安全運転支援装置
【課題】基準時刻の設定を早く且つ適正にすると共に、報知遅れがないようにする。
【解決手段】ナビゲーション装置３は、車両側通信装置２からのＩＤ付き車線情報を受信したことをもってアップリンク確定と判断して、この時刻を基準時刻として設定する。従って、車両側通信装置２が通信エリア進入通知を受けてからナビゲーション装置３がＩＤ付き車線情報を受信（基準時刻設定）までに従来のような待機時間がなくて早い段階で基準時刻を設定できる。しかも、実際のダウンリンク情報取得の起点となるアップリンク確定時刻がこの基準時刻とされるから、基準時刻を適正に設定できる。しかも、起動時に車両側通信装置２が取り扱う情報を通信エリア進入情報と車線情報のみを有効化するから、アップリンク確定の迅速化を図り得て、通信制御の迅速化を図ることができる。
【解決手段】ナビゲーション装置３は、車両側通信装置２からのＩＤ付き車線情報を受信したことをもってアップリンク確定と判断して、この時刻を基準時刻として設定する。従って、車両側通信装置２が通信エリア進入通知を受けてからナビゲーション装置３がＩＤ付き車線情報を受信（基準時刻設定）までに従来のような待機時間がなくて早い段階で基準時刻を設定できる。しかも、実際のダウンリンク情報取得の起点となるアップリンク確定時刻がこの基準時刻とされるから、基準時刻を適正に設定できる。しかも、起動時に車両側通信装置２が取り扱う情報を通信エリア進入情報と車線情報のみを有効化するから、アップリンク確定の迅速化を図り得て、通信制御の迅速化を図ることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ビーコン路上機と通信する車両側通信装置と、この車両側通信装置を介してビーコン路上機と通信すると共にこの通信内容に応じた安全運転支援のための制御を行う車両側制御装置とを含んで構成される安全運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転支援システムとしては、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：Vehicle Information and Communication System 登録商標）がある。最近では、これに加えて、安全運転支援システム（ＤＳＳＳ：Driving Safety Support Systems）の実用化が計画されている。このＤＳＳＳは、インフラとしては、上記ＶＩＣＳと同じように、ビーコン路上機例えば光ビーコン路上機と通信する通信方式を採用している（例えば特許文献１）。
【０００３】
ところで、前記ＤＳＳＳでは、前記ＶＩＣＳ同様に、車両が情報センタの路側通信設備である前記光ビーコン路上機から安全喚起に関する情報を、車両側の安全運転支援装置で取得完了すると、この安全運転支援装置は、光ビーコン路上機との通信が開始されて一義的に設定された基準時間（時刻）から、自車速度を加味したうえで、時間をカウントして所定時間後（目標とする報知地点に達した時点で）、この情報内容を報知（音声や表示による報知）することを行う。
【０００４】
ＶＩＣＳの通信方式を流用したＤＳＳＳでの上述の基準時間の設定の仕方は、次のようになっている。すなわち、図４に示すように、車両側通信装置が、車両の走行に伴い、光ビーコン路上機の通信エリアに進入して、光ビーコン路上機から出力されたダウンリンク情報を最初に受信すると、車両側制御装置に光ビーコンエリアに進入したことを通知（通信エリア進入通知）すると共に、光ビーコン路上機に自車ＩＤを通知する。
【０００５】
車両側制御装置では、この光ビーコンエリア通知をトリガにして一義的に第１の所定時間例えば１１０ｍｓが経過した時刻を基準時刻ｔｋとして設定する。
又、前記自車ＩＤ通知を受けた光ビーコン路上機は、当該ＩＤを付した車線情報（当該光ビーコン路上機に対応する車線情報）を車両側通信装置に返送し、さらに、他の情報（自車位置情報や、安全喚起に関連する簡易図形情報や報知情報などのダウンリンク情報）を車両側通信装置に送信する。この後、車両側制御装置は、前記通信エリア進入通知を受信した時点から第２の所定時間例えば３６０ｍｓ経過してから当該通知を受信したことを示す受信完了通知を車両側通信装置に送信し、これを受けた車両側通信装置は前記ＩＤ付きの車線情報を車両側制御装置に送信する。該車両側制御装置はこのＩＤ付き車線情報を受信した時点からさらに一義的に第３の所定時間例えば１１０ｍｓ経過してからダウンリンク情報転送要求を車両側通信装置に送信し、当該車両側通信装置では、前記受信しておいたダウンリンク情報を車両側制御装置に転送する。
【０００６】
この後、前記車両側制御装置がダウンリンク情報に応じた処理を行い、その後、自車速度を加味して前記基準時刻ｔｋから報知用所定時間（車速を加味して、目標とする報知地点に到達が予測される時間）が経過したタイミングで安全喚起を促す報知を行うことになる。この場合、自車速度は一般的に車両情報から正確に把握できるが、前記基準時刻ｔｋによって報知のタイミング（報知すべき位置に対する実際の報知位置の合致やずれ）が左右される。
【０００７】
ところで、ＶＩＣＳの場合には、報知内容が渋滞情報であったり、工事情報や、気象情報であったりするから、緊急性はさほどなく、ダウンリンク情報の情報処理や報知タイミングが遅くても、実際の報知すべき地点に対しては十分に間に合うタイミングであり、支障なく報知することができるものである。この場合、前述の基準時刻を通信エリア進入通知をトリガとしてそれから第1の所定時間（１１０ｍｓ）後の時刻に設定したのは、ＶＩＣＳの場合、上述したようにそれほど時間的緊急性がないこともあって、通信エリア進入の不安定さを考慮して設定されている。又、車両側制御装置が第２の所定時間（３６０ｍｓ）を設けているのは、アップリンクが確定したとみなせる確実な時間を設定するためと、ダウンリンク情報の取得にかかる時間を担保するためである。さらに又、車両側制御装置が、車両側通信装置から車線通知情報があった時点から受信完了通知までに第３の所定時間（１１０ｍｓ）の時間を設けたのは、車両側通信装置における光ビーコン路上機からのダウンリンク情報の取得が十分に終了していると予測される時間をさらに見越しているためである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００９−７６０１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところが、ＤＳＳＳの場合には、安全喚起が主目的であるから、緊急性が要求され、このように観点からすると、上述のように、ＶＩＣＳの通信方式を当該ＤＳＳＳに流用したのでは、通信エリア進入通知から所定時間後に基準時刻が設定されるため、基準時刻設定が遅いと共に正確な時間管理ができず、又、安全喚起のためのダウンリンク情報の処理開始も遅く、報知位置精度が低下し、その結果、報知遅れなどの虞がある。
【００１０】
本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、基準時刻の設定を早く且つ適正にできると共に、ダウンリンク情報の処理開始を早くでき、報知位置精度を高めることができて、報知遅れを来すことがない安全運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、次の点に着目してなされたものである。すなわち、車載器とビーコン路上機との間での実質的な通信のやりとりは車両側通信装置からビーコン路上機に対するアップリンクが確定してから行われるものであり、そして、車両側制御装置で行う制御についての基準時刻は、実質的にアップリンクが確定してから使用されるものである。つまり、アップリンク確定が以後の制御の起点と考えても良い。そして、アップリンク確定を素早く判定することができれば、前記基準時刻の設定の早期化が図れると共に、以後の処理開始の早期化が図れることがわかった。
