宇宙探査機開発テストベッドシステム
【課題】位置特定照合システム及び制御モジュールを含む方法と装置を提供する。
【解決手段】位置特定照合システムは、ある環境で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報を生成する。制御モジュール１０８は、位置特定照合システムから、任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報を受信する。制御モジュールは、位置特定情報を使用し、任意の数のモバイルプラットフォームのための指令信号をさらに生成する。制御モジュールは、指令信号を任意の数のモバイルプラットフォームに送信し、任意の数のモバイルプラットフォームの操作が非地球上の陸上環境で任意の数の宇宙探査機システム１０１の操作をエミュレートするように、その環境で任意の数のモバイルプラットフォームを操作する。
【解決手段】位置特定照合システムは、ある環境で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報を生成する。制御モジュール１０８は、位置特定照合システムから、任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報を受信する。制御モジュールは、位置特定情報を使用し、任意の数のモバイルプラットフォームのための指令信号をさらに生成する。制御モジュールは、指令信号を任意の数のモバイルプラットフォームに送信し、任意の数のモバイルプラットフォームの操作が非地球上の陸上環境で任意の数の宇宙探査機システム１０１の操作をエミュレートするように、その環境で任意の数のモバイルプラットフォームを操作する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の開示は、概して車両の開発及び検査、特に、宇宙探査機システムの開発及び検査に関する。
【背景技術】
【０００２】
航空車両、水上（水中）車両、及び陸上車両などの車両の開発及び検査の現在利用できる方法は、通常、コンピュータシミュレーションを行うこと及び試作品を検査することを含む。しかしながら、コンピュータシミュレーションを行うことは、要求される以上に時間を浪費するかもしれない。さらに、コンピュータシミュレーションは、検査対象である実際のシステムの多くの複雑さを単純化してしまうかもしれない。
【０００３】
同様に、試作品の検査は、要求される以上に費用がかかるかもしれない。たとえば、試作車は、操作コスト、物流問題、安全規定、飛行規定、及び／またはその他の要因により、限定的な任意の時間数及び限定された任意の状況においてのみ飛行することができる。
【０００４】
現在利用できる方法と比較して、車両がより早く正確に移動できるようなアルゴリズム及び構造の開発及び検査を可能にするシステムが望まれる。さらにまた、現在利用できる方法と比較して、車両のアルゴリズム及び構造の開発及び検査の費用を削減するシステムが望まれる。
【０００５】
それゆえに、起こりうるその他の問題だけではなく、上述した問題の少なくとも何点かを考慮する方法と装置を有することが有利となるだろう。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一つの好適な実施形態では、装置は、位置特定照合システムと制御モジュールを備える。位置特定照合システムは、ある環境で任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報を生成する。制御モジュールは、位置特定照合システムから、任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報を受信する。制御モジュールは、位置特定情報を使用し、任意の数のモバイルプラットフォームのための指令信号をさらに生成する。制御モジュールは、さらに、任意の数のモバイルプラットフォームに指令信号を送信し、任意の数のモバイルプラットフォームの操作が任意の数の宇宙探査機システムの操作をエミュレートするように、その環境で任意の数のモバイルプラットフォームを操作する。
【０００７】
別の好適な実施形態では、任意の数の宇宙探査機システムを開発及び検査するシステムは、任意の数のモバイルプラットフォームと、位置特定照合システムと、正常性監視モジュールと、制御モジュールと、データ管理モジュールとを備える。任意の数のモバイルプラットフォームは、ある環境の中で作動し、非地球上の陸上環境で任意の数の宇宙探査機システムの操作をエミュレートする。位置特定照合システムは、ある環境で任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報を生成する。正常性監視モジュールは、任意の数のモバイルプラットフォームから正常性監視情報を受信し、受信した正常性監視情報を使用して任意の数のモバイルプラットフォームについての正常性状態を監視する。制御モジュールは、位置特定照合システムから、任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報を受信する。制御モジュールは、任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報と正常性状態を使用し、任意の数のモバイルプラットフォームのための指令信号をさらに生成する。制御モジュールは、さらに、任意の数のモバイルプラットフォームに指令信号を送信し、任意の数のモバイルプラットフォームの操作が非地球上の陸上環境で任意の数の宇宙探査機システムの操作をエミュレートするように、環境内で任意の数のモバイルプラットフォームを操作する。データ管理モジュールは、その環境で任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報を記録する。
【０００８】
さらに別の好適な実施形態では、任意の数の宇宙探査機システムを検査する方法が提供される。ある環境で任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報が受信される。位置特定情報は、位置特定照合システムを使用し生成される。任意の数のモバイルプラットフォームのための指令信号は、位置特定情報を使用し生成される。指令信号は、任意の数のモバイルプラットフォームに送信され、任意の数のモバイルプラットフォームの操作が任意の数の宇宙探査機システムの操作をエミュレートするように、環境内で任意の数のモバイルプラットフォームを操作する。
【０００９】
特徴、機能および利点は、本開示のさまざまな実施形態において独立して達成可能であり、または、以下の説明および図面を参照し、さらに詳細が理解可能である他の実施形態において組み合わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
好適な実施形態の特徴と考えられる新しい特徴が、添付した特許請求の範囲で説明される。しかしながら、添付の図面とともに以下につづく発明の詳細な説明を参照することにより、好ましい使用形態、目的、及びその利点と同様に、好適な実施形態が最もよく理解できるであろう。
【００１１】
【図１】好適な実施形態による宇宙探査機システムの開発及び検査システムのブロック図を示す。
【図２】好適な実施形態によるロボット車両を図示する。
【図３】好適な実施形態によるある環境での任意の数のモバイルプラットフォームを図示する。
【図４】好適な実施形態による検査システムを図示する。
【図５】好適な実施形態による検査システムを図示する。
【図６】好適な実施形態による宇宙探査機システムの開発及び検査工程のフローチャートを示す。
【図７】好適な実施形態による宇宙での宇宙探査機システムの操作をエミュレートする工程のフローチャートを示す。
【図８】好適な実施形態によるデータ処理システムを図示する。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
別の好適な実施形態は、一または複数の異なる検討を認識し、且つ考慮する。たとえば、別の好適な実施形態は、宇宙車両を検査するシステムが、航空車両、水上（水中）車両、及び／または陸上車両と比較して、異なる要因を考慮する必要があるという点を認識し、且つ考慮する。
【００１３】
別の好適な実施形態は、たとえば、大気圏外、微小重力状態、及び地球の大気圏外のその他の環境などの、環境で作動する車両は、空中、水中、及び／または陸上で作動する車両とは異なる状態で作動するということを認識し、且つ考慮する。地球の大気圏と大気圏外との境界の定義は、カーマン・ラインである。カーマン・ラインとは、地球の海抜およそ１００キロメートルの高度の境界線である。
【００１４】
他の好適な実施形態は、たとえば、地球の大気圏外の環境のような、環境で作動する車両を検査するときに、その環境の状態に配慮しなければならないことを認識し、且つ考慮する。宇宙環境及び効果とは、たとえば、限定はしないが、重力状態、原子状酸素、太陽電磁効果、イオン化放射線、隕石及び軌道の残屑、宇宙探査機関連の汚れ、及び／またはその他の環境の状態を含む。
【００１５】
地球の大気圏外の環境で作動する車両の一つの例は、宇宙探査機である。別の好適な実施形態は、宇宙探査機が作動する環境の状態は宇宙探査機に搭載された様々なシステムの操作に影響することを認識し、且つ考慮する。その結果、別の好適な実施形態は、宇宙探査機及び／または宇宙探査機のシステムを検査するときに、これらの状態に配慮しなければならないことを認識し、且つ考慮する。
【００１６】
別の好適な実施形態は、宇宙探査機及び／または宇宙探査機に搭載されたシステムを検査するための現在利用できる方法は、宇宙探査機を宇宙に打ち上げる必要があるということを認識し、且つ考慮する。次いで、宇宙探査機が地球の周りの軌道上にある間に、検査が実行される。この種の検査は、軌道上検査と呼ばれる。
【００１７】
別の好適な実施形態は、宇宙探査機の宇宙への打ち上げは、要求される以上に時間と労力がかかることを認識し、且つ考慮する。たとえば、打ち上げは必ずしも計画通りに進むわけではなく、一または複数回の予定変更を要するかも知れない。さらに、打ち上げは、毎回の打ち上げ前と、打ち上げ中と、打ち上げ後とに正しい安全規制に従っていることを確実にするために、要求される以上に多くの時間及び／または労力を必要とする。別の好適な実施形態は、宇宙へ宇宙探査機を打ち上げることは、要求される以上に費用がかかることを認識し、且つ考慮する。
【００１８】
加えて、別の好適な実施形態は、宇宙探査機がいったん宇宙へ打ち上げられると、宇宙探査機の検査を実行することが要求される以上に難しいということを認識し、且つ考慮する。たとえば、検査で使用するための宇宙探査機に搭載されたシステムにより生成されたデータを回収することは、要求される以上に難しく、また要求される以上に時間がかかる。さらに、宇宙探査機がいったん宇宙へ打ち上げられてしまうと、物理的に、宇宙車両を回収し地上で追加検査を実行することは、要求される以上に難しい。
【００１９】
別の好適な実施形態は、陸上で宇宙探査機を検査するための現在利用できるソリューションが構台ベース及び／またはトラックベースの検査施設を使用することを認識し、且つ考慮する。別の好適な実施形態は、これらの種類の施設により、限定された数の車両が任意の時点で検査されることを認識し、且つ考慮する。
【００２０】
また、別の好適な実施形態は、検査が実行される異なる種類の宇宙探査機が、要求される以上に大きく及び／またはより複雑な物的なインフラを備える施設を必要とすることを認識し、且つ考慮する。別の好適な実施形態は、他の種類のプラットフォームを使用し、宇宙で行われる宇宙探査機の操作を検査することが、検査のために必要とされる物的なインフラのサイズを小さくするということを認識し、且つ考慮する。
【００２１】
たとえば、宇宙での宇宙探査機の移動をエミュレートする方法で、検査環境内で移動できるモバイルプラットフォームを使用することにより、宇宙探査機が宇宙に打ち上げられる必要のない、及び／または宇宙車両を取り囲むことができるほど大きい検査施設を要求する宇宙探査機の検査が可能になる。さらに、別の好適な実施形態は、宇宙探査機を検査することと比較して宇宙探査機の任意の数のシステムを検査することは、検査に必要な時間及び／または資源も削減することを認識し、且つ考慮する。
【００２２】
それゆえ、別の好適な実施形態は、ある環境で作動する任意の数のモバイルプラットフォームを使用し、宇宙探査機及び／または宇宙探査機のシステムを検査するための方法と装置を提供する。一つの好適な実施形態では、装置は、位置特定照合システム及び制御モジュールを備える。位置特定照合システムは、ある環境で任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報を生成する。制御モジュールは、位置特定照合システムから、任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報を受信する。制御モジュールは、位置特定情報を使用し、任意の数のモバイルプラットフォームのための指令信号をさらに生成する。制御モジュールは、さらに、指令信号を任意の数のモバイルプラットフォームに送信し、任意の数のモバイルプラットフォームの操作が任意の数の宇宙探査機システムの操作をエミュレートするように、その環境で任意の数のモバイルプラットフォームを操作する。
【実施例】
【００２３】
図１には、好適な実施形態による宇宙探査機システムの開発及び検査システムのブロック図が示される。これらの実施例おいて、検査システム１００は、任意の数の宇宙探査機システム１０１の開発及び検査に使用することができる。ここで使用されているように、任意の数のアイテムは、一または複数のアイテムを意味する。この方法で、任意の数の宇宙探査機システム１０１は、一または複数の宇宙探査機を意味する。
【００２４】
実施例においては、任意の数の宇宙探査機システム１０１が、任意の数の宇宙探査機１０２、任意の数の宇宙探査機１０２の第一の任意の数のシステム１０３、またはそれらの組み合わせを備えるものもある。任意の数の宇宙探査機１０２の一は、地球大気圏外で走行及び／または作動するどのような車両または機械でもよい。たとえば、任意の数の宇宙探査機１０２は、非地球上の陸上環境１１２で移動及び／または作動する。
【００２５】
これらの実施例において、非地球上の陸上環境１１２は、地球上の陸上環境でないどんな環境でもよい。地球上の陸上環境とは、地球の構造核、マントル、表面、大気及び水圏のうちの少なくとも一を含むものと定義する。たとえば、非地球上の陸上環境１１２は、宇宙空間、別の惑星の大気圏及び／または表面、月、小惑星、彗星、及び／または別の環境を含む。非地球上の陸上環境１１２に適する環境とは、地球上、地球の水域、または地球の大気圏でない環境である。
【００２６】
この中で使用されるように、多くのアイテムとともに使用される場合の“〜のうちの少なくとも一”という表現は、一または複数の列挙されたアイテムの一または複数の異なる組み合わせが使用されてもよく、且つ、列挙された中の各々のアイテムの一だけが必要とされてもよいということを意味する。“アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣのうちの少なくとも一”とは、たとえば、限定はしないが、アイテムＡまたはアイテムＡ及びアイテムＢを含むことができる。この例は、アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣ、またはアイテムＢ及びアイテムＣも含むことができる。他の例では、“〜のうちの少なくとも一”は、たとえば、限定はしないが、二のアイテムＡ、一のアイテムＢ、及び十のアイテムＣとしてもよく、四のアイテムＢ及び七のアイテムＣとしてもよく、且つ他の適する組み合わせとしてもよい。
【００２７】
これらの実施例において、非地球上の陸上環境１１２での操作とは、たとえば、非地球上の陸上環境１１２内へ、非地球上の陸上環境１１２から、及び非地球上の陸上環境１１２を介して走行することのうちの少なくとも一を含む。任意の数の宇宙探査機１０２の中の宇宙探査機は、宇宙車両、惑星ローバー、衛星、スペースシャトル、惑星着陸車両、軌道宇宙探査機、地球周回軌道宇宙探査機、有人宇宙探査機、無人宇宙探査機、宇宙ステーション、ロケット、宇宙ミサイル、宇宙探測機、宇宙ロボット、及び／または他の適する種類の宇宙探査機の一から選択される。
【００２８】
さらに、任意の数の宇宙探査機１０２の第一の任意の数のシステム１０３は、任意の数の宇宙探査機１０２に関連付けられる。この関連付けは、これらの実施例において物理的な関連付けである。別の適する方法において、たとえば第一の任意の数のシステム１０３の一など、第一の構成要素は、固定され、接着され、取り付けられ、溶接され、留められ、及び／または接続されることにより、たとえば任意の数の宇宙探査機１０２の一など、第二の構成要素に関連付けられると考えられる。第一の構成要素は、第三の構成要素を使用し、第二の構成要素に接続してもよい。第一の構成要素は、第二の構成要素の一部及び／または延長として形成されることにより、第二の構成要素と関連付けられることも考えられる。
【００２９】
これらの実施例において、任意の数の宇宙探査機１０２の第一の任意の数のシステム１０３は、センサシステム、位置確認システム、カメラシステム、推進システム、スラスタシステム、ドッキングシステム、着陸システム、移動システム、制御システム、環境システム、断熱システム、放射線防護システム、電力システム、通信システム、または宇宙探査機における別の適する種類のシステムのうちの少なくとも一を含む。
【００３０】
これらの実施例において、検査システム１００は、環境１０４、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６、制御モジュール１０８、及び位置特定照合システム１１０を備える。環境１０４は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６が操作され、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機システム１０１の操作をエミュレートするどのような環境でもよい。さらに、環境１０４は、非地球上の陸上環境１１２の一または複数の状態をシミュレートする環境も含む。
【００３１】
たとえば、環境１０４は、囲まれた検査環境、実験室、検査施設、低重力模擬環境、または別の適する種類の環境とすることができる。一つの実施例において、環境１０４は検査室１０９の形式を取ることができる。検査室１０９は、非地球上の陸上環境１１２の一または複数の状態をシミュレーションする。たとえば、限定はしないが、検査室１０９は、低重力状態、真空空間、極端な温度状態、極端な放射能状態、及び／またはその他の種類の状態をシミュレーションする。
【００３２】
任意の数の宇宙探査機システム１０１が、任意の数の宇宙探査機１０２に関連付けられた第一の任意の数のシステム１０３を備えるときに、任意の数の宇宙探査機１０２が非地球上の陸上環境１１２内で移動する間に、第一の任意の数のシステム１０３は非地球上の陸上環境１１２を移動する。さらに、第一の任意の数のシステム１０３は、任意の数の宇宙探査機１０２とは独立して、非地球上の陸上環境１１２を移動してもよい。
【００３３】
任意の数のモバイルプラットフォーム１０６を使用し、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機システム１０１の操作をエミュレートすることは、任意の数の宇宙探査機システム１０１が非地球上の陸上環境１１２内で作動する方法と同様の方法で、環境１０４内で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６を操作することを含む。たとえばモバイルプラットフォーム１１５など、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６のうちの一を操作することは、モバイルプラットフォームを移動すること、停止すること、減速すること、加速すること、休止すること、その構造を移動すること、操作を実行させること、その構造に操作を実行させること、及びその他の種類の操作を実行することのうちの少なくとも一を含む。
【００３４】
この実施例において、非地球上の陸上環境１１２での状態は地球上の陸上環境での状態と同じではないので、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機システム１０１の操作をエミュレートする。例えば、地球上の陸上環境と異なる非地球上の陸上環境１１２の状態とは、重力状態、大気状態、気象状況、放射能状態、電磁気の状態、太陽圧、太陽束、太陽光、及び／またはその他の適する状態を含む。
【００３５】
例えば、任意の数の宇宙探査機システム１０１が非地球上の陸上環境１１２にある場合に任意の数の宇宙探査機システム１０１が作動する方法で、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６は環境１０４で作動する。要するに、任意の数のモバイルプラットフォームを操作するときには、異なる大気、重力、及び環境１０４とは異なる他のパラメータが考慮される。たとえば、もし任意の数の宇宙探査機システム１０１の一がゼロ重力環境で選択された量のスラストを適用すれば、宇宙探査機システムの任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の一のモバイルプラットフォーム１１５は、宇宙探査機がゼロ重力環境で移動するのと同じスピードと方向で環境１０４を移動する。
【００３６】
実施例の中には、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６が環境１０４の表面１１３に移動するものもある。表面１１３は、これらの例において、平らなまたは平らではない表面とすることができる。例えば、場合によっては、表面１１３は、地球以外の惑星上の地形を表す。他の実施例において、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６は、空中、水上、水面下、及び／または環境１０４の別の適する方法で移動する。
【００３７】
さらに、これらの実施例では、モバイルプラットフォーム１１５は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の一の例である。モバイルプラットフォーム１１５は、環境１０４内で移動するどんな種類のプラットフォームでもよい。例えば、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の一は、車両、陸上車両、航空車両、宇宙車両、ロボット、ロボットアーム、機械、移動構造、宇宙ロボット、宇宙服、宇宙プラットフォーム、宇宙組立品、宇宙ステーション、惑星着陸車両、宇宙装置、及びその他の適する種類のプラットフォームの一から選択される。
【００３８】
たとえば、モバイルプラットフォーム１１５は、非地球上の陸上環境１１２で使用するための、検査対象である任意の数の宇宙探査機１０２の一とする。また、モバイルプラットフォーム１１５は、検査対象である任意の数の宇宙探査機１０２の一及び／または第一の任意の数のシステム１０３の一を保持する車両とする例もある。たとえば、モバイルプラットフォーム１１５は、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機１０２の一または複数を使用するための、検査対象である第一の任意の数のシステム１０３の一を保持する。
