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地図表示装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体
説明

地図表示装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体

【課題】分岐地点通過後に車両が走行した道路を適切に特定可能な地図表示装置を提供する。
【解決手段】地図表示装置は、車両などの移動体に設置され、記憶部と、傾斜角度計測手段と、走行道路特定手段と、判定手段と、傾斜角度記憶手段と、を備える。記憶部は、地図情報を記憶する。傾斜角度計測手段は、移動体が走行した道路の傾斜角度を計測する。走行道路特定手段は、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも1の道路の傾斜角度が記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う。判定手段は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りであるか否か判定する。傾斜角度記憶手段は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りであると判断した場合、計測傾斜角度を記憶部に記憶させる。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ナビゲーション装置などの地図表示装置の制御に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、道路の分岐地点の通過後、いずれの道路に車両が走行しているかGPS(Global Positioning System)以外の情報により特定する技術が存在する。例えば、特許文献1には、道路データの分岐点に傾斜角度の情報を格納しておき、実際に車両が当該分岐点を通過した場合に、加速度センサの出力に基づき算出した傾斜角度と、道路データの傾斜角度とに基づき車両の走行道路を特定し、当該走行道路に自車の表示位置を移動させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平10−253373号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
一般に、全国の道路データに傾斜角度の情報を組み込むためには、実際に道路を走行して調査する必要があり、コストがかかる。また、車両ごとに、ナビゲーション装置と車両との取り付け角度等が異なり、傾斜角度を算出する際の固有の外乱が存在する。
【0005】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、分岐地点通過後に車両が走行した道路を適切に特定可能な地図表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
請求項1に記載の発明は、移動体に搭載された地図表示装置であって、地図情報を記憶する記憶部と、前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測手段と、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも1の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定手段と、前記走行道路特定手段による前記特定が誤りか否か判定する判定手段と、前記判定手段により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶手段と、を備えることを特徴とする。
【0007】
請求項10に記載の発明は、地図情報を記憶する記憶部を備える地図表示装置によって実行される制御方法であって、前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測工程と、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも1の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測工程により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定工程と、前記走行道路特定工程による前記特定が誤りか否か判定する判定工程と、前記判定工程により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶工程と、を備えることを特徴とする。
【0008】
請求項11に記載の発明は、地図情報を記憶する記憶部を備える地図表示装置に搭載され実行されるプログラムであって、前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測手段と、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも1の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定手段と、前記走行道路特定手段による前記特定が誤りか否か判定する判定手段と、前記判定手段により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶手段、として前記地図表示装置を機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施例に係るナビゲーション装置の概略構成の一例である。
【図2】分岐地点を含む道路形状の一例である。
【図3】分岐地点からの走行距離に対応する傾斜角度の変化の一例である。
【図4】計測傾斜角度の挙動を示すグラフの一例である。
【図5】実施例に係る処理手順を示すフローチャートの一例である。
【図6】傾斜角度判定の処理手順を示すフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
本発明の1つの観点では、移動体に搭載された地図表示装置であって、地図情報を記憶する記憶部と、前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測手段と、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも1の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定手段と、前記走行道路特定手段による前記特定が誤りか否か判定する判定手段と、前記判定手段により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶手段と、を備える。
【0011】