【００１２】
そして、アップリンク確定のタイミングを基準時刻とすれば、通信制御後における報知タイミングの適正化も良好に図ることができることが判った。そして、実際上のアップリンク確定は、車両側通信装置がビーコン路上機からＩＤ付き車線情報を受け取ったことをアップリンク確定とみなすことができる。
【００１３】
このような着目点を考慮した請求項１の安全運転支援装置は、車両に搭載されて安全運転支援システムに使用される安全運転支援装置であって、前記安全運転支援システムのビーコン路上機との間で情報を送受信する車両側通信装置と、この車両側通信装置と通信して前記ビーコン路上機からの情報に基づく制御を行う車両側制御装置とを備え、前記車両側通信装置には、前記車両側制御装置に対するＩＤ付き車線情報送信までの期間において前記ビーコン路上機から受け取る情報のうち通信エリア進入情報と車線情報のみを有効化する初期情報送信条件が設定され、当該車両側通信装置は、起動時に前記ビーコン路上機からの通信エリア進入情報を受信したときには、当該通信エリア進入通知を前記車両側制御装置に送信すると共に、自車ＩＤ情報を前記ビーコン路上機に送信し、前記車両側制御装置は、前記通信エリア進入通知を受信した時点で直ちにエリア進入通知受信完了通知を前記車両側通信装置に送信すると共に、ダウンリンク情報転送要求のための所定時間のカウントを開始し、さらに前記車両側通信装置は、前記ビーコン路上機から自車ＩＤ付き車線情報を受信すると、前記車両側制御装置から前記受信完了通知を受信したときに前記車両側制御装置に前記自車ＩＤ付き車線通知情報を送信し、この後、前記初期情報送信条件を解除し前記ビーコン路上機と通信してダウンリンク情報を取得し、さらに前記車両側制御装置は、前記自車ＩＤ付き車線通知情報を受信すると、アップリンク確定と判断すると共に、当該受信時刻を基準時刻に設定し、且つ前記所定時間のカウントが満了するとダウンリンク情報転送要求を前記車両側通信装置に送信し、前記車両側通信装置から前記ダウンリンク情報が送信されるとダウンリンク情報処理を行うと共に前記基準時刻に基づいて報知処理を行うところに特徴を有する。
【００１４】
上記請求項１の発明においては、車両側通信装置がビーコン路上機から通信エリア進入情報を受け取ると、車両側制御装置に通信エリア進入通知を送り、この車両側制御装置では通信エリア進入通知受信通知を車両側通信装置に返信する。このとき前記車両側通信装置はビーコン路上機に自車ＩＤを送信しているから、ビーコン路上機から車両側通信装置にＩＤ付き車線情報が送信されている。車両側通信装置はこのＩＤ付き車線情報を受信していれば、車両側制御装置からのダウンリンク情報転送要求を受けたときに当該ＩＤ付き車線情報を転送する。
【００１５】
車両側制御装置は、このＩＤ付き車線情報を受信したことをもってアップリンク確定と判断して、この時刻を基準時刻として設定する。従って、車両側通信装置が通信エリア進入通知を受けてから車両側制御装置がＩＤ付き車線情報を受信（基準時刻設定）までに従来のような待機時間がなく、極めて速い段階で基準時刻を設定できる。しかも、実際の通信（ダウンリンク情報取得）の起点となるアップリンク確定時刻がこの基準時刻とされるから、基準時刻を適正に設定できる。
【００１６】
さらに、上記起動時におけるＩＤ付き車線情報受信までに車両側通信装置が取り扱う情報を通信エリア進入情報と車線情報のみを有効化するから、アップリンク確定の迅速化を図り得て、通信制御の迅速化を図ることができる。すなわち、アップリンク確定までにおいて車両側通信装置はビーコン路上機から種々の情報を受けており、それらの情報を全て有効化（認識処理）すれば、アップリンク確定までに時間がかかるが、この請求項１の発明では、アップリンク確定までの通信制御を簡素化できてアップリンク確定までの時間を短縮化できる。
【００１７】
さらにこの請求項１の発明では、車両側制御装置から車両側通信装置へのダウンリンク情報転送要求を、通信エリア進入通知から所定時間後に送信するから、通信エリア進入通知から第２の所定時間と第３の所定時間が経過した後ダウンリンク情報転送要求を行っていた従来に比して、ダウンリンク情報を早く取得することができる。
【００１８】
このように、基準時刻の設定を早く且つ適正にできると共に、ダウンリンク情報の処理開始を早くでき、報知位置精度を高めることができて、報知遅れを来すことがない。
又、請求項２の発明では、前記初期情報送信条件に含まれる前記通信エリア進入情報と車線情報としては、ＶＩＣＳの路上機から送信される通信エリア進入情報と車線情報を除外し、安全運転支援システムのビーコン路上機から送信される通信エリア進入情報と車線情報のみとしている。これによれば、安全運転支援システムのみの通信エリア進入情報及び車線情報を取り扱うことでき、緊急な情報のみの報知ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態を示し、安全運転支援装置全体の機能構成を示すブロック図
【図２】（ａ）はナビゲーション装置の制御内容を示すフローチャート、（ｂ）は車両側通信装置の制御内容を示すフローチャート
【図３】安全運転支援システムの情報のやり取りの様子を示すタイムチャート
【図４】従来例を示す図３相当図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図１は、安全運転支援システムの安全運転支援装置置１の全体構成についての概略的な機能ブロック図である。この安全運転支援装置１は、車両に搭載されており、車両側通信装置２と、車両側制御装置である車両用ナビゲーション装置３とを含んで構成されている。なお、上記安全運転支援システムとは、路側の設備（情報センタやこれの通信端末であるビーコン路上機）と、上記安全運転支援装置１とを含むものである。
【００２１】
前記車両側通信装置２は、ビーコン路上機であるＤＳＳＳ用光ビーコン路上機（図示せず、以下光ビーコン路上機という）から送信される光ビーコン情報（ダウンリンク情報）を受信し、後述の通信制御処理を行うものであり、送受信部２ａと、光ビーコン送受信処理回路２ｂと、制御ＣＰＵ２ｃと、不揮発性メモリ２ｄとを有する。前記送受信部２ａは、送信用の発光素子であるＬＥＤを含む送信部と、フォトダイオードを含む受信部などで構成されている。
【００２２】
光ビーコン送受信処理回路２ｂは、前記送信部のＬＥＤにアップリンク情報を出力するための送信ポートと、前記受信部のフォトダイオードが受信した光ビーコン情報を入力するための受信ポートとを備えている。制御ＣＰＵ２ｃは前記光ビーコン路上機及びナビゲーション装置３との通信を制御する。又、不揮発性メモリ２ｄは、前記車両側通信装置２から送信された送信条件を記憶（設定）すると共に光ビーコン路上機から取得したダウンリンク情報を記憶する。
【００２３】
前記光ビーコン情報は、１フレームを最少単位としてなり、複数の光ビーコン情報が繰り返し各光ビーコン路上機から送信される。
車両用ナビゲーション装置３は、位置検出器４、地図データ入力部８、操作スイッチ群９、制御装置１０、外部メモリ１１、表示装置１２、送受信機１３、音声コントローラ１４、スピーカ１５、音声認識装置１６、マイク１７、リモコンセンサ１８、リモートコントロール端末（以下リモコンと称する）１９を備えて構成されている。