【００３９】
これらの実施例において、制御モジュール１０８は、環境１０４内で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の移動を制御する。制御モジュール１０８は、ハードウエア、ソフトウエア、またはその二つの組み合わせを使用し、実行される。たとえば、制御モジュール１０８は、コンピュータシステム１１１で実施される。
【００４０】
コンピュータシステム１１１は、複数のコンピュータを備える。複数のコンピュータが存在すると、これらのコンピュータは互いに通信し合う。さらに、これらのコンピュータの一部は、環境１０４内に位置付けられている一方で、これらのコンピュータの別の部分は、環境１０４の外部に位置付けられる。この中で使用されるように、たとえばコンピュータの一部など、アイテムの一部とは、アイテムが零、一、いくつか、またはすべてのアイテムとすることができる。言い換えれば、コンピュータの一部とは、コンピュータが零、一、いくつか、またはすべてのコンピュータとすることができる。
【００４１】
さらに、これらの実施例において、制御モジュール１０８の少なくとも一部は、環境１０４に、環境１０４から離れた場所に、及び／または任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に位置付けられる。一つの実施例として、制御モジュール１０８のすべてが環境１０４から離れた場所に位置付けられる。別の実施例として、制御モジュール１０８の一部は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の一または複数に位置付けられる。
【００４２】
制御モジュール１０８が任意の数のモバイルプラットフォーム１０６から離れた場所に位置付けられるときに、制御モジュール１０８は、任意の数の通信リンクを使用し、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６と通信する。これらの実施例において、通信リンクは、たとえば、無線通信リンク、有線通信リンク、光通信リンク、及び／または他の適する種類の通信リンクの一から選択される。
【００４３】
これらの実施例において、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の移動が非地球上の陸上環境１１２の任意の数の宇宙探査機システム１０１の移動をエミュレートするように、制御モジュール１０８は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６を移動させる。たとえば、制御モジュール１０８は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に第一の指令信号１１４を送信し、非地球上の陸上環境１１２で移動する任意の数の宇宙探査機システム１０１をエミュレートする方法で、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６を移動させる。
【００４４】
これらの実施例において、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６は、自由度６で環境１０４を移動する。しかしながら、他の実施例において、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６は、たとえば、自由度５または自由度４など、ほとんど自由度がない状態で移動する。たとえば、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の一は、ｘ方向及びｙ方向の面にそって移動し、且つ、ｘ軸、ｙ軸、及びｚ軸の周りを回転するが、ｚ方向には移動しない。それゆえ、示された例において、モバイルプラットフォームは、自由度５を有する。
【００４５】
制御モジュール１０８は、位置特定情報１１７を使用し、第一の指令信号１１４を生成する。これらの実施例において、位置特定情報１１７は、環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置情報１１６及び／または方向付け情報１１８を含む。制御モジュール１０８は、位置特定照合システム１１０から位置特定情報１１７を受信する。位置特定照合システム１１０は、任意の数の通信リンクを使用し、制御モジュール１０８と通信する。
【００４６】
これらの実施例において、位置特定照合システム１１０は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置情報１１６及び／または方向付け情報１１８を生成するどんな任意の数の装置をも備える。位置情報１１６は、たとえば、環境１０４の任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の任意の数の位置１２０、及び／または任意の数の位置１２０を確認するために制御モジュール１０８が使用するデータを含む。
【００４７】
任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の一についての任意の数の位置１２０の位置は、ある照合ポイントまたは原点に対して、モバイルプラットフォームの３次元的位置とする。照合ポイントは、環境１０４内または外部とする。
【００４８】
たとえば、モバイルプラットフォーム１１５の位置は、環境１０４についての座標システム１２２を使用して定義することができる。座標システム１２２は、たとえば、限定はしないが、デカルト座標システム、極座標システム、地理座標システム、または別の適する種類の座標システムとする。
【００４９】
一つの実施例において、位置特定照合システム１１０は、モーションキャプチャシステム１２４を含む。モーションキャプチャシステム１２４は、たとえば、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６上の任意の数の逆反射マーカーを使用し、環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の任意の数の位置１２０を監視する任意の数のカメラを備える。モーションキャプチャシステム１２４は、また、環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の移動を監視する。
【００５０】
これらの実施例において、位置特定照合システム１１０は、また、方向付け情報１１８を確認する。方向付け情報１１８は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての任意の数の方向付け１２６、または任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての任意の数の方向付け１２６を確認するために使用されるデータを含む。
【００５１】
任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の一についての任意の数の方向付け１２６の一は、任意の数の座標軸に対してモバイルプラットフォームの角回転とする。これらの実施例において、任意の数の座標軸とは三の座標軸である。たとえば、モバイルプラットフォームの方向付けは、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸を基準に特定することができる。この例で、モバイルプラットフォームの方向付けは、モバイルプラットフォームのアティテュードともいわれる。
【００５２】
この方法において、制御モジュール１０８は、位置特定情報１１７を使用して第一の指令信号１１４を生成し、宇宙空間の任意の数の宇宙探査機システム１０１の移動をエミュレートする方法で、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６を移動させる。特に、位置特定情報１１７内の位置情報１１６及び／または方向付け情報１１８を使用して第一の指令信号１１４を生成し、閉フィードバックループを形成するようにしてもよい。
【００５３】
たとえば、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６は、環境１０４で移動する。位置特定照合システム１１０は、この移動に応じて、位置特定情報１１７を生成する。任意の数のモバイルプラットフォーム１０６が環境１０４を移動する間に、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７が継続して生成される。
【００５４】
さらに、位置特定照合システム１１０は、位置特定情報１１７を制御モジュール１０８に送信する。情報が生成されている間、その情報は継続的に制御モジュール１０８に送信される。実施例において、制御モジュール１０８はこの情報を使用して第一の指令信号１１４を生成及び送信する。これらの指令信号により、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６は、環境１０４で同じまたは異なる方法で移動する。この方法において、閉フィードバックループは、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６、位置特定照合システム１１０、及び制御モジュール１０８の間に存在する。
【００５５】
さらに、位置特定情報１１７は、位置特定情報１１７として記録され、位置特定照合システム１１０によって生成される。位置特定情報１１７は、検査システム１００のデータ管理モジュール１３０によって記録されてもよい。データ管理モジュール１３０は、ハードウエア、ソフトウエア、またはその二つの組み合わせを使用して実施される。
【００５６】
データ管理モジュール１３０は、これらの実施例において、制御モジュール１０８の一部である。もちろん、他の実施例において、データ管理モジュール１３０の少なくとも一部は、検査システム１００内の制御モジュール１０８とは別の構成要素とする。データ管理モジュール１３０が別の構成要素である時に、データ管理モジュール１３０は、任意の数の通信リンクを使用し、位置特定照合システム１１０及び／または制御モジュール１０８と通信する。
【００５７】
これらの実施例において、第二の任意の数のシステム１３２は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられる。特に、第二の任意の数のシステム１３２の一は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の一または複数と関連付けられる。さらに、第二の任意の数のシステム１３２の一または複数は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の一と関連付けられる場合もある。
【００５８】
制御モジュール１０６は第一の指令信号１１４を第二の任意の数のシステム１３２に送信する。第一の指令信号１１４は、第二の任意の数のシステム１３２に送信され、第一の任意の数のシステム１０３は、非地球上の陸上環境１１２で第一の任意の数のシステム１０３の操作をエミュレートする。
【００５９】
つまり、制御モジュール１０８は、第一の指令信号１１４を第二の任意の数のシステム１３２へ送信する。非地球上の陸上環境１１２で第一の任意の数のシステム１０３が任意の数の宇宙探査機システム１０１と関連付けられるときに、これらの指令信号により、第一の任意の数のシステム１０３が作動するのと同様の方法で、第二の任意の数のシステム１３２が環境１０４で作動する。これらの実施例において、第二の任意の数のシステム１３２は、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機１０２とともに使用されるときには、第一の任意の数のシステム１０３と同じではない。
【００６０】
しかしながら、実施例の中には、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられた第二の任意の数のシステム１３２が、第一の任意の数のシステム１０３と同じシステムを備えるものもある。この方法において、任意の数の宇宙探査機１０２に関連付けられる第一の任意の数のシステム１０３がなくても、第一の任意の数のシステム１０３は環境１０４で検査される。第一の任意の数のシステム１０３及び／または第二の任意の数のシステム１３２は、これらの実施例の中で、少なくともソフトウエアまたはハードウエアを備える。
【００６１】
他の実施例において、第二の任意の数のシステム１３２の一は、任意の数の宇宙探査機システム１０１の部分システムとする。たとえば、第二の任意の数のシステム１３２の一は、任意の数の宇宙探査機１０２で使用される部分システムとする。一つの実施例において、モバイルプラットフォーム１１５は、第二の任意の数のシステム１３２の一を運ぶ地上ロボット車両とする。このシステムは、任意の数の宇宙探査機１０２で使用される部分システムとする。この方法において、部分システムが使用される宇宙探査機類の検査をすることなく、部分システムが検査される。
【００６２】
上述のように、環境１０４で第一の任意の数のシステム１０３及び任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の操作中に、第二の任意の数のシステム１３２は、データ１３５を生成する。データ管理モジュールは１３０は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７に加え、データ１３５も記憶する。
【００６３】
正常性監視モジュール１３６は、検査システム１００に配置してもよい。正常性監視モジュール１３６は、ハードウエア、ソフトウエア、またはその二つの組み合わせで実施される。しかしながら、他の実施例において、正常性監視モジュール１３６の少なくとも一部は、制御モジュール１０８とは別の構成要素とする。
【００６４】
正常性監視モジュール１３６は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６から正常性監視情報１３８を受信する。実施次第で、正常性監視情報１３８の一部は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられた第二の任意の数のシステム１３２から受信される。たとえば、正常性監視情報１３８は、操作特性、性能特性、センサデータ、温度データ、及び／または任意の数のモバイルプラットフォーム１０６及び／または任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられた第二の任意の数のシステム１３２の正常性を監視するための他の適する情報を含む。
【００６５】
正常性監視モジュール１３６は、正常性監視情報１３８を使用し、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６及び／または任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられた第二の任意の数のシステム１３２についての正常性状態１４０を監視する。正常性状態１４０は、例えば、正常性ステータスとする。この方法において、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６が環境１０４を介して移動する間に、正常性監視モジュール１３６は正常性状態１４０を監視する。
【００６６】
上述のように、制御モジュール１０８は、正常性状態１４０を使用して第一の指令信号１１４を生成する。この方法において、制御モジュール１０８は、正常性状態１４０に基づき、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の移動及び／または任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられた第二の任意の数のシステム１３２の操作を制御する。
【００６７】
また、これらの表示された例において、制御モジュール１０８は、シミュレーションモジュール１４２を備える。シミュレーションモジュール１４２は、シミュレートされたデータ１４４を生成する。任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられた第二の任意の数のシステム１３２を使用せずに、任意の数の宇宙探査機１０２の第一の任意の数のシステム１０３について、シミュレートされたデータ１４４が生成される。
【００６８】
この実施例において、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６が環境１０４内を移動する間に、任意の数の宇宙探査機１０２のシステムについてのシミュレーションを行うシミュレーションモジュール１４２に応じて、シミュレートされたデータ１４４が生成される。特に、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６が環境１０４を移動する間に、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６について記録された位置特定情報１１７を使用し、任意の数の宇宙探査機１０２のシステムの操作がシミュレートされる。
【００６９】
これらの実施例において、任意の数の宇宙探査機システム１０１が非地球上の陸上環境１１２に打ち上げられるのに先立って、検査システム１００は、任意の数の宇宙探査機システム１０１を開発し検査するために使用される。他の実施例において、任意の数の宇宙探査機システム１０１がすでに非地球上の陸上環境１１２にあるときに、検査システム１００は、任意の数の宇宙探査機システム１０１の操作を検査するために使用される。様々な実施例における任意の数のシステムの開発及び検査は、システム管理の一部である。
【００７０】
一つの実施例では、制御モジュール１０８は、第二の指令信号１４６を任意の数の宇宙探査機１０２に送信し、環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の検査に基づき、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機１０２の操作を制御する。実施例によっては、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に送信される第一の指令信号１１４が、第二の指令信号１４６を生成するために使用されるものもある。
【００７１】
制御モジュール１０８は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６のうちの特定のものについての指令を生成する指令制御インターフェース１４７を備える。これらの指令は、実施例において、第一の指令信号１１４の形式をとる。要するに、第一の指令信号１１４は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の異なるモバイルプラットフォームが異なるフォーマットで指令を使用するような、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６により使用できる形式である。同様の方法で、指令制御インターフェース１４７は、特定の数の宇宙探査機システム１０１により使用される形式で、第二の指令信号１４６を生成する。
【００７２】
たとえば、制御モジュール１０８は第二の指令信号１４６を任意の数の宇宙探査機１０２に送信し、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に送信された第一の指令信号１１４に基づき、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機１０２の複数を調節し、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の複数を調節する。さらに、第二の指令信号１４６は、任意の数の宇宙探査機１０２に送信され、特別な任務のための任意の数のタスクを実行するために、任意の数の宇宙探査機１０２を調整する。
【００７３】
これらのシステムが非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機１０２に関連付けられるのに先立って、検査システム１００が、任意の数の宇宙探査機１０２の第一の任意の数のシステム１０３を検査するために使用される実施例もある。たとえば、これらのシステムが任意の数の宇宙探査機１０２への搬入のため非地球上の陸上環境１１２へ送信されるのに先立って、任意の数の宇宙探査機１０２の第一の任意の数のシステム１０３の一または複数が検査される。
【００７４】
さらに、実施例の中には、第二の任意の数のシステム１３２がすでに非地球上の陸上環境１１２に到達した後に、第二の任意の数のシステム１３２を使用し、任意の数の宇宙探査機１０２の第一の任意の数のシステム１０３を検査するために、検査システム１００が使用される場合もある。他の実施例では、検査が実行され、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の移動が、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられた第二の任意の数のシステム１３２の操作に影響するかどうかを判定する。これらの影響は制御モジュール１０８によって分析され、第一の任意のシステム１０３上で非地球上の陸上環境１１２の任意の数の宇宙探査機１０２の移動の影響を判定する。
【００７５】
図１の検査システム１００は、好適な実施形態が実施される方法に物理的または技術的な限定を示すことを意味するものではない。図示された構成要素に加え、及び／またはそれらの代わりに、他の構成要素が使用できる。必要のない構成要素もある。また、機能的構成要素を図示するために、ブロックが描かれている。好適な実施形態において実施される際には、これらのブロックの一または複数が組み合わされ、及び／または異なるブロックに分けられる。
【００７６】
例えば、実施例の中には、検査システム１００は、上述の構成要素に加え、またはそれらの代わりに、他の構成要素を含むものもある。一つの実施例として、検査システム１００は、画像システムを備えることができ、環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の移動の画像及び／または動画を生成する。
【００７７】
他の実施例では、検査システム１００に関する上述の構成要素の一または複数は、検査システム１００内に備えられていなくてもよい。たとえば、場合によっては、正常性監視モジュール１３６は、検査システム１００内に備えられてない。
【００７８】
他の実施例では、モバイルプラットフォーム１１５に関連付けられる第二の任意の数のシステム１３２の一は、取り外し可能であり、且つ、第二の任意の数のシステム１３２内の別の一と取替え可能である。この方法では、モバイルプラットフォーム１１５は、第二の任意の数のシステム１３２の一または複数を検査するために使用される。さらに、モバイルプラットフォーム１１５は、様々なシステムを検査するために様々な場所に移動される。
【００７９】
別の例として、制御モジュール１０８は、指令制御インターフェース１４７を含み、非地球上の陸上環境１１２で宇宙探査機または他の車両を検査する以外の他の用途で特定のプラットフォームについての指令を生成する。たとえば、指令制御インターフェース１４７は、他の種類のプラットフォームのための指令を生成するために使用される。プラットフォームは、たとえば、限定はしないが、製造環境で使用されるものとする。
