多重測位を用いた端末の測位装置及び方法

【課題】測位誤差を減らすと同時に、より強靭な測位結果を提供できる、多重測位を用いた端末の測位装置を提供する。
【解決手段】複数の測位方法を用いて測位を行う複数の測位部それぞれから端末に及ぼす磁場に基づいて前記端末の第1位置を推定する多重測位部と、前記端末の推定された第1位置に基づいて前記端末の第2位置を決定する位置決定部とを備える。好ましくは、複数の測位部各々に対する初期条件(例えば、測位開始時間及び測位方法各々の初期パラメータ)を制御することによって、様々な地域で同一又は類似の磁場の大きさ、パターン及び方向が連続しても端末の位置をより正確に測定できる。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
下記の実施形態は、多重測位を用いた端末の測位装置及び方法に関する。
【背景技術】
【0002】
様々な技術の普及、スマートフォンの普及及びユーザの要求などに応じて屋内環境における位置追跡に対する必要性が高まっている。屋内環境における位置ベースサービスは様々な分野に活用されている。代表的な例として、大型ショッピングモール、又はマート内の周辺検索、博物館、工場、又はビルディング内で用いられる屋内ナビゲーション、病院内での患者及び医師の位置追跡、視覚障害者用の案内端末が挙げられる。
【0003】
磁場(magnetic field)を測定して端末の位置を算出する方法では、物体が移動すると同時に連続的に様々な環境変数を測定してその結果を用いて位置を連続的に推定する。
【0004】
しかし、移動体又は端末に及ぼす磁場を用いて位置を推定する場合、様々な地域で同一磁場の大きさ、方向及びパターンが繰り返される場合がある。
【0005】
従って、磁場を用いて位置を推定する方法を用いる場合、類似の磁場パターンを有する他の箇所が誤まって位置として推定される場合がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明の一側面によれば、測位誤差を減らすと同時に、より強靭(robust)な測位結果を提供できる、多重測位を用いた端末の測位装置及び方法を提供する。
また、本発明の一側面によれば、様々な地域で同一又は類似の磁場パターン及び方向が連続しても端末の位置を正確に測定できる、多重測位を用いた端末の測位装置及び方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
一実施形態に係る多重測位を用いた端末の測位装置は、複数の測位方法を用いて測位を行う複数の測位部それぞれから端末に及ぼす磁場に基づいて前記端末の第1位置を推定する多重測位部と、前記端末の推定された第1位置に基づいて前記端末の第2位置を決定する位置決定部とを備える。
【0008】
前記複数の測位部それぞれに適用される初期条件を制御する初期条件制御部をさらに備えてもよい。
前記初期条件制御部は、前記複数の測位部それぞれの測位開始時間を決定してもよい。
前記初期条件制御部は、前記端末の推定された第1位置を用いてまだ測位を開始していない少なくとも1つの測位部の測位開始時間を決定してもよい。
少なくとも1つの測位部はカルマンフィルタを用いて前記端末の第1位置を推定し、前記初期条件制御部は、前記端末の第1位置に対する分散行列のトレース(trace)が予め設定された値内であるか否かに基づいて、前記残りの少なくとも1つの測位部の測位開始時間を決定してもよい。
少なくとも1つの測位部は粒子フィルタを用いて該当第1位置を推定し、前記初期条件制御部は、前記端末の第1位置及び前記粒子フィルタ内に含まれた各粒子の位置状態値を用いて前記残りの少なくとも1つの測位部の測位開始時間を決定してもよい。
前記初期条件制御部は、前記複数の測位部の全てが測位を開始した場合、測位を再び開始するために測位を開始した測位部を初期化してもよい。
前記初期条件制御部は、前記複数の測位部それぞれで用いられる前記複数の測位方法それぞれに対する初期パラメータ値を決定してもよい。
前記初期条件制御部は、前記端末に対するGPS信号、無線LAN(WLAN)信号、セルラー信号、カメラ情報及びセンサ情報のうち少なくとも1つに基づいて前記初期パラメータ値を決定してもよい。
前記位置決定部は、前記複数の測位部それぞれから取得した前記端末の第1位置に対する平均値に基づいて前記端末の第2位置を決定してもよい。
前記位置決定部は、前記複数の測位部それぞれから取得した前記端末の第1位置に対する複数のクラスタを用いて前記端末の第2位置を決定してもよい。
前記複数のクラスタのうち第1クラスタと第2クラスタとの間の距離は、予め設定された値よりも大きくてもよい。
前記位置決定部は、最も多い要素を含むクラスタを選択し、前記選択されたクラスタに含まれた要素を用いて前記端末の第2位置を決定してもよい。
