処理は、未登録道路検出手段１４４において行われる。
【００４１】
未登録道路検出終了地点設定処理では、まず、検出開始地点は設定済みであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３１）。このステップＳＴ３１において、検出開始地点が設定済みでないことが判断されると、未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ３１において、検出開始地点が設定済みであることが判断されると、次いで、登録道路への復帰地点が保持されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ３２）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、復帰地点を示すデータがメモリ１４４ａに格納されているかどうかを調べる。このステップＳＴ３２において、登録道路への復帰地点が保持されていることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３５に進む。
【００４２】
一方、ステップＳＴ３２において、登録道路への復帰地点が保持されていないことが判断されると、次いで、登録道路へ復帰したかどうかが調べられる（ステップＳＴ３３）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、道路照合手段１４３から送られてくるマップマッチングの結果がマッチングしたことを示しているかどうか、または、メモリ１４４ａから読み出した走行軌跡データによって示される道路が、地図データ記憶手段１４２から読み出した道路データによって示される登録道路に復帰したかどうかを調べる。このステップＳＴ３３において、登録道路へ復帰していないことが判断されると、未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ３３において、登録道路へ復帰したことが判断されると、登録道路への復帰地点が保持される（ステップＳＴ３４）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、復帰地点を示すデータをメモリ１４４ａに格納する。その後、シーケンスはステップＳＴ３５に進む。
【００４３】
ステップＳＴ３５においては、検出終了の指示が出されているかどうかが調べられる。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、走行前または走行中に、入力装置１３０から検出終了地点を設定する指示が送られてきているかどうかを調べる。このステップＳＴ３５において、検出終了の指示が出されていることが判断されると、次いで、検出終了地点として指示された地点（検出終了指示地点）を既に通過しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ３６）。具体的には、未登録道路検出手段１４４は、測位手段１４１から送られてくる現在位置データと入力装置１３０から入力された検出終了指示地点とを比較することにより、現在位置が検出終了指示地点を既に通過しているかどうかを調べる。
【００４４】
このステップＳＴ３６において、検出終了指示地点を既に通過していることが判断されると、メモリ１４４ａに保存されている復帰地点が検出終了地点に設定される（ステップＳＴ３７）。その後、未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ３６において、検出終了指示地点を通過していないことが判断されると、復帰地点が検出終了地点に設定されずに、未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。
【００４５】
上記ステップＳＴ３５において、検出終了地点の指示が出されていないことが判断されると、次いで、再び登録道路から逸脱したかどうかが調べられる（ステップＳＴ３８）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、測位手段１４１から送られてくる現在位置データと地図データ記憶手段１４２から読み出した道路データとを比較することにより、自車の現在位置が再び登録道路から逸脱したかどうかを調べる。
【００４６】
このステップＳＴ３８において、再び登録道路から逸脱していないことが判断されると、未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ３８において、再び登録道路から逸脱したことが判断されると、メモリ１４４ａに保持されている復帰地点が破棄される（ステップＳＴ３９）。その後、未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。
【００４７】
ここで、図４に示すように、検出終了指示地点としては、走行前または走行中に入力装置１３０を操作することにより、復帰地点の手前の検出終了指示地点Ｃが指示される場合と、復帰地点の先の検出終了指示地点Ｄが指示される場合がある。
【００４８】
検出終了指示地点Ｃが指示された場合は、指示された直後は、図８（ａ）に示すように、表示装置１５０には、「検出を終了します」というメッセージとともに自車マークが表示され、その後、車両の走行にしたがって、図８（ｂ）および図８（ｃ）に示すように、「終了中・・・」というメッセージとともに自車位置が順次更新されならが表示される。図８（ｂ）は登録道路への復帰地点における表示を示し、図８（ｃ）は復帰地点を通過して登録道路を走行中の表示を示す。そして、未登録道路の登録が完了すると、図８（ｄ）に示すように「登録しました」というメッセージが表示される。
【００４９】
検出終了指示地点Ｃが指示された場合は、図７のフローチャートに示す処理により、検出終了指示地点Ｃを通過した後に登録道路への復帰地点が保持された時点で、その復帰地点が検出終了地点として設定されることになる。すなわち、ユーザ操作により指定された検出終了地点が検出終了指示地点Ｃのように、実際の復帰地点へ到達する前の地点であっても、登録道路へ復帰するまで未登録道路検出の検出終了地点を設定せず、実際の復帰地点に到達してから未登録道路の検出終了地点を設定する。
【００５０】
一方、検出終了指示地点Ｄが指示される場合は、図９（ａ）〜図９（ｃ）に示すように、表示装置１５０には、車両の走行にしたがって自車位置が順次更新されならが表示され、その後、検出終了指示地点Ｄが指示されると「検出を終了します」というメッセージとともに道路が表示される。図９（ａ）は登録道路に復帰する前における表示を示し、図９（ｂ）は復帰地点における表示を示し、図９（ｃ）は登録道路に復帰して登録道路を走行中の表示を示し、図９（ｄ）は検出終了指示地点Ｄが指示された時の表示を示す。検出終了指示地点Ｄが指示された場合は、「検出を終了します」というメッセージが表示装置１５０に表示される。
【００５１】
検出終了指示地点Ｄが指示された場合は、図７のフローチャートに示す処理により、検出終了指示地点Ｄを通過した時点で、メモリ１４４ａに格納されている復帰地点が検出終了地点として設定されることになる。すなわち、ユーザ操作により指定された検出終了地点が検出終了指示地点Ｄのように、実際の復帰地点を通過した地点であっても、登録道路に復帰した地点を保持しているので、実際の復帰地点を未登録道路検出の検出終了地点に設定することが可能となる。
【００５２】
なお、ユーザにより走行前または走行中に入力されるのは検出終了地点としたが、検出終了道路を入力するように構成することもできる。
【００５３】
また、道路照合手段１４３は、登録道路からの逸脱地点および登録道路への復帰地点を検出する場合は、マップマッチングによる補正を弱めてマップマッチングを行うように構成できる。すなわち、ナビゲーション装置においては、一般に、測位手段１４１で測定された自車の現在位置と、地図データ記憶手段１４２から読み出された道路データによって示される登録道路とを照合するマップマッチング処理が行われて自車位置が補正され、この補正された自車位置が表示装置１５０に表示される。これにより、自車位置と登録道路との位置にずれがあっても、自車位置がその登録道路上に表示されるように修正される。
【００５４】
このようなマップマッチング処理によって自車位置が補正されることにより、未登録道路を走行している場合であっても、近傍の登録道路を走行しているとみなされる場合がある。このため、マップマッチング処理で補正された登録道路からの逸脱地点および登録道路への復帰地点を、未登録道路の検出開始地点と検出終了地点の判定に用いた場合、図１０（ａ）に示すように、逸脱地点および復帰地点の近傍で並走する登録道路にマッチングする場合が発生し、逸脱地点および復帰地点を誤って検出する場合がある。また、測位手段１４１から得られる現在位置データには、ＧＰＳに起因する誤差などが含まれる。したがって、マップマッチング処理を行うことなく、測位手段１４１から得られた自車位置データのみを用いて登録道路からの逸脱地点および登録道路への復帰地点を検出することは困難である。
【００５５】
そこで、登録道路からの逸脱地点および登録道路への復帰地点を検出する場合は、道路照合手段１４３は、自車位置を表示するための一般的なマップマッチング処理を行わずに、それよりも補正を弱めたマップマッチング処理を行い、このマップマッチング処理によって得られた自車位置から、登録道路からの逸脱地点および登録道路への復帰地点を検出するように構成することができる。ここで、補正を弱めたマップマッチング処理は、例えばマッチングしたと判断する未登録道路から登録道路までの距離を、一般的なマップマッチング処理の場合の距離よりも小さくすることによって実現することができる。
【００５６】
これにより、図１０（ｂ）に示すように、未登録道路を走行しても、逸脱地点および復帰地点の近傍で並走する登録道路にマッチングし難くなるので、逸脱地点および復帰地点を正確に検出することができる。その結果、登録道路から未登録道路への逸脱地点および未登録道路から登録道路への復帰地点の位置検出精度を向上させることができる。また、未登録道路に並走する登録道路への誤マッチングを防止することができる。
【００５７】
なお、道路照合手段１４３は、登録道路からの逸脱地点および登録道路への復帰地点を検出するための補正を弱めたマップマッチング処理に並行して、表示装置１５０に表示するために、一般的なマップマッチング処理を行うように構成できる。この一般的なマップマッチング処理の結果は、表示制御手段１４６に送られ、表示装置１５０に自車の現在位置を表示するために使用される。
【００５８】
また、未登録道路検出手段１４４は、未登録道路の検出開始地点と検出終了地点との間に登録道路が存在する場合は、入力装置１３０から入力された指示に応じて、検出開始地点から登録道路の始点までの区間、および、登録道路の終点から検出終了地点までの区間を未登録道路として検出するか、登録道路を含む検出開始地点から検出終了地点までの区間を未登録道路として検出するように構成できる。
【００５９】
また、未登録道路検出手段１４４は、入力装置１３０から検出開始指示地点が入力された後に、該入力装置１３０から入力されたキャンセルの指示に応じて、未登録道路の検出をキャンセルするように構成できる。
【００６０】
さらに、入力装置１３０からは、未登録道路の検出開始地点に接続される登録道路および未登録道路の検出終了地点に接続される登録道路の少なくとも１つが走行前に入力されるように構成できる。
【００６１】
なお、未登録道路の検出開始地点が設定された後、図４に示すように、未登録道路と並走する道路へ誤マッチングし、ユーザが意図していない登録道路へ誤接続される恐れがある。しかしながら、上述した地図情報処理装置によれば、入力装置１３０によって検出終了指示地点が入力されていない場合は、並走道路へ誤マッチングし、復帰地点を保持したとしても再び逸脱を検出すれば、保持されている復帰地点は破棄され、入力装置１３０によって入力された検出終了指示地点まで未登録道路の検出終了地点の設定は行われないので、ユーザが意図しない未登録道路が検出されることはない。
【００６２】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置は、登録道路からの逸脱が所定距離または所定時間以上検出されない場合に、未登録道路の検出開始地点の検出を終了するようにしたものである。
【００６３】
この実施の形態２に係る地図情報処理装置の構成は、実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。
【００６４】
次に、この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置の動作を説明する。実施の形態２に係る地図情報処理装置の定常時に行われる定時処理は、基本的には図２のフローチャートに示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の定時処理と同じであり、ステップＳＴ１６で行われる未登録道路検出開始地点設定処理の内容が異なる。以下では、実施の形態１と異なる部分を中心に説明する。
