左右連動操作装置
【課題】左右の操作手段に各々設けた操作量検出手段から得る出力値においてその誤差を低減させることができる左右連動操作装置を提供する。
【解決手段】左右連動操作装置は、操作者が手にするグリップ４，５が左右両側に一対配置され、一方に生じた操作力を他方に連動性を持って伝達可能な連動操作伝達機構により、２つのグリップ４，５のうち一方を操作すると他方もそれに追従するように同方向に連動して動き、２つのグリップ４，５の各々の操作量を検出可能である。左右連動操作装置は、グリップ４，５の操作有無を検出するタッチセンサ３０，３１と、操作状態を判定する操作状態判定部３７ａと、操作状態判定部３７ａによって片手操作を検出した際、操作されていない側のグリップ４，５に設けられたロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値を補正する補正部３７ｂとを備えた。
【解決手段】左右連動操作装置は、操作者が手にするグリップ４，５が左右両側に一対配置され、一方に生じた操作力を他方に連動性を持って伝達可能な連動操作伝達機構により、２つのグリップ４，５のうち一方を操作すると他方もそれに追従するように同方向に連動して動き、２つのグリップ４，５の各々の操作量を検出可能である。左右連動操作装置は、グリップ４，５の操作有無を検出するタッチセンサ３０，３１と、操作状態を判定する操作状態判定部３７ａと、操作状態判定部３７ａによって片手操作を検出した際、操作されていない側のグリップ４，５に設けられたロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値を補正する補正部３７ｂとを備えた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、各種装置や機器を動作させる際の操作系として運転者が握り操作するグリップが操作者の左右両側に存在するとともにこれら左右グリップが連動して動く左右連動操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者がハンドル等の走行操作装置を操作して運転走行する際に、この運転者にかかる疲労を低減する技術が種々開発されている。その一技術としては、走行操作装置の操作箇所であるグリップに加減速操作系と操舵操作系との両方を集約し、１つのグリップを操作することのみで車両の加減速操作及び操舵操作を可能とする技術がある（例えば、特許文献１参照）。この技術を使用すれば、手によるグリップ操作（レバー操作）のみで車両の加減速操作及び操舵操作の両方を行うことが可能となるので、車両操作時において脚の操作が不要となる。よって、運転操作において脚操作が不要となる分だけ運転操作が楽になるので、運転操作を疲労のかかり難いものとすることが可能となる。
【０００３】
また、この種の走行操作装置としては、例えば運転席の左右両側にグリップを配置してこれらに連動性を持たせる左右連動操作装置というものも開発されている。この左右連動操作装置は、左右のグリップのうち一方を操作すると、他方のグリップも同様の操作方向に動く動作をとる操作装置である。このように、運転席の左右にグリップを配置するのは、車両運転中に例えば仮に一方の手が使用できない状態となっても、もう片方の手で車両の走行操作ができるようにするためである。左右のグリップは、例えば一例としてプッシュプルケーブルによって連結され、このプッシュプルケーブルの押し−引きを利用してグリップ操作を他方に伝達することによって左右が連動する。このグリップ操作の操作量は、各々のグリップにセンサを設けて、このセンサからの出力値によってグリップ操作量が検出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２５８９５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、この種の左右連動操作装置では、ギアやプッシュプルケーブル等によってグリップ操作を伝達する際に、ギアやプッシュプルケーブル等のバックラッシュやクリアランス等によって完全に誤差なく連動させることができない現状がある。そして、例えば車両運転中に片方の手で走行操作すると、走行操作されていない非操作グリップ側のセンサ出力が上記誤差のために走行操作されている操作グリップ側のセンサ出力よりも若干少なくなる場合がある。このため、操作者が片手操作を行った際、操作グリップ側のセンサ出力は１００％の値をとるものの、非操作グリップ側のセンサ出力が１００％に満たない値をとることがあり、左右のセンサ出力で誤差が生じる問題があった。
【０００６】
この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、左右の操作手段に各々設けた操作量検出手段から得る出力値においてその誤差を低減させることができる左右連動操作装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について説明する。
請求項１に記載の発明は、操作者が手にする操作箇所として操作手段が前記操作者の左右両側に一対配置され、一方に生じた操作力を他方に連動性を持って伝達可能な連動操作伝達機構により、２つの前記操作手段のうち一方を操作すると他方もそれに追従するように同方向に連動して動き、２つの前記操作手段の各々の操作量を、各々の前記操作手段に設けた操作量検出手段によって検出する左右連動操作装置において、操作者による２つの前記操作手段の操作状態を判定する操作状態判定手段と、前記操作状態判定手段によって片手操作を検出した際、操作されていない側の前記操作手段に設けられた前記操作量検出手段である非操作側操作量検出手段の出力値を補正する補正手段とを備えたことをその要旨としている。
【０００８】
同構成によれば、操作手段の片手操作が操作状態判定手段によって監視され、片手操作が検出された際には、操作されていない側の操作手段に設けられた非操作側操作量検出手段の出力値が補正手段によって補正される。ところで、片手操作の際には、連動操作伝達機構に生じるバックラッシュやクリアランス等を原因として、非操作側操作量検出手段の出力値が、操作側の操作量検出手段である操作側操作量検出手段の出力値に対して誤差を持って出力されることもある。こうなると、左右の操作量検出手段の出力値に誤差が生じ、正確な操作量検出に支障を来す。しかし、本構成の場合は、片手操作の際には、非操作側操作量検出手段の出力値が操作側操作量検出手段の出力値に近づくように補正されるので、左右の出力誤差を低く抑えることが可能となる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の左右連動操作装置において、前記操作状態判定手段は、前記操作手段に対する操作有無を検出する操作検出手段として、同操作手段への接触有無を検出するタッチセンサを使用したことをその要旨としている。
【００１０】
同構成によれば、操作検出手段としてタッチセンサを使用するので、操作者によって操作手段が操作されているか否かを、操作者が操作手段に触れているか否かによって検出することが可能となる。このように、操作手段の操作有無を、単なる操作手段への手等の接触により操作有無を検出することが可能となれば、操作手段の片手操作を速やかに検出することが可能となる。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の左右連動操作装置において、前記補正手段は、前記片手操作が発生した際、片手操作された側の前記操作手段の前記操作量検出手段である操作側操作量検出手段の出力値を、前記非操作側操作量検出手段の出力値として優先使用することにより、前記非操作側操作量検出手段の出力値を補正することをその要旨としている。
【００１２】
同構成によれば、２つの操作量検出手段の出力値のうち、片手操作された側の出力値を優先使用するという簡単な方式によって、非操作側操作量検出手段の出力値を補正することが可能となる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の左右連動操作装置において、２つの前記操作手段のうち、どちらが利き手側のものであるのかを設定する設定手段を備え、前記操作状態判定手段は、前記操作手段に対する操作有無の検出が可能な操作検出手段を、前記操作手段の左右両方に設けることにより、前記操作手段の両方が操作された両手操作の有無が検出可能であり、前記補正手段は、前記操作状態判定手段で両手操作を検出した際、操作者の利き手側の前記操作量検出手段の出力値を優先使用することにより、利き手でない側の前記操作量検出手段の出力値を補正することをその要旨としている。
【００１４】
ところで、操作者が操作手段を操作する際には、少なからず利き手側の操作手段に、これと反対側の操作手段よりも大きい操作力が加えられる傾向があり、このような操作によって左右のセンサ出力に誤差が発生する可能性がある。そこで、上記構成によれば、両方の操作手段が握られている両手操作であることが操作状態判定手段で検出された際には、操作者の利き手側の操作量検出手段の出力値を優先使用する。このため、両方の操作手段が操作される状況下で左右の操作量検出手段の出力値に誤差が発生していても、これに対応することが可能となる。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の左右連動操作装置において、前記操作状態判定手段は、前記操作手段に対する操作有無を検出する操作検出手段として、前記操作手段自身にかかる荷重を検出する荷重センサを使用したことをその要旨としている。
【００１６】
同構成によれば、操作検出手段として荷重センサを使用するので、操作者が操作手段にどの程度の荷重をかけているかにより、操作手段に対する操作有無が検出される。このため、操作手段を操作する意志があるときには、操作手段に大きな荷重が加えられるはずであるから、操作手段の操作有無を操作手段にかかる荷重で検出するようにすれば、操作手段の片手操作有無を、より精度よく検出することが可能となる。
【００１７】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の左右連動操作装置において、前記操作状態判定手段は、前記荷重センサを前記操作手段の左右両方に設けることにより、前記操作手段の両方が操作された両手操作の有無が検出可能であり、前記補正手段は、前記操作状態判定手段で両手操作を検出した際、一方の操作荷重のみが閾値を超えていれば、当該両手操作を片手操作として処理し、操作されていない側の前記操作手段の前記操作量検出手段である非操作側操作量検出手段の出力値を補正することをその要旨としている。
【００１８】
同構成によれば、両方の操作手段が握られている両手操作であることが操作状態判定手段で検出された際に、一方の操作荷重のみが閾値を超えていれば、片手操作として処理し、操作されていない側の操作量検出手段の出力値を補正する。このため、操作者が左右の操作手段の両方に触れた操作をとっている際、例えば仮に一方の操作手段は手を添えているだけのような操作状態がとられている場合には、これを両手操作ではなく、片手操作として処理することが可能となる。
【００１９】
請求項７に記載の発明は、請求項５又は６に記載の左右連動操作装置において、前記操作状態判定手段は、前記荷重センサを前記操作手段の左右両方に設けることにより、前記操作手段の両方が操作された両手操作の有無が検出可能であり、前記補正手段は、前記操作状態判定手段で両手操作を検出した際、操作荷重が大きい側の前記操作量検出手段の出力値を荷重が小さい側の前記操作量検出手段の出力値として優先使用することにより、操作荷重が小さい側の前記操作量検出手段の出力値を補正することをその要旨としている。
【００２０】
同構成によれば、両方の操作手段が握られている両手操作であることが操作状態判定手段で検出された際には、２つの操作手段のうち、大きな荷重で以て操作されている側の操作量検出手段の出力値を優先使用する。このため、両方の操作手段が操作される状況下で左右の操作量検出手段の出力値に誤差が発生していても、これに対応することが可能となる。また、操作手段の操作有無を荷重センサにより検出するので、操作有無を精度よく検出しつつ、かつ操作者の意志に沿った操作検出も可能となる。
【００２１】
請求項８に記載の発明は、請求項１〜７のいずれか一項に記載の左右連動操作装置において、前記操作状態判定手段は、前記操作手段に対する操作有無を検出する操作検出手段を、前記操作手段の両方に各々備え、前記操作量検出手段の出力値と、前記操作検出手段の出力値とを比較することにより、これら部品に関する故障の有無を監視する故障監視手段を備えたことをその要旨としている。
【００２２】
同構成によれば、例えば、操作量検出手段から操作量がある旨の出力がありながら、操作検出手段から操作がない旨の出力がある場合には、操作量検出手段と操作検出手段とのどちらかの検出が異常であるとして故障診断を行うことが可能となる。このため、操作検出手段を操作手段に対する操作有無のみならず、故障診断というフェールセーフにも使用することが可能となる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、左右の操作手段に各々設けた操作量検出手段から得る出力値においてその誤差を低減させることができる左右連動操作装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】左右連動操作装置がシートに取り付けられた状態を示す斜視図。
【図２】左右連動操作装置の外観を示す斜視図。
【図３】左グリップの具体的な機械構成を示す正面側からの斜視図。
【図４】左グリップの具体的な機械構成を示す側面図。
【図５】左右連動操作装置の背面側外観を示す背面図。
【図６】左右連動操作装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図７】グリップの握り状態に応じた補正を示す図。
【図８】グリップの握り状態に応じた補正を示すフローチャート。
【図９】グリップへの荷重状態に応じた補正を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した左右連動操作装置の第１の実施形態を図１〜図７に従って説明する。
【００２６】
図１に示すように、車両１には、操作者としての運転者が車両１を運転する際に着座する運転席シート２が配設されている。この運転席シート２の左右両側には、運転者が車両１を運転する際に腕を乗せる一対のアームレスト２ａ，２ｂが設けられている。これらアームレスト２ａ，２ｂは、運転者が運転時において左腕を乗せる箇所として使用する左側アームレスト２ａと、運転者が運転時において右腕を乗せる箇所として使用する右側アームレスト２ｂとからなるとともに、運転者が立ち上がった際にその腰が位置する程度の高さに配置されている。
【００２７】
図２に示すように、運転席シート２には、車両１の走行速度や操舵方向等の走行系車両状態を切り換える際に操作する操作系としてグリップ操作式の左右連動操作装置３が設けられている。このグリップ操作式とは、車両運転時において運転席シート２に着座する状態で手を伸ばすことなく操作部位を手元で握り操作することが可能な操作系のことを言う。この左右連動操作装置３を以下に説明すると、左側アームレスト２ａには、左手の握り操作部位として使用する左グリップ４が、上下方向（図２の矢印Ａ方向）及び左右方向（図２の矢印Ｂ方向）の十字方向に操作可能な状態で取り付けられている。また、右側アームレスト２ｂには、右手の握り操作部位として使用する右グリップ５が、左グリップ４と同様に上下方向及び左右方向の十字方向に操作可能な状態で取り付けられている。なお、左グリップ４及び右グリップ５が操作手段に相当する。
【００２８】