上記の地図表示装置は、車両などの移動体に設置され、記憶部と、傾斜角度計測手段と、走行道路特定手段と、判定手段と、傾斜角度記憶手段と、を備える。記憶部は、地図情報を記憶する。傾斜角度計測手段は、移動体が走行した道路の傾斜角度を計測する。走行道路特定手段は、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも1の道路の傾斜角度が記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う。判定手段は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りであるか否か判定する。傾斜角度記憶手段は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りであると判断した場合、計測傾斜角度を記憶部に記憶させる。このように、地図表示装置は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りと判断した場合に、計測した傾斜角度を保存することで、傾斜角度に基づき走行道路を特定する精度を向上させることができる。
【0012】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記傾斜角度記憶手段は、前記分岐後道路のうち、いずれの傾斜角度も前記記憶部に記憶されていない場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる。これにより、地図表示装置は、次回走行時に、記憶した計測傾斜角度に基づき、分岐後道路から走行道路を特定することができる。
【0013】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記傾斜角度記憶手段は、前記走行道路特定手段による前記走行道路の特定ができなかった場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる。即ち、この場合、地図表示装置は、分岐後道路に対応する傾斜角度の情報が不足している、または、予め記憶していた傾斜角度の精度を上げる必要があると判断し、計測傾斜角度を記憶する。このようにすることで、地図表示装置は、傾斜角度に基づき走行道路を特定する精度を向上させることができる。
【0014】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記判定手段は、前記地図情報に基づき特定される前記分岐後道路の位置と、GPSにより特定した前記移動体の位置とに基づき、前記特定が誤りであるか否か判定する。このように、地図表示装置は、GPSに基づき移動体の位置を特定することで、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りか否か適切に判定することができる。
【0015】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記走行道路特定手段は、前記地図情報と、前記GPSの測位状況とに基づき、前記走行道路を特定する。例えば、トンネルなどの所定の区間または地点では、GPSによる測位ができない場合がある。従って、この態様によっても、地図表示装置は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りか否か適切に判定することができる。
【0016】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記判定手段は、前記走行道路での前記移動体の走行パターンに基づき、前記走行道路を特定する。例えば、一般道路と高速道路とでは、信号の有無や制限速度等の違いに起因して走行パターンが異なる。従って、この態様によっても、地図表示装置は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りか否か適切に判定することができる。
【0017】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記判定手段は、前記走行道路で前記移動体が実行する通信手段の種類に基づき、前記走行道路を特定する。ここで、「通信手段の種類」とは、例えば、光ビーコン、電波ビーコン、ETC(Electronic Toll Collection System)による通信などが該当する。これによっても、地図表示装置は、傾斜角度に基づく走行道路の特定が誤りか否か適切に判定することができる。
【0018】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記走行道路特定手段は、前記記憶部に記憶された傾斜角度に対応する前記分岐後道路と、前記走行道路とが異なると判断し、かつ、前記記憶部に前記傾斜角度が記憶されていない前記分岐後道路が1つのみの場合、当該分岐後道路を前記走行道路と特定する。この態様では、地図表示装置は、傾斜角度が記憶されていない分岐後道路が1のみ存在し、かつ、記憶された傾斜角度に基づき他の分岐後道路が走行道路とは異なると判断した場合、消去法に基づき傾斜角度が記憶されていない分岐後道路を走行道路として特定する。これにより、地図表示装置は、的確に傾斜角度に基づき走行道路を特定することができる。
【0019】
上記の地図表示装置の他の一態様では、前記走行道路特定手段は、前記記憶部に記憶された傾斜角度に対応する前記分岐後道路の当該傾斜角度と、前記計測傾斜角度とが近似する場合であって、前記記憶部に傾斜角度が記憶されていない前記分岐後道路が存在する場合、前記走行道路を特定しない。ここで、「近似する」とは、具体的には、計測傾斜角度と記憶された傾斜角度とが同一の道路を指し示していると推測される程度に差が小さいことを指す。これにより、地図表示装置は、傾斜角度が記憶されていない分岐後道路が走行道路である可能性を考慮し、誤判定を確実に防ぐことができる。
【0020】
本発明の他の観点では、地図情報を記憶する記憶部を備える地図表示装置によって実行される制御方法であって、前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測工程と、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも1の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測工程により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定工程と、前記走行道路特定工程による前記特定が誤りか否か判定する判定工程と、前記判定工程により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶工程と、を備える。
【0021】