【００２４】
制御装置１０は通常のコンピュータとして構成されており、位置検出器４、地図データ入力部８、操作スイッチ群９、外部メモリ１１、表示装置１２、送受信機１３、音声コントローラ１４、スピーカ１５、音声認識装置１６、リモコンセンサ１８から入力された各種情報に基づき、所定の処理（例えば、地図縮尺変更処理、メニュー表示選択処理、目的地設定処理、経路探索実行処理、経路案内開始処理、現在位置修正処理、表示画面変更処理、音量調整処理、報知制御処理等）を実行する。
【００２５】
また、制御装置１０は、操作スイッチ群９を使ったユーザー指示や、車両側通信装置２と情報通信を行う。
位置検出器４は、ジャイロスコープ５、距離センサ６、及び衛星からの電波に基づいて車両の現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機７を有している。これらの各センサ５、６、７は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、更にステアリングの回転角センサ、各転動輪の車輪速センサ等を用いてもよい。
【００２６】
地図データ入力部８は、記憶媒体（図示せず）が装着され、該記憶媒体に格納されている位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データ及び目印データを含む各種データを入力するための装置である。記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭなどがある。
【００２７】
操作スイッチ群９は、例えば表示装置１２と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられている。また、リモコン１９には複数の操作スイッチが設けられ、スイッチ操作によりリモコンセンサ１８を介して各種指令信号を制御装置１０に入力し、制御装置１０に各種機能を実行させる。なお、操作スイッチ群９とリモコン１９は、何れのスイッチ操作によっても制御装置１０に同じ機能を実行させることが可能である。
【００２８】
外部メモリ１１は、例えばＨＤＤ等の書き込み可能な大容量記憶装置である。外部メモリ１１には大量のデータや電源をＯＦＦしても消去してはいけないデータを記憶したり、頻繁に使用するデータを地図データ入力部８からコピーして利用する等の用途がある。
表示装置１２は、報知手段に相当するものであり、ナビゲーションとして地図や目的地選択画面、さらにＶＩＣＳ情報やＤＳＳＳ情報などの注意喚起情報の案内事項等を表示により報知するものであって、フルカラー表示が可能なものであり、液晶、有機ＥＬ等を用いて構成することができる。
【００２９】
スピーカ１５は、報知手段に相当するものであり、音声コントローラ１４から入力された音声出力信号に基づき所定の音声（案内のための音声や画面操作の説明、音声認識結果、注意喚起情報の案内事項等）を外部に報知する。
マイク１７は、操作者が発声した音声を電気信号として音声認識装置１６に入力する。
音声認識装置１６は、マイク１７を介し発声された操作者の入力音声と、内部に記憶する認識辞書（図示せず）中の語彙データ（比較対象パターン）とを照合し、最も一致度の高いものを認識結果として音声コントローラ１４に入力する。
【００３０】
音声コントローラ１４は、音声認識装置１６を制御すると共に、音声入力のあった操作者に対し、スピーカ１５を通じてトークバック出力制御（音声出力）する。また、音声認識装置１６の認識結果を制御装置１０に入力する処理も行う。
制御装置１０は、音声認識装置１６からの情報に基づき、操作者の発声に対する所定の処理（例えば、地図縮尺変更処理、メニュー表示選択処理、目的地設定処理、経路探索実行処理、経路案内開始処理、現在位置修正処理、表示画面変更処理、音量調整処理等）を実行する。また、制御装置１０で処理された経路案内音声情報等は、音声コントローラ１４を介してスピーカ１５から適宜報知される。
【００３１】
又、制御装置１０は、前記車両側通信装置２と有線又は無線の車内ＬＡＮなどにより通信可能である。
なお、前記光ビーコン路上機では、逐次ダウンリンク情報を道路方向へ発信しており、
車両側でこの最初のダウンリンク情報を受け取ってＩＤ情報を送信（アップ）すると、光ビーコン路上機では、このＩＤ情報を確認してＩＤ付き車線情報を車両側通信装置２に送信するようになっている。
【００３２】
さて、上記構成において、ナビゲーション装置３の制御装置１０及び車両側通信装置２の制御ＣＰＵ２ｃは、図２示す制御を行う。この図２の（ａ）には、ナビゲーション装置３の制御装置１０の制御内容を示し、同図（ｂ）には、車両側通信装置２の制御ＣＰＵ２ｃの制御内容を示している。又、図３には前記ナビゲーション装置３の制御装置１０と、車両側通信装置２の制御ＣＰＵ２ｃと、光ビーコン路上機との情報のやり取りの様子を示している。この図２及び図３を参照して、ナビゲーション装置３の制御装置１０の制御及び車両側通信装置２の制御ＣＰＵ２ｃの制御の内容について説明する。
【００３３】
ナビゲーション装置３及び車両側通信装置２は車両のＡＣＣスイッチのオンによりスタートする。まず、ナビゲーション装置３の制御装置１０は、ステップＳ１で示すように、予め設定された初期送信条件を車両側通信装置２に送信する。この初期送信条件は、当該車両側通信装置２がナビゲーション装置３に対してＩＤ付き車線情報送信までの期間において、車両側通信装置２が光ビーコン路上機から受け取る情報のうち有効化する情報（取り扱う情報）の条件であり、この場合、通信エリア進入情報と車線情報のみを有効化することが初期送信条件である。なお、光ビーコン路上機から受け取る情報としては、上記通信エリア進入情報及び車線情報以外に現在位置情報や簡易図形情報、ＤＳＳＳ情報（緊急情報）がある。
【００３４】
車両側通信装置２の制御ＣＰＵ２ｃでは、この初期送信条件を受信すると、当該初期送信条件を設定する（ステップＴ１）。
そして、車両が光ビーコン路上機の通信エリアに進入すると、車両側通信装置２がこの光ビーコン路上機から通信エリア進入情報を受信する。なお、この通信エリア進入情報とは、光ビーコン路上機が、繰り返し発信しているダウンリンク情報のうち車両側通信装置２が最初に受け取ったダウンリンク情報又は特定の情報のことをいう。つまり、車両側通信装置２は、光ビーコン路上機から最初に受け取った情報又は特定の情報を、通信エリア進入情報として認識し、これをもって光ビーコン路上機の通信エリアに進入（エリアイン）と判断する（ステップＴ２の「ＹＥＳ」、図３のタイミングｔ１）。
【００３５】
このステップＴ２の「ＹＥＳ」の後、車両側通信装置２の制御ＣＰＵ２ｃでは、通信エリア進入情報をナビゲーション装置３の制御装置１０に送信し（ステップＴ３、図３のタイミングｔ２）、さらに、自車ＩＤを光ビーコン路上機に送信（アップ）する（ステップＴ４）。
【００３６】
ナビゲーション装置３の制御装置１０でこの通信エリア進入情報を受信すると（ステップＳの「ＹＥＳ」）、ダウンリンク情報（ＤＳＳＳ情報）転送要求までの設定時間（例えば３６０ｍｓ）のカウントを開始する（ステップＳ３、図３のタイミングｔ３）。そして、この制御装置１０は、直ちに通信エリア進入情報を受信した旨の通知を車両側通信装置２に送信する（ステップＳ４、図３のタイミングｔ４）。
【００３７】