これらグリップ４，５は、上下方向の操作がグリップ４，５を傾斜させる傾斜操作式であるのに対し、左右方向の操作がグリップ４，５を回転させる回転操作式である。本例においては、例えばグリップ４，５を下方（図２の矢印Ａ１方向：以下、下方傾倒操作方向と記す）に傾斜させると車両１が加速し、グリップ４，５を上方（図２の矢印Ａ２方向：以下、上方傾倒操作方向と記す）に傾斜させると車両１が減速する。また、グリップ４，５を左側（図２の矢印Ｂ１方向：以下、左側回転操作方向と記す）に回転すると車両１が左旋回し、グリップ４，５を右側（図２の矢印Ｂ２方向：以下、右側回転操作方向と記す）に回転すると車両１が右旋回する。
【００２９】
図３及び図４に示すように、左側アームレスト２ａには、左グリップ４に関係する各種部品群の収納先として左側本体部６が取り付けられている。左側本体部６は、左側アームレスト２ａの内部に収納された取り付け状態をとるとともに、ベース部分をなす左側枠体７が複数のネジ等によって左側アームレスト２ａに取り付け固定されている。左グリップ４は、この左側本体部６に傾倒及び回転可能な状態で取り付けられ、左側アームレスト２ａの内部に左側本体部６を取り付けた際、左側アームレスト２ａの前部寄りの位置にある開口孔８（図１参照）から外部に突出する取り付け状態をとる。
【００３０】
左側枠体７には、回転動作と傾倒動作との両動きを許容する継手としてユニバーサルジョイント９が回動可能に取り付けられている。ユニバーサルジョイント９は、回転運動を許容する駆動ヨーク９ａと、この駆動ヨーク９ａに軸９ｂを介して連結されつつ十字型の軸９ｂを起点に傾斜運動可能な被駆動ヨーク９ｃとを持ち、被駆動ヨーク９ｃが左グリップ４に連結されている。このユニバーサルジョイント９は、回転側の駆動ヨーク９ａで左グリップ４の左右方向操作を許容し、傾倒側の被駆動ヨーク９ｃで左グリップ４の上下傾倒操作を許容する。よって、ユニバーサルジョイント９の回転軸心が左グリップ４の左右回転時の軸心（左右軸心Ｌ１）となり、ユニバーサルジョイント９の傾倒軸心が左グリップ４の上下傾倒時の軸心（上下軸心Ｌ２）となっている。
【００３１】
左右連動操作装置３は、これらグリップ４，５のうち一方を操作すると他方もそれに追従する動きをとる左右連動式である。よって、左右連動操作装置３には、左右のグリップ４，５に連動性を持たせるべく機能する連動操作伝達機構１０が設けられている。例えば、左グリップ４を下方に傾倒操作すると、右グリップ５も同様に下方に傾倒動作し、左グリップ４を左側に回転操作すると、右グリップ５も同様に左側に回転動作する。これは、右グリップ５を上下方向や左右方向に操作したときも同様である。
【００３２】
この連動操作伝達機構１０を以下に説明すると、本例の連動操作伝達機構１０は、左グリップ４と右グリップ５とを複数のケーブル（ワイヤ）１１，１１，…で繋ぎ、これらケーブル１１，１１，…を引き動作で使用することによって、左右のグリップ４，５に連動性を持たせる引き−引きケーブル式である。本例のケーブル１１，１１，…としては、一本のケーブル線で操作側の引き動作及び押し動作の両方を相手側に伝達することが可能なプッシュプルケーブルを使用している。プッシュプルケーブル１１，１１，…は、例えば樹脂等からなるアウターケーシング１２の内部に、ワイヤ線であるインナーケーブル１３が押し引き可能な状態で収納されたケーブル線である。プッシュプルケーブル１１，１１，…は、インナーケーブル１３の一端を左グリップ４に接続し、他端を右グリップ５に接続する取り付け状態をとっている。
【００３３】
左グリップ４及び右グリップ５は、プッシュプルケーブル１１，１１，…の２本を１組とした計２組のケーブル線対１１Ａ，１１Ｂ、即ち４本のプッシュプルケーブル１１ａ〜１１ｄで接続されている。これは、左右のグリップ４，５に連動性を持たせるに際して、この種のプッシュプルケーブル線を引き−引きの動作で使用し、しかもグリップ４，５が上下方向及び左右方向の２方向に操作可能であることから、２組のケーブル線対１１Ａ，１１Ｂ、即ち４本のプッシュプルケーブル１１ａ〜１１ｄで接続されることになる。本例のケーブル線対１１Ａ，１１Ｂは、ケーブル線対１１Ａ（第１上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ａ，第２上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｂ）が上下方向操作伝達用であり、ケーブル線対１１Ｂ（第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃ、第２左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｄ）が左右方向操作伝達用である。
【００３４】
また、左グリップ４の根元には、左グリップ４が上下方向に傾倒操作された際にこれと同期して動くことが可能で、しかも左グリップ４を左右方向に回転可能に支持するグリップ支持部１５が取り付けられている。よって、左グリップ４が上下傾倒操作された際には、グリップ支持部１５が左グリップ４と同期して上下方向に回動し、左グリップ４が左右方向に操作された際には、グリップ支持部１５は回動せずにユニバーサルジョイント９のみが回動動作する。左グリップ４は、ユニバーサルジョイント９の軸９ｂを上下軸として上下方向に傾倒動作する。
【００３５】
第１上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ａのインナーケーブル１３は、グリップ支持部１５において上下軸９ｂに対しその上部寄りの位置に回動可能な状態で取り付けられた回動継手１６を介して、ケーブル左端が左グリップ４に連結されている。
【００３６】
また、第２上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｂは、取付部１４にアウターケーシング１２の左端部をネジ等により締結固定することで、ケーブル左端が左側枠体７に取り付け固定されている。第２上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｂのインナーケーブル１３は、グリップ支持部１５において上下軸９ｂに対しその下部寄りの位置に回動可能な状態で取り付けられた回動継手１７を介して、ケーブル左端が左グリップ４に連結されている。
【００３７】
また、第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃ及び第２左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｄは、入力した回転運動をその回転軸を変換して出力するかさ歯車（ベベルギア）１９を介して左グリップ４に連結されている。左かさ歯車１９は、円錐状の面に歯を取り付けた駆動歯車１９ａと従動歯車１９ｂとを９０度傾く状態で噛み合わせた歯車であって、左グリップ４が上下傾倒操作された際の傾倒操作力をケーブル線対１１Ａに入力する時の入力軸（上下軸９ｂ）と、左グリップ４が左右回転操作された際の回転操作力をケーブル線対１１Ｂに入力する時の入力軸とが互いに平行向き状態をとるように働く。本例の左かさ歯車１９は、左グリップ４を左右方向に回転操作した際において左グリップ４に左右軸心Ｌ１回りに発生する回転力（操作力）を、その回転軸方向を９０度変換して上下軸９ｂに平行する軸回りの回転力に変換し、これを第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃ及び第２左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｄに伝達する。
【００３８】
左かさ歯車１９の駆動歯車１９ａは、ユニバーサルジョイント９の駆動ヨーク９ａに同一軸心位置で回転可能な状態で取り付けられた左右軸２０に、自身の回転軸である駆動歯車軸が同じく同一軸心をとる状態で取り付け固定されている。左右軸２０は、左側枠体７に形成された軸支持部２２に回動可能な状態で貫挿支持されている。左かさ歯車１９の駆動歯車１９ａは、左グリップ４が左右回転操作された際、この操作に同期して左右軸心Ｌ１回りに回転する。
【００３９】
左かさ歯車１９の従動歯車１９ｂは、自身の回転軸である従動歯車軸２３が左右軸心Ｌ１に対して９０度傾く、即ち上下軸心Ｌ２と平行する向きをとるように配置されている。左かさ歯車１９の従動歯車１９ｂには、従動歯車１９ｂと同一軸心回りに一体回転可能な板状の可動片２４が取り付けられている。よって、左グリップ４が左右方向に回転操作されて駆動歯車１９ａ及び従動歯車１９ｂが回転すると、可動片２４も従動歯車１９ｂに同期して従動歯車１９ｂと同一方向に回転する。
【００４０】
第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃは、左側枠体７の基端位置に配置された板状の取付部２５にアウターケーシング１２の左端部をネジ等により締結固定することで、ケーブル左端が左側枠体７に取り付け固定されている。第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃのインナーケーブル１３は、可動片２４において従動歯車軸２３の上部寄りの位置に回動可能な状態で取り付けられた回動継手２６を介して、ケーブル左端が可動片２４、即ち左グリップ４に連結されている。
【００４１】
第２左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｄは、第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃと同様に、左側枠体７の取付部２５にアウターケーシング１２の左端をネジ等により締結固定することで、ケーブル左端が左側枠体７に取り付け固定されている。また、これら４本のプッシュプルケーブル１１ａ〜１１ｄは、左側枠体７において平行する取り付け向きをとっている。第２左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｄのインナーケーブル１３は、可動片２４において従動歯車軸２３の下部寄りの位置に回動可能な状態で取り付けられた回動継手２７を介して、ケーブル左端が可動片２４、即ち左グリップ４に連結されている。
【００４２】
なお、右グリップ５の連動操作伝達機構１０は、部品配置が左右で逆向きとなっていることが大きく異なるのみで、それ以外の基本的な構造は左グリップ４と同様である。即ち、左グリップ４と右グリップ５とを見比べた場合、これらの間の大きな違いは部品配置が左右対称となっていることのみである。よって、右グリップ５の説明は左グリップ４の説明を持って済ますこととし、右グリップ５の説明の詳細については省略する。
【００４３】
図５に示すように、４本のプッシュプルケーブル１１ａ〜１１ｄのケーブル左端は、左側本体部６の背面に位置する取付部２５から左側本体部６の内部に導入されている。また、４本のプッシュプルケーブル１１ａ〜１１ｄのケーブル右端は、右側本体部２８の背面に位置する取付部２９から右側本体部２８の内部に導入されている。上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ａ，１１ｂを左側本体部６及び右側本体部２８へ導入する際の導入位置は、左右で上下が入れ替わっている。これは、左右のグリップ４，５を上下傾倒操作した際に上下軸９ｂ回りに発生する操作力をただ単に相手側に伝達するのみの構造であることが理由である。一方、左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃ，１１ｄを左側本体部６及び右側本体部２８へ導入する際の導入位置が左右で上下が同じなのは、これら左右のケーブル１１ｃ，１１ｄが左かさ歯車１９を介して接続されているからである。
【００４４】
さらに、図２及び図５に示すように、左グリップ４及び右グリップ５の外側には、運転者の手が左グリップ４及び右グリップ５を握っているか否かによって操作を検出する左側タッチセンサ３０及び右側タッチセンサ３１がそれぞれ設置されている。左側タッチセンサ３０及び右側タッチセンサ３１は、例えば手が接触することによって静電容量が変化する静電容量センサであって、運転者の手がグリップ４，５に触れているか否かによって運転者の手が各グリップ４，５を握って操作していることを検出し、その検出結果を含む検出信号を出力する。なお、左側タッチセンサ３０及び右側タッチセンサ３１が操作検出手段として機能する。
【００４５】
図３及び図４に示すように、左グリップ支持部１５には、左側本体部６側に延びる回動片３２が、左グリップ４と同期回転可能な状態で取り付けられている。この回動片３２の先端には、ギアとして使用する複数の歯３２ａが形成されている。また、左側枠体７には、回動片３２の歯３２ａと噛み合い状態をとるギア部が回転可能な状態で取り付けられている。ギア部には、このギア部の回転量を検出するロータリエンコーダ３３（図６参照）が取り付けられている。ロータリエンコーダ３３は、ギア部の回転量を見ることにより左グリップ４の上下方向の傾倒操作量を検出し、その操作量に応じた検出信号を出力する。
【００４６】
また、左グリップ４の左右軸２０には、左右軸２０の回転量を検出するポテンショメータ３４（図６参照）が取り付けられている。ポテンショメータ３４は、左右軸２０の回転量を見ることにより左グリップ４の左右方向の回転量を検出し、その操作量に応じた検出信号を出力する。なお、左グリップ４の左右方向の回転量検出に際してその信頼性を確保するために、例えば左かさ歯車１９の従動歯車軸２３に、従動歯車軸２３の回転を検出するロータリエンコーダを取り付けて、左グリップ４の操作量検出をロータリエンコーダ３３、ポテンショメータ３４、このロータリエンコーダによって３重系としてもよい。
【００４７】
図６に示すように、左右連動操作装置３には、左右連動操作装置３を統括制御するコントロールユニットとして制御装置３７が設けられている。この制御装置３７は、入力側に左グリップ４の左側タッチセンサ３０、ロータリエンコーダ３３、及びポテンショメータ３４が接続されるとともに、右グリップ５の右側タッチセンサ３１、ロータリエンコーダ３５、及びポテンショメータ３６も接続されている。制御装置３７には、メモリ３８が設けられている。メモリ３８には、これらセンサ群、エンコーダ群やポテンショメータ群から取得する検出信号を基に、各グリップ４，５に対する握り状態に応じてその時々のグリップ４，５の上下方向及び左右方向の操作量を算出する補正プログラムＰｒｅｖが記憶されている。なお、ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６が操作量検出手段として機能する。
【００４８】
制御装置３７は、この補正プログラムＰｒｅｖに基づいて算出した操作量情報を各種ＥＣＵに出力することにより、これらＥＣＵに車両１の加減速状態や操舵状態を制御させる。詳しくは、制御装置３７は、グリップ４，５が操作された際、グリップ４，５の操作状態を判定する操作状態判定部３７ａと、操作状態判定部３７ａの判定結果を基に操作量情報を補正する補正部３７ｂとを機能的に生成する。これら操作状態判定部３７ａ及び補正部３７ｂは、制御装置３７が補正プログラムＰｒｅｖを実行することで機能的に生成するものであって、図６ではこれらをブロック図で表現している。なお、操作状態判定部３７ａが操作状態判定手段に相当し、補正部３７ｂが補正手段に相当する。
【００４９】
また、制御装置３７は、運転者の利き手を設定する設定手段としての利き手設定部３９が設けられている。この利き手設定部３９は、例えばマイクロスイッチ等により機械式のスイッチ操作で切り換えるものや、或いは車内のタッチパネル式ディスプレイを用いて入力設定するものなど、種々の形式のものが採用可能である。また、この利き手設定部３９は、運転者が車両に乗車したときに操作することで設定するものでもよいし、或いは運転者ごとに予め設定しておき、ＩＤコード等で判別される運転者に応じて切り替わるものでもよい。