前記位置決定部は、前記選択されたクラスタに含まれた要素の平均値を用いて前記端末の第2位置を決定してもよい。
少なくとも1つの測位部はカルマンフィルタを用いて該当第1位置を推定し、前記位置決定部は、前記端末の該当第1位置及び前記端末の第1位置に対する分散行列を用いて前記端末の第2位置を決定してもよい。
少なくとも1つの測位部は粒子フィルタを用いて該当第1位置を推定し、前記位置決定部は、前記端末の該当第1位置及び前記粒子フィルタ内に含まれた各粒子の位置状態値を用いて前記端末の第2位置を決定してもよい。
【0009】
本発明の一実施形態に係る多重測位を用いた端末の測位方法は、複数の測位方法を用いて測位を行う複数の測位部それぞれから端末に及ぼす磁場に基づいて前記端末の第1位置を推定するステップと、前記端末の推定された第1位置に基づいて前記端末の第2位置を決定するステップとを含む。
【0010】
前記複数の測位部それぞれに適用される初期条件を制御するステップをさらに含んでもよい。
前記初期条件を制御するステップは、前記複数の測位部それぞれの測位開始時間を決定するステップを含んでもよい。
また、一実施形態に係る端末の測位装置は、複数の測位方法を用いて端末の複数の位置を推定する推定部と、前記複数の測位方法を用いて推定された複数の位置に基づいて端末の位置を決定する決定部とを備える。
前記複数の位置を推定ために用いられるために前記推定部に対する初期条件を制御する初期条件部をさらに備えてもよい。
【発明の効果】
【0011】
一実施形態によれば、複数の測位部それぞれから取得した測位結果を用いて端末の位置を決定することで、測位誤差を減らすと同時に、より強靭な測位結果を提供することができる。
また、一実施形態によれば、複数の測位部それぞれに対する初期条件(例えば、測位開始時間及び測位方法それぞれに対する初期パラメータなど)を制御することによって、様々な地域で同一又は類似の磁場パターン及び方向が連続しても端末の位置を正確に測定することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】一実施形態に係る多重測位を用いた端末の測位装置のブロック図である。
【図2】一実施形態に係る初期条件制御部で測位開始時間を決定する方法を示したフローチャートである。
【図3】他の実施形態に係る初期条件制御部の動作方法を示したフローチャートである。
【図4】一実施形態に係るクラスタリングを行う方法を説明するための図である。
【図5】一実施形態に係る多重測位を用いた端末の測位方法を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、添付した図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。しかし、本発明がこの実施形態によって制限されたり限定されることはない。また、各図面に提示された同一の参照符号は同一の部材を示す。
【0014】
図1は、一実施形態に係る多重測位を用いた端末の測位装置のブロック図である。
図1を参照すれば、一実施形態に係る多重測位を用いた端末の測位装置100は多重測位部130及び位置決定部170を備える。また、多重測位を用いた端末の測位装置100は、磁場測定部110及び初期条件制御部150をさらに備えてもよい。測位装置は、例えば、コンピュータ、スマートフォン、タブレット、ナビゲーション装置及びその他の装置のような端末であるか、端末に含まれてもよい。
【0015】
磁場測定部110は端末に及ぼす磁場を測定する。ここで、磁場測定部110は、端末に及ぼす磁場測定の結果を用いて端末の位置を含む磁場地図を生成することもある。
【0016】
多重測位部130は、互いに異なる測位方法を用いて測位を行う複数の測位部(例えば、第1測位部131、第2測位部133及び第N測位部135)それぞれから端末に及ぼす磁場に基づいて端末の第1位置を推定する。
【0017】
即ち、多重測位部130に含まれた第1測位部131、第2測位部133、及び第N測位部135それぞれは、互いに異なる測位方法を用いて測位を行う。例えば、第1測位部131がカルマンフィルタ(Kalman filter)を使用し、第2測位部133は粒子フィルタ(Particle filter)を使用し、第N測位部135はマルコフ位置認識(Markov localization)法を使用して各々端末の位置を推定する。
【0018】
複数の測位部131、133、135で用いる互いに異なる測位方法として、カルマンフィルタ、粒子フィルタ、及びマルコフ位置認識法の外に、多重仮説位置認識(Multiple Hypothesis Localization)などの様々な連続測位アルゴリズムが挙げられる。
【0019】
