地図表示装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体
【課題】分岐地点通過後に車両が走行した道路を適切に特定可能な地図表示装置を提供する。
【解決手段】地図表示装置は、車両などの移動体に設置され、記憶部と、傾斜角度計測手段と、走行道路特定手段と、判定手段と、傾斜角度記憶手段と、を備える。記憶部は、地図情報を記憶する。傾斜角度計測手段は、移動体が走行した道路の傾斜角度を計測する。走行道路特定手段は、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも１の道路の傾斜角度が記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う。判定手段は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りであるか否か判定する。傾斜角度記憶手段は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りであると判断した場合、計測傾斜角度を記憶部に記憶させる。
【解決手段】地図表示装置は、車両などの移動体に設置され、記憶部と、傾斜角度計測手段と、走行道路特定手段と、判定手段と、傾斜角度記憶手段と、を備える。記憶部は、地図情報を記憶する。傾斜角度計測手段は、移動体が走行した道路の傾斜角度を計測する。走行道路特定手段は、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも１の道路の傾斜角度が記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う。判定手段は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りであるか否か判定する。傾斜角度記憶手段は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りであると判断した場合、計測傾斜角度を記憶部に記憶させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置などの地図表示装置の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、道路の分岐地点の通過後、いずれの道路に車両が走行しているかＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）以外の情報により特定する技術が存在する。例えば、特許文献１には、道路データの分岐点に傾斜角度の情報を格納しておき、実際に車両が当該分岐点を通過した場合に、加速度センサの出力に基づき算出した傾斜角度と、道路データの傾斜角度とに基づき車両の走行道路を特定し、当該走行道路に自車の表示位置を移動させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２５３３７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、全国の道路データに傾斜角度の情報を組み込むためには、実際に道路を走行して調査する必要があり、コストがかかる。また、車両ごとに、ナビゲーション装置と車両との取り付け角度等が異なり、傾斜角度を算出する際の固有の外乱が存在する。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、分岐地点通過後に車両が走行した道路を適切に特定可能な地図表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、移動体に搭載された地図表示装置であって、地図情報を記憶する記憶部と、前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測手段と、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも１の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定手段と、前記走行道路特定手段による前記特定が誤りか否か判定する判定手段と、前記判定手段により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項１０に記載の発明は、地図情報を記憶する記憶部を備える地図表示装置によって実行される制御方法であって、前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測工程と、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも１の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測工程により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定工程と、前記走行道路特定工程による前記特定が誤りか否か判定する判定工程と、前記判定工程により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶工程と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項１１に記載の発明は、地図情報を記憶する記憶部を備える地図表示装置に搭載され実行されるプログラムであって、前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測手段と、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも１の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定手段と、前記走行道路特定手段による前記特定が誤りか否か判定する判定手段と、前記判定手段により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶手段、として前記地図表示装置を機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例に係るナビゲーション装置の概略構成の一例である。
【図２】分岐地点を含む道路形状の一例である。
【図３】分岐地点からの走行距離に対応する傾斜角度の変化の一例である。
【図４】計測傾斜角度の挙動を示すグラフの一例である。
【図５】実施例に係る処理手順を示すフローチャートの一例である。
【図６】傾斜角度判定の処理手順を示すフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の１つの観点では、移動体に搭載された地図表示装置であって、地図情報を記憶する記憶部と、前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測手段と、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも１の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定手段と、前記走行道路特定手段による前記特定が誤りか否か判定する判定手段と、前記判定手段により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶手段と、を備える。
【００１１】
上記の地図表示装置は、車両などの移動体に設置され、記憶部と、傾斜角度計測手段と、走行道路特定手段と、判定手段と、傾斜角度記憶手段と、を備える。記憶部は、地図情報を記憶する。傾斜角度計測手段は、移動体が走行した道路の傾斜角度を計測する。走行道路特定手段は、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも１の道路の傾斜角度が記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う。判定手段は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りであるか否か判定する。傾斜角度記憶手段は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りであると判断した場合、計測傾斜角度を記憶部に記憶させる。このように、地図表示装置は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りと判断した場合に、計測した傾斜角度を保存することで、傾斜角度に基づき走行道路を特定する精度を向上させることができる。
【００１２】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記傾斜角度記憶手段は、前記分岐後道路のうち、いずれの傾斜角度も前記記憶部に記憶されていない場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる。これにより、地図表示装置は、次回走行時に、記憶した計測傾斜角度に基づき、分岐後道路から走行道路を特定することができる。
【００１３】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記傾斜角度記憶手段は、前記走行道路特定手段による前記走行道路の特定ができなかった場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる。即ち、この場合、地図表示装置は、分岐後道路に対応する傾斜角度の情報が不足している、または、予め記憶していた傾斜角度の精度を上げる必要があると判断し、計測傾斜角度を記憶する。このようにすることで、地図表示装置は、傾斜角度に基づき走行道路を特定する精度を向上させることができる。
【００１４】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記判定手段は、前記地図情報に基づき特定される前記分岐後道路の位置と、ＧＰＳにより特定した前記移動体の位置とに基づき、前記特定が誤りであるか否か判定する。このように、地図表示装置は、ＧＰＳに基づき移動体の位置を特定することで、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りか否か適切に判定することができる。
【００１５】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記走行道路特定手段は、前記地図情報と、前記ＧＰＳの測位状況とに基づき、前記走行道路を特定する。例えば、トンネルなどの所定の区間または地点では、ＧＰＳによる測位ができない場合がある。従って、この態様によっても、地図表示装置は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りか否か適切に判定することができる。
【００１６】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記判定手段は、前記走行道路での前記移動体の走行パターンに基づき、前記走行道路を特定する。例えば、一般道路と高速道路とでは、信号の有無や制限速度等の違いに起因して走行パターンが異なる。従って、この態様によっても、地図表示装置は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りか否か適切に判定することができる。
【００１７】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記判定手段は、前記走行道路で前記移動体が実行する通信手段の種類に基づき、前記走行道路を特定する。ここで、「通信手段の種類」とは、例えば、光ビーコン、電波ビーコン、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）による通信などが該当する。これによっても、地図表示装置は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りか否か適切に判定することができる。
【００１８】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記走行道路特定手段は、前記記憶部に記憶された傾斜角度に対応する前記分岐後道路と、前記走行道路とが異なると判断し、かつ、前記記憶部に前記傾斜角度が記憶されていない前記分岐後道路が１つのみの場合、当該分岐後道路を前記走行道路と特定する。この態様では、地図表示装置は、傾斜角度が記憶されていない分岐後道路が１のみ存在し、かつ、記憶された傾斜角度に基づき他の分岐後道路が走行道路とは異なると判断した場合、消去法に基づき傾斜角度が記憶されていない分岐後道路を走行道路として特定する。これにより、地図表示装置は、的確に傾斜角度に基づき走行道路を特定することができる。
【００１９】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記走行道路特定手段は、前記記憶部に記憶された傾斜角度に対応する前記分岐後道路の当該傾斜角度と、前記計測傾斜角度とが近似する場合であって、前記記憶部に傾斜角度が記憶されていない前記分岐後道路が存在する場合、前記走行道路を特定しない。ここで、「近似する」とは、具体的には、計測傾斜角度と記憶された傾斜角度とが同一の道路を指し示していると推測される程度に差が小さいことを指す。これにより、地図表示装置は、傾斜角度が記憶されていない分岐後道路が走行道路である可能性を考慮し、誤判定を確実に防ぐことができる。
【００２０】
本発明の他の観点では、地図情報を記憶する記憶部を備える地図表示装置によって実行される制御方法であって、前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測工程と、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも１の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測工程により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定工程と、前記走行道路特定工程による前記特定が誤りか否か判定する判定工程と、前記判定工程により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶工程と、を備える。