【００５０】
次に、本例の左右連動操作装置３の入力操作に対する操作量の出力を図７に従って説明する。
図７に示すように、制御装置３７は、まず運転者が左グリップ４及び右グリップ５を握って操作しているか否かを左側タッチセンサ３０及び右側タッチセンサ３１から出力された検出信号に基づいて判断する。
【００５１】
制御装置３７の操作状態判定部３７ａは、左側タッチセンサ３０のみから握っている旨の検出信号があった場合には、運転者が左グリップ４のみを握って操作している片手操作と判断する。そして、制御装置３７の補正部３７ｂは、ロータリエンコーダ３５及びポテンショメータ３６の出力値を補正プログラムＰｒｅｖに基づいて左手のみの片手操作に応じた補正をして操作量を出力する。詳しくは、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップの上下方向の傾倒操作では、操作された側である左グリップ４のロータリエンコーダ３３の出力値を操作されていない側である右グリップ５のロータリエンコーダ３５の出力値として優先使用することにより、右グリップ５の出力値を補正して本装置の操作量として出力する。また、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップの左右方向の傾倒操作では、操作された側である左グリップ４のポテンショメータ３４からの出力値を操作されていない側である右グリップ５のポテンショメータ３６の出力値として優先使用することにより、右グリップ５の出力値を補正して本装置の操作量として出力する。
【００５２】
制御装置３７の操作状態判定部３７ａは、右側タッチセンサ３１のみから握っている旨の検出信号があった場合には、運転者が右グリップ５のみを握って操作している片手操作と判断する。そして、制御装置３７の補正部３７ｂは、ロータリエンコーダ３３及びポテンショメータ３４の出力値を補正プログラムＰｒｅｖに基づいて右手のみの片手操作に応じた補正をして操作量を出力する。詳しくは、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップの上下方向の傾倒操作では、操作された側である右グリップ５のロータリエンコーダ３５の出力値を操作されていない側である左グリップ４のロータリエンコーダ３３の出力値として優先使用することにより、右グリップ５の出力値を補正して本装置の操作量として出力する。また、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップの左右方向の傾倒操作では、操作された側である右グリップ５のポテンショメータ３６からの出力値を操作されていない側である左グリップ４のポテンショメータ３４の出力値として優先使用することにより、左グリップ４の出力値を補正して本装置の操作量として出力する。
【００５３】
制御装置３７の操作状態判定部３７ａは、左側タッチセンサ３０及び右側タッチセンサ３１の両方から握っている旨の検出信号があった場合には、運転者が左グリップ４及び右グリップ５の両方を握って操作している両手操作と判断する。そして、制御装置３７の補正部３７ｂは、ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値を補正プログラムＰｒｅｖに基づいて両手操作に応じた補正をして操作量を出力する。詳しくは、制御装置３７の補正部３７ｂは、上下方向の傾倒操作では、左グリップ４のロータリエンコーダ３３からの出力値と右グリップ５のロータリエンコーダ３５からの出力値とのうち運転者の利き手側の出力値を優先使用することにより、利き手でない側のロータリエンコーダ３３，３５の出力値を補正して本装置の操作量として出力する。また、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップの左右方向の傾倒操作では、左グリップ４のポテンショメータ３４からの出力値と右グリップ５のポテンショメータ３６からの出力値とのうち運転者の利き手側の出力値を優先使用することにより、利き手でない側のロータリエンコーダ３３，３５の出力値を補正して本装置の操作量として出力する。
【００５４】
また、制御装置３７は、左側タッチセンサ３０の出力と左グリップ４のロータリエンコーダ３３、ポテンショメータ３４の出力とを、又は右側タッチセンサ３１の出力と右グリップ５のロータリエンコーダ３５、ポテンショメータ３６の出力とを比較して故障診断を行うことが可能である。詳しくは、制御装置３７は、グリップ４，５が操作された際、これらセンサ類を故障判定補正する故障判定部３７ｃを機能的に生成する。制御装置３７の故障判定部３７ｃは、例えば左側タッチセンサ３０に握りを検出する検出信号の出力がない状態で、左グリップ４のロータリエンコーダ３３、ポテンショメータ３４から出力がある場合には、左側タッチセンサ３０、又は左グリップ４のロータリエンコーダ３３、左グリップ４のポテンショメータ３４のいずれかが故障している可能性があると判断する。なお、右側においても同様に行うことによって故障診断を行うことが可能である。故障判定部３７ｃが故障監視手段として機能する。
【００５５】
さて、本例においては、左側タッチセンサ３０及び右側タッチセンサ３１によりグリップ４，５の操作有無を監視し、これらグリップ４，５の一方のみ操作された片手操作時の際には、操作されている側のグリップ４，５から出力されるセンサ出力値を、最終的に制御装置３７から他ＥＣＵに出力されるグリップ操作量として優先使用する。このため、片手操作の際に、例えばギアやプッシュプルケーブルのバックラッシュやクリアランス等によって２つのグリップ４，５の操作量の出力値に差が発生したとしても、この出力差をグリップ操作量として他ＥＣＵに出力させずに済む。よって、操作精度の低下が抑制され、装置としての機能性を高いものとすることが可能となる。
【００５６】
以上、説明した実施形態によれば、以下の作用効果を奏することができる。
（１）グリップ４，５の片手操作が制御装置３７の操作状態判定部３７ａによって監視され、片手操作が検出された際には、操作されていない側のグリップ４，５に設けられた非操作側のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値が制御装置３７の補正部３７ｂによって補正される。ところで、片手操作の際には、連動操作伝達機構１０に生じるバックラッシュやクリアランス等を原因として、非操作側のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値が、操作側のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６である操作側のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値に対して誤差を持って出力されることもある。こうなると、左右のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値に誤差が生じ、正確な操作量検出に支障を来す。しかし、本構成の場合は、片手操作の際には、非操作側のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値が操作側のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値に近づくように補正されるので、左右の出力誤差を低く抑えることが可能となる。
【００５７】
（２）操作検出手段として左側タッチセンサ３０及び右側タッチセンサ３１を使用するので、操作者によってグリップ４，５が操作されているか否かを、操作者がグリップ４，５に触れているか否かによって検出することが可能となる。このように、グリップ４，５の操作有無を、単なるグリップ４，５への手等の接触により操作有無を検出することが可能となれば、グリップ４，５の片手操作を速やかに検出することが可能となる。
【００５８】
（３）２つのロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値のうち、片手操作された側の出力値を優先使用するという簡単な方式によって、非操作側のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値を補正することが可能となる。
【００５９】
（４）操作者がグリップ４，５を操作する際には、少なからず利き手側のグリップ４，５に、これと反対側のグリップ４，５よりも大きい操作力が加えられる傾向があり、このような操作によって左右のセンサ出力に誤差が発生する可能性がある。そこで、両方のグリップ４，５が握られている両手操作であることが制御装置３７の操作状態判定部３７ａで検出された際には、操作者の利き手側のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値を優先使用する。このため、両方のグリップ４，５が操作される状況下で左右のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値に誤差が発生していても、これに対応することが可能となる。
【００６０】
（５）ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６から操作量がある旨の出力がありながら、タッチセンサ３０，３１から操作がない旨の出力がある場合には、ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６とタッチセンサ３０，３１とのどちらかの検出が異常であるとして故障診断を行うことが可能となる。このため、タッチセンサ３０，３１をグリップ４，５に対する操作有無のみならず、故障診断というフェールセーフにも使用することが可能となる。
【００６１】
（第２の実施形態）
以下、本発明を具体化した左右連動操作装置の第２の実施形態を図８に従って説明する。この実施形態の左右連動操作装置は、右側タッチセンサ３１を省略し、左側タッチセンサ３０のみを設ける点、及びそれに伴う制御装置３７の操作量の補正が上記第１の実施形態と異なっている。以下、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、この実施形態の左右連動操作装置は、第１の実施形態の左右連動操作装置とほぼ同様の構成を備えている。
【００６２】
本実施形態では、片側にのみタッチセンサを設けるため、左側タッチセンサ３０に加えて、ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６が操作検出手段として機能する。制御装置３７の操作状態判定部３７ａは、運転者が左グリップ４及び右グリップ５を握って操作しているか否かを左側タッチセンサ３０に加えて、ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６から出力された出力信号に基づいて判断する。
【００６３】
図８に示すように、制御装置３７の操作状態判定部３７ａは、左側タッチセンサ３０から握っている旨の検出信号があった場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）には、このときの操作が左手のみの片手操作又は両手操作のどちらかであると判断する（ステップＳ２）。ここで、グリップ操作有無を見るタッチセンサは左グリップ４のみにしか設けられていないため、制御装置３７はこのときの握り操作を左手のみの片手操作又は両手操作のどちらかであることまでの判断しかできないが、左グリップ４が握り操作されていることは事実である。よって、このときは、左グリップ４から得るセンサ出力を優先使用する。即ち、制御装置３７の補正部３７ｂは、ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値を補正プログラムＰｒｅｖに基づいて左手のみの片手操作に応じた補正をして操作量を出力する（ステップＳ３）。詳しくは、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップ４，５の上下方向の傾倒操作では、操作された側である左グリップ４のロータリエンコーダ３３の出力値を操作されていない側である右グリップ５のロータリエンコーダ３５の出力値として優先使用することにより、右グリップ５の出力値を補正して本装置の操作量として出力する。また、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップ４，５の左右方向の傾倒操作では、操作された側である左グリップ４のポテンショメータ３４からの出力値を操作されていない側である右グリップ５のポテンショメータ３６の出力値として優先使用することにより、右グリップ５の出力値を補正して本装置の操作量として出力する。
【００６４】
制御装置３７の操作状態判定部３７ａは、左側タッチセンサ３０から握っている旨の検出信号がない（ステップＳ１：ＮＯ）にもかかわらず、ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６から出力がある場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）には、右手のみの片手操作と判断する（ステップＳ５）。そして、制御装置３７の補正部３７ｂは、ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値を右手のみの片手操作に応じた補正をして操作量を出力する（ステップＳ６）。詳しくは、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップ４，５の上下方向の傾倒操作では、操作された側である右グリップ５のロータリエンコーダ３５の出力値を操作されていない側である左グリップ４のロータリエンコーダ３３の出力値として優先使用することにより、右グリップ５の出力値を補正して本装置の操作量として算出して出力する。また、グリップ４，５の左右方向の傾倒操作では、操作された側である右グリップ５のポテンショメータ３６からの出力値を操作されていない側である左グリップ４のポテンショメータ３４の出力値として優先使用することにより、左グリップ４の出力値を補正して本装置の操作量として算出して出力する。
【００６５】
以上、説明した実施形態によれば、第１の実施形態の（１）の作用効果に加え、以下の作用効果を奏することができる。
（６）操作検出手段として左側タッチセンサ３０が設けられるため、操作者がグリップ４，５に触れているか否かを検出することで片手操作時にどちらのグリップ４，５を操作しているか速やかに検出することができる。また、グリップ操作有無を見るタッチセンサをグリップの片側にのみ設ければ済むので、センサに要する部品数及び部品コストを低く抑えることができる。
【００６６】
（７）片方のグリップ４，５のみが握られている片手操作であることが左側タッチセンサ３０、ロータリエンコーダ３３，３５、及びポテンショメータ３４，３６の出力によって検出された際には、制御装置３７は運転者に操作されたグリップ４，５側のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力結果を操作量として出力する。このため、正確な出力が得られる操作されているグリップ４，５の出力結果を操作量とすることで正確な操作量を出力することができる。
【００６７】
（第３の実施形態）