車両側通信装置２では、上記ナビゲーション装置３側からの前記通知を受け取り、且つ光ビーコン路上機からのＩＤ付き車線情報を受け取ると（ステップＴ５の「ＹＥＳ」）、このＩＤ付き車線情報をナビゲーション装置３側へ送信し（ステップＴ６）、さらに光ビーコン路上機との間で通信してダウンリンク情報を取得する（ステップＴ７、図３の時間帯Ｔａ）。
【００３８】
一方、ナビゲーション装置３の制御装置１０がステップＳ５で車両側通信装置２から前記ＩＤ付き車線情報を受信すると、この受信をもって、アップリンク確定と判定し、この受信時刻を基準時刻として設定する（図３のタイミングｔ５）。なお、上記アップリンク確定とは、車両側通信装置２と光ビーコン路上機との通信が繋がったことを意味し、これはダウンリンク情報取得の開始が始まったことも意味する。
【００３９】
さらに、このナビゲーション装置３の制御装置１０では、前記ステップＳ３でカウント開始した時間が前記設定時間（３６０ｍｓ）に達すると（ステップＳ７の「ＹＥＳ」）、ダウンリンク情報転送要求を車両側通信装置２に送信する（ステップＳ８、図３のタイミングｔ６）。
【００４０】
車両側通信装置２では、上記ダウンリンク情報転送要求を受けると（ステップＴ８）、光ビーコン路上機との間の通信で取得したダウンリンク情報をナビゲーション装置３側に転送する（ステップＴ９）。
【００４１】
そしてナビゲーション装置３では、このダウンリンク情報を受信すると（ステップＳ９、図３のタイミングｔ７）、このダウンリンク情報処理（報知のための図形処理や音声処理）を実行し（ステップＳ１０）、そして、前記基準時刻から報知用所定時間が経過したところでダウンリンク情報に関する図形を表示装置１２に表示（報知処理）すると共にダウンリンク情報に関する音声をスピーカ１５から出力（報知処理）を行う。なお、上記報知用所定時間は、前記基準時刻設定後に、車速を加味して報知すべき位置で報知処理が行われるように予め時間設定される。
【００４２】
上述したように、本実施形態においては、車両側通信装置２が光ビーコン路上機から通信エリア進入情報を受け取ると、ナビゲーション装置３に通信エリア進入通知を送り、このナビゲーション装置３では通信エリア進入通知受信通知を車両側通信装置２に返信する。このとき前記車両側通信装置２はビーコン路上機に自車ＩＤを送信しているから、光ビーコン路上機から車両側通信装置２にＩＤ付き車線情報が送信されている。
【００４３】
そして、車両側通信装置２はこのＩＤ付き車線情報を受信していれば、ナビゲーション装置３からのダウンリンク情報転送要求を受けたときに当該ＩＤ付き車線情報を転送する。ナビゲーション装置３は、このＩＤ付き車線情報を受信したことをもってアップリンク確定と判断して、時刻を基準時刻として設定する。従って、車両側通信装置２が通信エリア進入通知を受けてからナビゲーション装置３がＩＤ付き車線情報を受信（基準時刻設定）までに従来のような待機時間がなく、極めて速い段階で基準時刻を設定できる。
【００４４】
しかも、実際の通信（ダウンリンク情報取得）の起点となるアップリンク確定の時刻を基準時刻として設定するから、基準時刻を適正に設定できる。
このように、基準時刻の設定を早く且つ適正にできると共に、ダウンリンク情報の処理開始を早くでき、報知位置精度を高めることができて、報知遅れを来すことがない。
【００４５】
さらに、上記起動時におけるＩＤ付き車線情報受信までに車両側通信装置が取り扱う情報として通信エリア進入情報と車線情報のみを有効化するから、アップリンク確定の迅速化を図り得て、通信制御の迅速化を図ることができる。すなわち、アップリンク確定までにおいて車両側通信装置２は光ビーコン路上機から種々の情報を受けており、それらの情報を全て有効化（認識処理）すれば、アップリンク確定までに時間がかかるが、この実施形態によれば、アップリンク確定までの通信制御を簡素化できてアップリンク確定までの時間を短縮化できる。
【００４６】
さらにこの実施形態によれば、ナビゲーション装置３から車両側通信装置２へのダウンリンク情報転送要求を、通信エリア進入通知から所定時間後に送信するから、通信エリア進入通知から第２の所定時間と第３の所定時間が経過した後ダウンリンク情報転送要求を行っていた従来に比して、ダウンリンク情報を早く取得することができる。総じて、基準時刻の設定の早期化、及びダウンリンク情報の取得の早期化を図り得て、ダウンリンク情報処理の早期化を実現できて緊急性を要する報知が遅れることを確実に防止することができる。
【００４７】
なお、上記実施形態では光ビーコンによる通信方式を例示したが、電波ビーコンによる通信方式でも良い。
又、ＤＳＳＳ用の光ビーコン路上機から受け取る情報としては、上記通信エリア進入情報及び車線情報以外に現在位置情報や簡易図形情報、ＤＳＳＳ情報（緊急情報）があるが、インフラとして共用されているＶＩＣＳ用の光ビーコン路上機では、通信エリア進入情報及び車線情報以外に現在位置情報や簡易図形情報、ＶＩＣＳ情報（渋滞情報や、工事情報など）を発信している。従って、ＤＳＳＳと共通情報である、ＶＩＣＳ用の光ビーコン路上機から発信されている上記通信エリア進入情報及び車線情報を車両側通信装置２が受信することもある。
【００４８】
そこで、安全運転支援装置としては、前記初期情報送信条件に含まれる前記通信エリア進入情報と車線情報としては、ＶＩＣＳの光ビーコン路上機から送信される通信エリア進入情報と車線情報を除外し、安全運転支援システムのビーコン路上機から送信される通信エリア進入情報と車線情報のみとすると良い。このようにすれば、安全運転支援システムのみの通信エリア進入情報及び車線情報を取り扱うことでき、緊急な情報のみの報知ができる。
【符号の説明】
【００４９】
図面中、１は安全運転支援装置、２は車両側通信装置、２ｃは制御ＣＰＵ、３は車両側制御装置、１０は制御装置、１２は表示装置、１５はスピーカを示す。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ビーコン路上機と通信する車両側通信装置と、この車両側通信装置を介してビーコン路上機と通信すると共にこの通信内容に応じた安全運転支援のための制御を行う車両側制御装置とを含んで構成される安全運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転支援システムとしては、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ：Vehicle Information and Communication System 登録商標）がある。最近では、これに加えて、安全運転支援システム（ＤＳＳＳ：Driving Safety Support Systems）の実用化が計画されている。このＤＳＳＳは、インフラとしては、上記ＶＩＣＳと同じように、ビーコン路上機例えば光ビーコン路上機と通信する通信方式を採用している（例えば特許文献１）。
【０００３】
ところで、前記ＤＳＳＳでは、前記ＶＩＣＳ同様に、車両が情報センタの路側通信設備である前記光ビーコン路上機から安全喚起に関する情報を、車両側の安全運転支援装置で取得完了すると、この安全運転支援装置は、光ビーコン路上機との通信が開始されて一義的に設定された基準時間（時刻）から、自車速度を加味したうえで、時間をカウントして所定時間後（目標とする報知地点に達した時点で）、この情報内容を報知（音声や表示による報知）することを行う。
【０００４】
ＶＩＣＳの通信方式を流用したＤＳＳＳでの上述の基準時間の設定の仕方は、次のようになっている。すなわち、図４に示すように、車両側通信装置が、車両の走行に伴い、光ビーコン路上機の通信エリアに進入して、光ビーコン路上機から出力されたダウンリンク情報を最初に受信すると、車両側制御装置に光ビーコンエリアに進入したことを通知（通信エリア進入通知）すると共に、光ビーコン路上機に自車ＩＤを通知する。