【００６５】
図１１は、定時処理のステップＳＴ１６で行われる未登録道路検出開始地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。この未登録道路検出開始地点設定処理では、図３に示した実施の形態１に係る未登録道路検出開始地点設定処理に、ステップＳＴ４１およびＳＴ４２が追加されて構成されている。なお、図３のフローチャートに示した処理と同じステップには、図３で使用した符号と同じ符号を付して説明を省略する。
【００６６】
すなわち、ステップＳＴ２３において、登録道路から逸脱していないことが判断されると、所定距離または所定時間以上マッチングしたかどうかが調べられる（ステップＳＴ４１）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、道路照合手段１４３から送られてくるマップマッチングの結果が所定距離または所定時間以上マッチングしていることを示しているかどうか、または、メモリ１４４ａから読み出した走行軌跡データによって示される道路が、地図データ記憶手段１４２から読み出した道路データによって示される登録道路から所定距離または所定時間以上逸脱しない状態が続いているかどうかを調べる。
【００６７】
このステップＳＴ４１において、所定距離または所定時間以上マッチングしていないことが判断されると、未登録道路検出開始地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ４１において、所定距離または所定時間以上マッチングしていることが判断されると、未登録道路検出手段１４４は、未登録道路へ進入しなかったものと認識し、未登録道路の検出失敗が通知される（ステップＳＴ４２）。すなわち、表示制御手段１４６は、未登録道路検出手段１４４からの指示に応じて、未登録道路の検出失敗を表すメッセージを作成し、表示データとして表示装置１５０に送る。その後、未登録道路検出開始地点設定処理は終了し、未登録道路の検出は自動終了する。
【００６８】
以上の処理により、図１２に示すように、走行前または走行中に入力装置１３０を操作することにより、検出開始指示地点が指示された後に、所定距離または所定時間以上マッチングが継続した場合は、未登録道路の検出は自動終了する。
【００６９】
検出開始指示地点が指示された場合は、指示された直後は、図１３（ａ）に示すように、表示装置１５０には、「検出を開始します」というメッセージとともに自車マークおよび道路が表示され、その後、車両の走行にしたがって、図１３（ｂ）および図１３（ｃ）に示すように、「検出中・・・」というメッセージとともに自車位置が順次更新されならが表示される。そして、所定距離または所定時間以上逸脱しない状態が続くと、図１３（ｄ）に示すように、「失敗しました」というメッセージを表示して未登録道路の検出処理は終了する。
【００７０】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置は、登録道路へ復帰した後に所定距離または所定時間以上が経過した場合に、ユーザによる検出終了の指示がなされてなくても未登録道路の検出終了地点の検出を終了するようにしたものである。
【００７１】
この実施の形態３に係る地図情報処理装置の構成は、実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。
【００７２】
次に、この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置の動作を説明する。実施の形態３に係る地図情報処理装置の定常時に行われる定時処理は、基本的には図２のフローチャートに示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の定時処理と同じであり、ステップＳＴ１７で行われる未登録道路検出終了地点設定処理の内容が異なる。以下では、実施の形態１と異なる部分を中心に説明する。
【００７３】
図１４は、定時処理のステップＳＴ１７で行われる未登録道路検出終了地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。この未登録道路検出終了地点設定処理では、図７に示した実施の形態１に係る未登録道路検出終了地点設定処理に、ステップＳＴ５１およびＳＴ５２が追加されて構成されている。なお、図７のフローチャートに示した処理と同じステップには、図７で使用した符号と同じ符号を付して説明を省略する。
【００７４】
すなわち、ステップＳＴ３８において、再び登録道路から逸脱していないことが判断されると、所定距離または所定時間以上マッチングしたかどうかが調べられる（ステップＳＴ５１）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、道路照合手段１４３から送られてくるマップマッチングの結果が所定距離または所定時間以上マッチングしていることを示しているかどうか、または、メモリ１４４ａから読み出した走行軌跡データによって示される道路が、地図データ記憶手段１４２から読み出した道路データによって示される登録道路から所定距離または所定時間以上逸脱しない状態が続いているかどうかを調べる。
【００７５】
このステップＳＴ５１において、所定距離または所定時間以上マッチングしていないことが判断されると、未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ５１において、所定距離または所定時間以上マッチングしていることが判断されると、未登録道路検出手段１４４は、登録道路を逸脱しなかったものと認識し、メモリ１４４ａに保存されている復帰地点が検出終了地点に設定される（ステップＳＴ５２）。その後、未登録道路検出終了地点設定処理は終了し、未登録道路の検出は自動終了する。
【００７６】
以上の処理により、図１５に示すように、復帰地点から登録道路に復帰後に、入力装置１３０を操作して検出終了指示地点が所定距離または所定時間以上指示されない場合は、未登録道路の検出は自動終了する。
【００７７】
検出終了指示地点が指示されない場合は、図１６（ａ）に示すように、表示装置１５０には、「検出中・・・」というメッセージとともに自車マークおよび道路が表示され、その後、車両の走行にしたがって、図１６（ｂ）および図１６（ｃ）に示すように、「検出中・・・」というメッセージとともに自車位置が順次更新されならが表示される。そして、所定距離または所定時間以上逸脱しない状態が続くと、図１６（ｄ）に示すように、「自動終了しました」というメッセージを表示して未登録道路の検出処理は終了する。
【００７８】
実施の形態４．
この発明の実施の形態４に係る地図情報処理装置は、未登録道路の検出開始地点の検出を開始した後、登録道路へ復帰せず駐車状態へ遷移した場合に、未登録道路の検出終了地点の検出を終了するようにしたものである。
【００７９】
この実施の形態４に係る地図情報処理装置の構成は、測位手段１４１の機能を除き、実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。すなわち、測位手段１４１は、上述したように、自車の現在位置を算出する他に、車速センサ１２０から自律航法データとして送られてくる車速情報に含まれる走行速度およびブレーキ状態に基づき車両状態を検出する。具体的には、測位手段１４１は、車速センサ１２０から送られてくる走行速度がゼロでない場合は、車両状態は「走行中」、走行速度がゼロであって、且つブレーキ状態によってブレーキのオフが示されている場合は、車両状態は「停車中」、走行速度がゼロであって、且つブレーキ状態によってブレーキのオンが示されている場合は、車両状態は「駐車中」であるとそれぞれ判断する。この測位手段１４１で判断された車両状態を表すデータは、道路照合手段１４３および未登録道路検出手段１４４に送られる。この場合の測位手段１４１は、この発明の車両状態取得部に対応する。
【００８０】
次に、この発明の実施の形態４に係る地図情報処理装置の動作の説明をする。実施の形態４に係る地図情報処理装置の定常時に行われる定時処理は、基本的には図２のフローチャートに示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の定時処理と同じであり、ステップＳＴ１７で行われる未登録道路検出終了地点設定処理の内容が異なる。以下では、実施の形態１と異なる部分を中心に説明する。
【００８１】
図１７は、定時処理のステップＳＴ１７で行われる未登録道路検出終了地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。この未登録道路検出終了地点設定処理では、図７に示した実施の形態１に係る未登録道路検出終了地点設定処理に、ステップＳＴ６１、ステップＳＴ６２およびステップＳＴ６３が追加されて構成されている。なお、図７のフローチャートに示した処理と同じステップには、図７で使用した符号と同じ符号を付して説明を省略する。
【００８２】
すなわち、ステップＳＴ３３において、登録道路へ復帰していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ６１に進む。ステップＳＴ６１においては、検出終了の指示が出されているかどうかが調べられる。すわなち、未登録道路検出手段１４４は、走行前または走行中に、入力装置１３０から検出終了地点を設定する指示が送られてきているかどうかを調べる。このステップＳＴ６１において、検出終了の指示が出されていることが判断されると、次いで、駐車状態であるかどいうかが調べられる（ステップＳＴ６２）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、測位手段１４１から車両状態を表すデータを取得し、車両状態が駐車中であるかどうかを調べる。なお、ステップＳＴ６１において、検出終了の指示が出されていないことが判断されると、検出終了地点を設定せずに、未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。
【００８３】
上記ステップＳＴ６２において、車両状態が駐車中であることが判断されると、現在位置が検出終了地点に設定される（ステップＳＴ６３）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、測位手段１４１から取得した現在位置を未登録道路検出の検出終了地点に設定する。その後、未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。なお、ステップＳＴ６２において、車両状態が駐車中でないことが判断されると、検出終了地点を設定せずに未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。
【００８４】
以上説明したように、実施の形態４に係る地図情報処理装置によれば、例えば自宅の駐車場などといった行き止まりの未登録道路を検出することが可能になる。
【００８５】
なお、上述した実施の形態４に係る地図情報処理装置では、図７に示した実施の形態１に係る未登録道路検出終了地点設定処理に、ステップＳＴ６１、ステップＳＴ６２およびステップＳＴ６３を追加して未登録道路検出終了地点設定処理を行うように構成したが、図１４に示した実施の形態３に係る未登録道路検出終了地点設定処理に、図１７のステップＳＴ６１、ステップＳＴ６２およびステップＳＴ６３に相当する処理を追加して未登録道路検出終了地点設定処理を行うように構成することもできる。
【００８６】
実施の形態５．
この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置は、実施の形態１に係る地図情報処理装置において、未登録道路の検出開始地点を強制的に指示できるようにしたものである。
【００８７】
この実施の形態５に係る地図情報処理装置の構成は、実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。この実施の形態５に係る地図情報処理装置においては、入力装置１３０は、検出開始地点を強制的に指示するためにも使用される。
【００８８】
次に、この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置の動作を説明する。実施の形態５に係る地図情報処理装置の定常時に行われる定時処理は、基本的には図２のフローチャートに示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の定時処理と同じであり、ステップＳＴ１６で行われる未登録道路検出開始地点設定処理の内容が異なる。以下では、実施の形態１と異なる部分を中心に説明する。
【００８９】
図１８は、定時処理のステップＳＴ１６で行われる未登録道路検出開始地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。この未登録道路検出開始地点設定処理では、図３に示した実施の形態１に係る未登録道路検出開始地点設定処理に、ステップＳＴ７１およびＳＴ７２が追加されて構成されている。なお、図３のフローチャートに示した処理と同じ処理を行うステップには、図３で使用した符号と同じ符号を付して説明を省略する。