上述した連続測位アルゴリズムは、移動する物体が移動すると同時に連続的に様々な環境変数を測定し、その結果を用いて位置を連続的に推定する。従って、移動体又は端末に及ぼす磁場を用いて位置を推定する場合、様々な地域で同一の磁場の大きさ及び方向が連続し、類似のパターンが繰り返される。
【0020】
このような環境において、カルマンフィルタ、粒子フィルタなどを用いる場合、類似の磁場パターンを有する他の位置に分散行列又は粒子が集中する位置を推定することができる。
【0021】
一実施形態において、初期条件制御部150は、複数の測位部131、133、135(より正確には、複数の測位部131、133、135それぞれで用いる測位方法)それぞれに互いに異なる初期条件を提供する。そして、複数の測位部131、133、135それぞれから取得した推定結果を用いて端末の最終的な位置を決定する。従って、推定位置が類似の磁場の大きさ、方向及びパターンを有するとしても、端末の位置を正確に推定することができる。
【0022】
初期条件制御部150は、複数の測位部131、133、135それぞれに適用される初期条件を制御する。ここで、初期条件の一例として、測位開始時間、測位方法(アルゴリズム)の初期パラメータ値などが挙げられる。
【0023】
即ち、初期条件制御部150は、複数の測位部131、133、135それぞれの測位開始時間、又は複数の測位部131、133、135それぞれで用いる互いに異なる測位方法の初期パラメータ値の何れかを決定する。
【0024】
初期条件制御部150が複数の測位部131、133、135それぞれの測位開始時間を決定する方法については下記の図2及び図3を参照して説明する。
【0025】
位置決定部170は、複数の測位部131、133、135それぞれから取得した推定された端末の第1位置に基づいて端末の第2位置を決定する。
【0026】
ここで、端末の第1位置は、多重測位部130で推定された端末の位置、即ち、多重測位部130に含まれた複数の測位部131、133、135それぞれから取得された測位結果である。
【0027】
また、端末の第2位置は、位置決定部170によって最終的に決定された端末の位置である。
【0028】
位置決定部170は、複数の測位部131、133、135それぞれから取得した、推定された端末の第1位置に基づいて位置値、誤差範囲、分散行列及び信頼度などを算出する。
【0029】
位置決定部170は、大別して2種類の方法の何れかを用いて端末の第2位置を決定する。
【0030】
第1に、位置決定部170は、複数の測位部131、133、135それぞれから取得した端末の第1位置に対する平均値に基づいて下記の数式(1)のように端末の第2位置を決定する。
【数1】

【0031】
ここで、(x,y,z)は、最終算出された推定位置(即ち、端末の第2位置)を示す。そして、

は、第i番目の測位部で算出された推定位置(即ち、端末の第1位置)を示す。
【0032】
また、位置決定部170は、複数の測位部131、133、135のうち少なくとも1つの測位部がカルマンフィルタを用いて該当第1位置を推定する場合、端末の第1位置と共に分散行列を取得できる。
【0033】
この場合、位置決定部170は、端末の第1位置及び端末の第1位置に対する分散行列を用いて端末の第2位置を決定する。
【0034】
ここで、位置決定部170は、分散行列によるガウス分布を考慮して下記の数式(2)のように端末の第2位置を算出する。
【数2】

【0035】
ここで、(X,Y,Z)は、第i番目の測位部における端末の推定位置(即ち、第1位置)

を平均値とし、分散行列Σを有するガウスランダム変数である。また、Nは測位部の数である。
即ち、ガウスランダム変数(X,Y,Z)は下記の数式(3)のように表わされる。
【数3】

【0036】
位置決定部170は、複数の測位部131、133、135のうち少なくとも1つの測位部が粒子フィルタを用いて該当第1位置を推定する場合、端末の第1位置及び粒子フィルタ内に含まれた各粒子の位置状態値を取得する。
【0037】
ここで、位置決定部170は、複数の測位部131、133、135から取得した、粒子フィルタ内に含まれた全ての粒子に対する平均を算出することによって下記の数(4)のように端末の第2位置を算出する。
【数4】

【0038】
ここで、Mは一個の粒子フィルタ内で用いられる粒子数を意味し、
(x[j],y[j],z[j])は第i番目の測位部内の粒子フィルタの第j番目の粒子に対する位置状態値を意味する。
【0039】
上述したように、位置決定部170は、複数の測位部131、133、135それぞれから取得した測位結果(端末の第1位置)を用いて端末の最終的な位置(端末の第2位置)を決定する。
【0040】
第2の方法として、位置決定部170は、複数の測位部それぞれから取得した端末の第1位置に対する複数のクラスタを用いて端末の第2位置を決定する。位置決定部170が複数のクラスタを用いて端末の第2位置を決定する具体的な方法については図4を参照して詳細に説明する。