【０００５】
車両側制御装置では、この光ビーコンエリア通知をトリガにして一義的に第１の所定時間例えば１１０ｍｓが経過した時刻を基準時刻ｔｋとして設定する。
又、前記自車ＩＤ通知を受けた光ビーコン路上機は、当該ＩＤを付した車線情報（当該光ビーコン路上機に対応する車線情報）を車両側通信装置に返送し、さらに、他の情報（自車位置情報や、安全喚起に関連する簡易図形情報や報知情報などのダウンリンク情報）を車両側通信装置に送信する。この後、車両側制御装置は、前記通信エリア進入通知を受信した時点から第２の所定時間例えば３６０ｍｓ経過してから当該通知を受信したことを示す受信完了通知を車両側通信装置に送信し、これを受けた車両側通信装置は前記ＩＤ付きの車線情報を車両側制御装置に送信する。該車両側制御装置はこのＩＤ付き車線情報を受信した時点からさらに一義的に第３の所定時間例えば１１０ｍｓ経過してからダウンリンク情報転送要求を車両側通信装置に送信し、当該車両側通信装置では、前記受信しておいたダウンリンク情報を車両側制御装置に転送する。
【０００６】
この後、前記車両側制御装置がダウンリンク情報に応じた処理を行い、その後、自車速度を加味して前記基準時刻ｔｋから報知用所定時間（車速を加味して、目標とする報知地点に到達が予測される時間）が経過したタイミングで安全喚起を促す報知を行うことになる。この場合、自車速度は一般的に車両情報から正確に把握できるが、前記基準時刻ｔｋによって報知のタイミング（報知すべき位置に対する実際の報知位置の合致やずれ）が左右される。
【０００７】
ところで、ＶＩＣＳの場合には、報知内容が渋滞情報であったり、工事情報や、気象情報であったりするから、緊急性はさほどなく、ダウンリンク情報の情報処理や報知タイミングが遅くても、実際の報知すべき地点に対しては十分に間に合うタイミングであり、支障なく報知することができるものである。この場合、前述の基準時刻を通信エリア進入通知をトリガとしてそれから第1の所定時間（１１０ｍｓ）後の時刻に設定したのは、ＶＩＣＳの場合、上述したようにそれほど時間的緊急性がないこともあって、通信エリア進入の不安定さを考慮して設定されている。又、車両側制御装置が第２の所定時間（３６０ｍｓ）を設けているのは、アップリンクが確定したとみなせる確実な時間を設定するためと、ダウンリンク情報の取得にかかる時間を担保するためである。さらに又、車両側制御装置が、車両側通信装置から車線通知情報があった時点から受信完了通知までに第３の所定時間（１１０ｍｓ）の時間を設けたのは、車両側通信装置における光ビーコン路上機からのダウンリンク情報の取得が十分に終了していると予測される時間をさらに見越しているためである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００９−７６０１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところが、ＤＳＳＳの場合には、安全喚起が主目的であるから、緊急性が要求され、このように観点からすると、上述のように、ＶＩＣＳの通信方式を当該ＤＳＳＳに流用したのでは、通信エリア進入通知から所定時間後に基準時刻が設定されるため、基準時刻設定が遅いと共に正確な時間管理ができず、又、安全喚起のためのダウンリンク情報の処理開始も遅く、報知位置精度が低下し、その結果、報知遅れなどの虞がある。
【００１０】
本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、基準時刻の設定を早く且つ適正にできると共に、ダウンリンク情報の処理開始を早くでき、報知位置精度を高めることができて、報知遅れを来すことがない安全運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、次の点に着目してなされたものである。すなわち、車載器とビーコン路上機との間での実質的な通信のやりとりは車両側通信装置からビーコン路上機に対するアップリンクが確定してから行われるものであり、そして、車両側制御装置で行う制御についての基準時刻は、実質的にアップリンクが確定してから使用されるものである。つまり、アップリンク確定が以後の制御の起点と考えても良い。そして、アップリンク確定を素早く判定することができれば、前記基準時刻の設定の早期化が図れると共に、以後の処理開始の早期化が図れることがわかった。
【００１２】
そして、アップリンク確定のタイミングを基準時刻とすれば、通信制御後における報知タイミングの適正化も良好に図ることができることが判った。そして、実際上のアップリンク確定は、車両側通信装置がビーコン路上機からＩＤ付き車線情報を受け取ったことをアップリンク確定とみなすことができる。
【００１３】
このような着目点を考慮した請求項１の安全運転支援装置は、車両に搭載されて安全運転支援システムに使用される安全運転支援装置であって、前記安全運転支援システムのビーコン路上機との間で情報を送受信する車両側通信装置と、この車両側通信装置と通信して前記ビーコン路上機からの情報に基づく制御を行う車両側制御装置とを備え、前記車両側通信装置には、前記車両側制御装置に対するＩＤ付き車線情報送信までの期間において前記ビーコン路上機から受け取る情報のうち通信エリア進入情報と車線情報のみを有効化する初期情報送信条件が設定され、当該車両側通信装置は、起動時に前記ビーコン路上機からの通信エリア進入情報を受信したときには、当該通信エリア進入通知を前記車両側制御装置に送信すると共に、自車ＩＤ情報を前記ビーコン路上機に送信し、前記車両側制御装置は、前記通信エリア進入通知を受信した時点で直ちにエリア進入通知受信完了通知を前記車両側通信装置に送信すると共に、ダウンリンク情報転送要求のための所定時間のカウントを開始し、さらに前記車両側通信装置は、前記ビーコン路上機から自車ＩＤ付き車線情報を受信すると、前記車両側制御装置から前記受信完了通知を受信したときに前記車両側制御装置に前記自車ＩＤ付き車線通知情報を送信し、この後、前記初期情報送信条件を解除し前記ビーコン路上機と通信してダウンリンク情報を取得し、さらに前記車両側制御装置は、前記自車ＩＤ付き車線通知情報を受信すると、アップリンク確定と判断すると共に、当該受信時刻を基準時刻に設定し、且つ前記所定時間のカウントが満了するとダウンリンク情報転送要求を前記車両側通信装置に送信し、前記車両側通信装置から前記ダウンリンク情報が送信されるとダウンリンク情報処理を行うと共に前記基準時刻に基づいて報知処理を行うところに特徴を有する。
【００１４】
上記請求項１の発明においては、車両側通信装置がビーコン路上機から通信エリア進入情報を受け取ると、車両側制御装置に通信エリア進入通知を送り、この車両側制御装置では通信エリア進入通知受信通知を車両側通信装置に返信する。このとき前記車両側通信装置はビーコン路上機に自車ＩＤを送信しているから、ビーコン路上機から車両側通信装置にＩＤ付き車線情報が送信されている。車両側通信装置はこのＩＤ付き車線情報を受信していれば、車両側制御装置からのダウンリンク情報転送要求を受けたときに当該ＩＤ付き車線情報を転送する。
【００１５】
車両側制御装置は、このＩＤ付き車線情報を受信したことをもってアップリンク確定と判断して、この時刻を基準時刻として設定する。従って、車両側通信装置が通信エリア進入通知を受けてから車両側制御装置がＩＤ付き車線情報を受信（基準時刻設定）までに従来のような待機時間がなく、極めて速い段階で基準時刻を設定できる。しかも、実際の通信（ダウンリンク情報取得）の起点となるアップリンク確定時刻がこの基準時刻とされるから、基準時刻を適正に設定できる。