【００９０】
未登録道路検出開始地点設定処理では、まず、検出開始地点が強制的に指示されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ７１）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、入力装置１３０から、検出開始地点が強制的に指示されているかどうかを調べる。このステップＳＴ７１において、検出開始地点が強制的に指示されていることが判断されると、現在位置が検出開始地点に設定される（ステップＳＴ７２）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、測位手段１４１から現在位置データを取得し、この現在位置データによって示される地点を検出開始地点とする。その後、未登録道路検出開始地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ７１において、検出開始地点が強制的に指示されていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２１に進み、以下、実施の形態１に係る地図情報処理装置と同様の処理が実行される。
【００９１】
以上説明したように、実施の形態５に係る地図情報処理装置によれば、例えば自宅の駐車場などといった行き止まり地点から未登録道路の検出を開始することが可能になる。なお、図１１に示した実施の形態２の処理に、ステップＳＴ７１，ステップＳＴ７２を追加して未登録道路検出開始地点設定処理を行うように構成することもできる。
【００９２】
実施の形態６．
この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置は、実施の形態１に係る地図情報処理装置において、未登録道路の検出終了地点を強制的に指示できるようにしたものである。
【００９３】
この実施の形態６に係る地図情報処理装置の構成は、実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。この実施の形態６に係る地図情報処理装置においては、入力装置１３０は、検出終了地点を強制的に指示するためにも使用される。
【００９４】
次に、この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置の動作を説明する。実施の形態６に係る地図情報処理装置の定常時に行われる定時処理は、基本的には図２のフローチャートに示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の定時処理と同じであり、ステップＳＴ１７で行われる未登録道路検出終了地点設定処理の内容が異なる。以下では、実施の形態１と異なる部分を中心に説明する。
【００９５】
図１９は、定時処理のステップＳＴ１７で行われる未登録道路検出終了地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。この未登録道路検出開始地点設定処理では、図７に示した実施の形態１に係る未登録道路検出終了地点設定処理に、ステップＳＴ８１およびＳＴ８２が追加されて構成されている。なお、図７のフローチャートに示した処理と同じ処理を行うステップには、図７で使用した符号と同じ符号を付して説明を省略する。
【００９６】
未登録道路検出終了地点設定処理では、まず、検出開始地点は設定済みであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３１）。このステップＳＴ３１において、検出開始地点が設定済みでないことが判断されると、未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ３１において、検出開始地点が設定済みであることが判断されると、次いで、検出終了地点が強制的に指示されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ８１）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、入力装置１３０から、検出終了地点が強制的に指示されているかどうかを調べる。
【００９７】
このステップＳＴ８１において、検出終了地点が強制的に指示されていることが判断されると、現在位置が検出終了地点に設定される（ステップＳＴ８２）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、測位手段１４１から現在位置データを取得し、この現在位置データによって示される地点を検出終了地点とする。その後、未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ８１において、検出終了地点が強制的に指示されていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３２に進み、以下、実施の形態１に係る地図情報処理装置と同様の処理が実行される。
【００９８】
以上説明したように、実施の形態６に係る地図情報処理装置によれば、例えば自宅の駐車場などといった行き止まり地点で未登録道路の検出を終了することが可能になる。なお、図１４に示した実施の形態３、図１７に示した実施の形態４の処理に、ステップＳＴ８１，ステップＳＴ８２を追加して未登録道路終了地点設定処理を行うように構成することもできる。
【００９９】
以上のように、この発明に係る地図情報処理装置は、入力装置から未登録道路の検出開始指示地点および検出終了指示地点が入力されている場合に、道路照合手段によるマップマッチングまたはメモリから読み出した走行軌跡データと地図データ記憶手段から読み出した道路データとの比較結果に基づき得られた未登録道路の検出開始地点と検出終了地点との間を未登録道路として検出するように構成したので、誤マッチングを避けることができ、未登録道路の正確なデータが得られる。したがって、車両搭載のナビゲーション装置に内蔵される地図情報処理装置などに用いるのに適している。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、地図情報を処理する地図情報処理装置に関し、特に、地図データベースに登録されていない未登録道路を検出して地図データベースに登録する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
未登録道路を地図データベースに登録する技術として、特許文献１は、道路情報に無い道路を通行した場合、その情報を保持し、新たな道路として登録することにより、ＣＤ−ＲＯＭの更新や改訂を待つこと無くナビゲーションを可能にしたナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信装置と、自車位置を表示する表示装置と、地図情報を格納したＣＤ−ＲＯＭからデータを読み出すＣＤ−ＲＯＭドライブ装置と、道路情報蓄積メモリを有する制御部とを備え、ＣＤ−ＲＯＭに格納された道路情報の道路上から自車位置が離れたことを検知した場合、または、使用者の指令に応じて、自車の軌跡データを直線とノードに変換し、道路情報メモリに蓄積を開始し、自車位置がＣＤ−ＲＯＭに格納された道路情報の道路上に復帰した場合、または、使用者の指定に応じて蓄積を終了した場合、自車の軌跡データを新たな道路として登録する。
【０００３】
また、特許文献２は、既存の地図情報に追加、削除、変更等を行うことができるナビゲーションシステムを開示している。このナビゲーションシステムは、地図情報に基づき地図を表示すると共に、目的地までの経路を探索して経路案内を行うナビゲーションシステムであって、道路の起点または終点となる複数の基準地点を設定する基準地点設定手段と、車両の位置を検出する位置検出手段と、車両が複数の基準地点のうちのいずれか１つの第１の基準地点から異なる第２の地点に地図情報に存在しない道路で移動した場合、位置検出手段により検出された位置情報に基づき道路情報を生成する地図情報生成手段と、地図情報生成手段により生成された道路情報を地図情報の一部として記憶する追加地図情報記憶手段とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−２７１２７２号公報
【特許文献２】特開２００１−７４４８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に示されたナビゲーション装置は、道路情報によって示される道路と自車位置とを照合し、自車位置が道路上に存在するように修正するマップマッチングを実行しながら自車の軌跡データを道路情報メモリに順次蓄積するので、未登録道路を走行した場合は、その未登録道路の近傍の道路に誤マッチングするという事態が発生し、正確な未登録道路の軌跡データを道路情報メモリに蓄積することができない。その結果、未登録道路の正確なデータが得られないという問題がある。
【０００６】
また、特許文献２に開示されたナビゲーションシステムは、道路の起点または終点となる複数の基準地点をあらかじめ設定しておき、車両が複数の基準地点のうちのいずれか１つの基準地点から他の基準地点に地図情報に存在しない道路上を移動した場合に、検出された位置情報に基づき道路情報を生成して地図情報の一部として記憶する。したがって、あらかじめ設定された基準地点が、未登録道路の始点または終点と正確に一致しない場合が発生し、未登録道路の正確なデータが得られないという問題がある。
【０００７】
この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、未登録道路の正確なデータを得て、未登録道路を地図情報に追加できる地図情報処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る地図情報処理装置は、上記課題を解決するために、現在位置を測位する測位手段と、測位手段による測位によって順次に得られる現在位置を走行軌跡データとして格納するメモリと、登録道路の道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、地図データ記憶手段から読み出した道路データによって示される登録道路と測位手段によって測位された現在位置とを照合してマップマッチングを行う道路照合手段と、未登録道路の検出を開始すべき地点である検出開始指示地点および検出を終了すべき地点である検出終了指示地点を入力する入力装置と、入力装置から未登録道路の検出開始指示地点および検出終了指示地点が入力されており、且つ、道路照合手段によるマップマッチングまたはメモリから読み出した走行軌跡データと地図データ記憶手段から読み出した道路データとの比較結果に基づき得られた未登録道路の検出開始地点と検出終了地点との間を未登録道路として検出する未登録道路検出手段と、未登録道路検出手段で検出された未登録道路に対応する道路データを生成し、地図データ記憶手段に格納する道路データ生成手段とを備えている。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、入力装置から未登録道路の検出開始指示地点および検出終了指示地点が入力されている場合に、道路照合手段によるマップマッチングまたはメモリから読み出した走行軌跡データと前記地図データ記憶手段から読み出した道路データとの比較結果に基づき得られた未登録道路の検出開始地点と検出終了地点との間を未登録道路として検出するように構成したので、誤マッチングを避けることができ、未登録道路の正確なデータが得られる。その結果、正確な未登録道路を登録道路として地図情報に追加できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置が適用されたナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で行われる定時処理を示すフローチャートである。
【図３】図２に示す定時処理のステップＳＴ１６で行われる未登録道路検出開始地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の動作を説明するための説明図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において未登録道路の検出開始指示が早い時点で行われる場合の表示例を示す図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において未登録道路の検出開始指示が遅い時点で行われる場合の表示例を示す図である。