【００８０】
たとえば、指令制御インターフェース１４７は、制限されたアクセス領域、極端な温度状態、極端な放射能状態、及び／または他の種類の状態が存在する製造環境で使用されるプラットフォームのための指令を生成する。さらに、スピード及び／または費用についての製造要求があるときに、指令制御インターフェース１４７は指令を生成し、製造環境でプラットフォームを作動する。
【００８１】
製造環境において、これらのプラットフォームは、コンピュータで数値制御された機械、製造工程を実行するロボット、構成要素及び組立品を検査する車両、自動化ツール、及び他の適した種類のプラットフォームとする。例えば、プラットフォームは、渦電流検査システム、超音波検査システム、カメラシステム、及び他の種類のセンサのうちの少なくとも一を備える車両とする。別の例として、プラットフォームは、たとえば、ドリル、ファスナーシステム、及びシーリングシステムなどのツール、及び製造環境で操作を実行する他の適した種類のツールを備える。
【００８２】
プラットフォームは、人間オペレーターの存在を除外または制限する環境で使用される。たとえば、その環境は、放射線、熱、毒ガス、生物災害、及び人間オペレーターには適さない他の状況のうちの少なくとも一を含むものとする。たとえば、プラットフォームは、人間オペレーターが入ることのできない、アクセスが制限された場所にある原子炉で使用されるものとする。
【００８３】
また、制御モジュール１０８及び指令制御インターフェース１４７は、調査環境で使用される。たとえば、指令制御インターフェース１４７は、物体の上を移動しその物体の調査を行うプラットフォームとともに使用される。例えば、限定しないが、飛行機、宇宙探査機、船、宇宙ステーション、建物、ダム、及び他の適したプラットフォームなどの物体の非破壊評価検査を実行するために、プラットフォームが制御される。
【００８４】
図２を参照して、好適な実施形態によるロボット車両について説明する。この実施例において、ロボット車両２００は、図１の任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の一のモバイルプラットフォーム１１５を物理的に実施する例である。ロボット車両２００は、衛星の移動をエミュレートする。 たとえば、ロボット車両２００は、地球以外の惑星の周囲の軌道で衛星の移動をエミュレートする方法で移動する。
【００８５】
図３を参照して、好適な実施形態による、ある環境での任意の数のモバイルプラットフォームについて説明する。この実施例において、任意の数のモバイルプラットフォーム３００は、ロボット車両３０２及びロボット車両３０４を備える。この実施例で、ロボット車両３０２は地上ロボットとする。また、この実施例で、ロボット車両３０４は航空車両とする。
【００８６】
図示されたように、ロボット車両３０２及びロボット車両３０４は、環境３０６内を移動する。特に、ロボット車両３０２は、環境３０６の表面３０８上を移動する。この実施例で、表面３０８は平らではない表面とする。さらに、この実施例で、ロボット車両３０４は、環境３０６の表面３０８の上空を飛ぶこととする。
【００８７】
図４を参照して、好適な実施形態による検査システムについて説明する。この実施例において、検査システム４００は、図１の検査システム１００を実施する一例とする。図示されたように、検査システム４００は、環境４０２、制御モジュール４０４、及び位置特定照合システム４０６を備える。
【００８８】
この実施例で、環境４０２は、囲まれた検査環境とする。この実施例で、制御モジュール４０４は、データ処理システムで実施される。さらに、制御モジュール４０４は、通信リンク４１２を使用し、データステーション４０８及びコンピュータ４１０と一体化される。この実施例で、通信リンク４１２は、イーサネット接続とする。
【００８９】
図示されたように、検査車両４１４は、環境４０２の領域４１６内を移動する。検査車両４１４は、図１のモバイルプラットフォーム１１５を実施する一例とする。これらの実施例において、一の検査車両が例示目的で示される。しかしながら、複数の検査車両が、制御モジュール４０４を使用して、環境４０２内で検査されてもよい。
【００９０】
環境４０２内の検査車両４１４の移動は、モーションキャプチャシステム４１８を使用して、監視される。モーションキャプチャシステム４１８は、図１のモーションキャプチャシステム１２４を実施する一例である。図示されたように、モーションキャプチャシステム４１８は、複数のモーションキャプチャ装置４２０を備える。この実施例で、複数のモーションキャプチャ装置４２０は、複数のカメラを備える。
【００９１】
複数のモーションキャプチャ装置４２０は、環境４０２の領域４１６周辺に配置され、検査車両４１４に取り付けられた複数の逆反射マーカー４２４の位置、方向付け及び移動を監視する。これらの実施例で、複数のモーションキャプチャ装置４２０は、可視スペクトルに画像を生成する。しかしながら、他の実施例では、他の種類の装置が使用される。たとえば、複数のモーションキャプチャ装置４２０は、赤外線画像を生成する。
【００９２】
この実施例では、複数のモーションキャプチャ装置４２０により生成された画像は、実質的にリアルタイムの画像である。言い換えれば、これらの画像は、環境４０２の領域４１６で検査車両４１４の移動の実質的にリアルタイムの動画を形成するために使用される。
【００９３】
複数のモーションキャプチャ装置４２０は、環境４０２で検査車両４１４についての位置情報及び方向付け情報を生成する。複数のモーションキャプチャ装置４２０は、検査車両４１４についての位置情報及び方向付け情報を処理するために送信する。この実施例では、位置情報及び方向付け情報は、環境４０２の領域４１６内に検査車両４１４の位置と方向付けを含む。
【００９４】
他の実施例では、複数のモーションキャプチャ装置４２０は、環境４０２で検査車両４１４の移動の実質的にリアルタイムの動画形式で画像を生成する。これらの画像は、次いで制御モジュール４０４に送信される。制御モジュール４０４は、これらの画像を使用して、環境４０２の領域４１６で検査車両４１４の位置及び方向付けを判定する。
【００９５】
制御モジュール４０４は、検査車両４１４の位置及び方向付けを使用して指令信号を生成し、検査車両４１４の移動を制御する。これらの指令信号は、任意の数の無線通信リンク上で検査車両４１４に送信される。
【００９６】
この実施例では、制御モジュール４０４は、指令信号を検査車両４１４に送信し、非地球上の陸上環境で宇宙探査機の移動をエミュレートする方法で、環境４０２の領域４１６内で検査車両４１４を移動させる。モーションキャプチャシステム４１８及び制御モジュール４０４を使用し、検査車両４１４が環境４０２内を移動するときに、検査車両４１４の位置及び方向付けが継続的に監視される。この方法では、検査車両４１４の移動は、一種の閉フィードバックループを使用して制御される。
【００９７】
この実施例では、制御モジュール４０４は、複数のモーションキャプチャ装置４２０から受信したどんな画像でもコンピュータ４１０に送信する。この方法では、オペレーターが、生成される画像及び／またはその画像を使用して生成される位置情報を調べる。この実施例で、これらの画像及び／または位置情報は、実質的にリアルタイムで調べられる。さらに、オペレーターは、コンピュータ４１０を使用し、制御モジュール４０４により受信される入力をコンピュータに入れる。この入力は、指令信号を生成する際に使用され、検査車両４１４に送信される。
【００９８】
図５を参照し、好適な実施形態による検査システムを説明する。この実施例において、検査システム５００は、図１の検査システム１００を実施する一例である。図示されたように、検査システム５００は、環境５０２、指令及び制御ステーション５０４、位置特定照合システム５０６、及び検査車両５０８を備える。
【００９９】
この実施例で、環境５０２は、閉鎖環境とする。特に、環境５０２は、囲まれた建物構造内とする。指令及び制御ステーション５０４は、コンピュータシステム５１０を備える。制御モジュール５１２は、コンピュータシステム５１０で実施される。
【０１００】
位置特定照合システム５０６は、複数のカメラ５１４を備える。複数のカメラ５１４は、環境５０２の至る所に設置され、環境５０２で検査車両５０８の位置、方向付け、及び移動を監視する。位置特定照合システム５０６は、検査車両５０８についての位置情報及び方向付け情報を生成し、実質的にリアルタイムで、コンピュータシステム５１０の制御モジュール５１２へ送信する。
【０１０１】
この実施例で、検査車両５０８は、ロボット車両５１６、ロボット車両５１８、及びロボット車両５２０を備える。これらのロボット車両は、コンピュータシステム５１０の制御モジュール５１２から指令信号を受信する。これらの指令信号により、非地球上の陸上環境で任意の数の宇宙探査機の移動をエミュレートする方法で、検査車両５０８は環境５０２内を移動する。
【０１０２】
一つの実施例では、ロボット車両５１６は、非地球上の陸上環境の宇宙探査機上で使用するためのセンサシステム５２２に関連付けられる。制御モジュール５１２は、センサシステム５２２を操作する上でのロボット車両５１６の移動効果が監視されるように、センサシステム５２２を備えるロボット車両５１６を移動させるために使用される。特に、ロボット車両５１６が環境５０２を移動する間にセンサシステム５２２によって生成されるデータは、処理するために制御モジュール５１２に送信される。
【０１０３】
図６を参照し、好適な実施形態による、宇宙探査機の開発及び検査工程のフローチャートについて説明する。図６に示される処理は、図１の任意の数の宇宙探査機システム１０１を検査するために、図１の検査システム１００を使用して実施される。
【０１０４】
この工程は、ある環境で任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報を受信することにより開始する（工程６００）。工程６００において、位置特定情報は、ある環境での任意の数のモバイルプラットフォームについての位置情報及び／または方向付け情報を含む。位置情報及び／または方向付け情報は位置特定照合システムから受信される。位置特定照合システムは、たとえば、モーションキャプチャシステムとする。
【０１０５】
工程は、次いで、位置特定情報を使用し、任意の数のモバイルプラットフォームのための指令信号を生成する（工程６０２）。その後、この工程で、指令信号が任意の数のモバイルプラットフォームに送信され、任意の数のモバイルプラットフォームの操作が非地球上の陸上環境の任意の数の宇宙探査機システムの操作をエミュレートするように、その環境で任意の数のモバイルプラットフォームが作動し（工程６０４）、この工程はその後終了する。
【０１０６】
図７を参照し、好適な実施形態による、非地球上の陸上環境で宇宙探査機の移動をエミュレートする工程のフローチャートを説明する。図７に示された工程は、図１の検査システム１００を使用して実施される。
【０１０７】
この工程は、非地球上の陸上環境での任意の数の宇宙探査機の移動についての特性を確認することにより開始する（工程７００）。工程７００において、これらの特性は、たとえば、各々の宇宙探査機の質量特性、各々の宇宙探査機上の推進システム類、各々の宇宙探査機の推進システムについての特性、任意の数の宇宙探査機の別の一に対する各々の宇宙探査機のアティテュード制御システム、位置、及び／または方向付けの類、通信待ち時間、センサノイズ、各々の宇宙探査機を動かす移動装置の類、記憶されるエネルギー容量、宇宙の天体に対する各々の宇宙探査機の位置及び方向付け、及び／または他の適した種類の特性を含む。
【０１０８】
さらに、工程７００において、任意の数の宇宙探査機の移動についての特性を確認することにより、非地球上の陸上環境についての多くの状態が考慮される。これらの状態は、非地球上の陸上環境で任意の数の宇宙探査機の移動に影響を及ぼす非地球上の陸上環境の状態とする。宇宙環境及び効果は、たとえば、限定はしないが、重力状態、原子状酸素、太陽電磁状態、イオン化放射線、隕石及び軌道の破片、宇宙探査機関連の汚れ、及び／または環境のその他の状態を含む。
【０１０９】
次に、この工程により、環境に位置付けられた位置特定照合システムから、任意の数のモバイルプラットフォームについての位置情報及び方向付け情報が受信される（工程７０２）。この工程により、次いで、任意の数の宇宙探査機の移動に関する位置情報、方向付け情報、及び確認された特徴を使用し、任意の数のモバイルプラットフォームのための指令信号が生成される（工程７０４）。
【０１１０】
その後、この工程で、指令信号が任意の数のモバイルプラットフォームに送信され、これにより、宇宙で任意の数の宇宙探査機の移動をエミュレートする方法で、任意の数のモバイルプラットフォームが移動する（工程７０６）。
【０１１１】
この工程で、次いで、検査が完了したかどうかが判定される（工程７０８）。検査が完了すると、工程は終了する。そうでなければ、すなわち検査が完了していなければ、工程は上述の工程７０２に戻る。図７の工程が使用され、指令を製造工程のための任意の数のプラットフォームに送信すると、図７の工程は製造工程が完了するまで継続する。
【０１１２】
表示された様々な実施形態のフローチャート及びブロック図は、好適な実施形態における装置及び方法のいくつかの実施可能な構造、機能性、及び工程を説明するものである。この点で、フローチャートまたはブロック図の各々のブロックは、モジュール、セグメント、機能、及び／または工程またはステップの一部を示す。たとえば、一または複数のブロックは、プログラムコードとして、ハードウエアの中で、またはプログラムコード及びハードウエアの組み合わせで実施される。ハードウエアの中で実施されるときに、ハードウエアは、たとえば、フローチャートまたはブロック図の一または複数の工程を実行するために製造または構成される集積回路の形式をとる。
【０１１３】
好適な実施形態の代替手段では、ブロックで示される一または複数の機能は、図面で示される順序とは異なる順序で起こることもある。たとえば、含まれる機能性により、連続して示される二つのブロックは実質的に同時に実行される場合があり、またはブロックが時々逆の順序で実行される場合もある。また、フローチャートやブロック図内のブロックに対し、他のブロックが付加されることもある。
【０１１４】
次に図８を参照し、好適な実施形態によるデータ処理システムについて説明する。この実施例では、データ処理システム８００は、図１のコンピュータシステム１１１の一または複数のコンピュータを実施するために使用される。データ処理システム８００は、通信構造８０２を備え、プロセッサ装置８０４、メモリ８０６、固定記憶装置８０８、通信装置８１０、入力／出力（Ｉ／Ｏ）装置８１２、及びディスプレー８１４の間に通信を提供する。
【０１１５】
プロセッサ装置８０４は、メモリ８０６内に読み込まれるソフトウエアについての指示を実行する役割を果たす。プロセッサ装置８０４は、特定の実施によっては、任意の数のプロセッサ、マルチプロセッサコア、または別の種類のプロセッサとする。アイテムについて言及するのに使用される任意の数は、一または複数のアイテムを意味する。さらに、プロセッサ装置８０４は、主要なプロセッサが一のチップ上で補助的なプロセッサとともに存在する、任意の数のヘテロジニアスプロセッサを使用し、実施される。別の実施例として、プロセッサ装置８０４は、同じ種類のマルチプロセッサを備える対称型マルチプロセッサとする。
【０１１６】
メモリ８０６及び固定記憶装置８０８は、記憶装置８１６の例である。記憶装置は、たとえば、限定はしないが、データ、関数形式のプログラムコード、及び／または一時的な及び／または永続的なその他の適する情報のような、情報を記憶できるどのようなハードウエアでもよい。記憶装置８１６は、これらの例の中で、コンピュータ可読記憶装置とも表される。これらの例で、メモリ８０６は、たとえば、ランダムアクセスメモリまたは他の適する揮発性または非揮発性の記憶装置とする。固定記憶装置８０８は、特定の実施によっては、様々な形式をとる。
【０１１７】
たとえば、固定記憶装置８０８は、一または複数の構成要素または装置を備える。たとえば、固定記憶装置８０８は、ハードドライブ、フラッシュメモリ、書換型光ディスク、書換型磁気テープ、またはそれらのいくつかを組み合わせたものとする。固定記憶装置８０８により使用される媒体は、取り外し可能なものでもよい。たとえば、取り外し可能なハードドライブは、固定記憶装置８０８に使用される。
【０１１８】
これらの例で、通信装置８１０は、他のデータ処理システムまたは装置との通信を提供する。この例では、通信装置８１０は、ネットワーク・インターフェースカードとする。通信ユニット８１０は、物理及び無線通信リンクのどちらか一方またはその両方を使用して、通信を提供する。
【０１１９】
入力／出力装置８１２により、データ処理システム８００と接続される他の装置とのデータの入力及び出力が可能になる。たとえば、入力／出力装置８１２は、キーボード、マウス、及び／または他の適する入力装置を介して、ユーザ入力のための接続を提供する。さらに、入力／出力ユニット８１２は、プリンタに出力する。ディスプレー８１４は、ユーザに情報を表示する機構を提供する。
【０１２０】
オペレーションシステム、アプリケーション、及び／またはプログラムについての指示は、記憶装置８１６に格納されており、通信構造８０２を介してプロセッサユニット８０４と通信している。これらの実施例において、指示は、固定記憶装置８０８上で機能的形式であるとする。これらの指示は、プロセッサ装置８０４により実行されるように、メモリ８０６に読み込まれる。別の実施形態の工程は、コンピュータ実行指示を使用して、プロセッサ装置８０４により実行され、たとえばメモリ８０６などのメモリに読み込まれる。
【０１２１】
これらの指示は、プログラムコード、コンピュータユーザブルプログラムコード、またはコンピュータ可読プロブラムコードとも呼ばれ、プロセッサ装置８０４でプロセッサにより読み込まれ実行される。別の実施形態のプログラムコードは、たとえばメモリ８０６または固定記憶装置８０８などの様々な物理またはコンピュータ可読記憶媒体上で、具体化される。
【０１２２】
プログラムコード８１８は、選択的に取り外し可能で、プロセッサ装置８０４により実行するためのデータ処理システム８００上に読み込まれるまたは転送されるコンピュータ可読媒体８２０上で、機能形式で配置される。これらの例では、プログラムコード８１８及びコンピュータ可読媒体８２０は、コンピュータプログラム製品８２２を形成する。一つの例では、コンピュータ可読媒体８２０は、コンピュータ可読記憶媒体８２４またはコンピュータ可読信号媒体８２６とする。コンピュータ可読記憶媒体８２４は、たとえば、ハードドライブのように、固定記憶装置８０８の一部である記憶装置への転送用の、固定記憶装置８０８の一部であるドライブまたは他の装置へ、挿入または配置される光または磁気ディスクを備える。
【０１２３】
コンピュータ可読記憶媒体８２４は、たとえば、ハードドライブ、サムドライブ、またはフラッシュメモリなどの固定記憶装置の形式をとり、データ処理システム８００に接続される。コンピュータ可読記憶媒体８２４には、データ処理システム８００から取り外し可能でないものもある。これらの例では、コンピュータ可読記憶媒体８２４は、プログラムコード８１８を伝搬または伝送する媒体というよりはむしろ、プログラムコード８１８を記憶するために使用される物理または実体記憶装置とする。コンピュータ可読記憶媒体８２４は、コンピュータ可読実体記憶装置、またはコンピュータ可読物理記憶装置ともよばれる。要するに、コンピュータ可読記憶媒体８２４は、人に触れられる媒体である。
【０１２４】
もう一つの方法として、プログラムコード８１８は、コンピュータ可読信号媒体８２６を使用し、データ処理システム８００に転送される。コンピュータ可読信号媒体８２６は、たとえば、プログラムコード８１８を備える、伝搬されたデータ信号とする。たとえば、コンピュータ可読信号媒体８２６は、電磁気信号、光信号、及び／または他の適する種類の信号とする。これらの信号は、たとえば無線通信リンク、光ファイバーケーブル、同軸ケーブル、ワイヤー、及び／または他の適する種類の通信リンクなどの通信リンクで伝送される。要するに、通信リンク及び／または接続は、この実施例において、物理的なものまたは無線であるとする。
【０１２５】
好適な実施形態では、プログラムコード８１８は、データ処理システム８００内で使用するためのコンピュータ可読信号媒体８２６を介して、別の装置またはデータ処理システムから固定記憶装置８０８へ、ネットワーク上でダウンロードされる。たとえば、サーバデータ処理システム内のコンピュータ可読記憶媒体に記憶されたプログラムコードは、サーバからデータ処理システム８００へネットワーク上でダウンロードされる。プログラムコード８１８を提供するデータ処理システムは、サーバコンピュータ、クライアントコンピュータ、またはプログラムコード８１８を記憶及び伝送できるその他の装置とする。
【０１２６】
データ処理システム８００についての様々な構成要素は、様々な実施形態を実施する方法を構造的に限定するものではない。様々な好適な実施形態は、データ処理システム８００について説明された構成要素に加え、またはそれらの代わりに、構成要素を備えるデータ処理システムにおいて、実施される。図８に示されるその他の構成要素は、示された実施例から変形することができる。様々な実施形態は、プログラムコードを実行できるどのようなハードウエア装置またはシステムを使用してでも実施される。一つの例として、データ処理システムは、無機成分と合成された有機成分を備え、及び／または人を除く有機成分全体から構成される。たとえば、記憶装置は有機半導体から構成される。
【０１２７】
別の実施例では、プロセッサ装置８０４は、特定の用途のために製造または構成される回路を備えるハードウエア装置の形式をとる。この種類のハードウエアは、操作を実行するための記憶装置からメモリに読み込まれるプログラムコードを必要とせずに、操作を実行する。
【０１２８】
たとえば、プロセッサ装置８０４がハードウエア装置の形式をとるときに、プロセッサ装置８０４は、回路システム、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラム可能理論装置、または任意の数の操作を実行する別の適する種類のハードウエアであるとする。プログラム可能理論装置とともに、装置は任意の数の操作を実行する。装置はその後に再構成され、または任意の数の操作を永続的に実行する。プログラム可能理論装置の例としては、たとえば、プログラム可能理論アレー、プログラム可能アレー理論、フィールドプログラム可能理論アレー、フィールドプログラム可能ゲートアレー、及び他の適するハードウエア装置が含まれる。様々な実施形態の工程はハードウエア装置で実施されるので、この種の実施とともに、プログラムコード８１８については省略される。
【０１２９】
さらに別の実施例では、プロセッサ装置８０４は、コンピュータやハードウエア装置内に見られるプロセッサの組み合わせを使用して実施される。プロセッサユニット８０４は、プログラムコード８１８を実行する任意の数のハードウエア装置及び任意の数のプロセッサを備える。この例によれば、任意の数のハードウエア装置で実施されている処理がある一方で、任意の数のプロセッサで実施されている処理もある。
【０１３０】
別の例では、バスシステムが通信構造８０２を実施するために使用され、且つ、そのバスシステムはシステムバスまたは入力／出力バスのような一または複数のバスから構成される。もちろん、バスシステムは、バスシステムに取り付けられる様々な構成要素または装置間でのデータ転送のために提供されるどんな種類の構造を使用してでも実施される。