本発明のさらに別の観点では、地図情報を記憶する記憶部を備える地図表示装置に搭載され実行されるプログラムであって、前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測手段と、複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも1の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定手段と、前記走行道路特定手段による前記特定が誤りか否か判定する判定手段と、前記判定手段により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶手段、として前記地図表示装置を機能させる。好適には、上記プログラムは、記憶媒体に記憶される。
【実施例】
【0022】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【0023】
なお、以後の説明では、「分岐地点P」とは、道路が分岐を開始する地点を指す。「分岐後道路Ra」とは、分岐地点Pから分岐した各道路を指す。また、「分岐前道路Rb」とは、各分岐後道路Raが分岐する前の道路を指す。
【0024】
[概略構成]
図1に、ナビゲーション装置1の概略構成を示す。図1に示すように、ナビゲーション装置1は、自立測位装置10、GPS受信機18、システムコントローラ20、ディスクドライブ31、データ記憶ユニット36、通信用インタフェース37、通信装置38、表示ユニット40、音声出力ユニット50及び入力装置60を備える。
【0025】
自立測位装置10は、加速度センサ11、角速度センサ12及び距離センサ13を備える。加速度センサ11は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ12は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ13は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【0026】
GPS受信機18は、複数のGPS衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波19を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。以後では、GPS受信機18により特定されたナビゲーション装置1を搭載した車両(以後、「搭載車両」と呼ぶ。)の位置を「GPS位置」と呼ぶ。
【0027】
システムコントローラ20は、インタフェース21、CPU(Central Processing Unit)22、ROM(Read Only Memory)23及びRAM(Random Access Memory)24を含んでおり、ナビゲーション装置1全体の制御を行う。
【0028】
インタフェース21は、加速度センサ11、角速度センサ12及び距離センサ13並びにGPS受信機18とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、GPS測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ20に入力する。CPU22は、システムコントローラ20全体を制御する。ROM23は、システムコントローラ20を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。RAM24は、入力装置60を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、CPU22に対してワーキングエリアを提供したりする。なお、これらのシステムコントローラ20の各要素が実行する具体的な処理については、後述する。
【0029】
システムコントローラ20、CD−ROMドライブ又はDVD−ROMドライブなどのディスクドライブ31、データ記憶ユニット36、通信用インタフェース37、表示ユニット40、音声出力ユニット50及び入力装置60は、バスライン30を介して相互に接続されている。
【0030】
ディスクドライブ31は、システムコントローラ20の制御の下、CD又はDVDといったディスク33から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ31は、CD−ROMドライブ又はDVD−ROMドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、CD及びDVDコンパチブルのドライブとしてもよい。
【0031】
データ記憶ユニット36は、例えば、HDDなどにより構成され、地図データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。特に、データ記憶ユニット36は、地図データとして、各分岐後道路Raの傾斜角度(以後、「傾斜角度D」と呼ぶ。)の情報を備える。以下では、データ記憶ユニット36が記憶する傾斜角度Dを、特に「保存傾斜角度Dp」と呼ぶ。ここで、保存傾斜角度Dpは、1の分岐後道路Raにつき1のみ存在してもよく、複数存在してもよい。後者の場合、分岐後道路Raは、例えば複数の区間に細分化され、当該区間ごとに対応する保存傾斜角度Dpが保存される。ここで、データ記憶ユニット36は、保存傾斜角度Dpとして、予めデータ記憶ユニット36に記憶された傾斜角度D(以後、「初期保存傾斜角度Dpf」と呼ぶ。)と、加速度センサ11の出力に基づきシステムコントローラ20が生成した保存傾斜角度Dp(以後、「学習保存傾斜角度Dpl」と呼ぶ。)と、を記憶する。
【0032】
通信装置38は、例えば、FMチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、VICSセンタ、又は各車両の走行履歴を蓄積管理して渋滞情報を提供するサーバなどから配信される渋滞情報その他交通情報を電波39より取得する。そしてインタフェース37は、通信装置38のインタフェース動作を行い、交通情報をシステムコントローラ20等に入力する。
【0033】
表示ユニット40は、システムコントローラ20の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ20は、データ記憶ユニット36から地図データを読み出す。表示ユニット40は、システムコントローラ20によってデータ記憶ユニット36から読み出された地図データなどを表示画面上に表示する。表示ユニット40は、バスライン30を介してCPU22から送られる制御データに基づいて表示ユニット40全体の制御を行うグラフィックコントローラ41と、VRAM(Video RAM)等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ42と、グラフィックコントローラ41から出力される画像データに基づいて、液晶、CRT(Cathode Ray Tube)等のディスプレイ44を表示制御する表示制御部43と、ディスプレイ44とを備える。ディスプレイ44は、画像表示部として機能し、例えば対角5〜10インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【0034】