以下、本発明を具体化した左右連動操作装置の第３の実施形態を図６及び図９に従って説明する。この実施形態の左右連動操作装置は、左側タッチセンサ３０及び右側タッチセンサ３１に代えて荷重センサを各グリップ支持部１５に設ける点、及びそれに伴う制御装置３７の操作量の補正が上記第１の実施形態と異なっている。以下、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、この実施形態の左右連動操作装置は、第１の実施形態の左右連動操作装置とほぼ同様の構成を備えている。
【００６８】
図６に示すように、左右連動操作装置３の各グリップ４，５を支持するグリップ支持部１５には、運転者がグリップ４，５を操作する際に掛かる荷重を検出する荷重センサ４０，４１が設けられている。荷重センサ４０，４１は、例えばロードセルを用い、荷重の有無だけでなくその量も検出し、検出信号を出力する。なお、荷重センサ４０，４１が操作検出手段として機能する。
【００６９】
制御装置３７の操作状態判定部３７ａは、まず運転者が左グリップ４及び右グリップ５を操作しているか否かを左側荷重センサ及び右側荷重センサから出力された検出信号に基づいて判断する。
【００７０】
図９に示すように、制御装置３７の操作状態判定部３７ａは、左側荷重センサ４０のみから操作している旨の検出信号があった場合には、運転者が左グリップ４のみを操作している片手操作と判断する。そして、制御装置３７の補正部３７ｂは、ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値を左手のみの片手操作に応じた補正をして操作量を出力する。詳しくは、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップの上下方向の傾倒操作では、左グリップ４のロータリエンコーダ３３の出力を本装置の操作量として算出して出力する。また、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップの左右方向の傾倒操作では、左グリップ４のポテンショメータ３４からの出力を本装置の操作量として算出して出力する。
【００７１】
制御装置３７の操作状態判定部３７ａは、右側荷重センサ４１のみから操作している旨の検出信号があった場合には、運転者が右グリップ５のみを操作している片手操作と判断する。そして、制御装置３７の補正部３７ｂは、ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値を右手のみの片手操作に応じた補正をして操作量を出力する。詳しくは、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップの上下方向の傾倒操作では、右グリップ５のロータリエンコーダ３５の出力を本装置の操作量として算出して出力する。また、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップの左右方向の傾倒操作では、右グリップ５のポテンショメータ３６からの出力を本装置の操作量として算出して出力する。
【００７２】
制御装置３７の操作状態判定部３７ａは、左側荷重センサ４０及び右側荷重センサ４１の両方から操作している旨の検出信号があった場合には、このときの操作が片手操作及び両手操作のどちらであるかを判定する。即ち、操作状態判定部３７ａは、両荷重センサ４０，４１のセンサ出力のうち一方のセンサ出力のみが閾値を超える場合には、もう一方側のグリップはただ手が添えられているだけの片手操作として処理する。そして、操作状態判定部３７ａは、前述した片手操作時に行うセンサ出力の補正を実行する。
【００７３】
また、操作状態判定部３７ａは、両荷重センサ４０，４１のセンサ出力がともに閾値を超える場合、このときの操作を両手操作として処理する。そして、制御装置３７の補正部３７ｂは、ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値を補正プログラムＰｒｅｖに基づいて両手操作に応じた補正をして操作量を出力する。詳しくは、制御装置３７の補正部３７ｂは、上下方向の傾倒操作では、操作荷重が大きい側のロータリエンコーダ３３，３５の出力値を操作荷重が小さい側のロータリエンコーダ３３，３５の出力値として優先使用することにより、操作荷重が小さい側のロータリエンコーダ３３，３５の出力値を補正して本装置の操作量として出力する。また、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップの左右方向の傾倒操作では、操作荷重が大きい側のポテンショメータ３４，３６の出力値を操作荷重が小さい側のポテンショメータ３４，３６の出力値として優先使用することにより、操作荷重が小さい側のポテンショメータ３４，３６の出力値を補正して本装置の操作量として出力する。
【００７４】
さて、左側荷重センサ４０及び右側荷重センサ４１が設けられるため、操作者が左グリップ４及び右グリップ５にどれくらいの荷重を掛けて操作しているか否かを検出し、片手操作時にどちらのグリップ４，５を操作しているか、又は両手操作時にどちらかに偏った操作力が加えられているかを速やかに検出することができる。また、両手操作時に両側に同じ操作力が加えられない場合に、他方より大きい荷重が検出されたグリップ４，５に他方より大きい操作力が加えられているグリップ４，５を検出することができ、荷重量に応じて加重平均を算出する等の補正をして操作量を出力する。このため、片手操作時のグリップ４，５に対する荷重からどちらのグリップ４，５を操作しているかだけでなく、両手操作時のどちらのグリップ４，５にどれだけの操作力が加えられているかを検出することができ、この検出結果に基づいて出力値を補正するため、片手操作時及び両手操作時の出力誤差を抑制して出力することができる。
【００７５】
以上、説明した実施形態によれば、第１の実施形態の（１）の作用効果に加え、以下の作用効果を奏することができる。
（８）操作検出手段として荷重センサを使用するので、操作者がグリップ４，５にどの程度の荷重をかけているかにより、グリップ４，５に対する操作有無が検出される。このため、グリップ４，５を操作する意志があるときには、グリップ４，５に大きな荷重が加えられるはずであるから、グリップ４，５の操作有無をグリップ４，５にかかる荷重で検出するようにすれば、グリップ４，５の片手操作有無を、より精度よく検出することが可能となる。
【００７６】
（９）両方のグリップ４，５が握られている両手操作であることが操作状態判定部３７ａで検出された際に、一方の操作荷重のみが閾値を超えていれば、片手操作として処理し、操作されていない側のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値を補正する。このため、操作者が左右のグリップ４，５の両方に触れた操作をとっている際、例えば仮に一方のグリップ４，５は手を添えているだけのような操作状態がとられている場合には、これを両手操作ではなく、片手操作として処理することが可能となる。
【００７７】
（１０）両方のグリップ４，５が握られている両手操作であることが制御装置３７の操作状態判定部３７ａで検出された際には、２つのグリップ４，５のうち、大きな荷重で以て操作されている側のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値を優先使用する。このため、両方のグリップ４，５が操作される状況下で左右のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値に誤差が発生していても、これに対応することが可能となる。また、グリップ４，５の操作有無を荷重センサにより検出するので、両手操作であっても片手が手を添えているだけのような片手操作と変わらない場合にも、操作有無を精度よく検出しつつ、かつ操作者の意志に沿った操作検出も可能となる。
【００７８】
なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することができる。
・上記実施形態において、グリップ４，５の上下方向の傾倒操作をロータリエンコーダ３３，３５、及び左右方向の傾倒操作をポテンショメータ３４，３６を用いて検出したが、両方をロータリエンコーダにしたり、ポテンショメータにしたり、他のセンサを用いてもよい。また、センサの数量を任意に変更してもよい。
【００７９】
・上記実施形態において、制御装置３７は、グリップ側に設けても、車両側に搭載してもどちらでもよい。
・第１の実施形態では、両手操作に応じた補正として利き手側の出力値を優先使用することにより、利き手でない側の出力値を補正するようにしたが、右側の出力値と左側の出力値との平均値を算出する補正を両手操作に応じた補正としてもよい。また、センサ出力の補正方式は、出力の一方の優先や、平均値の算出に限らず、左右のセンサ出力の誤差を小さく抑えられるものであれば、特に限定されない。
【００８０】
・第１の実施形態及び第２の実施形態では、左側タッチセンサ３０及び右側タッチセンサ３１は、例えば手が接触することによって静電容量が変化する静電容量センサとしたが、圧力センサ等のその他のセンサとしてもよい。
【００８１】
・第２の実施形態において、右側タッチセンサ３１を省略し、左側タッチセンサ３０のみを設けるようにしたが、左側タッチセンサ３０を省略し、右側タッチセンサ３１のみを設けるようにしてもよい。
【００８２】
・第１の実施形態において、故障診断を行うようにしたが、第３の実施形態でも行ってもよい。また、上記実施形態において、故障診断を行わないようにしてもよい。
・第１の実施形態において、例えばタッチセンサ３０，３１のタッチ検出範囲（手の接触範囲）を見ることにより、グリップ４、５を両手で触れているものの片側は手を添えただけの操作状態の片手操作を検出してもよい。
【００８３】
・第３の実施形態において、片手操作及び両手操作の両方とも、荷重の大きい側を優先使用することに限定されない。例えば、片手操作の際には、荷重の大きい側のセンサ出力値を優先使用するものの、両手操作の際には、第１の実施形態のように、利き手側のセンサ出力を優先使用する形式をとってもよい。
【００８４】
・第１〜第３の実施形態において、グリップ４，５の握りを検出するセンサは、必ずしもタッチセンサや荷重センサに限らず、他の種々のセンサが使用可能である。また、片手操作や両手操作の検出方式も、使用するセンサに合わせて種々の方式を採用することが可能である。
【００８５】
次に、前記実施形態から把握できる技術的思想をその効果と共に記載する。
（ａ）請求項１〜４のいずれか一項に記載の左右連動操作装置において、前記操作状態判定手段は、前記操作手段に対する操作有無の検出が可能な操作検出手段を、前記操作手段の左右両方に設けることにより、前記操作手段の両方が操作された両手操作の有無が検出可能であり、前記補正手段は、前記操作状態判定手段で両手操作を検出した際、両方の同操作手段の前記操作量検出手段の出力結果の平均値を操作量として出力することを特徴とする左右連動操作装置。
【００８６】
同構成によれば、両方の操作手段が握られている両手操作であることが操作状態判定手段で検出された際には、両方の操作手段の操作量検出手段の出力結果の平均値を操作量として出力する。このため、例えば、左右の操作量検出手段で誤差があった際に、平均値を採用することで誤差のある側の出力結果を採用したときと比べて誤差を半分にすることができ、より正確な操作量を出力することができる。
【符号の説明】
【００８７】
Ｌ１…左右軸心、Ｌ２…上下軸心、Ｐｒｅｖ…補正プログラム、１…車両、２…運転席シート、３…左右連動操作装置、４…左グリップ、５…右グリップ、６…左側本体部、７…左側枠体、８…開口孔、９…ユニバーサルジョイント、１０…連動操作伝達機構、１１…プッシュプルケーブル、１２…アウターケーシング、１３…インナーケーシング、１４…取付部、１５…グリップ支持部、１６，１７…回動継手、１９…かさ歯車、２０…左右軸、２２…軸支持部、２３…従動歯車軸、２４…可動片、２５…左側取付部、２６，２７…回動継手、２８…左側本体部、２９…右側取付部、３０…左側タッチセンサ、３１…右側タッチセンサ、３２…回動片、３３，３５…ロータリエンコーダ、３４，３６…ポテンショメータ、３７…制御装置、３７ａ…操作状態判定部、３７ｂ…補正部、３７ｃ…故障判定部、３８…メモリ、３９…利き手設定部、４０…左側荷重センサ、４１…右側荷重センサ。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、各種装置や機器を動作させる際の操作系として運転者が握り操作するグリップが操作者の左右両側に存在するとともにこれら左右グリップが連動して動く左右連動操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者がハンドル等の走行操作装置を操作して運転走行する際に、この運転者にかかる疲労を低減する技術が種々開発されている。その一技術としては、走行操作装置の操作箇所であるグリップに加減速操作系と操舵操作系との両方を集約し、１つのグリップを操作することのみで車両の加減速操作及び操舵操作を可能とする技術がある（例えば、特許文献１参照）。この技術を使用すれば、手によるグリップ操作（レバー操作）のみで車両の加減速操作及び操舵操作の両方を行うことが可能となるので、車両操作時において脚の操作が不要となる。よって、運転操作において脚操作が不要となる分だけ運転操作が楽になるので、運転操作を疲労のかかり難いものとすることが可能となる。
【０００３】
また、この種の走行操作装置としては、例えば運転席の左右両側にグリップを配置してこれらに連動性を持たせる左右連動操作装置というものも開発されている。この左右連動操作装置は、左右のグリップのうち一方を操作すると、他方のグリップも同様の操作方向に動く動作をとる操作装置である。このように、運転席の左右にグリップを配置するのは、車両運転中に例えば仮に一方の手が使用できない状態となっても、もう片方の手で車両の走行操作ができるようにするためである。左右のグリップは、例えば一例としてプッシュプルケーブルによって連結され、このプッシュプルケーブルの押し−引きを利用してグリップ操作を他方に伝達することによって左右が連動する。このグリップ操作の操作量は、各々のグリップにセンサを設けて、このセンサからの出力値によってグリップ操作量が検出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２５８９５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、この種の左右連動操作装置では、ギアやプッシュプルケーブル等によってグリップ操作を伝達する際に、ギアやプッシュプルケーブル等のバックラッシュやクリアランス等によって完全に誤差なく連動させることができない現状がある。そして、例えば車両運転中に片方の手で走行操作すると、走行操作されていない非操作グリップ側のセンサ出力が上記誤差のために走行操作されている操作グリップ側のセンサ出力よりも若干少なくなる場合がある。このため、操作者が片手操作を行った際、操作グリップ側のセンサ出力は１００％の値をとるものの、非操作グリップ側のセンサ出力が１００％に満たない値をとることがあり、左右のセンサ出力で誤差が生じる問題があった。
【０００６】
この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、左右の操作手段に各々設けた操作量検出手段から得る出力値においてその誤差を低減させることができる左右連動操作装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について説明する。