【００１６】
さらに、上記起動時におけるＩＤ付き車線情報受信までに車両側通信装置が取り扱う情報を通信エリア進入情報と車線情報のみを有効化するから、アップリンク確定の迅速化を図り得て、通信制御の迅速化を図ることができる。すなわち、アップリンク確定までにおいて車両側通信装置はビーコン路上機から種々の情報を受けており、それらの情報を全て有効化（認識処理）すれば、アップリンク確定までに時間がかかるが、この請求項１の発明では、アップリンク確定までの通信制御を簡素化できてアップリンク確定までの時間を短縮化できる。
【００１７】
さらにこの請求項１の発明では、車両側制御装置から車両側通信装置へのダウンリンク情報転送要求を、通信エリア進入通知から所定時間後に送信するから、通信エリア進入通知から第２の所定時間と第３の所定時間が経過した後ダウンリンク情報転送要求を行っていた従来に比して、ダウンリンク情報を早く取得することができる。
【００１８】
このように、基準時刻の設定を早く且つ適正にできると共に、ダウンリンク情報の処理開始を早くでき、報知位置精度を高めることができて、報知遅れを来すことがない。
又、請求項２の発明では、前記初期情報送信条件に含まれる前記通信エリア進入情報と車線情報としては、ＶＩＣＳの路上機から送信される通信エリア進入情報と車線情報を除外し、安全運転支援システムのビーコン路上機から送信される通信エリア進入情報と車線情報のみとしている。これによれば、安全運転支援システムのみの通信エリア進入情報及び車線情報を取り扱うことでき、緊急な情報のみの報知ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態を示し、安全運転支援装置全体の機能構成を示すブロック図
【図２】（ａ）はナビゲーション装置の制御内容を示すフローチャート、（ｂ）は車両側通信装置の制御内容を示すフローチャート
【図３】安全運転支援システムの情報のやり取りの様子を示すタイムチャート
【図４】従来例を示す図３相当図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図１は、安全運転支援システムの安全運転支援装置置１の全体構成についての概略的な機能ブロック図である。この安全運転支援装置１は、車両に搭載されており、車両側通信装置２と、車両側制御装置である車両用ナビゲーション装置３とを含んで構成されている。なお、上記安全運転支援システムとは、路側の設備（情報センタやこれの通信端末であるビーコン路上機）と、上記安全運転支援装置１とを含むものである。
【００２１】
前記車両側通信装置２は、ビーコン路上機であるＤＳＳＳ用光ビーコン路上機（図示せず、以下光ビーコン路上機という）から送信される光ビーコン情報（ダウンリンク情報）を受信し、後述の通信制御処理を行うものであり、送受信部２ａと、光ビーコン送受信処理回路２ｂと、制御ＣＰＵ２ｃと、不揮発性メモリ２ｄとを有する。前記送受信部２ａは、送信用の発光素子であるＬＥＤを含む送信部と、フォトダイオードを含む受信部などで構成されている。
【００２２】
光ビーコン送受信処理回路２ｂは、前記送信部のＬＥＤにアップリンク情報を出力するための送信ポートと、前記受信部のフォトダイオードが受信した光ビーコン情報を入力するための受信ポートとを備えている。制御ＣＰＵ２ｃは前記光ビーコン路上機及びナビゲーション装置３との通信を制御する。又、不揮発性メモリ２ｄは、前記車両側通信装置２から送信された送信条件を記憶（設定）すると共に光ビーコン路上機から取得したダウンリンク情報を記憶する。
【００２３】
前記光ビーコン情報は、１フレームを最少単位としてなり、複数の光ビーコン情報が繰り返し各光ビーコン路上機から送信される。
車両用ナビゲーション装置３は、位置検出器４、地図データ入力部８、操作スイッチ群９、制御装置１０、外部メモリ１１、表示装置１２、送受信機１３、音声コントローラ１４、スピーカ１５、音声認識装置１６、マイク１７、リモコンセンサ１８、リモートコントロール端末（以下リモコンと称する）１９を備えて構成されている。
【００２４】
制御装置１０は通常のコンピュータとして構成されており、位置検出器４、地図データ入力部８、操作スイッチ群９、外部メモリ１１、表示装置１２、送受信機１３、音声コントローラ１４、スピーカ１５、音声認識装置１６、リモコンセンサ１８から入力された各種情報に基づき、所定の処理（例えば、地図縮尺変更処理、メニュー表示選択処理、目的地設定処理、経路探索実行処理、経路案内開始処理、現在位置修正処理、表示画面変更処理、音量調整処理、報知制御処理等）を実行する。
【００２５】
また、制御装置１０は、操作スイッチ群９を使ったユーザー指示や、車両側通信装置２と情報通信を行う。
位置検出器４は、ジャイロスコープ５、距離センサ６、及び衛星からの電波に基づいて車両の現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機７を有している。これらの各センサ５、６、７は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、更にステアリングの回転角センサ、各転動輪の車輪速センサ等を用いてもよい。
【００２６】
地図データ入力部８は、記憶媒体（図示せず）が装着され、該記憶媒体に格納されている位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データ及び目印データを含む各種データを入力するための装置である。記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭなどがある。
【００２７】
操作スイッチ群９は、例えば表示装置１２と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられている。また、リモコン１９には複数の操作スイッチが設けられ、スイッチ操作によりリモコンセンサ１８を介して各種指令信号を制御装置１０に入力し、制御装置１０に各種機能を実行させる。なお、操作スイッチ群９とリモコン１９は、何れのスイッチ操作によっても制御装置１０に同じ機能を実行させることが可能である。
【００２８】
外部メモリ１１は、例えばＨＤＤ等の書き込み可能な大容量記憶装置である。外部メモリ１１には大量のデータや電源をＯＦＦしても消去してはいけないデータを記憶したり、頻繁に使用するデータを地図データ入力部８からコピーして利用する等の用途がある。
表示装置１２は、報知手段に相当するものであり、ナビゲーションとして地図や目的地選択画面、さらにＶＩＣＳ情報やＤＳＳＳ情報などの注意喚起情報の案内事項等を表示により報知するものであって、フルカラー表示が可能なものであり、液晶、有機ＥＬ等を用いて構成することができる。
【００２９】
スピーカ１５は、報知手段に相当するものであり、音声コントローラ１４から入力された音声出力信号に基づき所定の音声（案内のための音声や画面操作の説明、音声認識結果、注意喚起情報の案内事項等）を外部に報知する。
マイク１７は、操作者が発声した音声を電気信号として音声認識装置１６に入力する。
音声認識装置１６は、マイク１７を介し発声された操作者の入力音声と、内部に記憶する認識辞書（図示せず）中の語彙データ（比較対象パターン）とを照合し、最も一致度の高いものを認識結果として音声コントローラ１４に入力する。
【００３０】