【００２１】
本発明のさらに別の観点では、地図情報を記憶する記憶部を備える地図表示装置に搭載され実行されるプログラムであって、前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測手段と、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも１の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定手段と、前記走行道路特定手段による前記特定が誤りか否か判定する判定手段と、前記判定手段により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶手段、として前記地図表示装置を機能させる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。
【実施例】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００２３】
なお、以後の説明では、「分岐地点Ｐ」とは、道路が分岐を開始する地点を指す。「分岐後道路Ｒａ」とは、分岐地点Ｐから分岐した各道路を指す。また、「分岐前道路Ｒｂ」とは、各分岐後道路Ｒａが分岐する前の道路を指す。
【００２４】
［概略構成］
図１に、ナビゲーション装置１の概略構成を示す。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備える。
【００２５】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００２６】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。以後では、ＧＰＳ受信機１８により特定されたナビゲーション装置１を搭載した車両（以後、「搭載車両」と呼ぶ。）の位置を「ＧＰＳ位置」と呼ぶ。
【００２７】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。
【００２８】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。なお、これらのシステムコントローラ２０の各要素が実行する具体的な処理については、後述する。
【００２９】
システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００３０】
ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。
【００３１】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。特に、データ記憶ユニット３６は、地図データとして、各分岐後道路Ｒａの傾斜角度（以後、「傾斜角度Ｄ」と呼ぶ。）の情報を備える。以下では、データ記憶ユニット３６が記憶する傾斜角度Ｄを、特に「保存傾斜角度Ｄｐ」と呼ぶ。ここで、保存傾斜角度Ｄｐは、１の分岐後道路Ｒａにつき１のみ存在してもよく、複数存在してもよい。後者の場合、分岐後道路Ｒａは、例えば複数の区間に細分化され、当該区間ごとに対応する保存傾斜角度Ｄｐが保存される。ここで、データ記憶ユニット３６は、保存傾斜角度Ｄｐとして、予めデータ記憶ユニット３６に記憶された傾斜角度Ｄ（以後、「初期保存傾斜角度Ｄｐｆ」と呼ぶ。）と、加速度センサ１１の出力に基づきシステムコントローラ２０が生成した保存傾斜角度Ｄｐ（以後、「学習保存傾斜角度Ｄｐｌ」と呼ぶ。）と、を記憶する。
【００３２】
通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、ＶＩＣＳセンタ、又は各車両の走行履歴を蓄積管理して渋滞情報を提供するサーバなどから配信される渋滞情報その他交通情報を電波３９より取得する。そしてインタフェース３７は、通信装置３８のインタフェース動作を行い、交通情報をシステムコントローラ２０等に入力する。
【００３３】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データなどを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、画像表示部として機能し、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００３４】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ ｔｏ Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００３５】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式の場合、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００３６】
なお、図１のシステムコントローラ２０は、本発明における傾斜角度計測手段、走行道路特定手段、判定手段及び傾斜角度記憶手段に相当する。
【００３７】
［制御方法］
次に、システムコントローラ２０が実行する処理について具体的に説明する。概略的には、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａを走行する場合、保存傾斜角度Ｄｐに基づき、分岐後道路Ｒａのうち、搭載車両が走行した道路（以後、「走行道路Ｒａｓ」と呼ぶ。）の特定を行う。そして、システムコントローラ２０は、その後、傾斜角度Ｄに基づく走行道路Ｒａｓの特定が誤りであったと判断した場合等には、走行した分岐後道路Ｒａで計測した傾斜角度Ｄ（以後、「計測傾斜角度Ｄｍ」と呼ぶ。）を記憶する。これにより、システムコントローラ２０は、傾斜角度Ｄに基づき分岐後道路Ｒａから走行道路Ｒａｓを特定する精度を向上させる。
【００３８】
以下では、傾斜角度Ｄに基づく走行道路Ｒａｓの特定方法について具体的に説明した後、その他の走行道路Ｒａｓの特定方法について具体的に説明する。その後、計測傾斜角度Ｄｍを記憶する条件について具体的に説明する。
【００３９】
（傾斜角度に基づく走行道路の特定）
まず、走行道路Ｒａｓの候補となる全ての分岐後道路Ｒａに保存傾斜角度Ｄｐが存在する場合について説明する。この場合、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａを走行中、加速度センサ１１等に基づき計測傾斜角度Ｄｍを算出し、計測傾斜角度Ｄｍと、各分岐後道路Ｒａに対応する保存傾斜角度Ｄｐとに基づき走行道路Ｒａｓを特定する。
【００４０】
ここで、計測傾斜角度Ｄｍを算出する方法の一例について説明する。まず、システムコントローラ２０は、距離センサ１３の出力である車速パルスから算出された走行距離を時間で２回微分することにより搭載車両の進行方向の加速度（以後、「加速度Ｇ１」と呼ぶ。）を算出する。そして、システムコントローラ２０は、力学的な関係に基づき、加速度Ｇ１と加速度センサ１１により検出した加速度（以後、「加速度Ｇ２」と呼ぶ。）との差分を重力加速度（以後、「加速度Ｇ」と呼ぶ。）で割った値が傾斜角度Ｄの正弦に相当すると見なす。従って、システムコントローラ２０は、以下の式（１）に基づき傾斜角度Ｄを算出する。
【００４１】
Ｄ＝ｓｉｎ−１（｜Ｇ１−Ｇ２｜／｜Ｇ｜） 式（１）
次に、計測傾斜角度Ｄｍと各分岐後道路Ｒａの保存傾斜角度Ｄｐとに基づき走行道路Ｒａｓを特定する方法の具体例を示す。システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａの走行開始後、所定の走行間隔又は時間間隔ごとに計測傾斜角度Ｄｍを算出する。そして、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍを算出した地点をＧＰＳ受信機１８により特定し、当該地点に対応する各分岐後道路Ｒａの保存傾斜角度Ｄｐと計測傾斜角度Ｄｍとの差分を算出する。そして、システムコントローラ２０は、例えば分岐地点Ｐから所定距離を走行する間、分岐後道路Ｒａごとに上述の差分を算出し、当該差分の合算値が小さい分岐後道路Ｒａを、走行道路Ｒａｓであると特定する。
【００４２】
次に、分岐後道路Ｒａの一部のみ保存傾斜角度Ｄｐが存在する場合の走行道路Ｒａｓの特定方法について説明する。概略的には、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐが存在する分岐後道路Ｒａが走行道路Ｒａｓではないと判断し、かつ、保存傾斜角度Ｄｐが存在しない分岐後道路Ｒａが１つのみの場合、当該分岐後道路Ｒａを走行道路Ｒａｓと特定する。また、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐと、計測傾斜角度Ｄｍとが近似する場合であって、保存傾斜角度Ｄｐがない分岐後道路Ｒａが存在する場合、走行道路Ｒａｓを特定しない。なお、ここで、「近似する」とは、計測傾斜角度Ｄｍと保存傾斜角度Ｄｐとが同一の分岐後道路Ｒａを指し示していると推測される程度にこれらの値の差が小さいことを指す。
【００４３】
これについて図２乃至図４を参照して具体例を用いて説明する。
【００４４】
図２は、分岐前道路Ｒｂが２つの分岐後道路「Ｒａ１」、「Ｒａ２」に分かれる場合の道路形状の一例を示す。図２に示すように、分岐前道路Ｒｂは、２つの分岐後道路「Ｒａ１」及び「Ｒａ２」に分岐する。図３（ａ）は、分岐地点Ｐからの距離（以後、「走行距離Ｌ」と呼ぶ。）の増加に伴う分岐後道路Ｒａ１の傾斜角度Ｄの推移を示すグラフである。図３（ｂ）は、走行距離Ｌの増加に伴う分岐後道路Ｒａ２の傾斜角度Ｄの推移を示すグラフである。図２及び図３（ａ）に示すように、分岐後道路Ｒａ１は、主に上り坂からなる道路である。また、図２及び図３（ｂ）に示すように、分岐後道路Ｒａ２は、ほぼ平坦な道路である。
【００４５】
ここで、分岐後道路Ｒａ１に対応する保存傾斜角度Ｄｐが存在し、分岐後道路Ｒａ２に対応する保存傾斜角度Ｄｐが存在しない場合について図４を参照して説明する。
【００４６】
図４（ａ）は、搭載車両が分岐後道路Ｒａ２を走行した場合の計測傾斜角度Ｄｍの変化を示す。具体的には、図４（ａ）では、グラフ「Ｇｐ１」は、分岐後道路Ｒａ１の保存傾斜角度Ｄｐに相当し、グラフ「Ｇｍ２」は、搭載車両が分岐後道路Ｒａ２を走行中に算出した計測傾斜角度Ｄｍに相当する。
【００４７】
このとき、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａ２を走行中、計測傾斜角度Ｄｍを算出すると共に、計測傾斜角度Ｄｍと保存傾斜角度Ｄｐとの差分を算出する。そして、システムコントローラ２０は、例えば、走行距離Ｌが所定距離「Ｌ１」の時点で上述の差分の合計が所定の閾値より大きくなった場合、搭載車両は分岐後道路Ｒａ１を走行していないと判断する。従って、この場合、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａ１以外の走行道路Ｒａｓの候補である分岐後道路Ｒａ２を、走行道路Ｒａｓとして特定する。このように、システムコントローラ２０は、走行道路Ｒａｓの候補となる全ての分岐後道路Ｒａの保存傾斜角度Ｄｐを有しない場合であっても、消去法に基づき走行道路Ｒａｓを特定することができる。
【００４８】
図４（ｂ）は、搭載車両が分岐後道路Ｒａ１を走行した場合の傾斜角度Ｄの変化を示す。図４（ｂ）では、グラフ「Ｇｐ１」は、図４（ａ）と同様、分岐後道路Ｒａ１の保存傾斜角度Ｄｐに相当し、グラフ「Ｇｍ１」は、搭載車両が分岐後道路Ｒａ１を走行中に算出した計測傾斜角度Ｄｍに相当する。
【００４９】
この場合、システムコントローラ２０は、図４（ａ）と同様、分岐後道路Ｒａ１を走行中、計測傾斜角度Ｄｍを算出すると共に、計測傾斜角度Ｄｍと分岐後道路Ｒａ１の保存傾斜角度Ｄｐとの差分を算出する。そして、システムコントローラ２０は、例えば、走行距離Ｌが所定距離Ｌ１の時点で上述の差分の合計が所定の閾値以下であることから、計測傾斜角度Ｄｍと分岐後道路Ｒａ１の保存傾斜角度Ｄｐとは近似していると判断する。
【００５０】
しかし、この場合、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａ２の傾斜角度Ｄが不明なことから、分岐後道路Ｒａ２を搭載車両が走行している可能性もあると判断する。即ち、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａ２も分岐後道路Ｒａ１と同様の道路形状を有している可能性があり、搭載車両がいずれの道路を走行しているか特定できないと判断する。このようにすることで、システムコントローラ２０は、傾斜角度Ｄに基づき走行道路Ｒａｓを誤って特定する可能性を低減させることができる。
【００５１】
（他情報に基づく特定方法）
次に、傾斜角度Ｄ以外の情報に基づく走行道路Ｒａｓの特定方法（以後、「他情報に基づく特定方法」と呼ぶ。）について具体的に例示する。システムコントローラ２０は、後述するように、傾斜角度Ｄに基づく特定が誤りであったか否かを判定する場合、及び、傾斜角度Ｄに基づく特定ができなかった場合に他情報に基づく特定方法を実行する。なお、システムコントローラ２０は、他情報に基づく特定方法を実行する場合、以下の具体例を任意に組み合わせて走行道路Ｒａｓを特定してもよい。
【００５２】
１．ＧＰＳ位置に基づく特定
システムコントローラ２０は、ＧＰＳ受信機１８に基づき特定したＧＰＳ位置と、データ記憶ユニット３６に記憶された地図データ中の各分岐後道路Ｒａの位置情報と、に基づき、分岐後道路Ｒａから走行道路Ｒａｓを特定する。
【００５３】