音声出力ユニット50は、システムコントローラ20の制御の下、CD−ROMドライブ31又はDVD−ROM32、若しくはRAM24等からバスライン30を介して送られる音声デジタルデータのD/A(Digital to Analog)変換を行うD/Aコンバータ51と、D/Aコンバータ51から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器(AMP)52と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ53とを備えて構成されている。
【0035】
入力装置60は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置60は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ44の周囲に配置される。また、ディスプレイ44がタッチパネル方式の場合、ディスプレイ44の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置60として機能する。
【0036】
なお、図1のシステムコントローラ20は、本発明における傾斜角度計測手段、走行道路特定手段、判定手段及び傾斜角度記憶手段に相当する。
【0037】
[制御方法]
次に、システムコントローラ20が実行する処理について具体的に説明する。概略的には、システムコントローラ20は、分岐後道路Raを走行する場合、保存傾斜角度Dpに基づき、分岐後道路Raのうち、搭載車両が走行した道路(以後、「走行道路Ras」と呼ぶ。)の特定を行う。そして、システムコントローラ20は、その後、傾斜角度Dに基づく走行道路Rasの特定が誤りであったと判断した場合等には、走行した分岐後道路Raで計測した傾斜角度D(以後、「計測傾斜角度Dm」と呼ぶ。)を記憶する。これにより、システムコントローラ20は、傾斜角度Dに基づき分岐後道路Raから走行道路Rasを特定する精度を向上させる。
【0038】
以下では、傾斜角度Dに基づく走行道路Rasの特定方法について具体的に説明した後、その他の走行道路Rasの特定方法について具体的に説明する。その後、計測傾斜角度Dmを記憶する条件について具体的に説明する。
【0039】
(傾斜角度に基づく走行道路の特定)
まず、走行道路Rasの候補となる全ての分岐後道路Raに保存傾斜角度Dpが存在する場合について説明する。この場合、システムコントローラ20は、分岐後道路Raを走行中、加速度センサ11等に基づき計測傾斜角度Dmを算出し、計測傾斜角度Dmと、各分岐後道路Raに対応する保存傾斜角度Dpとに基づき走行道路Rasを特定する。
【0040】
ここで、計測傾斜角度Dmを算出する方法の一例について説明する。まず、システムコントローラ20は、距離センサ13の出力である車速パルスから算出された走行距離を時間で2回微分することにより搭載車両の進行方向の加速度(以後、「加速度G1」と呼ぶ。)を算出する。そして、システムコントローラ20は、力学的な関係に基づき、加速度G1と加速度センサ11により検出した加速度(以後、「加速度G2」と呼ぶ。)との差分を重力加速度(以後、「加速度G」と呼ぶ。)で割った値が傾斜角度Dの正弦に相当すると見なす。従って、システムコントローラ20は、以下の式(1)に基づき傾斜角度Dを算出する。
【0041】
D=sin−1(|G1−G2|/|G|) 式(1)
次に、計測傾斜角度Dmと各分岐後道路Raの保存傾斜角度Dpとに基づき走行道路Rasを特定する方法の具体例を示す。システムコントローラ20は、分岐後道路Raの走行開始後、所定の走行間隔又は時間間隔ごとに計測傾斜角度Dmを算出する。そして、システムコントローラ20は、計測傾斜角度Dmを算出した地点をGPS受信機18により特定し、当該地点に対応する各分岐後道路Raの保存傾斜角度Dpと計測傾斜角度Dmとの差分を算出する。そして、システムコントローラ20は、例えば分岐地点Pから所定距離を走行する間、分岐後道路Raごとに上述の差分を算出し、当該差分の合算値が小さい分岐後道路Raを、走行道路Rasであると特定する。
【0042】
次に、分岐後道路Raの一部のみ保存傾斜角度Dpが存在する場合の走行道路Rasの特定方法について説明する。概略的には、システムコントローラ20は、保存傾斜角度Dpが存在する分岐後道路Raが走行道路Rasではないと判断し、かつ、保存傾斜角度Dpが存在しない分岐後道路Raが1つのみの場合、当該分岐後道路Raを走行道路Rasと特定する。また、システムコントローラ20は、保存傾斜角度Dpと、計測傾斜角度Dmとが近似する場合であって、保存傾斜角度Dpがない分岐後道路Raが存在する場合、走行道路Rasを特定しない。なお、ここで、「近似する」とは、計測傾斜角度Dmと保存傾斜角度Dpとが同一の分岐後道路Raを指し示していると推測される程度にこれらの値の差が小さいことを指す。
【0043】
これについて図2乃至図4を参照して具体例を用いて説明する。
【0044】
図2は、分岐前道路Rbが2つの分岐後道路「Ra1」、「Ra2」に分かれる場合の道路形状の一例を示す。図2に示すように、分岐前道路Rbは、2つの分岐後道路「Ra1」及び「Ra2」に分岐する。図3(a)は、分岐地点Pからの距離(以後、「走行距離L」と呼ぶ。)の増加に伴う分岐後道路Ra1の傾斜角度Dの推移を示すグラフである。図3(b)は、走行距離Lの増加に伴う分岐後道路Ra2の傾斜角度Dの推移を示すグラフである。図2及び図3(a)に示すように、分岐後道路Ra1は、主に上り坂からなる道路である。また、図2及び図3(b)に示すように、分岐後道路Ra2は、ほぼ平坦な道路である。
【0045】
ここで、分岐後道路Ra1に対応する保存傾斜角度Dpが存在し、分岐後道路Ra2に対応する保存傾斜角度Dpが存在しない場合について図4を参照して説明する。
【0046】
図4(a)は、搭載車両が分岐後道路Ra2を走行した場合の計測傾斜角度Dmの変化を示す。具体的には、図4(a)では、グラフ「Gp1」は、分岐後道路Ra1の保存傾斜角度Dpに相当し、グラフ「Gm2」は、搭載車両が分岐後道路Ra2を走行中に算出した計測傾斜角度Dmに相当する。
【0047】
このとき、システムコントローラ20は、分岐後道路Ra2を走行中、計測傾斜角度Dmを算出すると共に、計測傾斜角度Dmと保存傾斜角度Dpとの差分を算出する。そして、システムコントローラ20は、例えば、走行距離Lが所定距離「L1」の時点で上述の差分の合計が所定の閾値より大きくなった場合、搭載車両は分岐後道路Ra1を走行していないと判断する。従って、この場合、システムコントローラ20は、分岐後道路Ra1以外の走行道路Rasの候補である分岐後道路Ra2を、走行道路Rasとして特定する。このように、システムコントローラ20は、走行道路Rasの候補となる全ての分岐後道路Raの保存傾斜角度Dpを有しない場合であっても、消去法に基づき走行道路Rasを特定することができる。
【0048】
図4(b)は、搭載車両が分岐後道路Ra1を走行した場合の傾斜角度Dの変化を示す。図4(b)では、グラフ「Gp1」は、図4(a)と同様、分岐後道路Ra1の保存傾斜角度Dpに相当し、グラフ「Gm1」は、搭載車両が分岐後道路Ra1を走行中に算出した計測傾斜角度Dmに相当する。
【0049】