【図７】図２に示す定時処理のステップＳＴ１７で行われる未登録道路検出終了地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において未登録道路の検出終了指示が早い時点で行われる場合の表示例を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において未登録道路の検出終了指示が遅い時点で行われる場合の表示例を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置において補正を弱めてマップマッチングを行う場合の動作を説明するための図である。
【図１１】この発明の実施の形態２に係る地図表示装置の定時処理のステップＳＴ１６で行われる未登録道路検出開始地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置の動作を説明するための説明図である。
【図１３】この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置において未登録道路の検出が開始される場合の表示例を示す図である。
【図１４】この発明の実施の形態３に係る地図表示装置の定時処理のステップＳＴ１７で行われる未登録道路検出終了地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１５】この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置の動作を説明するための説明図である。
【図１６】この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置において未登録道路の検出が終了する場合の表示例を示す図である。
【図１７】この発明の実施の形態４に係る地図表示装置の定時処理のステップＳＴ１７で行われる未登録道路検出終了地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１８】この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置において行われる定時処理のステップＳＴ１６で行われる未登録道路検出開始地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１９】この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置において行われる定時処理のステップＳＴ１７で行われる未登録道路検出終了地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための最良の形態について、添付の図面にしたがって説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置が適用されたナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１００、方位センサ１１０、車速センサ１２０、入力装置１３０、信号処理機１４０および表示装置１５０から構成されている。
【００１２】
ＧＰＳ受信機１００は、人工衛星（ＧＰＳ衛星）からの電波を受信することにより得られた信号から自車の現在位置の緯度、経度および高度などといった位置情報を算出する。このＧＰＳ受信機１００で算出された位置情報は、信号処理機１４０に送られる。方位センサ１１０は、例えばジャイロセンサから構成されており、車両の進行方位を検出する。この方位センサ１１０で検出された進行方位を表す方位情報は、自律航法データとして信号処理機１４０に送られる。車速センサ１２０は、例えば速度計およびブレーキ検出装置などから構成されており、車両の走行速度およびブレーキがオンであるか否かを表すブレーキ状態を検出する。この車速センサ１２０で検出された走行速度およびブレーキ状態を含む車速情報は、自律航法データとして信号処理機１４０に送られる。
【００１３】
入力装置１３０は、例えばリモートコントローラ、タッチパネル、音声認識機能付き音声入力装置などから構成されており、ユーザが種々のデータを入力するために使用される。例えば、入力装置１３０は、道路データとして登録されていない未登録道路を検出する際に、未登録道路の検出開始および検出終了の指示をユーザが入力するために使用される。この入力装置１３０から入力されたデータは、信号処理機１４０に送られる。
【００１４】
信号処理機１４０は、例えばコンピュータから構成されており、位置検出、経路探索、経路誘導等といったナビゲーションに必要な機能を実現するための処理の他に、この発明の特徴である未登録道路を検出して登録する処理を行う。この信号処理機１４０の詳細は後述する。表示装置１５０は、例えば液晶ディスプレイ装置から構成されており、この発明の表示手段の一部に対応する。この表示装置１５０は、信号処理機１４０から送られてくる表示データにしたがって、自車の現在位置、経路等が示された地図、各種メッセージなどを表示する。
【００１５】
次に、信号処理機１４０の詳細を説明する。信号処理機１４０は、測位手段１４１、地図データ記憶手段１４２、道路照合手段１４３、未登録道路検出手段１４４、道路データ生成手段１４５および表示制御手段１４６から構成されている。これらの構成要素のうち、地図データ記憶手段１４２以外は、図示しないメモリに記憶されている制御プログラムによって実現されている。
【００１６】
測位手段１４１は、ＧＰＳ受信機１００から送られてくる位置情報と、方位センサ１１０および車速センサ１２０から送られてくる自律航法データに基づいて自車の現在位置を算出する。この測位手段１４１で算出された自車の現在位置を表す現在位置データは、道路照合手段１４３および未登録道路検出手段１４４に送られる。
【００１７】
地図データ記憶手段１４２は、例えばハードディスク装置とその読取装置および書込装置とから構成されており、登録道路の道路データを含む地図データを記憶する。この地図データ記憶手段１４３に記憶されている地図データは、道路照合手段１４３、未登録道路検出手段１４４、道路データ生成手段１４５および表示制御手段１４６によって読み出される。また、この地図データ記憶手段１４２には、道路データ生成手段１４５で生成された道路データが格納される。
【００１８】
道路照合手段１４３は、測位手段１４１から送られてくる現在位置データによって示される自車の現在位置と地図データ記憶手段１４２から読み出した道路データとを照合するマップマッチングを行い、このマップマッチングの結果を未登録道路検出手段１４４および表示制御手段１４６に送る。
【００１９】
未登録道路検出手段１４４は、メモリ１４４ａを備えている。この未登録道路検出手段１４４は、測位手段１４１から送られてくる現在位置データを自車の走行軌跡データとしてメモリ１４４ａに保存する。また、未登録道路検出手段１４４は、道路照合手段１４３から送られてくるマップマッチングの結果および入力装置１３０から入力された指示に基づいて、地図データ記憶手段１４２に道路データとして登録されていない未登録道路区間（未登録道路の検出開始地点および検出終了地点）を検出し、この検出した未登録道路区間を道路データ生成手段１４５に送る。
【００２０】
道路データ生成手段１４５は、未登録道路検出手段１４４から送られてくる未登録道路区間、つまり未登録道路の検出開始地点および検出終了地点から未登録道路の道路データを生成する。この道路データ生成手段１４５において生成された道路データは、地図データ記憶手段１４２に送られて該地図データ記憶手段１４２に格納されるとともに、表示制御手段１４６に送られることにより表示装置１５０に未登録道路として表示される。
【００２１】
表示制御手段１４６は、この発明の表示手段の他の一部に対応し、地図データ記憶手段１４１から読み出した道路データに基づく道路、道路照合手段１４３から送られてくるマップマッチングの結果に応じて生成したメッセージおよび道路データ生成手段１４５から送られてくる地図データによって表される未登録道路を表示するための表示データを生成し、表示装置１５０に送る。
【００２２】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の動作を説明する。まず、実施の形態１に係る地図情報処理装置の定常時に行われる定時処理を、図２に示すフローチャートを参照しながら説明する。この定時処理は、所定時間間隔で繰り返し実行される。
【００２３】
定時処理では、まず、初期化が必要であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１１）。初期化は、例えば、電源投入直後などに必要とされる。このステップＳＴ１１において、初期化が必要であることが判断されると、初期化が行われる（ステップＳＴ１２）。一方、ステップＳＴ１１において、初期化が必要でないことが判断されると、ステップＳＴ１２の処理はスキップされる。
【００２４】
次いで、測位処理が実行される（ステップＳＴ１３）。すなわち、測位手段１４１は、ＧＰＳ受信機１００から送られてくる位置情報と、方位センサ１１０および車速センサ１２０から送られてくる自律航法データとに基づいて自車の現在位置を算出し、現在位置データとして道路照合手段１４３および未登録道路検出手段１４４に送る。次いで、道路照合処理が実行される（ステップＳＴ１４）。すなわち、道路照合手段１４３は、測位手段１４１から送られてきた現在位置データと地図データ記憶手段１４２から読み出した道路データとを照合してマップマッチングを行い、このマップマッチングの結果、つまりマッチングがとれたか否かを表すデータを未登録道路検出手段１４４および表示制御手段１４６に送る。
【００２５】
次いで、走行軌跡データの蓄積が行われる（ステップＳＴ１５）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、測位手段１４１から送られてくる現在位置データを自車の走行軌跡データとしてメモリ１４４ａに保存する。次いで、未登録道路検出開始地点設定処理が実行される（ステップＳＴ１６）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、未登録道路の検出開始地点を検出し、この検出結果を道路データ生成手段１４５に送る。この未登録道路検出開始地点設定処理の詳細は後述する。
【００２６】
次いで、未登録道路検出終了地点設定処理が実行される（ステップＳＴ１７）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、未登録道路の検出終了地点を検出し、この検出結果を道路データ生成手段１４５に送る。この未登録道路検出終了地点設定処理の詳細は後述する。次いで、未登録道路区間が確定したかどうかが調べられる（ステップＳＴ１８）。すなわち、未登録道路の検出開始地点および検出終了地点が両方とも得られたかどうかが調べられる。このステップＳＴ１８において、未登録道路区間が確定したことが判断されると、道路データ生成処理が実行される（ステップＳＴ１９）。すなわち、道路データ生成手段１４５は、未登録道路検出手段１４４から送られてきた未登録道路の検出開始地点および検出終了地点から未登録道路の道路データを生成し、地図データ記憶手段１４２に送って該地図データ記憶手段１４２に記憶させるとともに、表示制御手段１４６に送る。ステップＳＴ１８において、未登録道路区間が確定していないことが判断されると、ステップＳＴ１９の処理はスキップされる。
【００２７】
次いで、表示制御処理が実行される（ステップＳＴ２０）。すなわち、表示制御手段１４６は、未登録道路の道路データの生成に成功すれば、すなわち、道路データ生成手段１４５から道路データが送られてくれば、その旨を表すテロップを表示させるための表示データを生成して表示装置１５０に送るとともに、道路データ生成手段１４５から受け取った道路データに基づく未登録道路を表示するための表示データを生成して表示装置１５０に送る。これにより、ユーザは、表示装置１５０を見ることにより未登録道路が登録されたこと、および、登録された未登録道路を知ることができる。なお、未登録道路が登録された旨は、テロップの表示に加えて、例えば音声でユーザに知らせるように構成することもできる。以上により、定時処理は終了する。
【００２８】
次に、定時処理のステップＳＴ１６で行われる未登録道路検出開始地点設定処理の詳細を、図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。この未登録道路検出開始地点設定処理は、未登録道路検出手段１４４において行われる。
【００２９】
未登録道路検出開始地点設定処理では、まず、検出開始地点は設定済みであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２１）。このステップＳＴ２１において、検出開始地点が設定済みであることが判断されると、未登録道路検出開始地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ２１において、検出開始地点が設定済みでないことが判断されると、次いで、登録道路からの逸脱地点が保持されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２２）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、逸脱地点を示すデータがメモリ１４４ａに格納されているかどうかを調べる。このステップＳＴ２２において、登録道路からの逸脱地点が保持されていることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２５に進む。