【０１３１】
さらに、伝達装置は、データを伝送、受信、または送受信する任意の数の装置を備える。通信装置は、たとえば、モデムまたはネットワークアダプタ、二のネットワークアダプタ、またはそれらのいくつかの組み合わせとする。さらに、メモリは、たとえば、メモリ８０６、または、通信構造８０２内にあるインターフェース及びメモリコントローラハブに見られるような、キャッシュメモリとする。
【０１３２】
図面と上述の説明にしたがって、環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７を生成する位置特定照合システム１１０、及び、位置特定照合システム１１０から任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７を受信し、位置特定情報１１７を使用して任意の数のモバイルプラットフォームのための指令信号１１４を生成し、指令信号１１４を任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に送信し、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の操作が任意の数の宇宙探査機システム１０１の操作をエミュレートするように環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６を操作する制御モジュール１０８を備える装置が開示される。
【０１３３】
一つの変形例では、装置は任意の数のモバイルプラットフォーム１０６をさらに備え、任意の数の複数の宇宙探査機システムが非地球上の陸上環境１１２で作動しているときに、任意の数の宇宙探査機システム１０１の操作をエミュレートするように、複数のモバイルプラットフォーム１０６は環境１０４の中で作動する。一つの例では、任意の数の宇宙探査機システム１０１は、第一の任意の数のシステム１０３を備え、及び任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられた第二の任意のシステム１３２をさらに備え、指令信号１１４が第二の任意の数のシステム１３２に送信されると、第二の任意の数のシステム１３２は非地球上の陸上環境１１２で第一の任意の数のシステム１０３の操作をエミュレートする。
【０１３４】
一つの変形例では、装置は、環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７を記録するデータ管理モジュール１３０をさらに備える。別の例では、データ管理モジュール１３０は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられた第二の任意の数のシステム１３２により生成されるデータ１３５を記憶する。
【０１３５】
さらに別の変形例では、装置は、正常性監視情報１３８を任意の数のモバイルプラットフォーム１０６から受信し、受信した正常性監視情報１３８に基づき任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての正常性状態１４０を監視する正常性監視モジュール１３６をさらに備え、指令信号は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての正常性状態に基づき、制御モジュール１０８によって生成される。
【０１３６】
一つの代替手段では、指令信号１１４は第一の指令信号とし、制御モジュール１０８は、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機システム１０１に第二の指令信号１１４を送信し、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機システム１０１の操作を制御する。別の代替手段では、任意の数の宇宙探査機システム１０１の一は、少なくともソフトウエアまたはハードウエアを備え、任意の数の宇宙探査機システム１０１の一は、センサシステム、位置確認システム、カメラシステム、推進システム、スラスタシステム、ドッキングシステム、着陸システム、移動システム、電力システム、通信システム、及び制御システムの一から選択される。
【０１３７】
一つの例では、第一の任意の数のシステム１０３は、少なくともソフトウエアまたはハードウエアを備え、第一の任意の数のシステム１０３及び第二の任意の数のシステム１３２の一は、センサシステム、位置確認システム、カメラシステム、推進システム、スラスタシステム、ドッキングシステム、着陸システム、移動システム、制御システム、電力システム、及び通信システムの一つから選択される。別の例では、任意の数の宇宙探査機システム１０１の一は、宇宙車両、衛星、スペースシャトル、惑星着陸車両、軌道宇宙探査機、地球周回軌道宇宙探査機、有人宇宙探査機、無人宇宙探査機、宇宙ステーション、ロケット、宇宙ミサイル、宇宙探測機、宇宙ロボット、宇宙服、宇宙プラットフォーム、宇宙装置、及び宇宙組立品の一から選択される。
【０１３８】
別の態様では、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機システム１０１の操作をエミュレートするように環境１０４内で作動する任意の数のモバイルプラットフォーム１０６、及び環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７を生成する位置特定照合システム１１０を備える、任意の数の宇宙探査機システム１０１の開発及び検査システムが開示される。また、システムは、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６から正常性監視情報１３８を受信し、受信した正常性監視情報１３８を使用して任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての正常性状態１４０を監視する正常性監視モジュール１３６と、位置特定照合システム１１０から任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７を受信し、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７及び正常性状態を使用して任意の数のモバイルプラットフォーム１０６のための指令信号１１４を生成し、指令信号１１４を任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に送信し、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の操作が非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機システムの操作をエミュレートするように、環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６を操作する制御モジュール１０８を備える。また、システムは、環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７を記録するデータ管理モジュール１３０を備える。
【０１３９】
一つの変形例では、任意の数の宇宙探査機システム１０１は、第一の任意の数のシステム１０３を備え、及び任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられた第二の任意の数のシステム１３２をさらに備え、指令信号１１４は第二の任意の数のシステム１３２に送信され、第一の任意の数のシステム１０３が非地球上の陸上環境１１２で作動するときに、第二の任意の数のシステム１３２は第一の任意の数のシステム１０３の操作をエミュレートする。
【０１４０】
一つの例では、任意の数の宇宙探査機システム１０１の一は、宇宙車両、衛星、スペースシャトル、惑星着陸車両、軌道宇宙探査機、地球周回軌道宇宙探査機、有人宇宙探査機、無人宇宙探査機、宇宙ステーション、ロケット、宇宙ミサイル、宇宙探測機、宇宙ロボット、宇宙服、宇宙プラットフォーム、宇宙装置、及び宇宙組立品の一つから選択される。
【０１４１】
別の態様では、ある環境で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７を受信し、位置特定情報は位置特定照合システムを使用して生成されること、位置特定情報１１７を使用して任意の数のモバイルプラットフォーム１０６のための指令信号１１４を生成すること、及び指令信号１１４を任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に送信し、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の操作が任意の数の宇宙探査機システム１０１の操作をエミュレートするように、環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０４を操作することを含む、任意の数の宇宙探査機システム１０１を検査する方法が開示される。
【０１４２】
一つの変形例では、任意の数の宇宙探査機システム１０１は、第一の任意の数のシステム１０３を備え、指令信号１１４を任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に送信することは、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられた第二の任意の数のシステム１３２に指令信号１１４を送信し、非地球上の陸上環境で、第二の任意の数のシステム１３２が第一の任意の数のシステム１０３の操作をエミュレートすることを含む。一つの例では、方法は、環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７を記録することを含む。さらに別の例では、方法は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６が環境１０４を移動している一方で、第二の任意の数のシステム１３２の操作中に第二の任意の数のシステム１３２により生成されるデータ１３５を記憶することをさらに含む。
【０１４３】
別の変形例では、方法は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６から正常性監視情報１３８を受信すること、及び受信した正常性監視情報１３８に基づき、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての正常性状態１４０を監視することをさらに含み、指令信号１１４を生成するステップは、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７及び正常性状態１４０を使用して、指令信号１１４を生成することを含む。さらに別の変形例では、指令信号１１４は、第一の指令信号とし、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機システム１０１に第二の指令信号１１４を送信し、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機システム１０１の操作を制御することをさらに含む。
【０１４４】
一つの例では、任意の数の宇宙探査機システム１０１の一は、宇宙車両、衛星、スペースシャトル、惑星着陸機、軌道宇宙探査機、地球周回軌道宇宙探査機、有人宇宙探査機、無人宇宙探査機、宇宙ステーション、ロケット、宇宙ミサイル、宇宙探測機、宇宙ロボット、宇宙服、宇宙プラットフォーム、宇宙装置、及び宇宙組立品の一から選択される。
【０１４５】
それゆえ、様々な好適な実施形態は、制御された環境で作動する任意の数のモバイルプラットフォームを使用して、宇宙探査機及び／または宇宙探査機システムの検査のための方法及び装置を提供する。一つの好適な実施形態では、装置は、位置特定照合システム及び制御モジュールを備える。位置特定照合システムは、ある環境で任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報を生成する。制御モジュールは、位置特定照合システムから、任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報を受信する。
【０１４６】
制御モジュールは、位置特定情報を使用し、任意の数のモバイルプラットフォームのための指令信号をさらに生成する。制御モジュールは、任意の数のモバイルプラットフォームに指令信号を送信し、任意の数のモバイルプラットフォームの操作が任意の数の宇宙探査機システムの操作をエミュレートするように、その環境で任意の数のモバイルプラットフォームを操作する。
【０１４７】
この方法において、様々な好適な実施形態が、宇宙探査機及び／または宇宙に打ち上げられる必要のない宇宙探査機システムの検査を実行するシステムを提供する。さらに、このシステムにより、要求される以上に時間がかかる、シミュレーションの実施及び／または完全に機能し完全に組み立てられた試作品の検査をせずに、宇宙探査機及び／または宇宙探査機のシステムの検査が可能になる。この結果、宇宙探査機及び／または宇宙探査機システムの検査に必要な時間、労力、資源の加工、及び／または費用が削減される。
【０１４８】
本明細書に記載の様々な好適な実施形態は、例示のみを目的として提供されており、開示されている特定の実施形態に限定されるものではない。本発明が属する技術分野の当業者には、多数の変更例や変形例が自明であろう。さらに、異なる好適な実施形態は、他の好適な実施形態とは異なる利益をもたらす。その原理及び実用化を最良に説明する目的、及び、特定の使用に適するよう様々な変更例を伴う様々な実施形態の開示が当業者に理解される目的で、本実施形態が選択及び説明されている。
【符号の説明】
【０１４９】
２００ ロボット車両
３００ 任意の数のモバイルプラットフォーム
３０２、３０４ ロボット車両
３０６ 環境
３０８ 表面
４００ 検査システム
４０２ 環境
４０４ 制御モジュール
４０６ 位置特定照合システム
４０８ データステーション
４１０ コンピュータ
４１２ 通信リンク
４１４ 検査車両
４１６ 領域
４１８ モーションキャプチャシステム
４２０ モーションキャプチャ装置
４２４ 複数の逆反射マーカー
５００ 検査システム
５０２ 環境
５０４ 指令及び制御ステーション
５０６ 位置特定参照システム
５０８ 検査車両
５１０ コンピュータシステム
５１２ 制御モジュール
５１４ 複数のカメラ
５１６、５１８ ロボット車両
５２２ センサシステム
【技術分野】
【０００１】
本発明の開示は、概して車両の開発及び検査、特に、宇宙探査機システムの開発及び検査に関する。
【背景技術】
【０００２】
航空車両、水上（水中）車両、及び陸上車両などの車両の開発及び検査の現在利用できる方法は、通常、コンピュータシミュレーションを行うこと及び試作品を検査することを含む。しかしながら、コンピュータシミュレーションを行うことは、要求される以上に時間を浪費するかもしれない。さらに、コンピュータシミュレーションは、検査対象である実際のシステムの多くの複雑さを単純化してしまうかもしれない。
【０００３】
同様に、試作品の検査は、要求される以上に費用がかかるかもしれない。たとえば、試作車は、操作コスト、物流問題、安全規定、飛行規定、及び／またはその他の要因により、限定的な任意の時間数及び限定された任意の状況においてのみ飛行することができる。
【０００４】
現在利用できる方法と比較して、車両がより早く正確に移動できるようなアルゴリズム及び構造の開発及び検査を可能にするシステムが望まれる。さらにまた、現在利用できる方法と比較して、車両のアルゴリズム及び構造の開発及び検査の費用を削減するシステムが望まれる。
【０００５】
それゆえに、起こりうるその他の問題だけではなく、上述した問題の少なくとも何点かを考慮する方法と装置を有することが有利となるだろう。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一つの好適な実施形態では、装置は、位置特定照合システムと制御モジュールを備える。位置特定照合システムは、ある環境で任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報を生成する。制御モジュールは、位置特定照合システムから、任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報を受信する。制御モジュールは、位置特定情報を使用し、任意の数のモバイルプラットフォームのための指令信号をさらに生成する。制御モジュールは、さらに、任意の数のモバイルプラットフォームに指令信号を送信し、任意の数のモバイルプラットフォームの操作が任意の数の宇宙探査機システムの操作をエミュレートするように、その環境で任意の数のモバイルプラットフォームを操作する。
【０００７】
別の好適な実施形態では、任意の数の宇宙探査機システムを開発及び検査するシステムは、任意の数のモバイルプラットフォームと、位置特定照合システムと、正常性監視モジュールと、制御モジュールと、データ管理モジュールとを備える。任意の数のモバイルプラットフォームは、ある環境の中で作動し、非地球上の陸上環境で任意の数の宇宙探査機システムの操作をエミュレートする。位置特定照合システムは、ある環境で任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報を生成する。正常性監視モジュールは、任意の数のモバイルプラットフォームから正常性監視情報を受信し、受信した正常性監視情報を使用して任意の数のモバイルプラットフォームについての正常性状態を監視する。制御モジュールは、位置特定照合システムから、任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報を受信する。制御モジュールは、任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報と正常性状態を使用し、任意の数のモバイルプラットフォームのための指令信号をさらに生成する。制御モジュールは、さらに、任意の数のモバイルプラットフォームに指令信号を送信し、任意の数のモバイルプラットフォームの操作が非地球上の陸上環境で任意の数の宇宙探査機システムの操作をエミュレートするように、環境内で任意の数のモバイルプラットフォームを操作する。データ管理モジュールは、その環境で任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報を記録する。
【０００８】
さらに別の好適な実施形態では、任意の数の宇宙探査機システムを検査する方法が提供される。ある環境で任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報が受信される。位置特定情報は、位置特定照合システムを使用し生成される。任意の数のモバイルプラットフォームのための指令信号は、位置特定情報を使用し生成される。指令信号は、任意の数のモバイルプラットフォームに送信され、任意の数のモバイルプラットフォームの操作が任意の数の宇宙探査機システムの操作をエミュレートするように、環境内で任意の数のモバイルプラットフォームを操作する。
【０００９】
特徴、機能および利点は、本開示のさまざまな実施形態において独立して達成可能であり、または、以下の説明および図面を参照し、さらに詳細が理解可能である他の実施形態において組み合わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
好適な実施形態の特徴と考えられる新しい特徴が、添付した特許請求の範囲で説明される。しかしながら、添付の図面とともに以下につづく発明の詳細な説明を参照することにより、好ましい使用形態、目的、及びその利点と同様に、好適な実施形態が最もよく理解できるであろう。
【００１１】
【図１】好適な実施形態による宇宙探査機システムの開発及び検査システムのブロック図を示す。
【図２】好適な実施形態によるロボット車両を図示する。
【図３】好適な実施形態によるある環境での任意の数のモバイルプラットフォームを図示する。
【図４】好適な実施形態による検査システムを図示する。
【図５】好適な実施形態による検査システムを図示する。
【図６】好適な実施形態による宇宙探査機システムの開発及び検査工程のフローチャートを示す。
【図７】好適な実施形態による宇宙での宇宙探査機システムの操作をエミュレートする工程のフローチャートを示す。
【図８】好適な実施形態によるデータ処理システムを図示する。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
別の好適な実施形態は、一または複数の異なる検討を認識し、且つ考慮する。たとえば、別の好適な実施形態は、宇宙車両を検査するシステムが、航空車両、水上（水中）車両、及び／または陸上車両と比較して、異なる要因を考慮する必要があるという点を認識し、且つ考慮する。
【００１３】
別の好適な実施形態は、たとえば、大気圏外、微小重力状態、及び地球の大気圏外のその他の環境などの、環境で作動する車両は、空中、水中、及び／または陸上で作動する車両とは異なる状態で作動するということを認識し、且つ考慮する。地球の大気圏と大気圏外との境界の定義は、カーマン・ラインである。カーマン・ラインとは、地球の海抜およそ１００キロメートルの高度の境界線である。
【００１４】
他の好適な実施形態は、たとえば、地球の大気圏外の環境のような、環境で作動する車両を検査するときに、その環境の状態に配慮しなければならないことを認識し、且つ考慮する。宇宙環境及び効果とは、たとえば、限定はしないが、重力状態、原子状酸素、太陽電磁効果、イオン化放射線、隕石及び軌道の残屑、宇宙探査機関連の汚れ、及び／またはその他の環境の状態を含む。
【００１５】
地球の大気圏外の環境で作動する車両の一つの例は、宇宙探査機である。別の好適な実施形態は、宇宙探査機が作動する環境の状態は宇宙探査機に搭載された様々なシステムの操作に影響することを認識し、且つ考慮する。その結果、別の好適な実施形態は、宇宙探査機及び／または宇宙探査機のシステムを検査するときに、これらの状態に配慮しなければならないことを認識し、且つ考慮する。
【００１６】
別の好適な実施形態は、宇宙探査機及び／または宇宙探査機に搭載されたシステムを検査するための現在利用できる方法は、宇宙探査機を宇宙に打ち上げる必要があるということを認識し、且つ考慮する。次いで、宇宙探査機が地球の周りの軌道上にある間に、検査が実行される。この種の検査は、軌道上検査と呼ばれる。
【００１７】
別の好適な実施形態は、宇宙探査機の宇宙への打ち上げは、要求される以上に時間と労力がかかることを認識し、且つ考慮する。たとえば、打ち上げは必ずしも計画通りに進むわけではなく、一または複数回の予定変更を要するかも知れない。さらに、打ち上げは、毎回の打ち上げ前と、打ち上げ中と、打ち上げ後とに正しい安全規制に従っていることを確実にするために、要求される以上に多くの時間及び／または労力を必要とする。別の好適な実施形態は、宇宙へ宇宙探査機を打ち上げることは、要求される以上に費用がかかることを認識し、且つ考慮する。
【００１８】
加えて、別の好適な実施形態は、宇宙探査機がいったん宇宙へ打ち上げられると、宇宙探査機の検査を実行することが要求される以上に難しいということを認識し、且つ考慮する。たとえば、検査で使用するための宇宙探査機に搭載されたシステムにより生成されたデータを回収することは、要求される以上に難しく、また要求される以上に時間がかかる。さらに、宇宙探査機がいったん宇宙へ打ち上げられてしまうと、物理的に、宇宙車両を回収し地上で追加検査を実行することは、要求される以上に難しい。