音声コントローラ１４は、音声認識装置１６を制御すると共に、音声入力のあった操作者に対し、スピーカ１５を通じてトークバック出力制御（音声出力）する。また、音声認識装置１６の認識結果を制御装置１０に入力する処理も行う。
制御装置１０は、音声認識装置１６からの情報に基づき、操作者の発声に対する所定の処理（例えば、地図縮尺変更処理、メニュー表示選択処理、目的地設定処理、経路探索実行処理、経路案内開始処理、現在位置修正処理、表示画面変更処理、音量調整処理等）を実行する。また、制御装置１０で処理された経路案内音声情報等は、音声コントローラ１４を介してスピーカ１５から適宜報知される。
【００３１】
又、制御装置１０は、前記車両側通信装置２と有線又は無線の車内ＬＡＮなどにより通信可能である。
なお、前記光ビーコン路上機では、逐次ダウンリンク情報を道路方向へ発信しており、
車両側でこの最初のダウンリンク情報を受け取ってＩＤ情報を送信（アップ）すると、光ビーコン路上機では、このＩＤ情報を確認してＩＤ付き車線情報を車両側通信装置２に送信するようになっている。
【００３２】
さて、上記構成において、ナビゲーション装置３の制御装置１０及び車両側通信装置２の制御ＣＰＵ２ｃは、図２示す制御を行う。この図２の（ａ）には、ナビゲーション装置３の制御装置１０の制御内容を示し、同図（ｂ）には、車両側通信装置２の制御ＣＰＵ２ｃの制御内容を示している。又、図３には前記ナビゲーション装置３の制御装置１０と、車両側通信装置２の制御ＣＰＵ２ｃと、光ビーコン路上機との情報のやり取りの様子を示している。この図２及び図３を参照して、ナビゲーション装置３の制御装置１０の制御及び車両側通信装置２の制御ＣＰＵ２ｃの制御の内容について説明する。
【００３３】
ナビゲーション装置３及び車両側通信装置２は車両のＡＣＣスイッチのオンによりスタートする。まず、ナビゲーション装置３の制御装置１０は、ステップＳ１で示すように、予め設定された初期送信条件を車両側通信装置２に送信する。この初期送信条件は、当該車両側通信装置２がナビゲーション装置３に対してＩＤ付き車線情報送信までの期間において、車両側通信装置２が光ビーコン路上機から受け取る情報のうち有効化する情報（取り扱う情報）の条件であり、この場合、通信エリア進入情報と車線情報のみを有効化することが初期送信条件である。なお、光ビーコン路上機から受け取る情報としては、上記通信エリア進入情報及び車線情報以外に現在位置情報や簡易図形情報、ＤＳＳＳ情報（緊急情報）がある。
【００３４】
車両側通信装置２の制御ＣＰＵ２ｃでは、この初期送信条件を受信すると、当該初期送信条件を設定する（ステップＴ１）。
そして、車両が光ビーコン路上機の通信エリアに進入すると、車両側通信装置２がこの光ビーコン路上機から通信エリア進入情報を受信する。なお、この通信エリア進入情報とは、光ビーコン路上機が、繰り返し発信しているダウンリンク情報のうち車両側通信装置２が最初に受け取ったダウンリンク情報又は特定の情報のことをいう。つまり、車両側通信装置２は、光ビーコン路上機から最初に受け取った情報又は特定の情報を、通信エリア進入情報として認識し、これをもって光ビーコン路上機の通信エリアに進入（エリアイン）と判断する（ステップＴ２の「ＹＥＳ」、図３のタイミングｔ１）。
【００３５】
このステップＴ２の「ＹＥＳ」の後、車両側通信装置２の制御ＣＰＵ２ｃでは、通信エリア進入情報をナビゲーション装置３の制御装置１０に送信し（ステップＴ３、図３のタイミングｔ２）、さらに、自車ＩＤを光ビーコン路上機に送信（アップ）する（ステップＴ４）。
【００３６】
ナビゲーション装置３の制御装置１０でこの通信エリア進入情報を受信すると（ステップＳの「ＹＥＳ」）、ダウンリンク情報（ＤＳＳＳ情報）転送要求までの設定時間（例えば３６０ｍｓ）のカウントを開始する（ステップＳ３、図３のタイミングｔ３）。そして、この制御装置１０は、直ちに通信エリア進入情報を受信した旨の通知を車両側通信装置２に送信する（ステップＳ４、図３のタイミングｔ４）。
【００３７】
車両側通信装置２では、上記ナビゲーション装置３側からの前記通知を受け取り、且つ光ビーコン路上機からのＩＤ付き車線情報を受け取ると（ステップＴ５の「ＹＥＳ」）、このＩＤ付き車線情報をナビゲーション装置３側へ送信し（ステップＴ６）、さらに光ビーコン路上機との間で通信してダウンリンク情報を取得する（ステップＴ７、図３の時間帯Ｔａ）。
【００３８】
一方、ナビゲーション装置３の制御装置１０がステップＳ５で車両側通信装置２から前記ＩＤ付き車線情報を受信すると、この受信をもって、アップリンク確定と判定し、この受信時刻を基準時刻として設定する（図３のタイミングｔ５）。なお、上記アップリンク確定とは、車両側通信装置２と光ビーコン路上機との通信が繋がったことを意味し、これはダウンリンク情報取得の開始が始まったことも意味する。
【００３９】
さらに、このナビゲーション装置３の制御装置１０では、前記ステップＳ３でカウント開始した時間が前記設定時間（３６０ｍｓ）に達すると（ステップＳ７の「ＹＥＳ」）、ダウンリンク情報転送要求を車両側通信装置２に送信する（ステップＳ８、図３のタイミングｔ６）。
【００４０】
車両側通信装置２では、上記ダウンリンク情報転送要求を受けると（ステップＴ８）、光ビーコン路上機との間の通信で取得したダウンリンク情報をナビゲーション装置３側に転送する（ステップＴ９）。
【００４１】
そしてナビゲーション装置３では、このダウンリンク情報を受信すると（ステップＳ９、図３のタイミングｔ７）、このダウンリンク情報処理（報知のための図形処理や音声処理）を実行し（ステップＳ１０）、そして、前記基準時刻から報知用所定時間が経過したところでダウンリンク情報に関する図形を表示装置１２に表示（報知処理）すると共にダウンリンク情報に関する音声をスピーカ１５から出力（報知処理）を行う。なお、上記報知用所定時間は、前記基準時刻設定後に、車速を加味して報知すべき位置で報知処理が行われるように予め時間設定される。
【００４２】
上述したように、本実施形態においては、車両側通信装置２が光ビーコン路上機から通信エリア進入情報を受け取ると、ナビゲーション装置３に通信エリア進入通知を送り、このナビゲーション装置３では通信エリア進入通知受信通知を車両側通信装置２に返信する。このとき前記車両側通信装置２はビーコン路上機に自車ＩＤを送信しているから、光ビーコン路上機から車両側通信装置２にＩＤ付き車線情報が送信されている。
【００４３】
そして、車両側通信装置２はこのＩＤ付き車線情報を受信していれば、ナビゲーション装置３からのダウンリンク情報転送要求を受けたときに当該ＩＤ付き車線情報を転送する。ナビゲーション装置３は、このＩＤ付き車線情報を受信したことをもってアップリンク確定と判断して、時刻を基準時刻として設定する。従って、車両側通信装置２が通信エリア進入通知を受けてからナビゲーション装置３がＩＤ付き車線情報を受信（基準時刻設定）までに従来のような待機時間がなく、極めて速い段階で基準時刻を設定できる。
【００４４】
しかも、実際の通信（ダウンリンク情報取得）の起点となるアップリンク確定の時刻を基準時刻として設定するから、基準時刻を適正に設定できる。
このように、基準時刻の設定を早く且つ適正にできると共に、ダウンリンク情報の処理開始を早くでき、報知位置精度を高めることができて、報知遅れを来すことがない。
【００４５】