【００３０】
一方、ステップＳＴ２２において、登録道路からの逸脱地点が保持されていないことが判断されると、次いで、登録道路から逸脱したかどうかが調べられる（ステップＳＴ２３）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、道路照合手段１４３から送られてくるマップマッチングの結果がマッチングしていないことを示しているかどうか、または、メモリ１４４ａから読み出した走行軌跡データによって示される道路が、地図データ記憶手段１４２から読み出した道路データによって示される登録道路から逸脱しているかどうかを調べる。このステップＳＴ２３において、登録道路から逸脱していないことが判断されると、未登録道路検出開始地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ２３において、登録道路から逸脱したことが判断されると、登録道路からの逸脱地点が保持される（ステップＳＴ２４）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、逸脱地点を示すデータをメモリ１４４ａに格納する。その後、シーケンスはステップＳＴ２５に進む。
【００３１】
ステップＳＴ２５においては、検出開始の指示が出されているかどうかが調べられる。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、走行前または走行中に、入力装置１３０から検出開始地点を設定する指示が送られてきているかどうかを調べる。このステップＳＴ２５において、検出開始の指示が出されていないことが判断されると、未登録道路検出開始地点設定処理は終了する。
【００３２】
一方、ステップＳＴ２５において、検出開始の指示が出されていることが判断されると、次いで、検出開始地点として指示された地点（検出開始指示地点）を既に通過しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２６）。具体的には、未登録道路検出手段１４４は、測位手段１４１から送られてくる現在位置データと入力装置１３０から入力された検出開始指示地点とを比較することにより、現在位置が検出開始地点を既に通過しているかどうかを調べる。
【００３３】
このステップＳＴ２６において、検出開始指示地点を通過していることが判断されると、メモリ１４４ａに保存されている逸脱地点が検出開始地点に設定される（ステップＳＴ２７）。その後、未登録道路検出開始地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ２６において、検出開始指示地点が逸脱地点を過ぎていないことが判断されると、逸脱地点が検出開始地点に設定されずに、未登録道路検出開始地点設定処理は終了する。
【００３４】
ここで、図４に示すように、検出開始指示地点としては、走行前または走行中に入力装置１３０を操作することにより、逸脱地点の手前の検出開始指示地点Ａが指示される場合と、逸脱地点の先の検出開始指示地点Ｂが指示される場合がある。なお、図４において、三角印は自車マークを表し、黒塗りの三角印は自車が登録道路上に存在し、白抜きの三角印は、自車が未登録道路、逸脱地点または復帰地点に存在することを表している。以下の各図においても同じである。
【００３５】
検出開始指示地点Ａが指示された場合は、指示された直後は、図５（ａ）に示すように、表示装置１５０には、「検出を開始します」というメッセージとともに自車位置および道路が表示され、その後、車両の走行にしたがって、図５（ｂ）〜図５（ｄ）に示すように、「検出中・・・」というメッセージとともに車両の位置が順次更新されならが表示される。図５（ｂ）は登録道路から逸脱する前における表示を示し、図５（ｃ）は逸脱地点における表示を示し、図５（ｄ）は登録道路を逸脱して未登録道路を走行中の表示を示す。
【００３６】
検出開始指示地点Ａが指示された場合は、図３のフローチャートに示す処理により、検出開始指示地点Ａを通過した後に登録道路からの逸脱地点が保持された時点で、その逸脱地点が検出開始地点として設定されることになる。すなわち、ユーザの操作により指定された検出開始地点が検出開始指示地点Ａのように、実際の逸脱地点へ到達する前の地点であっても、登録道路から逸脱するまで未登録道路検出の検出開始地点を設定せず、実際の逸脱地点に到達してから未登録道路の検出開始地点を設定する。
【００３７】
一方、検出開始指示地点Ｂが指示される場合は、図６（ａ）〜図６（ｃ）に示すように、表示装置１５０には、車両の走行にしたがって自車位置が順次更新されならが表示され、その後、検出開始指示地点Ｂが指示されると「検出を開始します」というメッセージとともに道路が表示される。図６（ａ）は登録道路から逸脱する前における表示を示し、図６（ｂ）は逸脱地点における表示を示し、図６（ｃ）は登録道路を逸脱して未登録道路を走行中の表示を示し、図６（ｄ）は検出開始指示地点Ｂが指示された時の表示を示す。
【００３８】
検出開始指示地点Ｂが指示された場合は、図３のフローチャートに示す処理により、検出開始指示地点Ｂを通過した時点で、メモリ１４４ａに格納されている逸脱地点が検出開始地点として設定されることになる。すなわち、ユーザ操作により指定された検出開始地点が検出開始指示地点Ｂのように、実際の逸脱地点を通過した地点であっても、登録道路から逸脱を開始した逸脱地点を保持しているので、実際の逸脱地点を未登録道路検出の検出開始地点に設定することが可能となる。
【００３９】
なお、ユーザにより走行前または走行中に入力されるのは検出開始地点としたが、検出開始道路を入力するように構成することもできる。
【００４０】
次に、定時処理のステップＳＴ１７で行われる未登録道路検出終了地点設定処理の詳細を、図７に示すフローチャートを参照しながら説明する。この未登録道路検出終了地点設定処理は、未登録道路検出手段１４４において行われる。
【００４１】
未登録道路検出終了地点設定処理では、まず、検出開始地点は設定済みであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３１）。このステップＳＴ３１において、検出開始地点が設定済みでないことが判断されると、未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ３１において、検出開始地点が設定済みであることが判断されると、次いで、登録道路への復帰地点が保持されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ３２）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、復帰地点を示すデータがメモリ１４４ａに格納されているかどうかを調べる。このステップＳＴ３２において、登録道路への復帰地点が保持されていることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３５に進む。
【００４２】
一方、ステップＳＴ３２において、登録道路への復帰地点が保持されていないことが判断されると、次いで、登録道路へ復帰したかどうかが調べられる（ステップＳＴ３３）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、道路照合手段１４３から送られてくるマップマッチングの結果がマッチングしたことを示しているかどうか、または、メモリ１４４ａから読み出した走行軌跡データによって示される道路が、地図データ記憶手段１４２から読み出した道路データによって示される登録道路に復帰したかどうかを調べる。このステップＳＴ３３において、登録道路へ復帰していないことが判断されると、未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ３３において、登録道路へ復帰したことが判断されると、登録道路への復帰地点が保持される（ステップＳＴ３４）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、復帰地点を示すデータをメモリ１４４ａに格納する。その後、シーケンスはステップＳＴ３５に進む。
【００４３】
ステップＳＴ３５においては、検出終了の指示が出されているかどうかが調べられる。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、走行前または走行中に、入力装置１３０から検出終了地点を設定する指示が送られてきているかどうかを調べる。このステップＳＴ３５において、検出終了の指示が出されていることが判断されると、次いで、検出終了地点として指示された地点（検出終了指示地点）を既に通過しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ３６）。具体的には、未登録道路検出手段１４４は、測位手段１４１から送られてくる現在位置データと入力装置１３０から入力された検出終了指示地点とを比較することにより、現在位置が検出終了指示地点を既に通過しているかどうかを調べる。
【００４４】
このステップＳＴ３６において、検出終了指示地点を既に通過していることが判断されると、メモリ１４４ａに保存されている復帰地点が検出終了地点に設定される（ステップＳＴ３７）。その後、未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ３６において、検出終了指示地点を通過していないことが判断されると、復帰地点が検出終了地点に設定されずに、未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。
【００４５】
上記ステップＳＴ３５において、検出終了地点の指示が出されていないことが判断されると、次いで、再び登録道路から逸脱したかどうかが調べられる（ステップＳＴ３８）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、測位手段１４１から送られてくる現在位置データと地図データ記憶手段１４２から読み出した道路データとを比較することにより、自車の現在位置が再び登録道路から逸脱したかどうかを調べる。
【００４６】
このステップＳＴ３８において、再び登録道路から逸脱していないことが判断されると、未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ３８において、再び登録道路から逸脱したことが判断されると、メモリ１４４ａに保持されている復帰地点が破棄される（ステップＳＴ３９）。その後、未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。
【００４７】
ここで、図４に示すように、検出終了指示地点としては、走行前または走行中に入力装置１３０を操作することにより、復帰地点の手前の検出終了指示地点Ｃが指示される場合と、復帰地点の先の検出終了指示地点Ｄが指示される場合がある。
【００４８】
検出終了指示地点Ｃが指示された場合は、指示された直後は、図８（ａ）に示すように、表示装置１５０には、「検出を終了します」というメッセージとともに自車マークが表示され、その後、車両の走行にしたがって、図８（ｂ）および図８（ｃ）に示すように、「終了中・・・」というメッセージとともに自車位置が順次更新されならが表示される。図８（ｂ）は登録道路への復帰地点における表示を示し、図８（ｃ）は復帰地点を通過して登録道路を走行中の表示を示す。そして、未登録道路の登録が完了すると、図８（ｄ）に示すように「登録しました」というメッセージが表示される。
【００４９】
検出終了指示地点Ｃが指示された場合は、図７のフローチャートに示す処理により、検出終了指示地点Ｃを通過した後に登録道路への復帰地点が保持された時点で、その復帰地点が検出終了地点として設定されることになる。すなわち、ユーザ操作により指定された検出終了地点が検出終了指示地点Ｃのように、実際の復帰地点へ到達する前の地点であっても、登録道路へ復帰するまで未登録道路検出の検出終了地点を設定せず、実際の復帰地点に到達してから未登録道路の検出終了地点を設定する。
【００５０】
一方、検出終了指示地点Ｄが指示される場合は、図９（ａ）〜図９（ｃ）に示すように、表示装置１５０には、車両の走行にしたがって自車位置が順次更新されならが表示され、その後、検出終了指示地点Ｄが指示されると「検出を終了します」というメッセージとともに道路が表示される。図９（ａ）は登録道路に復帰する前における表示を示し、図９（ｂ）は復帰地点における表示を示し、図９（ｃ）は登録道路に復帰して登録道路を走行中の表示を示し、図９（ｄ）は検出終了指示地点Ｄが指示された時の表示を示す。検出終了指示地点Ｄが指示された場合は、「検出を終了します」というメッセージが表示装置１５０に表示される。