この場合、システムコントローラ20は、図4(a)と同様、分岐後道路Ra1を走行中、計測傾斜角度Dmを算出すると共に、計測傾斜角度Dmと分岐後道路Ra1の保存傾斜角度Dpとの差分を算出する。そして、システムコントローラ20は、例えば、走行距離Lが所定距離L1の時点で上述の差分の合計が所定の閾値以下であることから、計測傾斜角度Dmと分岐後道路Ra1の保存傾斜角度Dpとは近似していると判断する。
【0050】
しかし、この場合、システムコントローラ20は、分岐後道路Ra2の傾斜角度Dが不明なことから、分岐後道路Ra2を搭載車両が走行している可能性もあると判断する。即ち、システムコントローラ20は、分岐後道路Ra2も分岐後道路Ra1と同様の道路形状を有している可能性があり、搭載車両がいずれの道路を走行しているか特定できないと判断する。このようにすることで、システムコントローラ20は、傾斜角度Dに基づき走行道路Rasを誤って特定する可能性を低減させることができる。
【0051】
(他情報に基づく特定方法)
次に、傾斜角度D以外の情報に基づく走行道路Rasの特定方法(以後、「他情報に基づく特定方法」と呼ぶ。)について具体的に例示する。システムコントローラ20は、後述するように、傾斜角度Dに基づく特定が誤りであったか否かを判定する場合、及び、傾斜角度Dに基づく特定ができなかった場合に他情報に基づく特定方法を実行する。なお、システムコントローラ20は、他情報に基づく特定方法を実行する場合、以下の具体例を任意に組み合わせて走行道路Rasを特定してもよい。
【0052】
1.GPS位置に基づく特定
システムコントローラ20は、GPS受信機18に基づき特定したGPS位置と、データ記憶ユニット36に記憶された地図データ中の各分岐後道路Raの位置情報と、に基づき、分岐後道路Raから走行道路Rasを特定する。
【0053】
ここで、図2に示す分岐前道路Rbから分岐後道路Ra2を搭載車両が通過する場合について説明する。この場合、システムコントローラ20は、分岐地点Pの通過以後、GPS位置と、分岐後道路Ra1及び分岐後道路Ra2の地図データに基づく位置とを比較し、分岐後道路Ra1、Ra2とGPS位置との距離を計測する。そして、システムコントローラ20は、分岐後道路Ra1又は分岐後道路Ra2とGPS位置との距離が所定距離以上離れた場合、当該所定距離以上離れた道路を走行道路Rasの候補から除外する。例えば、システムコントローラ20は、破線枠中に示す分岐後道路Ra2のカーブ付近にあたる位置「Pg」の地点で、GPS位置と分岐後道路Ra1との最短距離が所定距離以上離れた場合、搭載車両が分岐後道路Ra2を走行していると特定する。
【0054】
次に、図2に示す分岐後道路Ra1を搭載車両が走行する場合について説明する。この場合であっても、システムコントローラ20は、分岐後道路Ra1の走行中に、GPS位置と、分岐後道路Ra2との最短距離が所定距離以上離れた場合、搭載車両が分岐後道路Ra1を走行していると特定する。
【0055】
以上のように、システムコントローラ20は、例えば、GPS位置と地図データに基づく分岐後道路Ra1の位置との距離を算出し、当該距離が所定距離以上離れた道路を走行道路Rasの候補から除外することで、走行道路Rasを特定することができる。
【0056】
2.GPS位置の測位状況に基づく特定
システムコントローラ20は、GPS位置の測位状況に基づき走行中の分岐後道路Raを特定してもよい。
【0057】
これについて具体的に説明する。以後では、トンネルなどのGPS位置が取得できない区間を、「GPS不能区間」と呼ぶ。
【0058】
システムコントローラ20は、分岐後道路Raを走行中、GPS位置を取得する。そして、システムコントローラ20は、分岐後道路Ra中の所定区間を走行中にGPS位置が取得できなかった場合、地図データから各分岐後道路Raの情報を参照し、当該所定区間に相当する位置がGPS不能区間にあたる分岐後道路Raを特定する。そして、システムコントローラ20は、上述の所定区間がGPS不能区間に相当する分岐後道路Raを走行道路Rasとして特定する。
【0059】
一方、システムコントローラ20は、分岐後道路Raを走行中、GPS位置が取得可能であり、かつ、地図データ上でGPS不能区間を有する分岐後道路Raが存在する場合、当該分岐後道路Raを搭載車両が走行していないと判断する。
【0060】
以上のように、システムコントローラ20は、GPS位置の測位状況と、各分岐後道路Raの地図データとに基づき、GPS不能区間が存在する場合に、分岐後道路Raから走行道路Rasを特定することができる。
【0061】
3.走行パターンに基づく特定
システムコントローラ20は、走行道路Rasの候補となる分岐後道路Raの種類が異なる場合、搭載車両の走行パターンに基づき分岐後道路Raから走行道路Rasを特定してもよい。
【0062】
例えば、システムコントローラ20は、高速道路の分岐後道路Raと一般道路の分岐後道路Raが存在する場合、一般道路の法定速度よりも高速で走行中であり、かつ、一定の速度を保っているときは、搭載車両が高速道路の分岐後道路Raを走行していると判断する。一方、システムコントローラ20は、地図データ及びGPS位置を参照し、一般道路の分岐後道路Raの信号付近で搭載車両が停車したと判断した場合、搭載車両が一般道路の分岐後道路Raを走行中であると判断する。
【0063】
4.通信手段に基づく特定
システムコントローラ20は、走行道路Rasで搭載車両が実行する通信手段の種類に基づき、分岐後道路Raから走行道路Rasを特定してもよい。
【0064】
ここで、走行道路Rasの候補として、高速道路の分岐後道路Raと一般道路の分岐後道路Raとが存在する場合について具体的に説明する。このとき、システムコントローラ20は、分岐後道路Raを走行中に電波ビーコンから交通情報を受信した場合、走行道路Rasは高速道路の分岐後道路Raであると判断する。一方、システムコントローラ20は、分岐後道路Raを走行中に光ビーコンから交通情報を受信した場合、走行道路Rasは一般道路の分岐後道路Raであると判断する。他の例では、システムコントローラ20は、分岐後道路Raを走行中に搭載車両がETCに基づき通信を行ったと判断した場合、走行道路Rasは高速道路の分岐後道路Raであると判断する。
【0065】
(計測傾斜角度Dmを記憶する条件)
次に、計測傾斜角度Dmを学習保存傾斜角度Dplとしてデータ記憶ユニット36に記憶する条件について具体的に説明する。
【0066】
1.傾斜角度Dに基づく特定が誤りであると判定した場合
システムコントローラ20は、分岐後道路Raを走行中に傾斜角度Dに基づき走行道路Rasを特定すると共に、上述した他情報に基づく特定方法を実行し、傾斜角度Dに基づく特定が誤りであるか否か判定する。そして、システムコントローラ20は、傾斜情報Dに基づく特定が誤りであると判断した場合、計測傾斜角度Dmを学習保存傾斜角度Dplとしてデータ記憶ユニット36に記憶する。これにより、システムコントローラ20は、次に同一の分岐地点Pを通過した場合に、傾斜角度Dに基づき早期にかつより高精度に走行道路Rasを特定する。