ここで、図２に示す分岐前道路Ｒｂから分岐後道路Ｒａ２を搭載車両が通過する場合について説明する。この場合、システムコントローラ２０は、分岐地点Ｐの通過以後、ＧＰＳ位置と、分岐後道路Ｒａ１及び分岐後道路Ｒａ２の地図データに基づく位置とを比較し、分岐後道路Ｒａ１、Ｒａ２とＧＰＳ位置との距離を計測する。そして、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａ１又は分岐後道路Ｒａ２とＧＰＳ位置との距離が所定距離以上離れた場合、当該所定距離以上離れた道路を走行道路Ｒａｓの候補から除外する。例えば、システムコントローラ２０は、破線枠中に示す分岐後道路Ｒａ２のカーブ付近にあたる位置「Ｐｇ」の地点で、ＧＰＳ位置と分岐後道路Ｒａ１との最短距離が所定距離以上離れた場合、搭載車両が分岐後道路Ｒａ２を走行していると特定する。
【００５４】
次に、図２に示す分岐後道路Ｒａ１を搭載車両が走行する場合について説明する。この場合であっても、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａ１の走行中に、ＧＰＳ位置と、分岐後道路Ｒａ２との最短距離が所定距離以上離れた場合、搭載車両が分岐後道路Ｒａ１を走行していると特定する。
【００５５】
以上のように、システムコントローラ２０は、例えば、ＧＰＳ位置と地図データに基づく分岐後道路Ｒａ１の位置との距離を算出し、当該距離が所定距離以上離れた道路を走行道路Ｒａｓの候補から除外することで、走行道路Ｒａｓを特定することができる。
【００５６】
２．ＧＰＳ位置の測位状況に基づく特定
システムコントローラ２０は、ＧＰＳ位置の測位状況に基づき走行中の分岐後道路Ｒａを特定してもよい。
【００５７】
これについて具体的に説明する。以後では、トンネルなどのＧＰＳ位置が取得できない区間を、「ＧＰＳ不能区間」と呼ぶ。
【００５８】
システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａを走行中、ＧＰＳ位置を取得する。そして、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａ中の所定区間を走行中にＧＰＳ位置が取得できなかった場合、地図データから各分岐後道路Ｒａの情報を参照し、当該所定区間に相当する位置がＧＰＳ不能区間にあたる分岐後道路Ｒａを特定する。そして、システムコントローラ２０は、上述の所定区間がＧＰＳ不能区間に相当する分岐後道路Ｒａを走行道路Ｒａｓとして特定する。
【００５９】
一方、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａを走行中、ＧＰＳ位置が取得可能であり、かつ、地図データ上でＧＰＳ不能区間を有する分岐後道路Ｒａが存在する場合、当該分岐後道路Ｒａを搭載車両が走行していないと判断する。
【００６０】
以上のように、システムコントローラ２０は、ＧＰＳ位置の測位状況と、各分岐後道路Ｒａの地図データとに基づき、ＧＰＳ不能区間が存在する場合に、分岐後道路Ｒａから走行道路Ｒａｓを特定することができる。
【００６１】
３．走行パターンに基づく特定
システムコントローラ２０は、走行道路Ｒａｓの候補となる分岐後道路Ｒａの種類が異なる場合、搭載車両の走行パターンに基づき分岐後道路Ｒａから走行道路Ｒａｓを特定してもよい。
【００６２】
例えば、システムコントローラ２０は、高速道路の分岐後道路Ｒａと一般道路の分岐後道路Ｒａが存在する場合、一般道路の法定速度よりも高速で走行中であり、かつ、一定の速度を保っているときは、搭載車両が高速道路の分岐後道路Ｒａを走行していると判断する。一方、システムコントローラ２０は、地図データ及びＧＰＳ位置を参照し、一般道路の分岐後道路Ｒａの信号付近で搭載車両が停車したと判断した場合、搭載車両が一般道路の分岐後道路Ｒａを走行中であると判断する。
【００６３】
４．通信手段に基づく特定
システムコントローラ２０は、走行道路Ｒａｓで搭載車両が実行する通信手段の種類に基づき、分岐後道路Ｒａから走行道路Ｒａｓを特定してもよい。
【００６４】
ここで、走行道路Ｒａｓの候補として、高速道路の分岐後道路Ｒａと一般道路の分岐後道路Ｒａとが存在する場合について具体的に説明する。このとき、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａを走行中に電波ビーコンから交通情報を受信した場合、走行道路Ｒａｓは高速道路の分岐後道路Ｒａであると判断する。一方、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａを走行中に光ビーコンから交通情報を受信した場合、走行道路Ｒａｓは一般道路の分岐後道路Ｒａであると判断する。他の例では、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａを走行中に搭載車両がＥＴＣに基づき通信を行ったと判断した場合、走行道路Ｒａｓは高速道路の分岐後道路Ｒａであると判断する。
【００６５】
（計測傾斜角度Ｄｍを記憶する条件）
次に、計測傾斜角度Ｄｍを学習保存傾斜角度Ｄｐｌとしてデータ記憶ユニット３６に記憶する条件について具体的に説明する。
【００６６】
１．傾斜角度Ｄに基づく特定が誤りであると判定した場合
システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａを走行中に傾斜角度Ｄに基づき走行道路Ｒａｓを特定すると共に、上述した他情報に基づく特定方法を実行し、傾斜角度Ｄに基づく特定が誤りであるか否か判定する。そして、システムコントローラ２０は、傾斜情報Ｄに基づく特定が誤りであると判断した場合、計測傾斜角度Ｄｍを学習保存傾斜角度Ｄｐｌとしてデータ記憶ユニット３６に記憶する。これにより、システムコントローラ２０は、次に同一の分岐地点Ｐを通過した場合に、傾斜角度Ｄに基づき早期にかつより高精度に走行道路Ｒａｓを特定する。
【００６７】
これについて補足説明する。一般に、搭載車両の車種や搭載車両へのナビゲーション装置１の取り付け角度等によって、計測傾斜角度Ｄｍを計算する際の外乱が異なる。また、工事等によって、分岐後道路Ｒａの傾斜角度Ｄが後発的に変化する場合がある。従って、システムコントローラ２０は、初期保存傾斜角度Ｄｐｆに基づき走行道路Ｒａｓを特定する場合、初期保存傾斜角度Ｄｐｆと計測傾斜角度Ｄｍとの計測環境の違い等に起因して、誤って走行道路Ｒａｓを特定する可能性がある。
【００６８】
以上を勘案し、システムコントローラ２０は、傾斜角度Ｄに基づく走行道路Ｒａｓの特定が誤りであると判断した場合に、走行道路Ｒａｓの計測傾斜角度Ｄｍを記憶する。これにより、システムコントローラ２０は、初期保存傾斜角度Ｄｐｆから、より搭載車両に適合した学習保存傾斜角度Ｄｐｌへ分岐後道路Ｒａの保存傾斜角度Ｄｐを更新することができる。これにより、システムコントローラ２０は、傾斜角度Ｄに基づき走行道路Ｒａｓを特定する精度を向上させることができる。
【００６９】
２．その他の場合
次に、上述の場合に加え、システムコントローラ２０が計測傾斜角度Ｄｍを記憶する場合の好適な例について説明する。システムコントローラ２０は、上述の場合に加え、以下に示す例を任意に組み合わせて実行してもよい。
【００７０】
システムコントローラ２０は、上述の場合に加え、走行道路Ｒａｓの候補となる分岐後道路Ｒａのいずれについても保存傾斜角度Ｄｐを有していない場合、走行道路Ｒａｓの計測傾斜角度Ｄｍを学習保存傾斜角度Ｄｐｌとしてデータ記憶ユニット３６に記憶する。これにより、システムコントローラ２０は、次回に同一の分岐地点Ｐを通過した場合に、傾斜角度Ｄに基づき走行道路Ｒａｓを特定することができ、走行道路Ｒａｓを早期に特定することができる。
【００７１】
さらに、好適には、システムコントローラ２０は、上述の場合に加え、傾斜角度Ｄに基づき走行道路Ｒａｓが特定できなかった場合、計測傾斜角度Ｄｍをデータ記憶ユニット３６に記憶する。
【００７２】
例えば、システムコントローラ２０は、例えば図４（ｂ）で説明した例のように、保存傾斜角度Ｄｐが不足したことに起因して走行道路Ｒａｓを特定できなかった場合で、かつ、走行道路Ｒａｓに対応する保存傾斜角度Ｄｐが存在しなかった場合、計測傾斜角度Ｄｍを記憶する。これにより、システムコントローラ２０は、走行道路Ｒａｓの特定に用いる保存傾斜角度Ｄｐの数を増やし、次回に分岐地点Ｐを走行した場合に傾斜角度Ｄに基づく走行道路Ｒａｓの特定を可能にすることができる。
【００７３】
他の例では、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍと、全ての分岐後道路Ｒａの保存傾斜角度Ｄｐとが近似しないことにより、走行道路Ｒａｓを特定できなかった場合、計測傾斜角度Ｄｍをデータ記憶ユニット３６に記憶する。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、走行道路Ｒａｓに対応する保存傾斜角度Ｄｐが誤ったデータに設定されていた、又は走行道路Ｒａｓの道路形状が変化した、若しくはナビゲーション装置１の取り付け位置等による外乱が大きいと判断する。従って、この場合、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍをデータ記憶ユニット３６に記憶することで、保存傾斜角度Ｄｐの精度を向上させることができ、傾斜角度Ｄに基づき走行道路Ｒａｓを特定する精度を向上させることができる。
【００７４】
さらに、好適には、システムコントローラ２０は、上述の場合に加え、走行した分岐地点Ｐが、走行道路Ｒａｓの判断の間違えやすい分岐地点Ｐであると判断した場合には、走行道路Ｒａｓの計測傾斜角度Ｄｍを記憶する。具体的には、システムコントローラ２０は、例えば分岐後道路Ｒａの任意の２つの道路の保存傾斜角度Ｄｐが所定差以内の場合、走行道路Ｒａｓの判断の間違えやすい分岐地点Ｐであると判断する。上述の所定差は、実験等に基づき予め定められ、データ記憶ユニット３６等に記憶される。そして、この場合、システムコントローラ２０は、走行道路Ｒａｓの計測傾斜角度Ｄｍを学習保存傾斜角度Ｄｐｌとしてデータ記憶ユニット３６に記憶する。これにより、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐを搭載車両に適合させ、傾斜角度Ｄに基づき走行道路Ｒａｓを特定する精度を向上させることができる。
【００７５】
（処理フロー）
次に、システムコントローラ２０が実行する処理手順について図５、図６を用いて説明する。
【００７６】
１．計測傾斜角度の記憶判断
図５は、システムコントローラ２０が実行する計測傾斜角度Ｄｍを記憶するか否かの判断に係る処理手順を示すフローチャートの一例である。システムコントローラ２０は、図５に示すフローチャートの処理を、搭載車両が分岐地点Ｐを通過するごとに実行する。
【００７７】
まず、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐが存在する分岐後道路Ｒａがあるか否か判定する（ステップＳ１０１）。そして、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐが存在する分岐後道路Ｒａがあると判断した場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、傾斜角度Ｄに基づき走行道路Ｒａｓを特定する（ステップＳ１０２）。この具体的な処理手順については、図６で詳しく説明する。一方、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐが存在する分岐後道路Ｒａがないと判断した場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、他情報に基づき走行道路Ｒａｓを特定する（ステップＳ１０３）。具体的には、システムコントローラ２０は、上述したＧＰＳ位置、ＧＰＳの測位状況、走行パターン、又は／及び通信手段の種類等の各情報に基づき、分岐後道路Ｒａから走行道路Ｒａｓを特定する。
【００７８】
次に、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐが相互に近似するか否か判定する（ステップＳ１０４）。これにより、システムコントローラ２０は、通過した分岐地点Ｐが、走行道路Ｒａｓの特定を間違いやすい分岐地点Ｐであるか否か判定する。そして、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐが相互に近似すると判断した場合（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、他情報に基づき走行道路Ｒａｓを特定する（ステップＳ１０３）。
【００７９】
一方、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐが相互に近似しなかった場合（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、次に、計測傾斜角度Ｄｍが全ての保存傾斜角度Ｄｐと近似しないか否か判定する（ステップＳ１０５）。具体的には、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０２の実行時に、全ての分岐後道路Ｒａに保存傾斜角度Ｄｐが存在した場合に、当該保存傾斜角度Ｄｐと計測傾斜角度Ｄｍとが近似しなかったか否か判定する。
【００８０】
そして、システムコントローラ２０は、全ての保存傾斜角度Ｄｐが計測傾斜角度Ｄｍと近似しなかった場合（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３へ処理を進める。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、走行道路Ｒａｓの保存傾斜角度Ｄｐのデータに不具合がある、又は走行道路Ｒａｓの道路形状等が生じた、若しくはナビゲーション装置１の取り付け位置等に起因した外乱が大きいと判断する。
【００８１】