【００５１】
検出終了指示地点Ｄが指示された場合は、図７のフローチャートに示す処理により、検出終了指示地点Ｄを通過した時点で、メモリ１４４ａに格納されている復帰地点が検出終了地点として設定されることになる。すなわち、ユーザ操作により指定された検出終了地点が検出終了指示地点Ｄのように、実際の復帰地点を通過した地点であっても、登録道路に復帰した地点を保持しているので、実際の復帰地点を未登録道路検出の検出終了地点に設定することが可能となる。
【００５２】
なお、ユーザにより走行前または走行中に入力されるのは検出終了地点としたが、検出終了道路を入力するように構成することもできる。
【００５３】
また、道路照合手段１４３は、登録道路からの逸脱地点および登録道路への復帰地点を検出する場合は、マップマッチングによる補正を弱めてマップマッチングを行うように構成できる。すなわち、ナビゲーション装置においては、一般に、測位手段１４１で測定された自車の現在位置と、地図データ記憶手段１４２から読み出された道路データによって示される登録道路とを照合するマップマッチング処理が行われて自車位置が補正され、この補正された自車位置が表示装置１５０に表示される。これにより、自車位置と登録道路との位置にずれがあっても、自車位置がその登録道路上に表示されるように修正される。
【００５４】
このようなマップマッチング処理によって自車位置が補正されることにより、未登録道路を走行している場合であっても、近傍の登録道路を走行しているとみなされる場合がある。このため、マップマッチング処理で補正された登録道路からの逸脱地点および登録道路への復帰地点を、未登録道路の検出開始地点と検出終了地点の判定に用いた場合、図１０（ａ）に示すように、逸脱地点および復帰地点の近傍で並走する登録道路にマッチングする場合が発生し、逸脱地点および復帰地点を誤って検出する場合がある。また、測位手段１４１から得られる現在位置データには、ＧＰＳに起因する誤差などが含まれる。したがって、マップマッチング処理を行うことなく、測位手段１４１から得られた自車位置データのみを用いて登録道路からの逸脱地点および登録道路への復帰地点を検出することは困難である。
【００５５】
そこで、登録道路からの逸脱地点および登録道路への復帰地点を検出する場合は、道路照合手段１４３は、自車位置を表示するための一般的なマップマッチング処理を行わずに、それよりも補正を弱めたマップマッチング処理を行い、このマップマッチング処理によって得られた自車位置から、登録道路からの逸脱地点および登録道路への復帰地点を検出するように構成することができる。ここで、補正を弱めたマップマッチング処理は、例えばマッチングしたと判断する未登録道路から登録道路までの距離を、一般的なマップマッチング処理の場合の距離よりも小さくすることによって実現することができる。
【００５６】
これにより、図１０（ｂ）に示すように、未登録道路を走行しても、逸脱地点および復帰地点の近傍で並走する登録道路にマッチングし難くなるので、逸脱地点および復帰地点を正確に検出することができる。その結果、登録道路から未登録道路への逸脱地点および未登録道路から登録道路への復帰地点の位置検出精度を向上させることができる。また、未登録道路に並走する登録道路への誤マッチングを防止することができる。
【００５７】
なお、道路照合手段１４３は、登録道路からの逸脱地点および登録道路への復帰地点を検出するための補正を弱めたマップマッチング処理に並行して、表示装置１５０に表示するために、一般的なマップマッチング処理を行うように構成できる。この一般的なマップマッチング処理の結果は、表示制御手段１４６に送られ、表示装置１５０に自車の現在位置を表示するために使用される。
【００５８】
また、未登録道路検出手段１４４は、未登録道路の検出開始地点と検出終了地点との間に登録道路が存在する場合は、入力装置１３０から入力された指示に応じて、検出開始地点から登録道路の始点までの区間、および、登録道路の終点から検出終了地点までの区間を未登録道路として検出するか、登録道路を含む検出開始地点から検出終了地点までの区間を未登録道路として検出するように構成できる。
【００５９】
また、未登録道路検出手段１４４は、入力装置１３０から検出開始指示地点が入力された後に、該入力装置１３０から入力されたキャンセルの指示に応じて、未登録道路の検出をキャンセルするように構成できる。
【００６０】
さらに、入力装置１３０からは、未登録道路の検出開始地点に接続される登録道路および未登録道路の検出終了地点に接続される登録道路の少なくとも１つが走行前に入力されるように構成できる。
【００６１】
なお、未登録道路の検出開始地点が設定された後、図４に示すように、未登録道路と並走する道路へ誤マッチングし、ユーザが意図していない登録道路へ誤接続される恐れがある。しかしながら、上述した地図情報処理装置によれば、入力装置１３０によって検出終了指示地点が入力されていない場合は、並走道路へ誤マッチングし、復帰地点を保持したとしても再び逸脱を検出すれば、保持されている復帰地点は破棄され、入力装置１３０によって入力された検出終了指示地点まで未登録道路の検出終了地点の設定は行われないので、ユーザが意図しない未登録道路が検出されることはない。
【００６２】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置は、登録道路からの逸脱が所定距離または所定時間以上検出されない場合に、未登録道路の検出開始地点の検出を終了するようにしたものである。
【００６３】
この実施の形態２に係る地図情報処理装置の構成は、実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。
【００６４】
次に、この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置の動作を説明する。実施の形態２に係る地図情報処理装置の定常時に行われる定時処理は、基本的には図２のフローチャートに示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の定時処理と同じであり、ステップＳＴ１６で行われる未登録道路検出開始地点設定処理の内容が異なる。以下では、実施の形態１と異なる部分を中心に説明する。
【００６５】
図１１は、定時処理のステップＳＴ１６で行われる未登録道路検出開始地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。この未登録道路検出開始地点設定処理では、図３に示した実施の形態１に係る未登録道路検出開始地点設定処理に、ステップＳＴ４１およびＳＴ４２が追加されて構成されている。なお、図３のフローチャートに示した処理と同じステップには、図３で使用した符号と同じ符号を付して説明を省略する。
【００６６】
すなわち、ステップＳＴ２３において、登録道路から逸脱していないことが判断されると、所定距離または所定時間以上マッチングしたかどうかが調べられる（ステップＳＴ４１）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、道路照合手段１４３から送られてくるマップマッチングの結果が所定距離または所定時間以上マッチングしていることを示しているかどうか、または、メモリ１４４ａから読み出した走行軌跡データによって示される道路が、地図データ記憶手段１４２から読み出した道路データによって示される登録道路から所定距離または所定時間以上逸脱しない状態が続いているかどうかを調べる。
【００６７】
このステップＳＴ４１において、所定距離または所定時間以上マッチングしていないことが判断されると、未登録道路検出開始地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ４１において、所定距離または所定時間以上マッチングしていることが判断されると、未登録道路検出手段１４４は、未登録道路へ進入しなかったものと認識し、未登録道路の検出失敗が通知される（ステップＳＴ４２）。すなわち、表示制御手段１４６は、未登録道路検出手段１４４からの指示に応じて、未登録道路の検出失敗を表すメッセージを作成し、表示データとして表示装置１５０に送る。その後、未登録道路検出開始地点設定処理は終了し、未登録道路の検出は自動終了する。
【００６８】
以上の処理により、図１２に示すように、走行前または走行中に入力装置１３０を操作することにより、検出開始指示地点が指示された後に、所定距離または所定時間以上マッチングが継続した場合は、未登録道路の検出は自動終了する。
【００６９】
検出開始指示地点が指示された場合は、指示された直後は、図１３（ａ）に示すように、表示装置１５０には、「検出を開始します」というメッセージとともに自車マークおよび道路が表示され、その後、車両の走行にしたがって、図１３（ｂ）および図１３（ｃ）に示すように、「検出中・・・」というメッセージとともに自車位置が順次更新されならが表示される。そして、所定距離または所定時間以上逸脱しない状態が続くと、図１３（ｄ）に示すように、「失敗しました」というメッセージを表示して未登録道路の検出処理は終了する。
【００７０】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置は、登録道路へ復帰した後に所定距離または所定時間以上が経過した場合に、ユーザによる検出終了の指示がなされてなくても未登録道路の検出終了地点の検出を終了するようにしたものである。
【００７１】
この実施の形態３に係る地図情報処理装置の構成は、実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。
【００７２】
次に、この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置の動作を説明する。実施の形態３に係る地図情報処理装置の定常時に行われる定時処理は、基本的には図２のフローチャートに示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の定時処理と同じであり、ステップＳＴ１７で行われる未登録道路検出終了地点設定処理の内容が異なる。以下では、実施の形態１と異なる部分を中心に説明する。
【００７３】
図１４は、定時処理のステップＳＴ１７で行われる未登録道路検出終了地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。この未登録道路検出終了地点設定処理では、図７に示した実施の形態１に係る未登録道路検出終了地点設定処理に、ステップＳＴ５１およびＳＴ５２が追加されて構成されている。なお、図７のフローチャートに示した処理と同じステップには、図７で使用した符号と同じ符号を付して説明を省略する。
【００７４】
すなわち、ステップＳＴ３８において、再び登録道路から逸脱していないことが判断されると、所定距離または所定時間以上マッチングしたかどうかが調べられる（ステップＳＴ５１）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、道路照合手段１４３から送られてくるマップマッチングの結果が所定距離または所定時間以上マッチングしていることを示しているかどうか、または、メモリ１４４ａから読み出した走行軌跡データによって示される道路が、地図データ記憶手段１４２から読み出した道路データによって示される登録道路から所定距離または所定時間以上逸脱しない状態が続いているかどうかを調べる。
【００７５】
このステップＳＴ５１において、所定距離または所定時間以上マッチングしていないことが判断されると、未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ５１において、所定距離または所定時間以上マッチングしていることが判断されると、未登録道路検出手段１４４は、登録道路を逸脱しなかったものと認識し、メモリ１４４ａに保存されている復帰地点が検出終了地点に設定される（ステップＳＴ５２）。その後、未登録道路検出終了地点設定処理は終了し、未登録道路の検出は自動終了する。
【００７６】
以上の処理により、図１５に示すように、復帰地点から登録道路に復帰後に、入力装置１３０を操作して検出終了指示地点が所定距離または所定時間以上指示されない場合は、未登録道路の検出は自動終了する。
【００７７】
検出終了指示地点が指示されない場合は、図１６（ａ）に示すように、表示装置１５０には、「検出中・・・」というメッセージとともに自車マークおよび道路が表示され、その後、車両の走行にしたがって、図１６（ｂ）および図１６（ｃ）に示すように、「検出中・・・」というメッセージとともに自車位置が順次更新されならが表示される。そして、所定距離または所定時間以上逸脱しない状態が続くと、図１６（ｄ）に示すように、「自動終了しました」というメッセージを表示して未登録道路の検出処理は終了する。
【００７８】
実施の形態４．
この発明の実施の形態４に係る地図情報処理装置は、未登録道路の検出開始地点の検出を開始した後、登録道路へ復帰せず駐車状態へ遷移した場合に、未登録道路の検出終了地点の検出を終了するようにしたものである。