【００１９】
別の好適な実施形態は、陸上で宇宙探査機を検査するための現在利用できるソリューションが構台ベース及び／またはトラックベースの検査施設を使用することを認識し、且つ考慮する。別の好適な実施形態は、これらの種類の施設により、限定された数の車両が任意の時点で検査されることを認識し、且つ考慮する。
【００２０】
また、別の好適な実施形態は、検査が実行される異なる種類の宇宙探査機が、要求される以上に大きく及び／またはより複雑な物的なインフラを備える施設を必要とすることを認識し、且つ考慮する。別の好適な実施形態は、他の種類のプラットフォームを使用し、宇宙で行われる宇宙探査機の操作を検査することが、検査のために必要とされる物的なインフラのサイズを小さくするということを認識し、且つ考慮する。
【００２１】
たとえば、宇宙での宇宙探査機の移動をエミュレートする方法で、検査環境内で移動できるモバイルプラットフォームを使用することにより、宇宙探査機が宇宙に打ち上げられる必要のない、及び／または宇宙車両を取り囲むことができるほど大きい検査施設を要求する宇宙探査機の検査が可能になる。さらに、別の好適な実施形態は、宇宙探査機を検査することと比較して宇宙探査機の任意の数のシステムを検査することは、検査に必要な時間及び／または資源も削減することを認識し、且つ考慮する。
【００２２】
それゆえ、別の好適な実施形態は、ある環境で作動する任意の数のモバイルプラットフォームを使用し、宇宙探査機及び／または宇宙探査機のシステムを検査するための方法と装置を提供する。一つの好適な実施形態では、装置は、位置特定照合システム及び制御モジュールを備える。位置特定照合システムは、ある環境で任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報を生成する。制御モジュールは、位置特定照合システムから、任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報を受信する。制御モジュールは、位置特定情報を使用し、任意の数のモバイルプラットフォームのための指令信号をさらに生成する。制御モジュールは、さらに、指令信号を任意の数のモバイルプラットフォームに送信し、任意の数のモバイルプラットフォームの操作が任意の数の宇宙探査機システムの操作をエミュレートするように、その環境で任意の数のモバイルプラットフォームを操作する。
【実施例】
【００２３】
図１には、好適な実施形態による宇宙探査機システムの開発及び検査システムのブロック図が示される。これらの実施例おいて、検査システム１００は、任意の数の宇宙探査機システム１０１の開発及び検査に使用することができる。ここで使用されているように、任意の数のアイテムは、一または複数のアイテムを意味する。この方法で、任意の数の宇宙探査機システム１０１は、一または複数の宇宙探査機を意味する。
【００２４】
実施例においては、任意の数の宇宙探査機システム１０１が、任意の数の宇宙探査機１０２、任意の数の宇宙探査機１０２の第一の任意の数のシステム１０３、またはそれらの組み合わせを備えるものもある。任意の数の宇宙探査機１０２の一は、地球大気圏外で走行及び／または作動するどのような車両または機械でもよい。たとえば、任意の数の宇宙探査機１０２は、非地球上の陸上環境１１２で移動及び／または作動する。
【００２５】
これらの実施例において、非地球上の陸上環境１１２は、地球上の陸上環境でないどんな環境でもよい。地球上の陸上環境とは、地球の構造核、マントル、表面、大気及び水圏のうちの少なくとも一を含むものと定義する。たとえば、非地球上の陸上環境１１２は、宇宙空間、別の惑星の大気圏及び／または表面、月、小惑星、彗星、及び／または別の環境を含む。非地球上の陸上環境１１２に適する環境とは、地球上、地球の水域、または地球の大気圏でない環境である。
【００２６】
この中で使用されるように、多くのアイテムとともに使用される場合の“〜のうちの少なくとも一”という表現は、一または複数の列挙されたアイテムの一または複数の異なる組み合わせが使用されてもよく、且つ、列挙された中の各々のアイテムの一だけが必要とされてもよいということを意味する。“アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣのうちの少なくとも一”とは、たとえば、限定はしないが、アイテムＡまたはアイテムＡ及びアイテムＢを含むことができる。この例は、アイテムＡ、アイテムＢ、及びアイテムＣ、またはアイテムＢ及びアイテムＣも含むことができる。他の例では、“〜のうちの少なくとも一”は、たとえば、限定はしないが、二のアイテムＡ、一のアイテムＢ、及び十のアイテムＣとしてもよく、四のアイテムＢ及び七のアイテムＣとしてもよく、且つ他の適する組み合わせとしてもよい。
【００２７】
これらの実施例において、非地球上の陸上環境１１２での操作とは、たとえば、非地球上の陸上環境１１２内へ、非地球上の陸上環境１１２から、及び非地球上の陸上環境１１２を介して走行することのうちの少なくとも一を含む。任意の数の宇宙探査機１０２の中の宇宙探査機は、宇宙車両、惑星ローバー、衛星、スペースシャトル、惑星着陸車両、軌道宇宙探査機、地球周回軌道宇宙探査機、有人宇宙探査機、無人宇宙探査機、宇宙ステーション、ロケット、宇宙ミサイル、宇宙探測機、宇宙ロボット、及び／または他の適する種類の宇宙探査機の一から選択される。
【００２８】
さらに、任意の数の宇宙探査機１０２の第一の任意の数のシステム１０３は、任意の数の宇宙探査機１０２に関連付けられる。この関連付けは、これらの実施例において物理的な関連付けである。別の適する方法において、たとえば第一の任意の数のシステム１０３の一など、第一の構成要素は、固定され、接着され、取り付けられ、溶接され、留められ、及び／または接続されることにより、たとえば任意の数の宇宙探査機１０２の一など、第二の構成要素に関連付けられると考えられる。第一の構成要素は、第三の構成要素を使用し、第二の構成要素に接続してもよい。第一の構成要素は、第二の構成要素の一部及び／または延長として形成されることにより、第二の構成要素と関連付けられることも考えられる。
【００２９】
これらの実施例において、任意の数の宇宙探査機１０２の第一の任意の数のシステム１０３は、センサシステム、位置確認システム、カメラシステム、推進システム、スラスタシステム、ドッキングシステム、着陸システム、移動システム、制御システム、環境システム、断熱システム、放射線防護システム、電力システム、通信システム、または宇宙探査機における別の適する種類のシステムのうちの少なくとも一を含む。
【００３０】
これらの実施例において、検査システム１００は、環境１０４、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６、制御モジュール１０８、及び位置特定照合システム１１０を備える。環境１０４は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６が操作され、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機システム１０１の操作をエミュレートするどのような環境でもよい。さらに、環境１０４は、非地球上の陸上環境１１２の一または複数の状態をシミュレートする環境も含む。
【００３１】
たとえば、環境１０４は、囲まれた検査環境、実験室、検査施設、低重力模擬環境、または別の適する種類の環境とすることができる。一つの実施例において、環境１０４は検査室１０９の形式を取ることができる。検査室１０９は、非地球上の陸上環境１１２の一または複数の状態をシミュレーションする。たとえば、限定はしないが、検査室１０９は、低重力状態、真空空間、極端な温度状態、極端な放射能状態、及び／またはその他の種類の状態をシミュレーションする。
【００３２】
任意の数の宇宙探査機システム１０１が、任意の数の宇宙探査機１０２に関連付けられた第一の任意の数のシステム１０３を備えるときに、任意の数の宇宙探査機１０２が非地球上の陸上環境１１２内で移動する間に、第一の任意の数のシステム１０３は非地球上の陸上環境１１２を移動する。さらに、第一の任意の数のシステム１０３は、任意の数の宇宙探査機１０２とは独立して、非地球上の陸上環境１１２を移動してもよい。
【００３３】
任意の数のモバイルプラットフォーム１０６を使用し、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機システム１０１の操作をエミュレートすることは、任意の数の宇宙探査機システム１０１が非地球上の陸上環境１１２内で作動する方法と同様の方法で、環境１０４内で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６を操作することを含む。たとえばモバイルプラットフォーム１１５など、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６のうちの一を操作することは、モバイルプラットフォームを移動すること、停止すること、減速すること、加速すること、休止すること、その構造を移動すること、操作を実行させること、その構造に操作を実行させること、及びその他の種類の操作を実行することのうちの少なくとも一を含む。
【００３４】
この実施例において、非地球上の陸上環境１１２での状態は地球上の陸上環境での状態と同じではないので、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機システム１０１の操作をエミュレートする。例えば、地球上の陸上環境と異なる非地球上の陸上環境１１２の状態とは、重力状態、大気状態、気象状況、放射能状態、電磁気の状態、太陽圧、太陽束、太陽光、及び／またはその他の適する状態を含む。
【００３５】
例えば、任意の数の宇宙探査機システム１０１が非地球上の陸上環境１１２にある場合に任意の数の宇宙探査機システム１０１が作動する方法で、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６は環境１０４で作動する。要するに、任意の数のモバイルプラットフォームを操作するときには、異なる大気、重力、及び環境１０４とは異なる他のパラメータが考慮される。たとえば、もし任意の数の宇宙探査機システム１０１の一がゼロ重力環境で選択された量のスラストを適用すれば、宇宙探査機システムの任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の一のモバイルプラットフォーム１１５は、宇宙探査機がゼロ重力環境で移動するのと同じスピードと方向で環境１０４を移動する。
【００３６】
実施例の中には、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６が環境１０４の表面１１３に移動するものもある。表面１１３は、これらの例において、平らなまたは平らではない表面とすることができる。例えば、場合によっては、表面１１３は、地球以外の惑星上の地形を表す。他の実施例において、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６は、空中、水上、水面下、及び／または環境１０４の別の適する方法で移動する。
【００３７】
さらに、これらの実施例では、モバイルプラットフォーム１１５は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の一の例である。モバイルプラットフォーム１１５は、環境１０４内で移動するどんな種類のプラットフォームでもよい。例えば、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の一は、車両、陸上車両、航空車両、宇宙車両、ロボット、ロボットアーム、機械、移動構造、宇宙ロボット、宇宙服、宇宙プラットフォーム、宇宙組立品、宇宙ステーション、惑星着陸車両、宇宙装置、及びその他の適する種類のプラットフォームの一から選択される。
【００３８】
たとえば、モバイルプラットフォーム１１５は、非地球上の陸上環境１１２で使用するための、検査対象である任意の数の宇宙探査機１０２の一とする。また、モバイルプラットフォーム１１５は、検査対象である任意の数の宇宙探査機１０２の一及び／または第一の任意の数のシステム１０３の一を保持する車両とする例もある。たとえば、モバイルプラットフォーム１１５は、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機１０２の一または複数を使用するための、検査対象である第一の任意の数のシステム１０３の一を保持する。
【００３９】
これらの実施例において、制御モジュール１０８は、環境１０４内で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の移動を制御する。制御モジュール１０８は、ハードウエア、ソフトウエア、またはその二つの組み合わせを使用し、実行される。たとえば、制御モジュール１０８は、コンピュータシステム１１１で実施される。
【００４０】
コンピュータシステム１１１は、複数のコンピュータを備える。複数のコンピュータが存在すると、これらのコンピュータは互いに通信し合う。さらに、これらのコンピュータの一部は、環境１０４内に位置付けられている一方で、これらのコンピュータの別の部分は、環境１０４の外部に位置付けられる。この中で使用されるように、たとえばコンピュータの一部など、アイテムの一部とは、アイテムが零、一、いくつか、またはすべてのアイテムとすることができる。言い換えれば、コンピュータの一部とは、コンピュータが零、一、いくつか、またはすべてのコンピュータとすることができる。
【００４１】
さらに、これらの実施例において、制御モジュール１０８の少なくとも一部は、環境１０４に、環境１０４から離れた場所に、及び／または任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に位置付けられる。一つの実施例として、制御モジュール１０８のすべてが環境１０４から離れた場所に位置付けられる。別の実施例として、制御モジュール１０８の一部は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の一または複数に位置付けられる。
【００４２】
制御モジュール１０８が任意の数のモバイルプラットフォーム１０６から離れた場所に位置付けられるときに、制御モジュール１０８は、任意の数の通信リンクを使用し、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６と通信する。これらの実施例において、通信リンクは、たとえば、無線通信リンク、有線通信リンク、光通信リンク、及び／または他の適する種類の通信リンクの一から選択される。
【００４３】
これらの実施例において、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の移動が非地球上の陸上環境１１２の任意の数の宇宙探査機システム１０１の移動をエミュレートするように、制御モジュール１０８は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６を移動させる。たとえば、制御モジュール１０８は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に第一の指令信号１１４を送信し、非地球上の陸上環境１１２で移動する任意の数の宇宙探査機システム１０１をエミュレートする方法で、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６を移動させる。
【００４４】
これらの実施例において、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６は、自由度６で環境１０４を移動する。しかしながら、他の実施例において、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６は、たとえば、自由度５または自由度４など、ほとんど自由度がない状態で移動する。たとえば、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の一は、ｘ方向及びｙ方向の面にそって移動し、且つ、ｘ軸、ｙ軸、及びｚ軸の周りを回転するが、ｚ方向には移動しない。それゆえ、示された例において、モバイルプラットフォームは、自由度５を有する。
【００４５】
制御モジュール１０８は、位置特定情報１１７を使用し、第一の指令信号１１４を生成する。これらの実施例において、位置特定情報１１７は、環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置情報１１６及び／または方向付け情報１１８を含む。制御モジュール１０８は、位置特定照合システム１１０から位置特定情報１１７を受信する。位置特定照合システム１１０は、任意の数の通信リンクを使用し、制御モジュール１０８と通信する。
【００４６】
これらの実施例において、位置特定照合システム１１０は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置情報１１６及び／または方向付け情報１１８を生成するどんな任意の数の装置をも備える。位置情報１１６は、たとえば、環境１０４の任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の任意の数の位置１２０、及び／または任意の数の位置１２０を確認するために制御モジュール１０８が使用するデータを含む。
【００４７】
任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の一についての任意の数の位置１２０の位置は、ある照合ポイントまたは原点に対して、モバイルプラットフォームの３次元的位置とする。照合ポイントは、環境１０４内または外部とする。
【００４８】
たとえば、モバイルプラットフォーム１１５の位置は、環境１０４についての座標システム１２２を使用して定義することができる。座標システム１２２は、たとえば、限定はしないが、デカルト座標システム、極座標システム、地理座標システム、または別の適する種類の座標システムとする。
【００４９】
一つの実施例において、位置特定照合システム１１０は、モーションキャプチャシステム１２４を含む。モーションキャプチャシステム１２４は、たとえば、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６上の任意の数の逆反射マーカーを使用し、環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の任意の数の位置１２０を監視する任意の数のカメラを備える。モーションキャプチャシステム１２４は、また、環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の移動を監視する。
【００５０】
これらの実施例において、位置特定照合システム１１０は、また、方向付け情報１１８を確認する。方向付け情報１１８は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての任意の数の方向付け１２６、または任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての任意の数の方向付け１２６を確認するために使用されるデータを含む。
【００５１】
任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の一についての任意の数の方向付け１２６の一は、任意の数の座標軸に対してモバイルプラットフォームの角回転とする。これらの実施例において、任意の数の座標軸とは三の座標軸である。たとえば、モバイルプラットフォームの方向付けは、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸を基準に特定することができる。この例で、モバイルプラットフォームの方向付けは、モバイルプラットフォームのアティテュードともいわれる。
【００５２】
この方法において、制御モジュール１０８は、位置特定情報１１７を使用して第一の指令信号１１４を生成し、宇宙空間の任意の数の宇宙探査機システム１０１の移動をエミュレートする方法で、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６を移動させる。特に、位置特定情報１１７内の位置情報１１６及び／または方向付け情報１１８を使用して第一の指令信号１１４を生成し、閉フィードバックループを形成するようにしてもよい。
【００５３】
たとえば、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６は、環境１０４で移動する。位置特定照合システム１１０は、この移動に応じて、位置特定情報１１７を生成する。任意の数のモバイルプラットフォーム１０６が環境１０４を移動する間に、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７が継続して生成される。
【００５４】
さらに、位置特定照合システム１１０は、位置特定情報１１７を制御モジュール１０８に送信する。情報が生成されている間、その情報は継続的に制御モジュール１０８に送信される。実施例において、制御モジュール１０８はこの情報を使用して第一の指令信号１１４を生成及び送信する。これらの指令信号により、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６は、環境１０４で同じまたは異なる方法で移動する。この方法において、閉フィードバックループは、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６、位置特定照合システム１１０、及び制御モジュール１０８の間に存在する。
【００５５】
さらに、位置特定情報１１７は、位置特定情報１１７として記録され、位置特定照合システム１１０によって生成される。位置特定情報１１７は、検査システム１００のデータ管理モジュール１３０によって記録されてもよい。データ管理モジュール１３０は、ハードウエア、ソフトウエア、またはその二つの組み合わせを使用して実施される。
【００５６】
データ管理モジュール１３０は、これらの実施例において、制御モジュール１０８の一部である。もちろん、他の実施例において、データ管理モジュール１３０の少なくとも一部は、検査システム１００内の制御モジュール１０８とは別の構成要素とする。データ管理モジュール１３０が別の構成要素である時に、データ管理モジュール１３０は、任意の数の通信リンクを使用し、位置特定照合システム１１０及び／または制御モジュール１０８と通信する。
【００５７】
これらの実施例において、第二の任意の数のシステム１３２は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられる。特に、第二の任意の数のシステム１３２の一は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の一または複数と関連付けられる。さらに、第二の任意の数のシステム１３２の一または複数は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の一と関連付けられる場合もある。