【0067】
これについて補足説明する。一般に、搭載車両の車種や搭載車両へのナビゲーション装置1の取り付け角度等によって、計測傾斜角度Dmを計算する際の外乱が異なる。また、工事等によって、分岐後道路Raの傾斜角度Dが後発的に変化する場合がある。従って、システムコントローラ20は、初期保存傾斜角度Dpfに基づき走行道路Rasを特定する場合、初期保存傾斜角度Dpfと計測傾斜角度Dmとの計測環境の違い等に起因して、誤って走行道路Rasを特定する可能性がある。
【0068】
以上を勘案し、システムコントローラ20は、傾斜角度Dに基づく走行道路Rasの特定が誤りであると判断した場合に、走行道路Rasの計測傾斜角度Dmを記憶する。これにより、システムコントローラ20は、初期保存傾斜角度Dpfから、より搭載車両に適合した学習保存傾斜角度Dplへ分岐後道路Raの保存傾斜角度Dpを更新することができる。これにより、システムコントローラ20は、傾斜角度Dに基づき走行道路Rasを特定する精度を向上させることができる。
【0069】
2.その他の場合
次に、上述の場合に加え、システムコントローラ20が計測傾斜角度Dmを記憶する場合の好適な例について説明する。システムコントローラ20は、上述の場合に加え、以下に示す例を任意に組み合わせて実行してもよい。
【0070】
システムコントローラ20は、上述の場合に加え、走行道路Rasの候補となる分岐後道路Raのいずれについても保存傾斜角度Dpを有していない場合、走行道路Rasの計測傾斜角度Dmを学習保存傾斜角度Dplとしてデータ記憶ユニット36に記憶する。これにより、システムコントローラ20は、次回に同一の分岐地点Pを通過した場合に、傾斜角度Dに基づき走行道路Rasを特定することができ、走行道路Rasを早期に特定することができる。
【0071】
さらに、好適には、システムコントローラ20は、上述の場合に加え、傾斜角度Dに基づき走行道路Rasが特定できなかった場合、計測傾斜角度Dmをデータ記憶ユニット36に記憶する。
【0072】
例えば、システムコントローラ20は、例えば図4(b)で説明した例のように、保存傾斜角度Dpが不足したことに起因して走行道路Rasを特定できなかった場合で、かつ、走行道路Rasに対応する保存傾斜角度Dpが存在しなかった場合、計測傾斜角度Dmを記憶する。これにより、システムコントローラ20は、走行道路Rasの特定に用いる保存傾斜角度Dpの数を増やし、次回に分岐地点Pを走行した場合に傾斜角度Dに基づく走行道路Rasの特定を可能にすることができる。
【0073】
他の例では、システムコントローラ20は、計測傾斜角度Dmと、全ての分岐後道路Raの保存傾斜角度Dpとが近似しないことにより、走行道路Rasを特定できなかった場合、計測傾斜角度Dmをデータ記憶ユニット36に記憶する。即ち、この場合、システムコントローラ20は、走行道路Rasに対応する保存傾斜角度Dpが誤ったデータに設定されていた、又は走行道路Rasの道路形状が変化した、若しくはナビゲーション装置1の取り付け位置等による外乱が大きいと判断する。従って、この場合、システムコントローラ20は、計測傾斜角度Dmをデータ記憶ユニット36に記憶することで、保存傾斜角度Dpの精度を向上させることができ、傾斜角度Dに基づき走行道路Rasを特定する精度を向上させることができる。
【0074】
さらに、好適には、システムコントローラ20は、上述の場合に加え、走行した分岐地点Pが、走行道路Rasの判断の間違えやすい分岐地点Pであると判断した場合には、走行道路Rasの計測傾斜角度Dmを記憶する。具体的には、システムコントローラ20は、例えば分岐後道路Raの任意の2つの道路の保存傾斜角度Dpが所定差以内の場合、走行道路Rasの判断の間違えやすい分岐地点Pであると判断する。上述の所定差は、実験等に基づき予め定められ、データ記憶ユニット36等に記憶される。そして、この場合、システムコントローラ20は、走行道路Rasの計測傾斜角度Dmを学習保存傾斜角度Dplとしてデータ記憶ユニット36に記憶する。これにより、システムコントローラ20は、保存傾斜角度Dpを搭載車両に適合させ、傾斜角度Dに基づき走行道路Rasを特定する精度を向上させることができる。
【0075】
(処理フロー)
次に、システムコントローラ20が実行する処理手順について図5、図6を用いて説明する。
【0076】
1.計測傾斜角度の記憶判断
図5は、システムコントローラ20が実行する計測傾斜角度Dmを記憶するか否かの判断に係る処理手順を示すフローチャートの一例である。システムコントローラ20は、図5に示すフローチャートの処理を、搭載車両が分岐地点Pを通過するごとに実行する。
【0077】
まず、システムコントローラ20は、保存傾斜角度Dpが存在する分岐後道路Raがあるか否か判定する(ステップS101)。そして、システムコントローラ20は、保存傾斜角度Dpが存在する分岐後道路Raがあると判断した場合(ステップS101;Yes)、傾斜角度Dに基づき走行道路Rasを特定する(ステップS102)。この具体的な処理手順については、図6で詳しく説明する。一方、システムコントローラ20は、保存傾斜角度Dpが存在する分岐後道路Raがないと判断した場合(ステップS101;No)、他情報に基づき走行道路Rasを特定する(ステップS103)。具体的には、システムコントローラ20は、上述したGPS位置、GPSの測位状況、走行パターン、又は/及び通信手段の種類等の各情報に基づき、分岐後道路Raから走行道路Rasを特定する。
【0078】
次に、システムコントローラ20は、保存傾斜角度Dpが相互に近似するか否か判定する(ステップS104)。これにより、システムコントローラ20は、通過した分岐地点Pが、走行道路Rasの特定を間違いやすい分岐地点Pであるか否か判定する。そして、システムコントローラ20は、保存傾斜角度Dpが相互に近似すると判断した場合(ステップS104;Yes)、他情報に基づき走行道路Rasを特定する(ステップS103)。
【0079】
一方、システムコントローラ20は、保存傾斜角度Dpが相互に近似しなかった場合(ステップS104;No)、次に、計測傾斜角度Dmが全ての保存傾斜角度Dpと近似しないか否か判定する(ステップS105)。具体的には、システムコントローラ20は、ステップS102の実行時に、全ての分岐後道路Raに保存傾斜角度Dpが存在した場合に、当該保存傾斜角度Dpと計測傾斜角度Dmとが近似しなかったか否か判定する。
【0080】
そして、システムコントローラ20は、全ての保存傾斜角度Dpが計測傾斜角度Dmと近似しなかった場合(ステップS105;Yes)、ステップS103へ処理を進める。即ち、この場合、システムコントローラ20は、走行道路Rasの保存傾斜角度Dpのデータに不具合がある、又は走行道路Rasの道路形状等が生じた、若しくはナビゲーション装置1の取り付け位置等に起因した外乱が大きいと判断する。
【0081】