【００７９】
この実施の形態４に係る地図情報処理装置の構成は、測位手段１４１の機能を除き、実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。すなわち、測位手段１４１は、上述したように、自車の現在位置を算出する他に、車速センサ１２０から自律航法データとして送られてくる車速情報に含まれる走行速度およびブレーキ状態に基づき車両状態を検出する。具体的には、測位手段１４１は、車速センサ１２０から送られてくる走行速度がゼロでない場合は、車両状態は「走行中」、走行速度がゼロであって、且つブレーキ状態によってブレーキのオフが示されている場合は、車両状態は「停車中」、走行速度がゼロであって、且つブレーキ状態によってブレーキのオンが示されている場合は、車両状態は「駐車中」であるとそれぞれ判断する。この測位手段１４１で判断された車両状態を表すデータは、道路照合手段１４３および未登録道路検出手段１４４に送られる。この場合の測位手段１４１は、この発明の車両状態取得部に対応する。
【００８０】
次に、この発明の実施の形態４に係る地図情報処理装置の動作の説明をする。実施の形態４に係る地図情報処理装置の定常時に行われる定時処理は、基本的には図２のフローチャートに示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の定時処理と同じであり、ステップＳＴ１７で行われる未登録道路検出終了地点設定処理の内容が異なる。以下では、実施の形態１と異なる部分を中心に説明する。
【００８１】
図１７は、定時処理のステップＳＴ１７で行われる未登録道路検出終了地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。この未登録道路検出終了地点設定処理では、図７に示した実施の形態１に係る未登録道路検出終了地点設定処理に、ステップＳＴ６１、ステップＳＴ６２およびステップＳＴ６３が追加されて構成されている。なお、図７のフローチャートに示した処理と同じステップには、図７で使用した符号と同じ符号を付して説明を省略する。
【００８２】
すなわち、ステップＳＴ３３において、登録道路へ復帰していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ６１に進む。ステップＳＴ６１においては、検出終了の指示が出されているかどうかが調べられる。すわなち、未登録道路検出手段１４４は、走行前または走行中に、入力装置１３０から検出終了地点を設定する指示が送られてきているかどうかを調べる。このステップＳＴ６１において、検出終了の指示が出されていることが判断されると、次いで、駐車状態であるかどいうかが調べられる（ステップＳＴ６２）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、測位手段１４１から車両状態を表すデータを取得し、車両状態が駐車中であるかどうかを調べる。なお、ステップＳＴ６１において、検出終了の指示が出されていないことが判断されると、検出終了地点を設定せずに、未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。
【００８３】
上記ステップＳＴ６２において、車両状態が駐車中であることが判断されると、現在位置が検出終了地点に設定される（ステップＳＴ６３）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、測位手段１４１から取得した現在位置を未登録道路検出の検出終了地点に設定する。その後、未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。なお、ステップＳＴ６２において、車両状態が駐車中でないことが判断されると、検出終了地点を設定せずに未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。
【００８４】
以上説明したように、実施の形態４に係る地図情報処理装置によれば、例えば自宅の駐車場などといった行き止まりの未登録道路を検出することが可能になる。
【００８５】
なお、上述した実施の形態４に係る地図情報処理装置では、図７に示した実施の形態１に係る未登録道路検出終了地点設定処理に、ステップＳＴ６１、ステップＳＴ６２およびステップＳＴ６３を追加して未登録道路検出終了地点設定処理を行うように構成したが、図１４に示した実施の形態３に係る未登録道路検出終了地点設定処理に、図１７のステップＳＴ６１、ステップＳＴ６２およびステップＳＴ６３に相当する処理を追加して未登録道路検出終了地点設定処理を行うように構成することもできる。
【００８６】
実施の形態５．
この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置は、実施の形態１に係る地図情報処理装置において、未登録道路の検出開始地点を強制的に指示できるようにしたものである。
【００８７】
この実施の形態５に係る地図情報処理装置の構成は、実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。この実施の形態５に係る地図情報処理装置においては、入力装置１３０は、検出開始地点を強制的に指示するためにも使用される。
【００８８】
次に、この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置の動作を説明する。実施の形態５に係る地図情報処理装置の定常時に行われる定時処理は、基本的には図２のフローチャートに示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の定時処理と同じであり、ステップＳＴ１６で行われる未登録道路検出開始地点設定処理の内容が異なる。以下では、実施の形態１と異なる部分を中心に説明する。
【００８９】
図１８は、定時処理のステップＳＴ１６で行われる未登録道路検出開始地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。この未登録道路検出開始地点設定処理では、図３に示した実施の形態１に係る未登録道路検出開始地点設定処理に、ステップＳＴ７１およびＳＴ７２が追加されて構成されている。なお、図３のフローチャートに示した処理と同じ処理を行うステップには、図３で使用した符号と同じ符号を付して説明を省略する。
【００９０】
未登録道路検出開始地点設定処理では、まず、検出開始地点が強制的に指示されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ７１）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、入力装置１３０から、検出開始地点が強制的に指示されているかどうかを調べる。このステップＳＴ７１において、検出開始地点が強制的に指示されていることが判断されると、現在位置が検出開始地点に設定される（ステップＳＴ７２）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、測位手段１４１から現在位置データを取得し、この現在位置データによって示される地点を検出開始地点とする。その後、未登録道路検出開始地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ７１において、検出開始地点が強制的に指示されていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２１に進み、以下、実施の形態１に係る地図情報処理装置と同様の処理が実行される。
【００９１】
以上説明したように、実施の形態５に係る地図情報処理装置によれば、例えば自宅の駐車場などといった行き止まり地点から未登録道路の検出を開始することが可能になる。なお、図１１に示した実施の形態２の処理に、ステップＳＴ７１，ステップＳＴ７２を追加して未登録道路検出開始地点設定処理を行うように構成することもできる。
【００９２】
実施の形態６．
この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置は、実施の形態１に係る地図情報処理装置において、未登録道路の検出終了地点を強制的に指示できるようにしたものである。
【００９３】
この実施の形態６に係る地図情報処理装置の構成は、実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。この実施の形態６に係る地図情報処理装置においては、入力装置１３０は、検出終了地点を強制的に指示するためにも使用される。
【００９４】
次に、この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置の動作を説明する。実施の形態６に係る地図情報処理装置の定常時に行われる定時処理は、基本的には図２のフローチャートに示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の定時処理と同じであり、ステップＳＴ１７で行われる未登録道路検出終了地点設定処理の内容が異なる。以下では、実施の形態１と異なる部分を中心に説明する。
【００９５】
図１９は、定時処理のステップＳＴ１７で行われる未登録道路検出終了地点設定処理の詳細を示すフローチャートである。この未登録道路検出開始地点設定処理では、図７に示した実施の形態１に係る未登録道路検出終了地点設定処理に、ステップＳＴ８１およびＳＴ８２が追加されて構成されている。なお、図７のフローチャートに示した処理と同じ処理を行うステップには、図７で使用した符号と同じ符号を付して説明を省略する。
【００９６】
未登録道路検出終了地点設定処理では、まず、検出開始地点は設定済みであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３１）。このステップＳＴ３１において、検出開始地点が設定済みでないことが判断されると、未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ３１において、検出開始地点が設定済みであることが判断されると、次いで、検出終了地点が強制的に指示されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ８１）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、入力装置１３０から、検出終了地点が強制的に指示されているかどうかを調べる。
【００９７】
このステップＳＴ８１において、検出終了地点が強制的に指示されていることが判断されると、現在位置が検出終了地点に設定される（ステップＳＴ８２）。すなわち、未登録道路検出手段１４４は、測位手段１４１から現在位置データを取得し、この現在位置データによって示される地点を検出終了地点とする。その後、未登録道路検出終了地点設定処理は終了する。一方、ステップＳＴ８１において、検出終了地点が強制的に指示されていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３２に進み、以下、実施の形態１に係る地図情報処理装置と同様の処理が実行される。
【００９８】
以上説明したように、実施の形態６に係る地図情報処理装置によれば、例えば自宅の駐車場などといった行き止まり地点で未登録道路の検出を終了することが可能になる。なお、図１４に示した実施の形態３、図１７に示した実施の形態４の処理に、ステップＳＴ８１，ステップＳＴ８２を追加して未登録道路終了地点設定処理を行うように構成することもできる。
【００９９】
以上のように、この発明に係る地図情報処理装置は、入力装置から未登録道路の検出開始指示地点および検出終了指示地点が入力されている場合に、道路照合手段によるマップマッチングまたはメモリから読み出した走行軌跡データと地図データ記憶手段から読み出した道路データとの比較結果に基づき得られた未登録道路の検出開始地点と検出終了地点との間を未登録道路として検出するように構成したので、誤マッチングを避けることができ、未登録道路の正確なデータが得られる。したがって、車両搭載のナビゲーション装置に内蔵される地図情報処理装置などに用いるのに適している。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を測位する測位手段と、
前記測位手段による測位によって順次に得られる現在位置を走行軌跡データとして格納するメモリと、
登録道路の道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記地図データ記憶手段から読み出した道路データによって示される登録道路と前記測位手段によって測位された現在位置とを照合してマップマッチングを行う道路照合手段と、
未登録道路の検出を開始すべき地点である検出開始指示地点および検出を終了すべき地点である検出終了指示地点を入力する入力装置と、