請求項１に記載の発明は、操作者が手にする操作箇所として操作手段が前記操作者の左右両側に一対配置され、一方に生じた操作力を他方に連動性を持って伝達可能な連動操作伝達機構により、２つの前記操作手段のうち一方を操作すると他方もそれに追従するように同方向に連動して動き、２つの前記操作手段の各々の操作量を、各々の前記操作手段に設けた操作量検出手段によって検出する左右連動操作装置において、操作者による２つの前記操作手段の操作状態を判定する操作状態判定手段と、前記操作状態判定手段によって片手操作を検出した際、操作されていない側の前記操作手段に設けられた前記操作量検出手段である非操作側操作量検出手段の出力値を補正する補正手段とを備えたことをその要旨としている。
【０００８】
同構成によれば、操作手段の片手操作が操作状態判定手段によって監視され、片手操作が検出された際には、操作されていない側の操作手段に設けられた非操作側操作量検出手段の出力値が補正手段によって補正される。ところで、片手操作の際には、連動操作伝達機構に生じるバックラッシュやクリアランス等を原因として、非操作側操作量検出手段の出力値が、操作側の操作量検出手段である操作側操作量検出手段の出力値に対して誤差を持って出力されることもある。こうなると、左右の操作量検出手段の出力値に誤差が生じ、正確な操作量検出に支障を来す。しかし、本構成の場合は、片手操作の際には、非操作側操作量検出手段の出力値が操作側操作量検出手段の出力値に近づくように補正されるので、左右の出力誤差を低く抑えることが可能となる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の左右連動操作装置において、前記操作状態判定手段は、前記操作手段に対する操作有無を検出する操作検出手段として、同操作手段への接触有無を検出するタッチセンサを使用したことをその要旨としている。
【００１０】
同構成によれば、操作検出手段としてタッチセンサを使用するので、操作者によって操作手段が操作されているか否かを、操作者が操作手段に触れているか否かによって検出することが可能となる。このように、操作手段の操作有無を、単なる操作手段への手等の接触により操作有無を検出することが可能となれば、操作手段の片手操作を速やかに検出することが可能となる。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の左右連動操作装置において、前記補正手段は、前記片手操作が発生した際、片手操作された側の前記操作手段の前記操作量検出手段である操作側操作量検出手段の出力値を、前記非操作側操作量検出手段の出力値として優先使用することにより、前記非操作側操作量検出手段の出力値を補正することをその要旨としている。
【００１２】
同構成によれば、２つの操作量検出手段の出力値のうち、片手操作された側の出力値を優先使用するという簡単な方式によって、非操作側操作量検出手段の出力値を補正することが可能となる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の左右連動操作装置において、２つの前記操作手段のうち、どちらが利き手側のものであるのかを設定する設定手段を備え、前記操作状態判定手段は、前記操作手段に対する操作有無の検出が可能な操作検出手段を、前記操作手段の左右両方に設けることにより、前記操作手段の両方が操作された両手操作の有無が検出可能であり、前記補正手段は、前記操作状態判定手段で両手操作を検出した際、操作者の利き手側の前記操作量検出手段の出力値を優先使用することにより、利き手でない側の前記操作量検出手段の出力値を補正することをその要旨としている。
【００１４】
ところで、操作者が操作手段を操作する際には、少なからず利き手側の操作手段に、これと反対側の操作手段よりも大きい操作力が加えられる傾向があり、このような操作によって左右のセンサ出力に誤差が発生する可能性がある。そこで、上記構成によれば、両方の操作手段が握られている両手操作であることが操作状態判定手段で検出された際には、操作者の利き手側の操作量検出手段の出力値を優先使用する。このため、両方の操作手段が操作される状況下で左右の操作量検出手段の出力値に誤差が発生していても、これに対応することが可能となる。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の左右連動操作装置において、前記操作状態判定手段は、前記操作手段に対する操作有無を検出する操作検出手段として、前記操作手段自身にかかる荷重を検出する荷重センサを使用したことをその要旨としている。
【００１６】
同構成によれば、操作検出手段として荷重センサを使用するので、操作者が操作手段にどの程度の荷重をかけているかにより、操作手段に対する操作有無が検出される。このため、操作手段を操作する意志があるときには、操作手段に大きな荷重が加えられるはずであるから、操作手段の操作有無を操作手段にかかる荷重で検出するようにすれば、操作手段の片手操作有無を、より精度よく検出することが可能となる。
【００１７】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の左右連動操作装置において、前記操作状態判定手段は、前記荷重センサを前記操作手段の左右両方に設けることにより、前記操作手段の両方が操作された両手操作の有無が検出可能であり、前記補正手段は、前記操作状態判定手段で両手操作を検出した際、一方の操作荷重のみが閾値を超えていれば、当該両手操作を片手操作として処理し、操作されていない側の前記操作手段の前記操作量検出手段である非操作側操作量検出手段の出力値を補正することをその要旨としている。
【００１８】
同構成によれば、両方の操作手段が握られている両手操作であることが操作状態判定手段で検出された際に、一方の操作荷重のみが閾値を超えていれば、片手操作として処理し、操作されていない側の操作量検出手段の出力値を補正する。このため、操作者が左右の操作手段の両方に触れた操作をとっている際、例えば仮に一方の操作手段は手を添えているだけのような操作状態がとられている場合には、これを両手操作ではなく、片手操作として処理することが可能となる。
【００１９】
請求項７に記載の発明は、請求項５又は６に記載の左右連動操作装置において、前記操作状態判定手段は、前記荷重センサを前記操作手段の左右両方に設けることにより、前記操作手段の両方が操作された両手操作の有無が検出可能であり、前記補正手段は、前記操作状態判定手段で両手操作を検出した際、操作荷重が大きい側の前記操作量検出手段の出力値を荷重が小さい側の前記操作量検出手段の出力値として優先使用することにより、操作荷重が小さい側の前記操作量検出手段の出力値を補正することをその要旨としている。
【００２０】
同構成によれば、両方の操作手段が握られている両手操作であることが操作状態判定手段で検出された際には、２つの操作手段のうち、大きな荷重で以て操作されている側の操作量検出手段の出力値を優先使用する。このため、両方の操作手段が操作される状況下で左右の操作量検出手段の出力値に誤差が発生していても、これに対応することが可能となる。また、操作手段の操作有無を荷重センサにより検出するので、操作有無を精度よく検出しつつ、かつ操作者の意志に沿った操作検出も可能となる。
【００２１】
請求項８に記載の発明は、請求項１〜７のいずれか一項に記載の左右連動操作装置において、前記操作状態判定手段は、前記操作手段に対する操作有無を検出する操作検出手段を、前記操作手段の両方に各々備え、前記操作量検出手段の出力値と、前記操作検出手段の出力値とを比較することにより、これら部品に関する故障の有無を監視する故障監視手段を備えたことをその要旨としている。
【００２２】
同構成によれば、例えば、操作量検出手段から操作量がある旨の出力がありながら、操作検出手段から操作がない旨の出力がある場合には、操作量検出手段と操作検出手段とのどちらかの検出が異常であるとして故障診断を行うことが可能となる。このため、操作検出手段を操作手段に対する操作有無のみならず、故障診断というフェールセーフにも使用することが可能となる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、左右の操作手段に各々設けた操作量検出手段から得る出力値においてその誤差を低減させることができる左右連動操作装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】左右連動操作装置がシートに取り付けられた状態を示す斜視図。
【図２】左右連動操作装置の外観を示す斜視図。
【図３】左グリップの具体的な機械構成を示す正面側からの斜視図。
【図４】左グリップの具体的な機械構成を示す側面図。
【図５】左右連動操作装置の背面側外観を示す背面図。
【図６】左右連動操作装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図７】グリップの握り状態に応じた補正を示す図。
【図８】グリップの握り状態に応じた補正を示すフローチャート。
【図９】グリップへの荷重状態に応じた補正を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した左右連動操作装置の第１の実施形態を図１〜図７に従って説明する。
【００２６】
図１に示すように、車両１には、操作者としての運転者が車両１を運転する際に着座する運転席シート２が配設されている。この運転席シート２の左右両側には、運転者が車両１を運転する際に腕を乗せる一対のアームレスト２ａ，２ｂが設けられている。これらアームレスト２ａ，２ｂは、運転者が運転時において左腕を乗せる箇所として使用する左側アームレスト２ａと、運転者が運転時において右腕を乗せる箇所として使用する右側アームレスト２ｂとからなるとともに、運転者が立ち上がった際にその腰が位置する程度の高さに配置されている。
【００２７】
図２に示すように、運転席シート２には、車両１の走行速度や操舵方向等の走行系車両状態を切り換える際に操作する操作系としてグリップ操作式の左右連動操作装置３が設けられている。このグリップ操作式とは、車両運転時において運転席シート２に着座する状態で手を伸ばすことなく操作部位を手元で握り操作することが可能な操作系のことを言う。この左右連動操作装置３を以下に説明すると、左側アームレスト２ａには、左手の握り操作部位として使用する左グリップ４が、上下方向（図２の矢印Ａ方向）及び左右方向（図２の矢印Ｂ方向）の十字方向に操作可能な状態で取り付けられている。また、右側アームレスト２ｂには、右手の握り操作部位として使用する右グリップ５が、左グリップ４と同様に上下方向及び左右方向の十字方向に操作可能な状態で取り付けられている。なお、左グリップ４及び右グリップ５が操作手段に相当する。
【００２８】
これらグリップ４，５は、上下方向の操作がグリップ４，５を傾斜させる傾斜操作式であるのに対し、左右方向の操作がグリップ４，５を回転させる回転操作式である。本例においては、例えばグリップ４，５を下方（図２の矢印Ａ１方向：以下、下方傾倒操作方向と記す）に傾斜させると車両１が加速し、グリップ４，５を上方（図２の矢印Ａ２方向：以下、上方傾倒操作方向と記す）に傾斜させると車両１が減速する。また、グリップ４，５を左側（図２の矢印Ｂ１方向：以下、左側回転操作方向と記す）に回転すると車両１が左旋回し、グリップ４，５を右側（図２の矢印Ｂ２方向：以下、右側回転操作方向と記す）に回転すると車両１が右旋回する。
【００２９】
図３及び図４に示すように、左側アームレスト２ａには、左グリップ４に関係する各種部品群の収納先として左側本体部６が取り付けられている。左側本体部６は、左側アームレスト２ａの内部に収納された取り付け状態をとるとともに、ベース部分をなす左側枠体７が複数のネジ等によって左側アームレスト２ａに取り付け固定されている。左グリップ４は、この左側本体部６に傾倒及び回転可能な状態で取り付けられ、左側アームレスト２ａの内部に左側本体部６を取り付けた際、左側アームレスト２ａの前部寄りの位置にある開口孔８（図１参照）から外部に突出する取り付け状態をとる。
【００３０】
左側枠体７には、回転動作と傾倒動作との両動きを許容する継手としてユニバーサルジョイント９が回動可能に取り付けられている。ユニバーサルジョイント９は、回転運動を許容する駆動ヨーク９ａと、この駆動ヨーク９ａに軸９ｂを介して連結されつつ十字型の軸９ｂを起点に傾斜運動可能な被駆動ヨーク９ｃとを持ち、被駆動ヨーク９ｃが左グリップ４に連結されている。このユニバーサルジョイント９は、回転側の駆動ヨーク９ａで左グリップ４の左右方向操作を許容し、傾倒側の被駆動ヨーク９ｃで左グリップ４の上下傾倒操作を許容する。よって、ユニバーサルジョイント９の回転軸心が左グリップ４の左右回転時の軸心（左右軸心Ｌ１）となり、ユニバーサルジョイント９の傾倒軸心が左グリップ４の上下傾倒時の軸心（上下軸心Ｌ２）となっている。
【００３１】
左右連動操作装置３は、これらグリップ４，５のうち一方を操作すると他方もそれに追従する動きをとる左右連動式である。よって、左右連動操作装置３には、左右のグリップ４，５に連動性を持たせるべく機能する連動操作伝達機構１０が設けられている。例えば、左グリップ４を下方に傾倒操作すると、右グリップ５も同様に下方に傾倒動作し、左グリップ４を左側に回転操作すると、右グリップ５も同様に左側に回転動作する。これは、右グリップ５を上下方向や左右方向に操作したときも同様である。
【００３２】
この連動操作伝達機構１０を以下に説明すると、本例の連動操作伝達機構１０は、左グリップ４と右グリップ５とを複数のケーブル（ワイヤ）１１，１１，…で繋ぎ、これらケーブル１１，１１，…を引き動作で使用することによって、左右のグリップ４，５に連動性を持たせる引き−引きケーブル式である。本例のケーブル１１，１１，…としては、一本のケーブル線で操作側の引き動作及び押し動作の両方を相手側に伝達することが可能なプッシュプルケーブルを使用している。プッシュプルケーブル１１，１１，…は、例えば樹脂等からなるアウターケーシング１２の内部に、ワイヤ線であるインナーケーブル１３が押し引き可能な状態で収納されたケーブル線である。プッシュプルケーブル１１，１１，…は、インナーケーブル１３の一端を左グリップ４に接続し、他端を右グリップ５に接続する取り付け状態をとっている。
【００３３】
左グリップ４及び右グリップ５は、プッシュプルケーブル１１，１１，…の２本を１組とした計２組のケーブル線対１１Ａ，１１Ｂ、即ち４本のプッシュプルケーブル１１ａ〜１１ｄで接続されている。これは、左右のグリップ４，５に連動性を持たせるに際して、この種のプッシュプルケーブル線を引き−引きの動作で使用し、しかもグリップ４，５が上下方向及び左右方向の２方向に操作可能であることから、２組のケーブル線対１１Ａ，１１Ｂ、即ち４本のプッシュプルケーブル１１ａ〜１１ｄで接続されることになる。本例のケーブル線対１１Ａ，１１Ｂは、ケーブル線対１１Ａ（第１上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ａ，第２上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｂ）が上下方向操作伝達用であり、ケーブル線対１１Ｂ（第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃ、第２左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｄ）が左右方向操作伝達用である。
【００３４】
また、左グリップ４の根元には、左グリップ４が上下方向に傾倒操作された際にこれと同期して動くことが可能で、しかも左グリップ４を左右方向に回転可能に支持するグリップ支持部１５が取り付けられている。よって、左グリップ４が上下傾倒操作された際には、グリップ支持部１５が左グリップ４と同期して上下方向に回動し、左グリップ４が左右方向に操作された際には、グリップ支持部１５は回動せずにユニバーサルジョイント９のみが回動動作する。左グリップ４は、ユニバーサルジョイント９の軸９ｂを上下軸として上下方向に傾倒動作する。
【００３５】