【００５８】
制御モジュール１０６は第一の指令信号１１４を第二の任意の数のシステム１３２に送信する。第一の指令信号１１４は、第二の任意の数のシステム１３２に送信され、第一の任意の数のシステム１０３は、非地球上の陸上環境１１２で第一の任意の数のシステム１０３の操作をエミュレートする。
【００５９】
つまり、制御モジュール１０８は、第一の指令信号１１４を第二の任意の数のシステム１３２へ送信する。非地球上の陸上環境１１２で第一の任意の数のシステム１０３が任意の数の宇宙探査機システム１０１と関連付けられるときに、これらの指令信号により、第一の任意の数のシステム１０３が作動するのと同様の方法で、第二の任意の数のシステム１３２が環境１０４で作動する。これらの実施例において、第二の任意の数のシステム１３２は、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機１０２とともに使用されるときには、第一の任意の数のシステム１０３と同じではない。
【００６０】
しかしながら、実施例の中には、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられた第二の任意の数のシステム１３２が、第一の任意の数のシステム１０３と同じシステムを備えるものもある。この方法において、任意の数の宇宙探査機１０２に関連付けられる第一の任意の数のシステム１０３がなくても、第一の任意の数のシステム１０３は環境１０４で検査される。第一の任意の数のシステム１０３及び／または第二の任意の数のシステム１３２は、これらの実施例の中で、少なくともソフトウエアまたはハードウエアを備える。
【００６１】
他の実施例において、第二の任意の数のシステム１３２の一は、任意の数の宇宙探査機システム１０１の部分システムとする。たとえば、第二の任意の数のシステム１３２の一は、任意の数の宇宙探査機１０２で使用される部分システムとする。一つの実施例において、モバイルプラットフォーム１１５は、第二の任意の数のシステム１３２の一を運ぶ地上ロボット車両とする。このシステムは、任意の数の宇宙探査機１０２で使用される部分システムとする。この方法において、部分システムが使用される宇宙探査機類の検査をすることなく、部分システムが検査される。
【００６２】
上述のように、環境１０４で第一の任意の数のシステム１０３及び任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の操作中に、第二の任意の数のシステム１３２は、データ１３５を生成する。データ管理モジュールは１３０は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７に加え、データ１３５も記憶する。
【００６３】
正常性監視モジュール１３６は、検査システム１００に配置してもよい。正常性監視モジュール１３６は、ハードウエア、ソフトウエア、またはその二つの組み合わせで実施される。しかしながら、他の実施例において、正常性監視モジュール１３６の少なくとも一部は、制御モジュール１０８とは別の構成要素とする。
【００６４】
正常性監視モジュール１３６は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６から正常性監視情報１３８を受信する。実施次第で、正常性監視情報１３８の一部は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられた第二の任意の数のシステム１３２から受信される。たとえば、正常性監視情報１３８は、操作特性、性能特性、センサデータ、温度データ、及び／または任意の数のモバイルプラットフォーム１０６及び／または任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられた第二の任意の数のシステム１３２の正常性を監視するための他の適する情報を含む。
【００６５】
正常性監視モジュール１３６は、正常性監視情報１３８を使用し、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６及び／または任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられた第二の任意の数のシステム１３２についての正常性状態１４０を監視する。正常性状態１４０は、例えば、正常性ステータスとする。この方法において、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６が環境１０４を介して移動する間に、正常性監視モジュール１３６は正常性状態１４０を監視する。
【００６６】
上述のように、制御モジュール１０８は、正常性状態１４０を使用して第一の指令信号１１４を生成する。この方法において、制御モジュール１０８は、正常性状態１４０に基づき、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の移動及び／または任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられた第二の任意の数のシステム１３２の操作を制御する。
【００６７】
また、これらの表示された例において、制御モジュール１０８は、シミュレーションモジュール１４２を備える。シミュレーションモジュール１４２は、シミュレートされたデータ１４４を生成する。任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられた第二の任意の数のシステム１３２を使用せずに、任意の数の宇宙探査機１０２の第一の任意の数のシステム１０３について、シミュレートされたデータ１４４が生成される。
【００６８】
この実施例において、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６が環境１０４内を移動する間に、任意の数の宇宙探査機１０２のシステムについてのシミュレーションを行うシミュレーションモジュール１４２に応じて、シミュレートされたデータ１４４が生成される。特に、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６が環境１０４を移動する間に、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６について記録された位置特定情報１１７を使用し、任意の数の宇宙探査機１０２のシステムの操作がシミュレートされる。
【００６９】
これらの実施例において、任意の数の宇宙探査機システム１０１が非地球上の陸上環境１１２に打ち上げられるのに先立って、検査システム１００は、任意の数の宇宙探査機システム１０１を開発し検査するために使用される。他の実施例において、任意の数の宇宙探査機システム１０１がすでに非地球上の陸上環境１１２にあるときに、検査システム１００は、任意の数の宇宙探査機システム１０１の操作を検査するために使用される。様々な実施例における任意の数のシステムの開発及び検査は、システム管理の一部である。
【００７０】
一つの実施例では、制御モジュール１０８は、第二の指令信号１４６を任意の数の宇宙探査機１０２に送信し、環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の検査に基づき、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機１０２の操作を制御する。実施例によっては、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に送信される第一の指令信号１１４が、第二の指令信号１４６を生成するために使用されるものもある。
【００７１】
制御モジュール１０８は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６のうちの特定のものについての指令を生成する指令制御インターフェース１４７を備える。これらの指令は、実施例において、第一の指令信号１１４の形式をとる。要するに、第一の指令信号１１４は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の異なるモバイルプラットフォームが異なるフォーマットで指令を使用するような、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６により使用できる形式である。同様の方法で、指令制御インターフェース１４７は、特定の数の宇宙探査機システム１０１により使用される形式で、第二の指令信号１４６を生成する。
【００７２】
たとえば、制御モジュール１０８は第二の指令信号１４６を任意の数の宇宙探査機１０２に送信し、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に送信された第一の指令信号１１４に基づき、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機１０２の複数を調節し、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の複数を調節する。さらに、第二の指令信号１４６は、任意の数の宇宙探査機１０２に送信され、特別な任務のための任意の数のタスクを実行するために、任意の数の宇宙探査機１０２を調整する。
【００７３】
これらのシステムが非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機１０２に関連付けられるのに先立って、検査システム１００が、任意の数の宇宙探査機１０２の第一の任意の数のシステム１０３を検査するために使用される実施例もある。たとえば、これらのシステムが任意の数の宇宙探査機１０２への搬入のため非地球上の陸上環境１１２へ送信されるのに先立って、任意の数の宇宙探査機１０２の第一の任意の数のシステム１０３の一または複数が検査される。
【００７４】
さらに、実施例の中には、第二の任意の数のシステム１３２がすでに非地球上の陸上環境１１２に到達した後に、第二の任意の数のシステム１３２を使用し、任意の数の宇宙探査機１０２の第一の任意の数のシステム１０３を検査するために、検査システム１００が使用される場合もある。他の実施例では、検査が実行され、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の移動が、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられた第二の任意の数のシステム１３２の操作に影響するかどうかを判定する。これらの影響は制御モジュール１０８によって分析され、第一の任意のシステム１０３上で非地球上の陸上環境１１２の任意の数の宇宙探査機１０２の移動の影響を判定する。
【００７５】
図１の検査システム１００は、好適な実施形態が実施される方法に物理的または技術的な限定を示すことを意味するものではない。図示された構成要素に加え、及び／またはそれらの代わりに、他の構成要素が使用できる。必要のない構成要素もある。また、機能的構成要素を図示するために、ブロックが描かれている。好適な実施形態において実施される際には、これらのブロックの一または複数が組み合わされ、及び／または異なるブロックに分けられる。
【００７６】
例えば、実施例の中には、検査システム１００は、上述の構成要素に加え、またはそれらの代わりに、他の構成要素を含むものもある。一つの実施例として、検査システム１００は、画像システムを備えることができ、環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の移動の画像及び／または動画を生成する。
【００７７】
他の実施例では、検査システム１００に関する上述の構成要素の一または複数は、検査システム１００内に備えられていなくてもよい。たとえば、場合によっては、正常性監視モジュール１３６は、検査システム１００内に備えられてない。
【００７８】
他の実施例では、モバイルプラットフォーム１１５に関連付けられる第二の任意の数のシステム１３２の一は、取り外し可能であり、且つ、第二の任意の数のシステム１３２内の別の一と取替え可能である。この方法では、モバイルプラットフォーム１１５は、第二の任意の数のシステム１３２の一または複数を検査するために使用される。さらに、モバイルプラットフォーム１１５は、様々なシステムを検査するために様々な場所に移動される。
【００７９】
別の例として、制御モジュール１０８は、指令制御インターフェース１４７を含み、非地球上の陸上環境１１２で宇宙探査機または他の車両を検査する以外の他の用途で特定のプラットフォームについての指令を生成する。たとえば、指令制御インターフェース１４７は、他の種類のプラットフォームのための指令を生成するために使用される。プラットフォームは、たとえば、限定はしないが、製造環境で使用されるものとする。
【００８０】
たとえば、指令制御インターフェース１４７は、制限されたアクセス領域、極端な温度状態、極端な放射能状態、及び／または他の種類の状態が存在する製造環境で使用されるプラットフォームのための指令を生成する。さらに、スピード及び／または費用についての製造要求があるときに、指令制御インターフェース１４７は指令を生成し、製造環境でプラットフォームを作動する。
【００８１】
製造環境において、これらのプラットフォームは、コンピュータで数値制御された機械、製造工程を実行するロボット、構成要素及び組立品を検査する車両、自動化ツール、及び他の適した種類のプラットフォームとする。例えば、プラットフォームは、渦電流検査システム、超音波検査システム、カメラシステム、及び他の種類のセンサのうちの少なくとも一を備える車両とする。別の例として、プラットフォームは、たとえば、ドリル、ファスナーシステム、及びシーリングシステムなどのツール、及び製造環境で操作を実行する他の適した種類のツールを備える。
【００８２】
プラットフォームは、人間オペレーターの存在を除外または制限する環境で使用される。たとえば、その環境は、放射線、熱、毒ガス、生物災害、及び人間オペレーターには適さない他の状況のうちの少なくとも一を含むものとする。たとえば、プラットフォームは、人間オペレーターが入ることのできない、アクセスが制限された場所にある原子炉で使用されるものとする。
【００８３】
また、制御モジュール１０８及び指令制御インターフェース１４７は、調査環境で使用される。たとえば、指令制御インターフェース１４７は、物体の上を移動しその物体の調査を行うプラットフォームとともに使用される。例えば、限定しないが、飛行機、宇宙探査機、船、宇宙ステーション、建物、ダム、及び他の適したプラットフォームなどの物体の非破壊評価検査を実行するために、プラットフォームが制御される。
【００８４】
図２を参照して、好適な実施形態によるロボット車両について説明する。この実施例において、ロボット車両２００は、図１の任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の一のモバイルプラットフォーム１１５を物理的に実施する例である。ロボット車両２００は、衛星の移動をエミュレートする。 たとえば、ロボット車両２００は、地球以外の惑星の周囲の軌道で衛星の移動をエミュレートする方法で移動する。
【００８５】
図３を参照して、好適な実施形態による、ある環境での任意の数のモバイルプラットフォームについて説明する。この実施例において、任意の数のモバイルプラットフォーム３００は、ロボット車両３０２及びロボット車両３０４を備える。この実施例で、ロボット車両３０２は地上ロボットとする。また、この実施例で、ロボット車両３０４は航空車両とする。
【００８６】
図示されたように、ロボット車両３０２及びロボット車両３０４は、環境３０６内を移動する。特に、ロボット車両３０２は、環境３０６の表面３０８上を移動する。この実施例で、表面３０８は平らではない表面とする。さらに、この実施例で、ロボット車両３０４は、環境３０６の表面３０８の上空を飛ぶこととする。
【００８７】
図４を参照して、好適な実施形態による検査システムについて説明する。この実施例において、検査システム４００は、図１の検査システム１００を実施する一例とする。図示されたように、検査システム４００は、環境４０２、制御モジュール４０４、及び位置特定照合システム４０６を備える。
【００８８】
この実施例で、環境４０２は、囲まれた検査環境とする。この実施例で、制御モジュール４０４は、データ処理システムで実施される。さらに、制御モジュール４０４は、通信リンク４１２を使用し、データステーション４０８及びコンピュータ４１０と一体化される。この実施例で、通信リンク４１２は、イーサネット接続とする。
【００８９】
図示されたように、検査車両４１４は、環境４０２の領域４１６内を移動する。検査車両４１４は、図１のモバイルプラットフォーム１１５を実施する一例とする。これらの実施例において、一の検査車両が例示目的で示される。しかしながら、複数の検査車両が、制御モジュール４０４を使用して、環境４０２内で検査されてもよい。
【００９０】
環境４０２内の検査車両４１４の移動は、モーションキャプチャシステム４１８を使用して、監視される。モーションキャプチャシステム４１８は、図１のモーションキャプチャシステム１２４を実施する一例である。図示されたように、モーションキャプチャシステム４１８は、複数のモーションキャプチャ装置４２０を備える。この実施例で、複数のモーションキャプチャ装置４２０は、複数のカメラを備える。
【００９１】
複数のモーションキャプチャ装置４２０は、環境４０２の領域４１６周辺に配置され、検査車両４１４に取り付けられた複数の逆反射マーカー４２４の位置、方向付け及び移動を監視する。これらの実施例で、複数のモーションキャプチャ装置４２０は、可視スペクトルに画像を生成する。しかしながら、他の実施例では、他の種類の装置が使用される。たとえば、複数のモーションキャプチャ装置４２０は、赤外線画像を生成する。
【００９２】
この実施例では、複数のモーションキャプチャ装置４２０により生成された画像は、実質的にリアルタイムの画像である。言い換えれば、これらの画像は、環境４０２の領域４１６で検査車両４１４の移動の実質的にリアルタイムの動画を形成するために使用される。
【００９３】
複数のモーションキャプチャ装置４２０は、環境４０２で検査車両４１４についての位置情報及び方向付け情報を生成する。複数のモーションキャプチャ装置４２０は、検査車両４１４についての位置情報及び方向付け情報を処理するために送信する。この実施例では、位置情報及び方向付け情報は、環境４０２の領域４１６内に検査車両４１４の位置と方向付けを含む。
【００９４】
他の実施例では、複数のモーションキャプチャ装置４２０は、環境４０２で検査車両４１４の移動の実質的にリアルタイムの動画形式で画像を生成する。これらの画像は、次いで制御モジュール４０４に送信される。制御モジュール４０４は、これらの画像を使用して、環境４０２の領域４１６で検査車両４１４の位置及び方向付けを判定する。
【００９５】
制御モジュール４０４は、検査車両４１４の位置及び方向付けを使用して指令信号を生成し、検査車両４１４の移動を制御する。これらの指令信号は、任意の数の無線通信リンク上で検査車両４１４に送信される。
【００９６】
この実施例では、制御モジュール４０４は、指令信号を検査車両４１４に送信し、非地球上の陸上環境で宇宙探査機の移動をエミュレートする方法で、環境４０２の領域４１６内で検査車両４１４を移動させる。モーションキャプチャシステム４１８及び制御モジュール４０４を使用し、検査車両４１４が環境４０２内を移動するときに、検査車両４１４の位置及び方向付けが継続的に監視される。この方法では、検査車両４１４の移動は、一種の閉フィードバックループを使用して制御される。
【００９７】
この実施例では、制御モジュール４０４は、複数のモーションキャプチャ装置４２０から受信したどんな画像でもコンピュータ４１０に送信する。この方法では、オペレーターが、生成される画像及び／またはその画像を使用して生成される位置情報を調べる。この実施例で、これらの画像及び／または位置情報は、実質的にリアルタイムで調べられる。さらに、オペレーターは、コンピュータ４１０を使用し、制御モジュール４０４により受信される入力をコンピュータに入れる。この入力は、指令信号を生成する際に使用され、検査車両４１４に送信される。
【００９８】
図５を参照し、好適な実施形態による検査システムを説明する。この実施例において、検査システム５００は、図１の検査システム１００を実施する一例である。図示されたように、検査システム５００は、環境５０２、指令及び制御ステーション５０４、位置特定照合システム５０６、及び検査車両５０８を備える。
【００９９】
この実施例で、環境５０２は、閉鎖環境とする。特に、環境５０２は、囲まれた建物構造内とする。指令及び制御ステーション５０４は、コンピュータシステム５１０を備える。制御モジュール５１２は、コンピュータシステム５１０で実施される。
【０１００】
位置特定照合システム５０６は、複数のカメラ５１４を備える。複数のカメラ５１４は、環境５０２の至る所に設置され、環境５０２で検査車両５０８の位置、方向付け、及び移動を監視する。位置特定照合システム５０６は、検査車両５０８についての位置情報及び方向付け情報を生成し、実質的にリアルタイムで、コンピュータシステム５１０の制御モジュール５１２へ送信する。
【０１０１】
この実施例で、検査車両５０８は、ロボット車両５１６、ロボット車両５１８、及びロボット車両５２０を備える。これらのロボット車両は、コンピュータシステム５１０の制御モジュール５１２から指令信号を受信する。これらの指令信号により、非地球上の陸上環境で任意の数の宇宙探査機の移動をエミュレートする方法で、検査車両５０８は環境５０２内を移動する。
【０１０２】
一つの実施例では、ロボット車両５１６は、非地球上の陸上環境の宇宙探査機上で使用するためのセンサシステム５２２に関連付けられる。制御モジュール５１２は、センサシステム５２２を操作する上でのロボット車両５１６の移動効果が監視されるように、センサシステム５２２を備えるロボット車両５１６を移動させるために使用される。特に、ロボット車両５１６が環境５０２を移動する間にセンサシステム５２２によって生成されるデータは、処理するために制御モジュール５１２に送信される。
【０１０３】
図６を参照し、好適な実施形態による、宇宙探査機の開発及び検査工程のフローチャートについて説明する。図６に示される処理は、図１の任意の数の宇宙探査機システム１０１を検査するために、図１の検査システム１００を使用して実施される。
【０１０４】
この工程は、ある環境で任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報を受信することにより開始する（工程６００）。工程６００において、位置特定情報は、ある環境での任意の数のモバイルプラットフォームについての位置情報及び／または方向付け情報を含む。位置情報及び／または方向付け情報は位置特定照合システムから受信される。位置特定照合システムは、たとえば、モーションキャプチャシステムとする。
【０１０５】
工程は、次いで、位置特定情報を使用し、任意の数のモバイルプラットフォームのための指令信号を生成する（工程６０２）。その後、この工程で、指令信号が任意の数のモバイルプラットフォームに送信され、任意の数のモバイルプラットフォームの操作が非地球上の陸上環境の任意の数の宇宙探査機システムの操作をエミュレートするように、その環境で任意の数のモバイルプラットフォームが作動し（工程６０４）、この工程はその後終了する。
【０１０６】