【0041】
図1には示していないが、多重測位を用いた端末の測位装置は端末の位置を表示できる装置であるか、そのような装置に含まれてもよい。
【0042】
図2は、一実施形態に係る初期条件制御部で測位開始時間を決定する方法を示したフローチャートである。
【0043】
以下、第i番目の測位部の測位開始時間をtと定義する。ここで、測位開始時間は、図1の初期条件制御部150によって決定される。
【0044】
初期条件制御部は、まず、複数の測位部それぞれに対する測位開始時間tを相異なるように決定する(S201)。
初期条件制御部はtをランダムに決定するか、又は、下記の数(5)のように一定の間隔を置いて開始するように決定する。
[数5]

= t(i−1) + Δt (5)

【0045】
ここで、Δtは任意の時間間隔を意味し、t(i−1)は第(i−1)番目の測位部の測位開始時間を示す。
【0046】
その後、初期条件制御部は、時間tが複数の測位部それぞれに対して予め決定した測位開始時間tになったかの可否を判断する(S203)。
【0047】
もし、時間tが予め設定された測位開始時間tを満足すれば、初期条件制御部は、多重測位部に属する複数の測位部のうち該当測位部(即ち、第i番目の測位部)に端末に対する測位を開始するように信号を送信する(S205)。
【0048】
一方、ステップS203において、時間tが予め設定された測位開始時間tを満足しなければ、初期条件制御部は、該当条件(ここでは予め決定した測位開始時間t)を満足するまで待機する。
【0049】
図3は、他の実施形態に係る初期条件制御部の動作方法を示したフローチャートである。
本実施形態に係る初期条件制御部は、複数の測位部のうち先に測位を開始した少なくとも1つの測位部から取得した測位結果を用いて、下記のようにまだ測位を開始していない少なくとも1つの測位部の測位開始時間を決定する。
【0050】
即ち、初期条件制御部150は、既に測位を開始した少なくとも1つの測位部における測位結果の誤差範囲が小さくなるか、測位結果に対する信頼度が高まるとき、まだ測位を開始していない測位部の測位を開始することができる。
【0051】
初期条件制御部150は、多重測位部130に属する複数の測位部のうちi番目の測位部を駆動してもよい。例えば、初期条件制御部150は、図1において2番目に位置する第2測位部133を駆動する(S301)。ここで、初期条件制御部150は、第2測位部133の前に測位を開始した第1測位部131から測位結果(即ち、第1測位部131で推定された端末の位置)を受信する(S303)。
【0052】
初期条件制御部150は、第1測位部131から受信した測位結果が予め設定された条件を満足するか否かを判断する(S305)。
【0053】
もし、第1測位部131から受信した測位結果が予め設定された条件を満足すれば、初期条件制御部150は第2測位部133が端末に対する測位を開始するように信号を送信する(S307)。
【0054】
一方、ステップS305において、第1測位部131から受信した測位結果が予め設定された条件を満足しなければ、初期条件制御部150は、再びステップS303に戻って第1測位部131の測位結果が予め設定された条件を満足するまで待機する。
【0055】
ここで、予め設定された条件では、第1測位部131から受信した測位結果の誤差範囲が小さくなるか、該当の測位結果に対する信頼度が高まる場合について例を挙げる。
【0056】
例えば、複数の測位部のうち、少なくとも1つの測位部がカルマンフィルタを用いて端末の第1位置を推定すると仮定する。初期条件制御部150は、端末の第1位置に対する分散行列のトレース(trace)が予め設定された値内であるか否かに基づいて、残りの少なくとも1つの測位部の測位開始時間を決定する。
【0057】
また、複数の測位部のうち少なくとも1つの測位部が粒子フィルタを用いて端末の該当第1位置を推定すると仮定する。すると、初期条件制御部150は、端末の第1位置及び粒子フィルタ内に含まれた各粒子の位置状態値を用いて残りの少なくとも1つの測位部の測位開始時間を決定する。ここで、各粒子の位置状態値としては、各粒子の位置間距離の和、平均、及び自乗和(squared sum)が一例として挙げられる。
【0058】
初期条件制御部150は、端末の該当第1位置及び粒子フィルタ内に含まれた各粒子の位置状態値が予め設定された特定の値内にある場合、残りの少なくとも1つの測位部は測位を開始する。
【0059】
初期条件制御部150は、カルマンフィルタや粒子フィルタではない他の確率ベース連続測位アルゴリズムの場合にも同様に、信頼度又は誤差範囲と関連する意味のある値を用いて、残りの少なくとも1つの測位部の測位開始時間を決定できる。