一方、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍがいずれかの保存傾斜角度Ｄｐと近似すると判断した場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、傾斜角度Ｄに基づく走行道路Ｒａｓの特定が失敗したか否か判定する（ステップＳ１０６）。ここで、傾斜角度Ｄに基づく走行道路Ｒａｓの特定が失敗した場合とは、具体的には、ステップＳ１０２でシステムコントローラ２０が走行道路Ｒａｓを特定できなかった場合が該当する。そして、システムコントローラ２０は、傾斜角度Ｄに基づく走行道路Ｒａｓの特定が失敗したと判断した場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３へ処理を進める。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍを記憶させて保存傾斜角度Ｄｐを増やすべき、又は、保存傾斜角度Ｄｐの精度を上げるべきであると判断する。一方、システムコントローラ２０は、傾斜角度Ｄに基づく走行道路Ｒａｓの特定が失敗しなかったと判断した場合（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、即ち、傾斜角度Ｄに基づき走行道路Ｒａｓを特定できたと判断した場合、他情報に基づき走行道路Ｒａｓを特定する（ステップＳ１０７）。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０８で傾斜角度Ｄに基づく判断が正しいか否か判定するため、ステップＳ１０７を実行する。
【００８２】
次に、システムコントローラ２０は、傾斜角度Ｄに基づく判断が正しいか否か判定する（ステップＳ１０８）。具体的には、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０２に基づき特定した走行道路ＲａｓがステップＳ１０７に基づき特定した走行道路Ｒａｓと異なるか否か判定する。そして、システムコントローラ２０は、傾斜角度Ｄに基づく判断が正しいと判断した場合（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、計測傾斜角度Ｄｍを記憶しない（ステップＳ１０９）。即ち、システムコントローラ２０は、この場合、現在データ記憶ユニット３６に記憶された保存傾斜角度Ｄｐに基づき正確に走行道路Ｒａｓを特定できていると判断し、計測傾斜角度Ｄｍを記憶する必要はないと判断する。
【００８３】
一方、システムコントローラ２０は、傾斜角度Ｄに基づく判断が正しくないと判断した場合（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、次に、走行道路Ｒａｓに対応する学習保存傾斜角度Ｄｐｌがあるか否か判定する（ステップＳ１１０）。そして、システムコントローラ２０は、走行道路Ｒａｓに対応する学習保存傾斜角度Ｄｐｌがないと判断した場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、計測傾斜角度Ｄｍを記憶する（ステップＳ１１１）。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍを学習保存傾斜角度Ｄｐｌとしてデータ記憶ユニット３６へ記憶する。これにより、システムコントローラ２０は、次に同一の分岐地点Ｐを走行する場合に、傾斜角度Ｄに基づき走行道路Ｒａｓを特定する精度を向上させることができる。一方、システムコントローラ２０は、走行道路Ｒａｓに対応する学習保存傾斜角度Ｄｐｌが既に存在すると判断した場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、計測傾斜角度Ｄｍを記憶しない（ステップＳ１０９）。
【００８４】
以上のように、システムコントローラ２０は、傾斜角度Ｄに基づく走行道路Ｒａｓの特定ができない場合、その他保存傾斜角度Ｄｐの精度を上げる必要があると判断した場合に、計測傾斜角度Ｄｍを記憶する。これにより、システムコントローラ２０は、傾斜角度Ｄに基づく判断の精度を向上させ、傾斜角度Ｄに基づき早期に走行道路Ｒａｓを特定して使用者に提示することができる。
【００８５】
２．傾斜角度に基づく走行道路の特定
図６は、ステップＳ１０２の傾斜角度Ｄに基づく走行道路Ｒａｓを特定するための処理手順を示すフローチャートの一例である。システムコントローラ２０は、図６に示すフローチャートの処理を、図５のステップＳ１０２を実行すべきと判断した場合に実行する。
【００８６】
まず、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍと近似する保存傾斜角度Ｄｐが存在するか否か判定する（ステップＳ２０１）。ここで、判定の対象となる保存傾斜角度Ｄｐは、具体的には、走行道路Ｒａｓの候補となる分岐後道路Ｒａの保存傾斜角度Ｄｐである。そして、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍと近似する保存傾斜角度Ｄｐが存在すると判断した場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２へ処理を進める。一方、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍと近似する保存傾斜角度Ｄｐが存在しないと判断した場合（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、ステップＳ２０５へ処理を進める。
【００８７】
次に、ステップＳ２０２では、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐがない分岐後道路Ｒａがあるか否か判定する（ステップＳ２０２）。そして、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐがない分岐後道路Ｒａがあると判断した場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、走行道路Ｒａｓを特定しない（ステップＳ２０３）。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍと近似する保存傾斜角度Ｄｐが存在する場合であっても、保存傾斜角度Ｄｐがない分岐後道路Ｒａが走行道路Ｒａｓとなる可能性を排除できないと判断する。
【００８８】
一方、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐがない分岐後道路Ｒａがないと判断した場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、計測傾斜角度Ｄｍと近似する保存傾斜角度Ｄｐが１つか否か判定する（ステップＳ２０４）。そして、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍと近似する保存傾斜角度Ｄｐが１つであると判断した場合（ステップＳ２０４；Ｙｅｓ）、走行道路Ｒａｓを特定する。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、全ての分岐後道路Ｒａに保存傾斜角度Ｄｐが存在し、かつ、計測傾斜角度Ｄｍと近似する保存傾斜角度Ｄｐが一つであることから、計測傾斜角度Ｄｍと近似する保存傾斜角度Ｄｐに対応する分岐後道路Ｒａを走行道路Ｒａｓと特定する。一方、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍと近似する保存傾斜角度Ｄｐが１つではないと判断した場合（ステップＳ２０４；Ｎｏ）、走行道路Ｒａｓを特定しない（ステップＳ２０３）。
【００８９】
次に、ステップＳ２０５では、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａのうち、保存傾斜角度Ｄｐがないのは１つであるか否か判定する（ステップＳ２０５）。そして、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａのうち、保存傾斜角度Ｄｐがないのは１つである場合（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、走行道路Ｒａｓを特定する（ステップＳ２０６）。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、存在する保存傾斜角度Ｄｐがいずれも計測傾斜角度Ｄｍと近似せず、かつ、保存傾斜角度Ｄｐがない分岐後道路Ｒａが１つであることから、当該分岐後道路Ｒａを走行道路Ｒａｓに特定する。
【００９０】
一方、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａのうち、保存傾斜角度Ｄｐがないのは１つではない場合（ステップＳ２０５；Ｎｏ）、走行道路Ｒａｓを特定しない（ステップＳ２０３）。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、対象となる保存傾斜角度Ｄｐがいずれも計測傾斜角度Ｄｍと近似せず、かつ、保存傾斜角度Ｄｐがない分岐後道路Ｒａが２以上あることから、走行道路Ｒａｓを特定できないと判断する。
【００９１】
［変形例］
システムコントローラ２０は、上述の実施例の処理に加え、搭載車両のタイヤサイズが変更された場合、又は、ナビゲーション装置１が搭載される車両が変更された場合、データ記憶ユニット３６に記憶した学習保存傾斜角度Ｄｐｌを破棄してもよい。この場合、システムコントローラ２０は、例えば、使用者の明示的な指示に基づき、タイヤサイズ又は搭載車両の変更を検出し、学習保存傾斜角度Ｄｐｌを破棄する。
【符号の説明】
【００９２】
１ ナビゲーション装置
１０ 自立測位装置
１８ ＧＰＳ受信機
２０ システムコントローラ
２２ ＣＰＵ
３６ データ記憶ユニット
３８ 通信装置
４０ 表示ユニット
４４ ディスプレイ
６０ 入力装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置などの地図表示装置の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、道路の分岐地点の通過後、いずれの道路に車両が走行しているかＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）以外の情報により特定する技術が存在する。例えば、特許文献１には、道路データの分岐点に傾斜角度の情報を格納しておき、実際に車両が当該分岐点を通過した場合に、加速度センサの出力に基づき算出した傾斜角度と、道路データの傾斜角度とに基づき車両の走行道路を特定し、当該走行道路に自車の表示位置を移動させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２５３３７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、全国の道路データに傾斜角度の情報を組み込むためには、実際に道路を走行して調査する必要があり、コストがかかる。また、車両ごとに、ナビゲーション装置と車両との取り付け角度等が異なり、傾斜角度を算出する際の固有の外乱が存在する。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、分岐地点通過後に車両が走行した道路を適切に特定可能な地図表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、移動体に搭載された地図表示装置であって、地図情報を記憶する記憶部と、前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測手段と、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも１の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定手段と、前記走行道路特定手段による前記特定が誤りか否か判定する判定手段と、前記判定手段により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項１０に記載の発明は、地図情報を記憶する記憶部を備える地図表示装置によって実行される制御方法であって、前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測工程と、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも１の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測工程により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定工程と、前記走行道路特定工程による前記特定が誤りか否か判定する判定工程と、前記判定工程により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶工程と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項１１に記載の発明は、地図情報を記憶する記憶部を備える地図表示装置に搭載され実行されるプログラムであって、前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測手段と、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも１の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定手段と、前記走行道路特定手段による前記特定が誤りか否か判定する判定手段と、前記判定手段により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶手段、として前記地図表示装置を機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例に係るナビゲーション装置の概略構成の一例である。
【図２】分岐地点を含む道路形状の一例である。
【図３】分岐地点からの走行距離に対応する傾斜角度の変化の一例である。
【図４】計測傾斜角度の挙動を示すグラフの一例である。