図７を参照し、好適な実施形態による、非地球上の陸上環境で宇宙探査機の移動をエミュレートする工程のフローチャートを説明する。図７に示された工程は、図１の検査システム１００を使用して実施される。
【０１０７】
この工程は、非地球上の陸上環境での任意の数の宇宙探査機の移動についての特性を確認することにより開始する（工程７００）。工程７００において、これらの特性は、たとえば、各々の宇宙探査機の質量特性、各々の宇宙探査機上の推進システム類、各々の宇宙探査機の推進システムについての特性、任意の数の宇宙探査機の別の一に対する各々の宇宙探査機のアティテュード制御システム、位置、及び／または方向付けの類、通信待ち時間、センサノイズ、各々の宇宙探査機を動かす移動装置の類、記憶されるエネルギー容量、宇宙の天体に対する各々の宇宙探査機の位置及び方向付け、及び／または他の適した種類の特性を含む。
【０１０８】
さらに、工程７００において、任意の数の宇宙探査機の移動についての特性を確認することにより、非地球上の陸上環境についての多くの状態が考慮される。これらの状態は、非地球上の陸上環境で任意の数の宇宙探査機の移動に影響を及ぼす非地球上の陸上環境の状態とする。宇宙環境及び効果は、たとえば、限定はしないが、重力状態、原子状酸素、太陽電磁状態、イオン化放射線、隕石及び軌道の破片、宇宙探査機関連の汚れ、及び／または環境のその他の状態を含む。
【０１０９】
次に、この工程により、環境に位置付けられた位置特定照合システムから、任意の数のモバイルプラットフォームについての位置情報及び方向付け情報が受信される（工程７０２）。この工程により、次いで、任意の数の宇宙探査機の移動に関する位置情報、方向付け情報、及び確認された特徴を使用し、任意の数のモバイルプラットフォームのための指令信号が生成される（工程７０４）。
【０１１０】
その後、この工程で、指令信号が任意の数のモバイルプラットフォームに送信され、これにより、宇宙で任意の数の宇宙探査機の移動をエミュレートする方法で、任意の数のモバイルプラットフォームが移動する（工程７０６）。
【０１１１】
この工程で、次いで、検査が完了したかどうかが判定される（工程７０８）。検査が完了すると、工程は終了する。そうでなければ、すなわち検査が完了していなければ、工程は上述の工程７０２に戻る。図７の工程が使用され、指令を製造工程のための任意の数のプラットフォームに送信すると、図７の工程は製造工程が完了するまで継続する。
【０１１２】
表示された様々な実施形態のフローチャート及びブロック図は、好適な実施形態における装置及び方法のいくつかの実施可能な構造、機能性、及び工程を説明するものである。この点で、フローチャートまたはブロック図の各々のブロックは、モジュール、セグメント、機能、及び／または工程またはステップの一部を示す。たとえば、一または複数のブロックは、プログラムコードとして、ハードウエアの中で、またはプログラムコード及びハードウエアの組み合わせで実施される。ハードウエアの中で実施されるときに、ハードウエアは、たとえば、フローチャートまたはブロック図の一または複数の工程を実行するために製造または構成される集積回路の形式をとる。
【０１１３】
好適な実施形態の代替手段では、ブロックで示される一または複数の機能は、図面で示される順序とは異なる順序で起こることもある。たとえば、含まれる機能性により、連続して示される二つのブロックは実質的に同時に実行される場合があり、またはブロックが時々逆の順序で実行される場合もある。また、フローチャートやブロック図内のブロックに対し、他のブロックが付加されることもある。
【０１１４】
次に図８を参照し、好適な実施形態によるデータ処理システムについて説明する。この実施例では、データ処理システム８００は、図１のコンピュータシステム１１１の一または複数のコンピュータを実施するために使用される。データ処理システム８００は、通信構造８０２を備え、プロセッサ装置８０４、メモリ８０６、固定記憶装置８０８、通信装置８１０、入力／出力（Ｉ／Ｏ）装置８１２、及びディスプレー８１４の間に通信を提供する。
【０１１５】
プロセッサ装置８０４は、メモリ８０６内に読み込まれるソフトウエアについての指示を実行する役割を果たす。プロセッサ装置８０４は、特定の実施によっては、任意の数のプロセッサ、マルチプロセッサコア、または別の種類のプロセッサとする。アイテムについて言及するのに使用される任意の数は、一または複数のアイテムを意味する。さらに、プロセッサ装置８０４は、主要なプロセッサが一のチップ上で補助的なプロセッサとともに存在する、任意の数のヘテロジニアスプロセッサを使用し、実施される。別の実施例として、プロセッサ装置８０４は、同じ種類のマルチプロセッサを備える対称型マルチプロセッサとする。
【０１１６】
メモリ８０６及び固定記憶装置８０８は、記憶装置８１６の例である。記憶装置は、たとえば、限定はしないが、データ、関数形式のプログラムコード、及び／または一時的な及び／または永続的なその他の適する情報のような、情報を記憶できるどのようなハードウエアでもよい。記憶装置８１６は、これらの例の中で、コンピュータ可読記憶装置とも表される。これらの例で、メモリ８０６は、たとえば、ランダムアクセスメモリまたは他の適する揮発性または非揮発性の記憶装置とする。固定記憶装置８０８は、特定の実施によっては、様々な形式をとる。
【０１１７】
たとえば、固定記憶装置８０８は、一または複数の構成要素または装置を備える。たとえば、固定記憶装置８０８は、ハードドライブ、フラッシュメモリ、書換型光ディスク、書換型磁気テープ、またはそれらのいくつかを組み合わせたものとする。固定記憶装置８０８により使用される媒体は、取り外し可能なものでもよい。たとえば、取り外し可能なハードドライブは、固定記憶装置８０８に使用される。
【０１１８】
これらの例で、通信装置８１０は、他のデータ処理システムまたは装置との通信を提供する。この例では、通信装置８１０は、ネットワーク・インターフェースカードとする。通信ユニット８１０は、物理及び無線通信リンクのどちらか一方またはその両方を使用して、通信を提供する。
【０１１９】
入力／出力装置８１２により、データ処理システム８００と接続される他の装置とのデータの入力及び出力が可能になる。たとえば、入力／出力装置８１２は、キーボード、マウス、及び／または他の適する入力装置を介して、ユーザ入力のための接続を提供する。さらに、入力／出力ユニット８１２は、プリンタに出力する。ディスプレー８１４は、ユーザに情報を表示する機構を提供する。
【０１２０】
オペレーションシステム、アプリケーション、及び／またはプログラムについての指示は、記憶装置８１６に格納されており、通信構造８０２を介してプロセッサユニット８０４と通信している。これらの実施例において、指示は、固定記憶装置８０８上で機能的形式であるとする。これらの指示は、プロセッサ装置８０４により実行されるように、メモリ８０６に読み込まれる。別の実施形態の工程は、コンピュータ実行指示を使用して、プロセッサ装置８０４により実行され、たとえばメモリ８０６などのメモリに読み込まれる。
【０１２１】
これらの指示は、プログラムコード、コンピュータユーザブルプログラムコード、またはコンピュータ可読プロブラムコードとも呼ばれ、プロセッサ装置８０４でプロセッサにより読み込まれ実行される。別の実施形態のプログラムコードは、たとえばメモリ８０６または固定記憶装置８０８などの様々な物理またはコンピュータ可読記憶媒体上で、具体化される。
【０１２２】
プログラムコード８１８は、選択的に取り外し可能で、プロセッサ装置８０４により実行するためのデータ処理システム８００上に読み込まれるまたは転送されるコンピュータ可読媒体８２０上で、機能形式で配置される。これらの例では、プログラムコード８１８及びコンピュータ可読媒体８２０は、コンピュータプログラム製品８２２を形成する。一つの例では、コンピュータ可読媒体８２０は、コンピュータ可読記憶媒体８２４またはコンピュータ可読信号媒体８２６とする。コンピュータ可読記憶媒体８２４は、たとえば、ハードドライブのように、固定記憶装置８０８の一部である記憶装置への転送用の、固定記憶装置８０８の一部であるドライブまたは他の装置へ、挿入または配置される光または磁気ディスクを備える。
【０１２３】
コンピュータ可読記憶媒体８２４は、たとえば、ハードドライブ、サムドライブ、またはフラッシュメモリなどの固定記憶装置の形式をとり、データ処理システム８００に接続される。コンピュータ可読記憶媒体８２４には、データ処理システム８００から取り外し可能でないものもある。これらの例では、コンピュータ可読記憶媒体８２４は、プログラムコード８１８を伝搬または伝送する媒体というよりはむしろ、プログラムコード８１８を記憶するために使用される物理または実体記憶装置とする。コンピュータ可読記憶媒体８２４は、コンピュータ可読実体記憶装置、またはコンピュータ可読物理記憶装置ともよばれる。要するに、コンピュータ可読記憶媒体８２４は、人に触れられる媒体である。
【０１２４】
もう一つの方法として、プログラムコード８１８は、コンピュータ可読信号媒体８２６を使用し、データ処理システム８００に転送される。コンピュータ可読信号媒体８２６は、たとえば、プログラムコード８１８を備える、伝搬されたデータ信号とする。たとえば、コンピュータ可読信号媒体８２６は、電磁気信号、光信号、及び／または他の適する種類の信号とする。これらの信号は、たとえば無線通信リンク、光ファイバーケーブル、同軸ケーブル、ワイヤー、及び／または他の適する種類の通信リンクなどの通信リンクで伝送される。要するに、通信リンク及び／または接続は、この実施例において、物理的なものまたは無線であるとする。
【０１２５】
好適な実施形態では、プログラムコード８１８は、データ処理システム８００内で使用するためのコンピュータ可読信号媒体８２６を介して、別の装置またはデータ処理システムから固定記憶装置８０８へ、ネットワーク上でダウンロードされる。たとえば、サーバデータ処理システム内のコンピュータ可読記憶媒体に記憶されたプログラムコードは、サーバからデータ処理システム８００へネットワーク上でダウンロードされる。プログラムコード８１８を提供するデータ処理システムは、サーバコンピュータ、クライアントコンピュータ、またはプログラムコード８１８を記憶及び伝送できるその他の装置とする。
【０１２６】
データ処理システム８００についての様々な構成要素は、様々な実施形態を実施する方法を構造的に限定するものではない。様々な好適な実施形態は、データ処理システム８００について説明された構成要素に加え、またはそれらの代わりに、構成要素を備えるデータ処理システムにおいて、実施される。図８に示されるその他の構成要素は、示された実施例から変形することができる。様々な実施形態は、プログラムコードを実行できるどのようなハードウエア装置またはシステムを使用してでも実施される。一つの例として、データ処理システムは、無機成分と合成された有機成分を備え、及び／または人を除く有機成分全体から構成される。たとえば、記憶装置は有機半導体から構成される。
【０１２７】
別の実施例では、プロセッサ装置８０４は、特定の用途のために製造または構成される回路を備えるハードウエア装置の形式をとる。この種類のハードウエアは、操作を実行するための記憶装置からメモリに読み込まれるプログラムコードを必要とせずに、操作を実行する。
【０１２８】
たとえば、プロセッサ装置８０４がハードウエア装置の形式をとるときに、プロセッサ装置８０４は、回路システム、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラム可能理論装置、または任意の数の操作を実行する別の適する種類のハードウエアであるとする。プログラム可能理論装置とともに、装置は任意の数の操作を実行する。装置はその後に再構成され、または任意の数の操作を永続的に実行する。プログラム可能理論装置の例としては、たとえば、プログラム可能理論アレー、プログラム可能アレー理論、フィールドプログラム可能理論アレー、フィールドプログラム可能ゲートアレー、及び他の適するハードウエア装置が含まれる。様々な実施形態の工程はハードウエア装置で実施されるので、この種の実施とともに、プログラムコード８１８については省略される。
【０１２９】
さらに別の実施例では、プロセッサ装置８０４は、コンピュータやハードウエア装置内に見られるプロセッサの組み合わせを使用して実施される。プロセッサユニット８０４は、プログラムコード８１８を実行する任意の数のハードウエア装置及び任意の数のプロセッサを備える。この例によれば、任意の数のハードウエア装置で実施されている処理がある一方で、任意の数のプロセッサで実施されている処理もある。
【０１３０】
別の例では、バスシステムが通信構造８０２を実施するために使用され、且つ、そのバスシステムはシステムバスまたは入力／出力バスのような一または複数のバスから構成される。もちろん、バスシステムは、バスシステムに取り付けられる様々な構成要素または装置間でのデータ転送のために提供されるどんな種類の構造を使用してでも実施される。
【０１３１】
さらに、伝達装置は、データを伝送、受信、または送受信する任意の数の装置を備える。通信装置は、たとえば、モデムまたはネットワークアダプタ、二のネットワークアダプタ、またはそれらのいくつかの組み合わせとする。さらに、メモリは、たとえば、メモリ８０６、または、通信構造８０２内にあるインターフェース及びメモリコントローラハブに見られるような、キャッシュメモリとする。
【０１３２】
図面と上述の説明にしたがって、環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７を生成する位置特定照合システム１１０、及び、位置特定照合システム１１０から任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７を受信し、位置特定情報１１７を使用して任意の数のモバイルプラットフォームのための指令信号１１４を生成し、指令信号１１４を任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に送信し、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の操作が任意の数の宇宙探査機システム１０１の操作をエミュレートするように環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６を操作する制御モジュール１０８を備える装置が開示される。
【０１３３】
一つの変形例では、装置は任意の数のモバイルプラットフォーム１０６をさらに備え、任意の数の複数の宇宙探査機システムが非地球上の陸上環境１１２で作動しているときに、任意の数の宇宙探査機システム１０１の操作をエミュレートするように、複数のモバイルプラットフォーム１０６は環境１０４の中で作動する。一つの例では、任意の数の宇宙探査機システム１０１は、第一の任意の数のシステム１０３を備え、及び任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられた第二の任意のシステム１３２をさらに備え、指令信号１１４が第二の任意の数のシステム１３２に送信されると、第二の任意の数のシステム１３２は非地球上の陸上環境１１２で第一の任意の数のシステム１０３の操作をエミュレートする。
【０１３４】
一つの変形例では、装置は、環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７を記録するデータ管理モジュール１３０をさらに備える。別の例では、データ管理モジュール１３０は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられた第二の任意の数のシステム１３２により生成されるデータ１３５を記憶する。
【０１３５】
さらに別の変形例では、装置は、正常性監視情報１３８を任意の数のモバイルプラットフォーム１０６から受信し、受信した正常性監視情報１３８に基づき任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての正常性状態１４０を監視する正常性監視モジュール１３６をさらに備え、指令信号は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての正常性状態に基づき、制御モジュール１０８によって生成される。
【０１３６】
一つの代替手段では、指令信号１１４は第一の指令信号とし、制御モジュール１０８は、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機システム１０１に第二の指令信号１１４を送信し、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機システム１０１の操作を制御する。別の代替手段では、任意の数の宇宙探査機システム１０１の一は、少なくともソフトウエアまたはハードウエアを備え、任意の数の宇宙探査機システム１０１の一は、センサシステム、位置確認システム、カメラシステム、推進システム、スラスタシステム、ドッキングシステム、着陸システム、移動システム、電力システム、通信システム、及び制御システムの一から選択される。
【０１３７】
一つの例では、第一の任意の数のシステム１０３は、少なくともソフトウエアまたはハードウエアを備え、第一の任意の数のシステム１０３及び第二の任意の数のシステム１３２の一は、センサシステム、位置確認システム、カメラシステム、推進システム、スラスタシステム、ドッキングシステム、着陸システム、移動システム、制御システム、電力システム、及び通信システムの一つから選択される。別の例では、任意の数の宇宙探査機システム１０１の一は、宇宙車両、衛星、スペースシャトル、惑星着陸車両、軌道宇宙探査機、地球周回軌道宇宙探査機、有人宇宙探査機、無人宇宙探査機、宇宙ステーション、ロケット、宇宙ミサイル、宇宙探測機、宇宙ロボット、宇宙服、宇宙プラットフォーム、宇宙装置、及び宇宙組立品の一から選択される。
【０１３８】
別の態様では、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機システム１０１の操作をエミュレートするように環境１０４内で作動する任意の数のモバイルプラットフォーム１０６、及び環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７を生成する位置特定照合システム１１０を備える、任意の数の宇宙探査機システム１０１の開発及び検査システムが開示される。また、システムは、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６から正常性監視情報１３８を受信し、受信した正常性監視情報１３８を使用して任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての正常性状態１４０を監視する正常性監視モジュール１３６と、位置特定照合システム１１０から任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７を受信し、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７及び正常性状態を使用して任意の数のモバイルプラットフォーム１０６のための指令信号１１４を生成し、指令信号１１４を任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に送信し、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の操作が非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機システムの操作をエミュレートするように、環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６を操作する制御モジュール１０８を備える。また、システムは、環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７を記録するデータ管理モジュール１３０を備える。
【０１３９】
一つの変形例では、任意の数の宇宙探査機システム１０１は、第一の任意の数のシステム１０３を備え、及び任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられた第二の任意の数のシステム１３２をさらに備え、指令信号１１４は第二の任意の数のシステム１３２に送信され、第一の任意の数のシステム１０３が非地球上の陸上環境１１２で作動するときに、第二の任意の数のシステム１３２は第一の任意の数のシステム１０３の操作をエミュレートする。
【０１４０】
一つの例では、任意の数の宇宙探査機システム１０１の一は、宇宙車両、衛星、スペースシャトル、惑星着陸車両、軌道宇宙探査機、地球周回軌道宇宙探査機、有人宇宙探査機、無人宇宙探査機、宇宙ステーション、ロケット、宇宙ミサイル、宇宙探測機、宇宙ロボット、宇宙服、宇宙プラットフォーム、宇宙装置、及び宇宙組立品の一つから選択される。
【０１４１】
別の態様では、ある環境で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７を受信し、位置特定情報は位置特定照合システムを使用して生成されること、位置特定情報１１７を使用して任意の数のモバイルプラットフォーム１０６のための指令信号１１４を生成すること、及び指令信号１１４を任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に送信し、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６の操作が任意の数の宇宙探査機システム１０１の操作をエミュレートするように、環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０４を操作することを含む、任意の数の宇宙探査機システム１０１を検査する方法が開示される。
【０１４２】
一つの変形例では、任意の数の宇宙探査機システム１０１は、第一の任意の数のシステム１０３を備え、指令信号１１４を任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に送信することは、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６に関連付けられた第二の任意の数のシステム１３２に指令信号１１４を送信し、非地球上の陸上環境で、第二の任意の数のシステム１３２が第一の任意の数のシステム１０３の操作をエミュレートすることを含む。一つの例では、方法は、環境１０４で任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７を記録することを含む。さらに別の例では、方法は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６が環境１０４を移動している一方で、第二の任意の数のシステム１３２の操作中に第二の任意の数のシステム１３２により生成されるデータ１３５を記憶することをさらに含む。
【０１４３】
別の変形例では、方法は、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６から正常性監視情報１３８を受信すること、及び受信した正常性監視情報１３８に基づき、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての正常性状態１４０を監視することをさらに含み、指令信号１１４を生成するステップは、任意の数のモバイルプラットフォーム１０６についての位置特定情報１１７及び正常性状態１４０を使用して、指令信号１１４を生成することを含む。さらに別の変形例では、指令信号１１４は、第一の指令信号とし、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機システム１０１に第二の指令信号１１４を送信し、非地球上の陸上環境１１２で任意の数の宇宙探査機システム１０１の操作を制御することをさらに含む。