さらに、上記起動時におけるＩＤ付き車線情報受信までに車両側通信装置が取り扱う情報として通信エリア進入情報と車線情報のみを有効化するから、アップリンク確定の迅速化を図り得て、通信制御の迅速化を図ることができる。すなわち、アップリンク確定までにおいて車両側通信装置２は光ビーコン路上機から種々の情報を受けており、それらの情報を全て有効化（認識処理）すれば、アップリンク確定までに時間がかかるが、この実施形態によれば、アップリンク確定までの通信制御を簡素化できてアップリンク確定までの時間を短縮化できる。
【００４６】
さらにこの実施形態によれば、ナビゲーション装置３から車両側通信装置２へのダウンリンク情報転送要求を、通信エリア進入通知から所定時間後に送信するから、通信エリア進入通知から第２の所定時間と第３の所定時間が経過した後ダウンリンク情報転送要求を行っていた従来に比して、ダウンリンク情報を早く取得することができる。総じて、基準時刻の設定の早期化、及びダウンリンク情報の取得の早期化を図り得て、ダウンリンク情報処理の早期化を実現できて緊急性を要する報知が遅れることを確実に防止することができる。
【００４７】
なお、上記実施形態では光ビーコンによる通信方式を例示したが、電波ビーコンによる通信方式でも良い。
又、ＤＳＳＳ用の光ビーコン路上機から受け取る情報としては、上記通信エリア進入情報及び車線情報以外に現在位置情報や簡易図形情報、ＤＳＳＳ情報（緊急情報）があるが、インフラとして共用されているＶＩＣＳ用の光ビーコン路上機では、通信エリア進入情報及び車線情報以外に現在位置情報や簡易図形情報、ＶＩＣＳ情報（渋滞情報や、工事情報など）を発信している。従って、ＤＳＳＳと共通情報である、ＶＩＣＳ用の光ビーコン路上機から発信されている上記通信エリア進入情報及び車線情報を車両側通信装置２が受信することもある。
【００４８】
そこで、安全運転支援装置としては、前記初期情報送信条件に含まれる前記通信エリア進入情報と車線情報としては、ＶＩＣＳの光ビーコン路上機から送信される通信エリア進入情報と車線情報を除外し、安全運転支援システムのビーコン路上機から送信される通信エリア進入情報と車線情報のみとすると良い。このようにすれば、安全運転支援システムのみの通信エリア進入情報及び車線情報を取り扱うことでき、緊急な情報のみの報知ができる。
【符号の説明】
【００４９】
図面中、１は安全運転支援装置、２は車両側通信装置、２ｃは制御ＣＰＵ、３は車両側制御装置、１０は制御装置、１２は表示装置、１５はスピーカを示す。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて安全運転支援システムに使用される安全運転支援装置であって、
前記安全運転支援システムのビーコン路上機との間で情報を送受信する車両側通信装置と、この車両側通信装置と通信して前記ビーコン路上機からの情報に基づく制御を行う車両側制御装置とを備え、
前記車両側通信装置には、前記車両側制御装置に対するＩＤ付き車線情報送信までの期間において前記ビーコン路上機から受け取る情報のうち通信エリア進入情報と車線情報のみを有効化する初期情報送信条件が設定され、
当該車両側通信装置は、起動時に前記ビーコン路上機からの通信エリア進入情報を受信したときには、当該通信エリア進入通知を前記車両側制御装置に送信すると共に、自車ＩＤ情報を前記ビーコン路上機に送信し、
前記車両側制御装置は、前記通信エリア進入通知を受信した時点で直ちにエリア進入通知受信完了通知を前記車両側通信装置に送信すると共に、ダウンリンク情報転送要求のための所定時間のカウントを開始し、
さらに前記車両側通信装置は、前記ビーコン路上機から自車ＩＤ付き車線情報を受信すると、前記車両側制御装置から前記受信完了通知を受信したときに前記車両側制御装置に前記自車ＩＤ付き車線通知情報を送信し、この後、前記初期情報送信条件を解除し前記ビーコン路上機と通信してダウンリンク情報を取得し、
さらに前記車両側制御装置は、前記自車ＩＤ付き車線通知情報を受信すると、アップリンク確定と判断すると共に、当該受信時刻を基準時刻に設定し、且つ前記所定時間のカウントが満了するとダウンリンク情報転送要求を前記車両側通信装置に送信し、前記車両側通信装置から前記ダウンリンク情報が送信されるとダウンリンク情報処理を行うと共に前記基準時刻に基づいて報知処理を行うことを特徴とする安全運転支援装置。
【請求項２】
前記初期情報送信条件に含まれる前記通信エリア進入情報と車線情報としては、ＶＩＣＳの路上機から送信される通信エリア進入情報と車線情報を除外し、安全運転支援システムのビーコン路上機から送信される通信エリア進入情報と車線情報のみであることを特徴とする請求項１に記載の安全運転支援装置。
【請求項１】
車両に搭載されて安全運転支援システムに使用される安全運転支援装置であって、
前記安全運転支援システムのビーコン路上機との間で情報を送受信する車両側通信装置と、この車両側通信装置と通信して前記ビーコン路上機からの情報に基づく制御を行う車両側制御装置とを備え、
前記車両側通信装置には、前記車両側制御装置に対するＩＤ付き車線情報送信までの期間において前記ビーコン路上機から受け取る情報のうち通信エリア進入情報と車線情報のみを有効化する初期情報送信条件が設定され、
当該車両側通信装置は、起動時に前記ビーコン路上機からの通信エリア進入情報を受信したときには、当該通信エリア進入通知を前記車両側制御装置に送信すると共に、自車ＩＤ情報を前記ビーコン路上機に送信し、
前記車両側制御装置は、前記通信エリア進入通知を受信した時点で直ちにエリア進入通知受信完了通知を前記車両側通信装置に送信すると共に、ダウンリンク情報転送要求のための所定時間のカウントを開始し、
さらに前記車両側通信装置は、前記ビーコン路上機から自車ＩＤ付き車線情報を受信すると、前記車両側制御装置から前記受信完了通知を受信したときに前記車両側制御装置に前記自車ＩＤ付き車線通知情報を送信し、この後、前記初期情報送信条件を解除し前記ビーコン路上機と通信してダウンリンク情報を取得し、
さらに前記車両側制御装置は、前記自車ＩＤ付き車線通知情報を受信すると、アップリンク確定と判断すると共に、当該受信時刻を基準時刻に設定し、且つ前記所定時間のカウントが満了するとダウンリンク情報転送要求を前記車両側通信装置に送信し、前記車両側通信装置から前記ダウンリンク情報が送信されるとダウンリンク情報処理を行うと共に前記基準時刻に基づいて報知処理を行うことを特徴とする安全運転支援装置。
【請求項２】
前記初期情報送信条件に含まれる前記通信エリア進入情報と車線情報としては、ＶＩＣＳの路上機から送信される通信エリア進入情報と車線情報を除外し、安全運転支援システムのビーコン路上機から送信される通信エリア進入情報と車線情報のみであることを特徴とする請求項１に記載の安全運転支援装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１１−２５８０５４（Ｐ２０１１−２５８０５４Ａ）
【公開日】平成２３年１２月２２日（２０１１．１２．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１３２８７９（Ｐ２０１０−１３２８７９）
【出願日】平成２２年６月１０日（２０１０．６．１０）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１２月２２日（２０１１．１２．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年６月１０日（２０１０．６．１０）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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