【0060】
また、複数の測位部の全てが測位を開始した場合、初期条件制御部150は複数の測位部のうち最初に測位を開始した測位部を初期化した後、初期化した測位部の測位を再び開始できる。
【0061】
また、初期条件制御部150は、測位開始時間だけではなく、複数の測位部それぞれで用いられる互いに異なる測位方法(アルゴリズム)の初期条件(例えば、パラメータ値)を決定できる。
【0062】
初期条件制御部150は、ステップS307の測位開始信号を送信すると同時に該当測位部の初期条件を決定できる。ここで、初期条件の一例として、カルマンフィルタの場合に適用され得る無限次元の分散行列Σ、粒子フィルタの場合に適用され得る磁場地図内の全ての位置に一定の分布で粒子が拡散されている状態などが挙げられる。
【0063】
また、初期条件制御部150は、端末に対するGPS信号、無線LAN(WLAN)信号、セルラー信号、カメラ情報及びセンサ情報のうち少なくとも1つに基づいて初期パラメータ値を決定できる。初期条件制御部150は、GPS信号、無線LAN(WLAN)信号などのように測位アルゴリズムではない他の方法によって広い誤差範囲の概略的な位置を予め認識した場合、有限な値の分散行列又はその位置周辺に粒子が位置するものと仮定して初期パラメータ値を制御する。
【0064】
一実施形態では上述したように各測位部で取得された測位結果を繰り返し用いることによって、誤まった測位結果が発生する誤差を減らす一方、誤まった測位結果を防止する強靭な測位方法を提供できる。
【0065】
図4は、一実施形態に係るクラスタリングを行う方法を説明するための図である。クラスタリングを行う方法は、図1に示す位置決定部170で行われる。
【0066】
位置決定部は、複数の測位部それぞれから取得した端末の第1位置(以下、要素という)に対する複数のクラスタ401、403、405を用いて端末の第2位置を決定する。ここで、位置決定部は、周知の様々なクラスタリング(clustering)方法を用いて複数のクラスタを生成し、クラスタリング方法の一例として、欲張りアルゴリズム(greedy algorithm)が挙げられる。
【0067】
位置決定部は、複数のクラスタのうち互いに異なる第1クラスタ401及び第2クラスタ403(又は、第2クラスタ403及び第3クラスタ405)間の距離を予め設定された値(例えば、各クラスタ間の距離L)よりも常に大きくなるように複数のクラスタを決定し得る。
【0068】
位置決定部は、複数のクラスタのうち最も多い要素を含むクラスタ(ここでは、第3クラスタ405)を選択し、選択されたクラスタ(第3クラスタ405)に含まれた要素を用いて端末の第2位置を決定してもよい。
【0069】
図4において、要素はクラスタ内に含まれた円により領域表示される。
ここで、要素は複数の測位部それぞれから推定された端末の第1位置を意味する。
【0070】
位置決定部は、このようにクラスタリングした結果、最も多い要素を含んでいるクラスタを選択し、選択されたクラスタに含まれた要素の平均値を用いて端末の第2位置を決定する。
【0071】
その他にも、複数の測位部のうち少なくとも1つの測位部がカルマンフィルタを用いて端末の第1位置を推定する場合、位置決定部は端末の第1位置及び端末の第1位置に対する分散行列を用いて端末の第2位置を決定できる。
【0072】
また、複数の測位部のうち少なくとも1つの測位部が粒子フィルタを用いて端末の第1位置を推定する場合、位置決定部は、端末の第1位置及び粒子フィルタ内に含まれた各粒子の位置状態値を用いて端末の第2位置を決定できる。
【0073】
ここで、位置状態値として、各粒子の位置間の距離の和、平均、及び自乗和(squared sum)が挙げられる。
【0074】
図5は、一実施形態に係る多重測位を用いた端末の測位方法を示したフローチャートである。
図5を参照すれば、多重測位を用いた端末の測位装置(以下、「測位装置」)は複数の測位部それぞれから端末に及ぼす磁場に基づいて端末の第1位置を推定する(S501)。複数の測位部は互いに異なる測位方法を用いて測位を行う。
【0075】
測位装置は、複数の測位部それぞれに適用される初期条件を制御する(S503)。ここで、測位装置は、複数の測位部それぞれの測位開始時間及び複数の測位部それぞれで用いる互いに異なる測位方法に対する初期パラメータを決定してもよい。
【0076】
測位装置は複数の測位部それぞれから取得した、推定された端末の第1位置に基づいて端末の第2位置を決定する(S505)。
【0077】