【図５】実施例に係る処理手順を示すフローチャートの一例である。
【図６】傾斜角度判定の処理手順を示すフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の１つの観点では、移動体に搭載された地図表示装置であって、地図情報を記憶する記憶部と、前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測手段と、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも１の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定手段と、前記走行道路特定手段による前記特定が誤りか否か判定する判定手段と、前記判定手段により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶手段と、を備える。
【００１１】
上記の地図表示装置は、車両などの移動体に設置され、記憶部と、傾斜角度計測手段と、走行道路特定手段と、判定手段と、傾斜角度記憶手段と、を備える。記憶部は、地図情報を記憶する。傾斜角度計測手段は、移動体が走行した道路の傾斜角度を計測する。走行道路特定手段は、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも１の道路の傾斜角度が記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う。判定手段は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りであるか否か判定する。傾斜角度記憶手段は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りであると判断した場合、計測傾斜角度を記憶部に記憶させる。このように、地図表示装置は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りと判断した場合に、計測した傾斜角度を保存することで、傾斜角度に基づき走行道路を特定する精度を向上させることができる。
【００１２】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記傾斜角度記憶手段は、前記分岐後道路のうち、いずれの傾斜角度も前記記憶部に記憶されていない場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる。これにより、地図表示装置は、次回走行時に、記憶した計測傾斜角度に基づき、分岐後道路から走行道路を特定することができる。
【００１３】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記傾斜角度記憶手段は、前記走行道路特定手段による前記走行道路の特定ができなかった場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる。即ち、この場合、地図表示装置は、分岐後道路に対応する傾斜角度の情報が不足している、または、予め記憶していた傾斜角度の精度を上げる必要があると判断し、計測傾斜角度を記憶する。このようにすることで、地図表示装置は、傾斜角度に基づき走行道路を特定する精度を向上させることができる。
【００１４】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記判定手段は、前記地図情報に基づき特定される前記分岐後道路の位置と、ＧＰＳにより特定した前記移動体の位置とに基づき、前記特定が誤りであるか否か判定する。このように、地図表示装置は、ＧＰＳに基づき移動体の位置を特定することで、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りか否か適切に判定することができる。
【００１５】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記走行道路特定手段は、前記地図情報と、前記ＧＰＳの測位状況とに基づき、前記走行道路を特定する。例えば、トンネルなどの所定の区間または地点では、ＧＰＳによる測位ができない場合がある。従って、この態様によっても、地図表示装置は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りか否か適切に判定することができる。
【００１６】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記判定手段は、前記走行道路での前記移動体の走行パターンに基づき、前記走行道路を特定する。例えば、一般道路と高速道路とでは、信号の有無や制限速度等の違いに起因して走行パターンが異なる。従って、この態様によっても、地図表示装置は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りか否か適切に判定することができる。
【００１７】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記判定手段は、前記走行道路で前記移動体が実行する通信手段の種類に基づき、前記走行道路を特定する。ここで、「通信手段の種類」とは、例えば、光ビーコン、電波ビーコン、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）による通信などが該当する。これによっても、地図表示装置は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りか否か適切に判定することができる。
【００１８】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記走行道路特定手段は、前記記憶部に記憶された傾斜角度に対応する前記分岐後道路と、前記走行道路とが異なると判断し、かつ、前記記憶部に前記傾斜角度が記憶されていない前記分岐後道路が１つのみの場合、当該分岐後道路を前記走行道路と特定する。この態様では、地図表示装置は、傾斜角度が記憶されていない分岐後道路が１のみ存在し、かつ、記憶された傾斜角度に基づき他の分岐後道路が走行道路とは異なると判断した場合、消去法に基づき傾斜角度が記憶されていない分岐後道路を走行道路として特定する。これにより、地図表示装置は、的確に傾斜角度に基づき走行道路を特定することができる。
【００１９】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記走行道路特定手段は、前記記憶部に記憶された傾斜角度に対応する前記分岐後道路の当該傾斜角度と、前記計測傾斜角度とが近似する場合であって、前記記憶部に傾斜角度が記憶されていない前記分岐後道路が存在する場合、前記走行道路を特定しない。ここで、「近似する」とは、具体的には、計測傾斜角度と記憶された傾斜角度とが同一の道路を指し示していると推測される程度に差が小さいことを指す。これにより、地図表示装置は、傾斜角度が記憶されていない分岐後道路が走行道路である可能性を考慮し、誤判定を確実に防ぐことができる。
【００２０】
本発明の他の観点では、地図情報を記憶する記憶部を備える地図表示装置によって実行される制御方法であって、前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測工程と、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも１の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測工程により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定工程と、前記走行道路特定工程による前記特定が誤りか否か判定する判定工程と、前記判定工程により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶工程と、を備える。
【００２１】
本発明のさらに別の観点では、地図情報を記憶する記憶部を備える地図表示装置に搭載され実行されるプログラムであって、前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測手段と、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも１の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定手段と、前記走行道路特定手段による前記特定が誤りか否か判定する判定手段と、前記判定手段により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶手段、として前記地図表示装置を機能させる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。
【実施例】
【００２２】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００２３】
なお、以後の説明では、「分岐地点Ｐ」とは、道路が分岐を開始する地点を指す。「分岐後道路Ｒａ」とは、分岐地点Ｐから分岐した各道路を指す。また、「分岐前道路Ｒｂ」とは、各分岐後道路Ｒａが分岐する前の道路を指す。
【００２４】
［概略構成］
図１に、ナビゲーション装置１の概略構成を示す。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０を備える。
【００２５】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００２６】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。以後では、ＧＰＳ受信機１８により特定されたナビゲーション装置１を搭載した車両（以後、「搭載車両」と呼ぶ。）の位置を「ＧＰＳ位置」と呼ぶ。
【００２７】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。
【００２８】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。なお、これらのシステムコントローラ２０の各要素が実行する具体的な処理については、後述する。
【００２９】
システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００３０】
ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。
【００３１】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。特に、データ記憶ユニット３６は、地図データとして、各分岐後道路Ｒａの傾斜角度（以後、「傾斜角度Ｄ」と呼ぶ。）の情報を備える。以下では、データ記憶ユニット３６が記憶する傾斜角度Ｄを、特に「保存傾斜角度Ｄｐ」と呼ぶ。ここで、保存傾斜角度Ｄｐは、１の分岐後道路Ｒａにつき１のみ存在してもよく、複数存在してもよい。後者の場合、分岐後道路Ｒａは、例えば複数の区間に細分化され、当該区間ごとに対応する保存傾斜角度Ｄｐが保存される。ここで、データ記憶ユニット３６は、保存傾斜角度Ｄｐとして、予めデータ記憶ユニット３６に記憶された傾斜角度Ｄ（以後、「初期保存傾斜角度Ｄｐｆ」と呼ぶ。）と、加速度センサ１１の出力に基づきシステムコントローラ２０が生成した保存傾斜角度Ｄｐ（以後、「学習保存傾斜角度Ｄｐｌ」と呼ぶ。）と、を記憶する。
【００３２】
通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、ＶＩＣＳセンタ、又は各車両の走行履歴を蓄積管理して渋滞情報を提供するサーバなどから配信される渋滞情報その他交通情報を電波３９より取得する。そしてインタフェース３７は、通信装置３８のインタフェース動作を行い、交通情報をシステムコントローラ２０等に入力する。
【００３３】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データなどを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、画像表示部として機能し、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００３４】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ ｔｏ Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００３５】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式の場合、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００３６】
なお、図１のシステムコントローラ２０は、本発明における傾斜角度計測手段、走行道路特定手段、判定手段及び傾斜角度記憶手段に相当する。
【００３７】
［制御方法］
次に、システムコントローラ２０が実行する処理について具体的に説明する。概略的には、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａを走行する場合、保存傾斜角度Ｄｐに基づき、分岐後道路Ｒａのうち、搭載車両が走行した道路（以後、「走行道路Ｒａｓ」と呼ぶ。）の特定を行う。そして、システムコントローラ２０は、その後、傾斜角度Ｄに基づく走行道路Ｒａｓの特定が誤りであったと判断した場合等には、走行した分岐後道路Ｒａで計測した傾斜角度Ｄ（以後、「計測傾斜角度Ｄｍ」と呼ぶ。）を記憶する。これにより、システムコントローラ２０は、傾斜角度Ｄに基づき分岐後道路Ｒａから走行道路Ｒａｓを特定する精度を向上させる。
【００３８】
以下では、傾斜角度Ｄに基づく走行道路Ｒａｓの特定方法について具体的に説明した後、その他の走行道路Ｒａｓの特定方法について具体的に説明する。その後、計測傾斜角度Ｄｍを記憶する条件について具体的に説明する。
【００３９】