第１上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ａのインナーケーブル１３は、グリップ支持部１５において上下軸９ｂに対しその上部寄りの位置に回動可能な状態で取り付けられた回動継手１６を介して、ケーブル左端が左グリップ４に連結されている。
【００３６】
また、第２上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｂは、取付部１４にアウターケーシング１２の左端部をネジ等により締結固定することで、ケーブル左端が左側枠体７に取り付け固定されている。第２上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｂのインナーケーブル１３は、グリップ支持部１５において上下軸９ｂに対しその下部寄りの位置に回動可能な状態で取り付けられた回動継手１７を介して、ケーブル左端が左グリップ４に連結されている。
【００３７】
また、第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃ及び第２左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｄは、入力した回転運動をその回転軸を変換して出力するかさ歯車（ベベルギア）１９を介して左グリップ４に連結されている。左かさ歯車１９は、円錐状の面に歯を取り付けた駆動歯車１９ａと従動歯車１９ｂとを９０度傾く状態で噛み合わせた歯車であって、左グリップ４が上下傾倒操作された際の傾倒操作力をケーブル線対１１Ａに入力する時の入力軸（上下軸９ｂ）と、左グリップ４が左右回転操作された際の回転操作力をケーブル線対１１Ｂに入力する時の入力軸とが互いに平行向き状態をとるように働く。本例の左かさ歯車１９は、左グリップ４を左右方向に回転操作した際において左グリップ４に左右軸心Ｌ１回りに発生する回転力（操作力）を、その回転軸方向を９０度変換して上下軸９ｂに平行する軸回りの回転力に変換し、これを第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃ及び第２左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｄに伝達する。
【００３８】
左かさ歯車１９の駆動歯車１９ａは、ユニバーサルジョイント９の駆動ヨーク９ａに同一軸心位置で回転可能な状態で取り付けられた左右軸２０に、自身の回転軸である駆動歯車軸が同じく同一軸心をとる状態で取り付け固定されている。左右軸２０は、左側枠体７に形成された軸支持部２２に回動可能な状態で貫挿支持されている。左かさ歯車１９の駆動歯車１９ａは、左グリップ４が左右回転操作された際、この操作に同期して左右軸心Ｌ１回りに回転する。
【００３９】
左かさ歯車１９の従動歯車１９ｂは、自身の回転軸である従動歯車軸２３が左右軸心Ｌ１に対して９０度傾く、即ち上下軸心Ｌ２と平行する向きをとるように配置されている。左かさ歯車１９の従動歯車１９ｂには、従動歯車１９ｂと同一軸心回りに一体回転可能な板状の可動片２４が取り付けられている。よって、左グリップ４が左右方向に回転操作されて駆動歯車１９ａ及び従動歯車１９ｂが回転すると、可動片２４も従動歯車１９ｂに同期して従動歯車１９ｂと同一方向に回転する。
【００４０】
第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃは、左側枠体７の基端位置に配置された板状の取付部２５にアウターケーシング１２の左端部をネジ等により締結固定することで、ケーブル左端が左側枠体７に取り付け固定されている。第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃのインナーケーブル１３は、可動片２４において従動歯車軸２３の上部寄りの位置に回動可能な状態で取り付けられた回動継手２６を介して、ケーブル左端が可動片２４、即ち左グリップ４に連結されている。
【００４１】
第２左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｄは、第１左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃと同様に、左側枠体７の取付部２５にアウターケーシング１２の左端をネジ等により締結固定することで、ケーブル左端が左側枠体７に取り付け固定されている。また、これら４本のプッシュプルケーブル１１ａ〜１１ｄは、左側枠体７において平行する取り付け向きをとっている。第２左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｄのインナーケーブル１３は、可動片２４において従動歯車軸２３の下部寄りの位置に回動可能な状態で取り付けられた回動継手２７を介して、ケーブル左端が可動片２４、即ち左グリップ４に連結されている。
【００４２】
なお、右グリップ５の連動操作伝達機構１０は、部品配置が左右で逆向きとなっていることが大きく異なるのみで、それ以外の基本的な構造は左グリップ４と同様である。即ち、左グリップ４と右グリップ５とを見比べた場合、これらの間の大きな違いは部品配置が左右対称となっていることのみである。よって、右グリップ５の説明は左グリップ４の説明を持って済ますこととし、右グリップ５の説明の詳細については省略する。
【００４３】
図５に示すように、４本のプッシュプルケーブル１１ａ〜１１ｄのケーブル左端は、左側本体部６の背面に位置する取付部２５から左側本体部６の内部に導入されている。また、４本のプッシュプルケーブル１１ａ〜１１ｄのケーブル右端は、右側本体部２８の背面に位置する取付部２９から右側本体部２８の内部に導入されている。上下操作伝達用プッシュプルケーブル１１ａ，１１ｂを左側本体部６及び右側本体部２８へ導入する際の導入位置は、左右で上下が入れ替わっている。これは、左右のグリップ４，５を上下傾倒操作した際に上下軸９ｂ回りに発生する操作力をただ単に相手側に伝達するのみの構造であることが理由である。一方、左右操作伝達用プッシュプルケーブル１１ｃ，１１ｄを左側本体部６及び右側本体部２８へ導入する際の導入位置が左右で上下が同じなのは、これら左右のケーブル１１ｃ，１１ｄが左かさ歯車１９を介して接続されているからである。
【００４４】
さらに、図２及び図５に示すように、左グリップ４及び右グリップ５の外側には、運転者の手が左グリップ４及び右グリップ５を握っているか否かによって操作を検出する左側タッチセンサ３０及び右側タッチセンサ３１がそれぞれ設置されている。左側タッチセンサ３０及び右側タッチセンサ３１は、例えば手が接触することによって静電容量が変化する静電容量センサであって、運転者の手がグリップ４，５に触れているか否かによって運転者の手が各グリップ４，５を握って操作していることを検出し、その検出結果を含む検出信号を出力する。なお、左側タッチセンサ３０及び右側タッチセンサ３１が操作検出手段として機能する。
【００４５】
図３及び図４に示すように、左グリップ支持部１５には、左側本体部６側に延びる回動片３２が、左グリップ４と同期回転可能な状態で取り付けられている。この回動片３２の先端には、ギアとして使用する複数の歯３２ａが形成されている。また、左側枠体７には、回動片３２の歯３２ａと噛み合い状態をとるギア部が回転可能な状態で取り付けられている。ギア部には、このギア部の回転量を検出するロータリエンコーダ３３（図６参照）が取り付けられている。ロータリエンコーダ３３は、ギア部の回転量を見ることにより左グリップ４の上下方向の傾倒操作量を検出し、その操作量に応じた検出信号を出力する。
【００４６】
また、左グリップ４の左右軸２０には、左右軸２０の回転量を検出するポテンショメータ３４（図６参照）が取り付けられている。ポテンショメータ３４は、左右軸２０の回転量を見ることにより左グリップ４の左右方向の回転量を検出し、その操作量に応じた検出信号を出力する。なお、左グリップ４の左右方向の回転量検出に際してその信頼性を確保するために、例えば左かさ歯車１９の従動歯車軸２３に、従動歯車軸２３の回転を検出するロータリエンコーダを取り付けて、左グリップ４の操作量検出をロータリエンコーダ３３、ポテンショメータ３４、このロータリエンコーダによって３重系としてもよい。
【００４７】
図６に示すように、左右連動操作装置３には、左右連動操作装置３を統括制御するコントロールユニットとして制御装置３７が設けられている。この制御装置３７は、入力側に左グリップ４の左側タッチセンサ３０、ロータリエンコーダ３３、及びポテンショメータ３４が接続されるとともに、右グリップ５の右側タッチセンサ３１、ロータリエンコーダ３５、及びポテンショメータ３６も接続されている。制御装置３７には、メモリ３８が設けられている。メモリ３８には、これらセンサ群、エンコーダ群やポテンショメータ群から取得する検出信号を基に、各グリップ４，５に対する握り状態に応じてその時々のグリップ４，５の上下方向及び左右方向の操作量を算出する補正プログラムＰｒｅｖが記憶されている。なお、ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６が操作量検出手段として機能する。
【００４８】
制御装置３７は、この補正プログラムＰｒｅｖに基づいて算出した操作量情報を各種ＥＣＵに出力することにより、これらＥＣＵに車両１の加減速状態や操舵状態を制御させる。詳しくは、制御装置３７は、グリップ４，５が操作された際、グリップ４，５の操作状態を判定する操作状態判定部３７ａと、操作状態判定部３７ａの判定結果を基に操作量情報を補正する補正部３７ｂとを機能的に生成する。これら操作状態判定部３７ａ及び補正部３７ｂは、制御装置３７が補正プログラムＰｒｅｖを実行することで機能的に生成するものであって、図６ではこれらをブロック図で表現している。なお、操作状態判定部３７ａが操作状態判定手段に相当し、補正部３７ｂが補正手段に相当する。
【００４９】
また、制御装置３７は、運転者の利き手を設定する設定手段としての利き手設定部３９が設けられている。この利き手設定部３９は、例えばマイクロスイッチ等により機械式のスイッチ操作で切り換えるものや、或いは車内のタッチパネル式ディスプレイを用いて入力設定するものなど、種々の形式のものが採用可能である。また、この利き手設定部３９は、運転者が車両に乗車したときに操作することで設定するものでもよいし、或いは運転者ごとに予め設定しておき、ＩＤコード等で判別される運転者に応じて切り替わるものでもよい。
【００５０】
次に、本例の左右連動操作装置３の入力操作に対する操作量の出力を図７に従って説明する。
図７に示すように、制御装置３７は、まず運転者が左グリップ４及び右グリップ５を握って操作しているか否かを左側タッチセンサ３０及び右側タッチセンサ３１から出力された検出信号に基づいて判断する。
【００５１】
制御装置３７の操作状態判定部３７ａは、左側タッチセンサ３０のみから握っている旨の検出信号があった場合には、運転者が左グリップ４のみを握って操作している片手操作と判断する。そして、制御装置３７の補正部３７ｂは、ロータリエンコーダ３５及びポテンショメータ３６の出力値を補正プログラムＰｒｅｖに基づいて左手のみの片手操作に応じた補正をして操作量を出力する。詳しくは、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップの上下方向の傾倒操作では、操作された側である左グリップ４のロータリエンコーダ３３の出力値を操作されていない側である右グリップ５のロータリエンコーダ３５の出力値として優先使用することにより、右グリップ５の出力値を補正して本装置の操作量として出力する。また、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップの左右方向の傾倒操作では、操作された側である左グリップ４のポテンショメータ３４からの出力値を操作されていない側である右グリップ５のポテンショメータ３６の出力値として優先使用することにより、右グリップ５の出力値を補正して本装置の操作量として出力する。
【００５２】
制御装置３７の操作状態判定部３７ａは、右側タッチセンサ３１のみから握っている旨の検出信号があった場合には、運転者が右グリップ５のみを握って操作している片手操作と判断する。そして、制御装置３７の補正部３７ｂは、ロータリエンコーダ３３及びポテンショメータ３４の出力値を補正プログラムＰｒｅｖに基づいて右手のみの片手操作に応じた補正をして操作量を出力する。詳しくは、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップの上下方向の傾倒操作では、操作された側である右グリップ５のロータリエンコーダ３５の出力値を操作されていない側である左グリップ４のロータリエンコーダ３３の出力値として優先使用することにより、右グリップ５の出力値を補正して本装置の操作量として出力する。また、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップの左右方向の傾倒操作では、操作された側である右グリップ５のポテンショメータ３６からの出力値を操作されていない側である左グリップ４のポテンショメータ３４の出力値として優先使用することにより、左グリップ４の出力値を補正して本装置の操作量として出力する。
【００５３】
制御装置３７の操作状態判定部３７ａは、左側タッチセンサ３０及び右側タッチセンサ３１の両方から握っている旨の検出信号があった場合には、運転者が左グリップ４及び右グリップ５の両方を握って操作している両手操作と判断する。そして、制御装置３７の補正部３７ｂは、ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値を補正プログラムＰｒｅｖに基づいて両手操作に応じた補正をして操作量を出力する。詳しくは、制御装置３７の補正部３７ｂは、上下方向の傾倒操作では、左グリップ４のロータリエンコーダ３３からの出力値と右グリップ５のロータリエンコーダ３５からの出力値とのうち運転者の利き手側の出力値を優先使用することにより、利き手でない側のロータリエンコーダ３３，３５の出力値を補正して本装置の操作量として出力する。また、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップの左右方向の傾倒操作では、左グリップ４のポテンショメータ３４からの出力値と右グリップ５のポテンショメータ３６からの出力値とのうち運転者の利き手側の出力値を優先使用することにより、利き手でない側のロータリエンコーダ３３，３５の出力値を補正して本装置の操作量として出力する。
【００５４】
また、制御装置３７は、左側タッチセンサ３０の出力と左グリップ４のロータリエンコーダ３３、ポテンショメータ３４の出力とを、又は右側タッチセンサ３１の出力と右グリップ５のロータリエンコーダ３５、ポテンショメータ３６の出力とを比較して故障診断を行うことが可能である。詳しくは、制御装置３７は、グリップ４，５が操作された際、これらセンサ類を故障判定補正する故障判定部３７ｃを機能的に生成する。制御装置３７の故障判定部３７ｃは、例えば左側タッチセンサ３０に握りを検出する検出信号の出力がない状態で、左グリップ４のロータリエンコーダ３３、ポテンショメータ３４から出力がある場合には、左側タッチセンサ３０、又は左グリップ４のロータリエンコーダ３３、左グリップ４のポテンショメータ３４のいずれかが故障している可能性があると判断する。なお、右側においても同様に行うことによって故障診断を行うことが可能である。故障判定部３７ｃが故障監視手段として機能する。
【００５５】