本発明の一実施形態に係る方法は、多様なコンピュータ手段を介して様々な処理を実行することができるプログラム命令の形態で実現され、コンピュータ読取可能な記録媒体に記録される。コンピュータ読取可能な媒体は、プログラム命令、データファイル、データ構造などの単独又は組み合わせたものを含み得る。媒体に記録されるプログラム命令は、本発明の目的のために特別に設計されて構成されたものであるか、又は、コンピュータソフトウェア分野の技術を有する当業者にとって公知且つ使用可能なものである。コンピュータ読取可能な記録媒体の例としては、ハードディスク、フロッピー(登録商標)ディスク及び磁気テープのような磁気媒体、CD−ROM、DVDのような光記録媒体、光ディスクのような光磁気媒体、及びROM、RAM、フラッシュメモリなどのようなプログラム命令を格納して実行するように特別に構成されたハードウェア装置がある。プログラム命令の例としては、コンパイラによって生成されるような機械語コード(machine code)だけでなく、インタプリタなどを用いてコンピュータによって実行され得る高級言語コード(higher level code)を含む。上述したハードウェア装置は、本発明の動作を行うために1つ以上のソフトウェアのレイヤで動作するように構成され得る。
【0078】
上述したように本発明を限定された実施形態と図面によって説明したが、本発明は、上記の実施形態に限定されることなく、本発明が属する分野における通常の知識を有する者であれば、このような実施形態から多様な修正及び変形が可能であろう。
【0079】
従って、本発明の範囲は、開示された実施形態に限定して定められるものではなく、特許請求の範囲及び特許請求の範囲と均等なものによって定められる。
【符号の説明】
【0080】
110 磁場測定部
130 多重測位部
131 第1測位部
133 第2測位部
135 第N測位部
150 初期条件制御部
170 位置決定部


【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の測位方法を用いて測位を行う複数の測位部それぞれから端末に及ぼす磁場に基づいて前記端末の第1位置を推定する多重測位部と、
前記端末の推定された第1位置に基づいて前記端末の第2位置を決定する位置決定部と、
を備えることを特徴とする多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項2】
前記複数の測位部それぞれに適用される初期条件を制御する初期条件制御部をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項3】
前記初期条件制御部は、前記複数の測位部それぞれの測位開始時間を決定することを特徴とする請求項2に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項4】
前記初期条件制御部は、前記端末の推定された第1位置を用いてまだ測位を開始していない少なくとも1つの測位部の測位開始時間を決定することを特徴とする請求項2に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項5】
少なくとも1つの測位部はカルマンフィルタを用いて前記端末の第1位置を推定し、
前記初期条件制御部は、前記端末の第1位置に対する分散行列のトレース(trace)が予め設定された値内であるか否かに基づいて、前記残りの少なくとも1つの測位部の測位開始時間を決定することを特徴とする請求項4に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項6】
少なくとも1つの測位部は粒子フィルタを用いて該当第1位置を推定し、
前記初期条件制御部は、前記端末の第1位置及び前記粒子フィルタ内に含まれた各粒子の位置状態値を用いて前記残りの少なくとも1つの測位部の測位開始時間を決定することを特徴とする請求項4に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項7】
前記初期条件制御部は、前記複数の測位部の全てが測位を開始した場合、測位を再び開始するために測位を開始した測位部を初期化することを特徴とする請求項2に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項8】
前記初期条件制御部は、前記複数の測位部それぞれで用いられる前記複数の測位方法それぞれに対する初期パラメータ値を決定することを特徴とする請求項2に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項9】
前記初期条件制御部は、前記端末に対するGPS信号、無線LAN(WLAN)信号、セルラー信号、カメラ情報及びセンサ情報のうち少なくとも1つに基づいて前記初期パラメータ値を決定することを特徴とする請求項8に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項10】