前記入力装置から未登録道路の検出開始指示地点および検出終了指示地点が入力されており、且つ、前記道路照合手段によるマップマッチングまたは前記メモリから読み出した走行軌跡データと前記地図データ記憶手段から読み出した道路データとの比較結果に基づき得られた未登録道路の検出開始地点と検出終了地点との間を未登録道路として検出する未登録道路検出手段と、
前記未登録道路検出手段で検出された未登録道路に対応する道路データを生成し、前記地図データ記憶手段に格納する道路データ生成手段
とを備えた地図情報処理装置。
【請求項２】
未登録道路検出手段は、入力装置から入力された検出開始指示地点が未登録道路の検出開始地点に到達する前の地点である場合に、道路照合手段によってマップマッチングがとれなくなったことが判断された登録道路からの逸脱地点を検出開始地点とする
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項３】
未登録道路検出手段は、入力装置から入力された検出開始指示地点が未登録道路の検出開始地点に到達した後の地点である場合に、メモリから読み出した走行軌跡データと地図データ記憶手段から読み出した道路データとの一致がとれなくなった登録道路からの逸脱地点を検出開始地点とする
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項４】
未登録道路検出手段は、入力装置から入力された検出終了指示地点が未登録道路の検出終了地点に到達する前の地点である場合に、道路照合手段によってマップマッチングがとれるようになったことが判断された登録道路への復帰地点を検出終了地点とする
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項５】
未登録道路検出手段は、入力装置から入力された検出終了指示地点が未登録道路の検出終了地点に到達した後の地点である場合に、メモリから読み出した走行軌跡データと地図データ記憶手段から読み出した道路データとの一致がとれるようになった登録道路への復帰地点を検出終了地点とする
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項６】
未登録道路検出手段は、入力装置から検出開始指示地点が入力されている場合に、道路照合手段によってマップマッチングがとれて登録道路から逸脱しない状態が所定距離または所定時間以上継続した場合に、未登録道路の検出を終了する
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項７】
未登録道路検出手段は、入力装置から検出終了指示地点が入力されておらず、且つ、道路照合手段によってマップマッチングが所定距離または所定時間以上とれた場合に、前記道路照合手段によってマップマッチングがとれるようになったことが判断された登録道路への復帰地点を検出終了地点とする
ことを特徴とする請求項５記載の地図情報処理装置。
【請求項８】
車両が走行中、停車中または駐車中であるかを表す車両状態を取得する車両状態取得部を備え、
入力装置から検出終了指示地点が入力されており、且つ、前記車両状態取得部により取得された車両状態が駐車中であることを示している場合は、測位手段によって測位された現在位置を検出終了地点とする
ことを特徴とする請求項４または請求項５記載の地図情報処理装置。
【請求項９】
道路照合手段は、登録道路からの逸脱地点および登録道路への復帰地点を検出する場合は、マップマッチングの成否を判定するための補正を弱めてマップマッチングを行う
ことを特徴とする請求項１から請求項８のうちのいずれか１項記載の地図情報処理装置。
【請求項１０】
現在位置を表示する表示手段を備え、
道路照合手段は、補正を弱めたマップマッチングに並行して、補正を弱めない一般的なマップマッチングを行い、
前記表示手段は、前記道路照合手段による一般的なマップマッチングの結果に応じて現在位置を表示する
ことを特徴とする請求項９記載の地図情報処理装置。
【請求項１１】
未登録道路検出手段は、未登録道路の検出開始地点と検出終了地点との間に登録道路が存在する場合は、入力装置から入力された指示に応じて、検出開始地点から前記登録道路の始点までの区間、および、前記登録道路の終点から検出終了地点までの区間を未登録道路として検出するか、前記登録道路を含む検出開始地点から検出終了地点までの区間を未登録道路として検出する
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項１２】
未登録道路検出手段は、入力装置から検出開始指示地点が入力された後に、該入力装置から入力されたキャンセルの指示に応じて、未登録道路の検出をキャンセルする
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項１３】
入力装置からは、未登録道路の検出開始地点に接続される登録道路および未登録道路の検出終了地点に接続される登録道路の少なくとも１つが走行前に入力される
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項１４】
未登録道路検出手段は、入力装置から検出開始指示地点が強制的に指示された場合に、測位手段により測位された現在位置を検出開始地点とする
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項１５】
未登録道路検出手段は、入力装置から検出終了指示地点が強制的に指示された場合に、測位手段により測位された現在位置を検出終了地点とする
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項１】
現在位置を測位する測位手段と、
前記測位手段による測位によって順次に得られる現在位置を走行軌跡データとして格納するメモリと、
登録道路の道路データを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記地図データ記憶手段から読み出した道路データによって示される登録道路と前記測位手段によって測位された現在位置とを照合してマップマッチングを行う道路照合手段と、
未登録道路の検出を開始すべき地点である検出開始指示地点および検出を終了すべき地点である検出終了指示地点を入力する入力装置と、
前記入力装置から未登録道路の検出開始指示地点および検出終了指示地点が入力されており、且つ、前記道路照合手段によるマップマッチングまたは前記メモリから読み出した走行軌跡データと前記地図データ記憶手段から読み出した道路データとの比較結果に基づき得られた未登録道路の検出開始地点と検出終了地点との間を未登録道路として検出する未登録道路検出手段と、
前記未登録道路検出手段で検出された未登録道路に対応する道路データを生成し、前記地図データ記憶手段に格納する道路データ生成手段
とを備えた地図情報処理装置。
【請求項２】
未登録道路検出手段は、入力装置から入力された検出開始指示地点が未登録道路の検出開始地点に到達する前の地点である場合に、道路照合手段によってマップマッチングがとれなくなったことが判断された登録道路からの逸脱地点を検出開始地点とする
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項３】
未登録道路検出手段は、入力装置から入力された検出開始指示地点が未登録道路の検出開始地点に到達した後の地点である場合に、メモリから読み出した走行軌跡データと地図データ記憶手段から読み出した道路データとの一致がとれなくなった登録道路からの逸脱地点を検出開始地点とする
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項４】
未登録道路検出手段は、入力装置から入力された検出終了指示地点が未登録道路の検出終了地点に到達する前の地点である場合に、道路照合手段によってマップマッチングがとれるようになったことが判断された登録道路への復帰地点を検出終了地点とする
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項５】
未登録道路検出手段は、入力装置から入力された検出終了指示地点が未登録道路の検出終了地点に到達した後の地点である場合に、メモリから読み出した走行軌跡データと地図データ記憶手段から読み出した道路データとの一致がとれるようになった登録道路への復帰地点を検出終了地点とする
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項６】
未登録道路検出手段は、入力装置から検出開始指示地点が入力されている場合に、道路照合手段によってマップマッチングがとれて登録道路から逸脱しない状態が所定距離または所定時間以上継続した場合に、未登録道路の検出を終了する
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項７】
未登録道路検出手段は、入力装置から検出終了指示地点が入力されておらず、且つ、道路照合手段によってマップマッチングが所定距離または所定時間以上とれた場合に、前記道路照合手段によってマップマッチングがとれるようになったことが判断された登録道路への復帰地点を検出終了地点とする
ことを特徴とする請求項５記載の地図情報処理装置。
【請求項８】
車両が走行中、停車中または駐車中であるかを表す車両状態を取得する車両状態取得部を備え、
入力装置から検出終了指示地点が入力されており、且つ、前記車両状態取得部により取得された車両状態が駐車中であることを示している場合は、測位手段によって測位された現在位置を検出終了地点とする
ことを特徴とする請求項４または請求項５記載の地図情報処理装置。
【請求項９】
道路照合手段は、登録道路からの逸脱地点および登録道路への復帰地点を検出する場合は、マップマッチングの成否を判定するための補正を弱めてマップマッチングを行う
ことを特徴とする請求項１から請求項８のうちのいずれか１項記載の地図情報処理装置。
【請求項１０】
現在位置を表示する表示手段を備え、
道路照合手段は、補正を弱めたマップマッチングに並行して、補正を弱めない一般的なマップマッチングを行い、
前記表示手段は、前記道路照合手段による一般的なマップマッチングの結果に応じて現在位置を表示する
ことを特徴とする請求項９記載の地図情報処理装置。
【請求項１１】
未登録道路検出手段は、未登録道路の検出開始地点と検出終了地点との間に登録道路が存在する場合は、入力装置から入力された指示に応じて、検出開始地点から前記登録道路の始点までの区間、および、前記登録道路の終点から検出終了地点までの区間を未登録道路として検出するか、前記登録道路を含む検出開始地点から検出終了地点までの区間を未登録道路として検出する
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項１２】
未登録道路検出手段は、入力装置から検出開始指示地点が入力された後に、該入力装置から入力されたキャンセルの指示に応じて、未登録道路の検出をキャンセルする
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項１３】
入力装置からは、未登録道路の検出開始地点に接続される登録道路および未登録道路の検出終了地点に接続される登録道路の少なくとも１つが走行前に入力される
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項１４】
未登録道路検出手段は、入力装置から検出開始指示地点が強制的に指示された場合に、測位手段により測位された現在位置を検出開始地点とする
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項１５】
未登録道路検出手段は、入力装置から検出終了指示地点が強制的に指示された場合に、測位手段により測位された現在位置を検出終了地点とする
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２０１１−２４６６（Ｐ２０１１−２４６６Ａ）
【公開日】平成２３年１月６日（２０１１．１．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２１０６３９（Ｐ２０１０−２１０６３９）
【出願日】平成２２年９月２１日（２０１０．９．２１）
【分割の表示】特願２００８−５３８５８３（Ｐ２００８−５３８５８３）の分割
【原出願日】平成１９年６月２７日（２００７．６．２７）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１月６日（２０１１．１．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月２１日（２０１０．９．２１）
【分割の表示】特願２００８−５３８５８３（Ｐ２００８−５３８５８３）の分割
【原出願日】平成１９年６月２７日（２００７．６．２７）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
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