さて、本例においては、左側タッチセンサ３０及び右側タッチセンサ３１によりグリップ４，５の操作有無を監視し、これらグリップ４，５の一方のみ操作された片手操作時の際には、操作されている側のグリップ４，５から出力されるセンサ出力値を、最終的に制御装置３７から他ＥＣＵに出力されるグリップ操作量として優先使用する。このため、片手操作の際に、例えばギアやプッシュプルケーブルのバックラッシュやクリアランス等によって２つのグリップ４，５の操作量の出力値に差が発生したとしても、この出力差をグリップ操作量として他ＥＣＵに出力させずに済む。よって、操作精度の低下が抑制され、装置としての機能性を高いものとすることが可能となる。
【００５６】
以上、説明した実施形態によれば、以下の作用効果を奏することができる。
（１）グリップ４，５の片手操作が制御装置３７の操作状態判定部３７ａによって監視され、片手操作が検出された際には、操作されていない側のグリップ４，５に設けられた非操作側のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値が制御装置３７の補正部３７ｂによって補正される。ところで、片手操作の際には、連動操作伝達機構１０に生じるバックラッシュやクリアランス等を原因として、非操作側のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値が、操作側のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６である操作側のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値に対して誤差を持って出力されることもある。こうなると、左右のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値に誤差が生じ、正確な操作量検出に支障を来す。しかし、本構成の場合は、片手操作の際には、非操作側のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値が操作側のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値に近づくように補正されるので、左右の出力誤差を低く抑えることが可能となる。
【００５７】
（２）操作検出手段として左側タッチセンサ３０及び右側タッチセンサ３１を使用するので、操作者によってグリップ４，５が操作されているか否かを、操作者がグリップ４，５に触れているか否かによって検出することが可能となる。このように、グリップ４，５の操作有無を、単なるグリップ４，５への手等の接触により操作有無を検出することが可能となれば、グリップ４，５の片手操作を速やかに検出することが可能となる。
【００５８】
（３）２つのロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値のうち、片手操作された側の出力値を優先使用するという簡単な方式によって、非操作側のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値を補正することが可能となる。
【００５９】
（４）操作者がグリップ４，５を操作する際には、少なからず利き手側のグリップ４，５に、これと反対側のグリップ４，５よりも大きい操作力が加えられる傾向があり、このような操作によって左右のセンサ出力に誤差が発生する可能性がある。そこで、両方のグリップ４，５が握られている両手操作であることが制御装置３７の操作状態判定部３７ａで検出された際には、操作者の利き手側のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値を優先使用する。このため、両方のグリップ４，５が操作される状況下で左右のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値に誤差が発生していても、これに対応することが可能となる。
【００６０】
（５）ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６から操作量がある旨の出力がありながら、タッチセンサ３０，３１から操作がない旨の出力がある場合には、ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６とタッチセンサ３０，３１とのどちらかの検出が異常であるとして故障診断を行うことが可能となる。このため、タッチセンサ３０，３１をグリップ４，５に対する操作有無のみならず、故障診断というフェールセーフにも使用することが可能となる。
【００６１】
（第２の実施形態）
以下、本発明を具体化した左右連動操作装置の第２の実施形態を図８に従って説明する。この実施形態の左右連動操作装置は、右側タッチセンサ３１を省略し、左側タッチセンサ３０のみを設ける点、及びそれに伴う制御装置３７の操作量の補正が上記第１の実施形態と異なっている。以下、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、この実施形態の左右連動操作装置は、第１の実施形態の左右連動操作装置とほぼ同様の構成を備えている。
【００６２】
本実施形態では、片側にのみタッチセンサを設けるため、左側タッチセンサ３０に加えて、ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６が操作検出手段として機能する。制御装置３７の操作状態判定部３７ａは、運転者が左グリップ４及び右グリップ５を握って操作しているか否かを左側タッチセンサ３０に加えて、ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６から出力された出力信号に基づいて判断する。
【００６３】
図８に示すように、制御装置３７の操作状態判定部３７ａは、左側タッチセンサ３０から握っている旨の検出信号があった場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）には、このときの操作が左手のみの片手操作又は両手操作のどちらかであると判断する（ステップＳ２）。ここで、グリップ操作有無を見るタッチセンサは左グリップ４のみにしか設けられていないため、制御装置３７はこのときの握り操作を左手のみの片手操作又は両手操作のどちらかであることまでの判断しかできないが、左グリップ４が握り操作されていることは事実である。よって、このときは、左グリップ４から得るセンサ出力を優先使用する。即ち、制御装置３７の補正部３７ｂは、ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値を補正プログラムＰｒｅｖに基づいて左手のみの片手操作に応じた補正をして操作量を出力する（ステップＳ３）。詳しくは、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップ４，５の上下方向の傾倒操作では、操作された側である左グリップ４のロータリエンコーダ３３の出力値を操作されていない側である右グリップ５のロータリエンコーダ３５の出力値として優先使用することにより、右グリップ５の出力値を補正して本装置の操作量として出力する。また、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップ４，５の左右方向の傾倒操作では、操作された側である左グリップ４のポテンショメータ３４からの出力値を操作されていない側である右グリップ５のポテンショメータ３６の出力値として優先使用することにより、右グリップ５の出力値を補正して本装置の操作量として出力する。
【００６４】
制御装置３７の操作状態判定部３７ａは、左側タッチセンサ３０から握っている旨の検出信号がない（ステップＳ１：ＮＯ）にもかかわらず、ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６から出力がある場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）には、右手のみの片手操作と判断する（ステップＳ５）。そして、制御装置３７の補正部３７ｂは、ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値を右手のみの片手操作に応じた補正をして操作量を出力する（ステップＳ６）。詳しくは、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップ４，５の上下方向の傾倒操作では、操作された側である右グリップ５のロータリエンコーダ３５の出力値を操作されていない側である左グリップ４のロータリエンコーダ３３の出力値として優先使用することにより、右グリップ５の出力値を補正して本装置の操作量として算出して出力する。また、グリップ４，５の左右方向の傾倒操作では、操作された側である右グリップ５のポテンショメータ３６からの出力値を操作されていない側である左グリップ４のポテンショメータ３４の出力値として優先使用することにより、左グリップ４の出力値を補正して本装置の操作量として算出して出力する。
【００６５】
以上、説明した実施形態によれば、第１の実施形態の（１）の作用効果に加え、以下の作用効果を奏することができる。
（６）操作検出手段として左側タッチセンサ３０が設けられるため、操作者がグリップ４，５に触れているか否かを検出することで片手操作時にどちらのグリップ４，５を操作しているか速やかに検出することができる。また、グリップ操作有無を見るタッチセンサをグリップの片側にのみ設ければ済むので、センサに要する部品数及び部品コストを低く抑えることができる。
【００６６】
（７）片方のグリップ４，５のみが握られている片手操作であることが左側タッチセンサ３０、ロータリエンコーダ３３，３５、及びポテンショメータ３４，３６の出力によって検出された際には、制御装置３７は運転者に操作されたグリップ４，５側のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力結果を操作量として出力する。このため、正確な出力が得られる操作されているグリップ４，５の出力結果を操作量とすることで正確な操作量を出力することができる。
【００６７】
（第３の実施形態）
以下、本発明を具体化した左右連動操作装置の第３の実施形態を図６及び図９に従って説明する。この実施形態の左右連動操作装置は、左側タッチセンサ３０及び右側タッチセンサ３１に代えて荷重センサを各グリップ支持部１５に設ける点、及びそれに伴う制御装置３７の操作量の補正が上記第１の実施形態と異なっている。以下、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。なお、この実施形態の左右連動操作装置は、第１の実施形態の左右連動操作装置とほぼ同様の構成を備えている。
【００６８】
図６に示すように、左右連動操作装置３の各グリップ４，５を支持するグリップ支持部１５には、運転者がグリップ４，５を操作する際に掛かる荷重を検出する荷重センサ４０，４１が設けられている。荷重センサ４０，４１は、例えばロードセルを用い、荷重の有無だけでなくその量も検出し、検出信号を出力する。なお、荷重センサ４０，４１が操作検出手段として機能する。
【００６９】
制御装置３７の操作状態判定部３７ａは、まず運転者が左グリップ４及び右グリップ５を操作しているか否かを左側荷重センサ及び右側荷重センサから出力された検出信号に基づいて判断する。
【００７０】
図９に示すように、制御装置３７の操作状態判定部３７ａは、左側荷重センサ４０のみから操作している旨の検出信号があった場合には、運転者が左グリップ４のみを操作している片手操作と判断する。そして、制御装置３７の補正部３７ｂは、ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値を左手のみの片手操作に応じた補正をして操作量を出力する。詳しくは、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップの上下方向の傾倒操作では、左グリップ４のロータリエンコーダ３３の出力を本装置の操作量として算出して出力する。また、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップの左右方向の傾倒操作では、左グリップ４のポテンショメータ３４からの出力を本装置の操作量として算出して出力する。
【００７１】
制御装置３７の操作状態判定部３７ａは、右側荷重センサ４１のみから操作している旨の検出信号があった場合には、運転者が右グリップ５のみを操作している片手操作と判断する。そして、制御装置３７の補正部３７ｂは、ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値を右手のみの片手操作に応じた補正をして操作量を出力する。詳しくは、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップの上下方向の傾倒操作では、右グリップ５のロータリエンコーダ３５の出力を本装置の操作量として算出して出力する。また、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップの左右方向の傾倒操作では、右グリップ５のポテンショメータ３６からの出力を本装置の操作量として算出して出力する。
【００７２】
制御装置３７の操作状態判定部３７ａは、左側荷重センサ４０及び右側荷重センサ４１の両方から操作している旨の検出信号があった場合には、このときの操作が片手操作及び両手操作のどちらであるかを判定する。即ち、操作状態判定部３７ａは、両荷重センサ４０，４１のセンサ出力のうち一方のセンサ出力のみが閾値を超える場合には、もう一方側のグリップはただ手が添えられているだけの片手操作として処理する。そして、操作状態判定部３７ａは、前述した片手操作時に行うセンサ出力の補正を実行する。
【００７３】
また、操作状態判定部３７ａは、両荷重センサ４０，４１のセンサ出力がともに閾値を超える場合、このときの操作を両手操作として処理する。そして、制御装置３７の補正部３７ｂは、ロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値を補正プログラムＰｒｅｖに基づいて両手操作に応じた補正をして操作量を出力する。詳しくは、制御装置３７の補正部３７ｂは、上下方向の傾倒操作では、操作荷重が大きい側のロータリエンコーダ３３，３５の出力値を操作荷重が小さい側のロータリエンコーダ３３，３５の出力値として優先使用することにより、操作荷重が小さい側のロータリエンコーダ３３，３５の出力値を補正して本装置の操作量として出力する。また、制御装置３７の補正部３７ｂは、グリップの左右方向の傾倒操作では、操作荷重が大きい側のポテンショメータ３４，３６の出力値を操作荷重が小さい側のポテンショメータ３４，３６の出力値として優先使用することにより、操作荷重が小さい側のポテンショメータ３４，３６の出力値を補正して本装置の操作量として出力する。
【００７４】
さて、左側荷重センサ４０及び右側荷重センサ４１が設けられるため、操作者が左グリップ４及び右グリップ５にどれくらいの荷重を掛けて操作しているか否かを検出し、片手操作時にどちらのグリップ４，５を操作しているか、又は両手操作時にどちらかに偏った操作力が加えられているかを速やかに検出することができる。また、両手操作時に両側に同じ操作力が加えられない場合に、他方より大きい荷重が検出されたグリップ４，５に他方より大きい操作力が加えられているグリップ４，５を検出することができ、荷重量に応じて加重平均を算出する等の補正をして操作量を出力する。このため、片手操作時のグリップ４，５に対する荷重からどちらのグリップ４，５を操作しているかだけでなく、両手操作時のどちらのグリップ４，５にどれだけの操作力が加えられているかを検出することができ、この検出結果に基づいて出力値を補正するため、片手操作時及び両手操作時の出力誤差を抑制して出力することができる。