前記位置決定部は、前記複数の測位部それぞれから取得した前記端末の第1位置に対する平均値に基づいて前記端末の第2位置を決定することを特徴とする請求項1に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項11】
前記位置決定部は、前記複数の測位部それぞれから取得した前記端末の第1位置に対する複数のクラスタを用いて前記端末の第2位置を決定することを特徴とする請求項1に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項12】
前記複数のクラスタのうち第1クラスタと第2クラスタとの間の距離は、予め設定された値よりも大きいことを特徴とする請求項11に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項13】
前記位置決定部は、最も多い要素を含むクラスタを選択し、前記選択されたクラスタに含まれた要素を用いて前記端末の第2位置を決定することを特徴とする請求項11に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項14】
前記位置決定部は、前記選択されたクラスタに含まれた要素の平均値を用いて前記端末の第2位置を決定することを特徴とする請求項13に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項15】
少なくとも1つの測位部はカルマンフィルタを用いて該当第1位置を推定し、
前記位置決定部は、前記端末の該当第1位置及び前記端末の第1位置に対する分散行列を用いて前記端末の第2位置を決定することを特徴とする請求項1に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。
【請求項16】
少なくとも1つの測位部は粒子フィルタを用いて該当第1位置を推定し、
前記位置決定部は、前記端末の該当第1位置及び前記粒子フィルタ内に含まれた各粒子の位置状態値を用いて前記端末の第2位置を決定することを特徴とする請求項1に記載の多重測位を用いた端末の測位装置。

【請求項17】
複数の測位方法を用いて測位を行う複数の測位部それぞれから端末に及ぼす磁場に基づいて前記端末の第1位置を推定するステップと、
前記端末の推定された第1位置に基づいて前記端末の第2位置を決定するステップと、
を含むことを特徴とする多重測位を用いた端末の測位方法。
【請求項18】
前記複数の測位部それぞれに適用される初期条件を制御するステップをさらに含むことを特徴とする請求項17に記載の多重測位を用いた端末の測位方法。
【請求項19】
前記初期条件を制御するステップは、前記複数の測位部それぞれの測位開始時間を決定するステップを含むことを特徴とする請求項18に記載の多重測位を用いた端末の測位方法。
【請求項20】
請求項17に記載の方法を実行させるためのプログラムが記録されたコンピュータで読み出し可能な記録媒体。
【請求項21】
複数の測位方法を用いて端末の複数の位置を推定する推定部と、
前記複数の測位方法を用いて推定された複数の位置に基づいて端末の位置を決定する決定部と、
を備えることを特徴とする端末の測位装置。
【請求項22】
前記複数の位置の推定に用いるために前記推定部に対する初期条件を制御する初期条件部をさらに備えることを特徴とする請求項21に記載の端末の測位装置。


【図1】
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【図2】
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【図3】
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【図4】
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【図5】
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【公開番号】特開2013−44754(P2013−44754A)
【公開日】平成25年3月4日(2013.3.4)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2012−183820(P2012−183820)
【出願日】平成24年8月23日(2012.8.23)
【出願人】(390019839)三星電子株式会社 (8,520)
【氏名又は名称原語表記】Samsung Electronics Co.,Ltd.
【住所又は居所原語表記】129,Samsung−ro,Yeongtong−gu,Suwon−si,Gyeonggi−do,Republic of Korea
【Fターム(参考)】