（傾斜角度に基づく走行道路の特定）
まず、走行道路Ｒａｓの候補となる全ての分岐後道路Ｒａに保存傾斜角度Ｄｐが存在する場合について説明する。この場合、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａを走行中、加速度センサ１１等に基づき計測傾斜角度Ｄｍを算出し、計測傾斜角度Ｄｍと、各分岐後道路Ｒａに対応する保存傾斜角度Ｄｐとに基づき走行道路Ｒａｓを特定する。
【００４０】
ここで、計測傾斜角度Ｄｍを算出する方法の一例について説明する。まず、システムコントローラ２０は、距離センサ１３の出力である車速パルスから算出された走行距離を時間で２回微分することにより搭載車両の進行方向の加速度（以後、「加速度Ｇ１」と呼ぶ。）を算出する。そして、システムコントローラ２０は、力学的な関係に基づき、加速度Ｇ１と加速度センサ１１により検出した加速度（以後、「加速度Ｇ２」と呼ぶ。）との差分を重力加速度（以後、「加速度Ｇ」と呼ぶ。）で割った値が傾斜角度Ｄの正弦に相当すると見なす。従って、システムコントローラ２０は、以下の式（１）に基づき傾斜角度Ｄを算出する。
【００４１】
Ｄ＝ｓｉｎ−１（｜Ｇ１−Ｇ２｜／｜Ｇ｜） 式（１）
次に、計測傾斜角度Ｄｍと各分岐後道路Ｒａの保存傾斜角度Ｄｐとに基づき走行道路Ｒａｓを特定する方法の具体例を示す。システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａの走行開始後、所定の走行間隔又は時間間隔ごとに計測傾斜角度Ｄｍを算出する。そして、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍを算出した地点をＧＰＳ受信機１８により特定し、当該地点に対応する各分岐後道路Ｒａの保存傾斜角度Ｄｐと計測傾斜角度Ｄｍとの差分を算出する。そして、システムコントローラ２０は、例えば分岐地点Ｐから所定距離を走行する間、分岐後道路Ｒａごとに上述の差分を算出し、当該差分の合算値が小さい分岐後道路Ｒａを、走行道路Ｒａｓであると特定する。
【００４２】
次に、分岐後道路Ｒａの一部のみ保存傾斜角度Ｄｐが存在する場合の走行道路Ｒａｓの特定方法について説明する。概略的には、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐが存在する分岐後道路Ｒａが走行道路Ｒａｓではないと判断し、かつ、保存傾斜角度Ｄｐが存在しない分岐後道路Ｒａが１つのみの場合、当該分岐後道路Ｒａを走行道路Ｒａｓと特定する。また、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐと、計測傾斜角度Ｄｍとが近似する場合であって、保存傾斜角度Ｄｐがない分岐後道路Ｒａが存在する場合、走行道路Ｒａｓを特定しない。なお、ここで、「近似する」とは、計測傾斜角度Ｄｍと保存傾斜角度Ｄｐとが同一の分岐後道路Ｒａを指し示していると推測される程度にこれらの値の差が小さいことを指す。
【００４３】
これについて図２乃至図４を参照して具体例を用いて説明する。
【００４４】
図２は、分岐前道路Ｒｂが２つの分岐後道路「Ｒａ１」、「Ｒａ２」に分かれる場合の道路形状の一例を示す。図２に示すように、分岐前道路Ｒｂは、２つの分岐後道路「Ｒａ１」及び「Ｒａ２」に分岐する。図３（ａ）は、分岐地点Ｐからの距離（以後、「走行距離Ｌ」と呼ぶ。）の増加に伴う分岐後道路Ｒａ１の傾斜角度Ｄの推移を示すグラフである。図３（ｂ）は、走行距離Ｌの増加に伴う分岐後道路Ｒａ２の傾斜角度Ｄの推移を示すグラフである。図２及び図３（ａ）に示すように、分岐後道路Ｒａ１は、主に上り坂からなる道路である。また、図２及び図３（ｂ）に示すように、分岐後道路Ｒａ２は、ほぼ平坦な道路である。
【００４５】
ここで、分岐後道路Ｒａ１に対応する保存傾斜角度Ｄｐが存在し、分岐後道路Ｒａ２に対応する保存傾斜角度Ｄｐが存在しない場合について図４を参照して説明する。
【００４６】
図４（ａ）は、搭載車両が分岐後道路Ｒａ２を走行した場合の計測傾斜角度Ｄｍの変化を示す。具体的には、図４（ａ）では、グラフ「Ｇｐ１」は、分岐後道路Ｒａ１の保存傾斜角度Ｄｐに相当し、グラフ「Ｇｍ２」は、搭載車両が分岐後道路Ｒａ２を走行中に算出した計測傾斜角度Ｄｍに相当する。
【００４７】
このとき、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａ２を走行中、計測傾斜角度Ｄｍを算出すると共に、計測傾斜角度Ｄｍと保存傾斜角度Ｄｐとの差分を算出する。そして、システムコントローラ２０は、例えば、走行距離Ｌが所定距離「Ｌ１」の時点で上述の差分の合計が所定の閾値より大きくなった場合、搭載車両は分岐後道路Ｒａ１を走行していないと判断する。従って、この場合、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａ１以外の走行道路Ｒａｓの候補である分岐後道路Ｒａ２を、走行道路Ｒａｓとして特定する。このように、システムコントローラ２０は、走行道路Ｒａｓの候補となる全ての分岐後道路Ｒａの保存傾斜角度Ｄｐを有しない場合であっても、消去法に基づき走行道路Ｒａｓを特定することができる。
【００４８】
図４（ｂ）は、搭載車両が分岐後道路Ｒａ１を走行した場合の傾斜角度Ｄの変化を示す。図４（ｂ）では、グラフ「Ｇｐ１」は、図４（ａ）と同様、分岐後道路Ｒａ１の保存傾斜角度Ｄｐに相当し、グラフ「Ｇｍ１」は、搭載車両が分岐後道路Ｒａ１を走行中に算出した計測傾斜角度Ｄｍに相当する。
【００４９】
この場合、システムコントローラ２０は、図４（ａ）と同様、分岐後道路Ｒａ１を走行中、計測傾斜角度Ｄｍを算出すると共に、計測傾斜角度Ｄｍと分岐後道路Ｒａ１の保存傾斜角度Ｄｐとの差分を算出する。そして、システムコントローラ２０は、例えば、走行距離Ｌが所定距離Ｌ１の時点で上述の差分の合計が所定の閾値以下であることから、計測傾斜角度Ｄｍと分岐後道路Ｒａ１の保存傾斜角度Ｄｐとは近似していると判断する。
【００５０】
しかし、この場合、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａ２の傾斜角度Ｄが不明なことから、分岐後道路Ｒａ２を搭載車両が走行している可能性もあると判断する。即ち、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａ２も分岐後道路Ｒａ１と同様の道路形状を有している可能性があり、搭載車両がいずれの道路を走行しているか特定できないと判断する。このようにすることで、システムコントローラ２０は、傾斜角度Ｄに基づき走行道路Ｒａｓを誤って特定する可能性を低減させることができる。
【００５１】
（他情報に基づく特定方法）
次に、傾斜角度Ｄ以外の情報に基づく走行道路Ｒａｓの特定方法（以後、「他情報に基づく特定方法」と呼ぶ。）について具体的に例示する。システムコントローラ２０は、後述するように、傾斜角度Ｄに基づく特定が誤りであったか否かを判定する場合、及び、傾斜角度Ｄに基づく特定ができなかった場合に他情報に基づく特定方法を実行する。なお、システムコントローラ２０は、他情報に基づく特定方法を実行する場合、以下の具体例を任意に組み合わせて走行道路Ｒａｓを特定してもよい。
【００５２】
１．ＧＰＳ位置に基づく特定
システムコントローラ２０は、ＧＰＳ受信機１８に基づき特定したＧＰＳ位置と、データ記憶ユニット３６に記憶された地図データ中の各分岐後道路Ｒａの位置情報と、に基づき、分岐後道路Ｒａから走行道路Ｒａｓを特定する。
【００５３】
ここで、図２に示す分岐前道路Ｒｂから分岐後道路Ｒａ２を搭載車両が通過する場合について説明する。この場合、システムコントローラ２０は、分岐地点Ｐの通過以後、ＧＰＳ位置と、分岐後道路Ｒａ１及び分岐後道路Ｒａ２の地図データに基づく位置とを比較し、分岐後道路Ｒａ１、Ｒａ２とＧＰＳ位置との距離を計測する。そして、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａ１又は分岐後道路Ｒａ２とＧＰＳ位置との距離が所定距離以上離れた場合、当該所定距離以上離れた道路を走行道路Ｒａｓの候補から除外する。例えば、システムコントローラ２０は、破線枠中に示す分岐後道路Ｒａ２のカーブ付近にあたる位置「Ｐｇ」の地点で、ＧＰＳ位置と分岐後道路Ｒａ１との最短距離が所定距離以上離れた場合、搭載車両が分岐後道路Ｒａ２を走行していると特定する。
【００５４】
次に、図２に示す分岐後道路Ｒａ１を搭載車両が走行する場合について説明する。この場合であっても、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａ１の走行中に、ＧＰＳ位置と、分岐後道路Ｒａ２との最短距離が所定距離以上離れた場合、搭載車両が分岐後道路Ｒａ１を走行していると特定する。
【００５５】
以上のように、システムコントローラ２０は、例えば、ＧＰＳ位置と地図データに基づく分岐後道路Ｒａ１の位置との距離を算出し、当該距離が所定距離以上離れた道路を走行道路Ｒａｓの候補から除外することで、走行道路Ｒａｓを特定することができる。
【００５６】
２．ＧＰＳ位置の測位状況に基づく特定
システムコントローラ２０は、ＧＰＳ位置の測位状況に基づき走行中の分岐後道路Ｒａを特定してもよい。
【００５７】
これについて具体的に説明する。以後では、トンネルなどのＧＰＳ位置が取得できない区間を、「ＧＰＳ不能区間」と呼ぶ。
【００５８】
システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａを走行中、ＧＰＳ位置を取得する。そして、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａ中の所定区間を走行中にＧＰＳ位置が取得できなかった場合、地図データから各分岐後道路Ｒａの情報を参照し、当該所定区間に相当する位置がＧＰＳ不能区間にあたる分岐後道路Ｒａを特定する。そして、システムコントローラ２０は、上述の所定区間がＧＰＳ不能区間に相当する分岐後道路Ｒａを走行道路Ｒａｓとして特定する。
【００５９】
一方、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａを走行中、ＧＰＳ位置が取得可能であり、かつ、地図データ上でＧＰＳ不能区間を有する分岐後道路Ｒａが存在する場合、当該分岐後道路Ｒａを搭載車両が走行していないと判断する。
【００６０】
以上のように、システムコントローラ２０は、ＧＰＳ位置の測位状況と、各分岐後道路Ｒａの地図データとに基づき、ＧＰＳ不能区間が存在する場合に、分岐後道路Ｒａから走行道路Ｒａｓを特定することができる。
【００６１】
３．走行パターンに基づく特定
システムコントローラ２０は、走行道路Ｒａｓの候補となる分岐後道路Ｒａの種類が異なる場合、搭載車両の走行パターンに基づき分岐後道路Ｒａから走行道路Ｒａｓを特定してもよい。
【００６２】
例えば、システムコントローラ２０は、高速道路の分岐後道路Ｒａと一般道路の分岐後道路Ｒａが存在する場合、一般道路の法定速度よりも高速で走行中であり、かつ、一定の速度を保っているときは、搭載車両が高速道路の分岐後道路Ｒａを走行していると判断する。一方、システムコントローラ２０は、地図データ及びＧＰＳ位置を参照し、一般道路の分岐後道路Ｒａの信号付近で搭載車両が停車したと判断した場合、搭載車両が一般道路の分岐後道路Ｒａを走行中であると判断する。
【００６３】
４．通信手段に基づく特定
システムコントローラ２０は、走行道路Ｒａｓで搭載車両が実行する通信手段の種類に基づき、分岐後道路Ｒａから走行道路Ｒａｓを特定してもよい。
【００６４】
ここで、走行道路Ｒａｓの候補として、高速道路の分岐後道路Ｒａと一般道路の分岐後道路Ｒａとが存在する場合について具体的に説明する。このとき、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａを走行中に電波ビーコンから交通情報を受信した場合、走行道路Ｒａｓは高速道路の分岐後道路Ｒａであると判断する。一方、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａを走行中に光ビーコンから交通情報を受信した場合、走行道路Ｒａｓは一般道路の分岐後道路Ｒａであると判断する。他の例では、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａを走行中に搭載車両がＥＴＣに基づき通信を行ったと判断した場合、走行道路Ｒａｓは高速道路の分岐後道路Ｒａであると判断する。
【００６５】
（計測傾斜角度Ｄｍを記憶する条件）
次に、計測傾斜角度Ｄｍを学習保存傾斜角度Ｄｐｌとしてデータ記憶ユニット３６に記憶する条件について具体的に説明する。
【００６６】
１．傾斜角度Ｄに基づく特定が誤りであると判定した場合
システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａを走行中に傾斜角度Ｄに基づき走行道路Ｒａｓを特定すると共に、上述した他情報に基づく特定方法を実行し、傾斜角度Ｄに基づく特定が誤りであるか否か判定する。そして、システムコントローラ２０は、傾斜情報Ｄに基づく特定が誤りであると判断した場合、計測傾斜角度Ｄｍを学習保存傾斜角度Ｄｐｌとしてデータ記憶ユニット３６に記憶する。これにより、システムコントローラ２０は、次に同一の分岐地点Ｐを通過した場合に、傾斜角度Ｄに基づき早期にかつより高精度に走行道路Ｒａｓを特定する。
【００６７】
これについて補足説明する。一般に、搭載車両の車種や搭載車両へのナビゲーション装置１の取り付け角度等によって、計測傾斜角度Ｄｍを計算する際の外乱が異なる。また、工事等によって、分岐後道路Ｒａの傾斜角度Ｄが後発的に変化する場合がある。従って、システムコントローラ２０は、初期保存傾斜角度Ｄｐｆに基づき走行道路Ｒａｓを特定する場合、初期保存傾斜角度Ｄｐｆと計測傾斜角度Ｄｍとの計測環境の違い等に起因して、誤って走行道路Ｒａｓを特定する可能性がある。
【００６８】
以上を勘案し、システムコントローラ２０は、傾斜角度Ｄに基づく走行道路Ｒａｓの特定が誤りであると判断した場合に、走行道路Ｒａｓの計測傾斜角度Ｄｍを記憶する。これにより、システムコントローラ２０は、初期保存傾斜角度Ｄｐｆから、より搭載車両に適合した学習保存傾斜角度Ｄｐｌへ分岐後道路Ｒａの保存傾斜角度Ｄｐを更新することができる。これにより、システムコントローラ２０は、傾斜角度Ｄに基づき走行道路Ｒａｓを特定する精度を向上させることができる。