【００７５】
以上、説明した実施形態によれば、第１の実施形態の（１）の作用効果に加え、以下の作用効果を奏することができる。
（８）操作検出手段として荷重センサを使用するので、操作者がグリップ４，５にどの程度の荷重をかけているかにより、グリップ４，５に対する操作有無が検出される。このため、グリップ４，５を操作する意志があるときには、グリップ４，５に大きな荷重が加えられるはずであるから、グリップ４，５の操作有無をグリップ４，５にかかる荷重で検出するようにすれば、グリップ４，５の片手操作有無を、より精度よく検出することが可能となる。
【００７６】
（９）両方のグリップ４，５が握られている両手操作であることが操作状態判定部３７ａで検出された際に、一方の操作荷重のみが閾値を超えていれば、片手操作として処理し、操作されていない側のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値を補正する。このため、操作者が左右のグリップ４，５の両方に触れた操作をとっている際、例えば仮に一方のグリップ４，５は手を添えているだけのような操作状態がとられている場合には、これを両手操作ではなく、片手操作として処理することが可能となる。
【００７７】
（１０）両方のグリップ４，５が握られている両手操作であることが制御装置３７の操作状態判定部３７ａで検出された際には、２つのグリップ４，５のうち、大きな荷重で以て操作されている側のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値を優先使用する。このため、両方のグリップ４，５が操作される状況下で左右のロータリエンコーダ３３，３５及びポテンショメータ３４，３６の出力値に誤差が発生していても、これに対応することが可能となる。また、グリップ４，５の操作有無を荷重センサにより検出するので、両手操作であっても片手が手を添えているだけのような片手操作と変わらない場合にも、操作有無を精度よく検出しつつ、かつ操作者の意志に沿った操作検出も可能となる。
【００７８】
なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することができる。
・上記実施形態において、グリップ４，５の上下方向の傾倒操作をロータリエンコーダ３３，３５、及び左右方向の傾倒操作をポテンショメータ３４，３６を用いて検出したが、両方をロータリエンコーダにしたり、ポテンショメータにしたり、他のセンサを用いてもよい。また、センサの数量を任意に変更してもよい。
【００７９】
・上記実施形態において、制御装置３７は、グリップ側に設けても、車両側に搭載してもどちらでもよい。
・第１の実施形態では、両手操作に応じた補正として利き手側の出力値を優先使用することにより、利き手でない側の出力値を補正するようにしたが、右側の出力値と左側の出力値との平均値を算出する補正を両手操作に応じた補正としてもよい。また、センサ出力の補正方式は、出力の一方の優先や、平均値の算出に限らず、左右のセンサ出力の誤差を小さく抑えられるものであれば、特に限定されない。
【００８０】
・第１の実施形態及び第２の実施形態では、左側タッチセンサ３０及び右側タッチセンサ３１は、例えば手が接触することによって静電容量が変化する静電容量センサとしたが、圧力センサ等のその他のセンサとしてもよい。
【００８１】
・第２の実施形態において、右側タッチセンサ３１を省略し、左側タッチセンサ３０のみを設けるようにしたが、左側タッチセンサ３０を省略し、右側タッチセンサ３１のみを設けるようにしてもよい。
【００８２】
・第１の実施形態において、故障診断を行うようにしたが、第３の実施形態でも行ってもよい。また、上記実施形態において、故障診断を行わないようにしてもよい。
・第１の実施形態において、例えばタッチセンサ３０，３１のタッチ検出範囲（手の接触範囲）を見ることにより、グリップ４、５を両手で触れているものの片側は手を添えただけの操作状態の片手操作を検出してもよい。
【００８３】
・第３の実施形態において、片手操作及び両手操作の両方とも、荷重の大きい側を優先使用することに限定されない。例えば、片手操作の際には、荷重の大きい側のセンサ出力値を優先使用するものの、両手操作の際には、第１の実施形態のように、利き手側のセンサ出力を優先使用する形式をとってもよい。
【００８４】
・第１〜第３の実施形態において、グリップ４，５の握りを検出するセンサは、必ずしもタッチセンサや荷重センサに限らず、他の種々のセンサが使用可能である。また、片手操作や両手操作の検出方式も、使用するセンサに合わせて種々の方式を採用することが可能である。
【００８５】
次に、前記実施形態から把握できる技術的思想をその効果と共に記載する。
（ａ）請求項１〜４のいずれか一項に記載の左右連動操作装置において、前記操作状態判定手段は、前記操作手段に対する操作有無の検出が可能な操作検出手段を、前記操作手段の左右両方に設けることにより、前記操作手段の両方が操作された両手操作の有無が検出可能であり、前記補正手段は、前記操作状態判定手段で両手操作を検出した際、両方の同操作手段の前記操作量検出手段の出力結果の平均値を操作量として出力することを特徴とする左右連動操作装置。
【００８６】
同構成によれば、両方の操作手段が握られている両手操作であることが操作状態判定手段で検出された際には、両方の操作手段の操作量検出手段の出力結果の平均値を操作量として出力する。このため、例えば、左右の操作量検出手段で誤差があった際に、平均値を採用することで誤差のある側の出力結果を採用したときと比べて誤差を半分にすることができ、より正確な操作量を出力することができる。
【符号の説明】
【００８７】
Ｌ１…左右軸心、Ｌ２…上下軸心、Ｐｒｅｖ…補正プログラム、１…車両、２…運転席シート、３…左右連動操作装置、４…左グリップ、５…右グリップ、６…左側本体部、７…左側枠体、８…開口孔、９…ユニバーサルジョイント、１０…連動操作伝達機構、１１…プッシュプルケーブル、１２…アウターケーシング、１３…インナーケーシング、１４…取付部、１５…グリップ支持部、１６，１７…回動継手、１９…かさ歯車、２０…左右軸、２２…軸支持部、２３…従動歯車軸、２４…可動片、２５…左側取付部、２６，２７…回動継手、２８…左側本体部、２９…右側取付部、３０…左側タッチセンサ、３１…右側タッチセンサ、３２…回動片、３３，３５…ロータリエンコーダ、３４，３６…ポテンショメータ、３７…制御装置、３７ａ…操作状態判定部、３７ｂ…補正部、３７ｃ…故障判定部、３８…メモリ、３９…利き手設定部、４０…左側荷重センサ、４１…右側荷重センサ。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者が手にする操作箇所として操作手段が前記操作者の左右両側に一対配置され、一方に生じた操作力を他方に連動性を持って伝達可能な連動操作伝達機構により、２つの前記操作手段のうち一方を操作すると他方もそれに追従するように同方向に連動して動き、２つの前記操作手段の各々の操作量を、各々の前記操作手段に設けた操作量検出手段によって検出する左右連動操作装置において、
操作者による２つの前記操作手段の操作状態を判定する操作状態判定手段と、
前記操作状態判定手段によって片手操作を検出した際、操作されていない側の前記操作手段に設けられた前記操作量検出手段である非操作側操作量検出手段の出力値を補正する補正手段とを備えた
ことを特徴とする左右連動操作装置。
【請求項２】
請求項１に記載の左右連動操作装置において、
前記操作状態判定手段は、前記操作手段に対する操作有無を検出する操作検出手段として、同操作手段への接触有無を検出するタッチセンサを使用した
ことを特徴とする左右連動操作装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の左右連動操作装置において、
前記補正手段は、前記片手操作が発生した際、片手操作された側の前記操作手段の前記操作量検出手段である操作側操作量検出手段の出力値を、前記非操作側操作量検出手段の出力値として優先使用することにより、前記非操作側操作量検出手段の出力値を補正する
ことを特徴とする左右連動操作装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の左右連動操作装置において、
２つの前記操作手段のうち、どちらが利き手側のものであるのかを設定する設定手段を備え、
前記操作状態判定手段は、前記操作手段に対する操作有無の検出が可能な操作検出手段を、前記操作手段の左右両方に設けることにより、前記操作手段の両方が操作された両手操作の有無が検出可能であり、
前記補正手段は、前記操作状態判定手段で両手操作を検出した際、操作者の利き手側の前記操作量検出手段の出力値を優先使用することにより、利き手でない側の前記操作量検出手段の出力値を補正する
ことを特徴とする左右連動操作装置。
【請求項５】
請求項１に記載の左右連動操作装置において、
前記操作状態判定手段は、前記操作手段に対する操作有無を検出する操作検出手段として、前記操作手段自身にかかる荷重を検出する荷重センサを使用した
ことを特徴とする左右連動操作装置。
【請求項６】
請求項５に記載の左右連動操作装置において、
前記操作状態判定手段は、前記荷重センサを前記操作手段の左右両方に設けることにより、前記操作手段の両方が操作された両手操作の有無が検出可能であり、
前記補正手段は、前記操作状態判定手段で両手操作を検出した際、一方の操作荷重のみが閾値を超えていれば、当該両手操作を片手操作として処理し、操作されていない側の前記操作手段の前記操作量検出手段である非操作側操作量検出手段の出力値を補正する
ことを特徴とする左右連動操作装置。
【請求項７】
請求項５又は６に記載の左右連動操作装置において、
前記操作状態判定手段は、前記荷重センサを前記操作手段の左右両方に設けることにより、前記操作手段の両方が操作された両手操作の有無が検出可能であり、
前記補正手段は、前記操作状態判定手段で両手操作を検出した際、操作荷重が大きい側の前記操作量検出手段の出力値を荷重が小さい側の前記操作量検出手段の出力値として優先使用することにより、操作荷重が小さい側の前記操作量検出手段の出力値を補正する
ことを特徴とする左右連動操作装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の左右連動操作装置において、
前記操作状態判定手段は、前記操作手段に対する操作有無を検出する操作検出手段を、前記操作手段の両方に各々備え、
前記操作量検出手段の出力値と、前記操作検出手段の出力値とを比較することにより、これら部品に関する故障の有無を監視する故障監視手段を備えた
ことを特徴とする左右連動操作装置。
【請求項１】
操作者が手にする操作箇所として操作手段が前記操作者の左右両側に一対配置され、一方に生じた操作力を他方に連動性を持って伝達可能な連動操作伝達機構により、２つの前記操作手段のうち一方を操作すると他方もそれに追従するように同方向に連動して動き、２つの前記操作手段の各々の操作量を、各々の前記操作手段に設けた操作量検出手段によって検出する左右連動操作装置において、
操作者による２つの前記操作手段の操作状態を判定する操作状態判定手段と、
前記操作状態判定手段によって片手操作を検出した際、操作されていない側の前記操作手段に設けられた前記操作量検出手段である非操作側操作量検出手段の出力値を補正する補正手段とを備えた
ことを特徴とする左右連動操作装置。
【請求項２】
請求項１に記載の左右連動操作装置において、
前記操作状態判定手段は、前記操作手段に対する操作有無を検出する操作検出手段として、同操作手段への接触有無を検出するタッチセンサを使用した
ことを特徴とする左右連動操作装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の左右連動操作装置において、
前記補正手段は、前記片手操作が発生した際、片手操作された側の前記操作手段の前記操作量検出手段である操作側操作量検出手段の出力値を、前記非操作側操作量検出手段の出力値として優先使用することにより、前記非操作側操作量検出手段の出力値を補正する
ことを特徴とする左右連動操作装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の左右連動操作装置において、
２つの前記操作手段のうち、どちらが利き手側のものであるのかを設定する設定手段を備え、
前記操作状態判定手段は、前記操作手段に対する操作有無の検出が可能な操作検出手段を、前記操作手段の左右両方に設けることにより、前記操作手段の両方が操作された両手操作の有無が検出可能であり、
前記補正手段は、前記操作状態判定手段で両手操作を検出した際、操作者の利き手側の前記操作量検出手段の出力値を優先使用することにより、利き手でない側の前記操作量検出手段の出力値を補正する
ことを特徴とする左右連動操作装置。
【請求項５】
請求項１に記載の左右連動操作装置において、
前記操作状態判定手段は、前記操作手段に対する操作有無を検出する操作検出手段として、前記操作手段自身にかかる荷重を検出する荷重センサを使用した
ことを特徴とする左右連動操作装置。
【請求項６】
請求項５に記載の左右連動操作装置において、
前記操作状態判定手段は、前記荷重センサを前記操作手段の左右両方に設けることにより、前記操作手段の両方が操作された両手操作の有無が検出可能であり、
前記補正手段は、前記操作状態判定手段で両手操作を検出した際、一方の操作荷重のみが閾値を超えていれば、当該両手操作を片手操作として処理し、操作されていない側の前記操作手段の前記操作量検出手段である非操作側操作量検出手段の出力値を補正する
ことを特徴とする左右連動操作装置。
【請求項７】
請求項５又は６に記載の左右連動操作装置において、
前記操作状態判定手段は、前記荷重センサを前記操作手段の左右両方に設けることにより、前記操作手段の両方が操作された両手操作の有無が検出可能であり、
前記補正手段は、前記操作状態判定手段で両手操作を検出した際、操作荷重が大きい側の前記操作量検出手段の出力値を荷重が小さい側の前記操作量検出手段の出力値として優先使用することにより、操作荷重が小さい側の前記操作量検出手段の出力値を補正する
ことを特徴とする左右連動操作装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の左右連動操作装置において、
前記操作状態判定手段は、前記操作手段に対する操作有無を検出する操作検出手段を、前記操作手段の両方に各々備え、
前記操作量検出手段の出力値と、前記操作検出手段の出力値とを比較することにより、これら部品に関する故障の有無を監視する故障監視手段を備えた
ことを特徴とする左右連動操作装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１１−３９９６６（Ｐ２０１１−３９９６６Ａ）
【公開日】平成２３年２月２４日（２０１１．２．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１８９１１４（Ｐ２００９−１８９１１４）
【出願日】平成２１年８月１８日（２００９．８．１８）
【出願人】（０００００３５５１）株式会社東海理化電機製作所 (3,198)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年２月２４日（２０１１．２．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年８月１８日（２００９．８．１８）
【出願人】（０００００３５５１）株式会社東海理化電機製作所 (3,198)
【Ｆターム（参考）】
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