一方、システムコントローラ20は、計測傾斜角度Dmがいずれかの保存傾斜角度Dpと近似すると判断した場合(ステップS105;No)、傾斜角度Dに基づく走行道路Rasの特定が失敗したか否か判定する(ステップS106)。ここで、傾斜角度Dに基づく走行道路Rasの特定が失敗した場合とは、具体的には、ステップS102でシステムコントローラ20が走行道路Rasを特定できなかった場合が該当する。そして、システムコントローラ20は、傾斜角度Dに基づく走行道路Rasの特定が失敗したと判断した場合(ステップS106;Yes)、ステップS103へ処理を進める。即ち、この場合、システムコントローラ20は、計測傾斜角度Dmを記憶させて保存傾斜角度Dpを増やすべき、又は、保存傾斜角度Dpの精度を上げるべきであると判断する。一方、システムコントローラ20は、傾斜角度Dに基づく走行道路Rasの特定が失敗しなかったと判断した場合(ステップS106;No)、即ち、傾斜角度Dに基づき走行道路Rasを特定できたと判断した場合、他情報に基づき走行道路Rasを特定する(ステップS107)。即ち、この場合、システムコントローラ20は、ステップS108で傾斜角度Dに基づく判断が正しいか否か判定するため、ステップS107を実行する。
【0082】
次に、システムコントローラ20は、傾斜角度Dに基づく判断が正しいか否か判定する(ステップS108)。具体的には、システムコントローラ20は、ステップS102に基づき特定した走行道路RasがステップS107に基づき特定した走行道路Rasと異なるか否か判定する。そして、システムコントローラ20は、傾斜角度Dに基づく判断が正しいと判断した場合(ステップS108;Yes)、計測傾斜角度Dmを記憶しない(ステップS109)。即ち、システムコントローラ20は、この場合、現在データ記憶ユニット36に記憶された保存傾斜角度Dpに基づき正確に走行道路Rasを特定できていると判断し、計測傾斜角度Dmを記憶する必要はないと判断する。
【0083】
一方、システムコントローラ20は、傾斜角度Dに基づく判断が正しくないと判断した場合(ステップS108;No)、次に、走行道路Rasに対応する学習保存傾斜角度Dplがあるか否か判定する(ステップS110)。そして、システムコントローラ20は、走行道路Rasに対応する学習保存傾斜角度Dplがないと判断した場合(ステップS110;Yes)、計測傾斜角度Dmを記憶する(ステップS111)。即ち、この場合、システムコントローラ20は、計測傾斜角度Dmを学習保存傾斜角度Dplとしてデータ記憶ユニット36へ記憶する。これにより、システムコントローラ20は、次に同一の分岐地点Pを走行する場合に、傾斜角度Dに基づき走行道路Rasを特定する精度を向上させることができる。一方、システムコントローラ20は、走行道路Rasに対応する学習保存傾斜角度Dplが既に存在すると判断した場合(ステップS110;No)、計測傾斜角度Dmを記憶しない(ステップS109)。
【0084】
以上のように、システムコントローラ20は、傾斜角度Dに基づく走行道路Rasの特定ができない場合、その他保存傾斜角度Dpの精度を上げる必要があると判断した場合に、計測傾斜角度Dmを記憶する。これにより、システムコントローラ20は、傾斜角度Dに基づく判断の精度を向上させ、傾斜角度Dに基づき早期に走行道路Rasを特定して使用者に提示することができる。
【0085】
2.傾斜角度に基づく走行道路の特定
図6は、ステップS102の傾斜角度Dに基づく走行道路Rasを特定するための処理手順を示すフローチャートの一例である。システムコントローラ20は、図6に示すフローチャートの処理を、図5のステップS102を実行すべきと判断した場合に実行する。
【0086】
まず、システムコントローラ20は、計測傾斜角度Dmと近似する保存傾斜角度Dpが存在するか否か判定する(ステップS201)。ここで、判定の対象となる保存傾斜角度Dpは、具体的には、走行道路Rasの候補となる分岐後道路Raの保存傾斜角度Dpである。そして、システムコントローラ20は、計測傾斜角度Dmと近似する保存傾斜角度Dpが存在すると判断した場合(ステップS201;Yes)、ステップS202へ処理を進める。一方、システムコントローラ20は、計測傾斜角度Dmと近似する保存傾斜角度Dpが存在しないと判断した場合(ステップS201;No)、ステップS205へ処理を進める。
【0087】
次に、ステップS202では、システムコントローラ20は、保存傾斜角度Dpがない分岐後道路Raがあるか否か判定する(ステップS202)。そして、システムコントローラ20は、保存傾斜角度Dpがない分岐後道路Raがあると判断した場合(ステップS202;Yes)、走行道路Rasを特定しない(ステップS203)。即ち、この場合、システムコントローラ20は、計測傾斜角度Dmと近似する保存傾斜角度Dpが存在する場合であっても、保存傾斜角度Dpがない分岐後道路Raが走行道路Rasとなる可能性を排除できないと判断する。
【0088】
一方、システムコントローラ20は、保存傾斜角度Dpがない分岐後道路Raがないと判断した場合(ステップS202;No)、計測傾斜角度Dmと近似する保存傾斜角度Dpが1つか否か判定する(ステップS204)。そして、システムコントローラ20は、計測傾斜角度Dmと近似する保存傾斜角度Dpが1つであると判断した場合(ステップS204;Yes)、走行道路Rasを特定する。即ち、この場合、システムコントローラ20は、全ての分岐後道路Raに保存傾斜角度Dpが存在し、かつ、計測傾斜角度Dmと近似する保存傾斜角度Dpが一つであることから、計測傾斜角度Dmと近似する保存傾斜角度Dpに対応する分岐後道路Raを走行道路Rasと特定する。一方、システムコントローラ20は、計測傾斜角度Dmと近似する保存傾斜角度Dpが1つではないと判断した場合(ステップS204;No)、走行道路Rasを特定しない(ステップS203)。
【0089】
次に、ステップS205では、システムコントローラ20は、分岐後道路Raのうち、保存傾斜角度Dpがないのは1つであるか否か判定する(ステップS205)。そして、システムコントローラ20は、分岐後道路Raのうち、保存傾斜角度Dpがないのは1つである場合(ステップS205;Yes)、走行道路Rasを特定する(ステップS206)。即ち、この場合、システムコントローラ20は、存在する保存傾斜角度Dpがいずれも計測傾斜角度Dmと近似せず、かつ、保存傾斜角度Dpがない分岐後道路Raが1つであることから、当該分岐後道路Raを走行道路Rasに特定する。
【0090】
一方、システムコントローラ20は、分岐後道路Raのうち、保存傾斜角度Dpがないのは1つではない場合(ステップS205;No)、走行道路Rasを特定しない(ステップS203)。即ち、この場合、システムコントローラ20は、対象となる保存傾斜角度Dpがいずれも計測傾斜角度Dmと近似せず、かつ、保存傾斜角度Dpがない分岐後道路Raが2以上あることから、走行道路Rasを特定できないと判断する。
【0091】
[変形例]
システムコントローラ20は、上述の実施例の処理に加え、搭載車両のタイヤサイズが変更された場合、又は、ナビゲーション装置1が搭載される車両が変更された場合、データ記憶ユニット36に記憶した学習保存傾斜角度Dplを破棄してもよい。この場合、システムコントローラ20は、例えば、使用者の明示的な指示に基づき、タイヤサイズ又は搭載車両の変更を検出し、学習保存傾斜角度Dplを破棄する。