【００６９】
２．その他の場合
次に、上述の場合に加え、システムコントローラ２０が計測傾斜角度Ｄｍを記憶する場合の好適な例について説明する。システムコントローラ２０は、上述の場合に加え、以下に示す例を任意に組み合わせて実行してもよい。
【００７０】
システムコントローラ２０は、上述の場合に加え、走行道路Ｒａｓの候補となる分岐後道路Ｒａのいずれについても保存傾斜角度Ｄｐを有していない場合、走行道路Ｒａｓの計測傾斜角度Ｄｍを学習保存傾斜角度Ｄｐｌとしてデータ記憶ユニット３６に記憶する。これにより、システムコントローラ２０は、次回に同一の分岐地点Ｐを通過した場合に、傾斜角度Ｄに基づき走行道路Ｒａｓを特定することができ、走行道路Ｒａｓを早期に特定することができる。
【００７１】
さらに、好適には、システムコントローラ２０は、上述の場合に加え、傾斜角度Ｄに基づき走行道路Ｒａｓが特定できなかった場合、計測傾斜角度Ｄｍをデータ記憶ユニット３６に記憶する。
【００７２】
例えば、システムコントローラ２０は、例えば図４（ｂ）で説明した例のように、保存傾斜角度Ｄｐが不足したことに起因して走行道路Ｒａｓを特定できなかった場合で、かつ、走行道路Ｒａｓに対応する保存傾斜角度Ｄｐが存在しなかった場合、計測傾斜角度Ｄｍを記憶する。これにより、システムコントローラ２０は、走行道路Ｒａｓの特定に用いる保存傾斜角度Ｄｐの数を増やし、次回に分岐地点Ｐを走行した場合に傾斜角度Ｄに基づく走行道路Ｒａｓの特定を可能にすることができる。
【００７３】
他の例では、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍと、全ての分岐後道路Ｒａの保存傾斜角度Ｄｐとが近似しないことにより、走行道路Ｒａｓを特定できなかった場合、計測傾斜角度Ｄｍをデータ記憶ユニット３６に記憶する。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、走行道路Ｒａｓに対応する保存傾斜角度Ｄｐが誤ったデータに設定されていた、又は走行道路Ｒａｓの道路形状が変化した、若しくはナビゲーション装置１の取り付け位置等による外乱が大きいと判断する。従って、この場合、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍをデータ記憶ユニット３６に記憶することで、保存傾斜角度Ｄｐの精度を向上させることができ、傾斜角度Ｄに基づき走行道路Ｒａｓを特定する精度を向上させることができる。
【００７４】
さらに、好適には、システムコントローラ２０は、上述の場合に加え、走行した分岐地点Ｐが、走行道路Ｒａｓの判断の間違えやすい分岐地点Ｐであると判断した場合には、走行道路Ｒａｓの計測傾斜角度Ｄｍを記憶する。具体的には、システムコントローラ２０は、例えば分岐後道路Ｒａの任意の２つの道路の保存傾斜角度Ｄｐが所定差以内の場合、走行道路Ｒａｓの判断の間違えやすい分岐地点Ｐであると判断する。上述の所定差は、実験等に基づき予め定められ、データ記憶ユニット３６等に記憶される。そして、この場合、システムコントローラ２０は、走行道路Ｒａｓの計測傾斜角度Ｄｍを学習保存傾斜角度Ｄｐｌとしてデータ記憶ユニット３６に記憶する。これにより、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐを搭載車両に適合させ、傾斜角度Ｄに基づき走行道路Ｒａｓを特定する精度を向上させることができる。
【００７５】
（処理フロー）
次に、システムコントローラ２０が実行する処理手順について図５、図６を用いて説明する。
【００７６】
１．計測傾斜角度の記憶判断
図５は、システムコントローラ２０が実行する計測傾斜角度Ｄｍを記憶するか否かの判断に係る処理手順を示すフローチャートの一例である。システムコントローラ２０は、図５に示すフローチャートの処理を、搭載車両が分岐地点Ｐを通過するごとに実行する。
【００７７】
まず、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐが存在する分岐後道路Ｒａがあるか否か判定する（ステップＳ１０１）。そして、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐが存在する分岐後道路Ｒａがあると判断した場合（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、傾斜角度Ｄに基づき走行道路Ｒａｓを特定する（ステップＳ１０２）。この具体的な処理手順については、図６で詳しく説明する。一方、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐが存在する分岐後道路Ｒａがないと判断した場合（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、他情報に基づき走行道路Ｒａｓを特定する（ステップＳ１０３）。具体的には、システムコントローラ２０は、上述したＧＰＳ位置、ＧＰＳの測位状況、走行パターン、又は／及び通信手段の種類等の各情報に基づき、分岐後道路Ｒａから走行道路Ｒａｓを特定する。
【００７８】
次に、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐが相互に近似するか否か判定する（ステップＳ１０４）。これにより、システムコントローラ２０は、通過した分岐地点Ｐが、走行道路Ｒａｓの特定を間違いやすい分岐地点Ｐであるか否か判定する。そして、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐが相互に近似すると判断した場合（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、他情報に基づき走行道路Ｒａｓを特定する（ステップＳ１０３）。
【００７９】
一方、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐが相互に近似しなかった場合（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、次に、計測傾斜角度Ｄｍが全ての保存傾斜角度Ｄｐと近似しないか否か判定する（ステップＳ１０５）。具体的には、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０２の実行時に、全ての分岐後道路Ｒａに保存傾斜角度Ｄｐが存在した場合に、当該保存傾斜角度Ｄｐと計測傾斜角度Ｄｍとが近似しなかったか否か判定する。
【００８０】
そして、システムコントローラ２０は、全ての保存傾斜角度Ｄｐが計測傾斜角度Ｄｍと近似しなかった場合（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３へ処理を進める。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、走行道路Ｒａｓの保存傾斜角度Ｄｐのデータに不具合がある、又は走行道路Ｒａｓの道路形状等が生じた、若しくはナビゲーション装置１の取り付け位置等に起因した外乱が大きいと判断する。
【００８１】
一方、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍがいずれかの保存傾斜角度Ｄｐと近似すると判断した場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、傾斜角度Ｄに基づく走行道路Ｒａｓの特定が失敗したか否か判定する（ステップＳ１０６）。ここで、傾斜角度Ｄに基づく走行道路Ｒａｓの特定が失敗した場合とは、具体的には、ステップＳ１０２でシステムコントローラ２０が走行道路Ｒａｓを特定できなかった場合が該当する。そして、システムコントローラ２０は、傾斜角度Ｄに基づく走行道路Ｒａｓの特定が失敗したと判断した場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３へ処理を進める。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍを記憶させて保存傾斜角度Ｄｐを増やすべき、又は、保存傾斜角度Ｄｐの精度を上げるべきであると判断する。一方、システムコントローラ２０は、傾斜角度Ｄに基づく走行道路Ｒａｓの特定が失敗しなかったと判断した場合（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、即ち、傾斜角度Ｄに基づき走行道路Ｒａｓを特定できたと判断した場合、他情報に基づき走行道路Ｒａｓを特定する（ステップＳ１０７）。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０８で傾斜角度Ｄに基づく判断が正しいか否か判定するため、ステップＳ１０７を実行する。
【００８２】
次に、システムコントローラ２０は、傾斜角度Ｄに基づく判断が正しいか否か判定する（ステップＳ１０８）。具体的には、システムコントローラ２０は、ステップＳ１０２に基づき特定した走行道路ＲａｓがステップＳ１０７に基づき特定した走行道路Ｒａｓと異なるか否か判定する。そして、システムコントローラ２０は、傾斜角度Ｄに基づく判断が正しいと判断した場合（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、計測傾斜角度Ｄｍを記憶しない（ステップＳ１０９）。即ち、システムコントローラ２０は、この場合、現在データ記憶ユニット３６に記憶された保存傾斜角度Ｄｐに基づき正確に走行道路Ｒａｓを特定できていると判断し、計測傾斜角度Ｄｍを記憶する必要はないと判断する。
【００８３】
一方、システムコントローラ２０は、傾斜角度Ｄに基づく判断が正しくないと判断した場合（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、次に、走行道路Ｒａｓに対応する学習保存傾斜角度Ｄｐｌがあるか否か判定する（ステップＳ１１０）。そして、システムコントローラ２０は、走行道路Ｒａｓに対応する学習保存傾斜角度Ｄｐｌがないと判断した場合（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、計測傾斜角度Ｄｍを記憶する（ステップＳ１１１）。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍを学習保存傾斜角度Ｄｐｌとしてデータ記憶ユニット３６へ記憶する。これにより、システムコントローラ２０は、次に同一の分岐地点Ｐを走行する場合に、傾斜角度Ｄに基づき走行道路Ｒａｓを特定する精度を向上させることができる。一方、システムコントローラ２０は、走行道路Ｒａｓに対応する学習保存傾斜角度Ｄｐｌが既に存在すると判断した場合（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、計測傾斜角度Ｄｍを記憶しない（ステップＳ１０９）。
【００８４】
以上のように、システムコントローラ２０は、傾斜角度Ｄに基づく走行道路Ｒａｓの特定ができない場合、その他保存傾斜角度Ｄｐの精度を上げる必要があると判断した場合に、計測傾斜角度Ｄｍを記憶する。これにより、システムコントローラ２０は、傾斜角度Ｄに基づく判断の精度を向上させ、傾斜角度Ｄに基づき早期に走行道路Ｒａｓを特定して使用者に提示することができる。
【００８５】
２．傾斜角度に基づく走行道路の特定
図６は、ステップＳ１０２の傾斜角度Ｄに基づく走行道路Ｒａｓを特定するための処理手順を示すフローチャートの一例である。システムコントローラ２０は、図６に示すフローチャートの処理を、図５のステップＳ１０２を実行すべきと判断した場合に実行する。
【００８６】
まず、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍと近似する保存傾斜角度Ｄｐが存在するか否か判定する（ステップＳ２０１）。ここで、判定の対象となる保存傾斜角度Ｄｐは、具体的には、走行道路Ｒａｓの候補となる分岐後道路Ｒａの保存傾斜角度Ｄｐである。そして、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍと近似する保存傾斜角度Ｄｐが存在すると判断した場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２へ処理を進める。一方、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍと近似する保存傾斜角度Ｄｐが存在しないと判断した場合（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、ステップＳ２０５へ処理を進める。
【００８７】
次に、ステップＳ２０２では、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐがない分岐後道路Ｒａがあるか否か判定する（ステップＳ２０２）。そして、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐがない分岐後道路Ｒａがあると判断した場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、走行道路Ｒａｓを特定しない（ステップＳ２０３）。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍと近似する保存傾斜角度Ｄｐが存在する場合であっても、保存傾斜角度Ｄｐがない分岐後道路Ｒａが走行道路Ｒａｓとなる可能性を排除できないと判断する。
【００８８】