【０１４４】
一つの例では、任意の数の宇宙探査機システム１０１の一は、宇宙車両、衛星、スペースシャトル、惑星着陸機、軌道宇宙探査機、地球周回軌道宇宙探査機、有人宇宙探査機、無人宇宙探査機、宇宙ステーション、ロケット、宇宙ミサイル、宇宙探測機、宇宙ロボット、宇宙服、宇宙プラットフォーム、宇宙装置、及び宇宙組立品の一から選択される。
【０１４５】
それゆえ、様々な好適な実施形態は、制御された環境で作動する任意の数のモバイルプラットフォームを使用して、宇宙探査機及び／または宇宙探査機システムの検査のための方法及び装置を提供する。一つの好適な実施形態では、装置は、位置特定照合システム及び制御モジュールを備える。位置特定照合システムは、ある環境で任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報を生成する。制御モジュールは、位置特定照合システムから、任意の数のモバイルプラットフォームについての位置特定情報を受信する。
【０１４６】
制御モジュールは、位置特定情報を使用し、任意の数のモバイルプラットフォームのための指令信号をさらに生成する。制御モジュールは、任意の数のモバイルプラットフォームに指令信号を送信し、任意の数のモバイルプラットフォームの操作が任意の数の宇宙探査機システムの操作をエミュレートするように、その環境で任意の数のモバイルプラットフォームを操作する。
【０１４７】
この方法において、様々な好適な実施形態が、宇宙探査機及び／または宇宙に打ち上げられる必要のない宇宙探査機システムの検査を実行するシステムを提供する。さらに、このシステムにより、要求される以上に時間がかかる、シミュレーションの実施及び／または完全に機能し完全に組み立てられた試作品の検査をせずに、宇宙探査機及び／または宇宙探査機のシステムの検査が可能になる。この結果、宇宙探査機及び／または宇宙探査機システムの検査に必要な時間、労力、資源の加工、及び／または費用が削減される。
【０１４８】
本明細書に記載の様々な好適な実施形態は、例示のみを目的として提供されており、開示されている特定の実施形態に限定されるものではない。本発明が属する技術分野の当業者には、多数の変更例や変形例が自明であろう。さらに、異なる好適な実施形態は、他の好適な実施形態とは異なる利益をもたらす。その原理及び実用化を最良に説明する目的、及び、特定の使用に適するよう様々な変更例を伴う様々な実施形態の開示が当業者に理解される目的で、本実施形態が選択及び説明されている。
【符号の説明】
【０１４９】
２００ ロボット車両
３００ 任意の数のモバイルプラットフォーム
３０２、３０４ ロボット車両
３０６ 環境
３０８ 表面
４００ 検査システム
４０２ 環境
４０４ 制御モジュール
４０６ 位置特定照合システム
４０８ データステーション
４１０ コンピュータ
４１２ 通信リンク
４１４ 検査車両
４１６ 領域
４１８ モーションキャプチャシステム
４２０ モーションキャプチャ装置
４２４ 複数の逆反射マーカー
５００ 検査システム
５０２ 環境
５０４ 指令及び制御ステーション
５０６ 位置特定参照システム
５０８ 検査車両
５１０ コンピュータシステム
５１２ 制御モジュール
５１４ 複数のカメラ
５１６、５１８ ロボット車両
５２２ センサシステム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
環境（１０４）で任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）についての位置特定情報（１１７）を生成する位置特定照合システム（１１０）、及び
任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）についての位置特定情報（１１７）を位置特定照合システム（１１０）から受信し、位置特定情報（１１７）を使用して任意の数のモバイルプラットフォームのための指令信号（１１４）を生成し、指令信号（１１４）を任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）に送信し、任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）の操作が任意の数の宇宙探査機システム（１０１）の操作をエミュレートするように、環境（１０４）で任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）を操作する制御モジュール（１０８）
を備える装置。
【請求項２】
任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）をさらに備え、任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）は環境（１０４）内で作動し、任意の数の宇宙探査機システムが非地球上の陸上環境（１１２）で作動しているときに、任意の数の宇宙探査機システム（１０１）の操作をエミュレートする、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
任意の数の宇宙探査機システム（１０１）は、第一の任意の数のシステム（１０３）を備え、且つ、
任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）に関連付けられた第二の任意の数のシステム（１３２）をさらに備え、指令信号（１１４）が第二の任意の数のシステム（１３２）に送信されると、第二の任意の数のシステム（１３２）は非地球上の陸上環境（１１２）で前記第一の任意の数のシステム（１０３）の操作をエミュレートする、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
環境（１０４）で任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）についての位置特定情報（１１７）を記録するデータ管理モジュール（１３０）をさらに備える、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の装置。
【請求項５】
データ管理モジュール（１３０）は、任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）に関連付けられた第二の任意の数のシステム（１３２）によって生成されるデータ（１３５）を記憶する、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
正常性監視情報（１３８）を任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）から受信し、受信した正常性監視情報（１３８）に基づき任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）についての正常性状態（１４０）を監視する正常性監視モジュール（１３６）をさらに備え、指令信号は、任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）についての正常性状態に基づき、制御モジュール（１０８）によって生成される、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の装置。
【請求項７】
指令信号（１１４）は第一の指令信号とし、制御モジュール（１０８）は、非地球上の陸上環境（１１２）の任意の数の宇宙探査機システム（１０１）に第二の指令信号（１１４）を送信し、非地球上の陸上環境（１１２）で任意の数の宇宙探査機システム（１０１）の操作を制御する、請求項２または３に記載の装置。
【請求項８】
任意の数の宇宙探査機システム（１０１）のシステムは少なくともソフトウエアまたはハードウエアを備え、任意の数の宇宙探査機システム（１０１）のシステムは、センサシステム、位置確認システム、カメラシステム、推進システム、スラスタシステム、ドッキングシステム、着陸システム、移動システム、電力システム、通信システム、及び制御システムの一から選択される、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の装置。
【請求項９】
第一の任意の数のシステム（１０３）は少なくともソフトウエアまたはハードウエアを備え、第一の任意の数のシステム（１０３）及び第二の任意の数のシステム（１３２）のシステムは、センサシステム、位置確認システム、カメラシステム、推進システム、スラスタシステム、ドッキングシステム、着陸システム、移動システム、制御システム、電力システム、及び通信システムの一から選択される、請求項３に記載の装置。
【請求項１０】
任意の数の宇宙探査機システム（１０１）の一は、宇宙車両、衛星、スペースシャトル、惑星着陸車両、軌道宇宙探査機、地球周回軌道宇宙探査機、有人宇宙探査機、無人宇宙探査機、宇宙ステーション、ロケット、宇宙ミサイル、宇宙探測機、宇宙ロボット、宇宙服、宇宙プラットフォーム、宇宙装置、及び宇宙組立品の一から選択されることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１１】
任意の数の宇宙探査機システム（１０１）を検査するための方法は、
環境（１０４）で任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）についての位置特定情報（１１７）を受信し、位置特定情報は、位置特定照合システムを使用して生成されることと、
位置特定情報（１１７）を使用して任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）のための指令信号（１１４）を生成すること、及び
任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）に指令信号（１１４）を送信し、任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）の操作が任意の数の宇宙探査機システム（１０１）の操作をエミュレートするように、環境（１０４）で任意の数のモバイルプラットフォームを操作することと
を含む方法。
【請求項１２】
任意の数の宇宙探査機システム（１０１）は第一の任意の数のシステム（１０３）を備え、指令信号（１１４）を任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）に送信することは、指令信号（１１４）を任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）に関連付けられた第二の任意の数のシステム（１３２）に送信し、第二の任意の数のシステム（１３２）が、非地球上の陸上環境（１１２）で第一の任意の数のシステム（１０３）の操作をエミュレートすることを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
環境（１０４）で任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）についての位置特定情報（１１７）を記録することをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１４】
任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）が環境（１０４）で移動している一方で、第二の任意の数のシステム（１３２）の作動中に第二の任意の数のシステム（１３２）により生成されるデータ（１３５）を記憶することをさらに含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１５】
任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）から正常性監視情報（１３８）を受信すること、及び
受信した正常性監視情報（１３８）に基づき、任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）について正常性状態（１４０）を監視すること
をさらに含み、
指令信号（１１４）を生成することは、任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）についての位置特定情報（１１７）及び正常性状態（１４０）を使用して、指令信号（１１４）を生成することを含む、請求項１１乃至１４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１】
環境（１０４）で任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）についての位置特定情報（１１７）を生成する位置特定照合システム（１１０）、及び
任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）についての位置特定情報（１１７）を位置特定照合システム（１１０）から受信し、位置特定情報（１１７）を使用して任意の数のモバイルプラットフォームのための指令信号（１１４）を生成し、指令信号（１１４）を任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）に送信し、任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）の操作が任意の数の宇宙探査機システム（１０１）の操作をエミュレートするように、環境（１０４）で任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）を操作する制御モジュール（１０８）
を備える装置。
【請求項２】
任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）をさらに備え、任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）は環境（１０４）内で作動し、任意の数の宇宙探査機システムが非地球上の陸上環境（１１２）で作動しているときに、任意の数の宇宙探査機システム（１０１）の操作をエミュレートする、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
任意の数の宇宙探査機システム（１０１）は、第一の任意の数のシステム（１０３）を備え、且つ、
任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）に関連付けられた第二の任意の数のシステム（１３２）をさらに備え、指令信号（１１４）が第二の任意の数のシステム（１３２）に送信されると、第二の任意の数のシステム（１３２）は非地球上の陸上環境（１１２）で前記第一の任意の数のシステム（１０３）の操作をエミュレートする、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
環境（１０４）で任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）についての位置特定情報（１１７）を記録するデータ管理モジュール（１３０）をさらに備える、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の装置。
【請求項５】
データ管理モジュール（１３０）は、任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）に関連付けられた第二の任意の数のシステム（１３２）によって生成されるデータ（１３５）を記憶する、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
正常性監視情報（１３８）を任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）から受信し、受信した正常性監視情報（１３８）に基づき任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）についての正常性状態（１４０）を監視する正常性監視モジュール（１３６）をさらに備え、指令信号は、任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）についての正常性状態に基づき、制御モジュール（１０８）によって生成される、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の装置。
【請求項７】
指令信号（１１４）は第一の指令信号とし、制御モジュール（１０８）は、非地球上の陸上環境（１１２）の任意の数の宇宙探査機システム（１０１）に第二の指令信号（１１４）を送信し、非地球上の陸上環境（１１２）で任意の数の宇宙探査機システム（１０１）の操作を制御する、請求項２または３に記載の装置。
【請求項８】
任意の数の宇宙探査機システム（１０１）のシステムは少なくともソフトウエアまたはハードウエアを備え、任意の数の宇宙探査機システム（１０１）のシステムは、センサシステム、位置確認システム、カメラシステム、推進システム、スラスタシステム、ドッキングシステム、着陸システム、移動システム、電力システム、通信システム、及び制御システムの一から選択される、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の装置。
【請求項９】
第一の任意の数のシステム（１０３）は少なくともソフトウエアまたはハードウエアを備え、第一の任意の数のシステム（１０３）及び第二の任意の数のシステム（１３２）のシステムは、センサシステム、位置確認システム、カメラシステム、推進システム、スラスタシステム、ドッキングシステム、着陸システム、移動システム、制御システム、電力システム、及び通信システムの一から選択される、請求項３に記載の装置。
【請求項１０】
任意の数の宇宙探査機システム（１０１）の一は、宇宙車両、衛星、スペースシャトル、惑星着陸車両、軌道宇宙探査機、地球周回軌道宇宙探査機、有人宇宙探査機、無人宇宙探査機、宇宙ステーション、ロケット、宇宙ミサイル、宇宙探測機、宇宙ロボット、宇宙服、宇宙プラットフォーム、宇宙装置、及び宇宙組立品の一から選択されることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１１】
任意の数の宇宙探査機システム（１０１）を検査するための方法は、
環境（１０４）で任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）についての位置特定情報（１１７）を受信し、位置特定情報は、位置特定照合システムを使用して生成されることと、
位置特定情報（１１７）を使用して任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）のための指令信号（１１４）を生成すること、及び
任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）に指令信号（１１４）を送信し、任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）の操作が任意の数の宇宙探査機システム（１０１）の操作をエミュレートするように、環境（１０４）で任意の数のモバイルプラットフォームを操作することと
を含む方法。
【請求項１２】
任意の数の宇宙探査機システム（１０１）は第一の任意の数のシステム（１０３）を備え、指令信号（１１４）を任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）に送信することは、指令信号（１１４）を任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）に関連付けられた第二の任意の数のシステム（１３２）に送信し、第二の任意の数のシステム（１３２）が、非地球上の陸上環境（１１２）で第一の任意の数のシステム（１０３）の操作をエミュレートすることを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
環境（１０４）で任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）についての位置特定情報（１１７）を記録することをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１４】
任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）が環境（１０４）で移動している一方で、第二の任意の数のシステム（１３２）の作動中に第二の任意の数のシステム（１３２）により生成されるデータ（１３５）を記憶することをさらに含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１５】
任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）から正常性監視情報（１３８）を受信すること、及び
受信した正常性監視情報（１３８）に基づき、任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）について正常性状態（１４０）を監視すること
をさらに含み、
指令信号（１１４）を生成することは、任意の数のモバイルプラットフォーム（１０６）についての位置特定情報（１１７）及び正常性状態（１４０）を使用して、指令信号（１１４）を生成することを含む、請求項１１乃至１４のいずれか一項に記載の方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１３−２３２１５（Ｐ２０１３−２３２１５Ａ）
【公開日】平成２５年２月４日（２０１３．２．４）
【国際特許分類】
【外国語出願】
【出願番号】特願２０１２−１５２６１０（Ｐ２０１２−１５２６１０）
【出願日】平成２４年７月６日（２０１２．７．６）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．イーサネット
【出願人】（５００５２０７４３）ザ・ボーイング・カンパニー (773)
【氏名又は名称原語表記】Ｔｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ
【公開日】平成２５年２月４日（２０１３．２．４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１２−１５２６１０（Ｐ２０１２−１５２６１０）
【出願日】平成２４年７月６日（２０１２．７．６）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．イーサネット
【出願人】（５００５２０７４３）ザ・ボーイング・カンパニー (773)
【氏名又は名称原語表記】Ｔｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ
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