【符号の説明】
【0092】
1 ナビゲーション装置
10 自立測位装置
18 GPS受信機
20 システムコントローラ
22 CPU
36 データ記憶ユニット
38 通信装置
40 表示ユニット
44 ディスプレイ
60 入力装置

【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体に搭載された地図表示装置であって、
地図情報を記憶する記憶部と、
前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測手段と、
複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも1の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定手段と、
前記走行道路特定手段による前記特定が誤りか否か判定する判定手段と、
前記判定手段により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶手段と、
を備えることを特徴とする地図表示装置。
【請求項2】
前記傾斜角度記憶手段は、前記分岐後道路のうち、いずれの傾斜角度も前記記憶部に記憶されていない場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させることを特徴とする請求項1に記載の地図表示装置。
【請求項3】
前記傾斜角度記憶手段は、前記走行道路特定手段による前記走行道路の特定ができなかった場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させることを特徴とする請求項1または2に記載の地図表示装置。
【請求項4】
前記判定手段は、前記地図情報に基づき特定される前記分岐後道路の位置と、GPSにより特定した前記移動体の位置とに基づき、前記特定が誤りであるか否か判定することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の地図表示装置。
【請求項5】
前記判定手段は、前記地図情報と、前記GPSの測位状況とに基づき、前記走行道路を特定することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の地図表示装置。
【請求項6】
前記判定手段は、前記走行道路での前記移動体の走行パターンに基づき、前記走行道路を特定することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の地図表示装置。
【請求項7】
前記判定手段は、前記走行道路で前記移動体が実行する通信手段の種類に基づき、前記走行道路を特定することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一項に記載の地図表示装置。
【請求項8】
前記走行道路特定手段は、前記記憶部に記憶された傾斜角度に対応する前記分岐後道路と、前記走行道路とが異なると判断し、かつ、前記記憶部に前記傾斜角度が記憶されていない前記分岐後道路が1つのみの場合、当該分岐後道路を前記走行道路と特定することを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載の地図表示装置。
【請求項9】
前記走行道路特定手段は、前記記憶部に記憶された傾斜角度に対応する前記分岐後道路の当該傾斜角度と、前記計測傾斜角度とが近似する場合であって、前記記憶部に傾斜角度が記憶されていない前記分岐後道路が存在する場合、前記走行道路を特定しないことを特徴とする請求項1乃至8のいずれか一項に記載の地図表示装置。
【請求項10】
地図情報を記憶する記憶部を備える地図表示装置によって実行される制御方法であって、
前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測工程と、
複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも1の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測工程により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定工程と、
前記走行道路特定工程による前記特定が誤りか否か判定する判定工程と、
前記判定工程により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶工程と、
を備えることを特徴とする制御方法。
【請求項11】
地図情報を記憶する記憶部を備える地図表示装置に搭載され実行されるプログラムであって、
前記移動体の走行道路の傾斜角度を計測する傾斜角度計測手段と、
複数の分岐後道路に分岐する分岐地点を前記移動体が通過する場合であって、当該分岐後道路のうち少なくとも1の道路の傾斜角度が前記記憶部に記憶されていた場合、当該傾斜角度と、前記傾斜角度計測手段により計測された計測傾斜角度と、に基づき、前記分岐後道路から、前記移動体の走行道路の特定を行う走行道路特定手段と、
前記走行道路特定手段による前記特定が誤りか否か判定する判定手段と、
前記判定手段により前記特定が誤りであると判断された場合、前記計測傾斜角度を前記記憶部に記憶させる傾斜角度記憶手段、
として前記地図表示装置を機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項12】
請求項11に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。

【図1】
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【図2】
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【図3】
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【図4】
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【図5】
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【図6】
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【公開番号】特開2011−203153(P2011−203153A)
【公開日】平成23年10月13日(2011.10.13)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2010−71498(P2010−71498)
【出願日】平成22年3月26日(2010.3.26)
【公序良俗違反の表示】
(特許庁注:以下のものは登録商標)
1.VICS
【出願人】(000005016)パイオニア株式会社 (3,620)
【Fターム(参考)】