一方、システムコントローラ２０は、保存傾斜角度Ｄｐがない分岐後道路Ｒａがないと判断した場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、計測傾斜角度Ｄｍと近似する保存傾斜角度Ｄｐが１つか否か判定する（ステップＳ２０４）。そして、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍと近似する保存傾斜角度Ｄｐが１つであると判断した場合（ステップＳ２０４；Ｙｅｓ）、走行道路Ｒａｓを特定する。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、全ての分岐後道路Ｒａに保存傾斜角度Ｄｐが存在し、かつ、計測傾斜角度Ｄｍと近似する保存傾斜角度Ｄｐが一つであることから、計測傾斜角度Ｄｍと近似する保存傾斜角度Ｄｐに対応する分岐後道路Ｒａを走行道路Ｒａｓと特定する。一方、システムコントローラ２０は、計測傾斜角度Ｄｍと近似する保存傾斜角度Ｄｐが１つではないと判断した場合（ステップＳ２０４；Ｎｏ）、走行道路Ｒａｓを特定しない（ステップＳ２０３）。
【００８９】
次に、ステップＳ２０５では、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａのうち、保存傾斜角度Ｄｐがないのは１つであるか否か判定する（ステップＳ２０５）。そして、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａのうち、保存傾斜角度Ｄｐがないのは１つである場合（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、走行道路Ｒａｓを特定する（ステップＳ２０６）。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、存在する保存傾斜角度Ｄｐがいずれも計測傾斜角度Ｄｍと近似せず、かつ、保存傾斜角度Ｄｐがない分岐後道路Ｒａが１つであることから、当該分岐後道路Ｒａを走行道路Ｒａｓに特定する。
【００９０】
一方、システムコントローラ２０は、分岐後道路Ｒａのうち、保存傾斜角度Ｄｐがないのは１つではない場合（ステップＳ２０５；Ｎｏ）、走行道路Ｒａｓを特定しない（ステップＳ２０３）。即ち、この場合、システムコントローラ２０は、対象となる保存傾斜角度Ｄｐがいずれも計測傾斜角度Ｄｍと近似せず、かつ、保存傾斜角度Ｄｐがない分岐後道路Ｒａが２以上あることから、走行道路Ｒａｓを特定できないと判断する。
【００９１】
［変形例］
システムコントローラ２０は、上述の実施例の処理に加え、搭載車両のタイヤサイズが変更された場合、又は、ナビゲーション装置１が搭載される車両が変更された場合、データ記憶ユニット３６に記憶した学習保存傾斜角度Ｄｐｌを破棄してもよい。この場合、システムコントローラ２０は、例えば、使用者の明示的な指示に基づき、タイヤサイズ又は搭載車両の変更を検出し、学習保存傾斜角度Ｄｐｌを破棄する。
【符号の説明】
【００９２】
１ ナビゲーション装置
１０ 自立測位装置
１８ ＧＰＳ受信機
２０ システムコントローラ
２２ ＣＰＵ
３６ データ記憶ユニット
３８ 通信装置
４０ 表示ユニット
４４ ディスプレイ
６０ 入力装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載された地図表示装置であって、
地図情報を記憶する記憶部と、
前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測手段と、
複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも１の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定手段と、
前記走行道路特定手段による前記特定が誤りか否か判定する判定手段と、
前記判定手段により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶手段と、
を備えることを特徴とする地図表示装置。
【請求項２】
前記傾斜角度記憶手段は、前記分岐後道路のうち、いずれの傾斜角度も前記記憶部に記憶されていない場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させることを特徴とする請求項１に記載の地図表示装置。
【請求項３】
前記傾斜角度記憶手段は、前記走行道路特定手段による前記走行道路の特定ができなかった場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させることを特徴とする請求項１または２に記載の地図表示装置。
【請求項４】
前記判定手段は、前記地図情報に基づき特定される前記分岐後道路の位置と、ＧＰＳにより特定した前記移動体の位置とに基づき、前記特定が誤りであるか否か判定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の地図表示装置。
【請求項５】
前記判定手段は、前記地図情報と、前記ＧＰＳの測位状況とに基づき、前記走行道路を特定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の地図表示装置。
【請求項６】
前記判定手段は、前記走行道路での前記移動体の走行パターンに基づき、前記走行道路を特定することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の地図表示装置。
【請求項７】
前記判定手段は、前記走行道路で前記移動体が実行する通信手段の種類に基づき、前記走行道路を特定することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の地図表示装置。
【請求項８】
前記走行道路特定手段は、前記記憶部に記憶された傾斜角度に対応する前記分岐後道路と、前記走行道路とが異なると判断し、かつ、前記記憶部に前記傾斜角度が記憶されていない前記分岐後道路が１つのみの場合、当該分岐後道路を前記走行道路と特定することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の地図表示装置。
【請求項９】
前記走行道路特定手段は、前記記憶部に記憶された傾斜角度に対応する前記分岐後道路の当該傾斜角度と、前記計測傾斜角度とが近似する場合であって、前記記憶部に傾斜角度が記憶されていない前記分岐後道路が存在する場合、前記走行道路を特定しないことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の地図表示装置。
【請求項１０】
地図情報を記憶する記憶部を備える地図表示装置によって実行される制御方法であって、
前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測工程と、
複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも１の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測工程により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定工程と、
前記走行道路特定工程による前記特定が誤りか否か判定する判定工程と、
前記判定工程により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶工程と、
を備えることを特徴とする制御方法。
【請求項１１】
地図情報を記憶する記憶部を備える地図表示装置に搭載され実行されるプログラムであって、
前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測手段と、
複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも１の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定手段と、
前記走行道路特定手段による前記特定が誤りか否か判定する判定手段と、
前記判定手段により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶手段、
として前記地図表示装置を機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
【請求項１】
移動体に搭載された地図表示装置であって、
地図情報を記憶する記憶部と、
前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測手段と、
複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも１の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定手段と、
前記走行道路特定手段による前記特定が誤りか否か判定する判定手段と、
前記判定手段により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶手段と、
を備えることを特徴とする地図表示装置。
【請求項２】
前記傾斜角度記憶手段は、前記分岐後道路のうち、いずれの傾斜角度も前記記憶部に記憶されていない場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させることを特徴とする請求項１に記載の地図表示装置。
【請求項３】
前記傾斜角度記憶手段は、前記走行道路特定手段による前記走行道路の特定ができなかった場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させることを特徴とする請求項１または２に記載の地図表示装置。
【請求項４】
前記判定手段は、前記地図情報に基づき特定される前記分岐後道路の位置と、ＧＰＳにより特定した前記移動体の位置とに基づき、前記特定が誤りであるか否か判定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の地図表示装置。
【請求項５】
前記判定手段は、前記地図情報と、前記ＧＰＳの測位状況とに基づき、前記走行道路を特定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の地図表示装置。
【請求項６】
前記判定手段は、前記走行道路での前記移動体の走行パターンに基づき、前記走行道路を特定することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の地図表示装置。
【請求項７】
前記判定手段は、前記走行道路で前記移動体が実行する通信手段の種類に基づき、前記走行道路を特定することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の地図表示装置。
【請求項８】
前記走行道路特定手段は、前記記憶部に記憶された傾斜角度に対応する前記分岐後道路と、前記走行道路とが異なると判断し、かつ、前記記憶部に前記傾斜角度が記憶されていない前記分岐後道路が１つのみの場合、当該分岐後道路を前記走行道路と特定することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の地図表示装置。
【請求項９】
前記走行道路特定手段は、前記記憶部に記憶された傾斜角度に対応する前記分岐後道路の当該傾斜角度と、前記計測傾斜角度とが近似する場合であって、前記記憶部に傾斜角度が記憶されていない前記分岐後道路が存在する場合、前記走行道路を特定しないことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の地図表示装置。
【請求項１０】
地図情報を記憶する記憶部を備える地図表示装置によって実行される制御方法であって、
前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測工程と、
複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも１の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測工程により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定工程と、
前記走行道路特定工程による前記特定が誤りか否か判定する判定工程と、
前記判定工程により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶工程と、
を備えることを特徴とする制御方法。
【請求項１１】
地図情報を記憶する記憶部を備える地図表示装置に搭載され実行されるプログラムであって、
前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測手段と、
複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも１の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定手段と、
前記走行道路特定手段による前記特定が誤りか否か判定する判定手段と、
前記判定手段により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶手段、
として前記地図表示装置を機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１１−２０３１５３（Ｐ２０１１−２０３１５３Ａ）
【公開日】平成２３年１０月１３日（２０１１．１０．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−７１４９８（Ｐ２０１０−７１４９８）
【出願日】平成２２年３月２６日（２０１０．３．２６）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月１３日（２０１１．１０．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月２６日（２０１０．３．２６）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
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